CN111527375B - 一种测绘采样点的规划方法、装置、控制终端及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本文公开了一种测绘采样点的规划方法，所述方法包括：获取与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域；根据所述组合拍摄区域以及测绘区域信息，在测绘区域内确定一个或多个测绘组合拍摄区域；根据所述组合拍摄点集中各拍摄点之间预设的相对位置关系，在所述测绘组合拍摄区域中确定多个拍照位置点；将所述多个拍照位置点作为测绘飞行器在所述测绘区域中测绘的测绘采样点。本文还公开了一种测绘采样点的规划装置、控制终端及存储介质。

Description

一种测绘采样点的规划方法、装置、控制终端及存储介质
技术领域
本公开实施例涉及测绘技术领域，例如，涉及一种测绘采样点的规划方法、装置、控制终端及存储介质。
背景技术
近年来无人机因其高效、灵活及低成本等特性，已被广泛应用于测绘、应急及救灾等领域。无人机航空测绘(简称航测)技术能够大大降低传统航空测绘技术的工作周期、人力和财力的投入，在测绘等领域具有更加现实的意义。
无人机航空测绘技术通过搭载的视频捕捉设备通过图像远程传输技术实施观察航拍区域的现状，同时利用航摄影像拼接技术对拍摄的照片进行拼接，以得到航摄区域的整体影像。传统无人机航测方法在拍摄照片时，一般采取平行线遍历的方式在测绘区域内进行移动测绘，并为了保证拼接成功，通常要求每连续两张照片之间具有一定的重叠度。为了保证后续的正常拼接，要求一张照片在横向以及纵向均与其他照片具有一定的重叠度，一般来说，为了保证后续的正常拼接，重叠度一般要求大于50％。
发明人在实现本公开的过程中，发现相关技术存在如下缺陷：传统无人机航测方法都是针对大面积地块的航摄区域进行测绘的，测绘过程中要求拍摄多张重叠度较高的照片。将无人机拍摄的上述照片进行拼接时，耗时较长且效率较低。此外，如果将无人机获取的照片上传到服务器进行拼接处理，则数据上传和处理过程耗时更长。同时，传统无人机航测方法应用于小地块测绘时，不仅操作繁杂，处理时间长且硬件成本也较高。
发明内容
本公开实施例提供一种测绘采样点的规划方法、装置、控制终端及存储介质，以降低测绘成本，并提高测绘效率。
本公开实施例提供了一种测绘采样点的规划方法，包括：
获取与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域；
根据所述组合拍摄区域以及测绘区域信息，在测绘区域内确定一个或多个测绘组合拍摄区域；
根据所述组合拍摄点集中每个拍摄点之间预设的相对位置关系，在所述测绘组合拍摄区域中确定多个拍照位置点；
将所述多个拍照位置点作为测绘飞行器在所述测绘区域中测绘的测绘采样点。
可选的，按照所述组合拍摄点集中的多个拍摄点所拍摄的多张照片之间具有重叠区域。
可选的，在所述测绘区域内确定的多个测绘组合拍摄区域之间具有重叠区域；
其中，所述测绘组合拍摄区域为按照所述组合拍摄点集中的多个拍摄点拍摄多张照片后，将所述多张照片组合，和/或拼接形成的拍摄区域；将每个所述测绘组合拍摄区域进行组合，和/或拼接形成所述测绘区域的测绘信息。
可选的，所述组合拍摄点集中的拍摄点包括：中心拍摄点以及四个周围拍摄点，所述周围拍摄点为以所述中心拍摄点为中心的矩形的四个顶点；
其中，根据所述组合拍摄点集中的每个拍摄点所拍摄得到的合成照片的形状为矩形。
可选的，根据与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域以及测绘区域信息，在测绘区域内确定一个或多个测绘组合拍摄区域，包括：
在所述测绘区域内选择一个定位点；
根据所述定位点以及所述组合拍摄区域，在所述测绘区域内确定一个测绘组合拍摄区域；
如果所述测绘组合拍摄区域不能对所述测绘区域完整覆盖，则在所述测绘区域内选择新的定位点，并返回执行根据所述定位点以及所述组合拍摄区域，在所述测绘区域内确定一个测绘组合拍摄区域的操作，直至确定出能够完整覆盖所述测绘区域的全部测绘组合拍摄区域。
可选的，根据所述组合拍摄点集中每个拍摄点之间预设的相对位置关系，在所述测绘组合拍摄区域中确定多个拍照位置点，包括：
将所述组合拍摄点集中的中心拍摄点映射至所述测绘组合拍摄区域的区域中点，并将所述区域中点作为一个拍照位置点；
根据所述组合拍摄点集中的每个周围拍摄点与所述中心拍摄点之间预设的相对位置关系，将每个所述周围拍摄点分别映射至所述测绘组合拍摄区域中，并将形成的多个映射点作为所述拍照位置点。
可选的，在根据与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域以及测绘区域信息，在测绘区域内确定一个或多个测绘组合拍摄区域之前，还包括：
检测用户在人机交互界面中的触摸操作，并获取与所述触摸操作匹配的屏幕选择区域；
在所述人机交互界面中当前显示的地图数据中，获取与所述屏幕选择区域匹配的地理位置区域作为所述测绘区域信息。
可选的，检测用户在人机交互界面中的触摸操作，并获取与所述触摸操作匹配的屏幕选择区域，包括：
如果检测到所述用户的触摸操作为单点触摸操作，则将所述用户的至少三个触摸点的连线所围成的封闭区域确定为所述屏幕选择区域；和/或
如果检测到所述用户的触摸操作为画框触摸操作，则将所述用户触摸生成的框体作为所述屏幕选择区域。
可选的，在根据与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域以及测绘区域信息，在测绘区域内确定一个或多个测绘组合拍摄区域之前，还包括：
获取测绘飞行器所携带的拍照设备的拍摄参数，所述拍摄参数包括所述测绘飞行器在设定飞行高度下的单照片拍摄区域，每个拍摄点都对应一个单照片拍摄区域；
根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定组合拍摄点集中每个拍摄点之间预设的相对位置关系，以及与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域；
将所述多个拍照位置点作为测绘飞行器在所述测绘区域中测绘的测绘采样点，包括：
将所述多个拍照位置点作为所述测绘飞行器以所述飞行高度在所述测绘区域中测绘的测绘采样点。
可选的，在根据与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域以及测绘区域信息，在测绘区域内确定一个或多个测绘组合拍摄区域之前，还包括：
根据所述拍照设备的画幅大小以及所述拍照设备的像元宽度，确定单照片尺寸；
构建二维坐标系，并在所述二维坐标系中选择目标点作为中心拍摄点；
