CN112469967B - 测绘系统、测绘方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

测绘系统、测绘方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN112469967B
CN112469967B CN201880091778.4A CN201880091778A CN112469967B CN 112469967 B CN112469967 B CN 112469967B CN 201880091778 A CN201880091778 A CN 201880091778A CN 112469967 B CN112469967 B CN 112469967B
Authority
CN
China
Prior art keywords
mapping
shooting
point
area
photographing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201880091778.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112469967A (zh
Inventor
刘鹏
金晓会
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangzhou Xaircraft Technology Co Ltd
Original Assignee
Guangzhou Xaircraft Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangzhou Xaircraft Technology Co Ltd filed Critical Guangzhou Xaircraft Technology Co Ltd
Publication of CN112469967A publication Critical patent/CN112469967A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112469967B publication Critical patent/CN112469967B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
    • G01C11/02—Picture taking arrangements specially adapted for photogrammetry or photographic surveying, e.g. controlling overlapping of pictures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
    • G01C11/04—Interpretation of pictures
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
    • G06T17/05—Geographic models
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/20—Image preprocessing
    • G06V10/22—Image preprocessing by selection of a specific region containing or referencing a pattern; Locating or processing of specific regions to guide the detection or recognition
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/10—Terrestrial scenes
    • G06V20/17—Terrestrial scenes taken from planes or by drones
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0004—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft
    • G08G5/0013—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft with a ground station
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/003—Flight plan management
    • G08G5/0034—Assembly of a flight plan
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0073—Surveillance aids
    • G08G5/0086—Surveillance aids for monitoring terrain
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/003—Maps
    • G09B29/004—Map manufacture or repair; Tear or ink or water resistant maps; Long-life maps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10032—Satellite or aerial image; Remote sensing
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/10—Image acquisition
    • G06V10/16—Image acquisition using multiple overlapping images; Image stitching

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Computer Graphics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Processing Or Creating Images (AREA)

Abstract

一种测绘系统，所述系统包括：控制终端以及测绘无人机，其中：所述控制终端设置为：确定与测绘区域匹配的测绘参数，并将所述测绘参数发送至所述测绘无人机，所述测绘参数包括：所述测绘无人机在所述测绘区域中测绘的多个测绘采样点；所述测绘无人机设置为：接收所述测绘参数，并根据所述测绘参数在所述测绘区域中进行飞行拍摄，得到与所述多个测绘采样点对应的测绘照片集合，将所述测绘照片集合中的多张照片进行下述至少一项：照片组合、照片拼接，得到与所述测绘区域对应的测绘地图。

