CN111436208B - 一种测绘采样点的规划方法、装置、控制终端及存储介质 - Google Patents

一种测绘采样点的规划方法、装置、控制终端及存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开实施例提供了一种测绘采样点的规划方法、装置、控制终端及存储介质，所述方法包括：获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，并将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系；根据所述组合拍摄点集内各拍摄点之间预设的相对位置关系以及所述映射关系，确定与所述参考拍照位置点对应的多个辅助拍照位置点；将所述参考拍照位置点以及所述多个辅助拍照位置点作为测绘无人机在所述测绘区域中测绘的测绘采样点。本公开实施例使用基于组合拍摄点集的多测绘点整体规划方式代替现有的平行线移动规划方式，避免了现有无人机航测方法中存在的成本高且测绘效率低的问题，降低了测绘成本并提高了测绘效率。

Description

一种测绘采样点的规划方法、装置、控制终端及存储介质
技术领域
本公开实施例涉及测绘技术领域，例如，涉及一种测绘采样点的规划方法、装置、控制终端及存储介质。
背景技术
近年来无人机因其高效、灵活及低成本等特性，已被广泛应用于测绘、应急及救灾等领域。无人机航空测绘(简称航测)技术能够大大降低传统航空测绘技术的工作周期、人力和财力的投入，在测绘等领域具有更加现实的意义。
无人机航空测绘技术通过搭载的视频捕捉设备通过图像远程传输技术实施观察航拍区域的现状，同时利用航摄影像拼接技术对拍摄的照片进行拼接，以得到航摄区域的整体影像。传统无人机航测方法在拍摄照片时，一般采取平行线遍历的方式在测绘区域内进行移动测绘，并为了保证拼接成功，通常要求每连续两张照片之间具有一定的重叠度。为了保证后续的正常拼接，要求一张照片在横向以及纵向均与其他照片具有一定的重叠度，一般来说，为了保证后续的正常拼接，重叠度一般要求大于50％。
发明人在实现本公开的过程中，发现相关技术存在如下缺陷：传统无人机航测方法都是针对大面积地块的航摄区域进行测绘的，测绘过程中要求拍摄多张重叠度较高的照片。将无人机拍摄的上述照片进行拼接时，耗时较长且效率较低。此外，如果将无人机获取的照片上传到服务器进行拼接处理，则数据上传和处理过程耗时更长。同时，传统无人机航测方法应用于小地块测绘时，不仅操作繁杂，处理时间长且硬件成本也较高。
发明内容
本公开实施例提供一种测绘采样点的规划方法、装置、控制终端及存储介质，以降低测绘成本，并提高测绘效率。
本公开实施例提供了一种测绘采样点的规划方法，包括：
获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，并将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系；
根据所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系以及所述映射关系，确定与所述参考拍照位置点对应的多个辅助拍照位置点；
将所述参考拍照位置点以及所述多个辅助拍照位置点作为测绘无人机在所述测绘区域中测绘的测绘采样点。
可选的，所述组合拍摄点集内的拍摄点包括：中心拍摄点以及四个周围拍摄点，所述周围拍摄点为以所述中心拍摄点为中心的矩形的四个顶点；
其中，根据所述组合拍摄点集内的每个拍摄点所拍摄得到的合成照片的形状为矩形。
可选的，获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，包括：
检测用户在人机交互界面中的触摸操作，并根据所述触摸操作确定一个屏幕位置点；
在所述人机交互界面中当前显示的测绘区域的地图数据中获取与所述屏幕位置点匹配的一个地理位置坐标作为所述参考位置点。
可选的，检测用户在人机交互界面中的触摸操作，并根据所述触摸操作确定一个屏幕位置点，包括下述至少一项：
如果检测到所述用户的触摸操作为单点触摸操作，则将所述用户的触摸点确定为所述屏幕位置点；
如果检测到所述用户的触摸操作为划线触摸操作，则在所述用户触摸生成的线段上选取一点作为所述屏幕位置点；以及
如果检测到所述用户的触摸操作为画框触摸操作，则在所述用户触摸生成的框体内部选取一点作为所述屏幕位置点。
可选的，获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，包括：
获取所述测绘区域的中心点作为所述参考拍照位置点。
可选的，获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，包括：
向所述测绘无人机发送位置查询信息，将所述测绘无人机反馈的地理位置坐标作为所述参考拍照位置点；
其中，所述测绘无人机预先设置于与所述测绘区域匹配的位置处。
可选的，获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，包括：
获取用户输入的地理位置坐标作为所述参考拍照位置点。
可选的，将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系，包括：
将用户在所述组合拍摄点集内选择的一个拍摄点，与所述参考拍照位置点建立映射关系。
可选的，将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系，包括：
将所述组合拍摄点集内的所述中心拍摄点，与所述参考拍照位置点建立映射关系。
可选的，将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系，包括：
计算所述参考拍照位置点与所述测绘区域每个定位关键点之间的距离，所述定位关键点包括：所述测绘区域的角点以及所述测绘区域的中心点；
获取距离所述参考拍照位置点最近的一个定位关键点作为目标参考点；
根据所述目标参考点在所述测绘区域内的位置信息，在所述组合拍摄点集内选择与所述位置信息匹配的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系。
可选的，在根据所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系以及所述映射关系，确定与所述参考拍照位置点对应的多个辅助拍照位置点之前，还包括：
获取所述测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数，所述拍摄参数包括所述测绘无人机在设定飞行高度下的单照片拍摄区域，每个拍摄点都对应一个单照片拍摄区域；
