CN106796760A - 用于交通工具的通信设备和用于通信的方法 - Google Patents

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Abstract

描述一种用于交通工具的通信设备（200），所述通信设备具有传感器装置（201），其中传感器装置（201）被设立用于在传感器装置移动时检测传感器数据。接收装置（206a）从外部管理设备（102，102a，102b）接收参考数据，并且处理装置（203）确定所检测的传感器数据和相应的参考数据之间的差，其中将所检测的传感器数据和相应的参考数据的所确定的差发送到外部管理设备。

Description

用于交通工具的通信设备和用于通信的方法
背景技术
在未来的驾驶员辅助系统和高度自动化驾驶中基于下述内容：使用高精度的地图（Karte）、地图（Landkarte）或高精度的地理数据。为了所述地图始终是最新的，交通工具具有与所谓“后台”的永久连接，在所述后台上存储有地图和相关的地图数据。在交通工具和后台之间进行通信。
用于交通工具的基于栅格的环境模型从出版物WO 2013/060323A1中已知。
此外，已知用于数据压缩的方法。
当在交通工具和后台之间传输数据时，应该以高的数据率进行计算，因为数据尤其由多个交通工具提供。为了减小数据率，在传输时能够使用压缩方法（Komprimierungsverfahren）或压缩方法（Kompressionsverfahren）。
可能期望的是，使得交通工具-环境模型数据例如到后台的数据传输更有效率。
发明内容
与此相应地，根据本发明的一个方面，可以提供一种通信设备、一种具有通信设备的交通工具、一种管理设备、一种用于通信的方法、一种程序单元和一种计算机可读的存储介质。
本发明的主题由独立专利权利要求的特征说明。其他的实施方式由从属专利权利要求的特征并且由随后的说明书说明。
为了保持后台中的地图数据或参考数据最新，可以将由交通工具确定的环境数据作为数据源。为此，必须将检测的环境数据传送到后台。
环境数据由交通工具中的一个和/或多个传感器装置确定，以便例如运行驾驶员辅助系统。
根据本发明的一个方面，描述一种用于交通工具的通信设备。该通信设备具有传感器装置、接收装置、处理装置和发送装置。这些装置彼此连接，例如借助交通工具内部的总线系统。传感器装置被设立用于检测传感器数据。尤其是，传感器装置被设立用于在传感器装置移动时，检测传感器数据。为了检测传感器数据，检测传感器数据例如可以周期性地进行，使得能够周期性地由传感器数据形成环境模型。不同的传感器装置能够具有不同的周期时间。在周期性的时间点检测传感器数据能够理解成对环境的扫描过程。不同的传感器装置在此能够收集不同的环境数据，所述环境数据在环境模型中综合。环境模型受到时间和/或空间的变化的影响。通信设备的和/或交通工具的环境模型表示由管理设备管理的参考数据和/或地图数据的片段。环境模型可以是数据库。换言之，环境模型能够以数据库来管理。所述数据库可以在交通工具内部被管理，并且具有来自一个传感器装置/多个传感器装置的、具有时间说明和/或地点说明的所检测的传感器数据。
传感器数据可以作为对象存储在环境模型中。对象可以为已识别的项，诸如路标、交通标志或道路工程。对象但是也可以仅为存在的项的概率值。环境模型能够至少部分地作为基于栅格的环境模型、即占据栅格来组织。
因此，环境模型能够具有对象列表、如交通标志、交通工具标记、护栏或其他交通工具和/或占据栅格，例如交通工具周围的具有可行驶的区域的栅格。
接收装置被设立用于从外部管理设备接收参考数据，例如从后台和/或路边单元接收地图数据。管理设备布置在传感器装置外部。由交通工具接收的参考数据存储在交通工具中并且在那里用于交通工具在地图中的准确定位，以及与环境模型相关的数据的合并。为了更新管理设备、例如后台中的参考数据，在合并之前将环境模型数据传送到后台。环境模型数据和参考数据能够作为阵列、图形或列表来组织。通过这样的结构，数据库的物理存储单元能够根据环境模型数据和/或参考数据关联或综合，由此环境模型数据和参考数据之间的差形成，通过对存储单元的相应内容的比较变得可能。
通信设备的处理装置被设立用于确定所检测的传感器数据、即基本上环境模型数据和相应的参考数据之间的差。在一个示例中，周期性地借助传感器数据更新的环境模型能够与参考数据比较。为了能够形成差，参考数据能够根据环境模型以基于栅格的形式来组织。以所述方式，能够将一个栅格位置上的传感器数据与相应的栅格位置上的参考数据进行比较。栅格可以视为参考坐标系，使得将环境模型的特定位置与参考数据的相应位置进行比较。栅格可以定位到地理坐标。
在本文中，术语“差”可以既涉及空间差、又涉及时间差。时间差可能得出，因为传感器装置移动并且因此周期性地由传感器装置检测新的对象。空间差可能通过地理变化得出，诸如建筑改变、变化的指示牌和/或移动道路工程的安置。但是，空间差也能够由传感器装置的测量精度得出。
发送装置被设立用于将所检测的传感器数据和相应的参考数据的确定的差传输到外部管理设备。所述差例如也可以以阵列、图形和/或列表来组织。通过观察空间和/或时间变化，基本上能够在管理设备中进行参考数据的更新。
根据本发明的另一个方面，描述一种具有根据本发明的通信设备的交通工具。交通工具可以负责传感器装置的移动。
根据本发明的又一个方面，描述一种管理设备，例如后台或路边单元。管理设备具有地图装置以及发送和接收装置，其中地图装置被设立用于管理地图数据。所述地图数据通常能够称作为参考数据。参考数据基于栅格来组织。