根据所述中心拍摄点以及所述单照片尺寸，在所述二维坐标系中生成中心照片；
在所述中心照片的左上角、左下角、右上角以及右下角，分别生成与所述中心照片满足所述单照片重叠度指标的四张周围照片；
根据所述单照片尺寸与所述单照片拍摄区域之间的映射关系，确定与每张所述周围照片对应的周围拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值；
根据所述中心拍摄点以及每个所述周围拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值，确定所述组合拍摄点集中每个拍摄点之间预设的相对位置关系。
可选的，在获取测绘飞行器所携带的拍照设备的拍摄参数之前，还包括：
根据所述拍照设备的像元宽度、所述拍照设备的镜头焦距以及地面像元分辨率，计算所述设定飞行高度。
可选的，获取测绘飞行器所携带的拍照设备的拍摄参数，包括：
根据所述拍照设备的像元宽度、所述拍照设备的画幅区域以及地面像元分辨率，计算所述测绘飞行器在所述设定飞行高度下的单照片拍摄区域。
可选的，在将所述多个拍照位置点作为所述测绘飞行器以所述飞行高度在所述测绘区域中测绘的测绘采样点之后，还包括：
将每个所述测绘采样点发送至所述测绘飞行器，以使所述测绘飞行器在按照所述飞行高度飞行至每个所述测绘采样点时，拍摄得到与所述测绘区域对应的测绘照片集合；
所述测绘照片集合中的每张照片设置为合成与所述测绘区域匹配的测绘图像。
本公开实施例还提供了一种测绘采样点的规划装置，包括：
组合拍摄区域获取模块，设置为获取与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域；
测绘组合拍摄区域确定模块，设置为根据所述组合拍摄区域以及测绘区域信息，在测绘区域内确定一个或多个测绘组合拍摄区域；
拍照位置点确定模块，设置为根据所述组合拍摄点集中每个拍摄点之间预设的相对位置关系，在所述测绘组合拍摄区域中确定多个拍照位置点；
测绘采样点确定模块，设置为将所述多个拍照位置点作为测绘飞行器在所述测绘区域中测绘的测绘采样点。
本公开实施例还提供了一种控制无人飞行器的控制终端，所述控制终端包括：
一个或多个处理器；
存储装置，设置为存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本公开任意实施例所提供的测绘采样点的规划方法。
本公开实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开任意实施例所提供的测绘采样点的规划方法。
附图说明
图1a是本公开实施例一提供的一种测绘采样点的规划方法的流程图；
图1b是本公开实施例一提供的一种组合拍摄点集内每个拍摄点的位置分布示意图；
图2a是本公开实施例二提供的一种测绘采样点的规划方法的流程图；
图2b是本公开实施例二提供的一种每个拍照位置点的分布示意图；
图3是本公开实施例三提供的一种测绘采样点的规划装置的示意图；
图4为本公开实施例五提供的一种控制无人飞行器的控制终端的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的实施例仅仅用来解释本公开，而非对本公开的限定。
为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将每项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，每项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
实施例一
图1a是本公开实施例一提供的一种测绘采样点的规划方法的流程图，本实施例可适用于高效获取测绘区域中每个测绘采样点的情况，该方法可以由测绘采样点的规划装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并一般可集成在控制设备(例如，无人机遥控器)中，与负责航拍的测绘无人机配合使用。相应的，如图1a所示，该方法包括如下操作：
步骤110、获取与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域。
其中，组合拍摄点集可以是根据预设分布规则预先设置的拍摄点的集合，在该集合中可以包括多个拍摄点，且每两个拍摄点之间可以具有相对方向和相对距离关系。例如，组合拍摄点集中包括5个拍摄点，分别位于矩形的中心和四个顶点处。其中，每个顶点与中心点之间的相对距离为100m。又如，每个顶点分别位于东、南、西、北四个方向。组合拍摄区域可以是按照组合拍摄点集内每个拍摄点进行拍照后，所得照片合成后的区域。也即，组合拍摄区域可以是组合拍摄点集所能捕捉到的整体拍照区域。
换句话说，组合拍摄点集内的每个拍摄点之间的相对位置关系确定，但是却并未与实际的地理位置信息建立对应关系，因此无法直接映射至实际的测绘区域中去，只要将组合拍摄点集中的一个拍摄点赋予实际的地理位置信息，则该组合拍摄点集中的全部拍摄点的地理位置信息就全部可以确定得到。
在本公开实施例中，在确定测绘飞行器的测绘采样点之前，首先获取与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域，以利用组合拍摄区域确定测绘飞行器在测绘区域中测绘的测绘采样点。其中，测绘飞行器可以是任意进行航测的设备，如无人机等。
在本公开的一个可选实施例中，按照所述组合拍摄点集中的多个拍摄点所拍摄的多张照片之间具有重叠区域。
在本公开实施例中，为了使测绘飞行器所获取的照片能够拼接组成完整的测绘区域的图像，可选的，测绘飞行器按照组合拍摄点集中的多个拍摄点所拍摄的多张照片之间应具有重叠区域。相应的，按照组合拍摄点集中的多个拍摄点拍摄多张照片后，可以将多张照片组合，和/或拼接形成的一个完整的组合区域。该组合区域可以完整覆盖测绘区域，也可以仅覆盖测绘区域的一部分，本实施例对此并不进行限制。本公开实施例中的多张照片之间具有重叠区域并不是每连续两张照片之间具有重叠区域。
图1b是本公开实施例一提供的一种组合拍摄点集内每个拍摄点的位置分布示意图。在本公开的一个可选实施例中，如图1b所示，所述组合拍摄点集中的拍摄点包括：中心拍摄点以及四个周围拍摄点，所述周围拍摄点为以所述中心拍摄点为中心的矩形的四个顶点；其中，根据所述组合拍摄点集中的每个拍摄点所拍摄得到的合成照片的形状为矩形。
在本公开实施例中，可选的，如图1b所示，组合拍摄点集内可以包括5个拍摄点，分别为中心拍摄点以及四个周围拍摄点。其中，中心拍摄点可以是一个矩形的中心，相对应的，周围拍摄点可以是中心拍摄点对应矩形的四个顶点。每个拍摄点之间具有一定的位置关系，该位置关系的设定应满足一定的条件，即根据每个拍摄点所确定的每个拍照位置点拍摄得到的每个照片进行组合时，可以得到一个完整的矩形照片。其中，组合过程即为将每个照片按照彼此之间的重叠图像进行覆盖。在其他实施例中，在完成默认映射后，每个辅助拍照点可以根据用户的操作而以参考拍照位置点为中心转动，或者根据用户的滑动等操作移动。
