WO2025210786A1 - 駐車支援方法、駐車支援装置及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

自車両を目標駐車位置へ自動的に走行させる駐車制御を行う駐車支援方法では、駐車制御において自車両の走行を制御する駐車制御方法として目標駐車位置に関連付けて記憶された第１駐車制御方法によって、少なくとも１回の目標駐車位置への駐車制御を行い（Ｓ３）、第１駐車制御方法によって目標駐車位置へ自車両を駐車した後に、自車両を目標駐車位置へ手動運転で駐車した場合に、手動運転による自車両の運転操作に基づいて第１駐車制御方法を修正した第２駐車制御方法を自車両のユーザに提示する（Ｓ６、Ｓ７）。

Description

駐車支援方法、駐車支援装置及びコンピュータプログラム

　本発明は、駐車支援方法、駐車支援装置及びコンピュータプログラムに関する。

　下記特許文献１には、自動駐車の実行中に運転者がブレーキ操作を行ったか否かに応じて、自動駐車の設定速度を変更する技術が記載されている。

特開２０２３－１３１２９３号公報

　しかしながら、自車両を目標駐車位置へ自動的に走行させる駐車支援機能を実施した際に、駐車の仕方がユーザの好みや駐車環境に合っていないと、ユーザが駐車支援機能の利用を敬遠する虞がある。
　本発明は、駐車支援機能に対するユーザの満足度を向上することを目的とする。

　本発明の一態様によれば、自車両を目標駐車位置へ自動的に走行させる駐車制御を行う駐車支援方法が与えられる。駐車支援方法では、駐車制御において自車両の走行を制御する駐車制御方法として目標駐車位置に関連付けて記憶された第１駐車制御方法によって、少なくとも１回の目標駐車位置への駐車制御を行い、第１駐車制御方法によって目標駐車位置へ自車両を駐車した後に、自車両を目標駐車位置へ手動運転で駐車した場合に、手動運転による自車両の運転操作に基づいて第１駐車制御方法を修正した第２駐車制御方法を自車両のユーザに提示する。

　本発明によれば、駐車支援機能に対するユーザの満足度を向上できる。
　本発明の目的及び利点は、特許請求の範囲に示した要素及びその組合せを用いて具現化され達成される。前述の一般的な記述及び以下の詳細な記述の両方は、単なる例示及び説明であり、特許請求の範囲のように本発明を限定するものでないと解するべきである。

実施形態の駐車支援装置の概略構成例を示す図である。 （ａ）及び（ｂ）は駐車支援機能を説明する模式図である。 実施形態の駐車支援方法の一例のフローチャートである。 図１のコントローラの機能構成の一例のブロック図である。 （ａ）及び（ｂ）は第２駐車制御方法の目標中間地点の設定方法の一例の説明図である。 第２駐車制御方法の駐車制御パラメータをユーザに提示する表示画面の一例を示す図である。

　（第１実施形態）
　（構成）
　図１は、実施形態の駐車支援装置の概略構成例を示す図である。自車両１は、目標駐車位置への自車両１の駐車を支援する駐車支援装置１０を備える。駐車支援装置１０は、自車両１の現在位置から目標駐車位置までの目標駐車経路に沿って自動的に走行させる駐車制御を行う。ここで自車両１を目標駐車位置までの目標駐車経路に沿って自動的に走行させる駐車制御とは、自車両１の操舵角、駆動力、制動力を制御して、自車両１の目標駐車経路に沿った走行の全部または一部を自動的に実施する制御を意味する。

　測位装置１１は、自車両１の現在位置を測定する。測位装置１１は、例えば全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機を備える。地図データベース（地図ＤＢ）１２には地図データが記憶されている。地図データベース１２に記憶されている地図データは、例えばナビゲーション用の地図データや自動運転用の地図として好適な高精度地図データであってよい。
　ヒューマンマシンインタフェース（ＨＭＩ）１３は、駐車支援装置１０とユーザとの間で情報を授受するインタフェース装置である。例えばＨＭＩ１３は、ユーザに視覚的情報を提示するインタフェースとしてユーザが視認可能な表示装置を備えてよい。またＨＭＩ１３は、ユーザに聴覚的情報を提示するインタフェースとしてスピーカやブザーを備えてもよい。またＨＭＩ１３は、ユーザからの操作入力を受け付けるインタフェース（タッチパネル、ボタン、スイッチ、レバー、ダイヤル、キーボード等）を備えてもよい。

　外界センサ１５は、自車両１から所定距離範囲の物体を検出する。外界センサ１５は、自車両１の周囲に存在する物体と自車両１との相対位置、自車両１と物体との距離、物体が存在する方向などの自車両１の周囲環境を検出する。外界センサ１５は、例えば自車両１の周囲環境を撮影するカメラを含んでよい。外界センサ１５は、レーザレンジファインダやレーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ソナー等の測距装置を含んでもよい。車両センサ１６は、自車両１の様々な情報（車両情報）を検出する。例えば車両センサ１６は、自車両１の走行速度を検出する車速センサ、自車両１の３軸方向の加速度（減速度を含む）を検出する３軸加速度センサ、ハンドルの操舵角や転舵輪の転舵角を検出するセンサを含んでよい。

　コントローラ１９は、自車両１の駐車制御を行う電子制御ユニットである。コントローラ１９は、プロセッサ１９ａと、記憶装置１９ｂ等の周辺部品とを含む。プロセッサ１９ａは、例えばＣＰＵやＭＰＵであってよい。記憶装置１９ｂは、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。以下に説明するコントローラ１９の機能は、例えばプロセッサ１９ａが記憶装置１９ｂに格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
　ステアリングアクチュエータ２１ａは、コントローラ１９の制御信号に応じて自車両１の操舵機構の操舵方向及び操舵量を制御する。アクセルアクチュエータ２１ｂは、コントローラ１９の制御信号に応じて、エンジンや駆動モータである駆動装置のアクセル開度を制御する。ブレーキアクチュエータ２１ｃは、コントローラ１９の制御信号に応じて制動装置を作動させる。

