WO2025224973A1

WO2025224973A1 - ロボットソフトウェア保守装置

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Publication number: WO2025224973A1
Application number: PCT/JP2024/016436
Authority: WO
Inventors: 洋平鈴木
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2024-04-26
Filing date: 2024-04-26
Publication date: 2025-10-30
Anticipated expiration: 2026-10-26

Abstract

ネットワークを介して接続されるロボット制御装置のソフトウェア更新の適否を確認するソフトウェア保守装置であって、前記ロボット制御装置のソフトウェアを更新する修正パッチを記憶する修正パッチ記憶部と、ソフトウェア更新の成否を判定するためのテストケースを記憶するテストケース記憶部と、前記ロボット制御装置から、前記ロボット制御装置の構成を特定する構成データを取得する構成データ取得部と、前記構成データに基づいて、仮想的に前記ロボット制御装置の挙動を模倣する仮想制御装置を生成する仮想制御装置生成部と、前記仮想制御装置に前記修正パッチを適用し、前記テストケースに従ってソフトウェア更新の成否を判定する更新判定部と、を備えるロボットソフトウェア保守装置。

Description

ロボットソフトウェア保守装置

　本開示は、ロボットソフトウェア保守装置に関する。

　従来、ロボット機構部を制御するロボット制御装置のオペレーションシステム、アプリケーションプログラム等のソフトウェアの更新は、例えば、ロボット制御装置に端末を接続してＥＰＲＯＭのデータを書き換えることによって行われている。複数のロボットを備えるロボットシステムにおいてソフトウェア更新を行う場合には、端末を接続してデータを書き換える作業を繰り返す必要があった。そこで、通信回線を通して、それぞれロボット機構部を制御する複数のロボット制御装置のソフトウェアを更新可能としたロボットシステムも提案されている（例えば特許文献１参照）。

特開２０２２－１１６９５２号公報

　異なる仕様のロボットを含むロボットシステムも少なくない。例として、ロボットシステムの設計時に実行する作業に応じて異なる仕様のロボットが選択されたり、システムの改修によって新しい型式のロボットが追加されたりすることなどが考えられる。このようなシステムにおいて、特定の仕様のロボット制御装置のソフトウェアのみを更新することが必要となり得る。システム管理者がソフトウェアを更新すべきロボット制御装置を誤って選択すると、システムを起動できなくなる等の不都合が生じるおそれがある。そこで、ロボット制御装置のソフトウェアの更新の適否を容易に確認できる技術が望まれる。

　本開示の一態様に係るロボットソフトウェア保守装置は、ネットワークを介して接続されるロボット制御装置のソフトウェア更新の適否を確認するソフトウェア保守装置であって、前記ロボット制御装置のソフトウェアを更新する修正パッチを記憶する修正パッチ記憶部と、ソフトウェア更新の成否を判定するためのテストケースを記憶するテストケース記憶部と、前記ロボット制御装置から、前記ロボットの構成を特定する構成データを取得する構成データ取得部と、前記構成データに基づいて、仮想的に前記ロボット制御装置の挙動を模倣する仮想制御装置を生成する仮想制御装置生成部と、前記仮想制御装置に前記修正パッチを適用し、前記テストケースに従ってソフトウェア更新の成否を判定する更新判定部と、を備える。

本開示の一実施形態に係るロボットソフトウェア保守装置の構成を示すブロック図である。

　以下、本開示の実施形態について、図面を参照しながら説明する。図１は、本開示の一実施形態に係るロボットソフトウェア保守装置１の構成を示すブロック図である。

　ロボットソフトウェア保守装置１は、ネットワークを介して接続されるロボット制御装置ＲＣのソフトウェア更新の適否を確認する。ロボット制御装置ＲＣは、ロボット機構部ＲＭを制御する。ロボットソフトウェア保守装置１は、メモリ、プロセッサ、入出力インターフェイス等を有し、適切な制御プログラムを実行する１または複数のコンピュータ装置により実現され得る。

