WO2024253064A1

WO2024253064A1 - 回転電機制御装置

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Publication number: WO2024253064A1
Application number: PCT/JP2024/020218
Authority: WO
Inventors: 剛丈新立; 弘泰大竹
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2023-06-05
Filing date: 2024-06-03
Publication date: 2024-12-12
Anticipated expiration: 2025-12-05
Also published as: JP2024174448A; US20260088745A1

Abstract

回転電機制御装置（１０）は、複数組のモータ巻線（１８０、２８０）を有する回転電機（８０）の駆動を制御するものであって、複数の制御部（１５１、２５１）を備える。制御部（１５１、２５１）は、電流検出値および電流指令値に基づいてモータ巻線（１８０、２８０）に印加する電圧指令値を演算し、電圧指令値に基づいてモータ巻線（１８０、２８０）の通電を制御する通電制御部（５００、６００）を有し、モータ巻線（１８０、２８０）ごとに設けられて相互に通信可能である。回転電機制御装置（１０）は、系統間で少なくとも１つのパラメータを共用して通電制御を行う協調駆動制御を実施可能である。サブ制御部（２５１）は、メイン制御部（１５１）から送信された電流指令値を用いてモータ巻線の通電制御を行う。メイン制御部（１５１）は、サブ制御部（２５１）に送信したものと同じ電流指令値を用いてモータ巻線の通電制御を行う。

Description

回転電機制御装置

関連出願の相互参照

　本出願は、２０２３年６月５日に出願された特許出願番号２０２３－０９２２７４号に基づくものであり、ここにその記載内容を援用する。

　本開示は、回転電機制御装置に関する。

　従来、複数の系統を協調させて回転電機の駆動を制御する回転電機制御装置が知られている。例えば特許文献１では、第１制御部にて演算された指令値に基づき、第１系統および第２系統の通電を制御する。

特開２０１８－１３０００７号公報

　第１制御部から通信にて送られる指令値を用いて第２制御部での演算を行う場合、例えば第１制御部側にて演算負荷増大等により指令演算が通信タイミングに間に合わず、第１制御部と第２制御部とで異なる指令値を用いた制御が行われると、電圧指令値が増大し、過電流が生じる虞がある。

　また、協調駆動制御において、複数系統の電流和および電流差を制御している場合、系統間で電流指令値が異なると、制御量が増大する。また、この状態で電流和と電流差の制御量のバランスが崩れると、過電流が生じる虞がある。本開示の目的は、過電流を抑制可能な回転電機制御装置を提供することにある。

　本開示の回転電機制御装置は、複数組のモータ巻線を有する回転電機の駆動を制御するものであって、モータ巻線に通電される電流の電流検出値および電流指令値に基づいてモータ巻線に印加する電圧指令値を演算し、電圧指令値に基づいてモータ巻線の通電を制御する通電制御部を有し、モータ巻線ごとに設けられて相互に通信可能である複数の制御部を備える。回転電機制御装置は、モータ巻線と対応する制御部との組み合わせを系統とし、系統間で少なくとも１つのパラメータを共用して通電制御を行う協調駆動制御を実施可能である。

　１つの態様では、１つの制御部をメイン制御部、他の制御部をサブ制御部とすると、サブ制御部は、メイン制御部から送信された電流指令値を用いてモータ巻線の通電制御を行い、メイン制御部は、サブ制御部に送信したものと同じ電流指令値を用いてモータ巻線の通電制御を行う。

　もう１つの態様では、通電制御部は、自系統の電流検出値と他系統の電流検出値との電流和および電流差を用いた電流フィードバック制御において、電流和に基づくフィードバック演算結果である和のフィードバック制御量、および、電流差に基づくフィードバック演算結果である差のフィードバック制御量の上下限を制限する。これにより、過電流を防ぐことができる。

　本開示についての上記目的及びその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、第１実施形態による電動パワーステアリング装置の概略構成図であり、図２は、第１実施形態による駆動装置の断面図であり、図３は、図２のＩＩＩ－ＩＩＩ線断面図であり、図４は、第１実施形態によるＥＣＵの構成を示すブロック図であり、図５は、第１実施形態による第１制御部の通電制御部を示すブロック図であり、図６は、第１実施形態による第１制御部および第２制御部の通電制御部を示すブロック図であり、図７は、参考例による電流制御処理を説明するタイムチャートであり、図８は、第１実施形態による電流制御処理を説明するタイムチャートであり、図９は、第１実施形態による電流制御処理を説明するフローチャートであり、図１０は、第２実施形態による電流制御処理を説明するフローチャートであり、図１１は、第２実施形態による電流制御処理を説明するタイムチャートであり、図１２は、第２実施形態による電流制御処理を説明するタイムチャートであり、図１３は、第２実施形態による電流制御処理を説明するタイムチャートであり、図１４は、第３実施形態による設定定数送信処理を説明するフローチャートであり、図１５は、電流検出値および電流指令値を示すタイムチャートであり、図１６は、電流指令値が異なる場合の第１制御部のＦＢ制御量を示すタイムチャートであり、図１７は、電流指令値が異なる場合の第２制御部のＦＢ制御量を示すタイムチャートであり、図１８は、和のＦＢ制御量と差のＦＢ制御量の制限値が異なる場合の電圧指令値を示すタイムチャートであり、図１９は、和のＦＢ制御量と差のＦＢ制御量の制限値が異なる場合の電流を示すタイムチャートであり、図２０は、第４実施形態によるＦＢ制御量制限処理を説明するフローチャートであり、図２１は、第４実施形態によるＦＢ制御量および電圧指令値を示すタイムチャートであり、図２２は、第４実施形態によるＦＢ制御量を示すタイムチャートであり、図２３は、第４実施形態によるＦＢ制御量を示すタイムチャートであり、図２４は、第５実施形態による異常判定処理を説明するフローチャートであり、図２５は、第５実施形態による異常時処置への移行を説明するタイムチャートであり、図２６は、第６実施形態による異常判定処理を説明するフローチャートであり、図２７は、第７実施形態による第１制御部における指令値比較処理を説明するフローチャートであり、図２８は、第７実施形態による第２制御部における指令値比較処理を説明するフローチャートであり、図２９は、第７実施形態による指令値比較処理を説明するタイムチャートであり、図３０は、第７実施形態による指令値比較処理を説明するタイムチャートであり、図３１は、第８実施形態による第１制御部における指令値比較処理を説明するフローチャートであり、図３２は、第８実施形態による第２制御部における指令値比較処理を説明するフローチャートであり、図３３は、第８実施形態による指令値比較処理を説明するタイムチャートであり、図３４は、第９実施形態による第１制御部における指令値比較処理を説明するフローチャートであり、図３５は、第９実施形態による第２制御部における指令値比較処理を説明するフローチャートであり、図３５は、第９実施形態による指令値比較処理を説明するタイムチャートであり、図３７は、第１０実施形態による第１制御部における設定定数比較処理を説明するフローチャートであり、図３８は、第１０実施形態による第１制御部における設定定数比較処理を説明するフローチャートである。

　以下、本開示による回転電機制御装置を図面に基づいて説明する。以下、複数の実施形態において、実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。

　　　（第１実施形態）
　図１に示すように、回転電機制御装置としてのＥＣＵ１０は、回転電機としてのモータ８０とともに、例えば車両のステアリング操作を補助するための電動パワーステアリング装置８に適用される。

　図１は、電動パワーステアリング装置８を備えるステアリングシステム９０の全体構成を示すものである。ステアリングシステム９０は、操舵部材であるステアリングホイール９１、ステアリングシャフト９２、ピニオンギア９６、ラック軸９７、車輪９８、および、電動パワーステアリング装置８等を備える。

　ステアリングホイール９１は、ステアリングシャフト９２と接続される。ステアリングシャフト９２には、操舵トルクを検出するトルクセンサ９４が設けられる。トルクセンサ９４は、第１トルク検出部１９４および第２トルク検出部２９４を有しており、各々自身の故障検出ができるセンサが二重化されている。ステアリングシャフト９２の先端には、ピニオンギア９６が設けられる。ピニオンギア９６は、ラック軸９７に噛み合っている。ラック軸９７の両端には、タイロッド等を介して一対の車輪９８が連結される。

　運転者がステアリングホイール９１を回転させると、ステアリングホイール９１に接続されたステアリングシャフト９２が回転する。ステアリングシャフト９２の回転運動は、ピニオンギア９６によってラック軸９７の直線運動に変換される。一対の車輪９８は、ラック軸９７の変位量に応じた角度に操舵される。

　図１および図２に示すように、電動パワーステアリング装置８は、駆動装置１、および、動力伝達部である減速ギア８９等を備える。駆動装置１は、モータ８０、および、ＥＣＵ１０を有する。駆動装置１は、モータ８０の軸方向の一方側にＥＣＵ１０が一体的に設けられており、いわゆる「機電一体型」であるが、モータ８０とＥＣＵ１０とは別途に設けられていてもよい。ＥＣＵ１０は、モータ８０の出力軸とは反対側において、シャフト８７０の軸Ａｘに対して同軸に配置されている。ＥＣＵ１０は、モータ８０の出力軸側に設けられていてもよい。機電一体型とすることで、搭載スペースに制約のある車両において、ＥＣＵ１０とモータ８０とを効率的に配置することができる。

　減速ギア８９は、モータ８０の回転を減速して駆動対象であるステアリングシャフト９２に伝える。すなわち、本実施形態の電動パワーステアリング装置８は、所謂「コラムアシストタイプ」であるが、モータ８０の回転をラック軸９７に伝える所謂「ラックアシストタイプ」等としてもよい。

　図２および図３に示すように、モータ８０は、操舵に要するトルクの一部または全部を出力するものであって、２組のモータ巻線１８０、２８０を有する。モータ８０には、電源としてのバッテリ１９１、２９１（図４参照）から電力が供給され、モータ巻線１８０、２８０への通電を制御することにより駆動され、減速ギア８９を正逆回転させる。モータ８０は、３相ブラシレスモータであって、ステータ８４０、ロータ８６０、および、これらを収容するハウジング８３０等を備える。

　以下、第１モータ巻線１８０の通電制御に係る構成の組み合わせを第１系統Ｌ１、第２モータ巻線２８０の通電制御に係る構成の組み合わせを第２系統Ｌ２とし、第１系統Ｌ１に係る構成を主に１００番台で付番し、第２系統Ｌ２に係る構成を主に２００番台で付番する。また、第１系統Ｌ１の第１制御部１５１に係る構成を５００番台、第２系統Ｌ２の第２制御部２５１に係る構成を６００番台で付番する。第１系統Ｌ１および第２系統Ｌ２において、同様または類似の構成には、下２桁が同じとなるように付番し、適宜説明を省略する。以下適宜、第１系統Ｌ１に係る値に添え字の「１」、第２系統Ｌ２に係る値に添え字の「２」を付して記載する。

　ハウジング８３０は、リアフレームエンド８３７を含む有底筒状のケース８３４、および、ケース８３４の開口側に設けられるフロントフレームエンド８３８を有する。ケース８３４とフロントフレームエンド８３８とは、ボルト等により互いに締結されている。リアフレームエンド８３７には、リード線挿通孔８３９が形成される。

　ステータ８４０は、ハウジング８３０に固定されており、モータ巻線１８０、２８０が巻回される。モータ巻線１８０、２８０の各相と接続されるリード線１８５、２８５は、リード線挿通孔８３９に挿通され、ＥＣＵ１０側に取り出されて基板２０に接続される。

　ロータ８６０は、ステータ８４０の径方向内側に設けられる。ステータ８４０の径方向外側には、マグネットが設けられており、ステータ８４０に対して相対回転可能に設けられる。

　シャフト８７０は、ロータ８６０に嵌入され、ロータ８６０と一体に回転する。シャフト８７０は、軸受８３５、８３６により、ハウジング８３０に回転可能に支持される。シャフト８７０のＥＣＵ１０側の端部は、ハウジング８３０からＥＣＵ１０側に突出する。シャフト８７０のＥＣＵ１０側の端部には、マグネット８７５が設けられる。

