DE102017204342A1

DE102017204342A1 - Verfahren zum Erstellen einer fusionierten Freiraumkarte, elektronische Steuerungsvorrichtung und Speichermedium

Info

Publication number: DE102017204342A1
Application number: DE102017204342.3A
Authority: DE
Inventors: Matthias Schreier
Original assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Current assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Priority date: 2017-03-15
Filing date: 2017-03-15
Publication date: 2018-09-20
Also published as: WO2018166567A1; DE112018000313A5; US11143515B2; US20200271456A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erstellen einer fusionierten Freiraumkarte in einem Kraftfahrzeug oder in einer Infrastruktureinheit, wobei Freiraumkarten erstellt und mittels Fahrzeug-zu-X-Kommunikation übertragen werden. Dabei werden parametrische Freiraumkarten verwendet. Die Erfindung betrifft des Weiteren eine zugehörige elektronische Steuerungsvorrichtung sowie ein zugehöriges Speichermedium.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erstellen einer fusionierten Freiraumkarte in einem Kraftfahrzeug oder in einer Infrastruktureinheit. Die Erfindung betrifft des Weiteren eine zugehörige elektronische Steuerungsvorrichtung sowie ein zugehöriges Speichermedium.
Freiraumkarten dienen typischerweise der Darstellung des jeweiligen Fahrumfelds von Kraftfahrzeugen. Dabei stellen Freiraumkarten typischerweise befahrbare Flächen dar, welche von einem jeweiligen Kraftfahrzeug oder auch von anderen Kraftfahrzeugen oder allgemein Fahrzeugen befahren werden können. Dabei handelt es sich beispielsweise um typische Straßenverläufe, welche um Elemente wie parkende Fahrzeuge oder andere Hindernisse korrigiert werden können. Eine Freiraumkarte kann jedoch auch unabhängig vom Straßenverlauf sein und prinzipiell befahrbare Flächen darstellen, beispielsweise auf Parkplätzen.
Der Bereich um ein Kraftfahrzeug, welcher mit Umfeldsensoren des jeweiligen Kraftfahrzeugs erfasst werden kann, ist naturgemäß eingeschränkt. Dies beschränkt auch die maximale Ausdehnung von mittels Umfeldsensorik zu erzeugenden Freiraumkarten. Aus diesem Grund ist es wünschenswert, Freiraumkarten unterschiedlicher Kraftfahrzeuge zu größeren Freiraumkarten zu fusionieren, so dass größere Bereiche abgedeckt werden können. Gerade im Zuge der Einführung autonomer Fahrzeuge und der kontinuierlichen Weiterentwicklung von anspruchsvollen Fahrassistenzsystemen kann es einen erheblichen Vorteil bedeuten, wenn ein Fahrzeug seine Umgebung dadurch in besonders ausgeprägter Detailliertheit und über einen größeren Bereich kennt.
Typische Freiraumkarten werden durch Einträge auf einem Gitternetz dargestellt. Beispielsweise kann eine binäre Darstellung verwendet werden, wobei eine 0 einen freien Raum anzeigt und eine 1 einen nicht befahrbaren Raum bzw. ein Hindernis oder einen Teil eines Hindernisses anzeigt. Derartige Freiraumkarten können die Umgebung eines Fahrzeugs sehr detailliert darstellen, haben sich jedoch für eine Übertragung zwischen Fahrzeugen oder auch zwischen Fahrzeugen und Infrastruktureinheiten als wenig vorteilhaft erwiesen, da sie für gängige Datenübertragungssysteme sehr groß sind und deshalb lange Übermittlungszeiten benötigen. Insbesondere für die typische Fahrzeug-zu-X-Kommunikation haben sich bekannte Freiraumkarten als zu groß erwiesen, um sie regelmäßig zwischen Fahrzeugen und/oder Infrastruktureinheiten auszutauschen.
Es ist deshalb eine Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zum Erstellen einer fusionierten Freiraumkarte bereitzustellen, welches mit niedrigeren Datenübertragungsraten auskommt. Es ist des Weiteren eine Aufgabe der Erfindung, eine zugehörige Steuerungsvorrichtung sowie ein zugehöriges Speichermedium bereitzustellen.
Dies wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren nach Anspruch 1, ein Verfahren nach Anspruch 2, eine elektronische Steuerungsvorrichtung nach Anspruch 14 und ein nichtflüchtiges computerlesbares Speichermedium nach Anspruch 15 erreicht. Vorteilhafte Ausgestaltungen können beispielsweise den jeweiligen Unteransprüchen entnommen werden. Der Inhalt der Ansprüche wird durch ausdrückliche Inbezugnahme zum Inhalt der Beschreibung gemacht.
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erstellen einer fusionierten Freiraumkarte in einem ersten Kraftfahrzeug. Das Verfahren weist folgende Schritte auf:

- Erzeugen einer ersten Freiraumkarte mittels Umfeldsensorik des ersten Kraftfahrzeugs,
- Empfangen einer zweiten Freiraumkarte mittels Fahrzeug-zu-X-Kommunikation von einem zweiten Kraftfahrzeug oder einer Infrastruktureinheit, und
- Erstellen der fusionierten Freiraumkarte durch Fusion der ersten Freiraumkarte und der zweiten Freiraumkarte,
- wobei die Freiraumkarten parametrische Freiraumkarten sind.

Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Verfahren zum Erstellen einer fusionierten Freiraumkarte in einer Infrastruktureinheit. Das Verfahren weist folgende Schritte auf:

- Empfangen einer ersten Freiraumkarte mittels Fahrzeug-zu-X-Kommunikation von einem ersten Kraftfahrzeug oder einer weiteren Infrastruktureinheit,
- Empfangen einer zweiten Freiraumkarte mittels Fahrzeug-zu-X-Kommunikation von einem zweiten Kraftfahrzeug oder einer weiteren Infrastruktureinheit, und
- Erstellen der fusionierten Freiraumkarte durch Fusion der ersten Freiraumkarte und der zweiten Freiraumkarte,
- wobei die Freiraumkarten parametrische Freiraumkarten sind.

Mittels der erfindungsgemäßen Verfahren können die benötigten Datenübertragungsraten deutlich reduziert werden, da vorliegend parametrische Freiraumkarten verwendet werden. Diese haben eine deutlich geringere Größe als die ansonsten verwendeten gitterbasierten Freiraumkarten und können deshalb im Rahmen üblicher Fahrzeug-zu-X-Kommunikation laufend übertragen werden.
Wie erwähnt kann die fusionierte Freiraumkarte insbesondere in einem Kraftfahrzeug oder auch in einer Infrastruktureinheit erstellt werden. Bei der Infrastruktureinheit kann es sich beispielsweise auch um ein Backend einer Fahrzeug-zu-X-Kommunikation handeln.
Es sei verstanden, dass die beschriebenen Verfahren auch auf eine beliebige Anzahl von mehr als zwei Karten entsprechend erweitert werden können. Dadurch kann der abgedeckte Bereich noch weiter vergrößert werden.
Bei einer erwähnten weiteren Infrastruktureinheit kann es sich um eine beliebige Infrastruktureinheit handeln, welche unterschiedlich zu derjenigen Infrastruktureinheit ist, welche das erfindungsgemäße Verfahren ausführt. Es können beliebig viele weitere Infrastruktureinheiten im Rahmen des Verfahrens verwendet werden.
Bevorzugt wurde die erste Freiraumkarte mittels Umfeldsensorik des ersten Kraftfahrzeugs erzeugt. Die Verwendung derartiger Umfeldsensorik stellt eine vorteilhafte Herangehensweise zur Erstellung von Freiraumkarten dar.
Bei einer Umfeldsensorik eines Kraftfahrzeugs kann es sich beispielsweise um Sensoren wie Kameras, Ultraschallsensoren, Radar, LiDAR oder andere Einheiten handeln, welche die Umgebung des Kraftfahrzeugs erfassen können.
Bevorzugt beinhalten die erste Freiraumkarte und die zweite Freiraumkarte jeweilige Ortsinformationen. Dadurch kann genau angegeben werden, welchen Bereich die jeweiligen Freiraumkarten abdecken. Beispielsweise kann ein Mittelpunkt oder ein anderer ausgezeichneter Punkt der jeweiligen Freiraumkarte mit einer solchen Ortsinformation versehen sein. Die Ortsinformationen können insbesondere auf Satellitennavigation basieren. Dies hat sich für typische Anwendungen als vorteilhaft erwiesen, da derartige Ortsinformationen typischerweise in Kraftfahrzeugen zur Verfügung stehen. Die Ortsinformation kann jedoch beispielsweise zusätzlich oder alternativ auf anderen Positionsbestimmungsverfahren basieren, beispielsweise mittels Fahrdynamiksensoren oder Umgebungssensoren.
Gemäß einer bevorzugten Ausführung werden die erste Freiraumkarte und die zweite Freiraumkarte basierend auf den Ortsinformationen zur Fusion ausgerichtet. Dies erlaubt eine exakte Positionierung der beiden Freiraumkarten relativ zueinander, so dass sie korrekt aneinander angeschlossen werden können.
Gemäß einer ebenfalls bevorzugten Ausführung werden ähnliche Bereiche in der ersten Freiraumkarte und in der zweiten Freiraumkarte erkannt, wobei die Freiraumkarten basierend auf den ähnlichen Bereichen zur Fusion ausgerichtet werden. Dabei kann selbst beim Fehlen von Ortsinformationen eine Ausrichtung der Freiraumkarten erfolgen. Des Weiteren kann die auf Ortsinformationen basierende Ausrichtung dadurch plausibilisiert werden. Es sei verstanden, dass die Ausrichtung mittels Ortsinformationen und die Ausrichtung mittels ähnlichen Bereichen in beliebiger Weise kombiniert werden können.
Die zweite Freiraumkarte wurde bevorzugt mittels Umfeldsensorik des zweiten Kraftfahrzeugs erzeugt. Dadurch kann die Umfeldsensorik des zweiten Fahrzeugs verwendet werden, um den Bereich um das zweite Kraftfahrzeug herum zu erfassen. Auf diese Weise können insbesondere die Bereiche um das erste Kraftfahrzeug und das zweite Kraftfahrzeug herum zusammen betrachtet werden.
Die Freiraumkarten sind bevorzugt durch jeweilige parametrisierte Funktionen dargestellt. Die Funktionen können insbesondere ganz oder teilweise Splines sein. Dies hat sich als vorteilhaft erwiesen, um typische Formen von Freiraumkarten mit möglichst wenigen Parametern darzustellen. Derartige parametrisierte Funktionen benötigen typischerweise nur eine geringe Anzahl von Parametern, was die zu übertragenden Daten beim Übertragen der jeweiligen Freiraumkarte klein hält.
Gemäß einer Weiterbildung weist das Verfahren ferner folgenden Schritt auf:

- Senden der fusionierten Freiraumkarte mittels Fahrzeug-zu-X-Kommunikation an eine Anzahl von weiteren Fahrzeugen und/oder weiteren Infrastruktureinheiten.

