WO2024257714A1 - 駆動輪及び台車 - Google Patents

Abstract

差動式の全方向移動機構を備えつつ構成を簡素化し、かつ製造コストを低減すること。第一駆動軸22Acを含む第一駆動機構22Aと、第二駆動軸22Bcを含む第二駆動機構22Bと、同軸上の第一入力軸25A及び第二入力軸25Bと、第一出力軸40A及び第二出力軸40Bと、第一駆動軸の回転力を第一入力軸を介して第一出力軸に伝達する第一伝達歯車機構13Aと、第二駆動軸の回転力を第二入力軸を介して第二出力軸に伝達する第二伝達歯車機構13Bと、車輪15が固定の車軸37と、第一出力軸の回転力を車軸に伝達する第一変換歯車機構14Aと、第二出力軸の回転力を車軸に伝達する第二変換歯車機構14Bと、車軸を介し車輪を旋回する旋回軸35と、を備え、第二伝達歯車機構は、第二入力軸に固定されて第一入力軸の周りに遊嵌される歯車を含む。

Description

駆動輪及び台車

　本発明は、駆動輪及び台車に関するものである。

　特許文献１に駆動輪及び駆動輪を用いた台車について開示されている。この駆動輪は、同軸上に配置される第一入力軸及び第二入力軸と、別軸上に配置される第一出力軸及び第二出力軸と、第一入力軸の回転力を第一出力軸に伝達する第一平歯車機構と、第二入力軸の回転力を第二出力軸に伝達する第二平歯車機構と、車軸に連結される車輪と、車軸を介して車輪を旋回可能に支持する旋回軸と、第一出力軸の回転力を車軸の一端部に伝達する第一動力変換機構と、第二出力軸の回転力を車軸の他端部に伝達する第二動力変換機構と、を備えるものである。

特開２０２０－０２４０３３号公報

　特許文献１に記載の駆動輪は、差動式の全方向移動機構を備える。そして、このような差動式の全方向移動機構を備えつつ、その基本構成を極力簡素化することが望まれる。特許文献１に記載の駆動輪は、第一入力軸と、筒状の第二入力軸と、筒状の旋回軸とが、三層構造で重なり合っている。従って、各軸が円滑に作動するようにするため、各部品の寸法公差は厳重な管理が必要で、さらに各部品が入り組んでいることで組み立てに手間がかかる。このため、特許文献１に記載の駆動輪は、製造コストが増大してしまう懸念がある。

　本開示は、上記の課題に鑑みてなされたものであって、差動式の全方向移動機構を備えつつ基本構成を簡素化し、かつ製造コストを低減することのできる駆動輪及び台車を提供することを目的とする。

　上記の目的を達成するための本開示の一態様の駆動輪は、第一駆動軸を有する第一駆動機構と、第二駆動軸を有する第二駆動機構と、同軸上の第一入力軸及び第二入力軸と、出力軸と、前記第一駆動軸の回転力を前記第一入力軸を介して前記出力軸に伝達する第一伝達機構と、前記第二駆動軸の回転力を前記第二入力軸を介して前記出力軸に伝達する第二伝達機構と、車輪が固定される回転自在な車軸と、前記出力軸の回転力を前記車軸に伝達する動力変換機構と、前記車軸を介して前記車輪を旋回可能に支持する旋回軸と、を備え、前記第二伝達機構は、前記第二入力軸に固定されて前記第一入力軸の周りに遊嵌される歯車を含む。

　上記駆動輪の望ましい態様として、前記第一伝達機構は、前記第一駆動軸に固定される第一伝達駆動歯車、前記第一入力軸に固定されて前記第一伝達駆動歯車に噛み合う第一伝達主従動歯車、前記第一入力軸に固定されて前記出力軸に回転力を伝達するための第一伝達副従動歯車を含み、前記第二伝達機構は、前記第二駆動軸に固定される第二伝達駆動歯車、前記第二入力軸に固定されて前記第二伝達駆動歯車に噛み合う第二伝達主従動歯車、前記第二伝達主従動歯車と一体に前記第二入力軸に固定されて前記出力軸に回転力を伝達するための第二伝達副従動歯車を含む。

　上記駆動輪の望ましい態様として、前記出力軸は、別軸上の第一出力軸及び第二出力軸を含み、前記第一伝達機構は、前記第一入力軸の回転力を前記第一出力軸に伝達し、前記第二伝達機構は、前記第二入力軸の回転力を前記第二出力軸に伝達し、前記動力変換機構は、前記第一出力軸の回転力を前記車軸の一端部に伝達する第一動力変換機構、及び前記第二出力軸の回転力を前記車軸の他端部に伝達する第二動力変換機構を含む。

　上記駆動輪の望ましい態様として、第一駆動機構は、前記第一駆動軸を出力軸として有する第一駆動部を含み、第二駆動機構は、前記第二駆動軸を出力軸として有する第二駆動部を含む。

　上記駆動輪の望ましい態様として、前記第一駆動機構は、第一ベルト機構を介して前記第一駆動軸に回転力を与え、前記第二駆動機構は、第二ベルト機構を介して前記第二駆動軸に回転力を与える。

　上記駆動輪の望ましい態様として、前記第一入力軸及び前記第二入力軸と同軸上に配置され、前記旋回軸に固定されて、角度検出器が接続される角度検出用軸を有する。

　上記駆動輪の望ましい態様として、前記第一伝達機構は、前記第一伝達主従動歯車が前記第一伝達副従動歯車よりもピッチ円直径が小さく、前記第二伝達機構は、前記第二伝達主従動歯車が前記第二伝達副従動歯車よりもピッチ円直径が小さい。

　上記駆動輪の望ましい態様として、前記出力軸は、単一であり当該出力軸の同軸上に第一伝達出力歯車及び第二伝達出力歯車が固定されており、前記第一伝達機構は、前記第一伝達副従動歯車が噛み合う回転反転歯車を有して当該回転反転歯車が前記第一伝達出力歯車に噛み合い、前記第二伝達機構は、前記第二伝達副従動歯車が前記第二伝達出力歯車に噛み合う。

　上記駆動輪の望ましい態様として、前記出力軸は、別軸上の第一出力軸及び第二出力軸を含み、前記第一伝達機構は、前記第一入力軸と前記第一出力軸とを一体に連結し、前記動力変換機構は、前記第一出力軸の回転力を前記車軸の所定部に伝達する第一動力変換機構、及び前記第二出力軸の回転力を前記車軸の前記所定部に伝達する第二動力変換機構を含む。

　上記駆動輪の望ましい態様として、前記第一駆動機構は、前記第一駆動軸が前記第一入力軸に一体に連結され、前記第二駆動機構は、前記第二駆動軸に前記第二伝達機構の歯車が固定される。

　上記駆動輪の望ましい態様として、前記車軸の軸心に交差して鉛直方向に沿う前記車輪の回転軸心を、前記旋回軸の軸心に対して前記車軸の軸心に直交する水平方向にずれて配置する。

　上記の目的を達成するための本開示の一態様の台車は、上述のいずれか１つの駆動輪と、前記駆動輪が取付けられる台車本体と、を備える。

　本開示によれば、差動式の全方向移動機構を備えつつ基本構成を簡素化し、かつ製造コストを低減できる。

図１は、実施形態１の駆動輪の基本構成を表す斜視図である。 図２は、実施形態１の駆動輪の基本構成を表す右側面図である。 図３は、実施形態１の駆動輪の駆動系を表す断面図である。 図４は、実施形態１の駆動輪の駆動系を表す断面図である。 図５は、実施形態１の駆動輪の駆動系を表す平面図である。 図６は、実施形態１の駆動輪の駆動系を表す斜視図である。 図７は、実施形態１の駆動輪の駆動力伝達経路を表す模式図である。 図８は、実施形態２の駆動輪の基本構成を表す斜視図である。 図９は、実施形態２の駆動輪の基本構成を表す底面図である。 図１０は、実施形態２の駆動輪の駆動系を表す断面図である。 図１１は、実施形態２の駆動輪の駆動力伝達経路を表す模式図である。 図１２は、実施形態３の駆動輪の基本構成を表す断面図である。 図１３は、実施形態３の駆動輪の駆動力伝達経路を表す模式図である。 図１４は、実施形態４の駆動輪の駆動系を表す右側面図である。 図１５は、実施形態４の駆動輪の駆動系を表す断面図である。 図１６は、実施形態４の駆動輪の駆動系を表す斜視図である。 図１７は、実施形態４の駆動輪の駆動力伝達経路を表す模式図である。 図１８は、実施形態５の駆動輪の基本構成を表す斜視図である。 図１９は、実施形態５の駆動輪の駆動系を表す右側面図である。 図２０は、実施形態５の駆動輪の駆動系を表す斜視図である。 図２１は、実施形態５の駆動輪の駆動力伝達経路を表す模式図である。 図２２は、実施形態６の駆動輪の基本構成を表す斜視図である。 図２３は、実施形態６の駆動輪の駆動系を表す断面図である。 図２４は、実施形態６の駆動輪の駆動系を表す斜視図である。 図２５は、実施形態６の駆動輪の駆動力伝達経路を表す模式図である。 図２６は、実施形態の台車の構成例を表す概略図である。

　以下に図面を参照して、本開示に係る駆動輪及び台車の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。また、実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。

