WO2025201173A1 - 清洁控制方法、清洁控制装置、清洁基站及清洁系统 - Google Patents

清洁控制方法、清洁控制装置、清洁基站及清洁系统

Info

Publication number
WO2025201173A1
WO2025201173A1 PCT/CN2025/083829 CN2025083829W WO2025201173A1 WO 2025201173 A1 WO2025201173 A1 WO 2025201173A1 CN 2025083829 W CN2025083829 W CN 2025083829W WO 2025201173 A1 WO2025201173 A1 WO 2025201173A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
cleaning
scraping
preset
task
base station
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
PCT/CN2025/083829
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
刘伟
单建强
张丹风
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Rockrobo Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Rockrobo Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Rockrobo Technology Co Ltd filed Critical Beijing Rockrobo Technology Co Ltd
Publication of WO2025201173A1 publication Critical patent/WO2025201173A1/zh
Pending legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4091—Storing or parking devices, arrangements therefor; Means allowing transport of the machine when it is not being used
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4036—Parts or details of the surface treating tools

Definitions

  • Existing intelligent cleaning devices are all equipped with a cleaning base station. After the intelligent cleaning device returns to the base station, it can clean the cleaning parts in the cleaning tray of the base station. In order to clean the dirt in the cleaning tray, the stains in the cleaning tray will be removed by the scraping parts.
  • a cleaning control method is provided, which is applied to a cleaning base station, wherein the cleaning base station includes a cleaning tray and a scraping cleaning member movably arranged in the cleaning tray, and the scraping cleaning member is used to clean the cleaning tray.
  • the cleaning control method includes: when the scraping cleaning member performs a cleaning task, determining whether the scraping cleaning member performs an action according to a preset method of the cleaning task; when the scraping cleaning member does not perform an action according to the preset method of the cleaning task, controlling the scraping cleaning member to perform a retraction according to a first preset amplitude; and controlling the scraping cleaning member to perform an action according to the preset method of the cleaning task again.
  • the scraping cleaning element fails to perform actions according to the preset method of the cleaning task, and counts are performed to obtain a count value; it is determined whether the count value is greater than or equal to a set value; if the count value is greater than or equal to the set value, an alarm signal is output.
  • the cleaning base station includes a driver for driving the scraping cleaning element to move and a counter for counting the number of rotations of the driver.
  • determining whether the scraping cleaning element performs the action according to the preset method of the cleaning task includes: when the driver drives the scraping cleaning element to move, the counter obtains the number of rotations of the driver; determines whether the number of rotations of the driver increases within a preset time; when the number of rotations of the driver does not increase, it is determined that the scraping cleaning element does not perform the action according to the preset method of the cleaning task.
  • the cleaning base station includes a cleaning rib and a light-interruption sensor
  • the light-interruption sensor includes a light emitter and a light receiver
  • the light emitter is provided on one of the cleaning tray and the cleaning rib
  • the light receiver is provided on the other of the cleaning tray and the cleaning rib
  • the scraping cleaning element may pass through the optical path between the light emitter and the light receiver during the action process.
  • determining whether the scraping cleaning element performs the action according to the preset method of the cleaning task includes: when the scraping cleaning element performs the cleaning task, within a preset time, determining whether the light-interruption sensor generates a sensing signal; when the light-interruption sensor does not generate a sensing signal, determining that the scraping cleaning element does not perform the action according to the preset method of the cleaning task.
  • a cleaning base station comprising: a cleaning tray; a scraping and cleaning member movably arranged on the cleaning tray, for cleaning the cleaning tray; a driving assembly, connected to the scraping and cleaning member, for driving the scraping and cleaning member to operate; wherein, the driving assembly is used to drive the scraping and cleaning member to retract according to a first preset amplitude when the scraping and cleaning member fails to perform the operation according to the preset method of the cleaning task, so that the scraping and cleaning member can perform the operation according to the preset method of the cleaning task again.
  • the scraping and cleaning element can retreat according to the first preset amplitude.
  • the scraping and cleaning member 30 When the scraping and cleaning member 30 performs a cleaning task, it is determined whether the scraping and cleaning member 30 performs an action according to a preset method of the cleaning task.
  • the scraping and cleaning member 30 When the scraping and cleaning member 30 does not perform the action according to the preset method of the cleaning task, the scraping and cleaning member 30 is controlled to retract according to the first preset amplitude.
  • the scraping and cleaning element 30 is controlled to perform actions again according to the preset method of the cleaning task.
  • the preset method can be a scraping action such as rotation, movement, and swinging.
  • the scraping and cleaning member 30 When the scraping and cleaning member 30 is performing a cleaning task, it is determined whether the scraping and cleaning member 30 is performing an action according to the preset method of the cleaning task. That is, when the scraping and cleaning member is performing an action to clean the washing tray, if the scraping and cleaning member is stuck by a foreign object in the stain, causing the scraping and cleaning member to be unable to operate normally, it is determined that the scraping and cleaning member 30 is not performing an action according to the preset method of the cleaning task, and the scraping and cleaning member 30 is controlled to retract according to the first preset amplitude, and the scraping and cleaning member 30 is controlled to perform an action according to the preset method of the cleaning task again.
  • the scraping and cleaning member is controlled to retract according to the first preset amplitude, and then perform an action according to the preset method of the cleaning task again.
  • the foreign object is separated from the scraping and cleaning member 30, so that the foreign object no longer gets stuck in the scraping and cleaning member 30, ensuring that the scraping and cleaning member 30 can operate normally to clean the washing tray, thereby ensuring the cleaning effect of the washing tray 20.
  • the cleaning method further includes: when the scraping and cleaning element 30 performs the cleaning task again, determining whether the scraping and cleaning element 30 is performing the action according to the preset method of the cleaning task. If the scraping and cleaning element 30 does not perform the action according to the preset method of the cleaning task, controlling the scraping and cleaning element 30 to retract according to the second preset amplitude. Controlling the scraping and cleaning element 30 to perform the action according to the preset method of the cleaning task again.
  • the scraping and cleaning member 30 when the scraping and cleaning member 30 performs the cleaning task again, if the foreign object still jams the scraping and cleaning member 30, the scraping and cleaning member 30 does not perform the action according to the preset method of the cleaning task, the scraping and cleaning member 30 is controlled to retreat according to the second preset amplitude, and the scraping and cleaning member 30 is controlled to perform the action according to the preset method of the cleaning task again.
  • the foreign object is separated from the scraping and cleaning member 30, so that the foreign object no longer jams the scraping and cleaning member 30, ensuring that the scraping and cleaning member 30 can operate normally, so that the scraping and cleaning member 30 can perform the cleaning task again, so as to achieve the cleaning of the cleaning tray, thereby ensuring the cleaning effect of the cleaning tray 20.
  • the second preset amplitude may be the same as or different from the first preset amplitude. If the second preset amplitude is different from the first preset amplitude, the second preset amplitude may be greater than the first preset amplitude to increase the escape action and the probability of escape.
  • the scraping and cleaning member 30 retracts a certain number of times according to the second preset amplitude, the foreign object still blocks the scraping and cleaning member 30, causing the scraping and cleaning member 30 to not function properly.
  • the number of times the scraping and cleaning member 30 fails to perform the action according to the preset method for the cleaning task is counted to obtain a count value. It is determined whether the count value is greater than or equal to a preset value. If the count value is greater than or equal to the preset value, an alarm signal is output.
  • each time the scraping and cleaning component 30 fails to perform an action according to the preset method of the cleaning task is counted that is, each time the scraping and cleaning component 30 fails to perform an action according to the preset method of the cleaning task, the count value is increased by one each time, and when the count value is greater than or equal to the set value, an alarm signal is output, and according to the alarm signal, human intervention is performed, and the foreign matter is separated from the scraping and cleaning component 30 through manual operation, so that the foreign matter no longer gets stuck in the scraping and cleaning component 30, ensuring that the scraping and cleaning component 30 can operate normally, so that the scraping and cleaning component 30 can perform the cleaning task again, so as to achieve the cleaning of the cleaning tray, thereby ensuring the cleaning effect of the cleaning tray 20.
  • the cleaning base station 1000 further includes an alarm.