　ロボットソフトウェア保守装置１は、修正パッチ記憶部１１、修正パッチ入力部１２、テストケース記憶部１３、テストケース入力部１４、構成データ取得部１５、ロボット手動選択部１６、ロボット自動選択部１７、修正パッチ手動選択部１８、修正パッチ自動選択部１９、仮想制御装置生成部２０、更新判定部２１、およびソフトウェア更新部２２を備える。なお、これらの構成は、ロボットソフトウェア保守装置１の機能を類別したものであって、物理構成およびプログラム構成において明確に区分できるものでなくてもよい。

　修正パッチ記憶部１１は、ロボット制御装置ＲＣのソフトウェアを更新する修正パッチを記憶する。修正パッチは、ロボット制御装置ＲＣのソフトウェアを更新できる可能性を有すると認識されるものであり、ロボットソフトウェア保守装置１により実際にロボット制御装置ＲＣに適用できるか否かが確認される。つまり、修正パッチ記憶部１１に記憶される修正パッチは、必ずしも実際にロボットソフトウェア保守装置１に接続されているロボット制御装置ＲＣの全部または一部のソフトウェアを更新できるものでなくてもよい。また、修正パッチ記憶部１１は、複数の修正パッチを記憶してもよい。

　修正パッチ入力部１２は、修正パッチ記憶部１１に記憶させる修正パッチの入力を受け付ける。修正パッチ入力部１２は、記憶媒体、通信回線等を介して修正パッチの入力を受け付けるよう構成され得る。また、修正パッチ入力部１２は、修正パッチ記憶部１１に記憶させる修正パッチをユーザが選択し得るユーザインターフェイスを提供してもよく、ユーザが修正パッチを修正または新規に作成できるエディタ機能を備えてもよい。

　テストケース記憶部１３は、修正パッチの適用によるソフトウェア更新の成否を判定するためのテストケースを記憶する。なお、「テストケース」とは、ソフトウェア更新の成否を判定するためのテストの条件、手順、結果の判定基準等をまとめたデータを意味する。テストケースの例としては、システムの起動を試行し、適切に起動ができたときソフトウェア更新が成功したと判断すること、ネットワーク通信を試行し、適切に通信できたときにソフトウェア更新が成功したと判断すること、所定の確認プログラムを実行した後にレジスタの値が適切な値となること、所定の確認プログラムを実行したときに実行時間が所定時間以内であること、などが挙げられる。

　テストケース入力部１４は、テストケース記憶部１３に記憶させるテストケースの入力を受け付ける。テストケース入力部１４は、記憶媒体、ネットワーク等を介してテストケースの入力を受け付けるよう構成され得る。また、テストケース入力部１４は、ユーザが、例えば既に記憶しているテストケースを編集する等の手法により、新しいテストケースを作成できるユーザインターフェイスを提供してもよい。

　構成データ取得部１５は、ネットワークを介してロボット制御装置ＲＣからそのロボット制御装置ＲＣの構成を特定する構成データを取得する。構成データ取得部１５は、ロボット手動選択部１６において選択されるロボット制御装置ＲＣのみから構成データを取得してもよく、接続されている全てのロボット制御装置ＲＣから構成データを取得してもよい。構成データ取得部１５は、複数のロボット制御装置ＲＣから取得した複数の構成データを記憶するよう構成されてもよい。構成データは、各ロボット制御装置ＲＣの構成を再現できる十分な情報を含むことが好ましく、例えば、ロボット制御装置ＲＣの型式、例えば作業ヘッド等のエンドエフェクタの種類、ＯＳ（オペレーションシステム：基本ソフト）のバージョン、作業のためのアプリケーションプログラムの種類およびバージョン、各種動作を調整するためのパラメータの設定値等の情報を含み得る。つまり、構成データは、ロボット制御装置ＲＣの物理構成およびソフトウェア構成を網羅するものとされることが好ましく、障害が発生した場合にシステムを復旧するためのバックアップデータを兼ねてもよい。