　図２６は、実施形態の台車の構成例を表す概略図である。

　台車１００は、台車本体１０１と、取手部１０２と、４個の駆動輪１１０（１２０，１３０，１４０，１５０，１６０）と、電源部１０４と、制御装置１０５と、を含む。

　台車本体１０１は、例えば、平板材であり、平面視が矩形形状をなしている。台車本体１０１は、長手方向の一方側に取手部１０２が固定されている。台車本体１０１は、裏面側に４個の駆動輪１１０が四隅に装着される。４個の駆動輪１１０は、回転可能であると共に操舵可能となっている。また、台車本体１０１は、前後の駆動輪１１０の間の裏面に電源部１０４と制御装置１０５が装着されている。制御装置１０５は、コンピュータシステムを含む。コンピュータシステムは、ＣＰＵのようなプロセッサ、及びＲＯＭまたはＲＡＭのようなメモリを含む。従って、台車１００は、制御装置１０５が駆動輪１１０を制御する。

　台車本体１０１は、平坦な面を構成することで、当該平坦な面に被運搬物を載せることができる。即ち、台車１００は、無人搬送車（ＡＧＶ：Automatic　Guided　Vehicle）として構成することができる。また、台車１００は、台車本体１０１の平坦な面に沿って機材を配置することで走行する機器として構成することができる。機器としては、例えば、ハンドリフタや、フォークリフトや、ピッキングロボットや、医療機材等様々なものがある。

　なお、台車１００及び機器は、駆動輪１１０の数や配置について上述した構成に限定されるものではない。例えば、台車１００及び機器は、上述した４輪の形態において、台車１００の後方側に１対の駆動輪１１０を取り付け、台車１００の前方側に１対の従動輪を取り付けてもよい。また、図には明示しないが、台車１００及び機器は、３輪以上の形態において、駆動輪１１０が１つであって他の車輪が全て従動輪であってもよい。また、図には明示しないが、台車１００及び機器は、３輪以上の形態において、従動輪を有さず全ての車輪が駆動輪１１０であってよい。即ち、台車１００及び機器は、３輪以上の形態において、駆動輪１１０が少なくとも１つあればよい。

［駆動輪の実施形態１］
　以下、駆動輪１１０について詳細に説明する。図１は、実施形態１の駆動輪の基本構成を表す斜視図である。図２は、実施形態１の駆動輪の基本構成を表す右側面図である。図３は、実施形態１の駆動輪の駆動系を表す断面図（図２のＡ－Ａ断面図）である。図４は、実施形態１の駆動輪の駆動系を表す断面図（図２のＢ－Ｂ断面図）である。図５は、実施形態１の駆動輪の駆動系を表す平面図である。図６は、実施形態１の駆動輪の駆動系を表す斜視図である。図７は、実施形態１の駆動輪の駆動力伝達経路を表す模式図である。

　なお、以下の説明では、互いに交差する第一方向、第二方向、及び第三方向のうち、第一方向を「前後方向Ｘ」といい、第二方向を「幅方向Ｙ」といい、第三方向を「上下方向Ｚ」という。前後方向Ｘと幅方向Ｙと上下方向Ｚとは、相互に直交する。前後方向Ｘは、典型的には、駆動輪１１０が直進する方向に沿う方向に相当する。

　駆動輪１１０は、上述したような台車１００の台車本体１０１に固定される本体１０を有し、この本体１０を基に、駆動機構１１と、旋回部１２と、伝達機構１３と、動力変換機構１４と、車輪１５と、が設けられる。

　本体１０は、上下に板面を向けた板状に形成される（図３及び図４参照）。駆動機構１１は、回転力を入力するもので主に本体１０の上方に設けられる。旋回部１２は、主に本体１０の下方に配置される。伝達機構１３は、駆動機構１１によって入力された回転力を伝達する。動力変換機構１４は、伝達機構１３の回転力を車輪１５に伝達する。車輪１５は、単輪であり、駆動機構１１、伝達機構１３、及び動力変換機構１４を介して入力された回転力によって回転自在であると共に、旋回部１２によって操舵可能となっている。

　駆動機構１１は、第一駆動機構２２Ａと、第二駆動機構２２Ｂと、を有する。

　第一駆動機構２２Ａは、第一駆動部２２Ａａ、第一減速器２２Ａｂ、及び第一駆動軸２２Ａｃを含む。第一駆動部２２Ａａは、モータで構成される。第一減速器２２Ａｂは、第一駆動部２２Ａａが出力する回転の速度を減速するもので、第一駆動部２２Ａａと一体的に接続される。第一駆動軸２２Ａｃは、第一減速器２２Ａｂの出力に伴い回転する。実施形態の駆動輪１１０では、第一駆動軸２２Ａｃは、第一駆動部２２Ａａ及び第一減速器２２Ａｂと一体的な駆動ユニットとして構成される。第一駆動機構２２Ａは、第一駆動軸２２Ａｃの軸心Ｏ６（図３参照）が上下方向Ｚに沿って延びるように本体１０に取り付けられる。

　第二駆動機構２２Ｂは、第二駆動部２２Ｂａ、第二減速器２２Ｂｂ、及び第二駆動軸２２Ｂｃを含む。第二駆動部２２Ｂａは、モータで構成される。第二減速器２２Ｂｂは、第二駆動部２２Ｂａが出力する回転の速度を減速するもので、第二駆動部２２Ｂａと一体的に接続される。第二駆動軸２２Ｂｃは、第二減速器２２Ｂｂの出力に伴い回転する。実施形態の駆動輪１１０では、第二駆動軸２２Ｂｃは、第二駆動部２２Ｂａ及び第二減速器２２Ｂｂと一体的な駆動ユニットとして構成される。第二駆動機構２２Ｂは、第二駆動軸２２Ｂｃの軸心Ｏ７（図３参照）が上下方向Ｚに沿って延びるように本体１０に取り付けられる。

　旋回部１２は、旋回軸３５と、第一支持部材３６Ａと、第二支持部材３６Ｂと、を含む。旋回軸３５は、円板形状の中心を軸心Ｏ１とし、本体１０の外周に設けられた軸受４５（図３及び図４参照）を介して回転自在に支持される。これにより、旋回軸３５は、本体１０に対して軸心Ｏ１を中心として相対的に回転可能に支持される。

　旋回軸３５は、第一入力軸２５Ａを軸心Ｏ１と同軸上に上下方向Ｚに貫通して配置し、軸受４３ｂ（図３参照）を介して回転自在に支持する。第一入力軸２５Ａは、本体１０に対して軸心Ｏ１と同軸上において軸受４３ａ（図３参照）を介して回転自在に支持される。従って、第一入力軸２５Ａは、旋回軸３５に対して軸心Ｏ１を中心として相対的に回転可能に支持され、かつ本体１０に対しても軸心Ｏ１を中心として相対的に回転可能に支持される。即ち、旋回軸３５は、第一入力軸２５Ａの回転に関わらず、本体１０に対して回転可能に設けられる。このため、実施形態の駆動輪１１０は、車輪１５の旋回軸心である軸心Ｏ１上の第一入力軸２５Ａに回転力を入力することができる。

　旋回軸３５は、第二入力軸２５Ｂを上下方向Ｚに沿って配置する。第二入力軸２５Ｂは、第一入力軸２５Ａを挿通し、第一入力軸２５Ａの外側に軸受４４（図３参照）を介して回転自在に配置される。従って、第二入力軸２５Ｂは、第一入力軸２５Ａを介し、旋回軸３５に対して軸心Ｏ１を中心として相対的に回転可能に支持され、かつ本体１０に対しても軸心Ｏ１を中心として相対的に回転可能に支持される。即ち、旋回軸３５は、第二入力軸２５Ｂの回転に関わらず、本体１０に対して回転可能に設けられる。このため、実施形態の駆動輪１１０は、車輪１５の旋回軸心である軸心Ｏ１上の第二入力軸２５Ｂに回転力を入力することができる。このような構成により、第一入力軸２５Ａと第二入力軸２５Ｂと旋回軸３５とは、軸心Ｏ１に沿う同軸上に回転可能に配置される。

　旋回軸３５は、その下部で車輪１５の幅方向Ｙの両側に第一支持部材３６Ａと第二支持部材３６Ｂが下方に延出するように設けられる。車輪１５は、軸心Ｏ１が延びる方向（上下方向Ｚ）に直交する軸心Ｏ２に沿って幅方向Ｙに沿って延びる車軸３７が一体に設けられる。車軸３７は、軸心Ｏ２に沿う一端部が第一支持部材３６Ａに対して軸受４８（図４参照）を介して回転自在に支持されると共に、他端部が第二支持部材３６Ｂに対して軸受４８を介して回転自在に支持される。

　旋回軸３５は、第一出力軸４０Ａを軸心Ｏ１と平行で上下方向Ｚに貫通して配置し、軸受４６（図４参照）を介して回転自在に支持する。従って、第一出力軸４０Ａは、旋回軸３５に対して軸心Ｏ１と平行な軸心Ｏ３を中心として相対的に回転可能に支持される。

　旋回軸３５は、第二出力軸４０Ｂを軸心Ｏ１と平行で上下方向Ｚに貫通して配置し、軸受４７（図４参照）を介して回転自在に支持する。従って、第二出力軸４０Ｂは、旋回軸３５に対して軸心Ｏ１と平行な軸心Ｏ４を中心として相対的に回転可能に支持される。

　伝達機構１３は、図４から図６に示すように、第一伝達歯車機構（第一伝達機構）１３Ａと、第二伝達歯車機構（第二伝達機構）１３Ｂと、を有する。

　第一伝達歯車機構１３Ａは、第一駆動軸２２Ａｃの回転力を第一入力軸２５Ａを介して第一出力軸４０Ａに伝達する。第一伝達歯車機構１３Ａは、第一伝達駆動歯車３１Ａ、第一伝達主従動歯車３２Ａ、第一伝達副従動歯車３３Ａ、及び第一伝達出力歯車３４Ａを含む。実施形態の駆動輪１１０では、第一伝達駆動歯車３１Ａ、第一伝達主従動歯車３２Ａ、第一伝達副従動歯車３３Ａ、及び第一伝達出力歯車３４Ａは、平歯車にて構成される。