  • the alarm can receive an alarm signal and, upon receiving the alarm signal, sound an alarm to inform the user or staff that a foreign object has jammed the scraping and cleaning element 30.
  • the alarm can be a buzzer and/or a flashing light.
  • the scraping and cleaning member 30 is rotatably disposed within the washing tray 20, and the first preset amplitude includes a preset angle value.
  • Controlling the scraping and cleaning member 30 to retract according to the first preset amplitude includes: controlling the scraping and cleaning member 30 to rotate according to the preset angle value, so that the scraping and cleaning member 30 can again perform the operation according to the preset method of the cleaning task; when the scraping and cleaning member 30 rotates according to the preset angle value, the foreign matter is separated from the scraping and cleaning member 30 under the action of friction, so that the foreign matter no longer gets stuck in the scraping and cleaning member 30, thereby ensuring that the scraping and cleaning member 30 can operate normally to clean the washing tray, thereby ensuring the cleaning effect of the washing tray 20.
  • the scraping and cleaning member 30 is swingably disposed within the washing tray 20, and the first preset amplitude includes a preset swing value.
  • Controlling the scraping and cleaning member 30 to retract according to the first preset amplitude includes: controlling the scraping and cleaning member 30 to swing back according to the preset swing value, so that the scraping and cleaning member 30 can again perform the operation according to the preset method of the cleaning task; when the scraping and cleaning member 30 swings back according to the preset swing value, the foreign matter is separated from the scraping and cleaning member 30 under the action of friction, so that the foreign matter no longer gets stuck in the scraping and cleaning member 30, thereby ensuring that the scraping and cleaning member 30 can operate normally to clean the washing tray, thereby ensuring the cleaning effect of the washing tray 20.
  • an embodiment of the fourth aspect of the present application includes a cleaning base station 1000 comprising: a cleaning tray 20, a scraping and cleaning member 30, and a drive assembly.
  • the scraping and cleaning member 30 is movably mounted on the cleaning tray 20 for cleaning the cleaning tray 20.
  • the drive assembly is connected to the scraping and cleaning member 30 and is configured to drive the scraping and cleaning member 30 to operate.
  • the drive assembly is configured to drive the scraping and cleaning member 30 to retract according to a first preset amplitude when the scraping and cleaning member 30 fails to perform an operation according to a preset method for a cleaning task, so that the scraping and cleaning member 30 can again perform an operation according to the preset method for the cleaning task.
  • the scraping and cleaning member 30 when the scraping and cleaning member 30 performs the cleaning task again, if the foreign matter still jams the scraping and cleaning member 30, that is, the scraping and cleaning member does not perform the action according to the preset method of the cleaning task, the scraping and cleaning member 30 can retreat according to the second preset amplitude and can act according to the preset method of the cleaning task. Under the action of friction, the foreign matter is separated from the scraping and cleaning member 30, so that the foreign matter no longer jams the scraping and cleaning member 30, ensuring that the scraping and cleaning member 30 can operate normally, so that the scraping and cleaning member 30 can perform the cleaning task again, so as to achieve the cleaning of the cleaning tray, thereby ensuring the cleaning effect of the cleaning tray 20.
  • the cleaning base station further includes a controller.
  • the controller When the count value is greater than or equal to a set value, the controller outputs an alarm signal. The count value is calculated by counting the number of times the scraping and cleaning element 30 fails to perform according to the preset method for the cleaning task.
  • each time the scraping and cleaning component 30 fails to perform an action according to the preset method of the cleaning task is counted that is, each time the scraping and cleaning component 30 fails to perform an action according to the preset method of the cleaning task, the count value is increased by one each time, and when the count value is greater than or equal to the set value, an alarm signal is output, and according to the alarm signal, human intervention is performed, and the foreign matter is separated from the scraping and cleaning component 30 through manual operation, so that the foreign matter no longer gets stuck in the scraping and cleaning component 30, ensuring that the scraping and cleaning component 30 can operate normally, so that the scraping and cleaning component 30 can perform the cleaning task again, so as to achieve the cleaning of the cleaning tray, thereby ensuring the cleaning effect of the cleaning tray 20.
  • the scraping and cleaning member 30 is rotatably provided in the cleaning tray 20, and the first preset amplitude includes a preset angle value. Under the condition that the scraping and cleaning member 30 does not perform the action according to the preset method of the cleaning task, the scraping and cleaning member 30 can rotate according to the preset angle value. When the scraping and cleaning member 30 rotates according to the preset angle value, under the action of friction, foreign matter is separated from the scraping and cleaning member 30, so that the foreign matter no longer gets stuck in the scraping and cleaning member 30, thereby ensuring that the scraping and cleaning member 30 can operate normally to achieve cleaning of the cleaning tray, thereby ensuring the cleaning effect of the cleaning tray 20.
  • the scraping cleaning member 30 is movably provided in the cleaning tray 20, and the first preset amplitude includes a preset movement value. Under the condition that the scraping cleaning member 30 does not perform the action according to the preset method of the cleaning task, the scraping cleaning member 30 can move back according to the preset movement value. When the scraping cleaning member 30 moves back according to the preset movement value, under the action of friction, the foreign matter is separated from the scraping cleaning member 30, so that the foreign matter no longer gets stuck in the scraping cleaning member 30, thereby ensuring that the scraping cleaning member 30 can operate normally to achieve the cleaning of the cleaning tray, thereby ensuring the cleaning effect of the cleaning tray 20.
  • the scraping and cleaning member 30 in order to determine whether the scraping and cleaning member 30 is stuck by foreign matter, can retreat according to a first preset amplitude under the condition that the driving current of the driving component is greater than a set current value.
  • the cleaning base station 1000 includes a trigger member 40, a detection member 50, and a cleaning rib 90.
  • One of the trigger member 40 and the detection member 50 is disposed on the scraping and cleaning member 30, and the other is disposed on the cleaning tray 20 or the cleaning rib 90. If the detection member 50 does not sense the trigger member 40 within a preset time, the scraping and cleaning member 30 can retract according to a first preset amplitude.
  • the scraping and cleaning member when the scraping and cleaning member performs a cleaning task, it is determined whether the scraping and cleaning member performs an action according to the preset method of the cleaning task. That is, when the scraping and cleaning member is in action to clean the washing tray, when the scraping and cleaning member is stuck by a foreign object in the stain, causing the scraping and cleaning member to be unable to operate normally, it is determined that the scraping and cleaning member is not performing an action according to the preset method of the cleaning task, and the scraping and cleaning member is controlled to retract according to a first preset amplitude, and the scraping and cleaning member is controlled to perform an action according to the preset method of the cleaning task again.
  • the scraping and cleaning member is controlled to retract according to the first preset amplitude, and to perform an action according to the preset method of the cleaning task again, so that under the action of friction, the foreign object is separated from the scraping and cleaning member, so that the foreign object no longer gets stuck in the scraping and cleaning member, and the scraping and cleaning member is ensured to operate normally to clean the washing tray, thereby ensuring the cleaning effect of the washing tray.
  • a first feature being “above” or “below” a second feature may include the first and second features being in direct contact, or may include the first and second features being in contact not directly but through another feature between them.
  • a first feature being “above,” “above,” and “above” a second feature may include the first feature being directly above or obliquely above the second feature, or may simply mean that the first feature is higher in level than the second feature.
  • a first feature being “below,” “below,” and “below” a second feature may include the first feature being directly below or obliquely below the second feature, or may simply mean that the first feature is lower in level than the second feature.
  • connection and “fixation” should be understood in a broad sense.
  • fixing can mean fixed connection, detachable connection, or integration; mechanical connection or electrical connection; direct connection or indirect connection through an intermediate medium; internal communication between two elements or interaction between two elements, unless otherwise specified.
  • fixation can mean fixed connection, detachable connection, or integration; mechanical connection or electrical connection; direct connection or indirect connection through an intermediate medium; internal communication between two elements or interaction between two elements, unless otherwise specified.
  • first, second, and so on, used in this application are for descriptive purposes only and should not be construed as indicating or implying relative importance or implicitly specifying the number of technical features indicated. Therefore, features specified as “first” or “second” may explicitly or implicitly include one or more features.
  • “plurality” means two or more, unless otherwise specifically defined.

