WO2025004531A1 - 撮像制御装置、撮像制御システム、撮像制御方法、及びプログラム - Google Patents

撮像制御装置、撮像制御システム、撮像制御方法、及びプログラム Download PDF

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control device
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Definitions

  • the present invention relates to an imaging control device, an imaging control system, an imaging control method, and a program.
  • Sports scenes are captured by cameramen. Meanwhile, the automation of capturing sports scenes is progressing. For example, a technology is known in which multiple cameras are remotely linked and commanded to capture images simultaneously. A system has also been proposed that broadcasts a soccer field while automatically changing the angle of view and zoom. An imaging device is also known that has a function to track the angle of view to a specified subject (Patent Document 1).
  • One aspect of the present invention is an imaging control device that includes an acquisition unit that acquires a positional relationship between a first object and a second object, and a control unit that controls imaging of at least one of the first object and the second object by an imaging device, and the control unit controls imaging by the imaging device when the positional relationship acquired by the acquisition unit satisfies a predetermined imaging condition.
  • One aspect of the present invention is an imaging control system that includes the imaging control device described above and an imaging device controlled by the imaging control device.
  • One aspect of the present invention is an imaging control method that includes an acquisition step of acquiring a positional relationship between a first object and a second object, and a control step of controlling imaging of at least one of the first object and the second object by an imaging device, and the control step controls imaging by the imaging device when the positional relationship acquired in the acquisition step satisfies a predetermined imaging condition.
  • One aspect of the present invention is a program for causing a computer to execute an acquisition step of acquiring a positional relationship between a first object and a second object, and a control step of controlling an image capture by an imaging device of at least one of the first object and the second object, the control step controlling the imaging by the imaging device when the positional relationship acquired in the acquisition step satisfies a predetermined imaging condition.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a configuration of an imaging control system 1 according to a first embodiment.
  • 2 is a diagram illustrating an example of a functional configuration of an imaging control device 2 according to a first embodiment.
  • 2 is a diagram illustrating an example of a functional configuration of an imaging device 3 according to a first embodiment.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining an example of an imaging condition according to the first embodiment.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining an example of an imaging condition according to the first embodiment.
  • 4 is a diagram showing an example of a flow of control by the imaging control system 1 at the start of imaging according to the first embodiment.
  • FIG. 11 is a diagram showing an example of a flow of control by the imaging control system 1 at the end of imaging according to the first embodiment.
  • FIG. 11 is a diagram for explaining another example of the imaging conditions according to the modified example of the first embodiment.
  • FIG. 11 is a diagram illustrating an example of a functional configuration of an imaging control system 1a according to a second embodiment.
  • FIG. 11 is a diagram illustrating an example of a functional configuration of an imaging device 3a according to a second embodiment.
  • FIG. 11 is a diagram showing an example of a flow of control by the imaging control system 1a at the start of imaging according to the second embodiment.
  • FIG. 13 is a diagram showing another example of the flow of control by the imaging control system 1a at the start of imaging according to the modified example of the second embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of the configuration of an imaging control system 1 according to this embodiment.
  • the imaging control system 1 includes an imaging control device 2, a plurality of imaging devices 3, and a coordinate information acquisition system 4.
  • the plurality of imaging devices 3 are composed of four imaging devices: a first imaging device 3-1, a second imaging device 3-2, a third imaging device 3-3, and a fourth imaging device 3-4.
  • one of the plurality of imaging devices 3 will be referred to as the imaging device 3.
  • the imaging control system 1 is a system that automatically captures a specific scene of a player of interest (also referred to as a featured player) playing a sport as a series of still images.
  • the sport is soccer, as an example.
  • a specific scene is a decisive scene or a noteworthy scene in a soccer game, such as a goal-scoring scene or a shooting scene.
  • the imaging control device 2 controls imaging by each of the multiple imaging devices 3.
  • the imaging control device 2 controls the imaging by transmitting an imaging control signal B1 to each of the multiple imaging devices 3.
  • the imaging control device 2 controls imaging by each of the multiple imaging devices 3 by remote control.
  • One example of the imaging control device 2 is a personal computer (Personal Computer: PC).
  • the imaging control device 2 may transmit the imaging control signal B1 to the imaging devices 3 wirelessly, or may transmit the imaging control signal B1 via a wired connection.
  • the imaging control device 2 acquires coordinate information A1 supplied from the coordinate information acquisition system 4.
  • the imaging control device 2 calculates the positional relationship between the first object and the second object captured by the imaging device 3 based on the coordinate information A1.
  • the imaging control device 2 controls the imaging by each of the multiple imaging devices 3 when the positional relationship satisfies a predetermined imaging condition.
  • the first object is, for example, a featured player.
  • the second object is a ball. Either the first object or the second object may be a referee.
  • the second object may also be a fixed object.
  • a fixed object is, for example, a goal post or a white line representing a penalty area.
  • the imaging device 3 captures images of sports scenes.
  • Each of the multiple imaging devices 3 tracks and captures a featured player.
  • each of the multiple imaging devices 3 tracks and captures a common featured player.
  • the featured player is determined in advance.
  • the featured player is, for example, a striker or a star player.
  • the imaging operation of the imaging device 3 is remotely controlled by the imaging control device 2.
  • the imaging operation performed by the imaging device 3 includes panning, tilting, and zooming.
  • the imaging device 3 is a pan-tilt-zoom (PTZ) camera.
  • the imaging device 3 may be composed of a camera (e.g., a mirrorless camera) and a remotely controllable camera platform.
  • the imaging control device 2 controls imaging by each of the multiple imaging devices 3 provided separately from the imaging control device 2.
  • the imaging control device 2 and the imaging devices 3 may be configured as an integrated device.
  • the imaging device 3 outputs the captured image C1 to the imaging control device 2.
  • the imaging control device 2 displays a video (also referred to as a live view) in which the imaging device 3 automatically tracks the noted player.
  • the captured image C1 includes multiple still images of a specific scene that have been continuously shot.
  • the multiple still images of a specific scene that have been continuously shot are images captured under the control of the imaging control device 2 when the positional relationship between a first object and a second object captured by the imaging device 3 satisfies a predetermined imaging condition.
  • the imaging device 3 may output the captured image C1 to a server that is communicably connected via a network.
  • the coordinate information acquisition system 4 acquires coordinate information A1 for each of the one or more objects.
  • the coordinate information A1 is information indicating coordinates showing the position of each of the one or more objects.
  • the coordinate information A1 is acquired for each of the one or more people playing a sport.
  • the coordinate information A1 includes information identifying the object and information indicating coordinates showing the object's position on the pitch.
  • the coordinates showing the position on the pitch are indicated by, for example, two-dimensional Cartesian coordinates.
  • the information identifying the object is, for example, the uniform number of a player on each team.
  • the coordinate information acquisition system 4 is a tracking system consisting of a camera and a server.
  • the coordinate information acquisition system 4 acquires coordinate information A1 for each object from images captured by multiple cameras installed in positions that can capture the pitch.
  • the cameras may be ceiling cameras attached to the ceiling of the stadium, or cameras attached to a drone.
  • the number of cameras may be a single device rather than multiple devices.
  • the coordinate information acquisition system 4 calculates coordinate information A1 for each object based on image recognition from the images captured by the multiple cameras.
  • the coordinate information acquisition system 4 acquires coordinate information A1 instantly (in real time) during the period when the sport is being played.
  • the multiple cameras may be imaging devices 3, or may be installed separately from the imaging devices 3.
  • the imaging device 3 When the imaging device 3 is used as a camera to acquire the coordinate information A1, the imaging device 3 acquires the coordinate information A1 based on the position where the imaging device 3 is installed, the direction in which the imaging device 3 captures images, and information on the distance from the imaging device 3 to the object.
  • the coordinate information acquisition system 4 may acquire not only the coordinate information A1 from the captured image, but also the moving speed, acceleration, and moving direction of the object.
  • the coordinate information A1 includes information indicating the coordinates, as well as information indicating the moving speed, acceleration, and moving direction of the object.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of the functional configuration of the imaging control device 2 according to this embodiment.
  • the imaging control device 2 includes an acquisition unit 20, a control unit 21, a communication unit 22, a display unit 23, and a storage unit 24.
  • the acquisition unit 20 acquires coordinate information A1 from the coordinate information acquisition system 4. Based on the acquired coordinate information A1, the acquisition unit 20 calculates the positional relationship between the first object and the second object captured by the imaging device 3. The acquisition unit 20 acquires the positional relationship by calculating the positional relationship. Thus, the acquisition unit 20 acquires the positional relationship between the first object and the second object captured by the imaging device 3.
  • the first object is a player playing soccer
  • the second object is a ball. Therefore, the first object is a person, and the second object is a non-person.
  • the control unit 21 controls the imaging by the imaging device 3.
  • the control unit 21 controls the imaging by the imaging device 3 when the positional relationship between the first object and the second object satisfies a predetermined imaging condition.
  • the control unit 21 controls the imaging of at least one of the first object and the second object by the imaging device 3.
  • the control unit 21 controls the imaging by each of the multiple imaging devices 3 provided separately from the imaging control device 2.
  • the positional relationship between the first object and the second object is the distance between the first object and the second object.
  • the positional relationship between the player and the ball is the distance between the player and the ball.
  • the distance between the player and the ball is the distance on the pitch.
  • the distance between the first object and the second object is the distance within the space in which the first object and the second object exist.
  • the distance within the space is, in other words, the physical distance.
  • the control unit 21 controls the imaging by the imaging device 3 when the distance between the first object and the second object is equal to or less than a predetermined distance.
  • a ceiling camera installed in a position where it can image the pitch may calculate the positional relationship between the first object and the second object without basing it on the coordinate information A1.
  • the ceiling camera calculates the positional relationship, it measures the distance to the first object and the distance to the second object, respectively, and calculates the positional relationship using the measured distance information and information on the height at which the ceiling camera is installed.
  • the acquisition unit 20 and the control unit 21 are each realized, for example, by the CPU loading a program read from a ROM (Read Only Memory) into a RAM (Random Access Memory) and executing processing according to the program.
  • the ROM and RAM are included in the storage unit 24.
  • the communication unit 22 transmits and receives various types of information via the wireless network. For example, the communication unit 22 transmits an imaging control signal B1 to the imaging device 3. The communication unit 22 receives an image C1 from the imaging device 3. The communication unit 22 includes a communication interface (I/F) for performing wireless communication.
  • I/F communication interface
  • the display unit 23 displays various types of information.
  • the display unit 23 displays the captured image C1 acquired from the imaging device 3.
  • a user of the imaging control system 1 can view or check the captured image C1 captured by the imaging device 3 by displaying it on the display unit 23.
  • the display unit 23 includes, for example, a liquid crystal display or an organic electroluminescence (EL: Electro-Luminescence) display.
  • the storage unit 24 stores various types of information.
  • the storage unit 24 stores predetermined imaging conditions that the control unit 21 uses to control imaging by the imaging device 3.
  • the storage unit 24 also stores the captured image C1 acquired from the imaging device 3.
  • the storage unit 24 is configured using a storage device such as a magnetic hard disk device or a semiconductor storage device.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of the functional configuration of the imaging device 3 according to this embodiment.
  • the imaging device 3 includes an imaging control unit 30, a tracking unit 31, an imaging unit 32, a communication unit 33, and a storage unit 34.
  • the imaging control unit 30 controls the imaging unit 32.
  • the imaging control unit 30 causes the imaging unit 32 to perform panning, tilting, and zooming.
  • the imaging control unit 30 controls the imaging direction of the imaging unit 32 so that the object imaged by the imaging unit 32 is within the angle of view.
  • the imaging control unit 30 is remotely controlled by the imaging control device 2.
  • the tracking unit 31 tracks an object captured by the imaging device 3.
  • the tracking unit 31 tracks the object based on coordinate information indicating the coordinates in space of the first object or the second object.
  • the tracking unit 31 acquires coordinate information A1 from the coordinate information acquisition system 4 as the coordinate information.
  • the tracking unit 31 calculates the direction and angle of view for the tracked object to enter the angle of view of the imaging unit 32 based on the coordinate information.
  • the imaging control unit 30 causes the imaging unit 32 to pan, tilt, and zoom based on the direction and angle of view calculated by the tracking unit 31.
  • the imaging unit 32 is controlled by the imaging control unit 30 to capture an image of the object. This image is referred to as a captured image C1.
  • the imaging unit 32 includes an optical system and an imaging element.
  • the optical system includes mechanisms for panning, tilting, and zooming.
  • the captured image C1 is a still image.
  • the imaging unit 32 is controlled by the imaging control unit 30 to continuously capture a plurality of still images during the period from the start of imaging to the end of imaging. In other words, the imaging unit 32 captures still images continuously.
  • the continuous shooting speed may be, for example, about one to two frames per second.
  • the continuous shooting speed may be faster than about one to two frames per second.
  • the image captured by the imaging unit 32 may be a video.
  • the communication unit 33 transmits and receives various types of information via the wireless network. For example, the communication unit 33 receives an imaging control signal B1 from the imaging control device 2. The communication unit 33 transmits an image C1 to the imaging control device 2. The communication unit 33 also receives coordinate information A1 from the coordinate information acquisition system 4. The communication unit 33 includes a communication interface (I/F) for performing wireless communication.
  • I/F communication interface
  • the storage unit 34 stores various types of information.
  • the storage unit 34 stores the captured image C1.
  • the storage unit 24 is configured using, for example, a memory card.
  • the coordinate information A1 supplied from the coordinate information acquisition system 4 is also used by the acquisition unit 20 provided in the imaging control device 2 to acquire the positional relationship between the first object and the second object. Therefore, the imaging device 3 tracks an object based on the coordinate information A1 indicating the coordinates in space of the first object or the second object, and the acquisition unit 20 acquires the positional relationship between the first object and the second object based on the coordinates of the first object and the coordinates of the second object indicated by the coordinate information A1 used to track the object.
  • the imaging device 3 may further calculate the positional relationship between the first object and the second object using the acquired coordinate information A1.
  • the acquisition unit 20 acquires the positional relationship between the first object and the second object calculated by the imaging device 3.
  • the imaging control system 1 may also include a system for acquiring coordinate information used by the tracking unit 31 for tracking, separate from the coordinate information acquisition system 4.
  • the tracking unit 31 may also perform tracking based on image recognition instead of coordinate information.
  • the tracking unit 31 may track the ball instead of the player.
  • the imaging device 3 has a function of tracking the first object or the second object.
  • the control unit 21 provided in the imaging control device 2 controls imaging by the imaging device 3 having the tracking function.
  • the imaging device 3 does not necessarily have to have a function of tracking the first object or the second object. In that case, the tracking unit 31 is omitted from the configuration of the imaging device 3.
