WO2024147237A1 - 電波センサの設定装置、電波センサ、電波センサの設定方法、及びコンピュータプログラム - Google Patents

電波センサの設定装置、電波センサ、電波センサの設定方法、及びコンピュータプログラム Download PDF

Info

Publication number
WO2024147237A1
WO2024147237A1 PCT/JP2023/042105 JP2023042105W WO2024147237A1 WO 2024147237 A1 WO2024147237 A1 WO 2024147237A1 JP 2023042105 W JP2023042105 W JP 2023042105W WO 2024147237 A1 WO2024147237 A1 WO 2024147237A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
area
radio wave
wave sensor
crosswalk
movement trajectory
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2023/042105
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
篤司 東
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sumitomo Electric Industries Ltd
Original Assignee
Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sumitomo Electric Industries Ltd filed Critical Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority to JP2024568701A priority Critical patent/JPWO2024147237A1/ja
Publication of WO2024147237A1 publication Critical patent/WO2024147237A1/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/91—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for traffic control
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/042—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using inductive or magnetic detectors

Definitions

  • a computer program is a computer program for setting up a radio wave sensor that detects objects on a crosswalk, and causes a computer to execute the steps of acquiring detection results of an object moving on the crosswalk by the radio wave sensor, generating a movement trajectory of the object in a coordinate space preset in the radio wave sensor based on the detection results, and determining a detection area corresponding to the crosswalk in the coordinate space based on the movement trajectory of the object, the detection area including a first area including the crosswalk, and the determining step including determining a boundary line between the first area and a second area where pedestrians wait to cross the crosswalk based on a movement trajectory of a vehicle traveling on a first roadway that partially overlaps with the crosswalk.
  • a corner may be cut at the connection point of two roadways. Therefore, the boundary between the pedestrian crossing area overlapping the roadway and the waiting area overlapping the sidewalk is not necessarily a straight line. If the boundary between the pedestrian crossing area and the waiting area is not accurately determined in the detection area of the radio wave sensor, it is not possible to accurately distinguish between pedestrians crossing the crosswalk and pedestrians waiting in the waiting area.
  • the determination unit may further include the second area. With this configuration, the boundary between the first area and the second area can be determined more accurately.
  • the movement trajectory of a vehicle turning right or left on the incoming lane to enter the second roadway has a shape that follows the outer edge of the connection point between the second roadway and the incoming lane. Therefore, the boundary line between the first area and the first waiting area can be correctly determined.
  • the movement trajectory of a vehicle turning right or left on the second roadway and entering the exit lane follows the outer edge of the connection between the second roadway and the exit lane. Therefore, the boundary between the first area and the second waiting area can be correctly determined.
  • the setting device may further include an identification unit that identifies an object whose moving direction is indefinite based on the multiple detection results acquired by the acquisition unit from the radio wave sensor, and the determination unit may determine the boundary line based on the position of the object identified by the identification unit.
  • the identification unit may determine the boundary line based on the position of the object identified by the identification unit.
  • Pedestrians waiting to cross a pedestrian crossing tend to stop in a fixed position or frequently change their moving direction. Therefore, an object whose moving direction is not fixed (i.e., indefinite) is likely to be a pedestrian waiting to cross a pedestrian crossing. Therefore, the boundary line between the first area and the second area can be accurately determined based on the position of the object whose moving direction is indefinite.
  • the determination unit may determine the position of the boundary line based on the position of the object identified by the identification unit. A pedestrian waiting to cross the crosswalk is likely to remain within the second area. Therefore, the position of the boundary line between the first area and the second area can be accurately determined based on the position of an object whose moving direction is uncertain.
  • the setting device may further include a display control unit that causes a display device to display the boundary line determined by the determination unit and the movement trajectory of the object generated by the generation unit. This allows the user to check whether the boundary line has been accurately determined based on the movement trajectory.
  • the method of setting the radio wave sensor includes the steps of acquiring detection results of an object moving on a crosswalk by the radio wave sensor, generating a movement trajectory of the object in a coordinate space set in the radio wave sensor based on the detection results, and determining a detection area corresponding to the crosswalk in the coordinate space based on the movement trajectory of the object, the detection area including a first area including the crosswalk, and the determining step including determining a boundary line between the first area and a second area where pedestrians wait to cross the crosswalk based on a movement trajectory of a vehicle traveling on a first roadway that partially overlaps with the crosswalk.
  • the boundary line between the first area and the second area can be correctly determined based on a movement trajectory that has a shape that follows the boundary line between the first area included in the roadway and the second area included in the sidewalk.
  • a computer program is a computer program for setting a radio wave sensor that detects an object on a crosswalk, and causes a computer to execute the steps of acquiring detection results of an object moving on the crosswalk by the radio wave sensor, generating a movement trajectory of the object in a coordinate space preset in the radio wave sensor based on the detection results, and determining a detection area corresponding to the crosswalk in the coordinate space based on the movement trajectory of the object, the detection area including a first area including the crosswalk, and the determining step including determining a boundary line between the first area and a second area where pedestrians wait to cross the crosswalk based on a movement trajectory of a vehicle traveling on a first roadway that partially overlaps with the crosswalk.
  • the boundary line between the first area and the second area can be correctly determined based on a movement trajectory that has a shape that follows the boundary line between the first area included in the roadway and the second area included in the sidewalk.
  • the detection area may further include the second area.
  • An infrastructure radio wave sensor 10 is a radio wave radar for monitoring traffic.
  • the infrastructure radio wave sensor 10 detects objects (pedestrians, bicycles, vehicles) on a crosswalk 20.
  • the infrastructure radio wave sensor 10 is, for example, a millimeter wave radar.
  • the radio wave irradiation range 40 does not have to include a range in which the infrastructure radio wave sensor 10 cannot detect an object even if it can irradiate radio waves.
  • the radio wave irradiation range 40 is not limited to this, and may be the entire range in which the infrastructure radio wave sensor 10 can irradiate radio waves.
  • the incoming lane 61a which is close to the sidewalk 63a, is a lane for going straight and turning left. Vehicles traveling on the incoming lane 61a in the x1 direction either go straight through the intersection 70 or turn left (changing their direction of travel in the y1 direction) to enter the roadway 65.
  • the incoming lane 61b which is away from the sidewalk, is a lane for going straight and turning right. Vehicles traveling on the incoming lane 61b in the x1 direction either go straight through the intersection 70 or turn right (changing their direction of travel in the y2 direction) to enter the roadway 65.
  • the crosswalk 20 is provided in the range from the straight portion of the roadway 60 to the middle of the corner cuttings 61c and 62c. In other words, the crosswalk 20 includes a part of each of the corner cuttings 61c and 62c.
  • the boundary line 33a between the zebra area 31 and the waiting area 32a is set to a shape that follows the boundary line between the roadway 60 and the sidewalk 63a.
  • the boundary line 33b between the zebra area 31 and the waiting area 32b is set to a shape that follows the boundary line between the roadway 60 and the sidewalk 63b.
  • the boundary line 33a has a shape that follows the boundary line between the incoming lane 61a and the sidewalk 63a, and includes a straight portion parallel to the incoming lane 61a and a sloping portion corresponding to the corner cutting 61c.
  • the X-axis is an axis perpendicular to the Y-axis.
  • the X-axis is an axis parallel to the ground.
  • the setting device determines the detection area 30 in the unique coordinate space of the infrastructure radio wave sensor 10.
  • the infrastructure radio wave sensor 10 includes a processor 101, a non-volatile memory 102, a volatile memory 103, a transmitting/receiving unit 104, and a communication interface (communication I/F) 107.
  • the processor 101 is, for example, a CPU (Central Processing Unit). However, the processor 101 is not limited to a CPU.
  • the processor 101 may be a GPU (Graphics Processing Unit).
  • the processor 101 may be, for example, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), or a programmable logic device such as a gate array or FPGA (Field Programmable Gate Array). In this case, the ASIC or programmable logic device is configured to be capable of executing the same processing as the control program 110.
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • FPGA Field Programmable Gate Array
  • the transceiver unit 104 includes a transmission circuit 105 and a reception circuit 106.
  • the volatile memory 203 is, for example, a semiconductor memory such as an SRAM or a DRAM.
  • the non-volatile memory 202 is, for example, a flash memory, a hard disk, a ROM, etc.
  • the non-volatile memory 202 stores a setting program 210, which is a computer program, and data used to execute the setting program 210.
  • Each function of the setting device 200 is realized by the processor 201 executing the setting program 210.
  • the setting program 210 can be stored in a recording medium such as a flash memory, a ROM, or a CD-ROM.
  • the processor 201 determines the detection area 30 of the infrastructure radio wave sensor 10 using the setting program 210.
  • the processor 201 is, for example, a CPU. However, the processor 201 is not limited to a CPU.
  • the processor 201 may be a GPU.
