WO2025258686A1 - 減速機用グリース組成物及びロボット用減速機 - Google Patents

減速機用グリース組成物及びロボット用減速機

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裕太 金澤
正貴 赤尾
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Kyodo Yushi Co Ltd
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    • C10N2050/00—Form in which the lubricant is applied to the material being lubricated
    • C10N2050/10—Form in which the lubricant is applied to the material being lubricated semi-solid; greasy

Definitions

  • the present invention relates to a grease composition for reducers and a robot reducer containing the grease composition for reducers.
  • Reducers used in industrial robots and the like have the role of converting the power of electric motors, which have high rotational speeds and low torque, into slower speeds and higher torque, and are also necessary for making robot joints smaller and lighter, and are generally lubricated with oil or grease.
  • Reducers include planetary gear reducers, Harmonic Drive (registered trademark) reducers (wave gear reducers), Cyclo reducers (registered trademark), precision reducers RV (internal planetary gear reducers), ball reducers, etc., each with its own unique structure and characteristics such as reduction ratio and operating efficiency (Non-Patent Document 1).
  • a wave gear mechanism is known as a reducer for robots.
  • Non-Patent Document 2 Wave gear reducers are widely used as reducers for robots because they are small, lightweight, and highly efficient.
  • Non-Patent Document 2 Various lubricant compositions have been proposed to improve the efficiency of reducers.
  • Patent Document 1 proposes a lubricant composition that improves reducer efficiency by adding a component with a high friction-reducing effect.
  • Patent Document 2 also proposes a lubricant composition that softens when subjected to shear, thereby exhibiting fluidity and improving reducer efficiency.
  • the present invention aims to provide a grease composition that achieves both the efficiency and durability of reducers for robots, something that conventional lubricant compositions were unable to achieve, in order to improve the performance and extend the life of reducers for robots. It also aims to provide a robot reducer that contains this grease composition.
  • a grease composition for a reducer containing a thickener and a base oil The thickener is Li soap, the base oil comprises a poly- ⁇ -olefin and a polyisobutylene;
  • the thickener used in the present invention is Li soap.
  • Li soaps include lithium 12-hydroxystearate (Li-(12OH)St), lithium stearate (Li-St), and Li complex soaps.
  • Li complex soaps include complexes of lithium salts of dibasic acids with lithium salts of aliphatic carboxylic acids such as stearic acid and 12-hydroxystearic acid.
  • dibasic acids include succinic acid, malonic acid, adipic acid, pimelic acid, azelaic acid, and sebacic acid, with azelaic acid and sebacic acid being preferred.
  • a particularly preferred Li complex soap is a mixture of a salt of azelaic acid and lithium hydroxide and a salt of 12-hydroxystearic acid and lithium hydroxide.
  • the Li soap it is particularly preferable to use lithium 12-hydroxystearate (Li-(12OH)St) since it can be thickened with a small amount of thickener and has excellent fluidity.
  • the content of the thickener is preferably 3 to 15 mass %, and more preferably 3 to 10 mass %, based on the total mass of the composition. By having the content of the thickener in this range, the grease composition can be given an appropriate hardness, and leakage from seal portions can be prevented.
  • the base oil comprises a poly- ⁇ -olefin and a polyisobutylene.
  • poly- ⁇ -olefins include those obtained by polymerizing one or more types of ⁇ -olefins.
  • ⁇ -olefins include ⁇ -olefins produced using ethylene, propylene, butene, derivatives thereof, etc. as raw materials, and ⁇ -olefins having 6 to 18 carbon atoms (e.g., 1-decene, 1-dodecene, etc.) are preferred.
  • the poly- ⁇ -olefin is particularly preferably an oligomer of 1-decene or 1-dodecene.
  • the content of the poly- ⁇ -olefin in the base oil is preferably 30 to 80 mass %, more preferably 40 to 70 mass %, based on the total mass of the base oil.
  • the polyisobutylene preferably has a viscosity average molecular weight of 30,000 to 60,000, more preferably 40,000 to 60,000.
  • the viscosity average molecular weight refers to a value measured by size exclusion chromatography (SEC) using standard polystyrene in accordance with JIS K 7252-1.
  • the polyisobutylene content is 4 to 12 mass %, preferably 4 to 10 mass %, based on the total mass of the base oil.