　第一伝達歯車機構１３Ａにおいて、第一伝達駆動歯車３１Ａは、第一駆動機構２２Ａの第一駆動軸２２Ａｃに固定される。従って、第一伝達駆動歯車３１Ａは、第一駆動機構２２Ａが駆動する回転力によって第一駆動軸２２Ａｃの軸心Ｏ６を中心として回転する。第一伝達主従動歯車３２Ａ及び第一伝達副従動歯車３３Ａは、第一入力軸２５Ａに固定される。従って、第一伝達主従動歯車３２Ａ及び第一伝達副従動歯車３３Ａは、第一入力軸２５Ａの軸心Ｏ１を中心として回転する。第一伝達出力歯車３４Ａは、第一出力軸４０Ａに固定される。従って、第一伝達出力歯車３４Ａは、第一出力軸４０Ａの軸心Ｏ３を中心として回転する。第一伝達駆動歯車３１Ａは、第一伝達主従動歯車３２Ａが噛み合う。第一伝達副従動歯車３３Ａは、第一伝達出力歯車３４Ａが噛み合う。従って、第一伝達歯車機構１３Ａは、第一駆動機構２２Ａの回転力を第一伝達駆動歯車３１Ａから第一伝達主従動歯車３２Ａに伝達して第一入力軸２５Ａに回転力を与え、さらに第一入力軸２５Ａの回転力を第一伝達副従動歯車３３Ａから第一伝達出力歯車３４Ａに伝達して第一出力軸４０Ａに回転力を与える。

　第二伝達歯車機構１３Ｂは、第二駆動軸２２Ｂｃの回転力を第二入力軸２５Ｂを介して第二出力軸４０Ｂに伝達する。第二伝達歯車機構１３Ｂは、第二伝達駆動歯車３１Ｂ、第二伝達主従動歯車３２Ｂ、第二伝達副従動歯車３３Ｂ、及び第二伝達出力歯車３４Ｂを含む。実施形態の駆動輪１１０では、第二伝達駆動歯車３１Ｂ、第二伝達主従動歯車３２Ｂ、第二伝達副従動歯車３３Ｂ、及び第二伝達出力歯車３４Ｂは、平歯車にて構成される。

　第二伝達歯車機構１３Ｂにおいて、第二伝達駆動歯車３１Ｂは、第二駆動機構２２Ｂの第二駆動軸２２Ｂｃに固定される。従って、第二伝達駆動歯車３１Ｂは、第二駆動機構２２Ｂが駆動する回転力によって第二駆動軸２２Ｂｃの軸心Ｏ７を中心として回転する。第二伝達主従動歯車３２Ｂ及び第二伝達副従動歯車３３Ｂは、第二入力軸２５Ｂに固定される。従って、第二伝達主従動歯車３２Ｂ及び第二伝達副従動歯車３３Ｂは、第二入力軸２５Ｂを介し、第一入力軸２５Ａの外側の回りに遊びを有した状態で嵌め込まれた遊嵌構造とされ、第二入力軸２５Ｂの軸心Ｏ１を中心として回転する。この第二伝達主従動歯車３２Ｂ及び第二伝達副従動歯車３３Ｂは、第一伝達歯車機構１３Ａの第一伝達主従動歯車３２Ａと第一伝達副従動歯車３３Ａとの間に配置される。第二伝達出力歯車３４Ｂは、第二出力軸４０Ｂに固定される。従って、第二伝達出力歯車３４Ｂは、第二出力軸４０Ｂの軸心Ｏ４を中心として回転する。第二伝達駆動歯車３１Ｂは、第二伝達主従動歯車３２Ｂが噛み合う。第二伝達副従動歯車３３Ｂは、第二伝達出力歯車３４Ｂが噛み合う。従って、第二伝達歯車機構１３Ｂは、第二駆動機構２２Ｂの回転力を第二伝達駆動歯車３１Ｂから第二伝達主従動歯車３２Ｂに伝達して第二入力軸２５Ｂに回転力を与え、さらに第二入力軸２５Ｂの回転力を第二伝達副従動歯車３３Ｂから第二伝達出力歯車３４Ｂに伝達して第二出力軸４０Ｂに回転力を与える。

　この伝達機構１３において、第一伝達歯車機構１３Ａの第一伝達駆動歯車３１Ａと、第二伝達歯車機構１３Ｂの第二伝達駆動歯車３１Ｂとは、ピッチ円直径及び歯数が相互に同じである。また、伝達機構１３において、第一伝達歯車機構１３Ａの第一伝達主従動歯車３２Ａ及び第一伝達副従動歯車３３Ａと、第二伝達歯車機構１３Ｂの第二伝達主従動歯車３２Ｂ及び第二伝達副従動歯車３３Ｂとは、ピッチ円直径及び歯数が相互に同じである。また、伝達機構１３において、第一伝達歯車機構１３Ａの第一伝達出力歯車３４Ａと、第二伝達歯車機構１３Ｂの第二伝達出力歯車３４Ｂとは、ピッチ円直径及び歯数が相互に同じである。

　動力変換機構１４は、図１から図６に示すように、第一変換歯車機構（第一動力変換機構）１４Ａと、第二変換歯車機構（第二動力変換機構）１４Ｂと、を有する。

　第一変換歯車機構１４Ａは、第一出力軸４０Ａの回転力を車軸３７に伝達する。第一変換歯車機構１４Ａは、第一変換駆動歯車４１Ａ及び第一変換従動歯車４２Ａにより構成される。実施形態の駆動輪１１０では、第一変換歯車機構１４Ａ及び第一変換従動歯車４２Ａは、傘歯車にて構成される。

　第一変換駆動歯車４１Ａは、第一出力軸４０Ａの下部に固定される。従って、第一変換駆動歯車４１Ａは、第一出力軸４０Ａと共に軸心Ｏ３の廻りに回転する。また、第一変換従動歯車４２Ａは、車軸３７の一端部に固定される。従って、第一変換従動歯車４２Ａは、車軸３７と共に軸心Ｏ２の廻りに回転する。そして、第一変換駆動歯車４１Ａは、第一変換従動歯車４２Ａに噛み合う。従って、第一変換歯車機構１４Ａは、第一出力軸４０Ａの軸心Ｏ３の廻りの回転を、車軸３７の軸心Ｏ２の廻りの回転に変換する。

　第二変換歯車機構１４Ｂは、第二出力軸４０Ｂの回転力を車軸３７に伝達する。第二変換歯車機構１４Ｂは、第二変換駆動歯車４１Ｂ及び第二変換従動歯車４２Ｂにより構成される。実施形態の駆動輪１１０では、第二変換歯車機構１４Ｂ及び第二変換従動歯車４２Ｂは、傘歯車にて構成される。

　第二変換駆動歯車４１Ｂは、第二出力軸４０Ｂの下部に固定される。従って、第二変換駆動歯車４１Ｂは、第二出力軸４０Ｂと共に軸心Ｏ４の廻りに回転する。また、第二変換従動歯車４２Ｂは、車軸３７の他端部に固定される。従って、第二変換従動歯車４２Ｂは、車軸３７と共に軸心Ｏ２の廻りに回転する。そして、第二変換駆動歯車４１Ｂは、第二変換従動歯車４２Ｂに噛み合う。従って、第二変換歯車機構１４Ｂは、第二出力軸４０Ｂの軸心Ｏ４の廻りの回転を、車軸３７の軸心Ｏ２の廻りの回転に変換する。

　また、図２及び図５に示すように、実施形態の駆動輪１１０は、車軸３７の軸心Ｏ２に交差する鉛直方向に沿う車輪１５の回転軸心Ｏ５が、旋回軸３５の軸心Ｏ１に対して車軸３７の軸心Ｏ２に直交する水平方向（前後方向Ｘ）にずれて（オフセットして）配置される。また、実施形態の駆動輪１１０は、平面視において、第一出力軸４０Ａの軸心Ｏ３及び第二出力軸４０Ｂの軸心Ｏ４が車軸３７の軸心Ｏ２に重なって設けられる。

　この駆動輪１１０は、駆動機構１１によって第一入力軸２５Ａと第二入力軸２５Ｂを回転することで車輪１５の回転と操舵を行うことができる。例えば、第一入力軸２５Ａを回転し、第二入力軸２５Ｂを第一入力軸２５Ａと逆方向に回転すると共に、第一入力軸２５Ａ及び第二入力軸２５Ｂへ伝達する回転数（回転速度）を同じにすることで、車輪１５を操舵せずに回転することができる。このとき、第一入力軸２５Ａと第二入力軸２５Ｂの回転数（回転速度）を異ならせることで、車輪１５を回転または停止した状態で操舵することができる。

　ここで、駆動輪１１０の作動について説明する。図７に示すように、駆動輪１１０は、第一入力軸２５ＡをＡ１方向に回転すると、第一伝達主従動歯車３２Ａ及び第一伝達副従動歯車３３Ａが同方向に回転し、第一伝達副従動歯車３３Ａに噛み合う第一伝達出力歯車３４ＡがＡ１方向とは逆方向のＡ２方向に回転する。第一伝達出力歯車３４ＡがＡ２方向に回転すると、第一伝達出力歯車３４Ａに第一出力軸４０Ａを介して一体に設けられた第一変換駆動歯車４１Ａが同方向に回転する。すると、第一変換駆動歯車４１Ａに噛み合う第一変換従動歯車４２ＡがＡ３方向に回転し、第一変換従動歯車４２Ａと一体の車軸３７を同方向に回転させる。一方、駆動輪１１０は、第二入力軸２５ＢをＡ１方向と逆方向のＢ１方向に回転すると、第二伝達主従動歯車３２Ｂ及び第二伝達副従動歯車３３Ｂが同方向に回転し、第二伝達副従動歯車３３Ｂに噛み合う第二伝達出力歯車３４ＢがＢ１方向とは逆方向のＢ２方向に回転する。第二伝達出力歯車３４ＢがＢ２方向に回転すると、第二伝達出力歯車３４Ｂに第二出力軸４０Ｂを介して一体に設けられた第二変換駆動歯車４１Ｂが同方向に回転する。すると、第二変換駆動歯車４１Ｂに噛み合う第二変換従動歯車４２ＢがＢ３方向に回転し、第二変換従動歯車４２Ｂと一体の車軸３７を同方向に回転させる。