  • the processor 201 may be, for example, an ASIC, or a programmable logic device such as a gate array or FPGA. In this case, the ASIC or programmable logic device is configured to be able to execute the same processing as the setting program 210.
  • the communication I/F 206 can communicate with an external device.
  • the communication I/F 206 is connected to the infrastructure radio wave sensor 10 by a communication cable and can communicate with the infrastructure radio wave sensor 10.
  • the communication I/F 206 is a wireless communication interface and may be able to communicate with the infrastructure radio wave sensor 10 wirelessly.
  • the communication I/F 206 may be able to communicate with the infrastructure radio wave sensor 10 via a wide area communication network.
  • the detection unit 121 detects the position and speed of an object based on the reflected waves that are generated when radio waves are irradiated onto the object and reflected by the object.
  • the tracking unit 122 tracks the detected objects. Specifically, the tracking unit 122 assigns an ID to each object detected by the detection unit 121. The detection unit 121 outputs the detection results of the object's position and speed at regular time intervals. The tracking unit 122 identifies the currently detected objects that are the same as the previously detected object. For example, the tracking unit 122 estimates the current position of object a based on the previous movement direction and speed of object a. Among the currently detected objects, the tracking unit 122 identifies the object closest to the position estimated from the previous movement direction and speed of object a as object a. An object identified as the same as the previously detected object inherits the ID of the previously detected object.
  • the acquisition unit 221 acquires the object detection results output from the infrastructure radio wave sensor 10.
  • the acquisition unit 221 acquires the detection results at regular time intervals.
  • the acquisition unit 221 accumulates the acquired detection results of the object. Specifically, the acquisition unit 221 registers the acquired detection results in a database (not shown) provided in the non-volatile memory 102. In this way, the detection results are accumulated in the database.
  • the generating unit 222 generates a movement trajectory of the object in the unique coordinate space based on the detection results acquired by the acquiring unit 221.
  • the movement trajectory 321A of a moving pedestrian may include the movement trajectories 320A, 320B of a waiting pedestrian.
  • the generation unit 222 can separate the movement trajectories 320A, 320B of the waiting pedestrian from the movement trajectory 321A of a passing pedestrian based on the detected position of an object included in the movement trajectory.
  • Vehicle movement trajectories 311A, 311B, 311C, 311D, 312A, 312B, 312C, 312D include movement trajectories 311A, 311B, 311C, 311D of vehicles going straight through intersection 70, and movement trajectories 312A, 312B, 312C, 312D of vehicles turning right or left at the intersection.
  • Movement trajectory 311A is the movement trajectory of a vehicle traveling straight through the intersection 70 in the x1 direction in the incoming lane 61a.
  • Movement trajectory 311B is the movement trajectory of a vehicle traveling straight through the intersection 70 in the x1 direction in the incoming lane 61b.
  • Movement trajectory 311C is the movement trajectory of a vehicle traveling straight through the intersection 70 in the x2 direction in the outgoing lane 62a.
  • Movement trajectory 311D is the movement trajectory of a vehicle traveling straight through the intersection 70 in the x2 direction in the outgoing lane 62b.
  • the identification unit 223 identifies a movement trajectory 312A of a vehicle in group B2 that travels on the roadway 65 in the y1 direction and turns left at the intersection 70 to enter the exit lane 62a.
  • the identification unit 223 identifies a movement trajectory 312B of a vehicle that travels on the roadway 65 in the y2 direction and turns right at the intersection 70 to enter the exit lane 62b.
  • the identification unit 223 identifies a movement trajectory 312C of a vehicle that travels on the entrance lane 61b in the x1 direction and turns right at the intersection 70 to enter the roadway 65.
  • the identification unit 223 identifies the movement trajectory of the pedestrian waiting to cross the crosswalk. Specifically, the identification unit 223 identifies a movement trajectory with an indefinite movement direction (i.e., a movement trajectory with little movement or with a movement direction that changes frequently). For example, the identification unit 223 identifies the movement trajectory of an object that exists for a certain period of time in a certain area (the area around both ends of the movement trajectory 321A). In this way, the movement trajectories 320A and 320B are identified.
  • group C the group of the movement trajectories 320A and 320B is referred to as "group C".
  • the determination unit 224 may determine the median strip area as a sub-area of the detection area 400 based on the movement trajectory of the vehicle traveling on the roadway 60.
  • the transmitting circuit 105 generates a modulated wave and transmits the generated modulated wave from the transmitting antenna 105a.
  • the transmitted modulated wave hits an object (pedestrian, bicycle, vehicle), and the reflected wave from the object is received by the receiving antenna 106a.
  • the receiving circuit 106 processes the reflected wave signal and generates reflected wave data.
  • the processor 101 accepts the reflected wave data (step S101).
  • the processor 101 outputs the detection result including the object's position, speed, and ID (step S104), and returns to step S101.
  • the infrastructure radio wave sensor 10 outputs the detection result at regular intervals.
  • the processor 201 generates a movement trajectory of the object from the detection results obtained from the infrastructure radio wave sensor 10 (step S202).
  • the processor 201 identifies each of the groups A, B1, B2, and C from the multiple movement trajectories generated (step S203).
  • the processor 201 provisionally determines the third definition line 430A, the fourth definition line 430B, and the first boundary line 420A and the second boundary line 420B of the detection area 400 based on the group B1 (step S205).
  • the processor 201 determines the shapes of the first boundary line 421A and the second boundary line 421B based on group B2 (step S206).
  • the processor 201 determines the positions of the third boundary line 440A and the fourth boundary line 440B based on the group B1 (step S208).
  • the processor 201 superimposes and displays the determined detection area 400 and the object's movement path on the display device 212 (step S209).
  • the user compares the position and shape of the displayed detection area 400 with the position and shape of the movement path, and determines whether the detection area 400 is appropriate. If the detection area 400 is appropriate, the user inputs approval of the detection area 400 to the setting device 200 via the input device 211, and if the detection area 400 is not appropriate, the user inputs rejection of the detection area 400 to the setting device 200 via the input device 211 (step S210).
  • the infrastructure radio wave sensor 10A has the functions of a generating unit 125, an identifying unit 126, a determining unit 127, and a setting unit 128 in addition to a detecting unit 121 and a tracking unit 122.
  • the generation unit 125 generates a movement trajectory of an object based on the detection result of the object to which an ID has been assigned by the tracking unit 122.
  • the detailed functions of the generation unit 125 are the same as those of the generation unit 222, so a description thereof will be omitted.
  • the identification unit 126 identifies each of the groups A, B1, B2, and C from the movement trajectories generated by the generation unit 125.