　ＥＣＵ１０は、カバー１１、カバー１１に固定されているヒートシンク１５、ヒートシンク１５に固定されている基板２０、および、基板２０に実装される各種の電子部品等を備える。

　カバー１１は、外部の衝撃から電子部品を保護したり、ＥＣＵ１０の内部への埃や水等の浸入を防止したりする。カバー１１は、カバー本体１２およびコネクタ部１３が一体に形成されている。コネクタ部１３は、カバー本体１２とは別体であってもよい。コネクタ部１３には、後述する電源コネクタ１１１、２１１、車両通信コネクタ１１２、２１２、および、トルクコネクタ１１３、２１３が含まれる。コネクタ端子１４は、基板２０と接続される。本実施形態では、コネクタ部１３は、系統毎に設けられており、間口が２つであって、モータ８０と反対側に開口している。間口の数や向き、端子数等は、適宜変更可能である。

　基板２０は、例えばプリント基板であり、リアフレームエンド８３７と対向して設けられる。基板２０には、２系統分の電子部品が系統毎に領域を分けて実装されている。本実施形態では、１枚の基板２０に電子部品が実装されているが、複数の基板に分けて電子部品を実装してもよい。また、基板２０をモータ８０側（例えばリアフレームエンド８３７）に固定してもよい。

　基板２０の２つの主面のうち、モータ８０側の面をモータ面２１、モータ８０と反対側の面をカバー面２２とする。図３に示すように、モータ面２１には、インバータ回路１２０を構成するスイッチング素子１２１、インバータ回路２２０を構成するスイッチング素子２２１、回転角検出部１２６、２２６、カスタムＩＣ１３５、２３５等が実装される。回転角検出部１２６、２２６は、マグネット８７５の回転に伴う磁界の変化を検出可能なように、マグネット８７５と対向する箇所に実装される。

　カバー面２２には、コンデンサ１２８、２２８、インダクタ１２９、２２９、および、制御部１５１、２５１を構成するマイコン等が実装される。図３では、制御部１５１、２５１を構成するマイコンについて、それぞれ「１５１」、「２５１」と付番した。コンデンサ１２８、２２８は、バッテリ１９１、２９１から入力された電力を平滑化する。また、コンデンサ１２８、２２８は、電荷を蓄えることで、モータ８０への電力供給を補助する。コンデンサ１２８、２２８、および、インダクタ１２９、２２９は、フィルタ回路を構成し、バッテリ１９１、２９１を共用する他の装置から伝わるノイズを低減するとともに、駆動装置１からバッテリ１９１、２９１を共用する他の装置に伝わるノイズを低減する。なお、図３中には図示を省略しているが、電源リレー、モータリレー、および、電流検出部１２７、２２７等についても、モータ面２１またはカバー面２２に実装される。

　図４に示すように、ＥＣＵ１０は、インバータ回路１２０、２２０、および、制御部１５１、２５１等を備える。ＥＣＵ１０には、電源コネクタ１１１、２１１、車両通信コネクタ１１２、２１２、および、トルクコネクタ１１３、２１３が設けられる。第１電源コネクタ１１１は、第１バッテリ１９１に接続され、第２電源コネクタ２１１は、第２バッテリ２９１に接続される。電源コネクタ１１１、２１１は、同一のバッテリに接続されていてもよい。第１電源コネクタ１１１は、第１電源回路１１６を経由して、第１インバータ回路１２０と接続される。第２電源コネクタ２１１は、第２電源回路２１６を経由して、第２インバータ回路２２０と接続される。電源回路１１６、２１６には、例えば電源リレー等が含まれる。

　車両通信コネクタ１１２は車両通信網１９５に接続され、車両通信コネクタ２１２は車両通信網２９５に接続される。車両通信コネクタ１１２、２１２は、それぞれ別途の車両通信網１９５、２９５に接続されているが、同一の車両通信網に接続されてもよい。また、図４では、車両通信網１９５、２９５として、ＣＡＮ（Controller Area Network）を例示しているが、ＣＡＮ－ＦＤ（ＣＡＮ with Flexible Data rate）やＦｌｅｘＲａｙ等、どのような規格のものでもよい。制御部１５１、２５１は、それぞれ、車両通信回路１１７、２１７を経由して車両通信網１９５、２９５と各種信号の送受信を行う。

　トルクコネクタ１１３、２１３は、トルクセンサ９４と接続される。詳細には、第１トルクコネクタ１１３は、第１トルク検出部１９４と接続される。第２トルクコネクタ２１３は、第２トルク検出部２９４と接続される

　第１制御部１５１は、トルクコネクタ１１３およびトルクセンサ入力回路１１８を経由して、第１トルク検出部１９４から操舵トルクＴｓに係るトルク信号を取得可能である。第２制御部２５１は、トルクコネクタ２１３およびトルクセンサ入力回路２１８を経由して、第２トルク検出部２９４から操舵トルクＴｓに係るトルク信号を取得可能である。これにより、制御部１５１、２５１は、トルク信号に基づき、操舵トルクＴｓを演算可能である。

　第１インバータ回路１２０は、６つのスイッチング素子１２１を有する３相インバータであって、第１モータ巻線１８０へ供給される電力を変換する。スイッチング素子１２１は、第１制御部１５１から出力される制御信号に基づいてオンオフ作動が制御される。第２インバータ回路２２０は、６つのスイッチング素子２２１を有する３相インバータであって、第２モータ巻線２８０へ供給される電力を変換する。スイッチング素子２２１は、第２制御部２５１から出力される制御信号に基づいてオンオフ作動が制御される。

　第１電流検出部１２７は、第１モータ巻線１８０の各相に通電される電流を検出し、検出値を第１制御部１５１に出力する。第２電流検出部２２７は、第２モータ巻線２８０の各相に通電される電流を検出し、検出値を第２制御部２５１に出力する。第１回転角検出部１２６は、モータ８０の回転角を検出し、検出値を第１制御部１５１に出力する。第２回転角検出部２２６は、モータ８０の回転角を検出し、検出値を第２制御部２５１に出力する。

　制御部１５１、２５１は、マイコン等を主体として構成され、内部にはいずれも図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及び、これらの構成を接続するバスライン等を備えている。制御部１５１、２５１における各処理は、ＲＯＭ等の実体的なメモリ装置（すなわち、読み出し可能非一時的有形記録媒体）に予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。第１制御部１５１および第２制御部２５１は、相互に通信可能に設けられる。以下、制御部１５１、２５１間の通信を、「マイコン間通信」という。通信方法は、ＳＰＩやＳＥＮＴ等のシリアル通信や、ＣＡＮ通信、ＦｌｅｘＲａｙ通信等、どのような方法を用いてもよい。後述の実施形態の各制御部についても同様である。

　本実施形態の電流制御を図５および図６に示す。図５および図６では、簡略化のため、制御線やブロックを一部省略している。図５は、第１制御部１５１について示しており、第２制御部２５１の記載は省略した。また、図６では、記載の都合上、送信部１７１、２７１および受信部１７２、２７２を適宜分けて記載した。以下、第１系統Ｌ１の値と第２系統Ｌ２の値とを読み替えれば同様である点については、ｄ軸電流演算等、第２制御部２５１に係る説明は適宜省略し、第１制御部１５１を例に説明する。

　本実施形態では、第１系統Ｌ１をメイン系統、第２系統Ｌ２をサブ系統として説明する。ここでは、どちらの指令を優先的に使用するかを区別するために便宜的に「メイン」、「サブ」としているが、出力は同等である。以下、第１系統Ｌ１をメイン、第２系統Ｌ２をサブとして第１系統Ｌ１と第２系統Ｌ２とを協調させる制御を「協調駆動制御」、第１系統Ｌ１と第２系統Ｌ２とを協調させずに２系統で駆動する制御を「独立駆動制御」、第１系統Ｌ１または第２系統Ｌ２の一方で駆動する制御を「片系統駆動制御」とする。

　図５および図６に示すように、第１制御部１５１は、通電制御部５００、異常判定部５６０、警告部５６５、送信部１７１、および、受信部１７２等を有する。通電制御部５００は、第１モータ巻線１８０の通電を制御するものであって、電気角演算部５０６、検出電流演算部５０７、トルク指令演算部５１１、基本指令演算部５１２、トルクｄ軸電流指令演算部５１９、弱め界磁演算部５２１、弱め界磁ｄ軸電流指令調停部５２２、ｄ軸電流指令演算部５２５、ｑ軸電流指令演算部５２６、電流制御演算部５３０、および、ＰＷＭ出力部５５５等が含まれる。

　第２制御部２５１は、通電制御部６００、異常判定部６６０、警告部６６５、送信部２７１、および、受信部２７２、等を有する。通電制御部６００は、第２モータ巻線２８０の通電を制御するものであって、電気角演算部６０６、検出電流演算部６０７、トルク指令演算部６１１、基本指令演算部６１２、トルクｄ軸電流指令演算部６１９、弱め界磁演算部６２１、弱め界磁ｄ軸電流指令調停部６２２、ｄ軸電流指令演算部６２５、ｑ軸電流指令演算部６２６、電流制御演算部６３０、および、ＰＷＭ出力部６５５等が含まれる。

　送信部１７１は、第１制御部１５１にて演算された値が格納され、通信タイミングにて格納されている値を第２制御部２５１に送信する。受信部１７２は、第２制御部２５１から送信された値を受信する。送信部２７１は、第２制御部２５１にて演算された値が格納され、通信タイミングにて格納されている値を第１制御部１５１に送信する。受信部２７２は、第１制御部１５１から送信された値を受信する。

　電気角演算部５０６は、回転角検出部１２６の検出値に基づき、電気角θｅ１を演算する。検出電流演算部５０７は、電流検出部１２７の検出値に基づいて各相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ２を演算する。また、検出電流演算部５０７は、電気角θｅ１を用いて各相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１をｄｑ変換し、ｄ軸電流検出値Ｉｄ１およびｑ軸電流検出値Ｉｑ１を演算する。以下、ｄ軸とｑ軸の値をまとめて記載する場合、「ｄｑ軸」とする。ｄｑ軸電流検出値Ｉｄ１、Ｉｑ１は、自系統での電流制御演算に用いられる他、マイコン間通信にて第２制御部２５０に送信され、他系統での電流制御にも用いられる。

　図５に示すように和差演算部５０８は、第１系統Ｌ１のｄｑ軸電流検出値Ｉｄ１、Ｉｑ１、および、第２系統Ｌ２のｄｑ軸電流検出値Ｉｄ２、Ｉｑ２を取得する。和差演算部５０８は、ｄ軸電流検出値Ｉｄ１、Ｉｄ２の和であるｄ軸電流和Ｉｄ＿ａ、ｄ軸電流検出値Ｉｄ１、Ｉｄ２の差であるｄ軸電流差Ｉｄ＿ｓ、ｑ軸電流検出値Ｉｑ１、Ｉｑ２の和であるｑ軸電流和Ｉｑ＿ａ、および、ｑ軸電流検出値Ｉｑ１、Ｉｑ２の差であるｑ軸電流差Ｉｑ＿ｓ演算する。トルク電流演算部５０９は、ｄ軸電流和Ｉｄ＿ａおよびｑ軸電流和Ｉｑ＿ａに基づき、トルク電流検出値Ｉ＿ｔｒｑ１を演算する。本実施形態では、トルク電流検出値Ｉ＿ｔｒｑ１をモニタすることで、モータ８０の出力トルクをモニタしている。

　図６に示すように、トルク指令演算部５１１は、操舵トルクや車速等に基づき、トルク指令値Ｔｒｑ１^*を演算する。基本指令演算部５１２は、トルク電流指令演算部５１３、電流制限演算部５１５、電流制限調停部５１６、および、電流制限部５１７を有し、基本電流指令値Ｉｂ１^*を演算する。基本指令演算部６１２は、トルク電流指令演算部６１３、切替部６１４、電流制限演算部６１５、電流制限調停部６１６、および、電流制限部６１７を有し、基本電流指令値Ｉｂ２^*を演算する。