Landscapes

  • Cleaning In General (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Abstract

本申请公开了一种清洁控制方法、清洁控制装置、清洁基站及清洁系统。清洁控制方法包括：在刮洗清洁件(30)执行清洁任务时，确定刮洗清洁件(30)是否按照清洁任务的预设方法执行动作；当刮洗清洁件(30)未按照清洁任务的预设方法执行动作，控制刮洗清洁件(30)按照第一预设幅值执行回退；控制刮洗清洁件(30)再次按照清洁任务的预设方法执行动作。

Description

清洁控制方法、清洁控制装置、清洁基站及清洁系统
相关申请的交叉引用
本申请要求在2024年03月25日提交中国国家知识产权局、申请号202410346175.1、申请名称为“清洁控制方法、清洁控制装置、清洁基站及清洁系统”的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请属于电器技术领域，具体涉及一种清洁控制方法、清洁控制装置、清洁基站及清洁系统。
背景技术
现有的智能清洁设备都带有清洁基站，智能清洁设备回到基站后，可在基站的清洗托盘中清洗清洁件。为了清洁清洗托盘内的脏污，会通过刮洗件去除清洗托盘内的污渍。
发明内容
在本申请的第一方面，提供一种清洁控制方法，应用于清洁基站，所述清洁基站包括清洗托盘和可活动设于所述清洗托盘内的刮洗清洁件，所述刮洗清洁件用于清洁所述清洗托盘，所述清洁控制方法包括：在所述刮洗清洁件执行清洁任务时，确定所述刮洗清洁件是否按照所述清洁任务的预设方法执行动作；当所述刮洗清洁件未按照所述清洁任务的预设方法执行动作，控制所述刮洗清洁件按照第一预设幅值执行回退；控制所述刮洗清洁件再次按照所述清洁任务的预设方法执行动作。
在一些实施方式中，所述清洁方法还包括：在所述刮洗清洁件再次执行所述清洁任务时，确定所述刮洗清洁件是否按照所述清洁任务的预设方法执行动作；当所述刮洗清洁件未按照所述清洁任务的预设方法执行动作，则控制所述刮洗清洁件按照第二预设幅值执行回退；控制所述刮洗清洁件再次按照所述清洁任务的预设方法执行动作。
在一些实施方式中，对刮洗清洁件未按照所述清洁任务的预设方法执行动作，进行计数，得到计数值；判断所述计数值是否大于等于设定数值；若计数值大于等于所述设定数值，则输出报警信号。
在一些实施方式中，所述刮洗清洁件可转动式地设于所述清洗托盘内，所述第一预设幅值包括预设角度值；所述控制所述刮洗清洁件按照第一预设幅值执行回退包括：控制所述刮洗清洁件按照预设角度值执行回转。
在一些实施方案中，所述刮洗清洁件可摆动式地设于所述清洗托盘内，所述第一预设幅值包括预设摆动值；所述控制所述刮洗清洁件按照第一预设幅值执行回退包括：控制所述刮洗清洁件按照预设摆动值执行回摆。
在一些实施方案中，所述刮洗清洁件可移动式地设于所述清洗托盘内，所述第一预设幅值包括预设移动值；所述控制所述刮洗清洁件按照第一预设幅值执行回退包括：控制所述刮洗清洁件按照预设移动值执行回移。
在一些实施方案中，确定所述刮洗清洁件是否按照所述清洁任务的预设方法执行动作包括：在所述驱动组件驱动所述刮洗清洁件动作时，获取所述驱动组件的驱动电流；当所述驱动电流大于设定电流值，则确定所述刮洗清洁件未按照所述清洁任务的预设方法执行动作。
在一些实施方案中，所述清洁基站包括触发件、检测件和清洗肋，所述触发件和检测件其中一个设于所述刮洗清洁件，另一个设于所述清洗托盘或清洗肋，在所述刮洗清洁件执行清洁任务时，确定所述刮洗清洁件是否按照所述清洁任务的预设方法执行动作包括：在所述刮洗清洁件执行清洁任务时，确定所述检测件在预设时间内是否感测到所述触发件；当所述检测件未感测到所述触发件，则确定所述刮洗清洁件未按照所述清洁任务的预设方法执行动作。
在一些实施方案中，所述清洁基站包括用于驱动所述刮洗清洁件动作的驱动器和用于计算所述驱动器转动次数的计数器，在所述刮洗清洁件执行清洁任务时，确定所述刮洗清洁件是否按照所述清洁任务的预设方法执行动作包括：在所述驱动器驱动所述刮洗清洁件动作时，所述计数器获取所述驱动器的转动圈数；确定所述驱动器转动圈数在预设时间内是否增加；当所述驱动器转动圈数没有增加时，则确定所述刮洗清洁件未按照所述清洁任务的预设方法执行动作。
在一些实施方案中，所述清洁基站包括清洗肋和光遮断传感器，所述光遮断传感器包括光发射器和光接收器；所述光发射器设于所述清洗托盘和所述清洗肋之一上，所述光接收器设置于所述清洗托盘和所述清洗肋另一个上，所述光发射器和所述光接收器彼此相对设置，所述刮洗清洁件在动作过程中可经过所述光发射器和所述光接收器彼此间的光路，在所述刮洗清洁件执行清洁任务时，确定所述刮洗清洁件是否按照所述清洁任务的预设方法执行动作包括：在所述刮洗清洁件执行清洁任务时，在预设时间内，确定光遮断传感器是否产生感测信号；当所述光遮断传感器未产生感测信号时，则确定所述刮洗清洁件未按照所述清洁任务的预设方法执行动作。
在本申请的第二方面，提供一种清洁控制装置，应用于清洁基站，所述清洁基站包括清洗托盘和可活动设于所述清洗托盘内的刮洗清洁件，所述刮洗清洁件用于清洁所述清洗托盘，所述清洁控制装置包括：判断模块，在所述刮洗清洁件执行清洁任务时，确定所述刮洗清洁件是否按照所述清洁任务的预设方法执行动作；第一控制模块，当所述刮洗清洁件未按照所述清洁任务的预设方法执行动作，控制所述刮洗清洁件按照第一预设幅值执行回退；第二控制模块，控制所述刮洗清洁件再次按照所述清洁任务的预设方法执行动作。
在本申请的第三方面，提供一种清洁基站，包括控制器，所述控制器用于执行所述的清洁控制方法。
在本申请的第四方面，提供一种清洁基站，包括：清洗托盘；刮洗清洁件，可活动式地设于所述清洗托盘，用于清洁所述清洗托盘；驱动组件，与所述刮洗清洁件连接，用于驱动所述刮洗清洁件动作；其中，所述驱动组件用于当所述刮洗清洁件未按照所述清洁任务的预设方法执行动作，驱动所述刮洗清洁件按照第一预设幅值执行回退，以使所述刮洗清洁件再次按照所述清洁任务的预设方法执行动作。
在一些实施方案中，在所述刮洗清洁件未按照所述清洁任务的预设方法执行动作条件下，所述刮洗清洁件能够按照第二预设幅值回退，并能够按照所述清洁任务的预设方法动作。
在一些实施方案中，所述清洁基站还包括控制器；在计数值大于等于所述设定数值，则控制器输出报警信号；其中，所述计数值为所述刮洗清洁件未按照所述清洁任务的预设方法执行动作，进行计数所得到的。
在一些实施方案中，所述控制器与智能终端通信连接，以使所述智能终端能够接收所述控制器输出的报警信号。
在一些实施方案中，所述刮洗清洁件可转动式地设于所述清洗托盘内，所述第一预设幅值包括预设角度值，在所述刮洗清洁件未按照所述清洁任务的预设方法执行动作的条件下，所述刮洗清洁件可按照预设角度值回转。
在一些实施方案中，所述刮洗清洁件可摆动式地设于所述清洗托盘内，所述第一预设幅值包括预设摆动值，在所述刮洗清洁件未按照所述清洁任务的预设方法执行动作的条件下，所述刮洗清洁件可按照预设摆动值回摆。