　次に図２（ａ）及び図２（ｂ）を参照して、コントローラ１９による駐車支援機能を説明する。駐車支援装置１０の駐車支援機能を利用する際には、自車両１を駐車させるべき目標駐車位置３１を、自車両１がアクセス可能な記憶装置に予めに記憶（登録）する。目標駐車位置３１を記憶する記憶装置は、例えば記憶装置１９ｂであってよい。以下の説明では自車両１がアクセス可能な記憶装置として記憶装置１９ｂを例示するが、自車両１がアクセス可能な記憶装置は外部の情報処理装置（例えばサーバ装置）であってもよい。
　コントローラ１９は、目標駐車位置３１に関する情報として、目標駐車位置３１の周囲に存在する物標を抽出して記憶装置１９ｂに記憶（登録）する。以下の説明において記憶装置１９ｂに記憶する目標駐車位置３１の周囲の物標を「学習済物標」と表記する。図２（ａ）において丸プロットは学習済物標を模式的に表す。

　例えばコントローラ１９は、ユーザが手動運転で自車両１を目標駐車位置３１に駐車させるときに自車両１の周囲の物標を外界センサ１５で検出して学習済物標として記憶する。例えばカメラで自車両１の周囲を撮影して得られる周囲画像から物標を検出してよい。例えば、カメラで撮影して得られた撮像画像上の、路面標示や、道路境界、障害物などの物標のエッジやコーナーなど、隣接する画素の輝度が所定以上変化するエッジ点や形状に特徴を備える点（特徴点）を物標として検出してよい。
　コントローラ１９は、学習済物標に関する学習済物標データを記憶装置１９ｂに記憶する。例えば学習済物標データは、学習済物標の特徴量を表すデータ（以下「特徴量データ」と表記する）と、目標駐車位置３１と学習済物標との間の相対位置関係のデータ（以下「相対位置データ」と表記する）とを含んでよい。
　相対位置データとして、例えば目標駐車位置３１を基準とする学習済物標の相対位置を記憶してもよい。例えば、コントローラ１９は、自車両１が目標駐車位置３１に駐車したときに検出した学習済物標の位置を、目標駐車位置３１を基準とする学習済物標の相対位置として取得できる。固定の地点を基準点とする座標系（以下「地図座標系」と表記する）における学習済物標と目標駐車位置３１の座標を記憶してもよい。

　図２（ｂ）は、コントローラ１９が自車両１を目標駐車位置３１へ自動的に走行させる駐車制御の実施時の処理の一例の説明図である。駐車制御が始まると、コントローラ１９は外界センサ１５で自車両１の周囲の物標を抽出する。以下の説明において、駐車制御の実施時に抽出される自車両１の周囲の物標を「周囲物標」と表記する。図２（ｂ）において三角形プロットは周囲物標を表す。コントローラ１９は、学習済物標と周囲物標とをマッチングし同一の特徴点同士を対応付けることにより目標駐車位置３１を検出する。駐車支援実施時に検出した周囲物標と自車両１との間の相対位置関係と、周囲物標に対応付けられた学習済物標と目標駐車位置３１との間の相対位置関係に基づいて、目標駐車位置３１に対する自車両１の相対位置を算出する。

　例えば、コントローラ１９は、自車両１の現在位置を基準とする座標系（以下「車両座標系」と表記する）上の目標駐車位置３１の位置を算出する。なお、学習済物標と目標駐車位置３１の地図座標系上の座標が記憶装置１９ｂに記憶されている場合には、駐車支援実施時に検出した周囲物標の位置と、地図座標系における学習済物標の位置に基づいて、地図座標系上の目標駐車位置３１の座標を車両座標系上の座標に変換してよい。駐車支援実施時に検出した周囲物標の位置と地図座標系における学習済物標の位置に基づいて地図座標系上の自車両１の自己位置を求め、地図座標系における自車両１の座標と目標駐車位置３１の座標の差分から目標駐車位置３１に対する自車両１の相対位置を算出してもよい。

　コントローラ１９は、目標駐車位置３１に対する自車両１の相対位置に基づいて、自車両１の現在位置３３から目標駐車位置３１へ至る目標駐車経路３４を生成する。またコントローラ１９は、目標駐車経路上の各々の位置における自車両１の目標車速を設定した車速計画（目標車速プロファイル）を生成する。コントローラ１９は、目標車速プロファイルに従う速度で目標駐車経路３４に沿って自車両１が目標駐車位置３１まで走行して停止するように、ステアリングアクチュエータ２１ａ、アクセルアクチュエータ２１ｂ、ブレーキアクチュエータ２１ｃを制御する。

　目標駐車経路と目標車速プロファイルを生成する際に、コントローラ１９は、駐車制御における自車両１の走行を制御するための制御パラメータの目標値や制限値に従って、目標駐車経路の位置や形状、目標車速プロファイルに含まれる車速を決定する。以下の説明において、駐車制御における自車両１の走行を制御するための制御パラメータを「駐車制御パラメータ」と表記することがある。また、駐車制御パラメータの目標値や制限値を「制御目標」と表記することがある。駐車制御パラメータの制御目標によって定まる自車両１の駐車制御の仕方や態様を「駐車制御方法」と表記することがある。
　例えば駐車制御パラメータは、駐車時の走行速度、停車時の減速度、発進時の加速度、操舵機構の操舵速度、切り返し回数、切り返し時間（切り返し時における停止から発進までの時間）、停車直前のジャーク、自車両１の周囲の障害物の検出感度、駐車所要時間、走行経路の形状パラメータ、自車両１の目標駐車位置３１に駐車する駐車形式を含んでよい。ただし、駐車制御パラメータはこれらの例に限定されず、駐車制御に関する制御パラメータであれば様々なパラメータを採用できる。

　例えば走行経路の形状パラメータは、走行経路の目標中間地点や、走行経路を形成する補完曲線のパラメータや、走行経路の位置と形状そのものであってよい。
　例えば駐車形式は、直角駐車（right-angle parking）、縦列駐車（parallel parking）及び斜め駐車（angle parking）を含んでもよい。直角駐車、縦列駐車及び斜め駐車とは、目標駐車位置３１が面する通路の通行方向に対してそれぞれ直角、並行及び斜めに駐車することを意味する。
　また例えば駐車制御パラメータの上限値は、例えば走行速度、減速度、加速度の上限値であってよい。