发送和接收装置被设立用于将地图数据作为参考数据发送到交通工具的通信设备。此外，发送和接收装置被设立用于对已经由交通工具检测的传感器数据和相应的参考数据之间的确定的差进行处理。此外，发送和接收装置被设立用于将要传输的差的等级高度或量化特性曲线和/或编码方法传输到通信设备，以用于预先设定。换言之，发送和接收装置可以被设立用于对通信设备产生影响，尤其通过下述方式：所述发送和接收装置为差值预先设定阈值，在所述阈值之上可以传输确定的差值，和/或发送和接收装置可以被设立用于预先设定编码方法，由通信设备使用所述编码方法用于传输。对于预先设定，可以考虑当前主要的数据量。阈值例如可以预先设定成量化特性曲线，使得例如仅传输下述差值：所述差值位于量化特性曲线上方。替代地，也能够仅传输下述值：所述值位于预先设定的阈值下方和/或量化特性曲线下方。量化特性曲线可以预先设定应传输的差、尤其是差值的等级高度。
根据本发明的又一个方面，描述一种用于传感器数据的通信的方法。该方法移动传感器或传感器装置，以用于检测传感器数据。通过传感器的移动，可能产生传感器数据的变化，所述变化引起时间差和/或空间差。换言之，传感器装置的移动可以用于扫描交通工具的四周或环境。移动也可以引起进入和离开传感器装置的可视范围。
该方法此外从外部管理设备获取或接收参考数据。管理设备布置在传感器或传感器装置的外部，使得参考数据经由外部接口提供。在一个示例中，所述接口是为无线接口。此外，该方法包括检测传感器数据，其中检测传感器数据独立于接收参考数据。
为了确定所检测的传感器数据和相应的参考数据的差，可以确定所检测的传感器数据和相应的参考数据之间的偏差。在确定差或偏差时，可以将时间和/或空间对应的数据进行比较。对于数据的时间对应，可以检测所确定的数据的时间点或时间戳。空间对应可以通过坐标说明来建立，例如在栅格中、在坐标系中和/或在占据栅格中的位置说明。这样考虑时，可以假设通信设备中和管理设备中的同步时基和/或同步参考坐标系。此外，在将传感器数据和参考数据进行比较时，能够考虑下述状态，在所述状态中，传感器数据在预先设定的时间段内基本上不再变化，例如当传感器数据脱离传感器装置的可视范围时。
如果在本文中，术语“数据”用作为复数，那么这也可以包括单独的数据。数据可以为占用概率和/或对象。对象能够从概率中确定。对象例如可以是交通标志、牌、其他交通工具、基础设施构件或空间异常，诸如道路工程。
在确定差之后，该方法规定将所检测的传感器数据和相应的参考数据的确定的差传输到外部管理设备。换言之，基本上仅传输当前的传感器数据和参考数据的差。
根据本发明的另一方面，描述一种程序单元，所述程序单元在处理器上执行时，指示处理器执行用于传感器数据的通信和/或用于参考数据的管理的根据本发明的方法之一。
根据本发明的又一个方面，描述一种计算机可读的介质，在所述计算机可读的介质上存储有程序单元，所述程序单元在处理器上执行时，指示处理器执行用于传感器数据的通信和/或用于参考数据的管理的根据本发明的方法之一。
计算机可读的存储介质可以是软盘、硬盘、USB（通用串行总线）存储介质、RAM（随机存取存储器）、ROM（只读存储器）或EPROM（可擦除可编程只读存储器）。通信网络，如互联网也可以视为计算机可读的存储介质，所述通信网络能够安装或下载程序代码。
此外，根据本发明的一个方面，可以描述一种用于管理参考数据的方法。该方法可以将地图数据作为参考数据提供给用于交通工具的通信设备。此外，该方法可以对当前检测的传感器数据和相应的参考数据之间的确定的差进行处理。此外，该方法为了控制目的可以预先设定应被传输的差的等级高度，和/或预先设定编码方法，所述编码方法应该用于传输差数据。
本发明的一个方面的是：检测在交通工具中移动的传感器装置的传感器数据。因此，可以收集更当前的环境数据，作为可比较的参考数据。在检测传感器数据时可以考虑，传感器数据由于交通工具的移动从一个检测周期至另一检测周期地变化。首先在对象位于传感器附近的时间点，所属的传感器数据仅能够还不明显地变化。所述时间点能够对应于产生传感器数据的目标离开传感器的可视范围的时间点。因此，交通标志当其靠近传感器时能够周期性地产生距传感器装置不同距离的传感器数据。在第一周期中，路标是可见的，并且因此生成传感器数据。在另一周期中，即例如在另一时间点，交通标志基本上又不能产生传感器数据。首先，当对象或交通标志接近传感器装置时，所述对象或交通标志可以产生稳定的传感器数据，所述传感器数据以高的概率识别交通标志。
确定一个目标的所确定的传感器数据为何种对象能够在一个周期中进行，在所述周期中，所述的传感器数据离开和/或已经离开传感器装置的预先设定的可视范围。时间上在前的属于所述目标的传感器数据不能够被考虑并且能够滤除或丢弃，以便减小所生成的数据量。例如，对象只要其处于传感器的可视范围中就可以不记录到环境模型中。在一个示例中，环境模型也能够覆盖在交通工具周围或在传感器装置周围的有限范围、环境或四周，使得超出所述范围的数据是可忽略的。尤其是，通过不考虑或忽略在所述的目标离开传感器装置的可视范围之前所检测的传感器数据，能够实现数据减少或压缩，并且能够将用于传输数据的传输带宽保持得小。传感器装置的可视范围可以用作下述传感器数据的窗和/或过滤器，当环境模型相关的数据传输到管理设备时，所述传感器数据不必存储和/或传输。
根据本发明的一个示例性的实施例，将所检测的传感器数据在交通工具环境模型或环境模型中管理。交通工具环境模型可以基于栅格、基于时间和/或基于坐标来组织，由此在环境模型中存储的传感器数据能够与参考坐标系相关，以便能够将所述传感器数据与参考数据进行比较。