Damit kann die fusionierte Freiraumkarte auch anderen Fahrzeugen oder weiteren Infrastruktureinheiten bzw. einem Backend einer Fahrzeug-zu-X-Kommunikation zur Verfügung gestellt werden. Diese können somit von der bereits fusionierten Freiraumkarte profitieren und können davon absehen, die gleichen Rechenoperationen nochmal auszuführen. Da auch die fusionierte Freiraumkarte eine parametrische Freiraumkarte ist, gelten auch für diese die bereits erwähnten Vorteile hinsichtlich der Größe.
Die Erstellung parametrischer Freiraumkarten, wie sie vorteilhaft im Rahmen der hierin beschriebenen Verfahren verwendet werden können, ist beispielsweise in „Schreier, M. et al. : Compact Representation of Dynamic Driving Environments for ADAS by Parametric Free Space and Dynamic Object Maps, IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, vol. 17(2), Februar 2016" beschrieben. Dieses Dokument wird durch ausdrückliche Inbezugnahme zum Bestandteil der vorliegenden Anmeldung gemacht.
Bevorzugt weist jede Freiraumkarte eine Größe von maximal 500 Bytes auf. Besonders bevorzugt weist jede Freiraumkarte eine Größe von maximal 330 Bytes auf. Derartige Größen können mittels parametrischen Freiraumkarten typischerweise erreicht werden, nicht jedoch mit gitterbasierten Freiraumkarten.
Die Freiraumkarten werden bevorzugt unkomprimiert gesendet und/oder empfangen. Auf eine Komprimierung, wie sie bei gitterbasierten Freiraumkarten typischerweise durchgeführt wird, um deren Größe zu verringern, kann vorteilhaft verzichtet werden. Damit wird Rechenleistung eingespart.
Die Erfindung betrifft des Weiteren eine elektronische Steuerungsvorrichtung, welche dazu konfiguriert ist, ein Verfahren nach der Erfindung auszuführen. Dabei kann auf alle hierin beschriebenen Ausführungen und Varianten zurückgegriffen werden.
Die Erfindung betrifft des Weiteren ein nichtflüchtiges computerlesbares Speichermedium, welches Programmcode enthält, bei dessen Ausführung ein Prozessor ein erfindungsgemäßes Verfahren ausführt. Auch hierbei kann auf alle hierin beschriebenen Ausführungen und Varianten zurückgegriffen werden.
Mittels einer fusionierten Freiraumkarte kann insbesondere eine erweiterte Freiraumbeschreibung erhalten werden. Diese kann beispielsweise genutzt werden, um eine erweiterte vorausschauende Trajektorienplanung zu ermöglichen oder um lokal erzeugte Freiraumkarten zu plausibilisieren oder zu verfeinern.
Beispielsweise kann bei einer Kommunikations-Übertragungsbandbreite von 5 kB/s eine Freiraumkarte von 330 Bytes alle 60 ms übertragen werden.
Weitere Merkmale und Vorteile wird der Fachmann dem nachfolgend mit Bezug auf die beigefügte Zeichnung beschriebenen Ausführungsbeispiel entnehmen. Dabei zeigen:

1: eine Anordnung mit zwei Fahrzeugen auf einer Straße,
2: eine Fusion von zwei Freiraumkarten, und
3: eine Anordnung mit zwei Fahrzeugen und einer Infrastruktureinheit.

