WO2024175801A1 - Verfahren zum steuern eines hängewarenlagers, hängewarenlager und warenträger für ein hängewarenlager mit streckensperrungen, kollisionsvermeidung, informationsweiterleitung und mehrfachadressierung - Google Patents

Verfahren zum steuern eines hängewarenlagers, hängewarenlager und warenträger für ein hängewarenlager mit streckensperrungen, kollisionsvermeidung, informationsweiterleitung und mehrfachadressierung Download PDF

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WO2024175801A1
WO2024175801A1 PCT/EP2024/054715 EP2024054715W WO2024175801A1 WO 2024175801 A1 WO2024175801 A1 WO 2024175801A1 EP 2024054715 W EP2024054715 W EP 2024054715W WO 2024175801 A1 WO2024175801 A1 WO 2024175801A1
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WO
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goods
storage
hanging
addressee
storage area
Prior art date
Application number
PCT/EP2024/054715
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English (en)
French (fr)
Inventor
Felix Theurer
Dominik GEYER
Christian GRAUBERGER
Michael Roland JAHNKE
Frederic MÜLLER
Kai Pfister
Viktor Herzog-Lang
Laurin Vincent KRATEL
Vincent David HERZOG
Rene BRADE
Robin LUCKEY
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Emhs Gmbh
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0457—Storage devices mechanical with suspended load carriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles

Definitions

  • the invention relates to a method for controlling a hanging goods warehouse, in particular a hanging bag warehouse, with goods carriers, in particular hanging bags, traveling on a net for hanging storage and transporting stored goods.
  • the invention further relates to a goods carrier, in particular a hanging bag, for hanging storage and/or sorting stored goods in a hanging goods warehouse, in particular a hanging bag warehouse, wherein at least one of the stored goods can be accommodated in the goods carrier.
  • the invention relates to a hanging goods warehouse, in particular a hanging bag warehouse, with a net, in particular a rail network, on which goods carriers, in particular hanging bags, having longitudinal dynamics and transverse dynamics control can be moved autonomously or at least partially autonomously for storing and transporting stored goods.
  • the containers are usually made like fabric bags and are suspended from a rail system at the top with a type of wire hanger.
  • a container of this type is known from WO 2014/012965 A1, for example. Its side wall elements are controlled by a rod so that the side wall elements connected to one another via a connecting area can be folded open. In the area of a loading station, the containers are also transferred to a horizontal or inclined position.
  • Comparable containers for conveying goods and associated overhead conveyors are known, for example, from DE 102004018 569 Al, EP 2 130 968 Al or EP 2 196 415 A.
  • the transport bags described therein consist of flexible materials in the form of a loop in which the goods to be conveyed are held. These transport bags are used for loading opened from above in order to be able to introduce the conveyed goods into the loop. Unloading takes place by either removing or ejecting the conveyed goods from the side of the loop or, for example, by opening the loop downwards according to EP 2 130 968 A1.
  • a conveyed goods carrier is known from DE 103 54 419 A1, which has a relatively rigid and flat plastic wall with a cutout for loading and unloading with conveyed goods.
  • Other conveyed goods containers are made like hanging flat plastic tubs, which are covered on one side with elastic materials, which clamps the conveyed goods.
  • a transport cycle is based on the slowest process, which also depends on the amount of transported goods.
  • a large number of individual goods can slow down loading and/or unloading.
  • unloading and/or assembling disassembled transport containers can determine the maximum possible transport cycle.
  • EP 2 686 258 B1 relates to a suspended conveyor system with a transport bag for automatically unloading a loaded piece of goods and with an unloading station.
  • the transport bag has a horizontal base on which the piece of goods can be stored for transport purposes.
  • the base interacts with a lifting device which is designed to raise the base of the transport bag loaded with at least one piece of goods in a vertical direction when the transport bag is in an unloading position in such a way that the at least one piece of goods can be pushed out centrally through a front side of a base body of the transport bag by means of a pushing device, wherein the pushing device has a slide which reaches through another front side of the base body into an interior of the base body where the at least one piece of goods is located when the base is raised.
  • the two opposite open front sides, the base which can be raised in the vertical direction and the slide of the pushing device which reaches through one of the front sides are therefore required.
  • a conveying material container for a suspended conveyor system for transporting conveying material which can be adjusted between an open position and a closed position.
  • the conveying material container has a base which is mechanically associated with an ejection device.
  • the base is adjustable between a transport position in which the conveyed material can be stored within the conveyed material container and an ejection position in which the conveyed material can be ejected from the conveyed material container.
  • a method for loading or unloading a conveyed material held on a flexible material of a conveyed material container by means of a station such as an unloading station and/or a loading station of an overhead conveyor system as well as a conveyed material container, unloading station and overhead conveyor system according to the method are known.
  • the conveyed material container is brought closer to the station, where an attractive force is then created between the station and the conveyed material container to couple the flexible material of the conveyed material container.
  • the conveyed material container coupled in this way is tilted and the conveyed material is ejected from the conveyed material container in a sliding movement.
  • DE 102018 128 417 A1 describes a method for transporting and sorting a sorter bag suspended from a roller adapter rolling on a rail network of a sorting system for transporting a piece of goods, characterized by: providing the rail network of the sorting system, providing the roller adapter of the sorter bag rolling on the rail network, providing an electrical drive energy for the roller adapter, - converting the electrical drive energy provided by means of the roller adapter itself into kinetic energy for transporting the sorter bag and devices according to the method.
  • the roller adapters are used to hang and move the sorter bags.
  • IIoT Industrial Internet of Things
  • the present invention is based on the first object of a hanging goods warehouse, in particular hanging bag warehouse, with a plurality of, in particular with up to one million autonomously or at least partially autonomously moving goods carriers, in particular hanging bags, to enable the simplest and most efficient retrieval processes possible, in particular up to 30,000 per hour, with the most conflict-free and efficient shared use of resources, in particular a network of the hanging goods warehouse.
  • a second object of the invention was to keep an autonomously or at least partially autonomously moving goods carrier, in particular a hanging bag, on a travel path in a hanging goods warehouse, in particular a hanging bag warehouse, collision-free.
  • a third object of the invention was also to enable retrieval processes and/or sorting processes with the lowest possible data rate or message density in a generic hanging goods warehouse, in particular a hanging bag warehouse.
  • a fourth object of the invention was to enable storage and retrieval with simultaneous sorting of stored goods in a hanging goods warehouse, in particular a hanging bag warehouse, with the least possible effort, preferably in a space-saving manner, and in the shortest possible time.
  • the first task is solved with the method mentioned at the beginning by the following steps: storing the goods carrier in a storage area of the hanging goods warehouse, selecting a recipient from the goods carriers located in the storage area to move the recipient to retrieve a stored item held in the recipient, blocking at least one section of the network, in particular depending on the selection, a state, an environment and/or a location of the recipient within the hanging goods warehouse, and using the at least one section of the network to move the recipient for a retrieval process of the stored item held in the recipient and moving the recipient by means of the longitudinal and/or transverse dynamic control that travels with the recipient.
  • the at least one blocked section of the route can be used for external movements of other goods carriers to clear a retrieval path for the recipient.
  • the retrieval process can take place without collisions.
  • the addressee and the other goods carriers have their own longitudinal dynamics control and/or transverse dynamics control for movement, whereby the longitudinal dynamics control and/or transverse dynamics control only establishes a driving state on the section of track if the section of track is blocked for other goods carriers or their rolling adapters.
  • the section of track is therefore for the addressee and, if necessary, goods carriers that are also to be moved with it, in particular for goods carriers that are avoiding the addressee. reserved.
  • the addressee preferably has its own electric drive that can be controlled or is controlled by the longitudinal dynamics control, and in particular actuators to bring about a turning maneuver into the blocked section of track.
  • Any coordination required to avoid collisions, in particular an associated radio power density, directly between the goods carriers involved can be avoided or at least reduced to a minimum.
  • Both the addressee and the goods carriers that may be moved by others have a trouble-free section on a network, in particular a rail network, of the hanging goods warehouse.
  • the blocking of at least one section of the route within the hanging goods warehouse can be controlled in a decentralized manner.
  • the computing capacity required for this can be saved in the control device.
  • the decentralized control allows a compromise between central control and pure swarm intelligence, which can be provided by the individual goods carriers. This enables very high scalability while still providing comparatively high levels of knowledge and targeted control of the processes within the hanging goods warehouse and minimal radio power/data traffic density.
  • the decentralized control can be carried out using decentralized referee controls, which can be provided in blocks or sections in the hanging goods warehouse, for example, and each controls sections of the network.
  • an eager area lock is initiated for an eager area in which the addressee is located, wherein preferably for the duration of the storage area lock, a further removal process in the same storage area and a further initiation of an identical storage area lock for another addressee is prevented.
  • the addressee is addressed using a notification network and/or a first radio link and at least one section of the link is blocked using a second radio link that bridges a comparatively short distance, in particular according to a standard known as Bluetooth Low Energy (BLE).
  • BLE Bluetooth Low Energy
  • the method can be carried out by initiating the storage area lock by means of the addressed recipient, establishing the storage area lock if the storage area is currently released and otherwise waiting and initiating it again after a period of time has elapsed.
  • the storage area lock is controlled by means of a referee control, preferably via one of the second radio links, preferably per storage area, or per block with a large number of storage routes.
  • the section-by-section blocking of the network or storage area lock can therefore be initiated in particular by the recipient after he has received a message that he should leave his storage location. This advantageously allows the method to run and be controlled in a decentralized manner.
  • Any central control device can be limited to generating and carrying out the selection, but can also optionally create a picture of the conditions in the hanging goods warehouse. Central storage of the storage location can therefore be used if necessary, but does not have to be dispensed with. In this case, it is sufficient to link the relevant stored goods to the recipient and to ensure that the message for carrying out the removal process reaches the recipient. The remaining steps required for this can be controlled in a decentralized manner.
  • the following can be carried out: Calculating the space required on a shunting lane of the hanging goods warehouse network for the retrieval process and initiating a shunting lane closure of at least one section of the shunting lane for, preferably exclusive, use by goods carriers of the warehouse area that are to be moved due to the addressee's retrieval process, whereby preferably for a period of time during which the shunting lane closure is blocked, use for another retrieval process in the same section and another, for example for a retrieval process from a parallel one of the warehouse lanes, initiating an identical or overlapping
  • This process can advantageously be carried out independently of the central control device and also enables maximum scalability. By waiting and inhibiting each other, the communication required for this and thus the radio power density can be reduced to a minimum.
  • a further preferred embodiment of the method is carried out by lifting the storage area lock if the shunting lane lock has not been achieved after a predetermined or predeterminable number of attempts. This can avoid deadlocks that last for a long time while simultaneously waiting for the same network resource, particularly for external movements on the shunting lanes. It is conceivable to specify a number of ten attempts, particularly between five and fifteen, and then start again from the beginning with initiating the storage area lock. In tests, this number has resulted in particularly efficient control and particularly short removal times.
  • the at least one blocked section of the route comprises at least one section of a storage line of the storage area and at least one section of a shunting line adjacent to the storage area, which preferably runs orthogonally to the storage line, wherein goods carriers located on the storage line, which block a retrieval path of the addressee, are moved from the storage line in the direction of the shunting line, wherein the goods carriers turn onto the shunting line and the subsequent addressee crosses the shunting line and is moved further in the direction of a highway which runs parallel to the shunting line, wherein the goods carriers are preferably moved back in the opposite direction onto the storage line after the addressee has crossed the shunting line.
  • the second task is solved with the method mentioned at the beginning by the following steps: providing a goods carrier, in particular a hanging bag, in which at least one of the stored goods can be accommodated, specifying, in particular determining and specifying, a travel path for the goods carrier, autonomous and self-propelled movement of the goods carrier, in particular by means of a rolling adapter of the hanging bag, through the hanging goods warehouse on the travel path, providing an omnidirectional proximity sensor device that travels with the goods carrier and/or providing a direction-based proximity sensor device that travels with the goods carrier, controlling a speed of the hanging bag on the travel path depending on at least one of the two proximity sensor devices. The speed can be adjusted so that collisions can be safely avoided.
  • the speed can be specifically adapted to collision partners occurring in the direction of travel and at the same time, by means of the omnidirectional proximity sensor device, to collision partners approaching from any direction.
  • the speed can be reduced, in particular to zero.
  • the speed is controlled to a value below zero, i.e. reversing.
  • evasive maneuvers can also be controlled. In this way, in addition to waiting, active evasive maneuvers can also be controlled to avoid collisions. It is therefore possible optionally by slowing down, reversing, changing direction, etc., a collision can be actively avoided or a collision can be avoided.
  • a longitudinal and lateral control is activated to travel along the route as soon as no approach of a collision partner is sensed or measured by the proximity sensor device.
  • This control or autonomous driving control can be interrupted or supplemented to avoid the collision by overriding a specified speed of the longitudinal control depending on the proximity sensor devices, i.e. the goods carrier drives more slowly and/or stops to avoid the collision. It is also conceivable that the speed is actively increased in order to avoid a collision, for example with a slowly approaching coalition partner.
  • the lateral dynamics control can also be overridden, for example by initiating an actually unintended change of direction or preventing an intended one.
  • the route as such is preferably located within the hanging goods warehouse between a starting point and a destination point.
  • This or at least the destination point can initially be determined and/or specified.
  • a preferred embodiment of the method is carried out by determining an omnidirectional distance value between the goods carrier and at least one other goods carrier of the hanging goods warehouse by means of the omnidirectional proximity sensor device and controlling the speed depending on the omnidirectional distance value.
  • the omnidirectional distance value preferably scales linearly with a distance between the hanging pockets, e.g. can be specified in a metric measurement and/or can be converted into one.
  • a threshold value can preferably be set for the omnidirectional distance value, based on which or when it is reached, an intervention in the longitudinal control, in particular a reduction of the speed, preferably to zero, should take place.
  • the omnidirectional distance size is determined as a function of a distance and/or radio link that can be established between the goods carrier and the at least one further goods carrier, in particular a signal strength a radio signal of the radio link, and/or a signal strength of a radio signal transmitted by the further goods carrier and/or a signal strength occurring in the link or radio link.
  • a link can be understood to be any wireless data connection, preferably via radio. It is conceivable to use a radio link that can be set up according to a standard protocol, for example according to the Bluetooth Low Energy (BLE) standard. Radio links according to this standard are easy to set up using standard components, whereby each of the hanging pockets can have a corresponding transceiver unit.
  • Bluetooth Low Energy can work omnidirectionally or, depending on the antennas used, with a known radiation characteristic and can therefore be advantageously used to generate the omnidirectional distance size.
  • a further alternative for carrying out the method comprises determining a direction-dependent distance value between the goods carrier and any object of the hanging goods warehouse by means of the direction-dependent proximity sensor device and controlling the speed as a function of the direction-dependent distance value.
  • the direction-based distance value can be determined by emitting and receiving a reflection of a light beam.
  • Such direction-based proximity sensor devices are also known as time-of-light sensors.
  • the light beam is emitted, reflected by the object, and a travel time until it arrives again can then be used as the direction-based distance value or converted into it and output accordingly.
  • the speed can be reduced when approaching the object, in particular to zero, in order to avoid a collision.
  • the object can be the other goods carrier, or parking, handling and/or sorting devices in the hanging goods warehouse. For example, a collision-free approach to such a device can take place.
  • the light beam can be bundled, for example have a laser beam, which can enable directionality.
  • Direction-based can also be understood as a measurement in an angular range or measuring cone in which the light is emitted.
  • the direction-related distance value is determined in a direction of travel or in the direction of travel and against the direction of travel of the goods carrier on the travel path.
  • the direction-related distance value can be determined either unidirectionally in the direction of travel of the goods carrier or bidirectionally in and against the direction of travel, i.e. either forwards or forwards and backwards in relation to a direction of travel of the goods carrier.
  • longitudinal speed control can also take place when reversing.
  • one direction of the direction-based distance value matches the direction of travel, so that it is possible to react to obstacles and/or goods carriers traveling ahead.
  • the speed in and/or before intersections can be controlled depending on the directional proximity sensor device and/or the omnidirectional proximity sensor device. In intersections, it is important to be able to identify collision partners approaching at an angle, which is possible using the omnidirectional proximity sensor device or the omnidirectional distance value that can be generated with it.
  • the speed of one of the hanging pockets can be reduced so that the two potential collision partners can travel freely through the intersection one after the other. The decision as to which of the hanging pockets continues and which reduces the speed can be made using any algorithm.
  • the speed depending on the direction-based proximity sensor device for electronically coupling the goods carrier with at least one other goods carrier for a convoy journey.
  • the goods carriers can thus be electronically coupled, whereby a traffic area or the network of the hanging goods warehouse can be optimally utilized. A comparatively high traffic density can be achieved on the hanging goods warehouse network with comparatively short individual travel times for individual goods carriers.
  • the following steps are carried out: moving a first goods carrier on a first travel path of the network and moving a second goods carrier on a second travel path of the network, wherein the first and second travel paths intersect at an intersection, and making a right-of-way decision at the intersection in favor of the first or second goods carrier based on a specified or ascertainable parameter. This allows a collision at the intersection to be reliably prevented.
  • all goods carriers in the hanging goods warehouse are assigned a unique priority code as a parameter, preferably in the form of an ordinally scalable variable, and the right-of-way decision is made in favor of the goods carrier that has the priority code with the higher priority.
  • a unique priority code preferably in the form of an ordinally scalable variable
  • the right-of-way decision is made in favor of the goods carrier that has the priority code with the higher priority.
  • consecutive integer numbers 1...n can be assigned as priority codes and the goods carrier with the lower (or higher) number is given right of way.
  • the distances of the first goods carrier and the second goods carrier from the intersection are determined as parameters, preferably in each case by the direction-dependent approach sensor device and/or the speeds of the first goods carrier and the second goods carrier and that the right-of-way decision is made in favor of the goods carrier that has the smaller distance and/or the higher speed.
  • the method can be carried out simultaneously for a large number of goods carriers, in particular hanging bags, located in the hanging goods warehouse.
  • a large number of individual travel paths of individual goods carriers, which may cross each other, can be processed or implemented in parallel in the hanging goods warehouse.
  • the third task is solved with the method mentioned above by the following steps: storing the goods carriers in a storage area of the hanging goods warehouse, whereby in particular possible removal paths of the goods carriers are mutually blocked, selecting an addressee from the goods carriers located in the storage area for removing a stored item received in the addressee, transmitting a first message to the Addressees, the first message preferably containing driving instructions for the addressee, transmitting a second message to a large number, in particular to the remaining hanging bags located in the storage area, the second message preferably containing instructions to clear a retrieval path and/or being interpretable as such, clearing a retrieval path leading out of the storage area for the addressee in response to the second message, and starting a retrieval process for the addressee and the stored goods accommodated therein along the cleared retrieval path in response to the first message.
  • two messages are sufficient, of which at least one or both are equally addressed to a large number of goods carriers.
  • These then carry out the clearing and the retrieval process by means of autonomous or at least partially autonomous driving or relocation.
  • This can take place on traffic routes in the network, preferably on a rail network that the goods carriers can travel on autonomously or at least partially autonomously.
  • there is also no global processing of the messages by all goods carriers in the hanging goods warehouse since the messages are preferably only directed at goods carriers in the warehouse area and/or are only received and/or processed by them.
  • the first message can be sent via a first radio link and received by the addressee, the second message being initiated by the addressee depending on the reception of the first message.
  • the radio link can run via a notification network from a central control device directly to the addressee.
  • the first message is preferably processed by the addressee, so that the second message can be initiated depending on this processing.
  • the addressee can preferably be set up and/or programmed using software for this purpose. In particular, rules can be stored, the observance or execution of which by the goods carrier blocking the retrieval path enables the retrieval path to be cleared. Because the initiation takes place via the addressee, both the central control device and the notification network can be relieved, i.e. message density can be reduced.
  • the notification network can have a multi-level hierarchical structure, in particular at least partially designed as a mesh network and designed to transmit messages that are simultaneously addressed to a large number of previously defined recipients. Furthermore, it can in particular additionally have a large number of radio links running between the goods carriers themselves, e.g. according to a known standard such as Bluetooth Low Energy (BLE).
  • BLE Bluetooth Low Energy
  • a check is made to see whether there are goods carriers in the retrieval path, the second message is only initiated if there are goods carriers in the retrieval path, and a driving instruction is followed by the addressee if the retrieval path is already free immediately after receiving and processing the first message, or, if the retrieval path is not free immediately after receiving and processing the first message, the driving instruction is only followed if it has been cleared, preferably by the goods carriers in the forwarding chain. If the retrieval path is already free, no further messages are required and the addressee can drive off immediately to follow his driving instruction. This can further reduce data traffic.
  • the driving instructions can be temporarily stored in the goods carrier for follow-up, preferably generated there themselves according to stored rules.
  • the driving instruction is transmitted to the addressee using the first message and/or an instruction to clear the retrieval path is transmitted using the second message.
  • the addressee therefore receives the driving instruction directly, preferably directly from the central control device. This means that the destination of the addressee is known to the central control device.
  • the retrieval process between The central control device and the addressee only require this first message. It is not necessary to send further messages to the central control device or to address further goods carriers - which may block the removal path - using the central control device.
  • a further embodiment is provided with generating the second message by means of the addressee, transmitting the second message via at least one forwarding chain to the goods carriers that block the retrieval path, establishing the forwarding chain via a plurality of second radio links that run between the goods carriers that block the retrieval path, and storing and processing the second message in each goods carrier, preferably in a storage location that can be provided for each goods carrier, and forwarding the processed second message to an adjacent goods carrier to establish the forwarding chain in the goods carriers that block the retrieval path.
  • a plurality of individual second radio links are established, but these are much shorter and therefore use less energy than radio links that run between the central control device and the goods carriers.
  • the forwarding chain is established several times in the opposite direction between the addressee and a goods carrier acting as the end user.
  • the end user is preferably located at one end of a storage line in the storage area of the hanging goods warehouse, i.e. at the end of the still blocked retrieval path.
  • This allows all goods carriers blocking the retrieval path to exchange information with each other.
  • the information that the retrieval path is to be cleared can flow from the addressee to the end user in a first pass of the forwarding chain.
  • the goods carriers can be informed how much space is needed to clear it, and which driving instructions arise from this information.
  • the addressee can report that he has left the storage area.
  • the goods carriers can therefore have the information that they can return to the storage area to fully complete the retrieval process.
  • the central control device does not have to be involved in these processes. However, it is conceivable that the central control device, like an observer, simulates the processes in the storage area after the first message has been sent and thus has at least a simulated picture of the processes in the warehouse. This can then be used as the basis for subsequent retrieval processes without the need for further messages and/or data traffic, particularly via radio links.
  • the second message processed and forwarded by the goods carriers blocking the retrieval path preferably contains additional information compared to the second message sent by the addressee, and the end user uses the last second message received to clear the retrieval path.
  • the second message is therefore not simply forwarded, but each goods carrier adds additional information that serves to carry out an efficient retrieval process.
  • the second messages processed by the goods carriers can each contain a sum of a length of the respective goods carrier and a length of the goods carriers in front of it, and the end user can use the last second message received to determine a route or position required for the addressee's retrieval process.
  • the length of the blocking goods carriers is thus added up to form a total length, which can be used, for example, to block or reserve a section on a shunting road that is large enough to accommodate the number of goods carriers.
  • the end user can thus determine a destination point that is sufficiently far away from the storage line to ensure space behind it for all goods carriers.
  • the method can be carried out by generating a plurality of follow-up instructions, in particular by means of the blocking goods carriers themselves, for the goods carriers blocking the retrieval path and following the follow-up instructions by the blocking goods carriers to clear the retrieval path. It is conceivable to send the second message from the addressee via the plurality of second radio links, whereby the second radio links form the forwarding chain of all goods carriers in the storage area, the forwarding chain includes all goods carriers in the storage area that block the retrieval path and one of the second radio links runs between two of the goods carriers. Calculation steps can be located between individual forwardings of the second message to generate the subsequent travel instructions. This allows a decentralized calculation and thus a relief of the central control device.
  • a further preferred embodiment of the method is carried out by passing on an individual storage location in the storage area for each goods carrier, providing a storage space in the goods carriers, saving the individual storage location in the storage space of the respective goods carriers, storing the respective goods carriers at the respective saved individual storage location, changing the individual storage locations when running through the forwarding chains and relocating the goods carriers blocking the retrieval path depending on the changed individual storage locations in order to free up the retrieval path.
  • the goods carriers can clear the retrieval path autonomously or at least partially autonomously.
  • the calculations and control processes required for this can be carried out decentrally by the goods carriers themselves. These are preferably programmed for this purpose. It is particularly preferred that all goods carriers have identical software equipment. This can reduce the complexity of the overall system.
  • Each of the goods carriers can therefore optionally take on the function of the addressee or one of the goods carriers clearing the retrieval path. This can be decided based on the first message, which is directed to a specific goods carrier via the central control device, or subsequently based on the second message, which can be initiated by the addressee. Alternatively, it is conceivable that the second message is also received at least by the addressee and simply forwarded, i.e. not generated itself. However, it is also possible that the first message is sent over the first radio link and heard by the other goods carriers, but ignored if an ID of the addressee that is sent along does not match its own ID. Based on such a check, it can be decided whether the respective goods carrier is acting as the addressee or a passively stored goods carrier.
  • the first and second messages can be combined into a single message and this can be transmitted equally to the goods carriers in the storage area.
  • the entire message can be transmitted to the addressee and the other goods carriers in the storage area preferably in one process, in particular via a radio link in one transmission process, i.e. preferably to all goods carriers in the storage area in one process and/or virtually simultaneously. This saves individual data traffic directed at individual goods carriers, while all goods carriers that may be needed to clear the retrieval path and the addressee with the requested stored goods still have the information required for the retrieval process.
  • the notification network can have a multi-level hierarchical structure, in particular at least partially designed as a mesh network and designed to transmit messages that are simultaneously directed to a large number of previously specified recipients.
  • a network is known from an application by the same applicant with the internal file number DE4720, to the content of which reference is hereby made.
  • the overall message can, for example, contain a driving instruction to carry out a circular movement between adjacent storage lanes in the storage area, preferably a 180 degree circular movement.
  • a group identification feature is first provided and assigned to the goods carriers in the storage area.
  • the group identification feature is stored in each goods carrier in the storage area.
  • the goods carriers in the storage area can thus be grouped. Not only physically in the storage area, but also in terms of data using the uniform group identification feature.
  • the overall message is received and stored in the respective goods carrier depending on the group identification feature. This makes it possible to address and speak to the goods carriers in the storage area together and/or to transmit the overall message to them.
  • the procedure is carried out by allocating an individual storage location in the storage area for each goods carrier, providing a storage space in the goods carriers of the storage area, saving the individual storage location in the storage space of the respective goods carrier. carrier and storing the respective goods carrier at the respective individual storage location saved.
  • the storage location and/or the group identification feature are assigned and saved for the first time when the goods are put into storage, whereby a dynamic change of the storage location can take place in the memory of the respective goods carrier and preferably in parallel in the central control device during a regrouping. Together with the group message, this makes it possible to clearly identify all goods carriers in the storage area.
  • each storage area is known, whereby a different group identification feature can be assigned to each storage area, all goods carriers in the hanging goods warehouse are therefore clearly identified with this identification system and can therefore be addressed or addressed individually by the central control device. At the same time, each goods carrier also knows its own storage location and can be clearly identified. This means that the complexity of the structure of the messages or overall message as well as the storage space required can be saved.
  • a further embodiment is carried out by transmitting a driving instruction for the addressee using the first message, transmitting the group identification feature and the storage location using the second message, receiving the messages combined to form the overall message from the respective goods carrier if the group identification feature of the messages sent matches the stored group identification feature of the respective goods carrier, carrying out the retrieval process using the addressee if the received individual storage location matches the stored storage location of the addressee, clearing the retrieval path for the addressee using the other goods carriers in the storage area if the group identification feature of the second message received matches the respective stored group identification feature and the received individual storage location does not match the stored storage location.
  • Each goods carrier to which the overall message is sent is therefore first checked to see whether the group identification feature sent matches the stored group identification feature.
  • the overall message is sent centrally, in particular by means of the central control device and is received almost simultaneously by the goods carriers in the warehouse area. It is conceivable that other goods carriers in the hanging goods warehouse also receive the overall message, but ignore it due to the mismatch in the group identification feature, i.e. do not process and/or save it. How many of the goods carriers in the hanging goods warehouse actually receive and ignore the overall message can depend on an operating strategy, in particular an AI-supported operating strategy of the notification network, in particular a mesh network. It is therefore conceivable to send the group message, which is only addressed to the goods carriers in the warehouse area, by radio in only one area of the warehouse area, so that the transmission power density can be reduced even further in relation to the entire hanging goods warehouse.
  • the method can be carried out by calculating a new storage location within the storage area after receiving the overall message according to a predetermined rule using the respective goods carrier itself and in parallel for each remaining goods carrier in the central control device according to the rule and moving the remaining goods carriers to the new storage location within the storage area and saving the new storage location in the memory of the respective remaining goods carrier.
  • the clearing of the retrieval path and the relocation can be triggered, which is carried out based on the rule.
  • each of the goods carriers in the storage area knows the rule and is programmed to execute it and the central control device also calculates in the background based on the rule as a system observer, the system state in the central control device is known at all times, for example for the next retrieval process in the storage area, although goods carriers can be in new storage locations after each retrieval process. This can be done without explicit feedback from the individual goods carriers in the storage area, which also reduces the message density and data rate, i.e. the energy density or energy requirement of the corresponding data / radio traffic is further reduced.
  • Clearing the retrieval path and retrieval can preferably be carried out by circling 180 degrees within two parallel storage lanes of the storage area, circling the storage area on another lane of the hanging warehouse that surrounds it and/or by driving out onto a shunting lane and then returning to the storage area.
  • the recipient does not take part in this movement and instead simply leaves the storage area in the direction of its new destination as soon as the retrieval path is free. After this process, the goods carriers are ready for the next retrieval by saving the new storage location.
  • the second task is also solved by the goods carrier mentioned at the beginning, in particular a hanging bag, through the following features: a computing unit for storing, processing and/or controlling a travel path of the goods carrier, preferably within the hanging goods warehouse and between a starting point and a destination point, a goods carrier adapter, in particular a rolling adapter, for autonomous and self-propelled movement of the goods carrier along the travel path, an omnidirectional proximity sensor device that travels with the goods carrier and a direction-based proximity sensor device that travels with the goods carrier, wherein the computing unit is designed to control a speed of the goods carrier on the travel path depending on the two proximity sensor devices.
  • a starting point and/or destination point of the travel path can preferably be received, stored and/or processed by means of the computing unit, wherein in particular the travel path lying between the starting and destination points can be determined autonomously by means of the computing unit and controlled without collisions.
  • the entire route can be specified using a central control device in the hanging goods warehouse and transmitted to the computing unit.
  • the computing unit is designed to receive a starting point and/or destination point of the travel path, to process it and to store it, preferably in a storage unit, to autonomously determine a travel path between the starting point and destination point and to control the goods carrier along the travel path without collision.
  • the computing unit can also be designed to receive a predetermined travel path, e.g. from the starting point to the destination point, from a central control device of the hanging goods warehouse and to control the goods carrier along the predetermined travel path without collision.
  • the goods carrier has a receiving unit for receiving the stored goods, which is detachably connected to the roller adapter by means of a hanger, in particular suspended, wherein the receiving unit preferably comprises a flexible bag material or a transport container or a liquid container.
  • the first task is also solved with the hanging goods warehouse mentioned at the beginning by the following features: a control system that is designed to select a recipient from the goods carriers located in the storage area for retrieving a stored item held in the recipient and to block at least one section of the network depending on the selection of the recipient, so that the at least one blocked section of the network can be used exclusively for the duration of a retrieval process of the stored item held in the recipient, in particular exclusively by the recipient and/or for external movements of hanging bags required for the retrieval process, wherein the storage area of the network is drag-chain-free, carrier-free and preferably actuator-free. This means that the network can be used by the goods carriers without conflict.
  • a conflict-free and efficient shared use of resources can be achieved for a large number of autonomously or at least partially autonomously movable goods carriers, in particular hanging bags, for example with up to a million individual hanging bags, display processes and/or sorting processes, in particular up to 30,000 per hour.
  • the hanging goods warehouse is designed, set up and/or programmed in particular to carry out a process described above. In this respect, the advantages described above also arise.
  • the hanging goods warehouse, in particular the storage area, is also free of control elements.
  • the network of the hanging goods warehouse interacts with the goods carriers traveling on it/these without the need for control elements, with transverse dynamics, in particular turning processes, being controllable by means of the transverse dynamics control of the respective goods carrier or the carrier adapter of the goods carrier, and the network for the turning processes being designed to be passive.
  • the net is designed to be passive for at least one turning operation of the respective hanging bag for entering or leaving the storage area, in particular a storage lane of the storage area. det. A crossing that can be used for this purpose and leads from a highway and/or shunting road into the storage area is designed without any control elements - in comparison to a branch referred to as an adjustable switch.
  • the control system has a central control device for selecting the addressee and a plurality of referee controls arranged decentrally within the hanging goods warehouse for blocking at least one section of the route.
  • each of the referee controls covers an area of the hanging goods warehouse, e.g. one of the storage areas or storage lanes arranged parallel to one another, each grouped into blocks, plus the shunting lanes surrounding them.
  • the referee controls are arranged autonomously in the sense of distributed intelligence within the hanging goods warehouse, whereby this can be done either completely autonomously or with feedback and/or control to/by means of the central control device.
  • the feedback contains summarized, condensed and/or processed information, can process and answer special requests from the central control device, which requires a comparatively low amount of data traffic compared to 100% monitoring of all goods carriers.
  • the referee controls can be designed redundantly, for example, provided in triplicate, with data being assessed as correct if two of the three results generated in parallel match. This means that even if one of the units fails, operation can continue without disruption.
  • a large number of second radio links can be provided between the respective referee control and the goods carriers and/or between the goods carriers themselves, e.g. according to a known standard such as Bluetooth Low Energy (BLE).
  • BLE Bluetooth Low Energy
  • the radio links then run between the goods carriers and the referee control.
  • Communication between the addressee and/or the respective referee controls and the central control device can run via a first radio link of the notification network.
  • the third task is further achieved with the hanging goods warehouse mentioned at the beginning by the following features: at least one storage area for storing the goods carriers, a central control device which is designed to select a recipient from the goods carriers located in the storage area for displaying a stored item held in the recipient and a notification network, in particular with a first transmission path and a plurality of second transmission paths that can be established between the goods carriers, which is designed to transmit a first message to the recipient and a second message to a plurality, in particular to the remaining, goods carriers located in the storage area, wherein the central control device is further designed to clear a retrieval path leading out of the storage area for the recipient depending on the second message and to start a retrieval process of the recipient and the stored item held therein along the cleared retrieval path depending on the first message.
  • the hanging goods warehouse is set up, designed and/or programmed in particular to carry out a process described above. In this respect, the advantages described above also arise.
  • the storage area comprises a number of parallel storage lines and the network comprises at least one shunting line, preferably arranged orthogonally to the number of parallel storage lines, into which the number of parallel storage lines flow, and at least one expressway which is arranged on a side of the shunting line facing the storage area and runs parallel to it.
  • a shunting line and an expressway are provided on both sides of the storage lines of the storage area, which further increases flexibility.
  • two shunting lanes and an intermediate expressway are provided between two adjacent storage areas in the longitudinal direction of the storage lanes.
  • three adjacent crossing modules are provided, preferably directly adjacent to one another, with the middle crossing module forming at least part of the expressway and the outer crossing modules each forming at least part of the respective shunting road.
  • Each of the crossing modules preferably has four entrances, with each entrance being connected to the other three entrances, with the crossing modules preferably being rotationally symmetrical.
  • a large number of levels each of the levels comprising a network, in particular a rail network, on which the goods carriers can be moved autonomously or at least partially autonomously, at least one storage area per network with a plurality of storage streets arranged parallel to one another for storing the goods carriers and the stored goods held in the goods carriers, at least one shunting road per network into which the storage streets flow, at least one expressway per network which is connected downstream of the at least one shunting road and is arranged parallel to it, a transfer buffer for each level connected downstream of the network, in particular the expressway of the network, for pre-sorting the stored goods held in the goods carriers, at least one preferably vertically conveying conveyor system connected downstream of the transfer buffers of the levels for the final sorting of the goods carriers and the stored goods held in the goods carriers in a predetermined or predeterminable order, preferably at least one blockable section of track per network.
  • Fig. 1 is a schematic three-dimensional view from the side at the front and top of a hanging warehouse
  • Fig. 2 is a schematic side view of a hanging pocket for the hanging goods storage shown in Figure 1;
  • Fig. 3 is a schematic three-dimensional view obliquely from above of several of the hanging pockets shown in Figure 2 on a rail network;
  • Fig. 4 is a schematic view of a level of a hanging goods warehouse to illustrate a retrieval with a reversal of a direction of movement;
  • Fig. 5 is a schematic view of the hanging goods storage level to illustrate a retrieval with a circuit/swing
  • Fig. 6 to Fig. 9 each show a schematic view of a storage area of the hanging goods warehouse with two storage lines for the detailed illustration of control processes for the retrieval shown in Figure 4;
  • Fig. 10 is a schematic detailed view analogous to the view in Figure 8 of a part of a level of the hanging warehouse to illustrate a closure of at least one section of a network of the hanging warehouse;
  • Fig. 11 is a flow chart of a method for controlling the hanging goods warehouse, in particular for blocking the section of track;
  • Fig. 12 is a view of part of a level of the hanging goods warehouse shown in Fig. 1, with travel paths traveled by roller adapters individually and in a column; - ZI -
  • Fig. 13 is a partial view of an intersection of the plane shown in Figure 12 to illustrate collision avoidance
  • Fig. 14 is a flow chart of a method for operating a hanging goods warehouse
  • Fig. 15 is a schematic view of a level of a hanging goods warehouse to illustrate a retrieval with a reversal of a direction of movement;
  • Fig. 16 is a schematic view of the hanging goods storage level to illustrate a retrieval with a circuit/swing
  • Fig. 17 to Fig. 20 each show a schematic view of a storage area of the hanging goods warehouse with two storage lines for the detailed illustration of control processes for the retrieval shown in Figure 15;
  • Fig. 21 is a flow chart of a method for controlling and operating the hanging goods warehouse shown in the preceding figures;
  • Fig. 22 is a schematic view of a level of a hanging goods warehouse to illustrate a retrieval with a reversal of a direction of movement;
  • Fig. 23 is a schematic view of the hanging goods storage level to illustrate a retrieval with a circuit/swing
  • Fig. 24 is a schematic view of a storage area of the hanging goods warehouse with two storage lanes to illustrate the transmission of two messages.
  • Fig. 25 is a flow chart of a method for controlling and operating the hanging goods warehouse shown in the preceding figures.
  • Figure 1 shows a schematic three-dimensional view from an oblique side front top of a hanging goods warehouse 1 for goods 3 to be stored hanging.
  • the hanging goods warehouse 1 comprises a network 49, in particular a rail network, and a plurality of goods carriers 5, each for accommodating one stored good 3.
  • the hanging goods warehouse 1 is designed as a hanging bag warehouse, with the goods carriers 5 being designed as hanging bags.
  • the goods carriers 5, in particular hanging bags are self-propelled and each have a moving longitudinal and transverse dynamic control.
  • the invention also includes other types of hanging goods warehouse 1, which can have differently designed goods carriers instead of hanging bags.
  • the terms hanging goods warehouse and hanging bag warehouse as well as goods carrier and hanging bag are used partly synonymously below.
  • the hanging pocket storage 1 has at least two levels 9, 13, here a total of four, with a first level 9 and a second level 13 being provided with reference symbols by way of example. More or fewer levels are conceivable, for example 10 levels or more, which are arranged vertically one above the other.
  • a network 49 in particular a rail network, is provided in each level 9, 13.
  • Each of the levels 9, 13 of the hanging pocket storage 1 has a transfer buffer 7, 11, of which only a first transfer buffer 7 and a second transfer buffer 11 are provided with reference symbols.
  • the hanging bag storage 1 is used for receiving, storing, sorting and/or retrieving stored goods 3.
  • the transfer buffers 7, 11 are preferably arranged vertically one above the other, which is symbolized by a line 27. However, it is also conceivable to arrange at least two of the transfer buffers 7, 11 one above the other and/or to arrange them at an angle to a vertical spatial direction along the line 27.
  • the transfer buffers 7, 11 are arranged adjacent to the ring conveyor system 23 in such a way that the stored goods 3 can be transferred from them to the ring conveyor system 23 and/or can be stored from there into the levels 9, 13 or the transfer buffers 7, 11 of the levels 9, 13.
  • the stored goods 3 can be transferred directly to the ring conveyor system 23.
  • the stored goods 3 are transferred to the ring conveyor system 23 while in a hanging pocket 5.
  • the entire hanging pocket 5 is driven autonomously, in particular by means of a traveling electric drive, controlled and/or moved before it is made available, when the hanging pocket 5 is made available and/or transferred.
  • the process preferably takes place using or by means of electric drives, in particular without drag chains and/or without drivers.
  • the hanging pocket warehouse 1 is, for example, constructed without drag chains and/or without drivers at least in some areas or entirely, preferably at least within the levels 9, 13.
  • the hanging pocket storage 1 has the network 49, for example a rail network with connecting sections and branches such as crossings and/or switches.
  • this is a grid with straight rails connected to one another by the crossings and/or switches.
  • this is a grid with straight rails connected to one another by the crossings and/or switches.
  • this is a grid with straight rails connected to one another by the crossings and/or switches.
  • with rectangular network meshes For example, with rectangular network meshes.
  • the network has a transfer point 53 via which the individual stored goods 3 are transferred into individual hanging bags 5.
  • the stored goods 3 can optionally be buffered and transferred directly into the hanging bags 5.
  • the hanging bags 5 can control the transfer point 53, in particular travel autonomously or semi-autonomously via the network 49 to the transfer point 53, and after the transfer then travel on, preferably again autonomously, to a specified or definable storage location of the hanging bag warehouse 1.
