DE10038073A1 - Navigationssystem und Speicherträger - Google Patents

Abstract

Die vorliegende Erfindung wird bereitgestellt, um selbst dann zur richtigen Ausführung einer Führung in der Lage zu sein, wenn ein Ziel mit einer Nicht-Führungszielstraße wie beispielsweise einer kleinen Straße verbunden ist. DOLLAR A Die Erfindung ist mit einer Beurteilungseinrichtung (4) zur Beurteilung, ob es sich bei einer mit einem Ziel verbundenen Straße auf der gesuchten Route um eine Nicht-Führungszielstraße handelt oder nicht, und einer Steuerungseinrichtung (4) zur Bestimmung eines Führungspunkts auf der Grundlage des Beurteilungsergebnisses der Beurteilungseinrichtung versehen, wobei der letzte Kreuzungspunkt einer mit der Nicht-Führungszielstraße verbundenen Führungszielstraße oder ein am nächsten an der Abfahrtsseite der Nicht-Führungszielstraße befindliches Straßenende als Führungsendpunkt bestimmt wird, falls es sich als Ergebnis der Beurteilung der Beurteilungseinrichtung bei einer mit einem Ziel verbundenen Straße um eine Nicht-Führungszielstraße handelt.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Navigationssystem und einen Speicherträger, die ein Bestimmungsverfahren eines Führungsendpunkts verbessern, wenn es sich bei einer Straße in der Nähe eines durch einen Benutzer bestimmten Ziels verursacht durch eine Beschränkung und dergleichen um eine Nicht-Führungszielstraße handelt.

Gemäß einem früher eingeführten Navigationssystem sind Straßendaten für eine Routenführung und Anzeige getrennt gespeichert, die Straßendaten für die Routenführung werden zur Routensuche und Routenführung verwendet, und die Straßendaten für die Anzeige werden zur Anzeige einer Karte verwendet, und die Führung wird ausgeführt, indem ein Unterschied zwischen Führungszielstraßen und kleinen Straßen gemacht wird. Die Daten für die Routenführung sind mit begleitenden Informationen über Verkehrsbeschränkungen (Kein Links- und Rechtsabbiegen, Keine Zufahrt usw.) jedes Straßenabschnitts und Kostendaten für eine Suche einer empfohlenen Route im Hinblick auf Entfernung und Zeit usw. gespeichert, jedoch sind Daten kleiner Straßen wie beispielsweise eines Gehwegs, einer Privatstraße usw. nicht in den Straßendaten für die Routenführung enthalten, da die Daten der kleinen Straßen Abschnitte aufweisen, in denen Informationen über Verkehrsbeschränkungen nicht überprüft werden. Falls beschränkte Straßen um einen Startpunkt oder ein Ziel herum vorhanden sind, wird ferner eine empfohlene Route lediglich abhängig von Straßen, in die ein Fahrzeug einfahren kann, gesucht und angezeigt, oder Abschnitte mit einer Zufahrtsbeschränkung werden visuell erkannt und angezeigt.

Falls ein durch einen Benutzer bestimmter letzter Ankunftspunkt (ein Ziel) mit einer kleinen Straße verbunden ist, die nicht in den Straßendaten für die Routenführung enthalten ist, werden somit früher Linien von einem Ziel zu Führungszielstraßen senkrecht herabgezogen, und ein Punkt, an dem die senkrechte Linie mit kürzester Entfernung mit der Führungszielstraße in Berührung kommt, wird als Führungsendpunkt bestimmt.

In einem in Fig. 11 gezeigten Beispiel wird daher, falls ein mit einem Gehweg (W) von einer Führungszielstraße (R1) verbundener Punkt ⚫ ein durch den Benutzer bestimmtes Ziel darstellt, ein Punkt ○, an dem eine von dem Ziel gezogene Linie mit einer Führungszielstraße (R2) senkrecht in Berührung kommt, die die senkrechte Linie mit kürzester Entfernung darstellt, dieser Punkt als Führungsendpunkt bestimmt. Bei diesem Verfahren wird jedoch die Führung schließlich bei der Straße (R2) abgeschlossen, die nicht mit dem Ziel verbunden ist. In diesem Fall ist es für den Benutzer schwierig, sich von dem Führungsendpunkt zu dem Ziel zu begeben, falls z. B. ein Fluß zwischen der Führungszielstraße (R2) und dem Ziel ⚫ durchfließt und keine Brücke in der Nähe ist oder dergleichen.

Die vorliegende Erfindung wird zur Lösung des vorstehenden Problems bereitgestellt und ist zur Ausführung einer genauen Führung in der Lage, wenn ein mit einer Nicht- Führungszielstraße wie beispielsweise einer kleinen Straße verbundenes Ziel bestimmt wird.