Description

测绘系统、测绘方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本公开涉及测绘技术领域，例如，涉及一种测绘系统、测绘方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
近年来无人机因其高效、灵活及低成本等特性，已被广泛应用于测绘、应急及救灾等领域。无人机航空测绘(简称航测)技术能够大大降低传统航空测绘技术的工作周期、人力和财力的投入，在测绘等领域具有更加现实的意义。
无人机航空测绘技术通过搭载的视频捕捉设备通过图像远程传输技术实施观察航拍区域的现状，同时利用航摄影像拼接技术对拍摄的照片进行拼接，以得到航摄区域的整体影像。传统无人机航测方法在拍摄照片时，一般采取平行线遍历的方式在测绘区域内进行移动测绘，并为了保证拼接成功，通常要求每连续两张照片之间具有一定的重叠度。为了保证后续的正常拼接，要求一张照片在横向以及纵向均与其他照片具有一定的重叠度，一般来说，为了保证后续的正常拼接，重叠度一般要求大于50％。
发明人在实现本公开的过程中，发现相关技术存在如下缺陷：传统无人机航测方法都是针对大面积地块的航摄区域进行测绘的，测绘过程中拍摄多张重叠度较高的照片。将无人机拍摄的上述照片进行拼接时，耗时较长且效率较低。此外，如果将无人机获取的照片上传到服务器进行拼接处理，则数据上传和处理过程耗时更长。同时，传统无人机航测方法应用于小地块测绘时，不仅操作繁杂，处理时间长且硬件成本也较高。
发明内容
本公开实施例提供一种测绘系统、测绘方法、装置、设备及存储介质，以降低测绘成本，并提高测绘效率。
本公开实施例提供了一种测绘系统，包括：控制终端以及测绘无人机，其中：
所述控制终端，设置为：确定与测绘区域匹配的测绘参数，并将所述测绘参数发送至所述测绘无人机，所述测绘参数包括：所述测绘无人机在所述测绘区域中测绘的多个测绘采样点；所述测绘无人机，设置为：接收所述测绘参数，并根据所述测绘参数在所述测绘区域中进行飞行拍摄，得到与所述多个测绘采样点对应的测绘照片集合，将所述测绘照片集合中的多张照片进行照片组合和/或拼接，得到与所述测绘区域对应的测绘地图。
可选的，所述测绘无人机还设置为：根据与所述测绘区域对应的测绘地图，生成与所述测绘区域对应的地图瓦片数据。
可选的，所述系统还包括：作业无人机；所述控制终端还设置为：将所述测绘区域作为作业区域，从所述测绘无人机获取与所述作业区域对应的地图瓦片数据，并根据所述地图瓦片数据生成所述作业区域的区域地图进行显示，根据用户针对所述区域地图选择的至少一个区域定位点，在所述作业区域内确定至少一个作业地块，并生成与所述作业地块对应的作业航线发送至所述作业无人机；所述作业无人机，设置为：接收所述作业航线，并根据所述作业航线在所述至少一个作业地块中进行飞行作业。
本公开实施例还提供了一种控制终端侧测绘方法，应用于本公开实施例所述的测绘系统中，包括：确定与测绘区域匹配的测绘参数，其中，所述测绘参数包括：所述测绘无人机在所述测绘区域中测绘的多个测绘采样点；将所述测绘参数发送至所述测绘无人机。
可选的，确定与测绘区域匹配的测绘参数，包括：获取与所述测绘区域对应的参考拍照位置点，并将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系，其中，所述组合拍摄点集是根据预设分布规则预先设置的拍摄点的集合；根据所述组合拍摄点集内各个拍摄点之间预设的相对位置关系以及所述映射关系，确定与所述参考拍照位置点对应的多个辅助拍照位置点；将所述参考拍照位置点以及所述多个辅助拍照位置点作为所述测绘无人机在所述测绘区域中测绘的多个测绘采样点。
可选的，确定与测绘区域匹配的测绘参数，包括：根据与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域以及测绘区域信息，在所述测绘区域内确定一个或多个测绘组合拍摄区域；根据所述组合拍摄点集内各个拍摄点之间预设的相对位置关系，在所述测绘组合拍摄区域中确定多个拍照位置点；将所述多个拍照位置点作为测绘无人机在所述测绘区域中测绘的多个测绘采样点。
可选的，按照所述组合拍摄点集内的多个拍摄点所拍摄的多张照片之间具有重叠区域，和/或在所述测绘区域内确定的多个测绘组合拍摄区域之间具有重叠区域；其中，所述测绘组合拍摄区域为按照所述组合拍摄点集内的多个拍摄点拍摄多张照片后，将所述多张照片组合，和/或拼接形成的拍摄区域；将每个所述测绘组合拍摄区域进行组合，和/或拼接形成所述测绘区域的测绘地图。
可选的，所述组合拍摄点集内的拍摄点包括：中心拍摄点以及四个周围拍摄点，所述周围拍摄点为以所述中心拍摄点为中心的矩形的四个顶点；其中，根据所述组合拍摄点集内的每个拍摄点所拍摄得到的合成照片的形状为矩形。
可选的，获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，包括：检测用户在人机交互界面中的触摸操作，并根据所述触摸操作确定一个屏幕位置点；在所述人机交互界面当前显示的测绘区域的地图数据中获取与所述屏幕位置点匹配的一个地理位置坐标作为所述参考位置点。
可选的，检测用户在人机交互界面中的触摸操作，并根据所述触摸操作确定一个屏幕位置点，包括下述至少一项：如果检测到所述用户的触摸操作为单点触摸操作，则将所述用户的触摸点确定为所述屏幕位置点；如果检测到所述用户的触摸操作为划线触摸操作，则在所述用户触摸生成的线段上选取一点作为所述屏幕位置点；以及
如果检测到所述用户的触摸操作为画框触摸操作，则在所述用户触摸生成的框体内部选取一点作为所述屏幕位置点。
可选的，获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，包括：确定所述测绘区域的中心点，并将所述测绘区域的中心点作为所述参考拍照位置。点可选的，获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，包括：向所述测绘无人机发送位置查询信息，将所述测绘无人机反馈的地理位置坐标作为所述参考拍照位置点；其中，所述测绘无人机预先设置于与所述测绘区域匹配的位置处。
可选的，在向所述测绘无人机发送位置查询信息之前，还包括：接收用户输入的针对所述测绘无人机的至少一项飞行控制指令，并将所述飞行控制指令发送至所述测绘无人机；在确认接收到所述用户输入的位置确认响应时，向所述测绘无人机发送悬停指令，以控制所述测绘无人机在当前位置悬停；其中，所述飞行控制指令设置为：控制所述测绘无人机在空中进行设定方向，和/或设定距离的移动。
可选的，获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，包括：确定用户输入的地理位置坐标，并将所述地理位置坐标作为所述参考拍照位置点。
可选的，将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系，包括：将用户在所述组合拍摄点集内选择的一个拍摄点，与所述参考拍照位置点建立映射关系。
可选的，将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系，包括：将所述组合拍摄点集内的所述中心拍摄点，与所述参考拍照位置点建立映射关系。
可选的，将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系，包括：计算所述参考拍照位置点与所述测绘区域每个定位关键点之间的距离，所述定位关键点包括：所述测绘区域的角点以及所述测绘区域的中心点；获取距离所述参考拍照位置点最近的一个定位关键点作为目标参考点；根据所述目标参考点在所述测绘区域内的位置信息，在所述组合拍摄点集内选择与所述位置信息匹配的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系。
可选的，根据与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域以及测绘区域信息，在测绘区域内确定一个或多个测绘组合拍摄区域，包括：在所述测绘区域内选择一个定位点；根据所述定位点以及所述组合拍摄区域，在所述测绘区域内确定一个测绘组合拍摄区域；如果所述测绘组合拍摄区域不能对所述测绘区域完整覆盖，则在所述测绘区域内选择新的定位点，并返回执行根据所述定位点以及所述组合拍摄区域，在所述测绘区域内确定一个测绘组合拍摄区域的操作，直至确定出能够完整覆盖所述测绘区域的全部测绘组合拍摄区域。
可选的，根据所述组合拍摄点集内各个拍摄点之间预设的相对位置关系，在所述测绘组合拍摄区域中确定多个拍照位置点，包括：将所述组合拍摄点集内的中心拍摄点映射至所述测绘组合拍摄区域的区域中点，并将所述区域中点作为一个拍照位置点；根据所述组合拍摄点集内的每个周围拍摄点与所述中心拍摄点之间预设的相对位置关系，将每个所述周围拍摄点分别映射至所述测绘组合拍摄区域中，并将形成的多个映射点作为所述拍照位置点。
可选的，在根据与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域以及测绘区域信息，在测绘区域内确定一个或多个测绘组合拍摄区域之前，还包括：检测用户在人机交互界面中的触摸操作，并获取与所述触摸操作匹配的屏幕选择区域；在所述人机交互界面当前显示的地图数据中，获取与所述屏幕选择区域匹配的地理位置区域作为所述测绘区域信息。
可选的，检测用户在人机交互界面中的触摸操作，并获取与所述触摸操作匹配的屏幕选择区域，包括：如果检测到所述用户的触摸操作为单点触摸操作，则将所述用户的至少三个触摸点的连线所围成的封闭区域确定为所述屏幕选择区域；和/或如果检测到所述用户的触摸操作为画框触摸操作，则将所述用户触摸生成的框体作为所述屏幕选择区域。
可选的，在将所述测绘参数发送至所述测绘无人机之前，还包括：获取所述测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数，所述拍摄参数包括所述测绘无人机在设定飞行高度下的单照片拍摄区域，每个拍摄点都对应一个单照片拍摄区域；根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定所述组合拍摄点集内各个拍摄点之间预设的相对位置关系；所述测绘参数还包括：所述飞行高度，所述飞行高度设置为：指示所述测绘无人机以所述飞行高度在所述测绘区域中进行飞行拍摄。
可选的，根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定所述组合拍摄点集内各个拍摄点之间预设的相对位置关系，包括：根据所述拍照设备的画幅大小以及所述拍照设备的像元宽度，确定单照片尺寸；构建二维坐标系，并在所述二维坐标系中选择目标点作为中心拍摄点；根据所述中心拍摄点以及所述单照片尺寸，在所述二维坐标系中生成中心照片；在所述中心照片的左上角、左下角、右上角以及右下角，分别生成与所述中心照片满足所述照片重叠度指标的四张周围照片；根据所述单照片尺寸与所述单照片拍摄区域之间的映射关系，确定与每个所述周围照片对应的周围拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值；根据所述中心拍摄点以及每个所述周围拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值，确定所述组合拍摄点集内各个拍摄点之间预设的相对位置关系。
可选的，在获取测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数之前，还包括：根据所述拍照设备的像元宽度、所述拍照设备的镜头焦距以及地面像元分辨率，计算所述设定飞行高度。
可选的，获取测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数，包括：根据所述拍照设备的像元宽度、所述拍摄设备的画幅区域以及地面像元分辨率，计算所述测绘无人机在所述设定飞行高度下的单照片拍摄区域。
本公开实施例还提供了一种测绘无人机侧测绘方法，应用于本公开实施例所述的测绘系统中，包括：接收控制终端发送的测绘参数，其中，所述测绘参数为所述控制终端根据所述测绘区域确定的，所述测绘参数包括：所述测绘无人机在所述测绘区域中测绘的多个测绘采样点；根据所述测绘参数在所述测绘区域中进行飞行拍摄，得到与所述多个测绘采样点对应的测绘照片集合；将所述测绘照片集合中的多张照片进行照片组合和/或拼接，得到与所述测绘区域对应的测绘地图。
可选的，根据所述测绘参数在所述测绘区域中进行飞行拍摄，得到与所述多个测绘采样点对应的测绘照片集合，包括：在根据每个所述测绘采样点的地理位置信息，确定飞行至每个所述测绘采样点时，拍摄得到与每个所述测绘采样点分别对应的测绘照片构成所述测绘照片集合。
可选的，在接收控制终端发送的测绘参数之前，还包括：接收所述控制终端发送的至少一项飞行控制指令，并根据所述飞行控制指令在空中进行设定方向，和/或设定距离的移动；根据所述控制终端发送的悬停指令，在当前所在位置进行悬停；根据所述控制终端发送的位置查询信息，将当前所在位置的地理位置坐标反馈至所述控制终端，其中，所述地理位置坐标设置为：所述控制终端确定参考拍照位置点。
可选的，所述测绘参数还包括：飞行高度；根据所述测绘参数在所述测绘区域中进行飞行拍摄，得到与所述多个测绘采样点对应的测绘照片集合，包括：根据所述测绘参数以所述飞行高度在所述测绘区域中进行飞行拍摄，得到与所述多个测绘采样点对应的测绘照片集合。
可选的，将所述测绘照片集合中的多张照片进行照片组合和/或拼接，得到与所述测绘区域对应的测绘地图，包括：在所述测绘照片集合中获取在至少一个中心拍摄点拍摄的中心测绘照片，以及在每个中心拍摄点关联的多个周围拍摄点拍摄的周围测绘照片；根据每个周围测绘照片与对应中心测绘照片之间的照片重叠度，将每个中心测绘照片与对应的周围测绘照片拼接为组合拍摄照片；根据与每个中心拍摄点对应的组合拍摄照片，得到与所述测绘区域对应的测绘地图。
可选的，所述测绘区域的测绘地图包括下述至少一项：所述测绘区域的数字表面模型、所述测绘区域的三维地图以及所述测绘区域的平面地图。
可选的，在将所述测绘照片集合中的多张照片进行照片组合和/或拼接，得到与所述测绘区域对应的测绘地图之后，还包括：将所述测绘区域对应的测绘地图发送至所述控制终端，和/或地面终端。
本公开实施例还提供了一种控制终端侧测绘装置，应用于本公开实施例所述的测绘系统中，包括：测绘参数确定模块，设置为：确定与测绘区域匹配的测绘参数，其中，所述测绘参数包括：所述测绘无人机在所述测绘区域中测绘的多个测绘采样点；测绘参数发送模块，设置为：将所述测绘参数发送至所述测绘无人机。
本公开实施例还提供了一种测绘无人机侧测绘装置，应用于本公开实施例所述的测绘系统中，包括：测绘参数接收模块，设置为：接收控制终端发送的测绘参数，其中，所述测绘参数为所述控制终端根据所述测绘区域确定的，所述测绘参数包括：所述测绘无人机在所述测绘区域中测绘的多个测绘采样点；测绘照片集合拍摄模块，设置为：根据所述测绘参数在所述测绘区域中进行飞行拍摄，得到与所述多个测绘采样点对应的测绘照片集合；测绘地图生成模块，设置为：将所述测绘照片集合中的多张照片进行照片组合和/或拼接，得到与所述测绘区域对应的测绘地图。
本公开实施例还提供了一种控制终端，所述控制终端包括：一个或多个处理器；存储装置，设置为：存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本公开实施例中任意所述的控制终端侧测绘方法。
本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开实施例所提供的控制终端侧测绘方法。