在一些实施方案中，所述刮洗清洁件可移动式地设于所述清洗托盘内，所述第一预设幅值包括预设移动值，在所述刮洗清洁件未按照所述清洁任务的预设方法执行动作的条件下，所述刮洗清洁件可按照预设移动值回移。
在一些实施方案中，在所述驱动组件的驱动电流大于设定电流值的条件下，所述刮洗清洁件能够按照所述第一预设幅值回退。
在一些实施方案中，所述清洁基站包括触发件、检测件和清洗肋，所述触发件和检测件其中一个设于所述刮洗清洁件，另一个设于所述清洗托盘或清洗肋；其中，在所述检测件未在预设时间内感测到所述触发件的条件下，所述刮洗清洁件能够按照所述第一预设幅值回退。
在一些实施方案中，所述驱动组件包括用于驱动所述刮洗清洁件动作的驱动器，所述清洁基站包括用于计算所述驱动器转动次数的计数器；其中，在所述驱动器转动圈数在预设时间内没有增加的条件下，所述刮洗清洁件能够按照所述第一预设幅值回退。
在一些实施方案中，所述清洁基站包括清洗肋和光遮断传感器，所述光遮断传感器包括光发射器和光接收器；所述光发射器设于所述清洗托盘和所述清洗肋之一上，所述光接收器设置于所述清洗托盘和所述清洗肋另一个上，所述光发射器和所述光接收器彼此相对设置，所述刮洗清洁件在动作过程中可经过所述光发射器和所述光接收器彼此间的光路；其中，在所述光遮断传感器未产生感测信号的条件下，所述刮洗清洁件能够按照所述第一预设幅值回退。
在本申请的第五方面，提供一种清洁系统，包括清洁设备和清洁基站，所述清洁设备可位于所述清洁基站的清洗托盘上。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本申请的一个或多个实施例中清洁控制方法的流程示意图。
图2示出了本申请的一个或多个实施例中清洁基站的结构示意图。
图3示出了图2中清洁基站的触发件与检测件的布置示意图。
图4示出了图2中清洁基站的光遮断传感器的布置示意图。
附图标记说明：
10-基座；20-清洗托盘；30-刮洗清洁件；40-触发件；50-检测件；60-光遮断传感器，601-光发射器，602-光接收器；70-驱动器；80-减速器；90-清洗肋；1000-清洁基站。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
请参阅图1，本申请第一方面实施例，提供一种清洁控制方法，应用于清洁基站1000，清洁基站1000包括清洗托盘20和可活动设于清洗托盘20内的刮洗清洁件30，刮洗清洁件30用于清洁清洗托盘20，清洁控制方法包括：
在刮洗清洁件30执行清洁任务时，确定刮洗清洁件30是否按照清洁任务的预设方法执行动作。
当刮洗清洁件30未按照清洁任务的预设方法执行动作，控制刮洗清洁件30按照第一预设幅值执行回退。
控制刮洗清洁件30再次按照清洁任务的预设方法执行动作。
预设方法可以为转动、移动、摆动等刮洗动作。
在刮洗清洁件30执行清洁任务时，确定刮洗清洁件30是否按照清洁任务的预设方法执行动作。也就是说，在刮洗清洁件进行动作以对清洗托盘进行清洁的过程中，当刮洗清洁件被污渍内的异物卡住，导致刮洗清洁件无法正常动作时，确定刮洗清洁件30未按照清洁任务的预设方法执行动作，控制刮洗清洁件30按照第一预设幅值执行回退，控制刮洗清洁件30再次按照清洁任务的预设方法执行动作。也就是说，在刮洗清洁件被异物卡住时，控制刮洗清洁件按第一预设幅值回退，并且再次按照清洁任务的预设方法执行动作，在摩擦力的作用下，以使异物与刮洗清洁件30分离，使得异物不再卡住刮洗清洁件30，保证刮洗清洁件30可正常动作，以实现对清洗托盘的清洁，保证了清洗托盘20的清洁效果。
在刮洗清洁件30按设定阈值回退的过程中，异物还是将刮洗清洁件30卡住，导致刮洗清洁件30无法正常动作。在某些实施例中，为了使得异物与刮洗清洁件30分离，清洁方法还包括：在刮洗清洁件30再次执行清洁任务时，确定刮洗清洁件30是否按照清洁任务的预设方法执行动作。当刮洗清洁件30未按照清洁任务的预设方法执行动作，则控制刮洗清洁件30按照第二预设幅值执行回退。控制刮洗清洁件30再次按照清洁任务的预设方法执行动作。
在某些实施例中，在刮洗清洁件30再次执行清洁任务时，若异物还是将刮洗清洁件30卡住，刮洗清洁件30未按照清洁任务的预设方法执行动作，控制刮洗清洁件30按照第二预设幅值执行回退，并控制刮洗清洁件30再次按照清洁任务的预设方法执行动作，在摩擦力的作用下，以使异物与刮洗清洁件30分离，使得异物不再卡住刮洗清洁件30，保证刮洗清洁件30可正常动作，以使刮洗清洁件30可再次执行清洁任务，以实现对清洗托盘的清洁，保证了清洗托盘20的清洁效果。
在某些实施例中，第二预设幅值可以与第一预设幅值相同或不同。在第二预设幅值与第一预设幅值不同的条件下，第二预设幅值可以大于第一预设幅值，以增大脱困动作，增大脱困概率。
在刮洗清洁件30按第二预设幅值回退一定次数时，异物还是将刮洗清洁件30卡住，导致刮洗清洁件30无法正常动作。在某些实施例中，对刮洗清洁件30未按照所述清洁任务的预设方法执行动作，进行计数，得到计数值。判断计数值是否大于等于设定数值。若计数值大于等于设定数值，则输出报警信号。
在某些实施例中，对刮洗清洁件30每次未按照所述清洁任务的预设方法执行动作进行计数，也就是说，刮洗清洁件30每次未按照所述清洁任务的预设方法执行动作，则计数值每次加一，在计数值大于等于设定数值，则输出报警信号，根据报警信号，进行人为干预，通过人工操作，将异物与刮洗清洁件30分离，使得异物不再卡住刮洗清洁件30，保证刮洗清洁件30可正常动作，以使刮洗清洁件30可再次执行清洁任务，以实现对清洗托盘的清洁，保证了清洗托盘20的清洁效果。
在某些实施例中，清洁基站1000还包括报警器。报警器可以接收到报警信号，在报警器接收到报警信号时，报警器发出警报，以使用户或工作人员得知异物将刮洗清洁件30卡住。其中，报警器可以为蜂鸣器和/或闪烁灯。
在某些实施例中，报警信号可被智能终端所接收，清洁基站1000还包括无线传输模块。无线传输模可以接收到报警信号，并将报警信号发送给智能终端，通过智能终端上的App(application，应用程序)提示用户，以使用户或工作人员得知异物将刮洗清洁件30卡住。其中，智能终端可以为手机、平板电脑、手提电脑等。
在某些实施例中，为了使得刮洗清洁件30可以清洁清洗托盘20，刮洗清洁件30可转动式地设于清洗托盘20内，第一预设幅值包括预设角度值。控制刮洗清洁件30按照第一预设幅值执行回退包括：控制刮洗清洁件30按照预设角度值执行回转，以使刮洗清洁件30可再次按照清洁任务的预设方法执行动作，在刮洗清洁件30按预设角度值回转时，在摩擦力的作用下，以使异物与刮洗清洁件30分离，使得异物不再卡住刮洗清洁件30，保证刮洗清洁件30可正常动作，以实现对清洗托盘的清洁，保证了清洗托盘20的清洁效果。
