WO2025158658A1 - 車両管理方法及び車両管理装置 - Google Patents

車両管理方法及び車両管理装置

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WO2025158658A1
WO2025158658A1 PCT/JP2024/002483 JP2024002483W WO2025158658A1 WO 2025158658 A1 WO2025158658 A1 WO 2025158658A1 JP 2024002483 W JP2024002483 W JP 2024002483W WO 2025158658 A1 WO2025158658 A1 WO 2025158658A1
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WO
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vehicle
occupant
information
occupants
emergency
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English (en)
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英城 岩崎
光太郎 千葉
隆志 橋本
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Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle management method and a vehicle management device.
  • the vehicle management system described in Patent Document 1 below acquires environmental information about the surroundings of a vehicle that is driving autonomously, as well as the location of the vehicle that is driving autonomously and the location of an emergency vehicle. Based on this information, if remote instructions are required, the system identifies a location for the vehicle to retreat that will not interfere with the emergency vehicle's movement, and transmits information about that location to the autonomous vehicle.
  • the present invention aims to provide a vehicle management method and a vehicle management device that can appropriately respond to emergencies in vehicles that are operated by automated driving and have passengers on board.
  • One aspect of the present invention is that, when a processing device manages vehicles operated by automated driving with passengers on board, the appropriate attributes for responding to vehicle emergencies are stored in a database for each user who could become a passenger, and the processing device acquires passenger information for a specified vehicle, searches the database for each passenger based on the passenger information, and adjusts the passengers of the specified vehicle based on the stored appropriate attributes for each passenger so that one or more passengers with appropriate attributes are in the specified vehicle.
  • one or more occupants with suitable attributes who can respond in a vehicle emergency are on board an autonomous shared vehicle, making it possible to respond appropriately even in a vehicle emergency.
  • FIG. 1 is an overall diagram showing the schematic configuration of an operation management system for an autonomous driving shared vehicle according to the present invention. This is a schematic configuration diagram of the communication system between the operating company in Figure 1 and users who will be passengers in the autonomous shared vehicle.
  • FIG. 2 is a schematic diagram of the autonomous driving shared vehicle of FIG. 1.
  • FIG. 4 is a plan view showing a seat of the autonomous shared vehicle of FIG. 3 is a flowchart of a calculation process executed by the calculation processing device of FIG. 2 . 4 is a flowchart of a calculation process executed by the vehicle control device of FIG. 3 .
  • FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of display information in the calculation process of FIG. 6 .
  • FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of display information in the calculation process of FIG. 6 .
  • FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of display information in the calculation process of FIG. 6 .
  • FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of display information in the calculation process of FIG. 6 .
  • FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of display information in the calculation process of FIG. 6 .
  • FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of display information in the calculation process of FIG. 6 .
  • FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of display information in the calculation process of FIG. 6 .
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  • FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of display information in the calculation process of FIG. 6 .
  • FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of display information in the calculation process of FIG. 6 .
  • FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of display information in the calculation process of FIG. 6 .
  • FIG. 1 The operation management system shown in FIG. 1 is based on the premise that an autonomous shared vehicle (hereinafter simply referred to as a vehicle) 1 is operated and managed by a specific operating business O, and vehicle 1 operates autonomously along a specified route at a specified (approximate) date and time.
  • vehicle 1 operates autonomously along a specified route at a specified (approximate) date and time.
  • autonomous driving does not involve the presence of a driver.
  • An overview of operation management of this autonomous shared vehicle 1 will be explained.
  • a user wishing to ride informs operating business O of the desired route, date and time, etc.
  • the route is determined by the departure point and destination, with intermediate stops specified as necessary.
  • the route may be predetermined, as with current shared buses, or may be able to be ordered by the user.
  • the date and time may also be predetermined, as with current shared buses, or may be able to be ordered by the user.
  • Vehicle 1 is shared by multiple users who wish to ride along a similar route at a similar date and time. When a user orders a route, for example, by specifying different departure points and destinations as route stops for vehicle 1, multiple users can efficiently board one vehicle 1.
  • the user can contact the operating agency O from a terminal T such as a smartphone or personal computer (hereinafter also referred to as a PC) (actual communication involves a communications agency).
  • the operating agency O can also communicate with vehicle 1.
  • the operating agency O can also communicate with other agencies C, such as information management agencies or other autonomous shared vehicle operating agencies.
  • other agencies C such as information management agencies or other autonomous shared vehicle operating agencies.
  • Vehicle 1 can also perform road-to-vehicle communication with infrastructure equipment E such as roadside units, and can also perform vehicle-to-vehicle communication with other vehicles M.
  • Road-to-vehicle communication and vehicle-to-vehicle communication can exchange road information such as traffic signal information, regulation information, congestion and congestion, and can also obtain information on objects in the blind spots of vehicle 1, for example.
  • Communication between the operating agency O and vehicle 1 is also included as part of road-to-vehicle communication.
  • Vehicle 1 has at least the function of autonomously driving from the departure point to the destination, including intermediate stops, and the function of moving (and stopping) in response to operations inside vehicle 1. The latter function can only be operated by a crew member who is capable of operating it in an emergency.
  • Terminal D within the operating facility O can also communicate with, for example, database B managed by another facility C, which stores the user's attribute information.
  • This embodiment is premised on an emergency response in which one of the two functions of vehicle 1 described above, the function of autonomous driving from the departure point to the destination, fails.
  • the inability to continue autonomous driving is caused, for example, by a failure of the environment recognition system 5 described below, which makes it impossible to acquire information about the surrounding environment. Details of this emergency response will be described later, but as mentioned above, since there is no dedicated driver, this response must be performed by a passenger aboard vehicle 1.
  • terminal D of operating business O can obtain information on whether a user who will become a crew member has the appropriate attributes to be a suitable emergency responder.
  • Terminal D is a computer system that includes a processor that performs calculations and a storage device that stores programs and data.
  • the vehicle 1 is equipped with a drive unit 2 for driving the vehicle 1, a braking unit 3 for braking the vehicle 1, and a steering unit 4 for steering the vehicle 1.
  • the drive unit 2 is equipped with a drive source (not shown) such as an engine or an electric motor, and a drive controller 2a for controlling the driving force of the vehicle 1 from the drive source.
  • the drive controller 2a is equipped with a processor P that handles arithmetic processing for electronically controlling the operating state of the drive source, and a storage device R that stores programs executed by the processor P.
  • the brake unit 3 is equipped with a braking mechanism (not shown) such as a hydraulic brake mechanism or an electric brake mechanism, and a brake controller 3a that controls the braking force of the vehicle 1 from the braking mechanism.
  • the brake controller 3a is equipped with a processor P that handles arithmetic processing for electronically controlling the operating state of the braking mechanism, and a storage device R that stores programs executed by the processor P.
  • the steering device 4 is equipped with a steering mechanism (not shown) such as a hydraulic steering mechanism or an electric steering mechanism, as well as a steering controller 4a for controlling the steering state of the vehicle 1 using the steering mechanism.
  • the steering controller 4a is equipped with a processor P that handles the calculations for electronically controlling the operating state of the steering mechanism, and a storage device R that stores programs executed by the processor P.