　トルク電流指令演算部５１３、６１３は、トルク指令値Ｔｒｑ１^*、Ｔｒｑ２^*に基づき、例えば所定の係数を乗じることで、トルク電流指令値Ｉｔｒｑ１^*、Ｉｔｒｑ２^*を演算する。第１トルク電流指令値Ｉｔｒｑ１^*は、第２制御部２５１に送信される。

　切替部６１４は、制御に用いるトルク電流指令値Ｉｔｒｑ１^*、Ｉｔｒｑ２^*を切替可能である。本実施形態では、切替部６１４は、協調駆動制御のとき、第１トルク電流指令値Ｉｔｒｑ１^*を用い、独立駆動制御または第２系統Ｌ２での片系統駆動制御のとき、第２トルク電流指令値Ｉｔｒｑ２^*を選択する。

　電流制限演算部５１５は、過熱保護等のための電流制限値Ｉｌｉｍ１を演算する。電流制限値Ｉｌｉｍ１は、第２制御部２５１に送信される。また、第１制御部１５１は、第２制御部２５１で演算された電流制限値Ｉｌｉｍ２を取得する。

　電流制限調停部５１６は、自系統の電流制限値Ｉｌｉｍ１、および、他系統の電流制限値Ｉｌｉｍ２に基づき、調停後電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｍ１を演算する。本実施形態では、ミニマムセレクトにて、自系統の電流制限値Ｉｌｉｍ１または他系統の電流制限値Ｉｌｉｍ２の小さい方の値を調停後電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｍ１とする。

　電流制限部５１７は、トルク電流指令値Ｉｔｒｑ１^*および調停後電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｍ１に基づき、小さい方の値を基本電流指令値Ｉｂ１^*を演算する。電流制限部６１７では、切替部６１４で選択されたトルク電流指令値および調停後電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｍ２に基づき、小さい方の値を基本電流指令値Ｉｂ２^*を演算する。

　トルクｄ軸電流指令演算部５１９は、基本電流指令値Ｉｂ１^*に基づき、マップ演算等によりトルクｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔ１^*を演算する。

　弱め界磁演算部５２１は、電流制限値Ｉｌｉｍ１、最大印加電圧に対する飽和値、および、電圧指令値の変調率等に基づき、制限前弱め界磁ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｗｂ１^*を演算する。また、弱め界磁演算部５２１は、和差演算部５０８からｑ軸電流和Ｉｑ＿ａを取得し、ｑ軸電流和Ｉｑ＿ａに基づいて弱め界磁ｄ軸電流制限値Ｉｄ＿ｌｉｍ＿ｗ１を演算する。弱め界磁演算部５２１は、制限前弱め界磁ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｗｂ１^*および弱め界磁ｄ軸電流制限値Ｉｄ＿ｌｉｍ＿ｗ１に基づき、絶対値が小さい方の値を弱め界磁ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｗ１^*とする。弱め界磁ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｗ１^*は、第２制御部２５１に送信される。また、第１制御部１５１は、第２制御部２５１で演算された弱め界磁ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｗ２^*を取得する。

　弱め界磁ｄ軸電流指令調停部５２２は、自系統の弱め界磁ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｗ１^*、および、他系統の弱め界磁ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｗ２^*に基づき、調停後弱め界磁ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｗｍ１^*を演算する。本実施形態では、ミニマムセレクトにて、調停後弱め界磁ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｗｍ１^*を演算する。なお、ｄ軸電流が負の値であれば、ミニマムセレクトでは、絶対値が大きい方の値が選択されることを補足しておく。他のｄ軸電流に係るミニマムセレクトも同様である。なお、図５では、簡略化のため、弱め界磁ｄ軸電流指令調停部５２２の記載を省略し、自系統の弱め界磁ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｗ１^*がｄ軸電流指令演算部５２５に入力されるものとして記載した。

　ｄ軸電流指令演算部５２５は、トルクｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔ１^*および調停後弱め界磁ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｗｍ１^*に基づき、ミニマムセレクトにて、ｄ軸電流指令値Ｉｄ１^*を演算する。ｑ軸電流指令演算部５２６は、基本電流指令値Ｉｂ１^*およびｄ軸電流指令値Ｉｄ１^*に基づき、例えばマップ演算によりｑ軸電流指令値Ｉｑ１^*を演算する。

　電流制御演算部５３０は、電流指令値Ｉｄ１^*、Ｉｑ１^*等に基づき、電流和指令値Ｉｄ＿ａ^*、Ｉｑ＿ａ^*および電流差指令値Ｉｄ＿ｓ^*、Ｉｑ＿ｓ^*を演算する。図５に示すように、電流制御演算部５３０は、減算器５３１～５３４、電流フィードバック制御部５４１～５４４、および、電圧指令演算部５５０等を有する。

　減算器５３１は、ｄ軸電流和指令値Ｉｄ＿ａ^*からｄ軸電流和Ｉｄ＿ａを減算し、ｄ軸電流和偏差ΔＩｄ＿ａを演算する。減算器５３２は、ｑ軸電流和指令値Ｉｑ＿ａ^*からｑ軸電流和Ｉｑ＿ａを減算し、ｑ軸電流和偏差ΔＩｑ＿ａを演算する。減算器５３３は、ｄ軸電流差指令値Ｉｄ＿ｓ^*からｄ軸電流差Ｉｄ＿ｓを減算し、ｄ軸電流差偏差ΔＩｄ＿ｓを演算する。減算器５３４は、ｑ軸電流差指令値Ｉｑ＿ｓ^*からｑ軸電流差Ｉｑ＿ｓを減算し、ｑ軸電流差偏差ΔＩｑ＿ｓを演算する。

　電流フィードバック制御部５４１～５４４は、それぞれ、ｄ軸電流和偏差ΔＩｄ＿ａ、ｑ軸電流和偏差ΔＩｑ＿ａ、ｄ軸電流差偏差ΔＩｄ＿ｓ、ｑ軸電流差偏差ΔＩｑ＿ｓが０に収束するように、例えばＰＩ演算等により、和のＦＢ制御量ＦＢｄ＿ａ、ＦＢｑ＿ａ、および、差のＦＢ制御量ＦＢｄ＿ｓ、ＦＢｑ＿ｓを演算する。電圧指令演算部５５０は、ＦＢ制御量ＦＢｄ＿ａ、ＦＢｑ＿ａ、ＦＢｄ＿ｓ、ＦＢｑ＿ｓに基づき、電圧指令値Ｖｄ１^*、Ｖｑ１^*、Ｖｄ２^*、Ｖｑ２^*を演算する。すなわち本実施形態の協調駆動制御では、２系統の電流和と電流差を制御する「和と差の制御」を行っている。これにより、相互インダクタンスの影響を打ち消すことができる。

　ＰＷＭ出力部５５５は、電圧指令値Ｖｄ１^*、Ｖｑ１^*を逆ｄｑ変換した３相電圧指令Ｖｕ１^*、Ｖｖ１^*、Ｖｗ１^*に基づき、ＰＷＭ信号を生成する。ＰＷＭ信号は、信号タイミングが系統間で揃うよう、例えば同期信号等により同期される。同期信号は、一方の系統から他方の信号に送信されるようにしてもよいし、両系統が外部から取得するようにしてもよい。

　異常判定部５６０は、電流検出値等の異常を判定する。異常が検出された場合、異常時処置を行う。警告部５６５は、異常時処置を行う場合、ワーニングランプ等によりドライバに異常を警告する。ドライバへの警告は、ワーニングランプの点灯に限らず、ディスプレイ表示や音声での警告としてもよい。異常判定および異常時処置の詳細は、後述の実施形態にて説明する。

　協調駆動制御において、第２系統Ｌ２では、第１系統Ｌ１からマイコン間通信にて送信される電流指令値を用いて電流制御を行う。詳細には、第１系統Ｌ１から送信される電流指令値は、第１トルク電流指令値Ｉｔｒｑ１^*であるが、以下適宜、説明の簡略化のため、協調駆動制御時に制御部１５１、２５１にて共通して用いられる電流指令値を、電流指令値Ｉ^*とする。

　電流制御演算を図７および図８のタイムチャートに基づいて説明する。図７および図８では、共通時間軸を横軸とし、上段から、第１制御部１５１での電流指令演算、送信電流指令値格納、第１制御部１５１での電流フィードバック制御、マイコン間通信、受信電流指令値格納、第２制御部２５１での電流フィードバック制御である。以下、「フィードバック」を、適宜「ＦＢ」と記載する。

　図７等において、上から３段は第１制御部１５１での処理であり、下２段は第２制御部２５１での処理であり、図中の「（Ｌ１）」は第１制御部１５１での処理、「（Ｌ２）」は第２制御部２５１での処理であることを意味する。また、「＜Ｃａ＞」といった具合に適宜演算値を記載するとともに、演算値のやり取りを一点鎖線の矢印で示した。また図７および図８では、指令演算周期（例えば４００［μｓ］）よりも電流ＦＢ演算周期（例えば２００［μｓ］）の方が短い場合を例示した。

　図７に示すように、時刻ｘ１０～時刻ｘ１１にて、第１制御部１５１で演算された電流指令値Ｉ^*の値をＣａとすると、時刻ｘ１２にて電流指令値Ｉ^*として値Ｃａが送信部１７１に格納される。時刻ｘ１２は、時刻ｘ１３にて開始するマイコン間通信の格納データ更新タイミングである。時刻ｘ１３にて第１制御部１５１から第２制御部２５１に送信された電流指令値Ｉ^*は、時刻ｘ１４にて受信部２７２に格納される。また、時刻ｘ１５では、電流制御演算部５３０、６３０における電流指令値Ｉ^*の値は共にＣａであって、同一の値を用いた電流ＦＢ演算が行われる。

　ここで、時刻ｘ１６からの電流指令値演算において、演算負荷の増大等により、電流指令値Ｉ^*の演算がマイコン間通信の格納データ更新タイミングである時刻ｘ１７に間に合わなかった場合、送信部１７１には前回値Ｃａが保持され、時刻ｘ１８では、電流指令値Ｉ^*として値Ｃａが第２制御部２５１に送信される。第２制御部２５１では、時刻ｘ１９にて、電流指令値Ｉ^*として値Ｃａを用いた電流ＦＢ演算が行われる。

　参考例として、時刻ｘ１９において、第１制御部１５１での電流ＦＢ演算に電流指令値Ｉ^*として最新の値Ｃｂを用いると、制御部１５１、２５１にて、異なる指令値での電流ＦＢ制御が行われることになる。各系統で電流指令値Ｉ^*が異なる場合、電圧指令値が増大し、異常電流が発生する虞がある。

　そこで本実施形態では、第１制御部１５１および第２制御部２５２にて同一の電流指令値Ｉ^*を用いた電流ＦＢ演算を行うべく、第１制御部１５１では、送信部１７１に格納されている値を電流ＦＢ演算に用いる。

　図８に示すように、時刻ｘ２０～時刻ｘ２１にて、第１制御部１５１での電流指令演算で演算された値Ｃａは、時刻ｘ２２にて送信部１７１に格納され、時刻ｘ２３にてマイコン間通信にて第２制御部２５１に送信される。第２制御部２５２側の処理は、図７と同様である。第１制御部１５１は、時刻ｘ２４において、送信部１７１に格納されている値Ｃａを電流指令値Ｉ^*として用いて電流ＦＢ演算を行う。

　時刻ｘ３０からの電流指令演算において、電流指令値Ｉ^*の演算がマイコン間通信の格納データ更新タイミングの時刻ｘ３１に間に合わなかった場合、送信部１７１には前回更新時の値Ｃａが保持されているので、時刻ｘ３３では、第１制御部１５１は電流指令値Ｉ^*として値Ｃａを用いて電流ＦＢ演算を行う。すなわち、第１制御部１５１は、時刻ｘ３２にて電流指令値Ｉ^*の演算が完了しているが、第２制御部２５１と用いる値を揃えるべく、時刻ｘ３２にて演算された値Ｃｂではなく、送信部１７１に格納されている前回値である値Ｃａを用いて電流ＦＢ演算を行う。