  • the base oil of the present invention may further contain a base oil other than poly- ⁇ -olefin and polyisobutylene.
  • the other base oil include ester oil, mineral oil, and ether oil, with ester oil being preferred.
  • ester oil examples include diesters and polyol esters (e.g., trimethylolpropane esters, pentaerythritol esters, and dipentaerythritol esters), with diesters being preferred.
  • the content of the ester oil is preferably 10 to 40 mass %, more preferably 20 to 40 mass %, based on the total mass of the base oil.
  • the content of the base oil in the grease composition is preferably 75 to 95 mass %, and more preferably 80 to 90 mass %, based on the total mass of the composition.
  • the kinematic viscosity of the entire base oil of the present invention at 100°C is preferably 5 to 20 mm2 /s, more preferably 5 to 18 mm2 /s, and even more preferably 8 to 16 mm2 /s.
  • the kinematic viscosity of the base oil mixture is in this range, the durability of the reducer can be improved, and the efficiency and durability of the reducer can be improved.
  • the kinematic viscosity of the base oil at 100°C is a value measured by a method in accordance with JIS K 2283.
  • the grease composition of the present invention may contain various additives as needed, such as antioxidants, rust inhibitors, oiliness agents, corrosion inhibitors, anti-wear agents, extreme pressure agents, friction modifiers, solid lubricants, etc.
  • antioxidants include amine-based antioxidants (e.g., diphenylamine, phenyl- ⁇ -naphthylamine, and alkylated products thereof), phenol-based antioxidants (e.g., hindered phenols such as 2,6-di-t-butyl-p-cresol, pentaerythritol-tetrakis[3-(3,5-di-t-butyl-4-hydroxyphenyl)propionate], and octadecyl-3-(3,5-di-t-butyl-4-hydroxyphenyl)propionate), and quinoline-based antioxidants (e.g., 2,2,4-trimethyl-1,2 dihydroquinoline polymers), and amine-
  • the rust inhibitor examples include carboxylic acid-based agents (e.g., lower fatty acids such as alkenylsuccinic acid, higher fatty acids such as naphthenic acid and lanolin fatty acid, salts thereof (alkali metal salts such as Na salts; alkaline earth metal salts such as Ca salts and Mg salts; Al salts; Zn salts; amine salts, etc.), anhydrides, and esters), and sulfonic acid-based agents (e.g., sulfonates (alkali metal salts such as Na salts; alkaline earth metal salts such as Ca salts and Ba salts; Zn salts, etc.)), with sulfonic acid-based agents being preferred.
  • carboxylic acid-based agents e.g., lower fatty acids such as alkenylsuccinic acid, higher fatty acids such as naphthenic acid and lanolin fatty acid, salts thereof (alkali metal salts such as Na salts; al
  • oily agents include fatty acids, fatty acid esters, and phosphate esters.
  • Corrosion inhibitors include benzotriazoles.
  • friction modifiers include phosphorus-based (e.g., tricresyl phosphate, tri-2-ethylhexyl phosphate), sulfur-based (e.g., dibenzyl disulfide, various polysulfides), sulfur-phosphorus-based (e.g., triphenyl phosphorothioate), and organometallic (e.g., metal salts of dialkyldithiophosphates (Zn salts, Mo salts, Sb salts, Bi salts, etc.), metal salts of dialkyldithiocarbamic acid (Zn salts, Mo salts, Sb salts, Ni salts, Cu salts, Bi salts, etc.)), with sulfur-phosphorus-based or organometallic being preferred.
  • metal salts of dialkyldithiophosphates Zn salt
  • These friction modifiers can also be used as anti-wear agents or extreme pressure agents.
  • solid lubricants include molybdenum disulfide, graphite, polytetrafluoroethylene (PTFE), and melamine cyanurate (MCA).
  • the content of the antioxidant is preferably 0.1 to 5.0 mass%, more preferably 0.1 to 3.0 mass%, and even more preferably 0.1 to 2.0 mass%, based on the total mass of the grease composition.
  • the content of the rust inhibitor is preferably 0.1 to 5.0 mass%, more preferably 0.5 to 4.0 mass%, and even more preferably 1.0 to 3.0 mass%, based on the total mass of the grease composition.