  • Emergency lamps 51 are provided on the front, rear, left, and right sides of the vehicle 1 to indicate, for example, if the vehicle 1 is unable to continue autonomous driving. These emergency lamps 51 can also be substituted with, for example, the hazard lights of a current vehicle.
  • Vehicle 1 also has an environment recognition system 5 for recognizing the surrounding environment, a communication system 6 for performing the aforementioned road-to-vehicle communication and vehicle-to-vehicle communication, and an automatic driving control device 7 for performing automatic driving.
  • Environment recognition system 5 is equipped with a surrounding environment information acquisition means (not shown) such as a camera, radar, or sensor, as well as an environment recognition controller 5a that detects where things are around vehicle 1 from the surrounding environment information acquired by the surrounding environment information acquisition means.
  • Environment recognition controller 5a is equipped with a processor P that handles the arithmetic processing for analyzing the surrounding environment information, and a storage device R that stores programs executed by processor P. Note that technology for analyzing surrounding environment information and detecting where things are has already been fully developed.
  • Communication system 6 is equipped with a communication device (not shown) such as a wireless communication device, as well as a communication controller 6a that controls the communication targets and communication status of the communication device.
  • Communication controller 6a is equipped with a processor P that handles the arithmetic processing for controlling the communication targets and communication status, i.e., communication timing and communication time, and a storage device R that stores programs executed by processor P.
  • the autonomous driving control device 7 is equipped with an autonomous driving controller 7a that manages the control states of the control objects in the drive device 2, braking device 3, and steering device 4 based on control inputs such as surrounding environment information obtained by the environment recognition system 5 and communication information obtained by the communication system 6.
  • the autonomous driving controller 7a is equipped with a processor P that handles the calculation process for obtaining control outputs of the operating states of the control objects from the control inputs, and a storage device R that stores programs executed by the processor P.
  • This autonomous driving control device 7 achieves autonomous driving of the vehicle 1 from the departure point to the destination, including intermediate points.
  • the autonomous driving logic is configured with current autonomous driving logic of level 3 or higher, for example.
  • the vehicle 1 is equipped with a vehicle control device 8 for controlling the vehicle 1, for example, in the event of a malfunction of the autonomous driving function.
  • This vehicle control device 8 is configured with a vehicle controller 8a that outputs command signals indicating the operating states of the controlled objects in the drive device 2, braking device 3, and steering device 4 based on operational inputs within the vehicle 1, which will be described later.
  • This vehicle controller 8a is an electronic control unit (ECU) that performs arithmetic processing, which will be described later, and outputs control commands to the drive controller 2a, braking controller 3a, and steering controller 4a. Therefore, this vehicle controller 8a is equipped with a computer system with advanced arithmetic processing capabilities.
  • ECU electronice control unit
  • this computer system is configured with a processor P that exhibits advanced arithmetic processing capabilities and a storage device R that stores information such as programs and sensor signals.
  • the processor P is configured with, for example, a CPU (Central Processing Unit) or an MPU (Micro-Processing Unit).
  • the storage device R is configured with a semiconductor storage device, a magnetic storage device, and an optical storage device.
  • the storage device R may also include a register, a cache memory, and a memory used as a main storage device.
  • the computational processes executed by the vehicle controller 8a are realized, for example, by the processor P executing a computer program stored in the storage device R of the vehicle controller 8a.
  • the computational processes executed by the vehicle controller 8a may also be executed by a functional logic circuit configured in a general-purpose semiconductor integrated circuit.
  • the vehicle controller 8a may include a programmable logic device such as a field programmable gate array.
  • a programmable logic device such as a field programmable gate array.
  • the vehicle 1 is configured with multiple seats 10, each divided for one occupant, and all seats 10 face forward. Similar to a typical seat, a seat back 54 is erected on the rear side of the seat cushion 53, and a headrest 55 is attached to the upper end of this seat back 54.
  • a monitor (display device) 9 is attached to the rear side of the headrests 55 of the first and second rows at the front of the vehicle.
  • a monitor 9 is also installed on the front side of each seat 10 in the front row of the vehicle.
  • These monitors 9 display moving images such as television broadcasts and movies while the vehicle 1 is in autonomous driving mode.
  • a touch panel 11 Similar to a smartphone, a touch panel 11 (see Figure 7, etc.) is attached to the surface of the monitor screen. As described below, when the touch panel 11 is activated by the vehicle control device 8, the occupant can input information from the touch panel 11 to the vehicle control device 8.
  • the vehicle controls for operating the vehicle 1 are configured by a combination of the display content displayed on the monitor 9 and the touch panel 11, i.e., buttons 12 displayed on the screen (see Figure 8, etc.).
  • FIG. 5 is a flowchart of the calculation process executed by terminal D of the operating office O shown in Figure 2. This process determines whether one or more people qualified to respond to an emergency are on board vehicle 1 to be considered, and if not, executes the process to have a person qualified to respond to an emergency from a nearby vehicle board the vehicle to be considered.
  • This logic is programmed in the storage device of terminal D of the operating office O, and is realized by executing this program by the processor in terminal D.
  • step S1 a vehicle to be considered is selected by specifying the date, time, route, etc.
  • the route includes the departure point and destination, and in some cases, intermediate stops.
  • step S2 the user identification information of the occupants of the considered vehicle is read.
  • step S3 the aforementioned database B is accessed to search for the occupants of the considered vehicle (their user identification information), and the suitability attributes of all occupants are read.
  • step S5 the loaded suitability attributes for each occupant are used to determine whether the occupants of the vehicle under consideration include one or more suitable emergency response personnel (hereinafter simply referred to as suitable personnel); if there is one or more suitable personnel among the occupants, return; if not, proceed to step S5.
  • suitable personnel one or more suitable emergency response personnel
  • step S5 a vehicle that takes the same route as the vehicle under consideration and that immediately precedes (in date and time) the vehicle under consideration is selected as the comparison vehicle.
  • step S6 the user identification information of the occupants of the comparison vehicle is read.
  • step S7 database B is accessed again to read the suitability attributes of the occupants of the comparison vehicle (from the user identification information).
  • step S8 it is determined from the read suitability attributes whether there are two or more suitable occupants of the comparison vehicle. If there are two or more suitable occupants, the process proceeds to step S9; if not, the process proceeds to step S13.
  • step S9 each suitable occupant is asked (in turn) to change to the vehicle under consideration.
  • step S10 it is determined whether the suitable occupant (user) has approved the change to the considered vehicle. If the change to the considered vehicle has been approved, the process proceeds to step S11; if not, the process proceeds to step S12.
  • step S11 the suitable occupant (user) who approved the change is notified of the change to the considered vehicle, and then the process returns.
  • step S12 it is determined whether consultations with all suitable occupants of the comparison vehicle who have been approached for a change to the considered vehicle have been completed.
  • step S13 a vehicle that is on the same route as the comparison vehicle and immediately preceding (in date and time) the comparison vehicle is selected as a further comparison vehicle, and then the process proceeds to step S6.
  • the consideration ends. However, if no suitable persons are on board, the immediately preceding vehicle on the same route is selected as the comparison vehicle. If two or more suitable persons are on board this comparison vehicle, those suitable persons are asked to change to the consideration vehicle. If any of the suitable persons agree to change to the consideration vehicle, that suitable person is notified of the change to the consideration vehicle, and the consideration ends. However, if all of the two or more suitable persons on the comparison vehicle do not agree to change to the consideration vehicle, or if two or more suitable persons are not on the comparison vehicle, the immediately preceding vehicle on the same route as the current comparison vehicle is selected as a further comparison vehicle, and similarly asked to change to the consideration vehicle.