  • a zoomed image of the noted player may be generated using digital zoom. In this case, it is sufficient for the noted player to be within the angle of view when being tracked.
  • FIG. 4 and 5 are diagrams for explaining an example of the imaging conditions according to this embodiment.
  • the control unit 21 provided in the imaging control device 2 controls imaging by the imaging device 3 when the distance between the player and the ball is equal to or less than a predetermined distance.
  • the control of imaging by the imaging device 3 is the start of imaging or the end of imaging.
  • the predetermined distance or less is, for example, 5 meters or less.
  • the ten images from image P1 to image P10 shown in Figures 4 and 5 are images of soccer scenes arranged in chronological order within the angle of view of the imaging device 3.
  • the player that the imaging device 3 is tracking is the noted player X1.
  • images P1 and P2 the distance between the noted player X1 and the ball Y1 is far, and the ball Y1 is not captured.
  • image P3 the ball Y1 is within the angle of view, but the distance between the noted player X1 and the ball Y1 is not less than a predetermined distance.
  • Image P4 shows a scene just before the ball Y1 is passed to the noted player X1 and the noted player X1 begins to dribble.
  • the distance between the noted player X1 and the ball Y1 is less than a predetermined distance. Since the positional relationship between the noted player X1 and the ball Y1 satisfies the imaging condition, the control unit 21 provided in the imaging control device 2 causes the imaging device 3 to start continuous shooting.
  • Images P5 and P6 each show a scene in which noted player X1 is dribbling. In images P5 and P6, the distance between noted player X1 and ball Y1 is less than a predetermined distance.
  • Image P7 shows a scene immediately after noted player X1 passes the ball to another player X2 and the ball Y1 leaves noted player X1.
  • the distance between noted player X1 and the ball Y1 is not below a predetermined distance.
  • the imaging condition is that the distance between noted player X1 and the ball Y1 is below a predetermined distance. If the distance between noted player X1 and the ball Y1 is not below a predetermined distance, the control unit 21 causes the imaging device 3 to end continuous shooting.
  • Image P8 shows a scene in which another player X2, to whom the noted player X1 has passed the ball, is holding the ball Y1.
  • Images P9 and P10 show a scene in which the other player X2 kicks the ball Y1 and shoots. In each of images P8, P9, and P10, the distance between the noted player X1 and the ball Y1 is greater than a predetermined distance.
  • the timing of continuous shooting by the imaging device 3 is controlled by the imaging control device 2 according to the imaging conditions described above. Only scenes in which the distance between the noted player X1 and the ball Y1 is equal to or less than a predetermined distance are continuously shot and captured. Therefore, only specific scenes in which the noted player X1 is holding the ball Y1 and playing are continuously shot and captured as still images. As described above, the noted player X1 is the target that the imaging device 3 tracks.
  • the imaging conditions when imaging starts and when imaging ends may be different.
  • the imaging conditions when imaging starts are that the distance between the player and the ball is 3 meters or less.
  • the imaging conditions when imaging ends are that the distance between the player and the ball is 10 meters or more.
  • the control unit 21 continues imaging for several seconds without causing the imaging device 3 to end the continuous shooting.
  • a few seconds is, for example, five seconds.
  • continuous shooting continues even if, for example, the noted player X1 kicks the ball Y1 hard while dribbling, causing a situation in which the distance between the noted player X1 and the ball Y1 temporarily does not become equal to or less than the predetermined distance, and then the noted player X1 catches up with the ball Y1 and the distance between the noted player X1 and the ball Y1 becomes equal to or less than the predetermined distance again. Therefore, the noted scene can be captured without interruption.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of a control flow by the imaging control system 1 at the start of imaging according to this embodiment.
  • the control at the start of imaging shown in Fig. 6 is repeatedly executed while the imaging control system 1 is operating.
  • Step S10 The coordinate information acquisition system 4 acquires coordinate information A1.
  • the coordinate information acquisition system 4 captures images of multiple players and the ball using multiple cameras.
  • the coordinate information acquisition system 4 recognizes the players or the ball based on image recognition, and acquires the coordinate information A1 by calculating the coordinate information A1.
  • the coordinate information acquisition system 4 transmits the acquired coordinate information A1 to the imaging control device 2 and the imaging device 3, respectively.
  • Step S20 The imaging device 3 acquires the coordinate information A1 transmitted from the coordinate information acquisition system 4.
  • the tracking unit 31 acquires the coordinate information A1.
  • Step S30 The imaging device 3 performs tracking based on the coordinate information A1.
  • the tracking unit 31 calculates the direction in which the tracked player will enter the angle of view of the imaging unit 32 based on the coordinate information A1.
  • the imaging control unit 30 controls the direction in which the imaging unit 32 captures images based on the direction calculated by the tracking unit 31.
  • Step S40 The imaging control device 2 acquires the coordinate information A1 transmitted from the coordinate information acquisition system 4.
  • the acquisition unit 20 acquires the coordinate information A1.
  • Step S50 The acquisition unit 20 calculates the positional relationship between the first object and the second object based on the acquired coordinate information A1.
  • the acquisition unit 20 calculates the distance between the player and the ball as the positional relationship between the first object and the second object.
  • Step S60 The control unit 21 determines whether the positional relationship calculated by the acquisition unit 20 satisfies the imaging start condition. For example, the control unit 21 determines that the positional relationship satisfies the imaging start condition when the distance between the player and the ball is equal to or less than a predetermined distance.
  • control unit 21 determines that the positional relationship calculated by the acquisition unit 20 satisfies the predetermined imaging start condition (step S60; YES), the control unit 21 executes the process of step S70. On the other hand, if the control unit 21 determines that the positional relationship calculated by the acquisition unit 20 does not satisfy the predetermined imaging start condition (step S60; NO), the control unit 21 ends the process.
  • Step S70 The control unit 21 transmits an imaging start signal B11 to the imaging device 3.
  • the imaging start signal B11 is a signal for causing the imaging device 3 to start imaging.
  • the imaging start signal B11 is an example of an imaging control signal B1.
  • Step S80 The imaging device 3 receives the imaging start signal B11 from the imaging control device 2.
  • the imaging control unit 30 receives the imaging start signal B11.
  • Step S90 The imaging device 3 starts imaging.
  • the imaging control unit 30 causes the imaging unit 32 to start imaging based on the received imaging start signal B11. Once imaging is started, the imaging unit 32 continues continuous shooting. The direction in which the imaging unit 32 captures images is controlled based on the direction calculated by the tracking unit 31.
  • the imaging control unit 30 causes the image captured by the imaging unit 32 to be stored in the storage unit 34 as a captured image C1. With the above, the imaging control system 1 ends the control at the start of imaging.
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of the flow of control by the imaging control system 1 when imaging according to this embodiment ends.
  • the control when imaging ends shown in FIG. 7 is executed after step S90 in the flow of control when imaging starts shown in FIG. 6, when imaging is started by the imaging device 3.
  • steps S110, S120, S130, S140, and S150 are similar to the processes in steps S10, S20, S30, S40, and S50 in FIG. 6, and therefore will not be described.
  • Step S160 The control unit 21 determines whether the positional relationship calculated by the acquisition unit 20 satisfies the imaging end condition. The control unit 21 determines that the positional relationship satisfies the imaging end condition if the distance between the player and the ball is not equal to or less than a predetermined distance.
  • control unit 21 determines that the positional relationship calculated by the acquisition unit 20 satisfies the predetermined imaging end condition (step S160; YES)
  • the control unit 21 executes the process of step S170.
  • the control unit 21 determines that the positional relationship calculated by the acquisition unit 20 does not satisfy the predetermined imaging end condition (step S160; NO)
  • the control unit 21 ends the process.
  • Step S170 The control unit 21 transmits an imaging end signal B12 to the imaging device 3.
  • the imaging end signal B12 is a signal for causing the imaging device 3 to end imaging.
  • the imaging end signal B12 is an example of the imaging control signal B1.
  • Step S180 The imaging device 3 receives the imaging end signal B12 from the imaging control device 2.
  • the imaging control unit 30 receives the imaging end signal B12.
  • Step S190 The imaging device 3 ends imaging.
  • the imaging control unit 30 causes the imaging unit 32 to end imaging based on the received imaging end signal B12.
  • Step S1100 The imaging device 3 transmits the captured image C1 to the imaging control device 2.
  • the imaging control unit 30 reads out the captured image C1 from the storage unit 34.
  • the imaging control unit 30 transmits the read-out captured image C1 to the imaging control device 2.
  • the captured image C1 is a plurality of still images captured by continuous shooting from the start to the end of imaging. With the above, the imaging control system 1 ends the control at the end of imaging.
  • control at the start of imaging shown in FIG. 6 is repeatedly executed while the imaging control system 1 is operating.
  • the control at the end of imaging shown in FIG. 7 is executed after step S90 when imaging is started by the imaging device 3 in each of the repeatedly executed controls at the start of imaging.
  • control unit 21 controls imaging by the imaging device 3 when the positional relationship between the first object and the second object satisfies a predetermined imaging condition, but this is not limited to the above.
  • the control unit 21 may control imaging by the imaging device 3 when at least one of the position in the space in which the object is located, the moving speed of the object, the acceleration of the object, and the moving direction of the object, for at least one of the first object and the second object, satisfies a predetermined imaging condition.
  • the imaging condition may be that the position of the featured player or the position of the ball is near the goal (e.g., within the penalty area).
  • the movement direction of the noted player may change suddenly, such as by dribbling quickly, or the noted player may move vigorously in the attacking direction.
  • the attacking direction is the direction of the goal of the opposing team of the noted player.
  • the imaging condition includes that the movement speed or acceleration of the noted player is equal to or greater than a predetermined value, and that the movement direction of the noted player is the attacking direction.
  • a long pass may be made to a player on the opposing team.
  • the imaging conditions may also be set based on at least one of the position of at least one of the first and second objects in the space in which the object is located, the moving speed of the object, the acceleration of the object, and the moving direction of the object.
  • the imaging conditions may be set to capture an image when the noted player is located near the center of the center line and the positional relationship is 1 meter or less, and when the noted player is located near the goal and the positional relationship is 5 meters or less.
  • imaging of the noted player near the goal which attracts more attention, can be started before the noted player approaches the ball, thereby advancing the timing at which imaging of the noted (exciting) scene begins.
  • the imaging conditions may be set based on both the distance between the first object and the second object and at least one of the following: the position of at least one of the first object and the second object in the space in which the object is located, the moving speed of the object, the acceleration of the object, and the moving direction of the object.
  • the imaging conditions may also be set based on at least one of the position of at least one of the first object and the second object in the space in which the object is located, the moving speed of the object, the acceleration of the object, and the moving direction of the object, instead of the distance between the first object and the second object.
  • the acquisition unit 20 acquires the positional relationships between three or more objects including a first object and a second object.
  • the acquisition unit 20 acquires the positional relationships between a first object, a second object, and a third object.
  • the first object is a striker player.
  • the second object is a ball.
  • the third object is a goalkeeper.
  • the imaging conditions are, for example, that the distance between the striker and the ball is less than a predetermined value, the distance between the striker and the goalkeeper is less than a predetermined value, and the distance between the goalkeeper and the ball is less than a predetermined value.
  • FIG. 8 is a diagram for explaining another example of the imaging conditions according to this modified example.
  • the four images, P21 to P24, shown in FIG. 8 are images of soccer scenes within the field of view of the imaging device 3 arranged in chronological order.
  • the player that the imaging device 3 tracks is a noted player X1.
  • the noted player X1 is a striker.
  • the noted player X1 is dribbling in the direction of the goal.
  • the distance between the noted player X1 and the ball Y1 is less than a predetermined distance.
  • the distance between the goalkeeper player X2 and the ball Y1 is not less than a predetermined distance, and the distance between player X2 and the noted player X1 is not less than a predetermined distance. Therefore, imaging has not started.
  • noted player X1 is about to shoot near the goal where player X2 is standing.
  • the distance between noted player X1 and ball Y1 is less than a predetermined distance.
  • the distance between player X2 and ball Y1 is less than a predetermined distance.
  • the distance between player X2 and noted player X1 is less than a predetermined distance. Since the relative positions of noted player X1, ball Y1, and player X2 satisfy the imaging conditions, the control unit 21 provided in the imaging control device 2 causes the imaging device 3 to start continuous shooting.
  • image P24 goalkeeper player X2 catches ball Y1.
  • image P4 the relative positions of noted player X1, ball Y1, and player X2 also satisfy the imaging conditions. Therefore, continuous shooting by imaging device 3 continues without ending.
  • the acquisition unit 20 may acquire the positional relationship between the third object and at least one of the first object and the second object. For example, consider a case where the acquisition unit 20 starts capturing images under an imaging condition in which a striker (first object) is dribbling the ball and approaches a goalkeeper (third object). In this case, the acquisition unit 20 may acquire the distance between the striker (first object) and the ball (second object) and the distance between the striker (first object) and the goalkeeper (third object). In other words, the acquisition unit 20 does not need to acquire the distance between the goalkeeper (third object) and the ball (second object).
  • the control unit 21 may change the object of interest for at least one of the first object and the second object to another object.
  • the predetermined change condition is, for example, that the first object and the second object are located within a predetermined range, and the distance between the first object and the second object changes from a predetermined distance or less to a predetermined distance or more.
  • the control unit 21 changes the first object from the striker to the goalkeeper. Therefore, the first object is the goalkeeper and the second object is the ball. Thereafter, the control unit 21 causes the imaging device 3 to continue taking continuous shots, for example, until the distance between the goalkeeper and the ball becomes a predetermined distance or more.
  • the goalkeeper may be registered in advance as a candidate for the new first object after the first object is changed, and when the positional relationship between the first object (striker) and the second object (ball) satisfies a predetermined change condition, the registered goalkeeper may be changed to the first object.
  • imaging may be continued for a predetermined period of time without immediately ending when the distance becomes greater than the predetermined distance. By continuing imaging for a predetermined period of time, imaging continues even while the first object is being changed from a striker to a keeper, so imaging can be continued without missing any interesting scenes.
  • the imaging condition described above when the distance between the noted player and the ball is equal to or less than a predetermined distance, imaging by the imaging device 3 is controlled.
  • the imaging condition described above in which the distance between the first object and the second object is equal to or less than a predetermined distance is also referred to as the first judgment condition.
  • the first judgment condition it is less likely that a scene in which the noted player is involved in the ball will be missed.
  • scenes captured may include inconclusive scenes, resulting in a long imaging time.
  • a second judgment condition such as the one below may be set in addition to the first judgment condition so that only the most conclusive scenes are captured.
  • the second judgment condition is that the position of at least one of the first object and the second object in the space in which the object is located is a specific position.
  • the second judgment condition is, for example, that at least one of the noted player and the ball is within the penalty area.
