DE102017206130A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Erstellen und Bereitstellen einer ersten Karte - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zum Erstellen und Bereitstellen einer ersten Karte Download PDF

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Abstract

Verfahren (300) und Vorrichtung (110) zum Erstellen (340) und Bereitstellen (350) einer ersten Karte (401) mit einem Schritt des Übertragens (320) eines Steuersignals zum Betreiben wenigstens eines automatisierten Fahrzeugs (200) in einer vorgegebenen Umgebung (220), wobei das wenigstens eine automatisierte Fahrzeug (200) derart betrieben wird, dass das wenigstens eine automatisierte Fahrzeug (200) abhängig von dem Steuersignal Umgebungsdatenwerte in der vorgegebenen Umgebung (220) erfasst, einem Schritt des Empfangens (330) der Umgebungsdatenwerte von dem wenigstens einen automatisierten Fahrzeug (200), einem Schritt des Erstellens (340) der ersten Karte (401), abhängig von den Umgebungsdatenwerten und einem Schritt des Bereitstellens (350) der ersten Karte (401).

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zum Erstellen und Bereitstellen einer ersten Karte mit einem Schritt des Übertragens eines Steuersignals zum Betreiben wenigstens eines automatisierten Fahrzeugs in einer vorgegebenen Umgebung, einem Schritt des Empfangens der Umgebungsdatenwerte von dem wenigstens einen automatisierten Fahrzeug, einem Schritt des Erstellens der ersten Karte, abhängig von den Umgebungsdatenwerten und einem Schritt des Bereitstellens der ersten Karte
  • Offenbarung der Erfindung
  • Das erfindungsgemäße Verfahren zum Erstellen und Bereitstellen einer ersten Karte umfasst einen Schritt des Übertragens eines Steuersignals zum Betreiben wenigstens eines automatisierten Fahrzeugs in einer vorgegebenen Umgebung, wobei das wenigstens eine automatisierte Fahrzeug derart betrieben wird, dass das wenigstens eine automatisierte Fahrzeug abhängig von dem Steuersignal Umgebungsdatenwerte in der vorgegebenen Umgebung erfasst. Das Verfahren umfasst weiterhin einen Schritt des Empfangens der Umgebungsdatenwerte von dem wenigstens einen automatisierten Fahrzeug, einen Schritt des Erstellens der ersten Karte, abhängig von den Umgebungsdatenwerten und einen Schritt des Bereitstellens der ersten Karte.
  • Unter einer ersten und/oder zweiten Karte ist eine digitale Karte zu verstehen, welche in Form von (Karten-) Datenwerten auf einem Speichermedium vorliegt. Die erste und/oder zweite Karte ist beispielsweise derart ausgebildet, dass eine oder mehrere Kartenschichten umfasst werden, wobei eine Kartenschicht beispielsweise eine Karte aus der Vogelperspektive (Verlauf und Position von Straßen, Gebäuden, Landschaftsmerkmalen, etc.) zeigt. Dies entspricht beispielsweise einer Karte eines Navigationssystems.
  • Eine weitere Kartenschicht umfasst beispielsweise eine Radarkarte, wobei die Umgebungsdatenwerte, welche von der Radarkarte umfasst werden, mit einer Radarsignatur hinterlegt sind. Eine weitere Kartenschicht umfasst beispielsweise eine Lidarkarte, wobei die Umgebungsdatenwerte, welche von der Lidarkarte umfasst werden, mit einer Lidarsignatur hinterlegt sind. Eine weitere Kartenschicht umfasst beispielsweise Umgebungsmerkmale (Bauwerke, Landschaftsmerkmale, Infrastrukturmerkmale, etc.) in Form von Umgebungsmerkmalsdatenwerte, wobei die Umgebungsmerkmalsdatenwerte beispielsweise eine Position der Umgebungsmerkmale und/oder weitere Größen, wie Längenangaben zu den Umgebungsmerkmalen und/oder eine Beschreibung, ob die Umgebungsmerkmale dauerhaft oder temporär vorhanden sind, umfassen. Eine weitere Kartenschicht umfasst beispielsweise einen Infrastrukturzustand, insbesondere einen Oberflächenzustand wie beispielsweise einen Reibwert.
  • Unter einem automatisierten Fahrzeug ist beispielsweise ist ein teil-, hoch- oder vollautomatisiertes Fahrzeug zu verstehen. Unter einem Fahrzeug sind ein manuell zu betreibendes Fahrzeug und/oder ein automatisiertes Fahrzeug zu verstehen.
  • Unter einem Betreiben des automatisierten Fahrzeugs in einer vorgegebenen Umgebung ist beispielsweise zu verstehen, dass das automatisierte Fahrzeugs von einem Startpunkt aus, wie beispielsweise eine Garage oder ein Abstellplatz oder ein Parkhaus oder eine Tiefgarage, automatisiert in die vorgegebene Umgebung fährt und/oder innerhalb der Umgebung eine vorgegebene Trajektorie oder eine vorgegebene Fläche abfährt.