  • the content of the friction modifier is preferably 0.1 to 10.0 mass%, more preferably 0.5 to 8.0 mass%, and even more preferably 1.0 to 6.0 mass%, based on the total mass of the grease composition.
  • These additives may be used alone or in combination of two or more.
  • the grease composition of the present invention preferably contains at least one additive selected from the group consisting of antioxidants, rust inhibitors, and friction modifiers, and more preferably contains an antioxidant, a rust inhibitor, and a friction modifier.
  • the grease composition of the present invention contain, as additives, N-phenyl-1-naphthylamine as the antioxidant, a calcium salt of an alkyl aromatic sulfonic acid as the rust inhibitor, and a mixture of molybdenum dialkyldithiocarbamate, molybdenum dialkyldithiophosphate, zinc dialkyldithiophosphate, and a mixture of a sulfurized olefin and a phosphate ester.
  • the total content of these additives is preferably 0.1 to 15 mass %, more preferably 0.1 to 10 mass %, based on the total mass of the grease composition.
  • the grease composition of the present invention is, among others, A grease composition for a reducer, comprising a thickener, a base oil, and an additive,
  • the thickener is Li soap
  • the base oil comprises poly- ⁇ -olefin, polyisobutylene, and ester oil
  • the viscosity average molecular weight of the polyisobutylene is 30,000 to 60,000
  • the polyisobutylene content is 4 to 12 mass% based on the total mass of the base oil
  • the kinematic viscosity of the base oil at 100°C is 5 to 20 mm 2 /s
  • the grease composition for a reducer preferably contains an antioxidant, a rust inhibitor, and a friction modifier as the additives.
  • the additive contains N-phenyl-1-naphthylamine as an antioxidant, a calcium salt of an alkyl aromatic sulfonic acid as a rust inhibitor, and molybdenum dialkyldithiocarbamate, molybdenum dialkyldithiophosphate, zinc dialkyldithiophosphate, and a mixture of a sulfurized olefin and a phosphate ester as a friction modifier.
  • the grease composition is preferably a grease composition for a reducer in a robot.
  • the reducer of the present invention is a robot reducer filled with the grease composition of the present invention.
  • the robot reducer may be a wave gear reducer.
  • Such a robot reducer filled with the grease composition of the present invention can more effectively exhibit the effects of the present invention, i.e., can be a robot reducer with high efficiency and long life.
  • Molybdenum dialkyldithiocarbamate (trade name: MOLYVAN 822NT, manufactured by Vanderbilt Chemicals, LLC) Molybdenum dialkyldithiophosphate (trade name: MOLYVAN L, manufactured by Vanderbilt Chemicals, LLC) (Zn-based) Zinc dialkyldithiophosphate (trade name: LUBRIZOL 1395, manufactured by LUBRIZOL) (SP type)
  • a mixture of sulfurized olefin and phosphate ester (trade name: LUBRIZOL 5034A, manufactured by LUBRIZOL) - Antioxidant - N-phenyl-1-naphthylamine (trade name: Nocrac PA, manufactured by Ouchi Shinko Chemical Industry Co., Ltd.) - Rust inhibitor - Calcium salt of alkyl aromatic sulfonic acid (trade name: ALOX 165, manufactured by LUBRIZOL)
  • the prepared grease compositions were filled into a strain wave gear reducer and subjected to an efficiency test, heat generation test, and life test. The results are shown in Table 1. [Efficiency test] The prepared grease compositions were tested under the following test conditions to measure efficiency (actual output torque when the output torque (theoretical value) when 100% of the torque of the input shaft is output is taken as 100).

