WO2026004239A1 - 結束装置、結束方法及び結束システム - Google Patents

結束装置、結束方法及び結束システム

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WO2026004239A1
WO2026004239A1 PCT/JP2025/008524 JP2025008524W WO2026004239A1 WO 2026004239 A1 WO2026004239 A1 WO 2026004239A1 JP 2025008524 W JP2025008524 W JP 2025008524W WO 2026004239 A1 WO2026004239 A1 WO 2026004239A1
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WO
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wire
unit
feeding
bundling
cutting
Prior art date
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Application number
PCT/JP2025/008524
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English (en)
French (fr)
Inventor
章 笠原
茂輝 新藤
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Max Co Ltd
Original Assignee
Max Co Ltd
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Publication date
Application filed by Max Co Ltd filed Critical Max Co Ltd
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Pending legal-status Critical Current
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21F—WORKING OR PROCESSING OF METAL WIRE
    • B21F15/00—Connecting wire to wire or other metallic material or objects; Connecting parts by means of wire
    • B21F15/02—Connecting wire to wire or other metallic material or objects; Connecting parts by means of wire wire with wire
    • B21F15/04—Connecting wire to wire or other metallic material or objects; Connecting parts by means of wire wire with wire without additional connecting elements or material, e.g. by twisting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B13/00—Bundling articles
    • B65B13/18—Details of, or auxiliary devices used in, bundling machines or bundling tools
    • B65B13/22—Means for controlling tension of binding means
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04C—STRUCTURAL ELEMENTS; BUILDING MATERIALS
    • E04C5/00—Reinforcing elements, e.g. for concrete; Auxiliary elements therefor
    • E04C5/16—Auxiliary parts for reinforcements, e.g. connectors, spacers, stirrups
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/12—Mounting of reinforcing inserts; Prestressing

Definitions

  • This relates to a bundling device that ties reinforcing bars with wire, a bundling method for the bundling device, and a bundling system equipped with the bundling device.
  • Reinforcing bars are used in concrete structures to increase their strength, and are tied together with wire to prevent them from shifting from their designated position when the concrete is poured.
  • a bundling machine known as a rebar bundling machine has been proposed, which is equipped with a wire feeding section that feeds wire to a bundling section, winds the wire around two or more rebars, and twists the wire wound around the rebars to bind the two or more rebars with the wire.
  • Patent Document 1 therefore discloses a binding device in which the reel storage section that stores the reel around which the wire is wound is configured to be independent from the rebar binding machine, and which is equipped with a wire unwinding mechanism that unwinds the wire from the reel stored in the reel storage section by moving a roller or the like in a direction that intersects with the direction in which the wire extends, allowing the amount of wire required to bind the rebar to be unwound.
  • the wire pull-out mechanism pulls out the wire from the reel by moving rollers or the like in a direction that intersects with the direction in which the wire extends, creating a slack in the wire between the rebar tying machine and the reel.
  • the present invention was made to solve these problems, and aims to provide a binding device, a binding method for a binding device, and a binding system that can be made smaller.
  • the present invention provides a bundling machine that bundles multiple reinforcing bars with wire, a reel storage section that stores a reel wound with wire to be supplied to the bundling machine, a draw-out section that draws out the wire from the reel stored in the reel storage section, and a control unit that controls the bundling machine and the draw-out section
  • the bundling machine includes a wire feed section that feeds the wire, a cutting section that cuts the wire, and a bundling section that twists the wire
  • the bundling section includes a locking section that locks the wire
  • the control unit controls the draw-out section.
  • the present invention also provides a bundling method for a bundling device comprising: a bundling machine for bundling multiple reinforcing bars with wire; a reel storage section for storing a reel wound with wire to be supplied to the bundling machine; a pull-out section for pulling out the wire from the reel stored in the reel storage section; and a control section for controlling the bundling machine and the pull-out section, wherein the bundling machine comprises a wire feeding section for feeding the wire, a cutting section for cutting the wire, and a bundling section for twisting the wire, and the bundling section comprises a locking section for locking the wire, the method comprising: a pull-out step for pulling out the wire in the pull-out section; and a second step for feeding the wire pulled out in the pull-out step in a first direction by the wire feeding section, and twisting the wire into the reinforcing bars.
  • This is a bundling method for a bundling device that includes a winding process for winding the wire around the muscle; a locking process for locking the wire wound in the winding process with a locking section; a retracting process for retracting the wire in a second direction opposite to the first direction with a wire feed section while the wire is locked in the locking process; a cutting process for cutting the wire in a state retracted in the retracting process with a cutting section; a twisting process for twisting, in a bundling section, the wire cut in the cutting process that has been retracted in the retracting process; and a pre-feeding process for feeding, in the first direction, the wire wound on a reel, of the wire cut in the cutting process, with the wire feed section.
  • the present invention provides a binding device and a moving body for moving the binding device, the binding device including a binding machine that binds multiple reinforcing bars with wire, a reel storage section that stores a reel wound with wire to be supplied to the binding machine, a draw-out section that draws out the wire from the reel stored in the reel storage section, and a control section that controls the binding machine and the draw-out section, the binding machine including a wire feed section that feeds the wire, a cutting section that cuts the wire, and a binding section that twists the wire, and the binding section including a locking section that locks the wire.
  • the control unit controls the binding machine and the unwinding unit in the following order: a drawing-out process in which the unwinding unit draws out the wire; a winding process in which the wire feeding unit feeds the wire in a first direction and winds the wire around the rebar; a locking process in which the locking unit locks the wire; a retraction process in which the wire feeding unit retracts the wire in a second direction opposite to the first direction; a cutting process in which the cutting unit cuts the wire; a twisting process in which the binding unit twists the wire; and a pre-feeding process in which the wire feeding unit feeds the wire in the first direction.
  • the preliminary feeding process is carried out by utilizing the slack in the wire formed between the reel housed in the reel housing and the binding machine during the retraction process in which the wire wound around the reinforcing bar is wound around the reinforcing bar.
  • the amount of wire feed required during the winding process can be reduced. This reduces the amount of movement of the drawer, making it possible to downsize the binding device.
  • 1 is a side view showing an example of a binding device according to an embodiment of the present invention.
  • 1 is a side view showing an example of a binding device according to an embodiment of the present invention, with some components not shown.
  • 1 is a perspective view showing an example of a binding device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a rear view showing an example of the binding device of the present embodiment.
  • 1 is a side view seen from the back side showing an example of a binding device according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a side view showing an internal configuration of an example of a reinforcing bar binding machine.
  • FIG. 1 is a functional block diagram showing an example of a binding device according to an embodiment of the present invention
  • 1 is a perspective view showing an example of a binding system according to an embodiment of the present invention.
  • 10 is a flowchart illustrating an example of an operation of the binding device.
  • 1 is a side view showing an example of the operation of the binding device of the present embodiment, with some components omitted from the illustration.
  • FIG. 1 is a side view showing an example of the operation of the binding device of the present embodiment, with some components omitted from the illustration.
  • FIG. 1 is a side view showing an example of the operation of the binding device of the present embodiment, with some components omitted from the illustration.
  • FIG. 1 is a side view showing an example of the operation of the binding device of the present embodiment, with some components omitted from the illustration.
  • FIG. 1 is a side view showing an example of the operation of the binding device of the present embodiment, with some components omitted from the illustration.
  • FIG. 1 is a side view showing an example of the operation of the binding device of the present embodiment, with some components omitted from the illustration.
  • FIG. 1 is a side view showing an example of the operation of the binding device of the present embodiment, with some components omitted from the illustration.
  • FIG. 1 is a side view showing an example of the operation of the binding device of the present embodiment, with some components omitted from the illustration.
  • Fig. 1A is a side view showing an example of the binding device of this embodiment
  • Fig. 1B is a side view showing the example of the binding device of this embodiment with some components omitted
  • Fig. 1C is a perspective view showing the example of the binding device of this embodiment
  • Fig. 1D is a rear view showing the example of the binding device of this embodiment
  • Fig. 1E is a side view showing the example of the binding device of this embodiment as seen from the back.
  • the binding device 100 comprises a rebar binding machine 1 that uses wire W to bind the intersections of rebars S arranged in a grid pattern, a slack forming unit 2 that pulls out wire W from a reel 20 and forms slack in the wire W between the rebar binding machine 1 and the reel 20, and a reel storage unit 200 that stores the reel 20.
  • the slack forming unit 2 does not need to have the function of pulling out wire W from the reel 20 as long as it can form slack.
  • FIG. 2 is a side view of the internal structure of an example of a rebar binding machine.
  • Rebar binding machine 1 is an example of a binding machine that feeds wire W in a first direction, the forward direction indicated by arrow F, to wrap it around rebar S, and then feeds the wire W wound around rebar S in a second direction opposite to the first direction, the reverse direction indicated by arrow R, to wrap it around rebar S and cut it, and then twists the wire W to bind the rebar S with the wire W.
  • the rebar tying machine 1 is equipped with a wire feeding unit 3 that feeds the wire W and a wire guide 4 that guides the wire W.
  • the rebar tying machine 1 also has a curl forming unit 5 that forms a path for winding the wire W fed by the wire feeding unit 3 around the rebar S, and a cutting unit 6 that cuts the wire W wound around the rebar S.
  • the rebar tying machine 1 further has a binding unit 7 that twists the wire W wound around the rebar S, and a drive unit 8 that drives the binding unit 7.
  • the wire feeding unit 3 is equipped with a pair of feed gears 30 that clamp and feed the wire W.
  • the rotation of the feed motor 31 (see Figure 3), which will be described later, is transmitted to the wire feeding unit 3, causing the feed gear 30 to rotate.
  • the wire feeding unit 3 feeds the wire W clamped between the pair of feed gears 30 along the extension direction of the wire W.
  • multiple pieces of wire W for example two pieces of wire W
  • the two pieces of wire W are fed in a parallel state.
  • the wire feed unit 3 switches the rotation direction of the feed motor 31 between forward and reverse, thereby switching the rotation direction of the feed gear 30 and feeding the wire W either in the forward direction indicated by arrow F or in the reverse direction indicated by arrow R.
  • the wire guides 4 are provided at predetermined positions upstream and downstream of the wire feeding unit 3 with respect to the feeding direction in which the wire W is fed in the forward direction.
  • the wire guide 4 provided upstream of the wire feeding unit 3 regulates the radial orientation of the two wires W, aligns the two incoming wires W in parallel, and guides them between a pair of feed gears 30.
  • the wire guide 4 provided downstream of the wire feeding unit 3 regulates the radial orientation of the two wires W, aligns the two incoming wires W in parallel, and guides them to the cutting unit 6 and curl forming unit 5. Note that the wire guide upstream of the wire feeding unit 3 is not shown in Figure 2.
  • the curl forming unit 5 includes a curl guide 50 that curls the wire W fed by the wire feeding unit 3, and a guide 51 that guides the wire W curled by the curl guide 50 to the bundling unit 7.
  • the path of the wire W fed by the wire feeding unit 3 is regulated by the curl forming unit 5, so that the trajectory of the wire W forms a loop Ru as shown by the two-dot chain line in Figure 2, and the wire W is wound around the rebar S.
  • the cutting unit 6 includes a fixed blade unit 60 and a movable blade unit 61 that cuts the wire W in cooperation with the fixed blade unit 60.
  • the cutting unit 6 cuts the wire W by rotating the movable blade unit 61 around the fixed blade unit 60 as a fulcrum axis.
  • the cutting unit 6 transmits the movement of the binding unit 7 to the movable blade unit 61.
  • the binding unit 7 includes a locking member 70 that locks the wire W and a sleeve 71 that activates the locking member 70.
  • the drive unit 8 includes a torsion motor 80 and a reducer 81 that reduces speed and amplifies torque.
  • the sleeve 71 activates the locking member 70 to lock the wire W.
  • the binding unit 7 twists the wire W by rotating the locking member 70 and sleeve 71 to bind the rebar S.
  • the rebar tying machine 1 has the tying unit 7 located on an imaginary straight line 10L that runs along the axial direction of the torsion motor 80, as shown by the dashed line in Figure 2. Furthermore, when the imaginary straight line 10L of the rebar tying machine 1 is oriented in the vertical direction, a curl guide 50 and an induction guide 51 are provided at the lower end of the machine, protruding from the main body 10.
  • the rebar binding machine 1 has a wire feed unit 3 provided on one side along a direction intersecting with the imaginary line 10L, which in turn intersects with the axial direction of the twisting motor 80.
  • the binding device 100 is provided with a slack forming unit 2 on the side of the rebar binding machine 1 where the wire feed unit 3 is provided, i.e., on one side of the rebar binding machine 1 along a direction that intersects with the imaginary line 10L, which in turn intersects with the axial direction of the torsion motor 80.
  • the slack forming unit 2 forms slack in the wire W between the rebar binding machine 1 and the reel 20.
  • the binding device 100 has a reel storage section 200 located above the rebar binding machine 1, along the direction in which the imaginary line 10L extends, which is the direction along the axial direction of the torsion motor 80.
  • the reel storage section 200 rotatably and detachably stores a reel 20 around which a long wire W is wound so that it can be unwound.
  • the wire W is made of a metal wire that can be plastically deformed, a metal wire coated with resin, or a twisted wire.
  • the reel storage unit 200 stores one reel 20 wound with a single wire W, and the reel 20 is able to pull out one wire W as it rotates.
  • the reel storage unit 200 stores multiple reels 20 corresponding to the number of wires W, and each reel 20 is able to pull out multiple wires W as it rotates.
  • the reel storage unit 200 stores two reels 20 wound with a single wire W, and each reel 20 is able to pull out two wires W as it rotates.
  • the reel accommodating section 200 may be equipped with a braking section that allows rotation of the reel 20 in the direction in which the wire W is pulled out, but restricts rotation of the reel 20 in the opposite direction.
  • the slack forming unit 2 comprises a first slack forming unit 21 and a second slack forming unit 22.
  • the first slack forming unit 21 is an example of a slack forming mechanism, and comprises a first slack forming roller 21a, a guide plate 21b, and guide members 21c and 21d.
  • the first slack forming roller 21a is an example of a pull-out member that serves as a pull-out section, and is provided on one side of the wire W extending between the reel 20 stored in the reel storage section 200 and the rebar binding machine 1.
  • the first slack forming roller 21a is disc-shaped with a thickness greater than the diameter of the wire W, and a guide surface 21f with which the wire W comes into contact is formed on the outer periphery of the disc.
  • the first slack forming roller 21a is rotatably supported between a pair of guide plates 21b, with a shaft 21g as a fulcrum.
  • the guide plates 21b are provided on both axial sides of the first slack forming roller 21a, sandwiching the roller.
  • the first slack forming rollers 21a are provided on both sides of one guide plate 21b, and a guide plate 21b is provided on the outside of each of the first slack forming rollers 21a.
  • the guide member 21c is provided opposite the guide surface 21f of the first slack forming roller 21a in the path of the wire W entering the first slack forming section 21.
  • the guide member 21c is provided between the pair of guide plates 21b, for example, in the form of a cylindrical member extending in a direction intersecting the guide plates 21b.
  • the guide member 21d is provided in the path of the wire W exiting the first slack forming section 21.
  • the guide member 21d is, for example, a roller that can rotate around the shaft 21h as a fulcrum and is provided between the pair of guide plates 21b.
  • the shafts 21h of the guide members 21c and 21d also function as spacers that define the distance between the pair of guide plates 21b.
  • Guide plate 21b covers at least a portion of the side of first slack forming roller 21a and at least a portion of the side of guide members 21c and 21d, and is shaped to be able to support first slack forming roller 21a and guide members 21c and 21d.
  • the second slack forming unit 22 is an example of a slack forming mechanism, and includes a second slack forming roller 22a, a guide plate 22b, and guide members 22c and 22d.
  • the second slack forming roller 22a is an example of a pull-out member, and is provided on the other side of the wire W extending between the reel 20 stored in the reel storage section 200 and the rebar binding machine 1.
  • the second slack forming roller 22a is disc-shaped with a thickness greater than the diameter of the wire W, and a guide surface 22f with which the wire W comes into contact is formed on the outer periphery of the disc.
  • the second slack forming roller 22a is rotatably supported between a pair of guide plates 22b, with a shaft 22g as a fulcrum.
  • the guide plates 22b are provided on both axial sides of the second slack forming roller 22a, sandwiching the second slack forming roller 22a.
  • the second slack forming rollers 22a are provided on both sides of one guide plate 22b, and a guide plate 22b is provided on the outside of each second slack forming roller 22a.
  • the guide member 22c is provided on the path of the wire W as it enters the second slack forming section 22 from the first slack forming section 21.
  • the guide member 22c is, for example, a roller that can rotate around the shaft 22h as a fulcrum and is provided between the pair of guide plates 22b.
  • the guide member 22d is provided opposite the guide surface 22f of the second slack forming roller 22a in the path of the wire W exiting the second slack forming section 22.
  • the guide member 22d is provided between the pair of guide plates 22b, for example, in the form of a cylindrical member extending in a direction intersecting the guide plates 22b.
  • the shafts 22h of the guide members 22c and 22d also function as spacers that define the distance between the pair of guide plates 22b.
  • the guide plate 22b covers at least a portion of the side of the second slack forming roller 22a and at least a portion of the side of the guide members 22c and 22d, and is shaped to be able to support the second slack forming roller 22a and the guide members 22c and 22d.
  • the binding device 100 includes a first guide portion 21i that guides the movement of the first slack forming portion 21, a second guide portion 22i that guides the movement of the second slack forming portion 22, and a drive portion 25 that moves the first slack forming portion 21 and the second slack forming portion 22.
  • the first guide portion 21i, the second guide portion 22i, and the drive portion 25 are examples of moving portions, which relatively move the first slack forming portion 21 equipped with the first slack forming roller 21a and the second slack forming portion 22 equipped with the second slack forming roller 22a toward and away from each other in a direction intersecting the extension direction of the wire W.
  • the first guide portion 21i movably guides the first slack forming portion 21 in a direction along the feed path WL of the wire W entering the rebar binding machine 1, which is defined by the wire feed portion 3, wire guide 4, etc.
  • the second guide portion 22i movably guides the second slack forming portion 22 in a direction along the feed path WL of the wire W entering the rebar binding machine 1.
  • the second guide portion 22i supports the second slack forming portion 22 so that the guide surface 22f of the second slack forming roller 22a is positioned on an extension of the feed path WL of the wire W entering the rebar binding machine 1, which is defined by the wire feed portion 3, wire guide 4, etc.
  • the drive unit 25 includes a pair of pulleys 25a, 25b, a belt 25c looped around the pulleys 25a, 25b, and a motor 25d that drives one of the pulleys 25a.
  • the drive unit 25 also includes a first connecting portion 25e that connects the first slack forming portion 21 to the belt 25c, and a second connecting portion 25f that connects the second slack forming portion 22 to the belt 25c.
  • Pulley 25a is provided on the side closer to the rebar tying machine 1 in the direction of movement of the first slack forming unit 21 and the second slack forming unit 22.
  • Pulley 25b is provided on the side farther from the rebar tying machine 1 in the direction of movement of the first slack forming unit 21 and the second slack forming unit 22.
  • Belt 25c extends in the direction of movement of the first slack forming unit 21 and the second slack forming unit 22.
  • First connecting portion 25e is connected to one side of belt 25c extending between the pair of pulleys 25a, 25b, and second connecting portion 25f is connected to the other side of belt 25c extending between the pair of pulleys 25a, 25b.
  • One side and the other side of the belt 25c stretching between a pair of pulleys 25a, 25b move in the opposite direction as the pulley 25a is driven by the motor 25d and rotates.
  • the first slack forming portion 21 and the second slack forming portion 22 move relatively toward or away from each other depending on the direction of rotation of the motor 25d.
  • the first slack forming roller 21a contacts the wire W from one side as the first slack forming portion 21 and the second slack forming portion 22 move relatively toward and away from each other along a direction intersecting the extension direction of the wire W.
  • the second slack forming roller 22a contacts the wire W from the other side as the first slack forming portion 21 and the second slack forming portion 22 move relatively toward and away from each other along a direction intersecting the extension direction of the wire W.
  • the binding device 100 includes a first path change unit (also referred to as a first guide unit) 23 and a second path change unit (also referred to as a second guide unit) 24.
  • the first guide unit 23 is provided between the reel 20 and the first slack forming unit 21.
  • the first guide unit 23 directs the path along which the wire W passes between a pair of guide plates 23a and is pulled out from the reel 20, toward the first slack forming unit 21.
  • the second guide section 24 is provided between the second slack forming section 22 and the rebar tying machine 1.
  • the second guide section 24 allows the wire W to pass through when the wire feed section 3 is feeding the wire W, and may be equipped with a braking section that restricts the passage of the wire W when the slack forming section 2 is forming slack in the wire W.
  • the wire W pulled out from the reel 20 extends laterally across the axial direction of the twisting motor 80 relative to the rebar tying machine 1, and its path is changed by the first guide section 23 toward the slack forming section 2.
  • the wire W passing through the slack forming section 2 has its path changed by the second slack forming roller 22a toward the wire feed section 3 of the rebar tying machine 1.
  • the binding device 100 is equipped with a guide section 26 that forms a path through which the wire W passes between the reel 20 and the first guide section 23.
  • the first guide section 23 and guide section 26 are provided corresponding to each reel 20. Furthermore, in order to accommodate the difference in the spacing between the two reels 20 and the two first guide sections 23, the guide section 26 guides the path through which the two wires W pass so that the spacing between them gradually narrows from each reel 20 toward the first guide section 23.
  • the rebar binding machine 1 is attached to the binding machine support part 101, and the reel storage part 200 is attached to the storage part support part 102.
  • the binding machine support part 101 is also attached to the storage part support part 102.
  • the slack forming part 2 is attached to the slack forming part support part 103.
  • the storage part support part 102 and the slack forming part support part 103 are attached to the support part 104.
  • the binding device 100 has a support part 104 provided above the rebar binding machine 1 and reel storage part 200 in the axial direction of the torsion motor 80, and a mounting part 105 to which the robot arm 300 is attached is provided on the support part 104.
  • the slack forming unit 2 has a first slack forming unit 21, a second slack forming unit 22, and a drive unit 25 provided on one side of the slack forming unit support unit 103, and a control unit 250 for the drive unit 25 provided on the other side of the slack forming unit support unit 103.
  • the control unit 250 includes a control board (not shown) and a board accommodating section 250a in which the control board is accommodated.
  • the binding device 100 includes a control unit that controls the drive unit 25.
  • the control unit may include a processor, system memory, storage memory, and an input/output interface.
  • the processor may be configured, for example, by a Central Processing Unit (CPU).
  • the system memory may be configured, for example, by Random Access Memory (RAM).
  • the storage memory may be configured, for example, by Read Only Memory (ROM) such as a hard disk or flash memory.
  • ROM Read Only Memory
  • the program related to the binding method is stored in storage memory and loaded into system memory.
  • the processor executes the operation of the binding device 100 based on the loaded program.
  • the rebar tying machine 1 has the tying unit 7 provided on an imaginary line 10L that runs along the axial direction of the torsion motor 80. Furthermore, as shown in Figure 1A, the tying device 100 has the mounting unit 105 provided on the imaginary line 10L. As a result, the tying device 100 has the tying unit 7 and mounting unit 105 provided on the same imaginary line 10L. Therefore, when the rebar tying machine 1 is oriented in the vertical direction with the curl forming unit 5 facing downward, the tying unit 7 is provided vertically below the mounting unit 105.
  • the reel storage section 200 stores the reel 20 so that the axis of rotation of the reel 20 is located on the imaginary line 10L that passes through the binding section 7 and the attachment section 105.
  • the position of the axis of rotation of each reel will deviate from the imaginary line 10L depending on the number of reels used, but it is sufficient that the reels are arranged so that the center of the line connecting the axes of rotation of all the reels used is located on the imaginary line 10L; in other words, it is sufficient that the line connecting the axes of rotation of multiple reels used is located on the imaginary line 10L.
  • FIG. 3 is a functional block diagram showing an example of a binding device according to this embodiment.
  • the control unit 250 controls the feed motor 31 that drives the wire feed unit 3, the torsion motor 80 of the drive unit 8 that drives the binding unit 7, and the motor 25d of the drive unit 25 that drives the slack forming unit 2.
  • the control unit 250 controls the rebar binding machine 1 to bind the rebar S with the wire W, and the slack forming unit 2 to unwind the wire W from the reel 20 and form slack in the wire W between the reel 20 and the rebar binding machine 1.
  • ⁇ Configuration example of bundling system according to this embodiment> 4 is a perspective view showing an example of a binding system according to the present embodiment.
  • the binding system 301 includes the above-described binding device 100, a robot arm 300, and a stand 311 on which the robot arm 300 is mounted.
  • the X, Y, and Z directions refer to the directions shown in Figure 4.
  • the X, Y, and Z directions are perpendicular to each other, the XY plane is a substantially horizontal plane, and the Z direction is a direction substantially aligned vertically.
  • the mount 311 has four pillars 312 erected at the four corners in the X and Y directions, and multiple beams 313 spanning the upper ends of the pillars 312 in the X and Y directions.
  • a workpiece B which is made up of multiple reinforcing bars S arranged in a grid pattern, is held by a workpiece holding unit 302.
  • the workpiece holding unit 302 includes a holding table 321 that holds the workpiece B.
  • the holding base 321 is formed as a rectangular plate with four sides aligned in the X and Y directions.
  • Support plates 321a are erected on the four sides of the holding base 321 to support the multiple reinforcing bars S that make up the workpiece B.
  • the support plates 321a have multiple U-shaped grooves 321b that open upward, and the reinforcing bars S are inserted into these U-shaped grooves 321b.
  • the multiple reinforcing bars S are arranged in a grid pattern along the X and Y directions with their ends inserted into the U-shaped grooves 321b of the support plates 321a.
  • the robot arm 300 is an example of a moving body, and is supported by a moving mechanism 346 to move the binding device 100 to a desired position.
  • the movement mechanism 346 includes a Y-direction slider 346a suspended on the beam 313 of the frame 311.
  • the Y-direction slider 346a moves the robot arm 300 in the Y direction.
  • the movement mechanism 346 may also include, for example, a mechanism for moving the robot arm 300 in the X direction.
  • the movement mechanism 346 does not need to be provided.
  • the robot arm 300 is a ceiling-suspended articulated robot, and is installed facing downward on a Y-direction slider 346a suspended on a beam 313. Specifically, the robot arm 300 comprises a base 341, multiple arms 342, an end effector 343, and multiple joints 344. Note that the robot arm 300 is not limited to an articulated robot.
  • the multiple arms 342 are connected in series with the base portion 341 as the base end.
  • the base portion 341 is supported by the Y-direction slider 346a of the movement mechanism 346 and is movable in the Y direction.
  • the multiple joints 344 rotatably connect the base 341, the multiple arms 342, and the end effector 343.
  • Each joint 344 is provided with a motor (not shown) and is driven to rotate.
  • the end effector 343 is connected to the tips of the multiple arms 342.
  • the binding device 100 is supported on the end effector 343 via the mounting portion 105.
  • the binding system 301 uses the robot arm 300 to move the binding device 100 to the position of the intersection point P of the binding target, and performs the binding operation.
  • the binding system 301 may also be configured to include an overall photography unit that photographs the entire work B all at once or for each of its divided areas, and an individual photography unit that photographs the intersections P of the rebars S to be bound individually at a higher resolution than that of the overall photography unit.
  • the binding system 301 may then determine, from the image information acquired by the individual photography unit, positional information of the intersections P of the rebars S for each binding target, which is more accurate than the positional information of each intersection P of the rebars S obtained by photographing the entire work B with the overall photography unit, and move the binding device 100 using the robot arm 300.
  • Figure 5 is a flowchart showing an example of the operation of the binding device
  • Figures 6A, 6B, 6C, 6D, 6E, and 6F are side views with some parts omitted showing an example of the operation of the binding device of this embodiment, and show an example of a binding method of the binding device of this embodiment.
  • the control unit 250 controls the rebar binding machine 1 and the slack forming unit 2 in the following order: a pulling-out process (step SA1) in which the wire W is pulled out by the slack forming unit 2 and slack is formed in the wire W; a winding process (step SA2) in which the wire feed unit 3 feeds the wire W in the forward direction and wraps it around the rebar S; a locking process (step SA3) in which the wire W wound around the rebar S is locked with the locking member 70; a pulling-back process (step SA4) in which the wire feed unit 3 feeds the wire W in the reverse direction and pulls it back, winding the wire W around the rebar S; a cutting process (step SA5) in which the cutting unit 6 cuts the wire W; a twisting process (step SA6) in which the binding unit 7 twists the wire W; and a pre-feeding process (step SA7) in which the wire feed unit 3 feeds the wire W in the forward direction.
  • a pulling-out process step SA
  • the initial state of the binding device 100 is when the wire W is guided by the curl guide 50 of the curl forming unit 5 and fed to a preliminary feed position where the tip of the wire W does not protrude beyond the curl guide 50 and is between the curl guide 50 and the leading guide 51.
  • the initial state shown in Figure 6A is the state after the binding operation has been completed in each of the above processes.
  • a loading operation may be performed in which the reel 20 is stored in the reel storage unit 200 and the wire W wound on the reel 20 is loaded into the rebar binding machine 1 through the slack forming unit 2, thereby feeding the wire W to the preliminary feed position.
  • the preliminary feed process may be performed before the withdrawal process in the next binding operation.
  • the control unit 250 performs the pull-out process when it has moved the binding device 100 to the position of the intersection of the binding target using the robot arm 300. Note that the control unit 250 may perform the pull-out process while the robot arm 300 is moving the binding device 100 to the position of the intersection of the binding target.
  • the motor 25d is driven to move the first slack forming unit 21 and the second slack forming unit 22 from the standby position shown in FIG. 6A to the slack forming position shown in FIG. 6B in directions moving relatively away from each other, and also to move them from the slack forming position shown in FIG. 6B to the standby position shown in FIG. 6C in directions moving relatively closer to each other.
  • the first slack forming roller 21a moves in a direction approaching the rebar binding machine 1.
  • the guide surface 21f of the first slack forming roller 21a comes into contact with the wire W from one side of the wire W extending between the reel 20 and the rebar binding machine 1, and pulls the portion of the wire W in contact with the guide surface 21f in a direction approaching the rebar binding machine 1.
  • the second slack forming roller 22a moves in a direction away from the rebar binding machine 1.
  • the guide surface 22f of the second slack forming roller 22a comes into contact with the wire W from the other side of the wire W extending between the reel 20 and the rebar binding machine 1, and pulls the portion of the wire W in contact with the guide surface 22f in a direction away from the rebar binding machine 1.
  • the wire W between the reel 20 and the first slack forming roller 21a is redirected toward the slack forming unit 2 by the first guide portion 23.
  • the first slack forming roller 21a moves in a direction approaching the rebar tying machine 1, and the portion of the wire W in contact with the guide surface 21f is pulled in a direction approaching the rebar tying machine 1, applying a force that pulls the wire W out from the reel 20.
  • the reel 20 can rotate when a force is applied to pull out the wire W.
  • the first slack forming roller 21a moves in a direction toward the rebar tying machine 1 and the second slack forming roller 22a moves in a direction away from the rebar tying machine 1, the wire W is pulled out from the reel 20.
  • the first slack forming roller 21a moves in a direction away from the rebar binding machine 1.
  • the guide surface 21f moves away from the wire W.
  • the second slack forming unit 22 of the binding device 100 moves from the slack forming position to the standby position
  • the second slack forming roller 22a moves in a direction approaching the rebar binding machine 1.
  • the guide surface 22f moves away from the wire W.
  • a slack portion WB is formed in the wire W between the reel 20 and the rebar binding machine 1.
  • the second slack forming unit 22 is supported by the second guide unit 22i so that the guide surface 22f is positioned on an extension of the feed path WL of the wire W entering the rebar binding machine 1, which is defined by the wire feed unit 3, wire guide 4, etc.
  • the second slack forming unit 22 is also guided by the second guide unit 22i so that it can move in a direction along the feed path WL of the wire W entering the rebar binding machine 1. This prevents the wire W entering the rebar binding machine 1 from changing significantly relative to the feed path WL when the second slack forming unit 22 moves from the standby position to the slack forming position, or from the slack forming position to the standby position.
  • the guide member 21c guides the wire W between the pair of guide plates 21b.
  • the pair of guide plates 21b prevent the wire W entering the first slack forming unit 21 from moving in the axial direction of the first slack forming roller 21a. This prevents the wire W entering the first slack forming unit 21 from becoming tangled in the first guide unit 23, etc.
  • the two wires W are prevented from becoming tangled in the slack forming unit 2.
  • the wire W coming out of the first slack forming portion 21 is guided between a pair of guide plates 21b by guide member 21d.
  • the pair of guide plates 21b prevent the wire W coming out of the first slack forming portion 21 from moving in the axial direction of the first slack forming roller 21a.
  • guide member 21d prevents the wire W coming out of the first slack forming portion 21 from moving towards the second slack forming portion 22. Therefore, the wire W coming out of the first slack forming portion 21 is prevented from becoming tangled in the second slack forming portion 22, etc.
  • the two wires W are prevented from becoming tangled in the slack forming portion 2.
  • the wire W entering the second slack forming portion 22 is guided between a pair of guide plates 22b by guide member 22c.
  • the pair of guide plates 22b prevent the wire W entering the second slack forming portion 22 from moving in the axial direction of the second slack forming roller 22a.
  • guide member 22c prevents the wire W entering the second slack forming portion 22 from moving toward the first slack forming portion 21. Therefore, the wire W entering the second slack forming portion 22 is prevented from becoming tangled in the first slack forming portion 21, etc. Furthermore, in a configuration in which two wires W are used to bind the rebar S, the two wires W are prevented from becoming tangled in the slack forming portion 2.
  • the wire W coming out of the second slack forming section 22 is guided between a pair of guide plates 22b by a guide member 22d.
  • the pair of guide plates 22b prevent the wire W coming out of the second slack forming section 22 from moving in the axial direction of the second slack forming roller 22a. Therefore, in a configuration in which two wires W are used to bind the rebar S, tangling of the two wires W in the slack forming section 2 is prevented.
  • the control unit 250 stops driving the motor 25d.
  • the control unit 250 performs the winding process while moving the binding device 100 to the position of the intersection of the binding target using the robot arm 300.
  • the control unit 250 drives the feed motor 31, causes the wire feed unit 3 shown in FIG. 2 to feed the wire W in the positive direction indicated by arrow F, and causes the curl forming unit 5 to wind the wire around the rebar S.
  • the wire feed unit 3 feeds the wire W in the positive direction indicated by arrow F
  • the slack portion WB of the wire W is fed, as shown in FIGS. 6C and 6D.
  • control unit 250 stops driving the feed motor 31, causing the wire feed unit 3 to stop feeding the wire W in the forward direction indicated by arrow F.
  • control unit 250 drives the torsion motor 80, causing the sleeve 71 to operate the locking member 70, and the locking member 70 locks the wire W.
  • the control unit 250 stops driving the torsion motor 80.
  • the control unit 250 drives the feed motor 31 to cause the wire feed unit 3 to feed the wire W in the reverse direction indicated by arrow R, winding the wire W around the rebar S.
  • the wire feed unit 3 feeds the wire W in the reverse direction indicated by arrow R to wind the wire W wound around the rebar S, a slack portion WB is formed in accordance with the amount of wire W fed in the reverse direction, as shown in Figure 6E.
  • control unit 250 stops driving the feed motor 31 and stops the wire feed unit 3 from feeding the wire W in the reverse direction indicated by the arrow R.
  • control unit 250 drives the torsion motor 80 to operate the sleeve 71.
  • the operation of the sleeve 71 is transmitted to the cutting unit 6, and the wire W is cut between the portion wound around the rebar S and the portion clamped between the pair of feed gears 30 of the wire feed unit 3.
  • control unit 250 continues to drive the twisting motor 80, and after the wire W is cut by the cutting unit 6 in conjunction with the operation of the sleeve 71, the wire W is twisted by the rotation of the locking member 70 and sleeve 71 to bind the rebar S.
  • the control unit 250 detects the load applied to the torsion motor 80 via the binding unit 7, and when it determines that binding is complete, it stops driving the torsion motor 80. The control unit 250 then reverses the rotation of the torsion motor 80, and controls the robot arm 300 to move the binding device 100 away from the surface on which the rebar S is placed, allowing the wire W that has bound the rebar S to be released from the binding unit 7.
  • the control unit 250 drives the feed motor 31 to feed the wire W in the forward direction indicated by arrow F with the wire feed unit 3 shown in FIG. 2.
  • the wire feed unit 3 feeds the wire W in the forward direction indicated by arrow F, and as shown in FIGS. 6E and 6F, the slack portion WB of the wire W formed in the retraction process is fed.
  • the force used by the wire feed unit 3 to feed the wire W in the forward direction indicated by arrow F does not need to rotate the reel 20, reducing the load on the wire feed unit 3 and suppressing wire feed defects by the wire feed unit 3.
  • the control unit 250 stops driving the feed motor 31 and stops the operation of the wire feed unit 3 to feed the wire W in the forward direction indicated by arrow F.
  • the control unit 250 acquires the retraction amount of the wire W during the retraction process. During the preliminary feed process, the control unit 250 controls the preliminary feed amount to be equal to or less than the retraction amount. Note that if the tip of the wire W protrudes beyond the curl guide 50 between the curl guide 50 and the guiding guide 51, this will hinder the insertion of the reinforcing bar S. Therefore, the maximum preliminary feed amount is set to an amount that prevents the tip of the wire W from protruding beyond the curl guide 50 between the curl guide 50 and the guiding guide 51.
  • the initial state of the rebar tying machine 1 was when the tip of the wire W clamped between a pair of feed gears 30 of the wire feed unit 3 was at the cutting unit 6 and had not yet reached the tying unit 7 or curl guide 50.
  • the slack forming unit 2 pulled out the wire W from the reel 20 to a length required to wrap it around the rebar S, starting from the conventional initial position.
  • the wire W is fed to a preliminary feed position where the tip of the wire W is between the curl guide 50 and the induction guide 51 but does not protrude beyond the curl guide 50, thereby reducing the amount of wire W fed in the winding process of the next bundling operation.
  • a slack portion WB is formed in the wire W in the slack forming section 2 between the reel 20 stored in the reel storage section 200 and the rebar binding machine 1.
  • the slack portion WB of the wire W formed in the retraction process is fed, so there is no need to pull out the amount of wire W required in the preliminary feed process from the reel 20.
  • the increase in time required to perform the preliminary feed process can be suppressed.
  • the preliminary feed amount can be secured without pulling out the wire W from the reel 20.
  • This disclosure has the effect of enabling the miniaturization of binding devices, and is useful for binding devices, binding methods, binding systems, etc.
  • Binding device 101... Binding machine support section, 102... Storage section support section, 103... Slack forming section support section, 104... Support section, 105... Mounting section, 1... Rebar binding machine (binding machine), 2... Slack forming section, 20... Reel, 200... Reel storage section, 21... First slack forming section (slack forming mechanism section), 21a... First slack forming roller (drawing member), 21b... Guide plate, 21c, 21d... Guide member, 21f... Guide surface, 21g... Shaft, 21h... Shaft, 21i... First guide section, 22... Second slack forming section (slack forming mechanism section), 22a...

Landscapes

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Abstract

結束装置（１００）は、複数の鉄筋をワイヤで結束する鉄筋結束機（１）と、リール（２０）が収容されるリール収容部（２００）と、リール（２０）からワイヤを引き出す弛み形成部（２）を備え、弛み形成部（２）でワイヤを引き出す引き出し工程、ワイヤを鉄筋の周囲に巻き回す巻き回し工程、ワイヤを係止する係止工程、ワイヤを引き戻す引き戻し工程、ワイヤを切断する切断工程、ワイヤを捩じる捩じり工程、ワイヤを予備送りする予備送り工程の順で、鉄筋結束機（１）と弛み形成部（２）を制御する。

Description

結束装置、結束方法及び結束システム
　鉄筋をワイヤで結束する結束装置、結束装置の結束方法及び結束装置を備えた結束システムに関する。
　コンクリート建造物には強度を向上させるために鉄筋が使用されており、コンクリート打設時に鉄筋が所定の位置からずれないように、ワイヤで結束している。
　従来から、ワイヤ送り部が設けられ、ワイヤ送り部が結束部へとワイヤを送り、２本以上の鉄筋にワイヤを巻き、鉄筋に巻いたワイヤを捩じって当該２本以上の鉄筋をワイヤで結束する鉄筋結束機と称す結束機が提案されている。
　このような鉄筋結束機を、設置して使用する設備機器に適用した技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
　また、予めワイヤを送り、結束時間の短縮を図ることが可能な結束装置が提案されている（例えば、特許文献２参照）。
日本国特開２０２２－０６０９９６号公報 米国特許公開２０１７／０１４５７０４号公報
　鉄筋結束機を、設置して使用する設備機器に適用する場合、ワイヤが巻かれたリールを、従前の鉄筋結束機に装填可能なサイズのリールより大型化して、ワイヤの収容量を増加させることが考えられる。
　しかし、従前の鉄筋結束機に装填可能なサイズのリールより大型化したリールを使用する場合、リールの大型化により、ワイヤを送るために必要な荷重が増加し、鉄筋結束機に設けたワイヤ送り部のみでは結束部へワイヤを十分に送れない可能性がある。
　そこで、特許文献１には、ワイヤが巻かれたリールを収容するリール収容部を鉄筋結束機と独立させた構成とし、ワイヤの延伸する方向と交差する方向にローラ等を移動させることで、リール収容部に収容されたリールからワイヤを引き出すワイヤ引き出し機構を備え、鉄筋の結束に必要な量のワイヤを引き出せるようにした結束装置が開示されている。
　ワイヤ引き出し機構は、ワイヤの延伸する方向と交差する方向にローラなどを移動させることで、リールからワイヤを引き出し、鉄筋結束機とリールとの間のワイヤに弛み部位を形成する構成である。
　ワイヤ引き出し機構を備えた結束装置において、特許文献２に記載のように、予めワイヤを送る構成とすることを考えると、予めワイヤを送る工程の前に、ワイヤ引き出し機構でワイヤを引き出す必要がある。あるいは、ワイヤ引き出し機構によるワイヤの引き出し量を、予め送るワイヤの送り量を考慮して増やす必要がある。ワイヤの引き出し量を増やすためには、ローラなどの移動量を増やす必要がある。しかし、ローラなどの移動量を増やすと、装置が大型化する。
　本発明は、このような課題を解決するためなされたもので、小型化を図ることが可能な結束装置、結束装置の結束方法及び結束システムを提供することを目的とする。
　上述した課題を解決するため、本発明は、複数の鉄筋をワイヤで結束する結束機と、結束機に供給されるワイヤが巻かれたリールが収容されるリール収容部と、リール収容部に収容されたリールからワイヤを引き出す引き出し部と、結束機と引き出し部を制御する制御部とを備え、結束機は、ワイヤを送るワイヤ送り部と、ワイヤを切断する切断部と、ワイヤを捩じる結束部とを備え、結束部は、ワイヤを係止する係止部を備え、制御部は、引き出し部でワイヤを引き出す引き出し工程、ワイヤ送り部でワイヤを第１の方向に送り、ワイヤを鉄筋の周囲に巻き回す巻き回し工程、ワイヤを係止部で係止する係止工程、ワイヤ送り部でワイヤを第１の方向と反対の第２の方向に引き戻す引き戻し工程、切断部でワイヤを切断する切断工程、結束部でワイヤを捩じる捩じり工程、ワイヤ送り部でワイヤを第１の方向に送る予備送り工程の順で、結束機と前記引き出し部を制御する結束装置である。
　また、本発明は、複数の鉄筋をワイヤで結束する結束機と、結束機に供給されるワイヤが巻かれたリールが収容されるリール収容部と、リール収容部に収容されたリールからワイヤを引き出す引き出し部と、結束機と引き出し部を制御する制御部とを備え、結束機は、ワイヤを送るワイヤ送り部と、ワイヤを切断する切断部と、ワイヤを捩じる結束部とを備え、結束部は、ワイヤを係止する係止部を備えた結束装置の結束方法において、引き出し部でワイヤを引き出す引き出し工程と、引き出し工程で引き出されたワイヤをワイヤ送り部で第１の方向に送り、ワイヤを鉄筋の周囲に巻き回す巻き回し工程と、巻き回し工程で巻き回されたワイヤを係止部で係止する係止工程と、係止工程でワイヤが係止された状態においてワイヤ送り部でワイヤを第１の方向と反対の第２の方向に引き戻す引き戻し工程と、引き戻し工程で引戻された状態のワイヤを切断部で切断する切断工程と、切断工程で切断されたワイヤのうち、引き戻し工程で引戻された状態のワイヤを結束部で捩じる捩じり工程と、切断工程で切断されたワイヤのうち、リールに巻かれたワイヤをワイヤ送り部で第１の方向に送る予備送り工程とを備える結束装置の結束方法である。
　さらに、本発明は、結束装置と、結束装置を移動させる移動体とを備え、結束装置は、複数の鉄筋をワイヤで結束する結束機と、結束機に供給されるワイヤが巻かれたリールが収容されるリール収容部と、リール収容部に収容されたリールからワイヤを引き出す引き出し部と、結束機と引き出し部を制御する制御部とを備え、結束機は、ワイヤを送るワイヤ送り部と、ワイヤを切断する切断部と、ワイヤを捩じる結束部とを備え、結束部は、ワイヤを係止する係止部を備え、制御部は、引き出し部でワイヤを引き出す引き出し工程、ワイヤ送り部でワイヤを第１の方向に送り、ワイヤを鉄筋の周囲に巻き回す巻き回し工程、ワイヤを係止部で係止する係止工程、ワイヤ送り部でワイヤを第１の方向と反対の第２の方向に引き戻す引き戻し工程、切断部でワイヤを切断する切断工程、結束部でワイヤを捩じる捩じり工程、ワイヤ送り部でワイヤを第１の方向に送る予備送り工程の順で、結束機と前記引き出し部を制御する結束システムである。
　本発明では、鉄筋の周囲に巻き回されたワイヤを鉄筋に巻き付ける引き戻し工程により、リール収容部に収容されたリールと結束機との間に形成されたワイヤの弛み部位を利用して予備送り工程が行われる。
　本発明によれば、巻き回し工程で必要なワイヤの送り量を減らすことができる。これにより、引き出し部の移動量を減らすことができ、結束装置の小型化が可能である。
本実施の形態の結束装置の一例を示す側面図である。 本実施の形態の結束装置の一例を示す一部部品の図示を省略した側面図である。 本実施の形態の結束装置の一例を示す斜視図である。 本実施の形態の結束装置の一例を示す背面図である。 本実施の形態の結束装置の一例を示す裏面から見た側面図である。 鉄筋結束機の一例を示す側面から見た内部構成図である。 本実施の形態の結束装置の一例を示す機能ブロック図である。 本実施の形態の結束システムの一例を示す斜視図である。 結束装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本実施の形態の結束装置の動作の一例を示す一部部品の図示を省略した側面図である。 本実施の形態の結束装置の動作の一例を示す一部部品の図示を省略した側面図である。 本実施の形態の結束装置の動作の一例を示す一部部品の図示を省略した側面図である。 本実施の形態の結束装置の動作の一例を示す一部部品の図示を省略した側面図である。 本実施の形態の結束装置の動作の一例を示す一部部品の図示を省略した側面図である。 本実施の形態の結束装置の動作の一例を示す一部部品の図示を省略した側面図である。
　以下、図面を参照して、本発明の結束装置、結束装置の結束方法及び結束システムの実施の形態について説明する。
　＜本実施の形態の結束装置の構成例＞
　図１Ａは、本実施の形態の結束装置の一例を示す側面図、図１Ｂは、本実施の形態の結束装置の一例を示す一部部品の図示を省略した側面図である。また、図１Ｃは、本実施の形態の結束装置の一例を示す斜視図、図１Ｄは、本実施の形態の結束装置の一例を示すは背面図、図１Ｅは、本実施の形態の結束装置の一例を示す裏面から見た側面図である。
　結束装置１００は、格子状に配設された鉄筋Ｓの交点をワイヤＷで結束する鉄筋結束機１と、リール２０からワイヤＷを引き出し、鉄筋結束機１とリール２０との間のワイヤＷに弛みを形成する弛み形成部２と、リール２０が収容されるリール収容部２００を備える。なお、弛み形成部２は弛みが形成できれば、リール２０からワイヤＷを引き出す機能を有していなくてもよい。
　図２は、鉄筋結束機の一例を示す側面から見た内部構成図である。鉄筋結束機１は結束機の一例で、ワイヤＷを第１の方向である矢印Ｆで示す正方向に送って鉄筋Ｓの周囲に巻き回し、鉄筋Ｓの周囲に巻き回されたワイヤＷを、第１の方向の反対の第２の方向である矢印Ｒで示す逆方向に送って鉄筋Ｓに巻き付けて切断した後、ワイヤＷを捩じり、鉄筋ＳをワイヤＷで結束する。
　鉄筋結束機１は、上述した機能を実現するため、ワイヤＷを送るワイヤ送り部３と、ワイヤＷをガイドするワイヤガイド４を備える。また、鉄筋結束機１は、ワイヤ送り部３で送られるワイヤＷを鉄筋Ｓの周囲に巻き回す経路を構成するカール形成部５と、鉄筋Ｓに巻き付けられたワイヤＷを切断する切断部６を備える。更に、鉄筋結束機１は、鉄筋Ｓに巻き付けられたワイヤＷを捩じる結束部７と、結束部７を駆動する駆動部８を備える。
　ワイヤ送り部３は、ワイヤＷを挟持して送る一対の送りギア３０を備える。ワイヤ送り部３は、後述する送りモータ３１（図３参照）の回転動作が伝達されて送りギア３０が回転する。これにより、ワイヤ送り部３は、一対の送りギア３０の間に挟持したワイヤＷを、ワイヤＷの延在方向に沿って送る。複数本、例えば２本のワイヤＷを送り、鉄筋Ｓを結束する構成では、２本のワイヤＷが並列された状態で送られる。
　ワイヤ送り部３は、送りモータ３１の回転方向の正逆を切り替えることで、送りギア３０の回転方向が切り替えられ、矢印Ｆで示す正方向にワイヤＷを送るか、矢印Ｒで示す逆方向にワイヤＷを送るか、ワイヤＷの送り方向の正逆が切り替えられる。
　ワイヤガイド４は、ワイヤＷを正方向に送る送り方向に対して、ワイヤ送り部３の上流側及び下流側の所定の位置に設けられる。２本のワイヤＷを送り、鉄筋Ｓを結束する構成では、ワイヤ送り部３の上流側に設けられるワイヤガイド４は、２本のワイヤＷの径方向の向きを規制し、進入してきた２本のワイヤＷを並列にして、一対の送りギア３０の間にガイドする。ワイヤ送り部３の下流側に設けられるワイヤガイド４は、２本のワイヤＷの径方向の向きを規制し、進入してきた２本のワイヤＷを並列にして、切断部６及びカール形成部５にガイドする。なお、図２では、ワイヤ送り部３の上流側のワイヤガイドは図示していない。
　カール形成部５は、ワイヤ送り部３で送られるワイヤＷに巻き癖をつけるカールガイド５０と、カールガイド５０で巻き癖を付けられたワイヤＷを結束部７に誘導する誘導ガイド５１を備える。鉄筋結束機１では、ワイヤ送り部３で送られるワイヤＷの経路がカール形成部５で規制されることで、ワイヤＷの軌跡が図２に二点鎖線で示すようなループＲｕとなり、ワイヤＷが鉄筋Ｓの周囲に巻き回される。
　切断部６は、固定刃部６０と、固定刃部６０との協働でワイヤＷを切断する可動刃部６１を備える。切断部６は、固定刃部６０を支点軸とした可動刃部６１の回転動作でワイヤＷを切断する。切断部６は、結束部７の動作が可動刃部６１に伝達される。
　結束部７は、ワイヤＷを係止する係止部材７０と、係止部材７０を作動させるスリーブ７１を備える。駆動部８は、捩じりモータ８０と、減速及びトルクの増幅を行う減速機８１を備える。
　結束部７は、駆動部８に駆動されることで、スリーブ７１が係止部材７０を作動させてワイヤＷを係止する。また、結束部７は、スリーブ７１の動作と連動した切断部６によるワイヤＷの切断後、係止部材７０及びスリーブ７１の回転動作でワイヤＷを捩じって鉄筋Ｓを結束する。
　鉄筋結束機１は、図２に一点鎖線で示す捩じりモータ８０の軸方向に沿った仮想直線１０Ｌ上に結束部７が設けられる。また、鉄筋結束機１は、仮想直線１０Ｌの向きが、上下方向に沿った向きとなるようにしたときに、下方の端部に、本体部１０から突出する形態で、カールガイド５０と誘導ガイド５１が設けられる。
　また、鉄筋結束機１は、捩じりモータ８０の軸方向と交差する方向である仮想直線１０Ｌと交差する方向に沿った一方の側方に、ワイヤ送り部３が設けられる。
　さらに、結束装置１００は、鉄筋結束機１に対しワイヤ送り部３が設けられた側、すなわち、鉄筋結束機１に対し、捩じりモータ８０の軸方向と交差する方向である仮想直線１０Ｌと交差する方向に沿った一方の側方に、弛み形成部２が設けられる。弛み形成部２は、鉄筋結束機１とリール２０との間でワイヤＷに弛みを形成する。
　また、結束装置１００は、鉄筋結束機１に対し、捩じりモータ８０の軸方向に沿った方向である仮想直線１０Ｌが延伸する方向に沿った上方に、リール収容部２００が設けられる。
　リール収容部２００は、長尺状のワイヤＷが繰り出し可能に巻かれたリール２０が回転、着脱可能に収納される。ワイヤＷは、塑性変形し得る金属線で構成されたワイヤ、金属線が樹脂で被覆されたワイヤ、あるいは撚り線のワイヤが使用される。
　鉄筋結束機１が、１本のワイヤＷで鉄筋Ｓを結束する構成では、リール収容部２００は、１本のワイヤＷが巻かれた１個のリール２０が収納され、リール２０が回転しながら１本のワイヤＷを引き出せるようになっている。鉄筋結束機１が、複数本のワイヤＷで鉄筋Ｓを結束する構成では、リール収容部２００は、ワイヤＷの本数に応じた複数個のリール２０が収納され、各リール２０が回転しながら複数本のワイヤＷを引き出せるようになっている。例えば、鉄筋結束機１が、２本のワイヤＷで鉄筋Ｓを結束する構成では、リール収容部２００は、１本のワイヤＷが巻かれた２個のリール２０が収納され、各リール２０が回転しながら２本のワイヤＷを引き出せるようになっている。
　リール収容部２００は、ワイヤＷが引き出される方向へのリール２０の回転は許容し、逆方向へのリール２０の回転は規制する制動部を備えてもよい。
　弛み形成部２は、第１の弛み形成部２１と、第２の弛み形成部２２を備える。第１の弛み形成部２１は弛み形成機構部の一例で、第１の弛み形成ローラ２１ａと、ガイドプレート２１ｂと、ガイド部材２１ｃ、２１ｄを備える。
　第１の弛み形成ローラ２１ａは引き出し部である引き出し部材の一例で、リール収容部２００に収容されたリール２０と鉄筋結束機１との間で延伸するワイヤＷを挟んだ一方の側に設けられる。第１の弛み形成ローラ２１ａは、ワイヤＷの直径より板厚が厚い円板形状で、円板の外周に、ワイヤＷが接するガイド面２１ｆが形成される。第１の弛み形成ローラ２１ａは、一対のガイドプレート２１ｂの間に、軸２１ｇを支点として回転可能に支持される。
　ガイドプレート２１ｂは、第１の弛み形成ローラ２１ａを挟んで、第１の弛み形成ローラ２１ａの軸方向の両側に設けられる。２本のワイヤＷで鉄筋Ｓを結束する構成では、１枚のガイドプレート２１ｂの両側に第１の弛み形成ローラ２１ａが設けられ、各第１の弛み形成ローラ２１ａのそれぞれ外側にガイドプレート２１ｂが設けられる。
　ガイド部材２１ｃは、第１の弛み形成部２１に入るワイヤＷの経路に、第１の弛み形成ローラ２１ａのガイド面２１ｆと対向して設けられる。ガイド部材２１ｃは、例えば円柱状の部材が、ガイドプレート２１ｂに対して交差する方向に延伸する形態で、一対のガイドプレート２１ｂの間に設けられる。
　ガイド部材２１ｄは、第１の弛み形成部２１から出るワイヤＷの経路に設けられる。ガイド部材２１ｄは、例えば、軸２１ｈを支点として回転可能なローラが、一対のガイドプレート２１ｂの間に設けられる。
　ガイド部材２１ｃ、ガイド部材２１ｄの軸２１ｈは、一対のガイドプレート２１ｂの間隔を規定するスペーサとしても機能する。
　ガイドプレート２１ｂは、第１の弛み形成ローラ２１ａの側方の少なくとも一部と、ガイド部材２１ｃ、２１ｄの側方の少なくとも一部を覆い、第１の弛み形成ローラ２１ａと、ガイド部材２１ｃ、２１ｄを支持可能な形状である。
　第２の弛み形成部２２は弛み形成機構部の一例で、第２の弛み形成ローラ２２ａと、ガイドプレート２２ｂと、ガイド部材２２ｃ、２２ｄを備える。
　第２の弛み形成ローラ２２ａは引き出し部材の一例で、リール収容部２００に収容されたリール２０と鉄筋結束機１との間で延伸するワイヤＷを挟んだ他方の側に設けられる。第２の弛み形成ローラ２２ａは、ワイヤＷの直径より板厚が厚い円板形状で、円板の外周に、ワイヤＷが接するガイド面２２ｆが形成される。第２の弛み形成ローラ２２ａは、一対のガイドプレート２２ｂの間に、軸２２ｇを支点として回転可能に支持される。
　ガイドプレート２２ｂは、第２の弛み形成ローラ２２ａを挟んで、第２の弛み形成ローラ２２ａの軸方向の両側に設けられる。２本のワイヤＷで鉄筋Ｓを結束する構成では、１枚のガイドプレート２２ｂの両側に第２の弛み形成ローラ２２ａが設けられ、各第２の弛み形成ローラ２２ａのそれぞれ外側にガイドプレート２２ｂが設けられる。
　ガイド部材２２ｃは、第１の弛み形成部２１から第２の弛み形成部２２に入るワイヤＷの経路に設けられる。ガイド部材２２ｃは、例えば、軸２２ｈを支点として回転可能なローラが、一対のガイドプレート２２ｂの間に設けられる。
　ガイド部材２２ｄは、第２の弛み形成部２２から出るワイヤＷの経路に、第２の弛み形成ローラ２２ａのガイド面２２ｆと対向して設けられる。ガイド部材２２ｄは、例えば円柱状の部材が、ガイドプレート２２ｂに対して交差する方向に延伸する形態で、一対のガイドプレート２２ｂの間に設けられる。
　ガイド部材２２ｃ、ガイド部材２２ｄの軸２２ｈは、一対のガイドプレート２２ｂの間隔を規定するスペーサとしても機能する。
　ガイドプレート２２ｂは、第２の弛み形成ローラ２２ａの側方の少なくとも一部と、ガイド部材２２ｃ、２２ｄの側方の少なくとも一部を覆い、第２の弛み形成ローラ２２ａと、ガイド部材２２ｃ、２２ｄを支持可能な形状である。
　結束装置１００は、第１の弛み形成部２１の移動をガイドする第１のガイド部２１ｉと、第２の弛み形成部２２の移動をガイドする第２のガイド部２２ｉと、第１の弛み形成部２１及び第２の弛み形成部２２を移動させる駆動部２５を備える。
　第１のガイド部２１ｉ、第２のガイド部２２ｉ及び駆動部２５は移動部の一例で、第１の弛み形成ローラ２１ａを備えた第１の弛み形成部２１と第２の弛み形成ローラ２２ａを備えた第２の弛み形成部２２を、ワイヤＷの延伸する方向と交差する方向に沿って互いが近づく方向及び離れる方向に相対的に移動させる。
　第１のガイド部２１ｉは、ワイヤ送り部３とワイヤガイド４などで規定される鉄筋結束機１に入るワイヤＷの送り経路ＷＬに沿った方向に、第１の弛み形成部２１を移動可能にガイドする。第２のガイド部２２ｉは、鉄筋結束機１に入るワイヤＷの送り経路ＷＬに沿った方向に、第２の弛み形成部２２を移動可能にガイドする。第２のガイド部２２ｉは、ワイヤ送り部３とワイヤガイド４などで規定される鉄筋結束機１に入るワイヤＷの送り経路ＷＬの延長線上に、第２の弛み形成ローラ２２ａのガイド面２２ｆが位置するように、第２の弛み形成部２２を支持する。
　駆動部２５は、一対のプーリ２５ａ、２５ｂと、プーリ２５ａ、２５ｂに掛けられたベルト２５ｃと、一方のプーリ２５ａを駆動するモータ２５ｄを備える。また、駆動部２５は、第１の弛み形成部２１とベルト２５ｃを連結する第１の連結部２５ｅと、第２の弛み形成部２２とベルト２５ｃを連結する第２の連結部２５ｆを備える。
　プーリ２５ａは、第１の弛み形成部２１及び第２の弛み形成部２２の移動方向に沿って、鉄筋結束機１に近い側に設けられる。また、プーリ２５ｂは、第１の弛み形成部２１及び第２の弛み形成部２２の移動方向に沿って、鉄筋結束機１から離れた側に設けられる。ベルト２５ｃは、第１の弛み形成部２１及び第２の弛み形成部２２の移動方向に沿って延伸する。第１の連結部２５ｅは、一対のプーリ２５ａ、２５ｂの間で延伸するベルト２５ｃの一方の側と連結され、第２の連結部２５ｆは、一対のプーリ２５ａ、２５ｂの間で延伸するベルト２５ｃの他方の側と連結される。
　一対のプーリ２５ａ、２５ｂの間で延伸するベルト２５ｃの一方の側と他方の側は、モータ２５ｄに駆動されてプーリ２５ａが回転することで、互いが方向に動く。これにより、モータ２５ｄの回転する方向に応じて、第１の弛み形成部２１と第２の弛み形成部２２は、相対的に互いが近づく方向及び離れる方向に移動する。
　第１の弛み形成ローラ２１ａは、第１の弛み形成部２１と第２の弛み形成部２２が、ワイヤＷの延伸する方向と交差する方向に沿って、互いが近づく方向及び離れる方向に相対的に移動することで、ワイヤＷに一方の側から接する。また、第２の弛み形成ローラ２２ａは、第１の弛み形成部２１と第２の弛み形成部２２が、ワイヤＷの延伸する方向と交差する方向に沿って、互いが近づく方向及び離れる方向に相対的に移動することで、ワイヤＷに他方の側から接する。
　結束装置１００は、第１の経路変更部（第１のガイド部とも称する）２３と第２の経路変更部（第２のガイド部とも称する）２４を備える。第１のガイド部２３は、リール２０と第１の弛み形成部２１との間に設けられる。第１のガイド部２３は、一対のガイドプレート２３ａの間をワイヤＷが通り、リール２０から引き出されたワイヤＷが通る経路を、第１の弛み形成部２１の方へ向ける。
　第２のガイド部２４は、第２の弛み形成部２２と鉄筋結束機１との間に設けられる。第２のガイド部２４は、ワイヤ送り部３でワイヤＷを送る動作では、ワイヤＷを通過可能とし、弛み形成部２でワイヤＷに弛みを形成する動作では、ワイヤＷの通過を規制する制動部を備えてもよい。
　リール２０から引き出されたワイヤＷは、鉄筋結束機１に対し、捩じりモータ８０の軸方向と交差する側方に向けて延伸し、第１のガイド部２３で、弛み形成部２に向けて経路が変えられる。弛み形成部２を通るワイヤＷは、第２の弛み形成ローラ２２ａで、鉄筋結束機１のワイヤ送り部３に向けて経路が変えられる。
　結束装置１００は、リール２０と第１のガイド部２３の間に、ワイヤＷが通る経路を形成するガイド部２６を備える。２本のワイヤＷで鉄筋Ｓを結束する構成では、第１のガイド部２３とガイド部２６は、各リール２０に対応して設けられる。また、ガイド部２６は、２個のリール２０の間隔と、２個の第１のガイド部２３の間隔の違いに対応するため、２本のワイヤＷが通る経路の間隔を、各リール２０から第１のガイド部２３に向けて、徐々に狭くなるようにガイドする。
　結束装置１００は、鉄筋結束機１が結束機支持部１０１に取り付けられ、リール収容部２００が収容部支持部１０２に取り付けられる。また、結束機支持部１０１が収容部支持部１０２に取り付けられる。さらに、結束装置１００は、弛み形成部２が弛み形成部支持部１０３に取り付けられる。また、結束装置１００は、収容部支持部１０２と弛み形成部支持部１０３が支持部１０４に取り付けられる。
　結束装置１００は、鉄筋結束機１及びリール収容部２００に対し、捩じりモータ８０の軸方向に沿った上方に支持部１０４が設けられ、支持部１０４に、ロボットアーム３００が取り付けられる取付部１０５が設けられる。
　また、弛み形成部２は、弛み形成部支持部１０３の一方の側に、第１の弛み形成部２１、第２の弛み形成部２２、駆動部２５が設けられ、弛み形成部支持部１０３の他方の側に、駆動部２５の制御部２５０などが設けられる。制御部２５０は、図示しない制御基板と、制御基板が収容される基板収容部２５０ａなどを備える。結束装置１００は、駆動部２５を制御する制御部を備える。ここで、制御部は、プロセッサ、システムメモリ、ストレージメモリ及び入出力インターフェースを含み得る。プロセッサは、例えば、Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ（ＣＰＵ）により構成される。システムメモリは、例えば、Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＡＭ）により構成される。ストレージメモリは、例えば、ハードディスクやフラッシュメモリといったＲｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＯＭ）により構成される。結束方法に係るプログラムは、ストレージメモリに記憶され、システムメモリに読み出される。プロセッサは、当該読み出されたプログラムに基づき、結束装置１００の動作を実行する。
　鉄筋結束機１は、図２に示すように、捩じりモータ８０の軸方向に沿った仮想直線１０Ｌ上に結束部７が設けられる。また、結束装置１００は、図１Ａに示すように、仮想直線１０Ｌ上に取付部１０５が設けられる。これにより、結束装置１００は、同じ仮想直線１０Ｌ上に結束部７と取付部１０５が設けられる。よって、鉄筋結束機１の向きを、カール形成部５が下方を向くように上下方向に沿った向きとしたときに、取付部１０５の鉛直下方に結束部７が設けられる。
　また、リール収容部２００は、結束装置１００を側方から見たときに、結束部７と取付部１０５を通る仮想直線１０Ｌ上に、リール２０の回転の軸が位置するようにリール２０が収容される。なお、結束装置１００を仮想直線１０Ｌと直交する方向から見たとき、用いられるリールの個数により個々のリールの回転軸の位置は仮想直線１０Ｌからはずれるが、用いられる全てのリールの回転の軸を結んだ線の中央が仮想直線１０Ｌ上に位置するように配置されていればよい、つまり、複数の用いられる複数のリールの回転の軸をつなぐ線が仮想直線１０Ｌ上に位置すればよい。
　図３は、本実施の形態の結束装置の一例を示す機能ブロック図である。制御部２５０は、ワイヤ送り部３を駆動する送りモータ３１と、結束部７を駆動する駆動部８の捩じりモータ８０と、弛み形成部２を駆動する駆動部２５のモータ２５ｄを制御する。制御部２５０は、鉄筋結束機１で鉄筋ＳをワイヤＷで結束する制御、弛み形成部２でリール２０からワイヤＷを引き出し、リール２０と鉄筋結束機１との間でワイヤＷに弛みを形成する制御を実行する。
　＜本実施の形態の結束システムの構成例＞
　図４は、本実施の形態の結束システムの一例を示す斜視図である。結束システム３０１は、上述した結束装置１００と、ロボットアーム３００と、ロボットアーム３００が設けられる架台３１１を備える。
　なお、結束システム３０１の説明において、ＸＹＺの各方向は図４に示す向きをいう。ＸＹＺの各方向は互いに直交し、ＸＹ平面が略水平面であり、Ｚ方向が鉛直に略沿った方向である。
　架台３１１は、Ｘ方向及びＹ方向の四隅に立設された４本の支柱３１２と、支柱３１２の上端においてＸ方向及びＹ方向に架け渡された複数本の梁３１３を備える。
　結束システム３０１は、複数の鉄筋Ｓが格子状に配列されてなるワークＢが、ワーク保持部３０２で保持される。ワーク保持部３０２は、ワークＢを保持する保持台３２１を備える。
　保持台３２１は、四辺がＸ方向及びＹ方向に沿った矩形板状に形成されている。保持台３２１の四辺には、ワークＢを構成する複数の鉄筋Ｓを支持する支持板３２１ａが立設されている。支持板３２１ａは、上方に開口する複数のＵ字溝３２１ｂを有し、当該Ｕ字溝３２１ｂに鉄筋Ｓが挿入される。複数の鉄筋Ｓは、支持板３２１ａのＵ字溝３２１ｂに端部が挿入された状態で、Ｘ方向及びＹ方向に沿って格子状に配列される。
　ロボットアーム３００は移動体の一例であり、移動機構３４６に支持され、結束装置１００を所望の位置に移動させる。
　移動機構３４６は、架台３１１の梁３１３上に架け渡されたＹ方向スライダー３４６ａを含む。Ｙ方向スライダー３４６ａは、ロボットアーム３００をＹ方向に移動させる。なお、移動機構３４６は、例えばロボットアーム３００をＸ方向に移動させる機構を含んでもよい。また、移動機構３４６に依らずにロボットアーム３００の動作範囲が結束エリアＥ２全体をカバーできる場合には、移動機構３４６を設けなくてもよい。
　ロボットアーム３００は、天吊り式の多関節ロボットであり、梁３１３上に架け渡されたＹ方向スライダー３４６ａに下向きに設置されている。具体的に、ロボットアーム３００は、ベース部３４１と、複数のアーム３４２と、エンドエフェクタ３４３と、複数の関節部３４４とを備える。なお、ロボットアーム３００は、多関節ロボットに限定されない。
　複数のアーム３４２は、ベース部３４１を基端部として互いに直列に連結されている。ベース部３４１は、移動機構３４６のＹ方向スライダー３４６ａに支持され、Ｙ方向に移動可能である。
　複数の関節部３４４は、ベース部３４１と、複数のアーム３４２と、エンドエフェクタ３４３とを回動可能に連結している。各関節部３４４には、図示しないモータが設けられ、モータに駆動されて回動する。
　エンドエフェクタ３４３は、複数のアーム３４２の先端に連結されている。エンドエフェクタ３４３には、取付部１０５を介して結束装置１００が支持される。
　結束システム３０１は、結束対象の交点Ｐの位置に、ロボットアーム３００で結束装置１００を移動させて、結束動作を行う。
　なお、結束システム３０１は、ワークＢの全体を一度に、あるいは分割された複数の領域ごとに撮影する全体撮影部と、結束対象の鉄筋Ｓの交点Ｐを、全体撮影部での撮影よりも高い解像度で個別に撮影する個別撮影部を備える構成としてもよい。そして、結束システム３０１は、全体撮影部でワークＢの全体を撮影して取得した鉄筋Ｓの各交点Ｐの位置情報より高精度な、結束対象ごとの鉄筋Ｓの交点Ｐの位置情報を、個別撮影部で取得した画像情報から求め、ロボットアーム３００で結束装置１００を移動させるようにしてもよい。
　＜本実施の形態の結束装置の動作例＞
　図５は、結束装置の動作の一例を示すフローチャート、図６Ａ、図６Ｂ、図６Ｃ、図６Ｄ、図６Ｅ、図６Ｆは、本実施の形態の結束装置の動作の一例を示す一部部品の図示を省略した側面図であり、本実施の形態の結束装置の結束方法の一例を示す。
　制御部２５０は、図５に示すように、弛み形成部２でワイヤＷを引き出し、ワイヤＷに弛みを形成する引き出し工程（ステップＳＡ１）、ワイヤ送り部３でワイヤＷを正方向に送り、鉄筋Ｓの周囲に巻き回す巻き回し工程（ステップＳＡ２）、鉄筋Ｓの周囲に巻き回されたワイヤＷを係止部材７０で係止する係止工程（ステップＳＡ３）、ワイヤ送り部３でワイヤＷを逆方向に送って引き戻し、ワイヤＷを鉄筋Ｓに巻き付ける引き戻し工程（ステップＳＡ４）、切断部６でワイヤＷを切断する切断工程（ステップＳＡ５）、結束部７でワイヤＷを捩じる捩じり工程（ステップＳＡ６）、ワイヤ送り部３でワイヤＷを正方向に送る予備送り工程（ステップＳＡ７）の順で、鉄筋結束機１と弛み形成部２を制御する。
　結束装置１００は、図６Ａに破線で示すように、ワイヤＷがカール形成部５のカールガイド５０にガイドされ、ワイヤＷの先端がカールガイド５０と誘導ガイド５１との間にカールガイド５０より突出しない予備送り位置までワイヤＷが送られた状態を初期状態とする。図６Ａに示す初期状態は、上記各工程で結束動作が終了した後の状態である。なお、リール収容部２００にリール２０を収容し、リール２０に巻かれたワイヤＷを弛み形成部２を通して鉄筋結束機１に装填する動作で、ワイヤＷを予備送り位置に送ることができる装填動作を行えるようにしてもよい。また、引き戻し工程が行われた後であれば、次回の結束動作における引き出し工程の前に、予備送り工程を行ってもよい。
　制御部２５０は、結束対象の交点の位置に、ロボットアーム３００で結束装置１００を移動させると、引き出し工程を行う。なお、制御部２５０は、結束対象の交点の位置に、ロボットアーム３００で結束装置１００を移動させる間に、引き出し工程を行ってもよい。引き出し工程では、モータ２５ｄを駆動して、第１の弛み形成部２１と第２の弛み形成部２２を、図６Ａに示す待機位置から、図６Ｂに示す弛み形成位置に、相対的に互いが離れる方向に移動させると共に、図６Ｂに示す弛み形成位置から、図６Ｃに示す待機位置まで、相対的に互いが近づく方向に移動させる。
　結束装置１００は、第１の弛み形成部２１が待機位置から弛み形成位置に移動すると、第１の弛み形成ローラ２１ａが鉄筋結束機１に近づく方向に移動する。第１の弛み形成ローラ２１ａが鉄筋結束機１に近づく方向に移動すると、第１の弛み形成ローラ２１ａは、リール２０と鉄筋結束機１との間で延伸するワイヤＷを挟んだ一方の側から、ガイド面２１ｆがワイヤＷに接し、ガイド面２１ｆに接した部位のワイヤＷを、鉄筋結束機１に近づく方向に引っ張る。
　結束装置１００は、第２の弛み形成部２２が待機位置から弛み形成位置に移動すると、第２の弛み形成ローラ２２ａが鉄筋結束機１から離れる方向に移動する。第２の弛み形成ローラ２２ａが鉄筋結束機１から離れる方向に移動すると、第２の弛み形成ローラ２２ａは、リール２０と鉄筋結束機１との間で延伸するワイヤＷを挟んだ他方の側から、ガイド面２２ｆがワイヤＷに接し、ガイド面２２ｆに接した部位のワイヤＷを、鉄筋結束機１から離れる方向に引っ張る。
　リール２０と第１の弛み形成ローラ２１ａとの間のワイヤＷは、第１のガイド部２３により弛み形成部２に向けて経路が変えられる。これにより、第１の弛み形成ローラ２１ａが鉄筋結束機１に近づく方向に移動して、ガイド面２１ｆに接した部位のワイヤＷが、鉄筋結束機１に近づく方向に引っ張られることで、リール２０からワイヤＷを引き出す力が加わる。
　また、第２の弛み形成ローラ２２ａが鉄筋結束機１から離れる方向に移動して、ガイド面２２ｆに接した部位のワイヤＷが、鉄筋結束機１から離れる方向に引っ張られることで、第１の弛み形成ローラ２１ａを介して、リール２０からワイヤＷを引き出す力が加わる。
　リール２０は、ワイヤＷを引き出す力が加わると、回転可能である。これにより、第１の弛み形成ローラ２１ａが鉄筋結束機１に近づく方向に移動すると共に、第２の弛み形成ローラ２２ａが鉄筋結束機１から離れる方向に移動すると、リール２０からワイヤＷが引き出される。
　結束装置１００は、第１の弛み形成部２１が弛み形成位置から待機位置に移動すると、第１の弛み形成ローラ２１ａが鉄筋結束機１から離れる方向に移動する。第１の弛み形成ローラ２１ａが鉄筋結束機１から離れる方向に移動すると、ガイド面２１ｆがワイヤＷから離れる。また、結束装置１００は、第２の弛み形成部２２が弛み形成位置から待機位置に移動すると、第２の弛み形成ローラ２２ａが鉄筋結束機１に近づく方向に移動する。第２の弛み形成ローラ２２ａが鉄筋結束機１に近づく方向に移動すると、ガイド面２２ｆがワイヤＷから離れる。これにより、リール２０と鉄筋結束機１の間で、ワイヤＷに弛み部位ＷＢが形成される。
　第２の弛み形成部２２は、ワイヤ送り部３とワイヤガイド４などで規定される鉄筋結束機１に入るワイヤＷの送り経路ＷＬの延長線上にガイド面２２ｆが位置するように、第２のガイド部２２ｉによって支持される。また、第２の弛み形成部２２は、鉄筋結束機１に入るワイヤＷの送り経路ＷＬに沿った方向へ移動可能に、第２のガイド部２２ｉによってガイドされる。これにより、第２の弛み形成部２２が待機位置から弛み形成位置に移動する動作、弛み形成位置から待機位置に移動する動作で、鉄筋結束機１に入るワイヤＷが、送り経路ＷＬに対して大きく変化することが抑制される。
　第１の弛み形成部２１は、弛み形成位置から待機位置に移動すると、ガイド部材２１ｃが、ワイヤＷを一対のガイドプレート２１ｂの間にガイドする。これにより、第１の弛み形成部２１に入るワイヤＷが、第１の弛み形成ローラ２１ａの軸方向に移動することが、一対のガイドプレート２１ｂによって抑制される。よって、第１の弛み形成部２１に入るワイヤＷが、第１のガイド部２３などに絡むことが抑制される。また、２本のワイヤＷで鉄筋Ｓを結束する構成では、弛み形成部２で２本のワイヤＷが絡むことが抑制される。
　また、第１の弛み形成部２１から出るワイヤＷは、ガイド部材２１ｄにより、一対のガイドプレート２１ｂの間にガイドされる。これにより、第１の弛み形成部２１から出るワイヤＷが、第１の弛み形成ローラ２１ａの軸方向に移動することが、一対のガイドプレート２１ｂによって抑制される。また、第１の弛み形成部２１から出るワイヤＷが、第２の弛み形成部２２に向けて移動することが、ガイド部材２１ｄによって抑制される。よって、第１の弛み形成部２１から出るワイヤＷが、第２の弛み形成部２２などに絡むことが抑制される。また、２本のワイヤＷで鉄筋Ｓを結束する構成では、弛み形成部２で２本のワイヤＷが絡むことが抑制される。
　さらに、第２の弛み形成部２２入るワイヤＷは、ガイド部材２２ｃにより、一対のガイドプレート２２ｂの間にガイドされる。これにより、第２の弛み形成部２２に入るワイヤＷが、第２の弛み形成ローラ２２ａの軸方向に移動することが、一対のガイドプレート２２ｂによって抑制される。また、第２の弛み形成部２２に入るワイヤＷが、第１の弛み形成部２１に向けて移動することが、ガイド部材２２ｃによって抑制される。よって、第２の弛み形成部２２に入るワイヤＷが、第１の弛み形成部２１などに絡むことが抑制される。また、２本のワイヤＷで鉄筋Ｓを結束する構成では、弛み形成部２で２本のワイヤＷが絡むことが抑制される。
　また、第２の弛み形成部２２から出るワイヤＷは、ガイド部材２２ｄにより、一対のガイドプレート２２ｂの間にガイドされる。これにより、第２の弛み形成部２２から出るワイヤＷが、第２の弛み形成ローラ２２ａの軸方向に移動することが、一対のガイドプレート２２ｂによって抑制される。よって、２本のワイヤＷで鉄筋Ｓを結束する構成では、弛み形成部２で２本のワイヤＷが絡むことが抑制される。
　制御部２５０は、第１の弛み形成部２１及び第２の弛み形成部２２が弛み形成位置から待機位置に移動すると、モータ２５ｄの駆動を停止する。
　制御部２５０は、結束対象の交点の位置に、ロボットアーム３００で結束装置１００を移動させた状態で、巻き回し工程を行う。制御部２５０は、巻き回し工程では、送りモータ３１を駆動して、図２に示すワイヤ送り部３でワイヤＷを矢印Ｆで示す正方向に送り、カール形成部５で鉄筋Ｓの周囲に巻き回す。ワイヤ送り部３でワイヤＷを矢印Ｆで示す正方向に送る動作では、図６Ｃ、図６Ｄに示すように、ワイヤＷの弛み部位ＷＢが送られる。これにより、ワイヤ送り部３でワイヤＷを矢印Ｆで示す正方向に送る力で、リール２０を回転させる必要がなく、ワイヤ送り部３に掛かる負荷が軽減され、また、ワイヤ送り部３によるワイヤ送りの不良の発生が抑制される。
　制御部２５０は、ワイヤＷを鉄筋Ｓの周囲に巻き回すと、送りモータ３１の駆動を停止して、ワイヤ送り部３でワイヤＷを矢印Ｆで示す正方向に送る動作を停止する。次に、制御部２５０は、係止工程では、捩じりモータ８０を駆動することで、スリーブ７１で係止部材７０を作動させて、係止部材７０でワイヤＷを係止する。
　制御部２５０は、係止部材７０でワイヤＷを係止すると、捩じりモータ８０の駆動を停止する。次に、制御部２５０は、引き戻し工程では、送りモータ３１を駆動して、ワイヤ送り部３でワイヤＷを矢印Ｒで示す逆方向に送り、ワイヤＷを鉄筋Ｓに巻き付ける。鉄筋Ｓの周囲に巻き回されたワイヤＷを鉄筋Ｓに巻き付けるため、ワイヤ送り部３でワイヤＷを矢印Ｒで示す逆方向に送る動作では、図６Ｅに示すように、ワイヤＷの逆方向への送り量に応じた弛み部位ＷＢが形成される。これにより、ワイヤ送り部３でワイヤＷを矢印Ｒで示す逆方向に送る力で、リール２０を回転させる必要がなく、ワイヤ送り部３に掛かる負荷が軽減され、また、ワイヤ送り部３によるワイヤ送りの不良の発生が抑制される。
　制御部２５０は、引き戻し工程でワイヤＷを鉄筋Ｓに巻き付けると、送りモータ３１の駆動を停止して、ワイヤ送り部３でワイヤＷを矢印Ｒで示す逆方向に送る動作を停止する。
　次に、制御部２５０は、切断工程では、捩じりモータ８０を駆動することで、スリーブ７１を作動させる。結束部７を駆動部８で駆動することで、スリーブ７１の動作が切断部６に伝達され、鉄筋Ｓに巻つけられた部位と、ワイヤ送り部３の一対の送りギア３０に挟持された部位との間でワイヤＷが切断される。
　制御部２５０は、捩じり工程では、捩じりモータ８０の駆動を継続することで、スリーブ７１の動作と連動した切断部６によるワイヤＷの切断後、係止部材７０及びスリーブ７１の回転動作でワイヤＷを捩じって鉄筋Ｓを結束する。
　制御部２５０は、結束部７を介して捩じりモータ８０に掛かる負荷を検知し、結束が終了したと判断すると、捩じりモータ８０の駆動を停止する。制御部２５０は、次に、捩じりモータ８０を逆回転させ、鉄筋Ｓを結束したワイヤＷが、ロボットアーム３００の制御により結束装置１００を鉄筋Ｓの配設面から離す動作で、結束部７から抜けることが可能な状態とする。
　結束動作が終了した結束対象の交点の位置から離れる方向に、ロボットアーム３００で結束装置１００を移動させることで、鉄筋Ｓを結束したワイヤＷが結束部７から抜けると、次に、制御部２５０は、予備送り工程を行う。制御部２５０は、予備送り工程では、送りモータ３１を駆動して、図２に示すワイヤ送り部３でワイヤＷを矢印Ｆで示す正方向に送る。予備送り工程により、ワイヤ送り部３でワイヤＷを矢印Ｆで示す正方向に送る動作では、図６Ｅ、図６Ｆに示すように、引き戻し工程で形成されたワイヤＷの弛み部位ＷＢが送られる。これにより、ワイヤ送り部３でワイヤＷを矢印Ｆで示す正方向に送る力で、リール２０を回転させる必要がなく、ワイヤ送り部３に掛かる負荷が軽減され、また、ワイヤ送り部３によるワイヤ送りの不良の発生が抑制される。
　制御部２５０は、切断部６で切断されたワイヤＷがカール形成部５のカールガイド５０にガイドされ、ワイヤＷの先端がカールガイド５０と誘導ガイド５１との間にカールガイド５０より突出しない程度の予備送り位置までワイヤＷを送ると、送りモータ３１の駆動を停止して、ワイヤ送り部３でワイヤＷを矢印Ｆで示す正方向に送る動作を停止する。
　制御部２５０は、引き戻し工程でワイヤＷの引き戻し量を取得する。制御部２５０は、予備送り工程では、予備送り量を引き戻し量以下に制御する。なお、ワイヤＷの先端がカールガイド５０と誘導ガイド５１との間にカールガイド５０より突出すると、鉄筋Ｓを入れる際の障害になることから、予備送り量の最大値は、ワイヤＷの先端がカールガイド５０と誘導ガイド５１との間にカールガイド５０より突出しない量とする。
　従来、鉄筋結束機１では、ワイヤ送り部３の一対の送りギア３０に挟持されたワイヤＷの先端が切断部６の位置にあって、結束部７及びカールガイド５０に到達していない状態を初期状態としていた。弛み形成部２は、ワイヤＷが従来の初期位置にある状態から、鉄筋Ｓの周囲に巻き回すことが必要な長さのワイヤＷをリール２０から引き出し、弛み部位ＷＢを形成していた。
　これに対し、予備送り工程で、ワイヤＷの先端がカールガイド５０と誘導ガイド５１との間にカールガイド５０より突出しない程度の予備送り位置までワイヤＷが送られることで、次の結束動作における巻き回し工程で必要なワイヤＷの送り量を減らすことができる。これにより、第１の弛み形成部２１及び第２の弛み形成部２２の移動量を、従来と比較して減らすことができる。したがって、第１の弛み形成部２１の移動をガイドする第１のガイド部２１ｉと、第２の弛み形成部２２の移動をガイドする第２のガイド部２２ｉの長さなどを短くでき、結束装置１００の小型化が可能である。
　また、上述したように、引き戻し工程では、リール収容部２００に収容されたリール２０と、鉄筋結束機１との間の弛み形成部２で、ワイヤＷに弛み部位ＷＢが形成される。予備送り工程では、引き戻し工程で形成されたワイヤＷの弛み部位ＷＢが送られるので、予備送り工程で必要な量のワイヤＷをリール２０から引き出す必要がない。これにより、予備送り工程で弛み形成部２を動作させる必要がなく、予備送り工程を実行するために必要な時間の増加を抑制することができる。
　さらに、予備送り工程では、予備送り量を引き戻し量以下に制御することで、リール２０からワイヤＷを引き出すことなく、予備送り量を確保できる。
　以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本発明はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
　なお、本出願は、２０２４年０６月２８日出願の日本特許出願（特願２０２４－１０５６９４）に基づくものであり、その内容は本出願の中に参照として援用される。
　本開示は、結束装置を小型化できるという効果を有し、結束装置、結束方法及び結束システム等に有用である。
　１００・・・結束装置、１０１・・・結束機支持部、１０２・・・収容部支持部、１０３・・・弛み形成部支持部、１０４・・・支持部、１０５・・・取付部、１・・・鉄筋結束機（結束機）、２・・・弛み形成部、２０・・・リール、２００・・・リール収容部、２１・・・第１の弛み形成部（弛み形成機構部）、２１ａ・・・第１の弛み形成ローラ（引き出し部材）、２１ｂ・・・ガイドプレート、２１ｃ、２１ｄ・・・ガイド部材、２１ｆ・・・ガイド面、２１ｇ・・・軸、２１ｈ・・・軸、２１ｉ・・・第１のガイド部、２２・・・第２の弛み形成部（弛み形成機構部）、２２ａ・・・第２の弛み形成ローラ（引き出し部材）、２２ｂ・・・ガイドプレート、２２ｃ、２２ｄ・・・ガイド部材、２２ｆ・・・ガイド面、２２ｇ・・・軸、２２ｈ・・・軸、２２ｉ・・・第２のガイド部、２３・・・第１のガイド部、２３ａ・・・ガイドプレート、２４・・・第２のガイド部、２５・・・駆動部、２５ａ、２５ｂ・・・プーリ、２５ｃ・・・ベルト、２５ｄ・・・モータ、２５ｅ・・・第１の連結部、２５ｆ・・・第２の連結部、２６・・・ガイド部、２５０・・・制御部、２５０ａ・・・基板収容部、３００・・・ロボットアーム（移動体）、３０１・・・結束システム

Claims (9)

  1. 　複数の鉄筋をワイヤで結束する結束機と、
    　前記結束機に供給される前記ワイヤが巻かれたリールが収容されるリール収容部と、
    　前記リール収容部に収容された前記リールから前記ワイヤを引き出す引き出し部と、
    　前記結束機と前記引き出し部を制御する制御部とを備え、
    　前記結束機は、
    　　前記ワイヤを送るワイヤ送り部と、
    　　前記ワイヤを切断する切断部と、
    　　前記ワイヤを捩じる結束部とを備え、
    　前記結束部は、前記ワイヤを係止する係止部を備え、
    　前記制御部は、前記引き出し部で前記ワイヤを引き出す引き出し工程、前記ワイヤ送り部で前記ワイヤを第１の方向に送り、前記ワイヤを前記鉄筋の周囲に巻き回す巻き回し工程、前記ワイヤを前記係止部で係止する係止工程、前記ワイヤ送り部で前記ワイヤを前記第１の方向と反対の第２の方向に引き戻す引き戻し工程、前記切断部で前記ワイヤを切断する切断工程、前記結束部で前記ワイヤを捩じる捩じり工程、前記ワイヤ送り部で前記ワイヤを前記第１の方向に送る予備送り工程の順で、前記結束機と前記引き出し部を制御する
    　結束装置。
  2. 　前記ワイヤ送り部で送られる前記ワイヤに巻き癖をつけるカールガイドを備え、
    　前記制御部は、前記切断部で切断された前記ワイヤが前記カールガイドでガイドされ、前記ワイヤの先端が前記カールガイドより突出しない予備送り位置まで、前記予備送り工程で前記ワイヤを送る
    　請求項１に記載の結束装置。
  3. 　前記引き出し部は、
    　前記リール収容部に収容された前記リールと前記結束機との間に形成される前記ワイヤが通る経路と交差する方向に移動するワイヤ引き出し部を備えた
    　請求項１に記載の結束装置。
  4. 　前記制御部は、前記ワイヤの引き戻し量に応じて、前記予備送り工程における前記ワイヤの送り量である予備送り量を制御する
    　請求項１に記載の結束装置。
  5. 　前記結束装置は、第１の結束作業と、前記第１の結束作業の後の第２の結束作業と、を連続して実行可能であり、
    　前記第１の結束作業において、前記制御部は前記結束機と前記引き出し部とを制御して、
    　　前記引き出し部で前記ワイヤを引き出す第１の引き出し工程と、
    　　前記ワイヤ送り部で前記ワイヤを前記第１の方向に送り、前記ワイヤを前記鉄筋周囲に巻き回す、第１の巻き回し工程と、
    　　前記ワイヤを前記係止部で係止する第１の係止工程と、
    　　前記ワイヤ送り部で前記ワイヤを前記第２の方向に引き戻す第１の引き戻し工程と、
    　　前記切断部で前記ワイヤを切断する第１の切断工程と、
    　　前記結束部で前記ワイヤを捩じる第１の捩じり工程と、
    　　前記ワイヤ送り部で前記ワイヤを前記第１の方向に送る第１の予備送り工程と、の順で実行させ、
    　前記第２の結束作業において、前記制御部は前記結束機と前記引き出し部とを制御して、
    　　前記引き出し部で前記ワイヤを引き出す第２の引き出し工程と、
    　　前記ワイヤ送り部で前記ワイヤを前記第１の方向に送り、前記ワイヤを前記鉄筋周囲に巻き回す、第２の巻き回し工程と、
    　　前記ワイヤを前記係止部で係止する第２の係止工程と、
    　　前記ワイヤ送り部で前記ワイヤを前記第２の方向に引き戻す第２の引き戻し工程と、
    　　前記切断部で前記ワイヤを切断する第２の切断工程と、
    　　前記結束部で前記ワイヤを捩じる第２の捩じり工程と、
    　　前記ワイヤ送り部で前記ワイヤを前記第１の方向に送る第２の予備送り工程と、の順で実行させ、
    　前記制御部は、前記第２の結束作業を、前記第１の結束作業の前記第１の予備送り工程の終了後に行わせる、
    請求項１に記載の結束装置。
  6. 　複数の鉄筋をワイヤで結束する結束機と、
    　前記結束機に供給される前記ワイヤが巻かれたリールが収容されるリール収容部と、
    　前記リール収容部に収容された前記リールから前記ワイヤを引き出す引き出し部と、
    　前記結束機と前記引き出し部を制御する制御部とを備え、
    　前記結束機は、
    　　前記ワイヤを送るワイヤ送り部と、
    　　前記ワイヤを切断する切断部と、
    　　前記ワイヤを捩じる結束部とを備え、
    　前記結束部は、前記ワイヤを係止する係止部を備えた結束装置の結束方法において、
    　前記引き出し部で前記ワイヤを引き出す引き出し工程と、前記引き出し工程で引き出された前記ワイヤを前記ワイヤ送り部で第１の方向に送り、前記ワイヤを前記鉄筋の周囲に巻き回す巻き回し工程と、前記巻き回し工程で巻き回された前記ワイヤを前記係止部で係止する係止工程と、前記係止工程で前記ワイヤが係止された状態において前記ワイヤ送り部で前記ワイヤを前記第１の方向と反対の第２の方向に引き戻す引き戻し工程と、前記引き戻し工程で引戻された状態の前記ワイヤを前記切断部で切断する切断工程と、前記切断工程で切断された前記ワイヤのうち、前記引き戻し工程で引戻された状態の前記ワイヤを前記結束部で捩じる捩じり工程と、前記切断工程で切断された前記ワイヤのうち、前記リールに巻かれた前記ワイヤを前記ワイヤ送り部で前記第１の方向に送る予備送り工程とを備える
    　結束装置の結束方法。
  7. 　前記結束装置は、第１の結束作業と、前記第１の結束作業の後の第２の結束作業と、を連続して実行可能であり、
    　前記第１の結束作業は、
    　　前記引き出し部で前記ワイヤを引き出す第１の引き出し工程と、
    　　前記ワイヤ送り部で前記ワイヤを前記第１の方向に送り、前記ワイヤを前記鉄筋周囲に巻き回す、第１の巻き回し工程と、
    　　前記ワイヤを前記係止部で係止する第１の係止工程と、
    　　前記ワイヤ送り部で前記ワイヤを前記第２の方向に引き戻す第１の引き戻し工程と、
    　　前記切断部で前記ワイヤを切断する第１の切断工程と、
    　　前記結束部で前記ワイヤを捩じる第１の捩じり工程と、
    　　前記ワイヤ送り部で前記ワイヤを前記第１の方向に送る第１の予備送り工程と、を備え、
    　前記第２の結束作業は、
    　　前記引き出し部で前記ワイヤを引き出す第２の引き出し工程と、
    　　前記ワイヤ送り部で前記ワイヤを前記第１の方向に送り、前記ワイヤを前記鉄筋周囲に巻き回す、第２の巻き回し工程と、
    　　前記ワイヤを前記係止部で係止する第２の係止工程と、
    　　前記ワイヤ送り部で前記ワイヤを前記第２の方向に引き戻す第２の引き戻し工程と、
    　　前記切断部で前記ワイヤを切断する第２の切断工程と、
    　　前記結束部で前記ワイヤを捩じる第２の捩じり工程と、
    　　前記ワイヤ送り部で前記ワイヤを前記第１の方向に送る第２の予備送り工程と、を備え、
    　前記第２の結束作業を、前記第１の結束作業の前記第１の予備送り工程の終了後に行わせる、
    　請求項６に記載の結束方法。
  8. 　結束装置と、
    　結束装置を移動させる移動体とを備え、
    　前記結束装置は、
    　　複数の鉄筋をワイヤで結束する結束機と、
    　　前記結束機に供給される前記ワイヤが巻かれたリールが収容されるリール収容部と、
    　　前記リール収容部に収容された前記リールから前記ワイヤを引き出す引き出し部と、
    　　前記結束機と前記引き出し部を制御する制御部とを備え、
    　前記結束機は、
    　　前記ワイヤを送るワイヤ送り部と、
    　　前記ワイヤを切断する切断部と、
    　　前記ワイヤを捩じる結束部とを備え、
    　前記結束部は、前記ワイヤを係止する係止部を備え、
    　前記制御部は、前記引き出し部で前記ワイヤを引き出す引き出し工程、前記ワイヤ送り部で前記ワイヤを第１の方向に送り、前記ワイヤを鉄筋の周囲に巻き回す巻き回し工程、前記ワイヤを前記係止部で係止する係止工程、前記ワイヤ送り部で前記ワイヤを前記第１の方向と反対の第２の方向に引き戻す引き戻し工程、前記切断部で前記ワイヤを切断する切断工程、前記結束部で前記ワイヤを捩じる捩じり工程、前記ワイヤ送り部で前記ワイヤを前記第１の方向に送る予備送り工程の順で、前記結束機と前記引き出し部を制御する
    　結束システム。
  9. 　前記結束システムは、第１の結束作業と、前記第１の結束作業の後の第２の結束作業と、を連続して実行可能であり、
    　前記第１の結束作業において、前記制御部は前記結束機と前記引き出し部とを制御して、
    　　前記引き出し部で前記ワイヤを引き出す第１の引き出し工程と、
    　　前記ワイヤ送り部で前記ワイヤを前記第１の方向に送り、前記ワイヤを前記鉄筋周囲に巻き回す、第１の巻き回し工程と、
    　　前記ワイヤを前記係止部で係止する第１の係止工程と、
    　　前記ワイヤ送り部で前記ワイヤを前記第２の方向に引き戻す第１の引き戻し工程と、
    　　前記切断部で前記ワイヤを切断する第１の切断工程と、
    　　前記結束部で前記ワイヤを捩じる第１の捩じり工程と、
    　　前記ワイヤ送り部で前記ワイヤを前記第１の方向に送る第１の予備送り工程と、の順で実行させ、
    　前記第２の結束作業において、前記制御部は前記結束機と前記引き出し部とを制御して、
    　　前記引き出し部で前記ワイヤを引き出す第２の引き出し工程と、
    　　前記ワイヤ送り部で前記ワイヤを前記第１の方向に送り、前記ワイヤを前記鉄筋周囲に巻き回す、第２の巻き回し工程と、
    　　前記ワイヤを前記係止部で係止する第２の係止工程と、
    　　前記ワイヤ送り部で前記ワイヤを前記第２の方向に引き戻す第２の引き戻し工程と、
    　　前記切断部で前記ワイヤを切断する第２の切断工程と、
    　　前記結束部で前記ワイヤを捩じる第２の捩じり工程と、
    　　前記ワイヤ送り部で前記ワイヤを前記第１の方向に送る第２の予備送り工程と、の順で実行させ、
    　前記制御部は、前記第２の結束作業を、前記第１の結束作業の前記第１の予備送り工程の終了後に行わせる、
    　請求項８に記載の結束システム。
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