  • the detailed functions of the identification unit 126 are the same as those of the identification unit 223, and therefore will not be described.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

電波センサの設定装置は、横断歩道を移動する物体の電波センサによる検知結果を取得する取得部と、前記検知結果に基づいて、前記電波センサに予め設定された座標空間における前記物体の移動軌跡を生成する生成部と、前記物体の移動軌跡に基づいて、前記座標空間において、前記横断歩道に対応する検知エリアを決定する決定部と、を備え、前記検知エリアは、前記横断歩道を含む第１エリアを含み、前記決定部は、前記横断歩道と一部において重なる第１車道を走行する車両の移動軌跡に基づいて、前記第１エリアと通行者が前記横断歩道の通行を待機するための第２エリアとの境界線を決定する。

Description

電波センサの設定装置、電波センサ、電波センサの設定方法、及びコンピュータプログラム
　本開示は、電波センサの設定装置、電波センサ、電波センサの設定方法、及びコンピュータプログラムに関する。本出願は、２０２３年１月６日出願の日本出願２０２３‐０００９６８号に基づく優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての記載内容を援用する。
　電波センサは、交通監視の目的で道路又は交差点の車両、歩行者等の物体を検知可能な位置に設置される。このようなインフラストラクチャー（道路設備）の電波センサは、例えば、道路を走行する車両の交通量計測、横断歩道上の歩行者検知に用いられる。電波センサを交通監視に用いるためには、電波センサの座標系において車道、車線、横断歩道、歩道等の検知対象のエリア（以下、「検知エリア」という）を設定しておく必要がある。
　特許文献１には、検知エリアを、横断歩道のうちの車両が交差点から流出する流出車線に重複するサブエリアと、横断歩道のうちの車両が交差点に流入する流入車線に重複するサブエリアと、流出車線と隣接する歩行者の待機エリアであるサブエリアと、流入車線と隣接する歩行者の待機エリアであるサブエリアとの４つのサブエリアに分割して定義することが開示されている。
特開２０１７－０９００７８号公報
　本開示の一態様に係る電波センサの設定装置は、横断歩道を移動する物体を電波センサにより検知した検知結果を取得する取得部と、前記検知結果に基づいて、前記電波センサに予め設定された座標空間における前記物体の移動軌跡を生成する生成部と、前記物体の移動軌跡に基づいて、前記座標空間において前記横断歩道に対応する検知エリアを決定する決定部と、を備え、前記検知エリアは、前記横断歩道を含む第１エリアを含み、前記決定部は、前記横断歩道と一部において重なる第１車道を走行する車両の移動軌跡に基づいて、前記第１エリアと通行者が前記横断歩道の通行を待機するための第２エリアとの境界線を決定する。
　本開示の一態様に係る電波センサは、横断歩道を含むエリアへ電波を送信し、物体による前記電波の反射波を受信する送受信部と、前記送受信部によって受信された前記反射波に基づいて、横断歩道を移動する物体の位置を検知する検知部と、前記物体の位置に基づいて、前記電波センサに予め設定された座標空間における前記物体の移動軌跡を生成する生成部と、前記物体の移動軌跡に基づいて、前記座標空間において前記横断歩道に対応する検知エリアを決定する決定部と、を備え、前記検知エリアは、前記横断歩道を含む第１エリアを含み、前記決定部は、前記横断歩道と一部において重なる第１車道を走行する車両の移動軌跡に基づいて、前記第１エリアと通行者が前記横断歩道の通行を待機するための第２エリアとの境界線を決定する。
　本開示の一態様に係る電波センサの設定方法は、横断歩道を移動する物体の電波センサによる検知結果を取得するステップと、前記検知結果に基づいて、前記電波センサに予め設定された座標空間における前記物体の移動軌跡を生成するステップと、前記物体の移動軌跡に基づいて、前記座標空間において、前記横断歩道に対応する検知エリアを決定するステップと、を含み、前記検知エリアは、前記横断歩道を含む第１エリアを含み、前記決定するステップは、前記横断歩道と一部において重なる第１車道を走行する車両の移動軌跡に基づいて、前記第１エリアと通行者が前記横断歩道の通行を待機するための第２エリアとの境界線を決定することを含む。
　本開示の一態様に係るコンピュータプログラムは、横断歩道上の物体を検知する電波センサを設定するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータに、横断歩道を移動する物体の電波センサによる検知結果を取得するステップと、前記検知結果に基づいて、前記電波センサに予め設定された座標空間における前記物体の移動軌跡を生成するステップと、前記物体の移動軌跡に基づいて、前記座標空間において、前記横断歩道に対応する検知エリアを決定するステップと、を実行させ、前記検知エリアは、前記横断歩道を含む第１エリアを含み、前記決定するステップは、前記横断歩道と一部において重なる第１車道を走行する車両の移動軌跡に基づいて、前記第１エリアと通行者が前記横断歩道の通行を待機するための第２エリアとの境界線を決定することを含む。
図１は、実施形態に係るインフラ電波センサの使用例を示す図である。 図２は、検知エリアの一例を示す図である。 図３は、実施形態に係るインフラ電波センサのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 図４は、実施形態に係る設定装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 図５は、実施形態に係るインフラ電波センサ及び設定装置の機能の一例を示す機能ブロック図である。 図６は、物体の移動軌跡の一例を示す図である。 図７は、横断歩道の長手方向に沿った定義線の決定の一例を説明するための図である。 図８は、横断歩道の幅方向に沿った定義線の仮決定の一例を説明するための図である。 図９は、第１境界線及び第２境界線の形状の決定の一例を説明するための図である。 図１０は、第１境界線及び第２境界線の位置の決定の一例を説明するための図である。 図１１は、中央分離帯エリアの決定の一例を説明するための図である。 図１２は、表示装置による表示画面の一例を示す図である。 図１３は、実施形態に係るインフラ電波センサの動作の一例を示すフローチャートである。 図１４は、実施形態に係る設定装置の動作の一例を示すフローチャートである。 図１５は、実施形態に係るインフラ電波センサの機能の１つの変形例を示す機能ブロック図である。
　［本開示が解決しようとする課題］
　交差点では、２つの車道の接続箇所に隅切りが設けられることがある。したがって、車道に重複する横断歩道エリアと、歩道に重複する待機エリアとの境界線が直線状であるとは限らない。電波センサの検知エリアにおいて、横断歩道エリアと待機エリアとの境界線を正確に決定しなければ、横断歩道を通行する歩行者と、待機エリアで待機する歩行者とを正確に識別することができない。
   [本開示の効果]
　本開示によれば、電波センサの検知エリアにおける横断歩道エリアと待機エリアとの境界線を正しく決定することができる。
　 [本開示の実施形態の概要]
　以下、本開示の実施形態の概要を列記して説明する。
　（１）本実施形態に係る電波センサの設定装置は、横断歩道を移動する物体の電波センサによる検知結果を取得する取得部と、前記検知結果に基づいて、前記電波センサに予め設定された座標空間における前記物体の移動軌跡を生成する生成部と、前記物体の移動軌跡に基づいて、前記座標空間において、前記横断歩道に対応する検知エリアを決定する決定部と、を備え、前記検知エリアは、前記横断歩道を含む第１エリアを含み、前記決定部は、前記横断歩道と一部において重なる第１車道を走行する車両の移動軌跡に基づいて、前記第１エリアと通行者が前記横断歩道の通行を待機するための第２エリアとの境界線を決定する。車道に沿って走行する車両の移動軌跡は、車道に含まれる第１エリアと歩道に含まれる第２エリアとの境界線に沿った形状となる。このため、第１エリアと第２エリアとの境界線を正しく決定することができる。
　（２）上記（１）において、前記決定部は、さらに前記第２エリアを含んでもよい。この構成によれば、第１エリアと第２エリアとの境界線をより正しく決定することができる。
　（３）上記（１）又は（２）において、前記決定部は、前記第１車道と、前記第１車道に交差する第２車道との交差点において右折又は左折する車両の移動軌跡に基づいて、前記境界線を決定してもよい。右折又は左折する車両の移動軌跡は、交差点における車道の外縁に沿った形状となる。これにより、例えば隅切りが設けられた交差点において、第１エリアと第２エリアとの境界線を正しく決定することができる。