  • the stored goods 3 are removed from the ring conveyor system 23 and are available there preferably in a predetermined or predeterminable order 15. It is conceivable that a column of hanging bags 5 in the desired order 15 enters the unloading station 55 from the ring conveyor system 23 or is transferred from the ring conveyor system 23 to it, is unloaded there and then returns again for further loading.
  • the unloading station 55 can be arranged inside or outside one of the levels 9, 13, preferably in a lowest level.
  • the hanging bags 5 are conveyed by means of the ring conveyor system 23 and unloaded at the unloading station 55 in the desired order and immediately transported back empty to the hanging bag warehouse 1 by means of the ring conveyor system 23, i.e. without the respective hanging bags 5 remaining in the unloading station 55 or being available there, for example in order to continue driving or being transported further to the transfer point 53 after unloading.
  • the hanging pockets 5 are designed in such a way that they travel autonomously along the network 49.
  • Hanging pocket warehouses 1 with autonomously moving hanging pockets 5 are known and are described, for example, in DE10 2018 128 417 A1, so a more detailed description is omitted here.
  • a control device 25 is provided for monitoring and controlling the hanging pocket warehouse 1, in particular for specifying the desired sequence 15 and controlling the ring conveyor system 23, which exchanges information with the functional units of the hanging pocket warehouse 1.
  • Figure 2 shows a schematic side view of a goods carrier 5 designed as a hanging bag 5 for the hanging bag warehouse 1 shown in Figure 1
  • Figure 3 shows a three-dimensional view of several of the hanging bags 5 shown in Figure 2, suspended in the network 49 designed, for example, as a rail network.
  • the hanging bags 5 each have a roller adapter 61 with wheels 57.
  • the roller adapters 61 can be driven by means of a drive energy only indicated by the reference number 59 and a drive that uses this.
  • the hanging bags 5 are preferably designed in two parts and can have the roller adapter 61 and a bag material that is hung or can be hung on it, in particular in a way that can be removed again without causing any damage.
  • the bag material can, for example, have a sagging and/or foldable material in which a stored item 3 can be accommodated.
  • the product carriers 5 are not limited to the above-mentioned, preferably flexible, bag material.
  • a suitable hanger for hanging items of clothing could be provided, which can be connected to the rolling adapter 61.
  • the product carrier 5 could also comprise a substantially rigid transport container, such as a box, which is attached in a suitable manner to the rolling adapter 61 in a hanging manner.
  • the product carrier 5 could also comprise a liquid container, e.g. a bottle, which in turn is attached in a suitable manner to the rolling adapter 61 in a hanging manner.
  • FIG 3 a possible direction of movement of the hanging pockets 5 in the network 49 is indicated by means of a double arrow 51.
  • the hanging pockets 5, in particular their rolling adapters 61, are set up, programmed and/or designed for autonomous or semi-autonomous driving on the network 49.
  • the hanging pockets 5, in particular the rolling adapters 61 can have their own drive, preferably an electric drive, and their own longitudinal and transverse dynamics control.
  • the longitudinal control preferably at least two driving states from the following group can be set: stopping and driving forward.
  • the longitudinal dynamics control can have an electric motor as its own drive and can set at least one driving state from the group: “forward driving, backward driving, stopping, accelerated forward driving, accelerated backward driving, braked forward driving, braked backward driving”.
  • the lateral dynamics control can have electrically controllable steering elements and can set at least one driving state from the group: drive straight ahead, turn left, turn right.
  • the network 49 can be designed passively, i.e. without adjusting elements.
  • the term "free of adjusting elements" can be understood to mean that the network 49 does not have any active adjusting elements that influence the transverse dynamics of the rolling adapters 61 or hanging pockets 5, on which wheels or contact surfaces can be supported transversely to the direction of travel to bring about a change in direction that can be adjusted on the network side, as is known, for example, from classic adjustable switches.
  • the network 49 of each level is constructed horizontally or essentially horizontally.
  • Essentially horizontal can be understood here to mean that the rolling adapters 61 traveling on it do not roll away automatically due to gravity when stationary, and can therefore preferably be constructed without a parking brake.
  • the drive is therefore gravity-free, and therefore not gravity-induced.
  • the drive can be designed as an electric drive, whereby the longitudinal dynamics control or the drive can be carried out without a drag chain, without gravity and/or without a driver.
  • Figure 2 shows the hanging bag 5 with the stored goods 3 held in it.
  • the stored goods 3 are located inside a U-shaped hanging bag material, in particular a flexible material. Loading and unloading can be carried out in particular from above or from the side.
  • the goods carrier 5 could also be designed differently and, for example, comprise a rigid transport container or a liquid container. In the latter case, the stored goods 3 would be a corresponding liquid.
  • Figure 4 shows a schematic view of a level of the hanging goods 1, for example the
  • Level 9 which is only partially shown, has the network 49 with a large number of rails.
  • the network 49 has, for example, rectangular meshes formed by the rails and crossings, whereby corresponding four-way switches can be provided at mesh nodes.
  • the wheels 57 of the roller adapters 61 of the hanging pockets 5 can roll on the rails of the network 9.
  • the movement of the roller adapters 61 can take place autonomously or at least partially autonomously.
  • each of the roller adapters 61 can have its own drive acting on the wheels 57 and a corresponding control.
  • the network 49 can basically be driven over in any way by the rolling adapters 61, whereby the switches are preferably designed to be passive, i.e. basically fulfill the function of a crossing, and the rolling adapters 61 or their transverse dynamic control interact with the switches by means of corresponding steering devices (not shown in detail) in such a way that the desired change of direction can be achieved. Movements of the rolling adapter 61 are shown in bold dashed lines in the figure.
  • the network 49 is used and driven on by the rolling adapters 61 - regardless of the previously described free driving and usage options - according to predetermined or predeterminable rules.
  • directions, speeds and preferably types of use can be specified for certain sections of the network 49, for example.
  • the network 49 can have at least one storage line 62 for storing the rolling adapters 61 including the hanging bags 5 attached to it.
  • the rolling adapters 61 can be stored in a row 60, symbolized by a curved bracket, for example. For this purpose, they remain at rest, preferably in a power-saving idle state, and parked one behind the other in the row 60 of the corresponding storage lines 62.
  • roller adapters 61 of all hanging pockets 5 to be moved can be woken up and moved again accordingly.
  • storage lines 62 are all arranged parallel to one another throughout the entire level 9 and are shown horizontally and as solid lines in Figure 4. The rules and the arrangement offer the advantage that material flows during storage and retrieval can be standardized and thus run faster, easier and free of resource conflicts on the network 49.
  • the hanging bags 5 are symbolized in Figure 4 by rectangles.
  • the storage streets 62 of the hanging bag warehouse 1 have a length without crossings, in particular one by a factor of at least 1.5, preferably of at least 3, in particular of at least 10, for example between 3 and 25, preferably of approximately 20.
  • the length without crossings can be, for example, between 3 and 20 meters, preferably approximately 15 meters.
  • the length of the storage streets 62 can be made dependent on the use or optimization of the hanging bag warehouse 1, for example rather shorter for quick access and short dwell times of the stored goods 3 and longer for comparatively low handling frequencies.
  • the hanging bag warehouse 1 also has shunting lines 66, preferably at least one shunting line 66.
  • the shunting lines 66 are arranged at an angle to the storage lines 62, preferably orthogonal to them.
  • the shunting lines 66 are shown vertically and also in solid lines.
  • at least one of the storage lines 62 opens into at least one of the shunting lines 66 at the angle, preferably orthogonally. In comparison to the storage lines 62, it is not permitted to stop on the shunting lines 66 for storage purposes. A reversal of the direction of movement is optionally possible.
  • the storage lines 62 which are combined in blocks 76, open into two of the shunting lines 66 at least on one side, preferably on both sides and at the angle, in particular orthogonally.
  • the blocks 76 each have a plurality of the storage lines 62 arranged parallel to one another. In this case, 5 in each case.
  • the number can vary, for example between 2 and 30, preferably between 5 and 20, in particular approximately 15.
  • the number can also be adapted to a task of the hanging bag storage 1. It is optionally conceivable that the blocks 76 are surrounded by a ring of shunting roads 66. However, expressways 72 are provided at an upper and/or lower end of the respective blocks 76 and parallel to the storage roads 62, preferably directly adjacent to each other.
  • the expressways 72 can generally have a direction-bound movement of the hanging bags 5 or their rolling adapter 61.
  • the expressways 72 it is optionally possible for the expressways 72 to be arranged parallel to one another at a certain distance, with the blocks 76 arranged in between. It is conceivable that the expressways 72 arranged parallel to one another have opposite specifications for the direction of movement, i.e.
  • the expressways 72 can be arranged at an angle to one another, preferably crossing at the angle. For example, they can be arranged orthogonally to one another.
  • the expressways 72 can be arranged in a grid pattern and preferably with alternating directions of movement. In this way, ring roads can be formed that surround at least one or more of the blocks 76 and can be driven particularly quickly in one direction.
  • the alternating directions are shown in the figure by arrows 78 and the expressways 72 are shown in dashed lines.
  • the storage roads 62 are particularly preferably crossed at least on one side by one of the shunting roads 66 and one of the expressways 72 arranged at an angle to the storage roads 62 runs parallel to the respective shunting road 66.
  • one of the shunting roads 66 it is possible for one of the shunting roads 66 to be arranged parallel to each of the expressways 72 on both sides, with one of the blocks 76 adjacent to it, with a large number of connections and junctions connecting one of the shunting roads 66 to the respective expressway 72 and in turn to the storage roads 62 of the respective blocks 76.
  • the arrangement is divided by the traffic regulations into the shunting roads 66 and the expressways 72, whereby a physical structure can have identical parts at crossings and/or switches and rail sections in order to enable an inexpensive and easily assembled structure.
  • One of the stored goods 3 stored in the hanging bag warehouse 1 is planned for relocation, for example a removal, preferably initially to the unloading station 55.
  • the hanging bag 5 with the planned stored goods 3 is shown in dotted lines in Figure 4, whereby the stored goods 3 accommodated in the hanging bag 5 itself is not visible.
  • the planned stored goods 3 can be identical at one or more locations in the hanging bag warehouse 1, whereby a selection can be made based on a criterion before planning.
  • the hanging pocket 5 shown in dotted lines or the stored goods 3 contained therein are first scheduled for retrieval. This can be done using the central control device 25.
  • a retrieval path 70 on which the hanging bag 5 of the planned storage goods 3 can leave the row 60 further of the storage goods 3 whose hanging bags 5 are relocated to a shunting line 66, 68 of the hanging bag warehouse 1, shown in solid lines.
  • the shunting line 66 is arranged orthogonally to the storage line 62 and intersects it at a four-way switch or intersection at one end of the storage line. 62.
  • the retrieval path 70 is free, the relocation or retrieval of the hanging pocket 5 of the planned storage goods 3 can take place along it, which is symbolized in Figure 4 by the bold and dashed arrow 74.
  • the hanging pocket 5 of the planned storage goods 3 can then optionally be temporarily stored or, if necessary, travel or be conveyed directly to the unloading station 55, preferably drive into the ring conveyor system 23 and be conveyed by means of this to the unloading station 55.
  • the direction of movement of the hanging pockets 5 of the other stored goods 3 in row 60 is reversed in order to free up the retrieval path 70 and then move the hanging pockets 5 of the other stored goods 3 back into row 60.
  • the hanging pockets 5 of the three stored goods 3 are moved out of row 60 into storage line 62, preferably in a convoy.
  • the three hanging pockets 5 of row 60 are moved back into storage line 62 in the opposite direction.
  • This process with the reversal of the direction of movement is symbolized in Figure 4 by a dashed and bold arrow 80.
  • a sequence of the hanging pockets 5 of the three stored goods 3 and thus a sequence of the stored goods 3 themselves is maintained.
  • the shunting roads 66 can be used in the same direction, which allows for more fluid traffic.
  • Figure 5 shows another possibility for clearing the retrieval path 70 and moving the hanging bag 5 of the planned storage goods 3 on it.
  • the hanging bags 5 of the other storage goods 3 are moved in a ring shape, which is symbolized by the arrow 80, or alternatively in a pendulum movement, which is indicated by a double arrow 88.
  • the entire block 76 is not circled, but a further storage line 64 is used, as shown by the dashed and bold arrow 80 in Figure 5. This can preferably take place in an adjacent storage line 62, as shown in Figure 5, or in any other of the storage lines 62 of the corresponding block 76.
  • the shunting lines 66, 68 are used on a particularly short section.
  • the removal path 70 is free and it can be relocated, in particular removed, by crossing the shunting line 66 and over the expressway(s) 72, which is symbolized in Figure 5 by the dashed and bold arrow 74.
  • the hanging pockets 5 or the stored goods 3 are rotated by 180 degrees for each retrieval. Preferably with an adjacent one of the storage lines 62.
  • the hanging pockets 5 of the stored goods 3 are therefore swapped between the storage lines 62, preferably between the two storage lines 62 arranged adjacent to one another, with a sequence of the hanging pockets 5 or the stored goods 3 being reversed or mirrored and the retrieval taking place in the process.
  • the arrangement of the individual storage goods 3 within the storage lines 62 also plays no role.
  • the planned storage goods 3 can be moved out autonomously and independently of the non-planned storage goods 3 using the roller adapter 61 of the associated hanging pocket 5.
  • Figure 6 shows a schematic view of a storage area 401 of the hanging bag warehouse 1 with two storage lines 62, 64 to illustrate a transmission of two messages 405 and 407 for controlling a retrieval analogous to the retrieval process shown in Figure 5.
  • a storage area 401 can be understood as any section of the network 49 of a level 9, 13, which is intended, used or reserved at least temporarily, in particular permanently, for storing the hanging bags 5 and the stored goods 3 contained therein, i.e. in particular has at least one of the storage lines 62 and/or 64.
  • the following description of an advantageous embodiment of the storage area 401 applies to all of the embodiments described in the application.
  • the storage area 401 within the scope of the present application comprises at least one, preferably straight, storage line 62, in particular at least two parallel storage lines 62, 64.
  • the number of storage lines 62, 64 leads at at least one end into a, preferably straight, shunting line 66, which is preferably aligned orthogonally to the number of storage lines 62, 64.
  • a, preferably straight, express line 72 is provided, which runs parallel to the shunting line 66, wherein the shunting line 66 is located between the express line 72 and the number of storage lines 62, 64.
  • the storage lines 62, 64 can each have one or more straight rail modules, for example.
  • Two shunting lines 66 and a high-speed line 72 located between them (or at least sections thereof) are preferably connected by three adjacently arranged Crossing modules are designed.
  • Each crossing module has four entrances for connecting a rail module or another crossing module. The crossing module is designed so that one entrance is connected to the three remaining entrances.
  • the hanging pockets 5 can therefore turn either left or right at each entrance to the adjacent entrance or go straight to the opposite entrance.
  • the rail module of the first storage line 62 can be adjacent to a first entrance of a first crossing module, which also forms part of the shunting line 66.
  • the second entrance of the first crossing module, opposite the first entrance can be connected to the first entrance of a second crossing module, which also forms part of the expressway 72.
  • the second entrance of the second crossing module, opposite the first entrance can in turn be connected to the first entrance of a third crossing module, which also forms part of the further shunting line 66.
  • the second entrance of the third crossing module, opposite the first entrance can in turn be connected to a rail module, which forms a storage line of a further storage area.
  • the respective third and opposite fourth entrances of the three adjacent crossing modules can, for example, be connected directly to the respective entrances of three adjacent crossing modules or indirectly by means of rail modules. This makes it possible to very flexibly create a network 49 of a desired design and size from a few standardized components.
  • Figure 6 essentially corresponds to a detail of Figure 5, in particular the hanging pockets 5 are removed and moved as described in Figure 5. The communication that takes place is essentially discussed. Regarding the movements of the hanging pockets 5, reference is made to the remaining description of the figures, in particular Figure 5.
  • the central control unit 25 is shown, from which a first message 405 originates. This is sent to an addressee 403 via a notification network 419, in particular a first radio link 409 of the notification network 419.
  • the addressee sat 403 uses the first message 405 and, based thereon, carries out a retrieval process along the retrieval path 70 to a destination, for example one of the ring conveyor systems 23.
  • the addressee 403 is therefore a hanging bag 5 stored in the storage area 401, which is selected or scheduled for retrieval, in particular of a stored item 3 stored therein, or its rolling adapter 61.
  • the process of scheduling and selecting can be carried out on the basis of a request directed to the hanging bag warehouse 1, for example an order with one or more of the stored items 3, which can be implemented by means of the central control device 25.
  • the first message 405 contains a driving instruction for the addressee 403, indicated by the reference number 417.
  • the addressee 403 receives this and initially stores it in a memory location 415.
  • the addressee 403 is located in a storage area 401 of the hanging bag warehouse 1, which here has, for example, two storage streets arranged parallel to each other, analogous to Eagerstrasse 62 and the further Eagerstrasse 64 in Figure 5.
  • the blocking hanging bags 5 must first leave Lagerstrasse 62.
  • the addressee 403 initiates a second message 407, which is forwarded via a forwarding chain 421 to the blocking hanging pockets 5 up to an end user 423 of the hanging pockets 5.
  • a forwarding chain 421 This can be done via a plurality of second radio links 411 set up between the hanging pockets 5 or their roll adapters 16.
  • the forwarding chain 421 has the plurality of second radio links 411.
  • the blocking hanging pockets 5 all have the information that the retrieval path 70 must be cleared.
  • the end user 423 ends the forwarding chain 421, more precisely a first run of it, and initiates it in the opposite direction, as indicated in Figure 7. During the first run of the forwarding chain 421, the number of blocking hanging pockets 5 it runs over is counted, so that the end user 423 has the information about how many of the hanging pockets 5 are blocking the retrieval path 70.
  • the blocking hanging pockets 5 are given this information, i.e. how many hanging pockets 5 are blocking the retrieval path 70 in total and how far an evasive action must be taken as a result of this information.
  • the space required by each individual blocking hanging pocket 5 can be added up when running through the forwarding chain.
  • the blocking hanging pockets 5 begin the evasive action to clear the retrieval path 70, which is indicated by the arrow 80 in Fig.7. To do this, they leave Eagerstrasse 62 and turn into Rangierstrasse 66, which is shown in Figure 8.
  • Figure 8 shows that addressee 403 then leaves Eager No 62 and heads towards Expressway 72, according to driving instruction 417.
  • the blocking hanging pockets 5 also have the storage space 415, by means of which individual current eager locations 413 in the storage area 401 or on the storage streets 62, 64 and/or intermediate destinations to be targeted on the shunting street 66 and, after the removal path 70 has been cleared, again on the storage street 62 can be stored and can be controlled accordingly autonomously or at least partially autonomously.
  • Information on how far the respective hanging pockets 5 have to move out of the storage line 62 in order to clear the removal path 70 and which space on the storage line they take up again when returning can be generated when passing through the forwarding chain, e.g. by summing up, and can be generated and stored decentrally in the respective hanging pockets 5 and corresponding individual travel instructions can be generated from this.
  • the hanging pockets 5 can each have their own computing unit 127 shown in Figure 2 and a storage location 415 indicated only in the addressee 403 in Figure 2 and in Figure 6.
  • Figure 10 shows a schematic detailed view analogous to the view in Figure 8 of a part of a level 9, 13 of the hanging bag storage 1 shown in the previous figures to illustrate a closure of at least one section of the network 49 of the hanging bag storage 1.
  • Figure 10 shows a retrieval process of the addressee 403.
  • the addressee uses a part of the storage line 62 as a retrieval path 70.
  • the shunting lines are only indicated by the reference numerals 66 and 68.
  • an external or evasive movement of further hanging bags 5 takes place from the storage line 62 to the shunting line 66, which is indicated by the dashed arrow 80.
  • sections of the network 49 are closed, which is indicated in Figure 11 by means of curved brackets.
  • storage roads 62 or sections 603 of shunting roads 66 can be closed.
  • the sections 603 are preferably located between intersections, i.e. do not include them. Crossing traffic can then take place if necessary despite the closure.
  • a referee control 601 responsible for a section of the net 49.
  • centrally by means of the control device 25.
  • the referee controls 601 of the respective sections are connected to the control device 25.
  • the referee controls 601 act autonomously in the sense of decentralized control and/or intelligence.
  • the exact storage line 62 on which the addressee 403 was located is blocked by means of a storage area barrier 605.
  • a storage area barrier 605. This can alternatively also include larger areas, e.g. one or more other storage lines 62 running parallel.
  • the shunting line 66 is blocked by means of a shunting line barrier 607 for the evasive hanging bags 5. This allows the entire retrieval process to take place without collisions.
  • the warehouse road block means that the same storage line 62 on which the addressee 403 was located when addressing cannot be used for retrieval processes for other hanging bags 5 on the same storage line 62.
  • a request for the shunting line barrier 607 of the shunting line 66 is triggered. This means that on one or more sections, which are arranged in particular between intersections of the hanging bag warehouse 1, other hanging bags 5 cannot be used.
  • Figure 11 shows a flow chart of a corresponding method. Reference is also made to the previous figures. Steps are shown using rectangles. Information and calculation units are shown using corresponding symbols. Routes, in particular unroutes, are shown using dashed lines. Elements and/or processes involved in the hanging bag storage system 1 are shown using ovals.
  • a first step 609 the addressee 403 is addressed.
  • the addressee receives a message that an outsourcing is to be carried out.
  • this message can be transmitted in any way, preferably via the notification network 419, in particular via the first transmission path 409.
  • the storage area lock 605 is then requested, in particular valid for the storage line 62 on which the addressee 403 is located.
  • This request can be carried out centrally by the control device 25.
  • this can be processed, controlled and/or set up by means of the referee control 601.
  • the addressee 403 can send a message to the referee control 601 via one of the second radio links 411, which is shown in Figure 11 by means of a dashed arrow.
  • a first query 613 can then be carried out, in particular by means of the addressee 403, in which it is determined whether the storage area lock 605 has been set up. If the storage area lock 605 has not been set up or cannot be set up, a wait takes place in a third step 615, which then leads back to the second step 611 after the expiration of a first wait time, i.e. a new query to set up the storage area lock 605.
  • a fourth step 617 is carried out in which a space requirement for evasive movements of the retrieval process on the shunting line 66 is calculated.
  • This can be done in any way, for example centrally, preferably decentrally by means of the first forwarding chain 421 or the first run of the forwarding chain 421.
  • a fixed value can also be specified that reserves or makes available enough space on the shunting line 66 for all conceivable retrieval processes, which can be particularly useful for hanging bag warehouses that are not very busy.
  • the space requirement As soon as the space requirement is determined, it can be transmitted to the referee control 601, in particular via one of the second radio links 411. This can be done in particular by means of the end user 423 of the first forwarding chain 421, which is the first to have the result of the calculation of the space requirement or to have stored it.
  • the shunting road block 607 can then be requested, in particular also by the end user 423, preferably also via the second radio link 411.
  • a second query is then carried out. This can be carried out by the end user 423, which, if the shunting road block 607 is not present, leads to a sixth Step 623 of waiting. After a second waiting period, this can lead back to the 5th step 619, which can then be carried out repeatedly by the end user 423.
  • the end user 423 can start an additional forwarding chain to send the information of the abort to all hanging bags involved so far, in particular also to the referee control 601.
  • the second query 621 branches to a seventh step 625.
  • the outsourcing process for the addressee 403 is started. This can preferably be done as previously described by initiating the second forwarding chain 421 by means of the end user 423.
  • the first and/or second waiting time can be varied, randomly and/or increasing per repetition, in particular according to a backoff algorithm.
  • Figure 12 shows a view of a part of the first level 9 of the hanging bag storage 1 shown in Figures 1 to 3, with travel paths 105 traveled by hanging bags 5 individually and in a column 129.
  • One of the travel paths 105 for one of the hanging bags 5 is shown as an example.
  • the travel path 105 runs between a starting point 101 and a destination point 103.
  • a path still to be covered by the hanging bag 5 is shown in dashed lines.
  • the starting point point 101 is located in a storage line (not shown in detail) in which hanging bags 5 can be temporarily stored.
  • the destination point 103 is in the first transfer buffer 7.
  • the hanging bag 5 can move autonomously on the travel path 105 from the storage line to the transfer buffer 7.
  • the first level 9 is divided into subunits 131, of which six can be seen in Figure 12 and in which the storage roads (not shown in detail) are arranged. Expressways 135 are arranged between the storage roads. A dashed circle 133 shows an area where two of the expressways 135 intersect. In the present case, a potential collision could occur there between the column 129 and the hanging pocket 5 located on the exemplary route 105.
  • the hanging pocket 5 comprises a rolling adapter 61 with a computing unit 127.
  • the computing unit 127 is set up to control and regulate autonomous driving on the network 49, for example controlling the drive energy 59 acting on the wheels 57 of the rolling adapter 61.
  • Figure 13 shows a partial view of an intersection 125 of the first level 9 shown in Figure 12 to illustrate collision avoidance in the collision zone indicated by the circle 133 at the intersection 125 of the expressways 135.
  • a total of four of the hanging pockets 5 can be seen, with column 129 and another of the hanging pockets 5 approaching intersection 125, each at a speed of 111.
  • an approach to the intersection 125 can be recognized by the respective hanging pockets 5.
  • means not shown in detail can be provided on the respective hanging pockets 5.
  • the distance 117 is preferably Preferably, it is a radio link according to the Bluetooth Low Energy (BLE) standard.
  • An omnidirectional distance value 113 shown in Figure 13 can be generated using a reported signal strength in the link 117.
  • the omnidirectional proximity sensor device 107 can be provided on the rolling adapter 61, for example, and can communicate with the computing unit 127 in a suitable manner.
  • either the further hanging pocket 5 approaching from the left or the front hanging pocket 5 of the column 129 is decelerated to such an extent, i.e. the speed 111 is reduced accordingly, in particular to a standstill at a speed of zero, that a collision-free passing of the intersection 125 or the collision zone marked by the dashed circle 133 is possible one after the other.
  • the column 129 consists of a large number of hanging pockets 5 that are electronically coupled to one another.
  • each of these has at least one directional proximity sensor device 109.
  • the directional proximity sensor device 109 Preferably unidirectionally directed forward, i.e. along the direction of travel, which is symbolized in Figure 12 and Figure 13 with the reference number 137 and runs in the direction of the speed 111.
  • the directional proximity sensor device 109 can also measure bidirectionally, i.e. in and against the direction of travel, as shown by way of example in Figure 13.
  • the directional proximity sensor device 107 can, for example, be provided on both sides of the rolling adapter 61, as seen in the direction of travel.
  • the direction-based proximity sensor devices 109 are preferably designed as time-of-light sensors (ToL) in which light beams 121 are emitted and received again. Their travel time to any object 119 and back again can be converted into a direction-based distance value 115 shown in Figure 13 and used as an input value for longitudinal control to avoid collisions, more precisely to control the respective speed 111 of the hanging pockets 5.
  • An object 119 is shown in Figure 13 as an example, for example an entrance into the first transfer buffer 7. However, the object can also be other hanging pockets 5, as is the case in the column 129.
  • the omnidirectional proximity sensor device 107 and the directional proximity sensor device 109 of the respective hanging pocket 5 are connected as measuring elements upstream of a computing unit indicated in Figure 13 with the reference number 127.
  • Each hanging pocket 5, in particular its rolling adapter 61 therefore has its own computing unit 127 with which in particular the task of collision avoidance, longitudinal control or control of the respective speed 111 can be carried out.
  • Figure 14 shows a flow chart for operating a hanging pocket storage system 1 shown in the previous figures.
  • one of the hanging bags 5 is provided with which the method is carried out in order to move this, and thus also the stored goods 3 accommodated therein, through the hanging bag warehouse 1 without collision.
  • the hanging bag 5 moves autonomously and self-propelled on the travel path 105 through the hanging bag warehouse 1, preferably by means of the roller adapter 61, which can have a corresponding drive for this purpose.
  • the travel path can be specified, for example by the central control device 25 or can also be present or stored in the computing unit 127 after a specification or calculation of the starting point 101 and the destination point 103.
  • a traveling omnidirectional proximity sensor device 107 is provided in the hanging bag 5.
  • a directional proximity sensor device 109 that travels with the hanging bag 5 is provided.
  • the speed 111 of the hanging bag 5 on the travel path 105 is then controlled depending on at least one of the two proximity sensor devices 107, 109, preferably depending on both proximity sensor devices 107, 109.
  • the omnidirectional distance size 113 between the hanging pocket 5 and at least one other hanging pocket 5 of the hanging pocket storage 1 is determined by means of the omnidirectional proximity sensor device 107 and the direction-based distance size 115 between the hanging pocket 5 and any object 119 of the hanging pocket storage is determined by means of the direction-based proximity sensor device 109.
  • the distance sizes 113 and 115 serve as measurement variables for the longitudinal control of the movement of the hanging pocket 5 on the travel path 105.
  • the queries 143 and 145 can be used to decide, depending on the driving state, whether only one or both distance values 113 and 115 are used as the basis for the control. This allows a collision to be avoided as best as possible.
  • the rolling adapter 61 or a drive of the rolling adapter 61 is used with the aid of the drive energy 59 as auxiliary energy.
  • control can take place depending on the direction-related distance size 115, preferably exclusively.
  • both distance variables 113 and 115 for example weighted, in order to supplement the direction-based signals of the direction-based proximity sensor device 115 despite cornering.
  • an additional evaluation of the omnidirectional distance value 113 can be carried out in order to be able to see around the corner and to proactively enable the passage of intersection 125 without collision.
  • the selection device can be implemented in the computing unit 127.
  • FIG 15 shows a schematic view of a level of a hanging goods warehouse 1, for example level 9 of the hanging bag warehouse 1 described above (see Figure 1).
  • Level 9 is only partially shown, whereby dimensions and number of individual Elements of level 9 can be varied depending on the requirements of the hanging bag storage 1. The number of levels themselves can also be varied.
  • Level 9 which is only partially shown, has the network 49 with a large number of rails.
  • the network 49 has, for example, rectangular meshes formed by the rails and crossings, whereby corresponding four-way switches can be provided at mesh nodes.
  • the wheels 57 of the roller adapters 61 of the hanging pockets 5 can roll on the rails of the network 9.
  • the hanging pockets 5 can move autonomously or at least partially autonomously.
  • each of the hanging pockets 5, in particular their roller adapter 61 can have its own drive acting on the wheels 57 and a corresponding control, in particular in the form of a computing unit 127 (see Figure 2).
  • the network 49 can basically be driven over in any way by the hanging pockets 5, whereby the switches are preferably designed to be passive, i.e. basically fulfill the function of a crossing, and the hanging pockets 5 or their transverse dynamic control interact with the switches by means of corresponding steering devices (not shown in detail) in such a way that the desired change of direction can be achieved. Movements of the hanging pockets 5 are shown in bold dashed lines in Figure 15.
  • the network 49 is used and driven by the hanging bags 5 - regardless of the previously described free driving and usage options - according to predetermined or predeterminable rules.
  • certain sections of the network 5 can be specified, for example, directions, speeds and preferably types of use.
  • the network 49 can have at least one storage line 62 for storing the hanging bags 5.
  • one or more of the hanging bags 5 can be stored in a row 60, symbolized by a curved bracket, for example. For this purpose, they remain at rest, preferably in an energy-saving idle state, parked one behind the other in the row 60 of the corresponding storage lines 62.
  • storage lines 62 are all arranged parallel to one another throughout the entire level 9 and are shown horizontally and as solid lines in Figure 15. The rules and the arrangement offer the advantage that material flows during storage and retrieval can be standardized and thus run faster, easier and free of resource conflicts on the network 49.
  • the hanging bags 5 are symbolized in Figure 15 by rectangles.
  • the storage streets 62 of the hanging bag warehouse 1 have a length without crossings, in particular one by a factor of at least 1.5, preferably of at least 3, in particular of at least 10, for example between 3 and 25, preferably of approximately 20.
  • the length without crossings can be, for example, between 3 and 20 meters, preferably approximately 15 meters.
  • the length of the storage streets 62 can be made dependent on the use or optimization of the hanging bag warehouse 1, for example rather shorter for quick access and short dwell times of the stored goods 3 and longer for comparatively low handling frequencies.
  • the hanging bag warehouse 1 also has shunting lines 66, preferably at least one shunting line 66.
  • the shunting lines 66 are arranged at an angle to the storage lines 62, preferably orthogonal to them.
  • the shunting lines 66 are shown vertically and also in solid lines.
  • at least one of the storage lines 62 opens into at least one of the shunting lines 66 at the angle, preferably orthogonal. In comparison to the storage lines 62, it is not permitted to stop on the shunting lines 66 for storage purposes. A reversal of the direction of movement is optionally possible.
  • the storage lines 62 which are combined in blocks 76, open into two of the shunting lines 66 at least on one side, preferably on both sides and at the angle, in particular orthogonal.
  • the blocks 76 each have a plurality of storage lines 62 arranged parallel to one another, in the present case five each.
  • the number can vary, for example between 2 and 30, preferably between 5 and 20, in particular approximately 15.
  • the number can also be adapted to a task of the hanging bag storage 1. It is optionally conceivable that the blocks 76 are surrounded by a ring of shunting roads 66. However, expressways 72 are provided at an upper and/or lower end of the respective blocks 76 and parallel to the storage roads 62, preferably directly adjacent to each other.
  • the expressways 72 can generally have a direction-bound movement of the hanging bags 5.
  • the expressways 72 it is optionally possible for the expressways 72 to be arranged parallel to one another at a certain distance, with the blocks 76 arranged in between. It is conceivable that the expressways 72 arranged parallel to one another have opposite specifications for the direction of movement, i.e. at least one pair of expressways 72 arranged parallel to one another with opposite specifications for the direction of movement is provided.
  • the expressways 72 can be arranged at an angle to one another, preferably crossing at the angle. For example, they can be arranged orthogonally to one another. In this case, the expressways 72 can be arranged in a grid pattern and preferably with alternating directions of movement. In this way, ring roads can be formed that surround at least one or more of the blocks 76 and can be driven on particularly quickly in one direction.
  • the alternating directions are shown in Figure 15 by arrows 78 and the expressways 72 are shown in dashed lines.
  • the storage roads 62 are particularly preferably crossed at least on one side by one of the shunting roads 66 and one of the expressways 72 arranged at an angle to the storage roads 62 runs parallel to the respective shunting road 66.
  • one of the shunting roads 66 it is possible for one of the shunting roads 66 to be arranged parallel to each of the expressways 72 on both sides, with one of the blocks 76 adjacent to it, with a large number of connections and junctions connecting one of the shunting roads 66 to the respective expressway 72 and in turn to the storage roads 62 of the respective blocks 76.
  • This is therefore a grid-like arrangement of at least two, preferably three rails of the network 49 running parallel to one another.
  • the arrangement is divided by the traffic regulations into the shunting roads 66 and the expressways 72, whereby a physical structure can have identical parts at crossings and/or switches and rail sections in order to enable an inexpensive and easily assembled structure.
  • the hanging bags 5 of the other storage goods 3 are relocated to a shunting line 66, 68 of the hanging bag warehouse 1, shown in solid lines.
  • the shunting line 66 is arranged orthogonally to the storage line 62 and intersects it at a four-way switch or intersection at one end of the storage line 62.
  • the relocation or retrieval of the planned storage goods 3 can take place along it, which is shown in Figure 15. is symbolized by the bold and dashed arrow 74.
  • the planned storage goods can then optionally be temporarily stored or, if necessary, travel directly to the unloading station 55 or be conveyed, preferably drive into the ring conveyor system 23 and be conveyed by means of this to the unloading station.
  • the direction of movement of the hanging pockets 5 of the other stored goods 3 in row 60 is reversed in order to free up the retrieval path 70 and then move the hanging pockets 5 of the other stored goods 3 back into row 60.
  • hanging pockets 5 of the three stored goods 3 are moved out of row 60 and out of storage line 62, preferably in a convoy.
  • the hanging pockets 5 of the three stored goods 3 in row 60 are moved back in the opposite direction of movement back into storage line 62.
  • This process with the reversal of the direction of movement is symbolized in Figure 15 by a dashed and bold arrow 80.
  • the sequence of the hanging pockets 5 of the three stored goods 3 and thus of the stored goods 3 themselves is maintained.
  • the shunting roads 66 can be used in the same direction, which allows for more fluid traffic.
  • Figure 16 shows another possibility for clearing the retrieval path 70 and moving the planned storage goods 3 along it.
  • the other storage goods 3 are moved in a ring shape, which is symbolized by the arrow 80, or alternatively in a pendulum movement, which is indicated by a double arrow 88.
  • the entire block 76 is not circled, but a further storage line 64 is used, as shown by the dashed and bold arrow 80 in Figure 16. This can preferably take place in an adjacent storage line 62, as shown in Figure 16, or in any other of the storage lines 62 of the corresponding block 76.
  • the shunting lines 66, 68 are traveled on a particularly short section.
  • the removal path 70 is free and it can be relocated, in particular removed, by crossing the shunting road 66 and over the expressway(s) 72, which is symbolized in Figure 16 by the dashed and bold arrow 74.
  • the hanging bags 5 or the stored goods 3 are rotated by 180 degrees for each retrieval.
  • the stored goods 3 are therefore swapped between the storage lines 62, preferably between the two storage lines 62 arranged adjacent to one another, with the sequence of the stored goods 3 being reversed or mirrored and the retrieval taking place at the same time.
  • the arrangement of the individual stored goods 3 within the storage lines 62 also plays no role.
  • the planned stored goods 3 can move out autonomously and independently of the non-planned stored goods 3. It also does not matter which of the storage lines 62 also takes part in the rotation.
  • the shunting roads 66 can be used in the same direction and are comparatively lightly congested due to the roundabout, which allows for more fluid traffic overall.
  • Figure 17 shows a schematic view of a storage area 401 of the hanging bag warehouse 1 with two storage lines 62, 64 to illustrate a transmission of two messages 405 and 407 for controlling a retrieval analogous to the retrieval process shown in Figure 16.
  • Figure 17 essentially corresponds to a detail of Figure 16, in particular the hanging pockets 5 are removed and moved as described in Figure 16. The communication that takes place is essentially discussed. Regarding the movements of the hanging pockets 5, reference is made to the remaining description of the figures, in particular Figure 16.
  • Figure 17 shows the central control unit 25, from which a first message 405 originates. This is sent to an addressee 403 via a notification network 419. The addressee 403 uses the first message 405 and, based on this, carries out a retrieval process along the retrieval path 70 to a destination, for example one of the ring conveyor systems 23.
  • the addressee 403 is therefore a hanging bag 5 stored in the storage area 401, which is selected or planned for retrieval, in particular of a stored item 3 stored therein.
  • the process of scheduling and selecting can be carried out on the basis of a request directed to the hanging bag warehouse 1, for example an order with one or more of the stored items 3, which can be implemented by means of the central control device 25.
  • the first message 405 contains a driving instruction for the addressee 403, indicated by the reference number 417.
  • the addressee 403 receives this and initially stores it in a storage location 415.
  • the addressee 403 is located in a storage area 401 of the hanging bag warehouse 1, which here, for example, has two storage streets arranged parallel to each other, analogous to the storage street 62 and the further storage street 64 in Eigur 16.
  • the blocking hanging bags 5 must first leave Lagerstrasse 62.
  • the addressee 403 initiates a second message 407, which is forwarded via a forwarding chain 421 to the blocking hanging pockets 5 up to an end user 423 of the hanging pockets 5.
  • the blocking hanging pockets 5 all have the information that the retrieval path 70 must be cleared.
  • the end user 423 ends the forwarding chain 421, more precisely a first run of the same, and initiates it in the opposite direction, as indicated in Figure 18. During the first run of the forwarding chain 421, the number of blocking hanging pockets 5 it runs over is counted, so that the end user 423 has the information as to how many of the hanging pockets 5 are blocking the retrieval path 70.
  • the blocking hanging pockets 5 are given this information, i.e. how many hanging pockets 5 are blocking the retrieval path 70 in total and how far an evasive action must be taken as a result of this information.
  • the space required by each individual blocking hanging pocket 5 can be added up when running through the forwarding chain.
  • the blocking hanging pockets 5 begin the evasive action to clear the retrieval path 70, which is indicated in Figure 18 by the arrow 80. To do this, they leave Eagerstrasse 62 and turn into Rangierstrasse 66, which is shown in Figure 19.
  • Figure 19 shows that addressee 403 then leaves Eager No 62 and heads towards Expressway 72, according to driving instruction 417.
  • the blocking hanging pockets 5 also have the storage space 415, by means of which individual current storage locations 413 in the storage area 401 or on the storage streets 62, 64 and/or intermediate destinations to be controlled on the shunting street 66 and, after the removal path 70 has been cleared, again on the storage street 62 can be stored and can be controlled accordingly autonomously or at least partially autonomously.
  • Information on how far the respective hanging bags 5 have to move out of the storage line 62 in order to clear the removal path 70 and which space on the storage line they take up again when returning can be generated when passing through the forwarding chain, e.g. by summing up, and can be generated and stored decentrally in the respective hanging bags 5 and corresponding individual travel instructions can be generated from this.
  • Figure 21 shows a flow diagram of a method for controlling and operating the hanging pocket storage 1 shown in the preceding figures. Reference is also made to the preceding figures.
  • the hanging pockets 5 are stored in the storage area 401 of the hanging pocket warehouse 1.
  • the addressee 403 is selected from these.
  • the storage area 401 can therefore first be selected from a large number of storage areas 401 of the hanging bag warehouse 1 in order to then select the addressee 403 for retrieving a storage item 3 stored in the addressee 403. It is also conceivable to select the addressee 403 directly, for example using an identification feature that is valid within the entire hanging bag warehouse 1 and uniquely identifies the addressee 403, in particular a number that can be assigned to the hanging bags 5.
  • the first message 405 is transmitted to the addressee 403 and in a fourth step 431, the second message 407 is transmitted to other hanging bags 5 located in the storage area 401.
  • the first message 407 is sent to the addressee 403 by sending via a first radio link 409 and received by the addressee 403. It is possible that the addressee 403 receives the first Message 405 is stored and processed. Based on this, the second message 407 can be initiated by the addressee 403.
