CN111415409B - 一种基于倾斜摄影的建模方法、系统、设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种基于倾斜摄影的建模方法、系统、设备和存储介质。该基于倾斜摄影的建模方法包括：获取预设飞行区域的激光雷达点云数据和倾斜影像数据，所述激光雷达点云数据包括第一地物数据，所述倾斜影像数据包括第二地物数据；使用去除了所述第一地物数据的激光雷达点云数据构建无贴图三维模型；提取所述倾斜影像数据中的第二地物数据，并使用所述第二地物数据构建实景三维模型；将所述无贴图三维模型和实景三维模型进行融合以构建目标三维模型。本发明实施例实现了结合激光雷达和倾斜摄影技术高精度的建模。
Description
技术领域
本发明实施例涉及激光雷达技术，尤其涉及一种基于倾斜摄影的建模方法、系统、设备和存储介质。
背景技术
激光雷达LiDAR(Light Laser Detection and Ranging)，是激光探测及测距系统的简称。用激光器作为辐射源的雷达。激光雷达是激光技术与雷达技术相结合的产物。由发射机、天线、接收机、跟踪架及信息处理等部分组成。激光雷达采用脉冲或连续波2种工作方式，探测方法分直接探测与外差探测。
目前通过激光雷达系统建模时的点云赋色普遍使用正摄相机，通过计算每个照片中每个像素的实际GPS坐标位置，然后和解算后激光雷达点云的GPS坐标位置进行比对，把像素颜色赋给对应点云以提高点云模型的可视化效果。具体的，解算出面阵相机获取的每幅图像的外方位元素，然后根据激光点的三维坐标利用共线方程解算对应到图像上的像素坐标，最后把对应像素的颜色属性值赋给点云数据，即得到真彩色三维点云数据。
但是激光雷达用正摄照片赋色效果一般，达不到高精度模型所匹配的纹理细致程度和可视化效果以及地物辨识效果；且正摄照片对侧面结构或者点云斜面无法赋色，同时正摄照片是2D的，而点云是3D的，无法进行相互的矫正提高模型精度。此外，倾斜摄影设备通常只使用空中三角形算法进行建模，未使用激光雷达的高精度数据，一般倾斜摄影处理后的精度比激光点云精度要低，业界也缺少一种通用的算法和软件工具实现两者之间的数据融合以及彼此之间的相互模型矫正。
发明内容
本发明实施例提供一种基于倾斜摄影的建模方法、系统、设备和存储介质，以实现结合激光雷达和倾斜摄影技术高精度的建模。
为达此目的，本发明实施例提供了一种基于倾斜摄影的建模方法，该基于倾斜摄影的建模方法包括：
获取预设飞行区域的激光雷达点云数据和倾斜影像数据，所述激光雷达点云数据包括第一地物数据，所述倾斜影像数据包括第二地物数据；
使用去除了所述第一地物数据的激光雷达点云数据构建无贴图三维模型；
提取所述倾斜影像数据中的第二地物数据，并使用所述第二地物数据构建实景三维模型；
将所述无贴图三维模型和实景三维模型进行融合以构建目标三维模型。
进一步的，所述将所述无贴图三维模型和实景三维模型进行融合以构建目标三维模型包括：
获取所述实景三维模型中多个地物特征点的第一坐标点，所述地物特征点在所述实景三维模型中不位于同一水平线；
获取所述无贴图三维模型中与所述地物特征点对应的第二坐标点；
根据所述第一坐标点和第二坐标点将所述无贴图三维模型和实景三维模型进行融合以构建目标三维模型。
进一步的，所述根据所述第一坐标点和第二坐标点将所述无贴图三维模型和实景三维模型进行融合以构建目标三维模型包括：
根据所述第一坐标点和第二坐标点将所述无贴图三维模型和实景三维模型进行融合以构建融合三维模型；
对所述融合三维模型机进行矫正以构建目标三维模型。
进一步的，所述获取预设飞行区域的激光雷达点云数据和倾斜影像数据之前包括：
接收地面平台发送的导航数据；
根据所述导航数据控制航测设备在预设飞行区域进行航测飞行。
进一步的，所述获取预设飞行区域的激光雷达点云数据和倾斜影像数据之后包括：
将所述激光雷达点云数据和倾斜影像数据上传至所述地面平台存储。
进一步的，所述第一地物数据包括第一建筑物数据、第一树木数据和第一道路数据，所述第二地物数据包括第二建筑物数据、第二树木数据和第二道路数据，所述实景三维模型包括建筑物贴图模型、树木贴图模型和道路贴图模型。
一方面，本发明实施例还提供了一种基于倾斜摄影的建模系统，该基于倾斜摄影的建模系统包括：
数据获取模块，用于获取预设飞行区域的激光雷达点云数据和倾斜影像数据，所述激光雷达点云数据包括第一地物数据，所述倾斜影像数据包括第二地物数据；
数据去除模块，用于使用去除了所述第一地物数据的激光雷达点云数据构建无贴图三维模型；
数据提取模块，用于提取所述倾斜影像数据中的第二地物数据，并使用所述第二地物数据构建实景三维模型；
模型构建模块，用于将所述无贴图三维模型和实景三维模型进行融合以构建目标三维模型。
