WO2024242003A1 - 経路案内装置、経路案内方法、記憶媒体、プログラム及び鞍乗型車両 - Google Patents

経路案内装置、経路案内方法、記憶媒体、プログラム及び鞍乗型車両 Download PDF

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Definitions

  • the present invention relates to vehicle route guidance technology.
  • Patent Document 1 There is a vehicle that holds a mobile information terminal in the position of the meter panel and displays engine speed and map information using the display device of the mobile information terminal.
  • Route guidance is one form of information presentation using map information.
  • route guidance when a vehicle approaches a point where it is necessary to make a right or left turn or change lanes, information is displayed to guide the driver in the direction in which the vehicle should change course.
  • the driver Normally, when changing course, the driver needs to check behind them using the rearview mirror or by looking at the road ahead, but when route guidance information is presented using a display device such as that in Patent Document 1, the number of places the driver needs to look at increases in the limited time before the course change, which can give the driver the impression that it is cluttered.
  • the purpose of this invention is to assist the driver in checking behind them when changing lanes, thereby contributing to improved safety when driving a vehicle.
  • An image acquisition means for acquiring an image of the surroundings of the vehicle, the image including at least the rear of the vehicle; and a display control means for displaying a direction indication image for the lane change and the surrounding image side by side on a display when guiding a lane change of the vehicle.
  • the present invention provides a route guidance device.
  • the present invention helps drivers check behind them when changing lanes, thereby contributing to improved safety when driving a vehicle.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a route guidance system 1.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of a mobile communication terminal 3.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating the configuration of a route planning server 5.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating the configuration of an in-vehicle device 40 according to the first embodiment.
  • FIG. 11 is a block diagram illustrating the configuration of an in-vehicle device 40 according to a third embodiment.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating an example of a guidance screen that provides guidance for changing course to the left.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a route guidance system 1.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of a mobile communication terminal 3.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating the configuration of a route planning server 5.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating the configuration of an in-vehicle device 40 according to the first embodiment.
  • FIG. 11 is a block diagram illustrating the configuration of an in
  • FIG. 13 is a diagram illustrating an example of a guidance screen that provides guidance for changing course to the right.
  • 4 is a diagram illustrating an example of an image captured by an in-vehicle camera 44.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating an example of a rear image extracted when a leftward lane change is announced.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating an example of a rear image extracted when a rightward lane change is announced;
  • FIG. 13 is a diagram illustrating an example of a guidance screen that provides guidance for changing course to the left when the distance to the course change point is below a threshold value.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating an example of a guidance screen that provides guidance to change course to the right when the distance to the course change point is below a threshold value.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating an example of receiving an image directly captured from a roadside camera 7 according to a third modified example.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating an example of receiving an image captured by a roadside camera 7 from an external device 8 according to a third modified example.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating a guidance screen that provides guidance with a warning on changing course to the right when the distance to the course change point exceeds a threshold value in the first modified example.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating a guidance screen that provides guidance with a warning on changing course to the right when the distance to the course change point is below a threshold value according to the first modified example.
  • the embodiment described below is an example of a route guidance device in which the present invention is applied to a mobile communication terminal that is mounted on a saddle-type vehicle in which a driver rides and that presents information related to route guidance to a destination.
  • the present invention can be applied to any device that is capable of presenting information related to route guidance.
  • the route guidance system 1 is a system that provides a route guidance service in which a mobile communication terminal 3 provides route guidance to a driver 2 who drives a saddle-type vehicle 4, according to information on a route to a destination planned by a route planning server 5 (hereinafter referred to as route guidance information).
  • the route planning server 5 is a server that is communicatively connected to the mobile communication terminals 3 via a communication network 6, and generates route guidance information regarding a route from a starting point to a destination inputted in each mobile communication terminal 3.
  • each driver 2 is a driver of a saddle-type vehicle 4.
  • the mobile communication terminal 3 is a mobile terminal such as a smartphone used by the driver 2.
  • the mobile communication terminal 3 is equipped with a display device, a wireless communication device, and an input device, and functions as a client capable of sending and receiving information to and from the route planning server 5, etc.
  • Each saddle-type vehicle 4 is equipped with an in-vehicle device 40 that controls the overall operation of the vehicle.
  • the in-vehicle device 40 is equipped with a wireless communication device that can communicate with the mobile communication terminal 3, an ECU that controls the drive system of the saddle-type vehicle 4, etc.
  • the mobile communication terminal 3 and the in-vehicle device 40 are communicatively connected.
  • the mobile communication terminal 3 has an application for providing route guidance services installed, and can function as a route guidance device that provides route guidance from a departure point to a destination according to route guidance information provided by the route planning server 5.
  • the vehicle driven by the driver 2 is described as a saddle-type vehicle (motorcycle).
  • the present invention is not limited to driving a saddle-type vehicle, and can be used when driving any moving vehicle operated by a driver 2 other than a saddle-type vehicle, such as a passenger car or a freight vehicle.
  • the mobile communication terminal 3 includes a control unit 31, a storage unit 32, a communication unit 33, a display unit 34, a GNSS (Global Navigation Satellite System) sensor 35, and an input unit 36.
  • the control unit 31 is a processor represented by a CPU, and executes a program stored in the storage unit 32.
  • the storage unit 32 is a storage device such as a RAM or a ROM.
  • the programs stored in the storage unit 32 also include an application program (hereinafter, sometimes referred to as a route guidance application) for using the route guidance service of this embodiment.
  • the application program may be downloaded from a server such as the route planning server 5 or an application distribution server, or may be distributed on a storage medium such as a CD-ROM.
  • the communication unit 33 is a wireless communication device capable of communicating with the route planning server 5 via the communication network 6.
  • the communication unit 33 also includes a wireless communication device capable of directly communicating with the in-vehicle device 40.
  • the display unit 34 is an electronic image display device (display) with an input function, for example a touch panel display.
  • the GNSS sensor 35 is a sensor that detects the current position of the mobile communication terminal 3.
  • the input unit 36 is various user interfaces that accept operational inputs possessed by the mobile communication terminal 3.
  • the various user interfaces include operating members such as switches provided on the mobile communication terminal 3, and sensors for detecting touch inputs to the display unit 34.
  • FIG. 3A is a block diagram of the in-vehicle device 40 according to this embodiment.
  • the in-vehicle device 40 includes a control unit 41, a storage unit 42, a communication unit 43, and an in-vehicle camera 44.
  • the control unit 41 is a processor represented by a CPU, and executes a program stored in the storage unit 42.
  • the storage unit 42 is a storage device such as a RAM or a ROM.
  • the programs stored in the storage unit 42 include a program for performing information communication with the mobile communication terminal 3.
  • the communication unit 43 is a wireless communication device capable of directly communicating with the mobile communication terminal 3.
  • the in-vehicle camera 44 is a camera equipped with an optical system such as a lens and an imaging sensor, and is capable of capturing images.
  • the in-vehicle camera 44 may be configured to be built into the saddle-type vehicle 4 in advance, or may be attached to the outside of the saddle-type vehicle 4 afterwards. In this embodiment, the in-vehicle camera 44 is installed to capture an image behind the saddle-type vehicle 4.
  • Example of the configuration of the route planning server 5 2B is a block diagram of the route planning server 5.
  • the route planning server 5 includes a control unit 51, a storage unit 52, and a communication unit 53.
  • the control unit 51 is a processor such as a CPU, and executes a program stored in the storage unit 52.
  • the storage unit 52 is a storage device such as a RAM, a ROM, or a hard disk.
  • the communication unit 53 is a wired or wireless communication device capable of communicating with the mobile communication terminal 3 via the communication network 6.
  • a database (DB) 521 is illustrated as an example of data stored in the memory unit 52.
  • the DB 521 is a DB (hereinafter referred to as a road DB) in which information on roads on which the saddle-type vehicle 4 can travel is registered.
  • the information (road information) stored in the road DB 521 includes information on the position, address, gradient, surrounding landmarks, etc. of each road, as well as traffic rules that must be observed for each road and traffic conditions (traffic jam conditions and accident occurrence conditions) obtained in real time.
  • the control unit 51 When the control unit 51 receives at least the departure point and destination information along with a route guidance request from the mobile communication terminal 3, it plans a route from the departure point to the destination based on road information managed in the road DB 521, generates route guidance information, and sends it back to the mobile communication terminal 3.
  • the departure point and destination information are each input by the driver 2 into the mobile communication terminal 3.
  • the departure point information can use information on the current location of the mobile communication terminal 3 acquired by the GNSS sensor 35 without input from the driver 2.
  • the control unit 31 of the mobile communication terminal 3 uses the route guidance information to provide route guidance to the driver 2.