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Abstract

減速機の効率及び耐久性を両立できるグリース組成物及びこれを封入したロボット用減速機を提供する。増ちょう剤と基油とを含有する減速機用グリース組成物であって、増ちょう剤がＬｉ石けんであり、基油がポリ－α－オレフィン及びポリイソブチレンを含み、ポリイソブチレンの含有量が基油の全質量を基準として４～１２質量％である、減速機用グリース組成物。

Description

減速機用グリース組成物及びロボット用減速機
　本発明は、減速機用グリース組成物及び減速機用グリース組成物を封入したロボット用減速機に関する。
　産業用ロボット等に用いられる減速機は、高回転速度でトルクの小さい電動モータの力を、低速かつ高トルク化する役割を持ち、さらにロボット関節部の小型軽量化のために必要とされており、オイル潤滑、グリース潤滑によって潤滑されることが一般的である。減速機には、遊星歯車減速機、ハーモニックドライブ(登録商標)減速機（波動歯車減速機）、サイクロ減速機(登録商標)、精密減速機ＲＶ（内接式遊星歯車減速機）、ボール減速機等があり、それぞれ独自の構造を持ち、減速比、作動効率などに特徴がある（非特許文献１）。
　ロボット用減速機として、波動歯車機構を使用した減速機が知られている。波動歯車減速機は、小型軽量及び高効率であることから、ロボットの減速機として広く用いられている（非特許文献２）。
　近年、ロボット減速機の高性能化、小型化に伴い、減速機の高効率化、高トルク化、及び長寿命化の要求が高まっており、潤滑部への負荷は増大傾向にある。減速機の効率化に対しては、種々の潤滑剤組成物が提案されている。例えば、特許文献１には、摩擦低減効果の高い成分を添加することで、減速機効率を向上させる潤滑剤組成物が提案されている。また、特許文献２には、せん断を受けたときに軟化することで流動性を奏し、減速機効率を向上させる潤滑剤組成物が提案されている。
　しかしながら、波動歯車減速機のように、潤滑部に潤滑剤組成物やグリース組成物を留めることが難しい機構を有する減速機の場合、潤滑部から潤滑剤が捌けてしまい、特許文献１又は特許文献２のような従来の潤滑剤組成物では、長期にわたって高い効率を維持することができない。また、貧潤滑となるため、減速機が短寿命となってしまう。そのため、ロボット用減速機の高効率化と長寿命化（耐久性）とを両立できる潤滑剤組成物やグリース組成物が求められている。
特開２００４－３３９４１１号公報 特開２０１９－１７８２７８号公報
「潤滑グリースの基礎と応用」，社団法人日本トライボロジー学会グリース研究会編，養賢堂，ｐ．１９７－１９８，２０２０ 「ハーモニックドライブ(登録商標)の最新技術動向」，日本ロボット学会誌，Ｖｏｌ．２１，Ｎｏ．１，ｐｐ．１９－２１，２００３
　本発明は、ロボット用減速機の高性能化、長寿命化において、従来の潤滑剤組成物では解決できなかった減速機の効率と耐久性とを両立できるグリース組成物を提供することを目的とする。また、これを封入したロボット用減速機を提供することも目的とする。
　本発明者らは、鋭意検討を重ねた結果、グリース組成物において、基油が特定の添加量のポリイソブチレンを含むことにより、減速機の効率と耐久性とを両立させることができるという知見を得た。本発明は、上記知見に基づいてなされたもので、下記の減速機用グリース組成物及びこれを用いたロボット用減速機を提供するものである。
［１］増ちょう剤と基油とを含有する減速機用グリース組成物であって、
　増ちょう剤がＬｉ石けんであり、
　基油がポリ－α－オレフィン及びポリイソブチレンを含み、
　ポリイソブチレンの含有量が基油の全質量を基準として４～１２質量％である、前記減速機用グリース組成物。
［２］ポリイソブチレンの粘度平均分子量が３０，０００～６０，０００である、［１］に記載の減速機用グリース組成物。