本公开实施例还提供了一种测绘无人机，所述测绘无人机包括：一个或多个处理器；存储装置，设置为：存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本公开实施例中任意所述的测绘无人机侧测绘方法。
本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开实施例所提供的测绘无人机侧测绘方法。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本公开的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：
图1是本公开实施例一提供的一种测绘系统的示意图；
图2是本公开实施例二提供的一种控制终端侧测绘方法的流程图；
图3a是本公开实施例三提供的一种控制终端侧测绘方法的流程图；
图3b是本公开实施例三提供的一种组合拍摄点集内每个拍摄点的位置分布示意图；
图4a是本公开实施例四提供的一种控制终端侧测绘方法的流程图；
图4b是本公开实施例二提供的一种每个拍照位置点的分布示意图；
图5是本公开实施例五提供的一种测绘无人机侧测绘方法的流程图；
图6是本公开实施例六提供的一种控制终端侧测绘装置的示意图；
图7是本公开实施例七提供的一种测绘无人机侧测绘装置的示意图；
图8为本公开实施例八提供的一种控制终端的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本公开方案，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本公开保护的范围。
需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
图1是根据本公开实施例的一种测绘系统的示意图，如图1所示，该系统的结构包括：控制终端10以及测绘无人机20，其中：
控制终端10，设置为：确定与测绘区域匹配的测绘参数，并将测绘参数发送至测绘无人机20，测绘参数包括：测绘无人机20在测绘区域中测绘的多个测绘采样点；测绘无人机20，设置为：接收测绘参数，并根据测绘参数在测绘区域中进行飞行拍摄，得到与多个测绘采样点对应的测绘照片集合，将测绘照片集合中的多张照片进行照片组合和/或拼接，得到与测绘区域对应的测绘地图。
其中，控制终端10可以是控制测绘无人机的任意设备，如无人机遥控器等。本公开实施例并不对控制终端的设备类型进行限定。测绘无人机20可以是设置为：对测绘区域进行测绘以获取测绘区域相关数据的无人机，如获取测绘区域的多个测绘照片。测绘无人机20具备拍照设备，设置为：获取测绘区域对应的多个测绘照片。
在本公开实施例中，如图1所示，测绘系统由控制终端10以及测绘无人机20组成。其中，控制终端10负责确定测绘无人机在测绘区域中测绘的多个测绘采样点，并将测绘采样点形成的测绘参数发送至测绘无人机20。测绘无人机20可以接收控制终端确定的测绘参数，并根据测绘参数在测绘区域中进行飞行拍摄，得到与测绘参数中包括的多个测绘采样点对应的测绘照片集合。同时，测绘无人机还可以将测绘照片集合中的多张照片进行照片组合和/或拼接，得到与测绘区域对应的测绘地图。为了能够将测绘照片集合中的多张照片进行照片组合和/或拼接形成完整的图像，多个测绘采样点对应的多张照片之间具有一定的重叠度，但并不要求每连续两张照片之间都具有一定的重叠度，因此本公开实施例所提供的测绘系统能够大幅降低图像数据的处理耗时，从而提高测绘效率。
可选的，测绘无人机20还设置为：根据与测绘区域对应的测绘地图，生成与测绘区域对应的地图瓦片数据。
其中，地图瓦片数据是设置为：生成瓦片地图的相关数据，由切片算法对地图数据进行切片后形成。
在本公开实施例中，测绘无人机20除了可以对测绘照片集合中的多张照片进行照片组合和/或拼接，得到与测绘区域对应的测绘地图，还可以根据得到的测绘地图利用切片算法等技术生成测绘区域对应的地图瓦片数据。地图瓦片数据可以设置为：生成瓦片地图，瓦片地图所构成的金字塔模型是一种多分辨率层次模型，从瓦片金字塔的底层到顶层，分辨率越来越低，但表示的地理范围不变。测绘无人机20所生成的地图瓦片数据可以设置为：对测绘区域中的地点进行定位。
可选的，测绘系统还可以包括作业无人机；控制终端10还设置为：：将测绘区域作为作业区域，从测绘无人机20获取与作业区域对应的地图瓦片数据，并根据地图瓦片数据生成作业区域的区域地图进行显示，根据用户针对区域地图选择的至少一个区域定位点，在作业区域内确定至少一个作业地块，并生成与作业地块对应的作业航线发送至作业无人机；作业无人机，设置为：接收作业航线，并根据作业航线在至少一个作业地块中进行飞行作业。
其中，作业无人机可以是设置为：根据作业需求对测绘区域进行作业的无人机，如对测绘区域中的农作物、土壤、植被或水质等状况进行检测，或在测绘区域中喷洒农药等。
在本公开实施例中，控制终端10还可以将测绘区域作为一个作业区域，并从测绘无人机20获取与作业区域对应的地图瓦片数据。由于地图瓦片数据包括了多种分辨率不同的地图数据，控制终端10可以根据作业无人机对分辨率的需求根据地图瓦片数据生成作业区域对应的区域地图进行显示。用户在操控控制终端10时，可以针对区域地图选择至少一个区域定位点。其中，区域定位点可以设置为：在作业区域内确定至少一个作业地块。例如，以区域定位点为中心，生成10m*10m的正方形作业地块。相应的，控制终端10确定作业地块后，可以生成与作业地块对应的作业航线发送至作业无人机。例如，在10m*10m的正方形作业地块中，以左上角顶点作为起始点，按照作业地块的边长在顺时针方向上每5秒行进1m。不同的作业地块可以生成不同的作业航线，本公开实施例对此并不进行限制。作业无人机接收到作业航线后，即可根据作业航线在确定的作业地块中进行飞行作业。
本公开实施例中测绘系统的工作原理是：通过控制终端确定测绘区域中的多个测绘采样点并发送至测绘无人机。无人机可以根据确定的测绘采样点在测绘区域中进行飞行拍摄，得到与多个测绘采样点对应的测绘照片集合，然后将测绘照片集合中的多张照片进行照片组合和/或拼接，最终得到与测绘区域对应的完整的测绘地图。
本公开实施例通过控制终端以及测绘无人机组成一种新的测绘系统，其中，控制终端设置为：确定与测绘区域匹配的测绘参数，并将测绘参数发送至测绘无人机，测绘无人机设置为：接收测绘参数，并根据测绘参数在测绘区域中进行飞行拍摄，得到与多个测绘采样点对应的测绘照片集合，将测绘照片集合中的多张照片进行照片组合和/或拼接，得到与测绘区域对应的测绘地图，提出了一种新的测绘系统和测绘方法，使用基于新的测绘系统的多测绘采样点整体规划方式代替现有的平行线移动规划方式，解决现有无人机航测方法中存在的成本高且测绘效率低的问题，实现了降低测绘成本，并提高测绘效率的技术效果。
实施例二
图2是本公开实施例二提供的一种控制终端侧测绘方法的流程图，本实施例可适用于确定测绘区域中多个测绘采样点的情况，该方法可以由控制终端侧测绘装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并一般可集成在控制设备(例如，无人机遥控器)中，与设置为：负责航拍的测绘无人机配合使用。相应的，如图2所示，该方法包括如下操作：
步骤210、确定与测绘区域匹配的测绘参数，其中，所述测绘参数包括：所述测绘无人机在所述测绘区域中测绘的多个测绘采样点。
其中，测绘区域是具有明确经纬度范围的区域，其可以是任意形状及任意大小的区域，本公开实施例并不对测绘区域的形状和大小进行限定。
在本公开实施例中，测绘区域所匹配的测绘参数，即测绘无人机在测绘区域中测绘的多个测绘采样点可以由控制终端来确定。通过控制终端确定多个测绘采样点可以有效提高整个测绘系统的测绘效率。
步骤220、将所述测绘参数发送至所述测绘无人机。
相应的，控制终端确定测绘无人机在测绘区域中测绘的多个测绘采样点后，可以发送至测绘无人机，以使测绘无人机根据测绘采样点获取对应的测绘照片集合。测绘无人机根据多个测绘采样点所获取的测绘照片具有一定的重叠度，但并不是每连续两张照片之间都具有一定的重叠度，因此能够大幅降低图像数据的处理耗时，从而提高测绘效率。
本实施例的技术方案，通过利用控制终端确定测绘无人机在测绘区域中测绘的多个测绘采样点，并将测绘参数发送至测绘无人机，提出了一种新的测绘采样点确定方法，使用多测绘采样点整体规划方式代替现有的平行线移动规划方式，解决现有无人机航测方法中存在的成本高且测绘效率低的问题，实现了降低测绘成本，并提高测绘效率的技术效果。
实施例三
图3a是本公开实施例三提供的一种控制终端侧测绘方法的流程图，在本实施例中，给出了确定与测绘区域匹配的测绘参数的其中一种实现方式。相应的，如图3a所示，本实施例的方法可以包括：
步骤310、确定与测绘区域匹配的测绘参数，其中，所述测绘参数包括：所述测绘无人机在所述测绘区域中测绘的多个测绘采样点。
相应的，步骤310可以包括下述操作：
步骤311、获取与所述测绘区域对应的参考拍照位置点，并将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系，其中，所述组合拍摄点集是根据预设分布规则预先设置的拍摄点的集合。
其中，参考拍照位置点是测绘区域中的一个位置点，具有匹配的地理位置坐标。上述位置点可以是用户在测绘区域中选取的(例如，点选，或者直接输入经纬度等)，也可以是根据测绘区域的区域形状自动确定出的(例如，测绘区域的中心点或者测绘区域的角点等)。组合拍摄点集可以是根据预设分布规则预先设置的拍摄点的集合，在该集合中可以包括多个拍摄点，且每两个拍摄点之间可以具有相对方向和相对距离关系。例如，组合拍摄点集中包括5个拍摄点，分别位于矩形的中心和四个顶点处。其中，每个顶点与中心点之间的相对距离为100m。又如，每个顶点分别位于东、南、西、北四个方向。
在本公开实施例中，可以根据组合拍摄点集辅助获取测绘区域对应的所有测绘采样点。可选的，可以首先确定测绘区域中的其中一个点作为参考拍照位置点，然后将该参考拍照位置点与组合拍摄点集内的其中一个拍摄点建立彼此之间的映射关系。
换句话说，组合拍摄点集内的各个拍摄点之间的相对位置关系确定，但是却并未与实际的地理位置信息建立对应关系，因此无法直接映射至实际的测绘区域中去，只要将组合拍摄点集中的一个拍摄点赋予实际的地理位置信息，则该组合拍摄点集中的全部拍摄点的地理位置信息就全部可以确定得到。
典型的，按照所述组合拍摄点集中的多个拍摄点所拍摄的多张照片之间具有重叠区域，相应的，按照所述组合拍摄点集中的多个拍摄点拍摄多张照片后，可以将所述多张照片组合，和/或拼接形成的一个完整的组合区域。该组合区域可以完整覆盖测绘区域，也可以仅覆盖测绘区域的一部分，本实施例对此并不进行限制。
图3b是本公开实施例三提供的一种组合拍摄点集内每个拍摄点的位置分布示意图。在本公开的一个可选实施例中，如图3b所示，所述组合拍摄点集内的拍摄点包括：中心拍摄点以及四个周围拍摄点，所述周围拍摄点为以所述中心拍摄点为中心的矩形的四个顶点；其中，根据所述组合拍摄点集内的每个拍摄点所拍摄得到的合成照片的形状为矩形。
在本公开实施例中，可选的，如图3b所示，组合拍摄点集内可以包括5个拍摄点，分别为中心拍摄点以及四个周围拍摄点。其中，中心拍摄点可以是一个矩形的中心，相对应的，周围拍摄点可以是中心拍摄点对应矩形的四个顶点。各个拍摄点之间具有一定的位置关系，该位置关系的设定满足一定的条件，即根据每个拍摄点所确定的每个拍照位置点拍摄得到的每个照片进行组合时，可以得到一个完整的矩形照片。其中，组合过程即为将每个照片按照彼此之间的重叠图像进行覆盖。在其他实施例中，在完成默认映射后，每个辅助拍照点可以根据用户的操作而以参考拍照位置点为中心转动，或者根据用户的滑动等操作移动。
相关技术在形成与测绘区域对应的测绘点时，由于采取平行线遍历的方式在测绘区域内进行移动测绘，因此应该保证在一个测绘点下拍摄的照片的水平相邻位置以及竖直相邻位置的其他拍摄点均具有预设的重叠度。这就会使得一张测绘照片中包含的，区别与其他测绘照片的信息量较少，因此，应该拍摄大量的照片完成对一个测绘区域的测绘，后期照片的合成以及拼接所需的工作量以及时间都较大。在本实施例中，所选取的组合拍摄点集内的5个拍摄点是一个中心拍摄点以及四个周围拍摄点，每个周围拍摄点只要能保证与中心拍摄点满足上述重叠度(例如，60％或者70％等)要求即可，两两周围拍摄点之间不必满足如此高的重叠度要求，这就大大降低了测绘一块固定大小的测绘区域拍摄的测绘照片的总数量，进而也就可以大大降低后续的照片合成或者拼接的时间和硬件成本。特别的，如果将本公开实施例的方案应用在小地块中，例如一个组合拍摄点集中的每个拍摄点所拍摄的多张照片进行组合或者拼接后，可以完整覆盖一个地块时，本公开实施例的方案在测绘点的数量以及后期的拼接难度上，可以明显优于相关技术的平行线遍历选点测绘的方式。
在本公开的一个可选实施例中，获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，可以包括：检测用户在人机交互界面中的触摸操作，并根据所述触摸操作确定一个屏幕位置点；在所述人机交互界面当前显示的测绘区域的地图数据中获取与所述屏幕位置点匹配的一个地理位置坐标作为所述参考位置点。
在本公开实施例中，可以根据用户在人机交互界面中指定的点确定参考拍照位置点。可选的，可以检测用户在人机交互界面中的触摸操作，如点击或划击等操作，并根据用户的触摸操作确定人机交互界面中的其中一个屏幕位置点。然后依据人机交互界面中当前显示的测绘区域的地图数据，确定与屏幕位置点匹配的一个地理位置坐标作为参考位置点。其中，地图数据可以是经纬度信息等。
在本公开的一个可选实施例中，检测用户在人机交互界面中的触摸操作，并根据所述触摸操作确定一个屏幕位置点，可以包括下述至少一项：
如果检测到所述用户的触摸操作为单点触摸操作，则将所述用户的触摸点确定为所述屏幕位置点；
如果检测到所述用户的触摸操作为划线触摸操作，则在所述用户触摸生成的线段上选取一点作为所述屏幕位置点；以及
如果检测到所述用户的触摸操作为画框触摸操作，则在所述用户触摸生成的框体内部选取一点作为所述屏幕位置点。
在本公开实施例中，根据用户在人机交互界面中的触摸操作确定一个屏幕位置点可以具有多种实现方式。可选的，可以将用户的单点触摸操作对应的触摸点确定为屏幕位置点。也可以将用户的划线触摸操作所生成的线段上的一点作为屏幕位置点。例如，将线段的中点作为屏幕位置点。也还可以将用户的画框触摸操作内部的一点作为屏幕位置点，例如，将框体内的中点作为屏幕位置点。
在本公开的一个可选实施例中，获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，可以包括：确定所述测绘区域的中心点，并将所述测绘区域的中心点作为所述参考拍照位置点。
另外，在本公开实施例中，参考拍照位置点还可以由控制测绘无人的控制终端自动生成。例如直接将测绘无人机所在的测绘区域的中心点作为参考拍照位置点。
在本公开的一个可选实施例中，获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，还可以包括：确定用户输入的地理位置坐标，并将所述地理位置坐标作为所述参考拍照位置点。
在本公开实施例中，还可以直接将用户在输入的地理位置坐标作为参考拍照位置点。可选的，用户可以通过人机交互界面中的软键盘、控制终端中的数字键盘或语音输入等方式输入地理位置坐标。
在本公开的一个可选实施例中，获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，可以包括：向所述测绘无人机发送位置查询信息，将所述测绘无人机反馈的地理位置坐标作为所述参考拍照位置点；其中，所述测绘无人机预先设置于与所述测绘区域匹配的位置处。
