WO2024190854A1 - 電動シリンダ装置 - Google Patents

Abstract

電動シリンダ装置は、電動シリンダ５１と制御装置とを備えている。電動シリンダ５１は、ピストン５１２が終点位置ＥＰに位置する場合にピストン５１２を前進方向Ｚａに押す力をピストン５１２に付与する弾性体５１８を備えている。制御装置は、ピストン５１２を終点位置ＥＰまで移動させる終点移動処理を実行する。終点移動処理は、ピストン５１２を後退方向Ｚｂに移動させるべく電気モータ５１３の回転数を目標回転数にするように電気モータ５１３を駆動させ、電気モータ５１３に流れる電流値が判定値よりも増加した場合に、ピストン５１２が終点位置ＥＰに到達したと判断して電気モータ５１３の駆動を終了する。上記判定値は、電気モータ５１３の回転数が目標回転数に追従している際の電気モータ５１３に流れている電流値よりも増加量だけ大きくした値である。

Description

電動シリンダ装置

　本発明は、電動シリンダ装置に関する。

　特許文献１には、電気モータの駆動に応じてシリンダ内でピストンを移動させる電動シリンダが開示されている。この電動シリンダでは、ピストンを終点位置まで後退させた後に、ピストンを所定量だけ前進させた位置を、液圧を発生させる基点となる原点位置として設定するように構成されている。終点位置は、ピストンが後退方向における端に突き当たることで電気モータの回転角の時間変位が収束した際において、最も後退方向側の回転角を終点位置に対応する回転角とすることで検出されている。

特開２０１４－１９２４６号公報

　電動シリンダにおいてピストンが後退方向における端に突き当たることで後退方向へのピストンの移動が規制されている状態で、電気モータの駆動が継続されていると、電気モータが発生させる回転トルクが過度に大きくなることがある。

　特許文献１のようにピストンを突き当てることで終点位置を検出しようとすると、電動シリンダにかかる負荷が大きくなるため、電動シリンダを構成する部品の耐久性が低下するおそれがある。

　上記課題を解決するための電動シリンダ装置は、作動液を貯留するリザーバタンクと、電気モータの駆動に応じてシリンダ内でピストンを移動させることによって作動液を供給対象に供給するように構成された電動シリンダと、前記電気モータを制御する制御装置と、を備え、前記供給対象に作動液を供給する電動シリンダ装置であって、前記電動シリンダは、前記シリンダと前記ピストンとによって前記シリンダ内に区画されている液圧室と、前記リザーバタンクと前記液圧室とを連通させる入力ポートと、前記液圧室の作動液を前記供給対象に向けて吐出する出力ポートと、を有し、前記ピストンの移動方向のうち前記液圧室の容積を小さくする方向を前進方向として、前記移動方向のうち前記前進方向とは反対方向を後退方向として、前記制御装置は、前記ピストンを前記後退方向における端部に移動させた位置を終点位置として、該終点位置から前記前進方向に前記ピストンを規定の移動量だけ移動させた位置である原点位置を、前記ピストンを移動させる際に用いて、前記電気モータを駆動させるものであり、前記電動シリンダは、前記ピストンが前記終点位置に位置する場合に前記ピストンを前記前進方向に押す力を前記ピストンに付与する弾性体を備え、前記電動シリンダは、前記ピストンが前記原点位置に位置する場合には前記入力ポートが開放されており、且つ、前記原点位置から前記ピストンが前記前進方向に移動すると当該ピストンによって前記入力ポートが閉塞されることで前記液圧室の液圧が増大するように構成されており、前記制御装置は、前記入力ポートに対する前記ピストンの相対位置を設定するために前記ピストンを前記終点位置まで移動させる終点移動処理を実行し、前記終点移動処理は、前記ピストンを前記後退方向に移動させるべく前記電気モータの回転数を目標回転数にするように前記電気モータを駆動させ、前記電気モータに流れる電流値が判定値よりも増加した場合に、前記ピストンが前記終点位置に到達したと判断して前記電気モータの駆動を終了するものであり、前記判定値は、前記電気モータの回転数が前記目標回転数に追従している際の前記電気モータに流れている電流値を基準として該電流値よりも増加量だけ大きくした値であることをその要旨とする。

　上記構成によれば、終点移動処理を実行した場合に、目標回転数に回転数が追従するように電気モータを駆動してピストンを後退方向に移動させていると、ピストンと弾性体とが接触する。ピストンと弾性体とが接触してからもピストンを後退方向に移動させ続けると、ピストンと弾性体との接触後に弾性体が弾性変形することに伴って徐々にトルクが増加する。このため、ピストンが終点位置に近づくと、電気モータの発生させるトルク、すなわち電気モータに流れる電流値が徐々に大きくなる。そこで上記構成では、ピストンが終点位置に到達したと判定するための判定値を、電気モータの回転数が目標回転数に追従している際の電気モータに流れる電流値を基準として設定している。基準とする電流値から増加量だけ大きい値が判定値とされることによって、ピストンを後退方向に移動させ終わるまでに電流値が過度に大きくなりにくい。これによって、ピストンを終点位置に移動させる際に電動シリンダにかかる負荷が大きくなることを抑制できる。

図１は、電動シリンダ装置の一実施形態を適用する制動装置を示す模式図である。 図２は、図１の電動シリンダ装置が備える電動シリンダの構造を模式的に示す断面図である。 図３は、図１の電動シリンダ装置が備える電動シリンダの構造を模式的に示す断面図である。 図４は、図１の電動シリンダ装置が備える制御装置が実行する処理の流れを示すフローチャートである。 図５は、図１の電動シリンダ装置において、ピストンを終点位置まで移動させる際の電流値の推移を示すタイミングチャートである。 図６は、図１の電動シリンダ装置が備える電動シリンダの構造を模式的に示す断面図である。

　以下、電動シリンダ装置の一実施形態について、図１～図６を参照して説明する。
　図１は、電動シリンダ装置を適用する一例として、車両の制動装置２０を示す。制動装置２０は、車両の車輪に制動力を付与することができる制動部を備えている。制動装置２０は、制動部を制御することができる制御装置１００を備えている。制動装置２０の一例は、制動部として第１制動部５０及び第２制動部２３を備えている。第１制動部５０は、電動シリンダ５１を備えている。電動シリンダ装置は、電動シリンダ５１と制御装置１００とによって構成されている。電動シリンダ装置は、リザーバタンク２４を備えている。

　図１には、車両の車輪として、前輪ＦＬ，ＦＲ及び後輪ＲＬ，ＲＲを示している。車両は、制動操作部材２１を備えている。制動操作部材２１は、車両の運転者によって操作が可能である。制動操作部材２１の一例は、ブレーキペダルである。

　制御装置１００は、車両が備える処理回路の一例である。車両は、制御装置１００に限らず、他の処理回路を備えていてもよい。制御装置１００が実現する機能の一部は、他の処理回路によって実現されてもよい。車両が備える処理回路同士は、互いに情報の送受信が可能なように接続されているとよい。例えば、車両が備える車載ネットワークに各処理回路が接続されている構成を採用できる。車載ネットワークに接続されている各処理回路は、車載ネットワークを介して相互に通信が可能である。車載ネットワークには、例えば、車両が備える各種センサ等の検出系が接続されていてもよい。

　＜制動装置＞
　制動装置２０は、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのそれぞれに対応した制動機構を備えている。制動機構によって、各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに対して摩擦制動力を付与することができる。各制動機構が車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに付与する摩擦制動力は、制動装置２０によって調整することができる。図１には、制動機構として、車輪のうち前輪ＦＬ，ＦＲに対応する前輪制動機構１０Ａと、車輪のうち後輪ＲＬ，ＲＲに対応する後輪制動機構１０Ｂと、を示す。

　制動装置２０の一例は、液圧式の制動装置である。例えば、制動装置２０は、ブレーキ液を貯留するリザーバタンク２４と、液圧発生装置２２と、を備えている。液圧発生装置２２の一例は、いわゆるブレーキ・バイ・ワイヤ方式の液圧発生装置である。液圧発生装置２２は、制動操作部材２１の操作量に応じて液圧を発生させることができる。液圧発生装置２２は、マスタ装置３０と、第１制動部５０と、によって構成されている。マスタ装置３０は、第２制動部２３にブレーキ液を供給することができる。第１制動部５０は、マスタ装置３０と第２制動部２３とにブレーキ液を供給することができる。

　＜制動機構＞
　前輪制動機構１０Ａ及び後輪制動機構１０Ｂについて説明する。前輪制動機構１０Ａは、ブレーキ液が供給されるホイールシリンダ１１と、車輪と一体に回転する回転板１２と、回転板１２に対して回転板１２の板厚方向に相対移動する摩擦材１３と、を有している。前輪制動機構１０Ａは、ホイールシリンダ１１内の液圧であるＷＣ圧Ｐｗｃが高いほど、摩擦材１３を回転板１２に強く押し付けるように構成されている。後輪制動機構１０Ｂは、前輪制動機構１０Ａと同様に、ホイールシリンダ１１、回転板１２、及び摩擦材１３によって構成されている。制動機構によれば、ＷＣ圧Ｐｗｃが高いほど、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに付与する摩擦制動力が大きくされる。