  • the second judgment condition is that the moving speed of the object is in a predetermined direction and is equal to or faster than a predetermined speed.
  • the second judgment condition is, for example, that the moving direction of the ball is the attacking direction of the noted player and the moving speed of the ball is equal to or faster than a predetermined speed.
  • the control unit 21 controls the imaging device 3 to capture images, thereby increasing the possibility that only counter attacks or dribbling scenes are captured.
  • the second judgment condition may be that the moving direction of the ball is the attacking direction of the noted player and the acceleration of the ball is equal to or greater than a predetermined acceleration.
  • the first judgment condition the distance between the focused player and the ball is a specified value or less
  • flag information is added to the captured image C1.
  • the flag information is, for example, information that indicates the captured scene. Captured scenes include, for example, scenes such as "inside the penalty area” or "dribbling scenes.”
  • the control unit 21 records the flag information in at least one of the images captured by the imaging device 3.
  • the flag information may be the imaging conditions, the attributes of the first object and the second object, and the imaging start time or end time.
  • the imaging conditions are the imaging start condition and the imaging end condition based on the distance between the player and the ball described above.
  • the attributes of the first object and the second object include, for example, the player's uniform number.
  • the control unit 21 therefore records at least one of the imaging conditions, attributes of the first object and the second object, imaging start time or end time, and the imaging scene in at least one of the images captured by the imaging device 3.
  • the control unit 21 starts imaging by the imaging device 3 when the positional relationship between the first object and the second object acquired by the acquisition unit 20 satisfies a first imaging condition (imaging start condition) as an imaging condition, and ends imaging by the imaging device 3 when the positional relationship satisfies a second imaging condition (imaging end condition) as an imaging condition after starting imaging.
  • a first imaging condition imaging start condition
  • imaging end condition imaging condition
  • the timing for ending imaging may be extended by a predetermined time as follows.
  • imaging may continue for a few seconds rather than ending immediately. By continuing imaging for a few seconds, even tense ball tussles near the goal can be reliably captured.
  • imaging condition for ending imaging that is, the distance between the player of interest and the ball is greater than a predetermined distance
  • imaging does not end immediately, but continues for several seconds. A few seconds is, for example, five seconds. It is possible to reliably capture the scene from the time of a shot until a goal is determined, or even after a goal is determined.
  • the control unit 21 extends the timing for ending imaging by the imaging device 3 by a predetermined time.
  • the imaging control device 2 includes the acquisition unit 20 and the control unit 21 .
  • the acquisition unit 20 acquires the positional relationship between the first object and the second object captured by the imaging device 3 .
  • the control unit 21 controls the imaging by the imaging device 3 .
  • the control unit 21 controls imaging by the imaging device 3 when the positional relationship between the first object and the second object acquired by the acquisition unit 20 satisfies a predetermined imaging condition.
  • the imaging control device 2 controls imaging by the imaging device 3 when the positional relationship between the first object and the second object satisfies a predetermined imaging condition, thereby reducing the risk of failing to capture the desired scene.
  • the imaging control system 1 when the imaging control system 1 is equipped with multiple imaging devices 3 as in this embodiment, still images and videos of a desired scene can be automatically captured at multiple angles, reducing the risk of failing to capture a desired scene.
  • the imaging control system 1 may have one or more imaging devices 3.
  • the number of imaging devices 3 may be one, two, three, five or more.
  • the number of imaging devices 3 may be the same as the number of objects to be imaged.
  • the number of imaging devices 3 may be the same as the number of featured players.
  • the featured players to be tracked and imaged may be changed midway.
  • one particular featured player is captured by multiple imaging devices 3, but this is not limiting.
  • a different featured player may be set for each imaging device.
  • the imaging conditions are determined for each imaging device, and imaging control signals B1 are sent from the imaging control device 2 to the imaging devices 3 at different times.
  • the imaging device has a pre-capture function
  • the pre-capture function imaging is started before a release command is received, the captured data is temporarily stored, and when a release command is received, the temporarily stored data is also stored in the storage unit as imaging data.
  • the pre-capture function makes it possible to include data captured before a release command is received in the imaging data.
  • imaging in which imaging data is stored will also be referred to as full-press imaging, to distinguish it from pre-capture in which captured data is temporarily stored.
  • the imaging control system according to this embodiment is referred to as an imaging control system 1a.
  • the same components as those in the first embodiment described above are denoted by the same reference numerals, and descriptions of the same components and operations may be omitted.
  • the imaging control system 1a includes an imaging control device 2a, multiple imaging devices 3a, and a coordinate information acquisition system 4. Comparing the imaging control system 1a according to this embodiment with the imaging control system 1 (FIG. 1) according to the first embodiment, the imaging control device 2a and the multiple imaging devices 3a are different. Each of the multiple imaging devices 3a has a pre-capture function.
  • FIG. 9 is a diagram showing an example of the functional configuration of the imaging control system 1a according to this embodiment.
  • the imaging control device 2a includes an acquisition unit 20, a control unit 21a, a communication unit 22, a display unit 23, and a storage unit 24. Comparing the imaging control device 2a according to this embodiment (FIG. 9) with the imaging control device 2 according to the first embodiment (FIG. 2), the control unit 21a is different.
  • the functions of the other components acquisition unit 20, communication unit 22, display unit 23, and storage unit 24
  • the control unit 21a controls the imaging by the imaging device 3a, which has a pre-capture function.
  • the control unit 21a controls the full-press imaging by the imaging device 3a and the pre-capture by the imaging device 3a.
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of the functional configuration of the imaging device 3a according to this embodiment.
  • the imaging device 3a includes an imaging control unit 30a, a tracking unit 31, an imaging unit 32, a communication unit 33, a storage unit 34, and a temporary storage unit 35a. Comparing the imaging device 3a according to this embodiment (FIG. 10) with the imaging device 3 according to the first embodiment (FIG. 3), the imaging control unit 30a and the temporary storage unit 35a are different.
  • the functions of the other components are the same as those of the first embodiment.
  • the imaging control unit 30a controls the imaging unit 32.
  • the imaging control unit 30a has a pre-capture function that starts imaging before receiving an imaging control signal that controls imaging output from the control unit 21a.
  • the imaging control signal is also referred to as a full press imaging start signal.
  • the imaging control unit 30a stores an image captured by the imaging unit 32 in the temporary storage unit 35a before receiving the full press imaging start signal, and stores the image stored in the temporary storage unit 35a in the storage unit 34 after receiving the full press imaging start signal.
  • the temporary storage unit 35a is an example of a first storage unit.
  • the storage unit 34 is an example of a second storage unit.
  • the temporary storage unit 35a stores the image captured by the imaging unit 32 before receiving the full press imaging start signal.
  • the temporary storage unit 35a is configured using a storage device such as a volatile semiconductor storage device, for example.
  • FIG. 11 is a diagram showing an example of a flow of control by the imaging control system 1a at the start of imaging according to this embodiment. The control at the start of imaging shown in Fig. 11 is repeatedly executed while the imaging control system 1a is operating.
  • steps S210, S220, S230, S240, and S250 are similar to the processes in steps S10, S20, S30, S40, and S50 in FIG. 6, and therefore will not be described.
  • Step S260 The control unit 21a determines whether or not the positional relationship calculated by the acquisition unit 20 satisfies the pre-capture start condition. For example, when the distance between the player and the ball is less than a predetermined distance, the control unit 21a determines that the positional relationship satisfies the pre-capture start condition.
  • less than a predetermined distance is, for example, 5 meters or less.
  • the pre-capture start condition is an example of an imaging condition.
  • control unit 21a determines that the positional relationship calculated by the acquisition unit 20 satisfies the pre-capture start condition (step S260; YES), it executes the process of step S270. On the other hand, if the control unit 21a determines that the positional relationship calculated by the acquisition unit 20 does not satisfy the pre-capture start condition (step S260; NO), it ends the process.
  • Step S270 The control unit 21a transmits a pre-capture start signal B21 to the imaging device 3a.
  • the pre-capture start signal B21 is a signal for causing the imaging device 3a to start pre-capture.
  • the pre-capture start signal B21 is an example of the imaging control signal B1.
  • Step S280 The imaging device 3a receives a pre-capture start signal B21 from the imaging control device 2a.
  • the imaging control unit 30a receives the pre-capture start signal B21.
  • Step S290 The imaging control unit 30a causes the imaging unit 32 to start pre-capture based on the received pre-capture start signal B21. Once pre-capture has started, the imaging unit 32 continues continuous shooting.
  • the imaging control unit 30a causes the images captured by the imaging unit 32 to be stored in the temporary storage unit 35a. Note that in pre-capture, when the images stored in the temporary storage unit 35a reach or exceed a predetermined data amount, the images already stored in the temporary storage unit 35a are deleted starting from the oldest, and the newly captured image is stored in the temporary storage unit 35a.
  • Step S2100 The control unit 21a determines whether or not the positional relationship calculated by the acquisition unit 20 satisfies the full press image capture start condition. For example, when the distance between the player and the ball is equal to or less than a predetermined distance, the control unit 21a determines that the positional relationship satisfies the full press image capture start condition.
  • a predetermined distance is, for example, 1 meter or less.
  • the full press image capture start condition is an example of an image capture condition.
  • control unit 21a determines that the positional relationship calculated by the acquisition unit 20 satisfies the full press image capture start condition (step S2100; YES), the control unit 21a executes the process of step S2110. On the other hand, if the control unit 21a determines that the positional relationship calculated by the acquisition unit 20 does not satisfy the full press image capture start condition (step S2100; NO), the control unit 21a ends the process.
  • Step S2110 The control unit 21a transmits a full press imaging start signal B22 to the imaging device 3.
  • the full press imaging start signal B22 is a signal for causing the imaging device 3a to start full press imaging.
  • the full press imaging start signal B22 is an example of the imaging control signal B1.
  • Step S2120 The imaging device 3a receives the full press imaging start signal B22 from the imaging control device 2a.
  • the imaging control unit 30a receives the full press imaging start signal B22.
  • Step S2130 The imaging device 3a starts full press imaging.
  • the imaging control unit 30a causes the imaging unit 32 to end pre-capture and moves the image stored in the temporary storage unit 35a to the storage unit 34.
  • the imaging control unit 30a causes the imaging unit 32 to start full press imaging based on the received full press imaging start signal B22. Note that the transfer of the image stored in the temporary storage unit 35a to the storage unit 34 and the start of full press imaging by the imaging unit 32 may be performed simultaneously.
  • the imaging control unit 30a stores the images captured by the imaging unit 32 in the storage unit 34. Therefore, when full press imaging is started, an image captured by pre-capture before full press imaging is started and an image captured after full press imaging is started are stored in the storage unit 34. With the above, the imaging control system 1a ends the control at the start of imaging.
  • the control at the end of imaging in the imaging control system 1a is similar to the control at the end of imaging in the imaging control system 1 according to the first embodiment (FIG. 7), so a description thereof will be omitted.
  • the distance between the player and the ball is, for example, 5 meters or less, it is determined that the pre-capture start condition is met, and if the distance is, for example, 1 meter or less, it is determined that the positional relationship meets the full press image capture start condition.
  • the relative positions of the player and the ball differ between the full press image capture start condition and the pre-capture start condition.
  • the imaging conditions include a first condition in which the relative positions of the first object and the second object are different from each other, and a second condition.
  • the control unit 21a When the positional relationship between the first object and the second object satisfies the first condition, the control unit 21a outputs a first imaging control signal that causes the imaging device 3a to perform an imaging preparatory operation (pre-capture), and when the positional relationship satisfies the second condition, the control unit 21a outputs a second imaging control signal that causes the imaging device 3a to perform an imaging operation.
  • the pre-capture start condition is an example of the first condition.
  • the full press imaging start condition is an example of the second condition.
  • the pre-capture start signal B21 is an example of the first imaging control signal.
  • the full press imaging start signal B22 is an example of the second imaging control signal.
  • Fig. 12 is a diagram showing another example of the flow of control by the imaging control system 1a at the start of imaging according to the modification of this embodiment.
  • the control at the start of imaging shown in Fig. 12 is repeatedly executed while the imaging control system 1a is operating.
  • steps S310, S320, S330, S350, S360, S380, S390, and S3100 are similar to the processes in steps S210, S220, S230, S240, S250, S2110, S2120, and S2130 in FIG. 11, and therefore will not be described.
  • Step S340 The imaging control unit 30a starts pre-capture in the imaging unit 32. After starting pre-capture, the imaging unit 32 continues continuous shooting. The imaging control unit 30a stores the images captured by the imaging unit 32 in the temporary storage unit 35a. In this modification, when tracking is performed, the imaging control unit 30a causes the imaging unit 32 to start pre-capture. Therefore, the imaging control unit 30a causes the imaging unit 32 to start pre-capture without receiving the pre-capture start signal B21 from the imaging control device 2a.
  • Step S370 The control unit 21a determines whether the positional relationship calculated by the acquisition unit 20 satisfies the full press image capture start condition. For example, the control unit 21 determines that the positional relationship satisfies the full press image capture start condition when the distance between the player and the ball is equal to or less than a predetermined distance.
  • control unit 21a determines that the positional relationship calculated by the acquisition unit 20 satisfies the full press image capture start condition (step S370; YES)
  • the control unit 21a executes the process of step S380.
  • the control unit 21a determines that the positional relationship calculated by the acquisition unit 20 does not satisfy the full press image capture start condition (step S370; NO)
  • the control unit 21a ends the process.
  • the imaging control system 1a ends the control at the start of imaging.
  • the control at the end of imaging in the imaging control system 1a is similar to the control at the end of imaging in the imaging control system 1 according to the first embodiment (FIG. 7), so a description thereof will be omitted.
  • the imaging device 3a has a pre-capture function, but the control unit 21a may control the imaging by the imaging device 3a without causing the imaging device 3a to use the pre-capture function.
  • the control by the imaging control system 1a at the start of imaging and the control at the end of imaging are the same as the control by the imaging control system 1 at the start of imaging and the control at the end of imaging, respectively.
  • the timing of starting imaging may be delayed from the desired timing.
  • the imaging device 3a has a pre-capture function, this pre-capture function can be used in combination with a function of controlling imaging by the imaging device when the positional relationship between the first object and the second object satisfies a predetermined imaging condition. According to the imaging control device 2a, even if the timing of starting imaging is delayed from the desired timing, it is possible to reduce missing the desired timing by including an image captured by the pre-capture function in the captured image.
  • the acquisition unit 20 may acquire the distance in the space in which the first object and the second object exist based on the coordinates of the first object and the second object in the image captured by the imaging device 3, 3a.
  • the acquisition unit 20 calculates the coordinates of the first object and the second object in the image from the captured image based on the panning, tilting, and zoom settings when the image was captured.