　ロボット手動選択部１６は、仮想制御装置生成部２０を用いたソフトウェア更新の適否確認の対象とするロボット制御装置ＲＣ（後述する仮想制御装置を生成するロボット制御装置ＲＣ）のユーザによる選択を受け付ける。ユーザが選択したロボット制御装置ＲＣに限定して修正パッチの適用によるソフトウェア更新の適否を確認することで、特定のロボット制御装置ＲＣについてユーザが迅速にソフトウェア更新の適否を確認できる。ロボット手動選択部１６は、ロボットソフトウェア保守装置１に接続されているロボット制御装置ＲＣに付される番号、ネットワーク上でロボット制御装置ＲＣを特定するＩＰアドレス等を一覧表示し、ユーザに選択させるユーザインターフェイスを提供してもよい。

　ロボット自動選択部１７は、構成データ取得部１５が取得した構成データに基づいて、複数のロボット制御装置ＲＣの中から仮想制御装置を用いてソフトウェア更新の適否を確認するロボット制御装置ＲＣを選択する。つまり、ロボット自動選択部１７は、修正パッチを適用できないことが明らかなロボット制御装置ＲＣを除外する。具体例として、修正パッチのヘッダ等に当該修正パッチを適用できるロボット制御装置ＲＣのＯＳのバージョン等を記述し、ロボット自動選択部１７は、構成データに含まれるＯＳのバージョンの情報に基づいて、修正パッチを適用できる可能性を有するロボット制御装置ＲＣを選択するよう構成され得る。ロボット自動選択部１７は、ロボット手動選択部１６において選択された複数のロボット制御装置ＲＣの中からさらにソフトウェア更新の適否確認を行う対象を限定してもよく、ロボット手動選択部１６による選択を無効化し、ロボットソフトウェア保守装置１に接続されているすべてのロボット制御装置ＲＣの中からソフトウェア更新の適否確認を行う対象を選択してもよい。ロボット自動選択部１７を備えることで、ロボットソフトウェア保守装置１は、ロボット制御装置ＲＣと修正パッチの適切な組み合わせを迅速に特定できる。

　修正パッチ手動選択部１８は、修正パッチ記憶部１１に記憶される複数の修正パッチの中からロボット制御装置ＲＣに適用すべき修正パッチを選択する。修正パッチ手動選択部１８は、修正パッチのファイル名、バージョン情報、ヘッダ情報等を一覧表示し、ユーザにいずれかを選択させるユーザインターフェイスを提供してもよい。

　修正パッチ自動選択部１９は、ロボット制御装置ＲＣの構成データに基づいて、修正パッチ記憶部１１に記憶される複数の修正パッチの中からロボット制御装置ＲＣに適用すべき修正パッチを選択する。修正パッチ自動選択部１９は、構成データに含まれるＯＳのバージョンと、修正パッチのヘッダ情報とのマッチングに基づいて、ロボット制御装置ＲＣに適用し得る修正パッチを選択するよう構成され得る。修正パッチ手動選択部１８と修正パッチ自動選択部１９は、択一的に有効化され得るよう構成されてもよい。また、修正パッチ自動選択部１９による修正パッチの選択は、ソフトウェア更新の適否確認を行うロボット制御装置ＲＣが特定されていること（全数を含む）が前提であるため、ロボット自動選択部１７と同時に有効化できないよう構成されてもよい。修正パッチ自動選択部１９を備えることで、ロボットソフトウェア保守装置１は、ロボット制御装置ＲＣと修正パッチの適切な組み合わせを迅速に特定できる。

　仮想制御装置生成部２０は、ロボット制御装置ＲＣの構成データに基づいて、仮想的にロボット制御装置ＲＣの挙動を模倣する仮想制御装置を生成する。つまり、仮想制御装置生成部２０は、ロボット制御装置ＲＣの挙動を模倣するエミュレータを構築する。ソフトウェア更新の適否確認を行うロボット制御装置ＲＣが複数存在する場合、仮想制御装置生成部２０は、１つのロボット制御装置ＲＣの仮想制御装置を生成し、当該ロボット制御装置ＲＣについての更新判定部２１による判定が終わってから、次のロボット制御装置ＲＣの仮想制御装置を順番に生成してもよい。ロボット制御装置ＲＣと修正パッチの組み合わせが複数存在する場合、仮想制御装置生成部２０は、それぞれの組み合わせに対して、逐次または並列して独立した仮想制御装置を生成することが好ましい。