根据本发明的另一个示例性的实施例，定义传感器装置的可视范围，其中为了确定所检测的传感器数据和相应的参考数据的差，使用在传感器装置移动时离开可视范围的所检测的传感器数据。
通过仅传输离开可视范围的那些数据，能够减小要传输的数据的数量。因此，不必将全部由传感器装置在可视范围中检测的数据保存和/或传输。此外，在一个示例中，环境模型基本上包括检测位于传感器装置的预先设定的环境中的传感器数据。
根据本发明的另一个示例性的实施例，传感器装置的可视范围通过采样的传感器数据的周期长度、几何检测范围、交通工具位置和方向的变化和/或传感器数据的变化概率来确定。
尤其是，通过交通工具位置的变化和/或交通工具方向的变化，产生下述移动，所述移动可以导致目标的离开可视范围。
因为在传输时基本上应考虑不变化的数据，所以能够将周期长度、地理距离范围和/或变化概率或变化频率用作定义可视范围的标准。，因为已经离开可视范围不再变化的数据以及已经传输的数据，不需要再次传输。因此，通过下述方式能够进一步减少环境模型中的数据项的数量：基本上仅考虑不再变化的数据。
传感器数据由一个传感器装置或多个传感器装置以规则的时间间隔、以周期提供或以规则的扫描时间提供，所以从对象或目标第一次被传感器装置检测的时间点直至对象或目标接近传感器装置使得能够以高的概率识别所述对象或目标的时间点的一定时间过去了。在所述假设中，基于下述内容：与远离传感器装置的目标相比，以较高的概率正确识别位于传感器装置附近的目标。如果目标从传感器的可视范围中离开，那么不提供新的信息，并且可以传输直至离开的所述时间点所识别的状态。所述状态在环境模型中描绘。环境模型的变化概率在目标从传感器或传感器装置的可视范围中离开之后是最小的。为了根据传感器数据和与真实存在的目标的关联关系来识别对象，可以使用图像处理和/或模式识别的方法。
可以确定：传输到管理设备上原则上对是否进入可视范围中的目标感兴趣。在此，例如也能够识别：新进入到传感器装置的可视范围中的目标是其他交通参与方，所述其他交通参与方对于管理设备并且对于由管理设备管理的地图来说是不感兴趣的。对于所述目标，因此根本不必传输。然而，尽管如此，目标可以由传感器装置跟踪，因为所述目标可能对于交通工具的内部环境模型来说是感兴趣的。
而建筑目标或基础设施对象、诸如交通标志对于管理设备来说是感兴趣的，尤其当所述目标相对于参考数据已经变化时。所述目标能够从第一次出现直至可靠地识别被跟踪，并且在下述时刻中登记到环境模型中和/或传输到管理设备，在所述时刻中，识别概率是最高的。当目标离开传感器装置的可视范围时，所述概率是最高的。可视范围可以通过扫描周期的数量、地理函数或传感器装置的照明柱和/或通过观察变化频率、例如通过错误识别来定义。
在预先设定的过滤器中能够确定，哪些对象或目标对于管理设备来说是感兴趣的，使得仅所述对象或目标和/或仅包含所述对象或目标的环境模型被传输。如果长时间未出现基础设施对象，则不必进行环境模型的传输。通过预处理传感器数据，可以避免不必要地传输不感兴趣的对象和/或避免传输具有仍未可靠地识别的目标的环境模型。通过这种选择或过滤，能够减少传输的数据的量。
附加地能够确定：识别的对象是否已经在参考数据中存在，以便避免再次传输。如果应识别交通标志，所述交通标志出现在参考数据中相应的空间位置上，那么不需要在管理设备中更新参考数据。然而如果例如确定，交通标志或通常所识别的对象的地点已经移动和/或对象之前还从未被识别，那么在此涉及应传输到管理设备的感兴趣的信息。在此，也能够考虑公差，以便补偿传感器装置的不准确性。
根据本发明的另一个实施例，传感器装置能够是至少一个选自下述传感器装置的组的传感器装置，所述传感器装置的组由以下构成：相机、间距传感器、雷达传感器、ADAS（高级驾驶员辅助系统）传感器、超声波传感器、LIDAR（光雷达传感器）和LaDAR（激光雷达传感器）。
根据本发明的另一个实施例，传感器装置、接收装置、处理装置和/或发送装置能够经由CAN（控制器区域网络）总线、经由Flexray和/或以太网（IEEE 802.x）彼此连接。
CAN总线为现场总线家族中的交通工具的标准传输总线系统。如果相应的部件提供CAN接口，那么所述部件能够容易地通过连接到总线上彼此连接。类似的适用于Flexray或以太网。
根据本发明的另一个实施例，接收装置和/或发送装置可以具有接口，所述接口选自下述接口组，所述接口组由以下构成：无线电接口、Car-To-X接口、WIFI接口、UMTS（通用移动通信系统）接口、GSM（全球移动通信系统）接口、GPRS（通用分组无线业务）接口和/或LTE（长期演进）接口。
无线电接口使能管理设备和通信设备之间的无线通信。无线连接的其他示例是蓝牙、WLAN（例如，WLAN 802.11a/b/g/n或WLAN 802.11p）、ZigBee或WiMax。
根据本发明的另一个实施例，发送装置具有数值化装置或量化装置，其中量化装置被设立用于将高于预先设定的等级高度和/或预先设定的变化率的确定的差传输。在一个示例中，量化装置被设立用于传输以下所确定的差，所确定的差的值位于预先设定的量化等级高度之上和/或位于预先设定的量化等级变化曲线之上。量化等级变化曲线在非等距量化时是重要的。
量化装置引起数据量的减小或压缩，其方式是：将输入信号以相对于输入信号减少的数量等级映射或数字化到输出信号上。等级的宽度在此例如能够是等距的或可变的。如果差的值低于这样的等级，那么所述值不被识别并且因此不考虑。
替代地或与量化装置组合地，发送装置可以具有编码装置，其中编码装置被设立用于将确定的差以预先设定的编码方法编码。