  • Unter einer vorgegebenen Umgebung ist beispielsweise ein Bereich entlang eines Verkehrsweges (Autobahn und/oder Landstraße und/oder Feld- bzw. Waldweg, etc.) und/oder eine Fläche (Parkplatz bzw. -haus und/oder Tiefgarage und/oder Abstellplatz und/oder Öffentliche Plätze bzw. Parks, etc.) zu verstehen. Grundsätzlich kann unter einer vorgegebenen Umgebung jede Umgebung zu verstehen, welche mittels des automatisierten Fahrzeugs erreichbar und mittels einer Umfeldsensorik des automatisierten Fahrzeugs erfassbar ist.
  • Das Verfahren hat den Vorteil, dass eine Karte automatisiert erstellt und/oder aktualisiert wird und somit stets eine aktuelle Karte, welche insbesondere die vorgegebene Umgebung umfasst, vorliegt und bereitgestellt wird.
  • Vorzugsweise repräsentiert das Steuersignal wenigstens eine Trajektorie derart, dass das wenigstens eine automatisierte Fahrzeug die Umgebungsdatenwerte wenigstens teilweise entlang der wenigstens einen Trajektorie erfasst.
  • Dies erlaubt vorteilhafterweise ein einfacheres Betreiben, insbesondere ein Bewegen, des automatisierten Fahrzeugs, vor allem gegenüber einem Betreiben des automatisierten Fahrzeugs ohne Vorgabe einer Trajektorie.
  • Vorzugsweise erfolgt das Übertragen des Steuersignals zum Betreiben des wenigstens einen automatisierten Fahrzeugs in der vorgegebenen Umgebung, indem die vorgegebene Umgebung mittels einer zweiten Karte bestimmt wird, wobei die zweite Karte wenigstens bezüglich der vorgegeben Umgebung nach ersten vorgegebenen Kriterien unvollständig ist.
  • Unter den ersten vorgegebenen Kriterien ist beispielsweise zu verstehen, dass die zweite Karte Lücken aufweist, in denen ein Verkehrsweg nicht vollständig erfasst ist und/oder der zweiten Karte fehlt eine bestimmte Kartenschicht und/oder die zweite Karte umfasst zu allen Umgebungen, welche von der zweiten Karte umfasst werden, einen Zeitstempel, welcher eine Zeit der letzten Aktualisierung angibt, und insbesondere zu der vorgegebenen Umgebung ist der Zeitstempel zu alt, also die zweite Karte bezogen auf die vorgegebene Umgebung veraltet. Dies tritt beispielsweise ein, wenn die zweite Karte innerhalb vorgegebener Zeitspannen (1 Tag, Monat, Jahr, etc.) aktualisiert werden muss und die Aktualisierung noch nicht erfolgt ist.
  • Hierin zeigt sich der Vorteil, dass mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens insbesondere veraltete zweite Karten aktualisiert werden.
  • Besonders bevorzugt repräsentieren die Umgebungsdatenwerte in der vorgegebenen Umgebung einen Infrastrukturzustand, insbesondere einen Reibwert, und/oder einen Wetterzustand und/oder einen Verkehrszustand und/oder einen Umweltzustand.
  • Unter einem Infrastrukturzustand sind beispielsweise der Verlauf eines Verkehrsweges und/oder der Zustand eines Verkehrsweges (Schlaglöcher, Risse, etc.) und/oder der Zustand weiterer Infrastrukturmerkmale (Ampeln, Straßenschilder, Leitplanken, etc.) zu verstehen.
  • Unter einem Reibwert ist ein dimensionsloses Maß für eine Reibungskraft im Verhältnis zur Anpresskraft zwischen zwei Körpern, insbesondere zwischen einem Fahrzeug, bzw. den Reifen des Fahrzeugs, und einem Verkehrsweg, bzw. der Oberfläche des Verkehrsweges, zu verstehen. Unter einem Wetterzustand sind beispielsweise ein Niederschlag (Regen, Schnee, etc.) und/oder Nebel und/oder eine Sonneneinstrahlung und/oder eine Temperatur zu verstehen.
  • Unter einem Verkehrszustand sind beispielsweise eine Anzahl an Fahrzeugen in der vorgegebenen Umgebung und/oder eine Behinderung eines Verkehrsweges (Unfall, Baustelle, Straßensperre, etc.) zu verstehen. Unter einem Umweltzustand ist beispielsweise eine Beschreibung der vorgegebenen Umgebung (Stadt, Dorf, Land, etc.) zu verstehen.
  • Hierin zeigt sich der Vorteil, dass die erste Karte vielfältige Informationen umfasst und somit vielfältig anwendbar ist.