　このとき、駆動輪１１０は、第一入力軸２５Ａの回転数に対して第二入力軸２５Ｂの回転数を低下させると、第二伝達主従動歯車３２Ｂ及び第二伝達副従動歯車３３Ｂに入力する回転数が、第一伝達主従動歯車３２Ａ及び第一伝達副従動歯車３３Ａに入力する回転数より低くなる。すると、その回転数差だけ旋回軸３５が回転し、車輪１５を旋回して操舵する。また、駆動輪１１０は、第一入力軸２５Ａまたは第二入力軸２５Ｂの回転を停止すると、第一伝達主従動歯車３２Ａ及び第一伝達副従動歯車３３Ａに入力する回転数、または第二伝達主従動歯車３２Ｂ及び第二伝達副従動歯車３３Ｂに入力する回転数が０となり、車輪１５が回転せずに旋回して操舵する。

　実施形態の駆動輪１１０は、第一駆動軸２２Ａｃを有する第一駆動機構２２Ａと、第二駆動軸２２Ｂｃを有する第二駆動機構２２Ｂと、同軸上の第一入力軸２５Ａ及び第二入力軸２５Ｂと、出力軸（別軸上の第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂ）と、第一駆動軸２２Ａｃの回転力を第一入力軸２５Ａを介して出力軸に伝達する第一伝達歯車機構（第一伝達機構）１３Ａと、第二駆動軸２２Ｂｃの回転力を第二入力軸２５Ｂを介して出力軸に伝達する第二伝達歯車機構（第二伝達機構）１３Ｂと、車輪１５が固定される回転自在な車軸３７と、出力軸の回転力を車軸３７に伝達する動力変換機構１４（第一変換歯車機構（第一動力変換機構）１４Ａ、第二変換歯車機構（第二動力変換機構）１４Ｂ）と、車軸３７を介して車輪１５を旋回可能に支持する旋回軸３５と、を備える。さらに、駆動輪１１０は、第二伝達機構１３Ｂは、第二入力軸２５Ｂに固定されて第一入力軸２５Ａに遊嵌される歯車（第二伝達主従動歯車３２Ｂ及び第二伝達副従動歯車３３Ｂ）を含む。

　この駆動輪１１０は、差動式の全方向移動機構を有する。即ち、駆動輪１１０では、第一入力軸２５Ａの回転力が第一伝達歯車機構１３Ａを介して出力軸（第一出力軸４０Ａ）に伝達され、第二入力軸２５Ｂの回転力が第二伝達歯車機構１３Ｂを介して出力軸（第二出力軸４０Ｂ）に伝達され、出力軸（第一出力軸４０Ａ）から動力変換機構１４（第一変換歯車機構１４Ａ）を介して車軸３７に伝達され、出力軸（第二出力軸４０Ｂ）から動力変換機構１４（第二変換歯車機構１４Ｂ）を介して車軸３７に伝達される。この駆動輪１１０は、第一入力軸２５Ａ及び第二入力軸２５Ｂの回転数を調整することで、車軸３７に接続される車輪１５の回転と車輪１５の操舵を切替えることができる。

　特に、この駆動輪１１０は、第二伝達歯車機構１３Ｂにおいて、歯車（第二伝達主従動歯車３２Ｂ及び第二伝達副従動歯車３３Ｂ）が第二入力軸２５Ｂに固定されて第一入力軸２５Ａに対して遊嵌されている。この結果、実施形態の駆動輪１１０は、従来（例えば、特許文献１）のような三層構造を廃し、基本構成を簡素化できる。しかも、この駆動輪１１０は、歯車が円滑に作動するための各部品の寸法公差の管理が容易であり、さらに各部品が複雑に入り組むことを防いで組み立てを容易にできる。このため、実施形態の駆動輪１１０は、製造コストを低減できる。

　また、この駆動輪１１０では、第二伝達歯車機構１３Ｂは、第二駆動軸２２Ｂｃに固定される第二伝達駆動歯車３１Ｂ、第二入力軸２５Ｂに固定されて第二伝達駆動歯車３１Ｂに噛み合う第二伝達主従動歯車３２Ｂ、第二伝達主従動歯車３２Ｂと一体に第二入力軸２５Ｂに固定されて出力軸（第二出力軸４０Ｂ）に回転力を伝達するための第二伝達副従動歯車３３Ｂを含む。さらに、この駆動輪１１０では、第一伝達歯車機構１３Ａは、第一駆動軸２２Ａｃに固定される第一伝達駆動歯車３１Ａ、第一入力軸２５Ａに固定されて第一伝達駆動歯車３１Ａに噛み合う第一伝達主従動歯車３２Ａ、第一入力軸２５Ａに固定されて出力軸（第一出力軸４０Ａ）に回転力を伝達するための第一伝達副従動歯車３３Ａを含む。

　この駆動輪１１０は、第二伝達歯車機構１３Ｂにおいて、第二伝達主従動歯車３２Ｂと第二伝達副従動歯車３３Ｂとが第二入力軸２５Ｂに一体に固定されている。この結果、実施形態の駆動輪１１０は、基本構成を簡素化できる。しかも、この駆動輪１１０によれば、第一伝達歯車機構１３Ａにおいて、第一伝達主従動歯車３２Ａと第一伝達副従動歯車３３Ａとが第一入力軸２５Ａに一体に固定されている。この結果、実施形態の駆動輪１１０は、基本構成をさらに簡素化できる。

　また、この駆動輪１１０では、出力軸は、別軸上の第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂを含み、第一伝達歯車機構１３Ａは、第一入力軸２５Ａの回転力を第一出力軸４０Ａに伝達し、第二伝達歯車機構１３Ｂは、第二入力軸２５Ｂの回転力を第二出力軸４０Ｂに伝達し、動力変換機構１４は、第一出力軸４０Ａの回転力を車軸３７の一端部に伝達する第一変換歯車機構（第一動力変換機構）１４Ａ、及び第二出力軸４０Ｂの回転力を車軸３７の他端部に伝達する第二変換歯車機構（第二動力変換機構）１４Ｂを含む。

　この駆動輪１１０によれば、第一出力軸４０Ａと第二出力軸４０Ｂとの回転力をそれぞれ車軸３７の一端部と他端部とに伝達する。従って、この駆動輪１１０は、基本構成を簡素化しつつ、車軸３７への伝達容量を増大できる。

　また、この駆動輪１１０では、第一駆動機構２２Ａは、第一駆動軸２２Ａｃと一体に構成され、第二駆動機構２２Ｂは、第二駆動軸２２Ｂｃと一体に構成される。

　この駆動輪１１０によれば、第一駆動機構２２Ａが第一駆動軸２２Ａｃと一体であり、第二駆動機構２２Ｂが第二駆動軸２２Ｂｃと一体であるため、基本構成を簡素化できる。

　また、この駆動輪１１０では、車軸３７の軸心Ｏ２に交差して鉛直方向に沿う車輪１５の回転軸心Ｏ５を、旋回軸３５の軸心Ｏ１に対して車軸３７の軸心Ｏ２に直交する水平方向にずれて配置する。

　この駆動輪１１０によれば、車輪１５を駆動しないとき、車輪１５は水平方向から作用する外力により受動的に旋回することができる。即ち、台車１００を自動走行及び自動操舵することができ、かつ作業者が手動走行及び手動操舵することができる。

　また、実施形態の台車１００は、上述した駆動輪１１０と、駆動輪１１０が取り付けられる台車本体１０１とを備える。そのため、台車１００は、基本構造の簡素化を図ることができる。

［駆動輪の実施形態２］
　図８は、実施形態２の駆動輪の基本構成を表す斜視図である。図９は、実施形態２の駆動輪の基本構成を表す底面図である。図１０は、実施形態２の駆動輪の駆動系を表す断面図（図９のＣ－Ｃ断面図）である。図１１は、実施形態２の駆動輪の駆動力伝達経路を表す模式図である。

　実施形態２の駆動輪１２０は、上述した実施形態１の駆動輪１１０に対し、駆動機構１１の構成が主に異なる。以下の実施形態２の駆動輪１２０の説明では、上述した駆動輪１１０と同等部分に同一の符号を付して説明を省略する。

　駆動機構１１は、第一駆動機構２２Ａと、第二駆動機構２２Ｂと、を有する。

　第一駆動機構２２Ａは、第一駆動部２２Ａａ、第一減速器２２Ａｂ、及び第一駆動軸２２Ａｃを含む。第一駆動部２２Ａａ及び第一減速器２２Ａｂは、一体に構成され、本体１０の下部に固定される。また、第一駆動機構２２Ａは、第一ベルト機構２３Ａを含み、当該第一ベルト機構２３Ａを介して第一駆動軸２２Ａｃに回転力を与える。第一ベルト機構２３Ａは、第一減速器２２Ａｂの出力部に設けられた第一駆動プーリ２３Ａａと、第一駆動軸２２Ａｃに固定された第一従動プーリ２３Ａｂと、第一駆動ベルト２３Ａｃと、を含む。第一駆動軸２２Ａｃは、本体１０に対し軸受５１（図１０参照）を介して回転自在に支持される。従って、第一ベルト機構２３Ａは、第一駆動プーリ２３Ａａが第一減速器２２Ａｂの出力に伴い回転し、この第一駆動プーリ２３Ａａの回転力が第一駆動ベルト２３Ａｃを介して第一従動プーリ２３Ａｂに伝達され、第一駆動軸２２Ａｃが回転する。本実施形態では、第一駆動プーリ２３Ａａと第一従動プーリ２３Ａｂとのプーリ比を１：１に設定する。