　（４）上記（３）において、前記決定部は、前記交差点において右折又は左折する車両の移動軌跡に基づいて、前記境界線の形状を決定してもよい。これにより、交差点における車道の外縁に沿った形状の移動軌跡に基づいて、第１エリアと第２エリアとの境界線の形状を正しく決定することができる。
　（５）上記（３）又は（４）において、前記検知エリアは、前記第２エリアとして、前記第１車道において前記交差点へ車両が流入する流入車線に接する第１待機エリアと、前記第１車道において前記交差点から車両が流出する流出車線に接する第２待機エリアとを含み、前記決定部は、前記流入車線を左折又は右折して前記第２車道へ進入する車両の移動軌跡である第１移動軌跡に基づいて、前記第１エリアと前記第１待機エリアとの境界線である第１境界線を決定し、前記第２車道を左折又は右折して前記流出車線へ進入する車両の移動軌跡である第２移動軌跡に基づいて、前記第１エリアと前記第２待機エリアとの境界線である第２境界線を決定してもよい。流入車線を右折又は左折して第２車道へ進入する車両の移動軌跡は、第２車道と流入車線の接続箇所の外縁に沿った形状となる。したがって、第１エリアと第１待機エリアとの境界線を正しく決定することができる。第２車道を右折又は左折して流出車線へ進入する車両の移動軌跡は、第２車道と流出車線の接続箇所の外縁に沿った形状となる。したがって、第１エリアと第２待機エリアとの境界線を正しく決定することができる。
　（６）上記（１）から（５）のいずれか１つにおいて、前記決定部は、前記横断歩道の通行を待機する通行者の前記電波センサによる検知位置にさらに基づいて、前記境界線を決定してもよい。例えば、歩行者用の信号機の赤色現示の期間、歩行者は横断歩道の通行を待機する必要がある。したがって、信号機により横断歩道の通行を待機する通行者は、第２エリア（待機エリア）にとどまる。このため、横断歩道の通行を待機する通行者の検知位置を用いて、第１エリアと第２エリアとの境界線をさらに正確に決定することができる。
　（７）上記（６）において、前記設定装置は、前記取得部が前記電波センサから取得した複数の前記検知結果に基づいて、移動方向が不定の物体を特定する特定部をさらに備え、前記決定部は、前記特定部によって特定された前記物体の位置に基づいて、前記境界線を決定してもよい。横断歩道の通行を待機する歩行者は、一定の位置に停止しているか、移動方向を頻繁に変化させる。したがって、移動方向が一定に定まらない（すなわち、不定である）物体は、横断歩道の通行を待機する歩行者である可能性が高い。したがって、移動方向が不定の物体の位置に基づいて、第１エリアと第２エリアとの境界線を正確に決定することができる。
　（８）上記（７）において、前記決定部は、前記特定部によって特定された前記物体の位置に基づいて、前記境界線の位置を決定してもよい。横断歩道の通行を待機する歩行者は、第２エリア内においてとどまっている可能性が高い。このため、移動方向が不定の物体の位置に基づいて、第１エリアと第２エリアとの境界線の位置を正確に決定することができる。
　（９）上記（１）から（８）のいずれか１つにおいて、前記設定装置は、前記決定部によって決定された境界線と、前記生成部によって生成された前記物体の移動軌跡とを表示装置に表示させる表示制御部をさらに備えてもよい。これにより、ユーザは、移動軌跡に基づいて正確に境界線が決定されたか否かを確認することができる。
　（１０）本実施形態に係る電波センサは、横断歩道を含むエリアへ電波を送信し、物体による前記電波の反射波を受信する送受信部と、前記送受信部によって受信された前記反射波に基づいて、横断歩道を移動する物体の位置を検知する検知部と、前記物体の位置に基づいて、前記電波センサに予め設定された座標空間における前記物体の移動軌跡を生成する生成部と、前記物体の移動軌跡に基づいて、前記座標空間において、前記横断歩道に対応する検知エリアを決定する決定部と、を備え、前記検知エリアは、前記横断歩道を含む第１エリアを含み、前記決定部は、前記横断歩道と一部において重なる第１車道を走行する車両の移動軌跡に基づいて、前記第１エリアと通行者が前記横断歩道の通行を待機するための第２エリアとの境界線を決定する。車道に含まれる第１エリアと歩道に含まれる第２エリアとの境界線に沿った形状の移動軌跡に基づいて、第１エリアと第２エリアとの境界線を正しく決定することができる。
　（１１）上記（１０）において、前記検知エリアは、さらに第２エリアを含んでもよい。この構成によれば、第１エリアと第２エリアとの境界線をより正しく決定することができる。
　（１２）本実施形態に係る電波センサの設定方法は、横断歩道を移動する物体の電波センサによる検知結果を取得するステップと、前記検知結果に基づいて、前記電波センサに設定された座標空間における前記物体の移動軌跡を生成するステップと、前記物体の移動軌跡に基づいて、前記座標空間において、前記横断歩道に対応する検知エリアを決定するステップと、を含み、前記検知エリアは、前記横断歩道を含む第１エリアを含み、前記決定するステップは、前記横断歩道と一部において重なる第１車道を走行する車両の移動軌跡に基づいて、前記第１エリアと通行者が前記横断歩道の通行を待機するための第２エリアとの境界線を決定することを含む。車道に含まれる第１エリアと歩道に含まれる第２エリアとの境界線に沿った形状の移動軌跡に基づいて、第１エリアと第２エリアとの境界線を正しく決定することができる。
　（１３）上記（１２）において、前記検知エリアは、さらに前記第２エリアを含んでもよい。この方法によれば、第１エリアと第２エリアとの境界線をより正しく決定することができる。
　（１４）本実施形態に係るコンピュータプログラムは、横断歩道上の物体を検知する電波センサを設定するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータに、横断歩道を移動する物体の電波センサによる検知結果を取得するステップと、前記検知結果に基づいて、前記電波センサに予め設定された座標空間における前記物体の移動軌跡を生成するステップと、前記物体の移動軌跡に基づいて、前記座標空間において、前記横断歩道に対応する検知エリアを決定するステップと、を実行させ、前記検知エリアは、前記横断歩道を含む第１エリアを含み、前記決定するステップは、前記横断歩道と一部において重なる第１車道を走行する車両の移動軌跡に基づいて、前記第１エリアと通行者が前記横断歩道の通行を待機するための第２エリアとの境界線を決定することを含む。車道に含まれる第１エリアと歩道に含まれる第２エリアとの境界線に沿った形状の移動軌跡に基づいて、第１エリアと第２エリアとの境界線を正しく決定することができる。
　（１５）上記（１４）において、前記検知エリアは、さらに前記第２エリアを含んでもよい。この構成によれば、第１エリアと第２エリアとの境界線をより正しく決定することができる。
　本開示では、電波センサの設定装置の一部又は全部を半導体集積回路として構成できる。本開示では、電波センサの設定装置を含むシステムを構成できる。
　 [本開示の実施形態の詳細]
　以下、図面を参照しつつ、本開示の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
　［１．インフラ電波センサ］
　図１が参照される。電波センサの一例としての本実施形態に係るインフラ電波センサ１０は、交通監視用の電波レーダである。インフラ電波センサ１０は、横断歩道２０における物体（歩行者、自転車、車両）を検知する。インフラ電波センサ１０は、例えばミリ波レーダである。
　インフラ電波センサ１０は、道路に設けられた構造物５０に取り付けられる。構造物５０は、数ｍの高さを有している。インフラ電波センサ１０は、地上数ｍの高さに設置される。構造物５０は、例えば、ポール５１と、ポール５１の上端付近に設けられたアーム５２とを含む。インフラ電波センサ１０は、アーム５２に取り付けられる。
　インフラ電波センサ１０は、横断歩道２０上に電波（ミリ波）を照射し、その反射波を受信することで横断歩道２０上の物体（例えば、歩行者、自転車）を検知する。さらに具体的には、インフラ電波センサ１０は、インフラ電波センサ１０から横断歩道２０上の物体までの距離、物体の速度、及び物体が存在する位置の電波照射軸に対する水平角度（方位角）を検知することができる。