  • In einer besonders bevorzugten Ausführungsform erfolgt das Erstellen der ersten Karte, indem die zweite Karte mittels der Umgebungsdatenwerte derart ergänzt wird, dass die zweite Karte nach zweiten vorgegebenen Kriterien nicht mehr unvollständig ist und die erste Karte der ergänzten zweiten Karte entspricht.
  • Unter den zweiten vorgegebenen Kriterien ist beispielsweise zu verstehen, dass die erste Karte gegenüber der zweiten Karte keine Lücken (mehr) aufweist und/oder die erste Karte eine Aktualisierung einer (beispielsweise gemäß den ersten Kriterien) veralteten zweiten Karte umfasst und/oder die erste Karte gegenüber der zweiten Karte eine neue und/oder aktualisierte Kartenschicht umfasst.
  • Hierin zeigt sich der Vorteil, dass insbesondere zweite Karten, die unvollständig sind, aktualisiert werden, indem sie durch vollständigere erste Karten ersetzt werden.
  • Vorzugsweise werden die Umgebungsdatenwerte mittels wenigstens einer Umfeldsensorik des wenigstens einen automatisierten Fahrzeugs erfasst.
  • Unter der wenigstens einen Umfeldsensorik ist beispielsweise wenigstens ein Video- und/oder wenigstens ein Radar- und/oder wenigstens ein Lidar- und/oder wenigstens ein Ultraschall- und/oder wenigstens ein Beschleunigungs- und/oder wenigstens ein GPS- und/oder wenigstens ein Temperatur- und/oder wenigstens ein weiterer Sensor zu verstehen, welcher dazu ausgebildet ist, die vorgegebene Umgebung des automatisierten Fahrzeugs in Form von Umgebungsdatenwerten zu erfassen.
  • Vorzugsweise erfolgt das Bereitstellen der ersten Karte derart, dass die erste Karte von einer externen Sende- und/oder Empfangseinheit angefordert und empfangen wird.
  • Unter einer externen Sende- und/oder Empfangseinheit ist beispielsweise ein Server eines Kartenanbieters, welcher anschließend die erste Karte Endnutzern zur Verfügung stellt und/oder wenigstens ein weiteres Fahrzeug, welches die erste Karte beispielsweise zum Navigieren verwendet und/oder ein Betreiber der Infrastruktur in der vorgegebenen Umgebung (Straßenbauamt, etc.) zu verstehen
  • Dies hat den Vorteil, dass die erste Karte und somit aktualisierte Karte jederzeit angefordert und verwendet werden kann, insbesondere wenn (hoch-) aktuelle Karten verwendet werden müssen.
  • Die erfindungsgemäße erste Vorrichtung zum Erstellen und Bereitstellen einer ersten Karte umfasst erste Mittel zum Übertragen eines Steuersignals zum Betreiben wenigstens eines automatisierten Fahrzeugs in einer vorgegebenen Umgebung, wobei das wenigstens eine automatisierte Fahrzeug derart betrieben wird, dass das wenigstens eine automatisierte Fahrzeug abhängig von dem Steuersignal Umgebungsdatenwerte in der vorgegebenen Umgebung erfasst. Die erste Vorrichtung umfasst weiterhin zweite Mittel zum Empfangen der Umgebungsdatenwerte von dem wenigstens einen automatisierten Fahrzeug, dritte Mittel zum Erstellen der ersten Karte, abhängig von den Umgebungsdatenwerten und vierte Mittel zum Bereitstellen der ersten Karte. Vorzugsweise sind die ersten Mittel und/oder die zweiten Mittel und/oder die dritten Mittel und/oder die vierten Mittel dazu ausgebildet, ein Verfahren gemäß wenigstens einem der Verfahrensansprüche auszuführen.
  • Die erfindungsgemäße zweite Vorrichtung zum Erfassen und Übertragen von Umgebungsdatenwerten umfasst Empfangsmittel zum Empfangen eines Steuersignals zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs, wobei das Steuersignal wenigstens eine Trajektorie repräsentiert, Fahrzeugmittel zum Betreiben des automatisierten Fahrzeugs, abhängig von dem Steuersignal, entlang der wenigstens einen Trajektorie, eine Umfeldsensorik zum Erfassen der Umgebungsdatenwerte, wenigstens teilweise entlang der wenigstens einen Trajektorie und Sendemittel zum Übertragen der Umgebungsdatenwerte.
  • Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben und in der Beschreibung aufgeführt.
  • Figurenliste
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in den nachfolgenden Beschreibungen näher erläutert. Es zeigen:
    • 1 rein beispielhaft ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen ersten Vorrichtung;
    • 2 rein beispielhaft ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen zweiten Vorrichtung;
    • 3 rein beispielhaft ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens;
    • 4 rein beispielhaft eine zweite Karte (4a) und eine erste Karte (4b); und
    • 5 rein beispielhaft ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens in Form eines Ablaufdiagramms.