1 zeigt ein erstes Kraftfahrzeug 10 und ein zweites Kraftfahrzeug 20, welche sich auf einer Straße 5 bewegen. Die Straße 5 weist wie gezeigt einen durchgehenden Abschnitt und eine Abzweigung auf.
Auf der Straße 5 befinden sich Hindernisse 6, welche hier beispielhaft als Anhänger, als Gegenstände auf der Fahrbahn und als Unfallstelle dargestellt sind. Die Straße 5 ist von den beiden Fahrzeugen 10, 20 grundsätzlich verwendbar, jedoch ist dabei auf die Hindernisse 6 zu achten. Die Hindernisse 6 können von den Fahrzeugen 10, 20 nicht überfahren werden und sind somit bei einer Trajektorienplanung zu berücksichtigen.
Ebenfalls dargestellt ist in 1 eine Freiraumkarte 1, welche den befahrbaren Bereich der Straße 5 angibt. Die Freiraumkarte 1 wurde vorliegend vom ersten Kraftfahrzeug 10 erstellt. Allgemeiner gesagt gibt eine Freiraumkarte den befahrbaren Bereich eines Fahrzeugs an, welcher auch abseits einer Straße, beispielsweise auf einem Parkplatz, vorhanden sein kann.
Wie gezeigt sind die Hindernisse 6 dabei ebenfalls von einer Begrenzung der Freiraumkarte 1 umgeben, so dass die Fahrzeuge 10, 20 nicht mit den Hindernissen 6 kollidieren, wenn sie sich innerhalb des durch die Freiraumkarte 1 dargestellten Bereichs bewegen.
2 zeigt eine Fusion von zwei Freiraumkarten, nämlich von einer ersten Freiraumkarte 1 und einer zweiten Freiraumkarte 2. Die erste Freiraumkarte 1 umgibt dabei ein erstes Fahrzeug 10. Die zweite Freiraumkarte 2 umgibt ein zweites Fahrzeug 20. Die Freiraumkarten 1, 2 wurden mittels jeweiliger Umfeldsensoren der jeweiligen Fahrzeuge 10, 20 erzeugt.
Die erste Freiraumkarte 1 ist in 2 durchgehend dargestellt, wohingegen die zweite Freiraumkarte 2 gestrichelt dargestellt ist.
Wie gezeigt weisen die beiden Freiraumkarten 1, 2 einen Überlapp 4 auf. Dieser wird von beiden Freiraumkarten 1, 2 abgedeckt.
Bei einer Fusion der beiden Freiraumkarten 1, 2 entsteht eine fusionierte Freiraumkarte 3, welche den gesamten dargestellten Bereich abdeckt.
Die fusionierte Freiraumkarte 3 wird durch die äußeren Konturen der ersten Freiraumkarte 1 und der zweiten Freiraumkarte 2 definiert und gibt den gesamten Bereich an, welcher von den beiden Fahrzeugen 10, 20 erfasst wurde und benutzt werden kann.
3 zeigt eine Anordnung mit einem ersten Fahrzeug 10, einem zweiten Fahrzeug 20 und einer Infrastruktureinheit 40. Das erste Fahrzeug 10 weist ein erstes Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsmodul 12 auf. Das zweite Fahrzeug 20 weist ein zweites Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsmodul 22 auf. Dadurch können die beiden Fahrzeuge 10, 20 an der Fahrzeug-zu-X-Kommunikation teilnehmen. Auch die Infrastruktureinheit 40 ist dazu ausgebildet, an der Fahrzeug-zu-X-Kommunikation teilzunehmen, was schematisch durch eine Antenne 42 dargestellt ist.
Des Weiteren sind in 3 vier Satelliten 30, 31, 32, 33 lediglich schematisch dargestellt. Dadurch können die Fahrzeuge 10, 20 ihre jeweilige Position durch Satellitennavigation bestimmen.