  • the acquisition unit 20 calculates the distance in the space in which the first object and the second object exist based on the calculated coordinates.
  • the distance between the first object and the second object is the distance within the space in which the first object and the second object exist, but this is not limited to this.
  • the distance between the first object and the second object may also be the distance between areas within the images captured by the imaging devices 3, 3a.
  • the control unit 21, 21a determines that the positional relationship between the noted player and the ball satisfies the imaging condition if the distance between the noted player's area and the ball's area in the image captured by the imaging device 3, 3a is equal to or less than a predetermined distance. Therefore, even if the noted player and the ball are located far apart on the pitch, if the distance between the noted player's area and the ball's area in the image is close, the positional relationship between the noted player and the ball is determined to satisfy the imaging condition.
  • the control unit 21, 21a uses image recognition to calculate the distance between areas in the image captured by the imaging device 3, 3a.
  • the positional relationship between the first object and the second object is calculated by the acquisition unit 20 based on the coordinate information A1 acquired from the coordinate information acquisition system 4, but this is not limiting.
  • the positional relationship between the first object and the second object may be calculated by the coordinate information acquisition system 4.
  • the coordinate information includes information indicating the coordinates and information indicating the positional relationship between the first object and the second object.
  • the acquisition unit 20 acquires the positional relationship by acquiring the positional relationship included in the coordinate information output from the coordinate information acquisition system 4.
  • the imaging devices 3, 3a have a tracking function, but this is not limiting.
  • the imaging devices 3, 3a do not have to have a tracking function.
  • imaging conditions for tracking and imaging the noted player by the imaging control devices 2, 2a are calculated based on image recognition, based on the images captured by the imaging devices 3, 3a.
  • the imaging devices 3, 3a track the noted player based on the imaging conditions specified by the imaging control devices 2, 2a.
  • the images captured by the imaging device 3, 3a may be videos.
  • the imaging conditions for capturing videos are the same as those for continuously capturing still images.
  • the imaging control system 1, 1a may also be used to capture scenes of sports other than soccer, events, and the like. In this case, the imaging conditions are set according to the scene to be captured. In addition to sports scenes, the imaging control system 1, 1a can also be applied to competitive events such as car races.
  • a part of the imaging control device 2, 2a in the above-mentioned embodiment for example, the acquisition unit 20 and the control unit 21, 21a, may be realized by a computer.
  • a program for realizing this control function may be recorded in a computer-readable recording medium, and the program recorded in the recording medium may be read into a computer system and executed to realize the control function.
  • the "computer system” here refers to a computer system built into the imaging control device 2, 2a, and includes hardware such as an OS and peripheral devices.
  • the "computer-readable recording medium” refers to portable media such as a flexible disk, a magneto-optical disk, a ROM, a CD-ROM, and a storage device such as a hard disk built into the computer system.
  • the "computer-readable recording medium” may include a device that dynamically holds a program for a short time, such as a communication line when a program is transmitted via a network such as the Internet or a communication line such as a telephone line, and a device that holds a program for a certain period of time, such as a volatile memory inside a computer system that is a server or client in that case.
  • the above-mentioned program may be a program for realizing a part of the above-mentioned function, and may further be a program that can realize the above-mentioned function in combination with a program already recorded in the computer system.
  • a part or all of the imaging control devices 2 and 2a in the above-described embodiments may be realized as an integrated circuit such as an LSI (Large Scale Integration). Each functional block of the imaging control devices 2 and 2a may be individually processed, or a part or all of them may be integrated and processed.
  • the integrated circuit method is not limited to LSI, and may be realized by a dedicated circuit or a general-purpose processor.
  • an integrated circuit based on that technology may be used.

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Abstract

撮像制御装置は、第1オブジェクトと第2オブジェクトとの位置関係を取得する取得部と、撮像装置による第１オブジェクト及び第２オブジェクトの少なくとも一方の撮像を制御する制御部と、を備え、制御部は、取得部が取得した位置関係が所定の撮像条件を満たす場合に、撮像装置による撮像を制御する。

Description

撮像制御装置、撮像制御システム、撮像制御方法、及びプログラム
　本発明は、撮像制御装置、撮像制御システム、撮像制御方法、及びプログラムに関する。
　本願は、２０２３年６月２８日に、日本に出願された特願２０２３－１０５９８８号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
　スポーツのシーンの撮像がカメラマンによって行われている。一方、スポーツのシーンの撮像の自動化が進んでいる。例えば、複数のカメラをリモート連動させ、同時に撮像指示を行う技術が知られている。また、自動的に画角変更、及びズーム変更を行いながらサッカーのフィールドを放送するシステムが提案されている。また、指定した被写体に画角を追従させる機能を有する撮像装置が知られている（特許文献１）。
特開２０２１－１００２３９号公報
　本発明の一態様は、第１オブジェクトと第２オブジェクトとの位置関係を取得する取得部と、撮像装置による前記第１オブジェクト及び前記第２オブジェクトの少なくとも一方の撮像を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記取得部が取得した前記位置関係が所定の撮像条件を満たす場合に、前記撮像装置による撮像を制御する、撮像制御装置である。
　本発明の一態様は、上記の撮像制御装置と、前記撮像制御装置に制御される撮像装置と、を備える撮像制御システムである。
　本発明の一態様は、第１オブジェクトと第２オブジェクトとの位置関係を取得する取得ステップと、撮像装置による前記第１オブジェクト及び前記第２オブジェクトの少なくとも一方の撮像を制御する制御ステップと、を有し、前記制御ステップは、前記取得ステップが取得した前記位置関係が所定の撮像条件を満たす場合に、前記撮像装置による撮像を制御する、撮像制御方法である。
　本発明の一態様は、コンピュータに、第１オブジェクトと第２オブジェクトとの位置関係を取得する取得ステップと、撮像装置による前記第１オブジェクト及び前記第２オブジェクトの少なくとも一方の撮像を制御する制御ステップと、を実行させるためのプログラムであって、前記制御ステップは、前記取得ステップが取得した前記位置関係が所定の撮像条件を満たす場合に、前記撮像装置による撮像を制御する、プログラムである。
第１の実施形態に係る撮像制御システム１の構成の一例を示す図である。 第１の実施形態に係る撮像制御装置２の機能構成の一例を示す図である。 第１の実施形態に係る撮像装置３の機能構成の一例を示す図である。 第１の実施形態に係る撮像条件の一例を説明するための図である。 第１の実施形態に係る撮像条件の一例を説明するための図である。 第１の実施形態に係る撮像開始時の撮像制御システム１による制御の流れの一例を示す図である。 第１の実施形態に係る撮像終了時の撮像制御システム１による制御の流れの一例を示す図である。 第１の実施形態の変形例に係る撮像条件の別の一例を説明するための図である。 第２の実施形態に係る撮像制御システム１ａの機能構成の一例を示す図である。 第２の実施形態に係る撮像装置３ａの機能構成の一例を示す図である。 第２の実施形態に係る撮像開始時の撮像制御システム１ａによる制御の流れの一例を示す図である。 第２の実施形態の変形例に係る撮像開始時の撮像制御システム１ａによる制御の流れの別の一例を示す図である。
（第１の実施形態）
　以下、図面を参照しながら第１の実施形態について詳しく説明する。
　［撮像制御システム１の構成］
　図１は、本実施形態に係る撮像制御システム１の構成の一例を示す図である。撮像制御システム１は、撮像制御装置２と、複数の撮像装置３と、座標情報取得システム４とを備える。複数の撮像装置３は、一例として、第１撮像装置３－１と、第２撮像装置３－２と、第３撮像装置３－３と、第４撮像装置３－４との４台の撮像装置から構成される。なお、以下の説明において、複数の撮像装置３のうち１つを代表させて撮像装置３と記載する。
　撮像制御システム１は、スポーツをプレーしている最中の注目対象の選手（注目選手とも記載する）についての特定のシーンを連続した静止画像として自動的に撮像するシステムである。本実施形態において、スポーツとは、一例として、サッカーである。特定のシーンとは、得点が決まるシーン、またはシュートのシーンなどサッカーのゲームにおいて、決定的なシーン、または注目されるシーンなどである。