  • Ausführungsformen der Erfindung
  • 1 zeigt eine - beispielhaft dargestellte - Recheneinheit 100, welche eine erste Vorrichtung 110 zum Erstellen 340 und Bereitstellen 350 einer ersten Karte 401 umfasst. Unter einer Recheneinheit 100 ist beispielsweise ein Server zu verstehen. In einer weiteren Ausführungsform ist unter einer Recheneinheit 100 eine Cloud - also ein Verbund wenigstens zweier elektrischer Datenverarbeitungsanlagen - zu verstehen, welche beispielsweise mittels Internet Daten austauschen. In einer weiteren Ausführungsform entspricht die Recheneinheit 100 der ersten Vorrichtung 110.
  • Die erste Vorrichtung 110 umfasst erste Mittel 111 zum Übertragen 320 eines Steuersignals zum Betreiben wenigstens eines automatisierten Fahrzeugs 200 in einer vorgegebenen Umgebung 220, wobei das wenigstens eine automatisierte Fahrzeug 200 derart betrieben wird, dass das wenigstens eine automatisierte Fahrzeug 200 abhängig von dem Steuersignal Umgebungsdatenwerte in der vorgegebenen Umgebung 220 erfasst. Die erste Vorrichtung umfasst weiterhin zweite Mittel 112 zum Empfangen 330 der Umgebungsdatenwerte von dem wenigstens einen automatisierten Fahrzeug 200, dritte Mittel 113 zum Erstellen 340 der ersten Karte 401, abhängig von den Umgebungsdatenwerten und vierte Mittel 114 zum Bereitstellen 350 der ersten Karte 401.
  • Die ersten Mittel 111 und/oder die zweiten Mittel 112 und/oder die dritten Mittel 113 und/oder die vierten Mittel 114 können - abhängig von der jeweiligen Ausführungsform der Recheneinheit 100 - unterschiedlich ausgebildet sein. Ist die Recheneinheit 100 als Server ausgebildet, sind die ersten Mittel 111 und/oder die zweiten Mittel 112 und/oder die dritten Mittel 113 und/oder die vierten Mittel 114 - bezogen auf den Ort der ersten Vorrichtung 110 - am selben Ort lokalisiert.
  • Ist die Recheneinheit 100 als Cloud ausgebildet, können die ersten Mittel 111 und/oder die zweiten Mittel 112 und/oder die dritten Mittel 113 und/oder die vierten Mittel 114 an unterschiedlichen Orten, beispielsweise in unterschiedlichen Städten und/oder in unterschiedlichen Ländern, lokalisiert sein, wobei eine Verbindung - wie beispielsweise das Internet - zum Austausch von (elektronischen) Daten zwischen den ersten Mittel 111 und/oder den zweiten Mittel 112 und/oder die dritten Mittel 113 und/oder die vierten Mittel 114 ausgebildet ist.
  • Die ersten Mittel 111 sind dazu ausgebildet, ein Steuersignal zum Betreiben wenigstens eines automatisierten Fahrzeugs 200 in einer vorgegebenen Umgebung 220 zu übertragen. Dazu umfassen die ersten Mittel 111 eine Empfangs- und/oder Sendeeinheit, mittels derer Daten übertragen werden. In einer weiteren Ausführungsform sind die ersten Mittel 111 derart ausgebildet, dass diese mit einer - ausgehend von der ersten Vorrichtung 110 - extern angeordneten Sende- und/oder Empfangseinheit 122, mittels einer Kabel- und/oder kabellosen Verbindung 121, verbunden ist. Weiterhin umfassen die ersten Mittel 111 elektronische Datenverarbeitungselemente, beispielsweise einen Prozessor, Arbeitsspeicher und eine Festplatte, welche dazu ausgebildet sind, das Steuersignal zu verarbeiten, beispielsweise eine Änderungen und/oder Anpassung des Datenformats auszuführen und anschließend an das wenigstens eine automatisierte Fahrzeug 200 zu übertragen. In einer weiteren Ausführungsform sind die ersten Mittel 111 derart ausgebildet, das Steuersignal - ohne Datenverarbeitungselemente - an das wenigstens eine automatisierte Fahrzeug 200 zu übertragen.
  • Weiterhin umfasst die erste Vorrichtung zweite Mittel 112, welche dazu ausgebildet sind, Umgebungsdatenwerte von dem wenigstens einen automatisierten Fahrzeug 200 zu empfangen. Dazu umfassen die zweiten Mittel 112 eine Empfangs- und/oder Sendeeinheit, mittels derer Daten angefordert und/oder empfangen werden. In einer weiteren Ausführungsform sind die zweiten Mittel derart ausgebildet, dass diese mit einer - ausgehend von der ersten Vorrichtung 110 - extern angeordneten Sende- und/oder Empfangseinheit 122, mittels einer Kabel- und/oder kabellosen Verbindung 121, verbunden ist. In einer weiteren Ausführungsform sind die Sende- und/oder Empfangsmittel identisch mit den Sende- und/oder Empfangsmittel der ersten Mittel 111.