　＜マスタ装置＞
　マスタ装置３０の一例は、マスタシリンダ３１と、ストロークシミュレータ３２と、マスタシリンダ３１に繋がる複数の流路３３１，３３２，３３３と、ブレーキ液の流れを制御する複数の制御弁３４１，３４２と、を備えている。ストロークシミュレータ３２は、制動操作部材２１の操作量に応じた反力を発生させることができる。

　マスタシリンダ３１は、メインシリンダ４１とカバーシリンダ４２とを備えている。マスタシリンダ３１は、マスタピストン４３と入力ピストン４４とを備えている。マスタシリンダ３１は、マスタピストン４３を押す力を付与するマスタスプリング４５と、入力ピストン４４を押す力を付与する入力スプリング４６と、を備えている。マスタピストン４３及び入力ピストン４４は、メインシリンダ４１及びカバーシリンダ４２に対して相対移動することができる。

　マスタシリンダ３１の一例を、より詳しく説明する。
　マスタシリンダ３１のメインシリンダ４１は、板状の底壁４１１と、底壁４１１から底壁４１１の軸線に沿って延びる第１周壁４１２と、を有している。さらにメインシリンダ４１は、第１周壁４１２の後端から第１周壁４１２の軸線に沿って延びる第２周壁４１３と、第２周壁４１３の後端から第２周壁４１３の軸線に向かって延びる第１環状壁４１４と、を有している。第１周壁４１２及び第２周壁４１３の各々は筒状をなしている。第１環状壁４１４には、後述するマスタピストン４３の後端部が挿し込まれている孔が形成されている。第１周壁４１２の内径は第２周壁４１３の内径よりも小さくなっている。

　メインシリンダ４１内には、底壁４１１及び第１周壁４１２とマスタピストン４３とによってマスタ室Ｒｍが区画されている。以降では、マスタシリンダ３１において、マスタピストン４３の移動方向のうち図１における左方、すなわちマスタ室Ｒｍの容積を小さくする方向を「前方」という。一方で、マスタピストン４３の移動方向のうち前方とは反対方向を「後方」という。後方は、マスタ室Ｒｍの容積を大きくする方向でもある。

　メインシリンダ４１内には、第２周壁４１３とマスタピストン４３とによって第１液室Ｒ１が区画されているとともに、第２周壁４１３及び第１環状壁４１４とマスタピストン４３とによってサーボ室Ｒｓが区画されている。マスタ室Ｒｍは、マスタシリンダ３１の前端寄りの位置に形成されている。第１液室Ｒ１は、マスタ室Ｒｍよりも後方に形成されている。サーボ室Ｒｓは、第１液室Ｒ１よりも後方に形成されている。メインシリンダ４１の内部において、マスタ室Ｒｍ、第１液室Ｒ１及びサーボ室Ｒｓは、互いに接続していない。また、マスタ室Ｒｍの断面積とサーボ室Ｒｓの断面積とは等しくなっている。ここで、サーボ室Ｒｓの断面積とは、マスタピストン４３が収容された状態でのサーボ室Ｒｓの断面積である。

　マスタシリンダ３１のカバーシリンダ４２は、筒状をなす第３周壁４２１と、第３周壁４２１の後端から第３周壁４２１の軸線に向かって延びる第２環状壁４２２と、を有している。第３周壁４２１は、メインシリンダ４１の第２周壁４１３と軸線が一致するように、第１環状壁４１４に取り付けられている。第２環状壁４２２には、後述する入力ピストン４４の後端部が挿し込まれている孔が設けられている。

　カバーシリンダ４２内には、第３周壁４２１と第２環状壁４２２とメインシリンダ４１の第１環状壁４１４とによって第２液室Ｒ２が区画されている。マスタシリンダ３１において、第２液室Ｒ２はサーボ室Ｒｓよりも後方に形成されている。

　マスタピストン４３は、メインシリンダ４１の第１周壁４１２の内周面、第２周壁４１３の内周面及び第１環状壁４１４の内周面に面接触する状態で、マスタシリンダ３１に収容されている。このため、マスタピストン４３が軸方向に移動する場合には、マスタピストン４３が第１周壁４１２の内周面、第２周壁４１３の内周面及び第１環状壁４１４の内周面と摺動する。マスタピストン４３の後端部は、第１環状壁４１４よりも後方に突出して、第２液室Ｒ２内に位置している。マスタピストン４３の後端部の面積と第１液室Ｒ１の断面積とは等しくなっている。ここで、マスタピストン４３の後端部の面積は、第２液室Ｒ２の液圧により軸方向に力を受ける面積である。第１液室Ｒ１の断面積は、マスタピストン４３が収容された状態での第１液室Ｒ１の断面積である。

　入力ピストン４４は、カバーシリンダ４２の第２環状壁４２２の内周面に面接触する状態で、マスタシリンダ３１に収容されている。このため、入力ピストン４４が軸方向に移動する場合には、入力ピストン４４が第２環状壁４２２の内周面と摺動する。入力ピストン４４の後端部は、第２環状壁４２２よりも後方に突出している。そして、入力ピストン４４の後端部に制動操作部材２１が連結されている。このため、入力ピストン４４は、制動操作部材２１の操作量に応じて、マスタピストン４３に接近する方向に移動する。また、第２液室Ｒ２において、入力ピストン４４とマスタピストン４３との間には隙間が形成されている。

　マスタスプリング４５は、メインシリンダ４１のマスタ室Ｒｍに配置されている。マスタスプリング４５は、マスタピストン４３を後方に押す力をマスタピストン４３に付与する。このため、マスタスプリング４５は、マスタピストン４３が前方に移動すると、弾性的に圧縮される。

　入力スプリング４６は、カバーシリンダ４２の第２液室Ｒ２に配置されている。入力スプリング４６は、入力ピストン４４を後方に押す力を入力ピストン４４に付与する。このため、入力スプリング４６は、入力ピストン４４が前方に移動すると、弾性的に圧縮される。

　マスタシリンダ３１において、マスタ室Ｒｍはリザーバタンク２４と接続されている。詳しくは、マスタ室Ｒｍの後端寄りの部分がメインシリンダ４１の第１周壁４１２に形成されるポートを介してリザーバタンク２４と接続されている。このため、マスタピストン４３が図１に示す初期位置から前方に移動する場合には、マスタ室Ｒｍとリザーバタンク２４とが接続しなくなる。その結果、マスタピストン４３の前方への移動に伴い、マスタ室Ｒｍの液圧が増大する。例えばサーボ室Ｒｓの液圧が高くなると、サーボ室Ｒｓの液圧によってマスタピストン４３が前方に移動する。これにより、マスタ室Ｒｍの液圧が増大する。

　第１流路３３１は、マスタ室Ｒｍと第２制動部２３とを接続している。すなわち、第１流路３３１は、複数のホイールシリンダ１１のうちの一部とマスタ室Ｒｍとを接続する流路である。詳しくは、第１流路３３１は、前輪ＦＬ，ＦＲ用のホイールシリンダ１１とマスタ室Ｒｍとを接続する。第２流路３３２は、第１液室Ｒ１と第２液室Ｒ２とを接続している。第３流路３３３は、リザーバタンク２４と第２流路３３２とを接続している。

　第１制御弁３４１は、常閉型の電磁弁である。第２制御弁３４２は、常開型の電磁弁である。第１制御弁３４１は、第２流路３３２における第３流路３３３との接続点と第２液室Ｒ２との間に配置されている。第２制御弁３４２は、第３流路３３３に設けられている。制動装置２０の制御装置１００が稼動している場合には、第１制御弁３４１は開弁され、第２制御弁３４２は閉弁される。

　ストロークシミュレータ３２は、第２流路３３２における第１液室Ｒ１と第１制御弁３４１との間に配置されている。例えば、ストロークシミュレータ３２は、内部にスプリングによって背面から押す力を付与されているピストンを有している。この場合、ストロークシミュレータ３２は、第２流路３３２からブレーキ液が流入されることで内部のピストンがスプリングによる力に抗して変位すると、ピストンの変位に応じてブレーキ液に圧力を発生させる。当該ピストンの図示は省略している。具体的には、第１制御弁３４１が開弁し且つ第２制御弁３４２が閉弁した状態で、制動操作部材２１の操作によって入力ピストン４４が前方に移動すると、入力ピストン４４が第２液室Ｒ２に進入する体積分だけ第２液室Ｒ２の容積が減少する。よって、第２液室Ｒ２から第２流路３３２に流出したブレーキ液がストロークシミュレータ３２に流入する。この結果、ストロークシミュレータ３２によって、第２流路３３２で繋がった第２液室Ｒ２と第１液室Ｒ１とに同じ圧力が発生する。第２液室Ｒ２内に突出したマスタピストン４３の後端部の面積と第１液室Ｒ１の断面積とが等しい場合には、第２液室Ｒ２と第１液室Ｒ１とに同じ圧力が発生している状態では、この圧力によってマスタピストン４３が軸方向に動かされることはない。