在某些实施例中，为了使得刮洗清洁件30可以清洁清洗托盘20，刮洗清洁件30可摆动式地设于清洗托盘20内，第一预设幅值包括预设摆动值。控制刮洗清洁件30按照第一预设幅值执行回退包括：控制刮洗清洁件30按照预设摆动值执行回摆，以使刮洗清洁件30可再次按照清洁任务的预设方法执行动作，在刮洗清洁件30按预设摆动值回摆时，在摩擦力的作用下，以使异物与刮洗清洁件30分离，使得异物不再卡住刮洗清洁件30，保证刮洗清洁件30可正常动作，以实现对清洗托盘的清洁，保证了清洗托盘20的清洁效果。
在某些实施例中，为了使得刮洗清洁件30可以清洁清洗托盘20，刮洗清洁件30可移动式地设于清洗托盘20内，第一预设幅值包括预设移动值。控制刮洗清洁件30按照第一预设幅值执行回退包括：控制刮洗清洁件30按照预设移动值执行回移，以使刮洗清洁件30可再次按照清洁任务的预设方法执行动作，在刮洗清洁件30按预设移动值回移时，在摩擦力的作用下，以使异物与刮洗清洁件30分离，使得异物不再卡住刮洗清洁件30，保证刮洗清洁件30可正常动作，以实现对清洗托盘的清洁，保证了清洗托盘20的清洁效果。
在某些实施例中，为了判断是刮洗清洁件30是否被异物卡住，清洁基站1000包括用于驱动刮洗清洁件30动作的驱动组件，在刮洗清洁件30执行清洁任务时，确定刮洗清洁件30是否按照清洁任务的预设方法执行动作包括：在驱动组件驱动刮洗清洁件30动作时，获取驱动组件的驱动电流。若驱动电流大于设定电流值，则确定刮洗清洁件30未按照清洁任务的预设方法执行动作。其中，设定电流值为400mA。
请参阅图3，在某些实施例中，为了判断刮洗清洁件30是否被异物卡住，清洁基站1000包括触发件40、检测件50和清洗肋90，触发件40和检测件50其中一个设于刮洗清洁件30，另一个设于清洗托盘20或清洗肋90，在刮洗清洁件30执行清洁任务时，确定刮洗清洁件30是否按照清洁任务的预设方法执行动作包括：
在刮洗清洁件30执行清洁任务时，确定检测件50在预设时间内是否感测到触发件40，也就是说，在预设时间内，检测件50感测到触发件40的次数是否增加。当检测件50未感测到触发件40，也就是说，检测件50感测到触发件40的次数未增加，则确定刮洗清洁件30未按照清洁任务的预设方法执行动作。
在某些实施例中，检测件50可以为霍尔传感器，触发件40可以为磁体。
在某些实施例，检测件50可以设置在清洗肋90上，也可以设置在清洗托盘20内，触发件40设置在刮洗清洁件30上。在其它一些实施例中，触发件40可以设置在清洗肋90上，也可以设置在清洗托盘20内，检测件50设置在刮洗清洁件30上。
在某些实施例中，为了判断刮洗清洁件30是否被异物卡住，清洁基站1000包括用于驱动刮洗清洁件30动作的驱动器和用于计算驱动器转动次数的计数器，在刮洗清洁件30执行清洁任务时，确定刮洗清洁件30是否按照清洁任务的预设方法执行动作包括：在驱动器驱动刮洗清洁件30动作时，计数器获取驱动器的转动圈数。确定驱动器转动圈数在预设时间内是否增加。当驱动器转动圈数没有增加时，则确定刮洗清洁件30未按照清洁任务的预设方法执行动作。
请参阅图4，在某些实施例中，为了判断刮洗清洁件30是否被异物卡住，清洁基站1000包括清洗肋90和光遮断传感器60，光遮断传感器60包括光发射器601和光接收器602；光发射器设于清洗托盘20和清洗肋90之一上，光接收器602设置于清洗托盘20和清洗肋90另一个上，光发射器601和光接收器602彼此相对设置，刮洗清洁件在动作过程中可经过光发射器601和光接收器602彼此间的光路，在刮洗清洁件30执行清洁任务时，确定刮洗清洁件30是否按照清洁任务的预设方法执行动作包括：在刮洗清洁件30执行清洁任务时，在预设时间内，确定光遮断传感器60是否产生感测信号，也就是说，确定接收到光遮断传感器60产生的感测信号的次数是否增加。当光遮断传感器未未产生感测信号，也就是说，接收到光遮断传感器60产生的感测信号的次数未增加，则确定刮洗清洁件30未按照清洁任务的预设方法执行动作。
本申请第二方面实施例，提供一种清洁控制装置，应用于清洁基站1000，清洁基站1000包括清洗托盘20和可活动设于清洗托盘20内的刮洗清洁件30，刮洗清洁件30用于清洁清洗托盘20，清洁控制装置包括：判断模块、第一控制模块和第二控制模块。判断模块在刮洗清洁件30执行清洁任务时，确定刮洗清洁件30是否按照清洁任务的预设方法执行动作。第一控制模块当刮洗清洁件30未按照清洁任务的预设方法执行动作，控制刮洗清洁件30按照第一预设幅值执行回退。第二控制模块控制刮洗清洁件30再次按照清洁任务的预设方法执行动作。
在某些实施例中，在刮洗清洁件30执行清洁任务时，确定刮洗清洁件30是否按照清洁任务的预设方法执行动作。也就是说，在刮洗清洁件进行动作以对清洗托盘进行清洁的过程中，当刮洗清洁件被污渍内的异物卡住，导致刮洗清洁件无法正常动作时，确定刮洗清洁件30未按照清洁任务的预设方法执行动作，控制刮洗清洁件30按照第一预设幅值执行回退，控制刮洗清洁件30再次按照清洁任务的预设方法执行动作。也就是说，在刮洗清洁件被异物卡住时，控制刮洗清洁件按第一预设幅值回退，并且再次按照清洁任务的预设方法执行动作，在摩擦力的作用下，以使异物与刮洗清洁件30分离，使得异物不再卡住刮洗清洁件30，保证刮洗清洁件30可正常动作，以实现对清洗托盘的清洁，保证了清洗托盘20的清洁效果。
本申请第三方面实施例，提供一种清洁基站1000，包括控制器，控制器用于清洁控制方法。
请参阅图1，本申请第四方面实施例，一种清洁基站1000包括：清洗托盘20、刮洗清洁件30和驱动组件。刮洗清洁件30可活动式地设于清洗托盘20，用于清洁清洗托盘20。驱动组件与刮洗清洁件30连接，用于驱动刮洗清洁件30动作。其中，驱动组件用于当刮洗清洁件30未按照清洁任务的预设方法执行动作，驱动刮洗清洁件30按照第一预设幅值执行回退，以使刮洗清洁件30再次按照清洁任务的预设方法执行动作。
在某些实施例中，在刮洗清洁件30执行清洁任务时，确定刮洗清洁件30是否按照清洁任务的预设方法执行动作。也就是说，在刮洗清洁件进行动作以对清洗托盘进行清洁的过程中，当刮洗清洁件被污渍内的异物卡住，导致刮洗清洁件无法正常动作时，确定刮洗清洁件30未按照清洁任务的预设方法执行动作，驱动组件控制刮洗清洁件30按照第一预设幅值执行回退，控制刮洗清洁件30再次按照清洁任务的预设方法执行动作。也就是说，在刮洗清洁件被异物卡住时，驱动组件控制刮洗清洁件按第一预设幅值回退，并且再次按照清洁任务的预设方法执行动作，在摩擦力的作用下，以使异物与刮洗清洁件30分离，使得异物不再卡住刮洗清洁件30，保证刮洗清洁件30可正常动作，以实现对清洗托盘的清洁，保证了清洗托盘20的清洁效果。
在某些实施例中，为了进一步地保证清洗托盘20的清洁效果，清洗托盘20可拆卸式地与基座10连接，将清洗托盘20由基座10上拆卸下来，可以在操作空间大的位置对清洗托盘20进行深度清洁，进一步地保证清洗托盘20的洁净。而且，在清洗托盘20由基座10上拆卸下来后，基座10内被清洗托盘20所遮挡的部件被暴露出来，以便于检修，提高工作效率。
在某些实施例中，为了降低成本，清洗托盘20与基座10一体成型，减少了加工工序，提高了加工效率，同时，也保证了清洗托盘20与基座10连接的稳定性。