　インフラ電波センサ１０には、物体を検知するための道路上の範囲である検知エリア３０が設定される。検知エリア３０は、インフラ電波センサ１０の電波照射範囲４０の一部である電波照射範囲４０は検知エリア３０をカバーする。インフラ電波センサ１０が横断歩道２０全体の交通状況を監視するためには、横断歩道２０の全体を含む検知エリア３０が設定されてもよい。なお、電波照射範囲４０は、インフラ電波センサ１０が照射した電波を物体が反射し、物体からの反射波によってインフラ電波センサ１０が物体を検知可能な範囲である。電波照射範囲４０は、電波を照射可能であってもインフラ電波センサ１０が物体を検知することができない範囲を含まなくてもよい。ただし、電波照射範囲４０は、これに限られず、インフラ電波センサ１０が電波を照射可能な範囲全体であってもよい。
　横断歩道２０は、交差点７０の近傍の車道６０上に設けられる。交差点７０において、車道６０と車道６５とが交差する。車道６０に隣接して歩道６３ａ，６３ｂが設けられている。車道６０は、交差点７０に車両が流入する流入車線６１ａ，６１ｂと、交差点７０から車両が流出する流出車線６２ａ，６２ｂとを含む。以下、流入車線６１ａ，６１ｂにおける車両の進行方向を「ｘ１方向」とする。流出車線６２ａ，６２ｂにおける車両の進行方向を「ｘ２方向」とする。車道６５において図中左下から右上へ向かう車両の進行方向を「ｙ１方向」とする、車道６５において図中右上からから左下へ向かう車両の進行方向を「ｙ２方向」とする。
　歩道６３ａに近接した流入車線６１ａは、直進及び左折用の車線である。流入車線６１ａをｘ１方向へ走行する車両は、直進して交差点７０を通過するか、左折して（進行方向をｙ１方向へ変更して）車道６５に進入する。歩道から離れた流入車線６１ｂは、直進及び右折用の車線である。流入車線６１ｂをｘ１方向へ走行する車両は、直進して交差点７０を通過するか、右折して（進行方向をｙ２方向へ変更して）車道６５に進入する。歩道に近接した流出車線６２ａには、車道６０をｘ２方向へ直進して交差点７０を通過する車両及び車道６５をｙ１方向へ進行して交差点７０において左折する車両が進入する。歩道から離れた流出車線６２ｂには、車道６０をｘ２方向へ直進して交差点７０を通過する車両及び車道６５をｙ２方向へ進行して交差点７０において右折する車両が進入する。
　図２は、検知エリアの一例を示す図である。検知エリア３０は、横断歩道２０のエリアであるゼブラエリア３１と、横断歩道２０を通行する通行者（歩行者及び自転車を含む）が横断歩道２０の通行を待機する待機エリア３２ａ，３２ｂとを含む。ゼブラエリア３１は、「第１エリア」の例である。待機エリア３２ａ，３２ｂは、「第２エリア」の例である。待機エリア３２ａ，３２ｂは、検知エリア３０の長手方向（車道６０の幅方向）の両側に設けられる。図２の例では、待機エリア３２ａは流入車線６１ａに隣接する歩道６３ａに設定される。待機エリア３２ｂは流出車線６２ａに隣接する歩道６３ｂに設定される。待機エリア３２ａは「第１待機エリア」の一例である。待機エリア３２ｂは「第２待機エリア」の一例である。
　交差点７０では、車道６０と車道６５との接続箇所に円弧状の隅切り６１ｃ，６２ｃが設けられている。具体的には、流入車線６１ａと車道６５との接続箇所に隅切り６１ｃが設けられ、流出車線６２ａと車道６５との接続箇所に隅切り６２ｃが設けられている。
　横断歩道２０は、車道６０の直線部分から隅切り６１ｃ，６２ｃの途中までの範囲に設けられている。すなわち、横断歩道２０には、隅切り６１ｃ，６２ｃそれぞれの一部が含まれている。
　検知エリア３０において、ゼブラエリア３１と待機エリア３２ａとの境界線３３ａは、車道６０と歩道６３ａとの境界線に沿った形状に設定される。検知エリア３０において、ゼブラエリア３１と待機エリア３２ｂとの境界線３３ｂは、車道６０と歩道６３ｂとの境界線に沿った形状に設定される。境界線３３ａは、流入車線６１ａと歩道６３ａとの境界線に沿った形状を有し、流入車線６１ａに平行な直線部分と、隅切り６１ｃに対応する傾斜部分とを含む。境界線３３ｂは、流出車線６２ａと歩道６３ｂとの境界線に沿った形状を有し、流出車線６２ａに平行な直線部分と、隅切り６２ｃに対応する傾斜部分とを含む。
　図１に戻り、インフラ電波センサ１０には、物体を検知するための座標空間が予め設定される。以下、インフラ電波センサ１０に設定される固有の座標系を、「固有座標系」ともいう。例えば、固有座標系は、インフラ電波センサ１０の鉛直下方の地面上の点を原点とし、互いに直交する２つの水平軸をＸ軸及びＹ軸とする直交座標系である。例えば、Ｙ軸は、インフラ電波センサ１０の電波照射軸（インフラ電波センサ１０の電波照射面の法線方向）を含む鉛直面と地面との交差線である。以下、この交差線が原点から電波照射範囲４０に延びる方向を「電波照射方向」ともいう。Ｘ軸は、Ｙ軸に直交する軸である。Ｘ軸は、地面に対して平行な軸である。
　インフラ電波センサ１０では、横断歩道２０上の物体を正確に検知するために、固有座標系の座標空間（以下、「固有座標空間」ともいう）において、検知エリア３０を正確に設定する必要がある。本実施形態では、設定装置が、インフラ電波センサ１０の固有座標空間における検知エリア３０を決定する。
　［２．インフラ電波センサのハードウェア構成］
　図３が参照される。インフラ電波センサ１０は、プロセッサ１０１と、不揮発性メモリ１０２と、揮発性メモリ１０３と、送受信部１０４と、通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）１０７とを含む。
　揮発性メモリ１０３は、例えばＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の半導体メモリである。不揮発性メモリ１０２は、例えばフラッシュメモリ、ハードディスク、ＲＯＭ（Read Only Memory）等である。不揮発性メモリ１０２には、コンピュータプログラムである制御プログラム１１０及び制御プログラム１１０の実行に使用されるデータが格納される。インフラ電波センサ１０の各機能は、制御プログラム１１０がプロセッサ１０１によって実行されることで発揮される。制御プログラム１１０は、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体に記憶させることができる。プロセッサ１０１は、制御プログラム１１０によって、物体の位置（距離及び方位角）並びに速度を検知することができる。
　プロセッサ１０１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。ただし、プロセッサ１０１は、ＣＰＵに限られない。プロセッサ１０１は、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）であってもよい。プロセッサ１０１は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）であってもよいし、ゲートアレイ、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のプログラマブルロジックデバイスであってもよい。この場合、ＡＳＩＣ又はプログラマブルロジックデバイスは、制御プログラム１１０と同じ処理を実行可能に構成される。
　送受信部１０４は、送信回路１０５と、受信回路１０６とを含む。
　送信回路１０５は、送信アンテナ１０５ａを含む。なお、送信アンテナ１０５ａの数は１つに限られず、複数であってもよい。送信回路１０５は、変調波を生成し、生成された変調波を送信アンテナ１０５ａから送信する。送信された変調波は、物体（例えば、歩行者、自転車、車両）に当たって反射される。
　受信回路１０６は、受信アンテナ１０６ａを含む。物体の方位角を検知するために、複数（図では４つ）の受信アンテナ１０６ａが設けられる。受信回路１０６は、受信された反射波に対して信号処理を施す。信号処理によって生成された反射波データは、プロセッサ１０１に与えられる。プロセッサ１０１は、反射波データを解析し、物体の位置（距離及び方位角）並びに速度を検知する。
　通信Ｉ／Ｆ１０７は外部の装置と通信することができる。通信Ｉ／Ｆ１０７は、設定装置２００（図４参照）にケーブルを介して接続され、設定装置２００へ検知結果のデータを送信することができる。通信Ｉ／Ｆ１０７は、無線通信インタフェースであり、無線によって設定装置２００と通信することができてもよい。
　不揮発性メモリ１０２には、検知エリア３０の設定情報１１１が格納される。設定情報１１１には、固有座標空間における検知エリア３０の位置情報が含まれる。
　［３．設定装置の構成］
　図４は、実施形態に係る設定装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る設定装置２００は、インフラ電波センサ１０の検知エリア３０の設定に用いられる。設定装置２００は、プロセッサ２０１と、不揮発性メモリ２０２と、揮発性メモリ２０３と、入出力インタフェース（Ｉ／Ｏ）２０４と、グラフィックコントローラ２０５と、通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）２０６とを含む。設定装置２００は、入力装置２１１と、表示装置２１２とをさらに含む。なお、入力装置２１１及び表示装置２１２の少なくとも１つは、設定装置２００に接続された外部装置であってもよい。