　撮像制御装置２は、複数の撮像装置３それぞれによる撮像を制御する。撮像制御装置２は、撮像制御信号Ｂ１を複数の撮像装置３それぞれに送信することによって当該撮像を制御する。つまり、撮像制御装置２は、遠隔操作によって複数の撮像装置３それぞれによる撮像を制御する。撮像制御装置２は、一例として、パーソナルコンピュータ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ　Ｃｏｍｐｕｔｅｒ：ＰＣ）である。撮像制御装置２は、撮像装置３に無線で撮像制御信号Ｂ１を送信してもよく、また有線で撮像制御信号Ｂ１を送信してもよい。
　撮像制御装置２は、座標情報取得システム４から供給される座標情報Ａ１を取得する。撮像制御装置２は、座標情報Ａ１に基づいて撮像装置３が撮像する第１オブジェクトと第２オブジェクトとの位置関係を算出する。撮像制御装置２は、当該位置関係が所定の撮像条件を満たす場合に、複数の撮像装置３それぞれによる撮像を制御する。本実施形態では、第１オブジェクトは、例えば、注目選手である。第２オブジェクトは、ボールである。なお第１オブジェクト、または第２オブジェクトの一方が審判であってもよい。また、第２オブジェクトは、固定物であってもよい。固定物とは、例えば、ゴールポスト、またはペナルティエリアを表す白線である。
　撮像装置３は、スポーツのシーンを撮像する。複数の撮像装置３はそれぞれ、注目選手を追尾して撮像する。本実施形態では、一例として、複数の撮像装置３それぞれは、共通の一人の注目選手を追尾して撮像する。注目選手は、予め決められる。注目選手は、例えば、ストライカー、またはスター選手などである。
　上述したように、撮像装置３は、撮像の動作が撮像制御装置２によって遠隔操作によって制御される。撮像装置３が行う撮像の動作には、パンニング、チルティング、及びズームが含まれる。撮像装置３は、一例として、パンチルトズーム（ＰＴＺ）カメラである。なお、撮像装置３は、カメラ（例えば、ミラーレスカメラ）と、遠隔操作可能な雲台とから構成されてもよい。本実施形態では、一例として、撮像制御装置２は、撮像制御装置２とは別体として備えられる複数の撮像装置３それぞれによる撮像を制御する。なお、撮像制御装置２と撮像装置３が一体の装置として構成されてもよい。
　撮像装置３は、撮像画像Ｃ１を撮像制御装置２に出力する。撮像制御装置２は、撮像装置３によって自動的に注目選手が追尾された映像（ライブビューとも記載する）を表示する。本実施形態では、撮像画像Ｃ１には、特定のシーンが連写された複数の静止画像が含まれる。特定のシーンが連写された複数の静止画像は、撮像装置３が撮像する第１オブジェクトと第２オブジェクトとの位置関係が所定の撮像条件を満たす場合に、撮像制御装置２によって制御されて撮像された画像である。なお、撮像装置３は、撮像画像Ｃ１を撮像制御装置２に出力する代わりに、ネットワーク網を介して通信可能に接続されたサーバに撮像画像Ｃ１を出力してもよい。
　座標情報取得システム４は、１以上のオブジェクトそれぞれについて座標情報Ａ１を取得する。座標情報Ａ１は、当該１以上のオブジェクトそれぞれの位置を示す座標を示す情報である。本実施形態では、スポーツを行っている１以上の人物それぞれについて座標情報Ａ１を取得する。座標情報Ａ１には、オブジェクトを識別する情報、及びオブジェクトのピッチ上の位置を示す座標を示す情報が含まれる。ピッチ上の位置を示す座標は、例えば、２次元の直交座標によって示される。オブジェクトを識別する情報は、例えば、チーム毎の選手の背番号である。
　座標情報取得システム４は、カメラとサーバから構成されるトラッキングシステムである。座標情報取得システム４は、ピッチを撮像可能な位置に設置された複数のカメラによって撮像された画像から各オブジェクトについて座標情報Ａ１を取得する。例えば、カメラは、競技場の天井に取り付けられた天井カメラ、またはドローンに取り付けられたカメラであってもよい。また、カメラは複数ではなく単一の装置であってもよい。座標情報取得システム４は、複数のカメラによって撮像された画像から画像認識に基づいて、各オブジェクトについて座標情報Ａ１を算出する。座標情報取得システム４は、スポーツが行われている期間において即時（リアルタイム）に座標情報Ａ１を取得する。当該複数のカメラは、撮像装置３であってもよく、また撮像装置３とは別に設置されてもよい。
　なお、座標情報Ａ１を取得するカメラとして撮像装置３を用いる場合は、撮像装置３は、撮像装置３が設置されている位置、撮像装置３が撮像する方向、及び撮像装置３からオブジェクトまでの距離情報に基づいて、座標情報Ａ１を取得する。
　なお、座標情報取得システム４は、撮像画像から座標情報Ａ１だけでなく、オブジェクトの移動速度、オブジェクトの加速度、及びオブジェクトの移動方向を取得してもよい。その場合、座標情報Ａ１には、座標を示す情報ともに、オブジェクトの移動速度を示す情報、オブジェクトの加速度を示す情報、及びオブジェクトの移動方向を示す情報が含まれる。
　図２は、本実施形態に係る撮像制御装置２の機能構成の一例を示す図である。撮像制御装置２は、取得部２０と、制御部２１と、通信部２２と、表示部２３と、記憶部２４とを備える。
　取得部２０は、座標情報取得システム４から座標情報Ａ１を取得する。取得部２０は、取得した座標情報Ａ１に基づいて、撮像装置３が撮像する第１オブジェクトと第２オブジェクトとの位置関係を算出する。取得部２０は、当該位置関係を算出することによって、当該位置関係を取得する。したがって、取得部２０は、撮像装置３が撮像する第１オブジェクトと第２オブジェクトとの位置関係を取得する。
　本実施形態では、一例として、第１オブジェクトとはサッカーをプレーする選手であり、第２オブジェクトとはボールである。したがって、第１オブジェクトとは人物であり、第２オブジェクトとは非人物である。
　制御部２１は、撮像装置３による撮像を制御する。ここで制御部２１は、第１オブジェクトと第２オブジェクトとの位置関係が所定の撮像条件を満たす場合に、撮像装置３による撮像を制御する。制御部２１は、撮像装置３による第１オブジェクト及び第２オブジェクトの少なくとも一方の撮像を制御する。本実施形態の一例では、制御部２１は、撮像制御装置２とは別体として備えられる複数の撮像装置３それぞれによる撮像を制御する。
　ここで本実施形態では、第１オブジェクトと第２オブジェクトとの位置関係は、第１オブジェクトと第２オブジェクトとの間の距離である。本実施形態では、選手とボールとの位置関係は、選手とボールとの間の距離である。選手とボールとの間の距離とは、ピッチ上の距離である。つまり、第１オブジェクトと第２オブジェクトとの間の距離とは、第１オブジェクト及び第２オブジェクトが存在する空間内の距離である。空間内の距離とは、換言すれば、物理的な距離である。
　制御部２１は、第１オブジェクトと第２オブジェクトとの間の距離が所定以下の場合に撮像装置３による撮像を制御する。なお、例えば、ピッチを撮像可能な位置に設置された天井カメラが、座標情報Ａ１に基づくことなく第１オブジェクトと第２オブジェクトとの位置関係を算出してもよい。天井カメラが当該位置関係を算出する場合、天井カメラは、第１オブジェクトまでの距離と第２オブジェクトまでの距離をそれぞれ測定し、測定した距離情報と天井カメラが設置された高さ情報とを用いて、当該位置関係を算出する。
　取得部２０、及び制御部２１はそれぞれ、例えばＣＰＵがＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）から読み込んだプログラムをＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）に展開して、当該プログラムに従って処理を実行することにより実現される。当該ＲＯＭ、当該ＲＡＭは、記憶部２４に含まれる。
　通信部２２は、無線ネットワークを介して、各種の情報の送信及び受信を行う。例えば、通信部２２は、撮像装置３に撮像制御信号Ｂ１を送信する。通信部２２は、撮像装置３から撮像画像Ｃ１を受信する。通信部２２は、無線通信を行うための通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）を含む。
　表示部２３は、各種の情報を表示する。表示部２３は、撮像装置３から取得した撮像画像Ｃ１を表示する。撮像制御システム１のユーザは、撮像装置３によって撮像された撮像画像Ｃ１を表示部２３に表示させて閲覧、または確認できる。表示部２３は、例えば、液晶ディスプレイ、または有機エレクトロルミネッセンス（ＥＬ：Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを含む。
　記憶部２４は、各種の情報を記憶する。記憶部２４は、例えば、制御部２１が撮像装置３による撮像を制御するための所定の撮像条件を記憶する。また、記憶部２４は、撮像装置３から取得した撮像画像Ｃ１を記憶する。記憶部２４は、例えば、磁気ハードディスク装置、または半導体記憶装置等の記憶装置を用いて構成される。
　図３は、本実施形態に係る撮像装置３の機能構成の一例を示す図である。撮像装置３は、撮像制御部３０と、追尾部３１と、撮像部３２と、通信部３３と、記憶部３４とを備える。
　撮像制御部３０は、撮像部３２を制御する。例えば、撮像制御部３０は、撮像部３２にパンニング、チルティング、及びズームを行わせる。撮像制御部３０は、撮像部３２が撮像するオブジェクトが画角内に入るように撮像部３２が撮像する方向を制御する。撮像制御部３０は、撮像制御装置２によって遠隔操作によって制御される。
　追尾部３１は、撮像装置３が撮像するオブジェクトを追尾する。追尾部３１は、第１オブジェクトまたは第２オブジェクトの空間内における座標を示す座標情報に基づいてオブジェクトを追尾する。追尾部３１は、当該座標情報として、座標情報取得システム４から座標情報Ａ１を取得する。追尾部３１は、当該座標情報に基づいて、追尾するオブジェクトが撮像部３２の画角内に入るための方向、及び画角を算出する。撮像制御部３０は、追尾部３１によって算出される方向、及び画角に基づいて、撮像部３２にパンニング、チルティング、及びズームを行わせる。
　撮像部３２は、撮像制御部３０によって制御されてオブジェクトの画像を撮像する。当該画像を撮像画像Ｃ１と記載する。撮像部３２は、光学系、及び撮像素子を含む。当該光学系は、パンニング、チルティング、及びズームを行う機構を含む。
　本実施形態では、撮像画像Ｃ１は、静止画像である。撮像部３２は、撮像制御部３０に制御されて撮像の開始から撮像の終了までの期間において、複数の静止画像を連続して撮像する。換言すれば、撮像部３２は、静止画像を連写する。連写の速度は、例えば、１秒あたり１コマから２コマ程度であればよい。連写の速度は、１秒あたり１コマから２コマ程度より速くてもよい。なお、撮像部３２が撮像する画像は、動画であってもよい。
　通信部３３は、無線ネットワークを介して、各種の情報の送信及び受信を行う。例えば、通信部３３は、撮像制御装置２から撮像制御信号Ｂ１を受信する。通信部３３は、撮像制御装置２に撮像画像Ｃ１を送信する。また、通信部３３は、座標情報取得システム４から座標情報Ａ１を受信する。通信部３３は、無線通信を行うための通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）を含む。
　記憶部３４は、各種の情報を記憶する。記憶部３４は、例えば、撮像画像Ｃ１を記憶する。記憶部２４は、例えば、メモリーカードを用いて構成される。
　上述したように、座標情報取得システム４から供給される座標情報Ａ１は、撮像制御装置２に備えられる取得部２０が第１オブジェクトと第２オブジェクトとの位置関係を取得するためにも用いられる。したがって、撮像装置３は、第１オブジェクトまたは第２オブジェクトの空間内における座標を示す座標情報Ａ１に基づいてオブジェクトを追尾するものであって、取得部２０は、オブジェクトの追尾に使用される座標情報Ａ１が示す第１オブジェクトの座標と第２オブジェクトの座標とに基づいて、第１オブジェクトと第２オブジェクトとの位置関係を取得する。
　なお、前述のように撮像装置３が座標情報Ａ１を取得する場合、撮像装置３は、さらに、取得した座標情報Ａ１を用いて第１オブジェクトと第２オブジェクトとの位置関係を算出してもよい。その場合、取得部２０は、撮像装置３が算出した第１オブジェクトと第２オブジェクトとの位置関係を取得する。
　なお、撮像制御システム１は、追尾部３１が追尾に使用する座標情報を取得するシステムを、座標情報取得システム４とは別に備えてもよい。また、追尾部３１は、座標情報の代わりに、画像認識に基づいて追尾を行ってもよい。
　なお、追尾部３１は、選手の代わりにボールを追尾してもよい。上述したように、撮像装置３は、第１オブジェクトまたは第２オブジェクトを追尾する機能を有する。撮像制御装置２に備えられる制御部２１は、追尾する機能を有する撮像装置３による撮像を制御する。
　なお、撮像装置３は、第１オブジェクトまたは第２オブジェクトを追尾する機能を有していなくてもよい。その場合、撮像装置３の構成から追尾部３１は省略される。
　なお、広角で撮像しておいた後に、デジタルズームによって注目選手のズーム画像が生成されてもよい。その場合、追尾においては、注目選手が画角内に入っていればよい。
　［撮像条件］
　次に、撮像制御装置２が撮像装置３による撮像を制御するための撮像条件について説明する。図４及び図５は、本実施形態に係る撮像条件の一例を説明するための図である。上述したように、本実施形態では、撮像制御装置２に備えられる制御部２１は、選手とボールとの間の距離が所定以下の場合に撮像装置３による撮像を制御する。撮像装置３による撮像の制御は、撮像の開始、または撮像の終了である。所定以下とは、例えば、５メートル以下である。
　図４及び図５に示す画像Ｐ１から画像Ｐ１０までの１０枚の画像は、撮像装置３の画角内のサッカーのシーンを時系列に並べた画像である。画像内に映っている複数の選手のうち撮像装置３が追尾する選手は、注目選手Ｘ１である。画像Ｐ１、及び画像Ｐ２では、注目選手Ｘ１とボールＹ１との間の距離は遠く、ボールＹ１は映っていない。画像Ｐ３では、ボールＹ１が画角内に入っているが、注目選手Ｘ１とボールＹ１との間の距離は所定以下となっていない。
　画像Ｐ４には、ボールＹ１が注目選手Ｘ１にパスされて、注目選手Ｘ１がドリブルを開始しようとする直前のシーンが映っている。画像Ｐ４では、注目選手Ｘ１とボールＹ１との間の距離は所定以下である。注目選手Ｘ１とボールＹ１との位置関係が撮像条件を満たしているため、撮像制御装置２に備えられる制御部２１は、撮像装置３に連写を開始させる。
　画像Ｐ５、及び画像Ｐ６ではそれぞれ、注目選手Ｘ１がドリブルを行っているシーンが映っている。画像Ｐ５、及び画像Ｐ６ではそれぞれ、注目選手Ｘ１とボールＹ１との間の距離は所定以下である。
　画像Ｐ７では、注目選手Ｘ１が他の選手Ｘ２にパスを出して、ボールＹ１が注目選手Ｘ１から離れた直後のシーンが映っている。画像Ｐ７では、注目選手Ｘ１とボールＹ１との間の距離は所定以下となっていない。連写が行われている間においては、注目選手Ｘ１とボールＹ１との間の距離は所定以下となっていることが撮像条件である。注目選手Ｘ１とボールＹ１との間の距離は所定以下となっていない場合、制御部２１は、撮像装置３に連写を終了させる。
　画像Ｐ８では、注目選手Ｘ１がパスを出した他の選手Ｘ２がボールＹ１を保持しているシーンが映っている。画像Ｐ９、及び画像Ｐ１０では、当該他の選手Ｘ２がボールＹ１を蹴ってシュートをするシーンが映っている。画像Ｐ８、画像Ｐ９、及び画像Ｐ１０ではそれぞれ、注目選手Ｘ１とボールＹ１との間の距離は所定以下となっていない。
　上述した撮像条件によって、撮像装置３による連写が行われる時期が撮像制御装置２によって制御される。注目選手Ｘ１とボールＹ１との間の距離が所定以下となっているシーンのみが連写されて撮像される。そのため、注目選手Ｘ１がボールＹ１を保持してプレーをする特定のシーンのみが静止画像として連写されて撮像される。上述のように、注目選手Ｘ１は、撮像装置３が追尾する対象である。