在某些实施例中，为了实现动力传动，清洁基站1000还包括传动装置，传动装置至少部分安装于清洗托盘20，传动装置与驱动组件和刮洗清洁件30连接，传动装置可以将驱动组件的动力传递给刮洗清洁件30，以带动刮洗清洁件30转动。
请参阅图1，在某些实施例中，驱动组件包括驱动器70和减速器80。减速器80与驱动器70和传动装置连接，以将驱动器70的动力通过减速器80和传动装置传递至刮洗清洁件30，以带动刮洗清洁件30动作，使得刮洗清洁件30可以清洁清洗托盘。
在某些实施例中，在刮洗清洁件30再次执行清洁任务时，若异物还是将刮洗清洁件30卡住，也就是说，刮洗清洁件未按照清洁任务的预设方法执行动作，刮洗清洁件30能够按照第二预设幅值回退，并能够按照清洁任务的预设方法动作，在摩擦力的作用下，以使异物与刮洗清洁件30分离，使得异物不再卡住刮洗清洁件30，保证刮洗清洁件30可正常动作，以使刮洗清洁件30可再次执行清洁任务，以实现对清洗托盘的清洁，保证了清洗托盘20的清洁效果。
在某些实施例中，第二预设幅值可以与第一预设幅值相同或不同。在第二预设幅值与第一预设幅值不同的条件下，第二预设幅值可以大于第一预设幅值，以增大脱困动作，增大脱困概率。
在刮洗清洁件30按第二预设幅值回退一定次数时，异物还是将刮洗清洁件30卡住，导致刮洗清洁件30无法正常动作。在某些实施例中，在某些实施例中，清洁基站还包括控制器。在计数值大于等于设定数值，则控制器输出报警信号。其中，计数值为刮洗清洁件30未按照清洁任务的预设方法执行动作，进行计数所得到的。
在某些实施例中，对刮洗清洁件30每次未按照所述清洁任务的预设方法执行动作进行计数，也就是说，刮洗清洁件30每次未按照所述清洁任务的预设方法执行动作，则计数值每次加一，在计数值大于等于设定数值，则输出报警信号，根据报警信号，进行人为干预，通过人工操作，将异物与刮洗清洁件30分离，使得异物不再卡住刮洗清洁件30，保证刮洗清洁件30可正常动作，以使刮洗清洁件30可再次执行清洁任务，以实现对清洗托盘的清洁，保证了清洗托盘20的清洁效果。
在某些实施例中，控制器与智能终端通信连接，以使智能终端能够接收控制器输出的报警信号。其中，清洁基站1000还包括无线传输模块。无线传输模可以接收到报警信号，并将报警信号发送给智能终端，通过智能终端上的App(application，应用程序)提示用户，以使用户或工作人员得知异物将刮洗清洁件30卡住。其中，智能终端可以为手机、平板电脑、手提电脑等。
在某些实施例中，刮洗清洁件30可转动式地设于清洗托盘20内，第一预设幅值包括预设角度值，在刮洗清洁件30未按照清洁任务的预设方法执行动作的条件下，刮洗清洁件30可按照预设角度值回转，在刮洗清洁件30按预设角度值回转时，在摩擦力的作用下，以使异物与刮洗清洁件30分离，使得异物不再卡住刮洗清洁件30，保证刮洗清洁件30可正常动作，以实现对清洗托盘的清洁，保证了清洗托盘20的清洁效果。
在某些实施例中，刮洗清洁件30可摆动式地设于清洗托盘20内，第一预设幅值包括预设摆动值，在刮洗清洁件30未按照清洁任务的预设方法执行动作的条件下，刮洗清洁件30可按照预设摆动值回摆，在刮洗清洁件30按预设摆动值回摆时，在摩擦力的作用下，以使异物与刮洗清洁件30分离，使得异物不再卡住刮洗清洁件30，保证刮洗清洁件30可正常动作，以实现对清洗托盘的清洁，保证了清洗托盘20的清洁效果。
在某些实施例中，刮洗清洁件30可移动式地设于清洗托盘20内，第一预设幅值包括预设移动值，在刮洗清洁件30未按照清洁任务的预设方法执行动作的条件下，刮洗清洁件30可按照预设移动值回移，在刮洗清洁件30按预设移动值回移时，在摩擦力的作用下，以使异物与刮洗清洁件30分离，使得异物不再卡住刮洗清洁件30，保证刮洗清洁件30可正常动作，以实现对清洗托盘的清洁，保证了清洗托盘20的清洁效果。
在某些实施例中，为了判断刮洗清洁件30是否被异物卡住，在驱动组件的驱动电流大于设定电流值的条件下，刮洗清洁件30能够按照第一预设幅值回退。
在某些实施例中，为了判断刮洗清洁件30是否被异物卡住，清洁基站1000包括触发件40、检测件50和清洗肋90，触发件40和检测件50其中一个设于刮洗清洁件30，另一个设于清洗托盘20或清洗肋90。其中，在检测件50未在预设时间内感测到触发件40的条件下，刮洗清洁件30能够按照第一预设幅值回退。
在某些实施例中，为了判断刮洗清洁件30是否被异物卡住，驱动组件包括用于驱动刮洗清洁件30动作的驱动器，清洁基站1000包括用于计算驱动器转动次数的计数器。其中，在驱动器转动圈数在预设时间内没有增加的条件下，刮洗清洁件30能够按照第一预设幅值回退。
在某些实施例中，为了判断刮洗清洁件30是否被异物卡住，清洁基站1000包括清洗肋90和光遮断传感器60，光遮断传感器60包括光发射器601和光接收器602。光发射器601设于清洗托盘20和清洗肋90之一上，光接收器602设置于清洗托盘20和清洗肋90另一个上，光发射器601和光接收器602彼此相对设置，刮洗清洁件在动作过程中可经过光发射器601和光接收器602彼此间的光路。其中，在光遮断传感器60未产生感测信号的条件下，刮洗清洁件30能够按照第一预设幅值回退。
本申请第五方面实施例，提供一种清洁系统，包括清洁设备和清洁基站1000，清洁设备可位于清洁基站1000的清洗托盘20上。
在某些实施例中，清洁设备可以是洗地机、扫地机器人、扫地机等，本申请实施例不做限制。
根据本申请一个或多个实施例提供的清洁控制方法，在刮洗清洁件执行清洁任务时，确定刮洗清洁件是否按照清洁任务的预设方法执行动作。也就是说，在刮洗清洁件进行动作以对清洗托盘进行清洁的过程中，当刮洗清洁件被污渍内的异物卡住，导致刮洗清洁件无法正常动作时，确定刮洗清洁件未按照清洁任务的预设方法执行动作，控制刮洗清洁件按照第一预设幅值执行回退，控制刮洗清洁件再次按照清洁任务的预设方法执行动作。也就是说，在刮洗清洁件被异物卡住时，控制刮洗清洁件按第一预设幅值回退，并且再次按照清洁任务的预设方法执行动作，在摩擦力的作用下，以使异物与刮洗清洁件分离，使得异物不再卡住刮洗清洁件，保证刮洗清洁件可正常动作，以实现对清洗托盘的清洁，保证了清洗托盘的清洁效果。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
需要说明的是，本申请实施例中所有方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
另外，在本申请中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行接合和组合。
另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。
尽管已经示出和描述了本申请的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (25)