  • Route guidance is provided using information displayed on the display unit 34.
  • the route guidance display includes a display in which information about the route specified by the route guidance information, the current location of the saddle riding vehicle 4, and the direction in which the saddle riding vehicle 4 is facing are superimposed on map information around the current location of the mobile communication terminal 3 (saddle riding vehicle 4).
  • the route guidance display also includes a route change guidance display that is presented when the saddle riding vehicle 4 is at an intersection where it is necessary to turn right or left, or at a point where it is necessary to stay in a specific lane.
  • route change points such points where route change guidance is necessary will be referred to as "route change points.”
  • the control unit 31 determines that route change guidance should be provided.
  • Approaching a route change point may be provided, for example, on the condition that the distance between the route change point and the saddle riding vehicle 4 falls below a predetermined distance threshold.
  • Route change guidance is provided in multiple stages, such as by notifying the driver that a route change is necessary and encouraging the driver to prepare for the route change, or by notifying the driver of the timing when a route change is actually required.
  • a screen is displayed in which a direction indication image indicating the direction of the lane change and an image (rear image) showing the situation behind the saddle-type vehicle 4 captured by the in-vehicle camera 44 are arranged side by side.
  • the direction indication image may be an image presented in a so-called turn-by-turn display.
  • the screen displayed on the display unit 34 can be configured, for example, as shown in Figs. 4A and 4B.
  • Fig. 4A illustrates a screen displayed when guiding a lane change to the left
  • Fig. 4B illustrates a screen displayed when guiding a lane change to the right.
  • the screen presented when guiding a lane change (hereinafter referred to as the guidance screen) is configured so that the direction indication image 401 and rear image 402 are arranged horizontally side by side, allowing the driver 2 to check both at the same time. Therefore, when guiding a lane change, the control unit 31 sends a request for an image captured by the on-board camera 44 to the saddle-type vehicle 4 via the communication unit 33, and acquires the image.
  • the arrangement of the direction indication image 401 and rear image 402 on the guidance screen differs depending on the direction of the lane change. More specifically, the rear image 402 is arranged on the guidance screen on the side of the lane change destination, i.e., the side on which the saddle riding type vehicle 4 is traveling as viewed from the driver 2. Therefore, on the guidance screen providing guidance for a lane change to the left in FIG. 4A, the rear image 402 is arranged on the left and the direction indication image 401 is arranged on the right. On the other hand, on the guidance screen providing guidance for a lane change to the right in FIG. 4B, the rear image 402 is arranged on the right and the direction indication image 401 is arranged on the left. In this way, the driver can intuitively and easily check, via the guidance screen, whether there is a vehicle traveling behind the lane change destination and the distance between the vehicles, etc.
  • the rear image 402 arranged on the guidance screen is generated by extracting an image of a partial area from the image captured by the on-board camera 44.
  • the image captured of the rear captures the area directly behind the saddle riding type vehicle 4 at the center of the angle of view as shown in FIG. 5A. Therefore, the image captured by the on-board camera 44 captures both the left and right rear objects of the saddle riding type vehicle 4 within the angle of view, and therefore includes information that is unnecessary for the purpose of checking either the left rear or the right rear.
  • the driver 2 when changing course to the left, the driver 2 should mainly check the vehicle that is present to the left rear of the saddle riding type vehicle 4, so there is little need to present information on the object on the right rear. From another perspective, it is not preferable to present information on the object on the right rear as the rear image 402, since presenting the information on the object on the right rear may cause the driver 2 to misjudge the situation behind.
  • rear image 402 is generated by extracting an image of an area corresponding to the direction of lane change from the image captured by the on-board camera. More specifically, when guiding a lane change to the left, control unit 31 generates rear image 402 by extracting an area capturing an object to the left rear, including directly behind saddle-type vehicle 4, from the image captured by on-board camera 44, as shown in FIG. 5B. Also, when guiding a lane change to the right, control unit 31 generates rear image 402 by extracting an area capturing an object to the right rear, including directly behind saddle-type vehicle 4, from the image captured by on-board camera 44, as shown in FIG. 5C.
  • the rear position where the driver 2 should check the situation varies depending on the distance to the lane change point where the lane change is to be completed. That is, when a notice of a lane change is given, it is preferable that there is a sufficient distance to the lane change point and that the driver 2 can check a wide area behind the lane change destination where there are vehicles that may require attention when changing lanes thereafter. For example, since there is a possibility that a following vehicle directly behind may change lanes to the lane change destination, it is preferable that the driver 2 can check the situation including not only the rear of the lane change destination but also the area directly behind.
  • the driver 2 can check the area closer to the saddle type vehicle 4 where there are vehicles that are likely to enter the lane change destination. That is, at the time when the lane change is actually to be made, there is a low possibility of contact with a vehicle traveling far behind the saddle type vehicle 4, and there is little need to notify the driver 2. For example, when changing lanes to the left, there is a possibility that a vehicle traveling closely in the left lane may be hit, so it is very convenient for the driver 2 to be able to check the situation in the rear image 402 before moving his/her gaze to the side mirror.
  • the rear image 402 when generating the rear image 402, the area extracted from the image captured by the on-board camera 44 is changed depending on the distance from the lane change point. More specifically, in the embodiment shown in FIG. 5A in which the image captured by the on-board camera 44 is captured, for example, when the distance from the lane change point exceeds a predetermined threshold, the rear image 402 is generated by extracting the entire area near the lane change destination as shown in FIGS. 5B and 5C. On the other hand, when the distance from the lane change point is below the threshold, the rear image 402 is generated by extracting an area near the saddle riding vehicle 4 from the area near the lane change destination as shown in FIG. 6.
  • the area near the saddle riding vehicle 4 is an area in which a subject that is at a distance less than a predetermined distance from the saddle riding vehicle 4, such as to the side of the saddle riding vehicle 4, is captured.
  • FIG. 6A illustrates an example of a guidance screen that is displayed when a lane change should be made to the left
  • FIG. 6B illustrates an example of a guidance screen that is displayed when a lane change should be made to the right.
  • the rear image 402 of the guidance screen that is displayed when the distance to the lane change point falls below a threshold is configured to present the driver 2 with a more limited view of the rearward situation than when the distance exceeds the threshold.
  • the area from which the rear image 402 is extracted is described as being controlled to differ depending on whether the distance to the lane change point exceeds a threshold value. More specifically, if the distance to the lane change point exceeds the threshold value, an image in which the entire area closer to the lane change destination is extracted is used as the rear image 402, and if the distance is equal to or less than the threshold value, an image in which a smaller area closer to the saddle-type vehicle 4 is extracted is used as the rear image 402.
  • the implementation of the present invention is not limited to this, and for example, the extracted area may be controlled to be narrower as the distance to the lane change point becomes shorter, so as to focus on a subject closer to the saddle-type vehicle 4.
  • ⁇ Display control processing> a specific display control process for route guidance performed in the route guidance application in the mobile communication terminal 3 of this embodiment will be described with reference to the flowchart in Fig. 7.
  • the process corresponding to the flowchart can be realized by the control unit 31 reading out a corresponding processing program recorded in, for example, the ROM, expanding it in the RAM, and executing it.
  • the control unit 31 determines whether or not to provide lane change guidance. Specifically, the control unit 31 determines whether or not the saddle riding vehicle 4 has approached the next lane change point while traveling along the route defined in the route guidance information, and the distance to that point has fallen below a predetermined distance threshold. That is, the control unit 31 obtains information on the current location of the saddle riding vehicle 4 (mobile communication terminal 3), derives the distance to the next lane change point, and makes the determination in this step by comparing that distance with the distance threshold.
  • the distance threshold used in the determination in this step is set to a distance that allows some leeway to the lane change point, such as 600 m. If the control unit 31 determines that lane change guidance should be provided, the process proceeds to S702, and if it determines that lane change guidance should not be provided, the process proceeds to S705.
  • the control unit 31 judges whether the distance to the lane change point has fallen below a threshold indicating the distance at which the lane change should actually be made.
  • the threshold used in the judgment in this step is set to the distance at which the lane change operation should actually be initiated, for example 20 m. If the control unit 31 judges that the distance to the lane change point has fallen below the threshold, it transfers the process to S703, and if it judges that the distance is equal to or greater than the threshold, it transfers the process to S704.
  • the control unit 31 generates a guidance screen and displays it on the display unit 34. More specifically, the control unit 31 extracts an image of the immediate area near the lane change destination from the image captured by the in-vehicle camera 44 received from the saddle-riding vehicle 4 to generate a rear image. The control unit 31 then generates a guidance screen in which the rear image and a direction indication image are arranged horizontally and displays it on the display unit 34. For example, when turning left, the control unit 31 extracts an image of an area capturing a subject near the saddle-riding vehicle 4 at the left rear as the rear image, as shown in FIG. 6B.