在本公开实施例中，还可以通过用户指定的位置信息确定参考拍照位置点。可选的，用户可以通过控制终端向测绘无人机发送位置查询信息。例如，用户在控制终端的人机交互界面触发设定标识向测绘无人机发送位置查询信息以查询测绘无人机的当前位置。测绘无人机接收到位置查询信息后，通过自身的定位装置获取当前地理位置坐标并反馈给控制终端。控制终端可以将接收到的地理位置坐标对应的位置点直接作为参考拍照位置点。相应的，测绘无人机向控制终端发送地理位置坐标时，其在地面的投影点应该位于测绘区域内部。
在本公开的一个可选实施例中，在向所述测绘无人机发送位置查询信息之前，还可以包括：接收用户输入的针对所述测绘无人机的至少一项飞行控制指令，并将所述飞行控制指令发送至所述测绘无人机；在确认接收到所述用户输入的位置确认响应时，向所述测绘无人机发送悬停指令，以控制所述测绘无人机在当前位置悬停；其中，所述飞行控制指令设置为：控制所述测绘无人机在空中进行设定方向，和/或设定距离的移动。
相应的，如果通过用户指定的位置信息确定参考拍照位置点，则用户必须对控制终端输入针对测绘无人机的至少一项飞行控制指令。控制终端将用户输入的飞行控制指令发送至测绘无人机，以使测绘无人机根据飞行控制指令行驶。在测绘无人机行驶的过程中，如果用户向控制终端输入了位置确认响应，例如，用户输入了停止飞行指令作为位置确认响应，则控制终端可以向测绘无人机发送悬停指令，以控制测绘无人机在当前位置悬停。
在本公开的一个可选实施例中，将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系，可以包括：将用户在所述组合拍摄点集内选择的一个拍摄点，与所述参考拍照位置点建立映射关系。
相应的，在获取到参考拍照位置点后，用户可以在组合拍摄点集内的每个拍摄点中任意选择其中一个拍摄点，并将用户选择的组合拍摄点集中的拍摄点与参考拍照位置点建立映射关系。
在本公开的一个可选实施例中，将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系，还可以包括：将所述组合拍摄点集内的所述中心拍摄点，与所述参考拍照位置点建立映射关系。
在本公开实施例中，可选的，还可以直接将组合拍摄点集内的中心拍摄点与参考拍照位置点建立映射关系。
在本公开的一个可选实施例中，将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系，还可以包括：计算所述参考拍照位置点与所述测绘区域每个定位关键点之间的距离，所述定位关键点包括：所述测绘区域的角点以及所述测绘区域的中心点；获取距离所述参考拍照位置点最近的一个定位关键点作为目标参考点；根据所述目标参考点在所述测绘区域内的位置信息，在所述组合拍摄点集内选择与所述位置信息匹配的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系。
在本公开实施例中，可选的，还可以根据参考拍照位置点与测绘区域内每个关键点之间的距离关系来确定映射关系。可选的，将测绘区域的角点以及测绘区域的中心点作为定位关键点，计算参考拍照位置点与测绘区域每个定位关键点之间的距离，并获取距离参考拍照位置点最近的一个定位关键点作为目标参考点。然后根据目标参考点在测绘区域内的位置信息，在组合拍摄点集内选择与位置信息匹配的一个拍摄点与参考拍照位置点建立映射关系。例如，目标参考点位于测绘区域的左上方，则可以在组合拍摄点集内选择左上角的拍摄点与参考拍照位置点建立映射关系。
步骤312、根据所述组合拍摄点集内各个拍摄点之间预设的相对位置关系以及所述映射关系，确定与所述参考拍照位置点对应的多个辅助拍照位置点。
其中，辅助拍照位置点可以是测绘区域中区别于参考拍照位置点的其他位置点。
进一步的，当确定参考拍照位置点与组合拍摄点集内的其中一个拍摄点之间的映射关系后，可以根据组合拍摄点集内各个拍摄点之间预设的相对位置关系以及确定的映射关系，进一步确定参考拍照位置点对应的其他多个辅助拍照位置点。
示例性的，假设组合拍摄点集内共包括5个拍摄点，其中拍摄点集内的中心拍摄点与参考拍照位置点建立了映射关系，则可以根据组合拍摄点集内其他4个拍摄点与中心拍摄点之间的位置关系，确定与参考拍照位置点对应的其他4个辅助拍照位置点。
步骤313、将所述参考拍照位置点以及所述多个辅助拍照位置点作为所述测绘无人机在所述测绘区域中测绘的多个测绘采样点。
相应的，得到参考拍照位置点以及每个辅助拍照位置点后，即可将参考拍照位置点以及辅助拍照位置点作为测绘无人机在测绘区域中测绘的测绘采样点。测绘无人机可以根据每个测绘采样点进行航拍，并将航拍得到的照片发送至控制对应的控制终端或者地面终端，以使控制终端能够根据获取的照片进行合成得到最终的测绘图像。或者，由于本公开实施例的方案可以大大降低测绘照片的拍摄数量，测绘无人机可以在本机中实现对多照片的合成。
本公开实施例所提供测绘采样点的规划方法所得到的每个测绘采样点对应获取的照片不要求每连续两张照片之间都具有一定的重叠度，因此能够大幅降低图像数据的处理耗时。
步骤320、将所述测绘参数发送至所述测绘无人机。
采用上述技术方案，通过获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，将组合拍摄点集内的一个拍摄点与该参考拍照位置点建立映射关系，同时根据组合拍摄点集内各个拍摄点之间预设的相对位置关系以及映射关系，确定与参考拍照位置点对应的多个辅助拍照位置点，进而将参考拍照位置点以及多个辅助拍照位置点作为测绘无人机在测绘区域中测绘的测绘采样点，提出了一种新的测绘采样点的规划方法，使用基于组合拍摄点集的多测绘点整体规划方式代替现有的平行线移动规划方式，解决现有无人机航测方法中存在的成本高且测绘效率低的问题，实现了降低测绘成本，并提高测绘效率的技术效果。
实施例四
图4a是本公开实施例四提供的一种控制终端侧测绘方法的流程图，在本实施例中，给出了确定与测绘区域匹配的测绘参数的另外一种实现方式。相应的，如图4a所示，本实施例的方法可以包括：
步骤410、确定与测绘区域匹配的测绘参数，其中，所述测绘参数包括：所述测绘无人机在所述测绘区域中测绘的多个测绘采样点。
相应的，步骤410可以包括下述操作：
步骤411、根据与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域以及测绘区域信息，在所述测绘区域内确定一个或多个测绘组合拍摄区域。
其中，组合拍摄区域可以是按照组合拍摄点集内每个拍摄点进行拍照后，所得照片合成后的区域。也即，组合拍摄区域可以是组合拍摄点集所能捕捉到的整体拍照区域。测绘区域信息可以是测绘区域的相关信息，如测绘区域的区域形状或大小等。测绘组合拍摄区域可以是与组合拍摄区域大小相同的拍摄区域，一个测绘组合拍摄区域对应地块内的一个实际的拍摄范围，也即，测绘组合拍摄区域同时包括的区域大小，以及区域的地理位置信息这两项关键信息。
在本公开实施例中，在确定测绘无人机的测绘采样点之前，首先应该获取与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域，然后可以根据组合拍摄区域以及测绘区域的大小等信息，在测绘区域内确定一个或多个测绘组合拍摄区域。如果测绘组合拍摄区域为一个，则测绘组合拍摄区域能够完全覆盖测绘区域；如果测绘组合拍摄区域为多个，则多个测绘组合拍摄区域合成后能够完全覆盖测绘区域。示例性的，假设组合拍摄区域为100m*100m的正方形，测绘区域为100m*200m的矩形，则应该最少两个测绘组合拍摄区域才能完全覆盖测绘区域。
在本公开的一个可选实施例中，按照所述组合拍摄点集内的多个拍摄点所拍摄的多张照片之间具有重叠区域，和/或
在所述测绘区域内确定的多个测绘组合拍摄区域之间具有重叠区域；
其中，所述测绘组合拍摄区域为按照所述组合拍摄点集内的多个拍摄点拍摄多张照片后，将所述多张照片组合，和/或拼接形成的拍摄区域；将每个所述测绘组合拍摄区域进行组合，和/或拼接形成所述测绘区域的测绘地图。
也即，测绘组合拍摄区域与组合拍摄区域是一致的，只不过组合拍摄区域没有与测绘区域建立对应关系，而测绘组合拍摄区域可以是测绘区域中分割形成的彼此之间相互独立的拍摄区域，其拍摄区域的形状和大小与组合拍摄区域相同。测绘组合拍摄区域之间的重叠区域可以根据实际需求设定，例如，重叠区域占测绘组合拍摄区域的30％或50％等，本公开实施例并不对测绘组合拍摄区域之间的重叠区域的数值进行限定。
在本公开实施例中，为了使测绘无人机所获取的照片能够拼接组成完整的测绘区域的图像，可选的，测绘无人机按照组合拍摄点集中的多个拍摄点所拍摄的多张照片之间应该具有重叠区域。相应的，按照组合拍摄点集中的多个拍摄点拍摄多张照片后，可以将多张照片组合，和/或拼接形成的一个完整的组合区域。该组合区域可以完整覆盖测绘区域，也可以仅覆盖测绘区域的一部分，本实施例对此并不进行限制。应该说明的是，本公开实施例中的多张照片之间具有重叠区域并不是每连续两张照片之间具有重叠区域。同理，为了保证测绘无人机获取的每个照片能够按照重叠部分合成，形成一个完整的图像，在测绘区域内确定的多个测绘组合拍摄区域之间同样应该具有重叠区域。可选的，可以是每两个相邻的测绘组合拍摄区域之间具有重叠区域，以使每个测绘组合拍摄区域进行组合，和/或拼接能够形成测绘区域的测绘信息。
在本公开的一个可选实施例中，根据与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域以及测绘区域信息，在测绘区域内确定一个或多个测绘组合拍摄区域，可以包括：在所述测绘区域内选择一个定位点；根据所述定位点以及所述组合拍摄区域，在所述测绘区域内确定一个测绘组合拍摄区域；如果所述测绘组合拍摄区域不能对所述测绘区域完整覆盖，则在所述测绘区域内选择新的定位点，并返回执行根据所述定位点以及所述组合拍摄区域，在所述测绘区域内确定一个测绘组合拍摄区域的操作，直至确定出能够完整覆盖所述测绘区域的全部测绘组合拍摄区域。
其中，定位点可以是测绘区域内的一个位置点，设置为：在测绘区域内对测绘组合拍摄区域进行定位。
在本公开实施例中，定位点可以是根据实际需求在测绘区域内选择的一个位置点，如测绘区域的角点或中心点等。可以通过一个定位点在测绘区域内首先确定一个测绘组合拍摄区域。例如，如果测绘区域为矩形，则可以选择测绘区域的左上角顶点作为定位点，将组合拍摄区域的左上角顶点与定位点重合，则组合拍摄区域在测绘区域内就形成一个对应的测绘组合拍摄区域。应该说明的是，利用定位点以及组合拍摄区域，在测绘区域内确定一个测绘组合拍摄区域时，要保障测绘组合拍摄区域能够最大程度地覆盖测绘区域。相应的，在利用定位点以及组合拍摄区域在测绘区域内确定一个测绘组合拍摄区域后，可以判断确定的测绘组合拍摄区域是否能够完整覆盖测绘区域。如果能够完全覆盖，则无需再确定其他的测绘组合拍摄区域。如果一个测绘组合拍摄区域不能完整覆盖测绘区域，则应该在测绘区域内选择新的定位点，并返回执行根据定位点以及组合拍摄区域，在测绘区域内确定一个测绘组合拍摄区域的操作，直至确定出能够完整覆盖测绘区域的全部测绘组合拍摄区域。应该说明的是，在重新选择新的定位点时，应该注意新的定位点所确定的测绘组合拍摄区域与相邻的测绘组合拍摄区域之间具有重叠区域。
在本公开的一个可选实施例中，在根据与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域以及测绘区域信息，在测绘区域内确定一个或多个测绘组合拍摄区域之前，还可以包括：检测用户在人机交互界面中的触摸操作，并获取与所述触摸操作匹配的屏幕选择区域；在所述人机交互界面当前显示的地图数据中，获取与所述屏幕选择区域匹配的地理位置区域作为所述测绘区域信息。
其中，屏幕选择区域可以是用户在测绘无人机的控制终端的人机交互界面中的触摸操作所形成的区域，其可以是任意形状和大小(不超过屏幕的大小)的区域，本公开实施例并不对屏幕选择区域的形状和大小进行限定。
在本公开实施例中，测绘区域可以由操控测绘无人机的用户实时指定生成。例如，通过检测用户在人机交互界面中的触摸操作以获取与触摸操作匹配的屏幕选择区域，并根据人机交互界面中当前显示的地图数据为屏幕选择区域确定匹配的地理位置区域，以将确定的地理位置区域作为测绘区域信息。
在本公开的一个可选实施例中，检测用户在人机交互界面中的触摸操作，并获取与所述触摸操作匹配的屏幕选择区域，可以包括：
如果检测到所述用户的触摸操作为单点触摸操作，则将所述用户的至少三个触摸点的连线所围成的封闭区域确定为所述屏幕选择区域；和/或
如果检测到所述用户的触摸操作为画框触摸操作，则将所述用户触摸生成的框体作为所述屏幕选择区域。
可选的，可以将检测到的用户的单点触摸操作所形成的封闭区域作为与触摸操作匹配的屏幕选择区域。例如，将用户的至少三个触摸点的连线所围成的封闭区域确定为屏幕选择区域。还可以将检测到的用户的画框触摸操作所生成的框体作为屏幕选择区域。
步骤412、根据所述组合拍摄点集内各个拍摄点之间预设的相对位置关系，在所述测绘组合拍摄区域中确定多个拍照位置点。
其中，拍照位置点可以是测绘区域中的一个位置点，具有匹配的地理位置坐标。
在本公开实施例中，拍照位置点可以根据组合拍摄点集中各个拍摄点之间预设的相对位置关系确定。
在本公开的一个可选实施例中，根据所述组合拍摄点集内各个拍摄点之间预设的相对位置关系，在所述测绘组合拍摄区域中确定多个拍照位置点，可以包括：将所述组合拍摄点集内的中心拍摄点映射至所述测绘组合拍摄区域的区域中点，并将所述区域中点作为一个拍照位置点；根据所述组合拍摄点集内的每个周围拍摄点与所述中心拍摄点之间预设的相对位置关系，将每个所述周围拍摄点分别映射至所述测绘组合拍摄区域中，并将形成的多个映射点作为所述拍照位置点。
在本公开实施例中，由于一个测绘组合拍摄区域与一个组合拍摄区域是相对应的，因此在确定拍照位置点时，可以将组合拍摄区域对应的组合拍摄点集中的每个拍摄点映射到测绘组合拍摄区域中作为拍照位置点。可选的，在映射时，可以首先将组合拍摄点集中的中心拍摄点映射至测绘组合拍摄区域的区域中点，从而将测绘组合拍摄区域的区域中点作为一个拍照位置点。
进一步的，当确定将测绘组合拍摄区域的区域中点作为一个拍照位置点后，可以根据组合拍摄点集中的每个周围拍摄点与中心拍摄点之间的相对位置关系，将每个周围拍摄点分别映射至测绘组合拍摄区域中，并将形成的多个映射点作为拍照位置点。
图4b是本公开实施例二提供的一种每个拍照位置点的分布示意图。在一个例子中，如图4b所示，两个中心点40和50分别为测绘组合拍摄区域的区域中点，相应的，区域中点40与四个周围拍照位置点410是一个测绘组合拍摄区域，区域中点50与四个周围拍照位置点510是一个测绘组合拍摄区域。两个测绘组合拍摄区域中的区域中点与周围拍照位置点之间的相对位置关系，与组合拍摄点集中的每个周围拍摄点与中心拍摄点之间预设的相对位置关系是相同的。
步骤413、将所述多个拍照位置点作为测绘无人机在所述测绘区域中测绘的多个测绘采样点。
相应的，得到每个拍照位置点后，即可将拍照位置点作为测绘无人机在测绘区域中测绘的测绘采样点。测绘无人机可以根据每个测绘采样点进行航拍，并将航拍得到的照片发送至控制对应的控制终端或者地面终端，以使控制终端能够根据获取的照片进行合成得到最终的测绘图像。或者，由于本公开实施例的方案可以大大降低测绘照片的拍摄数量，测绘无人机可以在本机中实现对多照片的合成。
步骤420、将所述测绘参数发送至所述测绘无人机。