相关技术在形成与测绘区域对应的测绘点时，由于采取平行线遍历的方式在测绘区域内进行移动测绘，因此应保证在一个测绘点下拍摄的照片的水平相邻位置以及竖直相邻位置的其他拍摄点均具有预设的重叠度。这就会使得一张测绘照片中包含的，区别与其他测绘照片的信息量较少，因此，应拍摄大量的照片完成对一个测绘区域的测绘，后期照片的合成以及拼接所需的工作量以及时间都较大。在本实施例中，所选取的组合拍摄点集内的5个拍摄点是一个中心拍摄点以及四个周围拍摄点，每个周围拍摄点只要能保证与中心拍摄点满足上述重叠度(例如，60％或者70％等)要求即可，两两周围拍摄点之间不要求满足如此高的重叠度要求，这就大大降低了测绘一块固定大小的测绘区域所应拍摄的测绘照片的总数量，进而也就可以大大降低后续的照片合成或者拼接的时间和硬件成本。特别的，如果将本公开实施例的方案应用在小地块中，例如一个组合拍摄点集中的每个拍摄点所拍摄的多张照片进行组合或者拼接后，可以完整覆盖一个地块时，本公开实施例的方案在测绘点的数量以及后期的拼接难度上，可以明显优于相关技术的平行线遍历选点测绘的方式。
步骤120、根据所述组合拍摄区域以及测绘区域信息，在测绘区域内确定一个或多个测绘组合拍摄区域。
其中，测绘区域是具有明确经纬度范围的区域，其可以是任意形状及任意大小的区域，本公开实施例并不对测绘区域的形状和大小进行限定。测绘区域信息可以是测绘区域的相关信息，如测绘区域的区域形状或大小等。测绘组合拍摄区域可以是与组合拍摄区域大小相同的拍摄区域，一个测绘组合拍摄区域对应地块内的一个实际的拍摄范围，也即，测绘组合拍摄区域同时包括的区域大小，以及区域的地理位置信息这两项关键信息。
在本公开实施例中，确定组合拍摄点集对应的组合拍摄区域后，可以根据组合拍摄区域以及测绘区域的大小等信息，在测绘区域内确定一个或多个测绘组合拍摄区域。如果测绘组合拍摄区域为一个，则测绘组合拍摄区域能够完全覆盖测绘区域；如果测绘组合拍摄区域为多个，则多个测绘组合拍摄区域合成后能够完全覆盖测绘区域。示例性的，假设组合拍摄区域为10m*10m的正方形，测绘区域为10m*20m的矩形，则要求最少两个测绘组合拍摄区域才能完全覆盖测绘区域。
在本公开的一个可选实施例中，在根据与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域以及测绘区域信息，在测绘区域内确定一个或多个测绘组合拍摄区域之前，还可以包括：检测用户在人机交互界面中的触摸操作，并获取与所述触摸操作匹配的屏幕选择区域；在所述人机交互界面中当前显示的地图数据中，获取与所述屏幕选择区域匹配的地理位置区域作为所述测绘区域信息。
其中，屏幕选择区域可以是用户在测绘飞行器的控制终端的人机交互界面中的触摸操作所形成的区域，其可以是任意形状和大小(不超过屏幕的大小)的区域，本公开实施例并不对屏幕选择区域的形状和大小进行限定。
在本公开实施例中，测绘区域可以由操控测绘飞行器的用户实时指定生成。例如，通过检测用户在人机交互界面中的触摸操作以获取与触摸操作匹配的屏幕选择区域，并根据人机交互界面中当前显示的地图数据为屏幕选择区域确定匹配的地理位置区域，以将确定的地理位置区域作为测绘区域信息。
在本公开的一个可选实施例中，检测用户在人机交互界面中的触摸操作，并获取与所述触摸操作匹配的屏幕选择区域，可以包括：如果检测到所述用户的触摸操作为单点触摸操作，则将所述用户的至少三个触摸点的连线所围成的封闭区域确定为所述屏幕选择区域；和/或
如果检测到所述用户的触摸操作为画框触摸操作，则将所述用户触摸生成的框体作为所述屏幕选择区域。
可选的，可以将检测到的用户的单点触摸操作所形成的封闭区域作为与触摸操作匹配的屏幕选择区域。例如，将用户的至少三个触摸点的连线所围成的封闭区域确定为屏幕选择区域。还可以将检测到的用户的画框触摸操作所生成的框体作为屏幕选择区域。
在本公开的一个可选实施例中，在所述测绘区域内确定的多个测绘组合拍摄区域之间具有重叠区域；其中，所述测绘组合拍摄区域为按照所述组合拍摄点集中的多个拍摄点拍摄多张照片后，将所述多张照片组合，和/或拼接形成的拍摄区域；将每个所述测绘组合拍摄区域进行组合，和/或拼接形成所述测绘区域的测绘信息。
其中，测绘组合拍摄区域可以是按照组合拍摄点集中的多个拍摄点拍摄多张照片后，将多张照片组合，和/或拼接所形成的拍摄区域。也即，测绘组合拍摄区域与组合拍摄区域是一致的，只不过组合拍摄区域没有与测绘区域建立对应关系，而测绘组合拍摄区域可以是测绘区域中分割形成的彼此之间相互独立的拍摄区域，其拍摄区域的形状和大小与组合拍摄区域相同。测绘组合拍摄区域之间的重叠区域可以根据实际需求设定，例如，重叠区域占测绘组合拍摄区域的30％或50％等，本公开实施例并不对测绘组合拍摄区域之间的重叠区域的数值进行限定。
为了保证测绘飞行器获取的每个照片能够按照重叠部分合成，形成一个完整的图像，在测绘区域内确定的多个测绘组合拍摄区域之间应具有重叠区域。可选的，可以是每两个相邻的测绘组合拍摄区域之间具有重叠区域，以使每个测绘组合拍摄区域进行组合，和/或拼接能够形成测绘区域的测绘信息。
步骤130、根据所述组合拍摄点集中每个拍摄点之间预设的相对位置关系，在所述测绘组合拍摄区域中确定多个拍照位置点。
其中，拍照位置点可以是测绘区域中的一个位置点，具有匹配的地理位置坐标。
在本公开实施例中，拍照位置点可以根据组合拍摄点集中每个拍摄点之间预设的相对位置关系确定。
步骤140、将所述多个拍照位置点作为测绘飞行器在所述测绘区域中测绘的测绘采样点。
相应的，得到每个拍照位置点后，即可将拍照位置点作为测绘飞行器在测绘区域中测绘的测绘采样点。测绘飞行器可以根据每个测绘采样点进行航拍，并将航拍得到的照片发送至控制对应的控制终端或者地面终端，以使控制终端能够根据获取的照片进行合成得到最终的测绘图像。或者，由于本公开实施例的方案可以大大降低测绘照片的拍摄数量，测绘飞行器可以在本机中实现对多照片的合成。
本公开实施例通过获取与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域，以根据组合拍摄区域以及测绘区域信息，在测绘区域内确定一个或多个测绘组合拍摄区域，进而根据组合拍摄点集中每个拍摄点之间预设的相对位置关系，在测绘组合拍摄区域中确定多个拍照位置点，并将多个拍照位置点作为测绘飞行器在测绘区域中测绘的测绘采样点，提出了一种新的测绘采样点的规划方法，使用基于组合拍摄点集的多测绘点整体规划方式代替现有的平行线移动规划方式，解决现有无人机航测方法中存在的成本高且测绘效率低的问题，实现了降低测绘成本，并提高测绘效率的技术效果。