  • the consideration vehicle can be any autonomous shared vehicle with a confirmed date, time, and route. However, by starting the consideration with an earlier vehicle, it becomes possible to have one or more suitable persons on board a vehicle earlier than the vehicle currently under consideration. Furthermore, if the search is conducted on a date and time significantly earlier than the vehicle's actual departure date and time, for example, the first three vehicles prior to the search vehicle may be considered as comparison vehicles. If a suitable person cannot be accommodated in the search vehicle by then, the search may be temporarily terminated and the same search may be conducted again at a later date.
  • the search may end up being conducted on a vehicle with a time (date) significantly later than originally planned. If there is sufficient time before the search vehicle departs, a suitable person may be accommodated in the search vehicle during that time, or two or more suitable people may be accommodated in a comparison vehicle close to the search vehicle.
  • the comparison vehicle may be a vehicle with the same operating date and time as the search vehicle, or it may be a vehicle with an operating route similar to that of the search vehicle.
  • step S21 the occupant's suitability attributes are read.
  • the occupant's suitability attributes are stored in the storage device R of the vehicle controller 8a, for example, along with the occupant's seat 10 (seating position) in the vehicle 1.
  • step S22 the touch panel 11 on the monitor 9 in front of the seat 10 of the suitable person is activated.
  • step S23 it is determined whether two or more suitable people are on board the vehicle 1.
  • step S24 the suitable people are selected as the vehicle operator (one person) and an operation assistant. This selection can be done, for example, by selecting vehicle operators who have been qualified for the position for a long time, or by selecting vehicle operators who have actual experience operating vehicle 1.
  • step S25 operation assistance information is displayed on the monitor 9 in front of the assistant operator's seat 10 in accordance with individual calculation processing. This operation assistance information will be described later.
  • step S26 vehicle operation information is displayed on the monitor 9 in front of the vehicle operator's seat 10 in accordance with individual calculation processing. This vehicle operation information will also be described later.
  • step S27 the vehicle 1 is operated in accordance with operation of the touch panel 11 (buttons 12) on the monitor 9 in front of the suitable person's seat 10 in accordance with individual calculation processing. The operation content of this vehicle 1 will also be described later.
  • step S28 it is determined whether the emergency response operation has been completed.
  • step S29 the operation of the touch panel 11 on the monitor 9 in front of the suitable person's seat 10 is reflected, and the process proceeds to the next information (operation assistance information, vehicle operation information) before proceeding to step S25.
  • step S30 the suitable person is set as the vehicle operator.
  • step S31 where, similar to step S26, vehicle operation information is displayed on the monitor 9 in front of the vehicle operator's seat 10 in accordance with individual calculation processing.
  • step S32 where, similar to step S27, the suitable person operates the vehicle 1 in accordance with operation of the touch panel 11 on the monitor 9 in front of the seat 10 in accordance with individual calculation processing.
  • step S33 where, similar to step S28, it is determined whether the emergency response operation has been completed. If the response operation has been completed, the process ends; if not, the process proceeds to step S34.
  • step S34 the operation of the touch panel 11 on the monitor 9 in front of the suitable person's seat 10 is reflected, and the process proceeds to the next information (vehicle operation information) before proceeding to step S31.
  • the occupant's emergency response suitability attributes are read, and the touch panel 11 on the monitor 9 in front of the seat 10 of the suitable person is activated. If only one suitable person is on board the vehicle 1, that suitable person is designated as the vehicle operator, and vehicle operation information is displayed sequentially on the monitor 9 in front of the seat 10 of the suitable person, and the vehicle 1 is operated in accordance with the vehicle operator's operation of the touch panel 11. On the other hand, if two or more suitable persons are on board the vehicle 1, one of the suitable persons is designated as the vehicle operator, and the remaining suitable persons are designated as assistant operators.
  • the assistant operator is responsible for viewing areas and directions that are difficult for the vehicle operator to see alone, and, if necessary, guiding the vehicle 1. Then, information for operation assistance is displayed sequentially on the monitor 9 in front of the assistant operator's seat 10, and vehicle operation information is displayed sequentially on the monitor 9 in front of the vehicle operator's seat 10, and the vehicle 1 is operated in accordance with the vehicle operator's operation of the touch panel 11.
  • the operation assistance information and vehicle operation information are selected based on the operation of the touch panel 11 by each competent person. In this embodiment, only one vehicle operator is used to avoid, for example, a disruption in vehicle operation input, but it is also possible to have multiple competent people operate the vehicle.
  • an instruction to flash (light) the emergency lamp 51 is displayed to the vehicle operator, and the vehicle controller 8a flashes (lights) the emergency lamp 51 when the "emergency lamp on" button 12 displayed on the monitor 9 in front of the vehicle operator's seat 10 is touched.
  • instructions to operate vehicle 1 according to the operation information provided via monitor 9 are displayed to the vehicle operator, and if an assistant is present, instructions to assist another vehicle operator are displayed to the assistant according to the screen of monitor 9 as shown in FIG. 10.
  • a message is displayed to the vehicle operator and assistant to move vehicle 1 to the left side of the road and stop.
  • the vehicle operator and assistant operator are asked whether they can see (observe) the left side of the road from inside the vehicle 1, as shown in Figure 12, and "Yes” and “No” buttons 12 are displayed on the monitor 9 in front of the suitable person's seat 10.
  • the suitable person who touches the "Yes” button 12 in Figure 12 is asked whether there are any obstacles to stopping on the left side of the road, as shown in Figure 13, and "Yes” and “No” buttons 12 are displayed on the monitor 9 in front of the suitable person's seat 10. If the "No" button 12 is touched in Figure 13, the vehicle operator is instructed to move the vehicle 1 to the left, as shown in Figure 14, and an arrow for moving the vehicle 1 and a brake button 12 are displayed on the monitor 9 in front of the vehicle operator's seat 10.
  • buttons 12 for moving the vehicle 1 are, for example, command buttons for gradually moving the vehicle 1 in a corresponding direction. While a command button is being touched, a control command is output from the vehicle controller 8a, and the drive unit 2 and the steering unit 4 are activated in response to control signals from the drive controller 2a and the steering controller 4a, thereby moving the vehicle 1 in the corresponding direction. Similarly, while the brake button 12 is being touched, a control command is output from the vehicle controller 8a, and the brake unit 3 is activated in response to control signals from the brake controller 3a, thereby braking and stopping the vehicle 1. If the "Yes" button 12 in FIG.
  • a message is displayed to the vehicle operator and assistant operator, instructing them to move the vehicle 1 to the right side of the road and stop it, as shown in FIG. 15.
  • the message displayed in FIG. 14 is changed from "left side” to "right side.”
  • a message indicating that the emergency response operation has been completed is displayed, as shown in FIG. 16, and operation of the vehicle 1 is completed.
  • buttons 12 for operating the vehicle 1 are only displayed on the monitor 9 in front of the seat 10 of the vehicle operator, who is qualified to respond to emergencies, it is possible to avoid situations where, for example, an unqualified occupant operates the vehicle 1 unnecessarily.
