WO2025204841A1 - 結紮装置 - Google Patents

Abstract

把持部材の長さを短小化して移動性を容易化できる結紮装置を提供する。結紮装置は、第１顎と、第１顎に対して相対移動する第２顎とを有し、第１顎と第２顎との間で被結紮体を保持する顎部材と、第１顎及び第２顎を通過する糸の一部を把持した状態で、顎部材から離隔する第１方向に移動する把持部材とを備える。把持部材は、第１ロッド４１と、第１ロッド４１と同軸上に配置され、第１ロッド４１に対して第１ロッド４１の周方向に相対回転する第２ロッド４２とを有する。第１ロッド４１は筒状を有し、第２ロッド４２は棒状を有する。第１ロッド４１は、第１切欠き４０を有する。第２ロッド４２は、第２切欠きを有する。第１切欠き４０と第２切欠きとのそれぞれの一部の前後方向の位置は一致する。第２切欠きの少なくとも一部の延伸方向は、第１切欠きの延伸方向と交差する。

Description

結紮装置

　本発明は、被結紮体を糸により結紮する結紮装置に関する。

　被結紮体を糸により結紮する結紮装置が提案されている。結紮装置は、被結紮体の周囲に糸を巻き付けた状態で、糸のループを被結紮体に押し当てて締めることにより、被結紮体を結紮する。なお、結紮装置による被結紮体の結紮過程で、把持部材により糸を把持して基端に向けて引き込む動作が行われる場合がある。

　特許文献１は、縫合糸回収器を開示する。縫合糸回収器は、カニューレに対して軸方向に移動可能な同心ロッドを有する。同心ロッドにエッジフックが形成される。縫合糸回収器は、同心ロッドの先端がカニューレから露出した状態で、エッジフックに縫合糸を係合させる。縫合糸回収器は、エッジフックに縫合糸が係合した状態で同心ロッドを基端に向けて移動させることにより、カニューレと同心ロッドとの間に縫合糸を挟み保持する。この状態で縫合糸回収器が移動した場合、カニューレと同心ロッドとの間に保持された縫合糸も移動する。

特表平９－５０１８５５号公報

　エッジフックは同心ロッドの側面に設けられるので、エッジフックよりも先端の側に同心ロッドが突出する。このため、同心ロッドのうちエッジフックよりも先端の側の長さは、エッジフックが同心ロッドの先端に直接設けられる場合と比べて長くなる。例えば結紮装置において、結紮過程で糸を把持して基端側に引き込む把持部材として同心ロッドの構成が適用された場合、把持部材のうちエッジフックよりも先端の側の長さも、エッジフックが把持部材の先端に直接設けられる場合と比べて長くなる。これに対し、体内での結紮装置の移動容易性の観点から、把持部材の長さは短い方が好ましい。

　本発明の目的は、把持部材の長さを短小化して移動性を容易化できる結紮装置を提供することである。

　本発明に係る結紮装置は、第１顎と、前記第１顎に対して相対移動する第２顎とを有し、前記第１顎と前記第２顎との間で被結紮体を保持する顎部材と、前記第１顎及び前記第２顎を通過する糸の一部を把持した状態で、前記顎部材から離隔する第１方向に移動する把持部材と、を備え、前記把持部材は、第１ロッドと、前記第１ロッドと同軸上に配置され、前記第１ロッドに対して前記第１ロッドの周方向に相対回転する第２ロッドと、を有し、前記第１ロッド及び前記第２ロッドのうち一方は筒状を有し、前記第１ロッド及び前記第２ロッドのうち他方は棒状を有し、前記他方は、前記一方の内部に配置され、前記第１ロッドは、前記第１方向における上流の端部に第１切欠きを有し、前記第２ロッドは、前記第１方向における上流の端部に第２切欠きを有し、前記第１切欠きと前記第２切欠きとのそれぞれの一部の前記第１方向における位置が一致し、前記第２切欠きの少なくとも一部の延伸方向は、前記第１切欠きの延伸方向と交差することを特徴とする。

　結紮装置の把持部材は、第１ロッドの第１切欠きと第２ロッドの第２切欠きにより、糸を把持する。従って、結紮装置は、第１ロッドの側部に第１切欠きが設けられる場合と比べて、把持部材の第１方向の長さを短小化できるので、体内における把持部材の移動を容易化できる。

結紮装置１の斜視図、及び、装着部２８からカートリッジ７が脱離した状態を示す部分拡大斜視図である。 図１のII－II線を矢印方向から視た断面図、及び、カートリッジ７が脱離した装着部２８の状態を示す部分拡大断面図である。 図１のIII－III線を矢印方向から視た断面図、及び、カートリッジ７が脱離した装着部２８の状態を示す部分拡大断面図である。 図１のIV－IV線を矢印方向から視た断面図である。 ループ形成部２Ｂの斜視図である。 カートリッジ７の斜視図である。 カートリッジ７の右側面図である。 カートリッジ７の正面図である。 カートリッジ７の底面図である。 図６のＸ－Ｘ線を矢印方向から視た断面図である。 図７のXI－XI線を矢印方向から視た断面図である。 図７のXII－XII線を矢印方向から視た断面図である。 把持体４、プッシャ５、及び駆動ユニット８の斜視図である。 駆動ユニット８の背面図である。 結紮把持部材４Ａ及び第１駆動機構８Ａの斜視図である。 再配置把持部材４Ｂ及び第２駆動機構８Ｂの斜視図である。 プッシャ５及び第３駆動機構８Ｃの斜視図である。 第１ロッド４１、４３の斜視図である。 第１ロッド４１、４３の側面図である。 第２ロッド４２、４４の斜視図である。 第２ロッド４２、４４の側面図である。 図２１のXXII－XXII線を矢印方向から視た断面図である。 第１ロッド４１、４３及び第２ロッド４２、４４の斜視図である。 解放状態における第１ロッド４１、４３及び第２ロッド４２、４４の側面図である。 半把持状態における第１ロッド４１、４３及び第２ロッド４２、４４の側面図である。 全把持状態における第１ロッド４１、４３及び第２ロッド４２、４４の側面図である。 舌部材６の平面図である。 舌部材６の斜視図である。 ロボットＲ、及び結紮装置１の電気的構成を示すブロック図である。 結紮工程を示すフローチャートである。 結紮工程を示すフローチャートであって、図３０の続きである。 締め付け工程を示すフローチャートである。 モータドライバＦｂ１から取得される電流値、電流値の一回微分値、及び、電流値の二回微分値を示すグラフである。 結紮工程の初期状態を示す図である。 結紮工程の第１工程を示す図である。 結紮工程の第２工程を示す図である。 結紮工程の第３工程を示す図である。 結紮工程の第４工程を示す図である。 結紮工程の第５工程を示す図である。 結紮工程の第６工程を示す図である。 結紮工程の第７工程を示す図である。 結紮工程の第９工程を示す図である。 結紮工程の第１０工程を示す図である。 結紮工程の第１１工程を示す図である。 結紮工程の第１２工程を示す図である。 結紮工程の第１３工程を示す図である。 糸Ｔが巻かれた被結紮体Ｓの状態を示す図である。 結紮工程の第１４工程を示す図である。 糸Ｔが巻かれた被結紮体Ｓの状態を示す図である。 結紮工程の第１５工程を示す図である。 結紮工程の第１６工程を示す図である。 結紮工程の第１７工程を示す図である。 リール部材７３に沿って糸Ｔ１が移動する様子を示す図である。 リール部材７３に糸Ｔ１が巻き付けられる様子を示す図である。 結紮工程の第１８工程を示す図である。 結紮工程の第１９工程を示す図である。 再配置工程を示すフローチャートである。 再配置工程の第１工程を示す図である。 再配置工程の第２工程を示す図である。 再配置工程の第３工程を示す図である。 再配置工程の第４工程を示す図である。 再配置工程の第５工程を示す図である。 再配置工程の第６工程を示す図である。 再配置工程の第７工程を示す図である。 第１結紮部材４０１を示す図である。 第１結紮部材４０１の解放状態及び全把持状態を示す図である。 第２結紮部材４０２を示す図である。 第２結紮部材４０２の解放状態及び全把持状態を示す図である。 第３結紮部材４０３を示す図である。 第３結紮部材４０３の解放状態及び全把持状態を示す図である。 第４結紮部材４０４を示す図である。 第４結紮部材４０４の解放状態及び全把持状態を示す図である。 第５結紮部材４０５を示す図である。 第５結紮部材４０５の解放状態及び全把持状態を示す図である。 第６結紮部材４０６を示す図である。 第６結紮部材４０６の解放状態及び全把持状態を示す図である。

　本発明に係る結紮装置１の一実施形態について、図面を参照して説明する。参照する図面は、本発明が採用しうる技術的特徴を説明するために用いられるものである。記載されている装置の構成等は、それのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例である。図１の上方、下方、左下方、右上方、右下方、及び左上方が、それぞれ、結紮装置１の上方、下方、前方、後方、左方、及び右方である。

＜結紮装置１の概要＞
　結紮装置１は、被結紮体Ｓを糸Ｔで結紮するための装置である。被結紮体Ｓは、一例として生体の一部、例えば血管等である。結紮装置１は、低侵襲技術を用いて手術を行うための手術支援用のロボットＲに接続されて使用される。

　結紮装置１は、図１に示す本体２Ａ、ループ形成部２Ｂ、及び顎部材３、図１３に示す把持体４、及びプッシャ５、図２７に示す舌部材６、並びに、図１３に示す駆動ユニット８を備える。

＜本体２Ａ＞
　図１～図３に示すように、本体２Ａは円柱状を有し、前後方向に延びる。本体２Ａの前端に、後述する顎部材３が支持される。顎部材３は、上下方向に延びる第１軸Ｃ１を中心として回動可能である。以下では、本体２Ａ、及び顎部材３が前後方向に一直線状に配置された状態を前提として説明する。

　図４に示すように、本体２Ａの内部には、複数の挿通孔が形成される。具体的には、第１孔２１、第２孔２２Ａ、第３孔２２Ｂ、第４孔２３Ａ、第５孔２３Ｂ、第６孔２４Ａ、第７孔２４Ｂ、第８孔２５Ａ、第９孔２５Ｂ、及び第１０孔２６が本体２Ａの内部に形成される。

　第１孔２１は、本体２Ａの左右方向中央に配置される。図２に示すように、第１孔２１は、延伸部２１Ａ、第１分岐部２１Ｂ、及び第２分岐部２１Ｃを含む。延伸部２１Ａは、本体２Ａの前端から後方に延びる。第１分岐部２１Ｂは、延伸部２１Ａの後端から後方に延びる。第２分岐部２１Ｃは、延伸部２１Ａの後端から後斜め下方に延び、後方に曲折して後方に延びる。第１孔２１は、延伸部２１Ａの後端で、第１分岐部２１Ｂ、及び第２分岐部２１Ｃに分岐する。第１分岐部２１Ｂには、結紮把持部材４Ａ、及びプッシャ５のそれぞれの一部が挿通する。第２分岐部２１Ｃには、再配置把持部材４Ｂの一部が挿通する。

　図４に示す第２孔２２Ａ、第３孔２２Ｂ、第４孔２３Ａ、第５孔２３Ｂ、第６孔２４Ａ、第７孔２４Ｂ、第８孔２５Ａ、第９孔２５Ｂ、及び第１０孔２６は、前後方向に延びる。

　第２孔２２Ａ、第３孔２２Ｂは、本体２Ａの上下方向中央に配置される。第２孔２２Ａは、第１孔２１よりも右側に配置される。第３孔２２Ｂは、第１孔２１よりも左側に配置される。第２孔２２Ａ、及び第３孔２２Ｂには、図示しない第３操作ワイヤが挿通する。第４孔２３Ａは、第２分岐部２１Ｃよりも右側に配置される。第５孔２３Ｂは、第２分岐部２１Ｃよりも左側に配置される。第４孔２３Ａ、及び第５孔２３Ｂには、図２に示すループ状の回転ベルト２３０が挿通する。

　第６孔２４Ａは、第２孔２２Ａの右側に配置される。第７孔２４Ｂは、第３孔２２Ｂの左側に配置される。第６孔２４Ａ、及び第７孔２４Ｂには、図示しない第２操作ワイヤが挿通する。本体２Ａは、第２操作ワイヤに対する操作に応じ、本体２Ａに対して顎部材３が回動する。

　第８孔２５Ａは、第１分岐部２１Ｂの左側に配置される。第９孔２５Ｂは、第２分岐部２１Ｃの左側に配置される。第８孔２５Ａ、及び第９孔２５Ｂは、上下方向に並ぶ。第８孔２５Ａ、及び第９孔２５Ｂには、図示しない第４操作ワイヤが挿通する。第１０孔２６は、第２分岐部２１Ｃの右側、且つ、第４孔２３Ａの左側に配置される。第１０孔２６には、図示しない第１操作ワイヤが挿通する。

＜ループ形成部２Ｂ＞
　図２、図３に示すように、ループ形成部２Ｂは、本体２Ａの内部のうち顎部材３の後方に配置される。ループ形成部２Ｂは、第１孔２１の延伸部２１Ａ内の糸Ｔにループを形成させる。ループ形成部２Ｂは、第１ループ軸４６、及び第２ループ軸５６を備える。

　図５に示すように、第１ループ軸４６は、第１支持台４６Ａ、第１離隔台４６Ｂ、第２離隔台４６Ｃ、第１離隔壁４６１Ｂ、第２離隔壁４６２Ｂ、第３離隔壁４６１Ｃ、第４離隔壁４６２Ｃ、及び第１ギヤ４６Ｄを有する。第２ループ軸５６は、第２支持台５６Ａ、第３離隔台５６Ｂ、第４離隔台５６Ｃ、第５離隔壁５６１Ｂ、第６離隔壁５６２Ｂ、第７離隔壁５６１Ｃ、第８離隔壁５６２Ｃ、及び第２ギヤ５６Ｄを有する。

　第１支持台４６Ａ、及び第２支持台５６Ａは、円形の板であり、上下方向と直交する。第１支持台４６Ａ、及び第２支持台５６Ａは、前後方向に並ぶ。第１支持台４６Ａは、第２支持台５６Ａの後方に配置される。第１支持台４６Ａは、中心を通って上下方向に延びる第４軸Ｃ４を中心として回転可能である。第２支持台５６Ａは、中心を通って上下方向に延びる第５軸Ｃ５を中心として回転可能である。

　第１支持台４６Ａの側面に第１溝４６３が形成される。第３操作ワイヤは、第１支持台４６Ａの後方から前方に延び、第１溝４６３に巻き付いて向きを変え、後方に延びる。第１支持台４６Ａの下側に第１ギヤ４６Ｄが設けられる。第２支持台５６Ａの下側に第２ギヤ５６Ｄが設けられる。第１ギヤ４６Ｄ、及び第２ギヤ５６Ｄは噛み合う。第３操作ワイヤに対する操作に応じ、第１支持台４６Ａ、及び第２支持台５６Ａは連動して回転する。

　上方から視た場合において第１支持台４６Ａが時計回り方向に回転する場合、第２支持台５６Ａは反時計回り方向に回転する。以下、この回転方向を「第１回転方向Ｒ１」という。上方から視た場合において第１支持台４６Ａが反時計回り方向に回転する場合、第２支持台５６Ａは時計回り方向に回転する。以下、この回転方向を「第２回転方向Ｒ２」という。以下説明において、特に説明のない限り、「時計回り方向」「反時計回り方向」とは、上方から視た場合を前提とした回転方向を示す。

　第１離隔台４６Ｂ、及び第２離隔台４６Ｃは、第１支持台４６Ａの上面に設けられる。第１離隔台４６Ｂ、及び第２離隔台４６Ｃは、第４軸Ｃ４を中心とした半径方向において離隔する。第１離隔台４６Ｂ、及び第２離隔台４６Ｃ間に、第２溝４６０Ａが形成される。第３離隔台５６Ｂ、及び第４離隔台５６Ｃは、第２支持台５６Ａの上面に設けられる。第３離隔台５６Ｂ、及び第４離隔台５６Ｃは、第５軸Ｃ５を中心とした半径方向において離隔する。第３離隔台５６Ｂ、及び第４離隔台５６Ｃの間に、第３溝５６０Ａが形成される。

　第１離隔壁４６１Ｂ、及び第２離隔壁４６２Ｂは、第１離隔台４６Ｂから上方に突出する。第１離隔壁４６１Ｂ、及び第２離隔壁４６２Ｂは、第４軸Ｃ４を中心とした周方向において離隔する。第１離隔壁４６１Ｂ、及び第２離隔壁４６２Ｂ間に、第４溝４６０Ｂが形成される。第３離隔壁４６１Ｃ、及び第４離隔壁４６２Ｃは、第２離隔台４６Ｃから上方に突出する。第３離隔壁４６１Ｃ、及び第４離隔壁４６２Ｃは、第４軸Ｃ４を中心とした周方向において離隔する。第３離隔壁４６１Ｃ、及び第４離隔壁４６２Ｃの間に、第５溝４６０Ｃが形成される。第１離隔壁４６１Ｂ、第２離隔壁４６２Ｂ、第３離隔壁４６１Ｃ、及び第４離隔壁４６２Ｃの上端は、時計回り方向の端部から反対側の端部に向けて、上方に傾斜する。