  • the addressee 403 can send it via a plurality of second radio links 411, which can result in a forwarding chain 421 via the blocking hanging pockets 5. This can be done multiple times in different directions between the addressee 403 and the end user 423.
  • a fifth step 433, depending on the second message 407 the retrieval path 70 leading out of the storage area 401 is cleared for the addressee 403, and in a sixth step 435, depending on the first message 405, the retrieval process of the addressee 403 and the stored goods 3 received therein is started along the cleared retrieval path 70.
  • the hanging pockets 5, in particular their rolling adapter 61 can each have their own computing unit 127 (see Figure 2) and a storage location 415 which is only indicated in Figure 2 and Figure 17 in the addressee 403.
  • FIG 22 shows a schematic view of a level of a hanging goods warehouse 1, for example level 9 of the hanging bag warehouse 1 described above.
  • Level 9 is only partially shown, whereby the dimensions and number of individual elements of level 9 described here can be varied depending on the requirements of the hanging bag warehouse 1. The number of levels themselves can also be varied.
  • Level 9 which is only partially shown, has the network 49 with a large number of rails, crossings and/or switches.
  • the network 49 has, for example, rectangular meshes formed by the rails and crossings, whereby corresponding four-way switches can be provided at mesh nodes.
  • the wheels 57 of the hanging pockets 5 can roll on the rails of the network 9.
  • the hanging pockets 1 can move autonomously or at least partially autonomously.
  • each of the hanging pockets 5 can have its own drive acting on the wheels 57 and a corresponding control.
  • the network 49 can basically be driven over in any way by the hanging pockets 5, whereby the switches are preferably designed to be passive and the hanging pockets 5 interact with the switches by means of corresponding steering devices (not shown in detail) in such a way that the desired change of direction can be achieved. Movements of the hanging pockets 5 are shown in bold dashed lines in Figure 22.
  • the network 49 is used and driven by the hanging bags 5 - regardless of the previously described free driving and usage options - according to predetermined or predeterminable rules.
  • certain sections of the network 5 can be specified, for example, directions, speeds and preferably types of use.
  • the network 49 can have at least one storage line 62 for storing the hanging bags 5.
  • one or more of the hanging bags 5 can be stored in a row 60, symbolized by a curved bracket, for example. For this purpose, they remain at rest, preferably in an energy-saving idle state, parked one behind the other in the row 60 of the corresponding storage lines 62.
  • all of the hanging pockets 5 that need to be moved can be woken up and moved again accordingly.
  • storage lines 62 are all arranged parallel to one another throughout the entire level 9 and are shown horizontally and as solid lines in Figure 22.
  • the rules and the arrangement offer the advantage that material flows during storage and retrieval can be standardized and thus run faster, easier and free of resource conflicts on the network 49.
  • the hanging pockets 5 are symbolized in Figure 22 by rectangles.
  • the storage streets 62 of the hanging pocket warehouse 1 have a length without crossings compared to other areas of the hanging pocket warehouse 1, in particular expressways and/or shunting roads, in particular a length by a factor of at least 1.5, preferably of at least 3, in particular of at least 10, for example between 3 and 25, preferably of approximately 20.
  • the length without crossings can be, for example, between 3 and 20 meters, preferably approximately 15 meters.
  • the length of the storage streets 62 can be made dependent on the use or optimization of the hanging pocket warehouse 1, for example for quick access and short dwell times of the stored goods 3 rather shorter and for comparatively low turnover frequencies longer.
  • the hanging bag warehouse 1 also has shunting lines 66, preferably at least one shunting line 66.
  • the shunting lines 66 are arranged at an angle to the storage lines 62, preferably orthogonal to them.
  • the shunting lines 66 are shown vertically and also in solid lines.
  • at least one of the storage lines 62 opens into at least one of the shunting lines 66 at the angle, preferably orthogonal. In comparison to the storage lines 62, it is not permitted to stop on the shunting lines 66 for storage purposes. A reversal of the direction of movement is optionally possible.
  • the storage lines 62 which are combined in blocks 76, open into two of the shunting lines 66 at least on one side, preferably on both sides and at the angle, in particular orthogonal.
  • the blocks 76 each have a plurality of the storage lines 62 arranged parallel to one another. In this case, 5 in each case.
  • the number can vary, for example between 2 and 30, preferably between 5 and 20, in particular approximately 15. The number can also be adapted to a task of the hanging bag storage 1.
  • the blocks 76 are surrounded by a ring of shunting roads 66.
  • expressways 72 are provided at an upper and/or lower end of the respective blocks 76 and parallel to the storage roads 62, preferably directly adjacent to each other.
  • the expressways 72 can generally have a direction-bound movement of the hanging bags 5.
  • the expressways 72 it is optionally possible for the expressways 72 to be arranged parallel to one another at a certain distance, with the blocks 76 arranged in between. It is conceivable that the expressways 72 arranged parallel to one another have reverse Have specifications for the direction of movement, i.e. at least one pair of expressways 72 arranged parallel to one another with opposing specifications for the direction of movement is provided.
  • the expressways 72 can be arranged at an angle to one another, preferably intersecting at the angle. For example, they can be arranged orthogonally to one another. In this case, the expressways 72 can be arranged in a grid and preferably with alternating specifications for the direction of movement. In this way, ring roads can be formed which surround at least one or more of the blocks 76 and can be driven on particularly quickly in one direction.
  • the alternating directions are shown in Figure 22 by arrows 78 and the expressways 72 are shown in dashed lines.
  • the storage roads 62 are particularly preferably crossed at least on one side by one of the shunting roads 66 and one of the expressways 72 arranged at an angle to the storage roads 62 runs parallel to the respective shunting road 66.
  • one of the shunting roads 66 it is possible for one of the shunting roads 66 to be arranged parallel to both sides of each of the expressways 72, with one of the blocks 76 adjacent to each of them, with a large number of connections and junctions connecting one of the shunting roads 66 to the respective expressway 72 and in turn to the storage roads 62 of the respective blocks 76.
  • a grid-like arrangement of at least two, preferably three parallel rails of the network 49 is thus formed, which has at least partially autonomous or autonomously navigable switches or crossings at a distance of the storage roads 62 from the hanging pockets 5 and limits the trestles 76 orthogonally to the orientation of the storage roads 62 or connects them to the rest of the network 49 of the hanging pocket storage 1.
  • the arrangement is divided by the traffic regulations into the shunting roads 66 and the expressways 72, whereby a physical structure can have identical parts of switches and rail sections in order to enable an inexpensive and easily assembled structure.
  • One of the storage goods 3 stored in the hanging bag storage 1 is planned for relocation, for example a removal, preferably initially to the unloading station 55.
  • the hanging bag 5 with the planned storage goods 3 is shown dotted in Figure 22, with the storage goods 3 accommodated in the hanging bag 5 itself is not visible.
  • the planned storage goods 3 can be identical at one or more locations in the hanging bag storage 1, whereby a selection can be made before planning.
  • the storage goods 3 shown in dotted lines are first scheduled for removal. This can be done using the control device 25.
  • a retrieval path 70 on which the planned storage goods 3 can leave the row 60 further storage goods 3 are relocated to a shunting line 66, 68 of the hanging bag warehouse 1, shown in solid lines.
  • the shunting line 66 is arranged orthogonally to the storage line 62 and intersects it at a four-way switch at one end of the storage line 62.
  • the relocation or retrieval of the planned storage goods 3 can take place along it, which is symbolized in Figure 22 by the bold and dashed arrow 74.
  • the planned storage goods can then optionally be temporarily stored or, if necessary, travel directly to or be conveyed to the unloading station 55, preferably entering the ring conveyor system 23 and being conveyed to the unloading station by means of this.
  • the direction of movement of the other items of storage 3 in row 60 is reversed in order to clear the removal path 70 and then move the other items of storage 3 back into row 60.
  • three items of storage 3 are moved out of row 60 and out of storage line 62, preferably in a convoy.
  • the three items of storage 3 in row 60 are moved back into storage line 62 in the opposite direction.
  • This process of reversing the direction of movement is symbolized in Figure 22 by a dashed and bold arrow 80.
  • the three items of storage 3 remain in sequence.
  • the shunting lines 66 can be driven on in the same direction, which allows for smoother traffic.
  • Figure 23 shows another possibility for clearing the retrieval path 70 and moving the planned storage goods 3 along it.
  • the other storage goods 3 are moved in a ring shape, which is symbolized by the arrow 80, or alternatively in a pendulum movement, which is indicated by a double arrow 88.
  • the entire block 76 is not circled, but a further storage line 64 is used, as shown by the dashed and bold arrow 80 in Figure 23. This can preferably take place in an adjacent storage line 62, as shown in Figure 23, or in any other of the storage lines 62 of the corresponding block 76.
  • the shunting lines 66, 68 are traveled on a particularly short section.
  • the removal path 70 is free and it can be relocated, in particular removed, by crossing the shunting road 66 and over the expressway(s) 72, which is symbolized in Figure 23 by means of the dashed and bold arrow 74.
  • the hanging bags 5 or the stored goods 3 are rotated by 180 degrees for each removal.
  • the storage lines 62 Preferably with an adjacent one of the storage lines 62.
  • the stored goods 3 are therefore exchanged between the storage lines 62, preferably between the two storage lines 62 arranged adjacent to one another, with a sequence of the stored goods 3 being reversed or mirrored and the removal taking place at the same time. This simplifies the management of the inventory, since the contents of the respective storage lines 62 are mirrored, but remain the same in their entirety or sequence, except for the planned stored goods.
  • the arrangement of the individual storage goods 3 within the storage lines 62 is also irrelevant.
  • the planned storage goods 3 can move out autonomously and independently of the non-planned storage goods 3. It also does not matter which of the storage lines 62 also takes part in the rotation. The only important thing is that the planned storage goods 3 is addressed and that the storage line 62 with this planned storage goods 3 and any other, in particular directly adjacent, storage lines 62 take part in at least half, preferably exactly half, of the rotation.
  • These two storage lines 62 can be organizationally combined into one storage area.
  • the shunting roads 66 can be used in the same direction and are comparatively lightly congested due to the roundabout, which allows for more fluid traffic overall.
  • Figure 24 shows a schematic view of a storage area 301 of the hanging bag warehouse 1 with two storage lines 62 to illustrate a transmission of two messages 305 and 307.
  • Figure 24 essentially corresponds to a detail of Figure 23, in particular the hanging pockets 5 are removed and moved as described in Figure 23. The communication that takes place is essentially discussed. Regarding the movements of the hanging pockets 5, reference is made to the remaining description of the figures, in particular Figure 23.
  • Figure 24 shows the central control unit 25, from which a first message 305 and a second message 307 originate. These are sent to the hanging bags 5 of the storage area 301 via a notification network 319. Preferably, the messages 305 and 307 are combined into a total message 309 and simultaneously sent to the hanging bags 5 via the notification network 319. However, it is also conceivable to send/transmit these individually, at a different time and/or in any desired manner.
  • the first message 305 contains a driving instruction 317 for the addressee 303, shown in Figure 25.
  • the second message 307 contains an eager location 313 within the eager area 301, shown in Figure 25.
  • the second message 307 also contains a group identification feature 311 shown in Figure 25, which is assigned to all hanging bags 5 in the storage area 301 and can be stored in them.
  • the hanging bags 5 located in a specific storage area of the hanging bag warehouse 1 are therefore grouped using the group identification feature 311.
  • This grouping can be stored in the respective hanging bag 5, in particular when it is stored, in order to uniquely identify it together with a stored storage location 313.
  • the storage location 313 can preferably only refer to one place within the storage area 301, which offers advantages when calculating and controlling the processes within the respective storage area 301. In this way, each hanging bag 5 within the hanging bag warehouse 1 can be differentiated and also addressed.
  • Figure 25 shows a flow diagram of a method for controlling and operating the hanging pocket storage 1 shown in the preceding figures. Reference is also made to the preceding figures.
  • a first step 321 the hanging pockets 5 are stored in the storage area 301 of the hanging pocket storage 1.
  • the addressee 303 is selected in a second step 323.
  • the storage area 301 is selected from a plurality of storage areas 301 of the hanging bag warehouse 1 and then the addressee 303 for displaying a storage item 3 received in the addressee 303.
  • the first message 305 is transmitted to the addressee 303 and, in a fourth step 327, the second message 307 is transmitted to the remaining hanging bags 5 located in the storage area.
  • the steps 325 and 327 can be combined in one process by transmitting the messages 305 and 307 in the overall message 309.
  • the overall message 309 is also indicated by a dashed line in Figure 25.
  • a fifth step 329 depending on the second message 307, the removal path 70 leading out of the storage area 301 is cleared for the addressee 303, and in a sixth step 331, depending on the first message 305, the removal process of the addressee 303 and the stored goods 3 received therein is started along the cleared removal path 70.
  • the hanging pockets 5 can have their own computing unit 127, shown in Figure 2, and a storage location 315, indicated in Figure 25.
  • the storage location 315 can be identical to the storage location 415 ( Figure 2) or it can be provided additionally. Control can thus preferably be carried out autonomously after a one-time initiation by means of the messages 305 and 307 by the central control device 25 and decentrally by means of the hanging pockets 5. controlled and completed.
  • an individually stored storage location 313, the group identification feature 311 preferably assigned during storage and, if applicable, a sent travel instruction 317 can be stored in each of the hanging pockets 5 of the hanging pocket warehouse 1.
  • the respectively stored storage location 313 can be dynamically overwritten in the course of the method, preferably each time an addressee 303 is removed from storage, and correspond to the storage location 313 to be newly occupied and/or then occupied after the removal path 70 has been cleared. However, it is also conceivable to record a large number of occupied storage locations 313 historically in each of the hanging pockets 5, for example in order to improve error tolerance, traceability, diagnosis and/or maintenance of the hanging pocket warehouse 1.
  • the storage locations 313 can also be dynamically changed or stored in the central control device 25, in particular synchronously in the sense of a system observer without further feedback from the hanging pockets 5 themselves. In this way, data and radio traffic for feedback can be saved.
  • the overall message 309 can be sent by the central control device 25 and delivered to the hanging bags 5 via the notification network 319, preferably to all hanging bags 5 of the storage area 301, wherein the overall message 309 is received and processed by these, preferably received virtually simultaneously.
  • all information of the messages 305 and 307 is made available to all hanging pockets 5 of the entire storage area 301, in particular sent centrally in the form of the overall message 309.
  • the processes initiated thereby are then controlled decentrally by the hanging pockets 5 of the storage area 301.
  • queries and processing steps can be carried out in each hanging pocket 5 after receipt, i.e. in particular decisions can be made.
  • the relocation process can also be initiated by means of a query.
  • the removal path 70 can only be cleared for the addressee 303 using the remaining hanging pockets 5 of the storage area 301 if the received group identification feature 311 of the second message 307 matches the group identification feature 311 stored in the storage location 315 and the received individual storage location 313 does not match the actual storage location 313 stored in the storage location of the respective hanging pocket 5.
  • a large number of or all of the hanging pockets 5 in the storage area 301 can have a new actual storage location 313, for example after the 180 degree rotation described in Figure 23.
  • the hanging pockets 5 return to their previous actual storage location 313 after these processes.
  • a respective new target storage location 313 corresponds to the original actual storage location 313. This could be the case with a rotation on the storage lines 62 by 360 degrees or with a reversal of direction as described in Figure 22.
  • a calculation of a new target storage location 313 can preferably be carried out according to corresponding rules in each of the hanging bags 5 involved, which then place it autonomously or at least partially autonomously in the new actual storage location.
  • the hanging bags 5 travel to the self-calculated target storage location and then indicate this as the new actual storage location. The process can then run again for further retrieval.
  • the central control device 25 Since no or only cursory feedback is preferably given to the central control device 25 in order to save data traffic, the latter can also calculate new storage locations 313 for all hanging pockets 5 involved based on the rule, similar to a system observer. As a result, the central control device 25 has a Detailed picture of the processes within the hanging bag warehouse 1, which can be used in particular for the central control of the processes.
  • the new target storage location 313 within the storage area 301 is first calculated.
  • the local calculation and control can be carried out according to the specified rule by means of the respective hanging pocket 5 itself, i.e. in parallel in all hanging pockets 5 of the storage area 301. This can relieve the load on the central control device 25.
  • the hanging pockets 5 can then be moved to the respective new target storage location 313 within the storage area 301, with the exception of the addressee 303, who can directly follow the transmitted travel instructions 317.
  • the respective new target storage location 313 is saved as the new actual storage location in the storage location 315 of the respective hanging pocket 5, and is then available for a repetition of the process or the next retrieval process.
  • Transfer arrangement sensor device second transfer buffer 109 directional approach second level sensor device
  • Ring conveyor system 113 omnidirectional distance size
  • Control device 115 directional distance size
  • Rangier codes 139 first step further Rangier codes 141 second step
  • Group identification feature 607 Shunting road block
  • Step 621 2. Query

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Hängewarenlagers (1) mit auf einem Netz (49) mittels einer jeweils mitfahrenden Längs- und Querdynamiksteuerung autonom oder zumindest teilautonom fahrenden Warenträgern (5) zum hängenden, Lagern und Transportieren von Lagergütern (3), mit: Lagern der Warenträgern (5) in einem Lagerbereich (401) des Hängewarenlagers (1), Auswählen eines Adressaten (403) aus den in dem Lagerbereich (401) befindlichen Warenträgern (5) zum Bewegen des Adressaten (403) zum Auslagern eines in dem Adressaten (403) aufgenommenen Lagerguts (3), Sperren zumindest eines Streckenabschnitts (603, 605, 607) des Netzes (49), Verwenden des zumindest einen Streckenabschnitts (603, 605, 607) zum Bewegen des Adressaten (403) für einen Auslagerungsvorgang des in dem Adressaten (403) aufgenommenen Lagerguts (3), und Bewegen des Adressaten mittels der mit diesem mitfahrenden Längs- und/oder Querdynamiksteuerung.

Description

VERFAHREN ZUM STEUERN EINES HÄNGEWARENLAGERS, HÄNGEWARENLAGER UND WARENTRÄGER FÜR EIN HÄNGEWARENLAGER MIT STRECKENSPERRUNGEN, KOLLISIONSVERMEIDUNG, INFORMATIONSWEITERLEITUNG UND MEHRFACHADRESSIERUNG
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Hänge Warenlagers, insbesondere eines Hängetaschenlagers, mit auf einem Netz fahrenden Warenträgem, insbesondere Hängetaschen, zum hängenden Lagern und Transportieren von Lagergütern. Weiters betrifft die Erfindung einen Warenträger, insbesondere eine Hängetasche, zum hängenden Lagern und/oder Sortieren von Lagergütern in einem Hängewarenlager, insbesondere Hängetaschenlager, wobei in dem Warenträger zumindest eines der Lagergüter aufnehmbar ist. Zudem betrifft die Erfindung ein Hängewarenlager, insbesondere ein Hängetaschenlager, mit einem Netz, insbesondere Schienennetz, auf dem eine Längsdynamik- und Querdynamiksteuerung aufweisende Warenträger, insbesondere Hängetaschen, autonom oder zumindest teilautonom zum Lagern und Transportieren von Lagergütern fahrbar sind.
In automatisierten Warenlagern, Produktions Stätten und beim Warentransport wie zum Beispiel im Versandhandel ist es erforderlich, Fördergut möglichst automatisiert in Fördergutbehältern aufzunehmen und aus diesen wieder auszuladen. In diesen Fördergutbehältern können die Waren vor ihrer Auslief crung gelagert werden und gelangen so an die Station, in der sie für den Weitertransport zum Kunden verpackt werden. Der Transport innerhalb der Lager erfolgt üblicherweise über Hängefördereinrichtungen. Die Fördergutbehälter sind dabei meist Taschen, die wie Stoffbeutel gefertigt sind und oben mit einer Art Drahtbügel in ein Schienensystem eingehängt sind. Ein derartiger Fördergutbehälter ist z.B. aus der WO 2014/012965 Al bekannt. Über ein Gestänge werden dessen Seitenwandelemente so angesteuert, dass die über einen Verbindungsbereich miteinander verbundenen Seitenwandelemente aufgeklappt werden können. Im Bereich einer Beladestation werden die Behälter zudem in eine horizontale oder geneigte Stellung überführt.
Vergleichbare Fördergutbehälter und zugehörige Hängefördereinrichtungen sind beispielsweise aus der DE 102004018 569 Al, EP 2 130 968 Al oder EP 2 196 415 A bekannt. Die dort beschriebenen Transporttaschen bestehen aus flexiblen Materialien in Form einer Schlaufe, in der das Fördergut gehalten wird. Zum Beladen werden diese Transporttaschen von oben geöffnet, um das Fördergut in die Schlaufe einbringen zu können. Ein Entladen erfolgt dadurch, dass das Fördergut entweder seitlich aus der Schlaufe entnommen oder ausgestoßen wird oder z.B. gemäß der EP 2 130 968 Al die Schlaufe nach unten geöffnet wird. Ferner ist aus der DE 103 54 419 Al ein Fördergutträger bekannt, der eine relativ steife und flache Kunststoffwand mit einem Ausschnitt zum Be- und Entladen mit Fördergut aufweist. Andere Fördergutbehälter sind gefertigt wie hängende flache Wannen aus Kunststoff, die einseitig mit elastischen Stoffen bezogen sind, was das Fördergut einklemmt.
Es ist bekannt, solche Fördergutbehälter mechanisiert zu beladen und manuell wieder zu entladen. Ein Transporttakt richtet sich nach dem langsamsten Vorgang, der auch von der Menge an transportiertem Fördergut abhängt. Insbesondere eine hohe Anzahl an einzelnen Fördergütern kann das Be- und/oder Entladen verlangsamen. Beispielsweise können das Entladen und/oder das Zusammenfügen zerlegter Transportbehälter den maximal möglichen Transporttakt bestimmen.
Die EP 2 686 258 Bl betrifft ein Hängefördersystem mit einer Transporttasche zur automatischen Entladung eines geladenen Stückguts und mit einer Entladestation. Die Transporttasche weist einen horizontalen Boden auf, auf dem das Stückgut für Transportzwecke gelagert werden kann. Der Boden wirkt mit einer Hubeinrichtung zusammen, die eingerichtet ist, den Boden der mit mindestens einem Stückgut beladenen Transporttasche, wenn sich die Transporttasche in einer Entladestellung befindet, in einer vertikalen Richtung in der Art anzuheben, dass das mindestens ein Stückgut mittels einer Schubeinrichtung durch eine Stirnseite eines Grundkörpers der Transporttasche zentral ausschiebbar ist, wobei die Schubeinrichtung einen Schieber aufweist, der durch eine andere Stirnseite des Grundkörpers in ein Inneres des Grundkörpers eingreift, wo sich das mindestens eine Stückgut befindet, wenn der Boden angehoben ist. Zum Entladen sind also die zwei gegenüberliegenden geöffneten Stirnseiten, der in der vertikalen Richtung anhebbare Boden sowie der durch eine der Stirnseiten durchgreifende Schieber der Schubeinrichtung erforderlich.
Aus der DE 20 2017 100 206 Ul ist ein Fördergutbehälter für eine Hängefördereinrichtung zum Transportieren von Fördergut bekannt, der zwischen einer Öffnungs Stellung und einer Schließstellung verstellbar ist. Der Fördergutbehälter weist einen Boden auf, der einer Aus- werfvorrichtung mechanisch zugeordnet ist. Mittels der Auswerfvorrichtung ist der Boden zwischen einer Transportstellung, in der das Fördergut innerhalb des Fördergutbehälters lagerbar, und einer Auswerfstellung, in der das Fördergut aus dem Fördergutbehälter auswerfbar ist, verstellbar.
Aus der DE 10 2018 105 795 Al sind ein Verfahren zum Beladen oder Entladen eines auf einem biegeschlaffen Material eines Fördergutbehälters aufgenommenen Förderguts mittels einer Station wie einer Entladestation und/oder einer Beladestation eines Hängefördersystems sowie ein verfahrensgemäßer Fördergutbehälter, Entladestation und Hängefördersystem bekannt. Der Fördergutbehälter wird an die Station angenähert, wo dann eine Anziehungskraft zwischen der Station und dem Fördergutbehälter zum Koppeln des biegeschlaffen Materials des Fördergutbehälters bewirkt wird. Der so gekoppelte Fördergutbehälter wird geneigt und das Fördergut in einer Gleitbewegung aus dem Fördergutbehälter ausgeworfen.
Die DE 102018 128 417 Al beschreibt ein Verfahren zum Transportieren und Sortieren einer an einem auf einem Schienennetz einer Sortieranlage abrollenden Rolladapter aufgehängten Sortertasche zum Transportieren eines Stückguts, gekennzeichnet durch: Bereitstellen des Schienennetzes der Sortieranlage, Bereitstellen des auf dem Schienennetz abrollenden Rolladapters der Sortertasche, Bereitstellen einer elektrischen Antriebsenergie für den Rolladapter, - Wandeln der bereitgestellten elektrischen Antriebsenergie mittels des Rolladapters selbst in eine Bewegungsenergie zum Transportieren der Sortertasche sowie verfahrensgemäße Vorrichtungen. Die Rolladapter dienen zum Aufhängen und Bewegen der Sortertaschen. Dazu weisen diese jeweils ein Fahrwerk mit zwei koaxial drehenden Rädern, eine zwischen den Rädern angeordnete und von diesen getragene Aufhängung, an der die Sortertasche aufgehängt ist, einen elektrischen Antrieb zum Antreiben der Räder und eine Steuervorrichtung oder Teilsteuervorrichtung zum autonomen oder zumindest teilautonomen Steuern des Rolladapters entlang eines aus einer Vielzahl an Fahrwegen ausgewählten Fahrwegs auf.
Ferner ist es bekannt, dass industrielle Gegenstände nach einem Netzwerkstandard untereinander kommunizieren, was auch als industrielles Internet der Sachen (IIoT) bezeichnet wird.
Ausgehend von diesem Stand der Technik liegt der vorliegenden Erfindung die erste Aufgabe zugrunde, bei einem Hängewarenlager, insbesondere Hängetaschenlager, mit einer Vielzahl, insbesondere mit bis zu einer Million, an autonom oder zumindest teilautonom fahrbaren Warenträgem, insbesondere Hängetaschen, möglichst einfache und effiziente Auslagerungsvorgänge, insbesondere bis zu 30.000 pro Stunde, unter einer möglichst konfliktfreien und effizienten gemeinsamen Ressourcennutzung, insbesondere eines Netztes des Hängewarenlagers, zu ermöglichen. Eine zweite Aufgabe der Erfindung war es, einen autonom oder zumindest teilautonom fahrenden Warenträger, insbesondere eine Hängetasche, auf einem Fahrweg in einem Hängewarenlager, insbesondere Hängetaschenlager, kollisionsfrei zu halten. Eine dritte Aufgabe der Erfindung war es zudem, bei einem gattungsgemäßen Hängewarenlager, insbesondere Hängetaschenlager, Auslagerungsvorgänge und/oder Sortiervorgänge mit einer möglichst geringen Datenrate beziehungsweise Nachrichtendichte zu ermöglichen. Eine vierte Aufgabe der Erfindung war es, bei einem Hängewarenlager, insbesondere Hängetaschenlager, eine Einlagerung sowie Auslagerung mit gleichzeitiger Sortierung von Lagergütern mit möglichst geringem Aufwand, vorzugsweise raumsparend, und in möglichst kurzer Zeit zu ermöglichen.
Die erste Aufgabe wird mit dem eingangs genannten Verfahren durch folgende Schritte gelöst: Lagern des Warenträgers in einem Lagerbereich des Hängewarenlagers, Auswählen eines Adressaten aus den in dem Lagerbereich befindlichen Warenträgern zum Bewegen des Adressaten zum Auslagern eines in dem Adressaten aufgenommenen Lagerguts, Sperren zumindest eines Streckenabschnitts des Netzes, insbesondere in Abhängigkeit der Auswahl, eines Zustandes, einer Umgebung und/oder eines Ortes des Adressaten innerhalb des Hängewarenlagers, und Verwenden des zumindest einen Streckenabschnitts zum Bewegen des Adressaten für einen Auslagerungsvorgang des in dem Adressaten aufgenommenen Lagerguts und Bewegen des Adressaten mittels der mit diesem mitfahrenden Längs- und/oder Querdynamiksteuerung. Alternativ oder zusätzlich kann der zumindest eine gesperrte Streckenabschnitt für Fremdbewegungen von weiteren Warenträgern zum Freimachen eines Auslagerungspfades für den Adressaten verwendet werden. Der Auslagerungsvorgang kann kollisionsfrei erfolgen. Der Adressat und die weiteren Warenträger weisen für das Bewegen eine eigene Längsdyna- miksteuerung und/oder Querdynamiksteuerung auf, wobei die Längsdynamiksteuerung und/oder Querdynamiksteuerung nur dann einen Fahrzustand auf dem Streckenabschnitt stellt/stellen, wenn der Streckenabschnitt für weitere Warenträger beziehungsweise deren Rolladapter gesperrt ist. Der Streckenabschnitt ist also für den Adressaten und gegebenenfalls mit diesem ebenfalls zu bewegende, insbesondere für dem Adressaten ausweichende, Warenträger reserviert. Der Adressat weist vorzugsweise einen eigenen mitfahrenden elektrischen Antrieb auf, der von der Längsdynamiksteuerung ansteuerbar ist, beziehungsweise angesteuert wird, und insbesondere Stellelemente, um einen Abbiegevorgang in den gesperrten Streckenabschnitt hinein zu bewirken. Etwaige für Kollisionsvermeidung erforderliche Abstimmungen, insbesondere eine damit verbundene Funkleistungsdichte, direkt zwischen beteiligten Warenträgem können vermieden oder zumindest auf ein Minimum reduziert werden. Sowohl der Adressat wie auch die eventuell fremdbewegten Warenträgern haben einen störungsfreien Abschnitt auf einem Netz, insbesondere Schienennetz, des Hängewarenlagers.
Bevorzugt kann ein dezentrales Steuern des Sperrens des zumindest einen Streckenabschnitts innerhalb des Hängewarenlagers erfolgen. Dadurch kann weiterer Funkverkehr zwischen einer zentralen Steuereinrichtung und den an dem Auslagerungsvorgang beteiligten Warenträger eingespart werden. Außerdem kann eine dafür erforderliche Rechenkapazität in der Steuereinrichtung eingespart werden. Die dezentrale Steuerung erlaubt einen Kompromiss zwischen zentraler Steuerung und reiner Schwarmintelligenz, die von den einzelnen Warenträger geleistet werden kann. Dadurch sind eine sehr hohe Skalierbarkeit bei dennoch vergleichsweise hoher Kenntnis und gezielter Steuerung der Vorgänge innerhalb des Hängewarenlagers sowie minimaler Funkleistungs-/Datenverkehrsdichte möglich. Die dezentrale Steuerung kann mittels dezentralen Schiedsrichtersteuerungen erfolgen, die beispielsweise blockweise oder abschnittsweise in dem Hängewarenlager vorgesehen sein können und jeweils Abschnitte des Netzes steuern.
Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel erfolgen ein Initiieren einer Eagerbereichs sperre für einen Eagerbereich in dem sich der Adressat befindet, wobei vorzugsweise für eine Zeitdauer der Lagerbereichs sperre ein weiterer Auslagerungs vorgang in demselben Lagerbereich sowie ein weiteres Initiieren einer identischen Lagerbereichs sperre für einen weiteren Adressaten verhindert wird. Dadurch können zwei oder mehr Anfragen innerhalb eines Lagerbereichs konfliktfrei abgearbeitet werden. Es ist also möglich, dass die zentrale Steuereinrichtung wahlfrei Anfragen generiert, die dennoch innerhalb des Hängewarenlagers durch die dezentrale Steuerung verarbeitet werden können. Eine Rechenkapazität der zentralen Steuereinrichtung zur Vermeidung von Nutzungskonflikten innerhalb des Hängewarenlagers, insbesondere innerhalb eines Lagerbereichs, insbesondere auf einer Lagerstraße, ist nicht erforderlich. Dadurch sind eine einfache dezentrale Steuerung sowie maximale Skalierbarkeit möglich. Insbesondere erfolgt ein Adressieren des Adressaten mittels eines Benachrichtigungsnetzwerkes und/oder einer ersten Funkstrecke und das Sperren des zumindest einen Streckenabschnitts mittels einer, eine vergleichsweise kurze Distanz überbrückenden zweiten Funkstrecke, insbesondere nach einem Standard, der unter der Bezeichnung Bluetooth Low Energy (BLE) bekannt ist.
Ferner kann das Verfahren mit Initiieren der Lagerbereichssperre mittels des adressierten Adressaten, Etablieren der Lagerbereichssperre falls der Lagerbereich aktuell freigegeben ist und andernfalls warten und erneutes Initiieren nach Ablauf einer Zeitdauer durchgeführt werden. Es ist außerdem denkbar, dass das Steuern der Lagerbereichssperre mittels einer Schiedsrichtersteuerung, vorzugsweise über eine der zweiten Funkstrecken erfolgt, bevorzugt pro Lagerbereich, oder pro Block mit jeweils einer Vielzahl an Lagerstraßen. Die abschnittsweise Sperrung des Netzes beziehungsweise Lagerbereichssperre kann also insbesondere durch den Adressaten angestoßen werden, nachdem dieser eine Botschaft erhalten hat, dass er seinen Lagerort verlassen soll. Vorteilhaft kann dadurch das Verfahren dezentral ablaufen und gesteuert werden. Eine etwaige zentrale Steuervorrichtung kann auf das Generieren und Durchführen der Auswahl beschränkt werden, kann wahlweise jedoch auch ein Bild der Zustände im Hängewarenlager erstellen. Auf eine zentrale Speicherung des Lagerorts kann also gegebenenfalls, muss jedoch nicht verzichtet werden. Es genügt in diesem Fall, das entsprechende Lagergut mit dem Adressaten zu verknüpfen und sicherzustellen, dass die Botschaft zum Durchführen des Auslagerungs Vorgangs den Adressaten erreicht. Die übrigen dafür erforderlichen Schritte können dezentral gesteuert werden.
Alternativ oder zusätzlich kann folgendes durchgeführt werden: Berechnen eines Platzbedarfs auf einer Rangierstraße des Netzes des Hängewarenlagers, der für den Auslagerungsvorgang erforderlich ist, und Initiieren einer Rangierstraßensperre zumindest eines Abschnitts der Rangierstraße zur, vorzugsweis exklusiven, Nutzung durch wegen dem Auslagerungsvorgang des Adressaten zu bewegenden Warenträger des Lagerbereichs, wobei vorzugsweise für eine Zeitdauer der Rangier Straßen sperre eine Nutzung für einen weiteren Auslagerungsvorgang in demselben Abschnitt sowie ein anderweitiges, also beispielsweise für einen Auslagerungsvorgang aus einer parallelen der Lagerstraßen, Initiieren einer identischen oder sich überschnei- denden Rangierstraßensperre verhindert wird. Dadurch können Bereiche des Hängewarenlagers, insbesondere Bereiche, die für Fremdbewegungen und/oder Ausweichbewegungen für den Auslagerungsvorgang des Adressaten, also zum Freimachen des Auslagerungspfades benötigt werden, freigehalten und damit kollisionsfrei gehalten werden. Dieser Vorgang kann vorteilhaft unabhängig von der zentralen Steuereinrichtung erfolgen und ermöglicht ebenfalls eine maximale Skalierbarkeit. Durch das gegenseitige Warten und Hemmen kann zusätzlich eine dafür benötigter Kommunikationsbedarf und damit eine Funkleistungsdichte auf ein Minimum reduziert werden.
Eine weitere bevorzugte Ausführungsform des Verfahrens wird mit Aufheben der Lagerbereichssperre falls nach einer vorgegebenen oder vorgebbaren Anzahl an Versuchen die Ran- gierstraßensperre nicht erzielt worden ist durchgeführt. Dadurch können über längere Zeit andauernde Deadlocks bei gleichzeitigem Warten auf dieselbe Ressource des Netzes, insbesondere für Fremdbewegungen auf den Rangierstraßen, vermieden werden. Es ist denkbar eine Anzahl von zehn Versuchen vorzugeben, insbesondere zwischen fünf und fünfzehn, und dann wieder neu von vorne mit Initiieren der Lagerbereichs sperre anzufangen. Diese Zahl hat in Versuchen eine besonders effiziente Steuerung und besonders kleine Auslagerungszeiten ergeben.
Gemäß einer weiteren Alternative ist es denkbar, ein erneutes Initiieren der Lagerstraßen- sperre und/oder der Lagerbereichssperre falls diese nicht erzielt werden kann/können, und ein zufälliges Variieren oder steigern der Zeitdauer zwischen Versuchen zum Erzielen der Lagerstraßensperre und/oder der Lagerbereichssperre vorzunehmen. Dazu können Algorithmen verwendet werden. In Versuchen hat sich gezeigt, dass eine Steigerung der Wartezeiten nach jedem Versuch eine sinnvolles Ressourcenmanagement auf dem Netz und/oder eine insgesamt besonders niedrige Eunkleistungsdichte ermöglichen. Die Steigerung kann exponentiell erfolgen, insbesondere kann die Wartezeit für jeden neuem Versuch verdoppelt werden. Algorithmen dieser Art sind auch unter der Bezeichnung Backoff- Algorithmus bekannt, der dazu verwendet werden kann. Es ist jedoch auch denkbar, zusätzlich oder alternativ die Wartezeiten mit einer Zufallsvariable zu ermitteln, insbesondere eine Basiswartezeit mit einer solchen zu multiplizieren, sodass die Wartezeiten eine zufällige Streuung um einen Basiswert aufweisen. Vorzugsweise umfasst der zumindest eine gesperrte Streckenabschnitt zumindest einen Abschnitt einer Lagerstraße des Lagerbereichs und zumindest einen Abschnitt einer an den Lagerbereich angrenzende Rangierstraße, welche vorzugsweise orthogonal zur Lagerstraße verläuft, wobei auf der Lagerstraße befindliche Warenträger, welche einen Auslagerungspfad des Adressaten blockieren, von der Lagerstraße in Richtung der Rangierstraße bewegt werden, wobei die Warenträger auf die Rangierstraße abbiegen und der nachfolgende Adressat die Rangierstraße kreuzt und weiter in Richtung einer Schnellstraße bewegt wird, welche parallel zur Rangierstraße verläuft, wobei die Warenträger vorzugsweise wieder in entgegengesetzte Richtung zurück auf die Lagerstraße bewegt werden, nachdem der Adressat die Rangierstraße in gekreuzt hat. Damit kann ein rasches und einfaches Auslagern des Adressaten erfolgen, bei welchem nur geringe Wege zurückgelegt werden müssen. Die Reihenfolge der Lagergüter in den Warenträgem bleibt dabei erhalten.
Die zweite Aufgabe wird mit dem eingangs genannten Verfahren durch folgende Schritte gelöst: Bereitstellen eines Warenträgers, insbesondere einer Hängetasche, in den zumindest eines der Lagergüter aufnehmbar ist, Vorgeben, insbesondere Ermitteln und Vorgeben, eines Fahrwegs für den Warenträger, autonomes und selbstangetriebenes Bewegen des Warenträgers, insbesondere mittels eines Rolladapters der Hängetasche, durch das Hängewarenlager auf dem Fahrweg, Bereitstellen einer mit dem Warenträgers mitfahrenden omnidirektionalen Annäherungssensorvorrichtung und/oder Bereitstellen einer mit dem Warenträger mitfahrenden richtungsgebundenen Annäherungssensorvorrichtung, Steuern einer Geschwindigkeit der Hängetasche auf dem Fahrweg in Abhängigkeit zumindest einer der zwei Annäherungs- sensorvorrichtung. Die Geschwindigkeit kann so angepasst werden, dass Kollisionen sicher vermieden werden können. Durch die Verwendung der richtungsgebundenen Annäherungs- sensorvorrichtung kann sichergestellt werden, dass die Geschwindigkeit gezielt an in Fahrtrichtung auftretende Kollisionspartner und gleichzeitig mittels der omnidirektionalen Annähe- rungssensorvorrichtung an sich aus einer beliebigen Richtung annähernde Kollisionspartner anpassbar ist beziehungsweise angepasst wird. Im Falle einer drohenden Kollision kann die Geschwindigkeit reduziert werden, insbesondere auf Null reduziert werden. Es ist auch denkbar, dass die Geschwindigkeit auf einen Wert unter null, also eine Rückwärtsfahrt gesteuert wird. Ferner kann auch ein Ausweichen gesteuert werden. Dadurch kann neben einem Warten auch ein aktives Ausweichen zur Vermeidung von Kollisionen gesteuert werden. Es kann also wahlweise durch Verlangsamen, Rückwärtsfahren, Richtungsänderungen etc. aktiv ausgewichen beziehungsweise eine Kollision vermieden werden. Bevorzugt ist vorgesehen, dass einer Längs- und Quersteuerung zum Abfahren des Fahrwegs aktiviert wird, sobald keine Annäherung eines Kollisionspartners mittels der Annäherungssensorvorrichtung sensiert beziehungsweise gemessen wird. Diese Steuerung bzw. autonome Fahrsteuerung kann zum Vermeiden der Kollision unterbrochen beziehungsweise ergänzt werden, indem eine Vorgabegeschwindigkeit der Längs Steuerung in Abhängigkeit der Annäherungssensorvorrichtungen überstimmt wird, also der Warenträger zum Vermeiden der Kollision langsamer fährt und/oder anhält. Es ist auch denkbar, dass die Geschwindigkeit aktiv erhöht wird, um eine Kollision, beispielsweise mit einem sich langsam annähernden Koalitionspartner zu vermeiden. Ebenso kann die Querdynamiksteuerung überstimmt werden, indem z.B. ein eigentlich nicht vorgesehener Richtungswechsel eingeleitet oder ein vorgesehener unterbunden wird. Der Fahrweg als solches liegt vorzugsweise innerhalb des Hänge Warenlagers zwischen einem Startpunkt und einem Zielpunkt. Diese bzw. zumindest der Zielpunkt können zunächst ermittelt und/oder vorgegeben werden. Bevorzugt von einer zentralen bzw. übergeordneten Steuereinrichtung oder dezentral durch die Hängetaschen selbst. Es ist also denkbar, dass die Hängetaschen Fahrwege selbst ermitteln und ausführen, von der Steuereinrichtung nur Start- und/oder Zielpunkt vorgegeben werden, und/oder alternativ auch der gesamte Fahrweg von der Steuereinrichtung für den jeweilige Warenträger vorgegeben wird.