  • the control unit 31 determines whether the distance to the lane change point is equal to or greater than the threshold. If it is determined in S702 that the distance to the lane change point is equal to or greater than the threshold, the control unit 31 generates a guidance screen in S704 and displays it on the display unit 34. More specifically, the control unit 31 extracts an image of the immediate area near the lane change destination from the image captured by the in-vehicle camera 44 received from the saddle riding vehicle 4 to generate a rear image. The control unit 31 then generates a guidance screen in which the rear image and a direction indication image are arranged horizontally and displays it on the display unit 34. For example, when turning left, the control unit 31 extracts an image of the area including the left rear and directly behind the saddle riding vehicle 4 as the rear image, as shown in FIG. 4A.
  • the control unit 31 displays normal route guidance in S705.
  • the display may display route and current location information superimposed on map information, or may display images captured by the on-board camera 44 that are not extracted.
  • the route guidance device of this embodiment can assist the driver in checking behind the vehicle when changing lanes, thereby contributing to improved safety when driving a vehicle. More specifically, by checking the display when receiving guidance on changing lanes, the driver can grasp the direction in which to change lanes and the situation behind the vehicle without moving his or her eyes.
  • the area extracted from the image captured by the on-board camera 44 changes depending on the direction of the lane change, and the image of that area is displayed positioned on the side of the lane change destination, allowing the driver to intuitively grasp the situation behind the lane change destination.
  • the extracted area changes depending on the distance to the lane change point, it is possible to appropriately notify the driver of subjects that should be noted at each stage from when the driver is made aware of the lane change to when the lane change is actually made.
  • the guidance screen composed of a direction indication image and a rear image is displayed on the display unit 34.
  • the perception of the distance between the vehicle and the vehicle traveling behind may differ between the case where the driver checks the rear by looking at the rear image on the guidance screen and the case where the driver checks the rear visually.
  • the distance between the saddle riding type vehicle 4 and each of objects such as vehicles and people captured within the angle of view based on the captured image may be derived, and if there is an object approaching within a predetermined distance, a warning to that effect may be given on the guidance screen.
  • the warning on the guidance screen may be given by superimposing a warning display 901 or 902 at a position corresponding to the object in the rear image, as shown in Figs. 9A and 9B, for example. As shown in the figures, such a warning regarding the approach of an object may be given regardless of the distance to the course change point.
  • the predetermined distance which is the criterion for determining whether or not to give a warning, may be set to a fixed value such as 20 m, or may be set to a value that varies depending on the vehicle speed of the saddle riding type vehicle 4 (the longer the vehicle speed is faster, and the shorter the vehicle speed is slower).
  • the route planning server 5 generates route guidance information based on information on the departure point and the destination, and the mobile communication terminal 3 receives the route guidance information and provides route guidance.
  • the control unit 31 of the mobile communication terminal 3 may generate route guidance information for reaching the destination from the departure point by using road information previously stored in the storage unit 32.
  • the present invention can also be realized by the mobile communication terminal 3 that acquires images captured by the in-vehicle camera 44 without communicating with the route planning server 5.
  • the display control process is performed by the mobile communication terminal 3 connected to the in-vehicle device 40 of the saddle riding type vehicle 4, but the present invention is not limited to this.
  • the present invention may be realized by executing the display control process in the in-vehicle device 40 of the saddle riding type vehicle 4 and displaying a guidance screen using a display device (display) such as a meter panel or a route guidance display provided in the saddle riding type vehicle 4.
  • Example of configuration of in-vehicle device 40 3B is a block diagram of the in-vehicle device 40 according to this embodiment.
  • the in-vehicle device 40 includes a display unit 45 and a GNSS sensor 46 used for various displays including guidance for changing routes.
  • the display unit 45 is an electronic image display device (display) equipped with an input function, and is, for example, a touch panel display.
  • the GNSS sensor 46 is a sensor that detects the current position of the saddle-type vehicle 4.
  • the communication unit 43 is a wireless communication device capable of communicating with the route planning server 5.
  • the control unit 41 may perform the display control processing shown in embodiment 1 and control the display of a guidance screen on the display unit 45. That is, prior to the display control processing, the control unit 41 transmits information on the departure point and destination to the route planning server 5 to obtain route guidance information, and performs route guidance based on the route guidance information and the current location of the saddle-type vehicle 4. The control unit 41 displays a guidance screen on the display unit 45 when a course change is made, displays route guidance in normal times, or displays an image captured by the in-vehicle camera 44.
  • the in-vehicle device 40 of the saddle-type vehicle 4 receives route guidance information generated by the route planning server 5 and provides route guidance.
  • the generation of the route guidance information may be performed by the in-vehicle device 40.
  • the route guidance information may be received from the mobile communication terminal 3.
  • the direction indication image and the rear image are arranged horizontally on the guidance screen displayed to guide the driver to change course, but the present invention is not limited to this. From the viewpoint of assisting the driver 2 in checking the rear when receiving guidance on changing course, it is sufficient to present the direction indication image and the rear image on the same screen, and the arrangement of these images on the guidance screen may be in another manner, such as vertically.
  • the image used for the rear image is described as being taken by the on-board camera 44 provided on the saddle riding vehicle 4, but the implementation of the present invention is not limited to this.
  • the rear image can be an image taken by a camera other than the on-board camera 44, as long as it shows at least the situation behind the saddle riding vehicle 4.
  • Such cameras include roadside cameras installed at traffic lights, footbridges, etc., for example.
  • the mobile communication terminal 3 and the on-board device 40 of the saddle riding vehicle 4 can receive an image taken by a roadside camera installed in the area where the saddle riding vehicle 4 is located, for example, when the mobile communication terminal 3 approaches a lane change point, and use the image for display control processing.
  • the image is an image of an area including the rear of the saddle riding vehicle 4, and in the display control processing, an image of the relevant area is extracted from the surrounding image and displayed as a rear image on the guidance screen, so that the rear situation at the time of lane change can be presented to the driver 2.
  • Images taken by the roadside camera 7 may be received by a direct communication connection between the roadside camera and a mobile communication terminal 3 or a saddle-type vehicle 4, as shown in Figure 8A, or may be received indirectly by a communication connection with an external device 8 that sequentially records images taken by the roadside camera, as shown in Figure 8B.
  • the display control process is described as being executed by the mobile communication terminal 3 or the in-vehicle device 40, but the display control process may be executed by any information communication terminal configured to receive, for example, the execution of a route change guidance as a trigger and receive a direction indication image and a surrounding image corresponding to the route change.
  • the selection process is executed by a CPU (not shown) built into the information communication terminal expanding a program of the display control process recorded in a storage device such as an HDD into a RAM or the like.
  • the program of the selection process executed by the CPU may be installed in the storage device of the information communication terminal via a storage medium such as a CD-ROM.
  • the route guidance device (3, 40) of the above embodiment is an image acquisition means (33, 43) for acquiring an image of the surroundings of the vehicle, including at least the rear of the vehicle;
  • the display control means (31, 41) is provided for displaying, when guiding a lane change for the vehicle, a direction indication image (401) for the lane change and the surrounding image side by side on a display (34, 45).
  • the driver can grasp the situation behind the vehicle without moving his/her line of sight, simply by looking at the display.
  • the route guidance device of the above embodiment is The display control means changes the arrangement of the direction indication image and the surrounding image according to the direction of the lane change. According to this embodiment, the direction of the lane change can be grasped instantly.
  • the route guidance device of the above embodiment is the display control means displays the direction indication image and the surrounding image side by side in a horizontal direction on the display;
  • the direction indication image is displayed on the display, positioned on the lane change destination side. According to this embodiment, the driver can intuitively grasp the situation behind the vehicle on the side where the lane is to be changed.
  • the route guidance device of the above embodiment The display control means extracts an area in which the subject is distributed on the lane-changing destination side from the surrounding image and displays the area on the display. According to this embodiment, it is possible to limit and present to the driver only those subjects that the driver should pay attention to.
  • the route guidance device of the above embodiment the route change guidance is started prior to the vehicle reaching the route change point,
  • the display control means varies an area to be extracted from the surrounding image depending on a distance between the lane change point and the vehicle. According to this embodiment, it is possible to notify the driver of subjects that require attention in a step-by-step manner from the time the driver is made aware of a lane change until the lane change is actually made.
  • the route guidance device of the above embodiment The display control means narrows an area extracted from the surrounding image when a distance between the lane change point and the vehicle is shorter than a threshold value. According to this embodiment, information that requires confirmation can be effectively communicated to the driver.