　第二駆動機構２２Ｂは、第二駆動部２２Ｂａ、第二減速器２２Ｂｂ、及び第二駆動軸２２Ｂｃを含む。第二駆動部２２Ｂａ及び第二減速器２２Ｂｂは、一体に構成され、本体１０の下部に固定される。また、第二駆動機構２２Ｂは、第二ベルト機構２３Ｂを含み、当該第二ベルト機構２３Ｂを介して第二駆動軸２２Ｂｃに回転力を与える。第二ベルト機構２３Ｂは、第二減速器２２Ｂｂの出力部に設けられた第二駆動プーリ２３Ｂａと、第二駆動軸２２Ｂｃに固定された第二従動プーリ２３Ｂｂと、第二駆動ベルト２３Ｂｃと、を含む。第二駆動軸２２Ｂｃは、本体１０に対し軸受５２（図１０参照）を介して回転自在に支持される。従って、第二ベルト機構２３Ｂは、第二駆動プーリ２３Ｂａが第二減速器２２Ｂｂの出力に伴い回転し、この第二駆動プーリ２３Ｂａの回転力が第二駆動ベルト２３Ｂｃを介して第二従動プーリ２３Ｂｂに伝達され、第二駆動軸２２Ｂｃが回転する。本実施形態では、第二駆動プーリ２３Ｂａと第二従動プーリ２３Ｂｂとのプーリ比を１：１に設定する。

　この駆動輪１２０及び台車１００は、図１１に示すように、実施形態１の駆動輪１１０及び台車１００と同様に作動でき、駆動輪１１０及び台車１００と同様の作用効果を得ることができる。

　特に、駆動輪１２０では、第一駆動機構２２Ａは、第一ベルト機構２３Ａを介して第一駆動軸２２Ａｃに回転力を与え、第二駆動機構２２Ｂは、第二ベルト機構２３Ｂを介して第二駆動軸２２Ｂｃに回転力を与える。

　この駆動輪１２０によれば、第一ベルト機構２３Ａ及び第二ベルト機構２３Ｂを適用することで、第一駆動機構２２Ａ及び第二駆動機構２２Ｂの主構成である第一駆動部２２Ａａ及び第一減速器２２Ａｂ、第二駆動部２２Ｂａ及び第二減速器２２Ｂｂの配置に自由度を与えることができる。具体的に、この駆動輪１２０は、第一駆動機構２２Ａ及び第二駆動機構２２Ｂの主構成を他の構成（動力変換機構１４、車輪１５、旋回軸３５、車軸３７）と共に本体１０の下部に配置できる。この結果、この駆動輪１２０は、全高を低く構成できる。また、この駆動輪１２０によれば、第一ベルト機構２３Ａや第二ベルト機構２３Ｂにおいて、第一駆動プーリ２３Ａａと第一従動プーリ２３Ａｂとのプーリ比や第二駆動プーリ２３Ｂａと第二従動プーリ２３Ｂｂとのプーリ比を、１：１から他に変更することで、減速機構の役割をまかなうことができる。

　また、実施形態の台車１００は、上述した駆動輪１２０と、駆動輪１２０が取り付けられる台車本体１０１とを備える。そのため、台車１００は、基本構造の簡素化を図ることができる。

［駆動輪の実施形態３］
　図１２は、実施形態３の駆動輪の基本構成を表す断面図（図２のＡ－Ａ断面位置に相当）である。図１３は、実施形態２の駆動輪の駆動力伝達経路を表す模式図である。

　実施形態の駆動輪１３０は、上述した駆動輪１１０に対し、角度検出器５０を適用した点が異なる。以下の実施形態３の駆動輪１３０の説明では、上述した駆動輪１１０と同等部分に同一の符号を付して説明を省略する。

　駆動輪１３０は、第一入力軸２５Ａ及び第二入力軸２５Ｂと同軸上に配置される角度検出用軸５０Ａを有する。角度検出用軸５０Ａは、第一入力軸２５Ａに回転可能に挿通され、下部が旋回軸３５に固定され、上部が本体１０を貫通して上部に突出して設けられる。従って、角度検出用軸５０Ａは、本体１０に関わらず旋回軸３５と共に回転自在である。

　角度検出器５０は、本体１０に固定され、旋回軸３５に固定された角度検出用軸５０Ａの回転を検出する。従って、角度検出器５０は、本体１０と旋回軸３５との相対的な回転角度を検出する。駆動輪１３０では、角度検出器５０の検出信号は、台車（機器）１００の制御装置１０５に入力される。この結果、制御装置１０５において駆動輪１３０の旋回を制御できる。

　この駆動輪１３０及び台車１００は、図１３に示すように、実施形態１の駆動輪１１０及び台車１００と同様に作動でき、駆動輪１１０及び台車１００と同様の作用効果を得ることができる。

［駆動輪の実施形態４］
　図１４は、実施形態４の駆動輪の駆動系を表す右側面図である。図１５は、実施形態４の駆動輪の駆動系を表す断面図（図２のＡ－Ａ断面位置に相当）である。図１６は、実施形態４の駆動輪の駆動系を表す斜視図である。図１７は、実施形態４の駆動輪の駆動力伝達経路を表す模式図である。

　実施形態の駆動輪１４０は、上述した駆動輪１１０に対し、伝達機構１３の構成が異なる。以下の実施形態４の駆動輪１４０の説明では、上述した駆動輪１１０と同等部分に同一の符号を付して説明を省略する。

　伝達機構１３は、第一伝達歯車機構（第一伝達機構）１３Ａと、第二伝達歯車機構（第二伝達機構）１３Ｂと、を有する。

　第一伝達歯車機構１３Ａは、第一駆動軸２２Ａｃの回転力を第一入力軸２５Ａを介して第一出力軸４０Ａに伝達する。第一伝達歯車機構１３Ａは、第一伝達駆動歯車３１Ａ、第一伝達主従動歯車３２Ａ、第一伝達副従動歯車３３Ａ、及び第一伝達出力歯車３４Ａを含む。

　駆動輪１４０の第一伝達歯車機構１３Ａにおいて、第一伝達主従動歯車３２Ａは、第一伝達副従動歯車３３Ａよりもピッチ円直径が小さい。従って、第一伝達主従動歯車３２Ａに噛み合う第一伝達駆動歯車３１Ａは、駆動輪１１０と比較して第一駆動軸２２Ａｃ（第一駆動機構２２Ａ）と共に軸心Ｏ１寄りに配置される。

　第二伝達歯車機構１３Ｂは、第二駆動軸２２Ｂｃの回転力を第二入力軸２５Ｂを介して第二出力軸４０Ｂに伝達する。第二伝達歯車機構１３Ｂは、第二伝達駆動歯車３１Ｂ、第二伝達主従動歯車３２Ｂ、第二伝達副従動歯車３３Ｂ、及び第二伝達出力歯車３４Ｂを含む。

　駆動輪１４０の第二伝達歯車機構１３Ｂにおいて、第二伝達主従動歯車３２Ｂは、第二伝達副従動歯車３３Ｂよりもピッチ円直径が小さい。従って、第二伝達主従動歯車３２Ｂに噛み合う第二伝達駆動歯車３１Ｂは、駆動輪１１０と比較して第二駆動軸２２Ｂｃ（第二駆動機構２２Ｂ）と共に軸心Ｏ１寄りに配置される。

　この駆動輪１４０では、第一伝達歯車機構１３Ａは、第一伝達主従動歯車３２Ａが第一伝達副従動歯車３３Ａよりもピッチ円直径が小さく、第二伝達歯車機構１３Ｂは、第二伝達主従動歯車３２Ｂが第二伝達副従動歯車３３Ｂよりもピッチ円直径が小さい。

　この駆動輪１４０によれば、第一伝達主従動歯車３２Ａや第二伝達主従動歯車３２Ｂのピッチ円直径を小さくすることで、比較的小径の軸受４４を適用でき、製造コストを低減できる。また、この駆動輪１４０によれば、第一伝達主従動歯車３２Ａや第二伝達主従動歯車３２Ｂのピッチ円直径を小さくすることで、駆動機構１１の配置効率を向上できる。

　この駆動輪１４０及び台車１００は、図１７に示すように、実施形態１の駆動輪１１０及び台車１００と同様に作動でき、駆動輪１１０及び台車１００と同様の作用効果を得ることができる。

［駆動輪の実施形態５］
　図１８は、実施形態５の駆動輪の基本構成を表す斜視図である。図１９は、実施形態５の駆動輪の駆動系を表す右側面図である。図２０は、実施形態５の駆動輪の駆動系を表す斜視図である。図２１は、実施形態５の駆動輪の駆動力伝達経路を表す模式図である。

　実施形態５の駆動輪１５０は、上述した駆動輪１１０に対し、伝達機構１３及び動力変換機構１４の構成が異なる。以下の実施形態５の駆動輪１５０の説明では、上述した駆動輪１１０と同等部分に同一の符号を付して説明を省略する。

　伝達機構１３は、第一伝達歯車機構（第一伝達機構）１３Ａと、第二伝達歯車機構（第二伝達機構）１３Ｂと、を有する。

　第一伝達歯車機構１３Ａは、第一駆動軸２２Ａｃの回転力を第一入力軸２５Ａを介して第一出力軸４０Ａに伝達する。第一伝達歯車機構１３Ａは、第一伝達駆動歯車３１Ａ、第一伝達主従動歯車３２Ａ、第一伝達副従動歯車３３Ａ、回転反転歯車３３Ａａ及び第一伝達出力歯車３４Ａを含む。駆動輪１５０では、第一伝達駆動歯車３１Ａ、第一伝達主従動歯車３２Ａ、第一伝達副従動歯車３３Ａ、回転反転歯車３３Ａａ及び第一伝達出力歯車３４Ａは、平歯車にて構成される。