实施例二
图2a是本公开实施例二提供的一种测绘采样点的规划方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行细化，在本实施例中，给出了根据与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域以及测绘区域信息，在测绘区域内确定一个或多个测绘组合拍摄区域，以及根据所述组合拍摄点集中每个拍摄点之间预设的相对位置关系，在所述测绘组合拍摄区域中确定多个拍照位置点的实现方式。相应的，如图2a所示，本实施例的方法可以包括：
步骤210、获取与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域。
步骤220、根据与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域以及测绘区域信息，在测绘区域内确定一个或多个测绘组合拍摄区域。
在本公开的一个可选实施例中，在根据与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域以及测绘区域信息，在测绘区域内确定一个或多个测绘组合拍摄区域之前，还可以包括：获取测绘飞行器所携带的拍照设备的拍摄参数，所述拍摄参数包括所述测绘飞行器在设定飞行高度下的单照片拍摄区域，每个拍摄点都对应一个单照片拍摄区域；根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定组合拍摄点集中每个拍摄点之间预设的相对位置关系，以及与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域。
其中，单照片拍摄区域即为单张照片能够捕捉到的实际的测绘区域。照片重叠度指标可以是根据实际需求设定的重叠度指标，如50％、60％或70％等，虽然本公开实施例并不对照片重叠度指标的数值进行限定，照片重叠度指标要满足将每张照片按照重叠部分进行合成时，能够形成一个完整的矩形。
在本公开实施例中，在对测绘地块的每个测绘采样点进行规划之前，首先获取测绘飞行器所携带的拍照设备的拍摄参数，也即获取测绘飞行器在设定飞行高度下的单照片拍摄区域。可以理解的是，测绘飞行器在不同的飞行高度下其单照片拍摄区域所能涵盖的测绘区域的大小也不同。确定测绘飞行器在设定飞行高度下的单照片拍摄区域后，可以根据预设的照片重叠度指标以及单照片拍摄区域的大小，确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系和与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域。在组合拍摄点集中，每个拍摄点都对应一个单照片拍摄区域，例如，拍摄点为单照片拍摄区域的中点或其中的一个顶点。
在本公开的一个可选实施例中，获取测绘飞行器所携带的拍照设备的拍摄参数，可以包括：根据所述拍照设备的像元宽度、所述拍照设备的画幅区域以及地面像元分辨率，计算所述测绘飞行器在所述设定飞行高度下的单照片拍摄区域。
在本公开实施例中，进一步的，可以根据拍照设备的像元宽度、拍照设备的画幅大小以及地面像元分辨率，计算测绘无人机在设定飞行高度下的单照片拍摄区域。可选的，单照片拍摄区域＝地面像元分辨率*画幅大小，而地面像元分辨率＝飞行高度*像元宽度/镜头焦距。
也即：单照片拍摄长度＝地面像元分辨率*画幅长度；单照片拍摄宽度＝地面像元分辨率*画幅宽度。例如，画幅大小为3456*4608，地面像元分辨率为0.05m，则单照片拍摄区域为172.8m*230.4m。
在本公开的一个可选实施例中，在获取测绘飞行器所携带的拍照设备的拍摄参数之前，还可以包括：根据所述拍照设备的像元宽度、所述拍照设备的镜头焦距以及地面像元分辨率，计算所述设定飞行高度。
可以理解的是，当测绘飞行器的拍照设备，如摄像头的拍摄参数固定时，测绘飞行器的飞行高度直接影响了地面像元分辨率。而地面像元分辨率又直接决定了单张照片所能涵盖的测绘区域的面积。因此，在获取测绘飞行器所携带的拍照设备的拍摄参数之前，首先要确定测绘飞行器的设定飞行高度。可以根据拍照设备的像元宽度、拍照设备的镜头焦距以及地面像元分辨率，计算测绘飞行器的设定飞行高度。可选的，由地面像元分辨率＝飞行高度*像元宽度/镜头焦距，可以得到飞行高度＝地面像元分辨率*镜头焦距/像元宽度。其中，像元宽度＝拍照设备传感器尺寸宽度/画幅宽度。
在本公开的一个可选实施例中，在根据与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域以及测绘区域信息，在测绘区域内确定一个或多个测绘组合拍摄区域之前，还可以包括：
根据所述拍照设备的画幅大小以及所述拍照设备的像元宽度，确定单照片尺寸；
构建二维坐标系，并在所述二维坐标系中选择目标点作为中心拍摄点；
根据所述中心拍摄点以及所述单照片尺寸，在所述二维坐标系中生成中心照片；
在所述中心照片的左上角、左下角、右上角以及右下角，分别生成与所述中心照片满足所述单照片重叠度指标的四张周围照片；
根据所述单照片尺寸与所述单照片拍摄区域之间的映射关系，确定与每张所述周围照片对应的周围拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值；
根据所述中心拍摄点以及每个所述周围拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值，确定所述组合拍摄点集中每个拍摄点之间预设的相对位置关系。
其中，目标点可以是二维坐标系中的任意一点，例如，目标点可以为二维坐标系的原点。