  • the display control means extracts an area close to the vehicle from the surrounding image and displays the area on the display. According to this embodiment, information that requires confirmation can be effectively communicated to the driver.
  • the route guidance device of the above embodiment Further comprising an information acquisition means for acquiring route guidance information, The display control means determines whether or not to provide guidance on the route change based on the route guidance information. According to this embodiment, route change guidance can be provided at an appropriate timing during route guidance.
  • the route guidance device of the above embodiment Further comprising a communication means (33, 43) for communicating with an external device;
  • the information acquisition means acquires the route guidance information received in response to the communication means transmitting at least the departure point and destination of the vehicle to the external device. According to this embodiment, it is possible to present information that allows the driver to efficiently check behind the vehicle when changing course by utilizing route guidance information planned by an external device.
  • the route guidance device of the above embodiment a generating means (31, 41) for determining a route of the vehicle based on at least a departure point and a destination point of the vehicle and generating the route guidance information;
  • the information acquiring means acquires the route guidance information generated by the generating means. According to this embodiment, information that enables efficient rearward confirmation when changing course based on the determined route plan can be presented.
  • the route guidance device of the above embodiment is an image captured by an on-board camera (44) mounted on the vehicle. According to this embodiment, the driver can be appropriately notified of the situation behind the vehicle.
  • the route guidance device of the above embodiment Further comprising a communication means for communicating with an external device;
  • the surrounding image is an image captured by a roadside camera (7),
  • the image acquisition means acquires images received by the communication means from the roadside cameras arranged in an area where the vehicle is present. According to this embodiment, it is possible to appropriately notify the driver while overlooking the area behind the vehicle.
  • the route guidance method of the above embodiment is The route guidance device an image acquisition step of acquiring an image of the surroundings of the vehicle, the image including at least the rear of the vehicle;
  • the method further comprises a display control step (S703, S704) for, when guiding a lane change for the vehicle, displaying a direction indication image for the lane change and the surrounding image side by side on the display.
  • a display control step S703, S704 for, when guiding a lane change for the vehicle, displaying a direction indication image for the lane change and the surrounding image side by side on the display.
  • the computer-readable storage medium of the above embodiment includes: On the computer, An image acquisition process for acquiring an image of the surroundings of the vehicle, the image including at least the rear of the vehicle; a display control process for displaying a direction indication image for the lane change and the surrounding image side by side on a display when guiding a lane change of the vehicle; A program to execute the above was stored. According to this embodiment, when a route change is being guided, the driver can grasp the situation behind the vehicle without moving his/her line of sight, simply by looking at the display.
  • the program of the above embodiment is On the computer, An image acquisition process for acquiring an image of the surroundings of the vehicle, the image including at least the rear of the vehicle; a display control process for displaying a direction indication image for the lane change and the surrounding image side by side on a display when guiding a lane change of the vehicle; Execute the command.
  • an image acquisition process for acquiring an image of the surroundings of the vehicle, the image including at least the rear of the vehicle; a display control process for displaying a direction indication image for the lane change and the surrounding image side by side on a display when guiding a lane change of the vehicle; Execute the command.