Ein Navigationssystem gemäß der vorliegenden Erfindung umfaßt eine Einrichtung zur Erfassung einer gegenwärtigen Position, eine Eingabeeinrichtung zur Eingabe von zur Suche einer Route oder eines Ziels erforderlichen Informationen, eine Berichtseinrichtung zum Berichten von Routenführungsinformationen, eine Informationsspeichereinrichtung zur Speicherung von zur Routensuche erforderlichen Daten, eine Routensucheinrichtung zur Suche einer Route zu einem Ziel auf der Grundlage von durch die Eingabeeinrichtung eingegebenen Informationen und in der Informationsspeichereinrichtung gespeicherten Daten, eine Beurteilungseinrichtung zur Beurteilung, ob es sich bei einer mit einem Ziel auf der gesuchten Route verbundenen Straße um eine Nicht-Führungszielstraße handelt oder nicht, und eine Steuerungseinrichtung zur Einstellung eines Führungsendpunkts auf der Grundlage eines Beurteilungsergebnisses der Beurteilungseinrichtung. Ferner bestimmt bei einer Ausgestaltung des Navigationssystems gemäß der vorliegenden Erfindung die Beurteilungseinrichtung einen Verbindungspunkt zwischen einer Führungszielstraße und der Nicht-Führungszielstraße oder die letzte mit der Nicht-Führungszielstraße verbundene Kreuzung der Führungszielstraße oder einen am nächsten an der Abfahrtsseite befindlichen Straßenendpunkt der Nicht- Führungszielstraße als Führungsendpunkt. Bei einer Ausgestaltung des Navigationssystems gemäß der vorliegenden Erfindung wird über Führungsinformationen um das Ziel herum informiert, wenn sich die gegenwärtige Position in eine vorbestimmte Entfernung von dem Ziel oder dem Führungsendpunkt nähert. Bei einer weiteren Ausgestaltung des Navigationssystems gemäß der vorliegenden Erfindung handelt es sich bei der Nicht-Führungszielstraße um eine Straße mit Verkehrsbeschränkungen. In einem Speicherträger gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein Programm gespeichert, das einen Schritt zur Erfassung einer gegenwärtigen Fahrzeugposition, einen Schritt zur Suche einer Route zu einem Ziel auf der Grundlage eingegebener Informationen und gespeicherter Daten, einen Schritt zur Beurteilung, ob es sich bei einer mit einem Ziel auf der gesuchten Route verbundenen Straße um eine Nicht- Führungszielstraße handelt oder nicht, und einen Schritt zur Bestimmung eines Führungsendpunkts auf der Grundlage eines Beurteilungsergebnisses des Beurteilungsschritts umfaßt.

Die Erfindung ist nachstehend anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beiliegende Zeichnung näher beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1 eine grafische Darstellung, die einen Beispielaufbau des Fahrzeugnavigationssystems gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt;

Fig. 2 ein Beispiel der Straßendatenstruktur gemäß der vorliegenden Erfindung;

Fig. 3 ein weiteres Beispiel der Straßendatenstruktur;

Fig. 4 eine grafische Darstellung, die ein Beispiel zeigt, wenn es auf der letzten Straße auf einer Route Verkehrsbeschränkungen gibt;

Fig. 5 ein Flußdiagramm, das eine Verarbeitung zur Bestimmung eines Führungsendpunkts beschreibt, wenn es auf der letzten Straße auf einer Route Verkehrsbeschränkungen gibt;

Fig. 6 eine grafische Darstellung, die zeigt, wenn es auf der letzten Straße auf einer Suchroute Zeitbeschränkungen gibt;

Fig. 7 ein Flußdiagramm, das eine Verarbeitung zur Bestimmung eines Führungsendpunkts beschreibt, wenn es auf der letzten Straße auf einer Route Zeitbeschränkungen gibt;

Fig. 8 eine grafische Darstellung, die ein Anzeigebeispiel um ein Ziel herum bei Annäherung an einen Führungsendpunkt zeigt;

Fig. 9 ein Flußdiagramm, das eine Führungsverarbeitung bei Annäherung an einen Führungsendpunkt beschreibt;

Fig. 10 (a) und (b) grafische Darstellungen, die eine Routenführung im Hinblick auf Sonderstraßen (Straßen, auf denen sich lediglich Busse oder Autos mit Erlaubnis usw. bewegen dürfen) zeigen; und

Fig. 11 eine grafische Darstellung, die ein früheres Verfahren zur Bestimmung eines Führungsendpunkts zeigt.

Fig. 1 zeigt eine grafische Darstellung, die einen Beispielaufbau des Navigationssystems gemäß der Erfindung zeigt. Dieser umfaßt eine Eingabevorrichtung 1 zur Eingabe von Informationen über eine Routenführung, eine Einheit 2 zur Erfassung einer gegenwärtigen Position zur Erfassung von Informationen über eine gegenwärtige Fahrzeugposition, eine Informationsspeichereinheit 3 zur Speicherung von Navigationsdaten wie zur Berechnung von Routen benötigt, Anzeige-/Audio-Führungsdaten wie zur Routenführung erforderlich, Programmen (Anwendung und/oder Betriebssystem) und dergleichen darin, eine Zentralverarbeitungseinheit 4 zur Bereitstellung einer Steuerung über das gesamte System, eine Informationssende- /Informationsempfangseinrichtung 5 zum Senden und Empfangen von Informationen über das Fahrzeug bei Bewegung, z. B. Straßeninformationen und Verkehrsinformationen, Erfassungsinformationen über die gegenwärtige Fahrzeugposition, sowie zum Senden und Empfangen von Informationen über die gegenwärtige Fahrzeugposition und eine Ausgabevorrichtung 6 zur Ausgabe von Informationen über die Routenführung.