　次のデータ更新タイミングである時刻ｘ３４では、時刻ｘ３２にて演算完了した値Ｃｂが電流指令値Ｉ^*として送信部１７１に格納され、時刻ｘ３５にて第２制御部２５１に送信される。時刻ｘ３６では、制御部１５１、２５１は、共に値Ｃｂを電流指令値Ｉ^*として用いて電流ＦＢ制御を行う。

　本実施形態の電流制御処理を図９のフローチャートに基づいて説明する。この処理は、メイン制御部である第１制御部１５１における処理である。以下、ステップＳ１０１等の「ステップ」を省略し、単に記号「Ｓ」と記す。

　Ｓ１０１では、第１制御部１５１は、電流指令値Ｉ^*を演算する。Ｓ１０２では、第１制御部１５１は、所定の更新タイミングにて送信部１７１のデータを更新する。ここでは、電流指令演算が終わっていない場合、前回値が保持される。Ｓ１０３では、第１制御部１５１は、マイコン間通信にて送信部１７１に格納されているデータを第２制御部２５１へ送信する。Ｓ１０４では、第１制御部１５１は、送信部１７１に格納されている電流指令値Ｉ^*を用いて電流ＦＢ制御演算を行う。

　本実施形態では、第１系統Ｌ１と第２系統Ｌ２で同一の電流指令値Ｉ^*を用いた電流ＦＢ演算が行われるように、第１制御部１５１では、送信部１７１に格納されている値を用いて電流ＦＢ演算を行う。これにより、マイコン間通信タイミングに電流指令値Ｉ^*の演算が間に合わなかった場合であっても、制御部１５１、２５１にて、同じ値を用いた電流フィードバック演算を行うことができる。

　以上説明したように、ＥＣＵ１０は、複数組のモータ巻線１８０、２８０を有するモータ８０の駆動を制御するものであって、複数の制御部１５１、２５１を備える。制御部１５１、２５１は、通電制御部５００、６００を有し、モータ巻線１８０、２８０ごとに設けられて相互に通信可能である。通電制御部５００、６００は、モータ巻線１８０、２８０に通電される電流の電流検出値および電流指令値に基づいてモータ巻線１８０、２８０に印加する電圧指令値を演算し、電圧指令値に基づいてモータ巻線１８０、２８０の通電を制御する。

　ＥＣＵ１０は、モータ巻線１８０、２８０と対応する制御部１５１、２５１との組み合わせを系統とし、系統間で少なくとも１つのパラメータを共用して通電制御を行う協調駆動制御を実施可能である。パラメータには、電流指令値や電流検出値等が含まれる。電流以外に係る指令値や検出値を含んでもよい。詳細には、本実施形態では、協調駆動制御において、電流検出値Ｉｄ１、Ｉｑ１、Ｉｄ２、Ｉｑ２、および、トルク電流指令値Ｉｔｒｑ１^*等が共用される。

　１つの制御部１５１をメイン制御部、他の制御部２５１をサブ制御部とすると、第２制御部２５１は、第１制御部１５１から送信された電流指令値Ｉ^*を用いてモータ巻線２８０の通電制御を行う。第１制御部１５１は、第２制御部２５１に送信したものと同じ電流指令値Ｉ^*を用いてモータ巻線１８０の通電制御を行う。制御部１５１、２５１で同じ電流指令値Ｉ^*を用いることで、系統間での指令値乖離による異常電流の発生を防ぐことができる。

　第１制御部１５１は、第２制御部２５１に送信する電流指令値Ｉ^*を格納可能な送信部１７１を有し、送信部１７１に格納した電流指令値Ｉ^*を用いてモータ巻線１８０の通電制御を行う。これにより、例えば演算負荷等により、電流指令値Ｉ^*の演算がマイコン間通信に間に合わなかった場合であっても、第１制御部１５１は、第２制御部２５１に送信した値と同じ値を用いた電流ＦＢ制御演算を行うことができる。

　　　（第２実施形態）
　第２実施形態を図１０～図１３に示す。本実施形態の電流制御処理を図１０のフローチャートに基づいて説明する。以下適宜、演算タイミングを、適宜添え字の（ｎ）、（ｎ－１）等で示す。Ｓ１２１では、第１制御部１５１は、Ｓ１０１と同様、電流指令値Ｉ^*を演算する。

　Ｓ１２２では、第１制御部１５１は、送信部１７１に格納する今回値Ｉ^* _(n)が前回値Ｉ^* _(n-1)と異なるか否か判断する。今回値Ｉ^* _(n)が前回値Ｉ^* _(n-1)と等しいと判断された場合（Ｓ１２２：ＮＯ）、Ｓ１２３をスキップし、送信部１７１の値を更新しない。今回値Ｉ^* _(n)が前回値Ｉ^* _(n-1)と異なると判断された場合（Ｓ１２２：ＹＥＳ）、Ｓ１２３へ移行し、所定の更新タイミングで送信部１７１のデータを更新する。Ｓ１２４では、制御部１５１は、マイコン間通信にて送信部１７１に格納されているデータを第２制御部２５１へ送信する。

　Ｓ１２５では、第１制御部１５１は、送信部１７１に格納されている電流指令値Ｉ^*が更新されたか否か判断する。送信部１７１の電流指令値Ｉ^*が更新されていると判断された場合（Ｓ１２５：ＹＥＳ）、Ｓ１２６へ移行し、電流指令値Ｉ^*を更新して電流ＦＢ制御演算を行う。送信部１７１の電流指令値Ｉ^*が更新されていないと判断された場合（Ｓ１２４：ＮＯ）、Ｓ１２７へ移行し、電流指令値Ｉ１^*を更新せず電流ＦＢ制御演算を行う。

　電流制御処理を説明するタイムチャートを図１１～図１３に示す。図１１に示すように、時刻ｘ４０～時刻ｘ４１にて、第１制御部１５１で演算された電流指令値Ｉ^*の値がＣｂであって、送信部１７１に格納されている値Ｃａと異なっているので、マイコン間通信の格納データ更新タイミングである時刻ｘ４２にて値Ｃｂが送信部１７１に格納される。

　時刻ｘ４３では、マイコン間通信にて電流指令値Ｉ^*が第２制御部２５１に送信される。時刻ｘ４４では、第１制御部１５１は、送信部１７１に格納されている電流指令値Ｉ^*が値Ｃｂに更新されているので、値Ｃｂを用いて電流ＦＢ演算を行う。これにより、時刻ｘ４４において、制御部１５１、２５１では、同じ値Ｃｂを用いた電流ＦＢ制御演算が行われる。

　図１２に示すように、時刻ｘ５０からの電流指令演算において、電流指令値Ｉ^*の演算がマイコン間通信の格納データ更新タイミングである時刻ｘ５１に間に合わなかった場合、送信部１７１のデータは更新されず、値Ｃａが保持され、時刻ｘ５２にて第２制御部２５１に送信される。第２制御部２５１では、時刻ｘ５４にて、電流指令値Ｉ^*として値Ｃａを用いた電流ＦＢ制御演算が行われる。また、時刻ｘ５４にて、第１制御部１５１は、送信部１７１のデータが更新されていないので、電流ＦＢ制御演算に用いる指令値を更新せず、電流指令値Ｉ^*として値Ｃａを用いて電流ＦＢ制御演算を行う。すなわち、送信部１７１に格納された値が更新されていなければ、電流ＦＢ制御演算に使用する電流指令値Ｉ^*も更新しない。

　時刻ｘ５１の次のデータ更新タイミングである時刻ｘ５５では、送信部１７１に格納される電流指令値Ｉ^*が時刻ｘ５３にて演算完了した値Ｃｂに更新され、時刻ｘ５６にて第２制御部２５１へ送信される。時刻ｘ５７にて、第２制御部２５２は、電流指令値Ｉ^*として値Ｃｂを用いて電流ＦＢ演算を行う。また、第１制御部１５１は、送信部１７１のデータが更新されているので、電流指令値Ｉ^*を値Ｃｂに更新し、電流ＦＢ制御演算を行う。

　図１３に示すように、時刻ｘ５８に演算完了した電流指令値Ｉ^*の値が、送信部１７１に格納されている値Ｃａと同じである場合、送信部１７１に格納されている値を更新しない。制御部１５１、２５１は、次の電流指令値Ｉ^*の演算まで、電流指令値Ｉ^*として値Ｃａを用いた演算を継続する。

　本実施形態では、第１制御部１５１では、送信部１７１に格納された電流指令値Ｉ^*の更新状況を判定し、値が更新されている場合は、電流ＦＢ制御演算に用いる電流指令値Ｉ^*を更新する。また、送信部１７１に格納された電流指令値Ｉ^*が更新されていない場合、電流ＦＢ演算に用いる電流指令値Ｉ^*を更新せず、前回値での電流ＦＢ演算を行う。これにより、制御部１５１、２５１にて、同じ値を用いた電流ＦＢ演算を行うことができる。

　第１制御部１５１は、送信部１７１に格納されている電流指令値Ｉ^*が更新されていない場合、電流指令値として前回値を保持してモータ巻線１８０の通電制御を行う。これにより、例えば演算負荷等により、電流指令値Ｉ^*の演算がマイコン間通信に間に合わなかった場合、第１制御部１５１においても電流指令値Ｉ^*を更新せず前回値での電流ＦＢ制御演算が実施されるので、系統間での指令値乖離による異常電流の発生を防ぐことができる。また上記実施形態と同様の効果を奏する。

　　　（第３実施形態）
　第３実施形態を図１４に示す。上記実施形態では、制御部１５１、２５１にて、電流指令値Ｉ^*として同じ値を用いて電流ＦＢ制御を行う。ここで、電流指令値Ｉ^*が同じであっても、電流ＦＢ制御に用いる設定定数が異なっている場合、電流ＦＢ制御演算結果としての電圧指令値が異なり、異常電流が発生する虞がある。

　そこで本実施形態では、第１制御部１５１側が全ての設定定数を持っており、第２制御部２５１では、第１制御部１５１から送信された設定定数を用いて電流制御演算を行う。設定定数には、例えば電流制限値、ＰＩゲイン、および、異常判定閾値等が含まれる。なお、第２制御部２５１側で設定定数を持つように構成し、第２制御部２５１から第１制御部１５１へ設定定数を送るように構成してもよい。

　本実施形態の設定定数送信処理を図１４のフローチャートに基づいて説明する。この処理は、例えばＥＣＵ１０が起動されたイニシャルチェック時に行われる処理であるが、イニシャルチェック以外の任意のタイミングで行ってもよい。第１０実施形態も同様である。

　Ｓ２０１では、第１制御部１５１は、第２制御部２５１へ設定定数を送信する。Ｓ２０２では、第２制御部２５１は、第１制御部１５１から設定定数を受信する。Ｓ２０３では、第２制御部２５１は、受信した設定定数を図示しない記憶部に格納する。

　本実施形態では、１つの制御部１５１は、電流制御演算に用いる定数である設定定数を、他の制御部２５１に送信する。換言すると、本実施形態では、１つの制御部１５１のみに設定定数が格納されており、設定定数を他の制御部２５１と共用する。これにより、制御部１５１、２５１にて同じ設定定数を用いての電流制御演算を行うことができるので、設定定数の違いによる演算値の乖離を防ぐことができる。また上記実施形態と同様の効果を奏する。

　　　（第４実施形態）
　第４実施形態を図１５～図２３に示す。上記実施形態では、制御部１５１、２５１にて電流指令値Ｉ^*を共通にしている。本実施形態では、制御部１５１、２５１で電流指令値Ｉ^*が異なっている場合を説明する。

　まず、電流ＦＢ制御演算について、ｑ軸電流を例に説明する。第１系統Ｌ１のｑ軸電流検出値をＩｑ１、第２系統Ｌ２のｑ軸電流検出値をＩｑ２、ｑ軸電流和Ｉｑ＿ａを式（１）、ｑ軸電流差Ｉｑ＿ｓを式（２）とする。また、電流差指令値を０とし、電流検出値が安定しているとき、電流和指令値と電流和とは一致する。また、式（１）、（２）を前提とすれば、電流検出値Ｉｑ１、Ｉｑ２は、電流和と電流差から、式（３）、（４）となる。