  • the driver can grasp the situation behind the vehicle without moving his/her line of sight, simply by looking at the display.
  • the saddle-type vehicle (4) of the above embodiment is A saddle-type vehicle including a display (45), a camera (44), and a control device (41),
  • the control device includes: an image acquisition unit that acquires an image of the surroundings of the saddle riding type vehicle, the image including at least an area behind the saddle riding type vehicle, captured by the camera;
  • the display control means is configured to, when providing guidance on a change in course of the saddle riding type vehicle, display a direction indication image (401) for the change in course and the surrounding image side by side on the display.
  • a direction indication image 401
  • the driver can grasp the situation behind the vehicle without moving his/her line of sight, simply by looking at the display.

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Abstract

車両の後方を少なくとも含む、前記車両の周辺画像を取得する画像取得手段と、前記車両の進路変更を案内する場合に、当該進路変更の方向指示画像と前記周辺画像とを並べてディスプレイに表示する表示制御手段と、を備える。

Description

経路案内装置、経路案内方法、記憶媒体、プログラム及び鞍乗型車両
　本発明は、車両の経路案内技術に関する。
　メーターパネルの位置に携帯情報端末を保持し、当該携帯情報端末の表示装置を用いてエンジン回転数や地図情報を表示する車両がある（特許文献１）。
特開２０１３－１８４５４７号公報
　地図情報を用いた情報提示の一態様として経路案内がある。経路案内では、右左折や車線変更が必要な地点に車両が近接した際に、車両を進路変更すべき方向を運転者に案内する情報表示が行われる。通常、運転者は進路変更時にはバックミラーや目視での後方確認を行う必要があるが、特許文献１のような表示装置を用いて経路案内の情報提示が行われる場合には、進路変更までの限られた時間内に運転者が視線を向けるべき箇所が増えるため煩雑な印象を運転者に与え得る。
　本発明の目的は、進路変更時の運転者の後方確認を補助し、ひいては車両運転時の安全性の向上に寄与することにある。
　本発明によれば、
　車両の後方を少なくとも含む、前記車両の周辺画像を取得する画像取得手段と、
　前記車両の進路変更を案内する場合に、当該進路変更の方向指示画像と前記周辺画像とを並べてディスプレイに表示する表示制御手段と、を備える、
ことを特徴とする経路案内装置が提供される。
　本発明によれば、進路変更時の運転者の後方確認を補助し、ひいては車両運転時の安全性の向上に寄与できる。
　本発明のその他の特徴及び利点は、添付図面を参照とした以下の説明により明らかになるであろう。なお、添付図面においては、同じ若しくは同様の構成には、同じ参照番号を付す。
　添付図面は明細書に含まれ、その一部を構成し、本発明の実施の形態を示し、その記述と共に本発明の原理を説明するために用いられる。
経路案内システム１の概要図。 携帯通信端末３の構成を例示したブロック図。 経路計画サーバ５の構成を例示したブロック図。 実施形態１に係る車載装置４０の構成を例示したブロック図。 実施形態３に係る車載装置４０の構成を例示したブロック図。 左方向への進路変更を案内する案内画面を例示した図。 右方向への進路変更を案内する案内画面を例示した図。 車載カメラ４４の撮影画像を例示した図。 左方向への進路変更予告時に抽出される後方画像を例示した図。 右方向への進路変更予告時に抽出される後方画像を例示した図。 進路変更地点までの距離が閾値を下回る場合の左方向への進路変更を案内する案内画面を例示した図。 進路変更地点までの距離が閾値を下回る場合の右方向への進路変更を案内する案内画面を例示した図。 実施形態１の携帯通信端末３で実行される表示制御処理を例示したフローチャート。 変形例３に係る路側カメラ７から直接撮影画像を受信する態様を例示した図。 変形例３に係る外部装置８から路側カメラ７の撮影画像を受信する態様を例示した図。 変形例１に係る進路変更地点までの距離が閾値を上回る場合の右方向への進路変更を警告を伴って案内する案内画面を例示した図。 変形例１に係る進路変更地点までの距離が閾値を下回る場合の右方向への進路変更を警告を伴って案内する案内画面を例示した図。
　［実施形態１］
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴は任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
　以下に説明する一実施形態は、経路案内装置の一例としての、運転者が乗車する鞍乗型車両に装着されて目的地までの経路案内に関する情報を提示する携帯通信端末に、本発明を適用した例を説明する。しかし、本発明は、経路案内に関する情報提示を行うことが可能な任意の機器に適用可能である。
　《システムの概要》
　図１は経路案内システム１の概略図である。経路案内システム１は、経路計画サーバ５によって計画された目的地までの経路の情報（以下、経路案内情報として言及）に従って、携帯通信端末３が鞍乗型車両４を運転する運転者２に経路案内を行う経路案内サービスを提供するシステムである。経路計画サーバ５は、通信ネットワーク６を介して携帯通信端末３と通信可能に接続され、各携帯通信端末３において入力された出発地から目的地までの経路に関する経路案内情報を生成するサーバである。
　図１の例において、各運転者２は、鞍乗型車両４の運転者である。また携帯通信端末３は運転者２が使用するスマートフォン等の携帯端末である。携帯通信端末３は、表示デバイス、無線通信デバイスおよび入力デバイスを備え、経路計画サーバ５等と情報の送受信が可能なクライアントとして機能する。各鞍乗型車両４には当該車両の動作を全体的に制御する車載装置４０が搭載されている。車載装置４０は、携帯通信端末３と通信可能な無線通信デバイスや鞍乗型車両４の駆動系を制御するＥＣＵ等を備える。本実施形態では携帯通信端末３において経路案内サービスが利用される際には、携帯通信端３と車載装置４０とは通信接続する。
　携帯通信端末３には経路案内サービス提供用のアプリケーションがインストールされており、経路計画サーバ５から提供される経路案内情報に従って出発地から目的地までの経路案内を行う経路案内装置として機能することができる。
　本実施形態では運転者２が運転する車両は鞍乗型車両（自動二輪車）であるものとして説明する。しかしながら、本発明は、鞍乗型車両の運転時に限られるものではなく、例えば乗用自動車や貨物自動車等、鞍乗型車両以外の運転者２によって操縦される任意の移動車両の運転時に利用することができる。
　《携帯通信端末３の構成例》
　図２Ａは、携帯通信端末３のブロック図である。携帯通信端末３は、制御部３１、記憶部３２、通信部３３、表示部３４、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）センサ３５及び入力部３６を含む。制御部３１は、ＣＰＵに代表されるプロセッサであり、記憶部３２に記憶されたプログラムを実行する。記憶部３２は、ＲＡＭ、ＲＯＭなどの記憶デバイスである。記憶部３２に記憶されたプログラムには、本実施形態の経路案内サービスを利用するためのアプリケーション（以下、経路案内アプリケーションと言及する場合がある）プログラムも含まれる。アプリケーションプログラムは、経路計画サーバ５やアプリケーション配布サーバ等のサーバからダウンロードされてもよいし、ＣＤ－ＲＯＭ等の記憶媒体で配布されてもよい。
　通信部３３は、通信ネットワーク６を介して経路計画サーバ５と通信可能な無線通信装置である。また通信部３３は、車載装置４０と直接通信可能な無線通信装置を含む。表示部３４は、入力機能を備えた電子画像の表示装置（ディスプレイ）であり、例えば、タッチパネル式ディスプレイである。ＧＮＳＳセンサ３５は携帯通信端末３の現在位置を検知するセンサである。入力部３６は、携帯通信端末３が有する操作入力を受け付ける各種ユーザインタフェースである。各種ユーザインタフェースには、スイッチ等の携帯通信端末３に設けられた操作部材や、表示部３４に対するタッチ入力を検出するためのセンサを含む。
　《車載装置４０の構成例》
　図３Ａは、本実施形態に係る車載装置４０のブロック図である。車載装置４０は、制御部４１、記憶部４２、通信部４３、車載カメラ４４を含む。制御部４１は、ＣＰＵに代表されるプロセッサであり、記憶部４２に記憶されたプログラムを実行する。記憶部４２は、ＲＡＭ、ＲＯＭなどの記憶デバイスである。記憶部４２に記憶されたプログラムには、携帯通信端末３と情報通信を行うプログラムを含む。通信部４３は、携帯通信端末３と直接通信可能な無線通信装置である。車載カメラ４４は、レンズ等の光学系と撮像センサを備えたカメラであり、画像を撮影可能である。車載カメラ４４は、予め鞍乗型車両４に内蔵されて構成されるものであってもよいし、後付けで鞍乗型車両４の外部に装着されるものであってもよい。本実施形態では、車載カメラ４４は鞍乗型車両４の後方を撮影するよう設置されているものとする。
　《経路計画サーバ５の構成例》
　図２Ｂは、経路計画サーバ５のブロック図である。経路計画サーバ５は、制御部５１、記憶部５２、通信部５３を含む。制御部５１は、ＣＰＵに代表されるプロセッサであり、記憶部５２に記憶されたプログラムを実行する。記憶部５２は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスクなどの記憶デバイスである。通信部５３は、通信ネットワーク６を介して携帯通信端末３と通信可能な有線又は無線の通信装置である。