　第一伝達歯車機構１３Ａにおいて、第一伝達駆動歯車３１Ａは、第一駆動機構２２Ａの第一駆動軸２２Ａｃに固定され、第一駆動機構２２Ａが駆動する回転力によって第一駆動軸２２Ａｃの軸心Ｏ６を中心として回転する。第一伝達主従動歯車３２Ａ及び第一伝達副従動歯車３３Ａは、第一入力軸２５Ａに固定され、第一入力軸２５Ａの軸心Ｏ１を中心として回転する。回転反転歯車３３Ａａは、軸心Ｏ１，Ｏ３と平行な軸心Ｏ８を中心に回転自在となるように旋回軸３５に対して軸受（図示せず）を介して支持される。第一伝達出力歯車３４Ａは、第一出力軸４０Ａに固定され、第一出力軸４０Ａの軸心Ｏ３を中心として回転する。第一伝達駆動歯車３１Ａは、第一伝達主従動歯車３２Ａが噛み合う。第一伝達副従動歯車３３Ａは、回転反転歯車３３Ａａが噛み合う。回転反転歯車３３Ａａは、第一伝達出力歯車３４Ａが噛み合う。従って、第一伝達歯車機構１３Ａは、第一駆動機構２２Ａの回転力を第一伝達駆動歯車３１Ａから第一伝達主従動歯車３２Ａに伝達して第一入力軸２５Ａに回転力を与え、さらに第一入力軸２５Ａの回転力を第一伝達副従動歯車３３Ａから回転反転歯車３３Ａａで反転させて第一伝達出力歯車３４Ａに伝達して第一出力軸４０Ａに回転力を与える。

　第二伝達歯車機構１３Ｂは、第二駆動軸２２Ｂｃの回転力を第二入力軸２５Ｂを介して第一出力軸４０Ａに伝達する。ここで、駆動輪１５０では、出力軸は、単一の第一出力軸４０Ａからなり、第二出力軸を有さない。第二伝達歯車機構１３Ｂは、第二伝達駆動歯車３１Ｂ、第二伝達主従動歯車３２Ｂ、第二伝達副従動歯車３３Ｂ、及び第二伝達出力歯車３４Ｂを含む。実施形態の駆動輪１５０では、第二伝達駆動歯車３１Ｂ、第二伝達主従動歯車３２Ｂ、第二伝達副従動歯車３３Ｂ、及び第二伝達出力歯車３４Ｂは、平歯車にて構成される。

　第二伝達歯車機構１３Ｂにおいて、第二伝達駆動歯車３１Ｂは、第二駆動機構２２Ｂの第二駆動軸２２Ｂｃに固定され、第二駆動機構２２Ｂが駆動する回転力によって第二駆動軸２２Ｂｃの軸心Ｏ７を中心として回転する。第二伝達主従動歯車３２Ｂ及び第二伝達副従動歯車３３Ｂは、第二入力軸２５Ｂに固定され、第二入力軸２５Ｂの軸心Ｏ１を中心として回転する。この第二伝達主従動歯車３２Ｂ及び第二伝達副従動歯車３３Ｂは、第一伝達歯車機構１３Ａの第一伝達主従動歯車３２Ａと第一伝達副従動歯車３３Ａとの間に配置される。第二伝達出力歯車３４Ｂは、第一出力軸４０Ａに固定され、第一出力軸４０Ａの軸心Ｏ３を中心として回転する。第二伝達駆動歯車３１Ｂは、第二伝達主従動歯車３２Ｂが噛み合う。第二伝達副従動歯車３３Ｂは、第二伝達出力歯車３４Ｂが噛み合う。従って、第二伝達歯車機構１３Ｂは、第二駆動機構２２Ｂの回転力を第二伝達駆動歯車３１Ｂから第二伝達主従動歯車３２Ｂに伝達して第二入力軸２５Ｂに回転力を与え、さらに第二入力軸２５Ｂの回転力を第二伝達副従動歯車３３Ｂから第二伝達出力歯車３４Ｂに伝達して第一出力軸４０Ａに回転力を与える。

　動力変換機構１４は、第一変換歯車機構（第一動力変換機構）１４Ａを有する。第一変換歯車機構１４Ａは、第一変換駆動歯車４１Ａ、第一変換従動歯車４２Ａにより構成される。駆動輪１５０では、第二変換歯車機構（第二動力変換機構）を有さない。駆動輪１５０では、第一変換歯車機構１４Ａは、ねじ歯車にて構成される。

　第一変換駆動歯車４１Ａは、第一出力軸４０Ａの下部に固定される。従って、第一変換駆動歯車４１Ａは、第一出力軸４０Ａと共に軸心Ｏ３の廻りに回転する。また、第一変換従動歯車４２Ａは、車軸３７の一端部に固定される。従って、第一変換従動歯車４２Ａは、車軸３７と共に軸心Ｏ２の廻りに回転する。そして、第一変換駆動歯車４１Ａは、第一変換従動歯車４２Ａに噛み合う。従って、第一変換歯車機構１４Ａは、第一出力軸４０Ａの軸心Ｏ３の廻りの回転を、車軸３７の軸心Ｏ２の廻りの回転に変換する。

　ここで、駆動輪１５０の作動について説明する。図２１に示すように、駆動輪１５０は、第一入力軸２５ＡをＡ１方向に回転すると、第一伝達主従動歯車３２Ａ及び第一伝達副従動歯車３３Ａが同方向に回転し、第一伝達副従動歯車３３Ａに噛み合う回転反転歯車３３ＡａがＡ１方向とは逆方向のＡ２方向に回転する。回転反転歯車３３ＡａがＡ２方向に回転すると、回転反転歯車３３Ａａに噛み合う第一伝達出力歯車３４ＡがＡ２方向とは逆方向のＣ方向に回転する。第一伝達出力歯車３４ＡがＣ方向に回転すると、第一伝達出力歯車３４Ａに第一出力軸４０Ａを介して一体に設けられた第一変換駆動歯車４１Ａが同方向に回転する。すると、第一変換駆動歯車４１Ａに噛み合う第一変換従動歯車４２ＡがＤ方向に回転し、第一変換従動歯車４２Ａと一体の車軸３７を同方向に回転させる。一方、駆動輪１５０は、第二入力軸２５ＢをＡ１方向と逆方向のＢ１方向に回転すると、第二伝達主従動歯車３２Ｂ及び第二伝達副従動歯車３３Ｂが同方向に回転し、第二伝達副従動歯車３３Ｂに噛み合う第二伝達出力歯車３４ＢがＢ１方向とは逆方向であってＣ方向と同方向のＣ’方向に回転する。第二伝達出力歯車３４ＢがＣ’方向に回転すると、第二伝達出力歯車３４Ｂに第一出力軸４０Ａを介して一体に設けられた第一変換駆動歯車４１Ａが同方向に回転する。すると、第一変換駆動歯車４１Ａに噛み合う第一変換従動歯車４２ＡがＤ方向に回転し、第一変換従動歯車４２Ａと一体の車軸３７を同方向に回転させる。

　このとき、駆動輪１５０は、第一入力軸２５Ａの回転数に対して第二入力軸２５Ｂの回転数を低下させると、第二伝達主従動歯車３２Ｂ及び第二伝達副従動歯車３３Ｂに入力する回転数が、第一伝達主従動歯車３２Ａ及び第一伝達副従動歯車３３Ａに入力する回転数より低くなる。すると、その回転数差だけ旋回軸３５が回転し、車輪１５を旋回して操舵する。また、駆動輪１５０は、第一入力軸２５Ａまたは第二入力軸２５Ｂの回転を停止すると、第一伝達主従動歯車３２Ａ及び第一伝達副従動歯車３３Ａに入力する回転数、または第二伝達主従動歯車３２Ｂ及び第二伝達副従動歯車３３Ｂに入力する回転数が０となり、車輪１５が回転せずに旋回して操舵する。

　この駆動輪１５０及び台車１００は、図２１に示すように、実施形態１の駆動輪１１０及び台車１００と同様に作動でき、駆動輪１１０及び台車１００と同様の作用効果を得ることができる。

　特に、駆動輪１５０では、出力軸は、単一の第一出力軸４０Ａであり、第一出力軸４０Ａの同軸上に第一伝達出力歯車３４Ａ及び第二伝達出力歯車３４Ｂが固定されており、第一伝達歯車機構１３Ａは、第一伝達副従動歯車３３Ａが噛み合う回転反転歯車３３Ａａを有して当該回転反転歯車３３Ａａが第一伝達出力歯車３４Ａに噛み合い、第二伝達歯車機構１３Ｂは、第二伝達副従動歯車３３Ｂが第二伝達出力歯車３４Ｂに噛み合う。

　この駆動輪１５０によれば、第一入力軸２５Ａ及び第二入力軸２５Ｂの回転力が第一出力軸４０Ａに伝達される。さらに、この駆動輪１５０は、第一変換歯車機構１４Ａが第一出力軸４０Ａの回転力を車軸３７に伝達する。この結果、駆動輪１５０は、基本構成を簡素化できる。

　また、実施形態の台車１００は、上述した駆動輪１５０と、駆動輪１５０が取り付けられる台車本体１０１とを備える。そのため、台車１００は、基本構造の簡素化を図ることができる。