　第５離隔壁５６１Ｂ、及び第６離隔壁５６２Ｂは、第３離隔台５６Ｂから上方に突出する。第５離隔壁５６１Ｂ、及び第６離隔壁５６２Ｂは、第５軸Ｃ５を中心とした周方向において離隔する。第５離隔壁５６１Ｂ、及び第６離隔壁５６２Ｂの間に、第６溝５６０Ｂが形成される。第７離隔壁５６１Ｃ、及び第８離隔壁５６２Ｃは、第４離隔台５６Ｃから上方に突出する。第７離隔壁５６１Ｃ、及び第８離隔壁５６２Ｃは、第５軸Ｃ５を中心とした周方向において離隔する。第７離隔壁５６１Ｃ、及び第８離隔壁５６２Ｃの間に、第７溝５６０Ｃが形成される。第５離隔壁５６１Ｂ、第６離隔壁５６２Ｂ、第７離隔壁５６１Ｃ、及び第８離隔壁５６２Ｃの上端は、反時計回り方向の端部から反対側の端部に向けて、上方に傾斜する。

　図５に示すように、第１ループ軸４６が回転して第２離隔台４６Ｃが第１離隔台４６Ｂに対して右側に配置された場合、第２ループ軸５６は連動して回転し、第４離隔台５６Ｃが第３離隔台５６Ｂに対して左側に配置される。以下、図５に示す回転位置を、「第１回転位置」という。第１ループ軸４６、及び第２ループ軸５６が第１回転位置から第１回転方向Ｒ１に９０度回転した位置を、「第２回転位置」という。第１ループ軸４６、及び第２ループ軸５６が第１回転位置から１８０度回転した位置を、「第３回転位置」という。

　第１ループ軸４６、及び第２ループ軸５６が第１回転位置または第３回転位置に配置された状態で、第２溝４６０Ａ、及び第３溝５６０Ａは前後方向に延び、第４溝４６０Ｂ、第５溝４６０Ｃ、第６溝５６０Ｂ、及び第７溝５６０Ｃは左右方向に延びる。第１ループ軸４６、及び第２ループ軸５６が第２回転位置に配置された状態で、第２溝４６０Ａ、及び第３溝５６０Ａは左右方向に延び、第４溝４６０Ｂ、第５溝４６０Ｃ、第６溝５６０Ｂ、及び第７溝５６０Ｃは前後方向に延びる。

　ループ形成部２Ｂは、第１ループ軸４６、及び第２ループ軸５６に糸Ｔを巻き付けることにより、図３５等に示す第１ループＰ１、及び第２ループＰ２を形成させることが可能である。第１ループＰ１は第１ループ軸４６に形成され、第２ループＰ２は第２ループ軸５６に形成される。また、ループ形成部２Ｂは、第１ループＰ１、及び第２ループＰ２が形成された状態で第１ループ軸４６、及び第２ループ軸５６を回転させることにより、糸Ｔに第１ループＰ１、及び第２ループＰ２が形成された状態を維持しつつ、第１ループ軸４６、及び第２ループ軸５６から第１ループＰ１、及び第２ループＰ２を外すことができる。

＜顎部材３＞
　図１に示すように、顎部材３は、本体２Ａの前端に設けられる。顎部材３は、顎本体２０Ａ、第１顎３Ａ、及び第２顎３Ｂを含む。

　顎本体２０Ａは円柱状を有し、前後方向に延びる。顎本体２０Ａの直径は、本体２Ａの直径と同一である。顎本体２０Ａの後端部は、本体２Ａに回動可能に支持される。顎本体２０Ａの前端部に、第１顎３Ａ及び第２顎３Ｂが設けられる。第１顎３Ａ及び第２顎３Ｂは、図３５等に示す被結紮体Ｓを保持する。

　図１に示すように、第１顎３Ａは、本体２Ａの前端から前方に延びる。第１顎３Ａの左右方向の幅は、顎本体２０Ａの左右方向の幅よりも小さい。

　第１顎３Ａ、及び顎本体２０Ａは、後述するカートリッジ７が装着される装着部２８を有する。装着部２８のうち顎本体２０Ａに設けられた部分を、第１部分装着部２８Ａという。第１部分装着部２８Ａは、顎本体２０Ａの上面から下方に凹む。装着部２８のうち第１顎３Ａに設けられた部分を、第２部分装着部３２Ａという。第２部分装着部３２Ａは、第１顎３Ａの上面と下面との間に亘って貫通する。第２部分装着部３２Ａの左右方向の幅は、第１部分装着部２８Ａの左右方向の幅よりも小さい。

　図２、図３に示すように、第１部分装着部２８Ａの底部に、プーリ２７が設けられる。プーリ２７は板状を有し、上下方向と直交する。プーリ２７の中心に、装着孔２７Ａが形成される。装着孔２７Ａは、正六角形の断面形状を有し、上下方向に貫通する。装着孔２７Ａには、後述するカートリッジ７の突出体７２Ｂが嵌合する。プーリ２７の側面に、回転ベルト２３０が巻回される。プーリ２７は、回転ベルト２３０の回転に応じて回転する。以下、プーリ２７及び回転ベルト２３０を「伝達機構２９」という。

　図２に示すように、第１顎３Ａの前端部の近傍に第１顎貫通孔３３が形成される。第１顎貫通孔３３は、第１顎３Ａを上下方向に貫通する。第１顎貫通孔３３の側面は、装着部２８に装着された状態のカートリッジ７の前面と、第２部分装着部３２Ａの側面とにより形成される。

　図１、図２に示すように、顎本体２０Ａ内且つ第１部分装着部２８Ａの後方に、第１１孔３２Ｂが形成される。第１１孔３２Ｂの前端部は、第１部分装着部２８Ａに連通する。第１１孔３２Ｂは、装着部２８に連通する部分から後方に向けて、顎本体２０Ａの後端部まで延びる。第１１孔３２Ｂの後端部は、本体２Ａ内に設けられた第１孔２１の延伸部２１Ａの前端部に対して前方に位置する。

　第２顎３Ｂは、本体２Ａの前端且つ第１顎３Ａの下方から前方に延び、前斜め上方に屈曲して更に延びる。第２顎３Ｂの左右方向の幅は、顎本体２０Ａの左右方向の幅よりも小さく、第１顎３Ａと同一である。

　第２顎３Ｂの後端は、本体２Ａの前端に回動可能に支持される。第２顎３Ｂの回動中心に沿って延びる第７軸Ｃ７は、左右方向に延びる。第２顎３Ｂは、第７軸Ｃ７を中心とした回動に応じ、第１顎３Ａの前端に接触した近接位置（図１、図２参照）と、第１顎３Ａの前端に対して下方に離隔した離隔位置とに移動する。第２顎３Ｂは、第４操作ワイヤに対する操作に応じて近接位置と離隔位置とに移動する。

　第２顎３Ｂが近接位置に配置された状態で、第１顎３Ａのうち第２顎３Ｂとの接触部分を除く部分と、第２顎３Ｂのうち第１顎３Ａとの接触部分を除く部分との間に、隙間が形成される。被結紮体Ｓは、この隙間に配置された状態で、第１顎３Ａ及び第２顎３Ｂにより保持される。第１顎３Ａ及び第２顎３Ｂにより保持された被結紮体Ｓが配置される領域を、「保持領域Ｓｐ」という。

　図２に示すように、第２顎３Ｂ内に第１２孔３１Ａが形成される。第１２孔３１Ａは、近接位置に配置された状態で第１顎３Ａと接触する部分から後斜め下方に延び、後方に曲折して後方に向けて、第２顎３Ｂの後端まで延びる。第１２孔３１Ａは、第２顎３Ｂの前端部において上下方向に貫通する。第１２孔３１Ａは、第２顎貫通孔の一例である。

　顎本体２０Ａ内且つ第１部分装着部２８Ａのプーリ２７よりも下方に、第１３孔３１Ｂが形成される。第１３孔３１Ｂは、顎本体２０Ａの前端から後方に延びる。第１３孔３１Ｂの前端は、第２顎３Ｂに設けられた第１２孔３１Ａの後端に対して後方に配置される。第１２孔３１Ａ及び第１３孔３１Ｂには、後述する図２７に示す舌部材６が配置される。

＜カートリッジ７＞
　カートリッジ７は、顎部材３の装着部２８に着脱される。図６に示すように、カートリッジ７は、第１部分本体７Ａ及び第２部分本体７Ｂを有する。

　第１部分本体７Ａの形状は、前後方向に長い直方体である。第２部分本体７Ｂは棒状を有し、第１部分本体７Ａの前面７００Ｆのうち上端近傍から、前方に延びる。第２部分本体７Ｂの左右方向の幅は、第１部分本体７Ａの左右方向の幅よりも小さい。第２部分本体７Ｂの上下方向の幅は、第１部分本体７Ａの上下方向の幅よりも小さい。第１部分本体７Ａ及び第２部分本体７Ｂのそれぞれの上面は、同一面上に配置される。第１部分本体７Ａは、図１に示す装着部２８の第１部分装着部２８Ａに装着される。第２部分本体７Ｂは、図１に示す装着部２８の第２部分装着部３２Ａに装着される。

　第１部分本体７Ａの下面７００Ｓのうち前端近傍部分に、下方に突出する突出部７００Ｐが設けられる。図７に示すように、突出部７００ＰにボビンＢが設けられる。ボビンＢには糸Ｔが巻回される。図２に示すように、ボビンＢは、第１顎３Ａ及び第２顎３Ｂにより被結紮体Ｓが保持される保持領域Ｓｐよりも後方に配置される。ボビンＢは、左右方向に延びる第３軸Ｃ３を中心として回転可能に支持される。

　図１０に示すように、突出部７００ＰのうちボビンＢよりも下方に、第１４孔７Ｈが形成される。第１４孔７Ｈは、顎部材３の装着部２８にカートリッジ７が装着された状態で、図２に示す第２顎３Ｂの第１２孔３１Ａ、及び、顎本体２０Ａの第１３孔３１Ｂの間に配置される。第１２孔３１Ａ、第１３孔３１Ｂ、及び第１４孔７Ｈは、前後方向に一直線状に並ぶ。

　図６に示すように、第１部分本体７Ａは、上面７００Ｕから下方に延びる収容凹部７１を有する。収容凹部７１の断面形状は円形である。図１０、図１１に示すように、収容凹部７１は、内径がそれぞれ異なる回収部７１Ａ及び第１収容部７１Ｂを有する。

　第１収容部７１Ｂは、回収部７１Ａに対して下方に位置する。第１収容部７１Ｂの内径は、上下方向に亘って均一である。第１収容部７１Ｂの内径は、回収部７１Ａの内径よりも大きい。第１収容部７１Ｂの側面７０Ｂは、上下方向に沿って延びる。側面７０Ｂには、収容凹部７１の中心を通って上下方向に延びる軸を中心として螺旋状に延びる溝７１１が形成される。溝７１１によって上下方向を挟まれた部位には、内方に突出する突出部７１０が複数形成される。突出部７１０の突出方向は、上下方向と直交する。

　収容凹部７１の底面７０Ｃに、第１部分本体７Ａの下面７００Ｓに連通する伝達貫通孔７１Ｃが形成される。

　収容凹部７１にリール部材７３が収容される。リール部材７３は、回収部７１Ａの上端部と第１収容部７１Ｂの下端部とに亘って、下方向に延びる。リール部材７３は、第１コイルバネ７３Ａ及び第２コイルバネ７３Ｂを含む二重バネである。

　第１コイルバネ７３Ａ及び第２コイルバネ７３Ｂのそれぞれの径は同一である。第１コイルバネ７３Ａ及び第２コイルバネ７３Ｂのそれぞれの径は、上下方向に亘って同一である。第１コイルバネ７３Ａ及び第２コイルバネ７３Ｂのそれぞれの中心は、第２軸Ｃ２の位置で一致する。第２軸Ｃ２は、上下方向に延びる。第１コイルバネ７３Ａ及び第２コイルバネ７３Ｂは、素線７３０を有する。第１コイルバネ７３Ａの素線の７３０は上下方向に等間隔に配置される。第２コイルバネ７３Ｂの素線の７３０は上下方向に等間隔に配置される。第１コイルバネ７３Ａ及び第２コイルバネ７３Ｂのそれぞれの素線７３０は、上下方向に交互に配置される。第１コイルバネ７３Ａ及び第２コイルバネ７３Ｂのそれぞれの素線７３０の上下方向の間隔は、均一である。素線７３０は、第２軸Ｃ２の延びる方向に対して傾斜する。

　第１コイルバネ７３Ａ及び第２コイルバネ７３Ｂのそれぞれの直径は、回収部７１Ａの内径と同一であり、第１収容部７１Ｂの内径よりも小さい。リール部材７３は、回収部７１Ａを形成する内壁７０Ａに接する。リール部材７３と、第１収容部７１Ｂの側面７０Ｂとは、第２軸Ｃ２を中心とした径方向に離隔する。

　リール部材７３の下端に回転体７２が接続される。回転体７２は、支持板７２Ａ及び突出体７２Ｂを有する。

　支持板７２Ａは円形の板であり、上下方向と直交する。支持板７２Ａの下面のうち周縁部の近傍は、収容凹部７１の底面７０Ｃに上方から接触する。支持板７２Ａの上面に、リール部材７３の下端部が接続される。

　突出体７２Ｂは、支持板７２Ａの下面から下方に突出する。言い換えると、突出体７２Ｂは、上下方向において支持板７２Ａを挟んでリール部材７３と反対向きに突出する。図９に示すように、突出体７２Ｂの形状は六角柱である。突出体７２Ｂは、収容凹部７１の底面７０Ｃに設けられた伝達貫通孔７１Ｃに挿通する。図７に示すように、突出体７２Ｂは、第１部分本体７Ａの下面７００Ｓよりも下方に突出する。

　回転体７２は、収容凹部７１の底面７０Ｃに回転可能に支持される。回転体７２は、上下方向に延びる第６軸Ｃ６を中心として回転する。図１０に示すように、第６軸Ｃ６の位置は、リール部材７３の中心を通る第２軸Ｃ２の位置と一致する。

　突出体７２Ｂは、図２に示す顎部材３の装着部２８にカートリッジ７が装着された状態で、図３に示すプーリ２７の装着孔２７Ａに嵌合する。回転ベルト２３０の回転に応じてプーリ２７が回転した場合、回転体７２は第６軸Ｃ６を中心として回転する。また、回転体７２の回転に伴い、支持板７２Ａに接続されたリール部材７３も、第２軸Ｃ２を中心として回転する。

　図６、図８に示すように、第１部分本体７Ａには、第１連通孔７６Ａ、第２連通孔７６Ｂ、及び第３連通孔７６Ｃが設けられる。

　図６に示すように、第１連通孔７６Ａは、第１部分本体７Ａの後面７００Ｂから前方に延び、収容凹部７１に連通する。第１連通孔７６Ａは、上下方向に長い矩形状の長孔である。第１連通孔７６Ａの上端よりも下方の位置に、側面が湾曲した第１円形部７６１が設けられる。第１円形部７６１の左右方向の幅は、第１連通孔７６Ａのうち第１円形部７６１を除く部分の左右方向の幅よりも大きい。図１０に示すように、第１円形部７６１は、収容凹部７１のうち回収部７１Ａの内壁７０Ａに接続する。

　図８に示すように、第２連通孔７６Ｂは、第１部分本体７Ａの前面７００Ｆから後方に延び、収容凹部７１に連通する。第２連通孔７６Ｂは、上下方向に長い矩形状の長孔である。第２連通孔７６Ｂの上端よりも下方の位置に、側面が湾曲した第２円形部７６２が設けられる。第２円形部７６２の左右方向の幅は、第２連通孔７６Ｂのうち第２円形部７６２を除く部分の左右方向の幅よりも大きい。図１０に示すように、第２円形部７６２は、収容凹部７１のうち回収部７１Ａの内壁７０Ａに接続する。

　第１連通孔７６Ａ及び第２連通孔７６Ｂは、前後方向に並ぶ。第１連通孔７６Ａの第１円形部７６１と、第２連通孔７６Ｂの第２円形部７６２とは、前後方向に一直線状に並ぶ。図１１に示すように、第１連通孔７６Ａ及び第２連通孔７６Ｂは、前後方向において第２軸Ｃ２及び第６軸Ｃ６と重なる位置に配置される。

　図６に示すように、第３連通孔７６Ｃは、第１部分本体７Ａの上面７００Ｕから下方に延び、第２連通孔７６Ｂに連通する。

　図１０、図１２に示すように、リール部材７３よりも前方且つボビンＢよりも後方に、巻取糸カッター７７が設けられる。巻取糸カッター７７は板状を有し、前後方向と直交する。巻取糸カッター７７は、第１部分本体７Ａの左端から右方に延びる。巻取糸カッター７７は、左右方向においてリール部材７３と重なる。巻取糸カッター７７の刃７７Ａは、収容凹部７１のうち第２連通孔７６Ｂとの連通部分に向けて突出する。刃７７Ａは上下方向に延びる。図１１に示すように、刃７７Ａの左右方向の位置は、第２軸Ｃ２及び第６軸Ｃ６よりも左方に位置する。