　駐車制御方法（すなわち駐車制御パラメータの制御目標）は、目標駐車位置３１毎に個別に設定してよい。すなわち、異なる複数の目標駐車位置３１に対して異なる駐車制御方法を指定してよい。駐車制御方法は、目標駐車位置３１に関連付けて自車両１がアクセス可能な記憶装置（例えば記憶装置１９ｂ）に予めに記憶してよい。例えば駐車制御方法は学習済物標データと関連付けて記憶装置に記憶してよい。
　コントローラ１９は、目標駐車位置３１へ自車両１を駐車させる駐車制御の実施する際に、この目標駐車位置３１に関連付けて記憶された駐車制御方法を記憶装置から読み出し、読み出された駐車制御方法に基づいて目標駐車経路３４と目標車速プロファイルを生成する。

　このように、目標駐車位置３１に対して予め設定された駐車制御方法に基づいて駐車制御を実施した際に、駐車制御方法が駐車環境に合っていないために、駐車制御が実行できないことがある。また、駐車制御方法がユーザの好みに合っていないことがある（例えば車速の過不足や、切り返し回数が多すぎる、障害物に接近し過ぎる等）。このように駐車制御方法がユーザの好みや駐車環境に合っていないと、ユーザが駐車支援機能の利用を敬遠する虞がある。
　そこで本実施形態では、目標駐車位置３１に対して現在設定されている駐車制御方法（以下「第１駐車制御方法」と表記することがある）によって目標駐車位置３１へ自車両１を駐車した後に、ユーザが自車両１を目標駐車位置３１へ手動運転で駐車した場合には、ユーザが駐車支援機能に不満を持っている虞があると仮定し、手動運転による自車両１の駐車時の運転操作に基づいて第１駐車制御方法を修正してユーザに提示する。ここで手動運転とは、駐車開始時から駐車完了までの全てにおいて手動運転である必要は無く、駐車制御中の一部においてユーザの操作により手動運転に切り替えられたものも含む。またアクセル操作、ブレーキ操作、ステアリング操作の一部においてユーザの操作により手動操作が行われたものも含む。これにより、駐車支援機能に対するユーザの満足度を向上でき、駐車支援機能の利用を促進できる。なお、以下の説明において、修正後の駐車制御方法を「第２駐車制御方法」と表記することがある。また、手動運転による駐車を「手動駐車」と表記することがある。

　図３は、実施形態の駐車支援方法の一例のフローチャートである。ステップＳ１においてコントローラ１９は、目標駐車位置３１を記憶装置１９ｂに記憶する。ステップＳ２においてコントローラ１９は、目標駐車位置３１に自車両１を駐車する際に使用する第１駐車制御方法を、目標駐車位置３１に関連付けて記憶装置１９ｂに記憶する。例えば第１駐車制御方法は、目標駐車位置３１に自車両１を駐車する際に使用する駐車制御方法の初期値であってよい。ステップＳ３においてコントローラ１９は、第１駐車制御方法で目標駐車位置３１へ自車両１を駐車する駐車制御を実行する。

　ステップＳ４においてコントローラ１９は、第１駐車制御方法によって目標駐車位置３１へ自車両１を駐車した後に、自車両１を目標駐車位置３１へ手動運転で駐車したか否かを判定する。手動運転で駐車していない場合（ステップＳ４：Ｎ）には、駐車支援方法を修正せずに処理が終了する。手動運転で駐車した場合（ステップＳ４：Ｙ）に処理はステップＳ５へ進む。
　ステップＳ５においてコントローラ１９は、目標駐車位置３１への自車両１の手動駐車時の運転操作を記憶装置１９ｂに記憶する。ステップＳ６においてコントローラ１９は、手動駐車時の運転操作に基づいて第１駐車支援方法を修正して第２駐車制御方法を設定する。ステップＳ７においてコントローラ１９は、第２駐車制御方法をユーザに提示する。
　ユーザが第２駐車制御方法を選択（承認）した場合には、ステップＳ８においてコントローラ１９は、目標駐車位置３１に対して設定されている駐車制御方法（すなわち目標駐車位置３１に関連付けて記憶されている駐車制御方法）を第２駐車制御方法へ変更（更新）する。これにより、その後に実行される駐車制御は、第２駐車制御方法に基づいて実行される。

　（第２実施形態）
　図４は、コントローラ１９の機能構成の一例のブロック図である。ユーザがＨＭＩ１３を操作して目標駐車位置３１の登録を指示すると、ＨＭＩ制御部５０は、目標駐車位置３１の学習済物標データを記憶装置１９ｂに記憶させる地図生成指令を地図生成部５５に出力する。ユーザがＨＭＩ１３を操作して目標駐車位置３１への駐車制御の開始を指示すると、目標駐車位置３１への駐車制御を開始する制御開始指令を駐車支援制御部５１に出力する。
　画像変換部５２は、カメラの撮像画像を、自車両１の真上の仮想視点から見た俯瞰画像に変換する。画像変換部５２は、所定の間隔で撮像画像を俯瞰画像に変換し、変換された俯瞰画像を自車両１の走行経路に沿って蓄積することで自車両１の周囲領域の画像である周囲画像を生成する。

　自己位置算出部５３は、車両センサ１６から出力される車両情報に基づくオドメトリ（例えばデッドレコニング）により地図座標系上の自車両１の現在位置を自己位置として演算する。
　物標検出部５４は、画像変換部５２から出力される周囲画像から物標を検出する。物標検出部５４は、物標として物標の特徴点の位置とその画像特徴量を検出してよい。物標検出部５４は、検出した特徴点の位置と画像特徴量を物標データとして地図生成部５５と目標駐車位置検出部５７に出力する。また、物標の検出と同期して自己位置算出部５３から取得した自己位置を地図生成部５５と目標駐車位置検出部５７に出力する。
　地図生成部５５は、地図生成指令をＨＭＩ制御部５０から受信すると（すなわち、目標駐車位置３１の登録操作が行われると）、目標駐車位置３１に関する学習済物標データを生成して、地図データ５６として記憶装置１９ｂに記憶する。例えば地図生成部５５は、物標検出部５４から、物標データと、物標データに同期した地図座標系上の自車両１の自己位置を受信する。地図生成部５５は、地図座標系における目標駐車位置３１の位置情報を取得する。