根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系；
将所述参考拍照位置点以及所述多个辅助拍照位置点作为测绘无人机在所述测绘区域中测绘的测绘采样点，包括：
将所述参考拍照位置点以及所述多个辅助拍照位置点作为所述测绘无人机以所述飞行高度在所述测绘区域中测绘的测绘采样点。
可选的，根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，包括：
根据所述拍照设备的画幅大小以及所述拍照设备的像元宽度，确定单照片尺寸；
构建二维坐标系，并在所述二维坐标系中选择目标点作为中心拍摄点；
根据所述中心拍摄点以及所述单照片尺寸，在所述二维坐标系中生成中心照片；
在所述中心照片的左上角、左下角、右上角以及右下角，分别生成与所述中心照片满足所述照片重叠度指标的四张周围照片；
根据所述单照片尺寸与所述单照片拍摄区域之间的映射关系，确定与每个所述周围照片对应的周围拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值；
根据所述中心拍摄点以及每个所述周围拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值，确定所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系。
可选的，在获取测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数之前，还包括：
根据所述拍照设备的像元宽度、所述拍照设备的镜头焦距以及地面像元分辨率，计算所述设定飞行高度。
可选的，获取测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数，包括：
根据所述拍照设备的像元宽度、所述拍摄设备的画幅大小以及地面像元分辨率，计算所述测绘无人机在所述设定飞行高度下的单照片拍摄区域。
可选的，在将所述参考拍照位置点以及所述多个辅助拍照位置点作为测绘无人机在所述测绘区域中测绘的测绘采样点之后，还包括：
将每个所述测绘采样点发送至所述测绘无人机，以使所述测绘无人机在按照所述飞行高度飞行至每个所述测绘采样点时，拍摄得到与所述测绘区域对应的测绘照片集合；
所述测绘照片集合中的每张照片设置为合成与所述测绘区域匹配的测绘图像。
本公开实施例还提供了一种测绘采样点的规划装置，包括：
映射关系建立模块，设置为获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，并将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系；
辅助拍照位置点确定模块，设置为根据所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系以及所述映射关系，确定与所述参考拍照位置点对应的多个辅助拍照位置点；
测绘采样点确定模块，设置为将所述参考拍照位置点以及所述多个辅助拍照位置点作为测绘无人机在所述测绘区域中测绘的测绘采样点。
本公开实施例还提供了一种控制无人飞行器的控制终端，所述控制
终端包括：
一个或多个处理器；
存储装置，设置为存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本公开任意实施例所提供的测绘采样点的规划方法。
本公开实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开任意实施例所提供的测绘采样点的规划方法。
附图说明
图1a是本公开实施例一提供的一种测绘采样点的规划方法的流程图；
图1b是本公开实施例一提供的一种组合拍摄点集内每个拍摄点的位置分布示意图；
图2是本公开实施例二提供的一种测绘采样点的规划方法的流程图；
图3是本公开实施例三提供的一种测绘采样点的规划装置的示意图；
图4为本公开实施例四提供的一种控制无人飞行器的控制终端的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的实施例仅仅用来解释本公开，而非对本公开的限定。
为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将每项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，每项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
实施例一
图1a是本公开实施例一提供的一种测绘采样点的规划方法的流程图，本实施例可适用于高效获取测绘区域中每个测绘采样点的情况，该方法可以由测绘采样点的规划装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并一般可集成在控制设备(例如，无人机遥控器)中，与负责航拍的测绘无人机配合使用。相应的，如图1a所示，该方法包括如下操作：
步骤110、获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，并将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系。
其中，测绘区域是具有明确经纬度范围的区域，其可以是任意形状及任意大小的区域，本公开实施例并不对测绘区域的形状和大小进行限定。参考拍照位置点是测绘区域中的一个位置点，具有匹配的地理位置坐标。上述位置点可以是用户在测绘区域中选取的(例如，点选，或者直接输入经纬度等)，也可以是根据测绘区域的区域形状自动确定出的(例如，测绘区域的中心点或者测绘区域的角点等)。
组合拍摄点集可以是根据预设分布规则预先设置的拍摄点的集合，在该集合中可以包括多个拍摄点，且每两个拍摄点之间可以具有相对方向和相对距离关系。例如，组合拍摄点集中包括5个拍摄点，分别位于矩形的中心和四个顶点处。其中，每个顶点与中心点之间的相对距离为100m。又如，每个顶点分别位于东、南、西、北四个方向。在本公开实施例中，可以根据组合拍摄点集辅助获取测绘区域对应的所有测绘采样点。可选的，可以首先确定测绘区域中的其中一个点作为参考拍照位置点，然后将该参考拍照位置点与组合拍摄点集内的其中一个拍摄点建立彼此之间的映射关系。
换句话说，组合拍摄点集内的每个拍摄点之间的相对位置关系确定，但是却并未与实际的地理位置信息建立对应关系，因此无法直接映射至实际的测绘区域中去，只要将组合拍摄点集中的一个拍摄点赋予实际的地理位置信息，则该组合拍摄点集中的全部拍摄点的地理位置信息就全部可以确定得到。