　更新判定部２１は、仮想制御装置生成部２０が生成した仮想制御装置に修正パッチを適用し、テストケースに従ってソフトウェア更新の成否を判定する。更新判定部２１は、ロボット制御装置ＲＣと選択された修正パッチの組み合わせが複数存在する場合には、それぞれ独立してソフトウェア更新の成否を判定することとが好ましい。また、ソフトウェア更新の成否の情報を、例えばディスプレイに表示、信号を外部のコンピュータ装置等に送信等の方法で出力することが好ましい。

　ソフトウェア更新部２２は、更新判定部２１でソフトウェア更新の成功と判定された場合に、ロボット制御装置ＲＣに修正パッチを転送してソフトウェア更新を実行する。このように、修正パッチの適用が可能なロボット制御装置ＲＣのソフトウェアを自動更新することで、ロボット制御装置ＲＣの保守に関するユーザの手間が省ける。ソフトウェア更新部２２は、ロボット制御装置ＲＣの稼動状態を確認し、ソフトウェアを安全に更新できる場合にのみ、修正パッチによるソフトウェアの更新を実行するよう構成されることが望ましい。具体的には、ソフトウェア更新部２２は、ロボット制御装置ＲＣの稼動中およびプログラムの実行中にはソフトウェアの更新を行わないよう構成されることが好ましく、ロボット制御装置ＲＣが制御するロボット機構部ＲＭが所定の待機姿勢でない場合にもソフトウェアの更新を行わないよう構成されてもよい。

　以上の構成を備えるロボットソフトウェア保守装置１は、実際のロボット制御装置ＲＣに修正パッチを適用することなく、仮想制御装置を用いて修正パッチの適用結果を確認することにより、ロボット制御装置ＲＣのソフトウェアの更新の適否を容易に確認できる。このため、ロボットソフトウェア保守装置１を用いることにより、誤ったロボット制御装置ＲＣに修正パッチを適用して予期しないトラブルを生じさせることを防止できる。

　上記実施形態および変形例に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
　ロボットソフトウェア保守装置（１）は、ネットワークを介して接続されるロボット制御装置（ＲＣ）のソフトウェア更新の適否を確認するソフトウェア保守装置（１）であって、ロボット制御装置（ＲＣ）のソフトウェアを更新する修正パッチを記憶する修正パッチ記憶部（１１）と、ソフトウェア更新の成否を判定するためのテストケースを記憶するテストケース記憶部（１３）と、ロボット（Ｒ）から、ロボット制御装置（ＲＣ）の構成を特定する構成データを取得する構成データ取得部（１５）と、構成データに基づいて、仮想的にロボット制御装置（ＲＣ）の挙動を模倣する仮想制御装置を生成する仮想制御装置生成部（２０）と、仮想制御装置（Ｒ）に修正パッチを適用し、テストケースに従ってソフトウェア更新の成否を判定する更新判定部（２１）と、を備える。

（付記２）
　付記１のロボットソフトウェア保守装置（１）は、ユーザの入力により、仮想制御装置を生成するロボット制御装置（ＲＣ）を選択するロボット自動選択部（１６）をさらに備えてもよい。

（付記３）
　付記１～２のロボットソフトウェア保守装置（１）は、構成データに基づいて、仮想制御装置を生成するロボット制御装置（ＲＣ）を選択するロボット自動選択部（１７）をさらに備えてもよい。

（付記４）
　付記１～３のロボットソフトウェア保守装置（１）は、ロボット制御装置（ＲＣ）の構成データに基づいて、修正パッチ記憶部（１１）に記憶される複数の修正パッチの中からロボット制御装置（ＲＣ）に適用すべき修正パッチを選択する修正パッチ自動選択部（１８）をさらに備えてもよい。