可选的，确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系时，可以首先根据拍照设备的画幅大小以及拍照设备的像元宽度，确定单照片尺寸。其中，单照片尺寸＝画幅大小*像元宽度(也即：单照片长度＝画幅长度*像元宽度；单照片宽度＝画幅宽度*像元宽度)。然后在二维坐标系中选取一个目标点作为组合拍摄点集中的中心拍摄点。进一步的，根据中心拍摄点以及单照片尺寸在二维坐标系中生成中心照片。例如，将中心拍摄点作为中心照片的中点并根据单照片尺寸生成对应的中心照片。然后可以在中心照片的左上角、左下角、右上角以及右下角四个方位，根据单照片尺寸以及照片重叠度指标分别生成与中心照片匹配的四张周围照片。中心照片和其匹配的四张周围照片均不是真正意义拍摄获取的照片，而是与单张照片大小和形状相同的一个矩形区域。相应的，获取到中心照片以及匹配的四张周围照片后，可以根据单照片尺寸与单照片拍摄区域之间的映射关系，确定与每张周围照片对应的周围拍摄点在二维坐标系中的坐标值。例如，单照片尺寸为10cm*10cm，照片重叠度指标为50％，左上角、左下角、右上角以及右下角对应的周围照片分配对应左上角、左下角、右上角以及右下角的单照片拍摄区域，且单照片尺寸与单照片拍摄区域的映射关系为1:200，则单照片拍摄区域相应为20m*20m。如果将周围照片的中点作为每个周围拍摄点，中心拍摄点采用坐标原点，则每个周围拍摄点的坐标值分别可以是(-10,10)、(-10,-10)、(10,10)以及(10,-10)，单位为m。相应的，得到每个周围拍摄点对应的坐标值后，即可根据中心拍摄点以及每个周围拍摄点在二维坐标系中的坐标值，确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系。例如，上述例子中，组合拍摄点集中位于每个顶点处的周围拍摄点之间的相对距离为20m，中心点处的中心拍摄点与周围拍摄点之间的相对距离为
Figure BDA0002526007590000161
相应的，步骤220可以包括下述操作：
步骤221、在所述测绘区域内选择一个定位点。
其中，定位点可以是测绘区域内的一个位置点，在测绘区域内对测绘组合拍摄区域进行定位。
在本公开实施例中，定位点可以是根据实际需求在测绘区域内选择的一个位置点，如测绘区域的角点或中心点等。
步骤222、根据所述定位点以及所述组合拍摄区域，在所述测绘区域内确定一个测绘组合拍摄区域。
在本公开实施例中，可以通过一个定位点在测绘区域内首先确定一个测绘组合拍摄区域。例如，如果测绘区域为矩形，则可以选择测绘区域的左上角顶点作为定位点，将组合拍摄区域的左上角顶点与定位点重合，则组合拍摄区域在测绘区域内就形成一个对应的测绘组合拍摄区域。利用定位点以及组合拍摄区域，在测绘区域内确定一个测绘组合拍摄区域时，要保障测绘组合拍摄区域能够最大程度地覆盖测绘区域。
步骤223、判断测绘组合拍摄区域是否能对所述测绘区域完整覆盖，若是，则执行步骤230；否则执行步骤224。
相应的，在利用定位点以及组合拍摄区域在测绘区域内确定一个测绘组合拍摄区域后，可以判断确定的测绘组合拍摄区域是否能够完整覆盖测绘区域。如果能够完全覆盖，则无需再确定其他的测绘组合拍摄区域。
步骤224、在所述测绘区域内选择新的定位点，返回执行步骤222。
相应的，如果一个测绘组合拍摄区域不能完整覆盖测绘区域，则应在测绘区域内选择新的定位点，并返回执行根据定位点以及组合拍摄区域，在测绘区域内确定一个测绘组合拍摄区域的操作，直至确定出能够完整覆盖测绘区域的全部测绘组合拍摄区域。
在重新选择新的定位点时，应注意新的定位点所确定的测绘组合拍摄区域与相邻的测绘组合拍摄区域之间具有重叠区域。
步骤230、根据所述组合拍摄点集中每个拍摄点之间预设的相对位置关系，在所述测绘组合拍摄区域中确定多个拍照位置点。
相应的，步骤230可以包括下述操作：
步骤231、将所述组合拍摄点集中的中心拍摄点映射至所述测绘组合拍摄区域的区域中点，并将所述区域中点作为一个拍照位置点。
在本公开实施例中，由于一个测绘组合拍摄区域与一个组合拍摄区域是相对应的，因此在确定拍照位置点时，可以将组合拍摄区域对应的组合拍摄点集中的每个拍摄点映射到测绘组合拍摄区域中作为拍照位置点。可选的，在映射时，可以首先将组合拍摄点集中的中心拍摄点映射至测绘组合拍摄区域的区域中点，从而将测绘组合拍摄区域的区域中点作为一个拍照位置点。
步骤232、根据所述组合拍摄点集中的每个周围拍摄点与所述中心拍摄点之间预设的相对位置关系，将每个所述周围拍摄点分别映射至所述测绘组合拍摄区域中，并将形成的多个映射点作为所述拍照位置点。
进一步的，当确定将测绘组合拍摄区域的区域中点作为一个拍照位置点后，可以根据组合拍摄点集中的每个周围拍摄点与中心拍摄点之间的相对位置关系，将每个周围拍摄点分别映射至测绘组合拍摄区域中，并将形成的多个映射点作为拍照位置点。
图2b是本公开实施例二提供的一种每个拍照位置点的分布示意图。在一个可选的例子中，如图2b所示，两个中心点10和20分别为测绘组合拍摄区域的区域中点，相应的，区域中点20与四个周围拍照位置点110是一个测绘组合拍摄区域，区域中点20与四个周围拍照位置点210是一个测绘组合拍摄区域。两个测绘组合拍摄区域中的区域中点与周围拍照位置点之间的相对位置关系，与组合拍摄点集中的每个周围拍摄点与中心拍摄点之间预设的相对位置关系是相同的。
步骤240、将所述多个拍照位置点作为测绘飞行器在所述测绘区域中测绘的测绘采样点。
在本公开的一个可选实施例中，将所述多个拍照位置点作为测绘飞行器在所述测绘区域中测绘的测绘采样点，可以包括：将所述多个拍照位置点作为所述测绘飞行器以所述飞行高度在所述测绘区域中测绘的测绘采样点。
相应的，在本公开实施例中，可以将得到的多个拍照位置点作为测绘飞行器在设定飞行高度对应的测绘采样点，以保证测绘飞行器在设定飞行高度下的单照片拍摄区域满足拍照和照片的合成需求。
步骤250、将每个所述测绘采样点发送至所述测绘飞行器，以使所述测绘飞行器在按照所述飞行高度飞行至每个所述测绘采样点时，拍摄得到与所述测绘区域对应的测绘照片集合。
所述测绘照片集合中的每张照片设置为合成与所述测绘区域匹配的测绘图像。
相应的，在本公开实施例中，控制终端可以将得到的测绘采样点发送至测绘飞行器，测绘飞行器可以根据设定飞行高度飞行到每个测绘采样点处对测绘区域进行拍照，从而得到测绘照片集合。测绘照片集合中的每张照片可以合成与测绘区域匹配的测绘图像。
采用上述技术方案，通过根据与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域以及测绘区域信息，在测绘区域内确定一个或多个测绘组合拍摄区域，以根据组合拍摄点集中每个拍摄点之间预设的相对位置关系，在测绘组合拍摄区域中确定多个拍照位置点，作为测绘飞行器以设定飞行高度在测绘区域中测绘的测绘采样点，并利用测绘飞行器根据确定的测绘采样点获取测绘区域对应的测绘照片集合，以合成与测绘区域匹配的测绘图像，解决现有无人机航测方法中存在的成本高且测绘效率低的问题，实现降低测绘成本，并提高测绘效率。
实施例三
图3是本公开实施例三提供的一种测绘采样点的规划装置的示意图，如图3所示，所述装置包括：组合拍摄区域获取模块310、测绘组合拍摄区域确定模块320、拍照位置点确定模块330以及测绘采样点确定模块340，其中：
组合拍摄区域获取模块310，设置为获取与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域；
测绘组合拍摄区域确定模块320，设置为根据所述组合拍摄区域以及测绘区域信息，在测绘区域内确定一个或多个测绘组合拍摄区域；