在本公开的一个可选实施例中，在将所述测绘参数发送至所述测绘无人机之前，还可以包括：获取所述测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数，所述拍摄参数包括所述测绘无人机在设定飞行高度下的单照片拍摄区域，每个拍摄点都对应一个单照片拍摄区域；根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定所述组合拍摄点集内各个拍摄点之间预设的相对位置关系；所述测绘参数还包括：所述飞行高度，所述飞行高度设置为：指示所述测绘无人机以所述飞行高度在所述测绘区域中进行飞行拍摄。在获取测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数之前，还可以包括：根据所述拍照设备的像元宽度、所述拍照设备的镜头焦距以及地面像元分辨率，计算所述设定飞行高度。
其中，单照片拍摄区域即为单张照片能够捕捉到的实际的测绘区域。预设的照片重叠度指标可以是根据实际需求设定的重叠度指标，如50％、60％或70％等，虽然本公开实施例并不对预设的照片重叠度指标的数值进行限定，但应该说明的是，预设的照片重叠度指标要满足将每个照片按照重叠部分进行合成时，能够形成一个完整的矩形。
在本公开实施例中，由于必须对测绘无人机获取的照片进行合成以得到最终的测绘图像，因此必须确定测绘无人机在设定飞行高度下的单照片拍摄区域，以根据单照片拍摄区域的大小确定组合拍摄点集内各个拍摄点之间预设的相对位置关系。每个拍摄点都对应一个单照片拍摄区域，例如，拍摄点为单照片拍摄区域的中点或其中的一个顶点。可以根据预设的照片重叠度指标以及单照片拍摄区域，确定组合拍摄点集内各个拍摄点之间预设的相对位置关系。
本公开实施例中的测绘参数还可以包括飞行高度，设置为：指示测绘无人机以飞行高度在测绘区域中进行飞行拍摄。可以理解的是，当测绘无人机的拍照设备，如摄像头的拍摄参数固定时，测绘无人机的飞行高度直接影响了地面像元分辨率。而地面像元分辨率又直接决定了单张照片所能涵盖的测绘区域的面积。因此，在利用测绘无人机对测绘区域进行航拍之前，首先要确定测绘无人机的设定飞行高度。可以根据拍照设备的像元宽度、拍照设备的镜头焦距以及地面像元分辨率，计算测绘无人机的设定飞行高度。可选的，由地面像元分辨率＝飞行高度*像元宽度/镜头焦距，可以得到飞行高度＝地面像元分辨率*镜头焦距/像元宽度。其中，像元宽度＝拍照设备传感器尺寸宽度/画幅宽度。
在本公开的一个可选实施例中，获取测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数，可以包括：根据所述拍照设备的像元宽度、所述拍摄设备的画幅区域以及地面像元分辨率，计算所述测绘无人机在所述设定飞行高度下的单照片拍摄区域。
在本公开实施例中，进一步的，可以根据拍照设备的像元宽度、拍摄设备的画幅大小以及地面像元分辨率，计算测绘无人机在设定飞行高度下的单照片拍摄区域。可选的，单照片拍摄区域＝地面像元分辨率*画幅大小，而地面像元分辨率＝飞行高度*像元宽度/镜头焦距。
也即：单照片拍摄长度＝地面像元分辨率*画幅长度；单照片拍摄宽度＝地面像元分辨率*画幅宽度。例如，画幅大小为3456*4608，地面像元分辨率为0.05m，则单照片拍摄区域为172.8m*230.4m。
在本公开的一个可选实施例中，根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定所述组合拍摄点集内各个拍摄点之间预设的相对位置关系，可以包括：根据所述拍照设备的画幅大小以及所述拍照设备的像元宽度，确定单照片尺寸；构建二维坐标系，并在所述二维坐标系中选择目标点作为中心拍摄点；根据所述中心拍摄点以及所述单照片尺寸，在所述二维坐标系中生成中心照片；在所述中心照片的左上角、左下角、右上角以及右下角，分别生成与所述中心照片满足所述照片重叠度指标的四张周围照片；根据所述单照片尺寸与所述单照片拍摄区域之间的映射关系，确定与每个所述周围照片对应的周围拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值；根据所述中心拍摄点以及每个所述周围拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值，确定所述组合拍摄点集内各个拍摄点之间预设的相对位置关系。
其中，目标点可以是二维坐标系中的任意一点，例如，目标点可以为二维坐标系的原点。
可选的，确定组合拍摄点集内各个拍摄点之间预设的相对位置关系时，可以首先根据拍照设备的画幅大小以及拍照设备的像元宽度，确定单照片尺寸。其中，单照片尺寸＝画幅大小*像元宽度(也即：单照片长度＝画幅长度*像元宽度；单照片宽度＝画幅宽度*像元宽度)。然后在二维坐标系中选取一个目标点作为组合拍摄点集中的中心拍摄点。进一步的，根据中心拍摄点以及单照片尺寸在二维坐标系中生成中心照片。例如，将中心拍摄点作为中心照片的中点并根据单照片尺寸生成对应的中心照片。然后可以在中心照片的左上角、左下角、右上角以及右下角四个方位，根据单照片尺寸以及照片重叠度指标分别生成与中心照片匹配的四张周围照片。应该说明的是，中心照片和其匹配的四张周围照片均不是真正意义拍摄获取的照片，而是与单张照片大小和形状相同的一个矩形区域。相应的，获取到中心照片以及匹配的四张周围照片后，可以根据单照片尺寸与单照片拍摄区域之间的映射关系，确定与每个周围照片对应的周围拍摄点在二维坐标系中的坐标值。例如，单照片尺寸为10cm*10cm，照片重叠度指标为50％，左上角、左下角、右上角以及右下角对应的周围照片分配对应左上角、左下角、右上角以及右下角的单照片拍摄区域，且单照片尺寸与单照片拍摄区域的映射关系为1:200，则单照片拍摄区域相应为20m*20m。如果将周围照片的中点作为每个周围拍摄点，中心拍摄点采用坐标原点，则每个周围拍摄点的坐标值分别可以是(-10,10)、(-10,-10)、(10,10)以及(10,-10)，单位为m。相应的，得到每个周围拍摄点对应的坐标值后，即可根据中心拍摄点以及每个周围拍摄点在二维坐标系中的坐标值，确定组合拍摄点集内各个拍摄点之间预设的相对位置关系。例如，上述例子中，组合拍摄点集中位于每个顶点处的周围拍摄点之间的相对距离为20m，中心点处的中心拍摄点与周围拍摄点之间的相对距离为
采用上述技术方案，通过获取与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域，以根据组合拍摄区域以及测绘区域信息，在测绘区域内确定一个或多个测绘组合拍摄区域，进而根据组合拍摄点集中各个拍摄点之间预设的相对位置关系，在测绘组合拍摄区域中确定多个拍照位置点，并将多个拍照位置点作为测绘无人机在测绘区域中测绘的测绘采样点，提出了一种新的测绘采样点的规划方法，使用基于组合拍摄点集的多测绘点整体规划方式代替现有的平行线移动规划方式，解决现有无人机航测方法中存在的成本高且测绘效率低的问题，实现了降低测绘成本，并提高测绘效率的技术效果。
实施例五
图5是本公开实施例五提供的一种测绘无人机侧测绘方法的流程图，本实施例可适用于根据多个测绘采样点对应的测绘照片集合的情况，该方法可以由测绘无人机侧测绘装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并一般可集成在无人机设备中，与设置为：负责控制无人机的控制终端配合使用。相应的，如图5所示，该方法包括如下操作：
步骤510、接收控制终端发送的测绘参数，其中，所述测绘参数为所述控制终端根据所述测绘区域确定的，所述测绘参数包括：所述测绘无人机在所述测绘区域中测绘的多个测绘采样点。
在本公开实施例中，控制终端确定了测绘区域所匹配的测绘参数，即测绘无人机在测绘区域中测绘的多个测绘采样点后，可以将确定的多个测绘采样点发送至测绘无人机。
在本公开的一个可选实施例中，在接收控制终端发送的测绘参数之前，还可以包括：接收所述控制终端发送的至少一项飞行控制指令，并根据所述飞行控制指令在空中进行设定方向，和/或设定距离的移动；根据所述控制终端发送的悬停指令，在当前所在位置进行悬停；根据所述控制终端发送的位置查询信息，将当前所在位置的地理位置坐标反馈至所述控制终端，其中，所述地理位置坐标设置为：所述控制终端确定参考拍照位置点。
在本公开实施例中，如果控制终端通过用户指定的位置信息确定参考拍照位置点，则用户必须对控制终端输入针对测绘无人机的至少一项飞行控制指令。控制终端将用户输入的飞行控制指令发送至测绘无人机，测绘无人机根据接收到的飞行控制指令行驶，即在空中进行设定方向，和/或设定距离的移动。在测绘无人机行驶的过程中，如果用户向控制终端输入了位置确认响应，例如，用户输入了停止飞行指令作为位置确认响应，则控制终端可以向测绘无人机发送悬停指令，以控制测绘无人机在当前位置悬停。同时，控制终端向测绘无人机发送位置查询信息，测绘无人机可以将当前所在位置的地理位置坐标反馈至控制终端。控制终端可以将测绘无人机反馈的地理位置坐标作为参考拍照位置点。
步骤520、根据所述测绘参数在所述测绘区域中进行飞行拍摄，得到与所述多个测绘采样点对应的测绘照片集合。
在本公开实施例中，测绘无人机可以根据控制终端发送的包括多个测绘采样点的测绘参数在测绘区域中进行飞行拍摄，从而得到与多个测绘采样点对应的测绘照片集合。
在本公开的一个可选实施例中，所述测绘参数还可以包括：飞行高度；根据所述测绘参数在所述测绘区域中进行飞行拍摄，得到与所述多个测绘采样点对应的测绘照片集合，可以包括：根据所述测绘参数以所述飞行高度在所述测绘区域中进行飞行拍摄，得到与所述多个测绘采样点对应的测绘照片集合。
本公开实施例中的测绘参数还可以包括飞行高度，设置为：指示测绘无人机以飞行高度在测绘区域中进行飞行拍摄，从而得到与多个测绘采样点对应的测绘照片集合。
在本公开的一个可选实施例中，根据所述测绘参数在所述测绘区域中进行飞行拍摄，得到与所述多个测绘采样点对应的测绘照片集合，可以包括：在根据每个所述测绘采样点的地理位置信息，确定飞行至每个所述测绘采样点时，拍摄得到与每个所述测绘采样点分别对应的测绘照片构成所述测绘照片集合。
相应的，测绘无人机获取到测绘采样点后，可以根据每个测绘采样点的地理位置信息，飞行至每个测绘采样点，每到达一个测绘采样点即可调用拍照设备进行拍照，从而得到与每个测绘采样点分别对应的测绘照片构成测绘照片集合。
步骤530、将所述测绘照片集合中的多张照片进行照片组合和/或拼接，得到与所述测绘区域对应的测绘地图。
相应的，测绘无人机获取到测绘照片集合后，即可对测绘照片集合中的多张照片进行照片组合和/或拼接，从而得到与测绘区域对应的完整的测绘地图。
在本公开的一个可选实施例中，将所述测绘照片集合中的多张照片进行照片组合和/或拼接，得到与所述测绘区域对应的测绘地图，可以包括：在所述测绘照片集合中获取在至少一个中心拍摄点拍摄的中心测绘照片，以及在每个中心拍摄点关联的多个周围拍摄点拍摄的周围测绘照片；根据每个周围测绘照片与对应中心测绘照片之间的照片重叠度，将每个中心测绘照片与对应的周围测绘照片拼接为组合拍摄照片；根据与每个中心拍摄点对应的组合拍摄照片，得到与所述测绘区域对应的测绘地图。
可选的，测绘无人机可以在测绘照片集合中获取在至少一个中心拍摄点拍摄的中心测绘照片，并获取在每个中心拍摄点关联的多个周围拍摄点拍摄的周围测绘照片，然后将每个中心测绘照片与对应的周围测绘照片按照每个周围测绘照片与对应中心测绘照片之间的照片重叠度进行拼接，形成组合拍摄照片。由此可见，本公开实施例在对测绘无人机获取的照片进行拼接时，并不是按照每连续两张照片之间的照片重叠度进行拼接，因此能够大幅降低图像数据的处理耗时，从而提高测绘效率。相应的，如果根据中心测绘照片及对应的周围测绘照片拼接形成了一个组合拍摄照片，则该组合拍摄照片即为测绘区域对应的测绘地图；如果根据中心测绘照片及对应的周围测绘照片拼接形成了多个组合拍摄照片，则对多个组合拍摄照片再按照一定的重叠度进行拼接后，得到的最终的组合拍摄照片即为测绘区域对应的测绘地图。
在本公开的一个可选实施例中，所述测绘区域的测绘地图可以包括下述至少一项：所述测绘区域的数字表面模型、所述测绘区域的三维地图以及所述测绘区域的平面地图。
在本公开实施例中，可选的，根据测绘照片集合中的多张照片进行照片组合和/或拼接得到的与测绘区域对应的测绘地图可以是测绘区域对应的数字表面模型、测绘区域的三维地图或测绘区域的平面地图。
在本公开的一个可选实施例中，在将所述测绘照片集合中的多张照片进行照片组合和/或拼接，得到与所述测绘区域对应的测绘地图之后，还可以包括：将所述测绘区域对应的测绘地图发送至所述控制终端，和/或地面终端。
在本公开实施例中，测绘无人机得到与测绘区域对应的测绘地图后，可以将测绘区域对应的测绘地图发送至控制终端，和/或地面终端。控制终端可以将测绘地图作为作业区域，并确定至少一个作业地块，以生成与作业地块对应的作业航线发送至作业无人机。地面终端可以根据实际需求对测绘地图进行其他方面的应用，例如，根据测绘地图的地理信息数据以及测绘区域对应的气候条件对测绘区域进行地域分析。
本公开实施例通过接收控制终端发送的在测绘区域中测绘的多个测绘采样点，以根据测绘采样点在测绘区域中进行飞行拍摄，得到与多个测绘采样点对应的测绘照片集合，将测绘照片集合中的多张照片进行照片组合和/或拼接，从而得到与测绘区域对应的测绘地图，提出了一种新的测绘地图获取方法，使用多测绘采样点整体规划方式代替现有的平行线移动规划方式，解决现有无人机航测方法中存在的成本高且测绘效率低的问题，实现了降低测绘成本，并提高测绘效率的技术效果。
实施例六
图6是本公开实施例六提供的一种控制终端侧测绘装置的示意图，如图6所示，所述装置包括：测绘参数确定模块610以及测绘参数发送模块620，其中：
测绘参数确定模块610，设置为：确定与测绘区域匹配的测绘参数，其中，所述测绘参数包括：所述测绘无人机在所述测绘区域中测绘的多个测绘采样点；
测绘参数发送模块620，设置为：将所述测绘参数发送至所述测绘无人机。
本实施例的技术方案，通过利用控制终端确定测绘无人机在测绘区域中测绘的多个测绘采样点，并将测绘参数发送至测绘无人机，提出了一种新的测绘采样点确定方法，使用多测绘采样点整体规划方式代替现有的平行线移动规划方式，解决现有无人机航测方法中存在的成本高且测绘效率低的问题，实现了降低测绘成本，并提高测绘效率的技术效果。
可选的，测绘参数确定模块610，包括：拍照位置点获取单元，设置为：获取与所述测绘区域对应的参考拍照位置点，并将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系，其中，所述组合拍摄点集是根据预设分布规则预先设置的拍摄点的集合；辅助拍照位置点确定单元，设置为：根据所述组合拍摄点集内各个拍摄点之间预设的相对位置关系以及所述映射关系，确定与所述参考拍照位置点对应的多个辅助拍照位置点；第一测绘采样点确定单元，设置为：将所述参考拍照位置点以及所述多个辅助拍照位置点作为所述测绘无人机在所述测绘区域中测绘的多个测绘采样点。
可选的，测绘参数确定模块610，包括：测绘组合拍摄区域确定单元，设置为：根据与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域以及测绘区域信息，在所述测绘区域内确定一个或多个测绘组合拍摄区域；拍照位置点确定单元，设置为：根据所述组合拍摄点集内各个拍摄点之间预设的相对位置关系，在所述测绘组合拍摄区域中确定多个拍照位置点；第二测绘采样点确定单元，设置为：将所述多个拍照位置点作为测绘无人机在所述测绘区域中测绘的多个测绘采样点。
可选的，按照所述组合拍摄点集内的多个拍摄点所拍摄的多张照片之间具有重叠区域，和/或
在所述测绘区域内确定的多个测绘组合拍摄区域之间具有重叠区域；其中，所述测绘组合拍摄区域为按照所述组合拍摄点集内的多个拍摄点拍摄多张照片后，将所述多张照片组合，和/或拼接形成的拍摄区域；将每个所述测绘组合拍摄区域进行组合，和/或拼接形成所述测绘区域的测绘地图。