  • vehicle 1 is operated in response to operational input from the vehicle operator.
  • obstacle recognition means provided in vehicle 1 recognizes an obstacle while the vehicle is moving, movement of vehicle 1 in the direction of the obstacle may be restricted even if there is input from the vehicle operator.
  • vehicle 1 is stopped on the left side of the road when autonomous driving cannot be continued.
  • stopping on the right side of the road is necessary or preferable due to, for example, laws, manners, or the surrounding environment, vehicle 1 may be stopped on the right side of the road from the beginning.
  • the vehicle 1 is configured to be operated using buttons 12 displayed on the monitor 9 in front of the seat 10 of a suitable person, and the buttons 12 are only enabled if the occupant sitting in the seat 10 is a suitable person.
  • a vehicle operator such as a joystick switch may be provided near each seat 10, and the vehicle 1 may be operated using this vehicle operator.
  • a variation of the above embodiment can be achieved by programming the vehicle operator, which can only be operated by a suitable person near the seat 10, to be enabled only if the occupant sitting in that seat 10 is a suitable person.
  • Activation of a vehicle operator can be achieved by turning a switch or button on or off, or by operating the vehicle operator itself, for example, by touching the vehicle operator (disabling it so that it cannot be touched).
  • emergency response information is displayed only on the monitor 9 in front of the suitable person's seat 10, i.e., on a display device that can be seen by the suitable person, allowing for an appropriate response in an emergency in the vehicle 1 and preventing other occupants from feeling anxious in the event of an emergency.
  • the emergency response logic shown in FIG. 6 is executed by the vehicle controller 8a installed in the vehicle 1.
  • this logic may be executed by a terminal D in the operating establishment O, and the various information may be transmitted from the terminal D to the vehicle 1.
  • terminal D when terminal D manages vehicle 1, which is operated by automated driving and has passengers riding together, the appropriate attributes for responding to an emergency for vehicle 1 are stored in database B for each user who can become a passenger, and terminal D acquires passenger information for the vehicle under consideration, searches database B for each passenger based on the passenger information, and adjusts the passengers of the vehicle under consideration so that one or more passengers with the appropriate attributes are riding in the vehicle under consideration based on the stored appropriate attributes for each passenger.
  • one or more passengers with the appropriate attributes for responding to an emergency for vehicle 1 are riding in automated shared vehicle 1, making it possible to respond appropriately even in an emergency for vehicle 1.
  • a crew member with suitable attributes is a crew member who is capable of operating vehicle 1, and since this operation includes at least one of driving and steering vehicle 1, it becomes possible to appropriately respond to an emergency, for example, by moving vehicle 1 to the left side of the road and stopping it.
  • the adjustment also includes acquiring occupant information of a comparison vehicle having the same or similar operating date and time and route as the considered vehicle, searching Database B for each occupant based on the occupant information of the comparison vehicle, and, based on the stored suitable attributes for each occupant, if two or more occupants with suitable attributes are riding in the compared vehicle, asking occupants of the comparison vehicle who have suitable attributes to change their ride to the considered vehicle. This makes it possible to efficiently have occupants with suitable attributes who can respond to emergencies ride in both vehicles 1.