［駆動輪の実施形態６］
　図２２は、実施形態６の駆動輪の基本構成を表す斜視図である。図２３は、実施形態６の駆動輪の駆動系を表す断面図である。図２４は、実施形態６の駆動輪の駆動系を表す斜視図である。図２５は、実施形態６の駆動輪の駆動力伝達経路を表す模式図である。

　実施形態６の駆動輪１６０は、上述した駆動輪１１０に対し、伝達機構１３及び動力変換機構１４の構成が異なる。以下の実施形態６の駆動輪１６０の説明では、上述した駆動輪１１０と同等部分に同一の符号を付して説明を省略する。

　伝達機構１３は、第一伝達機構１３Ａと、第二伝達歯車機構（第二伝達機構）１３Ｂと、を有する。

　第一伝達機構１３Ａは、第一駆動軸２２Ａｃの回転力を第一入力軸２５Ａを介して第一出力軸４０Ａに伝達する。第一伝達機構１３Ａは、第一入力軸２５Ａと第一出力軸４０Ａとを一体に形成し上下方向Ｚに延びて配置する。即ち、第一入力軸２５Ａ及び第一出力軸４０Ａは、同じものとして構成できる。第一入力軸２５Ａ及び第一出力軸４０Ａは、本体１０に対して軸受４３ｂ（図２３参照）を介して回転自在に支持される。また、第一入力軸２５Ａ及び第一出力軸４０Ａは、旋回軸３５に対して軸受４３ａ（図２３参照）を介して回転自在に支持される。従って、第一入力軸２５Ａ及び第一出力軸４０Ａは、旋回軸３５に対して同軸上の軸心Ｏ１（第一入力軸２５Ａの軸心）及び軸心Ｏ３（第一出力軸４０Ａの軸心）を中心として相対的に回転可能に支持され、かつ本体１０に対しても軸心Ｏ１，Ｏ３を中心として相対的に回転可能に支持される。即ち、旋回軸３５は、第一入力軸２５Ａの回転に関わらず、本体１０に対して回転可能に設けられる。このため、実施形態の駆動輪１６０は、車輪１５の旋回軸心である軸心Ｏ１上の第一入力軸２５Ａに回転力を入力することができる。

　なお、第一伝達機構１３Ａは、第一入力軸２５Ａが第一駆動機構２２Ａの第一駆動軸２２Ａｃに一体に固定され、第一駆動機構２２Ａが駆動する回転力によって第一駆動軸２２Ａｃの軸心Ｏ６を中心として回転する。即ち、第一入力軸２５Ａの軸心Ｏ１、第一出力軸４０Ａの軸心Ｏ３、及び第一駆動軸２２Ａｃの軸心Ｏ６は、同軸上に一体に配置されて一体に回転する。

　第二伝達歯車機構１３Ｂは、第二駆動軸２２Ｂｃの回転力を第二入力軸２５Ｂを介して第二出力軸４０Ｂに伝達する。第二伝達歯車機構１３Ｂは、第二伝達駆動歯車３１Ｂ、第二伝達主従動歯車３２Ｂ、第二伝達副従動歯車３３Ｂ、回転反転歯車３３Ｂａ及び第二伝達出力歯車３４Ｂを含む。実施形態の駆動輪１６０では、第二伝達駆動歯車３１Ｂ、第二伝達主従動歯車３２Ｂ、第二伝達副従動歯車３３Ｂ、回転反転歯車３３Ｂａ及び第二伝達出力歯車３４Ｂは、平歯車にて構成される。

　第二伝達歯車機構１３Ｂにおいて、第二伝達駆動歯車３１Ｂは、第二駆動機構２２Ｂの第二駆動軸２２Ｂｃに固定され、第二駆動機構２２Ｂが駆動する回転力によって第二駆動軸２２Ｂｃの軸心Ｏ７を中心として回転する。第二伝達主従動歯車３２Ｂ及び第二伝達副従動歯車３３Ｂは、第二入力軸２５Ｂに固定され、第二入力軸２５Ｂの軸心Ｏ１を中心として回転する。回転反転歯車３３Ｂａは、軸心Ｏ１，Ｏ４と平行な軸心Ｏ９を中心に回転自在となるように旋回軸３５に対して軸受５３（図２３参照）を介して支持される。第二伝達出力歯車３４Ｂは、第二出力軸４０Ｂに固定され、第二出力軸４０Ｂの軸心Ｏ４を中心として回転する。第二伝達駆動歯車３１Ｂは、第二伝達主従動歯車３２Ｂが噛み合う。第二伝達副従動歯車３３Ｂは、回転反転歯車３３Ｂａが噛み合う。回転反転歯車３３Ｂａは、第二伝達出力歯車３４Ｂが噛み合う。従って、第二伝達歯車機構１３Ｂは、第二駆動機構２２Ｂの回転力を第二伝達駆動歯車３１Ｂから第二伝達主従動歯車３２Ｂに伝達して第二入力軸２５Ｂに回転力を与え、さらに第二入力軸２５Ｂの回転力を第二伝達副従動歯車３３Ｂから回転反転歯車３３Ｂａで反転させて第二伝達出力歯車３４Ｂに伝達して第二出力軸４０Ｂに回転力を与える。

　動力変換機構１４は、第一変換歯車機構（第一動力変換機構）１４Ａと、第二変換歯車機構（第二動力変換機構）１４Ｂと、を有する。

　第一変換歯車機構１４Ａは、第一出力軸４０Ａの回転力を車軸３７に伝達する。第一変換歯車機構１４Ａは、第一変換駆動歯車４１Ａ及び変換従動歯車４２により構成される。駆動輪１６０では、第一変換駆動歯車４１Ａ及び変換従動歯車４２は、ねじ歯車にて構成される。

　第一変換駆動歯車４１Ａは、第一出力軸４０Ａの下部に固定され、第一出力軸４０Ａと共に軸心Ｏ３の廻りに回転する。また、変換従動歯車４２は、車軸３７に固定され、車軸３７の軸心Ｏ２を中心として回転する。そして、第一変換駆動歯車４１Ａは、変換従動歯車４２に噛み合う。従って、第一変換歯車機構１４Ａは、第一出力軸４０Ａの軸心Ｏ３の廻りの回転を、車軸３７の軸心Ｏ２の廻りの回転に変換する。

　第二変換歯車機構１４Ｂは、第二出力軸４０Ｂの回転力を車軸３７に伝達する。第二変換歯車機構１４Ｂは、第二変換駆動歯車４１Ｂ及び上記変換従動歯車４２により構成される。駆動輪１６０では、第二変換駆動歯車４１Ｂは、ねじ歯車にて構成される。

　第二変換駆動歯車４１Ｂは、第二出力軸４０Ｂの下部に固定され、第二出力軸４０Ｂと共に軸心Ｏ４の廻りに回転する。そして、第二変換駆動歯車４１Ｂは、変換従動歯車４２に噛み合う。従って、第二変換歯車機構１４Ｂは、第二出力軸４０Ｂの軸心Ｏ４の廻りの回転を、車軸３７の軸心Ｏ２の廻りの回転に変換する。

　この動力変換機構１４において、第一変換歯車機構１４Ａの第一変換駆動歯車４１Ａと、第二変換歯車機構１４Ｂの第二変換駆動歯車４１Ｂは、ピッチ円直径及び歯数が相互に同じである。

　また、駆動輪１６０では、第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂが車軸３７の一端部側に共に配置される。そして、第一出力軸４０Ａは、旋回軸３５の中心である軸心Ｏ１と軸心Ｏ３が同軸上に配置される。また、第二出力軸４０Ｂは、軸心Ｏ４が、第一出力軸４０Ａの軸心Ｏ３に対して前後方向Ｘにずれて配置される。そして、動力変換機構１４において、第一出力軸４０Ａに第一変換駆動歯車４１Ａが固定され、第二出力軸４０Ｂに第二変換駆動歯車４１Ｂが固定されて、車軸３７に固定された変換従動歯車４２に共に噛み合う。駆動輪１６０は、この構成によって、車軸３７の軸心Ｏ２に交差する鉛直方向に沿う車輪１５の回転軸心Ｏ５が、旋回軸３５の軸心Ｏ１に対して車軸３７の軸心Ｏ２に直交する水平方向（略前後方向Ｘ）にずれて（オフセットして）配置される。

　ここで、駆動輪１６０の作動について説明する。図２５に示すように、駆動輪１６０は、第一入力軸２５ＡをＡ１方向に回転すると、この第一入力軸２５Ａに一体の第一出力軸４０Ａが同方向のＡ２方向に回転し、この第一出力軸４０Ａを介して第一変換駆動歯車４１Ａが同方向に回転する。すると、第一変換駆動歯車４１Ａに噛み合う変換従動歯車４２がＤ方向に回転し、変換従動歯車４２と一体の車軸３７にＤ方向の回転力を与える。一方、駆動輪１６０は、第二入力軸２５ＢをＡ１方向と逆方向のＢ１方向に回転すると、第二伝達主従動歯車３２Ｂ及び第二伝達副従動歯車３３Ｂが同方向に回転する。すると、第二伝達副従動歯車３３Ｂに噛み合う回転反転歯車３３Ｂａを介して第二伝達出力歯車３４Ｂが第一出力軸４０ＡのＡ２方向とは逆方向のＢ２方向に回転する。第二伝達出力歯車３４ＢがＢ２方向に回転すると、第二伝達出力歯車３４Ｂに第二出力軸４０Ｂを介して一体に設けられた第二変換駆動歯車４１Ｂが同方向に回転する。すると、第二変換駆動歯車４１Ｂに噛み合う変換従動歯車４２がＤ方向に回転し、変換従動歯車４２と一体の車軸３７にＤ方向の回転力を与える。ここで、Ａ２方向とＢ２方向が逆の回転方向であることから、第一入力軸２５Ａと第二入力軸２５Ｂが同回転数であれば、車輪１５が旋回せずに回転する。