　地図生成部５５は、物標データに含まれる特徴点の位置と、これに同期した自車両１の位置情報と、目標駐車位置３１の位置情報と、に基づいて相対位置データを生成する。地図生成部５５は、物標検出部５４から出力される物標データから特徴量データを取得する。これら相対位置データ及び特徴量データを含んだ学習済物標データを地図データ５６として記憶装置１９ｂに記憶する。
　地図生成部５５が地図データ５６を記憶装置１９ｂに記憶する際に、駐車方法設定部６２は、自車両１を目標駐車位置３１に駐車する際に使用する駐車制御方法のデータ（すなわち駐車制御パラメータの制御目標のデータ）である駐車制御方法データ６３を、目標駐車位置３１の地図データ５６に関連付けて記憶装置１９ｂに記憶する。
　目標駐車位置３１に対して最初に駐車制御方法データ６３を記憶する際には、例えば駐車方法設定部６２は、駐車制御パラメータとして一般的に使用される値を駐車制御方法データ６３の初期値として記憶してよい。

　次に、駐車支援制御部５１は、ＨＭＩ制御部５０から制御開始指令を受信すると、自車両１の現在位置が登録済みの目標駐車位置３１付近であるか否かを判定する。自車両１の現在位置が登録済みの目標駐車位置３１付近である場合に、駐車支援制御部５１は駐車制御を開始する。
　駐車制御が始まると、目標駐車位置検出部５７は、物標検出部５４から出力される物標データを周囲物標の物標データとして受信するとともに、これに同期して地図座標系における自車両１の自己位置を受信する。目標駐車位置検出部５７は、学習済物標と周囲物標とをマッチングして同一の特徴点の物標どうしを対応付けることにより目標駐車位置３１を検出する。すなわち、学習済物標と周囲物標との間のマッチングが成功するか否かに基づいて、目標駐車位置３１を検出できるか否かを判定する。マッチングが成功した場合（すなわち目標駐車位置３１を検出した場合）には、目標駐車位置検出部５７は、周囲物標と自車両１との間の相対位置関係と周囲物標に対応付けられた学習済物標と目標駐車位置３１との間の相対位置関係に基づいて、目標駐車位置３１に対する自車両１の相対位置を算出する。

　また、駐車方法設定部６２は、目標駐車位置３１の地図データ５６に関連付けて記憶された駐車制御方法データ６３を読み出す。
　目標軌道生成部５９は、駐車方法設定部６２が読み出した駐車制御方法データ６３に基づいて、車両座標系上の自車両１の現在位置から目標駐車位置３１まで至る目標駐車経路と目標車速プロファイルを算出する。
　例えば、駐車制御パラメータとして切り返し回数や走行経路の位置と形状とが設定されている場合には、目標駐車経路の切り返し回数や位置と形状がこれらのパラメータと等しくなるように目標駐車経路を算出してよい。また例えば駐車制御パラメータとして走行経路の目標中間地点が設定されている場合には、目標中間地点を通過するように目標駐車経路を算出してよい。駐車制御パラメータとして走行経路を形成する補完曲線のパラメータが設定されている場合には、設定されたパラメータを有する補間曲線を目標駐車経路として算出してよい。駐車制御パラメータとして駐車形式が設定されている場合には、設定された駐車形式で自車両１を駐車するように目標駐車経路として算出してよい。

　また例えば、駐車制御パラメータとして駐車時の走行速度、停車時の減速度、発進時の加速度、切り返し時間、停車直前のジャーク、駐車所要時間が設定されている場合には、目標車速プロファイルの走行速度、減速度、加速度、切り返し時間、ジャーク、駐車所要時間がこれらのパラメータと等しくなるように、目標車速プロファイルを算出してよい。また例えば、駐車制御パラメータとして操舵機構の操舵速度が設定されている場合には、設定された操舵速度を遵守して目標走行経路上を走行できるように目標車速プロファイルを算出してよい。
　また例えば、目標軌道生成部５９は、駐車制御中に自車両１の周囲の障害物を検出した場合に、自車両１を停車するように目標車速プロファイルを算出してよい。目標軌道生成部５９は、外界センサ１５による障害物の検出感度を、駐車制御パラメータに基づいて設定してよい。

　操舵制御部６０は、自車両１が目標駐車経路に沿って自車両１を走行するようにステアリングアクチュエータ２１ａを制御する。車速制御部６１は、自車両１の車速が目標車速プロファイルに従って変化するように、アクセルアクチュエータ２１ｂとブレーキアクチュエータ２１ｃを制御する。自車両１が目標駐車位置３１に到達すると、自車両１を停車させて駐車制御が完了する。駐車支援制御部５１は、パーキングブレーキを作動させ、シフトポジションをパーキングレンジに切り替える。

　次に、駐車方法設定部６２の動作について説明する。駐車方法設定部６２は、記憶装置１９ｂに記憶された目標駐車位置３１に自車両１を駐車する駐車制御を少なくとも１回行った後に、ユーザが自車両１を目標駐車位置３１へ手動運転で駐車したか否かを判定する。
　手動運転で駐車した場合に、駐車方法設定部６２は手動運転により自車両１を目標駐車位置３１へ駐車した際の運転操作を表す指標を記憶装置１９ｂに記憶する。以下の説明において、手動運転により自車両１を目標駐車位置３１へ駐車した際の運転操作を「手動駐車操作」と表記し、手動駐車操作を表現する指標を「手動駐車指標」と表記することがある。
　例えば手動駐車指標は、駐車時の駐車所要時間、車速、停車時の減速度、発進時の加速度、切り返し回数、切り返し時間、駐車経路の位置及び形状、駐車形式等を含んでよい。