Das erste Fahrzeug 10 weist eine erste Umfeldsensorik 14 auf. Das zweite Fahrzeug 20 weist eine zweite Umfeldsensorik 24 auf. Auch die Umfeldsensoriken 14, 24 sind hier lediglich schematisch dargestellt. Mittels der jeweiligen Umfeldsensorik 14, 24 kann jedes der Fahrzeuge 10, 20 sein Umfeld erfassen und daraus eine parametrisierte Freiraumkarte erzeugen. Die jeweilige Freiraumkarte kann mit einer Ortsinformation versehen werden, welche auf der mittels Satellitennavigation bestimmten Position des jeweiligen Fahrzeugs 10, 20 basiert.
Die beiden Fahrzeuge 10, 20 und die Infrastruktureinheit 40 können die erzeugten Freiraumkarten miteinander austauschen. Sowohl die Fahrzeuge 10, 20 wie auch die Infrastruktureinheit 40 können dabei erzeugte Freiraumkarten fusionieren, so dass die fusionierte Freiraumkarte einen größeren Bereich abdeckt als die zur Fusion verwendeten Freiraumkarten. Es kann grundsätzlich eine beliebige Anzahl von Freiraumkarten zu einer fusionierten Freiraumkarte fusioniert werden.
Eine jeweilige fusionierte Freiraumkarte kann wiederum an andere Einheiten, also beispielsweise an die Fahrzeuge 10, 20, an weitere Fahrzeuge, an die Infrastruktureinheit 40 oder auch an weitere Infrastruktureinheiten oder an ein Backend der Fahrzeug-zu-X-Kommunikation übertragen werden. Damit können die entsprechenden Informationen breit gestreut werden und allgemein zur Erhöhung der Verkehrssicherheit beitragen.
Die Tatsache, dass vorliegend ausschließlich parametrisierte Freiraumkarten verwendet werden, d.h. sowohl für die durch die Fahrzeuge 10, 20 erzeugten Freiraumkarten wie auch für die fusionierten Freiraumkarten, führt dazu, dass eine Übertragung mittels Fahrzeug-zu-X-Kommunikation problemlos möglich ist. Dies liegt insbesondere an den sehr geringen Größen, welche typischerweise maximal etwa 500 Bytes pro Freiraumkarte betragen.
Eine Ausrichtung von zu fusionierenden Freiraumkarten kann dabei insbesondere auf der Ortsinformation, welche durch Satellitennavigation bestimmt wurde, erfolgen. Es können jedoch auch ähnliche Bereiche der Freiraumkarten erkannt und entsprechend zur Deckung gebracht werden.
Auf ein Komprimieren der Freiraumkarten kann aufgrund der geringen Größen vorteilhafterweise verzichtet werden.
Allgemein sei darauf hingewiesen, dass unter Fahrzeug-zu-X-Kommunikation insbesondere eine direkte Kommunikation zwischen Fahrzeugen und/oder zwischen Fahrzeugen und Infrastruktureinrichtungen verstanden wird. Beispielsweise kann es sich also um Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation oder um Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation handeln. Sofern im Rahmen dieser Anmeldung auf eine Kommunikation zwischen Fahrzeugen Bezug genommen wird, so kann diese grundsätzlich beispielsweise im Rahmen einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation erfolgen, welche typischerweise ohne Vermittlung durch ein Mobilfunknetz oder eine ähnliche externe Infrastruktur erfolgt und welche