拍照位置点确定模块330，设置为根据所述组合拍摄点集中每个拍摄点之间预设的相对位置关系，在所述测绘组合拍摄区域中确定多个拍照位置点；
测绘采样点确定模块340，设置为将所述多个拍照位置点作为测绘飞行器在所述测绘区域中测绘的测绘采样点。
本公开实施例通过获取与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域，以根据组合拍摄区域以及测绘区域信息，在测绘区域内确定一个或多个测绘组合拍摄区域，进而根据组合拍摄点集中每个拍摄点之间预设的相对位置关系，在测绘组合拍摄区域中确定多个拍照位置点，并将多个拍照位置点作为测绘飞行器在测绘区域中测绘的测绘采样点，提出了一种新的测绘采样点的规划方法，使用基于组合拍摄点集的多测绘点整体规划方式代替现有的平行线移动规划方式，解决现有无人机航测方法中存在的成本高且测绘效率低的问题，实现了降低测绘成本，并提高测绘效率的技术效果。
可选的，按照所述组合拍摄点集中的多个拍摄点所拍摄的多张照片之间具有重叠区域。
可选的，在所述测绘区域内确定的多个测绘组合拍摄区域之间具有重叠区域；其中，所述测绘组合拍摄区域为按照所述组合拍摄点集中的多个拍摄点拍摄多张照片后，将所述多张照片组合，和/或拼接形成的拍摄区域；将每个所述测绘组合拍摄区域进行组合，和/或拼接形成所述测绘区域的测绘信息。
可选的，所述组合拍摄点集中的拍摄点包括：中心拍摄点以及四个周围拍摄点，所述周围拍摄点为以所述中心拍摄点为中心的矩形的四个顶点；其中，根据所述组合拍摄点集中的每个拍摄点所拍摄得到的合成照片的形状为矩形。
可选的，测绘组合拍摄区域确定模块320，包括：定位点选择单元，是设置为在所述测绘区域内选择一个定位点；第一测绘组合拍摄区域确定单元，是设置为根据所述定位点以及所述组合拍摄区域，在所述测绘区域内确定一个测绘组合拍摄区域；第二测绘组合拍摄区域确定单元，是设置为如果所述测绘组合拍摄区域不能对所述测绘区域完整覆盖，则在所述测绘区域内选择新的定位点，并返回执行根据所述定位点以及所述组合拍摄区域，在所述测绘区域内确定一个测绘组合拍摄区域的操作，直至确定出能够完整覆盖所述测绘区域的全部测绘组合拍摄区域。
可选的，拍照位置点确定模块330，包括：第一拍照位置点确定单元，是设置为将所述组合拍摄点集中的中心拍摄点映射至所述测绘组合拍摄区域的区域中点，并将所述区域中点作为一个拍照位置点；第二拍照位置点确定单元，是设置为根据所述组合拍摄点集中的每个周围拍摄点与所述中心拍摄点之间的相对位置关系，将每个所述周围拍摄点分别映射至所述测绘组合拍摄区域中，并将形成的多个映射点作为所述拍照位置点。
可选的，所述装置还包括：屏幕选择区域获取模块，设置为检测用户在人机交互界面中的触摸操作，并获取与所述触摸操作匹配的屏幕选择区域；测绘区域信息获取模块，设置为在所述人机交互界面中当前显示的地图数据中，获取与所述屏幕选择区域匹配的地理位置区域作为所述测绘区域信息。
可选的，屏幕选择区域获取模块，是设置为如果检测到所述用户的触摸操作为单点触摸操作，则将所述用户的至少三个触摸点的连线所围成的封闭区域确定为所述屏幕选择区域；和/或
如果检测到所述用户的触摸操作为画框触摸操作，则将所述用户触摸生成的框体作为所述屏幕选择区域。
可选的，所述装置还包括：拍摄参数获取模块，设置为获取测绘飞行器所携带的拍照设备的拍摄参数，所述拍摄参数包括所述测绘飞行器在设定飞行高度下的单照片拍摄区域，每个拍摄点都对应一个单照片拍摄区域；组合拍摄区域确定模块，设置为根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定组合拍摄点集中每个拍摄点之间的相对位置关系，以及与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域；测绘采样点确定模块340，是设置为将所述多个拍照位置点作为所述测绘飞行器以所述飞行高度在所述测绘区域中测绘的测绘采样点。
可选的，所述装置还包括：单照片尺寸确定模块，设置为根据所述拍照设备的画幅大小以及所述拍照设备的像元宽度，确定单照片尺寸；中心拍摄点确定模块，设置为构建二维坐标系，并在所述二维坐标系中选择目标点作为中心拍摄点；中心照片生成模块，设置为根据所述中心拍摄点以及所述单照片尺寸，在所述二维坐标系中生成中心照片；周围照片生成模块，设置为在所述中心照片的左上角、左下角、右上角以及右下角，分别生成与所述中心照片满足所述单照片重叠度指标的四张周围照片；坐标值确定模块，设置为根据所述单照片尺寸与所述单照片拍摄区域之间的映射关系，确定与每张所述周围照片对应的周围拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值；相对位置关系确定模块，设置为根据所述中心拍摄点以及每个所述周围拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值，确定所述组合拍摄点集中每个拍摄点之间的相对位置关系。
可选的，所述装置还包括：设定飞行高度计算模块，设置为根据所述拍照设备的像元宽度、所述拍照设备的镜头焦距以及地面像元分辨率，计算所述设定飞行高度。
可选的，拍摄参数获取模块，是设置为根据所述拍照设备的像元宽度、所述拍照设备的画幅区域以及地面像元分辨率，计算所述测绘飞行器在所述设定飞行高度下的单照片拍摄区域。
可选的，所述装置还包括：测绘照片集合获取模块，设置为将每个所述测绘采样点发送至所述测绘飞行器，以使所述测绘飞行器在按照所述飞行高度飞行至每个所述测绘采样点时，拍摄得到与所述测绘区域对应的测绘照片集合；所述测绘照片集合中的每张照片设置为合成与所述测绘区域匹配的测绘图像。
上述测绘采样点的规划装置可执行本公开任意实施例所提供的测绘采样点的规划方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本公开任意实施例提供的测绘采样点的规划方法。
实施例四
图4为本公开实施例五提供的一种控制无人飞行器的控制终端的结构示意图。图4示出了适于用来实现本公开实施方式的控制终端412的框图。图4显示的控制终端412仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，控制终端412以通用计算设备的形式表现。控制终端412的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器416，存储装置428，连接不同系统组件(包括存储装置428和处理器416)的总线418。
总线418表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