Eine bevorzugte Ausführungsform des Verfahrens wird mit Ermitteln einer omnidirektionalen Abstandsgröße zwischen dem Warenträger und zumindest einem weiteren Warenträger des Hänge Warenlagers mittels der omnidirektionalen Annäherungssensorvorrichtung und Steuern der Geschwindigkeit in Abhängigkeit der omnidirektionalen Abstandsgröße ausgeführt. Die omnidirektionale Abstandsgröße skaliert bevorzugt linear mit einem Abstand zwischen den Hängetaschen, ist z.B. in einem metrischen Maß angebbar und/oder in ein solches umrechenbar. Für die omnidirektionale Abstandsgröße kann vorzugsweise ein Schwellwert festgelegt werden, anhand dem beziehungsweise bei dessen Erreichen ein Eingriff in die Längssteue- rung, insbesondere eine Reduktion der Geschwindigkeit, vorzugsweise auf null, erfolgen soll.
Bei einer weiteren bevorzugten Alternative ist ein Ermitteln der omnidirektionalen Abstandsgröße in Abhängigkeit einer zwischen dem Warenträger und dem zumindest einen weiteren Warenträger aufbaubaren Strecke und/oder Funkstrecke, insbesondere einer Signalstärke eines Funksignals der Funkstrecke, und/oder einer Signalstärke eines von dem weitern Warenträger ausgesendeten Funksignals und/oder einer in der Strecke oder Funkstrecke auftretenden Signalstärke vorgesehen. Unter einer Strecke kann eine beliebige kabellose Datenverbindung verstanden werden, bevorzugt über Funk. Dabei ist es denkbar, eine nach einem Standardprotokoll aufbaubare Funkstrecke zu verwenden, beispielsweise nach dem Standard Bluetooth Low Energy (BLE). Funkstrecken nach diesem Standard sind leicht mittels Standardbauteilen aufbaubar, wobei jede der Hängetaschen eine entsprechende Sendeempfangseinheit aufweisen kann. Diese können mittels einer Steuereinheit angesteuert werden und geben vorteilhaft eine Signalstärke zurück, die als die omnidirektionale Abstandsgröße verwendet werden kann. Bluetooth Low Energy kann omnidirektional oder abhängig von verwendeten Antennen mit einer bekannten Abstrahlcharakteristik arbeiten und kann daher vorteilhaft zum Generieren der omnidirektionalen Abstandsgröße verwendet werden.
Eine weitere Alternative das Verfahren auszuführen weist ein Ermitteln einer richtungsgebundenen Abstandsgröße zwischen dem Warenträger und einem beliebigen Gegenstands des Hänge Warenlagers mittels der richtungsgebundenen Annäherungssensorvorrichtung und ein Steuern der Geschwindigkeit in Abhängigkeit der richtungsgebundenen Abstandsgröße auf.
Bei einer weiteren Ausführungsform kann die richtungsgebundene Abstandsgröße durch Aussenden und Empfangen einer Reflektion eines Lichtstrahls ermittelt werden. Derartige richtungsgebundene Annäherungssensorvorrichtung sind auch als Time-of-Ligth-Sensoren bekannt. Der Lichtstrahl wird ausgesendet, an dem Gegenstand reflektiert, und eine Laufzeit bis zum Wiedereintreffen kann dann als die richtungsgebundene Abstandsgröße verwendet beziehungsweise in diese umgerechnet und entsprechend ausgegeben werden. Die Geschwindigkeit kann bei einer Annäherung an den Gegenstand reduziert werden, insbesondere auf null, um eine Kollision zu vermeiden. Bei dem Gegenstand kann es sich um den weiteren Warenträger, oder Park-, Handling- und/oder Sortiervorrichtungen des Hängewarenlagers handeln. Es kann also beispielsweise eine kollisionsfreie Annäherung an eine solche Vorrichtung erfolgen. Der Lichtstrahl kann gebündelt sein, beispielsweise einen Laserstrahl aufweisen, wodurch die Richtungsbindung ermöglicht werden kann. Unter richtungsgebunden kann auch eine Messung in einem Winkelbereich beziehungsweise Messkegel verstanden werden, in dem das Licht ausgesendet wird. Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird die richtungsgebundene Abstandsgröße in einer Fahrtrichtung oder in der Fahrtrichtung und entgegen der Fahrtrichtung des Warenträgers auf dem Fahrweg ermittelt. Die richtungsgebundene Abstandsgröße kann entweder unidirektional in Fahrtrichtung des Warenträgers oder bidirektional in und entgegen der Fahrtrichtung, also entweder nach vorne oder nach vorne und nach hinten in Bezug zu einer Fahrtrichtung des Warenträgers ermittelt werden. Im Falle einer bidirektionalen Ermittlung kann auch eine Längsregelung der Geschwindigkeit bei einer Rückwärtsfahrt erfolgen. Außerdem kann auf von hinten herannahende Hängetaschen reagiert werden, z.B. durch eine Geschwindigkeitserhöhung und/oder ein Losfahren, um einen Weg frei zu machen.
Es ist ferner möglich, das Verfahren durch ein Steuern der Geschwindigkeit auf geraden und/oder kreuzungsfreien Abschnitten, insbesondere des Netzes, bzw. Schienennetzes des Hängewarenlagers, in Abhängigkeit der richtungsgebundenen Annäherungssensorvorrichtung auszuführen. Bei Geradeausfahrten stimmen eine Richtung der richtungsgebundenen Abstandsgröße mit der Fahrtrichtung überein, sodass auf auftretende Hindernisse und/oder vorausfahrende Warenträger reagiert werden kann.
Außerdem kann die Geschwindigkeit in und/oder vor Kreuzungen in Abhängigkeit der richtungsgebundenen Annäherungssensorvorrichtung und/oder der omnidirektionalen Annähe- rungssensorvorrichtung gesteuert werden. In Kreuzungen ist es wichtig, in einem Winkel herannahende Kollisionspartner ausmachen zu können, was mittels der omnidirektionale Annäherungssensorvorrichtung bzw. der damit generierbaren omnidirektionalen Abstandsgröße möglich ist. So kann bei einer Annäherung an einen vorhergesagten oder möglichen Kollisionspunkt in einer Kreuzung die Geschwindigkeit von einer der Hängetaschen so reduziert werden, dass nacheinander eine freie Fahrt der zwei potentiellen Kollisionspartner durch die Kreuzung ermöglicht werden kann. Die Entscheidung welche der Hängetaschen weiterfährt und welche die Geschwindigkeit reduziert kann anhand eines beliebigen Algorithmus erfolgen.
Darüber hinaus ist es vorzugsweise denkbar, ein Steuern der Geschwindigkeit in Abhängigkeit der richtungsgebundenen Annäherungssensorvorrichtung zum elektronischen Koppeln des Warenträgers mit zumindest einem weiteren Waren träger für eine Kolonnenfahrt durchzuführen. Die Warenträgerkönnen dadurch elektronisch gekoppelt werden, wobei ein Verkehrsraum beziehungsweise das Netz des Hängewarenlagers optimal ausgenutzt werden können. Es kann eine vergleichsweise hohe Verkehrsdichte auf dem Netz des Hängewarenlagers mit vergleichsweise kurzen individuellen Reisezeiten einzelner Warenträger erzielt werden.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführung des Verfahrens werden folgende Schritte durchgeführt: Bewegen eines ersten Warenträgers auf einem ersten Fahrweg des Netzes und Bewegen eines zweiten Warenträgers auf einem zweiten Fahrweg des Netzes, wobei sich der erste und der zweite Fahrweg in einer Kreuzung kreuzen, und Treffen einer Vorfahrtsentscheidung in die Kreuzung zu Gunsten des ersten oder zweiten Warenträgers anhand eines festgelegten oder ermittelbaren Parameters. Dadurch kann eine Kollision in der Kreuzung zuverlässig verhindert werden.
Vorzugsweise wird allen Warenträgem des Hängewarenlagers eine eindeutige Prioritätskennzahl als Parameter zugeordnet, vorzugsweise in Form einer ordinal skalierbaren Variable, und dass die Vorfahrtsentscheidung zu Gunsten des Warenträgers getroffen wird, der die Prioritätskennzahl mit der höheren Priorität aufweist. Beispielsweise können als Prioritätskennzahlen laufende ganzzahlige Nummern 1...n vergeben werden und der Warenträger mit der niedrigeren (oder höheren) Nummer erhält die Vorfahrt.
Es ist auch möglich, dass als Parameter Abstände des ersten Warenträgers und des zweiten Warenträgers von der Kreuzung ermittelt werden, vorzugsweise jeweils durch die richtungsgebundene Annähemngs sensorvorrichtung und/oder Geschwindigkeiten des ersten Warenträgers und des zweiten Warenträgers ermittelt werden und dass die Vorfahrtsentscheidung zu Gunsten des Warenträgers getroffen wird, der den geringeren Abstand und/oder die höhere Geschwindigkeit aufweist.
Schließlich kann das Verfahren zeitgleich für eine Vielzahl von in dem Hängewarenlager befindlichen Warenträger, insbesondere Hängetaschen, durchgeführt werden. So können parallel eine Vielzahl an individuellen Fahrwegen einzelner Warenträger, die sich gegebenenfalls kreuzen in dem Hängewarenlager abgewickelt beziehungsweise realisiert werden.
Die dritte Aufgabe wird mit dem eingangs genannten Verfahren durch folgende Schritte gelöst: Lagern der Warenträger in einem Lagerbereich des Hängewarenlagers, wobei insbesondere mögliche Auslagerungspfade der Warenträger gegenseitig versperrt werden, Auswählen eines Adressaten aus den in dem Lagerbereich befindlichen Warenträgem zum Auslagern eines in dem Adressaten aufgenommenen Lagerguts, Übermitteln einer ersten Botschaft an den Adressaten, wobei die erste Botschaft vorzugsweise eine Fahranweisung für den Adressaten aufweist, Übermitteln einer zweiten Botschaft an eine Vielzahl, insbesondere an die übrigen, der in dem Lagerbereich befindlichen Hängetaschen, wobei die zweite Botschaft bevorzugt eine Anweisung zum Freimachen eines Auslagerungspfads aufweist und/oder so interpretierbar ist, Freimachen eines aus dem Lagerbereich herausführenden Auslagerungspfades für den Adressaten in Abhängigkeit der zweiten Botschaft, und Starten eines Auslagerungsvorgangs des Adressaten und des darin aufgenommenen Lagerguts entlang des freigemachten Auslagerungspfads in Abhängigkeit der ersten Botschaft. Zum Freimachen des Auslagerungspfads und zum Auslagem des Lagerguts genügen zwei Botschaften, von denen zumindest eine oder beide gleichermaßen an eine Vielzahl von Warenträger gerichtet ist/sind. Diese führen dann das Freimachen und den Auslagerungsvorgang mittels autonomen oder zumindest teilautonomen Fahrens beziehungsweise Verlagerns durch. Dies kann auf Verkehrswegen des Netzes erfolgen, vorzugsweise auf einem Schienennetz, das die Warenträger autonom oder zumindest teilautonom befahren können. Dadurch kann ein individuelles Übermitteln von Nachrichten an einzelne der Warenträger vermieden oder zumindest auf ein Minimum reduziert werden. Bevorzugt findet jedoch auch keine globale Verarbeitung der Botschaften mittels aller Warenträger des Hängewarenlagers statt, da die Botschaften bevorzugt nur an Warenträger des Lagerbereichs gerichtet sind und/oder nur von diesen empfangen und/oder verarbeitet werden. Es ist denkbar, die Botschaften über eine Funkstrecke zu übermitteln, die bevorzugt nur den Lagerbereich abdeckt und/oder lokal versorgt. Es kann also eine möglichst geringe Datenrate beziehungsweise Nachrichtendichte erzielt werden, insbesondere sind Hängewarenlager mit mehr als 30.000 Auslagerungsvorgängen pro Stunde und bis zu oder gegebenenfalls mehr als 1.000.000 an der Lagerung, Steuerung und dafür erforderlichen Kommunikation teilnehmenden Warenträgem möglich. Ferner kann auch ein insbesondere für die Kommunikation erforderlicher Energieeinsatz auf ein Minimum reduziert werden.
Bevorzugt kann die erste Botschaft über eine erste Funkstrecke gesendet und mittels des Adressaten empfangen werden, wobei die zweite Botschaft mittels des Adressaten in Abhängigkeit des Empfangens der ersten Botschaft initiiert wird. Die Funkstrecke kann über ein Benachrichtigungsnetzwerk von einer zentralen Steuereinrichtung direkt zu dem Adressaten verlaufen. Die erste Botschaft wird vorzugsweise mittels des Adressaten verarbeitet, sodass in Abhängigkeit dieser Verarbeitung die zweite Botschaft initiiert werden kann. Der Adressat kann dazu vorzugsweise softwaretechnisch eingerichtet und/oder programmiert sein. Insbesondere können Regeln hinterlegt sein, deren Beachtung beziehungsweise Ausführung durch den Auslagerungspfad versperrenden Warenträger das Freimachen des Auslagerungspfads ermöglichen. Dadurch, dass das Initiieren mittels des Adressaten erfolgt, können sowohl die zentrale Steuereinrichtung als auch das Benachrichtigungsnetzwerk entlastet werden, also eine Nachrichtendichte reduziert werden. Für das Freimachen erforderliche Berechnungen können dezentral mittels der Warenträger selbst durchgeführt werden. Das Benachrichtigungsnetzwerk kann mehrstufig hierarchisch aufgebaut sein, insbesondere zumindest teilweise als Meshnetzwerk ausgeführt sein und zum Übermitteln von Nachrichten, die gleichzeitig an eine Vielzahl von zuvor festlegbaren Empfängern gerichtet sind, ausgelegt sein. Ferner kann es insbesondere zusätzlich eine Vielzahl an zwischen den Warenträgern selbst verlaufenden Funkstrecken aufweisen, z.B. nach einem bekannten Standard wie Bluetooth Low Energy (BLE). Ein solches Netzwerk ist aus einer Anmeldung derselben Anmelderin mit dem internen Aktenzeichen DE4720 bekannt, auf deren Inhalt hiermit Bezug genommen wird.
Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel erfolgen ein Prüfen, ob sich in dem Auslagerungspfad Warenträger befinden, ein Initiieren der zweiten Botschaft nur falls sich Warenträger in dem Auslagerungspfad befinden, und ein Befolgen einer Fahranweisung mittels des Adressaten falls der Auslagerungspfad unmittelbar nach dem Empfangen und Verarbeiten der ersten Botschaft bereits frei ist, oder, falls der Auslagerungspfad unmittelbar nach dem Empfangen und Verarbeiten der ersten Botschaft nicht frei ist ein Befolgen der Fahranweisung erst falls dieser freigemacht wurde, vorzugsweise von den Warenträgem der Weiterleitungskette. Falls der Auslagerungspfad bereits frei ist, sind also keine weiteren Botschaften erforderlich und der Adressat kann unmittelbar zum Befolgen seiner Fahranweisung losfahren. Dadurch kann der Datenverkehr weiter reduziert werden. Die Fahranweisungen können zum Befolgen in den Warenträger zwischengespeichert, vorzugsweise dort nach hinterlegten Regeln selbst generiert werden.
Alternativ oder zusätzlich wird die Fahranweisung an den Adressaten mittels der ersten Botschaft übermittelt und/oder eine Anweisung zum Freimachen des Auslagerungspfades wird mittels der zweiten Botschaft übermittelt. Der Adressat erhält die Fahranweisung also direkt, vorzugsweise direkt von der zentralen Steuereinrichtung. Dadurch ist das Ziel des Adressaten der zentralen Steuereinrichtung bekannt. Außerdem ist für den Vorgang der Auslagerung zwi- sehen der zentralen Steuereinrichtung und dem Adressaten nur diese eine erste Botschaft erforderlich. Eine Rücksendung von weiteren Botschaften an die sowie ein Ansprechen weiterer Warenträger - die gegebenenfalls den Auslagerungspfad versperren - mittels der zentralen Steuereinrichtung sind grundsätzlich nicht erforderlich.
Eine weitere Ausführungsform wird mit Generieren der zweiten Botschaft mittels des Adressaten, Übermitteln der zweiten Botschaft über zumindest eine Weiterleitungskette an die Warenträger, die den Auslagerungspfad versperren, Etablieren der Weiterleitungskette über eine Vielzahl an zweiten Funkstrecken, die zwischen den Warenträgem verlaufende, die den Auslagerungspfad versperren, und Speichern und Verarbeiten der zweiten Botschaft in jedem Warenträger, vorzugsweise in einem Speicherplatz, der pro Warenträger vorgesehen sein kann, sowie Weiterleiten der verarbeiteten zweiten Botschaft an einen benachbarten Warenträger zum Etablieren der Weiterleitungskette in den, den Auslagerungspfad versperrenden, Warenträgem. Es werden zwar eine Vielzahl an einzelnen zweiten Funkstrecken aufgebaut, wobei diese jedoch im Vergleich zu zwischen der zentralen Steuereinrichtung und den Warenträger verlaufenden Funkstrecken wesentlich kürzer und damit energieärmer etablierbar sind. Dadurch können ein Energieverbrauch, eine Nachrichtendichte sowie zum Übermitteln der Botschaften erforderliche Energiedichte in einem Funkraum des Hängewarenlagers auf ein Minimum reduziert werden. Besonders bevorzugt verläuft die Weiterleitungskette beziehungsweise die Vielzahl an zweiten Funkstrecken jeweils zwischen benachbarten Warenträgern. Dadurch können die Längen der zweiten Funkstrecken und damit der Energieverbrauch weiter reduziert werden. Außerdem kann ein Rechenaufwand in der zentralen Steuereinrichtung minimiert werden, da die zweite Botschaft dort nicht generiert und versendet werden muss.
Eine weitere vorteilhafte Möglichkeit besteht darin, dass die Weiterleitungskette mehrfach in umgekehrter Richtung zwischen dem Adressaten und einem als Endteilnehmer wirkenden Warenträger etabliert wird. Der Endteilnehmer ist vorzugsweise an einem Ende einer Lagerstraße des Lagerbereichs des Hängewarenlagers angeordnet, also am Ende des noch versperrten Auslagerungspfades. Dadurch können alle den Auslagerungspfad versperrenden Warenträger Informationen miteinander austauschen. Insbesondere kann so beispielsweise zunächst die Information, dass der Auslagerungspfad freizumachen ist in einem ersten Durchgang der Weiterleitungskette von dem Adressaten zu dem Endteilnehmer fließen. In einem zweiten Durchgang in umgekehrter Reihenfolge kann den Warenträger mitgeteilt werden, wieviel Raum zum Freimachen benötigt wird, und welche Fahranweisung sich aus dieser Information ergibt. In einem dritten Durchgang kann der Adressat mitteilen, dass er die Lagerstraße verlassen hat. Nach dem dritten Durchgang der Informationskette von dem Adressaten zu dem Endteilnehmer kann also den Warenträgern die Information vorliegen, dass sie wieder in die Lagerstraße zurückkehren können, um den Auslagerungsvorgang vollends zu beenden. Die zentrale Steuereinrichtung muss an diesen Vorgängen nicht beteiligt werden. Es ist jedoch denkbar, dass die zentrale Steuereinrichtung ähnlich eines Beobachters die Vorgänge in dem Lagerberiech nach dem Absenden der ersten Botschaft simuliert und dadurch über die Vorgänge im Lager ein zumindest simuliertes Bild aufweist. Dieses kann dann als Grundlage für folgende Auslagerungsvorgänge verwendet werden, ohne dass dazu weitere Botschaften und/oder Datenverkehr erforderlich sind, insbesondere über Funkstrecken.
Die, von den Auslagerungspfad versperrenden, Warenträgem jeweils verarbeitete und weitergeleitete zweite Botschaft enthält vorzugsweise eine Zusatzinformation gegenüber der vom Adressaten gesendeten zweiten Botschaft und der Endteilnehmer verwendet die erhaltene letzte zweite Botschaft zum Freimachen des Auslagerungspfades. Die zweite Botschaft wird somit nicht einfach nur weitergeleitet, sondern es wird von jedem Warenträger eine zusätzliche Information ergänzt, die dazu dient, um einen effizienten Auslagerungsvorgang durchzuführen. Beispielsweise können die von den Warenträgern verarbeiteten zweiten Botschaften jeweils eine Summe aus einer Länge des jeweiligen Warenträgers und einer Länge der davorliegenden Warenträger enthalten und der Endteilnehmer kann anhand der erhaltenen letzten zweiten Botschaft eine für den Auslagerungsvorgang des Adressaten erforderliche Wegstrecke oder Position ermitteln. Es wird somit eine Länge der versperrenden Warenträger zu einer Gesamtlänge aufsummiert, welche beispielsweise genutzt werden kann, um einen Abschnitt auf einer Rangierstraße zu sperren bzw. zu reservieren, der ausreichend groß ist, um die Anzahl der Warenträger aufzunehmen. Der Endteilnehmer kann somit einen Zielpunkt bestimmen, der ausreichend weit von der Lagerstraße entfernt ist, um dahinter Platz für alle Warenträger zu gewährleisten.
Ferner kann das Verfahren durch Generieren einer Vielzahl an Folgefahranweisungen, insbesondere mittels der versperrenden Warenträger selbst, für die den Auslagerungspfad versperrenden Warenträger und ein Befolgen der Folgefahranweisungen durch die versperrenden Warenträger zum Freimachen des Auslagerungspfads ausgeführt werden. Es ist denkbar, die zweite Botschaft von dem Adressaten über die Vielzahl an zweiten Funkstrecken zu senden, wobei die zweiten Funkstrecken die Weiterleitungskette aller Warenträger des Lagerbereichs bilden, die Weiterleitungskette alle Warenträger des Lagerbereichs, die den Auslagerungspfad versperren umfasst und jeweils eine der zweiten Funkstrecken zwischen zwei der Warenträger verläuft. Zwischen einzelnen Weiterleitungen der zweiten Botschaft können Berechnungsschritte liegen zum Generieren der Folgefahranweisungen. Dadurch kann eine dezentrale Berechnung und somit eine Entlastung der zentralen Steuereinrichtung erzielt werden.
Eine weitere bevorzugte Ausführungsform des Verfahrens wird mit Weitergeben eines individuellen Lagerorts im Lagerbereich pro Warenträger, Bereitstellen eines Speicherplatzes in den Warenträgern, Abspeichern des individuellen Lagerorts im Speicherplatz der jeweiligen Warenträger, Lagern der jeweiligen Warenträger an dem jeweils abgespeicherten individuellen Lagerort, Ändern der individuellen Lagerorte beim Durchlaufen der Weiterleitungsketten und Umlagern der den Auslagerungspfad versperrenden Warenträger in Abhängigkeit der geänderten individuellen Lagerorte zum Freimachen des Auslagerungspfads durchgeführt. So können die Warenträger autonom oder zumindest teilautonom den Auslagerungspfad freimachen. Die dazu erforderlichen Berechnungen sowie Steuervorgänge können dezentral von den Warenträger selbst durchgeführt werden. Diese sind dazu vorzugsweise programmiert. Besonders bevorzugt weisen alle Warenträger eine identische softwaretechnische Ausrüstung auf. Dadurch kann eine Komplexität der Gesamtsystems reduziert werden. Jeder der Warenträger kann dadurch wahlweise die Funktion des Adressaten oder einer der den Auslagerungspfad freimachenden Warenträger übernehmen. Entschieden werden kann dies anhand der ersten Botschaft, die jeweils mittels der zentralen Steuereinrichtung an einen bestimmten der Warenträger gerichtet ist oder in Folge anhand der zweiten Botschaft, die von dem Adressaten initiierbar ist. Es ist alternativ denkbar, dass zumindest mittels des Adressaten auch die zweite Botschaft empfangen und lediglich weitergesendet, also nicht selbst generiert wird. Es ist jedoch ebenso möglich, dass die erste Botschaft über die erste Funkstrecke gesendet und von den übrigen Warenträgern mitgehört, jedoch ignoriert wird, sofern eine mitgesendete ID des Adressaten nicht mit einer eigenen ID übereinstimmt. Anhand einer solchen Prüfung kann entscheiden werden, ob der jeweilige Warenträger als Adressat oder passiv lagernder Warenträger agiert. Anhand der zweiten Botschaft des Adressaten kann dann entschieden werden, ob die jeweilige Warenträger als den Auslagerungspfad freimachende Warenträger agiert. Bevorzugt können die erste und zweite Botschaft zu einer Gesamtnachricht zusammengefasst und diese gleichermaßen an die Warenträger des Lagerbereichs übermittelt werden. Die Gesamtnachricht kann an den Adressaten und die übrigen Warenträger des Lagerbereichs vorzugsweise in einem Vorgang, insbesondere über eine Funkstrecke in einem Sendevorgang übermittelt werden, also bevorzugt an alle Warenträger des Lagerbereichs in einem Vorgang und/oder quasi gleichzeitig. Dadurch wird individueller, an einzelne Warenträger gerichteter Datenverkehr eingespart, wobei dennoch alle Warenträger, die möglicherweise zum Freimachen des Auslagerungspfades benötigt werden und der Adressat mit dem angeforderten Lagergut über die für den Auslagerungsvorgang erforderlichen Informationen verfügen. Dieser Sendevorgang kann von einer zentralen Steuereinrichtung ausgelöst und mittels eines Benachrichtigungsnetzwerks übermittelt werden. Das Benachrichtigungsnetzwerk kann mehrstufig hierarchisch aufgebaut sein, insbesondere zumindest teilweise als Meshnetzwerk ausgeführt sein und zum Übermitteln von Nachrichten, die gleichzeitig an eine Vielzahl von zuvor festlegbaren Empfängern gerichtet sind, ausgelegt sein. Ein solches Netzwerk ist aus einer Anmeldung derselben Anmelderin mit dem internen Aktenzeichen DE4720 bekannt, auf deren Inhalt hiermit Bezug genommen wird. Die Gesamtnachricht kann beispielsweise eine Fahranweisung zur Durchführung einer Kreiselbewegung zwischen benachbarten Lagerstraßen des Lagerbereichs enthalten, vorzugsweise einer 180 Grad Kreiselbewegung.
Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel wird zunächst ein Gruppenidentifikationsmerkmals bereitgestellt und die Warenträger des Lagerbereichs zugewiesen. Bevorzugt wird das Gruppenidentifikationsmerkmal in jedem Warenträger des Lagerbereichs abgespeichert. Die Warenträger des Lagerbereichs können dadurch gruppiert werden. Also nicht nur physikalisch in dem Lagerbereich, sondern zusätzlich auch datentechnisch durch das einheitliche Gruppenidentifikationsmerkmal. Ein Empfangen und Speichern der Gesamtnachricht in dem jeweiligen Warenträger erfolgt in Abhängigkeit des Gruppenidentifikationsmerkmals. Dadurch ist es möglich die Warenträger des Lagerbereichs gemeinsam zu adressieren, anzusprechen und/oder diesen die Gesamtnachricht zu übermitteln.
Alternativ oder zusätzlich wird das Verfahren mit Vergeben eines individuellen Lagerorts im Lagerbereich pro Warenträger, Bereitstellen eines Speicherplatzes in den Warenträgem des Lagerbereichs, Abspeichern des individuellen Lagerorts im Speicherplatz des jeweiligen Wa- renträgers und Lagern des jeweiligen Warenträgers an dem abgespeicherten jeweiligen individuellen Lagerort durchgeführt. Vorzugsweise werden der Lagerort und/oder das Gruppenidentifikationsmerkmal erstmalig bei einer Einlagerung zugewiesen und abgespeichert, wobei bei einer Umgruppierung ein dynamisches Ändern des Lagerorts in dem Speicher des jeweiligen Warenträgers und vorzugsweise parallel dazu auch in der zentralen Steuereinrichtung erfolgen kann. Zusammen mit der Gruppennachricht ist dadurch eine eindeutige Kennzeichnung aller in dem Lagerbereich befindlichen Warenträger möglich. Bei Kenntnis des jeweiligen Lagerbereichs, wobei jedem Lagerbereich ein anderes Gruppenidentifikationsmerkmal zugeordnet sein kann, sind folglich mit diesem Kennzeichnungssystem alle Warenträger des Hängewarenlagers eineindeutig gekennzeichnet und mithin einzeln von der zentralen Steuereinrichtung adressierbar beziehungsweise ansprechbar. Gleichzeitig ist jeder Warenträger dadurch auch sein eigener Lagerort bekannt und eine eineindeutige Identifizierung möglich. Dadurch können Komplexität des Aufbaus der Botschaften beziehungsweise Gesamtnachricht sowie Speicherplatzbedarf eingespart werden.
Eine weitere Ausführungsform wird mit Übermitteln einer Fahranweisung für den Adressaten mittels der ersten Botschaft, Übermitteln des Gruppenidentifikationsmerkmals und des Lagerorts mittels der zweiten Botschaft, Empfangen der zu der Gesamtnachricht zusammengefassten Botschaften von dem jeweiligen Warenträger falls das gesendete Gruppenidentifikationsmerkmal der Botschaften mit dem abgespeicherten Gruppenidentifikationsmerkmal des jeweiligen Warenträgers übereinstimmt, Durchführen des Auslagerungsvorgangs mittels des Adressaten falls der empfangene individuelle Lagerort mit dem abgespeicherten Lagerort des Adressaten übereinstimmt, Freimachen des Auslagerungspfades für den Adressaten mittels der übrigen Warenträger des Lagerbereichs falls das empfangene Gruppenidentifikationsmerkmal der zweiten Botschaft mit dem jeweilig abgespeicherten Gruppenidentifikationsmerkmal übereinstimmt und der empfangene individuelle Lagerort mit dem abgespeicherten Lagerort nicht übereinstimmt durchgeführt. Es wird also zunächst von jedem mit der Gesamtnachricht beaufschlagten Warenträger geprüft, ob das gesendetes Gruppenidentifikationsmerkmal mit dem abgespeicherten Gruppenidentifikationsmerkmal übereinstimmt. Gespeichert und befolgt wird die Gesamtnachricht nur falls diese übereinstimmen. Vorteilhaft können alle Warenträger mit einer einzigen Gruppennachricht gleichzeitig angesprochen werden, wobei durch das Anhängen des Lagerorts und der Wegbeschreibung gleichzeitig die Auslagerung des Adressaten und die Umgruppierung der im Weg stehenden Warenträger ausgelöst werden kann. Dadurch können eine Nachrichtendichte und Datenrate, also eine Energiedichte beziehungsweise Energiebedarf eines entsprechenden Daten-/Funkverkehrs auf ein Minimum reduziert werden.
Eine weitere vorteilhafte Möglichkeit besteht darin, dass die Gesamtnachricht zentral abgesendet wird, insbesondere mittels der zentralen Steuereinrichtung und quasi gleichzeitig mittels den Warenträgem des Lagerbereichs Empfangen wird. Es ist denkbar, dass auch andere Warenträger des Hängewarenlagers die Gesamtnachricht empfangen, diese jedoch aufgrund des nicht übereinstimmenden Gmppenidentifikationsmerkmals ignorieren, also nicht bearbeiten und/oder abspeichem. Wie viele der Warenträger des Hänge Warenlagers die Gesamtnachricht tatsächlich empfangen und ignorieren, kann von einer Betriebsstrategie, insbeondere KI- gestützten Betriebs Strategie des Benachrichtigungsnetzwerks, insbesondere Meshnetzwerks abhängen. Es ist also denkbar, die nur an die Warenträger des Lagerbereichs gerichtete Gruppennachricht auch nur in einem Bereich des Lagerbereichs mittels Funk auszusenden, sodass bezogen auf das gesamte Hänge Warenlager eine Sendeleistungsdichte noch weiter reduziert werden kann.
Ferner kann das Verfahren durch Berechnen eines neuen Lagerorts innerhalb des Lagerbereichs nach dem Empfangen der Gesamtnachricht nach einer vorgegebenen Regel mittels der jeweiligen Warenträgers selbst und parallel dazu pro übrigem Warenträger in der zentralen Steuereinrichtung nach der Regel und Verlagern der übrigen Warenträger auf den neuen Lagerort innerhalb des Lagerbereichs und Speichern des neuen Lagerorts im Speicher des jeweiligen übrigen Warenträgers ausgeführt werden. Mit nur einer Gesamtnachricht können das Freimachen des Auslagerungspfades sowie das Umlagern ausgelöst werden, das Anhand der Regel durchgeführt wird. Dadurch, dass jeder der Warenträger in dem Lagerbereich die Regel kennt und darauf programmiert ist, diese auszuführen und auch die zentrale Steuereinrichtung als Systembeobachter anhand der Regel im Hintergrund mitrechnet, ist der Systemzustand in der zentralen Steuereinrichtung jederzeit bekannt, beispielsweise für den nächsten Auslagerungsvorgang in dem Lagerbereich, obwohl sich Waren träger nach jedem Auslagerungsvor- gang an neuen Lagerorten befinden können. Dies kann ohne explizite Rückmeldung der einzelnen Warenträger des Lagerbereichs erfolgen, was ebenfalls eine die Nachrichtendichte und Datenrate, also die Energiedichte beziehungsweise Energiebedarf des entsprechenden Daten- /Funkverkehrs noch weiter reduziert. Das Freimachen das Auslagerungspfades sowie die Auslagerung können vorzugsweise durch ein Kreisen um 180 Grad innerhalb von zwei parallelen Lagerstraßen des Lagerbereichs, ein Umrunden des Lagerbereichs auf einer diesen umgebende weitere Straße des Hänge Warenlagers und/oder durch Herausfahren auf eine Rangierstraße mit anschließender Rückkehr in den Lagerbereich erfolgen. Wobei der Adressat an dieser Bewegung jeweils nicht teilnimmt und stattdessen einfach den Lagerbereich in Richtung seines neuen Zielortes verlässt, sobald der Auslagerungspfad frei ist. Nach diesem Vorgang sind die Warenträger durch das Abspeichern des neuen Lagerorts bereit für die nächste Auslagerung.
Die zweite Aufgabe wird zudem durch den eingangs genannten Warenträger, insbesondere eine Hängetasche, durch folgende Merkmale gelöst: eine Recheneinheit zum Speichern, Verarbeiten und/oder Steuern eines, bevorzugt innerhalb des Hängewarenlagers und zwischen einem Startpunkt und einem Zielpunkt liegenden, Fahrwegs des Warenträgers, einen Warenträgeradapter, insbesondere Rolladapter, zum autonomen und selbstangetriebenen Bewegen des Warenträgers entlang des Fahrwegs, eine mit dem Warenträger mitfahrende omnidirektionale Annäherungssensorvorrichtung und eine mit dem Warenträger mitfahrende richtungsgebundene Annäherungssensorvorrichtung, wobei die Recheneinheit dazu ausgebildet ist, eine Geschwindigkeit des Warenträgers auf dem Fahrweg in Abhängigkeit der zwei Annäherungs- sensorvorrichtungen zu steuern. Vorzugsweise ist mittels der Recheneinheit ein Startpunkt und/oder Zielpunkt des Fahrwegs empfangbar, speicherbar und/oder verarbeitbar, wobei insbesondere der zwischen dem Start- und Zielpunkt liegende Fahrweg mittels der Recheneinheit autonom ermittelbar und kollisionsfrei steuerbar ist. Alternativ ist jedoch auch der gesamte Fahrweg mittels einer zentralen Steuereinrichtung des Hängewarenlagers vorgebbar und an die Recheneinheit übermittelbar.
Es ist vorteilhaft, wenn die Recheneinheit dazu ausgebildet ist, einen Startpunkt und/oder Zielpunkt des Fahrwegs zu empfangen, zu verarbeiten und, vorzugsweise in einer Speichereinheit, zu speichern, einen zwischen dem Startpunkt und Zielpunkt liegenden Fahrweg autonom zu ermitteln und den Warenträger kollisionsfrei entlang des Fahrwegs zu steuern. Alternativ oder zusätzlich kann die Recheneinheit auch dazu ausgebildet sein, einen vorgegebenen Fahrweg, z.B. vom Startpunkt zum Zielpunkt, von einer zentralen Steuereinrichtung des Hängewarenlagers zu erhalten und den Warenträger kollisionsfrei entlang des vorgegebenen Fahrwegs zu steuern. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist der Warenträger eine Aufnahmeeinheit zur Aufnahme des Lagerguts auf, welche mittels eines Gehänges lösbar mit dem Rolladapter verbunden ist, insbesondere eingehängt, wobei die Aufnahmeeinheit vorzugsweise ein biegeschlaffes Taschenmaterial oder einen Transportbehälter oder einen Flüssigkeitsbehälter umfasst. Dadurch ist ein einfaches Nachrüsten oder ein Austausch möglich und ggf. ein Mischbetrieb mit verschiedenen Aufnahmeeinheiten.
Die erste Aufgabe wird zudem mit dem eingangs genannten Hänge Warenlager durch folgende Merkmale gelöst: eine Steuerung, die dazu ausgebildet ist, einen Adressaten aus den in dem Lagerbereich befindlichen Warenträgem zum Auslagern eines in dem Adressaten aufgenommenen Lagerguts auszuwählen sowie zumindest einen Streckenabschnitt des Netzes in Abhängigkeit der Auswahl des Adressaten zu sperren, sodass der zumindest eine gesperrte Streckenabschnitt für eine Dauer eines Auslagerungsvorgangs des in dem Adressaten aufgenommenen Lagerguts exklusiv, insbesondere exklusiv von dem Adressaten und/oder für den Auslagerungsvorgang erforderliche Fremdbewegungen von Hängetaschen, verwendbar ist, wobei der Lagerbereich des Netzes schleppkettenlos, mitnehmerfrei und vorzugsweise stellelementefrei ist. Dadurch kann das Netz konfliktfrei von den Warenträgem genutzt werden. Es kann für eine Vielzahl an autonom oder zumindest teilautonom fahrbaren Warenträgem, insbesondere Hängetaschen, beispielsweise mit bis zu einer Million einzelnen Hängetaschen, Auslage- mngsvorgänge und/oder Sortiervorgänge, insbesondere bis zu 30.000 pro Stunde, eine konfliktfreie und effiziente gemeinsame Ressourcennutzung erfolgen. Das Hängewarenlager ist insbesondere zum Durchführen eines vorab beschriebenen Verfahrens ausgelegt, eingerichtet und/oder programmiert. Insofern ergeben sich auch die vorab beschriebenen Vorteile. Das Hänge Warenlager, insbesondere der Lagerbereich, ist insbesondere auch stellelementefrei. Insbesondere wirkt das Netz des Hängewarenlagers, insbesondere zumindest des Lagerbereichs, mit den dieses/diesen befahrenden Warenträger stellelementefrei zusammen, wobei eine Querdynamik, insbesondere Abbiegevorgänge, mittels der Querdynamiksteuemng des jeweiligen Warenträgers beziehungsweise des Trägeradapters der Warenträgers steuerbar sind und das Netz für die Abbiegevorgänge passiv ausgebildet ist. Insbesondere ist das Netz für zumindest einen Abbiegevorgang der jeweiligen Hängetasche zum Einfahren in den oder Verlassen des Lagerbereichs, insbesondere einer Lagerstraße des Lagerbereichs, passiv ausgebil- det. Eine dazu befahrbare und von einer Schnellstraße und/oder Rangierstraße in den Lagerbereich mündende Kreuzung ist dazu - im Vergleich zu einer als stellbare Weiche bezeichnete Verzweigung - stellelementefrei ausgebildet.
Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel des Hängewarenlagers ist vorgesehen, dass die Steuerung eine zentrale Steuereinrichtung zum Auswählen des Adressaten und eine Vielzahl von dezentral innerhalb des Hängewarenlagers angeordneten Schiedsrichtersteuerungen zum Sperren des zumindest einen Streckenabschnitts aufweist. Insbesondere deckt jede der Schiedsrichtersteuerungen einen Bereich des Hängewarenlagers ab, z.B. jeweils einen der Lagerbereiche oder jeweils in Blöcke zusammengefasste parallel zueinander angeordnete Lagerstraßen plus diese jeweils umgebende Rangierstraßen. So kann ein dezentrales Ressourcenmanagement erfolgen, was einen guten Kompromiss zwischen vergleichsweise kommunikationsintensiver Schwarmintelligenz und zentraler Steuerung ermöglicht, wobei über die Schiedsrichtersteuerungen noch ein gewisser Einblick in die Vorgänge innerhalb des Hängewarenla- gers und dennoch eine maximale Skalierbarkeit möglich sind. Es ist denkbar, dass die Schiedsrichteteuerungen autark im Sinne von verteilter Intelligenz innerhalb des Hängewarenlagers angeordnet sind, wobei dies wahlweise gänzlich autark oder mit einer Rückmeldung und/oder Ansteuerung an die/ mittels der zentrale/n Steuereinrichtung erfolgen kann. Es ist denkbar, dass die Rückmeldungen zusammengefasste, verdichtete und/oder aufbereitete Informationen aufweisen, spezielle Anfragen der zentralen Steuervorrichtung bearbeiten und beantworten können, was im Vergleich zu einer 100%-Überwachung aller Warenträger einen vergleichsweisen geringen Datenverkehr benötigt. Zur Erhöhung einer Betriebssicherheit können die Schiedsrichtersteuerungen redundant ausgelegt sein, beispielsweise jeweils dreifach vorgesehen sein, wobei Daten dann als korrekt bewertet werden, wenn zwei der dabei parallel erzeugten drei Ergebnisse übereinstimmen. So kann auch bei Ausfall einer der Einheiten ein störungsfreier Weiterbetrieb erfolgen. Für die dezentrale Steuerung kann eine Vielzahl an zwischen der jeweiligen Schiedsrichtersteuerung und den Warenträgem und/oder zwischen den Warenträgem selbst verlaufenden zweiten Funkstrecken vorgesehen sein, z.B. nach einem bekannten Standard wie Bluetooth Low Energy (BLE). Ein solches Netzwerk ist aus einer Anmeldung derselben Anmelderin mit dem internen Aktenzeichen DE4720 bekannt, auf deren Inhalt hiermit Bezug genommen wird. Die Funkstrecken verlaufen dann zwischen den Warenträgern und der Schiedsrichtersteuemng. Eine Kommunikation zwischen dem Adressaten und/oder der jeweiligen Schiedsrichtersteuemngen und der zentralen Steuereinrichtung kann über eine erste Funkstrecke des Benachrichtigungsnetzwerkes verlaufen. Es kann jedoch auch zwischen den jeweiligen Schiedsrichtersteuerungen und der zentralen Steuereinrichtung entweder gar keine Verbindung im Sinne von autarkem Handeln zum Einsparen von Datenverkehr oder eine separate dritte Strecke vorgesehen sein.