　図８、図９に示すように、第２部分本体７Ｂは、上板７８Ｕ、右板７８Ｒ、及び左板７８Ｌを有する。上板７８Ｕは上下方向と直交する。右板７８Ｒは、上板７８Ｕの右端から下方に延びる。左板７８Ｌは、上板７８Ｕの左端から下方に延びる。上板７８Ｕ、右板７８Ｒ、及び左板７８Ｌで囲まれた領域７８０の一部は、前後方向において、第１連通孔７６Ａの第１円形部７６１、及び第２連通孔７６Ｂの第２円形部７６２と重なる。

　第２部分本体７Ｂの上板７８Ｕのうち前端近傍に、把持糸カッター７９が設けられる。把持糸カッター７９は、結紮把持部材４Ａが把持した糸を切断する。図２に示すように、カートリッジ７が顎部材３に装着された状態で、把持糸カッター７９は、第１顎３Ａの第１顎貫通孔３３よりも後方に配置される。図９、図１０に示すように、把持糸カッター７９の刃７９Ａは、上板７８Ｕ、右板７８Ｒ、及び左板７８Ｌにより囲まれた領域７８０に向けて突出する。

＜把持体４＞
　把持体４は、本体２Ａ内に少なくとも一部が配置される。把持体４は、本体２Ａに対して前後方向に移動可能である。把持体４は、糸Ｔを把持して後方に移動することにより、本体２Ａ内に糸Ｔを引き込む。図１３に示すように、把持体４は、結紮把持部材４Ａ、及び再配置把持部材４Ｂを含む。結紮把持部材４Ａ、及び再配置把持部材４Ｂは同一形状を有する。図１４に示すように、結紮把持部材４Ａは、再配置把持部材４Ｂの上方に配置される。結紮把持部材４Ａは、後述するプッシャ５の内部に配置される。

　図１５に示すように、結紮把持部材４Ａは、第１ロッド４１及び第２ロッド４２を有する。第１ロッド４１は円筒状を有し、前後方向に延びる。第２ロッド４２は、第１ロッド４１内の貫通孔に配置される。第２ロッド４２は棒状、より詳細には円柱状を有し、前後方向に延びる。図１６に示すように、再配置把持部材４Ｂは、第１ロッド４３及び第２ロッド４４を有する。第１ロッド４３及び第２ロッド４４は、図１５に示す結紮把持部材４Ａの第１ロッド４１及び第２ロッド４２に対応する。第１ロッド４１、４３、及び、第２ロッド４２、４４の詳細は後述する。

　結紮把持部材４Ａは、図２に示す本体２Ａのうち第１孔２１の延伸部２１Ａ及び第１分岐部２１Ｂ、顎本体２０Ａの第１１孔３２Ｂ、並びに、図１０に示すカートリッジ７の第１連通孔７６Ａの第１円形部７６１、第２連通孔７６Ｂの第２円形部７６２、及び、収容凹部７１の回収部７１Ａに沿って、前後方向に移動可能である。

　再配置把持部材４Ｂは、図２に示す本体２Ａのうち第１孔２１の延伸部２１Ａ及び第２分岐部２１Ｃ、顎本体２０Ａの第１１孔３２Ｂ、並びに、図１０に示すカートリッジ７の第１連通孔７６Ａの第１円形部７６１、第２連通孔７６Ｂの第２円形部７６２、及び、収容凹部７１の回収部７１Ａに沿って、前後方向に移動可能である。以下、図２に示すように、再配置把持部材４Ｂが移動するときに通過する軌跡を、「移動軌跡Ｕ」という。

　図２及び図１０に示すように、移動軌跡Ｕは、カートリッジ７の収容凹部７１に配置されたリール部材７３と交差する。カートリッジ７の収容凹部７１の第１収容部７１Ｂは、移動軌跡Ｕに対して下方に離隔する。カートリッジ７の把持糸カッター７９の刃７９Ａは、上下方向において移動軌跡Ｕを挟んで第２顎３Ｂと反対に配置される。刃７９Ａは、移動軌跡Ｕに向けて突出する。

＜第１ロッド４１、４３、及び第２ロッド４２、４４＞
　第１ロッド４１、４３は同一構成を有する。第２ロッド４２、４４は同一構成を有する。以下では、第１ロッド４１及び第２ロッド４２を例に挙げて説明し、第１ロッド４３及び第２ロッド４４の説明は省略する。

　図１８、図１９に示すように、第１ロッド４１は筒体４５を有する。筒体４５の中心を通る第８軸Ｃ８は、前後方向に延びる。

　筒体４５の前端部４５Ｆに第１切欠き４０が設けられる。第１切欠き４０は、第１一方切欠き４６１及び第１他方切欠き４６２を有する。第１一方切欠き４６１及び第１他方切欠き４６２は、それぞれ、前端部４５Ｆに形成された凹部であり、後方に直線状に延びる。第１一方切欠き４６１及び第１他方切欠き４６２は、第８軸Ｃ８と直交する方向に対向する。第１一方切欠き４６１及び第１他方切欠き４６２のうち、前端部４５Ｆとの連結部分における幅は、前方に向けて広がる。図１８に示すように、筒体４５の厚さを、「Ｄ１」と表記する。厚さＤ１は、糸Ｔの太さよりも大きい。

　図２０、図２１に示すように、第２ロッド４２は円柱体４７を有する。円柱体４７の中心を通る第９軸Ｃ９は、前後方向に延びる。円柱体４７の直径は、第１ロッド４１、４３の筒体４５の内径と同一である。円柱体４７の前端部４７Ｆに第２切欠き４８が設けられる。第２切欠き４８は、第１部分切欠き４８０及び第２部分切欠き４８１を有する。

　第１部分切欠き４８０は、前端部４７Ｆに形成された凹部であり、後方に直線状に延びる。第１部分切欠き４８０は、第９軸Ｃ９と直交する方向に連通する。第１部分切欠き４８０のうち、前端部４７Ｆとの連結部分における幅は、前方に向けて広がる。第１部分切欠き４８０の前後方向の長さは、第１ロッド４１、４３の第１切欠き４０の前後方向の長さと等しい。

　図２１、図２２に示すように、第２部分切欠き４８１は、第１部分切欠き４８０の後端部に設けられる。第２部分切欠き４８１は、一方切欠き４８１Ａ及び他方切欠き４８１Ｂを有する。一方切欠き４８１Ａ及び他方切欠き４８１Ｂは、第９軸Ｃ９と直交する方向に対向する。一方切欠き４８１Ａ及び他方切欠き４８１Ｂは、それぞれ、第１部分切欠き４８０の後端部から、第９軸Ｃ９を中心とする周方向に沿って、前方から視て時計回り方向に延びる。

　図２３に示すように、第２ロッド４２は、第１ロッド４１の内部に配置される。第１ロッド４１の前端部４５Ｆと、第２ロッド４２の前端部４７Ｆとのそれぞれの前後方向の位置は一致する。第１ロッド４１の第８軸Ｃ８と、第２ロッド４２の第９軸Ｃ９との位置は一致する。第２ロッド４２は第１ロッド４１に対し、第９軸Ｃ９を中心として回転可能である。

　第１ロッド４１の第１切欠き４０の延びる方向と、第２ロッド４２の第１部分切欠き４８０の延びる方向とは一致する。一方、第１ロッド４１の第１切欠き４０の延びる方向と、第２ロッド４２の第２部分切欠き４８１の延びる方向とは直交する。

　図２４、図２５、図２６は、第１ロッド４１と第２ロッド４２との位置関係が相違する。図２４に示す状態を、「解放状態」という。図２５に示す状態を、「半把持状態」という。図２６に示す状態を、「全把持状態」という。

　図２４に示す解放状態において、第１ロッド４１の第１切欠き４０と、第２ロッド４２の第１部分切欠き４８０とは、第８軸Ｃ８及び第９軸Ｃ９を中心とした径方向において重なる。解放状態において、第１切欠き４０及び第１部分切欠き４８０に対する糸Ｔの挿入、及び、第１切欠き４０及び第１部分切欠き４８０からの糸Ｔの抜去が可能である。

　図２５に示す半把持状態は、図２４に示す解放状態から、前方から視て第２ロッド４２が反時計回りに約４５度回転した状態を示す。この状態で、第１ロッド４１の第１切欠き４０と、第２ロッド４２の第２部分切欠き４８１の一部とは、第８軸Ｃ８及び第９軸Ｃ９を中心とした径方向において重なる。なお、第２ロッド４２の第１部分切欠き４８０は、第１ロッド４１の筒体４５により覆われる。

　解放状態において第１切欠き４０及び第１部分切欠き４８０に糸Ｔが挿入した後、開放状態から半把持状態となった場合、糸Ｔは、第１ロッド４１の第１切欠き４０の底部、及び、第２ロッド４２の第２部分切欠き４８１に配置される。糸Ｔは、第２ロッド４２の一部により前方から覆われるので、第１ロッド４１及び第２ロッド４２から脱離不可能な状態となる。なお半把持状態において、第１ロッド４１の第１切欠き４０の底部、及び、第２ロッド４２の第２部分切欠き４８１により形成される領域の断面積は、糸Ｔの断面積よりも大きい。このため、糸Ｔは、第１ロッド４１及び第２ロッド４２に対して移動可能である。

　図２６に示す全把持状態は、図２５に示す半把持状態から、前方から視て第２ロッド４２が反時計回りに約４５度回転した状態を示す。この状態で、第１ロッド４１の第１切欠き４０の底部と、第２ロッド４２の第２部分切欠き４８１の先端部の一部とは、第８軸Ｃ８及び第９軸Ｃ９を中心とした径方向において重なる。なお、第２ロッド４２の第１部分切欠き４８０、及び第２部分切欠き４８１のうち先端部を除く部分は、第１ロッド４１の筒体４５により覆われる。

　解放状態において第１切欠き４０及び第１部分切欠き４８０に糸Ｔが挿入した後、開放状態から全把持状態となった場合、糸Ｔは、第１切欠き４０及び第２部分切欠き４８１の先端部により把持される。このため、糸Ｔは、第１ロッド４１及び第２ロッド４２に対して移動不能となる。

＜プッシャ５＞
　図１７に示すプッシャ５は、本体２Ａ内に少なくとも一部が配置される。プッシャ５は、本体２Ａに対して前後方向に移動可能である。プッシャ５は、前方に移動することにより、ループ形成部２Ｂにて形成された糸Ｔの第１ループＰ１、及び第２ループＰ２を、本体２Ａから前方に押し出す。

　プッシャ５は筒状を有し、前後方向に延びる。プッシャ５の内部に、図１５に示す結紮把持部材４Ａが配置される。プッシャ５の中心を通る第１０軸Ｃ１０と、結紮把持部材４Ａの中心を通る第８軸Ｃ８及び第９軸Ｃ９の位置は、一致する。プッシャ５の前端５１は、第１０軸Ｃ１０と直交する面に対して傾斜する。

　プッシャ５は、図２に示す本体２Ａのうち第１孔２１の延伸部２１Ａ及び第１分岐部２１Ｂ、顎本体２０Ａの第１１孔３２Ｂ、並びに、図１０に示すカートリッジ７の第１連通孔７６Ａの第１円形部７６１、第２連通孔７６Ｂの第２円形部７６２、及び、収容凹部７１の回収部７１Ａに沿って、前後方向に移動可能である。また、プッシャ５は、内部に配置された結紮把持部材４Ａに対して前後方向に相対移動可能である。

＜舌部材６＞
　舌部材６は、顎部材３の内部に配置される。図２７に示す舌部材６は、前後方向及び上下方向に沿って移動する。舌部材６は、ボビンＢから繰り出される糸Ｔを、図２に示す顎部材３の第２顎３Ｂの第１２孔３１Ａに通し、且つ、第１顎３Ａの第１顎貫通孔３３に向けて案内する。このときの舌部材６の移動方向を、「第１移動方向Ｙ１」と定義する。第１移動方向Ｙ１と反対の方向を、「第２移動方向Ｙ２」という。図２７において、上方向が第１移動方向Ｙ１に対応し、下方向が第２移動方向Ｙ２に対応する。第１移動方向Ｙ１及び第２移動方向Ｙ２に沿って延びる方向を、「延伸方向Ｙ」という。

　舌部材６は可撓性の板体６０を有する。板体６０の形状は、延伸方向Ｙに長い長方形であり、上下方向と直交する。舌部材６の根本部、即ち、板体６０の第１移動方向Ｙ１における上流の端部である上流端６０Ｂは、左右方向に延びる。板体６０のうち延伸方向の中央と上流端６０Ｂとの間の部分に、複数の丸孔６０Ｈが形成される。板体６０の左端６０Ｌ及び右端６０Ｒは、それぞれ延伸方向Ｙに沿った方向に延びる。左端６０Ｌは、第１移動方向Ｙ１の下流の端部に左湾曲部６０１を有する。右端６０Ｒは、第１移動方向Ｙ１の下流の端部に右湾曲部６０２を有する。

　舌部材６の先端部、即ち、板体６０の第１移動方向Ｙ１における下流の端部に、第１傾斜部６１、第２傾斜部６２、スリット６３、及び捕捉部６４が形成される。

　第１傾斜部６１は、左端６０Ｌの左湾曲部６０１から、右方且つ第１移動方向Ｙ１の上流に向けて、直線状に延びる。第１傾斜部６１の右端は、板体６０のうち左右方向の中央位置Ｑｃよりも右方に位置する。第１傾斜部６１に沿って延びる仮想線Ｑ１を定義する。仮想線Ｑ１に沿って延びる方向は、延伸方向Ｙと交差する。

　第１傾斜部６１の右端部に、第１湾曲部６０３が連結する。第１湾曲部６０３は、第１傾斜部６１と連結する端部から反対の端部に向けて、第１移動方向Ｙ１の上流に向けて湾曲し、更に左方に向けて湾曲しながら延びる。

　第２傾斜部６２は、右端６０Ｒの右湾曲部６０２から、左方且つ第１移動方向Ｙ１の上流に向けて、直線状に延びる。第２傾斜部６２の左端は、板体６０の中央位置Ｑｃの近傍に位置する。第２傾斜部６２は、仮想線Ｑ１と交差する。第２傾斜部６２に沿って延びる仮想線Ｑ２を定義する。仮想線Ｑ２に沿って延びる方向は、延伸方向Ｙ及び仮想線Ｑ１と交差する。第２傾斜部６２の一部は、第１湾曲部６０３に対して第１移動方向Ｙ１の上流に対向する。第２傾斜部６２と第１湾曲部６０３との間の間隔を、「Ｄ２」と表記する。間隔Ｄ２は、糸Ｔの太さよりも小さい。

　スリット６３は、第２傾斜部６２のうち第１移動方向Ｙ１の上流の端部に接続する。スリット６３は、第２傾斜部６２との接続部分から、第１移動方向Ｙ１の上流に向けて、延伸方向Ｙに沿って延びる。スリット６３の左右方向の位置は、板体６０の中央位置Ｑｃと一致する。スリット６３の間隔を、「Ｄ３」と表記する。間隔Ｄ３は、糸Ｔの太さよりも小さい。間隔Ｄ３は、間隔Ｄ２よりも小さい。

　捕捉部６４は、第１湾曲部６０３のうち第１傾斜部６１と連結する端部と反対の端部に接続する。捕捉部６４は、第１移動方向Ｙ１の下流に向けて凹む。捕捉部６４は、スリット６３に対して第１移動方向Ｙ１の下流に配置される。捕捉部６４のうち第１移動方向Ｙ１の上流の端部に、開口６０４が形成される。開口６０４は、第１移動方向Ｙ１の上流に向けて開口する。開口６０４の幅を、「Ｄ４」という。幅Ｄ４は、スリット６３の間隔Ｄ３よりも大きい。

　板体６０のうち第１移動方向Ｙ１の下流の端部近傍であって、第１傾斜部６１、第２傾斜部６２、スリット６３、及び捕捉部６４が設けられた部分を、「下流端部６０Ｆ」という。

　舌部材６の複数の丸孔６０Ｈに、第１操作ワイヤが接続される。舌部材６は、第１操作ワイヤに対する操作に応じ、第１移動方向Ｙ１または第２移動方向Ｙ２に移動する。舌部材６は、図２に示す顎本体２０Ａの第１３孔３１Ｂ、図１０に示すカートリッジ７の第１４孔７Ｈ及び、図２に示す第２顎３Ｂの第１２孔３１Ａに沿って移動可能である。

　第２顎３Ｂが近接位置にある状態で舌部材６が第１移動方向Ｙ１に移動した場合、図２８に示すように、板体６０は湾曲する。板体６０の下流端部６０Ｆは、図２に示す第２顎３Ｂの先端部から突出し、第１顎３Ａの第１顎貫通孔３３に向けて移動する。板体６０の下流端部６０Ｆは、第１顎３Ａの第１顎貫通孔３３に挿通する。

　舌部材６が第１移動方向Ｙ１に最も移動した状態で、板体６０の下流端部６０Ｆは後方を向く。図２８に示すように、板体６０のうち最も前方に位置する部分を、「上流端部Ｑ３」という。上流端部Ｑ３は、板体６０のうち第１移動方向Ｙ１において最も下流に位置する部分、即ち下流端部６０Ｆよりも、前方に位置する。

　以下、第１移動方向Ｙ１に最も移動した舌部材６の位置を、「突出位置」という。第２移動方向Ｙ２に最も移動した舌部材６の位置を、「退避位置」という。舌部材６が退避位置に配置された状態で、板体６０は前後方向に直線状に延びる。また、板体６０の下流端部６０Ｆは、カートリッジ７の第１４孔７Ｈよりも後方に位置する。