典型的，按照所述组合拍摄点集中的多个拍摄点所拍摄的多张照片之间具有重叠区域，相应的，按照所述组合拍摄点集中的多个拍摄点拍摄多张照片后，可以将所述多张照片组合，和/或拼接形成的一个完整的组合区域。该组合区域可以完整覆盖测绘区域，也可以仅覆盖测绘区域的一部分，本实施例对此并不进行限制。
步骤120、根据所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系以及所述映射关系，确定与所述参考拍照位置点对应的多个辅助拍照位置点。
其中，辅助拍照位置点可以是测绘区域中区别于参考拍照位置点的其他位置点。
进一步的，当确定参考拍照位置点与组合拍摄点集内的其中一个拍摄点之间的映射关系后，可以根据组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系以及确定的映射关系，进一步确定参考拍照位置点对应的其他多个辅助拍照位置点。
示例性的，假设组合拍摄点集内共包括5个拍摄点，其中拍摄点集内的中心拍摄点与参考拍照位置点建立了映射关系，则可以根据组合拍摄点集内其他4个拍摄点与中心拍摄点之间的位置关系，确定与参考拍照位置点对应的其他4个辅助拍照位置点。
图1b是本公开实施例一提供的一种组合拍摄点集内每个拍摄点的位置分布示意图。在本公开的一个可选实施例中，如图1b所示，所述组合拍摄点集内的拍摄点包括：中心拍摄点以及四个周围拍摄点，所述周围拍摄点为以所述中心拍摄点为中心的矩形的四个顶点；其中，根据所述组合拍摄点集内的每个拍摄点所拍摄得到的合成照片的形状为矩形。
在本公开实施例中，可选的，如图1b所示，组合拍摄点集内可以包括5个拍摄点，分别为中心拍摄点以及四个周围拍摄点。其中，中心拍摄点可以是一个矩形的中心，相对应的，周围拍摄点可以是中心拍摄点对应矩形的四个顶点。每个拍摄点之间具有一定的位置关系，该位置关系的设定要求满足一定的条件，即根据每个拍摄点所确定的每个拍照位置点拍摄得到的每个照片进行组合时，可以得到一个完整的矩形照片。其中，组合过程即为将每个照片按照彼此之间的重叠图像进行覆盖。在其他实施例中，在完成默认映射后，每个辅助拍照点可以根据用户的操作而以参考拍照位置点为中心转动，或者根据用户的滑动等操作移动。
相关技术在形成与测绘区域对应的测绘点时，由于采取平行线遍历的方式在测绘区域内进行移动测绘，因此要保证在一个测绘点下拍摄的照片的水平相邻位置以及竖直相邻位置的其他拍摄点均具有预设的重叠度。这就会使得一张测绘照片中包含的，区别与其他测绘照片的信息量较少，因此，要拍摄大量的照片完成对一个测绘区域的测绘，后期照片的合成以及拼接所需的工作量以及时间都较大。在本实施例中，所选取的组合拍摄点集内的5个拍摄点是一个中心拍摄点以及四个周围拍摄点，每个周围拍摄点只要能保证与中心拍摄点满足上述重叠度(例如，60％或者70％等)要求即可，两两周围拍摄点之间不要求满足如此高的重叠度要求，这就大大降低了测绘一块固定大小的测绘区域所要求拍摄的测绘照片的总数量，进而也就可以大大降低后续的照片合成或者拼接的时间和硬件成本。特别的，如果将本公开实施例的方案应用在小地块中，例如一个组合拍摄点集中的每个拍摄点所拍摄的多张照片进行组合或者拼接后，可以完整覆盖一个地块时，本公开实施例的方案在测绘点的数量以及后期的拼接难度上，可以明显优于相关技术的平行线遍历选点测绘的方式。
步骤130、将所述参考拍照位置点以及所述多个辅助拍照位置点作为测绘无人机在所述测绘区域中测绘的测绘采样点。
相应的，得到参考拍照位置点以及每个辅助拍照位置点后，即可将参考拍照位置点以及辅助拍照位置点作为测绘无人机在测绘区域中测绘的测绘采样点。测绘无人机可以根据每个测绘采样点进行航拍，并将航拍得到的照片发送至控制对应的控制终端或者地面终端，以使控制终端能够根据获取的照片进行合成得到最终的测绘图像。或者，由于本公开实施例的方案可以大大降低测绘照片的拍摄数量，测绘无人机可以在本机中实现对多照片的合成。
本公开实施例所提供测绘采样点的规划方法所得到的每个测绘采样点对应获取的照片不要求每连续两张照片之间都具有一定的重叠度，因此能够大幅降低图像数据的处理耗时。
本公开实施例通过获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，将组合拍摄点集内的一个拍摄点与该参考拍照位置点建立映射关系，同时根据组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系以及映射关系，确定与参考拍照位置点对应的多个辅助拍照位置点，进而将参考拍照位置点以及多个辅助拍照位置点作为测绘无人机在测绘区域中测绘的测绘采样点，提出了一种新的测绘采样点的规划方法，使用基于组合拍摄点集的多测绘点整体规划方式代替现有的平行线移动规划方式，解决现有无人机航测方法中存在的成本高且测绘效率低的问题，实现了降低测绘成本，并提高测绘效率的技术效果。
实施例二
图2是本公开实施例二提供的一种测绘采样点的规划方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行详细化，在本实施例中，给出了获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，并将组合拍摄点集中的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系的多种实现方式，同时给出了确定与所述参考拍照位置点对应的多个辅助拍照位置点之前要完成的操作。相应的，如图2所示，本实施例的方法可以包括：
步骤210、获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，并将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系。
在本公开的一个可选实施例中，获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，可以包括：检测用户在人机交互界面中的触摸操作，并根据所述触摸操作确定一个屏幕位置点；在所述人机交互界面中当前显示的测绘区域的地图数据中获取与所述屏幕位置点匹配的一个地理位置坐标作为所述参考位置点。
在本公开实施例中，可以根据用户在人机交互界面中指定的点确定参考拍照位置点。可选的，可以检测用户在人机交互界面中的触摸操作，如点击或划击等操作，并根据用户的触摸操作确定人机交互界面中的其中一个屏幕位置点。然后依据人机交互界面中当前显示的测绘区域的地图数据，确定与屏幕位置点匹配的一个地理位置坐标作为参考位置点。其中，地图数据可以是经纬度信息等。
在本公开的一个可选实施例中，检测用户在人机交互界面中的触摸操作，并根据所述触摸操作确定一个屏幕位置点，可以包括下述至少一项：
如果检测到所述用户的触摸操作为单点触摸操作，则将所述用户的触摸点确定为所述屏幕位置点；