应传输的差的等级高度可以由外部管理设备预先设定。在一个示例中，管理设备能够预先设定量化特性曲线。同样，应进行传输的变化率的等级高度可以由管理设备预先设定。
外部管理设备也可以对使用的编码方法产生影响。
通过对通信设备的不同类型影响，管理设备能够控制数据流，所述数据流由一个和/或多个通信设备提供给管理设备。以所述方式，管理设备能够将反馈提供给通信设备。反馈例如可以考虑当前的数据量。
根据本发明的另一个实施例，预先设定的等级高度、量化等级高度、量化等级变化曲线、量化特性曲线和/或预先设定的编码方法可以由外部管理设备预先设定。对于所述影响，能够在通信设备和管理设备之间设立通信通道。
根据本发明的另一个实施例，发送装置具有至少两个缓冲器，所述缓冲器是可切换的。
通过设置至少两个缓冲器或缓冲装置，环境数据、即环境模型的数据能够存储和并行地编码。缓冲器可以以存储装置实现，所述存储装置根据FIFO（先进先出）原理工作。
由管理设备管理的参考数据可以是地图数据或地理数据，尤其是数字地图的数字地图数据。
将术语“数字地图”或“数字地图数据”也理解成用于先进的驾驶员辅助系统（ADAS，Advanced Driver Assistance System）的地图，而不进行导航。
交通工具例如为机动车，例如汽车、公交车或载重汽车，或者也为轨道交通工具、船、飞行器，如直升飞机或飞机，或者例如为自行车。
为了确定传感器数据的地点，可以使用导航系统，所述导航系统确定导航数据或定位数据，诸如卫星数据或GPS数据。要提示的是，在本发明的上下文中，GPS代表地表示所有全球导航卫星系统（GNSS），诸如GPS、Galileo、GLONASS（俄罗斯）、Compass（中国）、IRNSS（印度）。
在此要指出的是，交通工具的位置确定也可以使用蜂窝定位。这在使用GSM或UMTS网尤其适合。
Car-to-Car通信（C2C通信=车与车通信）是由Car-to-Car通信联盟（C2C-CC）、多个汽车制造商的联合会定义的术语。C2C-CC为交通工具与交通工具通信并且为交通工具与基础设施装置或基础设施对象（交通信号灯等）的通信制定开放的工业标准。基础设施装置是本文的意思上的对象（Objekt）或对象（Gegenstand）。
这种Car-to-Car无线电系统的基础可以是根据例如由IEEE在标准名称802.11下定义的标准的WLAN（无线局域网）形式的无线通信系统。
C2X通信包括C2C通信（交通工具与交通工具通信）和交通工具和其他装置之间的通信，所述其他装置不是交通工具，诸如是基础设施装置（交通信号灯，交通标志等）。
附图说明
下面，参考附图描述本发明的其他示例性的实施例。
图1示出根据本发明的一个示例性的实施例的用于数据从交通工具环境模型到管理设备上的通信的通信系统。
图2示出根据本发明的一个示例性的实施例的具有通信设备的交通工具的框图。
图3示出根据本发明的一个示例性的实施例的具有的传感器装置。
图4示出根据本发明的一个实施例的用于传感器数据的通信的方法的流程图。
图5示出根据本发明的一个示例性的实施例的具有通信设备的交通工具。
图6示出根据本发明的一个示例性的实施例的管理设备。
具体实施方式
附图中的图示是示意性的并且不是严格按照比例的。在下面对图1至图6的描述中，相同的或相应的部件使用相同的附图标记。
在图1中示出的通信系统100具有多个具有通信设备（未示出的）的交通工具101a、101b、101c。交通工具与管理设备102经由无线连接103a、103b、103c或无线电连接103a、103b、103c通信。管理设备102具有后台102a和路边单元102b。路边单元可以集成在基站102b中。通常，后台102a也单独作为管理设备102使用。替代使用后台102a和路边单元102b之间的线缆连接104，交通工具101a、101b、101c、尤其是其通信设备直接与后台102a通信。
借助在图1中示出的系统100，实现数据压缩法，所述数据压缩法用于将数据从交通工具的交通工具环境模型有效地传输到后台102a。
多个交通工具101a、101b、101c中的每一个掌管具有其自身的交通工具环境模型。为了存储交通工具环境模型，每个交通工具101a、101b、101c都可以具有数据库。交通工具例如在具有基础设施对象的道路105上移动。基础设施对象105a、105b、105c可以是护栏105a、道路标志105b和/或交通标志105c。
在交通工具环境模型中的数据不压缩传输的情况下，可能出现非常大的数据量，非常大的数据量在实现交换信息的功能时可能引起障碍。借助压缩能够减少数据量。
多个参与方加入到与后台102a的通信中。一个或多个交通工具101a、101b、101c经由无线电连接103a、103b、103c与基站102b通信。所述基站102b可以是GSM基站102b或如用于C2X通信的路边单元102b。对于两种连接103a、103b、103c、104，都应该力求数据压缩。
与后台通信的交通工具101a、101b、101c在图2中示出。所述交通工具具有通信设备200。通信设备200具有传感器装置201、接收装置202、处理装置203或处理器203、发送装置204以及数据库205。接收装置202和发送装置204能够集成在单一的发送/接收装置中并且用于经由天线206a、206b的无线通信。各个部件201、202、203、204、205经由交通工具总线、例如经由CAN总线207连接。