　記憶部５２には、制御部５１が実行するプログラムの他、各種のデータが格納される。図２Ｂの例では記憶部５２に格納されるデータとして、データベース（ＤＢ）５２１が例示されている。ＤＢ５２１は、鞍乗型車両４が通行可能な道路の情報が登録されているＤＢ（以下、道路ＤＢとして言及）である。道路ＤＢ５２１に蓄積される情報（道路情報）には、各道路の位置や住所、勾配、周囲のランドマーク等の情報に加え、各道路について遵守すべき交通ルールやリアルタイムに取得された交通状況（渋滞状況や事故発生状況）等の情報が含まれる。
　制御部５１は、携帯通信端末３からの経路案内要求と共に少なくとも出発地及び目的地の情報を受信すると、道路ＤＢ５２１で管理される道路情報に基づいて当該出発地から目的地に至るための経路を計画し、経路案内情報を生成して携帯通信端末３に返送する。ここで、出発地及び目的地の情報は、携帯通信端末３において運転者２によりそれぞれ入力される。あるいは、例えば予定していた経路を外れた場合や現在地からの案内の開始要求がなされた場合には、出発地の情報は、運転者２の入力なしにＧＮＳＳセンサ３５により取得された携帯通信端末３の現在地の情報を利用することもできる。携帯通信端末３の制御部３１は、経路案内アプリケーションの実行中、経路案内情報を経路計画サーバ５から受信すると当該経路案内情報を用いて運転者２への経路案内を行う。経路案内は、表示部３４に対する情報表示を用いて行われる。経路案内に関する表示は、携帯通信端末３（鞍乗型車両４）の現在地周辺の地図情報上に、経路案内情報により指定された経路の情報と、鞍乗型車両４の現在地及び鞍乗型車両４が向けられている方向とを重畳する表示を含む。経路案内に関する表示には、この他、右左折する交差点や特定の車線にいることが必要になる地点に鞍乗型車両４が存在する場合に提示される進路変更の案内表示が含まれる。以下、このような進路変更の案内が必要な地点を「進路変更地点」として言及する。
　《進路変更案内表示》
　以下、進路変更の案内表示について、図を用いて詳細を説明する。
　制御部３１は、経路案内情報に定められた進路変更地点に鞍乗型車両４が近接すると、進路変更の案内を行うと判断する。進路変更地点への近接は、例えば当該進路変更地点と鞍乗型車両４との距離が予め定められた距離閾値を下回ったことを条件として行われるものであってよい。進路変更の案内は、例えばこの先進路変更が必要であることを予告して運転者に進路変更に係る動作の準備を促すものや、実際に進路変更が必要なタイミングを通知するもの等、多段階に行われる。
　進路変更は上述したように運転者２が後方確認を行うことが必要であるが、特に多段階に通知が行われるような状況で、その都度運転者２が目視で後方確認を行うことは手間である。このため、本実施形態の経路案内アプリケーションでは、進路変更を案内するタイミングにおいて、進路変更の方向を指示する方向指示画像と、車載カメラ４４により撮影された鞍乗型車両４の後方の状況を示す画像（後方画像）とを並べて配置した画面を表示する。ここで、方向指示画像は、所謂ターンバイターン表示において提示される画像であってよい。
　表示部３４に表示される画面は、例えば図４Ａ及び４Ｂのように構成することができる。図４Ａは左方向への進路変更を案内する場合に表示される画面で、図４Ｂは右方向への進路変更を案内する場面に表示される画面を例示している。図示されるように、本実施形態の経路案内アプリケーションでは進路変更の案内時に提示される画面（以下、案内画面として言及）は、方向指示画像４０１と後方画像４０２とが水平方向に並べて配置されることで、運転者２が同時に双方を確認可能に構成される。従って、制御部３１は、進路変更の案内時には通信部３３を介して鞍乗型車両４に車載カメラ４４の撮影画像の提供要求を送信し、当該画像を取得する。
　図示されるように、案内画面における方向指示画像４０１と後方画像４０２との配置は、進路変更の方向に応じて異なる。より詳しくは、後方画像４０２は、案内画面において進路変更先側、即ち、運転者２から見て鞍乗型車両４を進行させる側に配置される。従って、図４Ａの左方向への進路変更を案内する案内画面では、後方画像４０２が左側に配置されて方向指示画像４０１が右側に配置されている。また図４Ｂの右方法への進路変更を案内する案内画面では、後方画像４０２が右側に配置されて方向指示画像４０１が左側に配置されている。このようにすることで、運転者は直感的に進路変更先側の後方を進行している車両の有無や車間等を案内画面を介して簡易に確認することができる。
　　〈後方画像の抽出〉
　ここで、案内画面に配置される後方画像４０２は、車載カメラ４４により撮影された画像のうちの一部の領域の画像を抽出して生成される。本実施形態に示されるように１つの車載カメラ４４が鞍乗型車両４に装着される態様では、後方を撮影した画像は図５Ａに示されるように鞍乗型車両４の真後ろを画角の中心に捉えている。故に、車載カメラ４４が撮影した画像には、鞍乗型車両４の左後方及び右後方の被写体の両方が画角内に捉えられているため、左後方または右後方のいずれかを確認する用途では不要な情報を含む。即ち、左方向への進路変更時には、運転者２が確認すべきは主として鞍乗型車両４の左後方に存在する車両であるため、右後方の被写体の情報は提示する必要性が低い。別の観点では、右後方の被写体の情報は、提示することにより運転者２が後方の状況を見誤る可能性があるため、後方画像４０２として提示することが好ましくない。
　従って、後方画像４０２は、車載カメラが撮影した画像のうちから、進路変更の方向に応じた領域の画像を抽出することにより生成される。より詳しくは、制御部３１は、左方向への進路変更の案内時には図５Ｂに示されるように、車載カメラ４４が撮影した画像中の鞍乗型車両４の真後ろを含む左後方の被写体を捉えた領域を抽出することで後方画像４０２を生成する。また制御部３１は、右方向への進路変更の案内時には図５Ｃに示されるように、車載カメラ４４が撮影した画像中の鞍乗型車両４の真後ろを含む右後方の被写体を捉えた領域を抽出することで後方画像４０２を生成する。
　ところで、運転者２が状況を確認すべき後方の位置は、進路変更を完了すべき進路変更地点との距離に応じて異なる。即ち、進路変更の予告の通知時には、進路変更地点までの距離に余裕があり、その後の進路変更時に注意が必要となり得る車両が分布する進路変更先側の後方を広く確認できることが好ましい。例えば、真後ろの後続車が進路変更先側に車線変更する可能性があるため、進路変更先側の後方だけでなく真後ろを含む状況を確認できることが好ましい。一方で、進路変更地点との距離が残り少なく、運転者２が進路変更を実際に行うべきタイミングの通知には、進路変更先に進入する可能性が高い車両が分布する、鞍乗型車両４により近い領域を特に確認できることが好ましい。即ち、進路変更を実際に行うタイミングでは、鞍乗型車両４の遥か後方を走行する車両は接触する可能性が低く、運転者２に通知する必要性が低い。例えば、左に進路変更する場合には、左側車線において直近を走行中の車両を巻き込む可能性があるため、運転者２がサイドミラーに視線を移動するよりも前にその状況を後方画像４０２で確認可能にすることは利便性が高い。
　故に、後方画像４０２の生成にあたっては、進路変更地点との距離に応じて車載カメラ４４の撮影画像から抽出する領域を異ならせる。より詳しくは、車載カメラ４４の撮影画像が図５Ａである態様において、例えば進路変更地点との距離が予め定められた閾値を上回る場合、後方画像４０２は図５Ｂ及びＣに示したように進路変更先側寄りの領域の全体を抽出して生成される。一方、例えば進路変更地点との距離が閾値を下回る場合、後方画像４０２は図６に示されるように進路変更先側寄りの領域のうちの、鞍乗型車両４に近傍の領域を抽出して生成される。ここで、鞍乗型車両４に近傍の領域とは、鞍乗型車両４の側方等、鞍乗型車両４からの距離が所定距離以下にある被写体が捉えられる領域である。図６Ａは左方向への進路変更を行うべきタイミングにおいて表示される案内画面を、図６Ｂは右方向への進路変更を行うべきタイミングにおいて表示される案内画面を例示している。図４Ａ及び４Ｂと図６Ａ及び６Ｂとを対比してわかるように、進路変更地点との距離が閾値を下回る際に表示される案内画面の後方画像４０２は、閾値を上回る場合に比べて後方の状況をより限定的に運転者２に提示するよう構成される。
　本実施形態では後方画像４０２を抽出する領域は、このように進路変更地点までの距離が閾値を上回るか否かに応じて異ならせるよう制御されるものとして説明する。より詳しくは、進路変更地点との距離が閾値を上回る場合には進路変更先側寄りの領域全体を抽出した画像を後方画像４０２として用い、閾値以下である場合には鞍乗型車両４に近い、より狭小な領域を抽出した画像を後方画像４０２として用いる。しかしながら、本発明の実施はこれに限られるものではなく、例えば進路変更地点までの距離が短くなるほど、鞍乗型車両４に近い被写体にフォーカスするよう、抽出される領域を狭小にするよう制御されるものであってもよい。
　《表示制御処理》
　以下、本実施形態の携帯通信端末３において、経路案内アプリケーションにおいて経路案内に係り行われる表示制御処理について、図７のフローチャートを参照して具体的な処理を説明する。該フローチャートに対応する処理は、制御部３１が、例えばＲＯＭに記録されている対応する処理プログラムを読み出し、ＲＡＭに展開して実行することにより実現することができる。
　Ｓ７０１で、制御部３１は、進路変更の案内を行うか否かを判断する。具体的には制御部３１は、経路案内情報に定められた経路の移動において次の進路変更地点に鞍乗型車両４に近接し、当該地点までの距離が予め定められた距離閾値を下回ったか否かを判断する。即ち、制御部３１は、鞍乗型車両４（携帯通信端末３）の現在地の情報を取得して次の進路変更地点までの距離を導出し、当該距離と距離閾値を比較することにより本ステップの判断を行う。本ステップの判断に用いられる距離閾値は、例えば６００ｍ等、進路変更地点までに余裕を持った距離に設定される。制御部３１は、進路変更の案内を行うと判断した場合は処理をＳ７０２に移し、行わないと判断した場合は処理をＳ７０５に移す。