　駐車方法設定部６２は、記憶装置１９ｂに現在記憶されている駐車制御方法データ６３が表す駐車制御方法を、手動駐車指標に基づいて修正する。以下の説明において修正前の駐車制御方法を「第１駐車制御方法」と表記し、修正後の駐車制御方法を「第２駐車制御方法」と表記することがある。
　例えば駐車方法設定部６２は、駐車制御の所要時間が手動駐車の所要時間に近づくように駐車制御方法を修正してよい。例えば、前回の駐車制御で駐車した際の所要時間と比較して、手動駐車の所要時間の方が長い場合には、ゆっくり駐車するように第２駐車制御方法を算出する。例えば、周囲に障害物が存在しない場合の上限車速や、障害物の近くを通過する場合の上限速度を低下させてもよい。また手動駐車の方が停車時の減速度が小さい場合には、手動駐車の減速度と一致するように減速度を低下させてもよい。また、手動駐車の減速開始タイミングの方が早い場合には、手動駐車時の減速開始タイミングと一致するように減速開始タイミングを早めてもよい。また例えば、操舵角の時間変化や車速の時間変化がより緩慢になるように、操舵制御部６０や車速制御部６１の制御ゲインを低減してもよい。

　また例えば、手動駐車の発進時の加速度の方が小さい場合には、手動駐車の加速度と一致するように加速度を低下させてもよい。また例えば、手動駐車の操舵速度の方が低い場合は、手動駐車の転舵速度と同じ速度で制御できるように転舵時の上限車速を下げてもよい。また例えば、手動駐車の切り返し回数の方が多い場合は、手動駐車の回数と同じ回数になるように切り返し回数を増やしてもよい。また例えば、手動駐車の切返し時間の方が長い場合は、手動駐車の切返し時間と等しくなるように切り返し時間を長くする。また例えば、停車直前の車速漸近制御を強めてもよい（停車直前の減速度の変化（ジャーク）の上限値を低下させてもよい）。

　一方で、前回の駐車制御で駐車した際の所要時間と比較して、手動駐車の所要時間の方が短い場合には、より短時間で駐車するように第２駐車制御方法を算出する。例えば、駐車支援装置１０による駐車制御に許容される上限車速及び上限加速度の許容範囲内で駐車制御時の車速を上げてもよい。また例えば、駐車支援装置１０による駐車制御に許容される減速度の許容範囲内で停車時の減速度を上げてもよく、減速開始タイミングを遅らせてもよい。また、駐車支援装置１０による駐車制御に許容される操舵速度の上限の範囲内で操舵速度を上げて、転舵時の上限車速を高くしてもよい。また例えば、停車直前の車速漸近制御を弱めてもよい（停車直前の減速度の変化（ジャーク）の上限値を増加させてもよい）。また例えば、手動駐車において障害物の近くを通過するときの車速の方が、駐車制御において障害物の近くを通過するときの車速よりも早い場合は、自車両１の周囲の障害物の検出感度を弱めることにより、障害物近くを通過する速度を上げてもよい。また例えば、操舵角の時間変化や車速の時間変化がより敏捷になるように、操舵制御部６０や車速制御部６１の制御ゲインを増加してもよい。

　駐車方法設定部６２は、手動駐車時の自車両１の周囲環境の違いに応じて、個別に手動駐車指標を記憶装置１９ｂに記憶してもよい。手動駐車時の周囲環境は、例えば目標駐車位置３１に隣接する駐車スペースに駐車する駐車車両の有無を含んでもよく、例えば自車両１の駐車完了を待っている周囲の他車両の有無を含んでもよい。
　駐車方法設定部６２は、第２駐車制御方法を算出する際に、手動駐車時の周囲環境毎に個別に記憶された手動駐車指標のうちから、手動駐車の後に行う駐車制御の実行時の周囲環境に類似する周囲環境に対応して記憶された手動駐車指標を選択して、選択された手動駐車指標に基づいて第２駐車制御方法を算出してもよい。

　また、例えば駐車方法設定部６２は、駐車制御の目標駐車経路が手動駐車の駐車経路に近づくように駐車制御方法を修正してよい。例えば、駐車方法設定部６２は、手動駐車指標として記憶した駐車経路の位置及び形状に基づいて、目標駐車経路の算出に使用する駐車制御パラメータである目標中間地点を修正してもよい。
　図５（ａ）及び図５（ｂ）は、第２駐車制御方法の目標中間地点を設定する方法の一例の説明図である。例えば駐車方法設定部６２は、手動駐車時の実際の駐車経路（以下「実駐車経路」と表記する）を記憶する。図５（ａ）の実線Ｔａは、駐車開始点（開始位置）Ｐｓから目標駐車位置３１の位置Ｐｔまで手動運転により自車両１を移動させた実駐車経路を示す。駐車方法設定部６２は、実駐車経路Ｔａに基づいて、駐車開始位置から目標駐車位置Ｐｔまで移動する目標駐車経路の途中で自車両１を経由させる目標中間地点（図５（ａ）の例では位置Ｐｉ１）を設定する。

　具体的には、駐車方法設定部６２は、実駐車経路Ｔａを移動中の自車両１と周囲の障害物との間の距離ＣＬ、ＣＲを検出する。以下の説明において、自車両１と周囲の障害物との間の距離を「クリアランス」と表記する。本明細書における例示において、自車両１の車体前方を向いた時に左側及び右側に存在する障害物と自車両１との間のクリアランスを、それぞれクリアランスＣＬ及びＣＲと表記する。
　例えば図５（ａ）は、自車両１の車体前方を向いた時に左側に存在する障害物ＯＬ１と右側に存在する障害物ＯＲ１とに自車両１が最も接近したときのクリアランスＣＬ、ＣＲが、それぞれＣＬ１及びＣＲ１であることを模式的に示している。なお、本実施形態において左右方向とは、実駐車経路Ｔａの延在方向（実駐車経路Ｔａの接線方向）に対して鉛直方向を意味する。すなわち右側、左側とは実駐車経路Ｔａ上の自車両に対する右側、左側を意味する。以下、単に右側、左側と記載する。

　駐車方法設定部６２は、目標中間地点を設定するために、実駐車経路Ｔａの開始点Ｐｓから目標駐車位置Ｐｔまで至る軌道を算出する。目標中間地点の設定のために算出する軌道を「生成軌道」と表記する。例えば図５（ａ）には生成軌道Ｔｃ１（破線）が示されている。
　駐車方法設定部６２は、実駐車経路Ｔａからの生成軌道の偏差である「軌道偏差」を算出する。軌道偏差は、例えば実駐車経路Ｔａの法線方向における実駐車経路Ｔａと生成軌道との間の距離として定義してよい。
　例えば図５（ａ）は、実駐車経路Ｔａからの生成軌道Ｔｃ１の軌道偏差ｄｄ１を示している。また図５（ｂ）は、実駐車経路Ｔａに沿った位置に対する軌道偏差ｄｄ１とクリアランスＣＬ及びＣＲを示している。