控制终端412典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被控制终端412访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储装置428可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)430和/或高速缓存存储器432。控制终端412可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统434可以读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如只读光盘(Compact Disc-Read Only Memory，CD-ROM)、数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线418相连。存储装置428可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本公开每个实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块426的程序436，可以存储在例如存储装置428中，这样的程序模块426包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块426通常执行本公开所描述的实施例中的功能和/或方法。
控制终端412也可以与一个或多个外部设备414(例如键盘、指向设备、摄像头、显示器424等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该控制终端412交互的设备通信，和/或与使得该控制终端412能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口422进行。并且，控制终端412还可以通过网络适配器420与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器420通过总线418与控制终端412的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合控制终端412使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器416通过运行存储在存储装置428中的程序，从而执行每种功能应用以及数据处理，例如实现本公开上述实施例所提供的测绘采样点的规划方法。
也即，所述处理单元执行所述程序时实现：获取与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域；根据所述组合拍摄区域以及测绘区域信息，在测绘区域内确定一个或多个测绘组合拍摄区域；根据所述组合拍摄点集中每个拍摄点之间预设的相对位置关系，在所述测绘组合拍摄区域中确定多个拍照位置点；将所述多个拍照位置点作为测绘飞行器在所述测绘区域中测绘的测绘采样点。
实施例五
本公开实施例五还提供一种存储计算机程序的计算机存储介质，所述计算机程序在由计算机处理器执行时执行本公开上述实施例任一所述的测绘采样点的规划方法：获取与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域；根据所述组合拍摄区域以及测绘区域信息，在测绘区域内确定一个或多个测绘组合拍摄区域；根据所述组合拍摄点集中每个拍摄点之间预设的相对位置关系，在所述测绘组合拍摄区域中确定多个拍照位置点；将所述多个拍照位置点作为测绘飞行器在所述测绘区域中测绘的测绘采样点。
本公开实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更详细的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、RAM、只读存储器(Read OnlyMemory，ROM)、可擦式可编程只读存储器((Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、射频(Radio Frequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写执行本公开操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括LAN或WAN，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

Claims (16)

1.一种测绘采样点的规划方法，其特征在于，包括：
获取与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域，其中，所述组合拍摄点集中的拍摄点包括中心拍摄点和多个周围拍摄点，基于所述周围拍摄点拍摄得到的照片与基于所述中心拍摄点拍摄得到的照片满足预设重叠度要求，而基于相邻的所述周围拍摄点得到的照片之间所需要满足的重叠度要求低于所述预设重叠度要求；
根据所述组合拍摄区域以及测绘区域信息，在测绘区域内确定一个或多个测绘组合拍摄区域；
根据所述组合拍摄点集中每个拍摄点之间预设的相对位置关系，在所述测绘组合拍摄区域中确定多个拍照位置点；
将所述多个拍照位置点作为测绘飞行器在所述测绘区域中测绘的测绘采样点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
按照所述组合拍摄点集中的多个拍摄点所拍摄的多张照片之间具有重叠区域。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述测绘区域内确定的多个测绘组合拍摄区域之间具有重叠区域；
其中，所述测绘组合拍摄区域为按照所述组合拍摄点集中的多个拍摄点拍摄多张照片后，将所述多张照片组合，和/或拼接形成的拍摄区域；将每个所述测绘组合拍摄区域进行组合，和/或拼接形成所述测绘区域的测绘信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述组合拍摄点集中的拍摄点包括：中心拍摄点以及四个周围拍摄点，所述周围拍摄点为以所述中心拍摄点为中心的矩形的四个顶点；
其中，根据所述组合拍摄点集中的每个拍摄点所拍摄得到的合成照片的形状为矩形。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域以及测绘区域信息，在测绘区域内确定一个或多个测绘组合拍摄区域，包括：
在所述测绘区域内选择一个定位点；