　Ｓ７０２で、制御部３１は、進路変更地点までの距離が進路変更を実際に行うべき距離を示す閾値を下回ったか否かを判断する。本ステップの判断に用いられる閾値は、例えば２０ｍ等、実際に進路変更の動作を開始すべき距離に設定される。制御部３１は、進路変更地点までの距離が閾値を下回ったと判断した場合は処理をＳ７０３に移し、閾値以上であると判断した場合は処理をＳ７０４に移す。
　Ｓ７０３で、制御部３１は、案内画面を生成して表示部３４に表示する。より詳しくは、制御部３１は、鞍乗型車両４から受信した車載カメラ４４の撮影画像から進路変更先側寄りの直近の領域の画像を抽出して後方画像を生成する。そして制御部３１は、当該後方画像と方向指示画像とを水平方向に並べて配置した案内画面を生成して表示部３４に表示する。例えば左折時には、制御部３１は図６Ｂに示したような左後方の鞍乗型車両４近傍の被写体が捉えられる領域の画像を後方画像として抽出する。
　一方、Ｓ７０２において進路変更地点までの距離が閾値以上であると判断した場合、制御部３１はＳ７０４で、案内画面を生成して表示部３４に表示する。より詳しくは、制御部３１は、鞍乗型車両４から受信した車載カメラ４４の撮影画像から進路変更先側寄りの直近の領域の画像を抽出して後方画像を生成する。そして制御部３１は、当該後方画像と方向指示画像とを水平方向に並べて配置した案内画面を生成して表示部３４に表示する。例えば左折時には、制御部３１は図４Ａに示したような鞍乗型車両４の左後方及び真後ろを含む領域の画像を後方画像として抽出する。
　またＳ７０１において進路変更の案内を行わないと判断した場合、制御部３１はＳ７０５で、通常の経路案内に関する表示を行う。当該表示は、例えば地図情報上に経路や現在地の情報を重畳して表示するものであってもよいし、抽出しない車載カメラ４４の撮影画像を表示するものであってもよい。
　このようにすることで、本実施形態の経路案内装置によれば、進路変更時の運転者の後方確認を補助し、ひいては車両運転時の安全性の向上に寄与することができる。より詳しくは、運転者は、進路変更の案内時にディスプレイの表示を確認することで、進路変更すべき方向と車両後方の状況とを視線を移動させずに把握することができる。また進路変更の方向に応じて車載カメラ４４の撮影画像から抽出される領域が変化し、また当該領域の画像が進路変更先側に配置されて表示されるため、直感的に進路変更先側の後方の状況を運転者に把握させることができる。また抽出される領域は、進路変更地点までの距離に応じて変化するため、進路変更を運転者に把握させてから実際に進路変更を行うまでの段階ごとに、適切に注目すべき被写体を通知することができる。
　［変形例１］
　上述した実施形態では進路変更の案内を行う場合に、方向指示画像と後方画像とで構成された案内画面を表示部３４に表示するものとして説明した。一方で、案内画面の後方画像を運転者が見て後方確認する場合と、目視で運転者が後方確認する場合とでは、後方を走行中の車両との車間距離の感じ方が異なることがある。このため、撮影画像に基づいて画角内に捉えられている車両や人物等のオブジェクトのそれぞれについて鞍乗型車両４との距離を導出し、所定距離以下に接近しているオブジェクトが存在する場合にはその旨を案内画面において警告するよう構成してもよい。案内画面における警告は、例えば図９Ａや９Ｂに示されるように、後方画像中の該当のオブジェクトと対応する位置に警告表示９０１または９０２を重畳することにより行うことができる。図示されるようにオブジェクト接近に係るこのような警告は、進路変更地点までの距離によらず行うように構成されるものであってよい。また警告するか否かの判断基準となる所定距離は、例えば２０ｍのように固定の値に設定されてもよいし、鞍乗型車両４の車速に応じて変動する値（車速が速ければ長くなり、遅ければ短くなる）に設定されてもよい。
　［実施形態２］
　上述した実施形態では、出発地及び目的地の情報に基づいて経路計画サーバ５が経路案内情報を生成し、当該経路案内情報を携帯通信端末３が受信して経路案内を行う態様を説明したが、本発明の実施はこれに限られるものはない。出発地から目的地に至るための経路案内情報の生成は、携帯通信端末３において制御部３１が、予め記憶部３２に記憶された道路情報を用いて行うものであってもよい。即ち、本発明は、経路計画サーバ５に通信接続することなく、車載カメラ４４の撮影画像を取得する携帯通信端末３により実現することもできる。
　［実施形態３］
　上述した実施形態では、鞍乗型車両４が有する車載装置４０と接続した携帯通信端末３が表示制御処理を行うものとして説明したが、本発明の実施はこれに限られるものではない。本発明は、表示制御処理が鞍乗型車両４の備える車載装置４０において実行され、鞍乗型車両４に設けられたメーターパネルや経路案内用ディスプレイ等の表示装置（ディスプレイ）を用いて案内画面の表示を行うことにより実現されるものであってもよい。
　《車載装置４０の構成例》
　図３Ｂは、本実施形態に係る車載装置４０のブロック図である。車載装置４０は、実施形態１にて説明した制御部４１、記憶部４２、通信部４３、車載カメラ４４に加え、進路変更の案内を含む各種の表示に用いられる表示部４５とＧＮＳＳセンサ４６とを含む。表示部４５は、入力機能を備えた電子画像の表示装置（ディスプレイ）であり、例えば、タッチパネル式ディスプレイである。ＧＮＳＳセンサ４６は鞍乗型車両４の現在位置を検知するセンサである。また本実施形態では通信部４３は、経路計画サーバ５と通信可能な無線通信装置である。
　このように車載装置４０が構成される態様では、制御部４１が実施形態１に示した表示制御処理を行い、表示部４５に案内画面の表示制御を行ってよい。即ち、制御部４１は表示制御処理に先立って出発地及び目的地の情報を経路計画サーバ５に送信して経路案内情報を取得し、当該経路案内情報と鞍乗型車両４の現在地とに基づいて経路案内を行う。制御部４１は、進路変更の変更時の案内画面の表示部４５への表示や、通常時の経路案内表示もしくは車載カメラ４４の撮影画像表示を行う。
　なお、本実施形態では鞍乗型車両４の車載装置４０が、経路計画サーバ５において生成された経路案内情報を受信して経路案内を行うものとして説明したが、実施形態２と同様に経路案内情報の生成は車載装置４０において行われるものであってもよい。あるいは、経路案内情報は、携帯通信端末３から受信するものであってもよい。
　［変形例２］
　上述した実施形態では、進路変更を案内するために表示される案内画面において方向指示画像と後方画像とが水平方向に並べて配置されるものとして説明したが、本発明の実施はこれに限られるものではない。進路編子の案内時に運転者２の後方確認を補助するとの観点では、方向指示画像と後方画像とを同一画面で提示すればよく、案内画面におけるこれらの画像の配置は、例えば垂直方向に並べられる等、他の態様を採用することもできる。
　［変形例３］
　上述した実施形態では後方画像に利用される画像は、鞍乗型車両４に設けられた車載カメラ４４が撮影するものとして説明したが、本発明の実施はこれに限られるものではない。後方画像は、少なくとも鞍乗型車両４の後方の状況を示すものであれば、車載カメラ４４以外のカメラにより撮影された画像を利用することもできる。このようなカメラには、例えば信号機や歩道橋等に設置された路側カメラも含まれる。携帯通信端末３や鞍乗型車両４が有する車載装置４０は、例えば進路変更地点に近接したことを契機として、当該鞍乗型車両４が存在するエリアに配置された路側カメラが撮影した画像を受信して表示制御処理に利用することができる。当該画像は、鞍乗型車両４の後方を含む領域を撮影した画像であり、表示制御処理において、当該周辺画像から該当の領域の画像を抽出して後方画像として案内画面に含めて表示することにより、進路変更時の後方の状況を運転者２に提示することができる。路側カメラ７の撮影した画像の取得は、図８Ａに示されるように当該路側カメラと携帯通信端末３または鞍乗型車両４が直接通信接続することにより受信するものであってもよいし、図８Ｂに示されるように当該路側カメラの撮影した画像を順次記録している外部装置８と通信接続することにより間接的に受信するものであってもよい。
　［実施形態４］
　上述した実施形態及び変形例では、携帯通信端末３または車載装置４０が表示制御処理を実行するものとして説明したが、表示制御処理は、例えば進路変更の案内実行をトリガとして受け取り、当該進路変更に対応する方向指示画像と周辺画像とを受信可能に構成された任意の情報通信端末において実行されるものであってもよい。この場合、情報通信端末が内蔵する不図示のＣＰＵが、ＨＤＤ等の記憶装置に記録された表示制御処理のプログラムをＲＡＭ等に展開することにより、選択処理が実行される。ここで、ＣＰＵが実行する選択処理のプログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ等の記憶媒体を介して情報通信端末の記憶装置にインストールされるものであってもよい。
　以上、複数の実施形態及び変形例に分けて本発明を説明したが、これらの実施形態及び変形例の構成は組み合わせて適用されるものであってよい。
　＜実施形態のまとめ＞
　上記実施形態は、少なくとも以下の経路案内装置、経路案内方法、記憶媒体、プログラム及び鞍乗型車両を開示する。
１．上記実施形態の経路案内装置(3, 40)は、
　車両の後方を少なくとも含む、前記車両の周辺画像を取得する画像取得手段(33, 43)と、
　前記車両の進路変更を案内する場合に、当該進路変更の方向指示画像(401)と前記周辺画像とを並べてディスプレイ(34, 45)に表示する表示制御手段(31, 41)と、を備える。
　この実施形態によれば、進路変更の案内時にディスプレイの表示のみで運転者が車両後方の状況を視線を移動させずに把握することができる。
２．上記実施形態の経路案内装置は、
　前記表示制御手段は、前記進路変更の方向に応じて前記方向指示画像と前記周辺画像の配置を変更する。
　この実施形態によれば、進路変更の方向を瞬時に把握することができる。
３．上記実施形態の経路案内装置は、
　前記表示制御手段は、前記方向指示画像と前記周辺画像とを水平方向に並べて前記ディスプレイに表示し、
　前記方向指示画像は、前記ディスプレイにおいて前記進路変更先側に配置されて表示される。
　この実施形態によれば、直感的に進路変更先側の後方の状況を運転者に把握させることができる。
４．上記実施形態の経路案内装置は、
　前記表示制御手段は、前記進路変更先側の被写体が分布する領域を前記周辺画像から抽出して前記ディスプレイに表示する。
　この実施形態によれば、運転者が注目すべき被写体を限定して提示することができる。
５．上記実施形態の経路案内装置は、