另一方面，本发明实施例还提供了一种基于倾斜摄影的建模设备，该设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任一实施例提供的方法。
进一步的，该基于倾斜摄影的建模设备还包括：
传感模块，包括激光雷达模块和倾斜摄影相机，所述激光雷达模块和倾斜摄影相机分别固定在所述主控制器相邻的一侧以一体化；
飞行平台，用于搭载所述传感模块和主控制器在所述预设飞行区域进行航测飞行。
又一方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例提供的方法。
本发明实施例通过获取预设飞行区域的激光雷达点云数据和倾斜影像数据，所述激光雷达点云数据包括第一地物数据，所述倾斜影像数据包括第二地物数据；使用去除了所述第一地物数据的激光雷达点云数据构建无贴图三维模型；提取所述倾斜影像数据中的第二地物数据，并使用所述第二地物数据构建实景三维模型；将所述无贴图三维模型和实景三维模型进行融合以构建目标三维模型，解决了激光雷达系统建模精度不高且无法和倾斜摄影技术结合的问题，实现了结合激光雷达和倾斜摄影技术高精度的建模的效果。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种基于倾斜摄影的建模方法的流程示意图；
图2是本发明实施例二提供的一种基于倾斜摄影的建模方法的流程示意图；
图3是本发明实施例三提供的一种基于倾斜摄影的建模系统的结构示意图；
图4为本发明实施例四提供的一种基于倾斜摄影的建模设备的主控制器的结构示意图；
图5为本发明实施例四提供的一种基于倾斜摄影的建模设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
此外，术语“第一”、“目标”等可在本文中用于描述各种方向、动作、步骤或元件等，但这些方向、动作、步骤或元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个方向、动作、步骤或元件与另一个方向、动作、步骤或元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一模块称为目标模块，且类似地，可将目标模块称为第一模块。第一模块和目标模块两者都是模块，但其不是同一模块。术语“第一”、“目标”等不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“目标”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明实施例的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
实施例一
如图1所示，本发明实施例一提供了一种基于倾斜摄影的建模方法，该方法包括：
S110、获取预设飞行区域的激光雷达点云数据和倾斜影像数据，所述激光雷达点云数据包括第一地物数据，所述倾斜影像数据包括第二地物数据。
本实施例中，该方法可以采用预设的航测设备执行，该航测设备包括激光雷达、倾斜摄影相机、时间同步模块、惯性测量模块、控制模块和飞行平台，飞行平台上搭载了激光雷达和倾斜摄影相机。可以控制飞行平台在预设飞行区域中飞行，控制模块包括IMX6工业级芯片的主处理器，通过航测设备外围提供的4G、SATA、USB和RS232等接口接收工作人员发送的无线控制指令，根据无线控制指令控制惯性测量模块，保证飞行平台的飞行区域是正确的，同时惯性测量模块同步无线控制指令给时间同步模块，使激光雷达和倾斜摄影相机的拍摄是同步的，由此通过激光雷达和倾斜摄影相机获取预设飞行区域的激光雷达点云数据和倾斜影像数据。
S120、使用去除了所述第一地物数据的激光雷达点云数据构建无贴图三维模型。
S130、提取所述倾斜影像数据中的第二地物数据，并使用所述第二地物数据构建实景三维模型。
S140、将所述无贴图三维模型和实景三维模型进行融合以构建目标三维模型。
本实施例中，激光雷达点云数据包括第一地物数据，倾斜影像数据包括第二地物数据，在获取到激光雷达点云数据和倾斜影像数据后，用去除了第一地物数据的激光雷达点云数据构建无贴图三维模型，并提取倾斜影像数据中的第二地物数据，并使用第二地物数据构建实景三维模型，其中第一地物数据和第二地物数据在实景中所对应的地物特征是相同的。最后通过将无贴图三维模型和实景三维模型进行融合，就可以构建出高精度的目标三维模型。
示例性的，第一地物数据为在激光雷达点云数据中的电线杆塔A、电线杆塔B和电力线B，第二地物数据就为在倾斜影像数据中的电线杆塔A、电线杆塔B和电力线B，将激光雷达点云数据中图像表现不佳的电线杆塔A、电线杆塔B和电力线B的第一地物数据去除，得到无贴图三维模型，然后提取倾斜影像数据中的电线杆塔A、电线杆塔B和电力线B的第二地物数据，通过第二地物数据构建出实景三维模型，最后把缺少电线杆塔A、电线杆塔B和电力线B的无贴图三维模型和仅有电线杆塔A、电线杆塔B和电力线B的实景三维模型进行融合，就实现了通过结合激光雷达和倾斜摄影技术，融合两种数据的优势和精度，以高精度的建立目标区域的三维模型。