　駐車方法設定部６２は、実駐車経路Ｔａの右側及び左側のうち生成軌道が実駐車経路Ｔａから乖離する方向に存在する障害物と自車両１との間のクリアランスを、軌道偏差から減算した差分を算出する。図５（ａ）及び図５（ｂ）の例では、生成軌道Ｔｃ１が実駐車経路Ｔａから乖離する方向に存在する障害物ＯＬ１との間のクリアランスＣＬを、軌道偏差ｄｄ１から減算した差分Δ１を算出する。差分Δ１は、生成軌道Ｔｃ１がどれくらい深く障害物ＯＬ１と交差しているかの度合いを示す指標である。以下の説明において、生成軌道が実駐車経路Ｔａから乖離する方向に存在する障害物と自車両１との間のクリアランスを、軌道偏差から減算した差分を「交差度合い」と表記する。地点Ｐ１は、交差度合いΔ１が最も大きくなる実駐車経路Ｔａ上の地点である。

　駐車方法設定部６２は、実駐車経路Ｔａのうち、交差度合いが第１所定距離ｄ１以上である部分を含んだ範囲である接近範囲Ｒを算出する。例えば図５（ａ）には、実駐車経路Ｔａのうち、交差度合いが第１所定距離ｄ１以上である部分を含む接近範囲Ｒが示されている。以下の説明において、実駐車経路Ｔａのうち交差度合いが第１所定距離ｄ１以上である部分を「接近部分」と表記する。例えば、実駐車経路Ｔａ上のある地点における交差度合いが第１所定距離ｄ１であり、その前後で交差度合いが第１所定距離ｄ１未満である場合、接近部分は実駐車経路Ｔａ上の単一の地点となる。また例えば、実駐車経路Ｔａ上の２つの地点における交差度合いが第１所定距離ｄ１であり、これら２つの地点に挟まれた実駐車経路Ｔａ上の区間において連続して交差度合いが第１所定距離ｄ１より大きい場合には、これら２つの地点に挟まれた区間が接近部分となる。

　駐車方法設定部６２は、接近部分の一部又は全てを含む範囲を接近範囲Ｒとして算出してよい。例えば、接近部分に含まれる実駐車経路Ｔａ上の単一の地点を接近範囲Ｒとして算出してもよい。例えば、非零の長さを有する接近部分において、交差度合いが最も大きくなる実駐車経路Ｔａ上の地点を接近範囲Ｒとして算出してもよい。例えば図５（ａ）の地点Ｐ１を接近範囲Ｒとして算出してよい。

　駐車方法設定部６２は、接近範囲Ｒ内に目標中間地点を設定する。目標中間地点は接近範囲Ｒ内に任意に設定してもよい。例えば図５（ａ）には、接近範囲Ｒ内に設定された目標中間地点Ｐｉ１が示されている。目標中間地点Ｐｉ１は地点Ｐ１と等しい位置に設定してもよい。すなわち、目標中間地点は、接近範囲Ｒ内の実駐車経路Ｔａ上の点であって交差度合いが最も大きな地点に設定してもよい。
　目標中間地点Ｐｉ１は、地点Ｐ１と異なる位置に設定してもよい。すなわち、目標中間地点は、接近範囲Ｒ毎に、接近範囲Ｒ内の実駐車経路Ｔａ上の点であって交差度合いが最も大きくなる地点と異なる位置に設定してもよい。図５（ａ）の例では、地点Ｐ１から第２所定距離ｄ２範囲以内に設定してもよい。

　なお、駐車方法設定部６２は、目標駐車経路の算出に使用する駐車制御パラメータとして、目標中間地点の代わりに、目標駐車経路の位置及び形状そのものや目標駐車経路を形成する補完曲線のパラメータを、手動駐車指標として記憶した駐車経路の位置及び形状に基づいて算出してもよい。
　また駐車方法設定部６２は、記憶装置１９ｂに現在記憶されている第１駐車制御方法の駐車形式（直角駐車、縦列駐車、斜め駐車）が、手動駐車の駐車形式と異なる場合には、手動駐車の駐車形式と等しくなるように駐車形式を修正してもよい。

　また、駐車方法設定部６２は、手動駐車の所要時間や切り返し回数、加減速操作や操舵量などの手動駐車指標から、ユーザの運転技量を判定してもよい。駐車方法設定部６２は、ユーザの運転技量に基づいて第２駐車制御方法を算出してもよい。
　例えば手動駐車の所要時間が標準的な所要時間よりも短い場合は運転技量が比較的高く、長い場合は比較的低いと判定してよい。また例えば手動駐車の切り返し回数が標準的な回数よりも少ない場合には運転技量が比較的高く、多い場合には比較的低いと判定してよい。また例えばアクセルペダルやブレーキペダルのオンオフの切り替え回数が少ないほど運転技量がより高く、多いほどより低いと判定してよい。また例えば切り替えし回数が、少ないほど運転技量がより高く、多いほどより低いと判定してよい。

　例えば駐車方法設定部６２は、運転技量が低いほど、駐車制御をゆっくり実施するように第２駐車制御方法を算出してよい。例えば駐車制御中の車速や上限車速、停車時の減速度、発進時の加速度を小さくしてよい。また例えば障害物に対するマージンを大きくように、切り返し回数を増加させてよい。
　一方で運転技量が高い場合は、運転技量が高いほど、駐車に要する所要時間が短くなるように第２駐車制御方法を算出してよい。例えば駐車制御中の車速や上限車速、停車時の減速度、発進時の加速度を大きくしたり、切り返し回数を減少させてよい。