　このとき、駆動輪１６０は、第一入力軸２５Ａの回転数に対して第二入力軸２５Ｂの回転数を低下させると、第二変換駆動歯車４１Ｂから変換従動歯車４２を介して車軸３７に入力する回転数が、第一変換駆動歯車４１Ａから変換従動歯車４２を介して車軸３７に入力する回転数より低くなる。すると、その回転数差だけ旋回軸３５が回転し、車輪１５を旋回して操舵する。また、駆動輪１６０は、第一入力軸２５Ａまたは第二入力軸２５Ｂの回転を停止すると、第一変換駆動歯車４１Ａまたは第二変換駆動歯車４１Ｂから変換従動歯車４２を介して車軸３７に入力する回転数が０となり、車輪１５が回転せずに旋回して操舵する。

　この駆動輪１６０及び台車１００は、図２１に示すように、実施形態１の駆動輪１１０及び台車１００と同様に作動でき、駆動輪１１０及び台車１００と同様の作用効果を得ることができる。

　特に、駆動輪１６０では、第一入力軸２５Ａの回転力が第一出力軸４０Ａに直接伝達される。さらに、この駆動輪１６０は、第一変換歯車機構１４Ａが第一出力軸４０Ａの回転力を車軸３７の所定部である変換従動歯車４２に伝達し、第二変換歯車機構１４Ｂが第二出力軸４０Ｂの回転力を車軸３７の前記所定部である変換従動歯車４２に伝達する。この結果、駆動輪１６０は、基本構成を簡素化できる。

　また、実施形態の台車１００は、上述した駆動輪１６０と、駆動輪１６０が取り付けられる台車本体１０１とを備える。そのため、台車１００は、基本構造の簡素化を図ることができる。

［変形例］
　上述した駆動輪１１０，１２０，１３０，１４０，１５０、１６０において、伝達機構１３は、平歯車として説明したが、この限りではない。例えば、伝達機構１３は、はすば歯車で構成されていてもよい。また、上述した駆動輪１１０，１２０，１３０，１４０において、動力変換機構１４は、傘歯車として説明したが、この限りではない。例えば、動力変換機構１４は、図には明示しないが、ねじ歯車、はすば歯車、ウォーム歯車、冠歯車、自在継手等であってもよい。また、上述した駆動輪１５０において、動力変換機構１４は、ねじ歯車として説明したが、この限りではない。例えば、動力変換機構１４は、図には明示しないが、傘歯車、はすば歯車、ウォーム歯車、冠歯車、自在継手等であってもよい。また、上述した駆動輪１６０において、動力変換機構１４は、ねじ歯車として説明したが、この限りではない。例えば、動力変換機構１４は、図には明示しないが、傘歯車、はすば歯車、ウォーム歯車、冠歯車等であってもよい。

　１３Ａ　第一伝達歯車機構（第一伝達機構）
　１３Ｂ　第二伝達歯車機構（第二伝達機構）
　１４Ａ　第一変換歯車機構（第一動力変換機構）
　１４Ｂ　第二変換歯車機構（第二動力変換機構）
　１５　車輪
　２２Ａ　第一駆動機構
　２２Ａｃ　第一駆動軸
　２２Ｂ　第二駆動機構
　２２Ｂｃ　第二駆動軸
　２３Ａ　第一ベルト機構
　２３Ｂ　第二ベルト機構
　２５Ａ　第一入力軸
　２５Ｂ　第二入力軸
　２５Ｃ　角度検出用軸
　３１Ａ　第一伝達駆動歯車
　３１Ｂ　第二伝達駆動歯車
　３２Ａ　第一伝達主従動歯車
　３２Ｂ　第二伝達主従動歯車
　３３Ａａ　回転反転歯車
　３３Ａ　第一伝達副従動歯車
　３３Ｂ　第二伝達副従動歯車
　３４Ａ　第一伝達出力歯車
　３４Ｂ　第二伝達出力歯車
　３５　旋回軸
　３７　車軸
　４０Ａ　第一出力軸（出力軸）
　４０Ｂ　第二出力軸（出力軸）
　５０　角度検出器
　１００　台車
　１０１　台車本体
　１１０，１２０，１３０，１４０，１５０，１６０　駆動輪

Claims (12)

1. 　第一駆動軸を有する第一駆動機構と、
   　第二駆動軸を有する第二駆動機構と、
   　同軸上の第一入力軸及び第二入力軸と、
   　出力軸と、
   　前記第一駆動軸の回転力を前記第一入力軸を介して前記出力軸に伝達する第一伝達機構と、
   　前記第二駆動軸の回転力を前記第二入力軸を介して前記出力軸に伝達する第二伝達機構と、
   　車輪が固定される回転自在な車軸と、
   　前記出力軸の回転力を前記車軸に伝達する動力変換機構と、
   　前記車軸を介して前記車輪を旋回可能に支持する旋回軸と、
   　を備え、
   　前記第二伝達機構は、前記第二入力軸に固定されて前記第一入力軸の周りに遊嵌される歯車を含む、
   　駆動輪。
2. 　前記第一伝達機構は、前記第一駆動軸に固定される第一伝達駆動歯車、前記第一入力軸に固定されて前記第一伝達駆動歯車に噛み合う第一伝達主従動歯車、前記第一入力軸に固定されて前記出力軸に回転力を伝達するための第一伝達副従動歯車を含み、
   　前記第二伝達機構は、前記第二駆動軸に固定される第二伝達駆動歯車、前記第二入力軸に固定されて前記第二伝達駆動歯車に噛み合う第二伝達主従動歯車、前記第二伝達主従動歯車と一体に前記第二入力軸に固定されて前記出力軸に回転力を伝達するための第二伝達副従動歯車を含む、
   　請求項１に記載の駆動輪。
3. 　前記出力軸は、別軸上の第一出力軸及び第二出力軸を含み、
   　前記第一伝達機構は、前記第一入力軸の回転力を前記第一出力軸に伝達し、
   　前記第二伝達機構は、前記第二入力軸の回転力を前記第二出力軸に伝達し、
   　前記動力変換機構は、前記第一出力軸の回転力を前記車軸の一端部に伝達する第一動力変換機構、及び前記第二出力軸の回転力を前記車軸の他端部に伝達する第二動力変換機構を含む、
   　請求項１に記載の駆動輪。
4. 　第一駆動機構は、前記第一駆動軸を出力軸として有する第一駆動部を含み、
   　第二駆動機構は、前記第二駆動軸を出力軸として有する第二駆動部を含む、
   　請求項１に記載の駆動輪。
5. 　前記第一駆動機構は、第一ベルト機構を介して前記第一駆動軸に回転力を与え、
   　前記第二駆動機構は、第二ベルト機構を介して前記第二駆動軸に回転力を与える、
   　請求項１に記載の駆動輪。
6. 　前記第一入力軸及び前記第二入力軸と同軸上に配置され、前記旋回軸に固定されて、角度検出器が接続される角度検出用軸を有する、
   　請求項１に記載の駆動輪。
7. 　前記第一伝達機構は、前記第一伝達主従動歯車が前記第一伝達副従動歯車よりもピッチ円直径が小さく、
   　前記第二伝達機構は、前記第二伝達主従動歯車が前記第二伝達副従動歯車よりもピッチ円直径が小さい、
   　請求項２に記載の駆動輪。
8. 　前記出力軸は、単一であり当該出力軸の同軸上に第一伝達出力歯車及び第二伝達出力歯車が固定されており、
   　前記第一伝達機構は、前記第一伝達副従動歯車が噛み合う回転反転歯車を有して当該回転反転歯車が前記第一伝達出力歯車に噛み合い、
   　前記第二伝達機構は、前記第二伝達副従動歯車が前記第二伝達出力歯車に噛み合う、
   　請求項２に記載の駆動輪。
9. 　前記出力軸は、別軸上の第一出力軸及び第二出力軸を含み、
   　前記第一伝達機構は、前記第一入力軸と前記第一出力軸とを一体に連結し、
   　前記動力変換機構は、前記第一出力軸の回転力を前記車軸の所定部に伝達する第一動力変換機構、及び前記第二出力軸の回転力を前記車軸の前記所定部に伝達する第二動力変換機構を含む、
   　請求項１に記載の駆動輪。
10. 　前記第一駆動機構は、前記第一駆動軸が前記第一入力軸に一体に連結され、
    　前記第二駆動機構は、前記第二駆動軸に前記第二伝達機構の歯車が固定される、
    　請求項９に記載の駆動輪。
11. 　前記車軸の軸心に交差して鉛直方向に沿う前記車輪の回転軸心を、前記旋回軸の軸心に対して前記車軸の軸心に直交する水平方向にずれて配置する、
    　請求項１から１０のいずれか１項に記載の駆動輪。
12. 　駆動輪と、
    　前記駆動輪が取付けられる台車本体と、
    　を備え、
    　前記駆動輪は、
    　第一駆動軸を有する第一駆動機構と、
    　第二駆動軸を有する第二駆動機構と、
    　同軸上の第一入力軸及び第二入力軸と、
    　出力軸と、
    　前記第一駆動軸の回転力を前記第一入力軸を介して前記出力軸に伝達する第一伝達機構と、
    　前記第二駆動軸の回転力を前記第二入力軸を介して前記出力軸に伝達する第二伝達機構と、
    　車輪が固定される回転自在な車軸と、
    　前記出力軸の回転力を前記車軸に伝達する動力変換機構と、
    　前記車軸を介して前記車輪を旋回可能に支持する旋回軸と、
    　を備え、
    　前記第二伝達機構は、前記第二入力軸に固定されて前記第一入力軸の周りに遊嵌される歯車を含む、
    　台車。

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