Die dritte Aufgabe wird weiters mit dem eingangs genannten Hängewarenlager durch folgende Merkmale gelöst: zumindest einen Lagerbereich zum Lagern der Warenträger, eine zentrale Steuereinrichtung, die dazu ausgebildet ist, einen Adressaten aus den in dem Lagerbereich befindlichen Warenträgern zum Auslagem eines in dem Adressaten aufgenommenen Lagerguts auszuwählen und ein Benachrichtigungsnetzwerk, insbesondere mit einer ersten Eunkstrecke und einer Vielzahl an zwischen den Warenträger etablierbaren zweiten Eunkstre- cken, welches dazu ausgebildet ist, eine erste Botschaft an den Adressaten und eine zweite Botschaft an eine Vielzahl, insbesondere an die übrigen, der in dem Lagerbereich befindlichen Warenträger zu übermitteln, wobei die zentrale Steuereinrichtung ferner dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit der zweiten Botschaft einen aus dem Lagerbereich herausführenden Auslagerungspfad für den Adressaten freizumachen und in Abhängigkeit der ersten Botschaft einen Auslagerungsvorgang des Adressaten und des darin aufgenommenen Lagerguts entlang des freigemachten Auslagerungspfads zu starten. Dadurch ist es möglich, insbesondere mit bis zu oder gegebenenfalls über einer Million einzelnen Hängetaschen, Auslagerungsvorgänge und/oder Sortiervorgänge, insbesondere bis zu 30.000 pro Stunde, mit einer möglichst geringen Datenrate beziehungsweise Nachrichtendichte sowie besonders geringen Eunkleistungs- dichte durchzuführen. Das Hängewarenlager ist insbesondere zum Durchführen eines vorab beschriebenen Verfahrens eingerichtet, ausgelegt und/oder programmiert. Insofern ergeben sich auch die vorab beschriebenen Vorteile.
Vorzugsweise umfasst der Lagerbereich eine Anzahl von parallelen Lagerstraßen und das Netz umfasst zumindest eine, vorzugsweise orthogonal zur Anzahl von parallelen Lagerstra- ßen angeordnete, Rangierstraße, in welche die Anzahl von parallelen Lagerstraßen münden, sowie zumindest eine Schnellstraße, die an einer dem Lagerbereich angewandten Seite der Rangierstraße angeordnet ist und parallel dazu verläuft. Dadurch ergibt sich eine vorteilhafte strukturelle Konfiguration des Netzes, die eine einfache und rasche Auslagerung der Warenträger ermöglicht. Vorzugsweise sind beidseitig der Lagerstraßen des Lagerbereichs jeweils eine Rangierstraße und eine Schnellstraße vorgesehen, wodurch die Elexibilität weiter erhöht wird. Weiters ist es vorteilhaft, wenn jeweils zwischen zwei in Längsrichtung der Lagerstraßen benachbart angeordneten Lagerbereichen zwei Rangierstraßen und eine dazwischenliegende Schnellstraße vorgesehen sind.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform sind drei benachbarte, vorzugsweise unmittelbar aneinander angrenzende, Kreuzungsmodule vorgesehen, wobei das mittlere Kreuzungsmodul zumindest einen Teil der Schnellstraße ausbildet und die außenliegenden Kreuzungsmodule jeweils zumindest einen Teil der jeweiligen Rangierstraße ausbilden. Jedes der Kreuzungsmodule weist vorzugsweise vier Eingänge auf, wobei jeder Eingang mit den jeweils anderen drei Eingängen verbunden ist, wobei die Kreuzungsmodule vorzugsweise rotationssymmetrisch ausgebildet sind. Dadurch können Netze unterschiedlicher Größe und mit unterschiedlichem Layout einfach und flexibel mit wenigen standardisierten Komponenten aufgebaut werden.
Die vierte Aufgabe wird mit dem eingangs genannten Hängewarenlager durch folgende Merkmale gelöst: Eine Vielzahl an Ebenen, wobei jede der Ebenen ein Netz insbesondere Schienennetz, umfasst, auf dem die Warenträger autonom oder zumindest teilautonom fahrbar sind, je Netz zumindest einen Lagerbereich mit einer Mehrzahl von parallel zueinander angeordneten Lager Straßen zum Lagern der Warenträger und der in den Warenträgern auf genommenen Lagergüter, je Netz zumindest eine Rangierstraße in die die Lagerstraßen einmünden, je Netz zumindest eine Schnellstraße die der zumindest einen Rangierstraße nachgeschaltet ist und parallel dazu angeordnet ist, je Ebene einen dem Netz insbesondere der Schnellstraße des Netzes nachgeschalteten Übergabepuffer zum Vorsortieren der in den Warenträgem auf genommenen Lagergüter, zumindest eine vorzugsweise vertikal fördernde und den Übergabepuffern der Ebenen nachgeschaltete Förderanlage zum Endsortieren der Warenträger und der in den Warenträgern aufgenommenen Lagergüter in einer vorgegebenen oder vorgebbaren Reihenfolge, vorzugsweise je Netz zumindest einen sperrbaren Streckenabschnitt. Dadurch kann eine Lagerung einer Vielzahl von Lagergütern mit relativ geringem Platzbedarf und mit relativ kurzen Wegen für die Einlagerung und Auslagerung erfolgen.
Es ist vorteilhaft, wenn mehrere Rangierstraßen vorgesehen sind, welche die Lagerstraßen des Lagerbereichs ringförmig oder rechteckförmig umgeben und/oder dass mehrere Schnellstraßen vorgesehen sind, welche die Lagerstraßen des Lagerbereichs und vorzugsweise mehreren Rangierstraßen ringförmig oder rechteckförmig umgeben. Dadurch kann die Flexibilität der
Bewegungsabläufe erhöht werden und die erforderlichen Wege gering gehalten werden.
Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der nachfolgenden Figuren näher erläutert.
Es zeigen jeweils in stark vereinfachter, schematischer Darstellung:
Fig. 1 eine schematische dreidimensionale Ansicht von schräg seitlich vorne oben eines Hänge Warenlagers;
Fig. 2 eine schematische Seitenansicht einer Hängetasche für das in Figur 1 gezeigte Hängewarenlager;
Fig. 3 eine schematische dreidimensionale Ansicht von schräg seitlich oben auf mehrere der in Figur 2 gezeigten Hängetaschen an einem Schienennetz;
Fig. 4 eine schematische Ansicht einer Ebene eines Hängewarenlagers zur Verdeutlichung einer Auslagerung mit einer Umkehr einer Bewegungsrichtung;
Fig. 5 eine schematische Ansicht der Ebene des Hängewarenlagers zur Verdeutlichung einer Auslagerung mit einer Umrundung/einem Pendeln;
Fig. 6 bis Fig. 9 jeweils eine schematische Ansicht eines Lagerbereichs des Hängewarenlagers mit zwei Lagerstraßen zur detaillierten Verdeutlichung von Steuervorgängen für die in Figur 4 dargestellte Auslagerung;
Fig. 10 eine schematische Detailansicht analog der Ansicht aus Figur 8 eines Teils einer Ebene des Hänge Warenlagers zum Verdeutlichen einer Sperrung zumindest eines Streckenabschnitts eines Netzes des Hänge Warenlagers;
Fig. 11 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Steuern des Hängewarenlagers, insbesondere zum Sperren des Streckenabschnitts;
Fig. 12 eine Ansicht eines Teils einer Ebene des in Fig.l gezeigten Hängewarenlagers, mit von Rolladapter einzeln und in einer Kolonne befahrenen Fahrwegen; - ZI -
Fig. 13 eine Teilansicht einer Kreuzung der in Figur 12 dargestellten Ebene zur Verdeutlichung einer Kollisionsvermeidung;
Fig. 14 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Hängewarenlagers;
Fig. 15 eine schematische Ansicht einer Ebene eines Hängewarenlagers zur Verdeutlichung einer Auslagerung mit einer Umkehr einer Bewegungsrichtung;
Fig. 16 eine schematische Ansicht der Ebene des Hängewarenlagers zur Verdeutlichung einer Auslagerung mit einer Umrundung/einem Pendeln;
Fig. 17 bis Fig.20 jeweils eine schematische Ansicht eines Lagerbereichs des Hängewarenlagers mit zwei Lagerstraßen zur detaillierten Verdeutlichung von Steuervorgängen für die in Figur 15 dargestellte Auslagerung;
Fig. 21 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Steuern und Betreiben des in den vorhergehenden Figuren gezeigten Hängewarenlagers;
Fig. 22 eine schematische Ansicht einer Ebene eines Hängewarenlagers zur Verdeutlichung einer Auslagerung mit einer Umkehr einer Bewegungsrichtung;
Fig. 23 eine schematische Ansicht der Ebene des Hängewarenlagers zur Verdeutlichung einer Auslagerung mit einer Umrundung/einem Pendeln;
Fig. 24 eine schematische Ansicht eines Lagerbereichs des Hängewarenlagers mit zwei Lagerstraßen zur Verdeutlichung einer Übermittlung von zwei Botschaften; und
Fig. 25 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Steuern und Betreiben des in den vorhergehenden Figuren gezeigten Hängewarenlagers.
Einführend sei festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen werden, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen werden können. Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z.B. oben, unten, seitlich usw. auf die unmittelbar beschriebene sowie dargestellte Figur bezogen und sind diese Lageangaben bei einer Lageänderung sinngemäß auf die neue Lage zu übertragen. FIGURENBESCHREIBUNG
Bevor die Erfindung im Detail beschrieben wird, ist darauf hinzuweisen, dass sie nicht auf die jeweiligen Bauteile der Einrichtung sowie die jeweiligen Verfahrensschritte beschränkt ist, da diese Bauteile und Verfahren variieren können. Die hier verwendeten Begriffe sind lediglich dafür bestimmt, besondere Ausführungsformen zu beschreiben und, werden nicht einschränkend verwendet. Wenn zudem in der Beschreibung oder in den Ansprüchen die Einzahl oder unbestimmte Artikel verwendet werden, bezieht sich dies auch auf die Mehrzahl dieser Elemente, solange nicht der Gesamtzusammenhang eindeutig etwas Anderes deutlich macht.
Figur 1 zeigt eine schematische dreidimensionale Ansicht von schräg seitlich vorne oben eines Hänge Warenlagers 1 für hängend zu lagernde Lagergüter 3. Das Hänge Warenlager 1 umfasst ein Netz 49, insbesondere Schienennetz, und eine Vielzahl von Warenträgern 5 zur Aufnahme jeweils eines Lagerguts 3. Das Hänge Warenlager 1 ist im gezeigten Beispiel als Hängetaschenlager ausgebildet, wobei die Warenträger 5 als Hängetaschen ausgebildet sind. Die Warenträger 5, insbesondere Hängetaschen, sind selbstfahrend ausgebildet und weisen jeweils eine mitfahrende Längs- und Querdynamiksteuerung auf. Nachfolgend wird auf die konkrete Ausführung des Hängetaschenlagers Bezug genommen. Von der Erfindung sind jedoch auch andersartige Hängewarenlager 1 mit umfasst, die statt Hängetaschen anders ausgebildete Warenträger aufweisen können. Die Begriffe Hänge Warenlager und Hängetaschenlager sowie Warenträger und Hängetasche werden der Einfachheit nachfolgend teilweise synonym verwendet.
Das Hängetaschenlager 1 weist im gezeigten Beispiel zumindest zwei Ebenen 9, 13 auf, hier insgesamt vier, wobei beispielhaft eine erste Ebene 9 und eine zweite Ebene 13 mit Bezugszeichen versehen sind. Es sind mehr oder weniger Ebenen denkbar, beispielsweise 10 Ebenen oder mehr, die vertikal übereinander angeordnet sind. In jeder Ebene 9, 13 ist ein Netz 49, insbesondere Schienennetz, vorgesehen.
Jede der Ebenen 9, 13 des Hängetaschenlagers 1 weisen jeweils einen Übergabepuffer 7, 11 auf, von denen ebenfalls nur ein erster Übergabepuffer 7 und ein zweiter Übergabepuffer 11 mit Bezugszeichen versehen sind. Das Hängetaschenlager 1 dient zum Aufnehmen, Lagern, Sortieren und/oder Auslagern von Lagergütern 3. Wahlweise als reines Lager oder Sortiervorrichtung. Die Übergabepuffer 7,11 sind vorzugsweise vertikal übereinander angeordnet, was mittels einer Linie 27 symbolisiert ist. Es ist jedoch auch denkbar, nur zumindest zwei der Übergabepuffer 7,11 übereinander anzuordnen und/oder diese schräg zu einer senkrechten Raumrichtung entlang der Linie 27 anzuordnen.
Entlang der gedachten Linie 27 entlang der die Übergabepuffer 7,11 angeordnet sind, verläuft auch eine Ringförderanlage 23, vorzugsweise eine Vielzahl solcher. Die Übergabepuffer 7,11 sind so benachbart zu der Ringförderanlage 23 angeordnet, dass die Lagergüter 3 von diesen in die Ringförderanlage 23 übergeben werden können und/oder von dieser in die Ebenen 9,13 beziehungsweise die Übergabepuffer 7, 11 der Ebenen 9, 13 eingelagert werden können.
In einem Ausführungsbeispiel können die Lagergüter 3 direkt in die Ringförderanlage 23 übergeben werden. Bevorzugt werden die Lagergüter 3 jedoch befindlich in einer Hängetasche 5 in die Ringförderanlage 23 übergeben. Besonders bevorzugt erfolgt ein autonomes Antreiben, insbesondere mittels eines mitfahrenden elektrischen Antriebs, Steuern und/oder Bewegen der gesamten Hängetasche 5 vor dem Bereitstellen, beim Bereitstellen und/oder Übergeben der Hängetasche 5. Das Verfahren erfolgt vorzugsweise unter Verwendung von beziehungsweise mittels elektrischen Antrieben, insbesondere schleppkettenlos und/oder mitnehmerfrei. Das Hängetaschenlager 1 ist dazu beispielsweise zumindest bereichsweise oder gänzlich schleppkettenlos und/oder mitnehmerfrei aufgebaut, vorzugsweise zumindest innerhalb der Ebenen 9, 13.
Dazu weist das Hängetaschenlager 1 das Netz 49, beispielsweise ein Schienennetz mit Verbindungsabschnitten und Verzweigungen wie Kreuzungen und/oder Weichen auf. Bevorzugt handelt es sich um ein Gitter mit geradlinigen und durch die Kreuzungen und/oder Weichen aneinander angeschlossenen Schienen. Beispielsweise mir rechteckförmigen Netzmaschen.
Um die Lagergüter 3 in das Hängetaschenlager 1, insbesondere in einen in den nachfolgenden Figuren noch näher beschriebenen Lagerbereich 401 des Netzes 49, einzulagem ist, weist dieses eine Übergabestelle 53 auf, über die die einzelnen Lagergüter 3 in einzelne Hängetaschen 5 übergeben werden. Bevorzugt wird pro Hängetasche 5 nur jeweils eines der Lagergüter 3 übergeben. Mehrere sind jedoch auch denkbar, sofern diese in der entsprechenden Hängetasche 5 Platz finden. In der Übergabestelle 53 können die Lagergüter 3 optional gepuffert werden und direkt in die Hängetaschen 5 übergeben werden. Dazu können die Hängetaschen 5 die Übergabestelle 53 ansteuern, insbesondere autonom oder teilautonom über das Netz 49 zur Übergabestelle 53 fahren, und nach dem Übergeben dann, vorzugsweise wiederum autonom, an einen festgelegten oder festlegbaren Lagerplatz des Hängetaschenlagers 1 weiterfahren.
An einer Entladestation 55 des Hängetaschenlagers 1 werden die Lagergüter 3 aus der Ringförderanlage 23 wieder entnommen und stehen dort vorzugsweise in einer vorgegebenen oder vorgebbaren Reihenfolge 15 zur Verfügung. Es ist denkbar, dass dazu eine Kolonne von Hängetaschen 5 in der gewünschten Reihenfolge 15 aus der Ringförderanlage 23 in die Entladestation 55 einfahren beziehungsweise von der Ringförderanlage 23 in diese übergeben, dort entladen werden und dann wieder für eine weitere Beladung zurückfahren. Die Entladestation 55 kann innerhalb oder außerhalb einer der Ebenen 9, 13, bevorzugt in einer untersten Ebene, angeordnet sein.
Alternativ ist es jedoch auch denkbar, dass die Hängetaschen 5 mittels der Ringförderanlage 23 gefördert und an der Entladestation 55 in der gewünschten Reihenfolge entladen und mittels der Ringförderanlage 23 sofort leer wieder in des Hängetaschenlager 1 zurücktransportiert werden, also ohne dass die jeweiligen Hängetaschen 5 in der Entladestation 55 verbleiben oder dort zur Verfügung stehen, beispielsweise um nach dem Entladen an die Übergabestelle 53 weiterzufahren oder weitertransportiert zu werden.
Besonders bevorzugt sind die Hängetaschen 5 so ausgelegt, dass diese autonom das Netz 49 befahren. Hängetaschenlager 1 mit autonom fahrenden Hängetaschen 5 sind bekannt und beispielsweise in der DE10 2018 128 417 Al beschrieben, sodass hier auf eine detailliertere Beschreibung verzichtet wird. Vorzugsweise ist für eine Überwachung und Steuerung des Hängetaschenlagers 1, insbesondere zur Vorgabe der gewünschten Reihenfolge 15 und Steuerung der Ringförderanlage 23 eine Steuereinrichtung 25 vorgesehen, die mit den Funktionseinheiten des Hängetaschenlagers 1 Informationen austauscht. Figur 2 zeigt eine schematische Seitenansicht eines als Hängetasche 5 ausgebildeten Warenträgers 5 für das in Figur 1 gezeigte Hängetaschenlager 1 und Figur 3 eine dreidimensionale Ansicht mehrerer der in Figur 2 gezeigten Hängetaschen 5, eingehängt in das beispielsweise als Schienennetz ausgelegte Netz 49. Dazu weisen die Hängetaschen 5 jeweils einen Rolladapter 61 mit Rädern 57 auf. Die Rolladapter 61 sind mittels einer durch das Bezugszeichen 59 lediglich angedeuteten Antriebsenergie und einen diese nutzenden Antrieb antreibbar. Die Hängetaschen 5 sind vorzugsweise mehrteilig zweiteilig ausgeführt und können den Rolladapter 61 und ein daran, insbesondere zerstörungsfrei wieder lösbar, auf gehängtes beziehungsweise aufhängbares Taschenmaterial aufweisen. Das Taschenmaterialkann beispielsweise ein beigeschlaffes und/oder faltbares Material aufweisen, in dem ein Lagergut 3 aufnehmbar ist.
Allgemein sind die Warenträger 5 jedoch nicht auf das genannte, vorzugsweise biegeschlaffe, Taschenmaterial beschränkt. Anstatt des Taschenmaterials könnte beispielsweis auch ein geeigneter Bügel zur hängenden Aufnahme von Kleidungsstücken vorgesehen sein, der mit dem Rolladapter 61 verbindbar ist. Auch könnte der Warenträger 5 einen im Wesentlichen starren Transportbehälter, wie z.B. eine Kiste, umfassen, die in geeigneter Weiser hängend am Rolladapter 61 befestigt ist. Weiters wäre es denkbar, dass der Warenträger 5 einen Flüssigkeitsbehälter, z.B. eine Flasche, umfasst, die wiederum in geeigneter Weise hängend am Rolladapter 61 befestigt ist.
In Figur 3 ist mittels eines Doppelpfeils 51 eine mögliche Bewegungsrichtungen der Hängetaschen 5 im Netz 49 angedeutet. Die Hängetaschen 5, insbesondere deren Rolladapter 61, sind zum autonomen oder teilautonomen Fahren auf dem Netz 49 eingerichtet, programmiert und/oder ausgelegt.
Dazu können die Hängetaschen 5, insbesondere die Rolladapter 61, den eigenen Antrieb, vorzugsweise elektrischen Antrieb, und jeweils eine eigene Längs- und Querdynamiksteuerung aufweisen. Mittels der Längs Steuerung sind vorzugsweise zumindest zwei Fahrzustände der folgenden Gruppe stellbar: Halten und Vorwärtsfahren. Bevorzugt aus der Gruppe: Rückwärtsfahren, Halten und Vorwärtsfahren. Besonderes bevorzugt sind dabei jeweils unterschiedliche Geschwindigkeiten und/oder transiente Fahrzustände stellbar, insbesondere in Kombination mit einer Längsbeschleunigungsregelung/-steuerung. Die Längsdynamiksteue- rung kann in einer besonderen Ausgestaltung insbesondere als eigenen Antrieb einen Elektromotor aufweisen und zumindest einen Fahrzustand der Gruppe: „Vorwärtsfahren, Rückwärtsfahren, Halten, beschleunigtes Vorwärtsfahren, beschleunigtes Rückwärtsfahren, gebremstes Vorwärtsfahren, gebremstes Rückwärtsfahren“ stellen. Die Querdynamiksteuerung kann insbesondere elektrisch ansteuerbare Lenkelemente aufweisen und zumindest einen Fahrzustand der Gruppe: Geradeaus fahren, links abbiegen, rechts abbiegen stellen.
Bevorzugt kann das Netz 49 passiv ausgelegt sein, also stellelementefrei. Unter stellelementefrei kann verstanden werden, dass das Netz 49 keine eine Querdynamik der Rolladapter 61 beziehungsweise Hängetaschen 5 beeinflussenden aktiven Stellelemente aufweist, an denen sich Räder oder Anlageflächen quer zur Fahrtrichtung zum Bewirken einer netzseitig einstellbaren Richtungsänderung abstützen können, wie sie beispielsweise von klassischen einstellbaren Weichen bekannt sind.
Besonders bevorzugt ist das Netz 49 jeder Ebene horizontal oder im Wesentlichen horizontal aufgebaut. Unter im Wesentlichen horizontal kann hier verstanden werden, dass die darauf fahrenden Rolladapter 61 in einem Stillstand nicht schwerkraftinduziert selbsttätig wegrollen, also vorzugsweise feststellbremsenlos aufgebaut sein können. Der Antrieb ist in diesem Fall also schwerkraftfrei, mithin nicht schwerkraftinduziert. Außerdem kann der Antrieb als elektrischer Antrieb ausgelegt sein, wobei die Längsdynamiksteuerung beziehungsweise der Antrieb schleppkettenlos, schwerkraftlos und/oder mitnehmerfrei erfolgen/sein können.
In Figur 2 ist die Hängetasche 5 mit in dieser aufgenommenem Lagergut 3 dargestellt. Das Lagergut 3 befindet sich innerhalb eines U-förmig herabhängenden Taschenmaterials, insbesondere biegeschlaffen Materials. Eine Be- und Entladung kann insbesondere von oben oder seitlich erfolgen. Wie oben erwähnt, könnte der Warenträger 5 jedoch auch anders ausgebildet sein und z.B. einen starren Transportbehälter oder einen Flüssigkeitsbehälter umfassen. Das Lagergut 3 wäre im letzteren Fall eine entsprechende Flüssigkeit.
Figur 4 zeigt eine schematische Ansicht einer Ebene des Hängewaren 1, beispielsweise der
Ebene 9 des vorab beschriebenen Hängetaschenlagers 1. Die Ebene 9 ist nur teilweise darge- stellt, wobei Dimensionen und Anzahl einzelner hier beschriebener Elemente der Eben 9 abhängig von Anforderungen an das Hängetaschenlager 1 variiert werden können. Ebenso kann die Anzahl der Ebenen selbst variiert werden.
Soweit nicht explizit erwähnt, wird auf die folgenden Figuren ebenfalls Bezug genommen. Die nur teilweise dargestellte Ebene 9 weist das Netz 49 mit einer Vielzahl an Schienen auf. Das Netz 49 weist beispielhaft von den Schienen und Kreuzungen gebildete rechteckförmige Maschen auf, wobei an Maschenknoten entsprechende Vierwege weichen vorgesehen sein können. Auf den Schienen des Netzes 9 können die Räder 57 der Rolladapter 61 der Hängetaschen 5 abrollen. Eine Bewegung der Rolladapter 61 kann dabei autonom oder zumindest teilautonom erfolgen. Dazu kann jedes der Rolladapter 61 einen eigenen auf die Räder 57 wirkenden Antrieb sowie eine entsprechende Steuerung aufweisen.
Das Netz 49 kann grundsätzlich von den Rolladaptern 61 beliebig befahren werden, wobei vorzugsweise die Weichen passiv ausgestaltet sind, also im Grunde die Funktion einer Kreuzung erfüllen, und die Rolladapter 61 beziehungsweise deren Querdynamiksteuerung durch entsprechende und nicht näher dargestellte Lenkvorrichtungen so mit den Weichen Zusammenwirken, dass gewünschte Richtungswechsel bewirkt werden können. Bewegungen von Rolladapter 61 sind in der Figur fett gestrichelt dargestellt.
Vorzugsweise wird das Netz 49 jedoch von den Rolladapter 61 - ungeachtet der vorab beschriebenen freien Fahr- und Nutzungsmöglichkeiten - gemäß vorgegebenen oder vorgebbaren Regeln genutzt und befahren. Dazu können bestimmten Abschnitten des Netzes 49 beispielsweise Richtungen, Geschwindigkeiten und vorzugsweise Nutzungsarten vorgegeben werden. Vorliegend kann das Netz 49 zumindest eine Lagerstraße 62 zum Lagern der Rolladapter 61 inkl. der daran hängend befestigten Hängetaschen 5 aufweisen. In den Lagerstraßen 62 können eine oder mehrere der Rolladapter 61 in einer beispielhaft mit einer geschwungenen Klammer symbolisierten Reihe 60 gelagert werden. Dazu verbleiben diese, vorzugsweise in einem stromsparenden Ruhezustand in Ruhe und hintereinander geparkt in der Reihe 60 der entsprechenden der Lager Straßen 62.
Zum Auslagem können die Rolladapter 61 aller zu bewegenden Hängetaschen 5 aufgeweckt und entsprechend wieder bewegt werden. Lagerstraßen 62 sind in diesem Ausführungsbeispiel in der gesamten Ebene 9 alle parallel zueinander angeordnet und in der Figur 4 waagerecht und durchgezogen eingezeichnet. Die Regeln sowie die Anordnung bieten den Vorteil, dass Materialflüsse beim Einlagem und Auslagern vereinheitlicht und damit schneller, einfacher und freier von Ressourcenkonflikten auf dem Netz 49 ablaufen können.
Die Hängetaschen 5 sind in der Figur 4 mittels Rechtecken symbolisiert. Die Lagerstraßen 62 des Hängetaschenlagers 1 weisen im Vergleich zu weiteren Bereichen des Hängetaschenlagers 1, insbesondere Schnellstraßen und/oder Rangierstraßen, eine kreuzungsfreie Länge auf, insbesondere eine um einen Faktor von mindestens 1,5, vorzugswiese von mindestens 3, insbesondere mindestens 10, beispielsweise zwischen 3 und 25, bevorzugt von circa 20. Die kreuzungsfreie Länge kann beispielsweise zwischen 3 und 20 Metern betragen, bevorzugt circa 15 Meter. Die Länge der Lagerstraßen 62 kann von einer Nutzung bzw. Optimierung des Hängetaschenlagers 1 abhängig gemacht werden, beispielsweise für schnelle Zugriffe und kurze Verweildauern der Lagergüter 3 eher kürzer und für vergleichsweise geringe Umschlagsfrequenzen länger.
Das Hängetaschenlager 1 weist außerdem Rangierstraßen 66, vorzugsweise zumindest eine Rangierstraße 66, auf. Die Rangierstraßen 66 sind in einem Winkel zu den Lagerstraßen 62 angeordnet, vorzugswiese orthogonal zu diesen. In der Figur 4 sind die Rangierstraßen 66 vertikal und ebenfalls durchgezogen eingezeichnet. Vorzugsweise mündet zumindest eine der Lagerstraßen 62 in dem Winkel, vorzugsweise orthogonal, in zumindest eine der Rangierstraßen 66. Auf den Rangierstraßen 66 darf im Vergleich zu den Lagerstraßen 62 nicht für Lagerzwecke angehalten werden. Wobei eine Umkehr der Bewegungsrichtung optional möglich ist. Vorliegend münden die Lagerstraßen 62, die in Blöcke 76 zusammengefasst sind, zumindest einseitig, vorzugsweise jeweils beidseitig und in dem Winkel, insbesondere orthogonal, in zwei der Rangierstraßen 66. Die Blöcke 76 weisen jeweils eine Vielzahl an parallel zueinander angeordneten der Lagerstraßen 62 auf. Vorliegend jeweils 5. Die Anzahl kann variieren, beispielsweise zwischen 2 und 30, vorzugsweise zwischen 5 und 20, insbesondere circa 15 betragen. Die Anzahl kann ebenfalls an eine Aufgabe des Hängetaschenlagers 1 angepasst sein. Es ist optional denkbar, dass die Blöcke 76 von einem Ring an Rangierstraßen 66 umgeben sind. Vorlegend sind jedoch an einem oberen und/oder an einem unteren Ende der jeweiligen Blöcke 76 und parallel zu den Lagerstraßen 62, vorzugsweise jeweils direkt benachbart, Schnellstraßen 72 vorgesehen.
Um einen guten und schnellen Abfluss der Lagergüter 3 beziehungsweise Hängetaschen 5 zu erreichen, darf auf den Schnellstraßen 72 eine vergleichsweise hohe Geschwindigkeit gefahren werden und insbesondere ist eine kontinuierliche Fahrt vorgesehen, also grundloses Anhalten ist nicht vorgesehen beziehungsweise zu vermeiden. Gründe für ein Anhalten können also bevorzugt auf Kollisionsvermeidung eingeschränkt werden. Besonders bevorzugt können die Schnellstraßen 72 als Regel eine richtungsgebundene Fortbewegung der Hängetaschen 5 bzw. deren Rolladapter 61 aufweisen. Ferner ist es optional möglich, dass die Schnellstraßen 72 in einem gewissen Abstand, wobei dazwischen die Blöcke 76 angeordnet sind, parallel zueinander angeordnet sind. Dabei ist es denkbar, dass parallel zueinander angeordnete der Schnellstraßen 72 umgekehrte Vorgaben für die Bewegungsrichtung aufweisen, also zumindest ein parallel zueinander angeordnetes Paar der Schnellstraßen 72 mit gegenläufiger Vorgabe der Bewegungsrichtung vorgesehen ist. Außerdem können die Schnellstraßen 72 in einem Winkel zueinander angeordnet sein, vorzugsweise sich in dem Winkel kreuzen. Beispielsweise orthogonal zueinander angeordnet sein. In diesem Fall können die Schnellstraßen 72 gitterförmig und bevorzugt mit alternierenden Vorgaben der Bewegungsrichtung zueinander angeordnet sein. Es können so zumindest einen oder mehrere der Blöcke 76 umgebende in einer Richtung und besonders schnell befahrbare Ringstraßen ausgebildet werden. Die alternierenden Richtungen sind in der Figur mittels Pfeilen 78 und die Schnellstraßen 72 gestrichelt dargestellt.
Es ist in der Figur 4 zu erkennen, dass besonderes bevorzugt die Lagerstraßen 62 zumindest einseitig von einer der Rangierstraßen 66 gekreuzt werden und parallel zu der jeweiligen der Rangierstraßen 66 eine der in dem Winkel zu den Lagerstraßen 62 angeordneten Schnellstraßen 72 verläuft. Wie in der Figur 4 eingezeichnet, ist es möglich, dass zu jeder der Schnellstraßen 72 beidseitig parallel eine der Rangierstraßen 66 angeordnet sind, daran angrenzend jeweils einer der Blöcke 76, wobei eine Vielzahl an Verbindungen und Einmündungen die eine der Rangierstraßen 66 mit der jeweiligen Schnellstraße 72 und wiederum mit den Lagerstraßen 62 der jeweiligen Blöcke 76 verbindet. Es ist also eine Gitterförmige Anordnung von zumindest zwei, vorzugsweise drei parallel zueinander verlaufenden Schienen des Netzes 49 ausgebildet, das in einem Abstand der Lagerstraßen 62 von den Hängetaschen 5 bzw. deren Rolladaptem 61 zumindest teilautonom oder autonom befahrbare Weichen beziehungsweise Kreuzungen aufweist und die Böcke 76 orthogonal zu der Ausrichtung der Lagerstraßen 62 begrenzt beziehungsweise an das übrige Netz 49 des Hängetaschenlagers 1 anbindet. Die Anordnung ist durch die Verkehrsregeln in die Rangierstraßen 66 und die Schnellstraßen 72 aufgeteilt, wobei ein physikalischer Aufbau Gleichteile an Kreuzungen und/oder Weichen und Schienenabschnitten aufweisen kann, um einen günstigen und leicht montierbaren Aufbau zu ermöglichen.
Im Folgenden werden anhand der Figur 4 Nutzungsmöglichkeiten dieser gitterförmigen Anordnung der Lagerstraßen 62, Rangierstraßen 66 sowie Schnellstraßen 72 am Beispiel einer Verlagerung näher erläutert. Eines der in dem Hängetaschenlager 1 eingelagerten Lagergüter 3 ist für die Verlagerung eingeplant, beispielsweise eine Auslagerung, vorzugsweise zunächst in die Entladestation 55. Die Hängetasche 5 mit dem eingeplanten der Lagergüter 3 ist in der Figur 4 punktiert dargestellt, wobei das in der Hängetasche 5 aufgenommene Lagergut 3 selbst nicht sichtbar ist. Das eingeplante der Lagergüter 3 kann an einem oder mehreren Orten des Hängetaschenlagers 1 identisch vorliegen, wobei vor dem Einplanen eine Auswahl anhand eines Kriteriums erfolgen kann.
Wie in der Figur 4 zu erkennen ist, erfolgt eine Auslagerung der gepunktet dargestellten der Hängetaschen 5, die mittels eines gestrichelten und fettgedruckten Pfeils 74 symbolisiert ist.
Bevor diese jedoch stattfinden kann, wird zunächst die gepunktet dargestellte Hängetasche 5 bzw. das darin aufgenommene Lagergut 3 für die Auslagerung eingeplant. Dies kann mittels der zentralen Steuereinrichtung 25 erfolgen.
Um einen Auslagerungspfad 70 frei zu bekommen, auf dem das die Hängetasche 5 des eingeplanten Lagerguts 3 die Reihe 60 verlassen kann, werden weitere der Lagergüter 3 deren Hängetaschen 5 in eine durchgezogen dargestellte Rangierstraße 66, 68 des Hängetaschenlagers 1 verlagert. Die Rangierstraße 66 ist orthogonal zu der Lagerstraße 62 angeordnet und schneidet diese an einer Vierwegeweiche beziehungsweise -Kreuzung an einem Ende der Lagerstraße 62. Sobald der Auslagerungspfad 70 frei ist, kann die Verlagerung beziehungsweise Auslagerung der Hängetasche 5 des eingeplanten Lagerguts 3 entlang diesem erfolgen, was in der Figur 4 mittels des fettgedruckten und gestrichelten Pfeils 74 symbolisiert ist. Die Hängetasche 5 des eingeplanten Lagerguts 3 kann dann optional zwischengelagert werden oder gegebenenfalls direkt bis in die Entladestation 55 weiterfahren beziehungsweise gefördert werden, vorzugsweise in die Ringförderanlage 23 einfahren und mittels dieser in die Entladestation 55 gefördert werden.
Wie in Figur 4 zu erkennen ist, erfolgt eine Umkehr einer Bewegungsrichtung der Hängetaschen 5 der weiteren Lagergüter 3 der Reihe 60, um den Auslagerungspfad 70 freizubekommen und anschließend die Hängetaschen 5 der weiteren Lagergüter 3 wieder in die Reihe 60 zurückzufahren. Vorliegend werden die Hängetaschen 5 der drei Lagergüter 3, vorzugsweise in einer Kolonnenfahrt, aus der Reihe 60 in die Lagerstraße 62 hinausbewegt. Nach der Verlagerung der Hängetasche 5 des eingeplanten Lagerguts 3 erfolgt ein Zurückverlagem der drei Hängetaschen 5 der Reihe 60 in der umgekehrten Bewegungsrichtung zurück in die Lagerstraße 62. Dieser Vorgang mit der Umkehr der Bewegungsrichtung ist in Figur 4 mittels eines gestrichelten und fett gedruckten Pfeils 80 symbolisiert. Eine Reihung der Hängetaschen 5 der drei Lagergüter 3 und somit eine Reihung der Lagergüter 3 selbst bleibt erhalten. Die Rangierstraßen 66 können in gleichbleibender Richtung befahren werden, wodurch ein flüssigerer Verkehr erzielt werden kann.
Figur 5 zeigt eine weitere Möglichkeit zum Freimachen des Auslagerungspfads 70 und Verlagern der Hängetasche 5 des eingeplanten der Lagergüter 3 auf diesem. Dazu werden die Hängetaschen 5 der weiteren der Lagergüter 3 ringförmig bewegt, was mittels des Pfeils 80 symbolisiert ist, oder alternativ in einer Pendelbewegung, was mittels eines Doppelpfeils 88 angedeutet ist. Im Unterschied wird dazu nicht der gesamte Block 76 umrundet, sondern eine weitere Lagerstraße 64 verwendet, wie durch den gestrichelten und fett gedruckten Pfeil 80 in Figur 5 eingezeichnet. Diese kann bevorzugt in einer benachbarten der Lagerstraße 62 erfolgen, wie in der Figur 5 dargestellt oder in einer beliebigen anderen der Lagerstraßen 62 des entsprechenden Blocks 76. Bei der Verwendung der weiteren Lagerstraße 64 werden die Rangierstraßen 66, 68 auf einem besonders kurzen Abschnitt befahren. Dadurch können vergleichsweise viele dieser Prozesse parallel ablaufen und eine Sortier- und/oder Zugriffszeit weiter verkürzt werden. Sobald das eingeplante der Lagergüter 3 an einem Ende der Lagerstraße 62 angekommen ist, ist der Auslagerungspfad 70 frei und es kann durch Kreuzen der Rangierstraße 66 und über die Schnellstraße/n 72 verlagert, insbesondere ausgelagert, werden, was in Figur 5 mittels des gestrichelten und fett gedruckten Pfeils 74 symbolisiert ist.
Bevorzugt erfolgt pro Auslagerung eine Rotation der Hängetaschen 5 beziehungsweise der Lagergüter 3 um 180 Grad. Bevorzugt mit einer benachbarten der Lagerstraßen 62. Es werden also die Hängetaschen 5 der Lagergüter 3 zwischen den Lagerstraßen 62, bevorzugt zwischen den zwei benachbart zueinander angeordneten der Lagerstraßen 62, getauscht, wobei eine Reihung der Hängetaschen 5 bzw. der Lagergüter 3 jeweils umgekehrt beziehungsweise gespiegelt wird und dabei die Auslagerung erfolgt. Dies vereinfacht die Verwaltung des Lagerbestandes, da die Inhalte der jeweiligen der Lagerstraßen 62 zwar gespiegelt, jedoch in der Gesamtheit bis auf das eingeplante der Lagergüter 3 erhalten bleiben. Auch die Anordnung der einzelnen der Lagergüter 3 innerhalb der Lagerstraßen 62 spielt dabei keine Rolle. Das eingeplante der Lagergüter 3 kann mittels des Rolladapters 61 der zugehörigen Hängetasche 5 autonom und unabhängig von den nicht eingeplanten der Lagergüter 3 ausfahren. Es spielt auch keine Rolle, welche der Lagerstraßen 62 zusätzlich an der Rotation teilnimmt. Wichtig ist nur, dass das Rolladapter 61 der Hängetasche 5 des eingeplanten der Lagergüter 3 angesprochen wird und die Lagerstraße 62 mit diesem eingeplanten der Lagergüter 3 sowie eine beliebige weitere, insbesondere direkt benachbarte, der Lagerstraßen 62 an der zumindest halben, vorzugsweise genau halben, Rotation teilnimmt.
Es ist ersichtlich, dass eine halbe Rotation genügt, dass jedes der so bewegten der Lagergüter 3 der zwei Lagerstraßen 62 genau einmal an einer der Rangierstraßen 66, 68 vorbeikommt, die beidseitig an Stirnseiten der Lagerstraßen 62 angeordnet sind. Das eingeplante der Lagergüter 3 verlässt in diesem Moment die Kreisbewegung, insbesondere auf die entsprechende der Rangierstraße 66, 68 oder durch Kreuzen direkt auf die benachbarte beziehungsweise parallel angeordnete Schnellstraße 72. Unter Kreisbewegung beziehungsweise Rotation kann in dieser Anmeldung auch eine von einer reinen Kreisform abweichende Bewegung auf einem geschlossenen Fahrweg verstanden werden. Die Rangierstraßen 66 können in gleichbleibender Richtung befahren werden und sind durch das Kreiseln vergleichsweise gering belastet, wodurch ein insgesamt flüssigerer Verkehr erzielt werden kann.
Figur 6 zeigt eine schematische Ansicht eines Lagerbereichs 401 des Hängetaschenlagers 1 mit zwei Lagerstraßen 62, 64 zur Verdeutlichung einer Übermittlung von zwei Botschaften 405 und 407 zur Steuerung einer Auslagerung analog des in Figur 5 dargestellten Auslagerungsvorgangs.