在数据库205中存储有交通工具的环境模型。因为交通工具101a、101b、101c是可移动的，所以通信设备200能够移动。通过移动，目标105、105a、105b、105c与交通工具的相对位置发生变化，并且传感器数据可以周期性地借助传感器装置201检测并且存储在数据库205中的环境模型中。所检测传感器数据可以与时间说明和/或地点说明一起来存储。与检测的时间点或周期无关，当静态对象时，绝对地点具有基本上恒定的值。然而，与交通工具的相对地点说明变化。交通工具在环境模型中的位置也发生变化。在运动的对象、如其他交通工具，地点说明也关于时间变化。
在图3中示出具有传感器可视范围301或传感器视野301的传感器装置201。可视范围是环境模型300中的片段，所述环境模型与传感器装置201一起移动。传感器装置201或交通工具传感装置201沿交通工具的移动方向304远距离地可见，以便使交通工具101a、101b、101c（在图3中未示出）能够实现对周围环境的反应。也就是说，传感器装置201已经能够检测远距离的目标105c。可视范围301是环境模型300的由传感器装置201检测的区域，所述环境模型在图3中以正方形示出。环境模型300具有过渡区域302，所述过渡区域302位于可视范围301之外并且沿传感器装置201的移动方向304位于传感器装置201之前。过渡区域302具有对应于两个相对设置的对称三角形的形状。在过渡区域302和可视范围301之间存在边界307。如果静止的对象105c在传感器装置201移动时超过边界307，那么该对象离开传感器装置201的检测范围301。在对象105c离开传感器装置201的可视范围301之后，该对象不再改变环境模型。同样，沿移动方向304位于传感器装置201之后的对象不再改变环境模型。在传感器装置201之后的对象位于传感器边界308之后的区域303中。区域303中的所述对象为下述对象：已经被传输一次并且因此不必再传输一次，因为所述对象不提供任何更新的信息。
检测范围301或可视范围301在图3中以三角形示出。所述检测范围或可视范围但是也能够是抛物线形的、矩形的或梯形的或者可以简化地通过三角形、抛物线或梯形或矩形近似。矩形的近似例如尤其在使用具有彼此不同的可视范围的多个传感器时适合。
根据观察周期或扫描周期的数量，可视范围301中的前方的信息仍强烈地变化，因为在观察周期的数量小时，例如在检测的位置处还存在错误探测、未被识别的对象105c和不准确性。
为了减少数据量，可以规定，发送装置204不在每个周期中都传输完整的环境模型300，而是仅传感器装置201的可视范围301之外的有限区域302，在所述区域302中，环境模型的数据刚刚离开传感器可视范围。在所述区域中，数据已经达到最大可靠性，并且在随后的周期中基本上不再出现变化。
沿移动方向304位于传感器装置201之后的区域303在传输时同样可以忽略，因为数据基本上不再经受变化并且所述数据已经在之前的周期中被传输。在区域303中不进行传感器更新，因为所述区域不再被传感器201检测。所述区域同样能够作为三角形、抛物线、梯形或矩形建模。在区域301中在每个测量周期期间进行数据的更新，由此环境模型数据强烈地变化。
尤其是，区域301在存储和/或传输时被忽略，所述区域仅借助少量周期、即借助小的扫描率观察，并且在所述区域中，值仍强烈地变化。可以设有多个传感器装置201。例如，进行传感器装置201之前的远距离观察的传感器装置能够以高的周期持续时间工作，即以小的扫描率工作，而进行传感器装置201之前的附近观察的传感器装置以小的周期持续时间工作，即以大的扫描率工作。所述区域301中的数据非常强地变化，并且还没有达到其最大可靠性，并且因此对于后台数据或参考数据的更新是仅有限地适合或必要的。因此目标是，基本上仅传输具有最高识别概率或具有最小变化概率的数据。
用于传输环境模型300的数据的数据率能够在下述情况下减小：基本上仅传输区域302的信息或数据，刚刚离开传感器可视范围，因此基本上在提供时越过或已经越过边界307。在传输一次之后，所述数据不必再次传输，因为信息对于后台已经是可用的，并且可以放弃进一步的传输。在时间上更早的信息在之前的周期中传输并且因此不再变化。所述在时间上更早的信息为在之前的周期中检测的数据。当传感器装置的移动基于移动方向304时，这些数据基本上位于区域303中。
由于传感器装置201的移动并且由于传感器数据的周期性的扫描进而由于对象105c的周期性的检测，对象相对于交通工具的位置在周期性更新的环境模型300的数据中与时间相关地变化。通常，在此使用全局坐标中静态的交通工具环境的表示，其中对象在环境模型中的位置保持恒定，但是交通工具在环境模型中的位置在周期与周期之间变化。交通工具移动或“行驶”经过环境模型。
在一个示例中，交通工具环境以全局固定的坐标表示，其中区域300通过下述方式得出：仅表示交通工具周围的有限区域。区域300于是可以理解为窗。区域300的沿行驶方向304位于“前部”的边界从环境模型的有限的视距中得出、即通过有限的传感器作用半径或通过下降的传感器精度得出。后部的边界通过下述方式得出：删除过“老”的数据。环境模型300能够理解成地图，其中始终仅在交通工具或通信设备的存储器中保持有限的区域300。移动对象的位置在全局固定的模型化中变化。
在环境模型300之内的区域301、302和303之间的边界307、308的坐标，在观察周期性更新的环境模型301时与交通工具位置或交通工具的方向，并且在交通工具移动时与交通工具移动相关地在周期与周期之间变化。
替代地，可以使用基于交通工具的坐标或与基于传感器的坐标，其中区域301、302和303之间的边界307、308的坐标保持固定，但是静态对象在交通工具坐标中的位置在交通工具移动时在每个周期中变化。