［３］基油の１００℃における動粘度が５～２０ｍｍ2／ｓである、［１］又は［２］に記載の減速機用グリース組成物。
［４］基油がさらにエステル油を含む、［１］～［３］のいずれかに記載の減速機用グリース組成物。
［５］さらに、摩擦調整剤、酸化防止剤、及び防錆剤からなる群より選択される少なくとも１種の添加剤を含有する、［１］～［４］のいずれかに記載の減速機用グリース組成物。
［６］［１］～［５］のいずれかに記載のグリース組成物を封入したロボット用減速機。
　本発明によれば、減速機の効率と耐久性とを両立できるグリース組成物を提供することができる。従って、これを封入したロボット用減速機は高効率かつ長寿命である。
［減速機用グリース組成物］
＜増ちょう剤＞
　本発明において用いる増ちょう剤は、Ｌｉ石けんである。
　Ｌｉ石けんとしては、１２－ヒドロキシステアリン酸リチウム（Ｌｉ－（１２ＯＨ）Ｓｔ）、ステアリン酸リチウム（Ｌｉ－Ｓｔ）、Ｌｉコンプレックス石けんが挙げられる。
　Ｌｉコンプレックス石けんとしては、ステアリン酸、１２－ヒドロキシステアリン酸等の脂肪族カルボン酸のリチウム塩と二塩基酸リチウム塩とのコンプレックス等が挙げられる。二塩基酸としては、コハク酸、マロン酸、アジピン酸、ピメリン酸、アゼライン酸、セバシン酸等が挙げられ、アゼライン酸又はセバシン酸が好ましい。Ｌｉコンプレックス石けんとしては、特に、アゼライン酸と水酸化リチウムとの塩と、１２－ヒドロキシステアリン酸と水酸化リチウムとの塩との混合物であるＬｉコンプレックス石けんが好ましい。
　Ｌｉ石けんとしては、なかでも、１２－ヒドロキシステアリン酸リチウム（Ｌｉ－（１２ＯＨ）Ｓｔ）を用いることにより、少ない増ちょう剤量で増ちょうし、流動性に優れるため好ましい。
　増ちょう剤の含有量は、組成物の全質量を基準として３～１５質量％であることが好ましく、３～１０質量％であることがより好ましい。増ちょう剤の含有量がこのような範囲であることにより、グリース組成物を適度な硬さとすることができ、シール部からの漏洩を防止することができる。
＜基油＞
　本発明において、基油は、ポリ－α－オレフィン及びポリイソブチレンを含む。
　ポリ－α－オレフィンとしては、具体的には、α－オレフィンを１種又は２種以上混合して重合したものが挙げられる。α－オレフィンとしては、エチレン、プロピレン、ブテン、これらの誘導体等を原料として製造されたα－オレフィンが挙げられ、炭素数６～１８のα－オレフィン（例えば、１－デセン、１－ドデセンなど）が好ましい。ポリ－α－オレフィンは、１－デセンや１－ドデセンのオリゴマーであることが特に好ましい。
　基油中のポリ－α－オレフィンの含有量は、基油の全質量を基準として３０～８０質量％が好ましく、４０～７０質量％がより好ましい。
　ポリイソブチレンとしては、粘度平均分子量が３０，０００～６０，０００であるものが好ましく、４０，０００～６０，０００であるものがより好ましい。なお、本明細書において、粘度平均分子量はＪＩＳ　Ｋ　７２５２－１に準拠して、標準ポリスチレンを用いて、サイズ排除クロマトグラフィー（ＳＥＣ）によって測定された値を意味する。
　ポリイソブチレンの含有量は、基油の全質量を基準として４～１２質量％であり、４～１０質量％が好ましい。基油中のポリイソブチレンの含有量がこのような範囲であることにより、混合油である基油の動粘度を適切な高さにして減速機の耐久性を高めることができ、かつ混合油の動粘度を高くしすぎずに減速機の効率及び耐久性を高めることができる。
　本発明の基油は、ポリ－α－オレフィン及びポリイソブチレン以外の他の基油を更に含んでいてもよい。他の基油としては、エステル油、鉱油、エーテル油等が挙げられ、エステル油が好ましい。エステル油としては、ジエステル、ポリオールエステル（例えば、トリメチロールプロパンエステル、ペンタエリスリトールエステル、ジペンタエリスリトールエステル）が挙げられ、ジエステルが好ましい。