Unter einem Lagerbereich 401 kann in dieser Anmeldung ein beliebiger Abschnitt des Netzes 49 jeweils einer Ebene 9, 13 verstanden werden, der zumindest zeitweise, insbesondere dauerhaft, für eine Lagerung der Hängetaschen 5 sowie der darin aufgenommenen Lagergüter 3 vorgesehen, genutzt wird oder reserviert ist, also insbesondere zumindest eine der oder die Lagerstraßen 62 und/oder 64 aufweist. Die nachfolgende Beschreibung einer vorteilhaften Ausgestaltung des Lagerbereichs 401 gilt für sämtliche der in der Anmeldung beschriebenen Ausführungsformen.
Vorzugsweise umfasst der Lagerbereich 401 im Rahmen der gegenständlichen Anmeldung zumindest eine, vorzugsweise gerade, Lagerstraße 62, insbesondere zumindest zwei parallele Lagerstraßen 62, 64. Die Anzahl von Lagerstraßen 62, 64 mündet an zumindest einem Ende in eine, vorzugsweise gerade, Rangierstraße 66, die vorzugsweise orthogonal zu der Anzahl von Lagerstraßen 62, 64 ausgerichtet ist. Weiters ist vorzugsweise zumindest eine, vorzugsweise gerade, Schnellstraße 72 vorgesehen, welche parallel zur Rangierstraße 66 verläuft, wobei die Rangierstraße 66 zwischen der Schnellstraße 72 und der Anzahl von Lagerstraßen 62, 64 liegt.
Wenn sich der betreffende Lagerbereich 401 in einem zentralen Bereich einer Ebene 9, 13 des Hängetaschenlagers 1 befindet, dann sind vorzugsweise an beide Enden der Anzahl von Lagerstraßen 62, 64 jeweils eine Rangierstraße 66 sowie eine Schnellstraße 72 vorgesehen, wie beispielsweise in Figur 5 dargestellt ist. Gemäß einer vorteilhaften strukturellen Ausführungsform können die Lagerstraßen 62, 64 beispielsweise jeweils ein oder mehrere gerade Schienenmodule aufweisen. Zwei Rangierstraßen 66 und eine dazwischenliegende Schnellstraße 72 (oder zumindest Abschnitte davon) sind vorzugsweise durch drei benachbart angeordnete Kreuzungsmodule ausgebildet. Jedes Kreuzungsmodul weist dabei vier Eingänge zur Verbindung jeweils eines Schienenmoduls oder eines weiteren Kreuzungsmoduls auf. Das Kreuzungsmodul ist so ausgestaltet, dass jeweils ein Eingang mit den drei übrigen Eingängen verbunden. Die Hängetaschen 5 können somit an jedem Eingang entweder links oder rechts zum jeweils benachbarten Eingang abbiegen oder geradeaus zum jeweils gegenüberliegenden Eingang fahren.
Im oben genannten Beispiel des Lagerbereichs 401 kann beispielsweise das Schienenmodul der ersten Lagerstraße 62 an einen ersten Eingang eines ersten Kreuzungsmoduls angrenzen, welches zugleich einen Teil der Rangierstraße 66 ausbildet. Der, dem ersten Eingang gegenüberliegende, zweite Eingang des ersten Kreuzungsmoduls kann mit dem ersten Eingang eines zweiten Kreuzungsmoduls verbunden sein, welches zugleich einen Teil der Schnellstraße 72 ausbildet. Der, dem ersten Eingang gegenüberliegende, zweite Eingang des zweiten Kreuzungsmoduls kann wiederum mit dem ersten Eingang eines dritten Kreuzungsmoduls verbunden sein, welches zugleich einen Teil der weiteren Rangierstraße 66 ausbildet. Der, dem ersten Eingang gegenüberliegende, zweite Eingang des dritten Kreuzungsmoduls kann wiederum mit einem Schienenmodul verbunden sein, welches eine Lagerstraße eines weiteren Lagerbereichs ausbildet. Die jeweils dritten und gegenüberliegenden vierten Eingänge der drei benachbarten Kreuzungsmodule können beispielsweise wiederum unmittelbar an die jeweiligen Eingänge von drei angrenzenden Kreuzungsmodulen angeschlossen sein oder mittelbar mittels Schienenmodulen. Somit lässt sich aus wenigen standardisierten Komponenten sehr flexibel ein Netz 49 eines gewünschten Designs und einer gewünschten Größe ausbilden.
Figur 6 entspricht dazu im Wesentlichen einem Detail der Figur 5, insbesondere erfolgen eine Auslagerung und Bewegung der Hängetaschen 5 wie in Figur 5 beschrieben. Es wird im Wesentlichen auf die ablaufende Kommunikation eingegangen. Bezüglich der Bewegungen der Hängetaschen 5 wird auf die übrige Figurenbeschreibung, insbesondere die Figur 5 Bezug genommen.
In Figur 6 ist die zentrale Steuereinheit 25 eigezeichnet, von der eine erste Botschaft 405 ausgeht. Diese wird über ein Benachrichtigungsnetzwerk 419, insbesondere eine erste Funkstrecke 409 des Benachrichtigungsnetzwerkes 419, an einen Adressaten 403 gesendet. Der Adres- sat 403 verwendet die erste Botschaft 405 und führt darauf basierend einen Auslagerungsvorgang entlang des Auslagerungspfads 70 bis zu einem Zielort durch, beispielsweise eine der Ringförderanlagen 23.
Bei dem Adressaten 403 handelt es sich also um eine in dem Lagerbereich 401 gelagerte Hängetasche 5, die für eine Auslagerung, insbesondere eines in diesem aufgenommenen Lagerguts 3 ausgewählt beziehungsweise eingeplant ist bzw. deren Rolladapter 61. Der Vorgang des Einplanens und Auswählens kann anhand einer an des Hängetaschenlager 1 gerichteten Anforderung, beispielweise eine Bestellung mit einem oder mehreren der Lagergüter 3, erfolgen, die mittels der zentralen Steuereinrichtung 25 umgesetzt werden kann.
Die erste Botschaft 405 enthält eine mittels des Bezugszeichens 417 angedeutete Fahranweisung für den Adressaten 403. Der Adressat 403 empfängt diese und speichert sie in einem Speicherplatz 415 zunächst ab.
Der Adressat 403 befindet sich einem Lagerbereich 401 des Hängetaschenlagers 1, der hier beispielsweise zwei parallel zueinander angeordnete Lagerstraßen, analog wie in Figur 5 die Eagerstraße 62 und die weitere Eagerstraße 64 aufweist.
In der Lagerstraße 62, in der sich der Adressat 403 befindet, versperren weitere Hängetasche 5 den Auslagerungspfad 70, die in Figur 6 mittels einer geschwungenen Klammer 437 angedeutet sind.
Um diesen freizumachen, müssen zuerst die versperrenden Hängetaschen 5 die Lagerstraße 62 verlassen.
Dazu initiiert der Adressat 403 eine zweite Botschaft 407, die über eine Weiterleitungskette 421 an die versperrenden Hängetaschen 5 bis zu einem Endteilnehmer 423 der Hängetaschen 5 weitergeleitet wird. Dies kann über eine Vielzahl an zwischen den Hängetaschen 5 bzw. deren Rolladaptem 16 jeweils dazu aufgebaute zweiten Funkstrecken 411 erfolgen. Die Weiterleitungskette 421 weist die Vielzahl an zweiten Funkstrecken 411 auf. Nach diesem Vorgang haben die versperrenden Hängetaschen 5 alle die Information, dass der Auslagerungspfad 70 freigemacht werden muss. Der Endteilnehmer 423 beendet die Weiterleitungskette 421, genauer einen ersten Durchlauf derselben, und initiiert diese in umgekehrter Richtung, wie in Figur 7 angedeutet. Beim ersten Durchlauf der Weiterleitungskette 421 wird mitgezählt über wie viele der versperrenden Hängetaschen 5 diese verläuft, sodass dem Endteilnehmer 423 die Information vorliegt, wie viele der Hängetaschen 5 den Auslagerungspfad 70 versperren.
Bei dem zweiten Durchlauf der Weiterleitungskette 421 wird den versperrenden Hängetaschen 5 diese Information mitgeteilt, also wieviel Hängetaschen 5 insgesamt den Auslagerungspfad 70 versperren und wie weit in Folge dieser Information ein Ausweichvorgang zu erfolgen hat. Der Raumbedarf jeder einzelnen versperrenden Hängetasche 5 kann beim Durchlaufen der Weiterleitungskette aufsummiert werden. Sobald diese Information allen vorliegt, beginnen die versperrenden Hängetaschen 5 den Ausweichvorgang zum Freimachen des Auslagerungspfads 70, was durch den Pfeil 80 in Fig.7 angedeutet ist. Dazu verlassen diese die Eagerstraße 62 und biegen in die Rangierstraße 66 ab, was in Figur 8 dargestellt ist.
Außerdem ist in Figur 8 zu erkennen, dass der Adressat 403 danach die Eagerstraße 62 verlässt und in Richtung Schnellstraße 72 unterwegs ist, entsprechend der Fahranweisung 417.
Sobald der Adressat 403 die Eagerstraße 62 verlassen hat, initiiert dieser erneut die Weiterleitungskette 421, also einen dritten Durchlauf, diesmal wieder in Richtung des Endteilnehmers 423. Weitergeleitet wird die Information, dass die Eagerstraße 62 wieder frei ist und folglich die versperrenden Hängetaschen 5 wieder in diese einfahren können, was in Figur 9 angedeutet ist.
Dazu biegen diese in umgekehrter Richtung von der Rangierstraße 66 wieder in Richtung des Pfeils 80 in die Eagerstraße 62 ein.
Die versperrenden Hängetaschen 5 weisen ebenfalls den Speicherplatz 415 auf, mittels dem individuelle aktuelle Eagerorte 413 im Lagerbereich 401 beziehungsweise auf den Lagerstraßen 62, 64 und/oder anzusteuemde Zwischenziele auf der Rangierstraße 66 und nach dem Freimachen des Auslagerungspfads 70 wieder auf der Lagerstraße 62 abspeicherbar und entsprechend autonom oder zumindest teilautonom ansteuerbar sind. Informationen, wie weit die jeweiligen Hängetaschen 5 aus der Lagerstraße 62 herausfahren müssen, um den Auslagerungspfad 70 freizumachen und welchen Platz auf der Lagerstraße diese beim Zurückfahren wieder einnehmen, können beim jeweiligen Durchlaufen der Weiterleitungskette z.B. durch Aufsummieren generiert und dezentral in den jeweiligen Hängetaschen 5 generiert und abgespeichert und daraus jeweils entsprechende individuelle Fahranweisungen generiert werden.
Für das Freimachen des Auslagerungspfads 70 und das Auslagem des Adressaten 403 können die Hängetaschen 5 jeweils eine eigene, in Figur 2 dargestellte Recheneinheit 127 sowie jeweils einen in Figur 2 sowie in Figur 6 lediglich in dem Adressaten 403 angedeuteten Speicherplatz 415 aufweisen.
Figur 10 zeigt eine schematische Detailansicht analog der Ansicht aus Figur 8 eines Teils einer Ebene 9, 13 des in den vorhergehenden Figuren gezeigten Hängetaschenlagers 1 zum Verdeutlichen einer Sperrung zumindest eines Streckenabschnitts des Netzes 49 des Hängetaschenlagers 1. Auf die vorab beschriebenen Figuren wird ebenfalls Bezug genommen.
Figur 10 zeigt einen Auslagerungsvorgang des Adressaten 403. Dazu nutzt dieser einen Teil der Lagerstraße 62 als Auslagerungspfad 70. Die Rangierstraßen sind lediglich mittels der Bezugszeichen 66 und 68 angedeutet. Außerdem findet eine Fremd- beziehungsweise Ausweichbewegung von weiteren der Hängetaschen 5 von der Lagerstraße 62 auf die Rangierstraße 66 statt, was mittels des gestrichelten Pfeils 80 angedeutet ist.
Zur Vermeidung von Kollisionen sind Streckenabschnitte des Netzes 49 gesperrt, was in Figur 11 mittels geschwungener Klammem angedeutet ist. Insbesondere können Lagerstraßen 62 oder Abschnitte 603 von Rangierstraßen 66 gesperrt werden. Die Abschnitte 603 liegen bevorzugt zwischen Kreuzungen, umfassen diese also nicht. Dann kann gegebenenfalls trotz der Sperre kreuzender Verkehr stattfinden.
Diese können bevorzugt mittels einer für einen Abschnitt des Netztes 49 zuständige Schiedsrichtersteuerung 601 eingerichtet werden. Alternativ zentral mittels der Steuereinrichtung 25. Besonderes bevorzugt in einem gemischten Ansatz, bei dem die Schiedsrichtersteuerungen 601 der jeweiligen Abschnitte mit der Steuereinrichtung 25 in Verbindung stehen. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Schiedsrichtersteuerungen 601 autonom im Sinne dezentraler Steuerung und/oder Intelligenz handeln.
Konkret ist vorzugsweise genau die Lagerstraße 62, auf der sich der Adressat 403 befunden hat mittels einer Lagerbereichs sperre 605 gesperrt. Diese kann alternativ auch größere Bereiche umfassen, z.B. eine oder mehrere parallel verlaufende weitere der Lagerstraßen 62. Außerdem ist die Rangierstraße 66 mittels einer Rangierstraßensperre 607 für die ausweichenden Hängetaschen 5 gesperrt. Dadurch kann der gesamte Auslagerungsvorgang kollisionsfrei erfolgen. Die Lager Straßen sperre bewirkt, dass auf derselben Lagerstraße 62, auf der sich der Adressat 403 beim Adressieren befunden hat, nicht für Auslagerungsvorgänge weiterer der Hängetaschen 5 auf derselben Lagerstraße 62 verwendet werden kann. Außerdem wird ein Anfragen der Rangierstraßensperre 607 der Rangierstraße 66 ausgelöst. Diese bewirkt, dass auf einem oder mehreren Teilabschnitten, die insbesondere zwischen Kreuzungen des Hängetaschenlagers 1 angeordnet sind, nicht von anderen Hängetaschen 5 genutzt werden können.
Eigur 11 zeigt ein Ablauf diagramm eines entsprechenden Verfahrens. Auf die vorhergehenden Eiguren wird ebenfalls Bezug genommen. Schritte sind mittels Rechtecken dargestellt. Informationen und Recheneinheiten sind mittels entsprechenden Symbolen dargestellt. Strecken, insbesondere Eunkstrecken, sind gestrichelt dargestellt. Beteiligte Elemente und/oder Vorgänge des Hängetaschenlagers 1 sind mittels Ovalen eingezeichnet.
In einem ersten Schritt 609 erfolgt ein Adressieren des Adressaten 403. Dabei erhält dieser eine Botschaft, dass eine Auslagerung durchzuführen ist. Grundsätzlich kann diese Botschaft auf einem beliebigen Weg, bevorzugt über das Benachrichtigungsnetzwerk 419 übermittelt werden, insbesondere über die erste Eunkstrecke 409.
Bei einem zweiten Schritt 611 wird dann die Lagerbereichs sperre 605, insbesondere gültig für die Lagerstraße 62, auf der sich der Adressat 403 befindet angefordert. Diese Anforderung kann zentral von der Steuereinrichtung 25 ausgeführt werden. Bevorzugt kann diese jedoch mittels der Schiedsrichtersteuerung 601 bearbeitet, gesteuert und/oder eingerichtet werden. Dazu kann der Adressat 403 über eine der zweiten Funkstrecken 411 eine Botschaft an die Schiedsrichtersteuerung 601 versenden, was in Figur 11 mittels eines gestrichelten Pfeils eingezeichnet ist.
Dann kann eine erste Abfrage 613 ausgeführt werden, insbesondere mittels des Adressaten 403, bei der ermittelt wird, ob die Lagerbereichs sperre 605 eingerichtet ist. Falls die Lagerbereichssperre 605 nicht eingerichtet oder nicht einrichtbar ist, erfolgt in einem dritten Schritt 615 ein Warten, der dann nach Ablauf einer ersten Wartezeit wieder in den zweiten Schritt 611 mündet, also eine erneute Anfrage zum Einrichten der Lagerbereichs sperre 605.
Falls die Lagerbereichssperre 605 eingerichtet ist, was vorzugsweise mittels der Schiedsrichtersteuerung 601 erfolgt beziehungsweise entscheiden und freigegeben wird, wird ein vierter Schritt 617 ausgeführt, bei dem ein Platzbedarf für Ausweichbewegungen des Auslagerungsvorgangs auf der Rangierstraße 66 berechnet wird. Dies kann auf beliebige Art und Weise erfolgen, beispielsweise zentral, bevorzugt dezentral mittels der ersten Weiterleitungskette 421 beziehungsweise des ersten Durchlaufs der Weiterleitungskette 421. Es kann jedoch alternativ auch ein Festwert vorgegeben werden, der für aller erdenklichen Auslagerungsvorgänge genügend Raum auf der Rangierstraße 66 reserviert beziehungsweise zur Verfügung stellt, was insbesondere bei wenig frequentierten Hängetaschenlager sinnvoll sein kann.
Sobald der Platzbedarf feststeht, kann dieser an die Schiedsrichtersteuerung 601 übermittelt werden, insbesondere über eine der zweiten Funkstrecken 411. Dies kann insbesondere mittels des Endteilnehmers 423 der ersten Weiterleitungskette 421 erfolgen, der als erster das Ergebnis der Berechnung des Raumbedarfs aufweist beziehungsweise abgespeichert hat.
In einem fünften Schritt 619 kann dann ein Anf ordern der Rangierstraßensperre 607 erfolgen, insbesondere ebenfalls durch den Endteilnehmer 423, vorzugsweise auch über die zweite Funkstrecke 411.
Anschließend wird eine zweite Abfrage ausgeführt. Diese kann der Endteilnehmer 423 ausführen, die im Falle eines Nichtvorliegens der Rangierstraßensperre 607 zu einen sechsten Schritt 623 des Wartens führt. Dieser kann nach Ablauf einer zweiten Wartezeit wieder zurück in den 5. Schritt 619 münden, der dann von dem Endteilnehmer 423 wiederholt ausgeführt werden kann.
Alternativ ist es denkbar, was in Figur 11 nicht explizit eingezeichnet ist, um ein sehr langes Verharren in dieser Schleife zu vermeiden, ein Abbruchkriterium nach z.B. 10 Wiederholungen, insbesondere 5 bis 15 Wiederholungen zu setzen, wobei dann in den ersten Schritt 609 verzweigt werden kann, wobei auch die bereits eingerichtete Lagerbereichs sperre 605 aufge- hoben werden kann, sodass das Verfahren von Neuem beginnen kann, solange, bis der Auslagerungsvorgang des Adressaten 403 dann kollisionsfrei stattfinden kann beziehungsweise die dafür benötigten Ressourcen auf dem Netz 49 zur Verfügung stehen. Während der zweiten Wartezeiten kann der Endteilnehmer 423 warten und dabei auch die zweite Weiterleitungskette 421 zurückstellen beziehungsweise nicht beginnen.
Für den Fall eines Abbruches kann der Endteilnehmer 423 eine zusätzliche Weiterleitungskette starten, um allen bisher beteiligten Hängetaschen die Information des Abbruches zukommen zu lassen, insbesondere auch der Schiedsrichtersteuerung 601.
Für den Fall, dass die Ressourcen auf dem Netz 49 frei sind, also die Rangierstraßensperre 607 erfolgreich eingerichtet ist. Verzweigt die zweite Abfrage 621 in einem siebten Schritt 625. Dabei wird der Auslagerungsvorgang für den Adressaten 403 gestartet. Bevorzugt kann dies wie vorab beschrieben durch das Anstoßen der zweiten Weiterleitungskette 421 mittels des Endteilnehmers 423 erfolgen.
Im Falle weiderholter Ausführungen der Abfragen 613 und 621 können die erste und/oder zweite Wartezeit variiert werden, nach einem Zufallsprinzip und/oder pro Wiederholung ansteigend, insbesondere nach einem Backoff- Algorithmus.
Figur 12 zeigt eine Ansicht eines Teils der ersten Ebene 9 des in Figur 1 bis Figur 3 gezeigten Hängetaschenlagers 1, mit von Hängetaschen 5 einzeln und in einer Kolonne 129 befahrenen Fahrwegen 105. Beispielhaft ist einer der Fahrwege 105 für eine der Hängetaschen 5 eingezeichnet. Der Fahrweg 105 verläuft zwischen einem Startpunkt 101 und einem Zielpunkt 103. Ein von der Hängetasche 5 noch zurückzulegender Weg ist gestrichelt dargestellt. Der Start- punkt 101 liegt in einer nicht näher dargestellten Lagerstraße, in der Hängetaschen 5 vorübergehend lagerbar sind. Der Zielpunkt 103 liegt im ersten Übergabepuffer 7. Die Hängetasche 5 kann sich auf dem Fahrweg 105 autonom von der Lagerstraße zum Übergabepuffer 7 bewegen.
Die erste Ebene 9 ist unterteilt in Untereinheiten 131, von denen in Figur 12 sechs zu erkennen und in denen die nicht näher dargestellten Lagerstraßen angeordnet sind. Zischen den Lagerstraßen sind Schnellstraßen 135 angeordnet. Mittels eines gestrichelten Kreises 133 ist ein Bereich eingezeichnet, an dem sich zwei der Schnellstraßen 135 kreuzen. Vorliegend könnte dort eine potentielle Kollision zwischen der Kolonne 129 und der sich auf dem beispielhaft eingezeichneten Fahrweg 105 befindlichen Hängetasche 5 stattfinden. Wie bereits beschrieben, umfasst die Hängetasche 5 einen Rolladapter 61 mit einer Recheneinheit 127. Die Recheneinheit 127 ist zur Steuerung und Regelung des autonomen Fahrens auf dem Netz 49 eingerichtet, steuert beispielsweise die auf die Räder 57 des Rolladapters 61 wirkende Antrieb senergie 59.
Figur 13 zeigt eine Teilansicht einer Kreuzung 125 der in Figur 12 dargestellten ersten Ebene 9 zur Verdeutlichung einer Kollisionsvermeidung in der mittels des Kreises 133 angedeuteten Kollisionszone an der Kreuzung 125 der Schnellstraßen 135.
Zu erkennen sind insgesamt vier der Hängetaschen 5, wobei sich die Kolonne 129 und eine weitere der Hängetaschen 5 der Kreuzung 125 jeweils mit einer Geschwindigkeit 111 nähern.
Vorzugsweise ist durch die jeweiligen Hängetasche 5 eine Annäherung an die Kreuzung 125 erkennbar. Hierzu können nicht näher dargestellte Mittel an den jeweiligen Hängetaschen 5 vorgesehen sein.
Es ist zu erkennen, dass die Hängetaschen 5 der Kolonne 129 bereits eine kleinere Geschwindigkeit aufweisen als die sich von links der Kreuzung 125 nähernde weitere Hängetasche 5.
Zum Erkennen eines Abstandes zwischen den Hängetaschen 5 weisen diese jeweils eine om- nidirektionale Annäherungssensorvorrichtung 107 auf, mittels denen zwischen jeweils zwei der Hängetaschen 5 eine Strecke 117 aufbaubar ist. Bei der Strecke 117 handelt es sich vor- zugs weise um eine Funkstrecke nach den Standard Bluetooth Low Energy (BLE). Mittels einer zurückgemeldeten Signalstärke in der Strecke 117 kann eine in Figur 13 eingezeichnete omnidirektionale Abstandsgröße 113 generiert werden. Die omnidirektionale Annäherungs- sensorvorrichtung 107 kann beispielsweise am Rolladapter 61 vorgesehen sein und in geeigneter Weise mit der Recheneinheit 127 kommunizieren.
In Folge einer erkannten Kollisionsgefahr wird entweder die von links herannahende weitere Hängetasche 5 oder die vorderste Hängetasche 5 der Kolonne 129 soweit verzögert, also die Geschwindigkeit 111 entsprechend verringert, insbesondre bis zu einem Stillstand auf eine Geschwindigkeit von null, dass nacheinander ein kollisionsfreies Passieren der Kreuzung 125 beziehungsweise der durch den gestrichelten Kreis 133 gekennzeichneten Kollisionszone möglich ist.
Die Kolonne 129 besteht aus einer Vielzahl von elektronisch miteinander gekoppelten Hängetaschen 5. Dazu weisen diese jeweils zumindest eine richtungsgebundene Annäherungs- sensorvorrichtung 109 auf. Vorzugsweise unidirektional nach vomegerichtet, also entlang der Fahrtrichtung, die in der Figur 12 und Figur 13 mit dem Bezugszeichen 137 symbolisiert ist und in Richtung der Geschwindigkeit 111 verläuft. Alternativ kann die richtungsgebundene Annäherungssensorvorrichtung 109 auch bidirektional, also in und entgegen der Fahrtrichtung messen, wie in Figur 13 beispielhaft eingezeichnet. Die richtungsgebundene Annäherungs- sensorvorrichtung 107 kann beispielsweise in Fahrtrichtung gesehen an beiden Seiten am Rolladapter 61 vorgesehen sein.
Die richtungsgebundenen Annäherungssensorvorrichtungen 109 sind vorzugsweise als Time- of-Light-Sensoren (ToL) ausgebildet, bei denen Lichtstrahlen 121 ausgesendet und wieder empfangen werden. Deren Laufzeit zu einem beliebigen Gegenstand 119 und wieder zurück kann in eine in Figur 13 eingezeichnete richtungsgebundene Abstandsgröße 115 umgerechnet werden und für eine Längssteuerung zur Kollisionsvermeidung, genauer zum Steuern der jeweiligen Geschwindigkeit 111 der Hängetaschen 5 als Eingangsgröße verwendet werden. In Figur 13 ist beispielhaft ein Gegenstand 119 eingezeichnet, beispielsweise eine Einfahrt in den ersten Übergabepuffer 7. Bei dem Gegenstand kann es sich jedoch auch um weitere Hängetaschen 5 handeln, so wie es in der Kolonne 129 der Fall ist. Die omnidirektionale Annäherungssensorvorrichtung 107 und die richtungsgebundene Annäherungssensorvorrichtung 109 der jeweiligen Hängetasche 5 sind als Messglieder einer in Figur 13 mit dem Bezugszeichen 127 angedeuteten Recheneinheit vorgeschaltet. Jede Hängetasche 5, insbesondere deren Rolladapter 61, verfügt also über eine eigene Recheneinheit 127 mit der insbesondere die Aufgabe der Kollisionsvermeidung, Längs Steuerung bzw. Steuerung der jeweiligen Geschwindigkeit 111 ausgeführt werden kann.
Figur 14 zeigt ein Ablaufdiagramm zum Betreiben eines in den vorhergehenden Figuren gezeigten Hängetaschenlagers 1.
Zunächst wird eine der Hängetasche 5 bereitgestellt, mit denen das Verfahren durchgeführt wird, um diese, und damit auch die darin aufgenommenen Lagergüter 3, kollisionsfrei durch das Hängetaschenlager 1 zu bewegen. Die Hängetasche 5 bewegt sich autonom und selbstangetrieben auf dem Fahrweg 105 durch das Hängetaschenlager 1, vorzugsweise mittels des Rolladapters 61, der dazu einen entsprechenden Antrieb aufweisen kann. Der Fahrweg kann vorgegeben werden, beispielsweise von der zentralen Steuereinrichtung 25 oder auch nach einer Vorgabe oder Berechnung des Startpunkts 101 und des Zielpunkts 103 in der Recheneinheit 127 vorliegen beziehungsweise abgespeichert werden.
Für eine erste Abfrage 143 wird in der Hängetasche 5 eine mitfahrenden omnidirektionalen Annäherungssensorvorrichtung 107 bereitgestellt. Für eine zweite Abfrage 145 wird eine mit der Hängetasche 5 mitfahrenden richtungsgebundene Annäherungssensorvorrichtung 109 bereitgestellt. In einem ersten Schritt 139 und einem zweiten Schritt 141 erfolgt dann ein Steuern der Geschwindigkeit 111 der Hängetasche 5 auf dem Fahrweg 105 in Abhängigkeit zumindest einer der zwei Annäherungssensorvorrichtungen 107,109, vorzugsweise in Abhängigkeit beider Annäherungssensorvorrichtungen 107,109.
Bevorzugt erfolgen in einem dritten Schritt 147 ein Ermitteln der omnidirektionalen Abstandsgröße 113 zwischen der Hängetasche 5 und zumindest einer weiteren Hängetasche 5 des Hängetaschenlagers 1 mittels der omnidirektionalen Annäherungssensorvorrichtung 107 sowie der richtungsgebundenen Abstandsgröße 115 zwischen der Hängetasche 5 und eines beliebigen Gegenstands 119 des Hängetaschenlagers mittels der richtungsgebundenen Annäherungssensorvorrichtung 109. Die Abstandsgrößen 113 und 115 dienen als Messgrößen für die Längsregelung der Bewegung der Hängetasche 5 auf dem Fahrweg 105. Durch die Abfragen 143 und 145 kann fahrzustandsabhängig entscheiden werden, ob nur eine oder beide Abstandsgrößen 113 und 115 der Regelung zu Grunde gelegt werden. Dadurch kann eine Kollision bestmöglich vermieden werden. Zur Steuerung der Geschwindigkeit 111 (Schritte 139 und 141) wird der Rolladapter 61 beziehungsweise ein Antrieb des Rolladapters 61 unter Zuhilfenahme der Antriebsenergie 59 als Hilfsenergie verwendet.
Es können mehrere Fälle unterschieden werden.
Für eine Geradeausfahrt beziehungsweise einer Bewegung auf kreuzungsfreien Abschnitten 123, beispielhaft in Figur 12 zwischen zwei der Kreuzungen 125 eingezeichnet, des Netztes 49 kann die Regelung in Abhängigkeit der richtungsgebundenen Abstandsgröße 115 erfolgen, vorzugsweise ausschließlich.
Bei einer Kolonnenfahrt in der Kolonne 129 kann dies ebenfalls erfolgen, wobei zusätzlich eine Ab Standsregelung auf eine weitere vorher fahrende der Hängetaschen 5 erfolgen kann. Dadurch kann eine Vielzahl der der Hängetaschen 5 zu der Kolonne 129 gekoppelt werden.
Bei einer Fahrt durch die Kreuzung 125 ist es denkbar, beide Abstandsgrößen 113 und 115 zu verwenden, beispielsweise gewichtet, um so trotz einer Kurverfahrt, die richtungsgebundenen Signale der richtungsgebundenen Annäherungssensorvorrichtung 115 zu ergänzen.
Ebenso kann bereits bei einer Annäherung an die Kreuzung 125 zusätzlich eine Auswertung der omnidirektionalen Abstandsgröße 113 erfolgen, um so quasi um die Ecke sehen zu können und vorausschauend die Passage der Kreuzung 125 kollisionsfrei zu ermöglichen.
Es ist denkbar, eine Umschaltung auf die entsprechende der Abstandsgrößen 113 und 115 mittels einer nicht näher dargestellten Auswahlvorrichtung in Abhängigkeit eines Ortes und/oder eines aktuellen Fahrzustandes der Hängetasche 5 in dem Netz 49 vorzunehmen. Die Auswahlvorrichtung kann in der Recheneinheit 127 implementiert sein.
Figur 15 zeigt eine schematische Ansicht einer Ebene eines Hängewarenlagers 1, beispielsweise der Ebene 9 des vorab beschriebenen Hängetaschenlagers 1 (siehe Figur 1). Die Ebene 9 ist nur teilweise dargestellt, wobei Dimensionen und Anzahl einzelner hier beschriebener Elemente der Ebene 9 abhängig von Anforderungen an das Hängetaschenlager 1 variiert werden können. Ebenso kann die Anzahl der Ebenen selbst variiert werden.
Soweit nicht explizit erwähnt, wird auf die folgenden Figuren ebenfalls Bezug genommen. Die nur teilweise dargestellte Ebene 9 weist das Netz 49 mit einer Vielzahl an Schienen auf. Das Netz 49 weist beispielhaft von den Schienen und Kreuzungen gebildete rechteckförmige Maschen auf, wobei an Maschenknoten entsprechende Vierwege weichen vorgesehen sein können. Auf den Schienen des Netzes 9 können die Räder 57 der Rolladapter 61 der Hängetaschen 5 abrollen. Eine Bewegung der Hängetaschen 5 kann dabei autonom oder zumindest teilautonom erfolgen. Dazu kann jede der Hängetaschen 5, insbesondere deren Rolladapter 61, einen eigenen auf die Räder 57 wirkenden Antrieb sowie eine entsprechende Steuerung, insbesondere in Form einer Recheneinheit 127, aufweisen (siehe Figur 2).
Das Netz 49 kann grundsätzlich von den Hängetaschen 5 beliebig befahren werden, wobei vorzugsweise die Weichen passiv ausgestaltet sind, also im Grunde die Funktion einer Kreuzung erfüllen, und die Hängetaschen 5 beziehungsweise deren Querdynamiksteuerung durch entsprechende und nicht näher dargestellte Lenkvorrichtungen so mit den Weichen Zusammenwirken, dass gewünschte Richtungswechsel bewirkt werden können. Bewegungen von Hängetaschen 5 sind in der Figur 15 fett gestrichelt dargestellt.
Vorzugsweise wird das Netz 49 jedoch von den Hängetaschen 5 - ungeachtet der vorab beschriebenen freien Fahr- und Nutzungsmöglichkeiten - gemäß vorgegebenen oder vorgebbaren Regeln genutzt und befahren. Dazu können bestimmten Abschnitten des Netzes 5 beispielsweise Richtungen, Geschwindigkeiten und vorzugsweise Nutzungsarten vorgegeben werden. Vorliegend kann das Netz 49 zumindest eine Lagerstraße 62 zum Lagern der Hängetaschen 5 aufweisen. In den Lagerstraßen 62 können eine oder mehrere der Hängetaschen 5 in einer beispielhaft mit einer geschwungenen Klammer symbolisierten Reihe 60 gelagert werden. Dazu verbleiben diese, vorzugsweise in einem stromsparenden Ruhezustand in Ruhe und hintereinander geparkt in der Reihe 60 der entsprechenden der Lagerstraßen 62.
Zum Auslagem können alle zu bewegenden der Hängetaschen 5 aufgeweckt und entsprechend wieder bewegt werden. Lagerstraßen 62 sind in diesem Ausführungsbeispiel in der gesamten Ebene 9 alle parallel zueinander angeordnet und in der Figur 15 waagerecht und durchgezogen eingezeichnet. Die Regeln sowie die Anordnung bieten den Vorteil, dass Materialflüsse beim Einlagern und Auslagern vereinheitlicht und damit schneller, einfacher und freier von Ressourcenkonflikten auf dem Netz 49 ablaufen können.
Die Hängetaschen 5 sind in der Figur 15 mittels Rechtecken symbolisiert. Die Lagerstraßen 62 des Hängetaschenlagers 1 weisen im Vergleich zu weiteren Bereichen des Hängetaschenlagers 1, insbesondere Schnellstraßen und/oder Rangierstraßen, eine kreuzungsfreie Länge auf, insbesondere eine um einen Faktor von mindestens 1,5, vorzugswiese von mindestens 3, insbesondere mindestens 10, beispielsweise zwischen 3 und 25, bevorzugt von circa 20. Die kreuzungsfreie Länge kann beispielsweise zwischen 3 und 20 Metern betragen, bevorzugt circa 15 Meter. Die Länge der Lagerstraßen 62 kann von einer Nutzung bzw. Optimierung des Hängetaschenlagers 1 abhängig gemacht werden, beispielsweise für schnelle Zugriffe und kurze Verweildauern der Lagergüter 3 eher kürzer und für vergleichsweise geringe Umschlagsfrequenzen länger.
Das Hängetaschenlager 1 weist außerdem Rangierstraßen 66, vorzugsweise zumindest eine Rangierstraße 66, auf. Die Rangierstraßen 66 sind in einem Winkel zu den Lagerstraßen 62 angeordnet, vorzugswiese orthogonal zu diesen. In der Figur 15 sind die Rangierstraßen 66 vertikal und ebenfalls durchgezogen eingezeichnet. Vorzugsweise mündet zumindest eine der Lagerstraßen 62 in dem Winkel, vorzugsweise orthogonal, in zumindest eine der Rangierstraßen 66. Auf den Rangierstraßen 66 darf im Vergleich zu den Lagerstraßen 62 nicht für Lagerzwecke angehalten werden. Wobei eine Umkehr der Bewegungsrichtung optional möglich ist. Vorliegend münden die Lagerstraßen 62, die in Blöcke 76 zusammengefasst sind, zumindest einseitig, vorzugsweise jeweils beidseitig und in dem Winkel, insbesondere orthogonal, in zwei der Rangierstraßen 66. Die Blöcke 76 weisen jeweils eine Vielzahl an parallel zueinander angeordneten der Lagerstraßen 62 auf, vorliegend jeweils fünf. Die Anzahl kann variieren, beispielsweise zwischen 2 und 30, vorzugsweise zwischen 5 und 20, insbesondere circa 15 betragen. Die Anzahl kann ebenfalls an eine Aufgabe des Hängetaschenlagers 1 angepasst sein. Es ist optional denkbar, dass die Blöcke 76 von einem Ring an Rangierstraßen 66 umgeben sind. Vorlegend sind jedoch an einem oberen und/oder an einem unteren Ende der jeweiligen Blöcke 76 und parallel zu den Lagerstraßen 62, vorzugsweise jeweils direkt benachbart, Schnellstraßen 72 vorgesehen.
Um einen guten und schnellen Abfluss der Lagergüter 3 beziehungsweise Hängetaschen 5 zu erreichen, darf auf den Schnellstraßen 72 eine vergleichsweise hohe Geschwindigkeit gefahren werden und insbesondere ist eine kontinuierliche Fahrt vorgesehen, also grundloses Anhalten ist nicht vorgesehen beziehungsweise zu vermeiden. Gründe für ein Anhalten können also bevorzugt auf Kollisionsvermeidung eingeschränkt werden. Besonders bevorzugt können die Schnellstraßen 72 als Regel eine richtungsgebundene Fortbewegung der Hängetaschen 5 aufweisen. Ferner ist es optional möglich, dass die Schnellstraßen 72 in einem gewissen Abstand, wobei dazwischen die Blöcke 76 angeordnet sind, parallel zueinander angeordnet sind. Dabei ist es denkbar, dass parallel zueinander angeordnete der Schnellstraßen 72 umgekehrte Vorgaben für die Bewegungsrichtung aufweisen, also zumindest ein parallel zueinander angeordnetes Paar der Schnellstraßen 72 mit gegenläufiger Vorgabe der Bewegungsrichtung vorgesehen ist. Außerdem können die Schnellstraßen 72 in einem Winkel zueinander angeordnet sein, vorzugsweise sich in dem Winkel kreuzen. Beispielsweise orthogonal zueinander angeordnet sein. In diesem Fall können die Schnellstraßen 72 gitterförmig und bevorzugt mit alternierenden Vorgaben der Bewegungsrichtung zueinander angeordnet sein. Es können so zumindest einen oder mehrere der Blöcke 76 umgebende in einer Richtung und besonders schnell befahrbare Ringstraßen ausgebildet werden. Die alternierenden Richtungen sind in der Figur 15 mittels Pfeilen 78 und die Schnellstraßen 72 gestrichelt dargestellt.
Es ist in der Figur 15 zu erkennen, dass besonderes bevorzugt die Lagerstraßen 62 zumindest einseitig von einer der Rangierstraßen 66 gekreuzt werden und parallel zu der jeweiligen der Rangierstraßen 66 eine der in dem Winkel zu den Lagerstraßen 62 angeordneten Schnellstraßen 72 verläuft. Wie in der Figur 15 eingezeichnet, ist es möglich, dass zu jeder der Schnellstraßen 72 beidseitig parallel eine der Rangierstraßen 66 angeordnet sind, daran angrenzend jeweils einer der Blöcke 76, wobei eine Vielzahl an Verbindungen und Einmündungen die eine der Rangierstraßen 66 mit der jeweiligen Schnellstraße 72 und wiederum mit den Lagerstraßen 62 der jeweiligen Blöcke 76 verbindet. Es ist also eine Gitterförmige Anordnung von zumindest zwei, vorzugsweise drei parallel zueinander verlaufenden Schienen des Netzes 49 ausgebildet, das in einem Abstand der Lagerstraßen 62 von den Hängetaschen 5 zumindest teilautonom oder autonom befahrbare Weichen beziehungsweise Kreuzungen aufweist und die Böcke 76 orthogonal zu der Ausrichtung der Lagerstraßen 62 begrenzt beziehungsweise an das übrige Netz 49 des Hängetaschenlagers 1 anbindet. Die Anordnung ist durch die Verkehrsregeln in die Rangierstraßen 66 und die Schnellstraßen 72 aufgeteilt, wobei ein physikalischer Aufbau Gleichteile an Kreuzungen und/oder Weichen und Schienenabschnitten aufweisen kann, um einen günstigen und leicht montierbaren Aufbau zu ermöglichen.
Im Folgenden werden anhand der Figur 15 Nutzungsmöglichkeiten dieser gitterförmigen Anordnung der Lagerstraßen 62, Rangierstraßen 66 sowie Schnellstraßen 72 am Beispiel einer Verlagerung näher erläutert. Eines der in dem Hängetaschenlager 1 eingelagerten Lagergüter 3 ist für die Verlagerung eingeplant, beispielsweise eine Auslagerung, vorzugsweise zunächst in die Entladestation 55. Die Hängetasche 5 mit dem eingeplanten der Lagergüter 3 ist in der Figur 15 punktiert dargestellt, wobei das in der Hängetasche 5 aufgenommene Lagergut 3 selbst nicht sichtbar ist. Das eingeplante der Lagergüter 3 kann an einem oder mehreren Orten des Hängetaschenlagers 1 identisch vorliegen, wobei vor dem Einplanen eine Auswahl anhand eines Kriteriums erfolgen kann.
Wie in der Figur 15 zu erkennen, erfolgt eine Auslagerung der gepunktet dargestellten der Hängetaschen 5, die mittels eines gestrichelten und fettgedruckten Pfeils 74 symbolisiert ist.