　駐車方法設定部６２が、記憶装置１９ｂに現在記憶されている第１駐車制御方法を修正して第２駐車制御方法を設定すると、ＨＭＩ制御部５０は、第２駐車制御方法をＨＭＩ１３の表示装置に表示（提示）することにより、第２駐車制御方法の駐車制御パラメータをユーザに提案する。ＨＭＩ制御部５０は、ユーザが所持する携帯端末装置に第２駐車制御方法の駐車制御パラメータを表示してもよい。
　例えば、駐車制御パラメータとして、目標駐車経路の形状パラメータを提示する場合には、形状パラメータに基づいて生成した目標駐車経路を周囲画像に重畳して表示してよい。
　また、駐車に要する所要時間に関連する駐車制御パラメータ（例えば、走行速度、減速度、加速度、操舵速度、切り返し回数、切り返し時間、停車直前のジャーク、障害物の検出感度、駐車所要時間など）を提示する場合には、これらの駐車制御パラメータの値を視覚的に表現するＧＵＩ（Graphical User Interface）をＨＭＩ１３の表示装置に表示してよい。

　図６は、第２駐車制御方法の駐車制御パラメータをユーザに提示する表示画面７０の一例を示す図である。
　例えば表示画面７０は、第２駐車制御方法の各駐車制御パラメータ（図６の例では、走行速度、減速度、加速度、操舵速度、切り返し回数）を視覚的に表すインジケータ７１のＣＧを含んでよい。例えばインジケータ７１は、記憶装置１９ｂに現在記憶されている第１駐車制御方法の駐車制御パラメータの値を表すマーク７２と、第２駐車制御方法の駐車制御パラメータの値を表すマーク７３を含んでよい。
　また例えばＨＭＩ制御部５０は、第２駐車制御方法に基づいて駐車制御を行った場合の自車両１の車両挙動を表す動画を、ＨＭＩ１３の表示装置に表示してもよい。このような動画を表示することにより、ユーザは、駐車制御中の車速や所要時間をより把握し易くなる。例えばＨＭＩ制御部５０は、画像変換部５２が生成する自車両１の周囲の俯瞰画像上に、自車両１の車両挙動を表すアイコンを重畳した動画を表示してもよい。

　ＨＭＩ制御部５０が、第２駐車制御方法をユーザに提案するタイミングは、例えば手動駐車の直後であってよい。ＨＭＩ制御部５０は、手動駐車を実行する度に第２駐車制御方法を毎回提案してもよく、手動駐車を所定回数実行する度に第２駐車制御方法を１回提案してもよい。
　また例えば第２駐車制御方法をユーザに提案するタイミングは、手動駐車の後に目標駐車位置３１から離れた地点から目標駐車位置３１に再び接近した時点であってもよい。ＨＭＩ制御部５０は、目標駐車位置３１に接近する度に第２駐車制御方法を毎回提案してもよく、目標駐車位置３１に所定回数接近する度に第２駐車制御方法を１回提案してもよい。
　第２駐車制御方法の提案のオンオフを、ユーザの設定にして切り替えるようにしてもよい。

　提案された第２駐車制御方法をユーザが選択（承認）すると、駐車方法設定部６２は、記憶装置１９ｂに記憶されている第１駐車制御方法を、第２駐車制御方法に更新する（置き換える）。その後の駐車制御において目標軌道生成部５９は、第２駐車制御方法に基づいて目標駐車経路と目標車速プロファイルを算出する。
　なお、提案された第２駐車制御方法をユーザが選択（承認）した場合、駐車方法設定部６２が、第１駐車制御方法のデータを一時的に他の記憶領域に退避させてから、コントローラ１９が第２駐車制御方法に基づいて駐車制御を実施してもよい。駐車方法設定部６２は、第２駐車制御方法に基づく駐車制御の結果に基づいて、記憶装置１９ｂに記憶する駐車制御方法を第２駐車制御方法に正式に更新するかを判断してよい。

　例えば、第２駐車制御方法が駐車環境に合わずに駐車制御が失敗した場合（例えば自動キャンセルした場合）には第２駐車制御方法への更新を中止し、記憶装置１９ｂに記憶する駐車制御方法を第１駐車制御方法に戻してよい。駐車制御が成功した場合には記憶装置１９ｂに記憶する駐車制御方法を第２駐車制御方法に更新し、第１駐車制御方法のデータを消去してよい。
　また例えば、駐車方法設定部６２は、ユーザが駐車制御を途中でキャンセルする操作や、第２駐車制御方法に基づく駐車制御をユーザが評価するフィードバック操作を受け付けてもよい。ユーザが第２駐車制御方法に基づく駐車制御を途中でキャンセルしたり、ユーザによる評価が良好でない場合には、第２駐車制御方法への更新を中止し、記憶装置１９ｂに記憶する駐車制御方法を第１駐車制御方法に戻してよい。ユーザによる評価が良好な場合には記憶装置１９ｂに記憶する駐車制御方法を第２駐車制御方法に更新し、第１駐車制御方法のデータを消去してよい。

　（実施形態の効果）
　（１）自車両を目標駐車位置へ自動的に走行させる駐車制御を行う駐車支援方法では、駐車制御において自車両の走行を制御する駐車制御方法として目標駐車位置に関連付けて記憶された第１駐車制御方法によって、少なくとも１回の目標駐車位置への駐車制御を行い、第１駐車制御方法によって目標駐車位置へ自車両を駐車した後に、自車両を目標駐車位置へ手動運転で駐車した場合に、手動運転による自車両の運転操作に基づいて第１駐車制御方法を修正して第２駐車制御方法を設定し、第２駐車制御方法を自車両のユーザに提示する。これにより、ユーザが駐車支援機能に不満を持っており、駐車支援機能を利用せずに手動駐車した場合に、手動駐車に応じた適切なカスタマイズ設定に変更できる。

　（２）駐車制御の所要時間を手動運転による駐車の所要時間に近付けるように第１駐車制御方法を修正して第２駐車制御方法を設定してよい。これにより、手動駐車と同等の所要時間で駐車制御を行うことで、駐車支援機能に対するユーザの不満を解消できる。
　（３）駐車制御の目標走行軌道を手動運転による駐車の走行軌跡に近付けるように第１駐車制御方法を修正して第２駐車制御方法を設定してよい。これにより、手動駐車と同等の走行軌跡で駐車制御を行うことで、駐車支援機能に対するユーザの不満を解消できる。