Die Eingabevorrichtung 1 ist mit Funktionen zur Eingabe eines Ziels und Anweisung der Zentralverarbeitungseinheit 4 zur Ausführung einer Navigationsverarbeitung gemäß einer Absicht eines Fahrers versehen. Als Einrichtungen zur Erreichung solcher Funktionen können eine Fernsteuerungseinrichtung und dergleichen wie beispielsweise ein Berührungsschalter (touch switch) oder eine Drehwähleinrichtung (jog dial) und dergleichen zur Eingabe eines Ziels in Form einer Telefonnummer oder einer Koordinate auf einer Karte usw. und zur Anforderung einer Routenführung verwendet werden. Ferner ist die Erfindung mit einer Vorrichtung zur Durchführung einer Interaktion mittels Spracheingabe versehen, die als Spracheingabevorrichtung fungiert. Es kann auch ein Aufzeichnungskartenleser zum Lesen von in einer IC-Karte oder einer Magnetkarte aufgezeichneten Daten hinzugefügt sein. Ferner kann eine Datenkommunikationsvorrichtung hinzugefügt sein, die zur Datenkommunikation zwischen Informationsquellen wie beispielsweise einem Informationszentrum zur Ansammlung von zur Navigation erforderlichen Daten darin sowie Bereitstellung von Informationen über Kommunikationsverbindungen bei Anforderung seitens des Fahrers und einer elektronischen Vorrichtung des tragbaren Typs usw. mit Kartendaten, Zieldaten, Daten einer einfachen Rahmenkarte und einer gebäudeförmigen Karte (building shaped map) und dergleichen dient.

Die Einheit 2 zur Erfassung der gegenwärtigen Position umfaßt eine Vorrichtung zum Empfangen von Informationen über die gegenwärtige Fahrzeugposition unter Verwendung eines Satelliten-Navigationssystems (GPS), einen absoluten Richtungssensor zur Erfassung der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs mit einer absoluten Richtung unter Verwendung z. B. des Erdmagnetismus (geomagnetic), einen relativen Richtungssensor zur Erfassung der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs unter Verwendung z. B. eines Lenksensors und eines Kreiselsensors, einen Entfernungssensor zur Erfassung der Bewegungsentfernung z. B. aus einer Anzahl von Umdrehungen eines Rads und dergleichen.

Bei der Informationsspeichervorrichtung 3 handelt es sich um eine externe Speichervorrichtung, in der Programme und Daten zur Navigation gespeichert sind und die z. B. eine CD- ROM, eine DVD-ROM und dergleichen umfaßt. Die darin gespeicherten Programme umfassen ein Programm zur Verarbeitung der Routensuche und dergleichen, ein Verarbeitungsprogramm, wie es in einem bei diesem Ausführungsbeispiel beschriebenen Flußdiagramm gezeigt ist, ein Programm zur Durchführung der zur Routenführung erforderlichen Anzeigeausgabesteuerung und Durchführung der Führung in der interaktiven Weise mittels der Spracheingabe sowie dafür erforderliche Daten und ein Programm zur Durchführung der zur Sprachführung erforderlichen Sprachausgabesteuerung sowie dafür erforderliche Daten. Die darin zu speichernden Daten umfassen Dateien wie beispielsweise Kartendaten, Suchdaten, Führungsdaten, Kartenvergleichsdaten, Zieldaten, Registerpunktdaten, Straßendaten, Gattungsdaten, Orientierungspunktdaten und dergleichen, in denen alle zur Navigation erforderlichen Daten gespeichert sind. Zusätzlich kann die Erfindung auf eine Art von System angewendet werden, bei dem die CD-ROM lediglich Daten speichert und die Zentralverarbeitungseinheit die Programme speichert.