因此，发生时间/位置变换。因此，例如对象105c在不同的扫描时间点t0、t1、t2、t3相对于交通工具从可视范围301越过边界037“迁移”到过渡区域302中并且最后“迁移”到后面区域300中。静态对象105c的迁移在基于传感器的坐标系中可见，而对象105c关于环境模型300的坐标系出现在固定位置。对象105c的随时间变化的图像在时间点t0表示为对象105c，在时间点t1表示为对象105c’、在时间点t2表示为对象105c’’并且在时间点t3作为对象105c’’’示出。然而，传输仅在时间点t1发生，因为在时间点t0识别精度仍是过小的。从时间点t2开始，不必再进行进一步的传输，因为传感器不再能够检测对象105c的变化。时间从时间点t0至t3增加。在每个时间点，产生整个环境模型300。然而，滤出变化的区域并且仅将变化作为差传输。
差在处理装置203中形成。
图4示出交通工具中的压缩法的进程的细节。在此，用于传感器数据的通信的方法以流程图的形式示出。该方法示出数据向外部管理设备102a的传输，而该方法也能够用于在交通工具内部传输占据栅格或用于在交通工具内部传输环境模型。
因为从交通工具到后台102a的数据传输不是安全关键的，并且与用于内部交通工具通信的方法相比不是那么时间关键的，所以传输方法可以关于数据压缩在充分利用缓冲的情况下优化，例如通过过滤和分析传感器数据。外部通信与内部通信相比也可以以更低的优先级进行。环境模型300能够作为栅格模型300在数据库205中组织。不可驶过的对象能够作为所谓的占据栅格同样基于栅格模型。除了占据栅格之外，也能够传输静态环境的其他对象、特征或目标，例如车道标记105b或交通标志105c。也能够检测移动的环境，例如其他交通工具。然而，由于时间变化，移动对象的传输仅是次要感兴趣的。因此，过滤也能够识别静态的和移动的对象数据，以便基本上仅传输静态对象。
当在占据栅格中未确定对象类型时，传输目标或对象的前提是：对象的识别在对象保存在环境模型中之前已经发生。
因为存储在后台中的参考数据是静态的，所以可以下假设：仅数据的一小部分变化。在步骤S401中，从外部管理设备102接收参考数据。用于接收参考数据的周期时间可以比用于操作传感器装置的周期时间大数倍。不同的传感器装置201可以以不同的周期时间工作。所接收的参考数据例如能够存储在数据库205的单独的区域中。在一个实施例中，参考数据与环境模型300中的数据一致并且因此是不变的，并且仅边界300、307、308移动经过静态环境模型300。所检测的区域的边界在该示例中随着交通工具和/或随着通信设备移动，并且移动经过环境模型。在该示例中，环境模型能够与区域300解耦。区域300于是能够理解成窗，所述窗移动。在后台中，始终用固定的全局坐标进行计算。
在另一个示例中，在交通工具内部或在通信设备之内能够借助固定的交通工具坐标工作，即借助基于交通工具的坐标工作。在该情况下，在交通工具内部根据交通工具位置能够进行交通工具环境模型转换到全局坐标或参考数据转换到交通工具坐标，以用于形成差。
参考数据基本上仅配备位置标记，以便能够建立与环境模型的传感器数据的基准。相应的数据在步骤S402中从环境模型中读出。
在步骤S403中，从后台获取的数据和交通工具环境模型的数据之间的差形成。基本上，在此为静态基础设施数据之间的比较，在预先设定的小的时间间隔之内不发生移动。
在提供环境模型的数据时，尤其在从数据库205读出环境模型的数据时，可以使用环境模型300的刚刚离开传感装置201的可视范围的区域302。
对于大量值而言，差的形成在小的变化时导致没有或仅出现小的差，大的偏差可能是罕见的。这可能表示：在将基于栅格的环境模型与参考数据的相应位置进行比较时，仅确定环境模型中相对于参考数据的小的变化，因为所检测的对象大多是基础设施数据，所述基础设施数据基本上静态地组织。
在步骤S404中，可以通过量化控制：传输哪些差。尤其是，在步骤404中，可以规定要传输的差的等级高度。换言之，能够规定一个阈值，其中不传输位于该阈值之下的差值。小的差可能出现，例如当交通标志仅作为与参考数据相差几厘米被识别并且因此仍位于公差范围之内时。管理设备102能够对量化、即对要传输的差的等级高度产生影响，并且通过所述类型的反馈控制数据流。在高的数据量的情况下，因此能够防止不同的差的传输。
在步骤S405中，预编码方法在量化之后合并具有相同值的区域，以便因此通过组合数据实现压缩。
在步骤S406中，进行缓冲。所述缓冲可以异步地设计。因为不仅环境数据的数据率、而且用于管理设备102的无线电接口103a、103b、103c、205b的可用带宽可能波动，并且传输不必是严格实时的，所以数据的缓冲也能够用于数据率的平滑。在一个示例中，使用压缩至少使用两个缓冲器。至少两个缓冲器的第一缓冲器能够在步骤S407中由数据填充，而至少两个缓冲器中的第二缓冲器在步骤S408中编码和发送数据。步骤S407和S408能够基本上并行地执行。随后，即在下个周期中，缓冲器的角色能够互换，使得在步骤S407’中，现在是空的第二缓冲器由数据填充，并且在步骤S408’中，第一缓冲器能够编码或压缩并且发送数据。在填充缓冲器时，要传输的数据被写入到缓冲器中并且因此被保存。