　＜第１制動部＞
　第１制動部５０は、動力源としての第１電気モータ５１３を有する電動シリンダ５１を備えている。第１制動部５０は、第１電気モータ５１３の駆動量に応じて作動する電動シリンダ５１によって、ＷＣ圧Ｐｗｃを調整することができる。すなわち、第１制動部５０は、車両の車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに対して制動力を発生させることができる。

　第１制動部５０の一例について説明する。
　第１制動部５０は、電動シリンダ５１と、液圧調整弁５５１と、チェック弁５５２とを備えている。

　第１制動部５０は、電動シリンダ５１とリザーバタンク２４とを接続する第４流路５４を備えている。第１制動部５０は、第２制動部２３と電動シリンダ５１とを接続する第６流路５８を備えている。第１制動部５０は、マスタシリンダ３１のサーボ室Ｒｓと第６流路５８とを接続する第５流路５５を備えている。

　液圧調整弁５５１は、第５流路５５に設けられている。液圧調整弁５５１は、第５流路５５における液圧調整弁５５１よりもサーボ室Ｒｓ側の部分と、第５流路５５における液圧調整弁５５１よりも電動シリンダ５１側の部分との差圧を調整する電磁弁である。すなわち、液圧調整弁５５１は、サーボ室Ｒｓへのブレーキ液の供給量を調整できる。

　チェック弁５５２は、液圧調整弁５５１に対して並列に、第５流路５５に設けられている。チェック弁５５２は、サーボ室Ｒｓから電動シリンダ５１に向かうチェック弁５５２を通るブレーキ液の流動を許容する。一方で、チェック弁５５２は、電動シリンダ５１からサーボ室Ｒｓの方向へのチェック弁５５２を通るブレーキ液の流動を規制する。

　＜電動シリンダ＞
　第１制動部５０が備える電動シリンダ５１は、第４流路５４と第６流路５８との間に設けられている。第４流路５４は、電動シリンダ５１の入力ポート５１５に接続されている。第６流路５８は、電動シリンダ５１の出力ポート５１６に接続されている。入力ポート５１５及び出力ポート５１６については後述する。

　図１、図２及び図３を参照して、電動シリンダ５１の構成について説明する。
　電動シリンダ５１は、シリンダ５１１と、ピストン５１２と、第１電気モータ５１３と、変換機構５１４と、を備えている。ピストン５１２は、シリンダ５１１内に摺動可能な状態で設けられている。第１電気モータ５１３は、電動シリンダ５１の動力源である。変換機構５１４は、第１電気モータ５１３の出力軸の回転運動をピストン５１２の直線運動に変換する。

　シリンダ５１１の内部には、シリンダ５１１の周壁とピストン５１２とによって、ブレーキ液が導入される液圧室Ｒｅが区画されている。シリンダ５１１の内部でのピストン５１２の位置は、第１電気モータ５１３の駆動によって変更できる。以降では、ピストン５１２の移動方向のうち液圧室Ｒｅの容積を小さくする方向を「前進方向Ｚａ」という。ピストン５１２の移動方向のうち前進方向Ｚａとは反対方向を「後退方向Ｚｂ」という。後退方向Ｚｂは、ピストン５１２の移動方向のうち液圧室Ｒｅの容積を大きくする方向でもある。

　ピストン５１２を移動させる際に、制御装置１００は、終点位置ＥＰ及び原点位置ＯＰを用いる。図２は、ピストン５１２が終点位置ＥＰに位置する状態の電動シリンダ５１を示す。終点位置ＥＰは、ピストン５１２を後退方向Ｚｂにおける端部に移動させた位置である。図３は、ピストン５１２が原点位置ＯＰに位置する状態の電動シリンダ５１を示す。原点位置ＯＰは、終点位置ＥＰから前進方向Ｚａにピストン５１２を規定の移動量Ｘｍだけ移動させた位置である。原点位置ＯＰは、電動シリンダ５１によって液圧を発生させる際の基点となる。

　図２及び図３に示すように、電動シリンダ５１は、弾性体５１８を備えている。弾性体５１８は、ピストン５１２が終点位置ＥＰに位置する場合にピストン５１２を前進方向Ｚａに押す力をピストン５１２に付与する。弾性体５１８は、弾性体５１８へのピストン５１２の接触によって、ピストン５１２が後退方向Ｚｂへ移動することを規制するように配置されている。例えば、弾性体５１８は、図２及び図３に示すように、シリンダ５１１の後方内壁５１１ａに接触するように配置されている。例えば、弾性体５１８は、図２に示すように、終点位置ＥＰに位置するピストン５１２の後退方向Ｚｂにおける端面に接触するように配置されている。

　弾性体５１８の一例は、皿ばねである。弾性体５１８としては、板ばね、コイルばね等を採用することもできる。弾性体５１８としては、エラストマ、ゴム等の弾性材料によって成形されている弾性部材を採用することもできる。なお、図２、図３、図６には、弾性体５１８として、平坦な板状まで変形可能な皿ばねを図示している。

　ピストン５１２が後退方向Ｚｂに移動することによってピストン５１２が弾性体５１８に接触した後、ピストン５１２がさらに後退方向Ｚｂに移動する場合には、弾性体５１８が弾性変形する。弾性体５１８を弾性変形させながらピストン５１２をさらに後退方向Ｚｂに移動すると、やがて弾性変形の限界に達する。終点位置ＥＰは、弾性体５１８が弾性変形し始めるピストン５１２の位置から弾性体５１８が限界まで変形するピストン５１２の位置までの間の位置として設定されている。図２に例示している弾性体５１８は、一例として弾性変形し始めた状態を示している。

　シリンダ５１１の周壁には、液圧室Ｒｅと外部とを接続するポートとして、入力ポート５１５及び出力ポート５１６が形成されている。ピストン５１２には貫通孔５１７が形成されている。貫通孔５１７は、ピストン５１２が終点位置ＥＰに位置するときに入力ポート５１５と液圧室Ｒｅとを連通させることのできる位置に形成されている。これによって、ピストン５１２が終点位置ＥＰに位置する場合には、シリンダ５１１の液圧室Ｒｅは、入力ポート５１５及び貫通孔５１７を介して第４流路５４と連通する。すなわち、シリンダ５１１の液圧室Ｒｅは、入力ポート５１５と貫通孔５１７とを介して、リザーバタンク２４に連通する。図２及び図３に示すように、入力ポート５１５は、ピストン５１２が終点位置ＥＰから原点位置ＯＰまでの間に位置する際には開放されている。電動シリンダ５１は、原点位置ＯＰからピストン５１２が前進方向Ｚａに移動するとピストン５１２によって入力ポート５１５が閉塞されるように構成されている。このように入力ポート５１５がピストン５１２によって閉塞された後に、ピストン５１２がさらに前進方向Ｚａに移動する場合には、液圧室Ｒｅの液圧が増大する。

　シリンダ５１１の出力ポート５１６は、第６流路５８を介して第２制動部２３及び第５流路５５に接続されている。出力ポート５１６は、ピストン５１２の位置にかかわらず、常時開放されている。このため、入力ポート５１５がピストン５１２に閉塞されている場合に、ピストン５１２が前進方向Ｚａに移動すると、液圧室Ｒｅのブレーキ液が出力ポート５１６からシリンダ５１１外に吐出される。

　なお、制動装置２０が備える電動シリンダ５１は、図１～図３に示すように、ピストン５１２を後退方向Ｚｂに押す力を付与するスプリングを備えていない。電動シリンダ５１としては、ピストン５１２を後退方向Ｚｂに押す力を付与するスプリングを備えていてもよい。

　図１に示すように、第１制動部５０は、解放流路５６と、解放流路５６に配置されている解放弁５７と、を備えている。解放流路５６は、電動シリンダ５１を迂回するようにリザーバタンク２４とホイールシリンダ１１とを接続する流路である。解放流路５６の第１端部が第４流路５４に接続されている一方、解放流路５６の第２端部が第６流路５８に接続されている。具体的には、解放流路５６は、第４流路５４におけるリザーバタンク２４と入力ポート５１５との間と、第６流路５８における出力ポート５１６と第２制動部２３との間と、を接続している。解放弁５７は常閉型の電磁弁である。そのため、解放弁５７を開弁する制御が行われていない場合、解放流路５６は閉塞されている。