　　Ｉｑ＿ａ＝Ｉｑ１＋Ｉｑ２　　・・・（１）
　　Ｉｑ＿ｓ＝Ｉｑ１－Ｉｑ２　　・・・（２）
　　Ｉｑ１＝（Ｉｑ＿ａ＋Ｉｑ＿ｓ）／２　　・・・（３）
　　Ｉｑ２＝（Ｉｑ＿ａ－Ｉｑ＿ｓ）／２　　・・・（４）

　第１系統Ｌ１の電流和指令値をｘ、第２系統Ｌ２の電流和指令値をｙとすると、式（５）～（７）となり、ＦＢ制御量ＦＢｑ＿ａ１、ＦＢｑ＿ａ２、ＦＢｑ＿ｓ１、ＦＢｑ＿ｓ２の傾きは全て同じとなる。すなわち、第１系統Ｌ１では、和のＦＢ制御量ＦＢｑ＿ａ１と差のＦＢ制御量ＦＢｑ＿ｓ１は逆方向に同じだけ増え、第２系統Ｌ２では和のＦＢ制御量ＦＢｑ＿ａ２と差のＦＢ制御量ＦＢｑ＿ｓ２は同じ方向に同じだけ増える。また、和のＦＢ制御量と差のＦＢ制御量とが同様に変化している場合、電圧指令値は変化しない。

　第１系統の電流和指令値－電流和
　　＝Ｉｑ＿ａ１^*－Ｉｑ＿ａ＝ｘ－（ｘ＋ｙ）／２＝（ｘ－ｙ）／２
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・・・（５）
　第２系統の電流和指令値－電流和
　　＝Ｉｑ＿ａ２^*－Ｉｑ＿ａ＝ｙ－（ｘ＋ｙ）／２＝－（ｘ－ｙ）／２
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・・・（６）
　電流差指令値－電流差
　　＝Ｉｑ＿ｓ１^*－Ｉｑ＿ｓ＝Ｉｑ＿ｓ２^*－Ｉｑ＿ｓ
　　　　　＝０－（ｘ－ｙ）／２＝－（ｘ－ｙ）／２　　・・・（７）

　また、第１系統Ｌ１の電圧指令値Ｖｑ１^*を式（８）、第２系統Ｌ２の電圧指令値Ｖｑ２^*を式（９）とする。

　　Ｖｑ１^*＝（ＦＢｑ＿ａ１＋ＦＢｑ＿ｓ１）／２　　・・・（８）
　　Ｖｑ２^*＝（ＦＢｑ＿ａ２－ＦＢｑ＿ｓ２）／２　　・・・（９）

　図１５～図１７は、いずれも横軸を時間とし、図１５は電流指令値および電流検出値、図１６は第１制御部１５１の和と差のＦＢ制御量、図１７は第２制御部２５１の和と差のＦＢ制御量を示している。図１５に示すように、第１制御部１５１の電流和指令値Ｉｑ＿ａ１^*および電流検出値Ｉｑ１と、第２制御部２５１のＩｑ＿ａ２^*および電流検出値Ｉｑ２とが異なっているものとする。

　図１６に示すように、第１制御部１５１では、検出値であるｑ軸電流和Ｉｑ＿ａが電流和指令値Ｉｑ＿ａ１^*より小さいため、和のＦＢ制御量ＦＢｑ＿ａ１は電流和を大きくする側に演算される。図１７に示すように、第２制御部２５１では、ｑ軸電流和Ｉｑ＿ａが電流和指令値Ｉｑ＿ａ２^*より大きいため、和のＦＢ制御量ＦＢｑ＿ａ２は電流和を小さくする側に演算される。また、図１６および図１７に示すように、電流検出値Ｉｑ１、Ｉｑ２に差が生じているので、差のＦＢ制御量ＦＢｑ＿ｓ１、ＦＢｑ＿ｓ２は電流差を小さくする側に演算される。

　本実施形態では、電流制御演算部５３０、６３０において、制御のオーバーフローを防ぐべく、ＦＢ制御量の上下限にガードをかける。和のＦＢ制御量の制限値をＡ＿ｌｉｍ、差のＦＢ制御量の制限値をＳ＿ｌｉｍとすると、１系統駆動時の出力が狙い通りとなるように、和の制限値Ａ＿ｌｉｍを差の制限値Ｓ＿ｌｉｍより大きく設定する、といった具合に、和の制限値Ａ＿ｌｉｍと差の制限値Ｓ＿ｌｉｍとを異ならせる場合がある。

　図１８は、第１系統Ｌ１のｑ軸電流に係る値であって、上段から、和のＦＢ制御量ＦＢｑ＿ａ１、差のＦＢ制御量ＦＢｑ＿ｓ１、電圧指令値Ｖｑ１^*を示している。この例では、和の制限値Ａ＿ｌｉｍ（図１８には不図示）と差の制限値Ｓ＿ｌｉｍとが異なっており、｜Ｓ＿ｌｉｍ｜＜｜Ａ＿ｌｉｍ｜である。時刻ｘｒにて、差のＦＢ制御量ＦＢｑ＿ｓ１が制限値－Ｓ＿ｌｉｍとなると、ＦＢｑ＿ｓ１＝－Ｓ＿ｌｉｍで制限される。一方、和のＦＢ制御量ＦＢｑ＿ａ１＜Ａ＿ｌｉｍであるので、電圧指令値Ｖｑ１^*は、和のＦＢ制御量ＦＢｑ＿ａ１の増加に伴って増大する。図１９に示すように、電流和が一定であっても、電圧指令値Ｖｑ１^*、Ｖｑ２^*の増大に伴って電流検出値Ｉｑ１、Ｉｑ２が増大すると、過電流となる虞がある。

　そこで本実施形態では、和のＦＢ制御量ＦＢｑ＿ａまたは差のＦＢ制御量ＦＢｑ＿ｓの一方が制限値で制限される場合、他方は前回値を保持する。本実施形態のＦＢ制御量制限処理を図２０のフローチャートに基づいて説明する。図２０では、和の制限値Ａ＿ｌｉｍが差の制限値Ｓ＿ｌｉｍより大きいものとして説明する。

　Ｓ３０１では、電流制御演算部５３０、６３０は、差のＦＢ制御量ＦＢｑ＿ｓが差の制限値Ｓ＿ｌｉｍで制限されているか否か判断する。差のＦＢ制御量ＦＢｑ＿ｓが差の制限値Ｓ＿ｌｉｍで制限されていないと判断された場合（Ｓ３０１：ＮＯ）、Ｓ３０２へ移行し、和のＦＢ制御量ＦＢｑ＿ａとして今回の演算値を用いる。差のＦＢ制御量ＦＢｑ＿ｓが差の制限値Ｓ＿ｌｉｍで制限されていると判断された場合（Ｓ３０１：ＹＥＳ）、Ｓ３０３へ移行し、和のＦＢ制御量ＦＢｑ＿ａとして前回値を保持する。

　図２１では、第１系統Ｌ１を例とし、共通時間軸を横軸とし、上段から、和のＦＢ制御量ＦＢｑ＿ａ１、差のＦＢ制御量ＦＢｑ＿ｓ１、電圧指令値Ｖｑ１^*を示している。図２１に示すように、｜Ｓ＿ｌｉｍ｜＜｜Ａ＿ｌｉｍ｜であって、時刻ｘ６０にて、差のＦＢ制御量ＦＢｑ＿ｓ１が差の制限値－Ｓ＿ｌｉｍで制限されると、和のＦＢ制御量ＦＢｑ＿ａ１は前回値を保持する。これにより、電圧指令値Ｖｑ１^*が保持されるため、過電流を防ぐことができる。

　なお、制限値は、ｄ軸の和と差、ｑ軸の和と差でそれぞれ揃っていればよく、ｄ軸に係る値とｑ軸に係る値とで等しくてもよく、異なっていてもよい。図２２および図２３では、第１系統Ｌ１を例とし、共通時間軸を横軸とし、上段から、ｄ軸の和のＦＢ制御量ＦＢｄ＿ａ１、差のＦＢ制御量ＦＢｓ＿ｓ１、ｑ軸の和のＦＢ制御量ＦＢ＿ａ１、差のＦＢ制御量ＦＢｑ＿ｓ１を示す。また、ｄ軸の和の制限値をＡｄ＿ｌｉｍ、ｄ軸の差の制限値をＳｄ＿ｌｉｍ、ｑ軸の和の制限値をＡｑ＿ｌｉｍ、ｑ軸の差の制限値をＳｑ＿ｌｉｍとする。

　図２２の例では、ｄ軸の差の制限値Ｓｄ＿ｌｉｍとｑ軸の差の制限値Ｓｑ＿ｌｉｍとが異なっており、Ｓｄ＿ｌｉｍ＜Ｓｑ＿ｌｉｍである。時刻ｘ６１にてｄ軸の差のＦＢ制御量ＦＢｄ＿ｓ１が制限値Ｓｄ＿ｌｉｍで制限されるので、和のＦＢ制御量ＦＢｄ＿ａ１は前回値が保持される。また、時刻ｘ６２にてｑ軸の差のＦＢ制御量ＦＢｑ＿ｓ１が制限値Ｓｑ＿ｌｉｍで制限されるので、和のＦＢ制御量ＦＢｑ＿ａ１は前回値が保持される。

　また、ＦＢ制御量の傾きは等しいので、図２３に示すように、ｄ軸の和の制限値Ａｄ＿ｌｉｍと差の制限値Ｓｄ＿ｌｉｍ、ｑ軸の和の制限値Ａｑ＿ｌｉｍと差の制限値Ｓｑ＿ｌｉｍを、それぞれ同じ値にすることでも過電流を防ぐことができる。図２３の例では、時刻ｘ６５にて、ｄ軸の和のＦＢ制御量ＦＢｄ＿ａ１および差のＦＢ制御量ＦＢｓ＿ｓ１が共に制限値で制限される。また、時刻ｘ６６にて、ｑ軸の和のＦＢ制御量ＦＢｑ＿ａ１および差のＦＢ制御量ＦＢｑ＿ｓ１が共に制限値で制限される。

　本実施形態では、通電制御部５００、６００は、自系統の電流検出値と他系統の電流検出値との電流和および電流差を用いた電流フィードバック制御において、電流和に基づくフィードバック演算結果である和のＦＢ制御量ＦＢ＿ａ、および、電流差に基づくフィードバック演算結果である差のＦＢ制御量ＦＢ＿ｓの上下限を制限する。詳細には、協調駆動制御時において、和のＦＢ制御量ＦＢ＿ａと差のＦＢ制御量ＦＢ＿ｓとが同時に制限されるように上下限を制限する。ここで「同時」とは、均衡が崩れて大電流にならない程度の誤差は許容されるものとする。これにより、制御のオーバーフローを防ぐことができる。

　通電制御部５００、６００は、和のＦＢ制御量ＦＢ＿ａまたは差のＦＢ制御量ＦＢ＿ｓの一方が制限値で制限されている場合、和のＦＢ制御量ＦＢ＿ａまたは差のＦＢ制御量ＦＢ＿ｓの他方は、前回値を保持する。これにより、和の制限値Ａ＿ｌｉｍと差の制限値Ｓ＿ｌｉｍとが異なる値に設定されている場合であっても、協調駆動制御時には、和のＦＢ制御量ＦＢ＿ａと差のＦＢ制御量ＦＢ＿ｓとを同時に制限可能であり、過電流を防ぐことができる。

　また、和のＦＢ制御量ＦＢ＿ａの上下限を制限する和の制限値Ａ＿ｌｉｍと、差のＦＢ制御量ＦＢ＿ｓの上下限を制限する差の制限値Ｓ＿ｌｉｍとを等しくしてもよい。これにより、和と差のＦＢ制御量の均衡が崩れることがなく、過電流を防ぐことができる。また上記実施形態と同様の効果を奏する。