如果检测到所述用户的触摸操作为划线触摸操作，则在所述用户触摸生成的线段上选取一点作为所述屏幕位置点；以及
如果检测到所述用户的触摸操作为画框触摸操作，则在所述用户触摸生成的框体内部选取一点作为所述屏幕位置点。
在本公开实施例中，根据用户在人机交互界面中的触摸操作确定一个屏幕位置点可以具有多种实现方式。可选的，可以将用户的单点触摸操作对应的触摸点确定为屏幕位置点。也可以将用户的划线触摸操作所生成的线段上的一点作为屏幕位置点。例如，将线段的中点作为屏幕位置点。也还可以将用户的画框触摸操作内部的一点作为屏幕位置点，例如，将框体内的中点作为屏幕位置点。
在本公开的一个可选实施例中，获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，还可以包括：获取所述测绘区域的中心点作为所述参考拍照位置点。
另外，在本公开实施例中，参考拍照位置点还可以由控制测绘无人的控制终端自动生成。例如直接将测绘无人机所在的测绘区域的中心点作为参考拍照位置点。
在本公开的一个可选实施例中，获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，还可以包括：向所述测绘无人机发送位置查询信息，将所述测绘无人机反馈的地理位置坐标作为所述参考拍照位置点；其中，所述测绘无人机预先设置于与所述测绘区域匹配的位置处。
进一步的，在向所述测绘无人机发送位置查询信息之前，还可以包括：接收用户输入的针对所述测绘无人机的至少一项飞行控制指令，并将所述飞行控制指令发送至所述测绘无人机；在确认接收到所述用户输入的位置确认响应时，向所述测绘无人机发送悬停指令，以控制所述测绘无人机在当前位置悬停；其中，所述飞行控制指令控制所述测绘无人机在空中进行设定方向，和/或设定距离的移动。
在本公开实施例中，还可以通过用户指定的位置信息确定参考拍照位置点。可选的，用户可以通过控制终端向测绘无人机发送位置查询信息。例如，用户在控制终端的人机交互界面触发设定标识向测绘无人机发送位置查询信息以查询测绘无人机的当前位置。测绘无人机接收到位置查询信息后，通过自身的定位装置获取当前地理位置坐标并反馈给控制终端。控制终端可以将接收到的地理位置坐标对应的位置点直接作为参考拍照位置点。相应的，测绘无人机向控制终端发送地理位置坐标时，其在地面的投影点应位于测绘区域内部。
在本公开的一个可选实施例中，获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，还可以包括：获取用户输入的地理位置坐标作为所述参考拍照位置点。
在本公开实施例中，还可以直接将用户在输入的地理位置坐标作为参考拍照位置点。可选的，用户可以通过人机交互界面中的软键盘、控制终端中的数字键盘或语音输入等方式输入地理位置坐标。
在本公开的一个可选实施例中，将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系，可以包括：将用户在所述组合拍摄点集内选择的一个拍摄点，与所述参考拍照位置点建立映射关系。
相应的，在获取到参考拍照位置点后，用户可以在组合拍摄点集内的每个拍摄点中任意选择其中一个拍摄点，并将用户选择的组合拍摄点集中的拍摄点与参考拍照位置点建立映射关系。
在本公开的一个可选实施例中，将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系，还可以包括：将所述组合拍摄点集内的所述中心拍摄点，与所述参考拍照位置点建立映射关系。
在本公开实施例中，可选的，还可以直接将组合拍摄点集内的中心拍摄点与参考拍照位置点建立映射关系。
在本公开的一个可选实施例中，将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系，还可以包括：计算所述参考拍照位置点与所述测绘区域每个定位关键点之间的距离，所述定位关键点包括：所述测绘区域的角点以及所述测绘区域的中心点；获取距离所述参考拍照位置点最近的一个定位关键点作为目标参考点；根据所述目标参考点在所述测绘区域内的位置信息，在所述组合拍摄点集内选择与所述位置信息匹配的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系。
在本公开实施例中，可选的，还可以根据参考拍照位置点与测绘区域内每个关键点之间的距离关系来确定映射关系。将测绘区域的角点以及测绘区域的中心点作为定位关键点，计算参考拍照位置点与测绘区域每个定位关键点之间的距离，并获取距离参考拍照位置点最近的一个定位关键点作为目标参考点。然后根据目标参考点在测绘区域内的位置信息，在组合拍摄点集内选择与位置信息匹配的一个拍摄点与参考拍照位置点建立映射关系。例如，目标参考点位于测绘区域的左上方，则可以在组合拍摄点集内选择左上角的拍摄点与参考拍照位置点建立映射关系。
步骤220、根据所述拍照设备的像元宽度、所述拍照设备的镜头焦距以及地面像元分辨率，计算测绘无人机的设定飞行高度。
可以理解的是，当测绘无人机的拍照设备，如摄像头的拍摄参数固定时，测绘无人机的飞行高度直接影响了地面像元分辨率。而地面像元分辨率又直接决定了单张照片所能涵盖的测绘区域的面积。因此，在利用测绘无人机对测绘区域进行航拍之前，首先要确定测绘无人机的设定飞行高度。可以根据拍照设备的像元宽度、拍照设备的镜头焦距以及地面像元分辨率，计算测绘无人机的设定飞行高度。可选的，由地面像元分辨率＝飞行高度*像元宽度/镜头焦距，可以得到飞行高度＝地面像元分辨率*镜头焦距/像元宽度。其中，像元宽度＝拍照设备传感器尺寸宽度/画幅宽度。
步骤230、获取所述测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数，所述拍摄参数包括所述测绘无人机在设定飞行高度下的单照片拍摄区域，每个拍摄点都对应一个单照片拍摄区域。
其中，单照片拍摄区域即为单张照片能够捕捉到的实际的测绘区域。
在本公开实施例中，由于要求对测绘无人机获取的照片进行合成以得到最终的测绘图像，因此要求确定测绘无人机在设定飞行高度下的单照片拍摄区域，以根据单照片拍摄区域的大小确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系。每个拍摄点都对应一个单照片拍摄区域，例如，拍摄点为单照片拍摄区域的中点或其中的一个顶点。
在本公开的一个可选实施例中，获取测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数，可以包括：根据所述拍照设备的像元宽度、所述拍摄设备的画幅大小以及地面像元分辨率，计算所述测绘无人机在所述设定飞行高度下的单照片拍摄区域。