＜ロボット接続部９＞
　図１に示すように、ロボット接続部９は、本体２Ａの後端部を覆う。ロボット接続部９は円筒状を有する。本体２Ａは、ロボット接続部９の側面９１の前端部を後方に通過し、側面９１の後端部まで延びる。把持体４及びプッシャ５は、本体２Ａを通過し、側面９１の後端部よりも後方まで延びる。

　ロボット接続部９の上端に、ロボットＲの円板Ｒｒが接続される。円板Ｒｒには、ロボットＲに内蔵された複数のロボットモータＭＲが接続される。複数のロボットモータＭＲの回転軸は、ロボット接続部９内に向けて延びる。ロボットＲは、複数のロボットモータＭＲを回転させることにより、第１操作ワイヤ、第２操作ワイヤ、第３操作ワイヤ、第４操作ワイヤ、及び、回転ベルト２３０を操作する。

＜駆動ユニット８＞
　図１に示すように、駆動ユニット８は、ロボット接続部９の側面の９１の後端部に接続する。駆動ユニット８は、円筒状のケース８０４を有する。ケース８０４内に、図１３から図１７に示す第１駆動機構８Ａ、第２駆動機構８Ｂ、第３駆動機構８Ｃ、及び、図２９に示す第１モータＭａ１、第１補助モータＭａ２、第２モータＭｂ１、第２補助モータＭｂ２、第３モータＭｃ１、及び第３補助モータＭｃ２が収容される。

　図１５に示す第１駆動機構８Ａは、結紮把持部材４Ａの第１ロッド４１及び第２ロッド４２を前後方向に移動させ且つ第２ロッド４２を回転させる。図１６に示す第２駆動機構８Ｂは、再配置把持部材４Ｂの第１ロッド４３及び第２ロッド４４を前後方向に移動させ且つ第２ロッド４４を回転させる。図１７に示す第３駆動機構８Ｃは、プッシャ５を前後方向に移動させ且つ回転させる。

＜第１駆動機構８Ａ＞
　図１５に示すように、第１駆動機構８Ａは、第１ねじ軸Ｘａ１、第１補助軸Ｘａ２、及び第１把持支持部８０Ａ、並びに、図２９に示す第１モータＭａ１、及び第１補助モータＭａ２を有する。

　第１ねじ軸Ｘａ１は、断面が円形の棒状を有する。第１ねじ軸Ｘａ１の側面に雄ねじが形成される。雄ねじは、前後方向に螺旋状に延びる。第１ねじ軸Ｘａ１は、第１補助軸Ｘａ２に対して右斜め下方に配置され、第１補助軸Ｘａ２と平行に延びる。第１補助軸Ｘａ２は、断面がＤ字状を有するＤカット軸である。第１ねじ軸Ｘａ１は、第１モータＭａ１が駆動することにより回転する。第１補助軸Ｘａ２は、第１補助モータＭａ２が駆動することにより回転する。

　第１把持支持部８０Ａは、第１ロッド４１及び第２ロッド４２を支持する。第１把持支持部８０Ａは、支持基部８１Ａ、第１主ギヤ８１Ｂ、及び第１従ギヤ８１Ｃを有する。

　支持基部８１Ａは、第１ロッド４１、第１主ギヤ８１Ｂ、及び第１従ギヤ８１Ｃを支持する。支持基部８１Ａは、第１貫通孔８１１、第２貫通孔８１２、及び第３貫通孔８１３を有する。第１貫通孔８１１の内面に雌ねじが形成される。雌ねじは、前後方向に螺旋状に延びる。第１貫通孔８１１には、第１ねじ軸Ｘａ１が挿通する。第１ねじ軸Ｘａ１の雄ねじと、第１貫通孔８１１の雌ねじとは噛み合う。第２貫通孔８１２には、第１補助軸Ｘａ２が挿通する。第３貫通孔８１３の周囲、且つ支持基部８１Ａの前面に、第１ロッド４１の後端が接続する。

　第１主ギヤ８１Ｂは、周方向略半分の領域にのみ歯が設けられた平歯車である。第１主ギヤ８１Ｂの回転軸は、前後方向に延びる。第１主ギヤ８１Ｂの中心に、断面形状がＤ字状のギヤ貫通孔８１Ｈが形成される。第２貫通孔８１２及びギヤ貫通孔８１Ｈは、前後方向に一直線状に並ぶ。ギヤ貫通孔８１Ｈには、第１補助軸Ｘａ２が挿通する。第１主ギヤ８１Ｂは、第１補助軸Ｘａ２に対して前後方向に移動可能である。なお、第１補助軸Ｘａ２の断面形状はＤ字状である。このため、第１主ギヤ８１Ｂは、第１補助軸Ｘａ２の回転に応じて回転する。

　第１従ギヤ８１Ｃは平歯車である。第１従ギヤ８１Ｃの回転軸は、前後方向に延びる。第１従ギヤ８１Ｃは、第２ロッド４２の後端部に設けられる。第２ロッド４２は、第１従ギヤ８１Ｃから前方に延びる。第２ロッド４２は、第３貫通孔８１３を通過し、第１ロッド４１の貫通孔に挿通する。第１従ギヤ８１Ｃは、第１主ギヤ８１Ｂに噛み合う。第１従ギヤ８１Ｃは、第１主ギヤ８１Ｂの回転に応じて回転する。

＜第１駆動機構８Ａの動作説明＞
　結紮装置１は、結紮把持部材４Ａの第１ロッド４１及び第２ロッド４２を前後方向に移動させる場合、第１モータＭａ１を駆動し、第１ねじ軸Ｘａ１を回転させる。第１貫通孔８１１は、第１ねじ軸Ｘａ１が回転することに応じて前向きまたは後ろ向きの力を受け、前後方向に移動する。この場合、第１貫通孔８１１が形成された支持基部８１Ａは、第１貫通孔８１１の移動に応じて前後方向に移動する。結紮把持部材４Ａは、第１ロッド４１及び第２ロッド４２が一体となって前後方向に移動する。

　また、結紮装置１は、結紮把持部材４Ａの第１ロッド４１に対して第２ロッド４２を回転させる場合、第１補助モータＭａ２を駆動し、第１補助軸Ｘａ２を回転させる。第１補助軸Ｘａ２が回転することに応じ、第１主ギヤ８１Ｂ及び第１従ギヤ８１Ｃが回転する。第１従ギヤ８１Ｃが回転することに応じ、第２ロッド４２も回転する。これにより、結紮把持部材４Ａにおいて、第１ロッド４１に対して第２ロッド４２が回転する。

　以上のように、第１駆動機構８Ａは、第１モータＭａ１の駆動により第１ねじ軸Ｘａ１を回転させることに応じ、結紮把持部材４Ａの第１ロッド４１及び第２ロッド４２を一体で前後方向に移動させる。また、第１駆動機構８Ａは、第１補助モータＭａ２の駆動により第１補助軸Ｘａ２を回転させることに応じ、第１ロッド４１に対して第２ロッド４２を回転させる。

＜第２駆動機構８Ｂ＞
　図１６に示すように、第２駆動機構８Ｂは、第２ねじ軸Ｘｂ１、第２補助軸Ｘｂ２、及び第２把持支持部８０Ｂ、並びに、図２９に示す第２モータＭｂ１、及び第２補助モータＭｂ２を有する。

　第２ねじ軸Ｘｂ１は、断面が円形の棒状を有する。第２ねじ軸Ｘｂ１の側面に雄ねじが形成される。雄ねじは、前後方向に螺旋状に延びる。第２ねじ軸Ｘｂ１は、第２補助軸Ｘｂ２に対して右方に配置され、第２ねじ軸Ｘｂ１と平行に延びる。第２補助軸Ｘｂ２は、断面がＤ字状を有するＤカット軸である。第２ねじ軸Ｘｂ１は、第２モータＭｂ１が駆動することにより回転する。第２補助軸Ｘｂ２は、第２補助モータＭｂ２が駆動することにより回転する。

　第２把持支持部８０Ｂは、第１ロッド４３及び第２ロッド４４を支持する。第２把持支持部８０Ｂの構成は、図１５に示す第１把持支持部８０Ａと共通する。

　第２把持支持部８０Ｂは、支持基部８２Ａ、第１主ギヤ８２Ｂ、及び第１従ギヤ８２Ｃを有する。支持基部８２Ａ、第１主ギヤ８２Ｂ、及び第１従ギヤ８２Ｃは、図１５に示す第１把持支持部８０Ａの支持基部８１Ａ、第１主ギヤ８１Ｂ、及び第１従ギヤ８１Ｃに対応する。支持基部８２Ａに形成される第１貫通孔８２１、第２貫通孔８２２、第３貫通孔８２３は、それぞれ、図１５に示す支持基部８１Ａに形成される第１貫通孔８１１、第２貫通孔８１２、第３貫通孔８１３に対応する。

　第１貫通孔８２１には、第２ねじ軸Ｘｂ１が挿通する。第２ねじ軸Ｘｂ１の雄ねじと、第１貫通孔８２１の雌ねじとは噛み合う。第２貫通孔８２２には、第２補助軸Ｘｂ２が挿通する。第３貫通孔８２３の周囲、且つ、支持基部８２Ａの前面に、第１ロッド４３の後端が接続する。

　第２貫通孔８２２、及び第１主ギヤ８２Ｂのギヤ貫通孔８２Ｈは、前後方向に一直線状に並ぶ。ギヤ貫通孔８２Ｈには、第２補助軸Ｘｂ２が挿通する。第１主ギヤ８２Ｂは、第２補助軸Ｘｂ２に対して前後方向に移動可能である。第１主ギヤ８２Ｂは、第２補助軸Ｘｂ２の回転に応じて回転する。

　第１従ギヤ８２Ｃは、第２ロッド４４の後端部に設けられる。第２ロッド４４は、第１従ギヤ８２Ｃから前方に延びる。第２ロッド４４は、第３貫通孔８２３を通過し、第１ロッド４３の貫通孔に挿通する。第１従ギヤ８２Ｃは、第１主ギヤ８２Ｂに噛み合う。第１従ギヤ８２Ｃは、第１主ギヤ８２Ｂの回転に応じて回転する。

＜第２駆動機構８Ｂの動作説明＞
　再配置把持部材４Ｂの第１ロッド４３及び第２ロッド４４を前後方向に移動させる場合の第２駆動機構８Ｂの動作は、図１５に示す第１駆動機構８Ａの動作と共通する。第２駆動機構８Ｂは、第２モータＭｂ１の駆動により第２ねじ軸Ｘｂ１を回転させることに応じ、再配置把持部材４Ｂの第１ロッド４３及び第２ロッド４４を一体で前後方向に移動させる。また、第２駆動機構８Ｂは、第２補助モータＭｂ２の駆動により第２補助軸Ｘｂ２を回転させることに応じ、第１ロッド４３に対して第２ロッド４４を回転させる。

＜第３駆動機構８Ｃ＞
　図１７に示すように、第３駆動機構８Ｃは、第３ねじ軸Ｘｃ１、第３補助軸Ｘｃ２、及びプッシャ支持部８０Ｃ、並びに、図２９に示す第３モータＭｃ１、及び第３補助モータＭｃ２を有する。

　第３ねじ軸Ｘｃ１は、断面が円形の棒状を有する。第３ねじ軸Ｘｃ１の側面に雄ねじが形成される。雄ねじは、前後方向に螺旋状に延びる。第３ねじ軸Ｘｃ１は、第３補助軸Ｘｃ２に対して左斜め下方に位置し、第３ねじ軸Ｘｃ１と平行に延びる。第３補助軸Ｘｃ２は、断面がＤ字状を有するＤカット軸である。第３ねじ軸Ｘｃ１は、第３モータＭｃ１が駆動することにより回転する。第３補助軸Ｘｃ２は、第３補助モータＭｃ２が駆動することにより回転する。

　プッシャ支持部８０Ｃは、プッシャ５を支持する。プッシャ支持部８０Ｃの構成は、図１５に示す第１把持支持部８０Ａ、及び、図１６に示す第２把持支持部８０Ｂと共通する。

　プッシャ支持部８０Ｃは、支持基部８３Ａ、第２主ギヤ８３Ｂ、及び第２従ギヤ８３Ｃを有する。支持基部８３Ａ、第２主ギヤ８３Ｂ、及び第２従ギヤ８３Ｃは、図１５に示す第１把持支持部８０Ａの支持基部８１Ａ、第１主ギヤ８１Ｂ、及び第１従ギヤ８１Ｃに対応する。支持基部８３Ａに形成される第１貫通孔８３１、第２貫通孔８３２、及び第３貫通孔８３３は、それぞれ、図１５に示す支持基部８１Ａに形成される第１貫通孔８１１、第２貫通孔８１２、第３貫通孔８１３に対応する。

　第１貫通孔８３１には、第３ねじ軸Ｘｃ１が挿通する。第３ねじ軸Ｘｃ１の雄ねじと、第１貫通孔８３１の雌ねじとは噛み合う。第２貫通孔８３２には、第３補助軸Ｘｃ２が挿通する。

　第２貫通孔８３２、及び第２主ギヤ８３Ｂのギヤ貫通孔８３Ｈは、前後方向に一直線状に並ぶ。ギヤ貫通孔８３Ｈには、第３補助軸Ｘｃ２が挿通する。第２主ギヤ８３Ｂは、第３補助軸Ｘｃ２に対して前後方向に移動可能である。第２主ギヤ８３Ｂは、第３補助軸Ｘｃ２の回転に応じて回転する。

　第２従ギヤ８３Ｃは、プッシャ５の後端部に設けられる。プッシャ５は、第２従ギヤ８３Ｃから前方に延びる。プッシャ５は、第３貫通孔８３３を通過して前方に延びる。第２従ギヤ８３Ｃは、第２主ギヤ８３Ｂに噛み合う。第２従ギヤ８３Ｃは、第２主ギヤ８３Ｂの回転に応じて回転する。

＜第３駆動機構８Ｃの動作説明＞
　プッシャ５を前後方向に移動させる場合の第３駆動機構８Ｃの動作は、図１５に示す第１駆動機構８Ａの動作と共通する。第３駆動機構８Ｃは、第３モータＭｃ１の駆動により第３ねじ軸Ｘｃ１を回転させることに応じ、プッシャ５を前後方向に移動させる。また、第３駆動機構８Ｃは、第３補助モータＭｃ２の駆動により第３補助軸Ｘｃ２を回転させることに応じ、プッシャ５を回転させる。

＜第１駆動機構８Ａ、第２駆動機構８Ｂ、第３駆動機構８Ｃの位置関係＞
　図１４に示すように、第１把持支持部８０Ａ、及び第２把持支持部８０Ｂのそれぞれの位置は、上下方向及び左右方向において互いに相違する。このため、第１把持支持部８０Ａ、及び第２把持支持部８０Ｂがそれぞれ前後方向に移動する場合、第１把持支持部８０Ａ、及び第２把持支持部８０Ｂは互いに接触しない。従って、第１把持支持部８０Ａは第２把持支持部８０Ｂよりも前方に移動可能であり、且つ、第２把持支持部８０Ｂは第１把持支持部８０Ａよりも前方に移動可能である。

　後方から視た状態で、結紮把持部材４Ａとプッシャ５とは同軸上に配置される。第１ロッド４１の第８軸Ｃ８、第２ロッド４２の第９軸Ｃ９、及びプッシャ５の第１０軸Ｃ１０は、同一直線状に配置される。第１把持支持部８０Ａとプッシャ支持部８０Ｃとのそれぞれの一部は、前後方向と直交する方向（上下方向及び左右方向）において重なる。第１把持支持部８０Ａよりも前方にプッシャ支持部８０Ｃが配置される。プッシャ支持部８０Ｃよりも前方に第１把持支持部８０Ａが移動することは、第１把持支持部８０Ａの前面にプッシャ支持部８０Ｃの後面が接触することで規制される。

　一方、第２把持支持部８０Ｂとプッシャ支持部８０Ｃとのそれぞれの位置は、上下方向及び左右方向において互いに相違する。このため、第２把持支持部８０Ｂとプッシャ支持部８０Ｃとがそれぞれ前後方向に移動する場合、第２把持支持部８０Ｂとプッシャ支持部８０Ｃとは互いに接触しない。従って、第２把持支持部８０Ｂはプッシャ支持部８０Ｃよりも前方に移動可能であり、且つ、プッシャ支持部８０Ｃは第２把持支持部８０Ｂよりも前方に移動可能である。

＜電気的構成＞
　図２９に示すように、ロボットＲは、コントローラ９６、メモリ９７、モータドライバＦｒ、複数のロボットモータＭＲ、エンコーダＺｒ、入力部９８Ａ、及び出力部９８Ｂを有する。結紮装置１は、モータドライバＦａ１、Ｆａ２、Ｆｂ１、Ｆｂ２、Ｆｃ１、Ｆｃ２、第１モータＭａ１、Ｍｂ１、第１補助モータＭａ２、Ｍｂ２、第３モータＭｃ１、第３補助モータＭｃ２、エンコーダＺａ１、Ｚａ２、Ｚｂ１、Ｚｂ２、Ｚｃ１、Ｚｃ２を有する。