　前記進路変更の案内は、前記車両の進路変更地点への到達に先立って開始されるものであり、
　前記表示制御手段は、前記進路変更地点と前記車両との距離に応じて前記周辺画像から抽出する領域を異ならせる。
　この実施形態によれば、進路変更を運転者に把握させてから実際に進路変更を行うまでに段階的に注目すべき被写体を通知することができる。
６．上記実施形態の経路案内装置は、
　前記表示制御手段は、前記進路変更地点と前記車両との距離が閾値より短い場合に、前記周辺画像から抽出する領域を狭小にする。
　この実施形態によれば、確認が必要となる情報を効果的に運転者に伝達することができる。
７．上記実施形態の経路案内装置は、
　前記表示制御手段は、前記進路変更地点と前記車両との距離が閾値より短い場合に、前記周辺画像中の前記車両に近い領域を抽出して前記ディスプレイに表示する。
　この実施形態によれば、確認が必要となる情報を効果的に運転者に伝達することができる。
８．上記実施形態の経路案内装置は、
　経路案内情報を取得する情報取得手段をさらに備え、
　前記表示制御手段は、前記経路案内情報に基づいて前記進路変更を案内するか否かを判断する。
　この実施形態によれば、経路案内中の適切なタイミングで進路変更を案内することができる。
９．上記実施形態の経路案内装置は、
　外部装置と通信する通信手段(33, 43)をさらに備え、
　前記情報取得手段は、前記通信手段が少なくとも前記車両の出発地と目的地とを前記外部装置に送信したことに応じて受信した前記経路案内情報を取得する。
　この実施形態によれば、外部装置により計画された経路案内情報を利用して進路変更時に効率的に後方確認可能な情報提示を行うことができる。
１０．上記実施形態の経路案内装置は、
　少なくとも前記車両の出発地と目的地とに基づいて前記車両の経路を決定して前記経路案内情報を生成する生成手段(31, 41)をさらに備え、
　前記情報取得手段は、前記生成手段により生成された前記経路案内情報を取得する。
　この実施形態によれば、決定した経路計画に基づいて進路変更時に効率的に後方確認可能な情報提示を行うことができる。
１１．上記実施形態の経路案内装置は、
　前記周辺画像は、前記車両に装着された車載カメラ(44)により撮影された画像である。
　この実施形態によれば、車両の後方の状況を適切に運転者に通知することができる。
１２．上記実施形態の経路案内装置は、
　外部装置と通信する通信手段をさらに備え、
　前記周辺画像は、路側カメラ(7)により撮影された画像であり、
　前記画像取得手段は、前記車両が存在するエリアに配置された前記路側カメラから前記通信手段が受信した画像を取得する。
　この実施形態によれば、車両の後方を俯瞰する態様にて適切に運転者に通知することができる。
１３．上記実施形態の経路案内方法は、
　経路案内装置が、
　　車両の後方を少なくとも含む、前記車両の周辺画像を取得する画像取得工程と、
　　前記車両の進路変更を案内する場合に、当該進路変更の方向指示画像と前記周辺画像とを並べてディスプレイに表示する表示制御工程(S703, S704)と、を備える。
　この実施形態によれば、進路変更の案内時にディスプレイの表示のみで運転者が車両後方の状況を視線を移動させずに把握することができる。
１４．上記実施形態のコンピュータ読取可能な記憶媒体は、
　コンピュータに、
　　車両の後方を少なくとも含む、前記車両の周辺画像を取得する画像取得処理と、
　　前記車両の進路変更を案内する場合に、当該進路変更の方向指示画像と前記周辺画像とを並べてディスプレイに表示する表示制御処理と、
を実行させるプログラムを記憶した。
　この実施形態によれば、進路変更の案内時にディスプレイの表示のみで運転者が車両後方の状況を視線を移動させずに把握することができる。
１５．上記実施形態のプログラムは、
　コンピュータに、
　　車両の後方を少なくとも含む、前記車両の周辺画像を取得する画像取得処理と、
　　前記車両の進路変更を案内する場合に、当該進路変更の方向指示画像と前記周辺画像とを並べてディスプレイに表示する表示制御処理と、
を実行させる。
　この実施形態によれば、進路変更の案内時にディスプレイの表示のみで運転者が車両後方の状況を視線を移動させずに把握することができる。
１６．上記実施形態の鞍乗型車両(4)は、
　ディスプレイ(45)とカメラ(44)と制御装置(41)を備える鞍乗型車両であって、
　前記制御装置は、
　　前記カメラにより撮影された、前記鞍乗型車両の後方を少なくとも含む、前記鞍乗型車両の周辺画像を取得する画像取得手段と、
　　前記鞍乗型車両の進路変更を案内する場合に、当該進路変更の方向指示画像(401)と前記周辺画像とを並べて前記ディスプレイに表示する表示制御手段と、を備える。
　この実施形態によれば、進路変更の案内時にディスプレイの表示のみで運転者が車両後方の状況を視線を移動させずに把握することができる。
発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。
　本願は、２０２３年５月２３日提出の日本国特許出願特願２０２３－０８４６８２を基礎として優先権を主張するものであり、その記載内容の全てを、ここに援用する。

Claims (16)

  1. 　車両の後方を少なくとも含む、前記車両の周辺画像を取得する画像取得手段と、
    　前記車両の進路変更を案内する場合に、当該進路変更の方向指示画像と前記周辺画像とを並べてディスプレイに表示する表示制御手段と、を備える、
    ことを特徴とする経路案内装置。
  2. 　請求項１に記載の経路案内装置であって、
    　前記表示制御手段は、前記進路変更の方向に応じて前記方向指示画像と前記周辺画像の配置を変更する、
    ことを特徴とする経路案内装置。
  3. 　請求項２に記載の経路案内装置であって、
    　前記表示制御手段は、前記方向指示画像と前記周辺画像とを水平方向に並べて前記ディスプレイに表示し、
    　前記方向指示画像は、前記ディスプレイにおいて前記進路変更先側に配置されて表示される、
    ことを特徴とする経路案内装置。
  4. 　請求項１に記載の経路案内装置であって、
    　前記表示制御手段は、前記進路変更先側の被写体が分布する領域を前記周辺画像から抽出して前記ディスプレイに表示する、
    ことを特徴とする経路案内装置。
  5. 　請求項４に記載の経路案内装置であって、
    　前記進路変更の案内は、前記車両の進路変更地点への到達に先立って開始されるものであり、
    　前記表示制御手段は、前記進路変更地点と前記車両との距離に応じて前記周辺画像から抽出する領域を異ならせる、
    ことを特徴とする経路案内装置。
  6. 　請求項５に記載の経路案内装置であって、
    　前記表示制御手段は、前記進路変更地点と前記車両との距離が閾値より短い場合に、前記周辺画像から抽出する領域を狭小にする、
    ことを特徴とする経路案内装置。
  7. 　請求項５に記載の経路案内装置であって、
    　前記表示制御手段は、前記進路変更地点と前記車両との距離が閾値より短い場合に、前記周辺画像中の前記車両に近い領域を抽出して前記ディスプレイに表示する、
    ことを特徴とする経路案内装置。
  8. 　請求項１に記載の経路案内装置であって、
    　経路案内情報を取得する情報取得手段をさらに備え、
    　前記表示制御手段は、前記経路案内情報に基づいて前記進路変更を案内するか否かを判断する、
    ことを特徴とする経路案内装置。
  9. 　請求項８に記載の経路案内装置であって、
    　外部装置と通信する通信手段をさらに備え、
    　前記情報取得手段は、前記通信手段が少なくとも前記車両の出発地と目的地とを前記外部装置に送信したことに応じて受信した前記経路案内情報を取得する、
    ことを特徴とする経路案内装置。
  10. 　請求項８に記載の経路案内装置であって、
    　少なくとも前記車両の出発地と目的地とに基づいて前記車両の経路を決定して前記経路案内情報を生成する生成手段をさらに備え、
    　前記情報取得手段は、前記生成手段により生成された前記経路案内情報を取得する、
    ことを特徴とする経路案内装置。
  11. 　請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の経路案内装置であって、
    　前記周辺画像は、前記車両に装着された車載カメラにより撮影された画像である、
    ことを特徴とする経路案内装置。
  12. 　請求項１に記載の経路案内装置であって、
    　外部装置と通信する通信手段をさらに備え、
    　前記周辺画像は、路側カメラにより撮影された画像であり、
    　前記画像取得手段は、前記車両が存在するエリアに配置された前記路側カメラから前記通信手段が受信した画像を取得する、
    ことを特徴とする経路案内装置。
  13. 　経路案内装置が、
    　　車両の後方を少なくとも含む、前記車両の周辺画像を取得する画像取得工程と、
    　　前記車両の進路変更を案内する場合に、当該進路変更の方向指示画像と前記周辺画像とを並べてディスプレイに表示する表示制御工程と、を備える、
    ことを特徴とする経路案内方法。
  14. 　コンピュータに、
    　　車両の後方を少なくとも含む、前記車両の周辺画像を取得する画像取得処理と、
    　　前記車両の進路変更を案内する場合に、当該進路変更の方向指示画像と前記周辺画像とを並べてディスプレイに表示する表示制御処理と、
    を実行させるプログラムを記憶したコンピュータ読取可能な記憶媒体。
  15. 　コンピュータに、
    　　車両の後方を少なくとも含む、前記車両の周辺画像を取得する画像取得処理と、
    　　前記車両の進路変更を案内する場合に、当該進路変更の方向指示画像と前記周辺画像とを並べてディスプレイに表示する表示制御処理と、
    を実行させるプログラム。
  16. 　ディスプレイとカメラと制御装置を備える鞍乗型車両であって、
    　前記制御装置は、
    　　前記カメラにより撮影された、前記鞍乗型車両の後方を少なくとも含む、前記鞍乗型車両の周辺画像を取得する画像取得手段と、
    　　前記鞍乗型車両の進路変更を案内する場合に、当該進路変更の方向指示画像と前記周辺画像とを並べて前記ディスプレイに表示する表示制御手段と、を備える、
    ことを特徴とする鞍乗型車両。
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