　　　（第５実施形態）
　第５実施形態を図２４および図２５に示す。第５実施形態～第１０実施形態では、異常時処置を中心に、主に第１系統Ｌ１を例に説明する。第１系統Ｌ１のｑ軸電流検出値Ｉｑ１が正方向に増大し、第２系統Ｌ２のｑ軸電流検出値Ｉｑ２が負方向に増大する場合、加算すると０となり、大電流が流れていないようにみえる場合がある（図１９参照）。一方、均衡が崩れると、大電流が表面化し、制御対象の故障に繋がる虞がある。

　そこで本実施形態では、１以上の系統で電流検出値に異常が生じた場合、異常時処置を行う。本実施形態の異常判定処理を図２４のフローチャートおよび図２５のタイムチャートに基づいて説明する。図２４に示すように、Ｓ４０１では、異常判定部５６０は、各系統の電流検出値Ｉｄ１、Ｉｑ１、Ｉｄ２、Ｉｑ２を取得する。

　Ｓ４０２では、異常判定部５６０は、各系統の電流検出値Ｉｄ１、Ｉｑ１、Ｉｄ２、Ｉｑ２が電流異常判定閾値ＴＨｉより小さいか否か判断する。ここでは絶対値での判断とする。電流異常判定閾値ＴＨｉは、ｄ軸に係る値とｑ軸に係る値とで等しくてもよいし異なっていてもよい。各系統の電流検出値Ｉｄ１、Ｉｑ１、Ｉｄ２、Ｉｑ２が電流異常判定閾値ＴＨｉより小さいと判断された場合（Ｓ４０２：ＹＥＳ）、Ｓ４０３へ移行し、２系統での通常の協調駆動制御を継続する。各系統の電流検出値Ｉｄ１、Ｉｑ１、Ｉｄ２、Ｉｑ２の少なくとも１つが電流異常判定閾値ＴＨｉ以上であると判断された場合（Ｓ４０２：ＮＯ）、Ｓ４０４へ移行し、異常時処置とする。異常時処置を行う場合、警告部５６５により、ワーニングランプ等での警告を行う。後述の実施形態における異常時処置実施時についても同様である。

　図２５では、共通時間軸を横軸とし、上段に検出電流、下段に状態遷移を示す。ここでは、検出電流として、ｑ軸電流検出値Ｉｑ１を例示した。時刻ｘ６８にて、ｑ軸電流検出値Ｉｑ１が電流異常判定閾値ＴＨｉを超えると、異常時処置として、２系統での協調駆動制御から独立駆動制御へ移行する。異常時処置として、独立駆動制御への移行に替えて、電流異常が検出された系統を停止させる片系統駆動制御への移行、または、アシスト停止としてもよい。また、異常時処置として、２系統での協調駆動制御を継続しつつ、過電流が発生しないように、電流ＦＢ演算結果に基づいて演算される値である電圧指令値を制限してもよい。

　また、Ｓ４０２では、電流検出値での判定に替えて、ｄ軸電流和Ｉｄ＿ａまたはｑ軸電流和Ｉｑ＿ａを用いて判定してもよい。さらにまた、電圧指令値Ｖｄ^*、Ｖｑ^*が電圧異常判定閾値ＴＨｖを超えた場合に異常時処置を行うようにしてもよい。また、電流指令値および電圧指令値は、ｄｑ軸の値に限らず、３相の値を異常判定に用いてもよい。

　制御部１５１、２５１は、電流検出値、または、複数系統の電流検出値の和が電流異常判定閾値ＴＨｉより大きい場合、電圧指令値を制限する、または、協調駆動制御を停止する。協調駆動制御の停止には、独立駆動制御への移行、片系統駆動制御への移行、および、アシスト停止が含まれる。

　また、制御部１５１、２５１は、電圧指令値が電圧異常判定閾値ＴＨｖより大きい場合、電圧指令値を制限する、または、協調駆動制御を停止してもよい。電圧指令値制限やアシスト停止とすることで、モータ巻線１８０、２８０の電流を直接的に小さくすることができる。また、独立駆動制御または片系統駆動制御へ移行することで、系統間の電流指令値乖離による過電流を防ぐことができる。

　制御部１５１、２５１は、電圧指令値を制限する、または、協調駆動制御を停止するとき、ドライバに警告する警告部５６５、６６５を有する。これにより、通常の２系統での協調駆動制御とは異なる制御となっている旨の情報を、ドライバに適切に報知することができる。また、上記実施形態と同様の効果を奏する。

　　　（第６実施形態）
　第６実施形態を図２６に示す。本実施形態では、基板温度異常を検出した場合、異常時処置を行う。本実施形態の異常判定処理を図２６のフローチャートに基づいて説明する。

　Ｓ５０１では、制御部１５１は、図示しない温度センサの検出値に基づき、基板推定温度Ｈｂを演算する。Ｓ５０２では、異常判定部５６０は、基板推定温度Ｈｂが過熱判定閾値ＴＨｈより小さいか否か判断する。基板推定温度Ｈｂが過熱判定閾値ＴＨｈより小さいと判断された場合（Ｓ５０２：ＹＥＳ）、Ｓ５０３へ移行する。基板推定温度Ｈｂが過熱判定閾値ＴＨ以上であると判断された場合（Ｓ５０２：ＮＯ）、Ｓ５０４へ移行する。

　Ｓ５０３では、電流制御演算部５３０は、電圧制限を行わず、電流指令値に基づいて演算された電圧指令値をそのまま出力する。Ｓ５０４では、電流制御演算部５３０は、異常時処置として、電圧指令値Ｖｑ１^*、Ｖｄ１^*を電圧制限値Ｖｑ＿ｌｉｍ、Ｖｄ＿ｌｉｍに制限する。

　例えば、電流ＦＢ演算周期が２００［μｓ］、温度推定演算周期が８０［ｍｓ］といった具合に、温度推定演算周期が電流ＦＢ制御演算周期より大きい場合、電流ＦＢ制御に係るパラメータに用いて電圧制限を行う場合と比較し、演算負荷を低減することができる。また、過熱保護として、電流ＦＢ制御演算結果に基づいて演算される電圧指令値を制限することで、例えば系統間指令乖離等、電流指令値制限では阻止できない異常電流を防ぐことができる。なお、異常時処置として、独立駆動制御への移行、片系統駆動制御への移行、または、アシスト停止としてもよい。

　本実施形態では、モータ巻線１８０、２８０の通電の切り替えに係るインバータ回路１２０、２２０が実装される基板２０の温度である基板推定温度Ｈｂが過熱判定閾値ＴＨｈより高い場合、電圧指令値を制限する、または、協調駆動制御を停止する。電流ＦＢ制御後の指令値である電圧指令値を制限することで駆動電圧が小さくなるため、より適切にインバータ回路１２０、２２０等の過熱を抑制することができる。また、上記実施形態と同様の効果を奏する。

　　　（第７実施形態）
　第７実施形態を図２７～図３０に示す。図７等で説明したように、制御部１５１、２５１で電流指令値が異なっていると、異常電流が発生する虞がある。そこで本実施形態では、電流ＦＢ制御に使用された電流指令値が異なっていた場合、異常時処置とする。

　本実施形態のメイン側である第１制御部１５１の指令値比較処理を図２７、サブ側である第２制御部２５１の指令値比較処理を図２８に示す。この処理は、指令値を共有しての協調駆動制御を行っているときに実施される。図２７に示すように、Ｓ６０１では、第１制御部１５１は、電流ＦＢ制御演算に用いた電流指令値Ｉ１^*を比較用の値として送信部１７１に格納する。以下、比較用に用いる指令値をＩ１^*＿ｃ、Ｉ２^*＿ｃとする。

　Ｓ６０２では、第１制御部１５１は、比較用電流指令値Ｉ１^*＿ｃを第２制御部２５１に送信する。Ｓ６０３では、第１制御部１５１は、第２制御部２５１から比較結果を受信する。

　Ｓ６０４では、異常判定部５６０は、第２制御部２５１から取得した比較結果に基づき、比較用電流指令値Ｉ１^*＿ｃ、Ｉ２^*＿ｃが一致していたか否か判断する。比較用電流指令値Ｉ１^*＿ｃ、Ｉ２^*＿ｃが一致していたと判断された場合（Ｓ６０４：ＹＥＳ）、Ｓ６０５へ移行し、２系統での通常の協調駆動制御を継続する。比較用電流指令値Ｉ１^*＿ｃ、Ｉ２^*＿ｃが一致していないと判断された場合（Ｓ６０４：ＮＯ）、Ｓ６０６へ移行し、異常時処置とする。

　図２８に示すように、Ｓ６５１では、第２制御部２５１は、電流ＦＢ制御演算に用いた電流指令値Ｉ２^*を図示しない記憶部に比較用として格納する。ここで格納される値をＩ２^*＿ｃとする。協調駆動制御を行っている場合、第１制御部１５１からマイコン間通信にて受信した値が比較用電流指令値Ｉ２^*＿ｃとして格納される。

　Ｓ６５２では、第２制御部２５１は、マイコン間通信にて、第１制御部１５１から比較用電流指令値Ｉ１^*＿ｃを受信する。Ｓ６５３では、第２制御部２５１は、比較用電流指令値Ｉ１^*＿ｃ、Ｉ２^*＿ｃの比較を行う。Ｓ６５４では、第２制御部２５１は、比較用電流指令値Ｉ１^*＿ｃ、Ｉ２^*＿ｃの比較結果を、マイコン間通信にて第１制御部１５１へ送信する。Ｓ６５５～Ｓ６５７の処理は、図２７中のＳ６０４～Ｓ６０６の処理と同様である。

　本実施形態の指令値比較処理を図２９、図３０のタイムチャートに基づいて説明する。図２９はトルク電流指令値Ｉｔｒｑ１^*を比較用とする例であり、図３０は例えばｑ軸電流指令値Ｉｑ１^*、Ｉｑ２^*等の電流制御演算部５３０での演算に使用した指令値を比較用とする例である。ｑ軸電流指令値に替えてｄ軸電流指令値を用いてもよい。第９実施形態も同様である。図２９および図３０では、主に比較用データに係る処理を中心に説明し、電流ＦＢ演算に用いるデータの送受信等については説明を省略する。

　図２９に示すように、時刻ｘ７０では、第１制御部１５１は、比較用電流指令値Ｉ１^*＿ｃとしてトルク電流指令値Ｉｔｒｑ１^*を送信部１７１に格納する。また、時刻ｘ７１では、第２制御部２５１では、第１制御部１５１から受信したトルク電流指令値を比較用電流指令値Ｉ２^*＿ｃとして受信部２７２に格納する。受信部２７２以外の記憶領域に記憶してもよい。なお、比較用電流指令値Ｉ１^*＿ｃ、Ｉ２^*＿ｃは、時刻ｘ７２の電流ＦＢ制御演算に用いられる値である。

　電流ＦＢ制御演算後の時刻ｘ７３では、第１制御部１５１は、前回の電流ＦＢ演算で用いた電流指令値である比較用電流指令値Ｉ１^*＿ｃをマイコン間通信にて第２制御部２５１へ送信する。時刻ｘ７４では、第２制御部２５１では、前回の電流ＦＢ制御演算に用いた電流指令値Ｉ１^*＿ｃ、Ｉ２^*＿ｃを比較し、比較結果をマイコン間通信にて第１制御部１５１へ送信する。

　時刻ｘ７５における電流ＦＢ制御演算では、前回演算に用いた指令値比較結果に応じた処置を行う。すなわち、前回の電流ＦＢ制御演算に用いた電流指令値Ｉ１^*＿ｃ、Ｉ２^*＿ｃが一致していた場合、通常の２系統での協調駆動制御とし、一致していなかった場合、異常時処置とする。

　図３０に示すように、時刻ｘ７６では、第１制御部１５１は、電流ＦＢ制御演算に用いたｑ軸電流指令値Ｉｑ１^*を比較用電流指令値Ｉ１^*＿ｃとして送信部１７１に格納する。第２制御部２５１は、電流ＦＢ制御演算に用いたｑ軸電流指令値Ｉｑ２^*を比較用電流指令値Ｉ２^*＿ｃとして図示しない記憶部に格納する。