可选的，所述组合拍摄点集内的拍摄点包括：中心拍摄点以及四个周围拍摄点，所述周围拍摄点为以所述中心拍摄点为中心的矩形的四个顶点；其中，根据所述组合拍摄点集内的每个拍摄点所拍摄得到的合成照片的形状为矩形。
可选的，拍照位置点获取单元，设置为：检测用户在人机交互界面中的触摸操作，并根据所述触摸操作确定一个屏幕位置点；在所述人机交互界面当前显示的测绘区域的地图数据中获取与所述屏幕位置点匹配的一个地理位置坐标作为所述参考位置点。
可选的，拍照位置点获取单元，设置为：如果检测到所述用户的触摸操作为单点触摸操作，则将所述用户的触摸点确定为所述屏幕位置点；
如果检测到所述用户的触摸操作为划线触摸操作，则在所述用户触摸生成的线段上选取一点作为所述屏幕位置点；以及
如果检测到所述用户的触摸操作为画框触摸操作，则在所述用户触摸生成的框体内部选取一点作为所述屏幕位置点。
可选的，拍照位置点获取单元，设置为：获取所述测绘区域的中心点作为所述参考拍照位置点。
可选的，拍照位置点获取单元，设置为：向所述测绘无人机发送位置查询信息，将所述测绘无人机反馈的地理位置坐标作为所述参考拍照位置点；其中，所述测绘无人机预先设置于与所述测绘区域匹配的位置处。
可选的，所述装置还包括：飞行控制指令发送模块，设置为：接收用户输入的针对所述测绘无人机的至少一项飞行控制指令，并将所述飞行控制指令发送至所述测绘无人机；悬停指令发送模块，设置为：在确认接收到所述用户输入的位置确认响应时，向所述测绘无人机发送悬停指令，以控制所述测绘无人机在当前位置悬停；其中，所述飞行控制指令设置为：控制所述测绘无人机在空中进行设定方向，和/或设定距离的移动。
可选的，拍照位置点获取单元，设置为：获取用户输入的地理位置坐标作为所述参考拍照位置点。
可选的，拍照位置点获取单元，设置为：将用户在所述组合拍摄点集内选择的一个拍摄点，与所述参考拍照位置点建立映射关系。
可选的，拍照位置点获取单元，设置为：将所述组合拍摄点集内的所述中心拍摄点，与所述参考拍照位置点建立映射关系。
可选的，拍照位置点获取单元，设置为：计算所述参考拍照位置点与所述测绘区域每个定位关键点之间的距离，所述定位关键点包括：所述测绘区域的角点以及所述测绘区域的中心点；获取距离所述参考拍照位置点最近的一个定位关键点作为目标参考点；根据所述目标参考点在所述测绘区域内的位置信息，在所述组合拍摄点集内选择与所述位置信息匹配的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系。
可选的，测绘组合拍摄区域确定单元，设置为：在所述测绘区域内选择一个定位点；根据所述定位点以及所述组合拍摄区域，在所述测绘区域内确定一个测绘组合拍摄区域；如果所述测绘组合拍摄区域不能对所述测绘区域完整覆盖，则在所述测绘区域内选择新的定位点，并返回执行根据所述定位点以及所述组合拍摄区域，在所述测绘区域内确定一个测绘组合拍摄区域的操作，直至确定出能够完整覆盖所述测绘区域的全部测绘组合拍摄区域。
可选的，拍照位置点确定单元，设置为：将所述组合拍摄点集内的中心拍摄点映射至所述测绘组合拍摄区域的区域中点，并将所述区域中点作为一个拍照位置点；根据所述组合拍摄点集内的每个周围拍摄点与所述中心拍摄点之间预设的相对位置关系，将每个所述周围拍摄点分别映射至所述测绘组合拍摄区域中，并将形成的多个映射点作为所述拍照位置点。
可选的，所述装置还包括：屏幕选择区域获取模块，设置为：检测用户在人机交互界面中的触摸操作，并获取与所述触摸操作匹配的屏幕选择区域；测绘区域信息获取模块，设置为：在所述人机交互界面当前显示的地图数据中，获取与所述屏幕选择区域匹配的地理位置区域作为所述测绘区域信息。
可选的，屏幕选择区域获取模块，设置为：如果检测到所述用户的触摸操作为单点触摸操作，则将所述用户的至少三个触摸点的连线所围成的封闭区域确定为所述屏幕选择区域；和/或
如果检测到所述用户的触摸操作为画框触摸操作，则将所述用户触摸生成的框体作为所述屏幕选择区域。
可选的，所述装置还包括：拍摄参数获取模块，设置为：获取所述测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数，所述拍摄参数包括所述测绘无人机在设定飞行高度下的单照片拍摄区域，每个拍摄点都对应一个单照片拍摄区域；相对位置关系确定模块，设置为：根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定所述组合拍摄点集内各个拍摄点之间预设的相对位置关系；所述测绘参数还包括：所述飞行高度，所述飞行高度设置为：指示所述测绘无人机以所述飞行高度在所述测绘区域中进行飞行拍摄。
可选的，相对位置关系确定模块，设置为：根据所述拍照设备的画幅大小以及所述拍照设备的像元宽度，确定单照片尺寸；构建二维坐标系，并在所述二维坐标系中选择目标点作为中心拍摄点；根据所述中心拍摄点以及所述单照片尺寸，在所述二维坐标系中生成中心照片；在所述中心照片的左上角、左下角、右上角以及右下角，分别生成与所述中心照片满足所述照片重叠度指标的四张周围照片；根据所述单照片尺寸与所述单照片拍摄区域之间的映射关系，确定与每个所述周围照片对应的周围拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值；根据所述中心拍摄点以及每个所述周围拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值，确定所述组合拍摄点集内各个拍摄点之间预设的相对位置关系。
可选的，所述装置还包括：飞行高度计算模块，设置为：根据所述拍照设备的像元宽度、所述拍照设备的镜头焦距以及地面像元分辨率，计算所述设定飞行高度。
可选的，拍摄参数获取模块，设置为：根据所述拍照设备的像元宽度、所述拍摄设备的画幅区域以及地面像元分辨率，计算所述测绘无人机在所述设定飞行高度下的单照片拍摄区域。
上述控制终端侧测绘装置可执行本公开任意实施例所提供的控制终端侧测绘方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本公开任意实施例提供的控制终端侧测绘方法。
实施例七
图7是本公开实施例七提供的一种测绘无人机侧测绘装置的示意图，如图7所示，所述装置包括：测绘参数接收模块710、测绘照片集合拍摄模块720以及测绘地图生成模块730，其中：
测绘参数接收模块710，设置为：接收控制终端发送的测绘参数，其中，所述测绘参数为所述控制终端根据所述测绘区域确定的，所述测绘参数包括：所述测绘无人机在所述测绘区域中测绘的多个测绘采样点；
测绘照片集合拍摄模块720，设置为：根据所述测绘参数在所述测绘区域中进行飞行拍摄，得到与所述多个测绘采样点对应的测绘照片集合；
测绘地图生成模块730，设置为：将所述测绘照片集合中的多张照片进行照片组合和/或拼接，得到与所述测绘区域对应的测绘地图。
本公开实施例通过接收控制终端发送的在测绘区域中测绘的多个测绘采样点，以根据测绘采样点在测绘区域中进行飞行拍摄，得到与多个测绘采样点对应的测绘照片集合，将测绘照片集合中的多张照片进行照片组合和/或拼接，从而得到与测绘区域对应的测绘地图，提出了一种新的测绘地图获取方法，使用多测绘采样点整体规划方式代替现有的平行线移动规划方式，解决现有无人机航测方法中存在的成本高且测绘效率低的问题，实现了降低测绘成本，并提高测绘效率的技术效果。
可选的，测绘照片集合拍摄模块720，设置为：在根据每个所述测绘采样点的地理位置信息，确定飞行至每个所述测绘采样点时，拍摄得到与每个所述测绘采样点分别对应的测绘照片构成所述测绘照片集合。
可选的，所述装置还包括：指令移动模块，设置为：接收所述控制终端发送的至少一项飞行控制指令，并根据所述飞行控制指令在空中进行设定方向，和/或设定距离的移动；指令悬停模块，设置为：根据所述控制终端发送的悬停指令，在当前所在位置进行悬停；地理位置坐标反馈模块，设置为：根据所述控制终端发送的位置查询信息，将当前所在位置的地理位置坐标反馈至所述控制终端，其中，所述地理位置坐标设置为：所述控制终端确定参考拍照位置点。
可选的，所述测绘参数还包括：飞行高度；测绘照片集合拍摄模块720，设置为：根据所述测绘参数以所述飞行高度在所述测绘区域中进行飞行拍摄，得到与所述多个测绘采样点对应的测绘照片集合。
可选的，测绘地图生成模块730，设置为：在所述测绘照片集合中获取在至少一个中心拍摄点拍摄的中心测绘照片，以及在每个中心拍摄点关联的多个周围拍摄点拍摄的周围测绘照片；根据每个周围测绘照片与对应中心测绘照片之间的照片重叠度，将每个中心测绘照片与对应的周围测绘照片拼接为组合拍摄照片；根据与每个中心拍摄点对应的组合拍摄照片，得到与所述测绘区域对应的测绘地图。
可选的，所述测绘区域的测绘地图包括下述至少一项：所述测绘区域的数字表面模型、所述测绘区域的三维地图以及所述测绘区域的平面地图。
可选的，所述装置还包括：测绘地图发送模块，设置为：将所述测绘区域对应的测绘地图发送至所述控制终端，和/或地面终端。
上述测绘无人机侧测绘装置可执行本公开任意实施例所提供的测绘无人机侧测绘方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本公开任意实施例提供的测绘无人机侧测绘方法。
实施例八
图8为本公开实施例八提供的一种控制终端的结构示意图。图8示出了适于用来实现本公开实施方式的控制终端612的框图。图8显示的控制终端612仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图8所示，控制终端612以通用计算设备的形式表现。控制终端612的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器616，存储装置628，连接不同系统组件(包括存储装置628和处理器616)的总线618。
总线618表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
控制终端612典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被控制终端612访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储装置628可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)630和/或高速缓存存储器632。控制终端612可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统634可以设置为：读写不可移动的、非易失性磁介质(图8未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图8中未示出，可以提供设置为：对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如只读光盘(Compact Disc-Read Only Memory，CD-ROM)、数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线618相连。存储装置628可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本公开每个实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块626的程序636，可以存储在例如存储装置628中，这样的程序模块626包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块626通常执行本公开所描述的实施例中的功能和/或方法。
控制终端612也可以与一个或多个外部设备614(例如键盘、指向设备、摄像头、显示器624等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该控制终端612交互的设备通信，和/或与使得该控制终端612能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(Input/Output，I/O)接口622进行。并且，控制终端612还可以通过网络适配器620与一个或者多个网络(例如局域网(Local AreaNetwork，LAN)，广域网Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器620通过总线618与控制终端612的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合控制终端612使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of IndependentDisks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器616通过运行存储在存储装置628中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本公开上述实施例所提供的控制终端侧测绘方法。
也即，所述处理单元执行所述程序时实现：确定与测绘区域匹配的测绘参数，其中，所述测绘参数包括：所述测绘无人机在所述测绘区域中测绘的多个测绘采样点；将所述测绘参数发送至所述测绘无人机。
实施例九
本实施例九是本公开实施例提供的一种用于执行本公开任一实施例所提供的测绘无人机侧测绘方法的测绘无人机，该测绘无人机包括：一个或多个处理器；存储装置，设置为：存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本公开任一实施例所提供的测绘无人机侧测绘方法：接收控制终端发送的测绘参数，其中，所述测绘参数为所述控制终端根据所述测绘区域确定的，所述测绘参数包括：所述测绘无人机在所述测绘区域中测绘的多个测绘采样点；根据所述测绘参数在所述测绘区域中进行飞行拍摄，得到与所述多个测绘采样点对应的测绘照片集合；将所述测绘照片集合中的多张照片进行照片组合和/或拼接，得到与所述测绘区域对应的测绘地图。其结构以及细节内容可参照图8和实施例八。
实施例十
本公开实施例十还提供一种存储计算机程序的计算机可读存储介质，所述计算机程序在由计算机处理器执行时用于执行本公开上述实施例任一所述的控制终端侧测绘方法：确定与测绘区域匹配的测绘参数，其中，所述测绘参数包括：所述测绘无人机在所述测绘区域中测绘的多个测绘采样点；将所述测绘参数发送至所述测绘无人机。或者所述计算机程序在由计算机处理器执行时用于执行本公开上述实施例任一所述的测绘无人机侧测绘方法：接收控制终端发送的测绘参数，其中，所述测绘参数为所述控制终端根据所述测绘区域确定的，所述测绘参数包括：所述测绘无人机在所述测绘区域中测绘的多个测绘采样点；根据所述测绘参数在所述测绘区域中进行飞行拍摄，得到与所述多个测绘采样点对应的测绘照片集合；将所述测绘照片集合中的多张照片进行照片组合和/或拼接，得到与所述测绘区域对应的测绘地图。
本公开实施例的计算机可读存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器((Erasable Programmable ReadOnly Memory，EPROM)或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、射频(Radio Frequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言——诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