本发明实施例通过获取预设飞行区域的激光雷达点云数据和倾斜影像数据，所述激光雷达点云数据包括第一地物数据，所述倾斜影像数据包括第二地物数据；使用去除了所述第一地物数据的激光雷达点云数据构建无贴图三维模型；提取所述倾斜影像数据中的第二地物数据，并使用所述第二地物数据构建实景三维模型；将所述无贴图三维模型和实景三维模型进行融合以构建目标三维模型，解决了激光雷达系统建模精度不高且无法和倾斜摄影技术结合的问题，实现了结合激光雷达和倾斜摄影技术高精度的建模的效果。
实施例二
如图2所示，本发明实施例二提供了一种基于倾斜摄影的建模方法，本发明实施例二是在本发明实施例一的基础上进一步的解释说明，该方法包括：
S210、接收地面平台发送的导航数据。
S220、根据所述导航数据控制航测设备在预设飞行区域进行航测飞行。
本实施例中，航测设备的控制模块会通过航测设备外围提供的无线通信接口接收地面平台发送的导航数据，导航数据是工作人员设定的，控制模块将信息同步至惯性测量模块和时间同步模块，以使航测设备根据该导航数据在预设飞行区域飞行。
S230、获取预设飞行区域的激光雷达点云数据和倾斜影像数据，所述激光雷达点云数据包括第一地物数据，所述倾斜影像数据包括第二地物数据。
本实施例中，激光雷达会获取到预设飞行区域的原始激光雷达点云数据，惯性测量模块会获取到惯性测量数据，航测设备上还包括GPS模块，以获取机载实时GPS数据，航测设备还会接收地面平台发送的地面GPS数据，控制模块会根据机载实时GPS数据和地面GPS数据通过GPS差分解算得到GPS数据，然后根据GPS数据和惯性测量数据进行联合解算，并结合原始激光雷达点云数据得到激光雷达点云数据。可选的，还可以根据工作人员的需求使用预设的模型对激光雷达点云数据进行不同点云分类下的进一步处理，例如使用导线模型、杆塔模型和泊松三维建模对激光雷达点云数据做进一步处理。倾斜摄影模块会得到预设飞行区域的高分辨率数码影像，经过控制模块使用GPS数据进行影像矫正后得到倾斜影像数据。
作为优选的，在激光雷达的建模过程中，尤其是建筑物、树木和道路数据的精度不够高，因此设定第一地物数据包括第一建筑物数据、第一树木数据和第一道路数据，第二地物数据包括第二建筑物数据、第二树木数据和第二道路数据。其中，第一道路数据和第二道路数据包括沿街要素数据，即预设分析区域中沿道路中特征较为明显的要素，例如路灯、垃圾桶和绿化带等。
S240、将所述激光雷达点云数据和倾斜影像数据上传至所述地面平台存储。
本实施例中，在获取到预设飞行区域的激光雷达点云数据和倾斜影像数据后，还需要将这些激光雷达点云数据和倾斜影像数据通过航测设备外围提供的无线通信接口上传至所述地面平台存储，提供数据的可追溯性，工作人员也可以利用这些数据手动分别对激光雷达点云数据和倾斜影像数据进行交互操作，并将交互操作修改后的激光雷达点云数据和倾斜影像数据发回航测设备，以实现手动矫正目标三维模型。
S250、使用去除了所述第一地物数据的激光雷达点云数据构建无贴图三维模型。
S260、提取所述倾斜影像数据中的第二地物数据，并使用所述第二地物数据构建实景三维模型。
本实施例中，使用去除了第一地物数据的激光雷达点云数据构建无贴图三维模型，即对激光雷达点云数据进行分层，分离出其中的第一地物数据，使用分离了第一地物数据的激光雷达点云数据构建无贴图三维模型。然后提取倾斜影像数据中的第二地物数据，并使用第二地物数据进行拼接，以构建实景三维模型。因第一地物数据包括第一建筑物数据、第一树木数据和第一道路数据，第二地物数据包括第二建筑物数据、第二树木数据和第二道路数据，则无贴图三维模型中不包括预设飞行区域的树木、道路和建筑物，而实景三维模型为预设飞行区域的建筑物贴图模型、树木贴图模型和道路贴图模型。
S270、获取所述实景三维模型中多个地物特征点的第一坐标点，所述地物特征点在所述实景三维模型中不位于同一水平线。
S280、获取所述无贴图三维模型中与所述地物特征点对应的第二坐标点。
S290、根据所述第一坐标点和第二坐标点将所述无贴图三维模型和实景三维模型进行融合以构建融合三维模型。
S300、对所述融合三维模型机进行矫正以构建目标三维模型。
本实施例中，获得无贴图三维模型和实景三维模型后，需要获取实景三维模型中多个地物特征点的第一坐标点，其中，第一坐标点为空间坐标，作为优选的，地物特征点的数量大于或等于五个，其中地物特征点在实景三维模型中不位于同一水平线，且地物特征点在实景三维模型中的特征需要明显，人眼或机器易于分辨。然后在无贴图三维模型中找到与地物特征点对应的第二坐标点，因地物特征点易于分辨，且只需要在无贴图三维模型中的无贴图部分寻找即可，可以很快获取到无贴图三维模型中的地物特征点，其中第二坐标点也为空间坐标。最后建立第一坐标点和第二坐标点的连接点，通过连接点将无贴图三维模型和实景三维模型进行融合以构建融合三维模型，并对融合三维模型机进行矫正以构建目标三维模型。