根据所述定位点以及所述组合拍摄区域，在所述测绘区域内确定一个测绘组合拍摄区域；
如果所述测绘组合拍摄区域不能对所述测绘区域完整覆盖，则在所述测绘区域内选择新的定位点，并返回执行根据所述定位点以及所述组合拍摄区域，在所述测绘区域内确定一个测绘组合拍摄区域的操作，直至确定出能够完整覆盖所述测绘区域的全部测绘组合拍摄区域。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述组合拍摄点集中每个拍摄点之间预设的相对位置关系，在所述测绘组合拍摄区域中确定多个拍照位置点，包括：
将所述组合拍摄点集中的中心拍摄点映射至所述测绘组合拍摄区域的区域中点，并将所述区域中点作为一个拍照位置点；
根据所述组合拍摄点集中的每个周围拍摄点与所述中心拍摄点之间预设的相对位置关系，将每个所述周围拍摄点分别映射至所述测绘组合拍摄区域中，并将形成的多个映射点作为所述拍照位置点。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域以及测绘区域信息，在测绘区域内确定一个或多个测绘组合拍摄区域之前，还包括：
检测用户在人机交互界面中的触摸操作，并获取与所述触摸操作匹配的屏幕选择区域；
在所述人机交互界面中当前显示的地图数据中，获取与所述屏幕选择区域匹配的地理位置区域作为所述测绘区域信息。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，检测用户在人机交互界面中的触摸操作，并获取与所述触摸操作匹配的屏幕选择区域，包括：
如果检测到所述用户的触摸操作为单点触摸操作，则将所述用户的至少三个触摸点的连线所围成的封闭区域确定为所述屏幕选择区域；和/或
如果检测到所述用户的触摸操作为画框触摸操作，则将所述用户触摸生成的框体作为所述屏幕选择区域。
9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，在根据与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域以及测绘区域信息，在测绘区域内确定一个或多个测绘组合拍摄区域之前，还包括：
获取测绘飞行器所携带的拍照设备的拍摄参数，所述拍摄参数包括所述测绘飞行器在设定飞行高度下的单照片拍摄区域，每个拍摄点都对应一个单照片拍摄区域；
根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定组合拍摄点集中每个拍摄点之间预设的相对位置关系，以及与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域；
将所述多个拍照位置点作为测绘飞行器在所述测绘区域中测绘的测绘采样点，包括：
将所述多个拍照位置点作为所述测绘飞行器以所述飞行高度在所述测绘区域中测绘的测绘采样点。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在根据与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域以及测绘区域信息，在测绘区域内确定一个或多个测绘组合拍摄区域之前，还包括：
根据所述拍照设备的画幅大小以及所述拍照设备的像元宽度，确定单照片尺寸；
构建二维坐标系，并在所述二维坐标系中选择目标点作为中心拍摄点；
根据所述中心拍摄点以及所述单照片尺寸，在所述二维坐标系中生成中心照片；
在所述中心照片的左上角、左下角、右上角以及右下角，分别生成与所述中心照片满足单照片重叠度指标的四张周围照片；
根据所述单照片尺寸与所述单照片拍摄区域之间的映射关系，确定与每张所述周围照片对应的周围拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值；
根据所述中心拍摄点以及每个所述周围拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值，确定所述组合拍摄点集中每个拍摄点之间预设的相对位置关系。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在获取测绘飞行器所携带的拍照设备的拍摄参数之前，还包括：
根据所述拍照设备的像元宽度、所述拍照设备的镜头焦距以及地面像元分辨率，计算所述设定飞行高度。
12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，获取测绘飞行器所携带的拍照设备的拍摄参数，包括：
根据所述拍照设备的像元宽度、所述拍照设备的画幅区域以及地面像元分辨率，计算所述测绘飞行器在所述设定飞行高度下的单照片拍摄区域。
13.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在将所述多个拍照位置点作为所述测绘飞行器以所述飞行高度在所述测绘区域中测绘的测绘采样点之后，还包括：
将每个所述测绘采样点发送至所述测绘飞行器，以使所述测绘飞行器当按照所述飞行高度飞行至每个所述测绘采样点时，拍摄得到与所述测绘区域对应的测绘照片集合；
所述测绘照片集合中的每张照片设置为合成与所述测绘区域匹配的测绘图像。
14.一种测绘采样点的规划装置，其特征在于，包括：
组合拍摄区域获取模块，设置为获取与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域，其中，所述组合拍摄点集中的拍摄点包括中心拍摄点和多个周围拍摄点，基于所述周围拍摄点拍摄得到的照片与基于所述中心拍摄点拍摄得到的照片满足预设重叠度要求，而基于相邻的所述周围拍摄点得到的照片之间所需要满足的重叠度要求低于所述预设重叠度要求；
测绘组合拍摄区域确定模块，用于根据所述组合拍摄区域以及测绘区域信息，在测绘区域内确定一个或多个测绘组合拍摄区域；
拍照位置点确定模块，设置为根据所述组合拍摄点集中每个拍摄点之间预设的相对位置关系，在所述测绘组合拍摄区域中确定多个拍照位置点；
测绘采样点确定模块，设置为将所述多个拍照位置点作为测绘飞行器在所述测绘区域中测绘的测绘采样点。
15.一种控制无人飞行器的控制终端，其特征在于，所述控制终端包括：
一个或多个处理器；
存储装置，设置为存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-13中任一所述的测绘采样点的规划方法。
16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-13中任一所述的测绘采样点的规划方法。
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