Landscapes

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Abstract

乗員が乗り合わせて自動運転によって運行される車両（１）の管理を演算処理装置（Ｄ）で行うにあたり、車両（１）の緊急時に対応できる適任属性を乗員となり得るユーザ毎にデータベース（Ｂ）に記憶し、演算処理装置（Ｄ）は、所定の車両（１）の乗員情報を取得し、乗員情報に基づいてデータベース（Ｂ）を乗員毎に検索し、記憶された乗員毎の適任属性に基づいて、適任属性を有する乗員が所定の車両（１）に１人以上乗車するように所定の車両（１）の乗員の調整を行う。

Description

車両管理方法及び車両管理装置
　本発明は、車両管理方法及び車両管理装置に関する。
　下記特許文献１に記載される車両管理システムでは、自動運転中の車両の周囲の環境情報を取得すると共に、自動運転中の車両の位置及び緊急車両の位置を取得し、これらの情報に基づいて、遠隔指示が必要な場合には、緊急車両の走行を妨げない車両の退避位置を特定し、その退避位置に関する情報を自動運転車両に送信する。
特開２０２０－１６６４１２号公報
　ところで、車両の自動運転が普及すると、運転者のいない車両に乗員が乗り合わせて運行されると考えられる。乗員の全員が車両を運転（操作）できないと、例えば、その自動運転乗り合い車両が自動運転を継続できなくなるといった緊急時に、その車両に対して適切な対応ができないという懸念が生じる。
　本発明は、乗員が乗り合わせて自動運転によって運行される車両の緊急時に適切に対応することが可能な車両管理方法及び車両管理装置を提供することを目的とする。
　本発明の一態様は、乗員が乗り合わせて自動運転によって運行される車両の管理を演算処理装置で行うにあたり、車両の緊急時に対応できる適任属性を乗員となり得るユーザ毎にデータベースに記憶し、演算処理装置は、所定の車両の乗員情報を取得し、乗員情報に基づいてデータベースを乗員毎に検索し、記憶された乗員毎の適任属性に基づいて、適任属性を有する乗員が所定の車両に１人以上乗車するように所定の車両の乗員の調整を行うことを要旨とする。
　本発明の一態様によれば、車両の緊急時に対応できる適任属性を有する乗員が自動運転乗り合い車両に１人以上乗車しているので、車両の緊急時でも適切に対応することが可能となる。
　本発明の目的及び利点は、特許請求の範囲に示した要素及びその組合せを用いて具現化され達成される。前述の一般的な記述及び以下の詳細な記述の両方は、単なる例示及び説明であり、特許請求の範囲のように本発明を限定するものでないと解するべきである。
本発明における自動運転乗り合い車両の運行管理システムの概略構成を示す全体図である。 図１における運営事業所と自動運転乗り合い車両の乗員となるユーザの通信システムの概略構成図である。 図１の自動運転乗り合い車両の概略構成図である。 図３の自動運転乗り合い車両の座席を示す平面図である。 図２の演算処理装置で実行される演算処理のフローチャートである。 図３の車両制御装置で実行される演算処理のフローチャートである。 図６の演算処理における表示情報の一例を示す説明図である。 図６の演算処理における表示情報の一例を示す説明図である。 図６の演算処理における表示情報の一例を示す説明図である。 図６の演算処理における表示情報の一例を示す説明図である。 図６の演算処理における表示情報の一例を示す説明図である。 図６の演算処理における表示情報の一例を示す説明図である。 図６の演算処理における表示情報の一例を示す説明図である。 図６の演算処理における表示情報の一例を示す説明図である。 図６の演算処理における表示情報の一例を示す説明図である。 図６の演算処理における表示情報の一例を示す説明図である。
　以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、各図面は模式的なものであって、現実のものとは異なる場合がある。図１に示す運行管理システムでは、自動運転乗り合い車両（以下、単に車両とも呼ぶ）１を特定の運営事業所Ｏが運営管理することを前提としており、車両１は、規定された経路を規定された（凡その）日時に自動運転で運行される。自動運転は、原則として、運転者が不在である。この自動運転乗り合い車両１の運行管理の概要について説明する。この運行管理では、一例として、乗車を希望するユーザが運営事業所Ｏに、希望する経路と日時などを連絡する。経路は、出発地と目的地が規定され、必要に応じて経由地が規定される。経路は、現今の乗り合いバスのように予め規定されていてもよいし、ユーザがオーダーできるようにしてもよい。日時についても、現今の乗り合いバスのように予め規定されていてもよいし、ユーザがオーダーできるようにしてもよい。車両１には、同程度の日時で同程度の経路を希望する複数のユーザが乗り合い状態で乗車する。ユーザが経路をオーダーする場合、例えば、異なる出発地や目的地を車両１の経由地とすることで、１つの車両１に複数のユーザを効率よく乗車させることができる。
　これを実現するため、ユーザは、例えば、スマートフォンやパーソナルコンピュータ（以下、ＰＣとも呼ぶ）などの端末Ｔから運営事業所Ｏに連絡することができる（実際の通信には通信事業所が介在する）。また、運営事業所Ｏは車両１と通信を行うことができる。また、この例では、運営事業所Ｏは他の事業所Ｃ、例えば情報管理事業所や他の自動運転乗り合い車両の運営事業所と通信を行うことができる。この実施形態では、後述するように、例えば他の事業所Ｃから車両１の乗員となるユーザの属性情報を取得することができるように構成されている。また、車両１は、路側機などのインフラ設備Ｅと路車間通信を行うことができ、他の車両Ｍと車車間通信を行うこともできる。路車間通信や車車間通信では、信号情報や規制情報、渋滞や混雑などの道路情報を授受することができ、例えば、自車両１にとっての死角に存在する物体の情報なども取得することができる。運営事業所Ｏと車両１の通信も、路車間通信の一部に含まれる。なお、車両１は、少なくとも、経由地を含めて出発地から目的地まで自動運転で移動する機能と、車両１の内部での操作に応じて移動（及び停止）する機能を有する。後者は、緊急時に対応して操作できる乗員だけが操作できるものとする。
　図２は、乗員となるユーザの端末Ｔと運営事業所Ｏ内のＰＣなどの端末Ｄの間の通信システムの概略を示すものであるが、運営事業所Ｏ内の端末Ｄは、例えば他の事業所Ｃが管理するデータベースＢとも通信を行うことができ、このデータベースＢに、前述したユーザの属性情報が記憶されている。この実施形態は、前述した車両１の２つの機能のうち、出発地から目的地まで自動運転で移動する機能が失陥した緊急時の対応を前提としている。自動運転継続不能は、例えば、後述の環境認識システム５の失陥によって周辺環境情報が取得できなくなることに起因する。この緊急時の対応の詳細は後述するが、前述のように、運転を専属で行う運転者は不在なので、この対応は、車両１に乗り合わせている乗員が行う必要がある。そこで、この実施形態では、車両１の乗員となり得るユーザが、この緊急時対応の適任者であるか否かを、ユーザの属性情報（以下、適任属性ともいう）としてデータベースＢに記憶している。適任属性は、名前や住所、ＩＤなどのユーザ特定情報と紐付けされて記憶される。この緊急時対応適任者は、例えば、運営事業所Ｏが行う講習会に参加して修了したものや運営事業所Ｏの職員が該当する。従って、運営事業所Ｏの端末Ｄは、データベースＢにアクセスすることによって、乗員となるユーザが、緊急時対応適任者となり得る適任属性を有するか否かを取得することができる。なお、端末Ｄはコンピュータシステムであり、演算処理を行うプロセッサやプログラムやデータを記憶する記憶装置を備える。