  • Weiterhin umfasst die erste Vorrichtung 110 dritte Mittel 113 zum Erstellen 340 der ersten Karte 401, ausgehend von den Umgebungsdatenwerten. Dazu umfassen die dritten Mittel 113 elektronische Datenverarbeitungselemente, beispielsweise einen Prozessor, Arbeitsspeicher und eine Festplatte. Weiterhin umfassen die dritten Mittel 113 eine entsprechende Software, welche dazu ausgebildet ist, ausgehend von den Umgebungsdatenwerten die erste Karte 401 zu erstellen.
  • Das Erstellen 340 der ersten Karte 401 erfolgt beispielsweise, indem die zweite Karte 402, welche wenigstens bezüglich der vorgegeben Umgebung 220 nach den ersten vorgegebenen Kriterien unvollständig ist, um die Umgebungsdatenwerte ergänzt wird. Dabei entspricht die erste Karte 401 der um die Umgebungsdatenwerte ergänzten zweiten Karte 402. In einer weiteren Ausführungsform wird als die erste Karte 401 beispielsweise eine neue Karte erstellt, welche anschließend parallel zur zweiten Karte 402 existiert oder die zweite Karte 402 ersetzt, beispielsweise indem die Datenwerte der zweiten Karte 402 durch die Datenwerte der ersten Karte 401 überschrieben werden. Die zweite Karte 402 wird beispielsweise von den dritten Mitteln 113 umfasst.
  • Das Ergänzen der zweiten Karte 402, welche anschließend der ersten Karte 401 entspricht, erfolgt beispielsweise, indem ein neuer und/oder veränderter Infrastrukturzustand, insbesondere einen Reibwert betreffend, und/oder ein neuer und/oder veränderter Wetterzustand und/oder ein neuer und/oder veränderter Verkehrszustand und/oder ein neuer und/oder veränderter Umweltzustand der zweiten Karte 402 hinzugefügt wird. Unter dem jeweils veränderten Zustand ist ein veränderter Zustand gegenüber dem in der zweiten Karte 402 umfassten Zustand zu verstehen.
  • In einer weiteren Ausführungsform sind die dritten Mittel 113 beispielsweise dazu ausgebildet, vor dem Erstellen 340 der ersten Karte 401 aus den Umgebungsdatenwerten einen Infrastrukturzustand und/oder einen Wetterzustand und/oder einen Verkehrszustand und/oder einen Umweltzustand zu bestimmen. Dazu umfassen die dritten Mittel 113 beispielsweise eine Recheneinheit (Prozessor, Arbeitsspeicher, Festplatte) mit einer entsprechenden Software.
  • Weiterhin umfasst die erste Vorrichtung 110 vierte Mittel 114 zum Bereitstellen 350 der ersten Karte 401. Dazu umfassen die vierte Mittel 114 eine Empfangs- und/oder Sendeeinheit, mittels derer Daten angefordert und/oder empfangen werden.
  • In einer weiteren Ausführungsform sind die vierte Mittel 114 derart ausgebildet, dass diese mit einer - ausgehend von der ersten Vorrichtung 110 - extern angeordneten Sende- und/oder Empfangseinheit 122, mittels einer Kabel- und/oder kabellosen Verbindung 121, verbunden ist. In einer weiteren Ausführungsform sind die Sende- und/oder Empfangsmittel identisch mit den Sende- und/oder Empfangsmittel der ersten Mittel 111 und/oder den Sende- und/oder Empfangsmittel der zweiten Mittel 112.
  • Weiterhin umfassen die vierte Mittel 114 elektronische Datenverarbeitungselemente, beispielsweise einen Prozessor, Arbeitsspeicher und eine Festplatte, welche dazu ausgebildet sind, die erste Karte 401 in Form von Datenwerten zu verarbeiten, beispielsweise eine Änderungen und/oder Anpassung des Datenformats auszuführen und anschließend als erste Karte 401 bereitzustellen.
  • 2 zeigt ein automatisiertes Fahrzeug, welches eine zweite Vorrichtung 210 zum Erfassen und Übertragen von Umgebungsdatenwerten umfasst. Das automatisierte Fahrzeug 200 ist hierbei als PKW ausgebildet. In weiteren Ausführungsformen ist das automatisierte Fahrzeug 200 insbesondere als LKW oder als zweirädriges Fahrzeug ausgebildet.
  • Die zweite Vorrichtung 210 umfasst Empfangsmittel 211 zum Empfangen eines Steuersignals zum Betreiben des automatisierten Fahrzeugs 200, wobei das Steuersignal wenigstens eine Trajektorie 230 repräsentiert, Fahrzeugmittel 212 zum Betreiben des automatisierten Fahrzeugs 200, abhängig von dem Steuersignal, entlang der wenigstens einen Trajektorie 230, eine Umfeldsensorik 201 zum Erfassen der Umgebungsdatenwerte, wenigstens teilweise entlang der wenigstens einen Trajektorie 230 und Sendemittel 213 zum Übertragen der Umgebungsdatenwerte.