　エステル油の含有量は、基油の全質量を基準として１０～４０質量％が好ましく、２０～４０質量％がより好ましい。
　グリース組成物中の基油の含有量は、組成物の全質量を基準として７５～９５質量％であることが好ましく、８０～９０質量％であることがより好ましい。基油の含有量がこのような範囲であることにより、グリース組成物の流動性が良好となって充分な潤滑効果が得られ、かつグリース組成物を潤滑箇所に留めやすくすることができる。
　本発明の基油全体の１００℃における動粘度は、５～２０ｍｍ2／ｓであることが好ましく、５～１８ｍｍ2／ｓであることがより好ましく、８～１６ｍｍ2／ｓであることがさらに好ましい。混合油である基油の動粘度がこのような範囲であることにより、減速機の耐久性を高めることができ、かつ減速機の効率及び耐久性を高めることができる。なお、本明細書において、基油の１００℃における動粘度は、ＪＩＳ　Ｋ　２２８３に準拠した方法により測定した値である。
＜添加剤＞
　本発明のグリース組成物は、必要に応じて種々の添加剤を含有してもよい。このような添加剤としては、例えば、酸化防止剤、防錆剤、油性剤、腐食防止剤、耐摩耗剤、極圧剤、摩擦調整剤、固体潤滑剤等が挙げられる。
　酸化防止剤としては、アミン系（例えば、ジフェニルアミン、フェニルαナフチルアミン、これらのアルキル化物）、フェノール系（例えば、２，６－ジ－ｔ－ブチル－ｐ－クレゾール、ペンタエリスリトール－テトラキス［３－（３，５－ジ－ｔ－ブチル－４－ヒドロキシフェニル）プロピオネート］、オクタデシル－３－（３，５－ジ－ｔ－ブチル－４－ヒドロキシフェニル）プロピオネートなどのヒンダードフェノール）、キノリン系（例えば、２，２，４－トリメチル－１，２ジヒドロキノリン重合体）が挙げられ、アミン系酸化防止剤が好ましい。
　防錆剤としては、カルボン酸系（例えば、アルケニルコハク酸などの低級脂肪酸、ナフテン酸、ラノリン脂肪酸などの高級脂肪酸、これらの塩（Ｎａ塩などのアルカリ金属塩；Ｃａ塩、Ｍｇ塩などのアルカリ土類金属塩；Ａｌ塩；Ｚｎ塩；アミン塩など）、無水物、エステル）、スルホン酸系（例えば、スルホン酸塩（Ｎａ塩などのアルカリ金属塩；Ｃａ塩、Ｂａ塩などのアルカリ土類金属塩；Ｚｎ塩など））が挙げられ、スルホン酸系が好ましい。
　油性剤としては、脂肪酸、脂肪酸エステル、リン酸エステルなどが挙げられる。
　腐食防止剤としては、ベンゾトリアゾールが挙げられる。
　摩擦調整剤としては、リン系（例えば、トリクレジルホスフェート、トリ－２－エチルヘキシルホスフェート）、硫黄系（例えば、ジベンジルジサルファイド、各種ポリサルファイド）、硫黄－リン系（例えば、トリフェニルホスホロチオネート）、有機金属系（例えば、ジアルキルジチオリン酸の金属塩（Ｚｎ塩、Ｍｏ塩、Ｓｂ塩、Ｂｉ塩など）、ジアルキルジチオカルバミン酸の金属塩（Ｚｎ塩、Ｍｏ塩、Ｓｂ塩、Ｎｉ塩、Ｃｕ塩、Ｂｉ塩など））が挙げられ、硫黄－リン系又は有機金属系が好ましい。なお、これらの摩擦調整剤は、耐摩耗剤又は極圧剤としても用いることができる。
　固体潤滑剤としては、二硫化モリブデン、グラファイト、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）、メラミンシアヌレート（ＭＣＡ）が挙げられる。
　酸化防止剤の含有量は、グリース組成物の全質量を基準として、０．１～５．０質量％であることが好ましく、０．１～３．０質量％であることがより好ましく、０．１～２．０質量％であることがさらに好ましい。防錆剤の含有量は、グリース組成物の全質量を基準として、０．１～５．０質量％であることが好ましく、０．５～４．０質量％であることがより好ましく、１．０～３．０質量％であることがさらに好ましい。摩擦調整剤の含有量は、グリース組成物の全質量を基準として、０．１～１０．０質量％であることが好ましく、０．５～８．０質量％であることがより好ましく、１．０～６．０質量％であることがさらに好ましい。