（付記５）
　付記１～４のロボットソフトウェア保守装置（１）は、テストケースの入力を受け付けるテストケース入力部（１４）をさらに備えてもよい。

（付記６）
　付記１～５のロボットソフトウェア保守装置（１）は、更新判定部でソフトウェア更新の成功と判定された場合に、ロボット制御装置（ＲＣ）に修正パッチを転送してソフトウェア更新を実行するソフトウェア更新部（２１）をさらに備えてもよい。

　以上、本開示について詳述したが、本開示は上述した個々の実施形態に限定されるものではない。これらの実施形態は、本開示の要旨を逸脱しない範囲で、または、特許請求の範囲に記載された内容とその均等物から導き出される本開示の趣旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、置き換え、変更、部分的削除等が可能である。また、これらの実施形態は、組み合わせて実施することもできる。例えば、上述した実施形態において、各動作の順序や各処理の順序は、一例として示したものであり、これらに限定されるものではない。また、上述した実施形態の説明に数値または数式が用いられている場合も同様である。

　例として、本開示に係るロボットソフトウェア保守装置において、接続されているロボットのすべてをソフトウェア更新の適否確認の対象としてもよく、ロボット手動選択部およびロボット自動選択部は任意の構成である。また、本開示に係るロボットソフトウェア保守装置は、修正パッチ入力部を有せず、修正パッチごとに専用の制御プログラムによって実現されてもよく、さらにテストケース入力部を有せず、テストケースごとに専用の制御プログラムによって実現されてもよい。また、本開示に係るロボットソフトウェア保守装置は、ソフトウェア更新部を有しないものであってもよい。

　１　ロボットソフトウェア保守装置
　１１　修正パッチ記憶部
　１２　修正パッチ入力部
　１３　テストケース記憶部
　１４　テストケース入力部
　１５　構成データ取得部
　１６　ロボット手動選択部
　１７　ロボット自動選択部
　１８　修正パッチ手動選択部
　１９　修正パッチ自動選択部
　２０　仮想制御装置生成部
　２１　更新判定部
　２２　ソフトウェア更新部
　ＲＣ　ロボット制御装置
　ＲＭ　ロボット機構部

Claims

　ネットワークを介して接続されるロボット制御装置のソフトウェア更新の適否を確認するソフトウェア保守装置であって、
　前記ロボット制御装置のソフトウェアを更新する修正パッチを記憶する修正パッチ記憶部と、
　ソフトウェア更新の成否を判定するためのテストケースを記憶するテストケース記憶部と、
　前記ロボット制御装置から、前記ロボット制御装置の構成を特定する構成データを取得する構成データ取得部と、
　前記構成データに基づいて、仮想的に前記ロボット制御装置の挙動を模倣する仮想制御装置を生成する仮想制御装置生成部と、
　前記仮想制御装置に前記修正パッチを適用し、前記テストケースに従ってソフトウェア更新の成否を判定する更新判定部と、
を備えるロボットソフトウェア保守装置。
　ユーザの入力により、前記仮想制御装置を生成する前記ロボット制御装置を選択するロボット自動選択部をさらに備える、請求項１に記載のロボットソフトウェア保守装置。
　前記構成データに基づいて、前記仮想制御装置を生成する前記ロボット制御装置を選択するロボット自動選択部をさらに備える請求項１または２に記載のロボットソフトウェア保守装置。
　前記ロボット制御装置の前記構成データに基づいて、前記修正パッチ記憶部に記憶される複数の前記修正パッチの中から前記ロボット制御装置に適用すべき前記修正パッチを選択する修正パッチ自動選択部をさらに備える、請求項１から３のいずれかに記載のロボットソフトウェア保守装置。
　前記テストケースの入力を受け付けるテストケース入力部をさらに備える、請求項１から４のいずれか記載のロボットソフトウェア保守装置。
　前記更新判定部でソフトウェア更新の成功と判定された場合に、前記ロボット制御装置に前記修正パッチを転送してソフトウェア更新を実行するソフトウェア更新部をさらに備える、請求項１から５のいずれかに記載のロボットソフトウェア保守装置。