　なお、撮像を開始する時の撮像条件と撮像を終了する時の撮像条件は異なっていてもよい。例えば、撮像を開始する時の撮像条件は、選手とボールとの間の距離が３メートル以下であることである。撮像を終了する時の撮像条件は、選手とボールとの間の距離が１０メートル以上であることである。撮像を終了する時の撮像条件を、撮像を開始する時の撮像条件よりも長く設定しておくことによって、例えば、ボールから離れた後の選手の表情を撮像することができる。
　また、撮像開始後に、注目選手Ｘ１とボールＹ１との間の距離が所定以下となっていない場合であっても、制御部２１は、撮像装置３に連写を終了させることなく、数秒間撮像を継続する。数秒間とは、例えば５秒である。数秒間撮像を継続することで、例えば、注目選手Ｘ１がドリブル時に、ボールＹ１を強く蹴り出す等をして一時的に注目選手Ｘ１とボールＹ１との間の距離が所定以下とならない状況が生じ、その後、注目選手Ｘ１がボールＹ１に追いついて、再び注目選手Ｘ１とボールＹ１との間の距離が所定以下となるような場合であっても連写が継続される。そのため、注目シーンが途切れることがなく撮像することができる。
　［撮像制御システム１による制御の流れ］
　次に図６及び図７を参照し、撮像制御システム１による制御の流れについて説明する。図６は、本実施形態に係る撮像開始時の撮像制御システム１による制御の流れの一例を示す図である。図６に示す撮像開始時の制御は、撮像制御システム１が稼働している間、繰り返し実行される。
　ステップＳ１０：座標情報取得システム４は、座標情報Ａ１を取得する。座標情報取得システム４は、複数のカメラによって複数の選手、及びボールを撮像する。座標情報取得システム４は、画像認識に基づいて選手またはボールを認識し、座標情報Ａ１を算出することによって座標情報Ａ１を取得する。
　座標情報取得システム４は、取得した座標情報Ａ１を撮像制御装置２、及び撮像装置３にそれぞれ送信する。
　ステップＳ２０：撮像装置３は、座標情報取得システム４から送信される座標情報Ａ１を取得する。ここで追尾部３１が座標情報Ａ１を取得する。
　ステップＳ３０：撮像装置３は、座標情報Ａ１に基づいて追尾を行う。追尾部３１は、座標情報Ａ１に基づいて、追尾する選手が撮像部３２の画角内に入るための方向を算出する。撮像制御部３０は、追尾部３１によって算出された方向に基づいて撮像部３２が撮像する方向を制御する。
　ステップＳ４０：撮像制御装置２は、座標情報取得システム４から送信される座標情報Ａ１を取得する。ここで取得部２０が座標情報Ａ１を取得する。
　ステップＳ５０：取得部２０は、取得した座標情報Ａ１に基づいて第１オブジェクトと第２オブジェクトとの位置関係を算出する。取得部２０は、第１オブジェクトと第２オブジェクトとの位置関係として、選手とボールとの間の距離を算出する。
　ステップＳ６０：制御部２１は、取得部２０によって算出された位置関係が撮像開始条件を満たすか否かを判定する。制御部２１は、例えば、選手とボールとの間の距離が所定以下である場合に、位置関係が撮像開始条件を満たすと判定する。
　制御部２１は、取得部２０によって算出された位置関係が所定の撮像開始条件を満たすと判定した場合（ステップＳ６０；ＹＥＳ）、ステップＳ７０の処理を実行する。一方、制御部２１は、取得部２０によって算出された位置関係が所定の撮像開始条件を満たさないと判定した場合（ステップＳ６０；ＮＯ）、処理を終了する。
　ステップＳ７０：制御部２１は、撮像開始信号Ｂ１１を撮像装置３に送信する。撮像開始信号Ｂ１１は、撮像装置３に撮像を開始させるための信号である。撮像開始信号Ｂ１１は、撮像制御信号Ｂ１の一例である。
　ステップＳ８０：撮像装置３は、撮像制御装置２から撮像開始信号Ｂ１１を受信する。ここで撮像制御部３０が撮像開始信号Ｂ１１を受信する。
　ステップＳ９０：撮像装置３は、撮像を開始する。ここで撮像制御部３０は、受信した撮像開始信号Ｂ１１に基づいて、撮像部３２に撮像を開始させる。撮像部３２は、撮像を開始すると連写を続ける。撮像部３２が撮像する方向は、追尾部３１によって算出される方向に基づいて制御されている。撮像制御部３０は、撮像部３２によって撮像された画像を撮像画像Ｃ１として記憶部３４に記憶させる。
　以上で、撮像制御システム１は、撮像開始時の制御を終了する。
　図７は、本実施形態に係る撮像終了時の撮像制御システム１による制御の流れの一例を示す図である。図７に示す撮像終了時の制御は、図６に示した撮像開始時の制御の流れにおいて、撮像装置３によって撮像が開始された場合に、ステップＳ９０の後に続けて実行される。
　なお、ステップＳ１１０、ステップＳ１２０、ステップＳ１３０、ステップＳ１４０、及びステップＳ１５０の各処理は、図６におけるステップＳ１０、ステップＳ２０、ステップＳ３０、ステップＳ４０、及びステップＳ５０の各処理と同様であるため、説明を省略する。
　ステップＳ１６０：制御部２１は、取得部２０によって算出された位置関係が撮像終了条件を満たすか否かを判定する。制御部２１は、選手とボールとの間の距離が所定以下でない場合に、位置関係が撮像終了条件を満たすと判定する。
　制御部２１は、取得部２０によって算出された位置関係が所定の撮像終了条件を満たすと判定した場合（ステップＳ１６０；ＹＥＳ）、ステップＳ１７０の処理を実行する。一方、制御部２１は、取得部２０によって算出された位置関係が所定の撮像終了条件を満たさないと判定した場合（ステップＳ１６０；ＮＯ）、処理を終了する。
　ステップＳ１７０：制御部２１は、撮像終了信号Ｂ１２を撮像装置３に送信する。撮像終了信号Ｂ１２は、撮像装置３に撮像を終了させるための信号である。撮像終了信号Ｂ１２は、撮像制御信号Ｂ１の一例である。
　ステップＳ１８０：撮像装置３は、撮像制御装置２から撮像終了信号Ｂ１２を受信する。ここで撮像制御部３０が撮像終了信号Ｂ１２を受信する。
　ステップＳ１９０：撮像装置３は、撮像を終了する。ここで撮像制御部３０は、受信した撮像終了信号Ｂ１２に基づいて、撮像部３２に撮像を終了させる。
　ステップＳ１１００：撮像装置３は、撮像画像Ｃ１を撮像制御装置２に送信する。ここで撮像制御部３０は、記憶部３４から撮像画像Ｃ１を読み出す。撮像制御部３０は、読みだした撮像画像Ｃ１を撮像制御装置２に送信する。撮像画像Ｃ１は、撮像が開始されてから終了するまでに連写によって撮像された複数枚の静止画像である。
　以上で、撮像制御システム１は、撮像終了時の制御を終了する。
　なお、上述したように、図６に示す撮像開始時の制御は、撮像制御システム１が稼働している間、繰り返し実行される。図７に示す撮像終了時の制御は、繰り返し実行される撮像開始時の制御それぞれにおいて、撮像装置３によって撮像が開始された場合にステップＳ９０の後に続けて実行される。
　なお、本実施形態では、第１オブジェクトと第２オブジェクトとの位置関係が所定の撮像条件を満たす場合に、制御部２１が撮像装置３による撮像を制御する場合の一例について説明したが、これに限られない。第１オブジェクト及び第２オブジェクトの少なくとも一方のオブジェクトにおける、オブジェクトがいる空間内の位置、オブジェクトの移動速度、オブジェクトの加速度、及びオブジェクトの移動方向のうちの少なくとも１つが、所定の撮像条件を満たす場合に、制御部２１は、撮像装置３による撮像を制御してもよい。
　例えば、撮像条件は、注目選手の位置またはボールの位置がゴール付近（例えば、ペナルティエリア内など）であることであってもよい。
　また、カウンターのシーンでは、素早いドリブルなど注目選手について移動方向が急激に変化すること、または勢いよく攻撃方向に移動することが考えられる。ここで攻撃方向とは、注目選手の対戦チームのゴールの方向である。撮像条件は、注目選手の移動速度または加速度が所定以上であり、かつ注目選手の移動方向が攻撃方向であることも含む。別の一例として、カウンターのシーンでは、相手チームの側にいる選手にロングパスが出されることがある。撮像条件は、ボールの移動速度が所定以上であり、注目選手の位置がセンターラインよりも相手チームの側であり、かつ注目選手の移動速度が所定以下であることであってもよい。
　また、撮像条件は、第１オブジェクト及び第２オブジェクトの少なくとも一方のオブジェクトにおける、オブジェクトがいる空間内の位置、オブジェクトの移動速度、オブジェクトの加速度、及びオブジェクトの移動方向のうちの少なくとも１つに基づいて設定されてもよい。例えば、撮像条件は、注目選手の位置がセンターライン中央付近の位置である場合に位置関係が１メートル以下の場合に撮像する、注目選手の位置がゴール付近の位置である場合には５メートル以下の場合に撮像するように設定されてもよい。サッカーの試合においてより注目されるゴール付近においては、ボールに接近する前から注目選手の撮像が開始されることによって、注目される（盛り上がる）シーンの撮像が開始されるタイミングを早めることができる。
　なお、撮像条件は、第１オブジェクトと第２オブジェクトとの間の距離と、第１オブジェクト及び第２オブジェクトの少なくとも一方のオブジェクトにおける、オブジェクトがいる空間内の位置、オブジェクトの移動速度、オブジェクトの加速度、及びオブジェクトの移動方向のうちの少なくとも１つとの両方に基づいて設定されてもよい。また、撮像条件は、第１オブジェクトと第２オブジェクトとの間の距離の代わりに、第１オブジェクト及び第２オブジェクトの少なくとも一方のオブジェクトにおける、オブジェクトがいる空間内の位置、オブジェクトの移動速度、オブジェクトの加速度、及びオブジェクトの移動方向のうちの少なくとも１つに基づいて設定されてもよい。
　（変形例）
　本実施形態では、撮像条件として、第１オブジェクトと第２オブジェクトとの位置関係が用いられる場合の一例について説明したが、これに限られない。本実施形態の変形例として、３以上のオブジェクト相互間の位置関係が撮像条件として用いられる場合について説明する。
　本変形例では、取得部２０は、第１オブジェクト及び第２オブジェクトを含む３以上のオブジェクト相互間の位置関係を取得する。例えば、取得部２０は、第１オブジェクト、第２オブジェクト、及び第３オブジェクト相互間の位置関係を取得する。第１オブジェクトは、ストライカーである選手である。第２オブジェクトは、ボールである。第３オブジェクトは、ゴールキーパーである。
　撮像条件は、例えば、ストライカーとボールとの間の距離が所定以下であり、ストライカーとゴールキーパーとの間の距離が所定以下であり、かつゴールキーパーとボールとの間の距離が所定以下であることである。
　図８は、本変形例に係る撮像条件の別の一例を説明するための図である。図８に示す画像Ｐ２１から画像Ｐ２４までの４枚の画像は、撮像装置３の画角内のサッカーのシーンを時系列に並べた画像である。画像内に映っている複数の選手のうち撮像装置３が追尾する選手は、注目選手Ｘ１である。注目選手Ｘ１はストライカーである。
　画像Ｐ２１、及び画像Ｐ２２では、注目選手Ｘ１はゴールの方向にドリブルをしている。注目選手Ｘ１とボールＹ１との間の距離は所定以下である。一方、ゴールキーパーである選手Ｘ２とボールＹ１との間の距離は所定以下となっておらず、また選手Ｘ２と注目選手Ｘ１との間の距離は所定以下となっていない。そのため、撮像は開始されていない。
　画像Ｐ２３では、注目選手Ｘ１は選手Ｘ２が立っているゴールの付近でシュートをしようとしている。注目選手Ｘ１とボールＹ１との間の距離は所定以下である。選手Ｘ２とボールＹ１との間の距離は所定以下である。選手Ｘ２と注目選手Ｘ１との間の距離は所定以下である。注目選手Ｘ１、ボールＹ１、及び選手Ｘ２相互間の位置関係が撮像条件を満たしているため、撮像制御装置２に備えられる制御部２１は、撮像装置３に連写を開始させる。
　画像Ｐ２４では、ゴールキーパーである選手Ｘ２は、ボールＹ１をキャッチしている。画像Ｐ４においても、注目選手Ｘ１、ボールＹ１、及び選手Ｘ２相互間の位置関係が撮像条件を満たしている。そのため、撮像装置３による連写は終了されずに継続されている。
　なお、取得部２０は、第３オブジェクトと、第１オブジェクト及び第２オブジェクトの少なくとも一方のオブジェクトとの位置関係を取得してもよい。例えば、取得部２０は、ストライカー（第１オブジェクト）がボールをドリブルしていて、更にストライカー（第１オブジェクト）がゴールキーパー（第３オブジェクト）に近づいたときを撮像条件として撮像を開始する場合を考える。この場合、取得部２０は、ストライカー（第１オブジェクト）とボール（第２オブジェクト）間の距離、及びストライカー（第１オブジェクト）とゴールキーパー（第３オブジェクト）との間の距離を取得してもよい。つまり、取得部２０は、ゴールキーパー（第３オブジェクト）とボール（第２オブジェクト）との間の距離を取得しなくてもよい。
　制御部２１は、第１オブジェクトと第２オブジェクトとの位置関係が所定の変更条件を満たした場合に、第１オブジェクトまたは第２オブジェクトの少なくとも一方について、注目対象のオブジェクトを他のオブジェクトに変更してもよい。
　所定の変更条件とは、例えば、第１オブジェクトと第２オブジェクトとが所定の範囲に位置し、かつ第１オブジェクトと第２オブジェクトとの間の距離が所定以下から所定以上へと変化することである。
　例えば、第１オブジェクトがストライカーであり、第２オブジェクトがボールである場合に、ストライカーがペナルティエリア内においてシュートをしたとする。この場合、ペナルティエリア内において、ストライカーとボールとの間の距離が所定以下から所定以上へと変化する。第１オブジェクトと第２オブジェクトとの位置関係が所定の変更条件を満たしたため、制御部２１は、第１オブジェクトをストライカーからゴールキーパーに変更する。したがって、第１オブジェクトがゴールキーパーであり、第２オブジェクトがボールとなる。以降、制御部２１は、例えば、ゴールキーパーとボールとの間の距離が所定以上となるまで撮像装置３に連写を継続させる。
　なお、ゴールキーパーを予め第１オブジェクトを変更後の新たな第１オブジェクトの候補として登録しておき、第１オブジェクト（ストライカー）と第２オブジェクト（ボール）との位置関係が所定の変更条件を満たしたときに、登録していたゴールキーパーを第１オブジェクトに変更してもよい。また、上述の例で、ストライカーとボールとの間の距離が所定以下から所定以上へと変化した場合であっても、所定以上になった時に直ちに撮像を終了することなく所定の時間撮像を継続してもよい。所定の時間撮像を継続することで、第１オブジェクトがストライカーからキーパーに変更される間も撮像が継続されるため、注目シーンを逃すことなく撮像を継続できる。
　上述の撮像条件のように、注目選手とボールとの間の距離が所定以下である場合に撮像装置３による撮像を制御する。上述のような、第１オブジェクトと第２オブジェクトとの間の距離が所定以下であるという撮像条件を、第１の判定条件とも記載する。第１の判定条件によれば、注目選手がボールに絡んでいるシーンを撮り逃すことは少なくなる。しかしながら、第１の判定条件であっても撮像されるシーンのなかには、決定的でないシーンも含まれ撮像時間が長くなってしまうこともあり得る。より決定的なシーンのみが撮像されるように、撮像条件の別の一例として、第１の判定条件とともに、以下のような第２の判定条件が設定されてもよい。
　例えば、第２の判定条件は、第１オブジェクト、及び第２オブジェクトの少なくとも一方のオブジェクトにおける、オブジェクトがいる空間内の位置が特定の位置であることである。その場合、第２の判定条件は、例えば、注目選手、及びボールの少なくとも一方がペナルティエリア内であることである。当該撮像条件が満たされた場合に、制御部２１は、撮像装置３による撮像を制御することによって、シュートシーンのみが撮像される可能性が高まる。
　別の一例として、第２の判定条件は、オブジェクトの移動速度が所定の方向であり、かつ所定の速度以上であることである。その場合、第２の判定条件は、例えば、ボールの移動方向が注目選手の攻撃方向であり、かつボールの移動速度が所定の速度以上であることである。当該第２の判定条件が満たされた場合に、制御部２１は、撮像装置３による撮像を制御することによって、カウンター攻撃、またはドリブルシーンのみが撮像される可能性が高まる。