Bevor diese jedoch stattfinden kann, wird zunächst das gepunktet dargestellte der Lagergüter 3 für die Auslagerung eingeplant. Dies kann mittels der zentralen Steuereinrichtung 25 erfolgen.
Um einen Auslagerungspfad 70 frei zu bekommen, auf dem die Hängetasche 5 des eingeplanten der Lagergüter 3 die Reihe 60 verlassen kann, werden die Hängetaschen 5 der weiteren der Lagergüter 3 in eine durchgezogen dargestellte Rangierstraße 66, 68 des Hängetaschenlagers 1 verlagert. Die Rangierstraße 66 ist orthogonal zu der Lagerstraße 62 angeordnet und schneidet diese an einer Vierwege weiche beziehungsweise -Kreuzung an einem Ende der Lagerstraße 62. Sobald der Auslagerungspfad 70 frei ist, kann die Verlagerung beziehungsweise Auslagerung des eingeplanten der Lagergüter 3 entlang diesem erfolgen, was in der Figur 15 mittels des fettgedruckten und gestrichelten Pfeils 74 symbolisiert ist. Das eingeplante der Lagergüter kann dann optional zwischengelagert werden oder gegebenenfalls direkt bis in die Entladestation 55 weiterfahren beziehungsweise gefördert werden, vorzugsweise in die Ringförderanlage 23 einfahren und mittels dieser in die Entladestation gefördert werden.
Wie in Figur 15 zu erkennen, erfolgt eine Umkehr einer Bewegungsrichtung der Hängetaschen 5 der weiteren der Lagergüter 3 der Reihe 60, um den Auslagerungspfad 70 freizubekommen und anschließend die Hängetaschen 5 der weiteren der Lagergüter 3 wieder in die Reihe 60 zurückzufahren. Vorliegend werden Hängetaschen 5 der drei der Lagergüter 3, vorzugsweise in einer Kolonnenfahrt, aus der Reihe 60 aus der Lagerstraße 62 hinausbewegt. Nach der Verlagerung der Hängetasche 5 des eingeplanten der Lagergüter 3 erfolgt ein Zu- rückverlagem der Hängetaschen 5 der drei der Lagergüter 3 der Reihe 60 in der umgekehrten Bewegungsrichtung zurück in die Lagerstraße 62. Dieser Vorgang mit der Umkehr der Bewegungsrichtung ist in Figur 15 mittels eines gestrichelten und fett gedruckten Pfeils 80 symbolisiert. Eine Reihung der Hängetaschen 5 der drei der Lagergüter 3 und somit der Lagergüter 3 selbst bleibt erhalten. Die Rangierstraßen 66 können in gleichbleibender Richtung befahren werden, wodurch ein flüssigerer Verkehr erzielt werden kann.
Figur 16 zeigt eine weitere Möglichkeit zum Freimachen des Auslagerungspfads 70 und Verlagern des eingeplanten der Lagergüter 3 auf diesem. Dazu werden die weiteren der Lagergüter 3 ringförmig bewegt, was mittels des Pfeils 80 symbolisiert ist, oder alternativ in einer Pendelbewegung, was mittels eines Doppelpfeils 88 angedeutet ist. Im Unterschied wird dazu nicht der gesamte Block 76 umrundet, sondern eine weitere Lagerstraße 64 verwendet, wie durch den gestrichelten und fett gedruckten Pfeil 80 in Figur 16 eingezeichnet. Diese kann bevorzugt in einer benachbarten der Lagerstraße 62 erfolgen, wie in der Figur 16 dargestellt oder in einer beliebigen anderen der Lagerstraßen 62 des entsprechenden Blocks 76. Bei der Verwendung der weiteren Lagerstraße 64 werden die Rangierstraßen 66, 68 auf einem besonders kurzen Abschnitt befahren. Dadurch können vergleichsweise viele dieser Prozesse parallel ablaufen und eine Sortier- und/oder Zugriffszeit weiter verkürzt werden. Sobald das eingeplante der Lagergüter 3 an einem Ende der Lagerstraße 62 angekommen ist, ist der Auslagerungspfad 70 frei und es kann durch Kreuzen der Rangierstraße 66 und über die Schnell- straße/n 72 verlagert, insbesondere ausgelagert, werden, was in Figur 16 mittels des gestrichelten und fett gedruckten Pfeils 74 symbolisiert ist. Bevorzugt erfolgt pro Auslagerung eine Rotation der Hängetaschen 5 beziehungsweise der Lagergüter 3 um 180 Grad. Bevorzugt mit einer benachbarten der Lagerstraßen 62. Es werden also die Lagergüter 3 zwischen den Lagerstraßen 62, bevorzugt zwischen den zwei benachbart zueinander angeordneten der Lagerstraßen 62, getauscht, wobei eine Reihung der Lagergüter 3 jeweils umgekehrt beziehungsweise gespiegelt wird und dabei die Auslagerung erfolgt. Dies vereinfacht die Verwaltung des Lagerbestandes, da die Inhalte der jeweiligen der Lagerstraßen 62 zwar gespiegelt, jedoch in der Gesamtheit bis auf das eingeplante der Lagergüter erhalten bleiben. Auch die Anordnung der einzelnen der Lagergüter 3 innerhalb der Lager Straßen 62 spielt dabei keine Rolle. Das eingeplante der Lagergüter 3 kann autonom und unabhängig von den nicht eingeplanten der Lagergüter 3 ausfahren. Es spielt auch keine Rolle, welche der Lagerstraßen 62 zusätzlich an der Rotation teilnimmt. Wichtig ist nur, dass das eingeplante der Lagergüter 3 angesprochen wird und die Lagerstraße 62 mit diesem eingeplanten der Lagergüter 3 sowie eine beliebige weitere, insbesondere direkt benachbarte, der Lagerstraßen 62 an der zumindest halben, vorzugsweise genau halben, Rotation teilnimmt.
Es ist ersichtlich, dass eine halbe Rotation genügt, dass jedes der so bewegten der Lagergüter 3 der zwei Lagerstraßen 62 genau einmal an einer der Rangierstraßen 66, 68 vorbeikommt, die beidseitig an Stirnseiten der Lagerstraßen 62 angeordnet sind. Das eingeplante der Lagergüter 3 verlässt in diesem Moment die Kreisbewegung, insbesondere auf die entsprechende der Rangierstraße 66, 68 oder durch Kreuzen direkt auf die benachbarte beziehungsweise parallel angeordnete Schnellstraße 72. Unter Kreisbewegung beziehungsweise Rotation kann in dieser Anmeldung auch eine von einer reinen Kreisform abweichende Bewegung auf einem geschlossenen Fahrweg verstanden werden.
Die Rangierstraßen 66 können in gleichbleibender Richtung befahren werden und sind durch das Kreiseln vergleichsweise gering belastet, wodurch ein insgesamt flüssigerer Verkehr erzielt werden kann.
Figur 17 zeigt eine schematische Ansicht eines Lagerbereichs 401 des Hängetaschenlagers 1 mit zwei Lagerstraßen 62, 64 zur Verdeutlichung einer Übermittlung von zwei Botschaften 405 und 407 zur Steuerung einer Auslagerung analog des in Figur 16 dargestellten Auslagerungsvorgangs. Figur 17 entspricht dazu im Wesentlichen einem Detail der Figur 16, insbesondere erfolgen eine Auslagerung und Bewegung der Hängetaschen 5 wie in Figur 16 beschrieben. Es wird im Wesentlichen auf die ablaufende Kommunikation eingegangen. Bezüglich der Bewegungen der Hängetaschen 5 wird auf die übrige Figurenbeschreibung, insbesondere die Figur 16 Bezug genommen.
In Figur 17 ist die zentrale Steuereinheit 25 eigezeichnet, von der eine erste Botschaft 405 ausgeht. Diese wird über ein Benachrichtigungsnetzwerk 419 an einen Adressaten 403 gesendet. Der Adressat 403 verwendet die erste Botschaft 405 und führt darauf basierend einen Auslagerungs vorgang entlang des Auslagerungspfads 70 bis zu einem Zielort durch, beispielsweise eine der Ringförderanlagen 23.
Bei dem Adressaten 403 handelt es sich also um eine in dem Lagerbereich 401 gelagerte Hängetasche 5, die für eine Auslagerung, insbesondere eines in diesem aufgenommenen Lagerguts 3 ausgewählt beziehungsweise eingeplant ist. Der Vorgang des Einplanens und Aus wählens kann anhand einer an des Hängetaschenlager 1 gerichteten Anforderung, beispielweise eine Bestellung mit einem oder mehreren der Lagergüter 3, erfolgen, die mittels der zentralen Steuereinrichtung 25 umgesetzt werden kann.
Die erste Botschaft 405 enthält eine mittels des Bezugszeichens 417 angedeutete Eahranwei- sung für den Adressaten 403. Der Adressat 403 empfängt diese und speichert sie in einem Speicherplatz 415 zunächst ab.
Der Adressat 403 befindet sich einem Lagerbereich 401 des Hängetaschenlagers 1, der hier beispielsweise zwei parallel zueinander angeordnete Lagerstraßen, analog wie in Eigur 16 die Lagerstraße 62 und die weitere Lagerstraße 64 aufweist.
In der Lagerstraße 62, in der sich der Adressat 403 befindet, versperren weitere Hängetasche 5 den Auslagerungspfad 70, die in Eigur 17 mittels eine geschwungene Klammer 437 angedeutet sind.
Um diesen freizumachen, müssen zuerst die versperrenden Hängetaschen 5 die Lagerstraße 62 verlassen. Dazu initiiert der Adressat 403 eine zweite Botschaft 407, die über eine Weiterleitungskette 421 an die versperrenden Hängetaschen 5 bis zu einem Endteilnehmer 423 der Hängetaschen 5 weitergeleitet wird.
Nach diesem Vorgang haben die versperrenden Hängetaschen 5 alle die Information, dass der Auslagerungspfad 70 freigemacht werden muss. Der Endteilnehmer 423 beendet die Weiterleitungskette 421, genauer einen ersten Durchlauf derselben, und initiiert diese in umgekehrter Richtung, wie in Figur 18 angedeutet. Beim ersten Durchlauf der Weiterleitungskette 421 wird mitgezählt über wie viele der versperrenden Hängetaschen 5 diese verläuft, sodass dem Endteilnehmer 423 die Information vorliegt, wie viele der Hängetaschen 5 den Auslagerungspfad 70 versperren.
Bei dem zweiten Durchlauf der Weiterleitungskette 421 wird den versperrenden Hängetaschen 5 diese Information mitgeteilt, also wieviel Hängetaschen 5 insgesamt den Auslagerungspfad 70 versperren und wie weit in Folge dieser Information ein Ausweichvorgang zu erfolgen hat. Der Raumbedarf jeder einzelnen versperrenden Hängetasche 5 kann beim Durchlaufen der Weiterleitungskette aufsummiert werden. Sobald diese Information allen vorliegt, beginnen die versperrenden Hängetaschen 5 den Ausweichvorgang zum Freimachen des Auslagerungspfads 70, was in Figur 18 durch den Pfeil 80 angedeutet ist. Dazu verlassen diese die Eagerstraße 62 und biegen in die Rangierstraße 66 ab, was in Figur 19 dargestellt ist.
Außerdem ist in Figur 19 zu erkennen, dass der Adressat 403 danach die Eagerstraße 62 verlässt und in Richtung Schnellstraße 72 unterwegs ist, entsprechend der Fahranweisung 417.
Sobald der Adressat 403 die Eagerstraße 62 verlassen hat, initiiert dieser erneut die Weiterleitungskette 421, also einen dritten Durchlauf, diesmal wieder in Richtung des Endteilnehmers 423. Weitergeleitet wird die Information, dass die Eagerstraße 62 wieder frei ist und folglich die versperrenden Hängetaschen 5 wieder in diese einfahren können, was in Figur 20 angedeutet ist.
Dazu biegen diese in umgekehrter Richtung von der Rangierstraße 66 wieder in Richtung des Pfeils 80 in die Lagerstraße 62 ein. Die versperrenden Hängetaschen 5 weisen ebenfalls den Speicherplatz 415 auf, mittels dem individuelle aktuelle Lagerorte 413 im Lagerbereich 401 beziehungsweise auf den Lagerstraßen 62, 64 und/oder anzusteuemde Zwischenziele auf der Rangierstraße 66 und nach dem Freimachen des Auslagerungspfads 70 wieder auf der Lagerstraße 62 abspeicherbar und entsprechend autonom oder zumindest teilautonom ansteuerbar sind.
Informationen, wie weit die jeweiligen Hängetaschen 5 aus der Lagerstraße 62 herausfahren müssen, um den Auslagerungspfad 70 freizumachen und welchen Platz auf der Lagerstraße diese beim Zurückfahren wieder einnehmen, können beim jeweiligen Durchlaufen der Weiterleitungskette z.B. durch Aufsummieren generiert und dezentral in den jeweiligen Hängetaschen 5 generiert und abgespeichert und daraus jeweils entsprechende individuelle Fahranweisungen generiert werden.
Figur 21 zeigt ein Ablauf diagramm eines Verfahrens zum Steuern und Betreiben des in den vorhergehenden Figuren gezeigten Hängetaschenlagers 1. Auf die vorhergehenden Figuren wird ebenfalls Bezug genommen.
In einem ersten Schritt 425 erfolgt ein Lagern der Hängetaschen 5 in dem Lagerbereich 401 des Hängetaschenlagers 1.
Aus diesen wird in einem zweiten Schritt 427 der Adressat 403 ausgewählt. Es kann also zunächst aus einer Vielzahl an Lagerbereichen 401 des Hängetaschenlagers 1 der Lagerbereich 401 ausgewählt werden, um dann den Adressat 403 zum Auslagern eines in dem Adressaten 403 aufgenommenen Lagerguts 3 auszuwählen. Es ist auch denkbar, den Adressaten 403 direkt auszuwählen, beispielsweise anhand eines innerhalb des gesamten Hängetaschenlagers 1 gültigen und den Adressaten 403 eineindeutig kennzeichnendes Identifikationsmerkmals, insbesondere eine Nummer, die den Hängetaschen 5 zugewiesen werden kann.
Dann erfolgt in einem dritten Schritt 429 das Übermitteln der ersten Botschaft 405 an den Adressaten 403 und in einem vierten Schritt 431 das Übermitteln der zweiten Botschaft 407 an weitere in dem Lagerbereich 401 befindliche Hängetaschen 5. Insbesondere nur an alle Hängetaschen 5 des Lagerbereichs 401, die den Auslagerungspfad 70 versperren. Vorzugsweise wird die erste Botschaft 407 durch Senden über eine erste Funkstrecke 409 an den Adressaten 403 gesendet und von diesem Empfangen. Es ist möglich, dass der Adressat 403 die erste Botschaft 405 speichert und verarbeitet. Insbesondere darauf basierend kann die zweite Botschaft 407 mittels des Adressaten 403 initiiert werden. Zum Initiieren der zweiten Botschaft 407 kann der Adressat 403 diese über eine Vielzahl von zweiten Funkstrecken 411 gesendet werden, die eine Weiterleitungskette 421 über die versperrenden Hängetaschen 5 ergeben können. Dies kann mehrfach iterierend in unterschiedlicher Richtung zwischen dem Adressaten 403 und dem Endteilnehmer 423 erfolgen.
In einem fünften Schritt 433 erfolgt in Abhängigkeit der zweiten Botschaft 407 das Freimachen des aus dem Lagerbereich 401 herausführenden Auslagerungspfades 70 für den Adressaten 403, und in einem sechsten Schritt 435 in Abhängigkeit der ersten Botschaft 405 das Starten des Auslagerungsvorgangs des Adressaten 403 und des darin aufgenommenen Lagerguts 3 entlang des freigemachten Auslagerungspfads 70.
Eür das Ereimachen des Auslagerungspfads 70 und das Auslagem des Adressaten 403 können die Hängetaschen 5, insbesondere deren Rolladapter 61, jeweils eine eigene Recheneinheit 127 (siehe Eigur 2) sowie jeweils einen in Figur 2 und Figur 17 lediglich in dem Adressaten 403 angedeuteten Speicherplatz 415 aufweisen.
Figur 22 zeigt eine schematische Ansicht einer Ebene eines Hängewarenlagers 1, beispielsweise der Ebene 9 des vorab beschriebenen Hängetaschenlagers 1. Die Ebene 9 ist nur teilweise dargestellt, wobei Dimensionen und Anzahl einzelner hier beschriebener Elemente der Eben 9 abhängig von Anforderungen an das Hängetaschenlager 1 variiert werden können. Ebenso kann die Anzahl der Ebenen selbst variiert werden.
Soweit nicht explizit erwähnt, wird auf die folgenden Figuren ebenfalls Bezug genommen. Die nur teilweise dargestellte Ebene 9 weist das Netz 49 mit einer Vielzahl an Schienen, Kreuzungen und/oder Weichen auf. Das Netz 49 weist beispielhaft von den Schienen und Kreuzungen gebildete rechteckförmige Maschen auf, wobei an Maschenknoten entsprechende Vierwege weichen vorgesehen sein können. Auf den Schienen des Netzes 9 können die Räder 57 der Hängetaschen 5 abrollen. Eine Bewegung der Hängetaschen 1 kann dabei autonom oder zumindest teilautonom erfolgen. Dazu kann jede der Hängetaschen 5 einen eigenen auf die Räder 57 wirkenden Antrieb sowie eine entsprechende Steuerung aufweisen. Das Netz 49 kann grundsätzlich von den Hängetaschen 5 beliebig befahren werden, wobei vorzugsweise die Weichen passiv ausgestaltet sind und die Hängetaschen 5 durch entsprechende und nicht näher dargestellte Lenkvorrichtungen so mit den Weichen Zusammenwirken, dass gewünschte Richtungswechsel bewirkt werden können. Bewegungen von Hängetaschen 5 sind in der Figur 22 fett gestrichelt dargestellt.
Vorzugsweise wird das Netz 49 jedoch von den Hängetaschen 5 - ungeachtet der vorab beschriebenen freien Fahr- und Nutzungsmöglichkeiten - gemäß vorgegebenen oder vorgebbaren Regeln genutzt und befahren. Dazu können bestimmten Abschnitten des Netzes 5 beispielsweise Richtungen, Geschwindigkeiten und vorzugsweise Nutzungsarten vorgegeben werden. Vorliegend kann das Netz 49 zumindest eine Lagerstraße 62 zum Lagern der Hängetaschen 5 aufweisen. In den Lagerstraßen 62 können eine oder mehrere der Hängetaschen 5 in einer beispielhaft mit einer geschwungenen Klammer symbolisierten Reihe 60 gelagert werden. Dazu verbleiben diese, vorzugsweise in einem stromsparenden Ruhezustand in Ruhe und hintereinander geparkt in der Reihe 60 der entsprechenden der Lagerstraßen 62.
Zum Auslagem können alle zu bewegenden der Hängetaschen 5 aufgeweckt und entsprechend wieder bewegt werden.
Lagerstraßen 62 sind in diesem Ausführungsbeispiel in der gesamten Ebene 9 alle parallel zueinander angeordnet und in der Figur 22 waagerecht und durchgezogen eingezeichnet. Die Regeln sowie die Anordnung bieten den Vorteil, dass Materialflüsse beim Einlagern und Auslagern vereinheitlicht und damit schneller, einfacher und freier von Ressourcenkonflikten auf dem Netz 49 ablaufen können.
Die Hängetaschen 5 sind in der Figur 22 mittels Rechtecken symbolisiert. Die Lagerstraßen 62 des Hängetaschenlagers 1 weisen im Vergleich zu weiteren Bereichen des Hängetaschenlagers 1, insbesondere Schnellstraßen und/oder Rangierstraßen, eine kreuzungsfreie Länge auf, insbesondere eine um einen Faktor von mindestens 1,5, vorzugswiese von mindestens 3, insbesondere mindestens 10, beispielsweise zwischen 3 und 25, bevorzugt von circa 20. Die kreuzungsfreie Länge kann beispielsweise zwischen 3 und 20 Metern betragen, bevorzugt circa 15 Meter. Die Länge der Lagerstraßen 62 kann von einer Nutzung bzw. Optimierung des Hängetaschenlagers 1 abhängig gemacht werden, beispielsweise für schnelle Zugriffe und kurze Verweildauern der Lagergüter 3 eher kürzer und für vergleichsweise geringe Umschlagsfrequenzen länger.
Das Hängetaschenlager 1 weist außerdem Rangierstraßen 66, vorzugsweise zumindest eine Rangierstraße 66, auf. Die Rangierstraßen 66 sind in einem Winkel zu den Lagerstraßen 62 angeordnet, vorzugswiese orthogonal zu diesen. In der Figur 22 sind die Rangierstraßen 66 vertikal und ebenfalls durchgezogen eingezeichnet. Vorzugsweise mündet zumindest eine der Lagerstraßen 62 in dem Winkel, vorzugsweise orthogonal, in zumindest eine der Rangierstraßen 66. Auf den Rangierstraßen 66 darf im Vergleich zu den Lagerstraßen 62 nicht für Lagerzwecke angehalten werden. Wobei eine Umkehr der Bewegungsrichtung optional möglich ist. Vorliegend münden die Lagerstraßen 62, die in Blöcke 76 zusammengefasst sind, zumindest einseitig, vorzugsweise jeweils beidseitig und in dem Winkel, insbesondere orthogonal, in zwei der Rangierstraßen 66. Die Blöcke 76 weisen jeweils eine Vielzahl an parallel zueinander angeordneten der Lagerstraßen 62 auf. Vorliegend jeweils 5. Die Anzahl kann variieren, beispielsweise zwischen 2 und 30, vorzugsweise zwischen 5 und 20, insbesondere cirka 15 betragen. Die Anzahl kann ebenfalls an eine Aufgabe des Hängetaschenlagers 1 angepasst sein.
Es ist optional denkbar, dass die Blöcke 76 von einem Ring an Rangierstraßen 66 umgeben sind. Vorlegend sind jedoch an einem oberen und/oder an einem unteren Ende der jeweiligen Blöcke 76 und parallel zu den Lagerstraßen 62, vorzugsweise jeweils direkt benachbart, Schnellstraßen 72 vorgesehen.
Um einen guten und schnellen Abfluss der Lagergüter 3 beziehungsweise Hängetaschen 5 zu erreichen, darf auf den Schnellstraßen 72 eine vergleichsweise hohe Geschwindigkeit gefahren werden und insbesondere ist eine kontinuierliche Fahrt vorgesehen, also grundloses Anhalten ist nicht vorgesehen beziehungsweise zu vermeiden. Gründe für ein Anhalten können also bevorzugt auf Kollisionsvermeidung eingeschränkt werden. Besonders bevorzugt können die Schnellstraßen 72 als Regel eine richtungsgebundene Fortbewegung der Hängetaschen 5 aufweisen. Ferner ist es optional möglich, dass die Schnellstraßen 72 in einem gewissen Abstand, wobei dazwischen die Blöcke 76 angeordnet sind, parallel zueinander angeordnet sind. Dabei ist es denkbar, dass parallel zueinander angeordnete der Schnellstraßen 72 umgekehrte Vorgaben für die Bewegungsrichtung aufweisen, also zumindest ein parallel zueinander angeordnetes Paar der Schnellstraßen 72 mit gegenläufiger Vorgabe der Bewegungsrichtung vorgesehen ist. Außerdem können die Schnellstraßen 72 in einem Winkel zueinander angeordnet sein, vorzugsweise sich in dem Winkel kreuzen. Beispielsweise orthogonal zueinander angeordnet sein. In diesem Fall können die Schnellstraßen 72 gitterförmig und bevorzugt mit alternierenden Vorgaben der Bewegungsrichtung zueinander angeordnet sein. Es können so zumindest einen oder mehrere der Blöcke 76 umgebende in einer Richtung und besonders schnell befahrbare Ringstraßen ausgebildet werden. Die alternierenden Richtungen sind in der Figur 22 mittels Pfeilen 78 und die Schnellstraßen 72 gestrichelt dargestellt.
Es ist in der Figur 22 zu erkennen, dass besonderes bevorzugt die Lagerstraßen 62 zumindest einseitig von einer der Rangierstraßen 66 gekreuzt werden und parallel zu der jeweiligen der Rangierstraßen 66 eine der in dem Winkel zu den Lagerstraßen 62 angeordneten Schnellstraßen 72 verläuft. Wie in der Figur 22 eingezeichnet, ist es möglich, dass zu jeder der Schnellstraßen 72 beidseitig parallel eine der Rangierstraßen 66 angeordnet sind, daran angrenzend jeweils einer der Blöcke 76, wobei eine Vielzahl an Verbindungen und Einmündungen die eine der Rangierstraßen 66 mit der jeweiligen Schnellstraße 72 und wiederum mit den Lagerstraßen 62 der jeweiligen Blöcke 76 verbindet. Es ist also eine Gitterförmige Anordnung von zumindest zwei, vorzugsweise drei parallel zueinander verlaufenden Schienen des Netzes 49 ausgebildet, das in einem Abstand der Lagerstraßen 62 von den Hängetaschen 5 zumindest teilautonom oder autonom befahrbare Weichen beziehungsweise Kreuzungen aufweist und die Böcke 76 orthogonal zu der Ausrichtung der Lagerstraßen 62 begrenzt beziehungsweise an das übrige Netz 49 des Hängetaschenlagers 1 anbindet. Die Anordnung ist durch die Verkehrsregeln in die Rangierstraßen 66 und die Schnellstraßen 72 aufgeteilt, wobei ein physikalischer Aufbau Gleichteile an Weichen und Schienenabschnitten aufweisen kann, um einen günstigen und leicht montierbaren Aufbau zu ermöglichen.
Im Folgenden werden anhand der Figur 22 Nutzungsmöglichkeiten dieser gitterförmigen Anordnung der Lagerstraßen 62, Rangierstraßen 66 sowie Schnellstraßen 72 am Beispiel einer Verlagerung näher erläutert. Eines der in dem Hängetaschenlager 1 eingelagerten Lagergüter 3 ist für die Verlagerung eingeplant, beispielsweise eine Auslagerung, vorzugsweise zunächst in die Entladestation 55. Die Hängetasche 5 mit dem eingeplanten der Lagergüter 3 ist in der Figur 22 punktiert dargestellt, wobei das in der Hängetasche 5 aufgenommene Lagergut 3 selbst nicht sichtbar ist. Das eingeplante der Lagergüter 3 kann an einem oder mehreren Orten des Hängetaschenlagers 1 identisch vorliegen, wobei vor dem Einplanen eine Auswahl erfolgen kann.
Wie in der Figur 22 zu erkennen ist, erfolgt eine Auslagerung der gepunktet dargestellten der Hängetaschen 5, die mittels eines gestrichelten und fettgedruckten Pfeils 74 symbolisiert ist.
Bevor diese jedoch stattfinden kann, wird zunächst das gepunktet dargestellte der Lagergüter 3 für die Auslagerung eingeplant. Dies kann mittels der Steuereinrichtung 25 erfolgen.
Um einen Auslagerungspfad 70 frei zu bekommen, auf dem das eingeplante der Lagergüter 3 die Reihe 60 verlassen kann, werden weitere der Lagergüter 3 in eine durchgezogen dargestellte Rangierstraße 66, 68 des Hängetaschenlagers 1 verlagert. Die Rangierstraße 66 ist orthogonal zu der Lagerstraße 62 angeordnet und schneidet diese an einer Vierwege weiche an einem Ende der Lagerstraße 62. Sobald der Auslagerungspfad 70 frei ist, kann die Verlagerung beziehungsweise Auslagerung des eingeplanten der Lagergüter 3 entlang diesem erfolgen, was in der Figur 22 mittels des fettgedruckten und gestrichelten Pfeils 74 symbolisiert ist. Das eingeplante der Lagergüter kann dann optional zwischengelagert werden oder gegebenenfalls direkt bis in die Entladestation 55 weiterfahren beziehungsweise gefördert werden, vorzugsweise in die Ringförderanlage 23 einfahren und mittels dieser in die Entladestation gefördert werden.
Wie in Figur 22 zu erkennen ist, erfolgt eine Umkehr einer Bewegungsrichtung der weiteren der Lagergüter 3 der Reihe 60, um den Auslagerungspfad 70 freizubekommen und anschließend die weiteren der Lagergüter 3 wieder in die Reihe 60 zurückzufahren. Vorliegend werden drei der Lagergüter 3, vorzugsweise in einer Kolonnenfahrt, aus der Reihe 60 aus der Lagerstraße 62 hinausbewegt. Nach der Verlagerung des eingeplanten der Lagergüter 3 erfolgt ein Zurückverlagern der drei der Lagergüter 3 der Reihe 60 in der umgekehrten Bewegungsrichtung zurück in die Lagerstraße 62. Dieser Vorgang mit der Umkehr der Bewegungsrichtung ist in Figur 22 mittels eines gestrichelten und fett gedruckten Pfeils 80 symbolisiert. Eine Reihung der drei der Lagergüter 3 bleibt erhalten. Die Rangierstraßen 66 können in gleichbleibender Richtung befahren werden, wodurch ein flüssigerer Verkehr erzielt werden kann. Figur 23 zeigt eine weitere Möglichkeit zum Freimachen des Auslagerungspfads 70 und Verlagern des eingeplanten der Lagergüter 3 auf diesem. Dazu werden die weiteren der Lagergüter 3 ringförmig bewegt, was mittels des Pfeils 80 symbolisiert ist, oder alternativ in einer Pendelbewegung, was mittels eines Doppelpfeils 88 angedeutet ist. Im Unterschied wird dazu nicht der gesamte Block 76 umrundet, sondern eine weitere Lagerstraße 64 verwendet, wie durch den gestrichelten und fett gedruckten Pfeil 80 in Figur 23 eingezeichnet. Diese kann bevorzugt in einer benachbarten der Lagerstraße 62 erfolgen, wie in der Figur 23 dargestellt oder in einer beliebigen anderen der Lagerstraßen 62 des entsprechenden Blocks 76. Bei der Verwendung der weiteren Lagerstraße 64 werden die Rangierstraßen 66, 68 auf einem besonders kurzen Abschnitt befahren. Dadurch können vergleichsweise viele dieser Prozesse parallel ablaufen und eine Sortier- und/oder Zugriffszeit weiter verkürzt werden. Sobald das eingeplante der Lagergüter 3 an einem Ende der Lagerstraße 62 angekommen ist, ist der Auslagerungspfad 70 frei und es kann durch Kreuzen der Rangierstraße 66 und über die Schnell- straße/n 72 verlagert, insbesondere ausgelagert, werden, was in Figur 23 mittels des gestrichelten und fett gedruckten Pfeils 74 symbolisiert ist.
Bevorzugt erfolgt pro Auslagerung eine Rotation der Hängetaschen 5 beziehungsweise der Lagergüter 3 um 180 Grad. Bevorzugt mit einer benachbarten der Lagerstraßen 62. Es werden also die Lagergüter 3 zwischen den Lagerstraßen 62, bevorzugt zwischen den zwei benachbart zueinander angeordneten der Lagerstraßen 62, getauscht, wobei eine Reihung der Lagergüter 3 jeweils umgekehrt beziehungsweise gespiegelt wird und dabei die Auslagerung erfolgt. Dies vereinfacht die Verwaltung des Lagerbestandes, da die Inhalte der jeweiligen der Lagerstraßen 62 zwar gespiegelt, jedoch in der Gesamtheit beziehungsweise Reihung bis auf das eingeplante der Lagergüter erhalten bleiben.
Auch die Anordnung der einzelnen der Lagergüter 3 innerhalb der Lagerstraßen 62 spielt dabei keine Rolle. Das eingeplante der Lagergüter 3 kann autonom und unabhängig von den nicht eingeplanten der Lagergüter 3 ausfahren. Es spielt auch keine Rolle, welche der Lagerstraßen 62 zusätzlich an der Rotation teilnimmt. Wichtig ist nur, dass das eingeplante der Lagergüter 3 angesprochen wird und die Lagerstraße 62 mit diesem eingeplanten der Lagergüter 3 sowie eine beliebige weitere, insbesondere direkt benachbarte, der Lagerstraßen 62 an der zumindest halben, vorzugsweise genau halben, Rotation teilnimmt. Diese zwei Lagerstraßen 62 können organisatorisch zu einem Lagerbereich zusammengefasst werden. Es ist ersichtlich, dass eine halbe Rotation genügt, dass jedes der so bewegten der Lagergüter 3 der zwei Lagerstraßen 62 genau einmal an einer der Rangierstraßen 66, 68 vorbeikommt, die beidseitig an Stirnseiten der Lagerstraßen 62 angeordnet sind. Das eingeplante der Lagergüter 3 verlässt in diesem Moment die Kreisbewegung, insbesondere auf die entsprechende der Rangierstraße 66, 68 oder durch Kreuzen direkt auf die benachbarte beziehungsweise parallel angeordnete Schnellstraße 72. Unter Kreisbewegung beziehungsweise Rotation kann in dieser Anmeldung auch eine von einer reinen Kreisform abweichende Bewegung auf einem geschlossenen Fahrweg verstanden werden.
Die Rangierstraßen 66 können in gleichbleibender Richtung befahren werden und sind durch das Kreiseln vergleichsweise gering belastet, wodurch ein insgesamt flüssigerer Verkehr erzielt werden kann.
Figur 24 zeigt eine schematische Ansicht eines Lagerbereichs 301 des Hängetaschenlagers 1 mit zwei Lagerstraßen 62 zur Verdeutlichung einer Übermittlung von zwei Botschaften 305 und 307.
Figur 24 entspricht im Wesentlichen einem Detail der Figur 23, insbesondere erfolgen eine Auslagerung und Bewegung der Hängetaschen 5 wie in Figur 23 beschrieben. Es wird im Wesentlichen auf die ablaufende Kommunikation eingegangen. Bezüglich der Bewegungen der Hängetaschen 5 wird auf die übrige Figurenbeschreibung, insbesondere die Figur 23 Bezug genommen.
In Figur 24 ist die zentrale Steuereinheit 25 eigezeichnet, von der eine erste Botschaft 305 und eine zweite Botschaft 307 ausgeht. Diese werden über ein Benachrichtigungsnetzwerk 319 an die Hängetaschen 5 des Lagerbereichs 301 gesendet. Bevorzugt werden die Botschaften 305 und 307 zu einer Gesamtnachricht 309 zusammengefasst und gleichzeitig über das Benachrichtigungsnetzwerk 319 an die Hängetaschen 5 gesendet. Es ist jedoch auch denkbar, diese einzeln, zeitversetzt und/oder auf eine beliebige Art und Weise zu versenden/übermitteln.
Die erste Botschaft 305 wendet sich an einen Adressaten 303. Der Adressat 303 verwendet die erste Botschaft 305 und führt darauf basierend einen Auslagerungsvorgang entlang des Auslagerungspfads 70 bis zu einem Zielort durch, beispielsweise eine der Ringförderanlagen 23. Bei dem Adressaten 303 handelt es sich also um eine in dem Lagerbereich 301 gelagerte Hängetasche 5, die für eine Auslagerung, insbesondere eines in diesem aufgenommenen Lagerguts 3 ausgewählt beziehungsweise eingeplant ist. Der Vorgang des Einplanens und Aus wählens kann anhand einer an das Hängetaschenlager 1 gerichteten Anforderung, beispielweise eine Bestellung mit einem oder mehreren der Lagergüter 3, erfolgen, die mittels der zentralen Steuereinrichtung 25 umgesetzt werden kann.
Die erste Botschaft 305 enthält eine in Figur 25 eingezeichnete Fahranweisung 317 für den Adressaten 303. Die zweite Botschaft 307 enthält einen in Figur 25 eingezeichneten Eagerort 313 innerhalb des Eagerbereichs 301.
Bei dem mit der zweiten Botschaft 307 gesendeten Eagerort 313 handelt es sich um den des Adressaten 303, wobei dieser dadurch entnehmen kann, dass er der Adressat 303 ist und die Fahranweisung 317 der ersten Botschaft 305 zu befolgen hat. Dazu kann jede Hängetasche 5 des Lagerbereichs 301 den eigenen Ist-Lagerort in einem Speicherplatz abspeichem und beim Empfangen die zweite Botschaft 307, also den gesendeten Lagerort 313 damit abgleichen. Alle anderen Hängetaschen 5 des Lagerbereichs 301 können daraus entnehmen, dass sie nicht adressiert sind und folglich den Auslagerungspfad 70 freizumachen haben, insbesondere durch in jeder der Hängetaschen 5 programmierte Regeln, die beispielsweise den in den Figuren 22 und 23 dargestellt sind, ermöglichen beziehungsweise dezentral in jeder der beteiligten Hängetaschen 5 steuern.
Außerdem enthält die zweite Botschaft 307 zusätzlich zu dem gesendeten Lagerort 313 ein in Figur 25 eingezeichnetes Gruppenidentifikationsmerkmal 311, das allen Hängetaschen 5 des Lagerbereichs 301 zugeordnet ist und in diesen gespeichert sein kann. Die in einem bestimmten Lagerbereich des Hängetaschenlagers 1 befindlichen Hängetaschen 5 sind also über das Gruppenidentifikationsmerkmal 311 gruppiert. Diese Gruppierung kann insbesondere bei einem Einlagern der jeweiligen Hängetasche 5 in dieser abgespeichert werden, um diese zusammen mit einem gespeicherten Lagerort 313 eineindeutig zu kennzeichnen. Dabei kann sich der Lagerort 313 vorzugsweise nur auf einen Platz innerhalb des Lagerbereichs 301 beziehen, was Vorteile bei der Berechnung und Steuerung der Vorgänge innerhalb des jeweiligen Lagerbereichs 301 bietet. So kann jede Hängetasche 5 innerhalb des Hängetaschenlagers 1 unterschieden und auch adressiert werden. Figur 25 zeigt ein Ablauf diagramm eines Verfahrens zum Steuern und Betreiben des in den vorhergehenden Figuren gezeigten Hängetaschenlagers 1. Auf die vorhergehenden Figuren wird ebenfalls Bezug genommen.
In einem ersten Schritt 321 erfolgt ein Lagern der Hängetaschen 5 in dem Lagerbereich 301 des Hängetaschenlagers 1.
Aus diesen wird in einem zweiten Schritt 323 der Adressat 303 ausgewählt. Es wird also zunächst aus einer Vielzahl an Lagerbereichen 301 des Hängetaschenlagers 1 der Lagerbereich 301 ausgewählt und dann der Adressat 303 zum Auslagem eines in dem Adressaten 303 aufgenommenen Lagerguts 3.
Dann erfolgt in einem dritten Schritt 325 das Übermitteln der ersten Botschaft 305 an den Adressaten 303 und in einem vierten Schritt 327 das Übermitteln der zweiten Botschaft 307 an die übrigen in dem Lagerbereich befindlichen Hängetaschen 5.
Wie in Figur 25 durch ein gestricheltes Rechteck angedeutet, können die Schritte 325 und 327 in einem Vorgang durch das Übermitteln der Botschaften 305 und 307 in der Gesamtnachricht 309 zusammengefasst werden. Die Gesamtnachricht 309 ist in Figur 25 ebenfalls gestrichelt angedeutet.
In einem fünften Schritt 329 erfolgt in Abhängigkeit der zweiten Botschaft 307 das Freimachen des aus dem Lagerbereich 301 herausführenden Auslagerungspfades 70 für den Adressaten 303, und in einem sechsten Schritt 331 in Abhängigkeit der ersten Botschaft 305 das Starten des Auslagerungsvorgangs des Adressaten 303 und des darin aufgenommenen Lagerguts 3 entlang des freigemachten Auslagerungspfads 70.
Für das Freimachen des Auslagerungspfads 70 und das Auslagem des Adressaten 303 können die Hängetaschen 5 eine eigene, in Figur 2 dargestellte Recheneinheit 127 sowie einen in Figur 25 angedeuteten Speicherplatz 315 aufweisen. Der Speicherplatz 315 kann identisch zum Speicherplatz 415 (Figur 2) sein oder er kann zusätzlich vorgesehen sein. Eine Steuerung kann dadurch vorzugsweise nach einer einmaligen Initiierung mittels der Botschaften 305 und 307 durch die zentrale Steuereinrichtung 25 autark und mittels der Hängetaschen 5 dezentral gesteuert und zu Ende gebracht werden. In dem Speicherplatz 315 können in jeder der Hängetaschen 5 des Hängetaschenlagers 1 ein individueller gespeicherter Lagerort 313, das vorzugsweise bei der Einlagerung zugewiesene Gruppenidentifikationsmerkmal 311 sowie gegebenenfalls eine gesendete Fahranweisung 317 abgespeichert werden. Der jeweils gespeicherte Lagerort 313 kann im Lauf des Verfahrens dynamisch überschrieben werden, vorzugsweise bei jeder erfolgten Auslagerung eines Adressaten 303, und dem nach dem Freimachen des Auslagerungspfads 70 neu einzunehmenden und/oder dann eingenommenen Lagerort 313 entsprechen. Es ist jedoch auch denkbar, eine Vielzahl von eingenommenen Lagerorten 313 historisch in jeder der Hängetaschen 5 aufzuzeichnen, beispielsweise um eine Fehlertoleranz, Nachvollziehbarkeit, Diagnose und /oder Wartung des Hängetaschenlagers 1 zu verbessern. Die Lagerorte 313 können in der zentralen Steuereinrichtung 25 ebenfalls dynamisch mitgeändert beziehungsweise abgespeichert werden, insbesondere synchron im Sinne eines Systembeobachters ohne weitere Rückmeldung durch die Hängetaschen 5 selbst nachvollzogen werden. So kann ein Daten- und Funkverkehr für Rückmeldungen eingespart werden.
Vorzugsweise kann die Gesamtnachricht 309 von der zentralen Steuereinrichtung 25 abgesendet und über das Benachrichtigungsnetzwerk 319 den Hängetaschen 5 zugestellt werden, vorzugsweise allen Hängetaschen 5 des Lagerbereichs 301, wobei die Gesamtnachricht 309 von diesen Empfangen und bearbeitet wird, vorzugsweise quasi gleichzeitig empfangen wird.