Die Zentralverarbeitungseinheit 4 umfaßt eine nachstehend als CPU bezeichnete Zentraleinheit zur Durchführung verschiedener Berechnungsverarbeitungen, einen Flash- Speicher zum Lesen und Speichern der Programme von der CD- ROM der Informationsspeichervorrichtung 3, einen nachstehend als ROM bezeichneten Nur-Lese-Speicher zur Speicherung eines Programms (oder einer Programmleseeinrichtung) zur Überprüfung und Aktualisierung der in dem Flash-Speicher enthaltenen Programme, einen nachstehend als RAM bezeichneten Schreib-Lese-Speicher mit wahlfreiem Zugriff zur vorübergehenden Speicherung der gesuchten Routenführungsinformationen wie beispielsweise Punktkoordinaten eines eingestellten Ziels, eine Straßennamencodenummer und dergleichen oder von Daten während der Berechnungsverarbeitung. Obwohl die Figuren weggelassen sind, sieht die Zentralverarbeitungseinheit ferner eine Sprachverarbeitungseinrichtung zur Durchführung der Kommunikationsverarbeitung mittels der Spracheingabe von der Eingabevorrichtung 1, zur Synthese einer Stimme, einer Phase, eines Satzes, eines Tons und dergleichen, die aus der Informationsspeichervorrichtung 3 ausgelesen werden, auf der Grundlage der Sprachausgabesteuerungssignale von der CPU und zur Umwandlung in Analogsignale sowie Ausgabe zu einem Lautsprecher, eine Kommunikationsschnittstelle zur Übertragung der Ein-Ausgabe-Daten, eine Sensoreingabeschnittstelle zum Empfangen des Sensorsignals von der Einheit 2 zur Erfassung der gegenwärtigen Position und einen Taktgeber zum Schreiben des Datums und der Zeit in interne Diagnoseinformationen vor. Zusätzlich kann das Programm zur Aktualisierungsverarbeitung in einer externen Speichervorrichtung gespeichert sein.

Die erfindungsgemäßen Programme und die anderen Programme zur Ausführung einer Navigation können ganz in einer CD-ROM als externem Speicherträger gespeichert sein, oder sie können teilweise oder ganz in dem ROM 42 gespeichert sein.

Die Daten und Programme, wie sie in dem externen Speicherträger gespeichert sind, werden als externe Signale in die Zentralverarbeitungseinheit des Navigationssystems eingegeben und durch Berechnung verarbeitet, so daß verschiedene Navigationsfunktionen realisiert werden.

Wie es vorstehend beschrieben ist, umfaßt das Navigationssystem den Flash-Speicher mit einer relativ großen Kapazität zum Lesen von Programmen von der CD-ROM der externen Speichervorrichtung und das ROM mit einer kleinen Kapazität, das ein Programm (oder eine Programmleseeinrichtung) zum Starten der CD enthält. Bei dem Flash-Speicher handelt es sich um eine nichtflüchtige Speichereinrichtung zum Aufrechterhalten der gespeicherten Informationen selbst dann, wenn die Energie abgeschaltet wird. Und als Einleitungsverarbeitung der CD werden die in dem ROM gespeicherten Programme oder die Programmleseeinrichtung gestartet, um die in dem Flash- Speicher gespeicherten Programme zu überprüfen und die in der CD-ROM der Informationsspeichervorrichtung 3 gespeicherten Plattenverwaltungsinformationen usw. zu lesen. Die Ladeoperation (oder Aktualisierungsoperation) der Programme wird durch Bestimmung der Informationen und des Zustands des Flash-Speichers ausgeführt.

Die Informationssende-/Informationsempfangseinrichtung 5 umfaßt einen GPS-Empfänger zum Erhalten von Informationen unter Verwendung des Satelliten-Navigationssystems (GPS), einen VICS-Empfänger zum Erhalten von Informationen unter Verwendung von Frequenzmodulations-Mehrkanälen (FM multi­ channels), elektrischen Baken, Lichtbaken usw., ein Daten- Sender/Empfänger ist durch ein tragbares Telefon, einen Personal-Computer usw. zum Austausch der Informationen mit einem Informationszentrum (z. B. ATIS) oder anderen Fahrzeugen und dergleichen veranschaulicht.

Die Ausgabevorrichtung 6 ist mit Funktionen zur Ausgabe von Sprach-/Anzeige-Führungsinformationen wie von dem Fahrer benötigt und zur Ausgabe der in der CPU 4 verarbeiteten Navigationsdaten zu einem Drucker versehen. Als Einrichtung zur Realisierung dieser Funktionen umfaßt die Ausgabeeinheit eine Anzeige zur Anzeige von Eingabedaten auf einem Bildschirm oder zur Anzeige eines Routenführungsbildschirms, einen Drucker zur Ausgabe der in der CPU 4 verarbeiteten Daten oder der in der Informationsspeichereinheit 3 gespeicherten Daten zu einem Drucker, einen Lautsprecher zur Ausgabe der Routenführung mittels Sprache und dergleichen.

Die Anzeige umfaßt eine nachstehend als Farb-CRT bezeichnete Farbkathodenstrahlröhre oder eine Flüssigkristallanzeigevorrichtung usw. und zeigt Bildschirme an, die vergrößerte Kreuzungen, Zielnamen, Zeit, Entfernungen, Bewegungsrichtungspfeile, versinnbildlichte Zeichenbilder und dergleichen auf der Grundlage der Kartendaten oder Führungsdaten anzeigen, die durch die Zentralverarbeitungseinheit 4 zu verarbeiten sind. Bei den zu der Anzeige übertragenen Bilddaten handelt es sich um binäre Bilddaten (Bitmap-Daten), so daß nicht nur eine zur seriellen Übertragung usw. verwendete Übertragungsleitung, sondern auch andere Übertragungsleitungen zur Übertragung verwendet werden können und somit die Daten nicht durch ein Spezialsignal übertragen werden. Ferner ist die Anzeige mit einem Speicher zur vorübergehenden Speicherung der Bitmap-Daten versehen.