　また第２の判定条件は、ボールの移動方向が注目選手の攻撃方向であり、かつ、ボールの加速度が所定の加速度以上であることであってもよい。
　第１の判定条件とともに第２の判定条件に基づいて撮像を行うことによって、より決定的なシーンのみが撮像されるようにすることができる。なお、撮像条件としては第１の判定条件（注目選手とボールとの間の距離が所定以下であること）のみが設定され、撮像画像Ｃ１に対してフラグ情報を付与しておき、撮像画像Ｃ１を再生して確認する作業においてフラグ情報に基づいて撮像画像Ｃ１から特定のシーンが抽出されてもよい。フラグ情報とは、例えば、撮像シーンを示す情報である。撮像シーンには、例えば、「ペナルティエリア内」、または「ドリブルシーン」などのシーンが含まれる。第１の判定条件と、フラグ情報とを組み合わせることによって、撮り逃しのリスクを低減しながら、撮像の後の時期にフィルタリングすることができる。
　フラグ情報は、制御部２１によって、撮像装置３が撮像した画像の少なくとも１つに記録される。フラグ情報は、撮像シーン以外に、撮像条件、第１オブジェクトと第２オブジェクトの属性、及び、撮像開始時刻又は終了時刻などであってもよい。撮像条件は、上述した選手とボールとの間の距離に基づく撮像開始条件、撮像終了条件である。第１オブジェクトと第２オブジェクトの属性には、例えば、選手の背番号などが含まれる。
　したがって、制御部２１は、撮像装置３が撮像した画像の少なくとも１つに、撮像条件、第１オブジェクトと第２オブジェクトの属性、撮像開始時刻又は終了時刻、及び撮像シーンのうち少なくとも１つを記録する。特定のシーンが抽出されることによって、大量の撮像データから所望のシーンが撮像されたデータを適切に抽出すること、または当該データまとめて表示することが可能になる。
　ここで上述したように、制御部２１は、取得部２０が取得した第１オブジェクトと第２オブジェクトとの位置関係が撮像条件として第１の撮像条件（撮像開始条件）を満たす場合に撮像装置３による撮像を開始し、撮像を開始後に撮像条件として第２の撮像条件（撮像終了条件）を満たす場合に撮像装置３による撮像を終了する。以下のように、撮像を終了するタイミングが所定の時間延長されてもよい。
　例えば、注目選手からボールが離れ、撮像を終了する撮像条件が満たされていても、注目選手またはボールがゴール付近（例えば、ペナルティエリア内など）にあるときは、すぐに撮像終了をするのではなく数秒間撮像を継続してもよい。数秒間撮像を継続することで、ゴール付近における緊迫したボールの競り合いも確実に撮像できる。
　また、例えば、注目選手からボールが離れた後にボールがゴールの方向に移動している場合を考える。当該場合では、注目選手とボールとの間の距離が所定以上という撮像を終了する撮像条件が満たされていてもすぐに撮像終了をするのではなく数秒間撮像を継続する。数秒間とは、例えば５秒である。シュート後にゴール判定されるまで、またはゴール判定後のシーンも確実に撮像できる。
　したがって、制御部２１は、第１オブジェクトと第２オブジェクトとの位置関係が第２の撮像条件を満たす場合であっても、第１オブジェクト及び第２オブジェクトの少なくとも一方のオブジェクトにおける、オブジェクトがいる空間内の位置、オブジェクトの移動速度、オブジェクトの加速度、及びオブジェクトの移動方向のうちの少なくとも１つが所定の条件を満たす場合、撮像装置３による撮像を終了するタイミングを所定の時間延長する。
　以上に説明したように、本実施形態に係る撮像制御装置２は、取得部２０と、制御部２１とを備える。
　取得部２０は、撮像装置３が撮像する第１オブジェクトと第２オブジェクトとの位置関係を取得する。
　制御部２１は、撮像装置３による撮像を制御する。
　制御部２１は、取得部２０が取得した第１オブジェクトと第２オブジェクトとの位置関係が所定の撮像条件を満たす場合に、撮像装置３による撮像を制御する。
　サッカーなどの球技においては、得点シーンまたはシュートシーンなどの静止画像、または動画が撮像されることが望まれるが、従来、いつ撮像を行うかはカメラマンに依存しており、多大な負荷となっていた。また所望のシーンを取り逃がすということが起きがちであった。
　上述の構成により、本実施形態に係る撮像制御装置２は、第１オブジェクトと第２オブジェクトとの位置関係が所定の撮像条件を満たす場合に撮像装置３による撮像が制御されるため、所望のシーンを撮像し損ねることを低減できる。
　撮像制御装置２、または撮像制御システム１は、サッカーなどのスポーツのシーンの撮像に好適に用いられる。所望のシーンとは、例えば、注目選手がボールに絡んでいるシーンである。注目選手がボールに絡んでいるシーンでは、例えば、ゴールシーン、シュートシーン、もしくはドリブルまたはパスも含めボールと選手とが画角内に一緒に写っている。そのため、本実施形態では、撮像条件として、注目選手とボールとの間の距離が所定以下であるという撮像条件が設定される場合の一例について説明した。
　また、本実施形態のように、撮像制御システム１に複数の撮像装置３が備えられる場合、所望のシーンの静止画像、動画を自動的に、かつマルチアングルで取得することが可能であり、所望のシーンを撮像し損ねることを低減できる。
　なお、撮像装置３は、撮像制御システム１において１以上備えられればよい。撮像装置３の数は、１台、２台、３台、５台以上であってもよい。撮像装置３は、撮像するオブジェクトの数だけ備えられてもよい。例えば、撮像装置３は、注目選手の数だけ備えられてもよい。また、本実施形態のように、撮像装置３の数が、注目選手の数より少ない場合は、追尾して撮像する注目選手が途中で変更されてもよい。
　なお、本実施形態では、複数の撮像装置３によって特定の一人の注目選手が撮像される場合の一例について説明したが、これに限られない。撮像装置毎に異なる注目選手が設定されてもよい。その場合、撮像装置毎に撮像条件が判定されて、互いに異なるタイミングにおいて撮像制御信号Ｂ１が撮像制御装置２から撮像装置３に送信される。
（第２の実施形態）
　以下、図面を参照しながら本発明の第２の実施形態について詳しく説明する。
　本実施形態では、撮像装置がプリキャプチャー機能を有する場合について説明をする。プリキャプチャー機能では、レリーズ指令を受けるよりも前の時期から撮像を開始し、撮像されたデータを一時的に記憶しておき、レリーズ指令を受けると一時的に記憶されたデータを含めて撮像データとして記憶部に記憶される。プリキャプチャー機能によって、レリーズ指令を受けるよりも前の時期から撮像されたデータを撮像データに含めることができる。以下の説明では、撮像されたデータが一時的に記憶されるプリキャプチャーと区別して、撮像データが記憶される撮像を全押し撮像とも記載する。
　本実施形態に係る撮像制御システムを撮像制御システム１ａという。
　なお、上述した第１の実施形態と同一の構成については同一の符号を付して、同一の構成及び動作についてはその説明を省略する場合がある。
　撮像制御システム１ａは、撮像制御装置２ａと、複数の撮像装置３ａと、座標情報取得システム４とを備える。本実施形態に係る撮像制御システム１ａと第１の実施形態に係る撮像制御システム１（図１）とを比較すると、撮像制御装置２ａ、及び複数の撮像装置３ａが異なる。複数の撮像装置３ａはそれぞれ、プリキャプチャー機能を有する。
　図９は、本実施形態に係る撮像制御システム１ａの機能構成の一例を示す図である。撮像制御装置２ａは、取得部２０と、制御部２１ａと、通信部２２と、表示部２３と、記憶部２４とを備える。本実施形態に係る撮像制御装置２ａ（図９）と第１の実施形態に係る撮像制御装置２（図２）とを比較すると、制御部２１ａが異なる。ここで、他の構成要素（取得部２０、通信部２２、表示部２３、及び記憶部２４）が持つ機能は第１の実施形態と同じである。
　制御部２１ａは、プリキャプチャー機能を有する撮像装置３ａによる撮像を制御する。制御部２１ａは、撮像装置３ａによる全押し撮像と、撮像装置３ａによるプリキャプチャーとを制御する。
　図１０は、本実施形態に係る撮像装置３ａの機能構成の一例を示す図である。撮像装置３ａは、撮像制御部３０ａと、追尾部３１と、撮像部３２と、通信部３３と、記憶部３４と、一時記憶部３５ａとを備える。本実施形態に係る撮像装置３ａ（図１０）と第１の実施形態に係る撮像装置３（図３）とを比較すると、撮像制御部３０ａ、及び一時記憶部３５ａが異なる。ここで、他の構成要素（追尾部３１、撮像部３２、通信部３３、及び記憶部３４）が持つ機能は第１の実施形態と同じである。
　撮像制御部３０ａは、撮像部３２を制御する。撮像制御部３０ａは、制御部２１ａから出力される撮像を制御する撮像制御信号を受信するタイミング以前から撮像を開始するプリキャプチャー機能を有する。なお、以下の説明では、当該撮像制御信号を、全押し撮像開始信号とも記載する。撮像制御部３０ａは、全押し撮像開始信号を受信する前に撮像部３２が撮像した画像を一時記憶部３５ａに記憶し、全押し撮像開始信号を受信後に、一時記憶部３５ａに記憶した画像を記憶部３４に記憶する。一時記憶部３５ａは、第１の記憶部の一例である。記憶部３４は、第２の記憶部の一例である。
　一時記憶部３５ａは、全押し撮像開始信号を受信する前に撮像部３２が撮像した画像を記憶する。一時記憶部３５ａは、例えば、揮発性の半導体記憶装置等の記憶装置を用いて構成される。
　［撮像制御システム１ａによる制御の流れ］
　次に図１１を参照し、撮像制御システム１ａによる制御の流れについて説明する。図１１は、本実施形態に係る撮像開始時の撮像制御システム１ａによる制御の流れの一例を示す図である。図１１に示す撮像開始時の制御は、撮像制御システム１ａが稼働している間、繰り返し実行される。
　なお、ステップＳ２１０、ステップＳ２２０、ステップＳ２３０、ステップＳ２４０、及びステップＳ２５０の各処理は、図６におけるステップＳ１０、ステップＳ２０、ステップＳ３０、ステップＳ４０、及びステップＳ５０の各処理と同様であるため、説明を省略する。
　ステップＳ２６０：制御部２１ａは、取得部２０によって算出された位置関係がプリキャプチャー開始条件を満たすか否かを判定する。制御部２１ａは、例えば、選手とボールとの間の距離が所定以下である場合に、位置関係がプリキャプチャー開始条件を満たすと判定する。ここで所定以下とは、例えば、５メートル以下である。なお、プリキャプチャー開始条件は、撮像条件の一例である。
　制御部２１ａは、取得部２０によって算出された位置関係がプリキャプチャー開始条件を満たすと判定した場合（ステップＳ２６０；ＹＥＳ）、ステップＳ２７０の処理を実行する。一方、制御部２１ａは、取得部２０によって算出された位置関係がプリキャプチャー開始条件を満たさないと判定した場合（ステップＳ２６０；ＮＯ）、処理を終了する。
　ステップＳ２７０：制御部２１ａは、プリキャプチャー開始信号Ｂ２１を撮像装置３ａに送信する。プリキャプチャー開始信号Ｂ２１は、撮像装置３ａにプリキャプチャーを開始させるための信号である。プリキャプチャー開始信号Ｂ２１は、撮像制御信号Ｂ１の一例である。
　ステップＳ２８０：撮像装置３ａは、撮像制御装置２ａからプリキャプチャー開始信号Ｂ２１を受信する。ここで撮像制御部３０ａがプリキャプチャー開始信号Ｂ２１を受信する。
　ステップＳ２９０：撮像制御部３０ａは、受信したプリキャプチャー開始信号Ｂ２１に基づいて、撮像部３２にプリキャプチャーを開始させる。撮像部３２は、プリキャプチャーを開始すると連写を続ける。撮像制御部３０ａは、撮像部３２が撮像した画像を一時記憶部３５ａに記憶させる。なお、プリキャプチャーにおいては、一時記憶部３５ａに記憶される画像が所定のデータ量以上となると、一時記憶部３５ａに既に記憶されている画像は古い順から削除され、新たに撮像された画像が一時記憶部３５ａに記憶される。
　ステップＳ２１００：制御部２１ａは、取得部２０によって算出された位置関係が全押し撮像開始条件を満たすか否かを判定する。制御部２１ａは、例えば、例えば、選手とボールとの間の距離が所定以下である場合に、位置関係が全押し撮像開始条件を満たすと判定する。ここで所定以下とは、例えば、１メートル以下である。なお、全押し撮像開始条件は、撮像条件の一例である。
　制御部２１ａは、取得部２０によって算出された位置関係が全押し撮像開始条件を満たすと判定した場合（ステップＳ２１００；ＹＥＳ）、ステップＳ２１１０の処理を実行する。一方、制御部２１ａは、取得部２０によって算出された位置関係が全押し撮像開始条件を満たさないと判定した場合（ステップＳ２１００；ＮＯ）、処理を終了する。
　ステップＳ２１１０：制御部２１ａは、全押し撮像開始信号Ｂ２２を撮像装置３に送信する。全押し撮像開始信号Ｂ２２は、撮像装置３ａに全押し撮像を開始させるための信号である。全押し撮像開始信号Ｂ２２は、撮像制御信号Ｂ１の一例である。
　ステップＳ２１２０：撮像装置３ａは、撮像制御装置２ａから全押し撮像開始信号Ｂ２２を受信する。ここで撮像制御部３０ａが全押し撮像開始信号Ｂ２２を受信する。
　ステップＳ２１３０：撮像装置３ａは、全押し撮像を開始する。ここで撮像制御部３０ａは、撮像部３２に全押し撮像を開始させる前に、撮像部３２にプリキャプチャーを終了させ、一時記憶部３５ａに記憶されている画像を記憶部３４に移動させる。その後、撮像制御部３０ａは、受信した全押し撮像開始信号Ｂ２２に基づいて、撮像部３２に全押し撮像を開始させる。なお、一時記憶部３５ａに記憶されている画像の記憶部３４への移動と、撮像部３２による全押し撮像の開始は同時に行われてもよい。
　撮像部３２は、撮像を開始すると連写を続ける。撮像制御部３０ａは、撮像部３２が撮像した画像を記憶部３４に記憶させる。したがって、全押し撮像が開始されると、全押し撮像が開始される前にプリキャプチャーによって撮像されていた画像と、全押し撮像が開始された後に撮像された画像とが記憶部３４に記憶される。
　以上で、撮像制御システム１ａは、撮像開始時の制御を終了する。
　撮像制御システム１ａにおける撮像終了時の制御は、第１の実施形態に掛かる撮像制御システム１における撮像終了時の制御（図７）と同様であるため、説明を省略する。
　上述したように、選手とボールとの間の距離が例えば５メートル以下である場合に、プリキャプチャー開始条件を満たすと判定され、当該距離が例えば１メートル以下である場合に、位置関係が全押し撮像開始条件を満たすと判定される。つまり、全押し撮像開始条件と、プリキャプチャー開始条件とにおいて、選手とボールとの相対的な位置が互いに異なる。
　したがって、本実施形態では、撮像条件には、第１オブジェクトと第２オブジェクトとの相対的な位置が互いに異なる第１条件と、第２条件とがある。制御部２１ａは、第１オブジェクトと第２オブジェクトとの位置関係が第１条件を満たす場合に、撮像装置３ａに対して撮像予備動作（プリキャプチャー）を行わせる第１撮像制御信号を出力し、当該位置関係が第２条件を満たす場合に、撮像装置３ａに対して撮像動作を行わせる第２撮像制御信号を出力する。プリキャプチャー開始条件は、第１条件の一例である。全押し撮像開始条件は、第２条件の一例である。プリキャプチャー開始信号Ｂ２１は、第１撮像制御信号の一例である。全押し撮像開始信号Ｂ２２は、第２撮像制御信号の一例である。
　（変形例）
　本実施形態の変形例として、撮像制御システム１ａにおける撮像開始時の制御の別の一例を説明する。図１２は、本実施形態の変形例に係る撮像開始時の撮像制御システム１ａによる制御の流れの別の一例を示す図である。図１２に示す撮像開始時の制御は、撮像制御システム１ａが稼働している間、繰り返し実行される。
　なお、ステップＳ３１０、ステップＳ３２０、ステップＳ３３０、ステップＳ３５０、ステップＳ３６０、ステップＳ３８０、ステップＳ３９０、及びステップＳ３１００の各処理は、図１１におけるステップＳ２１０、ステップＳ２２０、ステップＳ２３０、ステップＳ２４０、ステップＳ２５０、ステップＳ２１１０、ステップＳ２１２０、及びステップＳ２１３０の各処理と同様であるため、説明を省略する。