　＜第２制動部＞
　図１に示すように、第２制動部２３は、動力源としての第２電気モータ６４を備えている。第２制動部２３は、第２電気モータ６４の駆動量に応じて車両の車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに対して制動力を発生させることができる。第２制動部２３は、第１制動部５０とホイールシリンダ１１との間に介在している。

　第２制動部２３の一例について説明する。
　第２制動部２３は、各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのＷＣ圧Ｐｗｃを個別に調整することができる制動アクチュエータである。第２制動部２３は、ブレーキ液を吐出するポンプ６３１，６３２を備えている。ポンプ６３１，６３２は、第２電気モータ６４によって駆動される。

　第２制動部２３は、第１制動部５０によって調圧されたブレーキ液の液圧を増大させることなくＷＣ圧Ｐｗｃを増大させることができる。制動装置２０は、第１制動部５０を上流側として第２制動部２３を下流側とした冗長構成を有している。

　第２制動部２３は、２系統の液圧回路６１１，６１２を有している。第１液圧回路６１１には、前輪ＦＬ，ＦＲ用の２つのホイールシリンダ１１が接続されている。第２液圧回路６１２には、後輪ＲＬ，ＲＲ用の２つのホイールシリンダ１１が接続されている。

　第１液圧回路６１１は、第１流路３３１及びマスタ室Ｒｍを介してリザーバタンク２４に接続されている。第１液圧回路６１１において、第１流路３３１との接続点とホイールシリンダ１１とを繋ぐ液路には、常開型のリニア電磁弁である第１差圧調整弁６２１が設けられている。当該液路には、第１差圧調整弁６２１に対してチェック弁が並列に設けられている。当該チェック弁は、第１流路３３１からホイールシリンダ１１の方向にチェック弁を通るブレーキ液の流動を許容する。一方、当該チェック弁は、ホイールシリンダ１１から第１流路３３１の方向にチェック弁を通るブレーキ液の流動を規制する。

　第２液圧回路６１２は、第４流路５４と電動シリンダ５１と第６流路５８とを介してリザーバタンク２４に接続されている。第２液圧回路６１２において、第６流路５８との接続点とホイールシリンダ１１とを繋ぐ液路には、常開型のリニア電磁弁である第２差圧調整弁６２２が設けられている。当該液路には、第２差圧調整弁６２２に対してチェック弁が並列に設けられている。当該チェック弁は、第６流路５８からホイールシリンダ１１の方向にチェック弁を通るブレーキ液の流動を許容する。一方、当該チェック弁は、ホイールシリンダ１１から第６流路５８の方向にチェック弁を通るブレーキ液の流動を規制する。

　ポンプ６３１は、第１液圧回路６１１に設けられている。ポンプ６３１は、第１差圧調整弁６２１とホイールシリンダ１１とを繋ぐ液路にブレーキ液を供給する。ポンプ６３１から当該液路までの間には、チェック弁が直列に配置されている。このチェック弁は、ポンプ６３１から吐出される方向にブレーキ液が流動することを許容する。一方、当該チェック弁は、ポンプ６３１から吐出されたブレーキ液がポンプ６３１に戻る方向にブレーキ液が流動することを規制する。

　ポンプ６３２は、第２液圧回路６１２に設けられている。ポンプ６３２は、第２差圧調整弁６２２とホイールシリンダ１１とを繋ぐ液路にブレーキ液を供給する。ポンプ６３２から当該液路までの間には、チェック弁が直列に配置されている。このチェック弁は、ポンプ６３２から吐出される方向にブレーキ液が流動することを許容する。一方、当該チェック弁は、ポンプ６３２から吐出されたブレーキ液がポンプ６３２に戻る方向にブレーキ液が流動することを規制する。

　液圧回路６１１において第１差圧調整弁６２１よりもホイールシリンダ１１側には、液圧回路６１１に接続されるホイールシリンダ１１と同数の経路６５ａ，６５ｂが設けられている。同様に、液圧回路６１２において第２差圧調整弁６２２よりもホイールシリンダ１１側には、液圧回路６１２に接続されるホイールシリンダ１１と同数の経路６５ｃ，６５ｄが設けられている。そして、複数の経路６５ａ～６５ｄには、ホイールシリンダ１１の液圧の増大を規制する際に閉弁される保持弁６６と、当該液圧を減少させる際に開弁される減圧弁６７とが設けられている。すなわち、差圧調整弁６２１，６２２よりもホイールシリンダ１１側の液路に保持弁６６が配置されている。なお、複数の保持弁６６は常開型の電磁弁であり、複数の減圧弁６７は常閉型の電磁弁である。

　複数の経路６５ａ～６５ｄの各々には、保持弁６６に対してチェック弁が並列に設けられている。当該チェック弁は、ホイールシリンダ１１から差圧調整弁６２１，６２２の方向にチェック弁を通るブレーキ液の流動を許容する。一方、当該チェック弁は、差圧調整弁６２１，６２２からホイールシリンダ１１の方向にチェック弁を通るブレーキ液の流動を規制する。

　複数の液圧回路６１１，６１２には、減圧弁６７が開弁しているときにホイールシリンダ１１から減圧弁６７を介して流出したブレーキ液を一時的に貯留するリザーバ６８１，６８２が接続されている。複数のリザーバ６８１，６８２は、吸入用流路６９１，６９２を介してポンプ６３１，６３２に接続されている。

　リザーバ６８１は、第１差圧調整弁６２１とマスタ室Ｒｍとを繋ぐ液路にタンク側流路７０１を介して接続されている。リザーバ６８２は、第２液圧回路６１２における第６流路５８との接続点と第２差圧調整弁６２２とを繋ぐ液路にタンク側流路７０２を介して接続されている。

　複数のポンプ６３１，６３２は、リザーバ６８１，６８２を介してリザーバタンク２４内のブレーキ液を汲み取ることができる。複数のポンプ６３１，６３２は、汲み取ったブレーキ液を差圧調整弁６２１，６２２と保持弁６６との間の液路に吐出する。当該液路とポンプ６３１，６３２との間の液路を、「中間液路７１１，７１２」という。

　＜制動装置の検出系＞
　図１に示すように、制動装置２０の検出系は複数のセンサを備えている。センサの検出信号は、制動装置２０の制御装置１００に入力される。図１には、複数のセンサとして、マスタ液圧センサ３５１、入力液圧センサ３５２、制御圧センサ３５３、ストロークセンサＳＥ１、回転角センサＳＥ２、及び電流センサＳＥ３を示している。

　マスタ液圧センサ３５１は、マスタ室Ｒｍ内の液圧を検出する。例えば、マスタ液圧センサ３５１は第１流路３３１に設けられている。マスタ液圧センサ３５１の検出値に基づいたマスタ室Ｒｍ内の液圧を「マスタ圧」という。

　入力液圧センサ３５２は、第２液室Ｒ２内の液圧を検出する。例えば、入力液圧センサ３５２は、第２流路３３２における第１制御弁３４１と第２液室Ｒ２との間の位置に接続されている。入力液圧センサ３５２の検出値に基づいた第２液室Ｒ２の液圧を「入力液圧」という。

　制御圧センサ３５３は、電動シリンダ５１から供給されるブレーキ液の液圧を検出する圧力センサである。例えば、制御圧センサ３５３は、電動シリンダ５１における出力ポート５１６の近くに設けられている。一例として図１には、解放流路５６における解放弁５７と出力ポート５１６との間に制御圧センサ３５３が接続されている構成を示している。制御圧センサ３５３の検出値に基づいた電動シリンダ５１の吐出液圧を「圧力Ｐ」という。

　ストロークセンサＳＥ１は、制動操作部材２１の操作量を検出する。
　回転角センサＳＥ２は、電動シリンダ５１の動力源である第１電気モータ５１３の回転角を検出する。回転角センサＳＥ２の検出値に基づいた第１電気モータ５１３の回転角を「回転角θ」という。回転角θに基づいて、ピストン５１２の位置を推定することができる。回転角θに基づいて、第１電気モータ５１３の回転数Ｓを算出できる。

　電流センサＳＥ３は、第１電気モータ５１３に流れる電流値を検出することができる。電流センサＳＥ３の検出値に基づいた第１電気モータ５１３の電流値を「電流値Ｔ」という。

　＜制動装置の制御装置＞
　制御装置１００は、液圧発生装置２２が備えている各種の電磁弁３４１，３４２，５５１，５７及び第１電気モータ５１３と、第２制動部２３が備えている各種の電磁弁６２１，６２２，６６，６７及び第２電気モータ６４と、を制御することができる。

　制御装置１００は、ピストン位置設定処理を実行することができる。ピストン位置設定処理は、電動シリンダ５１の制御に関して、入力ポート５１５に対するピストン５１２の相対位置を設定する処理である。