　時刻ｘ７７では、第１制御部１５１は、マイコン間通信にて比較用電流指令値Ｉ１^*＿ｃを第２制御部２５１に送信する。時刻ｘ７８では、第２制御部２５１は、比較用電流指令値Ｉ１^*＿ｃ、Ｉ２^*＿ｃを比較し、比較結果をマイコン間通信にて第１制御部１５１に送信する。時刻ｘ７９における電流ＦＢ制御演算は、図２９の時刻ｘ７５と同様である。

　本実施形態では、第１制御部１５１から比較用電流指令値Ｉ１^*＿ｃを第２制御部２５１へ送信し、第２制御部２５１にて指令値比較を行うものとして説明したが、第２制御部２５１から第１制御部１５１へ比較用の値を送信し、第１制御部１５１にて指令値比較を行うようにしてもよいし、比較用の値を送り合い、制御部１５１、２５１にてそれぞれ指令値比較を行うようにしてもよい。

　図２９および図３０の例では、電流指令値または電流ＦＢ制御の演算周期（例えば２００［μｓ］）ごとに系統間での指令値比較を行っているが、比較周期は、例えば８００［μｓ］ごと、といった具合に電流指令値等の演算周期と異なっていてもよい。比較周期が演算周期と異なっている場合、比較タイミングの値を代表値として比較を行ってもよいし、全ての値を送信して個別に比較を行ってもよい。また例えば、比較周期の間に演算された複数の値を用いた演算値（例えば加算値）での比較を行ってもよい。また、ＣＲＣ信号等のような検査用の値を算出して比較を行ってもよい。後述の実施形態において比較に用いられる各パラメータについても同様である。

　制御部１５１、２５１は、自系統で前回の電流制御演算に用いた指令値である前回自系統指令値と、他系統で前回の電流制御演算に用いた指令値である前回他系統指令値とを比較し、前回自系統指令値と前回他系統指令値とが異なっていた場合、電圧指令値を制限する、または、協調駆動制御を停止する。これにより、長時間の電流指令値乖離を防ぐことができるので、指令値乖離による過電流を防ぐことができる。また上記実施形態と同様の効果を奏する。

　　　（第８実施形態）
　第８実施形態を図３１～図３３に示す。第７実施形態では、前回演算の指令値比較により異常時処置とするか否かを判定する。第８実施形態および第９実施形態では、今回の指令値比較により異常時処置とするか否か判断する。

　第１制御部１５１側の処理を図３１、第２制御部２５１側の処理を図３２に示す。図３１に示すように、Ｓ７０１では、第１制御部１５１は、トルク電流指令値Ｉｔｒｑ１^*を第２制御部２５１に送信する。Ｓ７０２では、第１制御部１５１は、第２制御部２５１から送り返されたトルク電流指令値である返送値Ｉｔｒｑ１^*＿ｒを受信する。

　Ｓ７０３では、第１制御部１５１は、返送値Ｉｔｒｑ１^*＿ｒとトルク電流指令演算部５１３で演算された値とを比較する。ここで、トルク電流指令演算部５１３で演算された値であって、返送値Ｉｔｒｑ１^*＿ｒとの比較に用いる値を「第１系統演算値」とする。Ｓ７０４では、第１制御部１５１は、比較結果を第２制御部２５１へ送信する。

　Ｓ７０５では、第１制御部１５１は、返送値Ｉｔｒｑ１^*＿ｒと第１系統演算値とが一致しているか否か判断する。返送値Ｉｔｒｑ１^*＿ｒと第１系統演算値とが一致していると判断された場合（Ｓ７０５：ＹＥＳ）、Ｓ７０６へ移行し、２系統での通常の協調駆動制御を継続する。返送値Ｉｔｒｑ１^*＿ｒと第１系統演算値とが一致していないと判断された場合（Ｓ７０５：ＮＯ）、Ｓ７０７へ移行し、異常時処置とする。

　図３２に示すように、Ｓ７５１では、第２制御部２５１は、マイコン間通信にてトルク電流指令値Ｉｔｒｑ１^*を受信する。Ｓ７５２では、第２制御部２５１は、Ｓ２５１にて受信した値を返送値Ｉｔｒｑ１^*＿ｒとしてマイコン間通信にて第１制御部１５１へ送り返す。Ｓ７５３では、第２制御部２５１は、マイコン間通信にて第１制御部１５１から比較結果を受信する。

　Ｓ７５４では、第２制御部２５１は、第１制御部１５１から取得した比較結果に基づき、返送値Ｉｔｒｑ１^*＿ｒが第１系統演算値と一致するか否か判断する。Ｓ７５４～Ｓ７５６の詳細は、図３１中のＳ７０５～Ｓ７０７と同様である。

　本実施形態の指令値比較処理を図３３のタイムチャートに基づいて説明する。時刻ｘ８０にて、第１制御部１５１は、トルク電流指令演算部５１３にて演算されたトルク電流指令値Ｉｔｒｑ１^*を送信部１７１に格納する。時刻ｘ８１にて、第１制御部１５１は、トルク電流指令値Ｉｔｒｑ１^*を第２制御部２５１に送信し、第２制御部２５１は、受信した値を受信部２７２に格納する。

　時刻ｘ８２では、第２制御部２５１は、第１制御部１５１から受信したトルク電流指令値Ｉｔｒｑ１^*を第１制御部１５１に送り返す。時刻ｘ８３では、第１制御部１５１は、第２制御部２５１から送り返された返送値Ｉｔｒｑ１^*＿ｒと第１系統演算値とを比較し、比較結果をマイコン間通信にて第２制御部２５１へ送信する。時刻ｘ８４では、比較結果に応じた処置を行う。この周期の演算では、トルク電流指令値Ｉｔｒｑ１^*の演算遅れがなく、返送値Ｉｔｒｑ１^*＿ｒと第１系統演算値とが一致しているので、２系統での協調駆動制御とする。

　次のマイコン間通信のデータ格納タイミングである時刻ｘ８５では、電流指令値演算が完了していないため、前回値が保持される。時刻ｘ８６では、マイコン間通信にて第１制御部１５１から第２制御部２５１に前回値が送信され、時刻ｘ８７では、マイコン間通信にて第２制御部２５１から第１制御部１５１に値が返送される。

　時刻ｘ８８では、第１制御部１５１は、返送値Ｉｔｒｑ１^*＿ｒと第１系統演算値とを比較し、比較結果をマイコン間通信にて第２制御部２５１へ送信する。時刻ｘ８５のマイコン間通信のデータ格納タイミングには間に合わなかったものの、時刻ｘ８８の比較タイミングには電流指令値Ｉｔｒｑ１^*の演算が完了している。そのため、電流指令値Ｉｔｒｑ１^*の値が前回の周期と変わっていた場合、時刻ｘ８８での比較結果は一致しない。したがって、時刻ｘ８９では、異常時処置とする。

　第２制御部２５１は、第１制御部１５１から送信された電流指令値を第１制御部１５１に送り返し、第１制御部１５１にて第２制御部２５１から送り返された電流指令値である返送値Ｉｔｒｑ１^*＿ｒと自系統の電流指令値とを比較し、値が異なっていた場合、電圧指令値を制限する、または、協調駆動制御を停止する。これにより、今回値での比較結果に応じて異常時処置に移行可能である。また上記実施形態と同様の効果を奏する。

　　　（第９実施形態）
　第９実施形態を図３４～図３６に示す。第１制御部１５１側の処理を図３４、第２制御部２５１側の処理を図３５に示す。図３４に示すように、Ｓ８０１では、第１制御部１５１は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ１^*を比較用ｑ軸電流指令値Ｉｑ１^*＿ｃとして送信部１７１に格納する。Ｓ８０２では、第１制御部１５１は、比較用ｑ軸電流指令値Ｉｑ１^*＿ｃを第２制御部２５１に送信する。Ｓ８０３では、第１制御部１５１は、第２制御部２５１から比較結果を受信する。

　Ｓ８０４では、第１制御部１５１は、比較用ｑ軸電流指令値Ｉｑ１^*＿ｃ、Ｉｑ２^*＿ｃが一致しているか否かを判断する。比較用ｑ軸電流指令値Ｉｑ１^*＿ｃ、Ｉｑ２^*＿ｃが一致していると判断された場合（Ｓ８０４：ＹＥＳ）、Ｓ８０５へ移行し、２系統での通常の協調駆動制御とする。比較用ｑ軸電流指令値Ｉｑ１^*＿ｃ、Ｉｑ２^*＿ｃが一致していないと判断された場合（Ｓ８０４：ＮＯ）、Ｓ８０６へ移行し、異常時処置とする。

　図３５に示すように、Ｓ８５１では、第２制御部２５１は、本処理とは別途の処理にて第１制御部１５１から取得されるトルク電流指令値Ｉｔｒｑ１^*に基づいて演算されたｑ軸電流指令値Ｉｑ２^*を図示しない記憶部に比較用として格納する。ここで格納される値をＩｑ２^*＿ｃとする。

　Ｓ８５２では、第２制御部２５１は、マイコン間通信にて、第１制御部１５１から比較用ｑ軸電流指令値Ｉｑ１^*＿ｃを受信する。Ｓ８５３では、第２制御部２５１は、比較用ｑ軸電流指令値Ｉｑ１^*＿ｃ、Ｉｑ２^*＿ｃの比較を行う。Ｓ８５４では、第２制御部２５１は、比較結果を第１制御部１５１へ送信する。Ｓ８５５～Ｓ８５７の処理は、図３４中のＳ８０５～Ｓ８０７の処理と同様である。

　本実施形態の指令値比較処理を図３６のタイムチャートに基づいて説明する。時刻ｘ９１では、第１制御部１５１は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ１^*を比較用ｑ軸電流指令値Ｉｑ１^*＿ｃとして送信部１７１に格納する。また、第２制御部２５１は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ２^*を比較用電流指令値Ｉｑ２^*＿ｃとして図示しない記憶部に格納する。

　時刻ｘ９２では、第１制御部１５１は、比較用ｑ軸電流指令値Ｉｑ１^*＿ｃを第２制御部２５２に送信する。時刻ｘ９３では、第２制御部２５１は、比較用ｑ軸電流指令値Ｉｑ１^*＿ｃ、Ｉｑ２^*＿ｃを比較し、比較結果をマイコン間通信にて第１制御部１５１へ送信する。時刻ｘ９４では、比較結果に応じた処置を行う。すなわち、比較用ｑ軸電流指令値Ｉｑ１^*＿ｃ、Ｉｑ２^*＿ｃが一致する場合、通常の２系統での協調駆動制御とし、一致しない場合、異常時処置とする。

　本実施形態では、制御部１５１、２５１は、トルク電流指令値Ｉｔｒｑ^*に基づいて演算され、電流ＦＢ制御に用いられるｄ軸電流指令値Ｉｄ^*、Ｉｑ^*を電流ＦＢ制御演算の前に他系統に係る値と比較し、ｄｑ軸電流指令値Ｉｄ^*、Ｉｑ^*の少なくとも一方が他系統に係る値と異なる場合、電圧指令値を制限する、または、協調駆動制御を停止する。これにより、第８実施形態と同様、今回値での比較結果に応じて異常時処置に移行可能である。また上記実施形態と同様の効果を奏する。

　　　（第１０実施形態）
　第１０実施形態を図３７および図３８に基づいて説明する。第３実施形態では、第１制御部１５１が設定定数を持っており、第２制御部２５１は第１制御部１５１から設定定数をマイコン間通信で取得して用いている。本実施形態では、第１制御部１５１および第２制御部２５１がそれぞれで設定定数を持っているものとする。

　メイン側の設定定数比較処理を図３７、サブ側の設定定数比較処理を図３８に示す。この処理は、例えばイニシャルチェック時に行われる。図３８の処理をサブ側、図３７の処理をメイン側で行ってもよい。図３７に示すように、Ｓ９０１では、第１制御部１５１は、第２制御部２５１から設定定数を受信する。ここで送受信される設定定数は、定数そのものであってもよいし、複数の設定定数の加算値等の演算値やＣＲＣのような検査用の値であってもよい。