In einer bevorzugten Ausführungsform werden alle Informationen der Botschaften 305 und 307 allen Hängetaschen 5 des gesamten Lagerbereichs 301 zur Verfügung gestellt, insbesondere in Form der Gesamtnachricht 309 zentral abgesendet. Eine Steuerung der damit initiierten Vorgänge erfolgt dann dezentral durch die Hängetaschen 5 des Lagerbereichs 301. Dazu können in jeder Hängetasche 5 nach dem Empfangen Abfragen und Verarbeitungs schritte erfolgen, also insbesondere Entscheidungen getroffen werden.
Dazu kann das Empfangen der insbesondere zu der Gesamtnachricht 309 zusammengefassten Botschaften 305, 307 von der jeweiligen Hängetasche 5 nur dann erfolgen, falls das gesendete Gruppenidentifikationsmerkmal 311 der Botschaften 305, 307 mit dem im jeweiligen Speicherplatz 315 abgespeicherten Gruppenidentifikationsmerkmal 311 der jeweiligen Hängetasche 5 übereinstimmt. Falls das Empfangen und oder abspeichem erfolgt ist, kann eine weitere dezentrale Bearbeitung mittels einer Abfrage/Entscheidung erfolgen. Das Durchführen des Auslagerungsvorgangs mittels des Adressaten 303 erfolgt vorzugsweise nur, falls der empfangene individuelle Lagerort 313 mit dem in dem Speicherplatz 315 zuvor abgespeicherten Ist-Lagerort 313 des Adressaten 303 übereinstimmt. Dadurch kann der Adressat 303 eineindeutig angesprochen werden, obwohl alle Hängetaschen 5 dieselbe Gesamtnachricht erhalten.
Ebenfalls mittels einer Abfrage kann der Umlagerungsvorgang eingeleitet werden. Dazu kann das Freimachen des Auslagerungspfades 70 für den Adressaten 303 mittels der übrigen Hängetaschen 5 des Lagerbereichs 301 nur dann erfolgen, falls das empfangene Gruppenidentifikationsmerkmal 311 der zweiten Botschaft 307 mit dem jeweilig in dem Speicherplatz 315 abgespeicherten Gruppenidentifikationsmerkmal 311 übereinstimmt und der empfangene individuelle Lagerort 313 mit dem im Speicherplatz der jeweiligen Hängetasche 5 abgespeicherten Ist-Lagerort 313 nicht übereinstimmt.
Nach dem Auslagern des Adressaten 303 und dem Freimachen des Auslagerungspfades 70 können eine Vielzahl der oder alle Hängetaschen 5 des Lagerbereichs 301 einen neuen Ist- Lagerort 313 aufweisen, beispielswiese nach der in Figur 23 beschrieben 180 Grad Drehung. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Hängetaschen 5 nach diesen Vorgängen an ihren bisherigen Ist-Lagerort 313 zurückkehren. Also ein jeweiliger neuer Soll-Lagerort 313 mit den ursprünglichen Ist-Lagerort 313 übereinstimmt. Dies könnte bei einer Rotation auf den Lagerstraßen 62 um 360 Grad oder bei einer Richtungsumkehr wie in Figur 22 beschrieben der Fall sein.
Eine Berechnung eines neuen Soll-Lagerortes 313 kann bevorzugt nach entsprechenden Regeln in jeder der beteiligten Hängetaschen 5 selbst erfolgen, den diese dann autonom oder zumindest teilautonom in den neuen Ist-Lagerort stellen. Sprich die Hängetaschen 5 fahren an den selbst berechneten Soll-Lagerort und weisen diesen dann als neuen Ist-Lagerort auf. Dann kann das Verfahren für eine weitere Auslagerung erneut ablaufen.
Da bevorzugt zum Einsparen von Datenverkehr keine oder nur eine kursorische Rückmeldung an die zentrale Steuervorrichtung 25 erfolgt, kann diese anhand der Regel ebenfalls neue Lagerorte 313 für alle beteiligten Hängetaschen 5 berechnen, ähnlich eines Systembeobachters. Dadurch verfügt die zentrale Steuereinrichtung 25 auch ohne direkte Rückmeldung über ein detailliertes Bild der Vorgänge innerhalb des Hängetaschenlagers 1, das insbesondere zur zentralen Steuerung der Abläufe verwendet werden kann.
In einer optionalen Ausführung erfolgt also nach dem Empfangen und Verarbeiten der Botschaften 305 und 307 in den Hängetaschen 5 und/oder parallel dazu auch in der Steuereinheit 25 zunächst ein Berechnen des neuen Soll-Lagerorts 313 innerhalb des Lagerbereichs 301.
Die lokale Berechnung und Steuerung kann nach der vorgegebenen Regel mittels der jeweiligen Hängetasche 5 selbst, also parallel in allen Hängetaschen 5 des Lagerbereichs 301 erfolgen. Dadurch kann eine Entlastung der zentralen Steuereinrichtung 25 erfolgen.
Dann kann ein Verlagern der Hängetaschen 5 auf den jeweiligen neuen Soll-Lagerort 313 innerhalb des Lagerbereichs 301 erfolgen, ausgenommen der Adressat 303, der die übermittelte Eahranweisung 317 direkt befolgen kann. Vorzugsweise wird der jeweilige neue Soll-Lagerort 313 als neuer Ist- Lagerort im Speicherplatz 315 der jeweiligen Hängetasche 5 abgespeichert, steht dann also für eine Wiederholung des Verfahrens beziehungsweise den nächsten Auslagerungsvorgang zur Verfügung. Der abgespeichert Lagerort 313, insbesondere der so neu berechnete und abgespeicherte Soll-Lagerort 313 entspricht also bis auf die Ausnahme der Zeit während eines Ortswechsels zum Ereimachen des Auslagerungspfads 70 stets dem tatsächlich eingenommenen Ist- Lagerort 313 innerhalb des Lagerbereichs 301.
Die Ausführungsbeispiele zeigen mögliche Ausführungsvarianten, wobei an dieser Stelle bemerkt sei, dass die Erfindung nicht auf die speziell dargestellten Ausführungsvarianten derselben eingeschränkt ist, sondern vielmehr auch diverse Kombinationen der einzelnen Ausführungsvarianten untereinander möglich sind und diese Variationsmöglichkeit aufgrund der Lehre zum technischen Handeln durch gegenständliche Erfindung im Können des auf diesem technischen Gebiet tätigen Eachmannes liegt.
Der Schutzbereich ist durch die Ansprüche bestimmt. Die Beschreibung und die Zeichnungen sind jedoch zur Auslegung der Ansprüche heranzuziehen. Einzelmerkmale oder Merkmalskombinationen aus den gezeigten und beschriebenen unterschiedlichen Ausführungsbeispielen können für sich eigenständige erfinderische Lösungen darstellen. Die den eigenständigen erfinderischen Lösungen zugrundeliegende Aufgabe kann der Beschreibung entnommen werden. Sämtliche Angaben zu Wertebereichen in gegenständlicher Beschreibung sind so zu verstehen, dass diese beliebige und alle Teilbereiche daraus mitumfassen, z.B. ist die Angabe 1 bis 10 so zu verstehen, dass sämtliche Teilbereiche, ausgehend von der unteren Grenze 1 und der oberen Grenze 10 mit umfasst sind, d.h. sämtliche Teilbereiche beginnen mit einer unteren Grenze von 1 oder größer und enden bei einer oberen Grenze von 10 oder weniger, z.B. 1 bis 1,7, oder 3,2 bis 8,1, oder 5,5 bis 10.
Der Ordnung halber sei abschließend darauf hingewiesen, dass zum besseren Verständnis des Aufbaus Elemente teilweise unmaßstäblich und/oder vergrößert und/oder verkleinert dargestellt wurden.
B e z u g s z e i c h e n l i s t e
Hängewarenlager/Hängetaschenla- 80 Pfeil ger 88 Doppelpfeil
Lagergut 101 Startpunkt
W arenträger/Hängetasche 103 Zielpunkt erster Übergabepuffer 105 Fahrweg erste Ebene 107 omnidirektionale Annäherungs-
Übergabeanordnung sensorvorrichtung zweiter Übergabepuffer 109 richtungsgebundene Annäherungs- zweite Ebene sensorvorrichtung
Reihenfolge 111 Geschwindigkeit
Ringförderanlage 113 omnidirektionale Abstandsgröße
Steuereinrichtung 115 richtungsgebundene Abstandsgröße
Linie 117 Strecke
Netz 119 Gegenstand
Doppelpfeil 121 Lichtstrahl
Übergabestelle 123 Abschnitt
Entladestation 125 Kreuzung
Räder 127 Recheneinheit
Antriebsenergie 129 Kolonne
Reihe 131 Untereinheiten
Rolladapter 133 Kreis
Lagerstraße 135 Schnellstraßen weitere Lagerstraße 137 Fahrtrichtung
Rangierstraße 139 erster Schritt weitere Rangierstraße 141 zweiter Schritt
Auslagerungspfad 143 erste Abfrage
Schnellstraße 145 zweite Abfrage
Pfeil 147 dritter Schritt
Block
Pfeil 301 Lagerbereich Adressat 435 6. Schritt erste Botschaft (Fahranweisung) 437 Klammer zweite Botschaft (GruppenID und 601 Schiedsrichtersteuerung
Lagerort) 603 Abschnitt
Gesamtnachricht 605 Lagerbereichs sperre
Gruppenidentifikationsmerkmal 607 Rangierstraßensperre
Lagerort 609 1. Schritt
Speicherplatz 611 2. Schritt
Fahranweisung 613 1. Abfrage
Benachrichtigungsnetzwerk 615 3. Schritt
1. Schritt 617 4. Schritt
2. Schritt 619 5. Schritt
3. Schritt 621 2. Abfrage
4 Schritt 623 6. Schritt
5. Schritt 625 7. Schritt
6. Schritt
Lagerbereich
Adressat erste Botschaft zweite Botschaft erste Funkstrecke zweite Funkstrecke
Lagerort
Speicherplatz
Fahranweisung
Benachrichtigungsnetzwerk
Weiterleitungskette
Endteilnehmer
1. Schritt
2. Schritt
3. Schritt
4 Schritt
5. Schritt

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e
1. Verfahren zum Steuern eines Hängewarenlagers (1), insbesondere Hängetaschenlagers (1), mit auf einem Netz (49) mittels einer jeweils mitfahrenden Längs- und Querdynamiksteuerung autonom oder zumindest teilautonom fahrenden Warenträgem (5), insbesondere Hängetaschen (5), zum hängenden Lagern und Transportieren von Lagergütern (3), mit:
- Lagern der Warenträgern (5) in einem Lagerbereich (401) des Hängewarenlagers (1),
- Auswählen eines Adressaten (403) aus den in dem Lagerbereich (401) befindlichen Warenträgern (5) zum Bewegen des Adressaten (403) zum Auslagern eines in dem Adressaten (403) aufgenommenen Lagerguts (3),
- Sperren zumindest eines Streckenabschnitts (603, 605, 607) des Netzes (49),
- Verwenden des zumindest einen gesperrten Streckenabschnitts (603, 605, 607) zum Bewegen des Adressaten (403) für einen Auslagerungsvorgang des in dem Adressaten (403) aufgenommenen Lagerguts (3),
- Bewegen des Adressaten mittels der mit diesem mitfahrenden Längs- und/oder Querdy namiksteuerung .
2. Verfahren nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch: Sperren des zumindest einen Streckenabschnitts (603, 605, 607) in Abhängigkeit der Auswahl des Adressaten (403) und/oder eines Zustandes des Adressaten (403) und/oder einer Umgebung des Adressaten (403) und/oder eines Ortes des Adressaten (403) innerhalb des Hängewarenlagers (1).
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch:
Verwenden des zumindest einen gesperrten Streckenabschnitts (603, 605, 607) für eine Fremdbewegungen von weiteren Warenträgern (5) zum Freimachen eines Auslagerungspfades (70) für den Adressaten (403).
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, gekennzeichnet durch:
- dezentrales Steuern des Sperrens des zumindest einen Streckenabschnitts (603, 605, 607) innerhalb des Hängewarenlagers (1).
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, gekennzeichnet durch:
- Initiieren einer Lagerbereichssperre (605) für einen Lagerbereich (401) in dem sich der Adressat (403) befindet zum Sperren des zumindest einen Streckenabschnitts (603, 605, 607),
- wobei vorzugsweise für eine Zeitdauer der Lagerbereichs sperre (605) ein weiterer Auslagerungs vorgang in demselben Lagerbereich (401) sowie ein weiteres Initiieren einer identischen Lagerbereichs sperre (605) für einen weiteren Adressaten verhindert wird.
6. Verfahren nach Anspruch 5, gekennzeichnet durch:
- Initiieren der Lagerbereichs sperre (605) mittels des adressierten Adressaten (403), und
- Etablieren der Lagerbereichs sperre (605) falls der Lagerbereich (401) aktuell freigegeben ist oder warten und erneutes Initiieren nach Ablauf einer Zeitdauer falls der Lagerbereich (401) aktuell gesperrt ist.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, gekennzeichnet durch:
- Berechnen eines Platzbedarfs auf einer Rangierstraße (66) des Netzes (49) des Hängewarenlagers (1), der für den Auslagerungsvorgang erforderlich ist,
- Initiieren einer Rangierstraßensperre (607) zumindest eines Abschnitts (603) der Rangierstraße (66) zur Nutzung durch wegen dem Auslagerungsvorgang des Adressaten (403) zu bewegenden Warenträger (5) des Lagerbereichs (401), wobei vorzugsweise für eine Zeitdauer der Rangierstraßensperre (607) eine Nutzung für einen weiteren Auslagerungsvorgang in demselben Abschnitt (603) sowie ein Initiieren einer identischen Ran- gierstraßensperre verhindert wird.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 7, gekennzeichnet durch:
- Aufheben der Lagerbereichssperre (605) falls nach einer vorgegebenen oder vorgebbaren Anzahl an Versuchen die Rangierstraßensperre (607) nicht erzielt worden ist.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 8, gekennzeichnet durch:
- Erneutes initiieren einer Sperre der Lagerstraße (62) und/oder der Lagerbereichssperre (605) falls diese nicht erzielt werden kann/können, - zufälliges Variieren oder steigern der Zeitdauer zwischen Versuchen zum Erzielen der Sperre der Lagerstraße (62) und/oder zwischen Versuchen zum Erzielen der Lagerbereichssperre (605).
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine gesperrte Streckenabschnitt (603, 605, 607) zumindest einen Abschnitt einer Lagerstraße (62) des Lagerbereichs (401) und/oder zumindest einen Abschnitt einer an den Lagerbereich (401) angrenzende Rangierstraße (66) umfasst, welche vorzugsweise orthogonal zur Lagerstraße (62) verläuft, und/oder dass auf der Lagerstraße (62) befindliche Warenträger (5), welche einen Auslagerungspfad (70) des Adressaten (403) blockieren, von der Lagerstraße (62) in Richtung der Rangierstraße (66) bewegt werden, wobei die Warenträger (5) auf die Rangierstraße (66) abbiegen und der nachfolgende Adressat (403) die Rangierstraße (66) kreuzt und weiter in Richtung einer Schnellstraße (72) bewegt wird, welche parallel zur Rangierstraße (62) verläuft, wobei die Warenträger (5) vorzugsweise wieder in entgegengesetzte Richtung zurück auf die Lagerstraße (62) bewegt werden, nachdem der Adressat (403) die Rangierstraße (66) gekreuzt hat.
11. Verfahren zum Steuern eines Hängewarenlagers (1), insbesondere eines Hängetaschenlagers (1), vorzugsweise mit auf einem Netz (49) mittels einer jeweils mitfahrenden Längs- und Querdynamiksteuerung autonom oder zumindest teilautonom fahrenden Warenträgern (5), insbesondere Hängetaschen (5), zum hängenden Lagern und/oder Sortieren von Lagergütern (3), vorzugsweise nach einem der Ansprüche 1 bis 10, gekennzeichnet durch:
- Bereitstellen eines Warenträgers (5), insbesondere einer Hängetasche (5), in die zumindest eines der Lagergüter (3) aufnehmbar ist,
- Vorgeben eines Fahrwegs (105) entlang des Netzes (49) für den Warenträger (5),
- autonomes und selbstangetriebenes Bewegen des Warenträgers (5) auf dem Fahrweg (105) durch das Hängewarenlager (1),
- Bereitstellen einer mit dem Warenträger (5) mitfahrenden omnidirektionalen Annähe- rungssensorvorrichtung (107) und/oder,
- Bereitstellen einer mit dem Warenträger (5) mitfahrenden richtungsgebundenen Annäherungssensorvorrichtung (109), - Steuern einer Geschwindigkeit (111) der Hängetasche (5) auf dem Fahrweg (105) in Abhängigkeit zumindest einer der zwei Annäherungssensorvorrichtungen (107,109).
12. Verfahren nach Anspruch 11, mit:
- Ermitteln einer omnidirektionalen Abstandsgröße (113) zwischen dem Warenträger
(5) und zumindest einem weiteren Warenträger (5) des Hängewarenlagers (1) mittels der omnidirektionalen Annäherungssensorvorrichtung (107),
- Steuern der Geschwindigkeit (111) in Abhängigkeit der omnidirektionalen Abstandsgröße (113).
13. Verfahren nach Anspruch 12, mit:
- Ermitteln der omnidirektionalen Abstandsgröße (113) in Abhängigkeit einer zwischen dem Warenträger (5)und dem zumindest einen weiteren Warenträger (5) aufbaubaren Strecke (117) und/oder Funkstrecke, insbesondere einer Signalstärke eines Funksignals der Funkstrecke, und/oder einer Signalstärke eines von dem weitem Warenträger (5) ausgesendeten Funksignals und/oder einer in der Strecke (117) oder Funkstrecke auftretenden Signalstärke.
14. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 13, mit:
- Ermitteln einer richtungsgebundenen Abstandsgröße (115) zwischen dem Warenträger (5) und einem beliebigen Gegenstand (119) des Hängewarenlagers (1) mittels der richtungsgebundenen Annäherungssensorvorrichtung (109),
- Steuern der Geschwindigkeit (111) des Warenträgers (5) in Abhängigkeit der richtungsgebundenen Abstandsgröße (115).
15. Verfahren nach Anspruch 14, mit:
- Ermitteln der richtungsgebundenen Abstandsgröße (115) durch,
- Aussenden und Empfangen einer Reflektion eines Lichtstrahls (121).
16. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 oder 15, mit:
- Ermitteln der richtungsgebundenen Abstandsgröße (115) in einer Fahrtrichtung (137) des Warenträgers (5) auf dem Fahrweg (105) oder - Ermitteln der richtungsgebundenen Abstandsgröße (115) in der Fahrtrichtung (137) und entgegen der Fahrtrichtung (137) des Warenträgers (5) auf dem Fahrweg (105).
17. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 16, mit:
- Steuern der Geschwindigkeit (111) des Warenträgers (5) auf geraden und/oder kreuzungsfreien Abschnitten (123) in Abhängigkeit der richtungsgebundenen Annäherungssensorvorrichtung (109), und/oder
- Steuern der Geschwindigkeit (111) des Warenträgers (5) in und/oder vor Kreuzungen (125) in Abhängigkeit der richtungsgebundenen Annäherungssensorvorrichtung (109) und/oder der omnidirektionalen Annäherungssensorvorrichtung (107), und/oder
- Steuern der Geschwindigkeit (111) des Warenträgers (5) in Abhängigkeit der richtungsgebundenen Annäherungssensorvorrichtung (109) zum elektronischen Koppeln des Warenträgers (5) mit zumindest einem weiteren Warenträger (5) für eine Kolonnenfahrt.
18. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 17, mit:
- Bewegen eines ersten Warenträgers (5) auf einem ersten Fahrweg (105) des Netzes (49) und Bewegen eines zweiten Warenträgers (5) auf einem zweiten Fahrweg des Netzes (49), wobei sich der erste und der zweite Fahrweg (105) in einer Kreuzung (125) kreuzen,
- Treffen einer Vorfahrtsentscheidung in die Kreuzung (125) zu Gunsten des ersten oder zweiten Warenträgers (5) anhand eines festgelegten oder ermittelbaren Parameters.
19. Verfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass allen Warenträgern (5) des Hänge Warenlagers (1), vorzugsweise zufällig, eine eindeutige Prioritätskennzahl als Parameter zugeordnet wird, vorzugsweise in Form einer ordinal skalierbaren Variable, und dass die Vorfahrtsentscheidung zu Gunsten des Warenträgers (5) getroffen wird, der die Prioritätskennzahl mit der höheren Priorität aufweist.
20. Verfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass als Parameter Abstände des ersten Warenträgers (5) und des zweiten Warenträgers (5) von der Kreuzung (125) er- mittelt werden, vorzugsweise jeweils durch die richtungsgebundene Annäherungs- sensorvorrichtung (109), und/oder Geschwindigkeiten des ersten Warenträgers (5) und des zweiten Warenträgers (5) ermittelt werden und dass die Vorfahrtsentscheidung zu Gunsten des Warenträgers (5) getroffen wird, der den geringeren Abstand und/oder die höhere Geschwindigkeit aufweist.
21. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 20, gekennzeichnet durch - zeitgleiches Durchführen der Verfahrens schritte für eine Vielzahl von in dem Hängetaschenlager (1) befindliche Warenträgern (5).
22. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrweg (105) entlang zumindest eines Abschnitts einer Lagerstraße (62, 64) eines Lagerbereichs (401) des Netzes (49) führt und/oder entlang zumindest eines Abschnitts einer Rangierstraße (66) des Netzes (49), in welche die Lagerstraße (62, 64) mündet, führt und/oder entlang einer, parallel zur Rangierstraße (66) angeordneten Schnellstraße (72) des Netzes (49) führt.
23. Verfahren zum Steuern eines Hängewarenlagers (1), insbesondere eines Hängetaschenlagers (1), vorzugsweise mit auf einem Netz (49) mittels einer jeweils mitfahrenden Längs- und Querdynamiksteuerung autonom oder zumindest teilautonom fahrenden Warenträgern (5), insbesondere Hängetaschen (5), zum hängenden Lagern und/oder Sortieren von Lagergütern (3), vorzugsweise nach einem der Ansprüche 1 bis 22, gekennzeichnet durch:
- Lagern einer Mehrzahl der Warenträger (5) in einem Lagerbereich (401) des Hängewarenlagers (1),
- Auswählen eines Adressaten (303, 403) aus den in dem Lagerbereich (301, 401) befindlichen Warenträgern (5) zum Auslagem eines in dem Warenträger (5) des Adressaten (303, 403) aufgenommenen Lagerguts (3),
- Übermitteln einer ersten Botschaft (305, 405) an den Adressaten (303, 403),
- Übermitteln einer zweiten Botschaft (307, 407) an die übrigen in dem Lagerbereich (301, 401) befindlichen Warenträger (5), - Freimachen eines aus dem Lagerbereich (301, 401) herausführenden Auslagerungspfades (70) für den Adressaten (303, 403) in Abhängigkeit der zweiten Botschaft (307, 407),
- Starten eines Auslagerungsvorgangs des Adressaten (303, 403) und des darin aufgenommenen Lagerguts (3) entlang des freigemachten Auslagerungspfads (70) in Abhängigkeit der ersten Botschaft (305, 405).
24. Verfahren nach Anspruch 23, gekennzeichnet durch:
- Senden der ersten Botschaft (405) über eine erste Funkstrecke (409),
- Empfangen der ersten Botschaft (405) mittels des Adressaten (403),
- Initiieren der zweiten Botschaft (407) mittels des Adressaten (403) in Abhängigkeit des Empfangens der ersten Botschaft (405).
25. Verfahren nach Anspruch 24, gekennzeichnet durch:
- Prüfen, ob sich in dem Auslagerungspfad (70) ein oder mehrere Warenträger (5) befinden,
- Initiieren der zweiten Botschaft (407) nur, falls sich ein oder mehrere Warenträger (5) in dem Auslagerungspfad (70) befinden,
- Befolgen einer Fahranweisung (417) mittels des Adressaten (403), falls der Auslagerungspfad (70) unmittelbar nach dem Empfangen und Verarbeiten der ersten Botschaft (405) bereits frei ist, oder, falls der Auslagerungspfad (70) unmittelbar nach dem Empfangen und Verarbeiten der ersten Botschaft (405) nicht frei ist, Befolgen der Fahranweisung (417) erst nach dem Freimachen des Auslagerungspfades (70) .
26. Verfahren nach Anspruch 25, gekennzeichnet durch:
- Übermitteln der Fahranweisung (417) an den Adressaten (403) mittels der ersten Botschaft (405) und/oder Übermitteln einer Anweisung zum Freimachen eines Auslagerungspfads (70) mittels der zweiten Botschaft (407).
27. Verfahren nach einem der Ansprüche 23 bis 26, gekennzeichnet durch:
- Generieren der zweiten Botschaft (407) mittels des Adressaten (403),
- Übermitteln der zweiten Botschaft (407) über zumindest eine Weiterleitungskette (421) an die Warenträger (5), die den Auslagerungspfad (70) versperren,
- Etablieren der Weiterleitungskette (421) über zweite Funkstrecken (411), die zwischen den Warenträgem (5) verlaufen, die den Auslagerungspfad (70) versperren,
- Speichern und Verarbeiten der zweiten Botschaft (407) in jedem Warenträger (5) sowie Weiterleiten der verarbeiteten zweiten Botschaft (407) an den jeweils benachbarten Warenträger (5) zum Etablieren der Weiterleitungskette (421).
28. Verfahren nach Anspruch 27, gekennzeichnet durch:
- Mehrfaches Etablieren der Weiterleitungskette (421) in umgekehrter Richtung zwischen dem Adressaten (403) und einem als Endteilnehmer (423) wirkenden Warenträger (5), wobei der Endteilnehmer (423) vorzugsweise an einem Ende einer Lagerstraße (62) des Lagerbereichs (401) des Hängewarenlagers (1) angeordnet ist.
29. Verfahren nach Anspruch 27 oder 28, dadurch gekennzeichnet, dass die von den, den Auslagerungspfad (70) versperrenden, Warenträgern (5) jeweils verarbeitete und weitergeleitete zweite Botschaft (407) eine Zusatzinformation gegenüber der vom Adressaten (403) gesendeten zweiten Botschaft (407) enthält und dass der Endteilnehmer (423) die erhaltene letzte zweite Botschaft (407) zum Freimachen des Auslagerungspfades (70) verwendet.
30. Verfahren nach Anspruch 29, dadurch gekennzeichnet, dass die verarbeiteten zweiten Botschaften (497) jeweils eine Summe aus einer Länge des jeweiligen Warenträgers (5) und einer Länge der davorliegenden Warenträger (5) enthält und dass der Endteilnehmer (423) anhand der erhaltenen letzten zweiten Botschaft (407) eine für den Auslagerungsvorgang des Adressaten (403) erforderliche Wegstrecke oder Position ermittelt.
31. Verfahren nach einem der Ansprüche 27 bis 29, gekennzeichnet durch:
- Generieren einer Vielzahl an Folgefahranweisungen für die den Auslagerungspfad versperrenden Warenträger (5),
- Befolgen der Folgefahranweisungen durch die versperrenden Warenträger (5) zum Freimachen des Auslagerungspfads.
32. Verfahren nach einem der Ansprüche 27 bis 31, gekennzeichnet durch:
- Vergeben eines individuellen Lagerorts (413) im Lagerbereich (401) pro Warenträger (5),
- Bereitstellen eines Speicherplatzes (415) in den Warenträgern (5),
- Abspeichern des individuellen Lagerorts (413) im Speicherplatz (415) des jeweiligen Warenträgers (5),
- Lagern der Warenträger (5) an dem jeweils abgespeicherten individuellen Lagerort (413),
- Ändern der individuellen Lagerorte (413) beim Durchlaufen der Weiterleitungsketten (421),
- Umlagern der den Auslagerungspfad (70) versperrenden Warenträger (5) in Abhängigkeit der geänderten individuellen Lagerorte (413) zum Freimachen des Auslagerungspfads (70).
33. Verfahren nach einem der Ansprüche Anspruch 23 bis 32, gekennzeichnet durch:
- Zusammenfassen der ersten Botschaft (305) und der zweiten Botschaft (405) zu einer Gesamtnachricht (309),
- Übermitteln der Gesamtnachricht (309) an die Warenträger (5) des Lagerbereichs (301).
34. Verfahren nach Anspruch 33, dadurch gekennzeichnet, dass die Gesamtnachricht (309) eine Fahranweisung zur Durchführung einer Kreiselbewegung zwischen benachbarten Lagerstraßen (62, 64) des Lagerbereichs (401) enthält, vorzugsweise einer 180 Grad Kreiselbewegung.
35. Verfahren nach Anspruch 33 oder 34, gekennzeichnet durch:
- Bereitstellen eines Gruppenidentifikationsmerkmals (311),
- Zuweisen des Gruppenidentifikationsmerkmals (311) an die Warenträger (5) des Lagerbereichs (301),
- Empfangen und Speichern der Gesamtnachricht (309) in dem jeweiligen Warenträger (5) in Abhängigkeit des Gruppenidentifikationsmerkmals (311).
36. Verfahren nach einem der Ansprüche 23 bis 35, gekennzeichnet durch:
- Vergeben eines individuellen Lagerorts (313) im Lagerbereich (301) pro Warenträger (5),
- Bereitstellen eines Speicherplatzes (315) in den Warenträgern (5),
- Abspeichern des individuellen Lagerorts (313) im Speicherplatz (315) der jeweiligen Warenträgers (5),
- Lagern der jeweiligen Warenträger (5) an dem jeweils abgespeicherten individuellen Lagerort (313).
37. Verfahren nach Anspruch 36, gekennzeichnet durch:
- Abspeichern des Gruppenidentifikationsmerkmals (311) im Speicherplatz (315) der jeweiligen Warenträger (5).
38. Verfahren nach Anspruch 37, gekennzeichnet durch:
- Übermitteln einer Fahranweisung (317) für den Adressaten (303) mittels der ersten Botschaft (305),
- Übermitteln des Gruppenidentifikationsmerkmals (311) und des Lagerorts (313) mittels der zweiten Botschaft (307),
- Empfangen und/oder Speichern der zu der Gesamtnachricht (309) zusammengefassten Botschaften (305, 307) von dem jeweiligen Warenträger (5) falls das gesendete Gruppenidentifikationsmerkmal (311) der Botschaften (305, 307) mit dem abgespeicherten Gruppenidentifikationsmerkmal (311) der jeweiligen Warenträger (5) übereinstimmt,
- Durchführen des Auslagerungsvorgangs mittels des Adressaten (303) falls der empfangene individuelle Lagerort (313) mit dem abgespeicherten Lagerort (313) des Adressaten (303) übereinstimmt,
- Freimachen des Auslagerungspfades (70) für den Adressaten (303) mittels der übrigen Warenträger (5) des Lagerbereichs (301) falls das empfangene Gruppenidentifikationsmerkmal (311) der zweiten Botschaft (307) mit dem jeweilig abgespeicherten Gruppenidentifikationsmerkmal (311) übereinstimmt und der empfangene individuelle Lagerort (313) mit dem abgespeicherten Lagerort (313) nicht übereinstimmt.
39. Verfahren nach einem der Ansprüche 23 bis 38, gekennzeichnet durch:
- Zentrales Absenden der Gesamtnachricht (309),
- gleichzeitiges Empfangen der Gesamtnachricht (309) mittels der Warenträger (5) des Lagerbereichs (301).
40. Verfahren nach einem der Ansprüche 23 bis 39, gekennzeichnet durch:
- Berechnen eines neuen Lagerorts (313) innerhalb des Lagerbereichs (301) nach dem Empfangen der Gesamtnachricht (309) nach einer vorgegebenen Regel mittels der jeweiligen Warenträger (5) selbst und parallel dazu für jeden übrigen Warenträger (5) in einer zentralen Steuereinrichtung (25),
- Verlagern der übrigen Warenträger (5) auf den neuen Lagerort (313) innerhalb des Lagerbereichs (301),
- Speichern des neuen Lagerorts (313) im Speicherplatz (315) der jeweiligen übrigen Warenträger (5).
41. Warenträger (5), insbesondere Hängetasche (5), zum hängenden Lagern und/oder Sortieren von Lagergütern (3) in einem Hängewarenlager (1), insbesondere Hängetaschenlager (1), wobei am Warenträger (5) zumindest eines der Lagergüter (3) aufnehmbar ist, gekennzeichnet durch:
- Einen Rolladapter (61) zum autonomen und selbstangetriebenen Bewegen des Warenträgers (5) entlang des Fahrwegs (105), wobei der Warenträger (5), insbesondere der Rolladapter (51) des Warenträgers (5)
- Eine Recheneinheit (127) zum Speichern, Verarbeiten und/oder Steuern eines Fahrwegs (105) des Warenträgers (5),
- eine mit dem Warenträger (5), insbesondere dem Rolladapter (61), mitfahrende omni- direktionalen Annäherungssensorvorrichtung (107) und
- eine mit dem Warenträger (5), insbesondere mit dem Rolladapter (61), mitfahrende richtungsgebundene Annäherungssensorvorrichtung (109) aufweist, wobei die Recheneinheit (127) dazu ausgebildet ist, eine Geschwindigkeit (111) des Warenträgers (5) auf dem Fahrweg (105) in Abhängigkeit der zwei Annäherungssensorvorrichtungen (107,109) zu steuern.
42. Warenträger (5) nach Anspruch 41, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinheit (127) dazu ausgebildet ist, einen Startpunkt (101) und/oder Zielpunkt (103) des Fahrwegs (105) zu empfangen, zu verarbeiten und, vorzugsweise in einer Speichereinheit (415), zu speichern, einen zwischen dem Startpunkt (101) und Zielpunkt (103) liegenden Fahrweg (105) autonom zu ermitteln und den Warenträger (5) kollisionsfrei entlang des Fahrwegs (105) zu steuern.
43. Warenträger (5) nach Anspruch 41 oder 42, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinheit (127) dazu ausgebildet ist, einen vorgegebenen Fahrweg (105) von einer zentralen Steuereinrichtung (25) des Hängewarenlagers (1) zu erhalten und den Warenträger (5) kollisionsfrei entlang des vorgegebenen Fahrwegs (105) zu steuern.
44. Warenträger (5) nach einem der Ansprüche 41 bis 43, dadurch gekennzeichnet, dass der Warenträger (5) eine Aufnahmeeinheit zur Aufnahme des Lagerguts (3) umfasst, welche mittels eines Gehänges lösbar mit dem Rolladapter (61) verbunden ist, insbesondere eingehängt, wobei die Aufnahmeeinheit vorzugsweise ein biegeschlaffes Taschenmaterial oder einen im Wesentlichen starren Transportbehälter oder einen Flüssigkeitsbehälter umfasst.
45. Hänge Warenlager (1), insbesondere Hängetaschenlager (1), mit einem Netz (49), insbesondere Schienennetz, auf dem eine Längsdynamik- und Querdynamiksteuerung aufweisende Warenträger (5), insbesondere Hängetaschen (5), autonom oder zumindest teilautonom zum Lagern und Transportieren von Lagergütern (3) fahrbar sind, mit:
- zumindest einen Lagerbereich (401) des Netzes (49) zum Lagern der Warenträger (5),
- eine Steuerung (25, 601), die dazu ausgebildet ist, einen Adressaten (403) aus den in dem Lagerbereich (401) befindlichen Warenträgern (5) zum Auslagern eines in dem Warenträger (5) des Adressaten (403) aufgenommenen Lagerguts (3) auszuwählen, und ferner dazu ausgebildet ist, zumindest einen Streckenabschnitt (603, 605, 607) des Netzes (49) in Abhängigkeit der Auswahl des Adressaten (403) zu sperren, sodass der zumindest eine gesperrte Streckenabschnitt (603, 605, 607) für eine Dauer eines Auslage- rungsvorgangs des in dem Warenträger (5) des Adressaten (403) aufgenommenen Lagerguts (3) exklusiv verwendbar ist,
-wobei der Lagerbereich (401) des Netzes (49) schleppkettenlos und mitnehmerfrei ist.
46. Hänge Warenlager nach Anspruch 45, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (25, 601) eine zentrale Steuereinrichtung (25) zum Auswählen des Adressaten (403) und eine Vielzahl von dezentral innerhalb des Hängewarenlagers (1) angeordneten Schiedsrichtersteuerungen (601) zum Sperren des zumindest einen Streckenabschnitts (603, 605, 607) aufweist.
47. Hänge Warenlager (1), insbesondere Hängetaschenlager, zum Lagern und Sortieren von in Warenträgern (5), insbesondere Hängetaschen (5), aufnehmbaren Lagergütern (3), vorzugsweise nach einem der Ansprüche 45 bis 46, gekennzeichnet durch:
- zumindest einen Lagerbereich (401) zum Lagern der Hängetaschen (5),
- eine zentrale Steuereinrichtung (25), die dazu ausgebildet ist, einen Adressaten (303, 403) aus den in dem Lagerbereich (301, 401) befindlichen Warenträgern (5) zum Auslagern eines in dem Adressaten (303, 403) aufgenommenen Lagerguts (3) auszuwählen,
- ein Benachrichtigungsnetzwerk (319, 419), das dazu ausgebildet ist, eine erste Botschaft (305, 405) an den Adressaten (303, 403) und eine zweite Botschaft (307, 407) an eine Vielzahl der, insbesondere die übrigen, in dem Lagerbereich (301, 401) befindlichen Warenträger (5) (5) zu übermitteln, wobei die zentrale Steuerungseinrichtung (25 ) ferner dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit der zweiten Botschaft (307, 407) einen aus dem Lagerbereich (301, 401) herausführenden Auslagerungspfad (70) für den Adressaten (303, 403) freizumachen und in Abhängigkeit der ersten Botschaft (305, 405) einen Auslagerungsvorgang des Adressaten (303, 403) und des darin aufgenommenen Lagerguts (3) entlang des freigemachten Auslagerungspfads (70) zu starten.
48. Hänge Warenlager (1), nach einem der Ansprüche 45 bis 47, dadurch gekennzeichnet, dass der Lagerbereich (401) eine Anzahl von parallelen Lagerstraßen (62, 64) umfasst, dass das Netz (49) zumindest eine, vorzugsweise orthogonal zur Anzahl von parallelen Lagerstraßen (62, 64) angeordnete, Rangierstraße (66) umfasst, in welche die Anzahl von parallelen Lagerstraßen (62, 64) münden, und dass das Netz (49) zumindest eine Schnellstraße (72) umfasst, die an einer dem Lagerbereich (401) angewandten Seite der Rangierstraße (66) angeordnet ist und parallel dazu verläuft.
49. Hänge Warenlager (1), nach Anspruch 48, dadurch gekennzeichnet, dass beidseitig der Lagerstraßen (62, 64) des Lagerbereichs (401) jeweils eine Rangierstraße (66) und eine Schnellstraße (72) vorgesehen sind.
50. Hänge Warenlager (1), nach Anspruch 49, dadurch gekennzeichnet, dass jeweils zwischen zwei in Längsrichtung der Lagerstraßen (62, 64) benachbart angeordneten Lagerbereichen (401) zwei Rangierstraßen (66) und eine dazwischenliegende Schnellstraße (72) vorgesehen sind.
51. Hänge Warenlager (1), nach Anspruch 50, dadurch gekennzeichnet, dass drei benachbarte, vorzugsweise unmittelbar aneinander angrenzende, Kreuzungsmodule vorgesehen sind, wobei das mittlere Kreuzungsmodul zumindest einen Teil der Schnellstraße (72) ausbildet und die außenliegenden Kreuzungsmodule jeweils zumindest einen Teil der jeweiligen Rangierstraße (66) ausbilden.
52. Hänge Warenlager (1), nach Anspruch 51, dadurch gekennzeichnet, dass jedes der Kreuzungsmodule vier Eingänge aufweist, wobei jeder Eingang mit den jeweils anderen drei Eingängen verbunden ist, wobei die Kreuzungsmodule vorzugsweise rotations symmetrisch ausgebildet sind.
53. Hänge Warenlager (1), insbesondere Hängetaschenlager, zum Lagern und Sortieren von in Warenträgern (5), insbesondere Hängetaschen, aufnehmbaren Lagergütern (3), vorzugsweise nach einem der Ansprüche 45 bis 52, gekennzeichnet durch:
- Eine Vielzahl an Ebenen (9, 13), wobei jede der Ebenen (9, 13) ein Netz (49), insbesondere Schienennetz, umfasst, auf dem die Warenträger (5) autonom oder zumindest teilautonom fahrbar sind,
- je Netz (49) zumindest einen Lagerbereich (401) mit einer Mehrzahl von parallel zueinander angeordneten Lagerstraßen (62, 64) zum Lagern der Warenträger (5) und der darin aufgenommenen Lagergüter (3), - je Netz (49) zumindest eine Rangierstraße (66) in die die Lagerstraßen (62) einmünden,
- je Netz (49) zumindest eine Schnellstraße (72), die der zumindest einen Rangierstraße (66) nachgeschaltet ist und parallel dazu angeordnet ist,
- je Ebene (9, 13) einen dem Netz (49), insbesondere der Schnellstraße (72) des Netzes (49), nachgeschalteten Übergabepuffer (7, 11) zum Vorsortieren der Warenträger (5) mit den darin auf genommenen Lagergütern (3),
- eine vorzugsweise vertikal fördernde und den Übergabepuffem (7, 11) der Ebenen (9, 13) nachgeschaltete Förderanlage (23) zum Endsortieren der Warenträgem (5) und der darin aufgenommenen Lagergüter (3) in einer vorgegebenen oder vorgebbaren Reihenfolge,
- vorzugsweise je Netz (49) zumindest einen sperrbaren Streckenabschnitt.
54. Hänge Warenlager (1), nach Anspruch 53, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Rangierstraßen (66) vorgesehen sind, welche die Lagerstraßen (62) des Lagerbereichs (401) ringförmig oder rechteckförmig umgeben und/oder dass mehrere Schnellstraßen (72) vorgesehen sind, welche die Lagerstraßen (62) des Lagerbereichs (401) und vorzugsweise mehreren Rangierstraßen (66) ringförmig oder rechteckförmig umgeben.
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