　ピストン位置設定処理は、ピストン５１２を終点位置ＥＰまで移動させる終点移動処理と、ピストン５１２を終点位置ＥＰから前進方向Ｚａに移動量Ｘｍだけ移動させる原点移動処理とを含む。原点移動処理は、終点移動処理によってピストン５１２を終点位置ＥＰまで移動させた後に実行することができる。

　図４を用いて、ピストン位置設定処理について説明する。図４は、制御装置１００が実行する処理の流れを示す。例えば、制御装置１００は、制動装置２０を起動する際に本処理ルーチンを実行することができる。制動装置２０は、例えば、車両のスタートスイッチがオフからオンにされた場合に起動する。

　本処理ルーチンが開始されると、まずステップＳ１０１において、制御装置１００は、後退方向Ｚｂにピストン５１２を移動すべく第１電気モータ５１３の駆動を開始する。このとき制御装置１００は、第１電気モータ５１３の回転数Ｓを目標回転数ＳＴに追従させるようにフィードバック制御を行う。目標回転数ＳＴは、例えば、予め設定されている一定の値である。第１電気モータ５１３の駆動を開始すると、制御装置１００は、処理をステップＳ１０２に移行する。

　ステップＳ１０２では、制御装置１００は、ピストン５１２が終点位置ＥＰに到達しているか否かを判定する。ここでは、制御装置１００は、例えば電流値Ｔが第２判定値Ｔｔｈ２よりも大きく且つ回転数Ｓが第１しきい値Ｓｔｈ１よりも小さい場合に、ピストン５１２が終点位置ＥＰに到達していることを検出する。

　第１しきい値Ｓｔｈ１は、第１電気モータ５１３の回転が止まっているか否かを判定するためのしきい値として設定される。例えば、第１しきい値Ｓｔｈ１以上であった回転数Ｓが第１しきい値Ｓｔｈ１よりも小さくなると、第１電気モータ５１３の回転が止まったと判定できる。

　第２判定値Ｔｔｈ２は、例えば、第１電気モータ５１３の駆動を開始する際における突入電流よりも大きい値として設定できる。
　制御装置１００は、第１電気モータ５１３の回転が止まっており、且つ突入電流よりも大きな電流値Ｔが検出されている場合には、ピストン５１２が終点位置ＥＰに到達していると判定する。

　ステップＳ１０２の処理において、ピストン５１２の終点位置ＥＰへの到達が検出されている場合には（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、制御装置１００は、処理をステップＳ１１１に移行する。

　ステップＳ１１１では、制御装置１００は、第１電気モータ５１３の駆動を一旦停止する。このとき、制御装置１００は、第１電気モータ５１３の駆動を停止した時点における回転角θを、終点回転角θｅｐとして取得してもよい。終点回転角θｅｐは、ピストン５１２が終点位置ＥＰまで移動したときの回転角θに対応する。第１電気モータ５１３の駆動を停止すると、制御装置１００は、処理をステップＳ１２１に移行する。

　一方、ピストン５１２の終点位置ＥＰへの到達が検出されていない場合には（Ｓ１０２：ＮＯ）、制御装置１００は、処理をステップＳ１０３に移行する。ステップＳ１０３では、制御装置１００は、回転数Ｓが第２しきい値Ｓｔｈ２よりも大きいか否かを判定する。

　第２しきい値Ｓｔｈ２は、第１電気モータ５１３が動き出したか否かを判定するためのしきい値として設定される。第２しきい値Ｓｔｈ２は、第１しきい値Ｓｔｈ１よりも大きい値である。例えば、第２しきい値Ｓｔｈ２以下であった回転数Ｓが第２しきい値Ｓｔｈ２よりも大きくなると、第１電気モータ５１３が動き出したと判定できる。ここでは、第１電気モータ５１３が動き出すことは、ピストン５１２が後退方向Ｚｂに移動し始めることを意味する。

　回転数Ｓが第２しきい値Ｓｔｈ２以下である場合には（Ｓ１０３：ＮＯ）、制御装置１００は、処理を再びステップＳ１０２に移行する。一方で、回転数Ｓが第２しきい値Ｓｔｈ２よりも大きい場合には（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、制御装置１００は、処理をステップＳ１０４に移行する。

　ステップＳ１０２及びステップＳ１０３では、ステップＳ１０３の処理によって、回転数Ｓが第２しきい値Ｓｔｈ２よりも大きくなるまで、すなわち第１電気モータ５１３が動き出すまでは、ステップＳ１０２の処理が繰り返し実行される。

　さらに言えば、第１電気モータ５１３が動き出す前において、回転数Ｓが第１しきい値Ｓｔｈ１以上であること、及び電流値Ｔが第２判定値Ｔｔｈ２以下であることのうち少なくとも一方が成立している場合には、次のように処理が行われる。ステップＳ１０２において否定判定されるとともにステップＳ１０３において否定判定されることで、ステップＳ１０２の処理が繰り返し実行される。一方、第１電気モータ５１３が動き出す前に、電流値Ｔが第２判定値Ｔｔｈ２よりも大きく且つ回転数Ｓが第１しきい値Ｓｔｈ１よりも小さい場合には、ピストン５１２が既に終点位置ＥＰに到達しているとして、処理がステップＳ１１１に移行される。この結果、第１電気モータ５１３の駆動が一旦終了される。

　なお、上記「少なくとも一方が成立している場合」とは、以下のことを意味する。回転数Ｓが第１しきい値Ｓｔｈ１以上であり且つ電流値Ｔが第２判定値Ｔｔｈ２よりも大きい。または、回転数Ｓが第１しきい値Ｓｔｈ１よりも小さく且つ電流値Ｔが第２判定値Ｔｔｈ２以下である。あるいは、回転数Ｓが第１しきい値Ｓｔｈ１以上であり且つ電流値Ｔが第２判定値Ｔｔｈ２以下である。

　ステップＳ１０４では、制御装置１００は、回転数Ｓが目標回転数ＳＴに到達しているか否かを判定する。
　回転数Ｓが目標回転数ＳＴに到達していない場合には（Ｓ１０４：ＮＯ）、制御装置１００は、処理をステップＳ１０４に移行する。すなわち、制御装置１００は、回転数Ｓが目標回転数ＳＴに到達するまで回転数Ｓが目標回転数ＳＴに到達しているか否かの判定を繰り返し行う。この間、第１電気モータ５１３のフィードバック制御が継続されることで、時間の経過に伴って回転数Ｓと目標回転数ＳＴとの差が小さくなる。制御装置１００は、例えば、回転数Ｓ及び目標回転数ＳＴに基づいて、回転数Ｓが目標回転数ＳＴに到達しているか否かを判定できる。回転数Ｓが目標回転数ＳＴに到達しているか否かの判定は、回転数Ｓが第２しきい値Ｓｔｈ２よりも大きい状態が継続している継続時間に基づいて行うこともできる。例えば、回転数Ｓが第２しきい値Ｓｔｈ２よりも大きい継続時間が予め実験等により算出された回転数判定時間よりも長い場合に、回転数Ｓが目標回転数ＳＴに到達していると判定されてもよい。

　回転数Ｓが目標回転数ＳＴに到達している場合、すなわち回転数Ｓが目標回転数ＳＴに追従するように第１電気モータ５１３が回転している場合には（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、制御装置１００は、処理をステップＳ１０５に移行する。ステップＳ１０５では、制御装置１００は、第１判定値Ｔｔｈ１を設定する。制御装置１００は、第１電気モータ５１３が動き出してから、回転数Ｓが目標回転数ＳＴに追従している際に第１電気モータ５１３に流れている電流値Ｔに基づいて、第１判定値Ｔｔｈ１を設定する。

　第１判定値Ｔｔｈ１について、より詳細に説明する。
　第１判定値Ｔｔｈ１は、ピストン５１２が終点位置ＥＰまで移動したことを判定するために設定される値である。制御装置１００は、第１電気モータ５１３の回転数Ｓが目標回転数ＳＴに追従している際の電流値Ｔを基準として第１判定値Ｔｔｈ１を設定する。また、第１判定値Ｔｔｈ１は、第２判定値Ｔｔｈ２よりも小さい値として設定される。

　例えば、第１判定値Ｔｔｈ１は、回転数Ｓが目標回転数ＳＴに追従している際の電流値Ｔよりも増加量ｄだけ大きくした値として算出することができる。増加量ｄは、弾性体５１８が有する弾性に基づいて設定される所定量である。弾性体５１８を備える電動シリンダ５１では、弾性体５１８に接触する位置まで移動したピストン５１２が弾性体５１８を弾性変形させながら後退方向Ｚｂに移動することで、電流値Ｔは徐々に増加する。第１判定値Ｔｔｈ１は、弾性体５１８を弾性変形させながらピストン５１２を終点位置ＥＰまで移動させた際の電流値Ｔに相当する値である。例えば、増加量ｄは、弾性体５１８が弾性変形しにくいほど大きい値とすることができる。