　車両１は、図３に示すように、車両１を駆動するための駆動装置２、車両１を制動するための制動装置３、及び車両１を操向（操舵）するための操向装置４を備えている。駆動装置２は、エンジンや電動モータのような駆動源（不図示）を備えると共に、駆動源による車両１の駆動力を制御するための駆動コントローラ２ａを備えて構成される。駆動コントローラ２ａは、駆動源の作動状態を電子制御するための演算処理を司るプロセッサＰと、プロセッサＰで実行されるプログラムなどを記憶する記憶装置Ｒを備えて構成される。制動装置３は、液圧ブレーキ機構や電動ブレーキ機構のような制動機構（不図示）を備えると共に、制動機構による車両１の制動力を制御するための制動コントローラ３ａを備えて構成される。制動コントローラ３ａは、制動機構の作動状態を電子制御するための演算処理を司るプロセッサＰと、プロセッサＰで実行されるプログラムなどを記憶する記憶装置Ｒを備えて構成される。操向装置４は、液圧ステアリング機構や電動ステアリング機構のような操向機構（不図示）を備えると共に、操向機構による車両１の操向状態を制御するための操向コントローラ４ａを備えて構成される。操向コントローラ４ａは、操向機構の作動状態を電子制御するための演算処理を司るプロセッサＰと、プロセッサＰで実行されるプログラムなどを記憶する記憶装置Ｒを備えて構成される。なお、車両１の前後左右面には、例えば車両１の自動運転継続が失陥した場合に、それを表示するためのエマージェンシーランプ５１が設けられている。このエマージェンシーランプ５１は、例えば現行車両のハザードランプで代用することもできる。
　また、車両１は、周辺環境を認識するための環境認識システム５、前述した路車間通信や車車間通信を行うための通信システム６、自動運転を行うための自動運転制御装置７を備えている。環境認識システム５は、カメラやレーダ、センサなどの周辺環境情報取得手段（不図示）を備えると共に、周辺環境情報取得手段で取得された周辺環境情報から車両１の周辺のどこに何があるのかを検出する環境認識コントローラ５ａを備えて構成される。環境認識コントローラ５ａは、周辺環境情報を解析するための演算処理を司るプロセッサＰと、プロセッサＰで実行されるプログラムなどを記憶する記憶装置Ｒを備えて構成される。なお、周辺環境情報を解析して、どこに何があるのかを検出する技術は、既に十分開発されている。通信システム６は、無線通信装置などの通信装置（不図示）を備えると共に、通信装置による通信対象や通信状態を制御する通信コントローラ６ａを備えて構成される。通信コントローラ６ａは、通信対象や通信状態、すなわち通信タイミングや通信時間を制御するための演算処理を司るプロセッサＰと、プロセッサＰで実行されるプログラムなどを記憶する記憶装置Ｒを備えて構成される。自動運転制御装置７は、環境認識システム５で得られた周辺環境情報や通信システム６で得られた通信情報などの制御入力に基づいて、駆動装置２や制動装置３、操向装置４における制御対象の制御状態を統括する自動運転コントローラ７ａを備えて構成される。自動運転コントローラ７ａは、制御入力から制御対象の作動状態の制御出力を得るための演算処理を司るプロセッサＰと、プロセッサＰで実行されるプログラムなどを記憶する記憶装置Ｒを備えて構成される。この自動運転制御装置７により、経由地を含めて出発地から目的地までの車両１の自動運転が達成される。この自動運転のロジックは、例えば、レベル３以上の現行自動運転ロジックで構成される。
　更に、車両１は、例えば自動運転機能が失陥した場合に車両１を制御するための車両制御装置８を備えている。この車両制御装置８は、後述する車両１内での操作入力に基づいて、駆動装置２や制動装置３、操向装置４における制御対象の作動状態の指令信号を出力する車両コントローラ８ａを備えて構成される。この車両コントローラ８ａは、後述する演算処理を行って、駆動コントローラ２ａや制動コントローラ３ａ、操向コントローラ４ａに制御指令を出力する電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である。そのため、この車両コントローラ８ａは、高度な演算処理能力を有するコンピュータシステムを備える。このコンピュータシステムは、周知のコンピュータシステムと同様に、高度な演算処理能力を発揮するプロセッサＰと、プログラムやセンサ信号などの情報を記憶する記憶装置Ｒを備えて構成される。プロセッサＰは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）で構成される。記憶装置Ｒは、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置で構成される。記憶装置Ｒは、更に、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるメモリを含んでよい。車両コントローラ８ａにより実行される演算処理は、例えば、車両コントローラ８ａの記憶装置Ｒに格納されたコンピュータプログラムを、プロセッサＰが実行することによって実現される。また、車両コントローラ８ａにより実行される演算処理を、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路で実行してもよい。例えば、車両コントローラ８ａはフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ等のプログラマブル・ロジック・デバイス等を有していてもよい。なお、前述した各コントローラも同等の構成・機能を有し、また、コントローラ同士でデータの共有や相互通信も行うことができる。
　この車両１は、図４に示す一例のように、乗員各人用に分割された座席１０を複数備えて構成され、全ての座席１０は車両前方に向けられている。一般的な座席と同様に、シートクッション５３の車両後方側にはシートバック５４が立設されており、このシートバック５４の上端にヘッドレスト５５が取り付けられている。例えば、図に示すように、座席１０が３列配置されている場合、車両前方１列目と２列目のヘッドレスト５５の車両後方側にはモニタ（表示装置）９が取り付けられている。車両最前列の各座席１０の車両前方側にも、各座席１０毎にモニタ９が配置されている。これらのモニタ９は、例えば、車両１の自動運転中に、テレビジョン放送や映画などの動画を映像表示するものであるが、スマートフォンなどと同様に、モニタ画面の表面にはタッチパネル１１（図７等参照）が装着されており、後述するように、車両制御装置８によってタッチパネル１１が有効化された状態で、乗員がタッチパネル１１から車両制御装置８に向けて入力することができる。この実施形態では、後述するように、モニタ９に表示される表示内容とタッチパネル１１の組み合わせ、いわゆる画面上に映し出されるボタン１２（図８等参照）によって、車両１を操作するための車両操作子が構成される。
　この実施形態では、前述したように、出発地から目的地まで自動運転で移動する機能が失陥した緊急時に対応するために、車両１には、前述の緊急時対応適任者が少なくとも１人乗車している必要がある。図５は、図２に示す運営事業所Ｏの端末Ｄで実行される演算処理のフローチャートであり、検討すべき車両１に緊急時対応適任者が１人以上乗車しているかどうかを判定し、乗車していない場合には、近似の車両から緊急時対応適任者を検討車両に乗車してもらうために実行される。このロジックは、運営事業所Ｏの端末Ｄの記憶装置にプログラミングされており、このプログラムを端末Ｄ内のプロセッサが実行することで実現される。この演算処理では、まずステップＳ１で、日時や経路などを指定して検討車両を選択する。経路には、出発地と目的地が含まれ、場合によって経由地が含まれる。次にステップＳ２に移行して、検討車両の乗員のユーザ特定情報を読み込む。次にステップＳ３に移行して、前述したデータベースＢにアクセスして、検討車両の乗員（のユーザ特定情報）を検索し、全ての乗員の適任属性を読み込む。次にステップＳ５に移行して、読み込まれた乗員毎の適任属性から、検討車両の乗員に緊急時対応適任者（以下、単に適任者ともいう）が１人以上いるか否かを判定し、乗員に適任者が１人以上いる場合には復帰し、そうでない場合にはステップＳ５に移行する。