Die Anzeige ist bei dem Armaturenbrett in der Nähe des Fahrersitzes angebracht, so daß der Fahrer dazu in der Lage ist, die gegenwärtige Position seines Fahrzeugs zu bestätigen und Informationen über eine nächste Route, der zu folgen ist, zu erhalten. Ferner kann die Anzeige so aufgebaut sein, daß Punkte oder Straßen usw. durch Berühren oder Nachfolgen (tracing) des Bildschirms unter Verwendung eines ein Tast-Feld, einen Tast-Bildschirm usw. umfassenden Tabletts eingegeben werden können, wovon eine ausführliche Beschreibung weggelassen ist.

Nachstehend ist ein Ablauf des gesamten Systems des erfindungsgemäßen Navigationssystems beschrieben, wie ein Programm der Routenführung nach dem Auslesen des Programms aus der Informationsspeichervorrichtung 3 in die Zentralverarbeitungseinheit 4 gestartet wird, eine gegenwärtige Position durch die Einheit 2 zur Erfassung der gegenwärtigen Position erfaßt wird, daraufhin eine Umgebungskarte der gegenwärtigen Position mit dieser als Zentrum mit einem Namen der gegenwärtigen Position angezeigt wird usw. Als nächstes wird unter Verwendung eines Zielnamens wie beispielsweise eines Ortsnamens, eines Anlagennamens usw., einer Telefonnummer, einer Adresse, eines Registerpunkts, eines Straßennamens und dergleichen ein Ziel bestimmt, und eine Routensuche von der gegenwärtigen Position zu dem Ziel wird ausgeführt. Wenn eine Route bestimmt ist, wird die Routenführung/Routenanzeige wiederholt, bis das Fahrzeug an dem Ziel ankommt, während die gegenwärtige Position durch die Einheit 2 zur Erfassung der gegenwärtigen Position verfolgt wird. Falls eine Eingabe zur Bestimmung eines Fahrzeughalts auf dem Weg vor der Ankunft an dem Ziel ausgeführt wird, wird ein Suchbereich bestimmt und eine erneute Suche in dem Bereich erneuter Suche durchgeführt, und die Routenführung wird in der gleichen Weise wiederholt, bis das Fahrzeug an dem Ziel ankommt.

Fig. 2 zeigt ein Beispiel einer erfindungsgemäßen Straßendatenstruktur. Bei diesem Beispiel umfassen die Straßendaten Verkehrsbeschränkungszustandsmerker, die ein Vorhandensein und Fehlen von Verkehrsbeschränkungen zusätzlich zu Koordinateninformationen anzeigen, die Informationen über Gestalt und Ort darstellende Knotenanordnungen und Verbindungsbeziehungen zwischen Straßen zeigende Verknüpfungsinformationen umfassen. D. h. Straßendaten 1 weisen einen Verkehrsbeschränkungszustandsmerker auf und speichern darin Informationen über Verkehrsbeschränkungen wie beispielsweise Keine Zufahrt, Kein Links- und Rechtsabbiegen, Für alle Fahrzeuge während eines gewissen Zeitbereichs geschlossen, Gehweg mit nicht genug Breite, daß ein Fahrzeug einfahren kann, und dergleichen. Straßendaten 2 weisen keinen Zustandsmerker auf und speichern keine Informationen über Verkehrsbeschränkungen darin.

Fig. 3 zeigt eine grafische Darstellung, die ein weiteres Beispiel der Straßendatenstruktur zeigt. Bei diesem Beispiel ist jeden Straßendaten ein Verkehrsbeschränkungszustandsmerker gegeben, und falls der Verkehrszustandsmerker ein Vorhandensein zeigt und es Verkehrsbeschränkungen gibt, werden Verkehrsbeschränkungsinformationsverwaltungsdaten als gemeinsame Datentabellen getrennt gespeichert, indem ferner den Inhalt davon zeigende Nummern gegeben werden. Z. B. wird hinsichtlich des ein Vorhandensein darstellenden Verkehrsbeschränkungszustandsmerkers und Straßendaten mit Informationen über Verkehrsbeschränkungen deren Inhalt wie beispielsweise Keine Zufahrt, Kein Links- und Rechtsabbiegen, Für alle Fahrzeuge während eines gewissen Zeitbereichs geschlossen, Gehweg oder dergleichen durch Bezugnahme auf die Verkehrsbeschränkungsinformationsverwaltungsdaten erkannt. Somit werden die Inhalte der Verkehrsbeschränkungen als gemeinsame Datentabellen gespeichert, wodurch die Datenmenge verringert werden kann.

