WO2026009707A1 - 多関節ロボット - Google Patents

Abstract

多関節ロボット（１）は、第１端（３１１）が第１関節（ＪＴ１）に含まれ、かつ第２端（３１２）が第２関節（ＪＴ２）に含まれるリンク（３１）と、第１関節に接続されかつリンクを挟んだ第１側に位置する第１アクチュエータ（４１）と、第２関節に接続されかつリンクを挟んだ、第１アクチュエータとは逆の第２側に位置する第２アクチュエータ（４２）と、第１端と第２端との間において第１側から第２側へ又は第２側から第１側へリンクを横切るように伸びると共に、第１アクチュエータ及び第２アクチュエータに接続される線条体（５）と、を備える。

Description

多関節ロボット

　ここに開示する技術は、多関節ロボットに関する。

　特許文献１には、従来の多関節ロボットが記載されている。従来の多関節ロボットは、７関節ロボットである。従来の多関節ロボットは、直列に接続された第一腕部、第二腕部及び第三腕部を備える。第一腕部のアクチュエータは、水平な軸線まわりに第一腕部を揺動し、第二腕部のアクチュエータは、水平な軸線まわりに第二腕部を揺動し、第三腕部のアクチュエータは、水平な軸線まわりに第三腕部を揺動する。三つのアクチュエータは、第一腕部及び第二腕部を基準にして、水平な軸線に沿う方向における同じ側に位置する。ケーブルは、第一腕部のアクチュエータ、第二腕部のアクチュエータ、及び第三腕部のアクチュエータへエネルギを伝送する。ケーブルは、第一腕部及び第二腕部を基準にして、水平な軸線に沿う方向において、アクチュエータの逆側に配線される。

特許第５９７５１２９号公報

　複数のアクチュエータの位置に関して、前述した従来の多関節ロボットの構造とは異なる新しい多関節ロボットの構造が考えられる。具体的には、第1アクチュエータと第２アクチュエータとの二つのアクチュエータが、リンクを挟んだ第1側と第２側とに分かれて位置する構造である。前記従来の多関節ロボットにおける線条体の配索（routing）は、アクチュエータの配置が相違する新しい多関節ロボットへの適用が難しい。

　ここに開示する技術は、多関節ロボットに関する。多関節ロボットは、
　第１端が第１関節に含まれ、かつ第２端が第２関節に含まれるリンクと、
　前記第１関節に接続されかつ前記第１関節に第１軸回りのトルクを付与と共に、前記第１軸が伸びる方向について前記リンクを挟んだ第１側に位置する第１アクチュエータと、
　前記第２関節に接続されかつ前記第２関節に、前記第１軸に平行な第２軸回りのトルクを付与すると共に、前記第１軸又は前記第２軸が伸びる方向について前記リンクを挟んだ、前記第１アクチュエータとは逆の第２側に位置する第２アクチュエータと、
　前記第１端と前記第２端との間において前記第１側から前記第２側へ又は前記第２側から前記第１側へ前記リンクを横切るように伸びると共に、前記第１アクチュエータ及び前記第２アクチュエータに接続される線条体と、
を備える。

　前記の多関節ロボットでは、線条体が、リンクの第１端と第２端との間でリンクを横切るように伸びて配索されるから、線条体が、第1側の第１アクチュエータと、第1側とは逆の第２側の第２アクチュエータとに、適切に接続できる。

図１は、垂直多関節ロボットの背面図である。 図２は、垂直多関節ロボットの側面図である。 図３は、第１乃至第３関節と第１乃至第３アクチュエータとを拡大して示す、垂直多関節ロボットを背後から観た図である。 図４は、変形例に係る垂直多関節ロボットの一部を背後から観た図である。 図５は、変形例に係る垂直多関節ロボットの一部を背後から観た図である。 図６は、変形例に係る垂直多関節ロボットの一部を背後から観た図である。 図７は、変形例に係る水平多関節ロボットの一部を側方から観た図である。

　以下、多関節ロボットの実施形態について、図面を参照しながら説明する。ここで説明する多関節ロボットは例示である。

　（多関節ロボットの全体構造）
　図１は、多関節ロボット１を示す。図１は、多関節ロボット１の背面図である。図２は、多関節ロボット１の側面図である。多関節ロボット１は、垂直多関節ロボットである。多関節ロボット１は、シリアルリンク構造のマニピュレータを備える。多関節ロボット１は、関節ＪＴ１－ＪＴ７を備えた７軸のロボットである。

　多関節ロボット１は、例えば物流分野において用いられる。具体的に、多関節ロボット１は、トラックの荷台又はコンテナへ物品を積んだり、トラックの荷台又はコンテナから物品を降ろしたりする。図１又は図２において、多関節ロボット１は、床１００に設置される。床１００は、例えばトラックの荷台の床である。多関節ロボット１は、台車に載せられて、台車によって移動される場合もある。尚、多関節ロボット１の用途は、物流用途に限定されない。多関節ロボット１は、様々な分野において利用できる。

　多関節ロボット１は、ベース２１を備える。尚、ベース２１は、多関節ロボット１の必須の要素ではない。ベース２１は、ベース本体２２を有する。ベース本体２２は、平らな上面を有する。ベース２１は、支持部２３を有する。支持部２３は、ベース本体２２の上面に固定される。

　多関節ロボット１は、第１リンク３１を備える。第１リンク３１は、多関節ロボット１のマニピュレータの一部を構成する。関節ＪＴ１は、第１リンク３１とベース２１とを連結する。第１リンク３１は、第１端３１１と第２端３１２とを有する。第１リンク３１の第１端３１１が、ベース２１の支持部２３に連結される。関節ＪＴ１は、第１端３１１と支持部２３とを有する。第１リンク３１は、軸Ａｘ１を中心に、ベース２１に対し相対回転する。軸Ａｘ１は、水平な軸であって、床１００に平行な軸である。

　多関節ロボット１は、第２リンク３２を備える。関節ＪＴ２は、第２リンク３２と第１リンク３１とを連結する。第２リンク３２は、第１端３２１と第２端３２２とを有する。第２リンク３２の第１端３２１が、第１リンク３１の第２端３１２に連結される。関節ＪＴ２は、第２リンク３２の第１端３２１と第１リンク３１の第２端３１２とを有する。第２リンク３２は、軸Ａｘ２を中心に、第１リンク３１に対し相対回転する。軸Ａｘ２は、軸Ａｘ１に平行な軸である。

　多関節ロボット１は、第３リンク３３を備える。尚、第３リンク３３は、多関節ロボット１の必須の要素ではない。関節ＪＴ３は、第３リンク３３と第２リンク３２とを連結する。第３リンク３３は、第１端３３１と第２端３３２とを有する。第３リンク３３の第１端３３１が、第２リンク３２の第２端３２２に連結される。関節ＪＴ３は、第３リンク３３の第１端３３１と第２リンク３２の第２端３２２とを有する。第３リンク３３は、軸Ａｘ３を中心に、第２リンク３２に対し相対回転する。軸Ａｘ３は、軸Ａｘ１及び軸Ａｘ２に平行な軸である。

　ベース２１は、軸Ａｘ４を中心に旋回する。軸Ａｘ４は、床１００に垂直な軸であって、多関節ロボット１の背面視において軸Ａｘ１に直交する軸である。ベース２１は、関節ＪＴ４である。ベース２１の旋回に伴い、第１リンク３１、第２リンク３２、及び、第３リンク３３は、軸Ａｘ４を中心に旋回する。

　関節ＪＴ５は、第３リンク３３を、軸Ａｘ５を中心に回転させる。軸Ａｘ５は、多関節ロボット１の平面視において軸Ａｘ１に直交する軸である。

　多関節ロボット１は、第４リンク３４を備える。尚、第４リンク３４は、多関節ロボット１の必須の要素ではない。関節ＪＴ６は、第４リンク３４と第３リンク３３とを連結する。関節ＪＴ６は、第４リンク３４を、軸Ａｘ６を中心に、第３リンク３３に対し相対回転させる。軸Ａｘ６は、軸Ａｘ１に平行な軸である。

　関節ＪＴ７は、第４リンク３４を、軸Ａｘ７を中心に回転させる。軸Ａｘ７は、多関節ロボット１の平面視において軸Ａｘ１に直交する軸である。

　多関節ロボット１は、エンドエフェクタとしてのハンド１１を備える。ハンド１１は、物品を保持する。尚、物品を保持するハンド１１は、多関節ロボット１の必須の要素ではない。多関節ロボット１のエンドエフェクタは、多関節ロボット１の用途に応じて選択される。

　多関節ロボット１は、関節ＪＴ８を備える。多関節ロボット１は、８軸のロボットと呼ぶことができる。多関節ロボット１は、第２ベース３５を備える。第２ベース３５は、床１００とベース２１との間に介在する。ベース２１と第２ベース３５とは、水平方向に位置がずれる。尚、第２ベース３５と区別するために、以下において、ベース２１を第１ベース２１と呼ぶ場合がある。

　関節ＪＴ８は、第２ベース３５を、軸Ａｘ８を中心に旋回させる。軸Ａｘ８は、軸Ａｘ４に平行な軸であって、多関節ロボット１の背面視において軸Ａｘ１に直交する軸である。

　多関節ロボット１は、水平リンク３６を備える。水平リンク３６は、水平方向に伸びる。水平リンク３６の第１端は、第２ベース３５に固定される。第２ベース３５が旋回すると、水平リンク３６は、軸Ａｘ８を中心に回転する。水平リンク３６の第２端には、第１ベース２１が固定される。水平リンク３６及び第２ベース３５は、７軸の多関節ロボット１を支持する。水平リンク３６が回転すると、７軸の多関節ロボット１の位置が変わる。

　尚、第２ベース３５及び水平リンク３６は、多関節ロボット１の必須の要素ではない。第２ベース３５及び水平リンク３６は、多関節ロボット１において省略できる。

　多関節ロボット１は、アクチュエータを備える。アクチュエータは、関節を動かす動力源である。アクチュエータは、例えば電気モータである。電気モータは、例えばサーボモータである。電気モータは、ステップモータであってもよい。なお、アクチュエータは、電気モータに限定されない。

　図１又は図２は、多関節ロボット１が備えるアクチュエータのうちの、アクチュエータ４１、アクチュエータ４２、アクチュエータ４３、アクチュエータ４４、アクチュエータ４５、及び、アクチュエータ４６を示す。

　アクチュエータ４１は、関節ＪＴ１に接続される。アクチュエータ４１は、関節ＪＴ１に、軸Ａｘ１回りのトルクを付与することによって、関節ＪＴ１を動かす。アクチュエータ４２は、関節ＪＴ２に接続される。アクチュエータ４２は、関節ＪＴ２に、軸Ａｘ２回りのトルクを付与することによって、関節ＪＴ２を動かす。アクチュエータ４３は、関節ＪＴ３に接続される。アクチュエータ４３は、関節ＪＴ３に、軸Ａｘ３回りのトルクを付与することによって、関節ＪＴ３を動かす。尚、アクチュエータ４３は、多関節ロボット１の必須の要素ではない。

　アクチュエータ４４は、関節ＪＴ４に接続される。アクチュエータ４４は、関節ＪＴ４を動かす。アクチュエータ４５は、関節ＪＴ５に接続される。アクチュエータ４５は、関節ＪＴ５を動かす。アクチュエータ４６は、関節ＪＴ８に接続される。アクチュエータ４６は、関節ＪＴ８を動かす。尚、アクチュエータ４４、アクチュエータ４５、及び、アクチュエータ４６は、多関節ロボット１の必須の要素ではない。

　アクチュエータは、後述するハーネス５を介してコントローラ９に電気的に接続される（図１参照）。ハーネス５は、線条体の一例である。アクチュエータは、ハーネス５を介してコントローラ９からの制御信号を受ける。コントローラ９は、プロセッサ、メモリ、及び、インタフェースを少なくとも備えたコンピュータである。アクチュエータは、制御信号に従って動作する。アクチュエータの動作によって、多関節ロボット１は動作する。

　（アクチュエータの配置）
　図３を参照しながら、アクチュエータ４１、アクチュエータ４２、及びアクチュエータ４３の配置を説明する。図３は、多関節ロボット１を背後から観た図である。多関節ロボット１の関節ＪＴ１、関節ＪＴ２、及び、関節ＪＴ３は、直列につながる。

　関節ＪＴ１は、前述したように、第１リンク３１の第１端３１１と第１ベース２１の支持部２３とを有する。第１端３１１と支持部２３とは、軸Ａｘ１が伸びる方向に並ぶ。支持部２３は、第１リンク３１が軸Ａｘ１を中心に回転するよう、第１端３１１を支持する。

　アクチュエータ４１は、本体４１１とシャフト４１２とを有する。シャフト４１２は、本体４１１から、軸Ａｘ１が伸びる方向に突出する。シャフト４１２は、電気モータのロータであって、アクチュエータ４１の出力シャフトである。尚、以下で説明するアクチュエータ４２及びアクチュエータ４３の構造は、アクチュエータ４１と同じである。

　シャフト４１２は、関節ＪＴ１に接続される。より詳細に、図３の例において、シャフト４１２は、軸Ａｘ１と同軸であり、減速機を介して関節ＪＴ１に接続される。減速機は、アクチュエータ４１の出力を減速した上で、関節ＪＴ１にトルクを付与する。

　第１リンク３１は、本体４１１を支持する。より詳細に、本体４１１は、軸Ａｘ１が伸びる方向について、第１端３１１を基準にして支持部２３とは逆側に位置する。本体４１１は、第１端３１１から、軸Ａｘ１が伸びる方向に突出する。本体４１１は、第１端３１１に固定される。第１リンク３１が回転すると、本体４１１は第１リンク３１と共に、軸Ａｘ１を中心に回転する。

　関節ＪＴ２は、前述したように、第２リンク３２の第１端３２１と第１リンク３１の第２端３１２とを有する。第１端３２１と第２端３１２とは、軸Ａｘ２が伸びる方向に並ぶ。第２端３１２は、第２リンク３２が軸Ａｘ２を中心に回転するよう、第１端３２１を支持する。

　アクチュエータ４２は、本体４２１とシャフト４２２とを有する。シャフト４２２は、本体４２１から、軸Ａｘ２が伸びる方向に突出する。シャフト４２２は、軸Ａｘ２と同軸であり、減速機を介して、関節ＪＴ２に接続される。ここで、軸Ａｘ１又は軸Ａｘ２が伸びる方向について、シャフト４２２の突出する向きは、シャフト４１２の突出する向きとは逆である。つまり、シャフト４１２は、図３における紙面右から左へ突出し、シャフト４２２は、図３における紙面左から右へ突出する。

　第１リンク３１は、本体４２１を支持する。より詳細に、本体４２１は、軸Ａｘ２が伸びる方向について、第２端３１２を基準にして第１端３２１とは逆側に位置する。換言すれば、第１リンク３１を基準にして、アクチュエータ４１とアクチュエータ４２とは、互いに逆側に位置する。図３において、アクチュエータ４１は、第１リンク３１を挟んだ右側に位置し、アクチュエータ４２は、第１リンク３１を挟んだ左側に位置する。本体４２１は、第２端３１２から、軸Ａｘ２が伸びる方向に突出する。本体４２１は、第２端３１２に固定される。

　関節ＪＴ３は、前述したように、第３リンク３３の第１端３３１と第２リンク３２の第２端３２２とを有する。第１端３３１と第２端３２２とは、軸Ａｘ３が伸びる方向に並ぶ。第２端３２２は、第３リンク３３が軸Ａｘ３を中心に回転するよう、第１端３３１を支持する。

　アクチュエータ４３は、本体４３１とシャフト４３２とを有する。シャフト４３２は、本体４３１から、軸Ａｘ３が伸びる方向に突出する。シャフト４３２は、軸Ａｘ３と同軸であり、減速機を介して、関節ＪＴ３に接続される。ここで、軸Ａｘ１、軸Ａｘ２又は軸Ａｘ３が伸びる方向について、シャフト４３２の突出する向きは、シャフト４１２の突出する向きとは逆でかつ、シャフト４２２の突出する向きと同じである。

　第３リンク３３は、本体４３１を支持する。より詳細に、本体４３１は、軸Ａｘ３が伸びる方向について、第１端３３１を基準にして第２端３２２とは逆側に位置する。第２リンク３２を基準にして、アクチュエータ４２とアクチュエータ４３とは、同じ側に位置する。第１リンク３１及び第２リンク３２を基準にして、アクチュエータ４１とアクチュエータ４３とは、互いに逆側に位置する。本体４３１は、第１端３３１から、軸Ａｘ３が伸びる方向に突出する。

　（ハーネスの配索）
　図３を参照しながら、アクチュエータ４１及びアクチュエータ４２に接続されるハーネス５の配索を説明する。ハーネス５は、コントローラ９と、アクチュエータ４１－４６とを電気的に接続するワイヤーハーネスである。ハーネス５は、複数のケーブルを含む。複数のケーブルのうちの一又は複数のケーブルが、ハーネス５から分岐して一つのアクチュエータに接続される。ハーネス５は、アクチュエータ４１－４６へ駆動用の電力を供給すると共に、コントローラ９とアクチュエータ４１－４６との間で制御用の信号を伝送する。

　ハーネス５の上流端は、コントローラ９に接続される。第１クランプ６１は、ハーネス５の第1部分５１の端を、第１ベース２１の支持部２３の側面に固定する。より詳細に第１クランプ６１は、第１リンク３１の第１端３１１とは逆側の、支持部２３の側面に、第1部分５１を固定する。なお、ハーネス５の第1部分５１は、第１クランプ６１によって固定される部分を含むハーネス５の一部分を意味する。第1部分５１は、アクチュエータ４１に対して、第１リンク３１を挟んでアクチュエータ４１とは逆側に位置する。第1部分５１は、軸Ａｘ１に直交する方向に伸びる。

　第２クランプ６２は、ハーネス５の第２部分５２の端を、第１リンク３１に固定する。より詳細に第２クランプ６２は、第１リンク３１において、アクチュエータ４２の本体４２１が支持される側の面に、ハーネス５の第２部分５２の端を固定する。なお、ハーネス５の第２部分５２は、第１クランプ６１と第２クランプ６２との間のハーネス５の部分を意味する。第２部分５２は、関節ＪＴ１の動きを吸収する可動部である。第２部分５２は、第１クランプ６１から軸Ａｘ１に直交する方向に伸びた後、軸Ａｘ１が伸びる方向に伸びる。第２部分５２は、屈曲部を有する。

　第３クランプ６３は、ハーネス５の第３部分５３の端を、第１リンク３１に固定する。より詳細に第３クランプ６３は、第１リンク３１において、アクチュエータ４１の本体４１１が支持される側の面に、ハーネス５の第３部分５３の端を固定する。なお、ハーネス５の第３部分５３は、第２クランプ６２と第３クランプ６３との間のハーネス５の部分を意味する。第３部分５３は、第１リンク３１に固定された固定部である。

　第３部分５３は、第１リンク３１における第１端３１１と第２端３１２との間において、第１リンク３１を挟んでアクチュエータ４２が位置する側から、アクチュエータ４１が位置する側へ、第１リンク３１を横切るように伸びる。より詳細に、第３部分５３は、第１リンク３１に形成された貫通孔３１０を通過して、軸Ａｘ１又は軸Ａｘ２に沿うように伸びる。貫通孔３１０は、軸Ａｘ１又は軸Ａｘ２が伸びる方向について、第１リンク３１を挟んだ第１側（つまり、図３の紙面右側）と第２側（つまり、図３の紙面左側）とを連通させる。なお、第３部分５３は、軸Ａｘ１に沿う方向から軸Ａｘ１に直交する方向へ屈曲する。第３部分５３は、屈曲部を有する。

　第４クランプ６４は、ハーネス５の第４部分５４の端を、第２リンク３２に固定する。より詳細に第４クランプ６４は、第２リンク３２において、アクチュエータ４２が位置する側とは逆側の面に、ハーネス５の第４部分５４の端を固定する。なお、ハーネス５の第４部分５４は、第３クランプ６３と第４クランプ６４との間のハーネス５の部分を意味する。第４部分５４は、関節ＪＴ２の動きを吸収する可動部である。第４部分５４は、第３クランプ６３から軸Ａｘ２に直交する方向に伸びる。

　第５クランプ６５は、ハーネス５の第５部分５５の端を、第２リンク３２に固定する。より詳細に第５クランプ６５は、第２リンク３２において、第４クランプ６４が位置する側と同じ側の面に、ハーネス５の第５部分５５の端を固定する。なお、ハーネス５の第５部分５５は、第４クランプ６４と第５クランプ６５との間のハーネス５の部分を意味する。第５部分５５は、第２リンク３２に固定された固定部である。第５部分５５は、第４クランプ６４から軸Ａｘ２に直交する方向に伸びる。第５部分５５の一部は、第２リンク３２の内部に配索される。

　図１又は図２に示すように、第６クランプ６６は、ハーネス５の第６部分５６の端を、第３リンク３３に固定する。より詳細に第６クランプ６６は、第３リンク３３の第１端３３１の付近に、ハーネス５の第６部分５６の端を固定する。なお、ハーネス５の第６部分５６は、第５クランプ６５と第６クランプ６６との間のハーネス５の部分を意味する。ハーネス５の第６部分５６は、関節ＪＴ３の動きを吸収する可動部である。第６クランプ６６によって固定された先のハーネス５は、第３リンク３３の内部に配索され、第３リンク３３以降のアクチュエータに接続される。

　図３に示すように、ハーネス５は、分岐線５７を有する。分岐線５７は、第３部分５３において分岐する線である。分岐線５７は、貫通孔３１０を挟んでアクチュエータ４１が位置する第１側、つまり図３における紙面右側に位置する分岐部５８において、ハーネス５から分岐する。分岐線５７は、アクチュエータ４１に電気的に接続される。

　ハーネス５はまた、分岐線５９を有する。分岐線５９は、第３部分５３において分岐する線である。分岐線５９は、貫通孔３１０を挟んでアクチュエータ４２が位置する第２側、つまり図３における紙面左側に位置する分岐部５１０において、ハーネス５から分岐する。分岐線５９は、アクチュエータ４２に電気的に接続される。

　ハーネス５はさらに、分岐線５１１を有する。分岐線５１１は、第３リンク３３の内部において分岐する線である。分岐線５１１は、アクチュエータ４３に電気的に接続される。

　（作用効果）
　多関節ロボット１は、７軸の垂直多関節ロボットである。７軸の多関節ロボット１は、姿勢の自由度が高いため、トラックの荷台といった狭い空間において、物品を、効率的に搬送できる。多関節ロボット１は、第２ベース３５を備えた８軸の多関節ロボットでもある。８軸の多関節ロボット１は、姿勢の自由度がさらに高いため、狭い空間において、物品を、より一層効率的に搬送できる。

　多関節ロボット１の関節ＪＴ１には、高い支持強度が求められる。関節ＪＴ１は、関節ＪＴ１に直列につながる関節ＪＴ２、関節ＪＴ３、アクチュエータ４２及びアクチュエータ４３を少なくとも支持するためである。

　アクチュエータ４１は、第１リンク３１の第１端３１１を基準にして第１ベース２１の支持部２３とは逆側に位置する。第１端３１１は、アクチュエータ４１を支持する。支持部２３は、アクチュエータ４１を直接支持しない。図３に示すように、支持部２３がアクチュエータ４１を直接支持しないから、アクチュエータ４１の影響を受けずに支持部２３の厚みを分厚くすることができる。厚みは、より詳細には、軸Ａｘ１が伸びる方向の厚みである。支持部２３の厚みが分厚いから、関節ＪＴ１は、必要な強度を持つことができる。

　複数の関節が直列につながる多関節ロボットにおいて、複数のアクチュエータは、リンクを基準にして同じ側に位置することが、従来の設計思想において一般的である。これに対し、多関節ロボット１において、アクチュエータ４２の向きは、アクチュエータ４１に対して逆である。つまり、シャフト４２２の突出する向きが、シャフト４１２の突出する向きとは逆である。アクチュエータ４２の向きの反転に伴い、アクチュエータ４２は、第１リンク３１を基準にしてアクチュエータ４１とは逆側に位置する。アクチュエータ４１の逆側に位置するアクチュエータ４２は、多関節ロボット１の旋回半径を小さくする。第１ベース２１から離れて位置するアクチュエータ４２の旋回半径が小さいことは、多関節ロボット１の軸Ａｘ４回りのモーメントを小さくする上で有効である。

　ハーネス５は、第１リンク３１の第１端３１１と第２端３１２との間において、第２側から第１側へ第１リンク３１を横切るように伸びる。また、貫通孔３１０を挟んだ第１側において、分岐線５７がアクチュエータ４１に接続され、第２側において分岐線５９がアクチュエータ４２に接続される。第１リンク３１を挟んで互いに逆側に位置するアクチュエータ４１及びアクチュエータ４２に接続されるハーネス５を、多関節ロボット１において適切に配索できる。

　図３の多関節ロボット１において、関節ＪＴ１は、第１関節に相当し、関節ＪＴ２は、第２関節に相当し、アクチュエータ４１は、第１アクチュエータに相当し、アクチュエータ４２は、第２アクチュエータに相当する。

　また、ハーネス５の第３部分５３が、軸Ａｘ１又は軸Ａｘ２に沿うように伸びると共に、第１リンク３１に形成された貫通孔３１０を通過する。第１リンク３１とハーネス５との干渉を避けながら、第１リンク３１に固定される第３部分５３の長さを最短にできる。

　ハーネス５の第１部分５１は、アクチュエータ４１に対して、第１リンク３１を挟んでアクチュエータ４１とは逆側に位置する。第４部分５４、第５部分５５及び第６部分５６はそれぞれ、第１リンク３１又は第２リンク３２を挟んでアクチュエータ４２又は４３とは逆側に位置する。ハーネス５は、軸Ａｘ４に近い位置に配索される。つまり、ハーネスが、リンクを挟んでアクチュエータと同じ側に配索される場合、ハーネスはアクチュエータを迂回するように配索される。ハーネスは、多関節ロボットの旋回軸から離れた位置に配索される。多関節ロボット１において、ハーネス５が軸Ａｘ４に近い位置に配索されることは、ハーネス５における可動部を短くし、かつハーネス５の挙動を安定にする。また、ハーネス５が軸Ａｘ４に近い位置に配索されると、多関節ロボット１のサイズが小さくなる。狭い空間において作業を行うロボットにとって有利である。

　（変形例１）
　図４は、アクチュエータ４３の位置及びハーネス５の配索に関する変形例を示す。アクチュエータ４３の向きは、アクチュエータ４１と同じ向きである。アクチュエータ４３の向きは、アクチュエータ４２に対して逆向きである。つまり、シャフト４３２の突出する向きがシャフト４１２の突出する向きと同じであって、シャフト４２２の突出する向きとは逆である。アクチュエータ４３は、第１リンク３１及び第２リンク３２を基準にしてアクチュエータ４１と同じ側に位置する。第２リンク３２の第２端３２２は、本体４３１を支持する。

　ハーネス５の配索に関し、ハーネス５の第１部分５１から第４部分５４まで、及び、第１クランプ６１から第４クランプ６４までは、図３の第１部分５１から第４部分５４まで、及び、第１クランプ６１から第４クランプ６４までと同じである。

　ハーネス５の第５部分５５は、分岐部５１２を有し、分岐線５１３が、分岐部５１２において分岐する。分岐線５１３は、アクチュエータ４３に電気的に接続される。

　第５クランプ６５は、第２リンク３２を挟んでアクチュエータ４３が位置する側とは逆側に位置する。第５クランプ６５は、ハーネス５の第５部分５５の端を、第２リンク３２に固定する。

　第５部分５５は、第２リンク３２における第１端３２１と第２端３２２との間において、第２リンク３２を挟んでアクチュエータ４３が位置する側から、アクチュエータ４２が位置する側へ、第２リンク３２を横切るように伸びる。より詳細に、第５部分５５は、第２リンク３２に形成された貫通孔３２０を通過して、軸Ａｘ２又は軸Ａｘ３に沿うように伸びる。貫通孔３２０は、軸Ａｘ２又は軸Ａｘ３が伸びる方向について、第２リンク３２を挟んだ第１側（つまり、図３の紙面右側）と第２側（つまり、図３の紙面左側）とを連通させる。

　第６クランプ６６は、ハーネス５の第６部分５６の端を、第３リンク３３に固定する。第６部分５６は、関節ＪＴ３の動きを吸収する可動部であり、かつ屈曲部を有する。第６部分５６及び第６クランプ６６よりも先のハーネス５の部分は、第２リンク３２を挟んでアクチュエータ４３とは逆側に位置する。ハーネス５は、軸Ａｘ４に近い位置に配索される。多関節ロボット１のサイズが小さくなるから、図４に示すハーネス５の配索構造は、狭い空間において作業を行うロボットにとって有利である。

　変形例１の多関節ロボット１において、関節ＪＴ１は、第１関節に相当し、関節ＪＴ２は、第２関節に相当し、アクチュエータ４１は、第１アクチュエータに相当し、アクチュエータ４２は、第２アクチュエータに相当する。ハーネス５の第３部分５３が、第１リンク３１の第１端３１１と第２端３１２との間において第２側から第１側へ第１リンク３１を横切るように伸びる。ハーネス５は、分岐線５７を介してアクチュエータ４１に接続され、分岐線５９を介してアクチュエータ４２に接続される。

　また、変形例１の多関節ロボット１において、関節ＪＴ２は、第１関節に相当し、関節ＪＴ３は、第２関節に相当し、アクチュエータ４２は、第１アクチュエータに相当し、アクチュエータ４３は、第２アクチュエータに相当する。ハーネス５の第６部分５６が、第２リンク３２の第１端３２１と第２端３２２との間において第１側から第２側へ第２リンク３２を横切るように伸びる。

　（変形例２）
　図５は、アクチュエータ４２の位置及びハーネス５の配索に関する変形例を示す。アクチュエータ４２の向きは、アクチュエータ４１と同じ向きである。アクチュエータ４２の向きは、アクチュエータ４３に対して逆向きである。つまり、シャフト４２２の突出する向きがシャフト４１２の突出する向きと同じであって、シャフト４３２の突出する向きとは逆である。アクチュエータ４２は、第１リンク３１を基準にしてアクチュエータ４１と同じ側に位置する。第２リンク３２の第１端３２１は、本体４２１を支持する。本体４２１は、第１端３２１から、軸Ａｘ２が伸びる方向に突出する。

　ハーネス５の第２部分５２は、分岐部５１４を有する。分岐部５１４において、分岐線５１５が分岐する。分岐線５１５は、第２クランプ６２によって第１リンク３１に固定される。分岐線５１５は、アクチュエータ４１に電気的に接続される。なお、分岐線５１５は、第１リンク３１の貫通孔３１０を通過するのではなく、第１リンク３１の外周囲に配索されてもよい。

　第３クランプ６３は、ハーネス５の第２部分５２の端を、第１リンク３１に固定する。より詳細に第３クランプ６３は、第１リンク３１を挟んでアクチュエータ４１及びアクチュエータ４２とは逆側の面に、第２部分５２を固定する。

　第４クランプ６４は、ハーネス５の第３部分５３の端を、第２リンク３２に固定する。第３部分５３は、分岐部５１６を有する。分岐部５１６において、分岐線５１７が分岐する。分岐線５１７は、第５クランプ６５によって第３リンク３３に固定されると共に、アクチュエータ４３に電気的に接続される。

　第４クランプよりも先の部分である、ハーネス５の第４部分５４は、第２リンク３２の第１端３２１と第２端３２２との間において、第２側から第１側へ第２リンク３２を横切るように伸びる。より詳細に、第４部分５４は、第２リンク３２の貫通孔３２０を通過する。第２リンク３２とハーネス５との干渉を避けながら、第２リンク３２に固定される第４部分５４の長さを最短にできる。

　第４部分５４は、分岐部５１８を有する。分岐部５１８において、分岐線５１９が分岐する。分岐線５１９は、アクチュエータ４２に電気的に接続される。

　第６クランプ６６は、第４部分５４の端を、第２リンク３２におけるアクチュエータ４２が位置する側の面に固定する。第６クランプ６６よりも先のハーネス５は、第３リンク３３以降のアクチュエータに接続される。

　貫通孔３２０を挟んだ第１側において、分岐線５１９がアクチュエータ４２に接続され、第２側において、分岐線５１７がアクチュエータ４３に接続される。第２リンク３２を挟んで互いに逆側に位置するアクチュエータ４２及びアクチュエータ４３に対し接続されるハーネス５を、適切に配索できる。

　変形例２の多関節ロボット１において、関節ＪＴ２は、第１関節に相当し、関節ＪＴ３は、第２関節に相当し、アクチュエータ４２は、第１アクチュエータに相当し、アクチュエータ４３は、第２アクチュエータに相当する。ハーネス５の第４部分５４が、第２リンク３２の第１端３２１と第２端３２２との間において第２側から第１側へ第２リンク３２を横切るように伸びる。

　また、ハーネス５の第１部分５１は、アクチュエータ４１に対して、第１リンク３１を挟んでアクチュエータ４１とは逆側に位置し、第２部分５２及び第３部分５３はそれぞれ、第１リンク３１を挟んでアクチュエータ４２とは逆側に位置し、第６クランプ６６よりも先のハーネス５の部分は、第２リンク３２を挟んでアクチュエータ４３とは逆側に位置する。ハーネス５は、軸Ａｘ４に近い位置に配索される。

　（変形例３）
　図６は、多関節ロボットの関節の数に関する変形例を示す。多関節ロボット１０は、６軸の垂直多関節ロボットであってもよい。多関節ロボット１０は、図３の多関節ロボット１と比較して、第２リンク３２及びアクチュエータ４２を省略している。関節ＪＴ３は、第１リンク３１３の第２端３１２と第３リンク３３の第１端３３１とを連結する。関節ＪＴ３は、第２端３１２と第１端３３１とを有する。

　ハーネス５の配索に関し、第２リンク３２及びアクチュエータ４２が省略されることに伴い、多関節ロボット１０では、図３の多関節ロボット１における分岐線５９、分岐部５１０、及び第５クランプ６５が省略される。第４クランプ６４は、ハーネス５の第４部分５４を、第１リンク３１３に固定する。第４部分５４は、第１リンク３１３に固定された固定部である。第４クランプ６４よりも先のハーネス５は、アクチュエータ４３を含む、第３リンク３３以降のアクチュエータに接続される。

　変形例３の多関節ロボット１０において、関節ＪＴ１は、第１関節に相当し、関節ＪＴ３は、第２関節に相当し、アクチュエータ４１は、第１アクチュエータに相当し、アクチュエータ４３は、第２アクチュエータに相当する。ハーネス５の第３部分５３が、第１リンク３１３の第１端３１１と第２端３１２との間において第２側から第１側へ第１リンク３１３を横切るように伸びる。ハーネス５は、分岐線５７を介してアクチュエータ４１に接続され、分岐線５１１を介してアクチュエータ４３に接続される。ハーネス５を、適切に配索できる。

　また、ハーネス５の第１部分５１は、アクチュエータ４１に対して、第１リンク３１３を挟んでアクチュエータ４１とは逆側に位置し、第４部分５４及び第５部分５５はそれぞれ、第１リンク３１３を挟んでアクチュエータ４３とは逆側に位置する。ハーネス５は、軸Ａｘ４に近い位置に配索される。

　（変形例４）
　図７は、多関節ロボットに関する変形例を示す。多関節ロボットは、水平多関節ロボット１０１であってもよい。図７は、水平多関節ロボット１０１のマニピュレータの一部を示す。水平多関節ロボット１０１の関節の数は、特定の数に限定されない。

　水平多関節ロボット１０１は、ベース７を備える。また、水平多関節ロボット１０１は、第１リンク８１を備える。第１リンク８１は、第１端８１１と第２端８１２とを有する。関節ＪＴ１は、第１リンク８１の第１端８１１と、ベース７とを連結する。第１リンク８１は、軸Ａｘ１を中心に、ベース７に対し相対回転する。軸Ａｘ１は、垂直な軸であって、床に直交する軸である。

　水平多関節ロボット１０１は、第２リンク８２を備える。第２リンク８２は、第１端８２１を少なくとも有する。関節ＪＴ２は、第２リンク８２の第１端８２１と、第１リンク８１の第２端８１２とを連結する。第２リンク８２は、軸Ａｘ２を中心に、第１リンク８１に対し相対回転する。第２軸Ａｘ２は、軸Ａｘ１に平行な軸である。

　アクチュエータ４１は、関節ＪＴ１に接続される。アクチュエータ４１の本体４１１は、軸Ａｘ１が伸びる方向について、第1リンク８１の第１端８１１を基準にしてベース７とは逆側に位置する。アクチュエータ４１は、第1リンク８１を挟んだ第１側に位置する。アクチュエータ４１のシャフト４１２は、本体４１１からベース７の方へ突出する。

　アクチュエータ４２は、関節ＪＴ２に接続される。アクチュエータ４２の本体４２１は、軸Ａｘ２が伸びる方向について、第２リンク８２の第１端８２１を基準にして、第1リンク８１の第２端８１２とは逆側に位置する。アクチュエータ４２は、第1リンク８１を挟んだ第２側に位置する。アクチュエータ４２のシャフト４２２は、本体４２１から第1リンク８１の方へ突出する。

　ハーネス５の配索に関して、第１クランプ６１は、ハーネス５の第1部分５１の端を、ベース７に固定する。より詳細に第１クランプ６１は、ベース７における、第１リンク８１の第１端８１１とは逆側の面に、ハーネス５の第1部分５１を固定する。第1部分５１は、アクチュエータ４１に対して、第１リンク８１を挟んでアクチュエータ４１とは逆側に位置し、かつ軸Ａｘ１に直交する方向に伸びる。

　ハーネス５の第２部分５２は、分岐部５１４を有する。分岐部５１４において、分岐線５１５が分岐する。分岐線５１５は、第２クランプ６２によって第１リンク８１に固定される。分岐線５１５は、アクチュエータ４１に電気的に接続される。

　第２部分５２はまた、分岐部５１６を有する。分岐部５１６において、分岐線５１７が分岐する。分岐線５１７は、第３クランプ６３によって第１リンク８１に固定される。より詳細に第３クランプ６３は、第１リンク８１を挟んでアクチュエータ４１とは逆側の面に、分岐線５１７を固定する。分岐線５１７はまた、第４クランプ６４によって、第２リンク８２に固定され、かつアクチュエータ４２に電気的に接続される。

　分岐部５１６よりも先のハーネス５は、第１リンク８１の第１端８１１と第２端８１２との間において、第２側から第１側へ第１リンク８１を横切るように伸びる。より詳細に、ハーネス５は、第１リンク８１に形成された貫通孔８１０を通過する。第１リンク８１とハーネス５との干渉を避けることができる。貫通孔８１０よりも先のハーネス５は、第２リンク８２を挟んでアクチュエータ４２とは逆側に位置し、かつ軸Ａｘ２に直交する方向に伸びる。貫通孔８１０よりも先のハーネス５は、第２リンク８２よりも先のアクチュエータに接続される。

　変形例４の水平多関節ロボット１０１において、関節ＪＴ１は、第１関節に相当し、関節ＪＴ２は、第２関節に相当し、アクチュエータ４１は、第１アクチュエータに相当し、アクチュエータ４２は、第２アクチュエータに相当する。分岐部５１６よりも先のハーネス５の部分が、第１リンク８１の第１端８１１と第２端８１２との間において第２側から第１側へ第１リンク８１を横切るように伸びる。

　また、ハーネス５の第１部分５１及び第２部分５２は、アクチュエータ４１に対して、第１リンク８１を挟んでアクチュエータ４１とは逆側に位置し、貫通孔８１０よりも先のハーネス５は、第２リンク８２を挟んでアクチュエータ４２とは逆側に位置する。ハーネス５は、第１リンク８１及び第２リンク８２に近い位置に配索される。

　（態様）
　前述した実施形態は、以下の態様の具体例である。

　（態様１）
　第１端（３１１、３２１、８１１）が第１関節（ＪＴ１、ＪＴ２）に含まれ、かつ第２端（３１２、３２２、８１２）が第２関節（ＪＴ２、ＪＴ３）に含まれるリンク（３１、３２、３１３、８１）と、
　前記第１関節（ＪＴ１、ＪＴ２）に接続されかつ前記第１関節（ＪＴ１、ＪＴ２）に第１軸（Ａｘ１、Ａｘ２）回りのトルクを付与すると共に、前記第１軸（Ａｘ１、Ａｘ２）が伸びる方向について前記リンク（３１、３２、３１３、８１）を挟んだ第１側に位置する第１アクチュエータ（４１、４２）と、
　前記第２関節（ＪＴ２、ＪＴ３）に接続されかつ前記第２関節（ＪＴ２、ＪＴ３）に、前記第１軸（Ａｘ１、Ａｘ２）に平行な第２軸（Ａｘ２、Ａｘ３）回りのトルクを付与すると共に、前記第１軸（Ａｘ１、Ａｘ２）又は前記第２軸（Ａｘ２、Ａｘ３）が伸びる方向について前記リンク（３１、３２、３１３、８１）を挟んだ、前記第１アクチュエータ（４１、４２）とは逆の第２側に位置する第２アクチュエータ（４２、４３）と、
　前記第１端（３１１、３２１、８１１）と前記第２端（３１２、３２２、８１２）との間において前記第１側から前記第２側へ又は前記第２側から前記第１側へ前記リンク（３１、３２、３１３、８１）を横切るように伸びると共に、前記第１アクチュエータ（４１、４２）及び前記第２アクチュエータ（４２、４３）に接続される線条体（５）と、
を備える、多関節ロボット（１、１０、１０１）。

　線条体（５）が、第１アクチュエータ（４１、４２）と第２アクチュエータ（４２、４３）との間でリンク（３１、３２、３１３、８１）を横切るように伸びて配索されるから、線条体（５）が、リンク（３１、３２、３１３、８１）を挟んだ第1側の第１アクチュエータ（４１、４２）と、第1側とは逆の第２側の第２アクチュエータ（４２、４３）とに、適切に接続できる。

　（態様２）
　前記第１アクチュエータ（４１、４２）は、第１本体（４１１、４２１）と、前記第１本体（４１１、４２１）から前記第１軸（Ａｘ１、Ａｘ２）に沿って突出する第１シャフト（４１２、４２２）と、を有し、
　前記第２アクチュエータ（４２、４３）は、第２本体（４２１、４３１）と、前記第２本体（４２１、４３１）から前記第２軸（Ａｘ２、Ａｘ３）に沿って、前記第１シャフト（４１２、４２２）の突出する向きとは逆向きに突出する第２シャフト（４２２、４３２）と、を有し、
　前記線条体（５）は、前記第１軸（Ａｘ１、Ａｘ２）又は前記第２軸（Ａｘ２、Ａｘ３）に沿うように伸びる、
態様１に記載の多関節ロボット（１、１０、１０１）。

　線条体（５）が第１軸（Ａｘ１、Ａｘ２）又は第２軸（Ａｘ２、Ａｘ３）に沿うように伸びることにより、線条体（５）の、リンク（３１、３２、３１３、８１）に固定される部分の長さが最短になる。

　（態様３）
　前記リンク（３１、３２、３１３、８１）は、前記第１側と前記第２側とを連通させる貫通孔（３１０、３２０、８１０）を有し、
　前記線条体（５）は、前記貫通孔（３１０、３２０、８１０）を通過する、
態様１又は２に記載の多関節ロボット（１、１０、１０１）。

　線条体（５）が、リンク（３１、３２、３１３、８１）に形成された貫通孔（３１０、３２０、８１０）を通過することにより、リンク（３１、３２、３１３、８１）と線条体（５）との干渉を避けることができる。

　（態様４）
　前記線条体（５）は、前記貫通孔（３１０、３２０）を挟んだ前記第１側において分岐しかつ前記第１アクチュエータ（４１、４２）に接続される第１分岐線（５７、５１９）と、前記貫通孔（３１０、３２０）を挟んだ前記第２側において分岐しかつ前記第２アクチュエータ（４２、４３）に接続される第２分岐線（５９、５１７）と、有する、
態様３に記載の多関節ロボット（１、１０、１０１）。

　リンク（３１、３２、３１３、８１）を挟んで互いに逆側に位置する第１アクチュエータ（４１、４２）及び第２アクチュエータ（４２、４３）に対し接続される線条体（５）を、適切に配索できる。

　（態様５）
　前記線条体（５）は、前記リンク（３１、３２、３１３、８１）を挟んで前記第１アクチュエータ（４１、４２）とは逆側の位置において、前記第１軸（Ａｘ１、Ａｘ２）又は前記第２軸（Ａｘ２、Ａｘ３）に直交する方向に伸びると共に、前記リンク（３１、３２、３１３、８１）を挟んで前記第２アクチュエータ（４２、４３）とは逆側の位置において、前記第１軸（Ａｘ１、Ａｘ２）又は前記第２軸（Ａｘ２、Ａｘ３）に直交する方向に伸びる、
態様１乃至４のいずれか一に記載の多関節ロボット（１、１０、１０１）。

　線条体（５）が、リンク（３１、３２、３１３、８１）に近い位置に配索されるから、関節の動きを吸収するための線条体（５）の可動部の長さを短くし、かつ線条体（５）の挙動を安定にする。また、多関節ロボット（１、１０、１０１）のサイズが小さくなる。

　（態様６）
　前記第１アクチュエータ（４１、４２）及び前記第２アクチュエータ（４２、４３）は、電動モータであり、
　前記線条体（５）は、前記第１アクチュエータ（４１、４２）及び前記第２アクチュエータ（４２、４３）へ電気的に接続されるワイヤーハーネスである、
態様１乃至５のいずれか一に記載の多関節ロボット（１、１０、１０１）。

　（態様７）
　前記リンクは、垂直多関節ロボット（１、１０）のマニピュレータの一部を形成する、
態様１乃至６のいずれか一に記載の多関節ロボット（１、１０）。

　（態様８）
　前記リンクは、水平多関節ロボットのマニピュレータの一部を形成する、
態様１乃至６のいずれか一に記載の多関節ロボット（１０１）。

１　多関節ロボット
１０　多関節ロボット
１０１　水平多関節ロボット
３１　第１リンク
３１０　貫通孔
３１１　第１端
３１２　第２端
３１３　第１リンク
３２　第２リンク
３２０　貫通孔
３２１　第１端
３２２　第２端
３３　第３リンク
３３１　第１端
４１　アクチュエータ
４１１　本体
４１２　シャフト
４２　アクチュエータ
４２１　本体
４２２　シャフト
４３　アクチュエータ
４３１　本体
４３２　シャフト
５　ハーネス（線条体）
５７　分岐線
５９　分岐線
５１７　分岐線
５１９　分岐線
８１　第1リンク
８１０　貫通孔
８１１　第１端
８１２　第２端
８２　第２リンク
８２１　第１端
Ａｘ１　軸
Ａｘ２　軸
Ａｘ３　軸
ＪＴ１　関節
ＪＴ２　関節
ＪＴ３　関節
 

Claims (8)

1. 　第１端が第１関節に含まれ、かつ第２端が第２関節に含まれるリンクと、
   　前記第１関節に接続されかつ前記第１関節に第１軸回りのトルクを付与すると共に、前記第１軸が伸びる方向について前記リンクを挟んだ第１側に位置する第１アクチュエータと、
   　前記第２関節に接続されかつ前記第２関節に、前記第１軸に平行な第２軸回りのトルクを付与すると共に、前記第１軸又は前記第２軸が伸びる方向について前記リンクを挟んだ、前記第１アクチュエータとは逆の第２側に位置する第２アクチュエータと、
   　前記第１端と前記第２端との間において前記第１側から前記第２側へ又は前記第２側から前記第１側へ前記リンクを横切るように伸びると共に、前記第１アクチュエータ及び前記第２アクチュエータに接続される線条体と、
   を備える、多関節ロボット。
2. 　請求項１に記載の多関節ロボットにおいて、
   　前記第１アクチュエータは、第１本体と、前記第１本体から前記第１軸に沿って突出する第１シャフトと、を有し、
   　前記第２アクチュエータは、第２本体と、前記第２本体から前記第２軸に沿って、前記第１シャフトの突出する向きとは逆向きに突出する第２シャフトと、を有し、
   　前記線条体は、前記第１軸又は前記第２軸に沿うように伸びる、
   多関節ロボット。
3. 　請求項１又は２に記載の多関節ロボットにおいて、
   　前記リンクは、前記第１側と前記第２側とを連通させる貫通孔を有し、
   　前記線条体は、前記貫通孔を通過する、
   多関節ロボット。
4. 　請求項３に記載の多関節ロボットにおいて、
   　前記線条体は、前記貫通孔を挟んだ前記第１側において分岐しかつ前記第１アクチュエータに接続される第１分岐線と、前記貫通孔を挟んだ前記第２側において分岐しかつ前記第２アクチュエータに接続される第２分岐線と、有する、
   多関節ロボット。
5. 　請求項１乃至４のいずれか１項に記載の多関節ロボットにおいて、
   　前記線条体は、前記リンクを挟んで前記第１アクチュエータとは逆側の位置において、前記第１軸又は前記第２軸に直交する方向に伸びると共に、前記リンクを挟んで前記第２アクチュエータとは逆側の位置において、前記第１軸又は前記第２軸に直交する方向に伸びる、
   多関節ロボット。
6. 　請求項１乃至５のいずれか１項に記載の多関節ロボットにおいて、
   　前記第１アクチュエータ及び前記第２アクチュエータは、電動モータであり、
   　前記線条体は、前記第１アクチュエータ及び前記第２アクチュエータへ電気的に接続されるワイヤーハーネスである、
   多関節ロボット。
7. 　請求項１乃至６のいずれか１項に記載の多関節ロボットにおいて、
   　前記リンクは、垂直多関節ロボットのマニピュレータの一部を形成する、
   多関節ロボット。
8. 　請求項１乃至６のいずれか１項に記載の多関節ロボットにおいて、
   　前記リンクは、水平多関節ロボットのマニピュレータの一部を形成する、
   多関節ロボット。