　ステップＳ５では、検討車両と同じ経路で且つ検討車両の（日時が）直前の車両を比較車両として選択する。次にステップＳ６に移行して、比較車両の乗員のユーザ特定情報を読み込む。次にステップＳ７に移行して、再びデータベースＢにアクセスして、比較車両の乗員の（ユーザ特定情報から）適任属性を読み込む。次にステップＳ８に移行して、読み込まれた適任属性から、比較車両の乗員に適任者が２人以上いるか否かを判定し、乗員に適任者が２人以上いる場合にはステップＳ９に移行し、そうでない場合にはステップＳ１３に移行する。ステップＳ９では、適任者各人に検討車両への乗車変更を（順番に）打診する。この乗車変更の打診は、例えば、適任者であるユーザのスマートフォンなどの端末Ｔに打診内容を連絡し、それに回答してもらうことで実施される。次にステップＳ１０に移行して、適任者である乗員（ユーザ）に検討車両への乗車変更が容認されたか否かを判定し、検討車両への乗車変更が容認された場合にはステップＳ１１に移行し、そうでない場合にはステップＳ１２に移行する。ステップＳ１１では、乗車変更を容認した適任者（乗員）に検討車両への車両変更を通知してから復帰する。一方、ステップＳ１２では、乗車変更を打診している比較車両の適任者全員への打診が完了したか否かを判定し、適任者全員への打診が完了した場合にはステップＳ１３に移行し、そうでない場合にはステップＳ９に移行する。ステップＳ１３では、比較車両と同じ経路で且つ比較車両の（日時が）直前の車両を更なる比較車両として選択してからステップＳ６に移行する。
　この演算処理では、検討車両に適任者が１人以上乗車している場合には検討を終了するが、誰も乗車していない場合には、同じ経路の直前の車両が比較車両として選択され、この比較車両に２人以上の適任者が乗車している場合には、それらの適任者に対して、検討車両への乗車変更が打診される。適任者の誰かが検討車両への乗車変更を容認すれば、その適任者に検討車両への車両変更を通知して検討が終了する。しかし、比較車両の２人以上の適任者が全員、検討車両への乗車変更を容認しないか、または比較車両に２人以上の適任者が乗車しない場合には、現在の比較車両と同じ経路の直前の車両が更なる比較車両として選択され、同様に、検討車両への乗車変更が打診される。この一連の検討車両への適任者の乗車変更検討が繰り返されることで、どこかの時点で、検討車両に適任者を乗車してもらうことが可能となる。検討車両は、日時や経路が確定している自動運転乗り合い車両であれば、どの車両であってもよいが、日時の早い車両から検討を行うことで、現在検討している車両より早い車両には、１人以上の適任者を乗車させることが可能となる。また、車両が実際に出発する日時よりもかなり早い日時に検討を行う場合には、例えば、検討車両から３台前の車両までを比較車両として検討し、それまでに検討車両に適任者を乗車させられなかった場合には、一旦、検討を終了し、後日、同じように検討してもよい。例えば、検討車両よりもかなり早い時刻（日にち）の車両を比較車両として検討すると、当初の予定よりもかなり遅い時刻（日にち）の車両への乗車変更を打診することになってしまう。検討車両が出発するまでに日にちの余裕があれば、その間に検討車両に適任者が乗車する可能性もあるし、検討車両に近い比較車両に２人以上の適任者が乗車する可能性もある。なお、比較車両は、検討車両の運行日時と同じ運行日時の車両であってもよく、また検討車両の運行経路と近似する運行経路の車両であってもよい。
　次に、車両１の出発地から目的地への自動運転機能が失陥した場合に車両制御装置８の車両コントローラ８ａで実行される演算処理について図６のフローチャートを用いて説明する。この演算処理は、自動運転継続不能で開始され、まずステップＳ２１で、乗員の適任属性を読み込む。この乗員の適任属性は、例えば、車両１における乗員座席１０（着座位置）と共に車両コントローラ８ａの記憶装置Ｒに記憶されている。次にステップＳ２２に移行して、適任者の座席１０の前方のモニタ９におけるタッチパネル１１を有効化する。次にステップＳ２３に移行して、車両１に適任者が２人以上乗車しているか否かを判定し、適任者が２人以上乗車している場合にはステップＳ２４に移行し、そうでない場合にはステップＳ３０に移行する。ステップＳ２４では、適任者を車両操作者（１人）と操作補助者に選別する。この選別は、例えば、適任者になってからの経年の長いものを車両操作者にするとか、実際に車両１を操作した経験のあるものを車両操作者にするなどの手法が挙げられる。
　次にステップＳ２５に移行して、個別の演算処理に従って、操作補助者の座席１０の前方のモニタ９に操作補助用情報を表示する。この操作補助用情報については、後段で説明する。次にステップＳ２６に移行して、個別の演算処理に従って、車両操作者の座席１０の前方のモニタ９に車両操作用情報を表示する。この車両操作用情報についても、後段で説明する。次にステップＳ２７に移行して、個別の演算処理に従って、適任者の座席１０の前方のモニタ９のタッチパネル１１の（ボタン１２の）操作に応じて車両１を操縦する。この車両１の操縦内容についても、後段で説明する。次にステップＳ２８に移行して、緊急時の対応操作が完了したか否かを判定し、対応操作が完了した場合には終了し、そうでない場合にはステップＳ２９に移行する。ステップＳ２９では、適任者の座席１０の前方のモニタ９のタッチパネル１１の操作を反映し、次の情報（操作補助用情報、車両操作用情報）に移行してからステップＳ２５に移行する。一方、ステップＳ３０では、適任者を車両操作者に設定する。次にステップＳ３１に移行して、ステップＳ２６と同様に、個別の演算処理に従って、車両操作者の座席１０の前方のモニタ９に車両操作用情報を表示する。次にステップＳ３２に移行して、ステップＳ２７と同様に、個別の演算処理に従って、適任者の座席１０の前方のモニタ９のタッチパネル１１の操作に応じて車両１を操縦する。次にステップＳ３３に移行して、ステップＳ２８と同様に、緊急時の対応操作が完了したか否かを判定し、対応操作が完了した場合には終了し、そうでない場合にはステップＳ３４に移行する。ステップＳ３４では、適任者の座席１０の前方のモニタ９のタッチパネル１１の操作を反映し、次の情報（車両操作用情報）に移行してからステップＳ３１に移行する。
　この演算処理によれば、車両１の自動運転を継続することができなくなった場合に、乗員の緊急時対応の適任属性を読み込み、適任者の座席１０の前方のモニタ９についてタッチパネル１１を有効化する。車両１に適任者が１人だけ乗車している場合には、その適任者を車両操作者とし、その適任者の座席１０の前方のモニタ９に車両操作用の情報を次々と表示すると共に、車両操作者によるタッチパネル１１の操作に応じて車両１を操縦する。一方、車両１に適任者が２人以上乗車している場合には、適任者の１人を車両操作者とし、その余の適任者を操作補助者とする。操作補助者は、一例として、車両操作者１人では視認しにくい箇所や方向を見たり、場合によって、車両１を誘導したりする役割を担う。そして、操作補助者の座席１０の前方のモニタ９に操作補助用の情報を次々と表示すると共に、車両操作者の座席１０の前方のモニタ９には車両操作用の情報を次々と表示し、車両操作者によるタッチパネル１１の操作に応じて車両１を操縦する。操作補助用の情報や車両操作用の情報は、各適任者によるタッチパネル１１の操作内容を反映して、次の情報を選択する。なお、この実施形態では、例えば車両操作入力の乱調を回避するために、車両操作者を１人だけにしているが、複数の適任者を車両操作者とすることも可能である。
　次に、図６の演算処理でモニタ９に表示される車両操作用情報や操作補助用情報（以下、単に情報ともいう）について説明する。ここでは、一例として、車両１の自動運転の継続が失陥した場合に、車両１を道路の左側に寄せて停止することを目的とし、表示内容について時系列的に説明する。なお、車両１に操作補助者がいない場合には、操作補助者に対する情報や操作を省略すればよい。この実施形態では、初めに、図７に示すように、目的地までの自動運転を継続することができなくなった旨を車両操作者及び操作補助者に対して表示する。次いで、図８に示すように、エマージェンシーランプ５１を点滅（点灯）させる旨の指示を車両操作者に対して表示し、車両コントローラ８ａは、車両操作者の座席１０の前方のモニタ９に映し出された「エマージェンシーランプオン」のボタン１２がタッチされたらエマージェンシーランプ５１を点滅（点灯）させる。次に、図９に示すように、モニタ９を通じて提供される操作情報に従って車両１を操作する指示を車両操作者に対して表示し、操作補助者がいる場合には、図１０に示すように、モニタ９の画面に従って別の車両操作者の補助する指示を操作補助者に対して表示する。次に、車両操作者及び操作補助者に対して、図１１に示すように、車両１を道路の左側に寄せて停止する旨を表示する。