Als nächstes ist ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Führungsendpunktbestimmungsverfahrens unter Bezugnahme auf Fig. 4 bis 7 beschrieben. Wenn ein mit einer Nicht-Führungszielstraße wie beispielsweise einem Gehweg usw. verbundenes Ziel von dem Benutzer bestimmt wird, wird bei der Erfindung eine Route bis zu dem Ziel gesucht, und die Routenführung wird bis zu einem Verbindungspunkt zwischen einer Führungszielstraße und der mit dem Ziel verbundenen Nicht-Führungszielstraße ausgeführt, und somit ist die Routenführung auf der Führungszielstraße zu beenden, auf der das Ziel erreicht werden kann.

Fig. 4 zeigt eine grafische Darstellung, die ein Führungsbeispiel bei Bestimmung eines Ziels auf einer Nicht-Führungszielstraße mit Beschränkungen wie beispielsweise Gehwegen und dergleichen zeigt. R1 und R2 stellen Führungszielstraßen dar und ein Zielpunkt A ist mit Nicht-Führungszielstraßen, d. h. Gehwegen (W), mit R1 verbunden, und ein Abschnitt zwischen einem die letzte Kreuzung auf den Führungszielstraßen darstellenden Punkt B und dem Zielpunkt A ist durch die Gehwege (W) beschränkt. Gemäß dem Stand der Technik befindet sich die Führungszielstraße R2 wesentlich näher an dem Ziel als R1, so daß ein Kontakt, zu dem eine Linie von dem Ziel senkrecht herabgezogen wird, als Führungsendpunkt zur Führung bestimmt wird (mit Bezug auf Fig. 10), jedoch kann das Verfahren den Fall bringen, daß das Ziel nicht erreicht werden kann. Erfindungsgemäß wird eine Routensuche bis zu dem Zielpunkt A auf der Nicht-Führungszielstraße durchgeführt, und die Routenführung wird bis zu dem letzten Kreuzungspunkt B ausgeführt, bei dem es sich um einen Verbindungspunkt zwischen der Führungszielstraße R1, auf der das Ziel erreicht werden kann, und der Nicht- Führungszielstraße handelt. Obwohl es sich bei einem Abschnitt von dem Führungsendpunkt zu dem Zielpunkt B um Gehwege handelt, sind sie verbunden, so daß das Ziel erreicht werden kann. Tatsächlich wird die Routenführung bis zu dem Zielpunkt A ausgeführt, falls es keine Beschränkungen gibt.

Fig. 5 zeigt ein Flußdiagramm, das eine Verarbeitung des vorstehenden Falls beschreibt. Eine Routensuche wird beendet (Schritt S1), und daraufhin wird überprüft, ob es auf mit einem Ziel auf einer Route verbundenen Straßen Verkehrsbeschränkungen gibt oder nicht (Schritt S2). Falls es keine Beschränkungen gibt, wird der letzte Suchpunkt als Führungsendpunkt (Punkt A in Fig. 7) bestimmt (Schritt S3). Falls es auf der letzten Straße Verkehrsbeschränkungen gibt, wird eine Straße vor jener Straße erhalten (Schritt S4), und daraufhin wird überprüft, ob es auf der Straße Beschränkungen gibt oder nicht (Schritt S5). Falls es auf der Straße keine Beschränkungen gibt, wird die letzte Kreuzung auf der Straße als Führungsendpunkt (Punkt A in Fig. 7) bestimmt (Schritt S6). Falls es auf der Straße Beschränkungen gibt, wird eine Straße vor jener Straße erhalten und die gleiche Verarbeitung wird zu Schritt S4 zurückkehrend wiederholt.

Als nächstes ist unter Bezugnahme auf Fig. 6 und 7 eine Suchverarbeitung beschrieben, wenn es auf einer Suchroute Zeitbeschränkungen gibt.

In Fig. 6 stellen R1 und R2 Führungszielstraßen dar, und ein Zielpunkt A befindet sich auf einer mit R1 verbundenen Nicht-Führungszielstraße, und es gibt Zeitbeschränkungen zwischen einem Punkt B, bei dem es sich um die letzte Kreuzung auf den Führungszielstraßen handelt, und dem Zielpunkt A.

Fig. 7 zeigt ein die vorstehende Verarbeitung beschreibendes Flußdiagramm. Eine Routensuche wird bis zu dem Zielpunkt A auf der Nicht-Führungszielstraße ausgeführt, und die Suche wird abgeschlossen (Schritt S11), und daraufhin wird eine Straße auf der Route in der vorbestimmten Entfernung von dem letzten Suchpunkt (Punkt A) erhalten (Schritt S12), und es wird überprüft, ob es Zeitbeschränkungen auf der Straße gibt oder nicht (Schritt S13). Falls es keine Zeitbeschränkungen gibt, wird der letzte Suchpunkt als Führungsendpunkt bestimmt (Schritt S16). Falls es Zeitbeschränkungen gibt, wird ein Straßenende nahe an der Abfahrtsseite unter den beschränkten Straßen erfaßt (Schritt S15). Das erfaßte Straßenende wird als Führungsendpunkt bestimmt (Schritt S16).