　これらの添加剤は、１種を単独で用いてもよく、また２種以上を組み合わせて用いてもよい。本発明のグリース組成物は、各種性能を更に向上させる観点から、酸化防止剤、防錆剤、及び摩擦調整剤からなる群より選択される少なくとも１種の添加剤を含有することが好ましく、酸化防止剤、防錆剤、及び摩擦調整剤を含有することがより好ましい。摩擦調整剤としては、ジアルキルジチオカルバミン酸モリブデン、ジアルキルジチオリン酸モリブデン、ジアルキルジチオリン酸亜鉛、及び硫化オレフィンとリン酸エステルとの混合物を組み合わせて含有することも好ましい。本発明のグリース組成物は、添加剤として、酸化防止剤としてのＮ－フェニル－１－ナフチルアミン、防錆剤としてのアルキル芳香族スルホン酸のカルシウム塩、及び摩擦調整剤としてのジアルキルジチオカルバミン酸モリブデン、ジアルキルジチオリン酸モリブデン、ジアルキルジチオリン酸亜鉛、及び硫化オレフィンとリン酸エステルとの混合物を含有することが特に好ましい。
　本発明のグリース組成物において、これらの添加剤の合計含有量は、グリース組成物の全質量を基準として、０．１～１５質量％であることが好ましく、０．１～１０質量％であることがより好ましい。
　本発明のグリース組成物としては、なかでも、
　増ちょう剤と基油と添加剤とを含有する、減速機用グリース組成物であって、
　増ちょう剤がＬｉ石けんであり、
　基油がポリ－α－オレフィン、ポリイソブチレン、及びエステル油を含み、
　ポリイソブチレンの粘度平均分子量が３０，０００～６０，０００であり、
　ポリイソブチレンの含有量が基油の全質量を基準として４～１２質量％であり、
　基油の１００℃における動粘度が５～２０ｍｍ2／ｓであり、
　添加剤が、酸化防止剤、防錆剤、及び摩擦調整剤を含む、前記減速機用グリース組成物が好ましい。
　この態様において、添加剤が、酸化防止剤としてのＮ－フェニル－１－ナフチルアミン、防錆剤としてのアルキル芳香族スルホン酸のカルシウム塩、及び摩擦調整剤としてのジアルキルジチオカルバミン酸モリブデン、ジアルキルジチオリン酸モリブデン、ジアルキルジチオリン酸亜鉛、及び硫化オレフィンとリン酸エステルとの混合物を含有することがより好ましい。
　とりわけ、この態様において、ロボット用減速機用グリース組成物であることが好ましい。
［減速機］
　本発明の減速機は、本発明のグリース組成物を封入したロボット用減速機である。ロボット用減速機は、波動歯車減速機であってもよい。本発明のグリース組成物を封入した、このようなロボット用減速機は、本発明の効果をより効果的に発揮することができ、すなわち、高効率及び長寿命のロボット用減速機とすることができる。
　グリース組成物の調製
　表１に示す成分を表１に示す割合で混合し、実施例１～５及び比較例１～３のグリース組成物を作製した。表中の増ちょう剤、基油、及び添加剤は以下のとおりである。なお、表中の成分の数字は、特に記載の無い限り、組成物の全質量を基準とした質量％を表す。
＜増ちょう剤＞
・Ｌｉ石けん：１２－ヒドロキシステアリン酸と水酸化リチウム水溶液を基油中で反応させ、その後２００℃まで加熱後１００℃以下まで冷却して得られたＬｉヒドロキシステアレート。
＜基油＞
・ポリイソブチレンＡ：粘度平均分子量３００００（商品名：テトラックス３Ｔ、ＥＮＥＯＳ株式会社製）
・ポリイソブチレンＢ：粘度平均分子量５００００（商品名：テトラックス５Ｔ、ＥＮＥＯＳ株式会社製）
・ポリイソブチレンＣ：粘度平均分子量６００００（商品名：テトラックス６Ｔ、ＥＮＥＯＳ株式会社製）
・ＰＡＯ（ポリ－α－オレフィン）：１００℃における動粘度４．０ｍｍ2/ｓ
・エステル油（ジエステル）：１００℃における動粘度３．２ｍｍ2／ｓ
・鉱油（パラフィン系とナフテン系の混合油）：１００℃における動粘度７．７ｍｍ2／ｓ