Claims (37)

1.一种测绘系统，包括：控制终端以及测绘无人机，其中：
所述控制终端，设置为：确定与测绘区域匹配的测绘参数，并将所述测绘参数发送至所述测绘无人机，所述测绘参数包括：所述测绘无人机在所述测绘区域中测绘的多个测绘采样点，其中，所述多个测绘采样点包括中心拍摄位置点和四个周围拍摄位置点，基于所述中心拍摄位置点拍摄得到的照片与基于每个周围拍摄位置点拍摄得到的照片的重叠度满足重叠度指标，基于两两周围拍摄位置点拍摄得到的照片的重叠度小于所述重叠度指标；
所述测绘无人机，设置为：接收所述测绘参数，并根据所述测绘参数在所述测绘区域中进行飞行拍摄，得到与所述多个测绘采样点对应的测绘照片集合，对所述测绘照片集合中的多张照片进行下述至少一项处理：照片组合、照片拼接，得到与所述测绘区域对应的测绘地图。
2.根据权利要求1所述的系统，其中：
所述测绘无人机还设置为：根据与所述测绘区域对应的测绘地图，生成与所述测绘区域对应的地图瓦片数据。
3.根据权利要求2所述的系统，还包括：作业无人机；
所述控制终端还设置为：将所述测绘区域作为作业区域，从所述测绘无人机获取与所述作业区域对应的地图瓦片数据，并根据所述地图瓦片数据生成所述作业区域的区域地图进行显示，根据用户针对所述区域地图选择的至少一个区域定位点，在所述作业区域内确定至少一个作业地块，并生成与所述作业地块对应的作业航线发送至所述作业无人机；
所述作业无人机，设置为：接收所述作业航线，并根据所述作业航线在所述至少一个作业地块中进行飞行作业。
4.一种控制终端侧测绘方法，应用于如权利要求1-3任意一项所述的测绘系统中，所述方法包括：
确定与测绘区域匹配的测绘参数，其中，所述测绘参数包括：所述测绘无人机在所述测绘区域中测绘的多个测绘采样点；
将所述测绘参数发送至所述测绘无人机。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，确定与测绘区域匹配的测绘参数，包括：
获取与所述测绘区域对应的参考拍照位置点，并将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系，其中，所述组合拍摄点集是根据预设分布规则预先设置的拍摄点的集合；
根据所述组合拍摄点集内各个拍摄点之间预设的相对位置关系以及所述映射关系，确定与所述参考拍照位置点对应的多个辅助拍照位置点；
将所述参考拍照位置点以及所述多个辅助拍照位置点作为所述测绘无人机在所述测绘区域中测绘的多个测绘采样点。
6.根据权利要求4所述的方法，其中，确定与测绘区域匹配的测绘参数，包括：
根据与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域以及测绘区域信息，在所述测绘区域内确定一个或多个测绘组合拍摄区域，其中，所述组合拍摄点集是根据预设分布规则预先设置的多个拍摄点的集合；
根据所述组合拍摄点集内各个拍摄点之间预设的相对位置关系，在所述测绘组合拍摄区域中确定多个拍照位置点；
将所述多个拍照位置点作为测绘无人机在所述测绘区域中测绘的多个测绘采样点。
7.根据权利要求6所述的方法，还包括以下至少一项：按照所述组合拍摄点集内的多个拍摄点所拍摄的多张照片之间具有重叠区域；和/或
在所述测绘区域内确定的多个测绘组合拍摄区域之间具有重叠区域；
其中，所述测绘组合拍摄区域为按照所述组合拍摄点集内的多个拍摄点拍摄多张照片后，对所述多张照片进行下述至少一项处理：组合、拼接，形成拍摄区域；对每个所述测绘组合拍摄区域进行下述至少一项处理：组合、拼接，形成所述测绘区域的测绘地图。
8.根据权利要求5所述的方法，其中，所述组合拍摄点集内的拍摄点包括：中心拍摄点以及四个周围拍摄点，所述周围拍摄点为以所述中心拍摄点为中心的矩形的四个顶点；
其中，根据所述组合拍摄点集内的每个拍摄点所拍摄得到的合成照片的形状为矩形。
9.根据权利要求5所述的方法，其中，获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，包括：
检测用户在人机交互界面中的触摸操作，并根据所述触摸操作确定一个屏幕位置点；
在所述人机交互界面当前显示的测绘区域的地图数据中获取与所述屏幕位置点匹配的一个地理位置坐标作为所述参考拍照位置点。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，检测用户在人机交互界面中的触摸操作，并根据所述触摸操作确定一个屏幕位置点，包括下述至少一项：
如果检测到所述用户的触摸操作为单点触摸操作，则将所述用户的触摸点确定为所述屏幕位置点；
如果检测到所述用户的触摸操作为划线触摸操作，则在所述用户触摸生成的线段上选取一点作为所述屏幕位置点；以及
如果检测到所述用户的触摸操作为画框触摸操作，则在所述用户触摸生成的框体内部选取一点作为所述屏幕位置点。
11.根据权利要求5所述的方法，其中，获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，包括：
确定所述测绘区域的中心点，并将所述测绘区域的中心点作为所述参考拍照位置点。
12.根据权利要求5所述的方法，其中，获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，包括：
向所述测绘无人机发送位置查询信息，将所述测绘无人机反馈的地理位置坐标作为所述参考拍照位置点；
其中，所述测绘无人机预先设置于与所述测绘区域匹配的位置处。
13.根据权利要求12所述的方法，在向所述测绘无人机发送位置查询信息之前，所述方法还包括：
接收用户输入的针对所述测绘无人机的至少一项飞行控制指令，并将所述飞行控制指令发送至所述测绘无人机；
当确认接收到所述用户输入的位置确认响应时，向所述测绘无人机发送悬停指令，以控制所述测绘无人机在当前位置悬停；
其中，所述飞行控制指令设置为：控制所述测绘无人机在空中进行下述至少一项：设定方向的移动、设定距离的移动。
14.根据权利要求5所述的方法，其中，获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，包括：
确定用户输入的地理位置坐标，并将所述地理位置坐标作为所述参考拍照位置点。
15.根据权利要求5所述的方法，其中，将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系，包括：
将用户在所述组合拍摄点集内选择的一个拍摄点，与所述参考拍照位置点建立映射关系。
16.根据权利要求8所述的方法，其中，将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系，包括：
将所述组合拍摄点集内的所述中心拍摄点，与所述参考拍照位置点建立映射关系。
17.根据权利要求8所述的方法，其中，将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系，包括：
计算所述参考拍照位置点与所述测绘区域每个定位关键点之间的距离，所述定位关键点包括：所述测绘区域的角点以及所述测绘区域的中心点；
获取距离所述参考拍照位置点最近的一个定位关键点作为目标参考点；
根据所述目标参考点在所述测绘区域内的位置信息，在所述组合拍摄点集内选择与所述位置信息匹配的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系。
18.根据权利要求6所述的方法，其中，根据与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域以及测绘区域信息，在测绘区域内确定一个或多个测绘组合拍摄区域，包括：
在所述测绘区域内选择一个定位点；
根据所述定位点以及所述组合拍摄区域，在所述测绘区域内确定一个测绘组合拍摄区域；
如果所述测绘组合拍摄区域不能对所述测绘区域完整覆盖，则在所述测绘区域内选择新的定位点，并返回执行根据所述定位点以及所述组合拍摄区域，在所述测绘区域内确定一个测绘组合拍摄区域的操作，直至确定出能够完整覆盖所述测绘区域的全部测绘组合拍摄区域。
19.根据权利要求6所述的方法，其中，根据所述组合拍摄点集内各个拍摄点之间预设的相对位置关系，在所述测绘组合拍摄区域中确定多个拍照位置点，包括：
将所述组合拍摄点集内的中心拍摄点映射至所述测绘组合拍摄区域的区域中点，并将所述区域中点作为一个拍照位置点；
根据所述组合拍摄点集内的每个周围拍摄点与所述中心拍摄点之间预设的相对位置关系，将每个所述周围拍摄点分别映射至所述测绘组合拍摄区域中，并将形成的多个映射点作为所述拍照位置点。
20.根据权利要求6所述的方法，在根据与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域以及测绘区域信息，在测绘区域内确定一个或多个测绘组合拍摄区域之前，所述方法还包括：
检测用户在人机交互界面中的触摸操作，并获取与所述触摸操作匹配的屏幕选择区域；
在所述人机交互界面当前显示的地图数据中，获取与所述屏幕选择区域匹配的地理位置区域作为所述测绘区域信息。
21.根据权利要求20所述的方法，其中，检测用户在人机交互界面中的触摸操作，并获取与所述触摸操作匹配的屏幕选择区域，包括下述至少一项：
如果检测到所述用户的触摸操作为单点触摸操作，则将所述用户的至少三个触摸点的连线所围成的封闭区域确定为所述屏幕选择区域；以及
如果检测到所述用户的触摸操作为画框触摸操作，则将所述用户触摸生成的框体作为所述屏幕选择区域。
22.根据权利要求6所述的方法，在根据所述组合拍摄点集内各个拍摄点之间预设的相对位置关系，在所述测绘组合拍摄区域中确定多个拍照位置点之前，所述方法还包括：
获取所述测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数，所述拍摄参数包括所述测绘无人机在设定飞行高度下的单照片拍摄区域，每个拍摄点都对应一个单照片拍摄区域；
根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定所述组合拍摄点集内各个拍摄点之间预设的相对位置关系；
所述测绘参数还包括：所述飞行高度，所述飞行高度设置为：指示所述测绘无人机以所述飞行高度在所述测绘区域中进行飞行拍摄。
23.根据权利要求22所述的方法，其中，根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定所述组合拍摄点集内各个拍摄点之间预设的相对位置关系，包括：
根据所述拍照设备的画幅大小以及所述拍照设备的像元宽度，确定单照片尺寸；
构建二维坐标系，并在所述二维坐标系中选择目标点作为中心拍摄点；
根据所述中心拍摄点以及所述单照片尺寸，在所述二维坐标系中生成中心照片；
在所述中心照片的左上角、左下角、右上角以及右下角，分别生成与所述中心照片满足所述照片重叠度指标的四张周围照片；
根据所述单照片尺寸与所述单照片拍摄区域之间的映射关系，确定与每个所述周围照片对应的周围拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值；
根据所述中心拍摄点以及每个所述周围拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值，确定所述组合拍摄点集内各个拍摄点之间预设的相对位置关系。
24.根据权利要求22所述的方法，在获取测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数之前，所述方法还包括：
根据所述拍照设备的像元宽度、所述拍照设备的镜头焦距以及地面像元分辨率，计算所述设定飞行高度。
25.根据权利要求22所述的方法，其中，获取测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数，包括：
根据所述拍照设备的像元宽度、所述拍照设备的画幅区域以及地面像元分辨率，计算所述测绘无人机在所述设定飞行高度下的单照片拍摄区域。
26.一种测绘无人机侧测绘方法，应用于如权利要求1-3任一项所述的测绘系统中，所述方法包括：
接收控制终端发送的测绘参数，其中，所述测绘参数为所述控制终端根据测绘区域确定的，所述测绘参数包括：所述测绘无人机在所述测绘区域中测绘的多个测绘采样点；
根据所述测绘参数在所述测绘区域中进行飞行拍摄，得到与所述多个测绘采样点对应的测绘照片集合；
对所述测绘照片集合中的多张照片进行下述至少一项处理：照片组合、照片拼接，得到与所述测绘区域对应的测绘地图。
27.根据权利要求26所述的方法，其中，根据所述测绘参数在所述测绘区域中进行飞行拍摄，得到与所述多个测绘采样点对应的测绘照片集合，包括：
当根据每个所述测绘采样点的地理位置信息，确定飞行至每个所述测绘采样点时，拍摄得到与每个所述测绘采样点分别对应的测绘照片构成所述测绘照片集合。
28.根据权利要求26所述的方法，在接收控制终端发送的测绘参数之前，所述方法还包括：
接收所述控制终端发送的至少一项飞行控制指令，并根据所述飞行控制指令在空中进行下述至少一项：设定方向的移动、设定距离的移动；
根据所述控制终端发送的悬停指令，在当前所在位置进行悬停；
根据所述控制终端发送的位置查询信息，将当前所在位置的地理位置坐标反馈至所述控制终端，其中，所述地理位置坐标设置为：所述控制终端确定参考拍照位置点。
29.根据权利要求26所述的方法，所述测绘参数还包括：飞行高度；
根据所述测绘参数在所述测绘区域中进行飞行拍摄，得到与所述多个测绘采样点对应的测绘照片集合，包括：
根据所述测绘参数以所述飞行高度在所述测绘区域中进行飞行拍摄，得到与所述多个测绘采样点对应的测绘照片集合。
30.根据权利要求26-29任一项所述的方法，其中，对所述测绘照片集合中的多张照片进行下述至少一项处理：照片组合、照片拼接，得到与所述测绘区域对应的测绘地图，包括：
在所述测绘照片集合中获取在至少一个中心拍摄点拍摄的中心测绘照片，以及在每个中心拍摄点关联的多个周围拍摄点拍摄的周围测绘照片；
根据每个周围测绘照片与对应中心测绘照片之间的照片重叠度，将每个中心测绘照片与对应的周围测绘照片拼接为组合拍摄照片；
根据与每个中心拍摄点对应的组合拍摄照片，得到与所述测绘区域对应的测绘地图。
31.根据权利要求26-29任一项所述的方法，其中，所述测绘区域的测绘地图包括下述至少一项：
所述测绘区域的数字表面模型、所述测绘区域的三维地图以及所述测绘区域的平面地图。
32.根据权利要求26-29任一项所述的方法，在将所述测绘照片集合中的多张照片进行下述至少一项：照片组合、照片拼接，得到与所述测绘区域对应的测绘地图之后，还包括：
将所述测绘区域对应的测绘地图发送至下述至少一项：所述控制终端、地面终端。
33.一种控制终端侧测绘装置，应用于如权利要求1-3任一项所述的测绘系统中，所述装置包括：
测绘参数确定模块，设置为：确定与测绘区域匹配的测绘参数，其中，所述测绘参数包括：所述测绘无人机在所述测绘区域中测绘的多个测绘采样点；
测绘参数发送模块，设置为：将所述测绘参数发送至所述测绘无人机。
34.一种测绘无人机侧测绘装置，应用于如权利要求1-3任一项所述的测绘系统中，所述装置包括：
测绘参数接收模块，设置为：接收控制终端发送的测绘参数，其中，所述测绘参数为所述控制终端根据测绘区域确定的，所述测绘参数包括：所述测绘无人机在所述测绘区域中测绘的多个测绘采样点；
测绘照片集合拍摄模块，设置为：根据所述测绘参数在所述测绘区域中进行飞行拍摄，得到与所述多个测绘采样点对应的测绘照片集合；
测绘地图生成模块，设置为：对所述测绘照片集合中的多张照片进行下述至少一项处理：照片组合、照片拼接，得到与所述测绘区域对应的测绘地图。
35.一种控制终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求4-25中任一项所述的方法。
36.一种测绘无人机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求26-32中任一项所述的方法。
37.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求4-25中任一所述的控制终端侧测绘方法，或者实现如权利要求26-32中任一项所述的测绘无人机侧测绘方法。
CN201880091778.4A 2018-11-21 2018-11-21 测绘系统、测绘方法、装置、设备及存储介质 Active CN112469967B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2018/116660 WO2020103023A1 (zh) 2018-11-21 2018-11-21 一种测绘系统、测绘方法、装置、设备及介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112469967A CN112469967A (zh) 2021-03-09
CN112469967B true CN112469967B (zh) 2023-12-26