  1. 一种清洁控制方法，应用于清洁基站(1000)，所述清洁基站(1000)包括清洗托盘(20)和可活动设于所述清洗托盘(20)内的刮洗清洁件(30)，所述刮洗清洁件(30)用于清洁所述清洗托盘(20)，所述清洁控制方法包括：
    在所述刮洗清洁件(30)执行清洁任务时，确定所述刮洗清洁件(30)是否按照所述清洁任务的预设方法执行动作；
    当所述刮洗清洁件(30)未按照所述清洁任务的预设方法执行动作，控制所述刮洗清洁件(30)按照第一预设幅值执行回退；以及
    控制所述刮洗清洁件(30)再次按照所述清洁任务的预设方法执行动作。
  2. 根据权利要求1所述的清洁控制方法，还包括：
    在所述刮洗清洁件(30)再次执行所述清洁任务时，确定所述刮洗清洁件(30)是否按照所述清洁任务的预设方法执行动作；
    当所述刮洗清洁件(30)未按照所述清洁任务的预设方法执行动作，控制所述刮洗清洁件(30)按照第二预设幅值执行回退；
    控制所述刮洗清洁件(30)再次按照所述清洁任务的预设方法执行动作。
  3. 根据权利要求2所述的清洁控制方法，其中：
    对刮洗清洁件(30)未按照所述清洁任务的预设方法执行动作，进行计数，得到计数值；
    判断所述计数值是否大于等于设定数值；
    若计数值大于等于所述设定数值，输出报警信号。
  4. 根据权利要求3所述的清洁控制方法，其中，所述报警信号可被智能终端所接收。
  5. 根据权利要求1-4中任一项所述的清洁控制方法，其中，所述刮洗清洁件(30)可转动式地设于所述清洗托盘(20)内，所述第一预设幅值包括预设角度值；
    所述控制所述刮洗清洁件(30)按照第一预设幅值执行回退包括：
    控制所述刮洗清洁件(30)按照预设角度值执行回转。
  6. 根据权利要求1-4中任一项所述的清洁控制方法，其中，所述刮洗清洁件(30)可摆动式地设于所述清洗托盘(20)内，所述第一预设幅值包括预设摆动值；
    所述控制所述刮洗清洁件(30)按照第一预设幅值执行回退包括：
    控制所述刮洗清洁件(30)按照预设摆动值执行回摆。
  7. 根据权利要求1-4中任一项所述的清洁控制方法，其中，所述刮洗清洁件(30)可移动式地设于所述清洗托盘(20)内，所述第一预设幅值包括预设移动值；
    所述控制所述刮洗清洁件(30)按照第一预设幅值执行回退包括：
    控制所述刮洗清洁件(30)按照预设移动值执行回移。
  8. 根据权利要求1-4中任一项所述的清洁控制方法，其中，所述清洁基站(1000)包括用于驱动所述刮洗清洁件(30)动作的驱动组件，在所述刮洗清洁件(30)执行清洁任务时，确定所述刮洗清洁件(30)是否按照所述清洁任务的预设方法执行动作包括：
    在所述驱动组件驱动所述刮洗清洁件(30)动作时，获取所述驱动组件的驱动电流；
    当所述驱动电流大于设定电流值，确定所述刮洗清洁件(30)未按照所述清洁任务的预设方法执行动作。
  9. 根据权利要求1-4中任一项所述的清洁控制方法，其中，所述清洁基站(1000)包括触发件(40)、检测件(50)和清洗肋(90)，所述触发件(40)和检测件(50)其中一个设于所述刮洗清洁件(30)，所述触发件(40)和检测件(50)中另一个设于所述清洗托盘(20)或清洗肋(90)，在所述刮洗清洁件(30)执行清洁任务时，确定所述刮洗清洁件(30)是否按照所述清洁任务的预设方法执行动作包括：
    在所述刮洗清洁件(30)执行清洁任务时，确定所述检测件(50)在预设时间内是否感测到所述触发件(40)；
    当所述检测件(50)未感测到所述触发件(40)，确定所述刮洗清洁件(30)未按照所述清洁任务的预设方法执行动作。
  10. 根据权利要求1-4中任一项所述的清洁控制方法，其中，所述清洁基站(1000)包括用于驱动所述刮洗清洁件(30)动作的驱动器和用于计算所述驱动器转动次数的计数器，在所述刮洗清洁件(30)执行清洁任务时，确定所述刮洗清洁件(30)是否按照所述清洁任务的预设方法执行动作包括：
    在所述驱动器驱动所述刮洗清洁件(30)动作时，所述计数器获取所述驱动器的转动圈数；
    确定所述驱动器转动圈数在预设时间内是否增加；
    当所述驱动器转动圈数没有增加时，确定所述刮洗清洁件(30)未按照所述清洁任务的预设方法执行动作。
  11. 根据权利要求1-4中任一项所述的清洁控制方法，其中，所述清洁基站(1000)包括清洗肋(90)和光遮断传感器(60)，所述光遮断传感器(60)包括光发射器和光接收器；所述光发射器设于所述清洗托盘(20)和所述清洗肋(90)中之一上，所述光接收器设置于所述清洗托盘(20)和所述清洗肋(90)中另一个上，所述光发射器和所述光接收器彼此相对设置，所述刮洗清洁件在动作过程中可经过所述光发射器和所述光接收器彼此间的光路，所述刮洗清洁件(30)执行清洁任务时，确定所述刮洗清洁件(30)是否按照所述清洁任务的预设方法执行动作包括：
    在所述刮洗清洁件(30)执行清洁任务时，在预设时间内，确定光遮断传感器是否产生感测信号；
    当所述光遮断传感器(60)未产生感测信号时，确定所述刮洗清洁件(30)未按照所述清洁任务的预设方法执行动作。
  12. 一种清洁控制装置，应用于清洁基站(1000)，所述清洁基站(1000)包括清洗托盘(20)和可活动设于所述清洗托盘(20)内的刮洗清洁件(30)，所述刮洗清洁件(30)用于清洁所述清洗托盘(20)，所述清洁控制装置包括：
    判断模块，在所述刮洗清洁件(30)执行清洁任务时，确定所述刮洗清洁件(30)是否按照所述清洁任务的预设方法执行动作；
    第一控制模块，当所述刮洗清洁件(30)未按照所述清洁任务的预设方法执行动作，控制所述刮洗清洁件(30)按照第一预设幅值执行回退；以及
    第二控制模块，控制所述刮洗清洁件(30)再次按照所述清洁任务的预设方法执行动作。
  13. 一种清洁基站(1000)，包括控制器，所述控制器用于执行权利要求1-11中任一项所述的清洁控制方法。
  14. 一种清洁基站(1000)，包括：
    清洗托盘(20)；
    刮洗清洁件(30)，可活动式地设于所述清洗托盘(20)，用于清洁所述清洗托盘(20)；以及
    驱动组件，与所述刮洗清洁件(30)连接，用于驱动所述刮洗清洁件(30)动作；
    其中，所述驱动组件用于当所述刮洗清洁件(30)未按照所述清洁任务的预设方法执行动作，驱动所述刮洗清洁件(30)按照第一预设幅值执行回退，以使所述刮洗清洁件(30)再次按照所述清洁任务的预设方法执行动作。
  15. 根据权利要求13所述的清洁基站(1000)，其中，在所述刮洗清洁件未按照所述清洁任务的预设方法执行动作的条件下，所述刮洗清洁件(30)能够按照第二预设幅值回退，并能够按照所述清洁任务的预设方法动作。
  16. 根据权利要求15所述的清洁基站(1000)，其中，所述清洁基站还包括控制器；
    在计数值大于等于所述设定数值时，控制器输出报警信号；
    其中，所述计数值为所述刮洗清洁件(30)未按照所述清洁任务的预设方法执行动作，进行计数所得到的。
  17. 根据权利要求16所述的清洁基站(1000)，其中，所述控制器与智能终端通信连接，以使所述智能终端能够接收所述控制器输出的报警信号。
  18. 根据权利要求14-17中任一项所述的清洁基站(1000)，其中，所述刮洗清洁件(30)可转动式地设于所述清洗托盘(20)内，所述第一预设幅值包括预设角度值，在所述刮洗清洁件(30)未按照所述清洁任务的预设方法执行动作的条件下，所述刮洗清洁件(30)可按照预设角度值回转。
  19. 根据权利要求14-17中任一项所述的清洁基站(1000)，其中，所述刮洗清洁件(30)可摆动式地设于所述清洗托盘(20)内，所述第一预设幅值包括预设摆动值，在所述刮洗清洁件(30)未按照所述清洁任务的预设方法执行动作的条件下，所述刮洗清洁件(30)可按照预设摆动值回转。
  20. 根据权利要求14-17中任一项所述的清洁基站(1000)，其中，所述刮洗清洁件(30)可移动式地设于所述清洗托盘(20)内，所述第一预设幅值包括预设移动值，在所述刮洗清洁件(30)未按照所述清洁任务的预设方法执行动作的条件下，所述刮洗清洁件(30)可按照预设移动值回转。
  21. 根据权利要求14-17中任一项所述的清洁基站(1000)，其中，在所述驱动组件的驱动电流大于设定电流值的条件下，所述刮洗清洁件(30)能够按照所述第一预设幅值回退。
  22. 根据权利要求14-17中任一项所述的清洁基站(1000)，其中，所述清洁基站(1000)包括触发件(40)、检测件(50)和清洗肋(90)，所述触发件(40)和检测件(50)其中一个设于所述刮洗清洁件(30)，所述触发件(40)和检测件(50)中另一个设于所述清洗托盘(20)或清洗肋(90)；
    其中，在所述检测件(50)未在预设时间内感测到所述触发件(40)的条件下，所述刮洗清洁件(30)能够按照所述第一预设幅值回退。
  23. 根据权利要求14-17中任一项所述的清洁基站(1000)，其中，所述驱动组件包括用于驱动所述刮洗清洁件(30)动作的驱动器，所述清洁基站(1000)包括用于计算所述驱动器转动次数的计数器；
    其中，在所述驱动器转动圈数在预设时间内没有增加的条件下，所述刮洗清洁件(30)能够按照所述第一预设幅值回退。
  24. 根据权利要求14-17中任一项所述的清洁基站(1000)，其中，所述清洁基站(1000)包括清洗肋(90)和光遮断传感器(60)，所述光遮断传感器(60)包括光发射器(601)和光接收器(602)；所述光发射器(601)设于所述清洗托盘(20)和所述清洗肋(90)中之一上，所述光接收器(602)设置于所述清洗托盘(20)和所述清洗肋(90)中另一个上，所述光发射器(601)和所述光接收器(602)彼此相对设置，所述刮洗清洁件在动作过程中可经过所述光发射器(601)和所述光接收器(602)彼此间的光路；
    其中，在所述光遮断传感器(60)未产生感测信号的条件下，所述刮洗清洁件(30)能够按照所述第一预设幅值回退。
  25. 一种清洁系统，包括清洁设备和如权利要求13-24中任一项所述的清洁基站(1000)，所述清洁设备可位于所述清洁基站(1000)的清洗托盘(20)上。
PCT/CN2025/083829 2024-03-25 2025-03-20 清洁控制方法、清洁控制装置、清洁基站及清洁系统 Pending WO2025201173A1 (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202410346175.1A CN118078161A (zh) 2024-03-25 2024-03-25 清洁控制方法、清洁控制装置、清洁基站及清洁系统
CN202410346175.1 2024-03-25