从步骤S408或S408’进行到步骤S409的过渡，在所述步骤S409中，执行从现在起在缓冲器中现存的数据的编码。作为编码方法，在步骤S409中可以使用预先设定的编码方法。编码方法能够由外部管理设备102预先设定。作为编码方法能够考虑熵编码方法、诸如霍夫曼编码或算术编码。在所述编码方法中，对在缓冲器中包含的符号的分布进行计算，并且为频繁出现的符号分配短的代码，例如几位。由于差形成，可以预期值的不均匀分布。因此能够出现不平衡，使得环境数据、即环境模型的当前确定的数据相对于参考数据的小的偏差与大的偏差相比更频繁地出现。与纯的占据栅格压缩相对，使用用于短语编码的方法也是适合的，例如LZW（Lempel-Ziv-Welch）或块排序方法，例如借助于Burrows-Wheeler变换（块排序压缩），因为在数据中例如能够存在多个目标、基础设施对象或交通标志的信息，所述信息例如能够通过重新分类或块分类良好地压缩。
在步骤S410中，将数据发送到管理设备102上。
对于在步骤S404和S409中外部管理设备与通信设备通信，可以设有反馈通道401、402。管理设备102、后台102a或尤其是基站102b能够对数据压缩以至少两种方式产生影响。一方面，在多个参与方101a、101b、101c和/或在较大的变化的情况下、例如移动道路工程的情况下，在无线电路径103a、103b、103c上能够出现大的数据量。通过压缩法匹配于压缩法的不同位置，例如通过在步骤S404中经由反馈通道401匹配量化，能够由交通工具要求提高的压缩，并且因此将总数据流量减小到可接受的程度。此外，由管理设备102、基站102或后台102在步骤S409中经由反馈通道402预先设定用于压缩的参数，例如用于熵编码的表格形式的参数。
当使用引起有损压缩的量化时，根据在步骤S404中获取的量化数据和在步骤S402中提供的交通工具环境模型的数据，可以在步骤S411中计算质量值。所述质量值说明：数据的质量实际上在多大程度上受有损压缩影响。所述信息在步骤S406中附加地传输给缓冲器并且传送到管理设备102或后台服务器102，以便所述管理设备102能够相应地对降低的质量做出反应。因为质量值的数据量与环境数据的数据量相比是非常小的值，例如每缓冲器1字节，所以可以将质量值与差共同传输到管理设备上。
在基站102b与后台102a通信时，附加地能够使用压缩。在此，可以假设：由交通工具101a、101b、101c传送到基站102b的数据强烈相关，如在图1中可见的那样，沿相同的行驶方向移动的交通工具101a、101b、101c感知到相同的或重叠的目标。例如，全部交通工具101a、101b、101c、尤其是其传感器装置，感知到相同的基础设施对象，如相同的移动道路工程。对于压缩，环境数据与全部交通工具101a、101b、101c在基站102b的无线电单元中根据位置相关联，为此例如能够在基站中使用附加的第三缓冲器。在将数据从基站102a传输到后台102a之前，确定平均差以及各个交通工具与平均差的偏差。因为差的不均匀分布，所述差能够通过使用熵编码方法在管理设备中或在基站中的缓冲器上进一步压缩。
基于环境模型的占据栅格，形成占据栅格的单元和在参考数据中包含的占据栅格的单元之间的差。考虑环境模型中的基础设施数据或对象、诸如交通标志时，差例如能够从对象在后台102a的地图和传感器测量之间的所测量的位置的偏差中计算出。在此，不仅环境模型的对象、而且参考数据的对象能够在全局坐标中说明，例如在UTM（UniversalTransverse Mercator，通用横轴墨卡托）系统或在WGS84系统中。通过差形成，可以替代完整的全局位置，仅传输准确的位置差，在所述全局位置中，由于大的绝对数值，为了以厘米范围内的精度说明位置需要大量的位，在所述位置差的情况下，消除大的绝对值并且仅小的差值是需要的，所述小的差具有高的精度和相应减少的位数。
当在交通工具坐标中表示环境模型时，在环境模型中包含的对象的位置说明能够借助于交通工具的全局位置变换成全局坐标，并且因此与参考数据进行比较，借此上述方法也能够再次用于位置之间的差形成。
因为地图中的全部属性被地理参考化、即配备有全局坐标，所以所述差形成能够应用于全部在地图中存在的属性。其他属性例如是车道变化曲线或车道标记的曲率或曲率变化、车道的宽度或作为概率值的属性的可靠性，为其他属性能够形成环境模型值和地图中的值之间的差。差形成例如针对数据压缩也能够用于地图的全部其他属性，例如用于说明交通标志的意义的铭牌ID，为所述交通标志确定位置偏差。如果对于多个不同的铭牌得出位置偏差，但是铭牌ID保持不变，那么在要传输的数据中得到差“0”的积累，替代相互偏差的铭牌ID，由此借助熵编码方法能够实现良好的压缩。由于例如通过噪声造成的传感器误差，始终考虑地图元素的位置的小的偏差。
借助所描述的方法，能够实现压缩。小的偏差更频繁地出现并且从熵编码中获得好处。通过量化，可以完全防止传输阈值以下的位置偏差。
例如在车道标记中的情形是类似的。在此，计算位置和曲率参数中的差，所述差可以借助在上文中描述的方法压缩。
所述传输方法能够在交通工具101a、101b、101c和管理设备、例如基站102b和/或后台102a之间通信时用于减小带宽，以便减小用于所述通信的成本或从总体上看首先能够实现。该方法也能够用于基站102b和后台102a之间的通信。
为了提高压缩因数，压缩法匹配于借助于传感器装置201、例如借助于ADAS传感器的环境检测的特性、并且匹配于交通工具、基站和/或后台之间的通信的特性，以便实现具有高的压缩率的有效压缩。因此，相对于没有压缩或使用标准压缩法的通信能够实现更高的压缩。反馈也能够负责良好的压缩。
在图5中示出具有通信设备的交通工具。