　コントローラ９６は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）であり、結紮装置１により被結紮体Ｓを糸Ｔで結紮するために結紮装置１を制御する。コントローラ９６は、メモリ９７、モータドライバＦｒ、Ｆａ１、Ｆａ２、Ｆｂ１、Ｆｂ２、Ｆｃ１、Ｆｃ２、エンコーダＺｒ、Ｚａ１、Ｚａ２、Ｚｂ１、Ｚｂ２、Ｚｃ１、Ｚｃ２、入力部９８Ａ、及び出力部９８Ｂと電気的に接続する。

　メモリ９７は、揮発性及び不揮発性の記憶装置を含む。メモリ９７には、コントローラ９６により実行される結紮プログラム、及び各種設定情報が記憶される。

　モータドライバＦｒは、ロボットモータＭＲと電気的に接続する。エンコーダＺｒは、ロボットモータＭＲの回転数を検出する。モータドライバＦａ１は、第１モータＭａ１と電気的に接続する。エンコーダＺａ１は、第１モータＭａ１の回転数を検出する。モータドライバＦａ２は、第１補助モータＭａ２と電気的に接続する。エンコーダＺａ２は、第１補助モータＭａ２の回転数を検出する。モータドライバＦｂ１は、第２モータＭｂ１と電気的に接続する。エンコーダＺｂ１は、第２モータＭｂ１の回転数を検出する。モータドライバＦｂ２は、第２補助モータＭｂ２と電気的に接続する。エンコーダＺｂ２は、第２補助モータＭｂ２の回転数を検出する。モータドライバＦｃ１は、第３モータＭｃ１と電気的に接続する。エンコーダＺｃ１は、第３モータＭｃ１の回転数を検出する。モータドライバＦｃ２は、第３補助モータＭｃ２と電気的に接続する。エンコーダＺｃ２は、第３補助モータＭｃ２の回転数を検出する。

　モータドライバＦｒは、コントローラ９６から受信する信号に応じてロボットモータＭＲに直流電圧を印加し、ロボットモータＭＲを駆動する。また、モータドライバＦｒは、ロボットモータＭＲに流れる電流の電流値、及び、エンコーダＺｒにより検出されたロボットモータＭＲの回転数を取得し、コントローラ９６に送信する。

　モータドライバＦａ１は、コントローラ９６から受信する信号に応じて第１モータＭａ１に直流電圧を印加し、第１モータＭａ１を駆動する。また、モータドライバＦａ１は、第１モータＭａ１に流れる電流の電流値、及び、エンコーダＺａ１により検出された第１モータＭａ１の回転数を取得し、コントローラ９６に送信する。モータドライバＦａ２は、コントローラ９６から受信する信号に応じて第１補助モータＭａ２に直流電圧を印加し、第１補助モータＭａ２を駆動する。また、モータドライバＦａ２は、第１補助モータＭａ２に流れる電流の電流値、及び、エンコーダＺａ２により検出された第１補助モータＭａ２の回転数を取得し、コントローラ９６に送信する。

　モータドライバＦｂ１は、コントローラ９６から受信する信号に応じて第２モータＭｂ１に直流電圧を印加し、第２モータＭｂ１を駆動する。また、モータドライバＦｂ１は、第２モータＭｂ１に流れる電流の電流値、及び、エンコーダＺｂ１により検出された第２モータＭｂ１の回転数を取得し、コントローラ９６に送信する。モータドライバＦｂ２は、コントローラ９６から受信する信号に応じて第２補助モータＭｂ２に直流電圧を印加し、第２補助モータＭｂ２を駆動する。また、モータドライバＦｂ２は、第２補助モータＭｂ２に流れる電流の電流値、及び、エンコーダＺｂ２により検出された第２補助モータＭｂ２の回転数を取得し、コントローラ９６に送信する。

　モータドライバＦｃ１は、コントローラ９６から受信する信号に応じて第３モータＭｃ１に直流電圧を印加し、第３モータＭｃ１を駆動する。また、モータドライバＦｃ１は、第３モータＭｃ１に流れる電流の電流値、及び、エンコーダＺｃ１により検出された第３モータＭｃ１の回転数を取得し、コントローラ９６に送信する。モータドライバＦｃ２は、コントローラ９６から受信する信号に応じて第３補助モータＭｃ２に直流電圧を印加し、第３補助モータＭｃ２を駆動する。また、モータドライバＦｃ２は、第３補助モータＭｃ２に流れる電流の電流値、及び、エンコーダＺｃ２により検出された第３補助モータＭｃ２の回転数を取得し、コントローラ９６に送信する。

　入力部９８Ａは、各種情報をロボットＲに入力するためのボタン、タッチパネル、キーボード等である。出力部９８Ｂは、各種情報を表示するディスプレイである。

＜結紮工程＞
　ロボットＲのコントローラ９６が結紮装置１を制御して被結紮体Ｓが糸Ｔにより結紮される結紮工程について説明する。以下説明において、コントローラ９６がドライバに信号を送信することによりモータを駆動することを、「コントローラ９６がモータを駆動する」という。図３０に示すように、結紮工程は、初期状態の結紮装置１により開始される（Ｓ１１）。初期状態は次の通りである。

　図３４に示すように、第２顎３Ｂは近接位置に配置される。カートリッジ７の交換後、最初の結紮工程が行われる場合、舌部材６は退避位置に配置される。舌部材６の下流端部６０Ｆは、カートリッジ７の第１４孔７Ｈよりも後方、且つ、顎本体２０Ａ内の第１３孔３１Ｂに配置される。このとき、糸Ｔは舌部材６により保持されていない。一方、カートリッジ７の交換後、２回目以降の結紮工程が行われる場合、舌部材６は中間位置に配置される。中間位置は、下流端部６０Ｆが第２顎３Ｂの第１２孔３１Ａ内に配置された状態における舌部材６の位置である。このとき、糸Ｔは、舌部材６の捕捉部６４により捕捉された状態となっている。

　結紮把持部材４Ａ及びプッシャ５は、第１孔２１の延伸部２１Ａ及び第１分岐部２１Ｂ、並びに、図１０に示すカートリッジ７の第１円形部７６１、回収部７１Ａ、第２円形部７６２、及び領域７８０の一部に亘って配置される。結紮把持部材４Ａ及びプッシャ５の前端は、第１顎貫通孔３３の近傍に位置する。結紮把持部材４Ａの前端は、プッシャ５の前端よりも僅かに前方に突出する。結紮把持部材４Ａは解放状態とされる。再配置把持部材４Ｂは、第１孔２１の第２分岐部２１Ｃに配置される。再配置把持部材４Ｂは全把持状態とされる。

　ボビンＢから繰り出された糸Ｔは、第２顎３Ｂの第１２孔３１Ａ、カートリッジ７の第１円形部７６１、回収部７１Ａ、第２円形部７６２、並びに、第１孔２１の延伸部２１Ａ及び第２分岐部２１Ｃを通過する。糸Ｔの先端は、全把持状態の再配置把持部材４Ｂにより把持される。ループ形成部２Ｂの第１ループ軸４６、及び第２ループ軸５６は、第３回転位置に配置される。第１ループ軸４６に第１ループＰ１が形成され、第２ループ軸５６に第２ループＰ２が形成される。結紮把持部材４Ａ及びプッシャ５は、第１ループＰ１、及び第２ループＰ２に挿通する。図３４～図６３では、理解を容易にするために、第１ループＰ１、及び第２ループＰ２が第１ループ軸４６、及び第２ループ軸５６から外れた状態を示す。

　結紮装置１の本体２Ａは、体内で被結紮体Ｓよりも後方に配置される。コントローラ９６は、第２顎３Ｂを近接位置から離隔位置に移動させるために、ロボットモータＭＲを駆動して第４操作ワイヤを操作する（Ｓ１３）。図３５に示すように、第２顎３Ｂは、近接位置から離隔位置に移動する（矢印Ｙ１１）。この状態で、本体２Ａは、被結紮体Ｓに向けて前方に移動する。第１顎３Ａと第２顎３Ｂとの間に被結紮体Ｓが配置される。

　次に、コントローラ９６は、第２顎３Ｂを離隔位置から近接位置に移動させるために、ロボットモータＭＲを駆動して第４操作ワイヤを操作する（Ｓ１５）。図３６に示すように、第２顎３Ｂは、離隔位置から近接位置に移動する（矢印Ｙ１２）。被結紮体Ｓは、第１顎３Ａと第２顎３Ｂとの間に挟まれ、保持領域Ｓｐに配置される。糸Ｔは、被結紮体Ｓの下方に配置される。

　次に、コントローラ９６は、舌部材６を突出位置まで、図２７、図２８に示す第１移動方向Ｙ１に移動させるために、ロボットモータＭＲを駆動して第１操作ワイヤを操作する（Ｓ１７）。

　ここで、カートリッジ７の交換後、最初の結紮工程が行われる場合、舌部材６は、退避位置から突出位置まで移動する。舌部材６が移動する過程で、糸ＴのうちボビンＢと被結紮体Ｓとの間に亘って延びる部分に、図２７に示す舌部材６の第１傾斜部６１が接触する。図２７に示すように、糸Ｔは、第１傾斜部６１に沿って第１移動方向Ｙ１の上流に誘導される。糸Ｔは、第１傾斜部６１から離れ、次に第２傾斜部６２に接触する。糸Ｔは、第１傾斜部６１に沿って第１移動方向Ｙ１の上流に誘導される。糸Ｔは、第２傾斜部６２に接続するスリット６３に進入し、スリット６３により左右両側から挟持される。

　一方、カートリッジ７の交換後、２回目以降の結紮工程が行われる場合、舌部材６は、中間位置から突出位置まで移動する。このとき、舌部材６の捕捉部６４に捕捉された状態となっている糸Ｔは、舌部材６が移動する過程で、第１移動方向Ｙ１の上流に移動してスリット６３に進入する。糸Ｔは、スリット６３により左右両側から挟持される。

　舌部材６は、糸Ｔを挟持した状態で、突出位置に向けて更に第１移動方向Ｙ１に移動する。図３７に示すように、舌部材６の下流端部６０Ｆは、第１顎３Ａの第１顎貫通孔３３に挿通して上方に突出する（矢印Ｙ１３）。舌部材６の下流端部６０Ｆは、結紮把持部材４Ａに対して前方に対向する。舌部材６は、スリット６３により挟持した糸Ｔを上方に持ち上げる。このとき、糸Ｔのうち舌部材６と被結紮体Ｓとの間に亘って延びる部分は、図２４に示す解放状態の結紮把持部材４Ａのうち第１切欠き４０及び第１部分切欠き４８０の内部に進入する。

　次に、コントローラ９６は、結紮把持部材４Ａの第２ロッド４２を回転させて解放状態から半把持状態とするために、第１補助モータＭａ２を駆動する（Ｓ１９）。図３８に示すように、結紮把持部材４Ａの第２ロッド４２は第１ロッド４１に対して回転し（矢印Ｙ１４）、結紮把持部材４Ａは半把持状態となる。糸Ｔのうち舌部材６と被結紮体Ｓとの間に亘って延びる部分は、半把持状態となった結紮把持部材４Ａの第１ロッド４１及び第２ロッド４２により移動可能に保持される。

　次に、コントローラ９６は、舌部材６を突出位置から中間位置まで移動させるために、ロボットモータＭＲを駆動して第１操作ワイヤを操作する（Ｓ２１）。図３９に示すように、舌部材６は、中間位置まで第２移動方向Ｙ２に移動する（矢印Ｙ１５）。なおこのとき、スリット６３から糸Ｔが外れる。糸Ｔは、スリット６３に対して第２移動方向Ｙ２の上流、言い換えれば、第１移動方向Ｙ１の下流に位置する捕捉部６４に進入し、捕捉部６４により捕捉される。従って糸Ｔは、スリット６３から外れても舌部材６から外れない。

　次に、コントローラ９６は、結紮把持部材４Ａ及びプッシャ５を後方に移動させるために、第１モータＭａ１及び第３モータＭｃ１を駆動する（Ｓ２３）。図３９に示すように、結紮把持部材４Ａ及びプッシャ５は後方に移動する（矢印Ｙ１６）。結紮把持部材４Ａ及びプッシャ５のそれぞれの前端部は、カートリッジ７よりも後方且つループ形成部２Ｂよりも前方に配置される。なお、結紮把持部材４Ａは半把持状態であり、第１ロッド４１及び第２ロッド４２に対して糸Ｔは移動可能である。このため、結紮把持部材４Ａの後方への移動に応じ、ボビンＢから糸Ｔが繰り出される。糸Ｔは、被結紮体Ｓに巻き付く。

　次に、コントローラ９６は、結紮把持部材４Ａの第２ロッド４２を回転させて半把持状態から全把持状態とするために、第１補助モータＭａ２を駆動する（Ｓ２５）。図４０に示すように、結紮把持部材４Ａの第２ロッド４２は第１ロッド４１に対して回転し（矢印Ｙ１７）、結紮把持部材４Ａは全把持状態となる。糸ＴのうちボビンＢから繰り出された部分は、全把持状態となった結紮把持部材４Ａの第１ロッド４１及び第２ロッド４２により移動不能に保持される。

　次に、コントローラ９６は、舌部材６を中間位置から突出位置まで移動させるために、ロボットモータＭＲを駆動して第１操作ワイヤを操作する（Ｓ２７）。舌部材６が移動する過程で、糸ＴのうちボビンＢと結紮把持部材４Ａとの間に亘って延びる部分は、舌部材６の捕捉部６４からスリット６３に向けて移動し、スリット６３により挟持される。舌部材６は、糸Ｔを挟持した状態で、突出位置に向けて更に移動する。

　図４１に示すように、舌部材６の下流端部６０Ｆは、第１顎３Ａの第１顎貫通孔３３に挿通して上方に突出する（矢印Ｙ１８）。糸Ｔは、スリット６３により挟持される。舌部材６は、スリット６３に挟持された糸Ｔを上方に持ち上げる。このとき、糸Ｔのうち舌部材６と結紮把持部材４Ａとの間に亘って延びる部分は、カートリッジ７の把持糸カッター７９の刃７９Ａに下方から押し付けられる。なお、結紮把持部材４Ａは全把持状態であり、第１ロッド４１及び第２ロッド４２に対して糸Ｔは移動不能である。また、舌部材６のスリット６３に糸Ｔが挟持されており、舌部材６に対して糸Ｔは移動不能である。このため、舌部材６と結紮把持部材４Ａとの間に亘って延びる部分は、把持糸カッター７９により切断される（Ｓ２７）。

　糸Ｔのうち、切断によりボビンＢ側から切り離された糸Ｔ１は、一方側の第１端部ｔａにおいて再配置把持部材４Ｂにより把持されている。糸Ｔ１は、第１端部ｔａから前方に延び、被結紮体Ｓに巻回して後方に延び、結紮把持部材４Ａにより把持された部分で曲折して前方に延び、他方側の第２端部ｔｂに至る。糸Ｔ１は、被結紮体Ｓに巻き付いている。

　次に、コントローラ９６は、結紮把持部材４Ａの第２ロッド４２を回転させて全把持状態から半把持状態とするために、第１補助モータＭａ２を駆動する（Ｓ２９）。図４１に示すように、結紮把持部材４Ａの第２ロッド４２は第１ロッド４１に対して回転し（矢印Ｙ１９）、結紮把持部材４Ａは半把持状態となる。糸Ｔ１のうちＳ２７の工程で切断された第２端部ｔｂと被結紮体Ｓに巻き付いた部分との間に亘って延びる部分は、半把持状態となった結紮把持部材４Ａの第１ロッド４１及び第２ロッド４２により保持される。

　次に、コントローラ９６は、舌部材６を突出位置から中間位置まで移動させるために、ロボットモータＭＲを駆動して第１操作ワイヤを操作する（Ｓ３１）。図４２に示すように、舌部材６は、中間位置まで第２移動方向Ｙ２に移動する（矢印Ｙ２０）。糸Ｔは、スリット６３から外れ、捕捉部６４により捕捉される。

　次に、コントローラ９６は、結紮把持部材４Ａ及びプッシャ５を後方に移動させるために、第１モータＭａ１及び第３モータＭｃ１を駆動する（Ｓ３３）。図４２に示すように、結紮把持部材４Ａ及びプッシャ５は後方に移動する（矢印Ｙ２１）。結紮把持部材４Ａ及びプッシャ５の前端は、ループ形成部２Ｂの後方まで移動する。なお、結紮把持部材４Ａは半把持状態であり、第１ロッド４１及び第２ロッド４２に対して糸Ｔ１は移動可能である。このため、結紮把持部材４Ａ及びプッシャ５が後方に移動する過程で、糸Ｔ１の第２端部ｔｂは、第１ループＰ１、及び第２ループＰ２を後方に通過し、結紮把持部材４Ａの第１ロッド４１及び第２ロッド４２に近接する位置まで移動する。

　次に、コントローラ９６は、結紮把持部材４Ａの第２ロッド４２を回転させて半把持状態から全把持状態とするために、第１補助モータＭａ２を駆動する（Ｓ３５）。図４３に示すように、結紮把持部材４Ａの第２ロッド４２は第１ロッド４１に対して回転し（矢印Ｙ２２）、結紮把持部材４Ａは全把持状態となる。糸Ｔ１の第２端部ｔｂの近傍は、全把持状態となった結紮把持部材４Ａの第１ロッド４１及び第２ロッド４２により保持される。