  • Die Empfangsmittel 211 sind dazu ausgebildet, ein Steuersignal zu empfangen. Dazu umfassen die Empfangsmittel 211 eine Empfangseinheit, mittels derer Steuersignale angefordert und/oder empfangen werden. In einer weiteren Ausführungsform sind die Empfangsmittel 211 derart ausgebildet, dass diese mit einer - ausgehend von der zweiten Vorrichtung 210 - extern angeordneten Sende- und/oder Empfangseinheit, mittels einer Kabel- und/oder kabellosen Verbindung, verbunden ist. Dabei kann es sich beispielsweise um ein Navigationssystem, welches von dem automatisierten Fahrzeug 200 umfasst wird, handeln.
  • In einer weiteren Ausführungsform sind die Empfangsmittel 211 derart ausgebildet, dass diese mit einem mobilen Empfangsgerät - insbesondere ein Smartphone - verbunden sind. Diese Verbindung kann beispielsweise mittels einer Kabel- und/oder einer kabellosen Verbindung, wie beispielsweise Bluetooth, erfolgen.
  • Weiterhin sind die Empfangsmittel 211 derart ausgebildet, das empfangene Steuersignal an die Fahrzeugmittel 212 weiterzuleiten.
  • In einer weiteren Ausführungsform umfassen die Empfangsmittel 211 elektronische Datenverarbeitungselemente, beispielsweise einen Prozessor, Arbeitsspeicher und eine Festplatte, welche dazu ausgebildet sind, das empfangene Steuersignal zu verarbeiten, beispielsweise eine Änderungen und/oder Anpassung des Datenformats auszuführen, und anschließend an die Fahrzeugmittel 212 weiterzuleiten.
  • Weiterhin umfasst die zweite Vorrichtung 210 Fahrzeugmittel 212 zum Betreiben des automatisierten Fahrzeugs 200. Dazu sind die Fahrzeugmittel 212 beispielsweise derart ausgebildet, das mittels der Empfangsmittel 211 empfangene Steuersignal an ein Steuergerät des automatisierten Fahrzeugs 200 weiterzuleiten. In einer weiteren Ausführungsform sind die Fahrzeugmittel 212 dazu ausgebildet, ausgehend von dem Steuersignal einen Einfluss auf das Fahrverhalten des automatisierten Fahrzeugs 200, beispielsweise in Form einer Richtungs- und/oder einer Geschwindigkeitsänderung, zu nehmen. In einer weiteren Ausführungsform wird von den Fahrzeugmitteln 212 zum Betreiben des automatisierten Fahrzeugs entlang der wenigstens einen Trajektorie 230, zudem eine Lokalisierungseinheit umfasst, welche eine (hoch-) genaue Lokalisierung des automatisierten Fahrzeugs 200 ausführt.
  • Die zweite Vorrichtung 210 umfasst eine Umfeldsensorik 201 zum Erfassen der Umgebungsdatenwerte, welche insbesondere die vorgegebene Umgebung 220 umfassen. Die Umfeldsensorik 201 umfasst wenigstens einen Sensor und eine Auswerteeinheit um die erfassten Umgebungsdatenwerte auszuwerten. In einer weiteren Ausführungsform wird die Umfeldsensorik 201 nicht von der zweiten Vorrichtung 210, sondern von dem automatisierten Fahrzeug 200 umfasst. Dabei ist die zweite Vorrichtung 210 dazu ausgebildet, die Umgebungsdatenwerte von der Umfeldsensorik 201 zu empfangen.
  • Dabei ist der wenigstens eine Sensor beispielsweise als Video- und/oder Radar- und/oder Ultraschall- und/oder Lidarsensor und/oder als weiterer Sensortyp - welche dazu geeignet ist, die Umgebung des automatisierten Fahrzeugs 200 zu erfassen - ausgebildet.
  • In einer weiteren Ausführungsform ist die Umfeldsensorik 201 derart ausgebildet, dass diese beispielsweise eine Recheneinheit (Prozessor, Arbeitsspeicher, Festplatte, Software) umfasst, wobei die Recheneinheit dazu ausgebildet ist, eine Klassifizierung und/oder Beschreibung der Umgebungsdatenwerte auszuführen.
  • Beispielsweise sind die Recheneinheit sowie die entsprechende Software dazu ausgebildet, aus den Umgebungsdatenwerten einen Infrastrukturzustand und/oder einen Wetterzustand und/oder einen Verkehrszustand und/oder einen Umweltzustand zu bestimmen.
  • Die zweite Vorrichtung 210 umfasst weiterhin Sendemittel 213 zum Übertragen der Umgebungsdatenwerte, wobei die Sendemittel 213 dazu ausgebildet sind, die Umgebungsdatenwerte mittels einer Funkverbindung an die erste Vorrichtung 110 zu übertragen.