在本公开实施例中，进一步的，可以根据拍照设备的像元宽度、拍摄设备的画幅大小以及地面像元分辨率，计算测绘无人机在设定飞行高度下的单照片拍摄区域。可选的，单照片拍摄区域＝地面像元分辨率*画幅大小，而地面像元分辨率＝飞行高度*像元宽度/镜头焦距。
也即：单照片拍摄长度＝地面像元分辨率*画幅长度；单照片拍摄宽度＝地面像元分辨率*画幅宽度。例如，画幅大小为3456*4608，地面像元分辨率为0.05m，则单照片拍摄区域为172.8m*230.4m。
步骤240、根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系。
其中，预设的照片重叠度指标可以是根据实际需求设定的重叠度指标，如50％、60％或70％等，虽然本公开实施例并不对预设的照片重叠度指标的数值进行限定，预设的照片重叠度指标要满足将每个照片按照重叠部分进行合成时，能够形成一个完整的矩形。
相应的，在本公开实施例中，可以根据预设的照片重叠度指标以及单照片拍摄区域，确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系。
在本公开的一个可选实施例中，根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，可以包括：
根据所述拍照设备的画幅大小以及所述拍照设备的像元宽度，确定单照片尺寸；
构建二维坐标系，并在所述二维坐标系中选择目标点作为中心拍摄点；
根据所述中心拍摄点以及所述单照片尺寸，在所述二维坐标系中生成中心照片；
在所述中心照片的左上角、左下角、右上角以及右下角，分别生成与所述中心照片满足所述照片重叠度指标的四张周围照片；
根据所述单照片尺寸与所述单照片拍摄区域之间的映射关系，确定与每个所述周围照片对应的周围拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值；
根据所述中心拍摄点以及每个所述周围拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值，确定所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系。
其中，目标点可以是二维坐标系中的任意一点，例如，目标点可以为二维坐标系的原点。
可选的，确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系时，可以首先根据拍照设备的画幅大小以及拍照设备的像元宽度，确定单照片尺寸。其中，单照片尺寸＝画幅大小*像元宽度(也即：单照片长度＝画幅长度*像元宽度；单照片宽度＝画幅宽度*像元宽度)。然后在二维坐标系中选取一个目标点作为组合拍摄点集中的中心拍摄点。进一步的，根据中心拍摄点以及单照片尺寸在二维坐标系中生成中心照片。例如，将中心拍摄点作为中心照片的中点并根据单照片尺寸生成对应的中心照片。然后可以在中心照片的左上角、左下角、右上角以及右下角四个方位，根据单照片尺寸以及照片重叠度指标分别生成与中心照片匹配的四张周围照片。中心照片和其匹配的四张周围照片均不是真正意义拍摄获取的照片，而是与单张照片大小和形状相同的一个矩形区域。相应的，获取到中心照片以及匹配的四张周围照片后，可以根据单照片尺寸与单照片拍摄区域之间的映射关系，确定与每涨周围照片对应的周围拍摄点在二维坐标系中的坐标值。例如，单照片尺寸为10cm*10cm，照片重叠度指标为50％，左上角、左下角、右上角以及右下角对应的周围照片分配对应左上角、左下角、右上角以及右下角的单照片拍摄区域，且单照片尺寸与单照片拍摄区域的映射关系为1:200，则单照片拍摄区域相应为20m*20m。如果将周围照片的中点作为每个周围拍摄点，中心拍摄点采用坐标原点，则每个周围拍摄点的坐标值分别可以是(-10,10)、(-10,-10)、(10,10)以及(10,-10)，单位为m。相应的，得到每个周围拍摄点对应的坐标值后，即可根据中心拍摄点以及每个周围拍摄点在二维坐标系中的坐标值，确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系。例如，上述例子中，组合拍摄点集中位于每个顶点处的周围拍摄点之间的相对距离为20m，中心点处的中心拍摄点与周围拍摄点之间的相对距离为
步骤250、根据所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系以及所述映射关系，确定与所述参考拍照位置点对应的多个辅助拍照位置点。
在一个可选的例子中，假设组合拍摄点集中位于每个顶点处的周围拍摄点之间的相对距离为20m，中心点处的中心拍摄点与周围拍摄点之间的相对距离为中心拍摄点与参考拍照位置点之间建立了映射关系，则其他辅助拍照位置点之间的相对距离为20m，辅助拍照位置点与参考拍照位置点之间的相对距离为/>
步骤260、将所述参考拍照位置点以及所述多个辅助拍照位置点作为所述测绘无人机以所述飞行高度在所述测绘区域中测绘的测绘采样点。
相应的，在本公开实施例中，可以将得到参考拍照位置点以及多个辅助拍照位置点作为测绘无人机在设定飞行高度对应的测绘采样点。
步骤270、将每个所述测绘采样点发送至所述测绘无人机，以使所述测绘无人机在按照所述飞行高度飞行至每个所述测绘采样点时，拍摄得到与所述测绘区域对应的测绘照片集合。
相应的，在本公开实施例中，控制终端可以将得到的测绘采样点发送至测绘无人机，测绘无人机可以根据设定飞行高度行驶到每个测绘采样点处对测绘区域进行拍照，从而得到测绘照片集合。测绘照片集合中的每张照片可以设置为合成与测绘区域匹配的测绘图像。
采用上述技术方案，通过利用组合拍摄点集与参考拍照位置点之间的映射关系确定的辅助拍照位置点作为测绘无人机以设定飞行高度在测绘区域中测绘的测绘采样点，并利用测绘无人机根据确定的测绘采样点获取测绘区域对应的测绘照片集合，以合成与测绘区域匹配的测绘图像，解决现有无人机航测方法中存在的成本高且测绘效率低的问题，实现降低测绘成本，并提高测绘效率。
实施例三
图3是本公开实施例三提供的一种测绘采样点的规划装置的示意图，如图3所示，所述装置包括：映射关系建立模块310、辅助拍照位置点确定模块320以及测绘采样点确定模块330，其中：
映射关系建立模块310，设置为获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，并将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系；
辅助拍照位置点确定模块320，设置为根据所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系以及所述映射关系，确定与所述参考拍照位置点对应的多个辅助拍照位置点；
测绘采样点确定模块330，设置为将所述参考拍照位置点以及所述多个辅助拍照位置点作为测绘无人机在所述测绘区域中测绘的测绘采样点。