　次に、コントローラ９６は、結紮把持部材４Ａ及びプッシャ５を前方に僅かに移動させるために、第１モータＭａ１及び第３モータＭｃ１を駆動する（Ｓ３７）。図４４に示すように、結紮把持部材４Ａ及びプッシャ５は前方に僅かに移動する（矢印Ｙ２３）。結紮把持部材４Ａ及びプッシャ５の前端部は、ループ形成部２Ｂに後方から近接する。これにより、糸Ｔ１のうち、被結紮体Ｓに巻き付いた部分と第２端部ｔｂとの間の張力が緩められる。

　次に、コントローラ９６は、ループ形成部２Ｂを駆動するために、ロボットモータＭＲを駆動して第３操作ワイヤを操作する（Ｓ３９）。図４５に示すように、第１ループ軸４６、及び第２ループ軸５６は、第３回転位置から第１回転方向Ｒ１に３６０度回転する。第１ループＰ１は第１ループ軸４６から外れ、第２ループＰ２は第２ループ軸５６から外れる。

　次に、図３１に示すように、コントローラ９６は、結紮把持部材４Ａ及びプッシャ５を前方に移動させるために、第１モータＭａ１及び第３モータＭｃ１を駆動する（Ｓ４１）。図４６に示すように、結紮把持部材４Ａ及びプッシャ５は前方に移動する（矢印Ｙ２４）。結紮把持部材４Ａ及びプッシャ５の前端は、被結紮体Ｓの近傍まで移動する。このとき、プッシャ５は、第１ループＰ１及び第２ループＰ２を被結紮体Ｓの近傍まで移動させる。図４７は、被結紮体Ｓの近傍に配置された第１ループＰ１、及び第２ループＰ２を示す。

　また、コントローラ９６は、再配置把持部材４Ｂを後方に移動させるために、第２モータＭｂ１を駆動する（Ｓ４３）。図４６に示すように、再配置把持部材４Ｂは後方に移動する（矢印Ｙ２５）。これにより、第１ループＰ１及び第２ループＰ２の移動に伴う糸Ｔ１の弛みが抑制される。次に、コントローラ９６は、第１ループＰ１及び第２ループＰ２を締め付けるために、締め付け工程を実行する（Ｓ４５）。

　図３２を参照し、締め付け工程について説明する。コントローラ９６は、再配置把持部材４Ｂを後方に移動させるために、第２モータＭｂ１を駆動する（Ｓ１０１）。コントローラ９６は、モータドライバＦｂ１による第２モータＭｂ１の駆動に応じて第２モータＭｂ１に流れる電流値を、モータドライバＦｂ１から受信して取得する（Ｓ１０３）。

　コントローラ９６は、取得した電流値が所定の閾値Ｔｈ０以下であるか判定する（Ｓ１０５）。なお、第２モータＭｂ１に流れる電流値が所定の閾値Ｔｈ０よりも大きい場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、結紮装置１に何らかの異常が発生した可能性が高い。このため、コントローラ９６は、取得した電流値が所定の閾値Ｔｈ０よりも大きいと判定した場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、エラーの発生を通知する画面を出力部９８Ｂに表示させる（Ｓ１０７）。コントローラ９６は、締め付け工程及び結紮工程を終了させる。

　コントローラ９６は、取得した電流値が所定の閾値Ｔｈ０以下であると判定した場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）。再配置把持部材４Ｂを後方に継続して移動させるために、第２モータＭｂ１を駆動する（Ｓ１０９）。なお、糸Ｔ１の第２端部ｔｂの近傍は、全把持状態となった結紮把持部材４Ａの第１ロッド４１及び第２ロッド４２により保持されている。また、再配置把持部材４Ｂは全把持状態であり、糸Ｔ１の第１端部ｔａが第１ロッド４３及び第２ロッド４４により保持されている。このため、再配置把持部材４Ｂが後方に移動することにより、糸Ｔ１は引っ張られ、第１ループＰ１及び第２ループＰ２が締め付けられる。

　コントローラ９６は、Ｓ１０９で開始した再配置把持部材４Ｂの後方への移動を停止させるか否かの判定条件を、メモリ９７に記憶された設定情報に基づいて選択する（Ｓ１１１）。なお、設定情報は、ロボットＲの入力部９８Ａを介してユーザにより予め入力されることで、メモリ９７に記憶される。選択可能な判定条件は、次の判定条件Ｇ１～Ｇ８の何れかである。判定条件Ｇ１～Ｇ８の詳細は、それぞれ次の通りである。

　図３３の第１グラフは、再配置把持部材４Ｂの後方への移動時において第２モータＭｂ１に流れる電流値の経時変化を示す。このように、電流値は、再配置把持部材４Ｂが移動する時間の経過に応じて大きくなる。なお、第２モータＭｂ１に流れる電流値は、再配置把持部材４Ｂが後方に移動して糸Ｔ１を引っ張るときの力の大きさと相関がある。つまり、再配置把持部材４Ｂの移動により第１ループＰ１及び第２ループＰ２の締め付けが徐々に強くなることに応じ、再配置把持部材４Ｂが糸Ｔ１を引っ張るときの力も徐々に大きくなる。従って、第１グラフの縦軸は、再配置把持部材４Ｂが糸Ｔ１を引っ張るときの力に置き換えることが可能である。以下の説明では第１グラフの縦軸を力に置き換えて説明する。

　力の変化傾向は、初期状態Ｈ１、中間状態Ｈ２、及び終期状態Ｈ３を含む。初期状態Ｈ１において、力は一定の増加率で推移する。中間状態Ｈ２において、力の増加率は増加する。終期状態Ｈ３において、力は一定の増加率で推移する。なお、初期状態Ｈ１における力の増加率よりも、終期状態Ｈ３における力の増加率の方が大きい。

　図３３の第２グラフは、第１グラフにおける力の時間変化を一回微分した値である第１微分値の経時変化を示す。第２グラフの第１状態Ｈ１１、第２状態Ｈ１２、及び第３状態Ｈ１３は、それぞれ、第１グラフの初期状態Ｈ１、中間状態Ｈ２、終期状態Ｈ３に対応する。図３３の第３グラフは、第１グラフにおける力の時間変化を二回微分した値である第２微分値の経時変化を示す。第３グラフの第４状態Ｈ２１、第５状態Ｈ２２、及び第６状態Ｈ２３は、それぞれ、第１グラフの初期状態Ｈ１、中間状態Ｈ２、終期状態Ｈ３に対応する。

　判定条件Ｇ１～Ｇ３では、力の時間変化を一回微分した第１微分値に基づいて判定が行われる。判定条件Ｇ４～Ｇ８では、力の時間変化を二回微分した第２微分値に基づいて判定が行われる。

　判定条件Ｇ１では、第１状態Ｈ１１から第２状態Ｈ１２に変化した場合、再配置把持部材４Ｂの後方への移動を停止させると判定される。より詳細には、コントローラ９６は、第１微分値の移動平均値に対して所定の第１割合Ｗ１（％）以内の範囲で第１微分値が推移する状態から、第１割合Ｗ１（％）よりも大きい範囲で第１微分値が推移する状態に変化した場合、第１状態Ｈ１１から第２状態Ｈ１２に変化したと判定する。コントローラ９６は、第１状態Ｈ１１から第２状態Ｈ１２に変化したと判定した場合、再配置把持部材４Ｂの後方への移動を停止させると判定する。

　判定条件Ｇ２では、第１状態Ｈ１１から第２状態Ｈ１２に変化した後、第１微分値が、第１状態Ｈ１１における第１微分値から統計的に導き出される値に対して所定の第１閾値Ｔｈ１以上大きくなった場合、再配置把持部材４Ｂの後方への移動を停止させると判定される。より詳細には、コントローラ９６は、第２状態Ｈ１２に変化した後、第１状態Ｈ１１における第１微分値の移動平均値に対して第１微分値が第１閾値Ｔｈ１以上大きくなった場合、再配置把持部材４Ｂの後方への移動を停止させると判定する。

　判定条件Ｇ３では、第２状態Ｈ１２から第３状態Ｈ１３に変化した場合、再配置把持部材４Ｂの後方への移動を停止させると判定される。より詳細には、コントローラ９６は、第２状態Ｈ１２に変化した後、第１微分値の移動平均値に対して第１割合Ｗ１（％）以内の範囲で第１微分値が推移する状態に変化した場合、第２状態Ｈ１２から第３状態Ｈ１３に変化したと判定する。コントローラ９６は、第２状態Ｈ１２から第３状態Ｈ１３に変化したと判定した場合、再配置把持部材４Ｂの後方への移動を停止させると判定する。

　判定条件Ｇ４では、第４状態Ｈ２１から第５状態Ｈ２２に変化した場合、再配置把持部材４Ｂの後方への移動を停止させると判定される。より詳細には、コントローラ９６は、第２微分値の移動平均値に対して所定の第２割合Ｗ２（％）以内の範囲で第２微分値が推移する状態から、第２割合Ｗ２（％）よりも大きい範囲で第２微分値が推移する状態に変化した場合、第４状態Ｈ２１から第５状態Ｈ２２に変化したと判定する。コントローラ９６は、第４状態Ｈ２１から第５状態Ｈ２２に変化したと判定した場合、再配置把持部材４Ｂの後方への移動を停止させると判定する。

　判定条件Ｇ５では、第４状態Ｈ２１から第５状態Ｈ２２に変化した後、第２微分値が、第４状態Ｈ２１における第２微分値から統計的に導き出される値に対して所定の第２閾値Ｔｈ２以上大きくなった場合、再配置把持部材４Ｂの後方への移動を停止させると判定される。より詳細には、コントローラ９６は、第５状態Ｈ２２に変化した後、第４状態Ｈ２１における第２微分値の移動平均値に対して第２微分値が第２閾値Ｔｈ２以上大きくなった場合、再配置把持部材４Ｂの後方への移動を停止させると判定する。

　判定条件Ｇ６では、第４状態Ｈ２１から第５状態Ｈ２２に変化した後、第２微分値が極大となった場合、再配置把持部材４Ｂの後方への移動を停止させると判定される。より詳細には、コントローラ９６は、第５状態Ｈ２２に変化した後、第２微分値を微分した値が０となる点を、極大点として検出する。コントローラ９６は、極大点を検出した場合、再配置把持部材４Ｂの後方への移動を停止させると判定する。

　判定条件Ｇ７では、第４状態Ｈ２１から第５状態Ｈ２２に変化した後、第２微分値が、極大点の極大値に対して所定の第３閾値Ｔｈ３以上小さくなった場合、再配置把持部材４Ｂの後方への移動を停止させると判定される。より詳細には、コントローラ９６は、第５状態Ｈ２２に変化した後で極大点を検出した場合、極大点の極大値を特定する。コントローラ９６は、特定した極大値に対して第２微分値が第３閾値Ｔｈ３以上小さくなった場合、再配置把持部材４Ｂの後方への移動を停止させると判定する。

　判定条件Ｇ８では、第５状態Ｈ２２から第６状態Ｈ２３に変化した場合、再配置把持部材４Ｂの後方への移動を停止させると判定される。より詳細には、コントローラ９６は、第５状態Ｈ２２に変化した後、第２微分値の移動平均値に対して第２割合Ｗ２（％）以内の範囲で第２微分値が推移する状態に変化した場合、第５状態Ｈ２２から第６状態Ｈ２３に変化したと判定する。コントローラ９６は、第５状態Ｈ２２から第６状態Ｈ２３に変化したと判定した場合、再配置把持部材４Ｂの後方への移動を停止させると判定する。

　図３２に示すように、コントローラ９６は、Ｓ１１１で判定条件Ｇ１～Ｇ９の何れかを選択した後、モータドライバＦｂ１による第２モータＭｂ１の駆動に応じて第２モータＭｂ１に流れる電流値を、モータドライバＦｂ１から受信して取得する（Ｓ１１３）。コントローラ９６は、取得した電流値に基づき、Ｓ１１１で選択した判定条件Ｇ１～Ｇ９の何れかにより、再配置把持部材４Ｂの後方への移動を停止させるか否か判定する（Ｓ１１５）。コントローラ９６は、再配置把持部材４Ｂの後方への移動を停止させないと判定した場合（Ｓ１１５：ＮＯ）、処理をＳ１１３に戻し、処理を繰り返す。この場合、図４６に示すように、再配置把持部材４Ｂは後方に移動する（矢印Ｙ２５）。これにより、第１ループＰ１及び第２ループＰ２が締め付けられる。

　コントローラ９６は、再配置把持部材４Ｂの後方への移動を停止させると判定した場合（Ｓ１１５：ＹＥＳ）、再配置把持部材４Ｂの移動を停止させるために、第２モータＭｂ１の駆動を停止する（Ｓ１１７）。

　図３１に示すように、次にコントローラ９６は、結紮把持部材４Ａを後方に移動させるために、第１モータＭａ１を駆動する（Ｓ４７）。図４８に示すように、結紮把持部材４Ａは後方に移動する（矢印Ｙ２６）。また、コントローラ９６は、再配置把持部材４Ｂを前方に移動させるために、第２モータＭｂ１を駆動する（Ｓ４７）図４８に示すように、再配置把持部材４Ｂは前方に移動する（矢印Ｙ２７）。

　結紮把持部材４Ａ及び再配置把持部材４Ｂの移動により、図４７に示す第１ループＰ１が延びる。図４９に示すように、糸Ｔ１のうち第２ループＰ２と第１端部ｔａとの間の部分に、新たな第１ループＰ１１が形成される。これにより、男結びの結び目Ｋが形成され、被結紮体Ｓは糸Ｔ１により結紮される。

　次に、コントローラ９６は、結紮把持部材４Ａの第２ロッド４２を回転させて全把持状態から解放状態とするために、第１補助モータＭａ２を駆動する（Ｓ４９）。図５０に示すように、結紮把持部材４Ａの第２ロッド４２は第１ロッド４１に対して回転し（矢印Ｙ２８）、結紮把持部材４Ａは解放状態となる。糸Ｔ１の第２端部ｔｂの近傍は、結紮把持部材４Ａの第１ロッド４１及び第２ロッド４２から解放される。

　次に、コントローラ９６は、結紮把持部材４Ａ及びプッシャ５を後方に移動させるために、第１モータＭａ１及び第３モータＭｃ１を駆動する（Ｓ５１）。図５１に示すように、結紮把持部材４Ａ及びプッシャ５は後方に移動する（矢印Ｙ２９）。結紮把持部材４Ａ及びプッシャ５は、第１孔２１の第１分岐部２１Ｂに配置される。

　次に、コントローラ９６は、糸Ｔ１のうち被結紮体Ｓに巻き付いた部分から第１端部ｔａまでの部分を切断してカートリッジ７の第１収容部７１Ｂに収容するため、ロボットモータＭＲを駆動して回転ベルト２３０を回転させる（Ｓ５３）。顎本体２０Ａの第１部分装着部２８Ａに設けられた伝達機構２９のプーリ２７は、回転ベルト２３０の回転に応じて回転する。これに伴い、図５２に示すように、プーリ２７の装着孔２７Ａに装着されたカートリッジ７の回転体７２も回転し、回転体７２に接続するリール部材７３が回転する（矢印Ｙ３０）。

　図５３に示すように、リール部材７３に接触する糸Ｔ１は、第１コイルバネ７３Ａ及び第２コイルバネ７３Ｂのそれぞれの素線７３０に沿って誘導される。これにより糸Ｔ１は、カートリッジ７の収容凹部７１のうち回収部７１Ａから第１収容部７１Ｂに向けて移動する。糸Ｔ１は、再配置把持部材４Ｂの移動軌跡Ｕから下方に離隔する。より詳しくは、糸Ｔ１は、リール部材７３の回転に伴い、第１コイルバネ７３Ａ及び第２コイルバネ７３Ｂと支持板７２Ａとの接続箇所に向けて下降する。

　収容凹部７１のうち回収部７１Ａから第１収容部７１Ｂに向けて糸Ｔ１が移動することに伴い、糸Ｔ１の第１端部ｔａは前方に引っ張られる。これに対し、コントローラ９６は、再配置把持部材４Ｂを前方に移動させるために、第２モータＭｂ１を駆動する（Ｓ５５）図５２に示すように、糸Ｔ１の第１端部ｔａを保持する再配置把持部材４Ｂは、前方に移動する（矢印Ｙ３１）。

　リール部材７３の下端まで糸Ｔ１が移動した後も、リール部材７３は回転し続ける。この場合、図５４に示すように、糸Ｔ１はリール部材７３の下端部に巻き付けられる。なお、リール部材７３に対する糸Ｔ１の巻き付きが開始される段階で、糸Ｔ１のうち被結紮体Ｓに巻き付いた部分からリール部材７３に向けて延びる部分は、カートリッジ７の左右方向の中央から左方に移動する。糸Ｔ１は、カートリッジ７の巻取糸カッター７７に接触し、刃７７Ａにより切断される（Ｓ５７）。巻取糸カッター７７は、糸Ｔ１のうち結び目Ｋから第１端部ｔａに向けて延びる部分を、結び目Ｋから切り離す。以下、糸Ｔ１のうち結び目Ｋから切り離された部分を、糸Ｔ１１という。