　第１判定値Ｔｔｈ１を設定すると、制御装置１００は、処理をステップＳ１０６に移行する。
　ステップＳ１０６では、制御装置１００は、電流値Ｔが第１判定値Ｔｔｈ１よりも大きいか否かを判定する。電流値Ｔが第１判定値Ｔｔｈ１よりも大きい場合には（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、制御装置１００は、処理をステップＳ１１０に移行する。一方、電流値Ｔが第１判定値Ｔｔｈ１以下である場合には（Ｓ１０６：ＮＯ）、制御装置１００は、処理をステップＳ１０７に移行する。

　ステップＳ１０７では、制御装置１００は、回転数Ｓが第１しきい値Ｓｔｈ１よりも小さいか否かを判定する。回転数Ｓが第１しきい値Ｓｔｈ１よりも小さい場合、すなわち第１電気モータ５１３の回転が止まっている場合には（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、制御装置１００は、処理をステップＳ１１０に移行する。例えば、電流値Ｔが第１判定値Ｔｔｈ１よりも大きくなったことを検出する前に、第１電気モータ５１３の回転が止まった場合には、ステップＳ１０７の処理において肯定判定がなされて処理がステップＳ１１０に移行される。一方、回転数Ｓが第１しきい値Ｓｔｈ１以下である場合、すなわち第１電気モータ５１３の回転が止まっていない場合には（Ｓ１０７：ＮＯ）、制御装置１００は、処理をステップＳ１０８に移行する。

　ステップＳ１０８では、制御装置１００は、ピストン５１２を後退方向Ｚｂに移動させるように第１電気モータ５１３を駆動させている時間、すなわち後退時間が判定時間よりも長いか否かを判定する。判定時間は、予め実験等によって算出されている値である。判定時間は、例えば、目標回転数ＳＴで第１電気モータ５１３を駆動させた際に、ピストン５１２を前進方向Ｚａにおける端から後退方向Ｚｂにおける端ＢＥまで移動させるために要する時間として設定できる。すなわち、第１電気モータ５１３を駆動させている時間が、判定時間よりも長いことは、異常が発生していることを意味する。後退方向Ｚｂにおける端ＢＥまでピストンが移動している状態は、ピストン５１２を後退方向Ｚｂに動かしたときに、最大の駆動力を発生させてもピストン５１２がそれ以上後退できない状態である。あるいは、後退方向Ｚｂにおける端ＢＥまでピストンが移動している状態は、ピストン５１２を後退方向Ｚｂに動かしたときに、機械的にピストン５１２がそれ以上後退できない状態である。図６を用いて説明する。

　図６には、ピストン５１２が終点位置ＥＰよりも後退方向Ｚｂに移動して、弾性体５１８を挟んでピストン５１２がシリンダ５１１の後方内壁５１１ａに突き当たっている状態の電動シリンダ５１を例示している。このときの弾性体５１８としての皿ばねは、限界まで変形しているため、平坦な板状になっている。例えば、図６に示すように、ピストン５１２が弾性体５１８を介して後方内壁５１１ａに突き当たる状態では、ピストン５１２の後退方向Ｚｂにおける端面が後退方向Ｚｂにおける端ＢＥまで移動している。なお、仮に弾性体を備えていない構成においては、ピストンの後退方向における端面が後方内壁に接触している状態が、ピストンが後退方向における端まで移動した状態に対応する。

　図４に戻り、ステップＳ１０８において後退時間が判定時間よりも長い場合には（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、制御装置１００は、処理をステップＳ１０９に移行する。ステップＳ１０９では、制御装置１００は、終点位置ＥＰの検出に異常が発生したと判定する。例えば、制御装置１００は、異常が発生したことを履歴としてメモリ等の記憶媒体に記憶してもよい。その後、制御装置１００は、本処理ルーチンを終了する。一方、後退時間が判定時間以下である場合には（Ｓ１０８：ＮＯ）、制御装置１００は、処理を再びステップＳ１０６に移行する。

　ステップＳ１０６、Ｓ１０７及びＳ１０８の処理をまとめると、次のようにいえる。すなわち、後退時間が判定時間以下である間に、電流値Ｔが第１判定値Ｔｔｈ１よりも大きいこと、及び、回転数Ｓが第１しきい値Ｓｔｈ１よりも小さいことのうちいずれか一方が成立している場合には、ステップＳ１１０の処理が実行される。後退時間が判定時間以下である間に、電流値Ｔが第１判定値Ｔｔｈ１よりも大きいこと、及び、回転数Ｓが第１しきい値Ｓｔｈ１よりも小さいことのうちいずれも成立していない場合には、第１電気モータ５１３の駆動が継続される。

　ステップＳ１１０では、制御装置１００は、第１電気モータ５１３の駆動を一旦停止する。すなわち、制御装置１００は、電流値Ｔが第１判定値Ｔｔｈ１よりも増加した場合に、ピストン５１２が終点位置ＥＰに到達したと判断して第１電気モータ５１３の駆動を終了する。または、制御装置１００は、回転数Ｓが第１しきい値Ｓｔｈ１よりも小さくなった場合に、ピストン５１２が終点位置ＥＰに到達したと判断して第１電気モータ５１３の駆動を終了する。

　さらに、ステップＳ１１０では、制御装置１００は、ピストン５１２が終点位置ＥＰに到達した時点の回転角θを終点回転角θｅｐとして取得する。例えば、制御装置１００は、電流値Ｔが第１判定値Ｔｔｈ１よりも増加した時点の回転角θを終点回転角θｅｐとして取得する。例えば、制御装置１００は、回転数Ｓが第１しきい値Ｓｔｈ１よりも小さくなった時点の回転角θを終点回転角θｅｐとして取得する。ステップＳ１１０の処理を行った後、制御装置１００は、処理をステップＳ１２１に移行する。

　ステップＳ１２１では、制御装置１００は、ピストン５１２を前進方向Ｚａに移動すべく第１電気モータ５１３の駆動を開始する。制御装置１００は、ピストン５１２を規定の移動量Ｘｍだけ前進方向Ｚａに移動させると、第１電気モータ５１３の駆動を終了する。移動量Ｘｍは、終点位置ＥＰから原点位置ＯＰまでのピストン５１２の移動量として、予め実験等によって算出されている値である。

　制御装置１００は、終点回転角θｅｐと、ピストン５１２を前進方向Ｚａに移動量Ｘｍだけ移動するための回転角と、に基づいて、ピストン５１２を前進方向Ｚａに移動させるように第１電気モータ５１３を駆動する。

　言い換えれば、制御装置１００は、終点回転角θｅｐに対応するピストン５１２の位置を基点として、基点から前進方向Ｚａに移動量Ｘｍだけ離れた位置までピストン５１２を移動させる。このため、ピストン５１２を前進方向Ｚａに移動すべく第１電気モータ５１３の駆動を開始した時点からピストン５１２が前進方向Ｚａに実際に移動する量は、移動量Ｘｍに等しいとは限らない。

　なお、制御装置１００は、ステップＳ１１１の処理に続いてステップＳ１２１の処理を実行する場合もある。この場合には、制御装置１００は、ピストン５１２を前進方向Ｚａに移動すべく第１電気モータ５１３の駆動を開始した時点から前進方向Ｚａに移動量Ｘｍだけピストン５１２を移動させるように第１電気モータ５１３を駆動してもよい。

　ステップＳ１２１の処理においてピストン５１２を前進方向Ｚａに移動させると、制御装置１００は、処理をステップＳ１２２に移行する。
　ステップＳ１２２では、制御装置１００は、圧力Ｐが閉塞判定値Ｐｔｈよりも小さいか否かを判定する。

　閉塞判定値Ｐｔｈは、圧力Ｐが閉塞判定値Ｐｔｈ以上である場合には、入力ポート５１５がピストン５１２によって閉塞されていることを示す値として、予め実験等によって算出された値が設定されている。このため、圧力Ｐが閉塞判定値Ｐｔｈよりも小さいことは、入力ポート５１５がピストン５１２によって閉塞されていないことを示す。すなわち、入力ポート５１５がピストン５１２によって閉塞される位置よりも後退方向Ｚｂにピストン５１２が位置していることを示す。

　圧力Ｐが閉塞判定値Ｐｔｈよりも小さい場合には（Ｓ１２２：ＹＥＳ）、制御装置１００は、本処理ルーチンを終了する。制御装置１００は、このときのピストン５１２の位置を原点位置ＯＰとして取得する。例えば、制御装置１００は、メモリ等の記憶媒体に記憶されている原点位置ＯＰを新たに取得した原点位置ＯＰに更新する。原点位置ＯＰは、例えば、第１電気モータ５１３の回転角θとして取得できる。