　次に、車両操作者及び操作補助者に対して、図１２に示すように、車両１の内部から道路の左側を確認（視認）できるかどうかを質問し、適任者の座席１０の前方のモニタ９に「はい」と「いいえ」のボタン１２を映し出す。そして、図１２で「はい」のボタン１２がタッチされた適任者に対し、図１３に示すように、道路の左側に停車するのに障害となるものがあるかどうかを質問し、その適任者の座席１０の前方のモニタ９に「はい」と「いいえ」のボタン１２を映し出す。図１３で「いいえ」のボタン１２がタッチされたら、車両操作者に対して、図１４に示すように、車両１を左側に寄せるように指示すると共に、車両操作者の座席１０の前方のモニタ９に、車両１を移動するための矢印とブレーキのボタン１２を映し出す。車両１を移動するための矢印のボタン１２は、例えば、該当する方向に車両１を少しずつ移動させるための指令ボタンであり、指令ボタンがタッチされている間は、車両コントローラ８ａから制御指令が出力され、駆動コントローラ２ａや操向コントローラ４ａからの制御信号に応じて駆動装置２や操向装置４が作動されて該当する方向に車両１が移動される。また、ブレーキボタン１２は、例えば、ブレーキボタン１２がタッチされている間は車両コントローラ８ａから制御指令が出力され、制動コントローラ３ａからの制御信号に応じて制動装置３が作動されて車両１が制動・停止される。もし、図１３で「はい」のボタン１２がタッチされたら、車両操作者及び操作補助者に対して、図１５に示すように、車両１を道路の右側に寄せて停止する旨を表示する。この場合は、次いで図１４の表示内容の「左側」を「右側」に変更した指示が表示される。そして、車両１を道路の左側（又は右側）に寄せて停止することができたら、図１６に示すように、緊急時対応操作が完了した旨を表示して、車両１の操縦を完了する。
　これらの情報やボタン１２によれば、車両１の自動運転継続が失陥した後、車両１を左側に寄せて停止するための情報やそれを補助するための情報が適任者の座席１０の前方のモニタ９に表示され、それらに応じて車両操作者や操作補助者が車両１の操作とその補助を行う。この車両操作者や操作補助者は、緊急時対応の適任者であることから、このような緊急時でも、例えば車両１を道路の左側に寄せて安全に停止させることができる。また、全ての自動運転乗り合い車両１に少なくとも１人の適任者を乗車させるようにすることで、例えば自動運転継続不能のような万が一の緊急時にも、適切に対応することが可能となる。また、車両１を操作するためのボタン１２は、緊急時対応適任者である車両操作者の座席１０の前方のモニタ９にのみ表示されるので、例えば適任者でない乗員が車両１を不要に操作してしまうような事態を回避することができる。なお、上記実施形態では、車両操作者の操作入力に応じて車両１を操縦することとしたが、例えば、車両１に設けられた障害物認識手段が車両移動時に障害物を認識した場合には、車両操作者の入力があっても、障害物のある方向への車両１の移動を規制するようにしてもよい。また、上記実施形態では、自動運転継続不能時に車両１を道路の左側に寄せて停止することとしたが、例えば法規やマナー、周辺環境によって道路の右側に寄せて停止することが必要な又は好適な場合には、初めから車両１を道路の右側に寄せて停止するようにすればよい。
　以上、実施形態に係る車両運行管理システムについて説明したが、本件発明は、上記実施形態で述べた構成に限定されるものではなく、本件発明の要旨の範囲内で種々変更が可能である。例えば、上記実施形態では、適任者の座席１０の前方のモニタ９に映し出されたボタン１２で車両１を操作することができるように構成され、更に、そのボタン１２は、座席１０に着座する乗員が適任者である場合にのみ有効化される。これに対し、例えば、各座席１０の近傍に、例えばジョイスティック型スイッチのような車両操作子を配設しておき、この車両操作子によって車両１を操作できるように構成してもよい。そして、その場合、その座席１０に着座している乗員が適任者である場合にのみ、その座席１０の近傍で適任者のみが操作可能な車両操作子が有効化されるようにプログラミングすることで、上記実施形態の変形例とすることができる。車両操作子の有効化は、スイッチやボタンのオン・オフの有効化の他、車両操作子そのものの操作、例えば、車両操作子に触れることができる（無効化では触れることができない）などの手法もある。同様に、上記実施形態では、適任者の座席１０の前方のモニタ９、すなわち適任者が見ることのできる表示装置にのみ、緊急時の対応情報が表示されることから、車両１の緊急時に適切に対応することができると共に、適任者以外の乗員に緊急時の不安を抱かせることがない。また、上記実施形態では、車両１に複数の適任者が乗車している場合に、車両操作者以外の適任者を操作補助者に選定しているが、緊急時に必要なのは車両操作者であるから、操作補助者の選定は必須ではない。また、上記実施形態では、図６に示す緊急時対応のロジックを車両１に搭載された車両コントローラ８ａで実行することとしたが、例えば、このロジックを運営事業所Ｏ内の端末Ｄで実施し、各情報は、その端末Ｄから車両１に送信するようにしてもよい。
　このように、この実施形態では、乗員が乗り合わせて自動運転によって運行される車両１の管理を端末Ｄで行うにあたり、車両１の緊急時に対応できる適任属性を乗員となり得るユーザ毎にデータベースＢに記憶し、端末Ｄは、検討車両の乗員情報を取得し、乗員情報に基づいてデータベースＢを乗員毎に検索し、記憶された乗員毎の適任属性に基づいて、適任属性を有する乗員が検討車両に１人以上乗車するように検討車両の乗員の調整を行う。これにより、車両１の緊急時に対応できる適任属性を有する乗員が自動運転乗り合い車両１に１人以上乗車しているので、車両１の緊急時でも適切に対応することが可能となる。
　また、適任属性を有する乗員は車両１を操作することが可能な乗員であり、その操作は、車両１の走行及び操向の少なくとも一方を含むことから、例えば、車両１を道路の左側に寄せて停止するといった緊急時の対応を適切に行うことが可能となる。
　また、調整は、検討車両と運行日時及び運行経路が同等又は近似の比較車両の乗員情報を取得し、比較車両の乗員情報に基づいてデータベースＢを乗員毎に検索し、記憶された乗員毎の適任属性に基づいて、適任属性を有する乗員が比較車両に２人以上乗車する場合に、比較車両の適任属性を有する乗員に対して検討車両への乗車変更を打診することを含む。これにより、何れの車両１にも緊急時に対応できる適任属性を有する乗員を効率よく乗車させることができる。
　１…車両、８…車両制御装置、８ａ…車両コントローラ（演算処理装置）たんま、９…モニタ（表示装置）、１０…座席、１１…タッチパネル、１２…ボタン（車両操作子）、Ｂ…データベース、Ｄ…端末（演算処理装置）

Claims (4)

  1. 　乗員が乗り合わせて自動運転によって運行される車両の管理を演算処理装置が行う車両管理方法であって、
    　前記車両の緊急時に対応できる適任属性を乗員となり得るユーザ毎にデータベースに記憶し、
    　前記演算処理装置は、所定の前記車両の乗員情報を取得し、前記乗員情報に基づいて前記データベースを乗員毎に検索し、記憶された乗員毎の前記適任属性に基づいて、前記適任属性を有する乗員が前記所定の車両に１人以上乗車するように前記所定の車両の乗員の調整を行うことを特徴とする車両管理方法。
  2. 　前記適任属性を有する乗員は、前記車両を操作することが可能な乗員であり、前記操作は、前記車両の走行及び操向の少なくとも一方を含むことを特徴とする請求項１に記載の車両管理方法。
  3. 　前記調整は、前記所定の車両と運行日時及び運行経路が同等又は近似の個別の前記車両の乗員情報を取得し、前記個別の車両の乗員情報に基づいて前記データベースを乗員毎に検索し、記憶された乗員毎の前記適任属性に基づいて、前記適任属性を有する乗員が前記個別の車両に２人以上乗車する場合に、前記個別の車両の前記適任属性を有する乗員に対して前記所定の車両への乗車変更を打診することを含むことを特徴とする請求項１に記載の車両管理方法。
  4. 　乗員が乗り合わせて自動運転によって運行される車両の管理を行う演算処理装置を備えた車両管理装置であって、
    　前記車両の緊急時に対応できる適任属性を乗員となり得るユーザ毎に記憶するデータベースを備え、
    　前記演算処理装置は、所定の前記車両の乗員情報を取得し、前記乗員情報に基づいて前記データベースを乗員毎に検索し、記憶された乗員毎の前記適任属性に基づいて、前記適任属性を有する乗員が前記所定の車両に１人以上乗車するように前記所定の車両の乗員の調整を行うことを特徴とする車両管理装置。
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