实施例三
如图3所示，本发明实施例三提供了一种基于倾斜摄影的建模系统100，本发明实施例三所提供的基于倾斜摄影的建模系统100可执行本发明任意实施例所提供的基于倾斜摄影的建模方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。该基于倾斜摄影的建模系统100包括数据获取模块200、数据去除模块300、数据提取模块400和模型构建模块500。
具体的，数据获取模块200用于获取预设飞行区域的激光雷达点云数据和倾斜影像数据，所述激光雷达点云数据包括第一地物数据，所述倾斜影像数据包括第二地物数据；数据去除模块300用于使用去除了所述第一地物数据的激光雷达点云数据构建无贴图三维模型；数据提取模块400用于提取所述倾斜影像数据中的第二地物数据，并使用所述第二地物数据构建实景三维模型；模型构建模块500用于将所述无贴图三维模型和实景三维模型进行融合以构建目标三维模型。
本实施例中，模型构建模块500具体用于获取所述实景三维模型中多个地物特征点的第一坐标点，所述地物特征点在所述实景三维模型中不位于同一水平线；获取所述无贴图三维模型中与所述地物特征点对应的第二坐标点；根据所述第一坐标点和第二坐标点将所述无贴图三维模型和实景三维模型进行融合以构建目标三维模型。模型构建模块500具体还用于根据所述第一坐标点和第二坐标点将所述无贴图三维模型和实景三维模型进行融合以构建融合三维模型；对所述融合三维模型机进行矫正以构建目标三维模型。
进一步的，该基于倾斜摄影的建模系统100还包括航测控制模块600，航测控制模块600用于接收地面平台发送的导航数据；根据所述导航数据控制航测设备在预设飞行区域进行航测飞行。航测控制模块600还用于将所述激光雷达点云数据和倾斜影像数据上传至所述地面平台存储。本实施例中，所述第一地物数据包括第一建筑物数据、第一树木数据和第一道路数据，所述第二地物数据包括第二建筑物数据、第二树木数据和第二道路数据，所述实景三维模型包括建筑物贴图模型、树木贴图模型和道路贴图模型。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种基于倾斜摄影的建模设备的主控制器12结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性主控制器12的框图。图4显示的主控制器12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，主控制器12以通用计算设备的形式表现。主控制器12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
主控制器12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被主控制器12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。主控制器12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
主控制器12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该主控制器12交互的设备通信，和/或与使得该主控制器12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，主控制器12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与主控制器12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合主控制器12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的方法：
获取预设飞行区域的激光雷达点云数据和倾斜影像数据，所述激光雷达点云数据包括第一地物数据，所述倾斜影像数据包括第二地物数据；
使用去除了所述第一地物数据的激光雷达点云数据构建无贴图三维模型；
提取所述倾斜影像数据中的第二地物数据，并使用所述第二地物数据构建实景三维模型；
将所述无贴图三维模型和实景三维模型进行融合以构建目标三维模型。
进一步的，一并参照图5，基于倾斜摄影的建模设备还包括传感模块15和飞行平台(图中未示出)，传感模块15包括激光雷达模块151和倾斜摄影相机152，所述激光雷达模块151和倾斜摄影相机152分别固定在所述主控制器12相邻的一侧以一体化，使飞行平台的挂载和供电简单，飞行载重小，操作方便；飞行平台用于搭载所述传感模块和主控制器12在所述预设飞行区域进行航测飞行。