　一方、圧力Ｐが閉塞判定値Ｐｔｈ以上である場合には（Ｓ１２２：ＮＯ）、制御装置１００は、処理をステップＳ１２３に移行する。圧力Ｐが閉塞判定値Ｐｔｈ以上であることは、ピストン５１２が前進方向Ｚａに移動しすぎていると推定できる。

　ステップＳ１２３では、制御装置１００は、原点位置ＯＰの検出に異常が発生したと判定する。例えば、制御装置１００は、異常が発生したことを履歴としてメモリ等の記憶媒体に記憶してもよい。その後、制御装置１００は、本処理ルーチンを終了する。

　以上説明した図４に示す処理の流れにおいて、ステップＳ１０１～Ｓ１１１までの処理が終点移動処理に対応する。ステップＳ１２１～Ｓ１２３までの処理が原点移動処理に対応する。

　ステップＳ１１０の処理において取得する終点回転角θｅｐは、ピストン位置設定処理を終了する際に消去してもよいし、終点位置ＥＰに対応する回転角θとして記憶することでピストン位置設定処理の終了後に保持してもよい。

　＜作用及び効果＞
　本実施形態の作用及び効果について説明する。
　図５を用いて、電動シリンダ装置において制御装置１００がピストン位置設定処理を行う際の一例を説明する。

　図５に示す例では、タイミングｔ１からピストン位置設定処理が開始されている。言い換えれば、タイミングｔ１から終点移動処理が開始されている。
　図５の（ａ）に示すように、タイミングｔ１において電流値Ｔが増加し始めている。タイミングｔ１以降では一時的に突入電流が発生している。なお、図５の（ａ）には、第２判定値Ｔｔｈ２を例示している。

　図５の（ｂ）に示すように、タイミングｔ１からタイミングｔ２までの間において、回転数Ｓが増加し始めている。タイミングｔ２において、回転数Ｓが第２しきい値Ｓｔｈ２まで増加している。なお、図５の（ｂ）には、第２しきい値Ｓｔｈ２よりも小さい値である第１しきい値Ｓｔｈ１を例示している。

　その後、タイミングｔ３において、図５の（ｂ）に示すように、回転数Ｓが目標回転数ＳＴに達している。これによって、第１判定値Ｔｔｈ１を設定する処理が行われる（Ｓ１０５）。タイミングｔ３を過ぎると、図５の（ａ）に示すように、突入電流が発生する期間を過ぎて電流値Ｔが一定の値で推移している。図５では、このときの電流値Ｔを基準電流値Ｔｘと表示している。制御装置１００は、基準電流値Ｔｘよりも増加量ｄだけ大きくした値を第１判定値Ｔｔｈ１として設定している。

　タイミングｔ３以降では、回転数Ｓが目標回転数ＳＴに追従している。このため、推定されるピストン５１２の位置は、図５の（ｃ）に示すように、一定の速度で終点位置ＥＰに近づくように推移している。

　タイミングｔ４において、図５の（ａ）に示すように、電流値Ｔが基準電流値Ｔｘよりも増加し始める。このとき、図５の（ｂ）に示すように、回転数Ｓが減少し始める。これは、タイミングｔ４においてピストン５１２が弾性体５１８に接触したことによるものである。弾性体５１８が弾性変形するにつれて、電流値Ｔが増加するとともに回転数Ｓが減少している。

　タイミングｔ５において、図５の（ａ）に示すように、電流値Ｔが第１判定値Ｔｔｈ１よりも大きくなる。このため、第１電気モータ５１３の駆動が停止される（Ｓ１１０）。さらに、制御装置１００は、この時点における回転角θを終点回転角θｅｐとして取得する。

　ここで仮に、ピストンを後退方向における端に突き当てるように移動させようとすると、電気モータにかかる負荷が大きくなることで電流値が過度に大きくなるおそれがある。このような場合には、電気モータの負荷が大きくなるだけでなく、ピストンが突き当てられることに伴って、電動シリンダを構成する部品のうち電気モータ以外にも過度な負荷がかかることがある。

　この点、本実施形態の電動シリンダ装置によれば、基準電流値Ｔｘよりも増加量ｄだけ大きい値を第１判定値Ｔｔｈ１としていることによって、電流値Ｔが過度に大きくなる前に終点位置ＥＰに到達したことを判定できる。言い換えれば、ピストン５１２を後退方向Ｚｂに移動させ終わるまでに電流値Ｔが過度に大きくなりにくい。このため、電流値Ｔが過度に大きくなる前に、第１電気モータ５１３の駆動を停止することができる。これによって、電動シリンダ５１に過度な負荷がかかることを抑制できる。

　本実施形態の電動シリンダ装置では、弾性体５１８を備えていることで、ピストン５１２の後退方向Ｚｂへの移動によって弾性体５１８を弾性変形させている間の電流値Ｔの変化率が比較的小さい。例えば、上記変化率は、弾性体を備えていない電動シリンダ装置においてピストンを後退方向における端に突き当てた場合と比較して、緩やかである。このため、終点位置ＥＰを検出する際に、電流値Ｔが急峻に増加することを抑制できる。これによって、電流値Ｔが過度に大きくなることを抑制できる。また、本実施形態の電動シリンダ装置によれば、弾性体５１８が弾性変形している状態で終点位置ＥＰを検出できる。このように、本実施形態の電動シリンダ装置では、ピストン５１２を後退方向Ｚｂにおける端ＢＥに突き当てることなく終点位置ＥＰを検出できる。

　図５に示すタイミングｔ５以降、すなわち終点移動処理を終了した後には、原点移動処理を実行できる。原点移動処理が実行される結果として、終点回転角θｅｐに対応する位置から前進方向Ｚａに移動量Ｘｍだけ離れた位置にピストン５１２が移動する。これによって、制御装置１００は、終点回転角θｅｐと移動量Ｘｍとに基づいて原点位置ＯＰを設定することができる。

　タイミングｔ５において第１電気モータ５１３の駆動が終了されることで、ピストン５１２も後退方向Ｚｂへの移動を停止する。図５の（ｃ）に示す例では、タイミングｔ５よりも後におけるピストン５１２の位置は、タイミングｔ５時点におけるピストン５１２の位置から移動している。

　このように、終点位置ＥＰに到達したと判断して第１電気モータ５１３の駆動を一旦終了してからも、第１電気モータ５１３の駆動によらずピストン５１２が移動することがある。例えば、第１電気モータ５１３を停止してからの応答遅れによってピストン５１２が後退方向Ｚｂに移動することがある。例えば、弾性体５１８によって前進方向Ｚａにピストン５１２が押されることでピストン５１２が移動することがある。終点移動処理によってピストン５１２を移動させ終えてからピストン５１２がさらに移動すると、原点位置ＯＰを設定する際の誤差が生じ得る。

　この点、本実施形態の電動シリンダ装置は、終点位置ＥＰに到達したときの回転角θを終点回転角θｅｐとして取得することで、ピストン５１２を前進方向Ｚａに移動させる際に、終点回転角θｅｐに基づいて第１電気モータ５１３を駆動させるように構成している。このため、終点位置ＥＰとして検出した位置から正確に移動量Ｘｍだけピストン５１２を移動させることができる。これによって、原点位置ＯＰを精度よく設定することができる。

　ところで、電動シリンダ５１では、ピストン５１２を移動させる際の動摩擦抵抗が変動することがある。例えば、電動シリンダ５１を構成する部品の膨張、収縮、経年変化等によって動摩擦抵抗が変動することがある。ピストン５１２を移動させる際の動摩擦抵抗が変動している場合には、動摩擦抵抗に応じて第１電気モータ５１３の発生させるトルクが変動する。このため、例えば回転数Ｓを目標回転数ＳＴに追従させている際における第１電気モータ５１３に流れる電流値Ｔが変動する。ピストン５１２が終点位置ＥＰに到達したことを電流値Ｔの変化に基づいて検出しようとする構成において仮に動摩擦抵抗の変動を考慮していない場合には、動摩擦抵抗の変動は、終点位置ＥＰに到達したことを判定する精度が低下する要因になりうる。

　この点、本実施形態の電動シリンダ装置は、回転数Ｓが目標回転数ＳＴに追従している際の電流値Ｔを基準電流値Ｔｘとして第１判定値Ｔｔｈ１を設定する。例えば、回転数Ｓが目標回転数ＳＴに追従している際の電流値Ｔが比較的大きければ第１判定値Ｔｔｈ１も大きくされる。例えば、回転数Ｓが目標回転数ＳＴに追従している際の電流値Ｔが比較的小さければ第１判定値Ｔｔｈ１も小さくされる。このため、上記のように動摩擦抵抗が変動している場合でも、終点位置ＥＰに到達したことを判定する精度を確保することができる。これによって、推定する終点位置ＥＰのばらつきを軽減できる。終点位置ＥＰを精度よく検出できることで、原点位置ＯＰを精度よく設定することができる。