图6示出具有地图设备601和发送和接收装置602的管理设备102a。发送和接收装置602被设立用于将地图数据作为参考数据发送到交通工具的通信设备200。发送和接收装置602此外被设立用于对由交通工具检测的传感器数据和相应的参考数据之间的确定的差进行处理。能够将确定的差作为压缩的数据流接收，如所述数据流由通信设备200发出的那样。发送和接收装置602此外被设立用于将要传输的差的最小等级高度、量化法、量化特性曲线和/或编码方法传输到通信设备200以用于预先设定，以便因此将反馈提供给通信设备200并且控制传输带宽。在所述控制中，能够考虑发送到管理设备102a的交通工具数量的交通工具密度。因此，管理设备102能够预先设定量化条件和/或编码条件。
管理设备能够逆转参考在图4中示出的压缩过程并且通过至少逆转无损的压缩步骤获得输出数据。
补充地，要提示的是：“包括”或“具有”不排除其他元件或步骤，并且“一”或“一个”不排除多个。此外，要提示的是，参照上述实施例之一描述的特征或步骤也能够以与其他在上文中描述的实施例的其他特征或步骤组合的方式使用。权利要求中的附图标记不应视为限制。

Claims (13)

1.用于交通工具的通信设备（200），具有：
- 传感器装置（201）；
- 接收装置（206a）；
- 处理装置（203）；
- 发送装置（206b）；
其中所述传感器装置（201）被设立用于在传感器装置移动时检测传感器数据；
其中所述接收装置（206a）被设立用于从外部管理设备（102，102a，102b）接收参考数据；
其中所述管理设备（102，102a，102b）布置在所述传感器装置（201）外部；
其中所述处理装置（203）被设立用于确定所检测的传感器数据和相应的参考数据之间的差；
其中所述发送装置被设立用于将所检测的传感器数据和相应的参考数据的所确定的差传输到所述外部管理设备。
2.根据权利要求1所述的通信设备（200），
其中将所检测的传感器数据在交通工具环境模型（205）中管理。
3.根据权利要求1或2所述的通信设备（200），
其中定义所述传感器装置的可视范围（301）；
其中为了确定所检测的传感器数据和相应的参考数据之间的差，使用所检测的传感器数据，所述所检测的传感器数据在所述传感器装置移动时离开（307）所述可视范围。
4.根据权利要求3所述的通信设备（200），
其中所述传感器装置（201）的可视范围（301）通过采样传感器数据的周期长度、几何检测范围、交通工具位置和方向的变化和/或所述传感器数据的变化概率来确定。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的通信设备（200），
其中所述传感器装置（201）是至少一个选自下述传感器装置的组的传感器装置，所述传感器装置的组由以下构成：
- 相机；
- 雷达传感器；
- ADAS传感器；
- 超声波传感器；
-光检测和测距传感器；和
-激光检测和测距传感器。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的通信设备（200），
其中所述传感器装置（201）、所述接收装置（206a）、所述处理装置（203）和/或所述发送装置（206b）利用CAN总线、通过Flexray和/或以太网彼此连接。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的通信设备（200），
其中所述接收装置（206a）和/或所述发送装置（206b）具有接口，所述接口选自由以下构成的接口组：
- 无线电接口；
- Car-to-X接口；
- WIFI接口；
- GSM接口；
- UMTS接口，和/或
- LTE接口。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的通信设备（200），
其中所述发送装置（206b）
i）具有量化装置，其中所述量化装置被设立用于发送可预先设定的量化等级高度、量化等级变化曲线、可预先设定的变化率和/或可预先设定的量化特性曲线之上的所确定的差；和/或
ii）具有编码装置，其中所述编码装置被设立用于将所确定的差借助可预先设定的编码方法来编码。
9.根据权利要求8所述的通信设备（200），
其中可预先设定的量化特性曲线和/或可预先设定的编码方法能够由所述外部管理设备（102）预先设定。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的通信设备（200），
其中所述发送装置具有至少两个缓冲器，所述缓冲器是可切换的。
11.一种交通工具（101a，101b，101c），所述交通工具具有根据权利要求1至10中任一项所述的通信设备（200）。
12.管理设备（102，102a，102b），具有：
- 地图装置（601）；
- 发送和接收装置（602）；
其中所述地图装置（601）被设立用于管理地图数据；
其中所述发送和接收装置（602）被设立用于将地图数据作为参考数据发送到交通工具的通信设备（200）上；
其中所述发送和接收装置（602）还被设立用于对由所述通信设备（200）检测的传感器数据和相应的参考数据之间的所确定的差进行处理；并且
其中所述发送和接收装置（602）还被设立用于将要传输的差的量化特性曲线和/或编码方法传输到所述通信设备（200）以用于预先设定。
13.用于传感器数据的通信的方法，具有：
移动传感器装置，以用于检测所述传感器数据；
从外部管理设备获取参考数据；
其中所述管理设备布置在所述传感器装置的外部；
检测所述传感器数据；
确定所检测的传感器数据和相应的参考数据之间的差；
将所检测的传感器数据和相应的参考数据的所确定的差传输到所述外部管理设备。
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