　（４）手動運転による駐車におけるユーザの運転操作に基づいてユーザの運転技量を推定し、推定した運転技量に応じて第２駐車制御方法を設定してよい。これにより、運転技量の高いユーザに対して緩慢な駐車制御を提案したり、運転技量の低いユーザに対して不安を感じさせる駐車制御を提案するのを防止できる。
　（５）目標駐車位置と、駐車制御において自車両の走行を制御する駐車制御方法とを、自車両がアクセス可能な記憶装置に記憶し、記憶装置に記憶される駐車制御方法を、第１駐車制御方法から第２駐車制御方法に更新してよい。これにより、目標駐車位置毎に駐車制御方法を個別に登録でき、次回同じ場所に駐車する際に自動的に設定を反映できる。

　（６）手動運転による駐車の完了直後に第２駐車制御方法をユーザに提示してよい。手動駐車直後はユーザが駐車支援機能に不満を持っている状態であり、直前に行われた手動駐車における運転操作をユーザや駐車支援装置１０が把握し易い為に、第２駐車制御方法の設定やユーザの理解が容易になる。
　（７）手動運転による駐車後に、目標駐車位置から離れた地点から目標駐車位置に再び接近した時点で第２駐車制御方法をユーザに提示してよい。目標駐車位置に接近した時点で第２駐車制御方法を提案することで、目標駐車位置に駐車するタイミングでユーザに適した駐車制御方法で駐車支援機能を活用できる。
　（８）ユーザが所持する携帯端末装置により第２駐車制御方法をユーザに提示してよい。これにより、自車両から降車した後の任意の時間に、第２駐車制御方法を確認したり、駐車制御方法の切替を行うことができる。

　ここに記載されている全ての例及び条件的な用語は、読者が、本発明と技術の進展のために発明者により与えられる概念とを理解する際の助けとなるように、教育的な目的を意図したものであり、具体的に記載されている上記の例及び条件、並びに本発明の優位性及び劣等性を示すことに関する本明細書における例の構成に限定されることなく解釈されるべきものである。本発明の実施例は詳細に説明されているが、本発明の精神及び範囲から外れることなく、様々な変更、置換及び修正をこれに加えることが可能であると解すべきである。

　１…自車両、１０…駐車支援装置、１１…測位装置、１２…地図データベース、１３…ヒューマンマシンインタフェース（ＨＭＩ）、１５…外界センサ、１６…車両センサ、１９…コントローラ、１９ａ…プロセッサ、１９ｂ…記憶装置、２１ａ…ステアリングアクチュエータ、２１ｂ…アクセルアクチュエータ、２１ｃ…ブレーキアクチュエータ、５０…ＨＭＩ制御部、５１…駐車支援制御部、５２…画像変換部、５３…自己位置算出部、５４…物標検出部、５５…地図生成部、５６…地図データ、５７…目標駐車位置検出部、５９…目標軌道生成部、６０…操舵制御部、６１…車速制御部、６２…駐車方法設定部、６３…駐車制御方法データ

Claims (10)

1. 　自車両を目標駐車位置へ自動的に走行させる駐車制御を行う駐車支援方法であって、
   　前記駐車制御において前記自車両の走行を制御する駐車制御方法として前記目標駐車位置に関連付けて記憶された第１駐車制御方法によって、少なくとも１回の前記目標駐車位置への前記駐車制御を行い、
   　前記第１駐車制御方法によって前記目標駐車位置へ前記自車両を駐車した後に、前記自車両を前記目標駐車位置へ手動運転で駐車した場合に、手動運転による前記自車両の運転操作に基づいて前記第１駐車制御方法を修正した第２駐車制御方法を前記自車両のユーザに提示する、
   　ことを特徴とする駐車支援方法。
2. 　前記駐車制御の所要時間を前記手動運転による駐車の所要時間に近付けるように前記第１駐車制御方法を修正して前記第２駐車制御方法を設定することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援方法。
3. 　前記駐車制御の目標走行軌道を前記手動運転による駐車の走行軌跡に近付けるように前記第１駐車制御方法を修正して前記第２駐車制御方法を設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の駐車支援方法。
4. 　前記手動運転による駐車における前記ユーザの運転操作に基づいて前記ユーザの運転技量を推定し、推定した運転技量に応じて第２駐車制御方法を設定することを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
5. 　前記目標駐車位置と、前記駐車制御において前記自車両の走行を制御する駐車制御方法とを、前記自車両がアクセス可能な記憶装置に記憶し、
   　前記駐車制御方法として、前記第１駐車制御方法を前記第２駐車制御方法に更新する、
   　ことを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
6. 　前記手動運転による駐車の完了直後に前記第２駐車制御方法を前記ユーザに提示することを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
7. 　前記手動運転による駐車後に、前記目標駐車位置から離れた地点から前記目標駐車位置に再び接近した時点で前記第２駐車制御方法を前記ユーザに提示することを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
8. 　前記ユーザが所持する携帯端末装置により前記第２駐車制御方法を前記ユーザに提示することを特徴とする請求項１～７のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
9. 　自車両を目標駐車位置へ自動的に走行させる駐車制御を行う駐車支援装置であって、
   　前記駐車制御において前記自車両の走行を制御する駐車制御方法として前記目標駐車位置に関連付けて記憶された第１駐車制御方法によって、少なくとも１回の前記目標駐車位置への前記駐車制御を実行する処理と、
   　前記第１駐車制御方法によって前記目標駐車位置へ前記自車両を駐車した後に、前記自車両を前記目標駐車位置へ手動運転で駐車した場合に、手動運転による前記自車両の運転操作に基づいて前記第１駐車制御方法を修正した第２駐車制御方法を前記自車両のユーザに提示する処理と、
   　を実行するコントローラを備えることを特徴とする駐車支援装置。
10. 　自車両を目標駐車位置へ自動的に走行させる駐車制御を行うコンピュータプログラムであって、
    　前記駐車制御において前記自車両の走行を制御する駐車制御方法として前記目標駐車位置に関連付けて記憶された第１駐車制御方法によって、少なくとも１回の前記目標駐車位置への前記駐車制御を実行する処理と、
    　前記第１駐車制御方法によって前記目標駐車位置へ前記自車両を駐車した後に、前記自車両を前記目標駐車位置へ手動運転で駐車した場合に、手動運転による前記自車両の運転操作に基づいて前記第１駐車制御方法を修正した第２駐車制御方法を前記自車両のユーザに提示する処理と、
    　をコントローラに実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。