　揮発性メモリ２０３は、例えばＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ等の半導体メモリである。不揮発性メモリ２０２は、例えばフラッシュメモリ、ハードディスク、ＲＯＭ等である。不揮発性メモリ２０２には、コンピュータプログラムである設定プログラム２１０及び設定プログラム２１０の実行に使用されるデータが格納される。設定装置２００の各機能は、設定プログラム２１０がプロセッサ２０１によって実行されることで発揮される。設定プログラム２１０は、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体に記憶させることができる。プロセッサ２０１は、設定プログラム２１０によって、インフラ電波センサ１０の検知エリア３０を決定する。
　プロセッサ２０１は、例えばＣＰＵである。ただし、プロセッサ２０１は、ＣＰＵに限られない。プロセッサ２０１は、ＧＰＵであってもよい。プロセッサ２０１は、例えば、ＡＳＩＣであってもよいし、ゲートアレイ、ＦＰＧＡ等のプログラマブルロジックデバイスであってもよい。この場合、ＡＳＩＣ又はプログラマブルロジックデバイスは、設定プログラム２１０と同じ処理を実行可能に構成される。
　例えば、入力装置２１１は、キーボード及びマウス等のポインティングデバイスを含む。入力装置２１１は、表示装置２１２の画面に重ねられた静電容量式又は感圧式のタッチパッドであってもよい。入力装置２１１は、設定装置２００へのデータの入力に用いられる。入出力インタフェース２０４は、入力装置２１１に接続される。入出力インタフェース２０４は、入力装置２１１からの入力データを受け付け、受け付けたデータをプロセッサ２０１に与える。
　表示装置２１２は、例えば液晶パネル又はＯＥＬ（有機エレクトロルミネッセンス）パネルを含む。表示装置２１２は、文字又は図形の情報を表示することができる。グラフィックコントローラ２０５は、表示装置２１２に接続されており、表示装置２１２における表示を制御する。グラフィックコントローラ２０５は、例えば、ＧＰＵ及びＶＲＡＭ（Video RAM）を含み、表示装置２１２に表示するデータをＶＲＡＭに保持し、ＶＲＡＭから１フレーム分の映像データを定期的に読み出し、映像信号を生成する。生成された映像信号は表示装置２１２に出力され、表示装置２１２に映像が表示される。グラフィックコントローラ２０５の機能は、プロセッサ２０１に含まれてもよい。揮発性メモリ２０３の一部のエリアを、ＶＲＡＭとして利用してもよい。
　通信Ｉ／Ｆ２０６は外部の装置と通信することができる。通信Ｉ／Ｆ２０６は、例えば、インフラ電波センサ１０に通信ケーブルによって接続され、インフラ電波センサ１０と通信することができる。通信Ｉ／Ｆ２０６は、無線通信インタフェースであり、無線によってインフラ電波センサ１０と通信することができてもよい。通信Ｉ／Ｆ２０６は、広域通信網を介してインフラ電波センサ１０と通信することができてもよい。
　［４．インフラ電波センサ及び設定装置の機能］
　図５が参照される。プロセッサ１０１が制御プログラム１１０を実行することにより、インフラ電波センサ１０は、検知部１２１と、追跡部１２２と、出力部１２３と、入力部１２４として機能する。プロセッサ２０１が設定プログラム２１０を実行することにより、設定装置２００は、取得部２２１と、生成部２２２と、特定部２２３と、決定部２２４と、表示制御部２２５と、設定部２２６として機能する。
　検知部１２１は、物体に照射された電波が物体に反射された反射波に基づいて、物体の位置及び速度を検知する。
　具体的には、検知部１２１は、反射波の信号レベルを含む情報を、電波が照射された位置毎に示す反射波データを生成する。送信回路１０５は、送信アンテナ１０５ａから変調波である送信信号を送信する。送信アンテナ１０５ａからの送信信号は物体に当たって反射する。受信アンテナ１０６ａは、物体からの反射波を受信する。検知部１２１は、送信回路１０５から出力される変調波信号と、受信回路１０６から出力される反射波信号とを合成し、中間周波数信号（以下、「ＩＦ信号」という）を生成する。検知部１２１は、ＩＦ信号に対して高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を施し、距離、速度及び方位角の情報を取得する。検知部１２１は、取得した距離及び方位角の情報に基づいて反射波データを生成する。
　検知部１２１は、反射波データに含まれるピーク点である反射点を抽出する。反射波データには、距離についての反射波の波形を示すデータ及び角度についての反射波の波形を示すデータが含まれる。検知部１２１は、距離についての反射波の波形及び角度についての反射波の波形のそれぞれから、ピーク点を抽出する。検知部１２１は、距離についての反射波におけるピーク点と角度についての反射波におけるピーク点とを対応付けることによって、反射点を決定する。
　インフラ電波センサ１０から照射される電波は、複数の物体によって同時に反射される場合がある。検知部１２１は、同一の物体における反射点をグループ化する。検知部１２１は、受信アンテナ１０６ａによって受信された反射波に基づいて物体の位置を特定する。物体の位置は、固有座標系における座標値として表される。具体的には、検知部１２１は、同一のグループに属する反射点の代表値を決定し、決定された代表値を物体の位置に設定する。例えば、代表値は重心である。ただし、物体の位置は複数の反射点の重心以外の代表値であってもよい。例えば、代表値は反射点の平均値であってもよいし、反射点の中央値であってもよい。
　送信アンテナ１０５ａからは、送信信号（チャープ）が一定間隔で送信される。移動中の物体は、異なる２点において送信信号を反射し、受信アンテナ１０６ａは各反射波を受信する。検知部１２１は、移動中の物体から得られた複数のＩＦ信号の位相差から物体の速度を検出する。
　追跡部１２２は、検知された物体を追跡する。具体的には、追跡部１２２は、検知部１２１によって検知された各物体にＩＤを付与する。検知部１２１は、一定の時間間隔毎に物体の位置及び速度の検知結果を出力する。追跡部１２２は、今回検知された物体のうち、前回検知された物体と同じ物体を識別する。例えば、追跡部１２２は、前回の物体ａの移動方向及び速度に基づいて、物体ａの今回の位置を推定する。追跡部１２２は、今回検知された物体のうち、物体ａの前回の移動方向及び速度から推定した位置に最も近い位置の物体を、物体ａと識別する。前回検知された物体と同一と識別された物体は、前回検知された物体のＩＤを引き継ぐ。
　出力部１２３は、インフラ電波センサ１０による物体の検知結果を出力する、検知結果には、物体の位置（距離及び方位角）と、速度と、ＩＤと、検知時間を示す時間情報とが含まれる。出力部１２３は、一定の時間間隔で、物体の検知結果を出力する。
　取得部２２１は、インフラ電波センサ１０から出力された物体の検知結果を取得する。取得部２２１は、一定の時間間隔で検知結果を取得する。
　取得部２２１は、取得した物体の検知結果を蓄積する。具体的には、取得部２２１は、不揮発性メモリ１０２に設けられたデータベース（図示せず）に、取得した検知結果を登録する。これにより、データベースに検知結果が蓄積される。
　生成部２２２は、取得部２２１によって取得された検知結果に基づいて、固有座標空間における物体の移動軌跡を生成する。
　図６が参照される。横断歩道２０の長手方向（横断歩道２０が設けられた車道６０に直交する方向）へ延びる移動軌跡３２１Ａは、例えば横断歩道２０の通行者の移動軌跡である。横断歩道２０を幅方向（横断歩道２０が設けられた車道６０の方向）へ延びる移動軌跡３１１Ａ，３１１Ｂ，３１１Ｃ，３１１Ｄ，３１２Ａ，３１２Ｂ，３１２Ｃ，３１２Ｄは、例えば車道６０を走行する車両の移動軌跡である。移動軌跡３２１Ａの両端の近傍に存在する移動軌跡３２０Ａ，３２０Ｂは、待機エリア３２ａ，３２ｂにおいて横断歩道２０の通行を待機する歩行者又は自転車の移動軌跡である。
　移動する通行者の移動軌跡３２１Ａに待機中の通行者の移動軌跡３２０Ａ，３２０Ｂが含まれていることがある。待機エリア３２ａ，３２ｂにおいて待機していた通行者が横断歩道２０の通行を開始すると、待機中の移動軌跡３２０Ａ，３２０Ｂに通行中の移動軌跡３２１Ａが連続する。この場合、生成部２２２は、移動軌跡に含まれる物体の検出位置に基づいて、待機中の移動軌跡３２０Ａ，３２０Ｂと通行中の移動軌跡３２１Ａとを分割することができる。