　本実施形態の電動シリンダ装置によれば、原点位置ＯＰを精度よく設定することができるため、電動シリンダ５１を制御することによって液圧を発生させる際の応答性がよくなる。

　本実施形態の電動シリンダ装置では、ピストン５１２が移動し始める前に既に終点位置ＥＰに到達していると判定した場合には、その時点のピストン５１２の位置を終点位置ＥＰとすることができる（Ｓ１１１）。これによって、ピストン５１２が後退方向Ｚｂにおける端ＢＥまで移動しているにもかかわらず第１電気モータ５１３を駆動させ続けることを抑制できる。

　（変更例）
　本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

　・上記実施形態では、図４におけるステップＳ１０９の処理を実行した後に処理ルーチンを終了するように構成している。これに替えて、ステップＳ１０９の処理を実行した後に、ピストン５１２を前進方向Ｚａに移動させる処理を行ってもよい。例えば、ステップＳ１０９の処理を実行した後に、処理をステップＳ１２１に移行してもよい。この場合には、例えば、ステップＳ１０８の処理において肯定判定された時点におけるピストン５１２の位置から移動量Ｘｍだけ前進方向Ｚａにピストン５１２を移動させる。

　・上記実施形態では、ステップＳ１０２として、電流値Ｔが第２判定値Ｔｔｈ２よりも大きく且つ回転数Ｓが第１しきい値Ｓｔｈ１よりも小さい場合に、ピストン５１２が終点位置ＥＰに到達していることを検出する例を示した。これに替えて、ステップＳ１０２の処理としては、回転数Ｓによらず、ピストン５１２が終点位置ＥＰに到達しているか否かを判定することもできる。例えば、ステップＳ１０２では、電流値Ｔが第２判定値Ｔｔｈ２以下である場合にはステップＳ１０３へ処理を移行する一方で、電流値Ｔが第２判定値Ｔｔｈ２よりも大きい場合にはステップＳ１１１へ移行するようにしてもよい。

　・上記実施形態は、ステップＳ１１１の後にステップＳ１２１へ処理を移行することで、ステップＳ１２１～Ｓ１２３の原点移動処理を実行するように構成している。これに替えて、ステップＳ１１１の後に、下記のリトライ処理を実行するようにしてもよい。例えば、リトライ処理では、ステップＳ１１１の処理として第１電気モータ５１３の駆動を停止した後に、所定のリトライ距離だけピストン５１２を前進方向Ｚａに移動させる。その後、ステップＳ１０１に戻って、ピストン位置設定処理を再度開始する。このように構成した場合には、ステップＳ１１１の処理及びリトライ処理が繰り返し実行されることがある。例えばピストン位置設定処理を開始してからリトライ処理が所定の最大回数実行された際には、異常が発生していると判定してリトライ処理を行わないようにしてもよい。リトライ処理を行わない場合には、例えばステップＳ１１１からステップＳ１２１へ処理を移行することで、原点移動処理を実行するようにしてもよい。

　・上記実施形態において例示したブレーキ液は、作動液の一例である。上記実施形態における後輪ＲＬ，ＲＲ用のホイールシリンダ１１は、電動シリンダ５１が供給する作動液の供給対象の一例である。マスタシリンダ３１は、電動シリンダ５１が供給する作動液の供給対象の一例である。前輪ＦＬ，ＦＲ用のホイールシリンダ１１には、マスタシリンダ３１を介して電動シリンダ５１が吐出するブレーキ液が供給される。このため、前輪ＦＬ，ＦＲ用のホイールシリンダ１１も、電動シリンダ５１が供給する作動液の供給対象の一例といえる。

　・弾性体に関して、例えば過度に大きな荷重が加えられたり荷重が過度に繰り返し加えられたりすることによって弾性体が塑性変形すると、弾性が変化する現象、いわゆるへたりが発生することがある。

　仮に弾性体５１８にへたりが発生すると、シリンダ５１１の後退方向Ｚｂにおける端部まで移動したピストン５１２が弾性体５１８によって前進方向Ｚａに押される力が小さくなる。このような場合には、ピストン５１２を終点位置ＥＰに移動させる際に、図６に示すようにシリンダ５１１の後方内壁５１１ａに弾性体５１８を挟んでピストン５１２が突き当たるおそれがある。そこで、仮に弾性体５１８にへたりが発生している場合でもシリンダ５１１の後方内壁５１１ａに弾性体５１８を挟んでピストン５１２が突き当たる前にピストン５１２が終点位置ＥＰまで移動したと判定されるように、増加量ｄを設定することが好ましい。すなわち、増加量ｄは、弾性体５１８に生じ得るへたりを考慮して設定した値でもよい。さらに、基準電流値Ｔｘから増加量ｄだけ大きくした電流値が流れるように第１電気モータ５１３を駆動させる場合のピストン５１２による押圧力が、以下のようになるように増加量ｄを設定してもよい。増加量ｄは、ピストン５１２に押されることによる弾性体５１８の変形が所定回数繰り返されても、弾性体５１８のへたりが許容される範囲内に収まるような押圧力が発揮されるように設定されてもよい。

　・制御装置１００等の処理回路は、以下のように構成できる。処理回路は、コンピュータプログラムに従って各種処理を実行する一つ以上のプロセッサを備える回路として構成できる。処理回路は、各種処理を実行する一つ以上のハードウェア回路を備える回路として構成できる。処理回路は、各種処理のうち一部の処理を実行する一つ以上のプロセッサと、各種処理のうち残りの処理を実行する一つ以上のハードウェア回路とを組み合わせた回路として構成できる。

　プロセッサは、ＣＰＵ等の処理装置を備える。プロセッサは、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを備える。メモリは、処理を処理装置に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリ、すなわち記憶媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。ハードウェア回路としては、例えば、特定用途向け集積回路であるＡＳＩＣを挙げることができる。ハードウェア回路の他の例としては、ＦＰＧＡ等がある。
　

Claims (3)

1. 　作動液を貯留するリザーバタンクと、
   　電気モータの駆動に応じてシリンダ内でピストンを移動させることによって作動液を供給対象に供給するように構成された電動シリンダと、
   　前記電気モータを制御する制御装置と、を備え、前記供給対象に作動液を供給する電動シリンダ装置であって、
   　前記電動シリンダは、前記シリンダと前記ピストンとによって前記シリンダ内に区画されている液圧室と、前記リザーバタンクと前記液圧室とを連通させる入力ポートと、前記液圧室の作動液を前記供給対象に向けて吐出する出力ポートと、を有し、
   　前記ピストンの移動方向のうち前記液圧室の容積を小さくする方向を前進方向として、前記移動方向のうち前記前進方向とは反対方向を後退方向として、
   　前記制御装置は、前記ピストンを前記後退方向における端部に移動させた位置を終点位置として、該終点位置から前記前進方向に前記ピストンを規定の移動量だけ移動させた位置である原点位置を、前記ピストンを移動させる際に用いて、前記電気モータを駆動させるものであり、
   　前記電動シリンダは、前記ピストンが前記終点位置に位置する場合に前記ピストンを前記前進方向に押す力を前記ピストンに付与する弾性体を備え、
   　前記電動シリンダは、前記ピストンが前記原点位置に位置する場合には前記入力ポートが開放されており、且つ、前記原点位置から前記ピストンが前記前進方向に移動すると当該ピストンによって前記入力ポートが閉塞されることで前記液圧室の液圧が増大するように構成されており、
   　前記制御装置は、前記入力ポートに対する前記ピストンの相対位置を設定するために前記ピストンを前記終点位置まで移動させる終点移動処理を実行し、
   　前記終点移動処理は、前記ピストンを前記後退方向に移動させるべく前記電気モータの回転数を目標回転数にするように前記電気モータを駆動させ、前記電気モータに流れる電流値が判定値よりも増加した場合に、前記ピストンが前記終点位置に到達したと判断して前記電気モータの駆動を終了するものであり、
   　前記判定値は、前記電気モータの回転数が前記目標回転数に追従している際の前記電気モータに流れている電流値を基準として該電流値よりも増加量だけ大きくした値である
   　電動シリンダ装置。
2. 　前記終点移動処理では、前記制御装置は、前記電気モータが動き出してから前記判定値を設定する
   　請求項１に記載の電動シリンダ装置。
3. 　前記判定値は、第１判定値であり、
   　前記終点移動処理では、前記制御装置は、前記電気モータが動き出す前に該電気モータに流れる電流値が第２判定値よりも増加した場合には、前記ピストンが前記終点位置に到達したと判断して前記電気モータの駆動を終了するものであり、
   　前記制御装置は、前記第２判定値よりも小さい値として前記第１判定値を設定する
   　請求項２に記載の電動シリンダ装置。

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