　カートリッジ７の巻取糸カッター７７による糸Ｔ１の切断後、コントローラ９６は、再配置把持部材４Ｂの第２ロッド４４を回転させて全把持状態から解放状態とするために、第２補助モータＭｂ２を駆動する（Ｓ５９）。図５５に示すように、再配置把持部材４Ｂの第２ロッド４４は第１ロッド４３に対して回転し（矢印Ｙ３２）、再配置把持部材４Ｂは解放状態となる。糸Ｔ１１の第１端部ｔａの近傍は、再配置把持部材４Ｂの第１ロッド４３及び第２ロッド４４から解放される。

　なお、コントローラ９６は、顎本体２０Ａのプーリ２７を継続して回転させ、カートリッジ７のリール部材７３を継続して回転させる（矢印Ｙ３３）。これにより、糸Ｔ１１は、リール部材７３にすべて巻き取られる（Ｓ６１）。巻き取られた糸Ｔ１１は、収容凹部７１の第１収容部７１Ｂに収容される。なお、第１収容部７１Ｂの容積は、上記の工程を経てリール部材７３に巻き取られた糸Ｔ１１の総体積の２倍以上、且つ、ボビンＢに巻き付いた糸Ｔの圧縮されていない状態における総体積以下となるよう調整されている。

　次に、コントローラ９６は、第１ループ軸４６及び第２ループ軸５６を回転させるために、ロボットモータＭＲを駆動して第３操作ワイヤを操作する（Ｓ６３）。図５６に示すように、第１ループ軸４６、及び第２ループ軸５６は、第３回転位置から第１回転位置に向けて、第２回転方向Ｒ２に１８０度回転する。

　次に、コントローラ９６は、第２顎３Ｂを近接位置から離隔位置に移動させるために、ロボットモータＭＲを駆動して第４操作ワイヤを操作する（Ｓ６５）。図５６に示すように、第２顎３Ｂは、近接位置から離隔位置に移動する（矢印Ｙ３４）。糸Ｔ１により結紮された被結紮体Ｓは、顎部材３から取り外される。

　次に、コントローラ９６は、第２顎３Ｂを離隔位置から近接位置に移動させるために、ロボットモータＭＲを駆動して第４操作ワイヤを操作する（Ｓ６７）。図５６に示すように、第２顎３Ｂは、離隔位置から近接位置に移動する（矢印Ｙ３５）。

＜再配置工程＞
　結紮工程を経て被結紮体Ｓが糸Ｔにより結紮された後、結紮装置１を初期状態に戻す再配置工程について説明する。

　図５７に示すように、コントローラ９６は、再配置把持部材４Ｂを前方に移動させるために、第２モータＭｂ１を駆動する（Ｓ７１）図５８に示すように、再配置把持部材４Ｂは前方に移動する（矢印Ｙ５１）。再配置把持部材４Ｂは、第１孔２１の延伸部２１Ａ及び第２分岐部２１Ｃ、並びに、図１０に示すカートリッジ７の第１円形部７６１、回収部７１Ａ、第２円形部７６２、及び領域７８０の一部に亘って配置される。再配置把持部材４Ｂの前端は、第１顎３Ａの第１顎貫通孔３３の近傍に到達する。

　次に、コントローラ９６は、舌部材６を中間位置から突出位置まで移動させるために、ロボットモータＭＲを駆動して第１操作ワイヤを操作する（Ｓ７３）。舌部材６が第１移動方向Ｙ１に移動する過程で、捕捉部６４に捕捉された状態の糸Ｔはスリット６３に進入し、スリット６３により挟持される。

　舌部材６は、糸Ｔを挟持した状態で、突出位置に向けて更に第１移動方向Ｙ１に移動する。図５９に示すように、舌部材６の下流端部６０Ｆは、第１顎３Ａの第１顎貫通孔３３に挿通して上方に突出する（矢印Ｙ５３）。舌部材６は、スリット６３により挟持した糸Ｔを上方に持ち上げる。このとき、糸Ｔの先端は、解放状態の再配置把持部材４Ｂのうち第１切欠き４０及び第１部分切欠き４８０の内部に進入する。舌部材６の下流端部６０Ｆは、再配置把持部材４Ｂに対して前方に対向する。

　次に、コントローラ９６は、再配置把持部材４Ｂの第２ロッド４４を回転させて解放状態から全把持状態とするために、第２補助モータＭｂ２を駆動する（Ｓ７５）。図５９に示すように、再配置把持部材４Ｂの第２ロッド４４は第１ロッド４３に対して回転し（矢印Ｙ５４）、再配置把持部材４Ｂは全把持状態となる。糸Ｔの先端は、全把持状態となった再配置把持部材４Ｂの第１ロッド４３及び第２ロッド４４により移動不能に保持される。

　次に、コントローラ９６は、舌部材６を突出位置から中間位置まで移動させるために、ロボットモータＭＲを駆動して第１操作ワイヤを操作する（Ｓ７７）。図６０に示すように、舌部材６は、中間位置まで第２移動方向Ｙ２に移動する（矢印Ｙ５５）。糸Ｔは、スリット６３から外れ、捕捉部６４により捕捉される。

　次に、コントローラ９６は、再配置把持部材４Ｂを後方に移動させるために、第２モータＭｂ１を駆動する（Ｓ７９）。図６１に示すように、再配置把持部材４Ｂは後方に移動する（矢印Ｙ５６）。再配置把持部材４Ｂの前端部は、ループ形成部２Ｂよりも後方に配置される。なお、再配置把持部材４Ｂは全把持状態であり、第１ロッド４３及び第２ロッド４４に対して糸Ｔは移動不能である。このため、再配置把持部材４Ｂの後方への移動に応じ、ボビンＢから糸Ｔが繰り出される。

　次に、コントローラ９６は、ループ形成部２Ｂを駆動するためにロボットモータＭＲを駆動し、第３操作ワイヤを操作する（Ｓ８１）。図６２に示すように、第１ループ軸４６、及び第２ループ軸５６は、第１回転位置から第２回転位置に向けて、第１回転方向Ｒ１に９０度回転する。これにより、第２溝４６０Ａに沿って配置された糸Ｔを、第４溝４６０Ｂ、及び第５溝４６０Ｃに移動させ、且つ、第３溝５６０Ａに沿って配置された糸Ｔを、第６溝５６０Ｂ、第７溝５６０Ｃに移動させる。

　次に、コントローラ９６は、再配置把持部材４Ｂを後方に移動させるために、第２モータＭｂ１を駆動する（Ｓ８３）。図６３に示すように、再配置把持部材４Ｂは後方に移動する（矢印Ｙ５７）。再配置把持部材４Ｂの前端は、第１孔２１の第２分岐部２１Ｃに到達する。

　次に、コントローラ９６は、再配置把持部材４Ｂを前方に移動させるために、第２モータＭｂ１を駆動する（Ｓ８５）。再配置把持部材４Ｂは、前方に僅かに移動する（矢印Ｙ５８）。また、コントローラ９６は、ループ形成部２Ｂを駆動するためにロボットモータＭＲを駆動し、第３操作ワイヤを操作する（Ｓ８７）。図６３に示すように、第１ループ軸４６、及び第２ループ軸５６は、第２回転位置から第３回転位置に向けて、第２回転方向Ｒ２に２７０度回転する。これにより、図６４に示すように、第１ループ軸４６に第１ループＰ１が形成され、第２ループ軸５６に第２ループＰ２が形成される。

　次に、コントローラ９６は、プッシャ５を前方に移動させるために、第３モータＭｃ１を駆動する（Ｓ８９）。プッシャ５の前端は、結紮把持部材４Ａよりも前方に突出する。次に、コントローラ９６は、結紮把持部材４Ａ及びプッシャ５を前方に移動させるため、第１モータＭａ１及び第３モータＭｃ１を駆動する（Ｓ９１）。図６４に示すように、結紮把持部材４Ａ及びプッシャ５は、ループ形成部２Ｂの第１ループ軸４６に形成された第１ループＰ１、及び、第２ループ軸５６に形成された第２ループＰ２を通過する。

　また、コントローラ９６は、第１ループＰ１、及び第２ループＰ２を形成する糸Ｔをプッシャ５の前端が通過する度に、プッシャ５を交互に回転させるために、第３補助モータＭｃ２を駆動する（Ｓ９３）。図６４に示すように、プッシャ５は、第１０軸Ｃ１０を中心として一方側及び他方側に交互に１８０度ずつ回転する（矢印Ｙ６０）。これにより、プッシャ５は、第１ループＰ１、及び第２ループＰ２に引っ掛からずに前方に移動する。結紮把持部材４Ａ及びプッシャ５の前端は、第１ループＰ１、及び第２ループＰ２を通過した後、本体２Ａの前端の近傍に到達する。以上により、結紮装置１は初期状態となる。

＜本実施形態の作用、効果＞
　結紮装置１の再配置把持部材４Ｂは、第１ロッド４３及び第２ロッド４４を有する。第１ロッド４３の第１切欠き４０は、前端から後方に延びる。第２ロッド４４の第２切欠き４８は、前端から後方に延びる第１部分切欠き４８０を含む。このため結紮装置１は、第１ロッド４３の側部に第１切欠きが設けられたり、第２ロッド４４の側部に第２切欠きが設けられたりする場合と比べて、再配置把持部材４Ｂの前後方向の長さを短小化できるので、体内における再配置把持部材４Ｂの移動を容易化できる。

　第２ロッド４４は、第１部分切欠き４８０の後端から周方向に延びる第２部分切欠き４８１を更に含む。第１ロッド４３の第１切欠き４０の延びる方向と、第２ロッド４４の第２部分切欠き４８１の延びる方向とは、交差する。再配置把持部材４Ｂは、第１ロッド４３に対して第２ロッド４４が回転することにより、第１切欠き４０と第２部分切欠き４８１との間に糸Ｔを挟持する。この場合、結紮装置１は、第１ロッド４３に対する第２ロッド４４の相対回転量を制御することにより、糸Ｔを把持する力を調整できる。

　第１ロッド４３の筒体４５の厚さは、糸Ｔの太さよりも大きい。この場合、再配置把持部材４Ｂにより把持された状態の糸Ｔを、第１ロッド４３の筒体４５の外面よりも内側に配置させることができる。この場合、結紮装置１は、再配置把持部材４Ｂにより把持された糸Ｔが、第１ロッド４３の筒体４５の外面よりも外方に突出することを抑制できる。従って、結紮装置１は、糸Ｔを把持した状態の再配置把持部材４Ｂが移動するときに通過する本体２Ａの第１孔２１、顎本体２０Ａの第１１孔３２Ｂ、並びに、カートリッジ７の第１円形部７６１、及び第２円形部７６２に糸Ｔが引っかかることを抑制できる。

　舌部材６は、ボビンＢから繰り出された糸Ｔを保持し、第１顎３Ａに設けられた第１顎貫通孔３３に向けて糸Ｔを案内する。結紮装置１は、舌部材６を板状とすることにより、舌部材６が棒状に形成される場合と比べて、第１顎３Ａ及び第２顎３Ｂを含む顎部材３を小型化できる。

　舌部材６は、第１傾斜部６１と、第１傾斜部６１に対して第１移動方向Ｙ１の上流に設けられたスリット６３とを有する。結紮装置１は、舌部材６を第１移動方向Ｙ１に移動させることで、第１傾斜部６１に沿って糸Ｔを移動させてスリット６３に誘導し、スリット６３により糸Ｔを挟んで保持できる。なお、舌部材６の幅は糸Ｔの幅よりも小さいので、スリット６３により糸Ｔを安定的に保持して案内できる。

　舌部材６は更に、第１傾斜部６１に対して第１移動方向Ｙ１の上流に設けられた第２傾斜部６２を有する。結紮装置１は、第１傾斜部６１及び第２傾斜部６２に沿って糸Ｔを移動させることで、舌部材６の中央に配置されたスリット６３に糸Ｔを誘導できる。従って、結紮装置１は、舌部材６の中央で糸Ｔを保持できる。

　舌部材６は更に、スリット６３に対して第１移動方向Ｙ１の下流に捕捉部６４を有する。結紮装置１は、スリット６３から脱離した糸Ｔが舌部材６から外れることを、捕捉部６４により抑制できる。

　舌部材６が突出位置まで移動した場合、下流端部６０Ｆは第１顎３Ａの第１第１顎貫通孔３３に挿通する。この状態で、舌部材６の下流端部６０Ｆは、舌部材６のうち最も前方に位置する上流端部Ｑ３よりも後方に位置する。この場合、スリット６３により保持される糸Ｔの自由端は、上流端部Ｑ３よりも後方に配置される。従って、結紮装置１は、糸Ｔの自由端を再配置把持部材４Ｂにより容易に把持できる。

　舌部材６が突出位置まで移動して下流端部６０Ｆが第１第１顎貫通孔３３に挿通した状態で、舌部材６の下流端部６０Ｆは、再配置把持部材４Ｂに対して前方に対向する。このため結紮装置１は、舌部材６により保持された糸Ｔを、再配置把持部材４Ｂにより容易に把持できる。

＜変形例＞
　本発明は上記実施形態に限定されず、種々の変更が可能である。再配置把持部材４Ｂの第１ロッド４３及び第２ロッド４４には、上記実施形態におけるスリットと異なる形状のスリットが設けられてもよい。以下、再配置把持部材４Ｂの変形例である第１結紮部材４０１、第２結紮部材４０２、第３結紮部材４０３、第４結紮部材４０４、第５結紮部材４０５、及び第６結紮部材４０６について説明する。

　図６５に示す第１結紮部材４０１は、再配置把持部材４Ｂの第１ロッド４３の代わりに第１ロッド４３３を有し、再配置把持部材４Ｂの第２ロッド４４の代わりに第２ロッド４４４を有するという点で、再配置把持部材４Ｂと相違する。

　第１ロッド４３３は筒状である。第１ロッド４３３の第１切欠き１６は、第１一方切欠き１６１及び第１他方切欠き１６２を有する。第１一方切欠き１６１及び第１他方切欠き１６２は、第８軸Ｃ８と直交する方向に対向する。第１一方切欠き１６１及び第１他方切欠き１６２は、それぞれ、前端部４５Ｆに形成された凹部である。第１一方切欠き１６１及び第１他方切欠き１６２は、それぞれ、第１部分切欠き１６Ａ及び第２部分切欠き１６Ｂを有する。第１部分切欠き１６Ａは、後方に直線状に延びる。第２部分切欠き１６Ｂは、第１部分切欠き１６Ａの後端から、第９軸Ｃ９を中心とする周方向に沿って、前方から視て時計回り方向に延びる。

　第２ロッド４４４は円柱状である。第２ロッド４４４の第２切欠き１７は、前端部４７Ｆに形成された凹部であり、後方に直線状に延びる。第２切欠き１７は、第９軸Ｃ９と直交する方向に連通する。

　第１結紮部材４０１は、第１ロッド４３３に対して第２ロッド４４４を、前方から視て反時計回り方向に回転させることにより、解放状態から、半把持状態を経て全把持状態に切り替えることができる。

　図６６に示す解放状態において、第１ロッド４３３の第１一方切欠き１６１及び第１他方切欠き１６２とのそれぞれの第１部分切欠き１６Ａと、第２ロッド４４４の第２切欠き１７とが、第８軸Ｃ８及び第９軸Ｃ９を中心とした径方向において重なる。糸Ｔは、この部分から第１結紮部材４０１に進入可能である。

　図６６に示す全把持状態において、第１ロッド４３３の第１一方切欠き１６１及び第１他方切欠き１６２のそれぞれの第２部分切欠き１６Ｂの先端部と、第２ロッド４４４の第２切欠き１７の後端部とが、第８軸Ｃ８及び第９軸Ｃ９を中心とした径方向において重なる。糸Ｔは、この部分で第１結紮部材４０１により把持される。

　図６７に示す第２結紮部材４０２は、再配置把持部材４Ｂの第２ロッド４４の代わりに第２ロッド４４１を有するという点で、再配置把持部材４Ｂと相違する。

　第２ロッド４４１は筒状である。第２ロッド４４１の第２切欠き１１は、第２一方切欠き１１１及び第２他方切欠き１１２を有する。第２一方切欠き１１１及び第２他方切欠き１１２は、第９軸Ｃ９と直交する方向に対向する。第２一方切欠き１１１及び第２他方切欠き１１２は、それぞれ、前端部４７Ｆに形成された凹部である。第２一方切欠き１１１及び第２他方切欠き１１２は、それぞれ、第１部分切欠き１１Ａ及び第２部分切欠き１１Ｂを有する。第１部分切欠き１１Ａは、後方に直線状に延びる。第２部分切欠き１１Ｂは、第１部分切欠き１１Ａの後端から、第９軸Ｃ９を中心とする周方向に沿って、前方から視て時計回り方向に延びる。

　第２結紮部材４０２は、第１ロッド４３に対して第２ロッド４４１を、前方から視て反時計回り方向に回転させることにより、解放状態から、半把持状態を経て全把持状態に切り替えることができる。

　図６８に示す解放状態において、第１ロッド４３の第１一方切欠き４６１と、第２ロッド４４１の第２一方切欠き１１１の第１部分切欠き１１Ａとが、第８軸Ｃ８及び第９軸Ｃ９を中心とした径方向において重なる。また、図示されていないが、第１ロッド４３の第１他方切欠き４６２と、第２ロッド４４１の第２他方切欠き１１２の第１部分切欠き１１Ａとが、第８軸Ｃ８及び第９軸Ｃ９を中心とした径方向において重なる。糸Ｔは、これらの部分から第２結紮部材４０２に進入可能である。