Fig. 8 zeigt eine grafische Darstellung, die ein Anzeigebeispiel um ein Ziel herum bei Annäherung an einen Führungsendpunkt zeigt. In der Figur gibt es eine Flaggenmarkierung G, ⚫ stellt ein Ziel dar und ○ stellt einen Führungsendpunkt dar, wobei ein Abschnitt von einer gegenwärtigen Fahrzeugposition bis zu dem Führungsendpunkt mit einer starken Linie angezeigt wird sowie eine Adresse des Ziels und ein Straßenname gleichzeitig auf einem Bildschirm angezeigt werden. Eine Führung "Um das Ziel herum" kann mittels Sprache ausgeführt werden.

Fig. 9 zeigt ein Flußdiagramm, das eine Führungsverarbeitung bei Annäherung an einen Führungsendpunkt zeigt. Es wird herausgefunden, wo auf einer Route sich ein Fahrzeug befindet, indem eine gegenwärtige Position regelmäßig erfaßt wird, während die Routenführung ausgeführt wird (Schritt S21), es wird daraufhin bestimmt, ob sich das Fahrzeug auf der Route oder entlang einer geraden Strecke vor der vorbestimmten Entfernung (z. B. 300 m) von dem Führungsendpunkt befindet (Schritt S22), falls es sich in der vorbestimmten Entfernung befindet, wird eine Ankunftsführung wie beispielsweise "Um das Ziel herum" oder dergleichen ausgegeben (Schritt S23), und Informationen über ein Ziel werden auf einem Führungsbildschirm wie beispielsweise dem in Fig. 8 gezeigten ausgegeben (Schritt S24). Als nächstes wird beurteilt, ob das Fahrzeug den Führungsendpunkt erreicht hat oder nicht (Schritt S25), und falls der Führungsendpunkt nicht erreicht ist, wird die vorstehende Verarbeitung wiederholt, und falls er erreicht ist, wird die Routenführung beendet (Schritt S26).

Zusätzlich zu dem Zeitpunkt, wenn das Fahrzeug sich vor der vorbestimmten Entfernung von dem Führungsendpunkt befindet, kann der Zeitpunkt zur Ausgabe der Informationen über ein Ziel bestimmt werden, wenn beurteilt wird, daß die gegenwärtige Position in eine Straße eintritt, die nach einem Ziel (= einem Führungsendpunkt) zu liegt. Falls das Ziel und der Führungsendpunkt unterschiedlich sind, kann der Zeitpunkt ferner bestimmt werden, wenn beurteilt wird, daß die gegenwärtige Position in die vorbestimmte Entfernung von dem Ziel eintritt oder sich basierend auf dem Führungsendpunkt im Hinblick auf kleine Straßen und Beschränkungsstraßen wie beispielsweise Gehwege usw. vor der vorbestimmten Entfernung befindet oder wenn die gegenwärtige Position in die nach dem Führungsendpunkt zu liegende Straße eintritt. Der Benutzer überprüft die angezeigte Adresse des Ziels oder den Straßennamen usw. durch diese Führungsverarbeitung mit der tatsächlichen Adresse oder dem tatsächlichen Straßennamen, wodurch das Ziel erreicht werden kann. Diese Informationen über das Ziel können durch Informationen über Zielfotografien oder ausführliche Informationen wie beispielsweise Informationen über Bilder und dergleichen ersetzt werden. Ferner können Farben und Breite der Führungszielstraßen und Nicht- Führungszielstraßen unterschiedlich angezeigt werden. Durch diese Führungsverarbeitung kann der Benutzer die angezeigten Straßen visuell unterscheiden, und sie erleichtert es dem Benutzer, das Ziel zu erreichen.

Fig. 10 (a) und (b) zeigen grafische Darstellungen, die eine Routenführung im Hinblick auf Sonderstraßen zeigen. Bei der Sonderstraße handelt es sich um eine Straße, auf der sich lediglich ein Bus oder Autos mit Erlaubnis usw. bewegen dürfen. Wie es in Fig. 10 (a) gezeigt ist, wird eine Sonderstraße C so behandelt, daß keine Suche durchgeführt werden kann, und bei der ersten Suche wird eine sich nicht auf dieser Sonderstraße C bewegende Route P gesucht. Falls jedoch beurteilt wird, daß ein allgemeines Fahrzeug sich auf Sonderstraßen bewegt, wie es in Fig. 10 (b) gezeigt ist, ist lediglich eine Sonderstraße zu suchen, auf der eine gegenwärtige Fahrzeugposition vorhanden ist, und eine neue Route Q wird von der gegenwärtigen Fahrzeugposition auf der Sonderstraße gesucht, und die Führung wird ausgeführt. Falls das Fahrzeug somit dazu kommt, sich auf einer Straße wie beispielsweise einer Sonderstraße usw. zu bewegen, auf der sich das allgemeine Fahrzeug nicht bewegen kann und für die üblicherweise keine Routenführung ausgeführt wird, kann die Routenführung richtig ausgeführt werden.