deshalb von anderen Lösungen, welche beispielsweise auf ein Mobilfunknetz aufbauen, abzugrenzen ist. Beispielsweise kann eine Fahrzeug-zu-X-Kommunikation unter Verwendung der Standards IEEE 802.11p oder IEEE 1609.4 erfolgen. Eine Fahrzeug-zu-X-Kommunikation kann auch als C2X-Kommunikation bezeichnet werden. Die Teilbereiche können als C2C (Car-to-Car) oder C2I (Car-to-Infrastructure) bezeichnet werden. Die Erfindung schließt jedoch Fahrzeug-zu-X-Kommunikation mit Vermittlung beispielsweise über ein Mobilfunknetz explizit nicht aus.
Erwähnte Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens können in der angegebenen Reihenfolge ausgeführt werden. Sie können jedoch auch in einer anderen Reihenfolge ausgeführt werden. Das erfindungsgemäße Verfahren kann in einer seiner Ausführungen, beispielsweise mit einer bestimmten Zusammenstellung von Schritten, in der Weise ausgeführt werden, dass keine weiteren Schritte ausgeführt werden. Es können jedoch grundsätzlich auch weitere Schritte ausgeführt werden, auch solche welche nicht erwähnt sind.
Die zur Anmeldung gehörigen Ansprüche stellen keinen Verzicht auf die Erzielung weitergehenden Schutzes dar.
Sofern sich im Laufe des Verfahrens herausstellt, dass ein Merkmal oder eine Gruppe von Merkmalen nicht zwingend nötig ist, so wird anmelderseitig bereits jetzt eine Formulierung zumindest eines unabhängigen Anspruchs angestrebt, welcher das Merkmal oder die Gruppe von Merkmalen nicht mehr aufweist. Hierbei kann es sich beispielsweise um eine Unterkombination eines am Anmeldetag vorliegenden Anspruchs oder um eine durch weitere Merkmale eingeschränkte Unterkombination eines am Anmeldetag vorliegenden Anspruchs handeln. Derartige neu zu formulierende Ansprüche oder Merkmalskombinationen sind als von der Offenbarung dieser Anmeldung mit abgedeckt zu verstehen.
Es sei ferner darauf hingewiesen, dass Ausgestaltungen, Merkmale und Varianten der Erfindung, welche in den verschiedenen Ausführungen oder Ausführungsbeispielen beschriebenen und/oder in den Figuren gezeigt sind, beliebig untereinander kombinierbar sind. Einzelne oder mehrere Merkmale sind beliebig gegeneinander austauschbar. Hieraus entstehende Merkmalskombinationen sind als von der Offenbarung dieser Anmeldung mit abgedeckt zu verstehen.
Rückbezüge in abhängigen Ansprüchen sind nicht als ein Verzicht auf die Erzielung eines selbständigen, gegenständlichen Schutzes für die Merkmale der rückbezogenen Unteransprüche zu verstehen. Diese Merkmale können auch beliebig mit anderen Merkmalen kombiniert werden.
Merkmale, die lediglich in der Beschreibung offenbart sind oder Merkmale, welche in der Beschreibung oder in einem Anspruch nur in Verbindung mit anderen Merkmalen offenbart sind, können grundsätzlich von eigenständiger erfindungswesentlicher Bedeutung sein. Sie können deshalb auch einzeln zur Abgrenzung vom Stand der Technik in Ansprüche aufgenommen werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Nicht-Patentliteratur