　図６８に示す全把持状態において、第１ロッド４３の第１一方切欠き４６１の後端部と、第２ロッド４４１の第２一方切欠き１１１の第２部分切欠き１１Ｂの先端部とが、第８軸Ｃ８及び第９軸Ｃ９を中心とした径方向において重なる。また、図示されていないが、第１ロッド４３の第１他方切欠き４６２の後端部と、第２ロッド４４１の第２他方切欠き１１２の第２部分切欠き１１Ｂの先端部とが、第８軸Ｃ８及び第９軸Ｃ９を中心とした径方向において重なる。糸Ｔは、これらの部分で第２結紮部材４０２により把持される。

　図６９示す第３結紮部材４０３は、第２結紮部材４０２の第１ロッド４３の代わりに第１ロッド４３１を有するという点で、第２結紮部材４０２と相違する。

　第１ロッド４３１は筒状である。第１ロッド４３１の第１切欠き１２は、第１一方切欠き１２１及び第１他方切欠き１２２を有する。第１一方切欠き１２１及び第１他方切欠き１２２は、第８軸Ｃ８と直交する方向に対向する。第１一方切欠き１２１及び第１他方切欠き１２２は、それぞれ、前端部４５Ｆに形成された凹部である。第１一方切欠き１２１及び第１他方切欠き１２２は、それぞれ、後方に向けて、前方から視て反時計回り方向に傾斜して延びる。

　第３結紮部材４０３は、第１ロッド４３１に対して第２ロッド４４１を、前方から視て反時計回り方向に回転させることにより、解放状態から、半把持状態を経て全把持状態に切り替えることができる。

　図７０に示す解放状態において、第１ロッド４３１の第１一方切欠き１２１の前端部と、第２ロッド４４１の第２一方切欠き１１１の第１部分切欠き１１Ａの前端部とが、第８軸Ｃ８及び第９軸Ｃ９を中心とした径方向において重なる。また、図示されていないが、第１ロッド４３１の第１他方切欠き１２２の前端部と、第２ロッド４４１の第２他方切欠き１１２の第１部分切欠き１１Ａの前端部とが、第８軸Ｃ８及び第９軸Ｃ９を中心とした径方向において重なる。糸Ｔは、これらの部分から第３結紮部材４０３に進入可能である。

　図７０に示す全把持状態において、第１ロッド４３１の第１一方切欠き１２１の後端部と、第２ロッド４４１の第２一方切欠き１１１の第２部分切欠き１１Ｂの先端部とが、第８軸Ｃ８及び第９軸Ｃ９を中心とした径方向において重なる。また、図示されていないが、第１ロッド４３１の第１他方切欠き１２２の後端部と、第２ロッド４４１の第２他方切欠き１１２の第２部分切欠き１１Ｂの先端部とが、第８軸Ｃ８及び第９軸Ｃ９を中心とした径方向において重なる。糸Ｔは、これらの部分で第３結紮部材４０３により把持される。

　図７１に示す第４結紮部材４０４は、再配置把持部材４Ｂの第２ロッド４４の代わりに第２ロッド４４２を有するという点で、再配置把持部材４Ｂと相違する。

　第２ロッド４４２は筒状である。第２ロッド４４２の第２切欠き１３は、第２一方切欠き１３１及び第２他方切欠き１３２を有する。第２一方切欠き１３１及び第２他方切欠き１３２は、第９軸Ｃ９と直交する方向に対向する。第２一方切欠き１３１及び第２他方切欠き１３２は、それぞれ、前端部４７Ｆに形成された凹部である。第２一方切欠き１３１及び第２他方切欠き１３２は、それぞれ、後方に向けて、前方から視て時計回り方向に傾斜して延びる。

　第４結紮部材４０４は、第１ロッド４３に対して第２ロッド４４２を、前方から視て反時計回り方向に回転させることにより、解放状態から、半把持状態を経て全把持状態に切り替えることができる。

　図７２に示す解放状態において、第１ロッド４３の第１一方切欠き４６１の前端部と、第２ロッド４４２の第２一方切欠き１３１の前端部とが、第８軸Ｃ８及び第９軸Ｃ９を中心とした径方向において重なる。また、図示されていないが、第１ロッド４３の第１他方切欠き４６２の前端部と、第２ロッド４４２の第２他方切欠き１３２の前端部とが、第８軸Ｃ８及び第９軸Ｃ９を中心とした径方向において重なる。糸Ｔは、これらの部分から第４結紮部材４０４に進入可能である。

　図７２に示す全把持状態において、第１ロッド４３の第１一方切欠き４６１の後端部と、第２ロッド４４１の第２一方切欠き１３１の後端部とが、第８軸Ｃ８及び第９軸Ｃ９を中心とした径方向において重なる。また、図示されていないが、第１ロッド４３の第１他方切欠き４６２の後端部と、第２ロッド４４１の第２他方切欠き１３２の後端部とが、第８軸Ｃ８及び第９軸Ｃ９を中心とした径方向において重なる。糸Ｔは、これらの部分で第４結紮部材４０４により把持される。

　図７３に示す第５結紮部材４０５は、図６９に示す第３結紮部材４０３の第１ロッド４３１と、図７１に示す第４結紮部材４０４の第２ロッド４４２とを有する。第５結紮部材４０５は、第１ロッド４３１に対して第２ロッド４４２を、前方から視て反時計回り方向に回転させることにより、解放状態から、半把持状態を経て全把持状態まで切り替えることができる。

　図７４に示す解放状態において、第１ロッド４３１の第１一方切欠き１２１の前端部と、第２ロッド４４２の第２一方切欠き１３１の前端部とが、第８軸Ｃ８及び第９軸Ｃ９を中心とした径方向において重なる。また、図示されていないが、第１ロッド４３１の第１他方切欠き１２２の前端部と、第２ロッド４４２の第２他方切欠き１３２の前端部とが、第８軸Ｃ８及び第９軸Ｃ９を中心とした径方向において重なる。糸Ｔは、これらの部分から第５結紮部材４０５に進入可能である。

　図７４に示す全把持状態において、第１ロッド４３１の第１一方切欠き１２１の後端部と、第２ロッド４４１の第２一方切欠き１３１の後端部とが、第８軸Ｃ８及び第９軸Ｃ９を中心とした径方向において重なる。また、図示されていないが、第１ロッド４３１の第１他方切欠き１２２の後端部と、第２ロッド４４１の第２他方切欠き１３２の後端部とが、第８軸Ｃ８及び第９軸Ｃ９を中心とした径方向において重なる。糸Ｔは、これらの部分で第５結紮部材４０５により把持される。

　図７５に示す第６結紮部材４０６は、再配置把持部材４Ｂの第１ロッド４３の代わりに第１ロッド４３２を有し、第２ロッド４４の代わりに第２ロッド４４３を有するという点で、再配置把持部材４Ｂと相違する。

　第１ロッド４３２は筒状である。第１ロッド４３２の第１切欠き１５は、第１一方切欠き１５１及び第１他方切欠き１５２を有する。第１一方切欠き１５１及び第１他方切欠き１５２は、第８軸Ｃ８と直交する方向に対向する。第１一方切欠き１５１及び第１他方切欠き１２２は、それぞれ、前端部４５Ｆに形成された凹部である。第１一方切欠き１５１は、後方に向けて、前方から視て時計回り方向に傾斜して延びる。第１他方切欠き１５２は、後方に向けて、前方から視て反時計回り方向に傾斜して延びる。

　第２ロッド４４３は円柱状を有する。第２ロッド４４３は、第９軸Ｃ９と直交する第１平面１４１、及び第２平面１４２を有する。第１平面１４１は、第２ロッド４４３の前端部４７Ｆに対応する。第２平面１４２は、第１平面１４１よりも後方に位置する。第１平面１４１と第２平面１４２とを連結する連結平面１４３は、前後方向と平行に延びる。第２平面１４２及び連結平面１４３は、第２切欠き１４を形成する。第２切欠き１４は、前端部４７Ｆから後方に向けて延びる。

　第６結紮部材４０６は、第１ロッド４３２に対して第２ロッド４４３を前方に移動させることにより、解放状態から、半把持状態を経て全把持状態まで切り替えることができる。

　図７６に示す解放状態において、第１ロッド４３２の前端部４５Ｆは、第２ロッド４４４の前端部４７Ｆよりも前方に位置する。糸Ｔは、第１ロッド４３２の第１一方切欠き１５１及び第１他方切欠き１５２のそれぞれの前端部から進入することで、第６結紮部材４０６に進入可能である。

　図７６に示す全把持状態において、第１ロッド４３２の前端部４５Ｆと第２ロッド４４３の前端部４７Ｆとの前後方向の位置が一致する。このとき、第１ロッド４３２の第１一方切欠き１５１及び第１他方切欠き１５２のそれぞれの後端部と、第２ロッド４４３の第２切欠き１４とが、第８軸Ｃ８及び第９軸Ｃ９を中心とした径方向において重なる。第１ロッド４３２の第１一方切欠き１５１及び第１他方切欠き１５２のそれぞれの前端部は、第２ロッド４４３の前端部により塞がれる。糸Ｔは、この部分で第６結紮部材４０６により把持される。

＜その他の変形例＞
　顎部材３は、第２顎３Ｂに対して第１顎３Ａが移動することにより、被結紮体Ｓを保持してもよい。再配置把持部材４Ｂは、第２ロッド４４に対して第１ロッド４３が回転することにより、解放状態、半把持状態、及び全把持状態が切り替えられてもよい。第１ロッド４３の第１切欠き４０の幅は、前後方向に亘って均一でなくてもよい。例えば、第１ロッド４３の第１切欠き４０の幅は、前端で最も大きく、後方に向けて次第に小さくなっていてもよい。第２ロッド４４の第２切欠き４８の第１部分切欠き４８０の幅は、前後方向に亘って均一でなくてもよい。例えば、第２ロッド４４の第２切欠き４８の第１部分切欠き４８０の幅は、前端で最も大きく、後方に向けて次第に小さくなっていてもよい。

　再配置把持部材４Ｂは、第１ロッド４３及び第２ロッド４４がそれぞれ回転することにより、解放状態、半把持状態、及び全把持状態が切り替えられてもよい。第１ロッド４３の筒体４５の厚さＤ１は、糸Ｔの太さと同等、または、糸Ｔの太さより小さくてもよい。

　舌部材６の第１傾斜部６１及び第２傾斜部６２は湾曲してもよい。舌部材６には、糸Ｔを把持するスリット６３が設けられていればよく、第１傾斜部６１及び第２傾斜部６２の少なくとも一方は設けられていなくてもよい。例えば舌部材６は、第１傾斜部６１のうち第１移動方向Ｙ１の上流の端部にスリット６３が設けられ、第２傾斜部６２は設けられなくてもよい。また、例えば舌部材６は、第１移動方向Ｙ１と直交する前端部にスリット６３が直接設けられてもよい。この場合、舌部材６に第１傾斜部６１及び第２傾斜部６２は設けられなくてもよい。

　スリット６３の幅は、第１移動方向Ｙ１の上流に向けて次第に小さくなってもよい。この場合、スリット６３のうち第１移動方向Ｙ１の下流の端部の幅は、糸Ｔの太さより大きくてもよい。スリット６３の左右方向の位置は、板体６０の左右方向中央に対して左方または右方に配置されてもよい。舌部材６に捕捉部６４は設けられなくてもよい。舌部材６は板状でなくてもよく、例えば棒状であってもよい。

＜その他＞
　後方は、本発明の「第１方向」の一例である。再配置把持部材４Ｂは、本発明の「把持部材」の一例である。ボビンＢは、本発明の「収容部」の一例である。仮想線Ｑ１に沿って延びる方向は、本発明の「第１傾斜方向」の一例である。仮想線Ｑ２に沿って延びる方向は、本発明の「第２傾斜方向」の一例である。

１　　　　：結紮装置
３　　　　：顎部材
３Ａ　　　：第１顎
３Ｂ　　　：第２顎
４Ｂ　　　：再配置把持部材
６　　　　：舌部材
３３　　　：顎貫通孔
４０　　　：第１切欠き
４１、４３　　　：第１ロッド
４２、４４　　　：第２ロッド
４８　　　：第２切欠き
６１　　　：第１傾斜部
６２　　　：第２傾斜部
６３　　　：スリット
６４　　　：捕捉部
４６１　　：第１一方切欠き
４６２　　：第１他方切欠き
４８０　　：第１部分切欠き
４８１　　：第２部分切欠き
４８１Ａ　：一方切欠き
４８１Ｂ　：他方切欠き
Ｑ１　　　：仮想線
Ｑ２　　　：仮想線
Ｑ３　　　：上流端部
Ｙ１　　　：第１移動方向

Claims (10)

1. 　第１顎と、前記第１顎に対して相対移動する第２顎とを有し、前記第１顎と前記第２顎との間で被結紮体を保持する顎部材と、
   　前記第１顎及び前記第２顎を通過する糸の一部を把持した状態で、前記顎部材から離隔する第１方向に移動する把持部材と、を備え、
   　前記把持部材は、第１ロッドと、前記第１ロッドと同軸上に配置され、前記第１ロッドに対して前記第１ロッドの周方向に相対回転する第２ロッドと、を有し、
   　前記第１ロッド及び前記第２ロッドのうち一方は筒状を有し、前記第１ロッド及び前記第２ロッドのうち他方は棒状を有し、
   　前記他方は、前記一方の内部に配置され、
   　前記第１ロッドは、前記第１方向における上流の端部に第１切欠きを有し、
   　前記第２ロッドは、前記第１方向における上流の端部に第２切欠きを有し、
   　前記第１切欠きと前記第２切欠きとのそれぞれの一部の前記第１方向における位置が一致し、
   　前記第２切欠きの少なくとも一部の延伸方向は、前記第１切欠きの延伸方向と交差する
   ことを特徴とする結紮装置。
2. 　前記第１切欠きは前記第１方向と平行に延び、
   　前記第２切欠きは、
   　　前記第２ロッドの前記第１方向における上流の端部から、前記第１方向と平行に延びる第１部分切欠きと、
   　　前記第１部分切欠きの前記第１方向における下流の端部から、前記第２ロッドの周方向に沿って延びる第２部分切欠きと、
   を有することを特徴とする請求項１に記載の結紮装置。
3. 　前記第１ロッドは筒状を有し、
   　前記第１切欠きは、
   　　前記第１方向と直交する方向に対向する第１一方切欠き及び第１他方切欠きを有し、
   　前記第２ロッドは棒状を有し、前記第１ロッドの内部に配置され、
   　前記第１ロッドの壁面の厚さは、前記糸の太さよりも大きい
   ことを特徴とする請求項２に記載の結紮装置。
4. 　前記第１顎及び前記第２顎に向けて繰り出される前記糸を収容する収容部と、
   　前記顎部材の内部に配置され、前記収容部から繰り出された前記糸を保持した状態で、前記第２顎から前記第１顎に向かう第１移動方向に移動する舌部材と、
   を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の結紮装置。
5. 　前記舌部材は、
   　　前記舌部材の前記第１移動方向の下流の端部に設けられ、前記第１移動方向に対して交差する第１傾斜方向に延びる第１傾斜部と、前記第１傾斜部に対して前記第１移動方向の上流に設けられ、前記第１移動方向に沿って延びるスリットとを有し、
   　　前記スリットの幅は、前記糸の太さよりも小さい
   ことを特徴とする請求項４に記載の結紮装置。
6. 　前記舌部材は、
   　　前記第１傾斜部に対して前記第１移動方向の上流に設けられ、前記第１移動方向及び前記第１傾斜方向に対して交差する第２傾斜方向に延びる第２傾斜部を更に有し、
   　前記第１傾斜部に沿って延びる仮想線は、前記第２傾斜部と交差し、
   　前記スリットは、
   　　前記第２傾斜部のうち前記第１移動方向の上流の端部に接続し、
   　　前記第１移動方向と直交する方向において、前記舌部材の中央に配置される
   ことを特徴とする請求項５に記載の結紮装置。
7. 　前記舌部材は、前記スリットに対して前記第１移動方向の下流に、前記糸を捕捉する捕捉部
   を有することを特徴とする請求項５に記載の結紮装置。
8. 　前記第２顎は、前記第１方向における上流の端部に、前記舌部材が挿通される第２顎貫通孔を有し、
   　前記第１顎は、前記第１方向における上流の端部に、前記第２顎貫通孔に挿通された前記舌部材が挿通される第１顎貫通孔
   を有することを特徴とする請求項４に記載の結紮装置。
9. 　前記舌部材が前記第１顎貫通孔及び前記第２顎貫通孔に挿通した状態で、前記舌部材のうち前記第１移動方向の下流の端部は、前記舌部材のうち前記第１方向の最も上流に位置する上流端部よりも、前記第１方向の下流に位置する
   ことを特徴とする請求項８に記載の結紮装置。
10. 　前記舌部材が前記第１顎貫通孔及び前記第２顎貫通孔に挿通した状態で、前記舌部材の一部は、前記把持部材の前記第１方向の上流の端部と前記第１方向に対向する
    ことを特徴とする請求項９に記載の結紮装置。