＜添加剤＞
－　摩擦調整剤　－
（Ｍｏ系）
　Ｍｏ系は以下に示すジアルキルジチオカルバミン酸モリブデン及びジアルキルジチオリン酸モリブデンを１：３の割合（質量比）で用いた。
・ジアルキルジチオカルバミン酸モリブデン（商品名：ＭＯＬＹＶＡＮ　８２２ＮＴ、Ｖａｎｄｅｒｂｉｌｔ　Ｃｈｅｍｉｃａｌｓ，ＬＬＣ製）
・ジアルキルジチオリン酸モリブデン（商品名：ＭＯＬＹＶＡＮ　Ｌ、Ｖａｎｄｅｒｂｉｌｔ　Ｃｈｅｍｉｃａｌｓ，ＬＬＣ製）
（Ｚｎ系）
・ジアルキルジチオリン酸亜鉛（商品名：ＬＵＢＲＩＺＯＬ　１３９５、ＬＵＢＲＩＺＯＬ製）
（ＳＰ系）
・硫化オレフィンとリン酸エステルとの混合物（商品名：ＬＵＢＲＩＺＯＬ　５０３４Ａ、ＬＵＢＲＩＺＯＬ製）
－　酸化防止剤　－
・Ｎ－フェニル－１－ナフチルアミン（商品名：ノクラックＰＡ、大内新興化学工業株式会社製）
－　防錆剤　－
・アルキル芳香族スルホン酸のカルシウム塩（商品名：ＡＬＯＸ　１６５、ＬＵＢＲＩＺＯＬ製）
　実施例及び比較例のグリース組成物について、混和ちょう度をＪＩＳ　Ｋ　２２２０　７．に準拠した方法により測定した。また、基油の動粘度をＪＩＳ　Ｋ　２２８３に準拠し、温度１００℃にて測定した。
　性能評価試験
　作製したグリース組成物を、波動歯車減速機に封入し、効率試験、発熱性試験、及び寿命試験を行った。結果を表１に示す。
［効率試験］
　作製したグリース組成物について、下記の試験条件で試験を行い、効率（入力軸のトルクに対して１００％出力した場合の出力トルク（理論値）を１００としたときの実際の出力トルク）を測定した。
＜試験条件＞
試験温度　：２５℃
負荷トルク：９０Ｎｍ
入力回転数：２０００ｒｐｍ
＜評価基準＞
効率が７３％以上　　　　　　　　◎（合格）
効率が６５％以上７３％未満　　　〇（合格）
効率が６５％未満　　　　　　　　×（不合格）
［発熱性試験］
　作製したグリース組成物について、下記の試験条件で試験を行い、試験後の減速機内部温度を測定した。
＜試験条件＞
試験温度　：２５℃
試験時間　：９時間
負荷トルク：２２０Ｎｍ
入力回転数：３０００ｒｐｍ
＜評価基準＞
減速機内部温度が７５℃以下　　　〇（合格）
減速機内部温度が７５℃より高い　×（不合格）
［寿命（耐久性）試験］
　作製したグリース組成物について、下記の試験条件で試験を行い、内部部品が破損するまでの時間（寿命時間）を測定した。
＜試験条件＞
試験温度　：２５℃
負荷トルク：２２０Ｎｍ
入力回転数：３０００ｒｐｍ
＜評価基準＞
比較例１の寿命を１．０としたときの相対寿命比により評価した。
相対寿命比が２．５以上　　　　　　◎（合格）
相対寿命比が１．５以上２．５未満　〇（合格）
相対寿命比が１．５未満　　　　　　×（不合格）

Claims (6)

  1. 　増ちょう剤と基油とを含有する減速機用グリース組成物であって、
    　増ちょう剤がＬｉ石けんであり、
    　基油がポリ－α－オレフィン及びポリイソブチレンを含み、
    　ポリイソブチレンの含有量が基油の全質量を基準として４～１２質量％である、前記減速機用グリース組成物。
  2. 　ポリイソブチレンの粘度平均分子量が３０，０００～６０，０００である、請求項１に記載の減速機用グリース組成物。
  3. 　基油の１００℃における動粘度が５～２０ｍｍ2／ｓである、請求項１に記載の減速機用グリース組成物。
  4. 　基油がさらにエステル油を含む、請求項１に記載の減速機用グリース組成物。
  5. 　さらに、酸化防止剤、防錆剤、及び摩擦調整剤からなる群より選択される少なくとも１種の添加剤を含有する、請求項１に記載の減速機用グリース組成物。
  6. 　請求項１～５のいずれか１項に記載のグリース組成物を封入したロボット用減速機。
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