  • In einer weiteren Ausführungsform sind die Sendemittel 213 derart ausgebildet, dass diese mit einer - ausgehend von der zweiten Vorrichtung 210 - extern angeordneten Sende- und/oder Empfangseinheit, mittels einer Kabel- und/oder kabellosen Verbindung, verbunden sind. Dabei kann es sich beispielsweise um ein Navigationssystem, welches von dem Fahrzeug 200 umfasst wird, handeln.
  • In einer weiteren Ausführungsform sind die Sendemittel 213 derart ausgebildet, dass diese mit einem mobilen Empfangsgerät - insbesondere ein Smartphone - verbunden sind. Diese Verbindung kann beispielsweise mittels einer Kabel- und/oder einer kabellosen Verbindung, wie beispielsweise Bluetooth, erfolgen.
  • In einer weiteren Ausführungsform umfassen die Sendemittel 213 elektronische Datenverarbeitungselemente, beispielsweise einen Prozessor, Arbeitsspeicher und eine Festplatte, welche dazu ausgebildet sind, die Umgebungsdatenwerte zu verarbeiten, beispielsweise eine Änderungen und/oder Anpassung des Datenformats auszuführen, und anschließend an die erste Vorrichtung 110 zu übertragen.
  • In einer weiteren Ausführungsform sind die Empfangsmittel 211 und die Sendemittel 213 - entsprechend den oben ausgeführten Beschreibungen - als gemeinsame Sende- und Empfangsmittel ausgebildet.
  • 3 zeigt ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens 300. Dabei befindet sich ein automatisiertes Fahrzeug 200 auf einer Straße, welche sich zumindest teilweise in einer vorgegebenen Umgebung 220 befindet, die nach vorgegebenen ersten Kriterien nicht vollständig von einer zweiten Karte 402 umfasst wird.
  • Das Erstellen 340 der ersten Karte 401 erfolgt, indem die erste Vorrichtung 110, welche hier beispielhaft von einem Server 100 umfasst wird, ein Steuersignal an das automatisierte Fahrzeug 200 derart überträgt, dass das automatisierte Fahrzeug 200 automatisiert entlang wenigstens einer Trajektorie 230 die vorgegebene Umgebung 220 anfährt und diese vorgegebene Umgebung 220 in Form von Umgebungsdatenwerten erfasst.
  • Die erfassten Umgebungsdatenwerte werden anschließend an die erste Vorrichtung 110 übertragen und von der ersten Vorrichtung 110 empfangen. Die erste Vorrichtung erstellt abhängig von den Umgebungsdatenwerten die erste Karte 401 und stellt diese derart bereit, dass die erste Karte 401 von einer externen Sende- und/oder Empfangseinheit 500 angefordert und empfangen werden kann.
  • 4 zeigt beispielhaft eine zweite Karte 402 (4a), welche gegenüber der ebenfalls beispielhaft gezeigten ersten Karte 401 (4b), nach ersten vorgegebenen Kriterien unvollständig ist.
  • Hierbei ist die zweite Karte 402 derart unvollständig, dass wenigstens die vorgegebene Umgebung 220 in Form von Datenwerten fehlt. In einer weiteren Ausführungsform ist beispielsweise der Straßenverlauf vollständig von der zweiten Karte 402 umfasst, aber es fehlt eine Beschreibung eines Infrastrukturzustands, insbesondere einen Reibwert betreffend, und/oder eines Wetterzustands und/oder eines Verkehrszustands und/oder eines Umweltzustands. Die erste Karte 401 entspricht der ergänzten zweiten Karte 402, indem die zweite Karte 402 mittels Umgebungsdatenwerte derart ergänzt wird, dass die zweite Karte 402 nach zweiten vorgegebenen Kriterien nicht mehr unvollständig ist.
  • 5 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Verfahrens 300 zum Erstellen 340 und Bereitstellen 350 einer ersten Karte 401.
  • In Schritt 310 startet das Verfahren 300.
  • In Schritt wird ein Steuersignals zum Betreiben wenigstens eines automatisierten Fahrzeugs 200 in einer vorgegebenen Umgebung 220 übertragen, wobei das wenigstens eine automatisierte Fahrzeug 200 derart betrieben wird, dass das wenigstens eine automatisierte Fahrzeug 200 abhängig von dem Steuersignal Umgebungsdatenwerte in der vorgegebenen Umgebung 220 erfasst.
  • In Schritt 330 werden die Umgebungsdatenwerte von dem wenigstens einen automatisierten Fahrzeug 200 empfangen.
  • In Schritt 340 wird die erste Karte 401, abhängig von den Umgebungsdatenwerten, erstellt.
  • In Schritt 350 wird die erste Karte 401 bereitgestellt.