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2025201173A1 true WO2025201173A1 (zh) 2025-10-02

Family

ID=91145700

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CN2025/083829 Pending WO2025201173A1 (zh) 2024-03-25 2025-03-20 清洁控制方法、清洁控制装置、清洁基站及清洁系统

Country Status (3)

Country Link
CN (1) CN118078161A (zh)
TW (1) TW202537579A (zh)
WO (1) WO2025201173A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN118078161A (zh) * 2024-03-25 2024-05-28 北京石头世纪科技股份有限公司 清洁控制方法、清洁控制装置、清洁基站及清洁系统

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20100269857A1 (en) * 2009-04-23 2010-10-28 Miele & Cie. Kg Method for operating an attachment device for a vacuum cleaner and a corresponding attachment device
CN216823295U (zh) * 2021-10-14 2022-06-28 尚科宁家(中国)科技有限公司 一种可自清洗的基站及清洁系统
CN217408718U (zh) * 2022-01-25 2022-09-13 云鲸智能科技（东莞）有限公司 自清洁装置、基站和清洁系统
CN115462717A (zh) * 2022-08-10 2022-12-13 云鲸智能科技（东莞）有限公司 基站和清洁设备系统
CN218128421U (zh) * 2022-08-09 2022-12-27 追觅创新科技(苏州)有限公司 清洁托盘、清洁基站及清洁系统
CN116076949A (zh) * 2021-11-05 2023-05-09 追觅创新科技(苏州)有限公司 清洁设备的控制方法、及清洁设备
CN118078161A (zh) * 2024-03-25 2024-05-28 北京石头世纪科技股份有限公司 清洁控制方法、清洁控制装置、清洁基站及清洁系统

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20100269857A1 (en) * 2009-04-23 2010-10-28 Miele & Cie. Kg Method for operating an attachment device for a vacuum cleaner and a corresponding attachment device
CN216823295U (zh) * 2021-10-14 2022-06-28 尚科宁家(中国)科技有限公司 一种可自清洗的基站及清洁系统
CN116076949A (zh) * 2021-11-05 2023-05-09 追觅创新科技(苏州)有限公司 清洁设备的控制方法、及清洁设备
CN217408718U (zh) * 2022-01-25 2022-09-13 云鲸智能科技（东莞）有限公司 自清洁装置、基站和清洁系统
CN218128421U (zh) * 2022-08-09 2022-12-27 追觅创新科技(苏州)有限公司 清洁托盘、清洁基站及清洁系统
CN115462717A (zh) * 2022-08-10 2022-12-13 云鲸智能科技（东莞）有限公司 基站和清洁设备系统
CN118078161A (zh) * 2024-03-25 2024-05-28 北京石头世纪科技股份有限公司 清洁控制方法、清洁控制装置、清洁基站及清洁系统

Also Published As

Publication number Publication date
TW202537579A (zh) 2025-10-01
CN118078161A (zh) 2024-05-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11389040B2 (en) Cleaning mode control method and cleaning robot
RU2344747C1 (ru) Робот-пылесос и способ управления роботом-пылесосом
JP6815197B2 (ja) 自走式装置およびその制御方法
JP6178677B2 (ja) 自走式電子機器
EP2721987B1 (en) Method of controlling automatic cleaner
KR100595571B1 (ko) 로봇 청소기
CN102063123B (zh) 执行机器人清洁器的旋转移动的控制方法
JP2016131888A (ja) ロボット掃除機及びロボット掃除機の制御方法
WO2025201173A1 (zh) 清洁控制方法、清洁控制装置、清洁基站及清洁系统
JP2013180204A (ja) 掃除システムおよびその制御方法
KR102864642B1 (ko) 청소기 및 청소기의 제어 방법
JP6703820B2 (ja) 自走式電子機器
KR101469333B1 (ko) 자동 청소기
WO2025044772A1 (zh) 传动装置、自动清洁设备和清洁机器人系统
CN116250755A (zh) 清洁路径确定方法、系统、设备及存储介质
CN108402986A (zh) 机器人吸尘器及其的控制方法
KR102122236B1 (ko) 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법
CN101444407B (zh) 自动清洁装置及方法
JP2018143649A (ja) 自走式移動体、湿度センサ、および液体検出装置
CN117617829B (zh) 清洁机器人及其控制方法
CN116616654B (zh) 清洁设备的控制方法、电子设备、清洁设备和存储介质
WO2025044289A1 (zh) 一种传动装置、自动清洁设备及清洁机器人系统
CN105559694A (zh) 机器人吸尘器
CN210842865U (zh) 用于清扫的装置和机器人
CN222815695U (zh) 一种地面清洁器

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 25778661

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1