„Schreier, M. et al. : Compact Representation of Dynamic Driving Environments for ADAS by Parametric Free Space and Dynamic Object Maps, IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, vol. 17(2), Februar 2016“ [0022]

Claims

Verfahren zum Erstellen einer fusionierten Freiraumkarte (3) in einem ersten Kraftfahrzeug (10), wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist: - Erzeugen einer ersten Freiraumkarte (1) mittels Umfeldsensorik (14) des ersten Kraftfahrzeugs (10), - Empfangen einer zweiten Freiraumkarte (2) mittels Fahrzeug-zu-X-Kommunikation von einem zweiten Kraftfahrzeug (20) oder einer Infrastruktureinheit (40), und - Erstellen der fusionierten Freiraumkarte (3) durch Fusion der ersten Freiraumkarte (1) und der zweiten Freiraumkarte (2), - wobei die Freiraumkarten (1, 2, 3) parametrische Freiraumkarten sind.
Verfahren zum Erstellen einer fusionierten Freiraumkarte (3) in einer Infrastruktureinheit (40), wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist: - Empfangen einer ersten Freiraumkarte (1) mittels Fahrzeug-zu-X-Kommunikation von einem ersten Kraftfahrzeug (10) oder einer weiteren Infrastruktureinheit (40), - Empfangen einer zweiten Freiraumkarte (2) mittels Fahrzeug-zu-X-Kommunikation von einem zweiten Kraftfahrzeug (20) oder einer weiteren Infrastruktureinheit (40), und - Erstellen der fusionierten Freiraumkarte durch Fusion der ersten Freiraumkarte (1) und der zweiten Freiraumkarte (2), - wobei die Freiraumkarten (1, 2, 3) parametrische Freiraumkarten sind.
Verfahren nach Anspruch 2, - wobei die erste Freiraumkarte (1) mittels Umfeldsensorik (14) des ersten Kraftfahrzeugs (10) erzeugt wurde.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei die erste Freiraumkarte (1) und die zweite Freiraumkarte (2) jeweilige Ortsinformationen beinhalten.
Verfahren nach Anspruch 4, - wobei die Ortsinformationen auf Satellitennavigation basieren.
Verfahren nach einem der Ansprüche 4 oder 5, - wobei die erste Freiraumkarte (1) und die zweite Freiraumkarte (2) basierend auf den Ortsinformationen zur Fusion ausgerichtet werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei ähnliche Bereiche in der ersten Freiraumkarte (1) und in der zweiten Freiraumkarte (2) erkannt werden, - wobei die Freiraumkarten (1, 2) basierend auf den ähnlichen Bereichen zur Fusion ausgerichtet werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei die zweite Freiraumkarte (2) mittels Umfeldsensorik (24) des zweiten Kraftfahrzeugs (20) erzeugt wurde.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei die Freiraumkarten (1, 2, 3) durch jeweilige parametrisierte Funktionen dargestellt sind.
Verfahren nach Anspruch 9, - wobei die Funktionen ganz oder teilweise Splines sind.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, welches ferner folgenden Schritt aufweist: - Senden der fusionierten Freiraumkarte (3) mittels Fahrzeug-zu-X-Kommunikation an eine Anzahl von weiteren Fahrzeugen und/oder weiteren Infrastruktureinheiten.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei jede Freiraumkarte (1, 2, 3) eine Größe von maximal 500 Bytes, insbesondere maximal 330 Bytes aufweist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei die Freiraumkarten (1, 2, 3) unkomprimiert gesendet und/oder empfangen werden.
Elektronische Steuerungsvorrichtung, welche dazu konfiguriert ist, ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen.
Nichtflüchtiges computerlesbares Speichermedium, welches Programmcode enthält, bei dessen Ausführung ein Prozessor ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 13 ausführt.