本公开实施例通过获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，将组合拍摄点集内的一个拍摄点与该参考拍照位置点建立映射关系，同时根据组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系以及映射关系，确定与参考拍照位置点对应的多个辅助拍照位置点，进而将参考拍照位置点以及多个辅助拍照位置点作为测绘无人机在测绘区域中测绘的测绘采样点，提出了一种新的测绘采样点的规划方法，使用基于组合拍摄点集的多测绘点整体规划方式代替现有的平行线移动规划方式，解决现有无人机航测方法中存在的成本高且测绘效率低的问题，实现了降低测绘成本，并提高测绘效率的技术效果。
可选的，所述组合拍摄点集内的拍摄点包括：中心拍摄点以及四个周围拍摄点，所述周围拍摄点为以所述中心拍摄点为中心的矩形的四个顶点；其中，根据所述组合拍摄点集内的每个拍摄点所拍摄得到的合成照片的形状为矩形。
可选的，映射关系建立模块310，是设置为检测用户在人机交互界面中的触摸操作，并根据所述触摸操作确定一个屏幕位置点；在所述人机交互界面中当前显示的测绘区域的地图数据中获取与所述屏幕位置点匹配的一个地理位置坐标作为所述参考位置点。
可选的，映射关系建立模块310，是设置为如果检测到所述用户的触摸操作为单点触摸操作，则将所述用户的触摸点确定为所述屏幕位置点；
如果检测到所述用户的触摸操作为划线触摸操作，则在所述用户触摸生成的线段上选取一点作为所述屏幕位置点；以及
如果检测到所述用户的触摸操作为画框触摸操作，则在所述用户触摸生成的框体内部选取一点作为所述屏幕位置点。
可选的，映射关系建立模块310，是设置为获取所述测绘区域的中心点作为所述参考拍照位置点。
可选的，映射关系建立模块310，是设置为向所述测绘无人机发送位置查询信息，将所述测绘无人机反馈的地理位置坐标作为所述参考拍照位置点；其中，所述测绘无人机预先设置于与所述测绘区域匹配的位置处。
可选的，映射关系建立模块310，是设置为获取用户输入的地理位置坐标作为所述参考拍照位置点。
可选的，映射关系建立模块310，是设置为将用户在所述组合拍摄点集内选择的一个拍摄点，与所述参考拍照位置点建立映射关系。
可选的，映射关系建立模块310，是设置为将所述组合拍摄点集内的所述中心拍摄点，与所述参考拍照位置点建立映射关系。
可选的，映射关系建立模块310，是设置为计算所述参考拍照位置点与所述测绘区域每个定位关键点之间的距离，所述定位关键点包括：所述测绘区域的角点以及所述测绘区域的中心点；获取距离所述参考拍照位置点最近的一个定位关键点作为目标参考点；根据所述目标参考点在所述测绘区域内的位置信息，在所述组合拍摄点集内选择与所述位置信息匹配的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系。
可选的，所述装置还包括：单照片拍摄区域获取模块，设置为获取所述测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数，所述拍摄参数包括所述测绘无人机在设定飞行高度下的单照片拍摄区域，每个拍摄点都对应一个单照片拍摄区域；相对位置关系确定模块，设置为根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系；测绘采样点确定模块，是设置为将所述参考拍照位置点以及所述多个辅助拍照位置点作为所述测绘无人机以所述飞行高度在所述测绘区域中测绘的测绘采样点。
可选的，相对位置关系确定模块，是设置为根据所述拍照设备的画幅大小以及所述拍照设备的像元宽度，确定单照片尺寸；构建二维坐标系，并在所述二维坐标系中选择目标点作为中心拍摄点；根据所述中心拍摄点以及所述单照片尺寸，在所述二维坐标系中生成中心照片；在所述中心照片的左上角、左下角、右上角以及右下角，分别生成与所述中心照片满足所述照片重叠度指标的四张周围照片；根据所述单照片尺寸与所述单照片拍摄区域之间的映射关系，确定与每张所述周围照片对应的周围拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值；根据所述中心拍摄点以及每个所述周围拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值，确定所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系。
可选的，所述装置还包括设定飞行高度计算模块，设置为根据所述拍照设备的像元宽度、所述拍照设备的镜头焦距以及地面像元分辨率，计算所述设定飞行高度。
可选的，单照片拍摄区域获取模块，是设置为根据所述拍照设备的像元宽度、所述拍摄设备的画幅大小以及地面像元分辨率，计算所述测绘无人机在所述设定飞行高度下的单照片拍摄区域。
可选的，所述装置还包括：测绘采样点发送模块，设置为将每个所述测绘采样点发送至所述测绘无人机，以使所述测绘无人机在按照所述飞行高度飞行至每个所述测绘采样点时，拍摄得到与所述测绘区域对应的测绘照片集合；所述测绘照片集合中的每张照片设置为合成与所述测绘区域匹配的测绘图像。
上述测绘采样点的规划装置可执行本公开任意实施例所提供的测绘采样点的规划方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本公开任意实施例提供的测绘采样点的规划方法。
实施例四
图4为本公开实施例四提供的一种控制无人飞行器的控制终端的结构示意图。图4示出了适于用来实现本公开实施方式的控制终端412的框图。图4显示的控制终端412仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，控制终端412以通用计算设备的形式表现。控制终端412的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器416，存储装置428，连接不同系统组件(包括存储装置428和处理器416)的总线418。
总线418表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