Family

ID=70773259

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201880091778.4A Active CN112469967B (zh) 2018-11-21 2018-11-21 测绘系统、测绘方法、装置、设备及存储介质

Country Status (7)

Country Link
EP (1) EP3885702A4 (zh)
JP (1) JP7182710B2 (zh)
KR (1) KR20210105345A (zh)
CN (1) CN112469967B (zh)
AU (1) AU2018449839B2 (zh)
CA (1) CA3120727A1 (zh)
WO (1) WO2020103023A1 (zh)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113865557B (zh) * 2021-09-08 2024-01-16 诚邦测绘信息科技(浙江)有限公司 测绘用山体环境检测方法、系统、存储介质及智能终端
CN114838710B (zh) * 2022-03-29 2023-08-29 中国一冶集团有限公司 基于无人机拍照的工程用快速的测绘方法及测绘系统
CN114877872B (zh) * 2022-07-01 2022-10-14 北京今日蓝天科技有限公司 无人机及其操作系统、生成测绘图的方法、介质、设备
WO2024096691A1 (ko) * 2022-11-04 2024-05-10 경북대학교 산학협력단 무인항공기의 카메라 영상 정보 기반 다수 목표물의 gps 좌표 추정 및 목표물 추적 방법 및 장치
CN116088584B (zh) * 2023-04-07 2023-07-18 山东省地质矿产勘查开发局第五地质大队（山东省第五地质矿产勘查院） 一种测绘协同作业方法、系统及一种电子设备
CN117782030A (zh) * 2023-11-24 2024-03-29 北京天数智芯半导体科技有限公司 距离测量方法及装置、存储介质及电子设备

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06222482A (ja) * 1993-01-27 1994-08-12 Asahi Koyo Kk 空中写真撮影方法
JPH1054719A (ja) * 1996-08-09 1998-02-24 A Tec:Kk 空中測量写真の撮影方法およびそれに使用する撮影ポ イントマーク
CN102495522A (zh) * 2011-12-01 2012-06-13 天津曙光敬业科技有限公司 基于无人直升机航拍的360°空中全景互动漫游系统的制作方法
CN103338333A (zh) * 2013-07-17 2013-10-02 中测新图(北京)遥感技术有限责任公司 航摄仪方位元素优化配置方法
CN106444841A (zh) * 2016-11-15 2017-02-22 航天图景（北京）科技有限公司 一种基于多旋翼无人机倾斜摄影系统的航线规划方法
CN108474657A (zh) * 2017-03-31 2018-08-31 深圳市大疆创新科技有限公司 一种环境信息采集方法、地面站及飞行器

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4414524B2 (ja) * 1999-11-17 2010-02-10 アジア航測株式会社 航空写真撮影計画シミュレーション方法
CN101082488B (zh) * 2007-06-30 2011-11-09 徐春云 异地遥测之图像拼接方法
JP2013186464A (ja) * 2012-03-12 2013-09-19 Aisin Aw Co Ltd 写真データ提供システム
JP6055274B2 (ja) * 2012-10-31 2016-12-27 株式会社トプコン 航空写真測定方法及び航空写真測定システム
KR101236992B1 (ko) * 2012-11-05 2013-02-26 명화지리정보(주) 기준점 데이터가 적용된 수치 영상이미지의 실시간 업데이팅 영상처리시스템
CN104567815B (zh) * 2014-12-26 2017-04-19 北京航天控制仪器研究所 一种基于图像匹配的无人机载光电稳定平台自动侦察系统
CN105225241B (zh) * 2015-09-25 2017-09-15 广州极飞科技有限公司 无人机深度图像的获取方法及无人机
CN105352481A (zh) * 2015-10-23 2016-02-24 武汉苍穹电子仪器有限公司 高精度无人机影像无控制点测绘成图方法及系统
WO2017073310A1 (ja) * 2015-10-27 2017-05-04 三菱電機株式会社 構造物の形状測定用の画像撮影システム、構造物の形状測定に使用する構造物の画像を撮影する方法、機上制御装置、遠隔制御装置、プログラム、および記録媒体
US20170221241A1 (en) * 2016-01-28 2017-08-03 8681384 Canada Inc. System, method and apparatus for generating building maps
JP2018077626A (ja) * 2016-11-08 2018-05-17 Ｎｅｃソリューションイノベータ株式会社 飛行制御装置、飛行制御方法、及びプログラム
CN108846004A (zh) * 2018-04-20 2018-11-20 曜宇航空科技（上海）有限公司 一种基于无人机的地图中选定目标更新方法及系统

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06222482A (ja) * 1993-01-27 1994-08-12 Asahi Koyo Kk 空中写真撮影方法
JPH1054719A (ja) * 1996-08-09 1998-02-24 A Tec:Kk 空中測量写真の撮影方法およびそれに使用する撮影ポ イントマーク
CN102495522A (zh) * 2011-12-01 2012-06-13 天津曙光敬业科技有限公司 基于无人直升机航拍的360°空中全景互动漫游系统的制作方法
CN103338333A (zh) * 2013-07-17 2013-10-02 中测新图(北京)遥感技术有限责任公司 航摄仪方位元素优化配置方法
CN106444841A (zh) * 2016-11-15 2017-02-22 航天图景（北京）科技有限公司 一种基于多旋翼无人机倾斜摄影系统的航线规划方法
CN108474657A (zh) * 2017-03-31 2018-08-31 深圳市大疆创新科技有限公司 一种环境信息采集方法、地面站及飞行器

Also Published As

Publication number Publication date
JP7182710B2 (ja) 2022-12-02
AU2018449839A1 (en) 2021-06-24
WO2020103023A1 (zh) 2020-05-28
CA3120727A1 (en) 2020-05-28
AU2018449839B2 (en) 2023-02-23
KR20210105345A (ko) 2021-08-26
CN112469967A (zh) 2021-03-09
EP3885702A1 (en) 2021-09-29
JP2022507715A (ja) 2022-01-18
EP3885702A4 (en) 2021-12-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112470092B (zh) 一种测绘系统、测绘方法、装置、设备及介质
CN112469967B (zh) 测绘系统、测绘方法、装置、设备及存储介质
CN111436208B (zh) 一种测绘采样点的规划方法、装置、控制终端及存储介质
CN111527375B (zh) 一种测绘采样点的规划方法、装置、控制终端及存储介质
CN116883604A (zh) 一种基于天、空、地影像的三维建模技术方法
CN111868656B (zh) 一种作业控制系统、作业控制方法、装置、设备及介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information
CB02 Change of applicant information

Address after: 510000 Block C, 115 Gaopu Road, Tianhe District, Guangzhou City, Guangdong Province

Applicant after: Guangzhou Jifei Technology Co.,Ltd.

Address before: 510000 Block C, 115 Gaopu Road, Tianhe District, Guangzhou City, Guangdong Province

Applicant before: Guangzhou Xaircraft Technology Co.,Ltd.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant