WO2026002607A1 - Fahrerloses transportfahrzeug und transportvorrichtung - Google Patents

Fahrerloses transportfahrzeug und transportvorrichtung

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WO2026002607A1
WO2026002607A1 PCT/EP2025/066035 EP2025066035W WO2026002607A1 WO 2026002607 A1 WO2026002607 A1 WO 2026002607A1 EP 2025066035 W EP2025066035 W EP 2025066035W WO 2026002607 A1 WO2026002607 A1 WO 2026002607A1
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transport vehicle
driverless transport
coupling
vertical direction
load carrier
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Ren Weihua
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SEW Eurodrive GmbH and Co KG
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    • B62D53/00—Tractor-trailer combinations; Road trains
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B60D2001/001—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices specially adapted for use on vehicles other than cars
    • B60D2001/005—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices specially adapted for use on vehicles other than cars for carts, scooters or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
    • B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
    • B62D65/18—Transportation, conveyor or haulage systems specially adapted for motor vehicle or trailer assembly lines

Definitions

  • the invention relates to a driverless transport vehicle for transporting load carriers, in particular racks, which can be accessed from underneath by the driverless transport vehicle.
  • the invention also relates to a transport device comprising a load carrier and a driverless transport vehicle according to the invention.
  • Automated guided vehicles can be used in various facilities, such as supermarkets, industrial halls, logistics centers, hospitals, and production plants. These AGVs are used, for example, to transport objects, particularly load carriers, within the respective facility. The load carriers serve to hold the goods being transported.
  • Load carriers are, for example, racks that have one or more transport surfaces for holding goods.
  • a load carrier has several support elements located beneath the transport surfaces, which are in contact with a base on which the load carrier rests. These support elements include, for example, rotating casters.
  • the automated guided vehicle (AGV) moves under the load carrier and establishes a mechanical connection with it. This allows the AGV to pull the load carrier through the system to a target position.
  • a vehicle for transporting objects comprises a receiving device with receiving elements for receiving an object.
  • an autonomous vehicle which has a coupling rod for coupling with a load carrier.
  • a transport system which has a robot and a load carrier that can be coupled to the robot.
  • the invention is based on the objective of further developing a driverless transport vehicle for transporting load carriers which can be driven under by the driverless transport vehicle, as well as a transport device.
  • An automated guided vehicle (AGV) for transporting load carriers, in particular racks, which can be driven under by the AGV, comprises a frame with an at least approximately rectangular cross-section having a front face, a rear face opposite the front face, a right longitudinal side, and a left longitudinal side opposite the right longitudinal side, wherein the front face and the rear face extend in a transverse direction, and the longitudinal sides extend in a longitudinal direction.
  • the AGV comprises a first connecting rod and a second connecting rod, each of which is movable in a vertical direction relative to the frame between an upper end position and a lower end position.
  • the driverless transport vehicle according to the invention can be easily coupled to a suitable load carrier.
  • the coupling rods can be moved into coupling openings of the load carrier by moving them to their upper end position. The driverless transport vehicle is thereby positively coupled to the load carrier.
  • the first connecting rod is arranged at the front of the frame, and the second connecting rod is arranged at the rear of the frame.
  • the connecting rods are thus arranged relatively far apart. This makes the connection to the load carrier mechanically more stable.
  • the frame has a top surface which extends perpendicular to the vertical direction.
  • a head region of a [missing information] in the upper The end position of a connecting rod is located vertically above the top surface.
  • the head of a connecting rod in its lower end position is located vertically below the top surface.
  • the driverless transport vehicle has wheels arranged at an end region opposite the top surface in the vertical direction.
  • the wheels rest on a floor that extends perpendicular to the vertical direction.
  • the driverless transport vehicle is movable on the floor by means of the wheels.
  • the connecting rods each have a circular cross-section.
  • the head regions of the connecting rods are each shaped like a truncated cone.
  • the head regions each form an insertion ramp for the connecting rods. This allows the connecting rods to be inserted into the coupling openings of the load carrier, even if the driverless transport vehicle is positioned imprecisely under the load carrier, i.e., if the connecting rods are located eccentrically under the coupling openings.
  • a lateral surface of each head region extends at an angle of 50° to 70°, preferably 60°, to the vertical direction. At such an angle, inaccurate positioning of the driverless transport vehicle relative to the load carrier can be compensated for particularly well.
  • the connecting rods each have an external thread.
  • the external threads of the connecting rods can be screwed into corresponding internal threads of the coupling openings. This makes the coupling of the driverless transport vehicle to the load carrier particularly robust.
  • the driverless transport vehicle is positively coupled to the load carrier.
  • the transport device according to the invention is suitable for the automated transport of objects on a transport surface of the load carrier.
  • the load carrier has an underside that extends perpendicular to the vertical direction.
  • the coupling openings are arranged in the underside.
  • the load carrier can be driven under by the automated guided vehicle (AGV) if the underside of the load carrier is further from the ground than the top of the AGV.
  • AGV automated guided vehicle
  • the coupling openings each have an internal thread. Corresponding external threads of the coupling rods can be screwed into the internal threads of the coupling openings. This makes the coupling of the driverless transport vehicle to the load carrier particularly robust.
  • the invention is not limited to the combination of features stated in the claims. For a person skilled in the art, further meaningful combinations of claims and/or individual claim features and/or features of the description and/or the figures will become apparent, in particular from the problem statement and/or the problem arising from a comparison with the prior art.
  • Figure 1 a side view of a driverless transport vehicle
  • Figure 3 a view of one underside of the charge carrier
  • Figure 4 a schematic sectional view of part of a transport device.
  • Figure 1 shows a side view of an automated guided vehicle (AGV) 10.
  • the AGV 10 is located on a level surface extending perpendicular to a vertical direction Z.
  • a transverse direction Y extends perpendicular to the vertical direction Z.
  • a longitudinal direction X extends perpendicular to both the vertical direction Z and the transverse direction Y.
  • the load carrier 50 designed as a frame, further comprises four rollers 53.
  • the rollers 53 are arranged vertically Z below the aforementioned transport surface 58 and rest on the ground.
  • Each roller 53 is rotatable about an axis of rotation perpendicular to the vertical direction Z.
  • the rollers 53 are also pivotable about a pivot axis extending vertically Z.
  • the load carrier 50 can be moved on the ground by means of the rollers.
  • the load carrier 50 has a bottom surface 55, which also extends perpendicular to the vertical direction Z.
  • the bottom surface 55 is located below the transport surface 58. In the vertical direction Z, the bottom surface 55 is thus located between the transport surface 58 and the ground.
  • the distance between the underside 55 of the load carrier 50 and the ground is greater than the distance between the top 25 of the automated guided vehicle 10 and the ground.
  • the load carrier 50 can therefore be accessed from underneath by the automated guided vehicle 10.
  • FIG. 3 shows a view of the underside 55 of the charge carrier 50.
  • the charge carrier 50 comprises a first coupling opening 51 and a second coupling opening 52.
  • the coupling openings 51, 52 are arranged in the underside 55 of the charge carrier 50.
  • the coupling openings 51, 52 each have a circular cross-section.
  • Each coupling opening 51, 52 includes an insertion area 57.
  • the insertion areas 57 of the coupling openings 51, 52 are each shaped like a truncated cone.
  • the coupling openings 51, 52 are arranged offset from each other in the longitudinal direction X.
  • the distance between the coupling openings 51, 52 corresponds to the distance between the coupling rods 31, 32 of the driverless transport vehicle 10.
  • FIG 4 shows a schematic sectional view of part of a transport device.
  • the transport device comprises a load carrier 50 and an automated guided vehicle (AGV) 10.
  • AGV automated guided vehicle
  • the first connecting rod 31 has a circular cross-section.
  • the first connecting rod 31 has a head region 37 facing away from the ground.
  • the head region 37 of the first connecting rod 31 is shaped like a truncated cone.
  • An outer surface of the head region 37 extends at an angle of 60° to the vertical direction Z.
  • An inner surface of the head region 37 extends at an angle of 120° to the vertical direction Z.
  • the head 37 of a connecting rod 31, 32 in the upper end position is located above the top surface 25 in the vertical direction Z.
  • the head 37 of a connecting rod 31, 32 in the lower end position is located below the top surface 25 in the vertical direction Z.
  • the first connecting rod 31 is in the upper end position.
  • the first coupling opening 51 has a circular cross-section and includes an insertion area 57.
  • the insertion area 57 of the first coupling opening 51 is shaped like a truncated cone.
  • An outer approach surface of the insertion area 57 extends at an angle of 60° to the vertical direction Z.
  • An inner approach surface of the insertion area 57 extends at an angle of 120° to the vertical direction Z.
  • the outer diameter of the first connecting rod 31 is smaller than the inner diameter of the first connecting opening 51.

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Abstract

Ein erfindungsgemäßes fahrerloses Transportfahrzeug (10) zum Transport von Ladungsträgern (50), insbesondere von Gestellen, umfasst einen Rahmen (20) mit einem zumindest annähernd rechteckigen Querschnitt mit einer Frontseite (21), einer der Frontseite (21) gegenüberliegenden Heckseite (22), einer rechten Längsseite und einer der rechten Längsseite gegenüberliegenden linken Längsseite, wobei die Frontseite (21) und die Heckseite (22) in eine Querrichtung (Y) verlaufen, und die Längsseiten in eine Längsrichtung (X) verlaufen. Das fahrerlose Transportfahrzeug (10) umfasst eine erste Koppelstange (31) und eine zweite Koppelstange (32), welche jeweils in eine Vertikalrichtung (Z) relativ zu dem Rahmen (20) zwischen einer oberen Endposition und einer unteren Endposition beweglich sind. Eine erfindungsgemäße Transportvorrichtung umfasst einen Ladungsträger (50) und ein erfindungsgemäßes fahrerloses Transportfahrzeug (10), wobei der Ladungsträger (50) eine erste Koppelöffnung (51) und eine zweite Koppelöffnung (52) umfasst, und wobei die erste Koppelstange (31) des fahrerlosen Transportfahrzeugs (10) in die erste Koppelöffnung (51) des Ladungsträgers (50) hineinragt, und die zweite Koppelstange (32) des fahrerlosen Transportfahrzeugs (10) in die zweite Koppelöffnung (52) des Ladungsträgers (50) hineinragt.

Description

Fahrerloses Transportfahrzeug und Transportvorrichtung
Beschreibung:
Die Erfindung betrifft ein fahrerloses Transportfahrzeug zum Transport von Ladungsträgern, insbesondere von Gestellen, welche von dem fahrerlosen Transportfahrzeug unterfahrbar sind. Die Erfindung betrifft auch eine Transportvorrichtung, welche einen Ladungsträger und ein erfindungsgemäßes fahrerloses Transportfahrzeug umfasst.
In verschiedenen Anlagen, beispielsweise in Supermärkten, Industriehallen, Logistikzentren, Krankenhäusern und Produktionswerken, sind fahrerlose Transportfahrzeuge einsetzbar. Die fahrerlosen Transportfahrzeuge dienen beispielsweise zum Transport von Gegenständen, insbesondere von Ladungsträgern, innerhalb der jeweiligen Anlage. Die Ladungsträger dienen zur Aufnahme von den zu transportierenden Waren.
Ladungsträger sind beispielsweise Gestelle, welche eine oder mehrere Transportflächen zur Aufnahme von Waren aufweisen. Ein solcher Ladungsträger weist mehrere Tragelemente auf, welche unterhalb der Transportflächen angeordnet sind, und welche in Kontakt mit einem Boden sind, auf welchem der Ladungsträger steht. Solche Tragelemente sind beispielsweise drehbare Rollen. Das fahrerlose Transportfahrzeug unterfährt den Ladungsträger und führt eine mechanische Kopplung mit dem Ladungsträger durch. Somit kann das fahrerlose Transportfahrzeug den Ladungsträger durch die Anlage zu einer Zielposition ziehen.
Aus der DE 102019200 310 A1 ist ein Fahrzeug zur Förderung von Gegenständen bekannt. Das Fahrzeug umfasst eine Aufnahmevorrichtung mit Aufnahmeelementen zum Aufnehmen eines Gegenstandes.
Aus der CN 209581667 U ist ein autonomes Fahrzeug bekannt, welches eine Koppelstange zur Kopplung mit einem Ladungsträger aufweist.
Aus der JP 2023-125575 A ist ein Transportsystem bekannt, welches einen Roboter und einen mit dem Roboter koppelbaren Ladungsträger aufweist.
Aus der KR 101863738 B1 ist ein autonomes Fahrzeug bekannt, welches mit einem Ladungsträger koppelbar ist.
ISI \ EIDOPAT 10.06.2025 Aus der CN 220684555 U ist ein autonomes Fahrzeug bekannt, welches mit einem Ladungsträger koppelbar ist.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein fahrerloses Transportfahrzeug zum Transport von Ladungsträgern, welche von dem fahrerlosen Transportfahrzeug unterfahrbar sind, sowie eine Transportvorrichtung weiterzubilden.
Die Aufgabe wird durch ein fahrerloses Transportfahrzeug mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche. Die Aufgabe wird durch eine Transportvorrichtung mit den in Anspruch 9 angegebenen Merkmalen gelöst.
Ein erfindungsgemäßes fahrerloses Transportfahrzeug zum Transport von Ladungsträgern, insbesondere von Gestellen, welche von dem fahrerlosen Transportfahrzeug unterfahrbar sind, umfasst einen Rahmen mit einem zumindest annähernd rechteckigen Querschnitt mit einer Frontseite, einer der Frontseite gegenüberliegenden Heckseite, einer rechten Längsseite und einer der rechten Längsseite gegenüberliegenden linken Längsseite, wobei die Frontseite und die Heckseite in eine Querrichtung verlaufen, und die Längsseiten in eine Längsrichtung verlaufen. Das fahrerlose Transportfahrzeug umfasst eine erste Koppelstange und eine zweite Koppelstange, welche jeweils in eine Vertikalrichtung relativ zu dem Rahmen zwischen einer oberen Endposition und einer unteren Endposition beweglich sind.
Das erfindungsgemäße fahrerlose Transportfahrzeug ist einfach mit einem dazu geeigneten Ladungsträger koppelbar. Wenn das fahrerlose Transportfahrzeug unter dem Ladungsträger steht, so können die Koppelstangen durch Bewegen in die obere Endposition in Koppelöffnungen des Ladungsträgers einfahren. Das fahrerlose Transportfahrzeug wird dadurch formschlüssig mit dem Ladungsträger gekoppelt.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die erste Koppelstange an der Frontseite des Rahmens angeordnet, und die zweite Koppelstange ist an der Heckseite des Rahmens angeordnet. Die Koppelstangen sind somit verhältnismäßig weit voneinander entfernt angeordnet. Dadurch ist die Verbindung zu dem Ladungsträger mechanisch stabiler.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist der Rahmen eine Oberseite auf, welche sich rechtwinklig zu der Vertikalrichtung erstreckt. Ein Kopfbereich einer in der oberen Endposition befindlichen Koppelstange befindet sich in Vertikalrichtung oberhalb der Oberseite. Der Kopfbereich einer in der unteren Endposition befindlichen Koppelstange befindet sich in Vertikalrichtung unterhalb der Oberseite.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist das fahrerlose Transportfahrzeug Räder auf, welche an einem der Oberseite in Vertikalrichtung gegenüberliegenden Endbereich angeordnet sind. Die Räder stehen auf einem Boden auf, welcher sich rechtwinklig zu der Vertikalrichtung erstreckt. Mittels der Räder ist das fahrerlose Transportfahrzeug auf dem Boden beweglich.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weisen die Koppelstangen jeweils einen kreisrunden Querschnitt auf. Die Kopfbereiche der Koppelstangen sind jeweils in Form eines Kegelstumpfes ausgebildet. Die Kopfbereiche bilden jeweils eine Einführschräge für die Koppelstangen. Die Koppelstangen sind dadurch in die Koppelöffnungen des Ladungsträgers einfahrbar, auch wenn das fahrerlose Transportfahrzeug ungenau unter dem Ladungsträger positioniert ist, wenn also die Koppelstangen sich exzentrisch unter den Koppelöffnungen befinden.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung erstreckt eine Mantelfläche jedes Kopfbereichs sich um 50° bis 70°, vorzugsweise 60°, geneigt zu der Vertikalrichtung. Bei einem solchen Winkel sind ungenaue Positionierungen des fahrerlosen Transportfahrzeugs relativ zu dem Ladungsträger besonders gut ausgleichbar.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weisen die Koppelstangen jeweils ein Außengewinde auf. Die Außengewinde der Koppelstangen sind in dazu passende Innengewinde der Koppelöffnungen eindrehbar. Dadurch ist die Kopplung des fahrerlosen Transportfahrzeugs mit dem Ladungsträger besonders robust.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung umfasst das fahrerlose Transportfahrzeug einen ersten Elektroantrieb zur Bewegung der ersten Koppelstange in Vertikalrichtung relativ zu dem Rahmen zwischen der oberen Endposition und der unteren Endposition und einen zweiten Elektroantrieb zur Bewegung der zweiten Koppelstange in Vertikalrichtung relativ zu dem Rahmen zwischen der oberen Endposition und der unteren Endposition. Mittels der Elektroantriebe ist eine Kopplung zwischen dem fahrerlosen Transportfahrzeug und dem Ladungsträger automatisch herstellbar. Eine erfindungsgemäße Transportvorrichtung umfasst einen Ladungsträger und ein erfindungsgemäßes fahrerloses Transportfahrzeug. Dabei umfasst der Ladungsträger eine erste Koppelöffnung und eine zweite Koppelöffnung. Die erste Koppelstange des fahrerlosen Transportfahrzeugs ragt in die erste Koppelöffnung des Ladungsträgers hinein, und die zweite Koppelstange des fahrerlosen Transportfahrzeugs ragt in die zweite Koppelöffnung des Ladungsträgers hinein.
Das fahrerlose Transportfahrzeug ist dabei formschlüssig mit dem Ladungsträger gekoppelt. Die erfindungsgemäße Transportvorrichtung ist zum automatisierten Transport von Gegenständen auf einer Transportfläche des Ladungsträgers geeignet.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist der Ladungsträger eine Unterseite auf, welche sich rechtwinklig zu der Vertikalrichtung erstreckt. Die Koppelöffnungen sind in der Unterseite angeordnet. Somit ist der Ladungsträger von dem von dem fahrerlosen Transportfahrzeug unterfahrbar, wenn die Unterseite des Ladungsträgers weiter von dem Boden entfernt ist als die Oberseite des fahrerlosen Transportfahrzeugs.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weisen die Koppelöffnungen jeweils einen kreisrunden Querschnitt auf. Einführbereiche der Koppelöffnungen sind jeweils in Form eines Kegelstumpfes ausgebildet. Die Einführbereiche bilden jeweils eine Einführschräge für die Koppelstangen. Die Koppelstangen sind dadurch in die Koppelöffnungen des Ladungsträgers einfahrbar, auch wenn das fahrerlose Transportfahrzeug ungenau unter dem Ladungsträger positioniert ist, wenn also die Koppelstangen sich exzentrisch unter den Koppelöffnungen befinden.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung erstreckt eine Anlauffläche jedes Einführbereichs sich um 50° bis 70°, vorzugsweise 60°, geneigt zu der Vertikalrichtung. Bei einem solchen Winkel sind ungenaue Positionierungen des fahrerlosen Transportfahrzeugs relativ zu dem Ladungsträger besonders gut ausgleichbar.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weisen die Koppelöffnungen jeweils ein Innengewinde auf. In die Innengewinde der Koppelöffnungen sind dazu passende Außengewinde der Koppelstangen eindrehbar. Dadurch ist die Kopplung des fahrerlosen Transportfahrzeugs mit dem Ladungsträger besonders robust. Die Erfindung ist nicht auf die Merkmalskombination der Ansprüche beschränkt. Für den Fachmann ergeben sich weitere sinnvolle Kombinationsmöglichkeiten von Ansprüchen und/oder einzelnen Anspruchsmerkmalen und/oder Merkmalen der Beschreibung und/oder der Figuren, insbesondere aus der Aufgabenstellung und/oder der sich durch Vergleich mit dem Stand der Technik stellenden Aufgabe.
Die Erfindung wird nun anhand von Abbildungen näher erläutert. Die Erfindung ist nicht auf die in den Abbildungen dargestellten Ausführungsbeispiele beschränkt. Die Abbildungen stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar. Es zeigen:
Figur 1 : eine Seitenansicht eines fahrerlosen Transportfahrzeugs,
Figur 2: eine perspektivische Ansicht eines Ladungsträgers,
Figur 3: eine Ansicht auf eine Unterseite des Ladungsträgers und
Figur 4: eine schematische Schnittansicht eines Teils einer Transportvorrichtung.
Figur 1 zeigt eine Seitenansicht eines fahrerloses Transportfahrzeug 10. Das fahrerlose Transportfahrzeug 10 befindet sich auf einem ebenen Boden, welcher sich rechtwinklig zu einer Vertikalrichtung Z erstreckt. Eine Querrichtung Y erstreckt sich rechtwinklig zu der Vertikalrichtung Z. Eine Längsrichtung X erstreckt sich rechtwinklig zu der Vertikalrichtung Z und rechtwinklig zu der Querrichtung Y.
Das fahrerlose Transportfahrzeug 10 umfasst einen Rahmen 20 mit einem annähernd rechteckigen Querschnitt. Der Rahmen 20 weist eine Frontseite 21, einer der Frontseite 21 gegenüberliegende Heckseite 22, eine rechte Längsseite und eine der rechten Längsseite gegenüberliegende linke Längsseite auf. Die Frontseite 21 und die Heckseite 22 verlaufen in Querrichtung Y, die Längsseiten verlaufen in Längsrichtung X. Die Längsseiten sind dabei länger als die Frontseite 21 und die Heckseite 22, beispielsweise 1,5-mal so lang, doppelt so lang oder 2,5-mal so lang.
Das fahrerlose Transportfahrzeug 10 dient zum Transport von Ladungsträgern 50, insbesondere von Gestellen, welche von dem fahrerlosen Transportfahrzeug 10 unterfahrbar sind. Der Rahmen 20 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 10 weist eine Oberseite 25 auf, welche sich rechtwinklig zu der Vertikalrichtung Z erstreckt. Das fahrerlose Transportfahrzeug 10 weist Räder 40 auf, welche an einem der Oberseite 25 in Vertikalrichtung Z gegenüberliegenden Endbereich des Rahmens angeordnet sind. Die Räder 40 stehen auf dem Boden auf. Das fahrerlose Transportfahrzeug 10 weist eine Antriebseinheit zum rotatorischen Antrieb der Räder 40 auf. Das fahrerlose Transportfahrzeug 10 weist auch eine Steuereinheit zum Ansteuern der Antriebseinheit und einen elektrischen Energiespeicher zur Versorgung der Antriebseinheit auf. Das fahrerlose Transportfahrzeug 10 weist ferner mehrere Laserscanner zur Überwachung der Umgebung auf.
Das fahrerlose Transportfahrzeug 10 umfasst eine erste Koppelstange 31 und eine zweite Koppelstange 32. Die erste Koppelstange 31 ist an der Frontseite 21 des Rahmens 20 angeordnet. Die zweite Koppelstange 32 ist an der Heckseite 22 des Rahmens 20 angeordnet. Die Koppelstangen 31, 32 sind jeweils in Vertikalrichtung Z relativ zu dem Rahmen 20 zwischen einer oberen Endposition und einer unteren Endposition beweglich. In der hier gezeigten Darstellung befinden sich die Koppelstangen 31, 32 jeweils in der unteren Endposition.
Das fahrerlose Transportfahrzeug 10 umfasst einen ersten Elektroantrieb 41 zur Bewegung der ersten Koppelstange 31 in Vertikalrichtung Z relativ zu dem Rahmen 20 zwischen der oberen Endposition und der unteren Endposition. Das fahrerlose Transportfahrzeug 10 umfasst auch einen zweiten Elektroantrieb 42 zur Bewegung der zweiten Koppelstange 32 in Vertikalrichtung Z relativ zu dem Rahmen 20 zwischen der oberen Endposition und der unteren Endposition. Die Elektroantriebe 41 , 42 sind beispielsweise als Elektrozylinder ausgebildet.
Figur 2 zeigt eine perspektivische Ansicht eines Ladungsträgers 50. Der Ladungsträger 50 ist dabei als Gestell ausgebildet und umfasst eine Transportfläche 58, welche sich rechtwinklig zu der Vertikalrichtung Z erstreckt. Die Transportfläche 58 dient zur Aufnahme von zu transportierenden Waren, beispielsweise Kisten oder Kartons. Es ist auch denkbar, dass der Ladungsträger 50 mehrere Transportflächen 58 aufweist, welche in Vertikalrichtung Z übereinander angeordnet sind.
Der als Gestell ausgebildete Ladungsträger 50 umfasst ferner vier Rollen 53. Die Rollen 53 sind in Vertikalrichtung Z unterhalb der besagten Transportfläche 58 angeordnet und stehen auf dem Boden auf. Die Rollen 53 sind dabei jeweils um eine Drehachse drehbar, welche rechtwinklig zu der Vertikalrichtung Z verläuft. Die Rollen 53 sind zusätzlich jeweils um eine Schwenkachse schwenkbar, welche in Vertikalrichtung Z verläuft. Mittels der Rollen ist der Ladungsträger 50 auf dem Boden bewegbar. Der Ladungsträger 50 weist eine Unterseite 55 auf, welche sich ebenfalls rechtwinklig zu der Vertikalrichtung Z erstreckt. Die Unterseite 55 ist unterhalb der Transportfläche 58 angeordnet. In Vertikalrichtung Z ist die Unterseite 55 somit zwischen der Transportfläche 58 und dem Boden angeordnet.
Ein Abstand der Unterseite 55 des Ladungsträgers 50 zu dem Boden ist größer als ein Abstand der Oberseite 25 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 10 zu dem Boden. Der Ladungsträger 50 ist somit von dem fahrerlosen Transportfahrzeug 10 unterfahrbar.
Figur 3 zeigt eine Ansicht auf die Unterseite 55 des Ladungsträgers 50. Der Ladungsträger 50 umfasst eine erste Koppelöffnung 51 und eine zweite Koppelöffnung 52. Die Koppelöffnungen 51 , 52 sind in der Unterseite 55 des Ladungsträgers 50 angeordnet.
Die Koppelöffnungen 51, 52 weisen jeweils einen kreisrunden Querschnitt auf. Die Koppelöffnungen 51, 52 umfassen jeweils einen Einführbereich 57. Die Einführbereiche 57 der Koppelöffnungen 51, 52 sind jeweils in Form eines Kegelstumpfes ausgebildet.
Die Koppelöffnungen 51, 52 sind in Längsrichtung X versetzt zueinander angeordnet. Ein Abstand der Koppelöffnungen 51 , 52 zueinander entspricht einem Abstand der Koppelstangen 31 , 32 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 10 zueinander.
Figur 4 zeigt eine schematische Schnittansicht eines Teils einer Transportvorrichtung. Die Transportvorrichtung umfasst einen Ladungsträger 50 und ein fahrerloses Transportfahrzeug 10. Dabei ragt die erste Koppelstange 31 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 10 in die erste Koppelöffnung 51 des Ladungsträgers 50 hinein, und die zweite Koppelstange 32 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 10 ragt in die zweite Koppelöffnung 52 des Ladungsträgers 50 hinein.
In der hier gezeigten Ansicht ist ein Teil der Transportvorrichtung, welcher die erste Koppelöffnung 51 des Ladungsträgers 50 und die hinein ragende erste Koppelstange 31 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 10 enthält, vergrößert dargestellt. Die zweite Koppelstange 32 ist identisch zu der ersten Koppelstange 31 ausgebildet. Die zweite Koppelöffnung 52 ist identisch zu der ersten Koppelöffnung 51 ausgebildet. Die erste Koppelstange 31 weist einen kreisrunden Querschnitt auf. Die erste Koppelstange 31 weist einen dem Boden abgewandten Kopfbereich 37 auf. Der Kopfbereich 37 der ersten Koppelstange 31 ist in Form eines Kegelstumpfes ausgebildet. Eine äußere Mantelfläche des Kopfbereichs 37 erstreckt sich vorliegend um 60° geneigt zu der Vertikalrichtung Z. Eine innere Mantelfläche des Kopfbereichs 37 erstreckt sich vorliegend um 120° geneigt zu der Vertikalrichtung Z.
Der Kopfbereich 37 einer in der oberen Endposition befindlichen Koppelstange 31, 32 befindet sich in Vertikalrichtung Z oberhalb der Oberseite 25. Der Kopfbereich 37 einer in der unteren Endposition befindlichen Koppelstange 31, 32 befindet sich in Vertikalrichtung Z unterhalb der Oberseite 25. In der hier gezeigten Darstellung befindet sich die erste Koppelstange 31 in der oberen Endposition.
Die erste Koppelöffnung 51 weist, wie bereits erwähnt, einen kreisrunden Querschnitt auf und umfasst einen Einführbereich 57. Der Einführbereich 57 der ersten Koppelöffnung 51 ist in Form eines Kegelstumpfes ausgebildet. Eine äußere Anlauffläche des Einführbereichs 57 erstreckt sich um 60° geneigt zu der Vertikalrichtung Z. Eine innere Anlauffläche des Einführbereichs 57 erstreckt sich um 120° geneigt zu der Vertikalrichtung Z.
Ein äußerer Durchmesser der ersten Koppelstange 31 ist kleiner als ein innerer Durchmesser der ersten Koppelöffnung 51.
Bezugszeichenliste
10 Fahrerloses Transportfahrzeug
20 Rahmen
21 Frontseite
22 Heckseite
25 Oberseite
31 erste Koppelstange
32 zweite Koppelstange
37 Kopfbereich
40 Rad
41 erster Elektroantrieb
42 zweiter Elektroantrieb
50 Ladungsträger
51 erste Koppelöffnung
52 zweite Koppelöffnung
53 Rolle
55 Unterseite
57 Einführbereich
58 T ransportfläche
X Längsrichtung
Y Querrichtung
Z Vertikalrichtung

Claims

Patentansprüche:
1. Fahrerloses Transportfahrzeug (10) zum Transport von Ladungsträgern (50), insbesondere von Gestellen, welche von dem fahrerlosen Transportfahrzeug (10) unterfahrbar sind, umfassend einen Rahmen (20) mit einem zumindest annähernd rechteckigen Querschnitt mit einer Frontseite (21), einer der Frontseite (21) gegenüberliegenden Heckseite (22), einer rechten Längsseite und einer der rechten Längsseite gegenüberliegenden linken Längsseite, wobei die Frontseite (21) und die Heckseite (22) in eine Querrichtung (Y) verlaufen, und die Längsseiten in eine Längsrichtung (X) verlaufen, dadurch gekennzeichnet, dass das fahrerlose Transportfahrzeug (10) eine erste Koppelstange (31) und eine zweite Koppelstange (32) umfasst, welche jeweils in eine Vertikalrichtung (Z) relativ zu dem Rahmen (20) zwischen einer oberen Endposition und einer unteren Endposition beweglich sind.
2. Fahrerloses Transportfahrzeug (10) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Koppelstange (31) an der Frontseite (21) des Rahmens (20) angeordnet ist, und dass die zweite Koppelstange (32) an der Heckseite (22) des Rahmens (20) angeordnet ist.
3. Fahrerloses Transportfahrzeug (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Rahmen (20) eine Oberseite (25) aufweist, welche sich rechtwinklig zu der Vertikalrichtung (Z) erstreckt, und dass ein Kopfbereich (37) einer in der oberen Endposition befindlichen Koppelstange (31, 32) sich in Vertikalrichtung (Z) oberhalb der Oberseite (25) befindet, und dass der Kopfbereich (37) einer in der unteren Endposition befindlichen Koppelstange (31 , 32) sich in Vertikalrichtung (Z) unterhalb der Oberseite (25) befindet.
4. Fahrerloses Transportfahrzeug (10) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das fahrerlose Transportfahrzeug (10) Räder (40) aufweist, welche an einem der Oberseite (25) in Vertikalrichtung (Z) gegenüberliegenden Endbereich angeordnet sind, und dass die Räder (40) auf einem Boden aufstehen, welcher sich rechtwinklig zu der Vertikalrichtung (Z) erstreckt.
5. Fahrerloses Transportfahrzeug (10) nach einem der Ansprüche 3 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Koppelstangen (31, 32) jeweils einen kreisrunden Querschnitt aufweisen, und dass die Kopfbereiche (37) der Koppelstangen (31, 32) jeweils in Form eines Kegelstumpfes ausgebildet sind.
6. Fahrerloses Transportfahrzeug (10) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass eine Mantelfläche jedes Kopfbereichs (37) sich um 50° bis 70°, vorzugsweise 60°, geneigt zu der Vertikalrichtung (Z) erstreckt.
7. Fahrerloses Transportfahrzeug (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Koppelstangen (31, 32) jeweils ein Außengewinde aufweisen.
8. Fahrerloses Transportfahrzeug (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das fahrerlose Transportfahrzeug (10) einen ersten Elektroantrieb (41) zur Bewegung der ersten Koppelstange (31) in Vertikalrichtung (Z) relativ zu dem Rahmen (20) zwischen der oberen Endposition und der unteren Endposition und einen zweiten Elektroantrieb (42) zur Bewegung der zweiten Koppelstange (32) in Vertikalrichtung (Z) relativ zu dem Rahmen (20) zwischen der oberen Endposition und der unteren Endposition umfasst.
9. Transportvorrichtung, umfassend einen Ladungsträger (50) und ein fahrerloses Transportfahrzeug (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Ladungsträger (50) eine erste Koppelöffnung (51) und eine zweite Koppelöffnung (52) umfasst, und dass die erste Koppelstange (31) des fahrerlosen Transportfahrzeugs (10) in die erste Koppelöffnung (51) des Ladungsträgers (50) hineinragt, und dass die zweite Koppelstange (32) des fahrerlosen Transportfahrzeugs (10) in die zweite Koppelöffnung (52) des Ladungsträgers (50) hineinragt.
10. Transportvorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Ladungsträger (50) eine Unterseite (55) aufweist, welche sich rechtwinklig zu der Vertikalrichtung (Z) erstreckt, und dass die Koppelöffnungen (51, 52) in der Unterseite (55) angeordnet sind.
11. Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Koppelöffnungen (51, 52) jeweils einen kreisrunden Querschnitt aufweisen, und dass Einführbereiche (57) der Koppelöffnungen (51, 52) jeweils in Form eines Kegelstumpfes ausgebildet sind.
12. Transportvorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass eine Anlauffläche jedes Einführbereichs (57) sich um 50° bis 70°, vorzugsweise 60°, geneigt zu der Vertikalrichtung (Z) erstreckt.
13. Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Koppelöffnungen (51, 52) jeweils ein Innengewinde aufweisen.
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