　ステップＳ３４０：撮像制御部３０ａは、撮像部３２にプリキャプチャーを開始させる。撮像部３２は、プリキャプチャーを開始すると連写を続ける。撮像制御部３０ａは、撮像部３２が撮像した画像を一時記憶部３５ａに記憶させる。
　本変形例では、撮像制御部３０ａは、追尾を行うと撮像部３２にプリキャプチャーを開始させる。したがって、撮像制御部３０ａは、撮像制御装置２ａからプリキャプチャー開始信号Ｂ２１を受信することなく、撮像部３２にプリキャプチャーを開始させる。
　ステップＳ３７０：制御部２１ａは、取得部２０によって算出された位置関係が全押し撮像開始条件を満たすか否かを判定する。制御部２１は、例えば、選手とボールとの間の距離が所定以下である場合に、位置関係が全押し撮像開始条件を満たすと判定する。
　制御部２１ａは、取得部２０によって算出された位置関係が全押し撮像開始条件を満たすと判定した場合（ステップＳ３７０；ＹＥＳ）、ステップＳ３８０の処理を実行する。一方、制御部２１ａは、取得部２０によって算出された位置関係が全押し撮像開始条件を満たさないと判定した場合（ステップＳ３７０；ＮＯ）、処理を終了する。
　以上で、撮像制御システム１ａは、撮像開始時の制御を終了する。本変形例においても、撮像制御システム１ａにおける撮像終了時の制御は、第１の実施形態に掛かる撮像制御システム１における撮像終了時の制御（図７）と同様であるため、説明を省略する。
　なお、上述したように、撮像装置３ａはプリキャプチャー機能を有するが、制御部２１ａは、撮像装置３ａにプリキャプチャー機能を使用させずに、撮像装置３ａによる撮像を制御してもよい。プリキャプチャー機能を使用させない場合、撮像制御システム１ａによる撮像開始時の制御、及び撮像終了時の制御はそれぞれ、撮像制御システム１による撮像開始時の制御、及び撮像終了時の制御と同様である。
　ここで第１オブジェクトと第２オブジェクトとの位置関係が所定の撮像条件を満たす場合に、撮像装置による撮像を制御する場合、撮像開始のタイミングが所望のタイミングよりも遅れてしまう場合がある。撮像装置３ａがプリキャプチャー機能を有する場合には、当該プリキャプチャー機能と、第１オブジェクトと第２オブジェクトとの位置関係が所定の撮像条件を満たす場合に撮像装置による撮像を制御する機能とを併用することができる。撮像制御装置２ａによれば、撮像開始のタイミングが所望のタイミングよりも遅れてしまう場合であっても、プリキャプチャー機能によって撮像された画像を撮像画像に含めることによって、所望のタイミングを逃してしまうことを低減できる。
　なお、上述した各実施形態では、第１オブジェクトと第２オブジェクトとの間の距離は、座標情報Ａ１が示す第１オブジェクト、及び第２オブジェクトそれぞれの位置を示す座標に基づいて取得部２０によって算出される場合の一例について説明したが、これに限られない。取得部２０は、撮像装置３、３ａが撮像した画像内における第１オブジェクト及び第２オブジェクトの座標に基づいて、第１オブジェクト及び第２オブジェクトが存在する空間内の距離を取得してもよい。例えば、取得部２０は、撮像された画像から、当該画像が撮像されたときのパンニング、チルティング、及びズームの設定に基づいて、画像内における第１オブジェクト及び第２オブジェクトの座標を算出する。取得部２０は、算出した座標に基づいて第１オブジェクト及び第２オブジェクトが存在する空間内の距離を算出する。
　なお、上述した各実施形態では、第１オブジェクトと第２オブジェクトとの間の距離とは、第１オブジェクト及び第２オブジェクトが存在する空間内の距離である場合の一例について説明したが、これに限られない。第１オブジェクトと第２オブジェクトとの間の距離とは、撮像装置３、３ａが撮像する画像内の領域どうしの距離であってもよい。
　その場合、例えば、制御部２１、２１ａは、撮像装置３、３ａが撮像する画像内において、注目選手の領域とボールの領域との間の距離が所定以下である場合に、注目選手とボールとの位置関係が撮像条件を満たすと判定する。したがって、注目選手とボールとがピッチ上で離れた位置にいる場合であっても、画像内において注目選手の領域とボールの領域との間の距離が近ければ、注目選手とボールとの位置関係は撮像条件を満たすと判定される。なお、制御部２１、２１ａは、撮像装置３、３ａが撮像する画像内の領域どうしの距離を算出するために画像認識を用いる。
　なお、上述した各実施形態では、第１オブジェクトと第２オブジェクトとの位置関係は、座標情報取得システム４から取得した座標情報Ａ１に基づいて取得部２０によって算出される場合の一例について説明したが、これに限られない。第１オブジェクトと第２オブジェクトとの位置関係は、座標情報取得システム４によって算出されてもよい。その場合、座標情報には、座標を示す情報と、第１オブジェクトと第２オブジェクトとの位置関係を示す情報とが含まれる。取得部２０は、座標情報取得システム４から出力される座標情報に含まれる位置関係を取得することによって、位置関係を取得する。
　なお、上述した各実施形態では、撮像装置３、３ａが追尾する機能を有している場合の一例について説明したが、これに限られない。撮像装置３、３ａは、追尾する機能を有していなくてもよい。撮像装置３、３ａが追尾する機能を有していない場合、例えば、撮像装置３、３ａによって撮像される画像に基づいて撮像制御装置２、２ａによって注目選手を追尾して撮像するための撮像条件が画像認識に基づいて算出される。撮像装置３、３ａは、撮像制御装置２、２ａによって指定される撮像条件に基づいて注目選手を追尾する。
　なお、上述した各実施形態では、撮像装置３、３ａによって静止画像が連写される場合の一例について説明したが、これに限られない。撮像装置３、３ａが撮像する画像は、動画であってもよい。動画撮像を行う場合の撮像条件は、静止画像を連写する場合の撮像条件と同様である。注目選手とボールとの間の距離が所定以下となった場合に撮像が開始され、当該距離が所定以上となると撮像が終了される。その結果、撮像画像は、短時間の動画として記録される。
　なお、上述した各実施形態では、撮像制御システム１、１ａによってサッカーの試合が撮像される場合の一例について説明したが、これに限られない。撮像制御システム１、１ａは、サッカー以外のスポーツ、またはイベントなどのシーンの撮像に用いられてもよい。その場合、撮像条件は、撮像されるシーンに応じて設定される。なお、撮像制御システム１、１ａは、スポーツシーン以外に、カーレースのような競争競技にも適用できる。
　なお、上述した実施形態における撮像制御装置２、２ａの一部、例えば、取得部２０、及び制御部２１、２１ａをコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この制御機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、撮像制御装置２、２ａに内蔵されたコンピュータシステムであって、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。
　また、上述した実施形態における撮像制御装置２、２ａの一部、または全部を、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ　Ｓｃａｌｅ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等の集積回路として実現してもよい。撮像制御装置２、２ａの各機能ブロックは個別にプロセッサ化してもよいし、一部、または全部を集積してプロセッサ化してもよい。また、集積回路化の手法はＬＳＩに限らず専用回路、または汎用プロセッサで実現してもよい。また、半導体技術の進歩によりＬＳＩに代替する集積回路化の技術が出現した場合、当該技術による集積回路を用いてもよい。
　以上、図面を参照してこの発明の一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。
　１、１ａ…撮像制御システム、２、２ａ…撮像制御装置、３、３ａ…撮像装置、２０…取得部、２１、２１ａ…制御部

Claims (26)

  1. 　第１オブジェクトと第２オブジェクトとの位置関係を取得する取得部と、
    　撮像装置による前記第１オブジェクト及び前記第２オブジェクトの少なくとも一方の撮像を制御する制御部と、
    　を備え、
    　前記制御部は、前記取得部が取得した前記位置関係が所定の撮像条件を満たす場合に、前記撮像装置による撮像を制御する、
    　撮像制御装置。
  2. 　前記制御部は、前記撮像制御装置とは別体として備えられる複数の撮像装置それぞれによる撮像を制御する、
    　請求項１に記載の撮像制御装置。
  3. 　前記第１オブジェクトとは人物であり、前記第２オブジェクトとは非人物である、
    　請求項１に記載の撮像制御装置。
  4. 　前記位置関係は、前記第１オブジェクトと前記第２オブジェクトとの間の距離であり、
    　前記制御部は、前記第１オブジェクトと前記第２オブジェクトとの間の距離が所定以下の場合に前記撮像装置による撮像を制御する、
    　請求項１に記載の撮像制御装置。
  5. 　前記第１オブジェクトと前記第２オブジェクトとの間の距離とは、前記撮像装置が撮像する画像内の領域どうしの距離である、
    　請求項４に記載の撮像制御装置。
  6. 　前記第１オブジェクトと前記第２オブジェクトとの間の距離とは、前記第１オブジェクト及び前記第２オブジェクトが存在する空間内の距離である、
    　請求項４に記載の撮像制御装置。
  7. 　前記取得部は、前記撮像装置が撮像した画像内における前記第１オブジェクト及び前記第２オブジェクトの座標に基づいて、前記第１オブジェクト及び前記第２オブジェクトが存在する前記空間内の距離を取得する、
    　請求項６に記載の撮像制御装置。
  8. 　前記第１オブジェクト及び前記第２オブジェクトの少なくとも一方のオブジェクトにおける、オブジェクトがいる空間内の位置、オブジェクトの移動速度、オブジェクトの加速度、及びオブジェクトの移動方向のうちの少なくとも１つが、前記所定の撮像条件を満たす場合に、前記制御部は、前記撮像装置による撮像を制御する、
    　請求項１に記載の撮像制御装置。
  9. 　前記取得部は、第３オブジェクトと、前記第１オブジェクト及び前記第２オブジェクトの少なくとも一方のオブジェクトとの位置関係を取得する、
    　請求項１に記載の撮像制御装置。
  10. 　前記取得部は、前記第１オブジェクト及び前記第２オブジェクトを含む３以上のオブジェクト相互間の位置関係を取得する、
    　請求項１に記載の撮像制御装置。
  11. 　前記第１オブジェクトと前記第２オブジェクトとの位置関係が所定の変更条件を満たした場合に、前記第１オブジェクトまたは前記第２オブジェクトの少なくとも一方について、注目対象のオブジェクトを他のオブジェクトに変更する、
    　請求項１に記載の撮像制御装置。
  12. 　前記撮像条件は、前記第１オブジェクト及び前記第２オブジェクトの少なくとも一方のオブジェクトにおける、オブジェクトがいる空間内の位置、オブジェクトの移動速度、オブジェクトの加速度、及びオブジェクトの移動方向のうちの少なくとも１つに基づいて設定される、
    　請求項１に記載の撮像制御装置。
  13. 　前記撮像装置による撮像の制御は、撮像の開始、または撮像の終了である、
    　請求項１に記載の撮像制御装置。
  14. 　撮像を開始する時の前記撮像条件と撮像を終了する時の前記撮像条件は異なっている、請求項１３に記載の撮像制御装置。
  15. 　前記制御部は、前記取得部が取得した前記位置関係が前記撮像条件として第１の撮像条件を満たす場合に前記撮像装置による撮像を開始し、撮像を開始後に前記撮像条件として第２の撮像条件を満たす場合に前記撮像装置による撮像を終了する、
    　請求項１３に記載の撮像制御装置。
  16. 　前記制御部は、撮像を開始後に前記撮像条件として前記第２の撮像条件を満たす場合であっても前記撮像装置による撮像を終了せずに撮像を継続し、前記第２の撮像条件を満たす時間が所定時間を越えた場合に前記撮像装置による撮像を終了する、
    　請求項１５に記載の撮像制御装置。
  17. 　前記制御部は、前記位置関係が前記第２の撮像条件を満たす場合であっても、前記第１オブジェクト及び前記第２オブジェクトの少なくとも一方のオブジェクトにおける、オブジェクトがいる空間内の位置、オブジェクトの移動速度、オブジェクトの加速度、及びオブジェクトの移動方向のうちの少なくとも１つが所定の条件を満たす場合、前記撮像装置による撮像を終了するタイミングを所定の時間延長する、
    　請求項１５に記載の撮像制御装置。
  18. 　前記撮像装置は、前記制御部から出力される撮像を制御する撮像制御信号を受信するタイミング以前から撮像を開始するプリキャプチャー機能を有し、
    　前記制御部は、前記プリキャプチャー機能を有する前記撮像装置による撮像を制御する、
    　請求項１に記載の撮像制御装置。
  19. 　前記撮像装置は、前記撮像制御信号を受信する前に撮像した画像を第１の記憶部に記憶し、前記撮像制御信号を受信後に、前記第１の記憶部に記憶した画像を第２の記憶部に記憶する、
    　請求項１８に記載の撮像制御装置。
  20. 　前記撮像条件には、前記第１オブジェクトと前記第２オブジェクトとの相対的な位置が互いに異なる第１条件と、第２条件とがあり、
    　前記制御部は、前記位置関係が前記第１条件を満たす場合に、前記撮像装置に対して撮像予備動作を行わせる第１撮像制御信号を出力し、前記位置関係が前記第２条件を満たす場合に、前記撮像装置に対して撮像動作を行わせる第２撮像制御信号を出力する
    　請求項１に記載の撮像制御装置。
  21. 　前記撮像装置は、前記第１オブジェクトまたは前記第２オブジェクトを追尾する機能を有し、前記制御部は、前記追尾する機能を有する前記撮像装置による撮像を制御する、
    　請求項１に記載の撮像制御装置。
  22. 　前記撮像装置は、前記第１オブジェクトまたは前記第２オブジェクトの空間内における座標を示す座標情報に基づいてオブジェクトを追尾するものであって、
    　前記取得部は、オブジェクトの追尾に使用される前記座標情報が示す前記第１オブジェクトの座標と前記第２オブジェクトの座標とに基づいて、前記第１オブジェクトと前記第２オブジェクトとの位置関係を取得する、
    　請求項２１に記載の撮像制御装置。
  23. 　前記制御部は、前記撮像装置が撮像した画像の少なくとも１つに、前記撮像条件、前記第１オブジェクトと前記第２オブジェクトの属性、撮像開始時刻又は終了時刻、及び撮像シーンのうち少なくとも１つを記録する、
    　請求項１に記載の撮像制御装置。
  24. 　請求項１から請求項２３のいずれか一項に記載の撮像制御装置と、
    　前記撮像制御装置に制御される撮像装置と、
    　を備える撮像制御システム。
  25. 　第１オブジェクトと第２オブジェクトとの位置関係を取得する取得ステップと、
    　撮像装置による前記第１オブジェクト及び前記第２オブジェクトの少なくとも一方の撮像を制御する制御ステップと、
    　を有し、
    　前記制御ステップは、前記取得ステップが取得した前記位置関係が所定の撮像条件を満たす場合に、前記撮像装置による撮像を制御する、
    　撮像制御方法。
  26. 　コンピュータに、
    　第１オブジェクトと第２オブジェクトとの位置関係を取得する取得ステップと、
    　撮像装置による前記第１オブジェクト及び前記第２オブジェクトの少なくとも一方の撮像を制御する制御ステップと、
    　を実行させるためのプログラムであって、
    　前記制御ステップは、前記取得ステップが取得した前記位置関係が所定の撮像条件を満たす場合に、前記撮像装置による撮像を制御する、
    　プログラム。
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