　車両の移動軌跡３１１Ａ，３１１Ｂ，３１１Ｃ，３１１Ｄ，３１２Ａ，３１２Ｂ，３１２Ｃ，３１２Ｄには、交差点７０を直進する車両の移動軌跡３１１Ａ，３１１Ｂ，３１１Ｃ，３１１Ｄと、交差点において右折又は左折する車両の移動軌跡３１２Ａ，３１２Ｂ，３１２Ｃ，３１２Ｄとが含まれる。
　移動軌跡３１１Ａは、流入車線６１ａにおいて交差点７０をｘ１方向へ直進する車両の移動軌跡である。移動軌跡３１１Ｂは、流入車線６１ｂにおいて交差点７０をｘ１方向へ直進する車両の移動軌跡である。移動軌跡３１１Ｃは、流出車線６２ａにおいて交差点７０をｘ２方向へ直進する車両の移動軌跡である。移動軌跡３１１Ｄは、流出車線６２ｂにおいて交差点７０をｘ２方向へ直進する車両の移動軌跡である。
　移動軌跡３１２Ａは、流入車線６１ａをｘ１方向へ走行し、交差点７０において左折して車道６５に進入する車両の移動軌跡である。移動軌跡３１２Ｂは、流入車線６１ｂをｘ１方向へ走行し、交差点７０において右折して車道６５に進入する車両の移動軌跡である。移動軌跡３１２Ｃは、車道６５をｙ２方向へ走行し、交差点７０において右折して流出車線６２ｂに進入する車両の移動軌跡である。移動軌跡３１２Ｄは、車道６５をｙ１方向へ走行し、交差点７０において左折して流出車線６２ａに進入する車両の移動軌跡である。
　インフラ電波センサ１０からは、所定時間毎に検知結果が出力される。歩行者、自転車、車両等の物体が移動すると、インフラ電波センサ１０によって検知される物体の位置が変化する。例えば、同じ物体の各時間での位置（座標）の集合によって、移動軌跡３１１Ａ，３１１Ｂ，３１１Ｃ，３１１Ｄ，３１２Ａ，３１２Ｂ，３１２Ｃ，３１２Ｄ，３２０Ａ，３２０Ｂ，３２１Ａが構成される。他の例では、生成部２２２は、時間順に並ぶ位置を線で繋ぐことにより、移動軌跡３１１Ａ，３１１Ｂ，３１１Ｃ，３１１Ｄ，３１２Ａ，３１２Ｂ，３１２Ｃ，３１２Ｄ，３２０Ａ，３２０Ｂ，３２１Ａを線として構成してもよい。
　図５に戻り、特定部２２３は、生成部２２２によって生成された移動軌跡から、車道６０を走行する車両の移動軌跡３１１Ａ，３１１Ｂ，３１１Ｃ，３１１Ｄ，３１２Ａ，３１２Ｂ，３１２Ｃ，３１２Ｄを特定する。特定部２２３は、生成部２２２によって生成された移動軌跡から、横断歩道２０を通行する通行者の移動軌跡３２１Ａを特定する。特定部２２３は、生成部２２２によって生成された移動軌跡から、待機エリア３２ａ，３２ｂにおいて横断歩道２０の通行を待機する通行者の移動軌跡３２０Ａ，３２０Ｂを特定する。　
　例えば、特定部２２３は、通行者の移動軌跡３２１Ａ，３２０Ａ，３２０Ｂと、車両の移動軌跡３１１Ａ，３１１Ｂ，３１１Ｃ，３１１Ｄ，３１２Ａ，３１２Ｂ，３１２Ｃ，３１２Ｄとを、物体の移動速度に基づいて区別することができる。
　例えば、特定部２２３は、横断歩道を通行中の通行者の移動軌跡３２１Ａと、横断歩道の通行を待機中の通行者の移動軌跡３２０Ａ，３２０Ｂと、車両の移動軌跡３１１Ａ，３１１Ｂ，３１１Ｃ，３１１Ｄ，３１２Ａ，３１２Ｂ，３１２Ｃ，３１２Ｄとを区別する。
　例えば、特定部２２３は、概ね同じ方向を向く移動軌跡をグループ化する。これにより、例えば、移動軌跡３２１Ａがグループ化され、移動軌跡３１１Ａ，３１１Ｂ，３１１Ｃ，３１１Ｄ，３１２Ａ，３１２Ｂ，３１２Ｃ，３１２Ｄがグループ化される。以下、移動軌跡３２１Ａのグループを「グループＡ」という。移動軌跡３１１Ａ，３１１Ｂ，３１１Ｃ，３１１Ｄ，３１２Ａ，３１２Ｂ，３１２Ｃ，３１２Ｄのグループを「グループＢ」いう。特定部２２３は、グループＡ，Ｂの特定において、移動軌跡の方向に加え、物体の移動速度を用いることもできる。
　特定部２２３は、グループＡ，Ｂのそれぞれの移動方向を決定する。例えば、通行者の移動軌跡のグループＡについては、特定部２２３は、移動軌跡３２０Ａ，３２０Ｂ，３２１Ａのそれぞれの直進部分の方向を抽出し、抽出した方向の平均値を算出する。算出された平均値は、グループＡの代表方向ＡＤ１（図６参照）とされる。車両の移動軌跡のグループＢについては、特定部２２３は、移動軌跡３１１Ａ，３１１Ｂ，３１１Ｃ，３１１Ｄ，３１２Ａ，３１２Ｂ，３１２Ｃ，３１２Ｄのそれぞれの直進部分の方向を抽出し、抽出した方向の平均値を算出する。算出された平均値は、グループＢの代表方向ＡＤ２（図６参照）とされる。
　インフラ電波センサ１０の電波照射方向４５０と横断歩道２０の長手方向であるｙ１方向とのなす角度が小さくなるように、インフラ電波センサ１０は設置される。例えば、電波照射方向４５０と、横断歩道２０の長手方向とのなす角度ψは－４５°＜ψ＜４５°に設定される。このため、グループＡの代表方向ＡＤ１と電波照射方向４５０とのなす角度θ１は、グループＢの代表方向ＡＤ２と電波照射方向４５０とのなす角度θ２よりも小さい。特定部２２３は、グループＡの代表方向ＡＤ１と電波照射方向４５０とのなす角度θ１とグループＢの代表方向ＡＤ２と電波照射方向４５０とのなす角度θ２とを比較する。特定部２２３は、小さい方の角度θ１に対応するグループＡを横断歩道２０を通行中の通行者の移動軌跡のグループとして特定し、大きい方の角度θ２に対応するグループＢを車両の移動軌跡のグループとして特定する。
　特定部２２３は、グループＢの移動軌跡のうち、直線的な形状の移動軌跡３１１Ａ，３１１Ｂ，３１１Ｃ，３１１Ｄをグループ化し、曲線的な形状の移動軌跡３１２Ａ，３１２Ｂ，３１２Ｃ，３１２Ｄをグループ化する。このグループ化は、移動軌跡の形状に基づいて行われる。以下、移動軌跡３１１Ａ，３１１Ｂ，３１１Ｃ，３１１Ｄのグループを「グループＢ１」といい、移動軌跡３１２Ａ，３１２Ｂ，３１２Ｃ，３１２Ｄのグループを「グループＢ２」という。グループＢ１は、交差点７０を直進する車両の移動軌跡のグループである。グループＢ２は、交差点７０を右折又は左折する車両の移動軌跡のグループである。
　特定部２２３は、グループＢ２のうち、車道６５をｙ１方向へ走行し、交差点７０において左折して流出車線６２ａに進入する車両の移動軌跡３１２Ａを特定する。特定部２２３は、車道６５をｙ２方向へ走行し、交差点７０において右折して流出車線６２ｂに進入する車両の移動軌跡３１２Ｂを特定する、特定部２２３は、流入車線６１ｂをｘ１方向へ走行し、交差点７０において右折して車道６５に進入する車両の移動軌跡３１２Ｃを特定する。特定部２２３は、流入車線６１ｂをｘ１方向へ走行し、交差点７０において左折して車道６５に進入する車両の移動軌跡３１２Ｄを特定する。移動軌跡３１２Ａ，３１２Ｂ，３１２Ｃ，３１２Ｄの特定には、移動軌跡の位置及び移動方向が用いられる。
　さらに特定部２２３は、横断歩道の通行を待機する通行者の移動軌跡を特定する。具体的には、特定部２２３は、移動方向が不定の移動軌跡（つまり、ほとんど移動していない又は移動方向が頻繁に変化する移動軌跡）を特定する。例えば、特定部２２３は、一定のエリア（移動軌跡３２１Ａの両端周辺のエリア）に一定期間存在する物体の移動軌跡を特定する。これにより、移動軌跡３２０Ａ，３２０Ｂが特定される。以下、移動軌跡３２０Ａ，３２０Ｂのグループを「グループＣ」という。移動軌跡３２０Ａ，３２０Ｂは、横断歩道２０の通行を待機するためのエリアにおいて待機する通行者の移動軌跡である。したがって、移動軌跡３２０Ａ，３２０Ｂは、一定のエリア（横断歩道２０の通行を待機するためのエリア）においてインフラ電波センサ１０によって検知された物体の位置の集合である。
　決定部２２４は、生成部２２２によって生成された物体の移動軌跡に基づいて、固有座標空間において検知エリアを決定する。例えば、決定部２２４は、特定部２２３によって特定されたグループＡ、グループＢ１、グループＢ２、及びグループＣに基づいて、検知エリアを決定することができる。
　決定部２２４は、検知エリアを定義する複数の線（以下、「定義線」という）のうち、横断歩道２０の長手方向に沿った定義線を、グループＡに基づいて決定する。図７は、横断歩道の長手方向に沿った定義線の決定の一例を説明するための図である。横断歩道２０の長手方向に沿った定義線は、検知エリアの幅方向の両側の線である。以下、横断歩道２０の長手方向に沿った定義線を「第１定義線４１０Ａ」及び「第２定義線４１０Ｂ」という。
　決定部２２４は、例えば、グループＡに属する移動軌跡３２１Ａの代表方向ＡＤ１に延びる線として、第１定義線４１０Ａ及び第２定義線４１０Ｂを決定する。さらに決定部２２４は、例えば、グループＡに属する移動軌跡３２１Ａが分布する範囲に基づいて、第１定義線４１０Ａ及び第２定義線４１０Ｂの位置を決定する。具体的な一例では、決定部２２４は、グループＡの最も右側に位置する移動軌跡に基づいて第１定義線４１０Ａの位置を決定できる。決定部２２４は、グループＡの最も左側に位置する移動軌跡に基づいて第２定義線４１０Ｂの位置を決定できる。
　例えば、決定部２２４は、グループＡから得られた代表方向ＡＤ１に延びる線として、第１定義線４１０Ａ及び第２定義線４１０Ｂを決定することができる。すなわち、決定部２２４は、電波照射方向４５０に対してθ１傾斜した直線として第１定義線４１０Ａ及び第２定義線４１０Ｂを決定することができる。