  • In Schritt 360 endet das Verfahren 300.

Claims (10)

  1. Verfahren (300) zum Erstellen (340) und Bereitstellen (350) einer ersten Karte (401) mit folgenden Schritten: - Übertragen (320) eines Steuersignals zum Betreiben wenigstens eines automatisierten Fahrzeugs (200) in einer vorgegebenen Umgebung (220), o wobei das wenigstens eine automatisierte Fahrzeug (200) derart betrieben wird, dass das wenigstens eine automatisierte Fahrzeug (200) abhängig von dem Steuersignal Umgebungsdatenwerte in der vorgegebenen Umgebung (220) erfasst; - Empfangen (330) der Umgebungsdatenwerte von dem wenigstens einen automatisierten Fahrzeug (200); - Erstellen (340) der ersten Karte (401), o abhängig von den Umgebungsdatenwerten; und - Bereitstellen (350) der ersten Karte (401).
  2. Verfahren (300) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass • das Steuersignal wenigstens eine Trajektorie (230) derart repräsentiert, dass das wenigstens eine automatisierte Fahrzeug (200) die Umgebungsdatenwerte wenigstens teilweise entlang der wenigstens einen Trajektorie (230) erfasst.
  3. Verfahren (300) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass • das Übertragen (320) des Steuersignals zum Betreiben des wenigstens einen automatisierten Fahrzeugs (200) in der vorgegebenen Umgebung (220) erfolgt, o indem die vorgegebene Umgebung (220) mittels einer zweiten Karte (402) bestimmt wird, wobei die zweite Karte (402) wenigstens bezüglich der vorgegeben Umgebung (220) nach ersten vorgegebenen Kriterien unvollständig ist.
  4. Verfahren (300) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass • die Umgebungsdatenwerte in der vorgegebenen Umgebung (220) o einen Infrastrukturzustand, ■ insbesondere einen Reibwert, und/oder o einen Wetterzustand und/oder o einen Verkehrszustand und/oder o einen Umweltzustand repräsentieren.
  5. Verfahren (300) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass • das Erstellen (340) der ersten Karte (401) erfolgt, o indem die zweite Karte (402) mittels der Umgebungsdatenwerte derart ergänzt wird, dass die zweite Karte (402) nach zweiten vorgegebenen Kriterien nicht mehr unvollständig ist und o die erste Karte (401) der ergänzten zweiten Karte (402) entspricht.
  6. Verfahren (300) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass • die Umgebungsdatenwerte mittels wenigstens einer Umfeldsensorik (201) des wenigstens einen automatisierten Fahrzeugs (200) erfasst werden.
  7. Verfahren (300) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass • das Bereitstellen (350) der ersten Karte (401) derart erfolgt, o dass die erste Karte (401) von einer externen Sende- und/oder Empfangseinheit (500) angefordert und empfangen wird.
  8. Erste Vorrichtung (110) zum Erstellen (340) und Bereitstellen (350) einer ersten Karte (401) mit folgenden Mitteln: - Erste Mittel (111) zum Übertragen (320) eines Steuersignals zum Betreiben wenigstens eines automatisierten Fahrzeugs (200) in einer vorgegebenen Umgebung (220), o wobei das wenigstens eine automatisierte Fahrzeug (200) derart betrieben wird, dass das wenigstens eine automatisierte Fahrzeug (200) abhängig von dem Steuersignal Umgebungsdatenwerte in der vorgegebenen Umgebung (220) erfasst; - Zweite Mittel (112) zum Empfangen (330) der Umgebungsdatenwerte von dem wenigstens einen automatisierten Fahrzeug (200); - Dritte Mittel (113) zum Erstellen (340) der ersten Karte (401), o abhängig von den Umgebungsdatenwerten; und - Vierte Mittel (114) zum Bereitstellen (350) der ersten Karte (401).
  9. Erste Vorrichtung (110) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass • die ersten Mittel (111) und/oder die zweiten Mittel (112) und/oder die dritten Mittel (113) und/oder die vierten Mittel (114) dazu ausgebildet sind, ein Verfahren (300) gemäß wenigstens einem der Verfahrensansprüche 2 bis 7 auszuführen.
  10. Zweite Vorrichtung (210) zum Erfassen und Übertragen von Umgebungsdatenwerten mit folgenden Mitteln: - Empfangsmittel (211) zum Empfangen eines Steuersignals zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs (200), o wobei das Steuersignal wenigstens eine Trajektorie (230) repräsentiert; - Fahrzeugmittel (212) zum Betreiben des automatisierten Fahrzeugs (200), o abhängig von dem Steuersignal, o entlang der wenigstens einen Trajektorie (230); - Umfeldsensorik (201) zum Erfassen der Umgebungsdatenwerte, o wenigstens teilweise entlang der wenigstens einen Trajektorie (230); und - Sendemittel (213) zum Übertragen der Umgebungsdatenwerte.
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