实施例五
本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的方法：
获取预设飞行区域的激光雷达点云数据和倾斜影像数据，所述激光雷达点云数据包括第一地物数据，所述倾斜影像数据包括第二地物数据；
使用去除了所述第一地物数据的激光雷达点云数据构建无贴图三维模型；
提取所述倾斜影像数据中的第二地物数据，并使用所述第二地物数据构建实景三维模型；
将所述无贴图三维模型和实景三维模型进行融合以构建目标三维模型。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (9)
1.一种基于倾斜摄影的建模方法，其特征在于，包括：
获取预设飞行区域的激光雷达点云数据和倾斜影像数据；其中，所述激光雷达点云数据包括第一地物数据，所述倾斜影像数据包括第二地物数据，所述第一地物数据和所述第二地物数据在实景中所对应的地物特征是相同的；
使用去除了所述第一地物数据的激光雷达点云数据构建无贴图三维模型；
提取所述倾斜影像数据中的第二地物数据，并使用所述第二地物数据构建实景三维模型；
获取所述实景三维模型中多个地物特征点的第一坐标点；其中，所述地物特征点在所述实景三维模型中不位于同一水平线，所述第一坐标点为空间坐标；
获取所述无贴图三维模型中与所述地物特征点对应的第二坐标点；其中，所述第二坐标点为空间坐标；
根据所述第一坐标点和所述第二坐标点将所述无贴图三维模型和所述实景三维模型进行融合以构建目标三维模型。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标点和所述第二坐标点将所述无贴图三维模型和所述实景三维模型进行融合以构建目标三维模型包括：
根据所述第一坐标点和所述第二坐标点将所述无贴图三维模型和所述实景三维模型进行融合以构建融合三维模型；
对所述融合三维模型机进行矫正以构建目标三维模型。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取预设飞行区域的激光雷达点云数据和倾斜影像数据之前包括：
接收地面平台发送的导航数据；
根据所述导航数据控制航测设备在预设飞行区域进行航测飞行。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取预设飞行区域的激光雷达点云数据和倾斜影像数据之后包括：
将所述激光雷达点云数据和所述倾斜影像数据上传至地面平台存储。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一地物数据包括第一建筑物数据、第一树木数据和第一道路数据，所述第二地物数据包括第二建筑物数据、第二树木数据和第二道路数据，所述实景三维模型包括建筑物贴图模型、树木贴图模型和道路贴图模型。
6.一种基于倾斜摄影的建模系统，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于获取预设飞行区域的激光雷达点云数据和倾斜影像数据；其中，所述激光雷达点云数据包括第一地物数据，所述倾斜影像数据包括第二地物数据，所述第一地物数据和所述第二地物数据在实景中所对应的地物特征是相同的；
数据去除模块，用于使用去除了所述第一地物数据的激光雷达点云数据构建无贴图三维模型；
数据提取模块，用于提取所述倾斜影像数据中的第二地物数据，并使用所述第二地物数据构建实景三维模型；
模型构建模块，用于获取所述实景三维模型中多个地物特征点的第一坐标点；其中，所述地物特征点在所述实景三维模型中不位于同一水平线，所述第一坐标点为空间坐标；获取所述无贴图三维模型中与所述地物特征点对应的第二坐标点；其中，所述第二坐标点为空间坐标；根据所述第一坐标点和所述第二坐标点将所述无贴图三维模型和所述实景三维模型进行融合以构建目标三维模型。
7.一种基于倾斜摄影的建模设备，其特征在于，包括：
主控制器，包括一个或多个处理器和存储装置，所述存储装置用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。
8.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，还包括：
传感模块，包括激光雷达模块和倾斜摄影相机，所述激光雷达模块和倾斜摄影相机分别固定在所述主控制器相邻的一侧以一体化；
飞行平台，用于搭载所述传感模块和主控制器在所述预设飞行区域进行航测飞行。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。
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