控制终端412典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被控制终端412访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储装置428可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)430和/或高速缓存存储器432。控制终端412可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统434可以读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如只读光盘(Compact Disc-Read Only Memory，CD-ROM)、数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线418相连。存储装置428可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本公开每个实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块426的程序436，可以存储在例如存储装置428中，这样的程序模块426包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块426通常执行本公开所描述的实施例中的功能和/或方法。
控制终端412也可以与一个或多个外部设备414(例如键盘、指向设备、摄像头、显示器424等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该控制终端412交互的设备通信，和/或与使得该控制终端412能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口422进行。并且，控制终端412还可以通过网络适配器420与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器420通过总线418与控制终端412的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合控制终端412使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器416通过运行存储在存储装置428中的程序，从而执行每种功能应用以及数据处理，例如实现本公开上述实施例所提供的测绘采样点的规划方法。
也即，所述处理单元执行所述程序时实现：获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，并将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系；根据所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系以及所述映射关系，确定与所述参考拍照位置点对应的多个辅助拍照位置点；将所述参考拍照位置点以及所述多个辅助拍照位置点作为测绘无人机在所述测绘区域中测绘的测绘采样点。
实施例五
本公开实施例五还提供一种存储计算机程序的计算机存储介质，所述计算机程序在由计算机处理器执行时执行本公开上述实施例任一所述的测绘采样点的规划方法：获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，并将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系；根据所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系以及所述映射关系，确定与所述参考拍照位置点对应的多个辅助拍照位置点；将所述参考拍照位置点以及所述多个辅助拍照位置点作为测绘无人机在所述测绘区域中测绘的测绘采样点。
本公开实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更细化的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、RAM、只读存储器(Read OnlyMemory，ROM)、可擦式可编程只读存储器((Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、射频(Radio Frequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写执行本公开操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括LAN或WAN，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

Claims (18)

1.一种测绘采样点的规划方法，其特征在于，包括：
获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，并将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系；其中，所述组合拍摄点集内的拍摄点包括：中心拍摄点以及四个周围拍摄点，所述周围拍摄点为以所述中心拍摄点为中心的矩形的四个顶点；基于每个周围拍摄点拍摄得到的照片与基于中心拍摄点拍摄得到的照片之间的重叠度满足预设的照片重叠度指标，且基于两两周围拍摄点拍摄得到的照片之间的重叠度小于所述照片重叠度指标；
根据所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系以及所述映射关系，确定与所述参考拍照位置点对应的多个辅助拍照位置点；
将所述参考拍照位置点以及所述多个辅助拍照位置点作为测绘无人机
在所述测绘区域中测绘的测绘采样点。
2.根据权利要求1 所述的方法，其特征在于，根据所述组合拍摄点集内的每个拍摄点所拍摄得到的合成照片的形状为矩形。
3.根据权利要求1 或2 所述的方法，其特征在于，获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，包括：
检测用户在人机交互界面中的触摸操作，并根据所述触摸操作确定一个屏幕位置点；
在所述人机交互界面中当前显示的测绘区域的地图数据中获取与所述屏幕位置点匹配的一个地理位置坐标作为所述参考拍照位置点。
4.根据权利要求3 所述的方法，其特征在于，检测用户在人机交互界面中的触摸操作，并根据所述触摸操作确定一个屏幕位置点，包括下述至少一项：
如果检测到所述用户的触摸操作为单点触摸操作，则将所述用户的触摸点确定为所述屏幕位置点；
如果检测到所述用户的触摸操作为划线触摸操作，则在所述用户触摸生成的线段上选取一点作为所述屏幕位置点；以及
如果检测到所述用户的触摸操作为画框触摸操作，则在所述用户触摸生成的框体内部选取一点作为所述屏幕位置点。
5.根据权利要求1 或2 所述的方法，其特征在于，获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，包括：
获取所述测绘区域的中心点作为所述参考拍照位置点。
6.根据权利要求1 或2 所述的方法，其特征在于，获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，包括：
向所述测绘无人机发送位置查询信息，将所述测绘无人机反馈的地理位置坐标作为所述参考拍照位置点；
其中，所述测绘无人机预先设置于与所述测绘区域匹配的位置处。
7.根据权利要求1 或2 所述的方法，其特征在于，获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，包括：
获取用户输入的地理位置坐标作为所述参考拍照位置点。
8.根据权利要求1 或2 所述的方法，其特征在于，将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系，包括：
将用户在所述组合拍摄点集内选择的一个拍摄点，与所述参考拍照位置点建立映射关系。
9.根据权利要求2 所述的方法，其特征在于，将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系，包括：
将所述组合拍摄点集内的所述中心拍摄点，与所述参考拍照位置点建立映射关系。
10.根据权利要求 2 所述的方法，其特征在于，将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系，包括：
计算所述参考拍照位置点与所述测绘区域每个定位关键点之间的距离，所述定位关键点包括：所述测绘区域的角点以及所述测绘区域的中心点；
获取距离所述参考拍照位置点最近的一个定位关键点作为目标参考点；
根据所述目标参考点在所述测绘区域内的位置信息，在所述组合拍摄点集内选择与所述位置信息匹配的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系。
11.根据权利要求2 所述的方法，其特征在于，在根据所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系以及所述映射关系，确定与所述参考拍照位置点对应的多个辅助拍照位置点之前，还包括：
获取所述测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数，所述拍摄参数包括所述测绘无人机在设定飞行高度下的单照片拍摄区域，每个拍摄点都对应一个单照片拍摄区域；
根据所述预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系；
将所述参考拍照位置点以及所述多个辅助拍照位置点作为测绘无人机在所述测绘区域中测绘的测绘采样点，包括：
将所述参考拍照位置点以及所述多个辅助拍照位置点作为所述测绘无人机以所述飞行高度在所述测绘区域中测绘的测绘采样点。
12.根据权利要求11 所述的方法，其特征在于，根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，包括：
根据所述拍照设备的画幅大小以及所述拍照设备的像元宽度，确定单照片尺寸；
构建二维坐标系，并在所述二维坐标系中选择目标点作为中心拍摄点；
根据所述中心拍摄点以及所述单照片尺寸，在所述二维坐标系中生成中心照片；
在所述中心照片的左上角、左下角、右上角以及右下角，分别生成与所述中心照片满足所述照片重叠度指标的四张周围照片；
根据所述单照片尺寸与所述单照片拍摄区域之间的映射关系，确定与每张所述周围照片对应的周围拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值；
根据所述中心拍摄点以及每个所述周围拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值，确定所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系。
13.根据权利要求11 所述的方法，其特征在于，在获取测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数之前，还包括：
根据所述拍照设备的像元宽度、所述拍照设备的镜头焦距以及地面像元分辨率，计算所述设定飞行高度。
14.根据权利要求11 所述的方法，其特征在于，获取测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数，包括：
根据所述拍照设备的像元宽度、所述拍照设备的画幅大小以及地面像元分辨率，计算所述测绘无人机在所述设定飞行高度下的单照片拍摄区域。
15.根据权利要求11 所述的方法，其特征在于，在将所述参考拍照位置点以及所述多个辅助拍照位置点作为测绘无人机在所述测绘区域中测绘的测绘采样点之后，还包括：
将每个所述测绘采样点发送至所述测绘无人机，以使所述测绘无人机当按照所述飞行高度飞行至每个所述测绘采样点时，拍摄得到与所述测绘区域对应的测绘照片集合；
所述测绘照片集合中的每张照片设置为合成与所述测绘区域匹配的测绘图像。
16.一种测绘采样点的规划装置，其特征在于，包括：
映射关系建立模块，设置为获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，并将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系；其中，所述组合拍摄点集内的拍摄点包括：中心拍摄点以及四个周围拍摄点，所述周围拍摄点为以所述中心拍摄点为中心的矩形的四个顶点；基于每个周围拍摄点拍摄得到的照片与基于中心拍摄点拍摄得到的照片之间的重叠度满足预设的照片重叠度指标，且基于两两周围拍摄点拍摄得到的照片之间的重叠度小于所述照片重叠度指标；
辅助拍照位置点确定模块，设置为根据所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系以及所述映射关系，确定与所述参考拍照位置点对应的多个辅助拍照位置点；
测绘采样点确定模块，设置为将所述参考拍照位置点以及所述多个辅助拍照位置点作为测绘无人机在所述测绘区域中测绘的测绘采样点。
17.一种控制无人飞行器的控制终端，其特征在于，所述控制终端包括：
一个或多个处理器；
存储装置，设置为存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-15 中任一所述的测绘采样点的规划方法。
18.一种可读计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-15 中任一所述的测绘采样点的规划方法。
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