Wie es vorstehend beschrieben ist, kann der Benutzer erfindungsgemäß ein Ziel erreichen, indem ein Verbindungspunkt zwischen einer Führungszielstraße und einer Nicht-Führungszielstraße als Führungsendpunkt bestimmt wird, da die Routenführung auf der Führungszielstraße beendet wird, auf der der Benutzer das Ziel immer noch erreichen kann.

Ferner sind bei der Erfindung verschiedene Modifikationen im Rahmen des Inhalts und Schutzbereichs der beigefügten Patentansprüche möglich.

Die vorliegende Erfindung wird bereitgestellt, um selbst dann zur richtigen Ausführung einer Führung in der Lage zu sein, wenn ein Ziel mit einer Nicht-Führungszielstraße wie beispielsweise einer kleinen Straße verbunden ist.

Die Erfindung ist mit einer Beurteilungseinrichtung (4) zur Beurteilung, ob es sich bei einer mit einem Ziel verbundenen Straße auf der gesuchten Route um eine Nicht- Führungszielstraße handelt oder nicht, und einer Steuerungseinrichtung (4) zur Bestimmung eines Führungsendpunkts auf der Grundlage des Beurteilungsergebnisses der Beurteilungseinrichtung versehen, wobei der letzte Kreuzungspunkt einer mit der Nicht-Führungszielstraße verbundenen Führungszielstraße oder ein am nächsten an der Abfahrtsseite der Nicht- Führungszielstraße befindliches Straßenende als Führungsendpunkt bestimmt wird, falls es sich als Ergebnis der Beurteilung der Beurteilungseinrichtung bei einer mit einem Ziel verbundenen Straße um eine Nicht- Führungszielstraße handelt.

Claims (7)

1. Navigationssystem, gekennzeichnet durch
eine Einrichtung zur Erfassung einer gegenwärtigen Position zur Erfassung einer gegenwärtigen Fahrzeugposition,
eine Eingabeeinrichtung zur Eingabe von zur Suche eines Ziels oder einer Route erforderlichen Informationen,
eine Berichtseinrichtung zum Berichten von Routenführungsinformationen,
eine Informationsspeichereinrichtung zur Speicherung von für eine Routensuche erforderlichen Daten,
eine Routensucheinrichtung zur Suche einer Route zu einem Ziel auf der Grundlage von durch die Eingabeeinrichtung eingegebenen Informationen und in der Informationsspeichereinrichtung gespeicherten Daten,
eine Beurteilungseinrichtung zur Beurteilung, ob in der gesuchten Route Nicht-Führungszielstraßen enthalten sind oder nicht, und
eine Steuerungseinrichtung zur Einstellung eines Führungsendpunkts auf der Grundlage eines Beurteilungsergebnisses der Beurteilungseinrichtung.

2. Navigationssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine letzte mit einer Nicht-Führungszielstraße verbundene Kreuzung einer Führungszielstraße als Führungsendpunkt bestimmt wird, wenn es sich als Ergebnis der Beurteilung der Beurteilungseinrichtung bei einer mit einem Ziel verbundenen Straße um eine Nicht- Führungszielstraße handelt.

3. Navigationssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein am nächsten an der Abfahrtsseite befindliches Straßenende der Nicht-Führungszielstraße als Führungsendpunkt bestimmt wird, wenn es sich als Ergebnis der Beurteilung der Beurteilungseinrichtung bei einer mit einem Ziel verbundenen Straße um eine Nicht- Führungszielstraße handelt.

4. Navigationssystem nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Einrichtung zum Erhalten von Straßen auf einer Route in einer vorbestimmten Entfernung von dem Ziel, wobei die Beurteilungseinrichtung beurteilt, ob die durch die vorstehende Einrichtung erhaltenen Straßen Nicht- Führungszielstraßen enthalten oder nicht.

5. Navigationssystem nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungsinformationen um das Ziel herum berichtet werden, wenn die gegenwärtige Fahrzeugposition sich einer vorbestimmten Entfernung von dem Ziel oder dem Führungsendpunkt nähert, wobei Registerpunktdaten gemäß jeder Kategorie gesteuert werden und Zustandsmerker gegeben sind, die auf der Grundlage jeder Kategorie, jedes Bereichs oder jeder Blockeinheit darstellen, ob Daten vorhanden sind oder fehlen.

6. Navigationssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß es sich bei der Nicht-Führungszielstraße um eine kleine Straße mit Verkehrsbeschränkungen handelt.

7. Speicherträger, dadurch gekennzeichnet, daß er ein Programm speichert, das einen Schritt zur Beurteilung, ob in einer gesuchten Route Nicht- Führungszielstraßen enthalten sind oder nicht, und einen Schritt zur Bestimmung eines Führungsendpunkts auf der Grundlage eines Beurteilungsergebnisses des Beurteilungsschritts umfaßt.