　Ｓ９０２では、第１制御部１５１は、第１制御部１５１に格納されている設定定数と、第２制御部２５１から受信した設定定数とが一致しているか否か判断する。設定定数が一致していると判断された場合（Ｓ９０２：ＹＥＳ）、Ｓ９０３へ移行し、２系統での通常の協調駆動制御とする。設定定数が一致していないと判断された場合（Ｓ９０２：ＮＯ）、異常時処置とする。また、Ｓ９０２の判定結果は、第２制御部２５１に送信される。

　図３８に示すように、Ｓ９５１では、第２制御部２５１は、マイコン間通信により設定定数を第１制御部１５１に送信する。Ｓ９５２では、第２制御部２５１は、マイコン間通信により第１制御部１５１から設定定数の比較結果を受信する。

　Ｓ９５３では、第２制御部２５１は、第１制御部１５１から取得した比較結果に基づき、設定定数が一致するか否か判断する。設定定数が一致していると判断された場合（Ｓ９５３：ＹＥＳ）、Ｓ９５４へ移行し、２系統での通常の協調駆動制御とする。設定定数が一致していないと判断された場合（Ｓ９５３：ＮＯ）、Ｓ９５５へ移行し、異常時処置とする。

　本実施形態では、制御部１５１、２５１は、電流制御に用いる定数である設定定数について、自身で持つ値と他の制御部の値とが異なっている場合、電圧指令値を制限する、または、協調駆動制御を停止する。これにより、設定定数の違いによる演算値の乖離を防ぐことができる。また上記実施形態と同様の効果を奏する。

　実施形態では、ＥＣＵ１０が「回転電機制御装置」、モータ８０が「回転電機」、第１制御部１５１が「メイン制御部」、第２制御部２５１が「サブ制御部」、送信部１７１が「送信部」に対応する。

　　　（他の実施形態）
　上記実施形態では、制御部は２つである。他の実施形態では、制御部は３つ以上であってもよい。例えば第１実施形態のように、メインサブ構成とする場合、１つの制御部をメイン制御部、残りの制御部をサブ制御部とする。また、複数の制御部は、メインサブ構成でなくてもよい。

　上記実施形態では、協調駆動制御において、トルク電流指令値をメイン制御部からサブ制御部に送信して系統間で共用している。他の実施形態では、ｄｑ軸電流指令値をメイン制御部からサブ制御部に送信して系統間で共用してもよい。また、トルク電流指令値に換算する前のトルク指令値を共有してもよい。この場合、トルク指令値は、電流指令値に換算可能であって、「電流指令値」と見做す。

　上記実施形態では、協調駆動制御では、２系統の電流和および電流差を制御する和と差の制御を行っている。他の実施形態では、協調駆動制御は、少なくとも１つのパラメータが系統間で共用されていればよく、制御手法は和と差の制御に限らない。また、電流制御の詳細は、上記実施形態と異なっていてもよい。また、３系統以上で構成されている場合、任意の２系統を用いて和と差の制御を行ってもよい。

　上記実施形態では、モータ巻線およびインバータ部が２つずつ設けられる。他の実施形態では、モータ巻線およびインバータ部は、１つまたは３つ以上であってもよい。また、例えば複数のモータ巻線およびインバータ部に対して１つの制御部を設ける、或いは、１つの制御部に対して複数のインバータ部およびモータ巻線を設ける、といった具合に、モータ巻線、インバータ部および制御部の数が異なっていてもよい。

　上記実施形態では、回転電機は３相ブラシレスモータである。他の実施形態では、回転電機は、ブラシレスモータに限らない。また、回転電機は、発電機の機能を併せ持つ、所謂モータジェネレータであってもよい。また、上記実施形態では、回転電機制御装置は、電動パワーステアリング装置に適用される。他の実施形態では、回転電機制御装置を、ステアバイワイヤ装置等、操舵を司る電動パワーステアリング装置以外の装置に適用してもよい。

　１つの前記制御部は、電流制御演算に用いる定数である設定定数を、他の前記制御部に送信する態様１～７のいずれか一項に記載の回転電機制御装置、としてもよい。

　前記制御部は、電流制御に用いる定数である設定定数について、自身で持つ値と他の前記制御部の値とが異なっている場合、前記電圧指令値を制限する、または、前記協調駆動制御を停止する態様１～８のいずれか一項に記載の回転電機制御装置、としてもよい。

　前記制御部は、前記電流検出値、または、複数系統の前記電流検出値の和が電流異常判定閾値より大きい場合、前記電圧指令値を制限する、または、前記協調駆動制御を停止する態様１～９のいずれか一項に記載の回転電機制御装置、としてもよい。

　前記制御部は、前記電圧指令値が電圧異常判定閾値より大きい場合、前記電圧指令値を制限する、または、前記協調駆動制御を停止する態様１～１０のいずれか一項に記載の回転電機制御装置、としてもよい。

　前記制御部は、前記モータ巻線の通電の切り替えに係るインバータ回路（１２０、２２０）が実装される基板（２０）の温度が過熱判定閾値より高い場合、前記電圧指令値を制限する、または、前記協調駆動制御を停止する態様１～１１のいずれか一項に記載の回転電機制御装置、としてもよい。

　前記制御部は、自系統で前回の電流制御演算に用いた指令値である前回自系統指令値と、他系統で前回の電流制御演算に用いた指令値である前回他系統指令値とを比較し、前記前回自系統指令値と前記前回他系統指令値とが異なっていた場合、前記電圧指令値を制限する、または、前記協調駆動制御を停止する態様１～１２のいずれか一項に記載の回転電機制御装置、としてもよい。

　前記電流指令値は、トルク指令値に基づいて演算されるトルク電流指令値であって、
　前記制御部は、前記トルク電流指令値に基づいて演算され、電流フィードバック制御に用いられるｄ軸電流指令値およびｑ軸電流指令値を電流フィードバック制御演算の前に他系統に係る値と比較し、前記ｄ軸電流指令値および前記ｑ軸電流指令値の少なくとも一方が他系統に係る値と異なる場合、前記電圧指令値を制限する、または、前記協調駆動制御を停止する態様１～１２のいずれか一項に記載の回転電機制御装置、としてもよい。

　前記制御部は、前記電圧指令値を制限する、または、前記協調駆動制御を停止するとき、ドライバに警告する警告部（５６５、６６５）を有する態様１～１４のいずれか一項に記載の回転電機制御装置、としてもよい。

　本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。以上、本開示は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。

　本開示は実施形態に準拠して記述された。しかしながら、本開示は当該実施形態および構造に限定されるものではない。本開示は、様々な変形例および均等の範囲内の変形をも包含する。また、様々な組み合わせおよび形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせおよび形態も、本開示の範疇および思想範囲に入るものである。

Claims

　複数組のモータ巻線（１８０、２８０）を有する回転電機（８０）の駆動を制御する回転電機制御装置であって、
　前記モータ巻線に通電される電流の電流検出値および電流指令値に基づいて前記モータ巻線に印加する電圧指令値を演算し、前記電圧指令値に基づいて前記モータ巻線の通電を制御する通電制御部（５００、６００）を有し、前記モータ巻線ごとに設けられて相互に通信可能である複数の制御部（１５１、２５１）を備え、
　前記モータ巻線と対応する前記制御部との組み合わせを系統とし、系統間で少なくとも１つのパラメータを共用して通電制御を行う協調駆動制御を実施可能であって、
　１つの前記制御部（１５１）をメイン制御部、他の前記制御部（２５１）をサブ制御部とすると、
　前記サブ制御部は、前記メイン制御部から送信された前記電流指令値を用いて前記モータ巻線の通電制御を行い、
　前記メイン制御部は、前記サブ制御部に送信したものと同じ前記電流指令値を用いて前記モータ巻線の通電制御を行う、回転電機制御装置。
　前記メイン制御部は、前記サブ制御部に送信する前記電流指令値を格納可能な送信部（１７１）を有し、前記送信部に格納した前記電流指令値を用いて前記モータ巻線の通電制御を行う請求項１に記載の回転電機制御装置。
　前記メイン制御部は、前記サブ制御部に送信する前記電流指令値を格納可能な送信部（１７１）を有し、前記送信部に格納されている前記電流指令値が更新されていない場合、前記電流指令値として前回値を保持して前記モータ巻線の通電制御を行う請求項１に記載の回転電機制御装置。
　前記サブ制御部は、前記メイン制御部から送信された前記電流指令値を前記メイン制御部に送り返し、
　前記メイン制御部にて、前記サブ制御部から送り返された前記電流指令値と、自系統の前記電流指令値とを比較し、値が異なっていた場合、前記電圧指令値を制限する、または、前記協調駆動制御を停止する請求項１～３のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
　複数組のモータ巻線（１８０、２８０）を有する回転電機（８０）の駆動を制御する回転電機制御装置であって、
　前記モータ巻線に通電される電流の電流検出値および電流指令値に基づいて前記モータ巻線に印加する電圧指令値を演算し、前記電圧指令値に基づいて前記モータ巻線の通電を制御する通電制御部（５００、６００）を有し、前記モータ巻線ごとに設けられて相互に通信可能である複数の制御部（１５１、２５１）を備え、
　前記モータ巻線と対応する前記制御部との組み合わせを系統とし、系統間で少なくとも１つのパラメータを共用して通電制御を行う協調駆動制御を実施可能であって、
　前記通電制御部は、自系統の前記電流検出値と他系統の前記電流検出値との電流和および電流差を用いた電流フィードバック制御において、電流和に基づくフィードバック演算結果である和のフィードバック制御量、および、電流差に基づくフィードバック演算結果である差のフィードバック制御量の上下限を制限する回転電機制御装置。
　前記和のフィードバック制御量の上下限を制限する和の制限値と、前記差のフィードバック制御量の上下限を制限する差の制限値とは等しい、請求項５に記載の回転電機制御装置。
　前記通電制御部は、前記和のフィードバック制御量または前記差のフィードバック制御量の一方が制限値で制限されている場合、前記和のフィードバック制御量または前記差のフィードバック制御量の他方は、前回値を保持する請求項５に記載の回転電機制御装置。
　１つの前記制御部は、電流制御演算に用いる定数である設定定数を、他の前記制御部に送信する請求項１～３、５～７のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
　前記制御部は、電流制御に用いる定数である設定定数について、自身で持つ値と他の前記制御部の値とが異なっている場合、前記電圧指令値を制限する、または、前記協調駆動制御を停止する請求項１～３、５～７のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
　前記制御部は、前記電流検出値、または、複数系統の前記電流検出値の和が電流異常判定閾値より大きい場合、前記電圧指令値を制限する、または、前記協調駆動制御を停止する請求項１～３、５～７のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
　前記制御部は、前記電圧指令値が電圧異常判定閾値より大きい場合、前記電圧指令値を制限する、または、前記協調駆動制御を停止する請求項１～３、５～７のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
　前記制御部は、前記モータ巻線の通電の切り替えに係るインバータ回路（１２０、２２０）が実装される基板（２０）の温度が過熱判定閾値より高い場合、前記電圧指令値を制限する、または、前記協調駆動制御を停止する請求項１～３、５～７のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
　前記制御部は、自系統で前回の電流制御演算に用いた指令値である前回自系統指令値と、他系統で前回の電流制御演算に用いた指令値である前回他系統指令値とを比較し、前記前回自系統指令値と前記前回他系統指令値とが異なっていた場合、前記電圧指令値を制限する、または、前記協調駆動制御を停止する請求項１～３、５～７のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
　前記電流指令値は、トルク指令値に基づいて演算されるトルク電流指令値であって、
　前記制御部は、前記トルク電流指令値に基づいて演算され、電流フィードバック制御に用いられるｄ軸電流指令値およびｑ軸電流指令値を電流フィードバック制御演算の前に他系統に係る値と比較し、前記ｄ軸電流指令値および前記ｑ軸電流指令値の少なくとも一方が他系統に係る値と異なる場合、前記電圧指令値を制限する、または、前記協調駆動制御を停止する請求項１～３、５～７のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
　前記制御部は、前記電圧指令値を制限する、または、前記協調駆動制御を停止するとき、ドライバに警告する警告部（５６５、６６５）を有する請求項１～３、５～７のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。