　決定部２２４は、横断歩道２０の幅方向に沿った定義線を、グループＢ１に基づいて固有座標空間に仮配置する。図８が参照される。横断歩道２０の幅方向に沿った定義線は、検知エリア４００の長手方向両側の線、及び、ゼブラエリア４０１と待機エリア４０２Ａ，４０２Ｂとの境界線を含む。検知エリア４００の長手方向両側の定義線を「第３定義線」及び「第４定義線」という。ゼブラエリア４０１と待機エリア４０２Ａとの境界線を「第１境界線」という。ゼブラエリア４０１と待機エリア４０２Ｂとの境界線を「第２境界線」という。
　決定部２２４は、例えば、グループＢ１に属する移動軌跡３１１Ａ，３１１Ｂ，３１１Ｃ，３１１Ｄの代表方向ＡＤ２に延びる直線として、第３定義線４３０Ａ及び第４定義線４３０Ｂ並びに第１境界線４２０Ａ及び第２境界線４２０Ｂを仮決定する。仮決定された第３定義線４３０Ａ及び第４定義線４３０Ｂ並びに第１境界線４２０Ａ及び第２境界線４２０Ｂの位置及び形状は、後の処理において変更され得る。
　第３定義線４３０Ａ及び第４定義線４３０Ｂは、互いに平行な直線として仮決定される。第１境界線４２０Ａ及び第２境界線４２０Ｂは、互いに平行な直線として仮決定される。
　決定部２２４は、例えば、グループＢ１に属する移動軌跡３１１Ａ，３１１Ｂ，３１１Ｃ，３１１Ｄが分布する範囲に基づいて、第３定義線４３０Ａ及び第４定義線４３０Ｂ並びに第１境界線４２０Ａ及び第２境界線４２０Ｂの位置を仮決定する。具体的な一例では、決定部２２４は、グループＢ１のうち車線６１ａを移動する車両の移動軌跡３１１Ａの位置に基づいて、第１境界線４２０Ａ及び第３定義線４３０Ａの位置を仮決定できる。例えば、第３定義線４３０Ａの仮の位置は、第１境界線４２０Ａから予め設定された距離を隔てた位置とすることができる。決定部２２４は、グループＢ１のうち車線６１ａを移動する車両の移動軌跡３１１Ｄの位置に基づいて、第２境界線４２０Ｂ及び第４定義線４３０Ｂの位置を仮決定できる。例えば、第４定義線４３０Ｂの仮の位置は、第２境界線４２０Ｂから予め設定された距離を隔てた位置とすることができる。
　決定部２２４は、グループＢ２に属する移動軌跡３１２Ａ，３１２Ｂ，３１２Ｃ，３１２Ｄに基づいて、第１境界線及び第２境界線を決定する。具体的な一例では、決定部２２４は、グループＢ２に属する移動軌跡３１２Ａ，３１２Ｂ，３１２Ｃ，３１２Ｄに基づいて、第１境界線及び第２境界線の形状を決定する。言い換えれば、決定部２２４は、仮決定された第１境界線及び第２境界線の形状を、グループＢ２に属する移動軌跡３１２Ａ，３１２Ｂ，３１２Ｃ，３１２Ｄに基づいて修正する。
　図９が参照される。例えば、決定部２２４は、流入車線６１ａを左折して車道６５へ進入する車両の移動軌跡３１２Ａに基づいて、第１境界線を決定する。移動軌跡３１２Ａは、「第１移動軌跡」の一例である。
　具体的には、決定部２２４は、移動軌跡３１２Ａの曲線部分の曲率半径及び中心位置を決定する。例えば、決定部２２４は、移動軌跡３１２Ａを代表する代表軌跡を決定する。代表軌跡は、例えば、複数の移動軌跡３１２Ａの平均の移動軌跡である。決定部２２４は、代表軌跡の曲線部分に近似する円弧を算出し、当該円弧の半径を、移動軌跡３１２Ａの曲率半径とする。決定部２２４はまた、算出した円弧の中心を、移動軌跡３１２Ａの中心位置とする。
　決定部２２４は、移動軌跡３１２Ａの曲率半径及び中心位置に基づいて、第１境界線４２１Ａの形状を決定する。具体的な一例では、決定部２２４は、移動軌跡３１２Ａの中心位置に基づいて、第１境界線４２１Ａの傾斜部分４２１ａの角度を決定し、移動軌跡３１２Ａの曲率半径に基づいて、第１境界線４２１Ａの傾斜部分４２１ａの位置を決定する。例えば、傾斜部分４２１ａの位置は、曲率半径が大きいほど、中心位置から離れるように決定できる。
　例えば、決定部２２４は、流入車線６１ｂを右折して車道６５に進入する車両の移動軌跡３１２Ｂにさらに基づいて、第１境界線４２１Ａの形状を決定できる。具体的な一例では、決定部２２４は、移動軌跡３１２Ｂの曲線部分の曲率半径及び中心位置を決定する。決定部２２４は、移動軌跡３１２Ａ及び３１２Ｂの曲率半径の平均値を算出する。決定部２２４は、移動軌跡３１２Ａ及び３１２Ｂの中心位置の平均値を算出する。決定部２２４は、算出した中心位置の平均値に基づいて、傾斜部分４２１ａの角度を決定してもよい。決定部２２４は、算出した曲率半径の平均値に基づいて、傾斜部分４２１ａの位置を決定してもよい。
　例えば、決定部２２４は、車道６５を左折して流出車線６２ａに進入する車両の移動軌跡３１２Ｄに基づいて、第２境界線４２１Ｂを決定する。具体的な一例では、移動軌跡３１２Ｄは、「第２移動軌跡」の一例である。決定部２２４は、移動軌跡３１２Ｄの曲率半径及び中心位置に基づいて、第２境界線４２１Ｂの形状を決定する。なお、曲率半径及び中心位置を用いた第２境界線４２１Ｂの形状の決定は、第１境界線４２１Ａの形状の決定と同様である。すなわち、決定部２２４は、第２境界線４２１Ｂの傾斜部分４２１ｂの角度及び位置を決定することができる。
　決定部２２４は、グループＣに属する移動軌跡３２０Ａ，３２０Ｂにさらに基づいて、第１境界線及び第２境界線を決定する。図１０は、第１境界線及び第２境界線の位置の決定の一例を説明するための図である。
　具体的な一例では、決定部２２４は、グループＣに属する移動軌跡３２０Ａ，３２０Ｂに基づいて、第１境界線及び第２境界線の位置を決定する。言い換えれば、決定部２２４は、仮決定された第１境界線及び第２境界線の位置を、グループＣに属する移動軌跡３２０Ａ，３２０Ｂに基づいて修正する。
　例えば、決定部２２４は、グループＣに属する移動軌跡３２０Ａに含まれる複数の位置の平均値を算出する。決定部２２４は、算出した平均位置に基づいて、第１境界線４２２Ａの位置を決定する。例えば、グループＣに属する移動軌跡３２０Ａの平均位置からの第１境界線のオフセット量が予め定められている。決定部２２４は、グループＣに属する移動軌跡３２０Ａの平均位置からオフセット量離れた位置を、第１境界線４２２Ａの位置に決定することができる。
　決定部２２４は、第１境界線４２２Ａを、仮決定された位置から、決定部２２４が決定した位置へ固有座標空間においてシフトさせる。一例では、第３定義線４３１Ａは、第１境界線４２２Ａから予め設定された距離を隔てた位置に配置される。したがって、決定部２２４は、第３定義線４３１Ａを、仮決定された位置から第１境界線４２２Ａと同じ移動量及び移動方向によってシフトさせる。同様に、決定部２２４は、グループＣに属する移動軌跡３２０Ｂの平均位置に基づいて、第２境界線４２２Ｂ及び第４定義線４３１Ｂの位置を決定する。以上のように、決定部２２４によって検知エリア４００が決定される。
　図５に戻り、決定部２２４は、横断歩道２０に中央分離帯２５が設けられている場合、車道６０を走行する車両の移動軌跡に基づいて、検知エリア４００のサブエリアとして、中央分離帯エリアを決定してもよい。
　図１１は、中央分離帯エリアの決定の一例を説明するための図である。中央分離帯エリア４４０は、検知エリア４００の長手方向における中間に設けられ、ゼブラエリアを第１ゼブラエリア４０１Ａ及び第２ゼブラエリア４０１Ｂに区分する。すなわち、中央分離帯エリア４４０は、第１ゼブラエリア４０１Ａと第２ゼブラエリア４０１Ｂとの間に配置される。
　例えば、決定部２２４は、中央分離帯エリア４４０と第１ゼブラエリア４０１Ａとの境界線である第３境界線４４０Ａと、中央分離帯エリア４４０と第２ゼブラエリア４０１Ｂとの境界線である第４境界線４４０Ｂとを決定する。さらに具体的には、決定部２２４は、グループＢ１に属する移動軌跡３１１Ａ，３１１Ｂ，３１１Ｃ，３１１Ｄに基づいて、第３境界線４４０Ａ及び第４境界線４４０Ｂの位置を決定する。第３境界線４４０Ａ及び第４境界線４４０Ｂは、第３定義線４３１Ａ及び第４定義線４３１Ｂと平行な直線である。
　具体的な一例では、決定部２２４は、流入車線６１ｂを直進する車両の移動軌跡３１１Ｂに基づいて、第３境界線４４０Ａの位置を決定し、流出車線６２ｂを直進する車両の移動軌跡３１１Ｃに基づいて、第４境界線４４０Ｂの位置を決定することができる。例えば、決定部２２４は、流入車線６１ｂを走行する車両の移動軌跡３１１Ｂと、流出車線６２ｂを走行する車両の移動軌跡３１１Ｃとの間の中央に一定の間隔を隔てて第３境界線４４０Ａ及び第４境界線４４０Ｂを配置することができる。
　決定部２２４は、グループＢ１に代えて、又はグループＢ１に加えて、グループＢ２に基づいて、第３境界線４４０Ａ及び第４境界線４４０Ｂの位置を決定してもよい。具体的には、決定部２２４は、流入車線６１ｂを右折して車道６５に進入する車両の移動軌跡３１２Ｂに基づいて、第３境界線４４０Ａの位置を決定してもよい。決定部２２４は、車道６５を右折して流出車線６２ｂに進入する車両の移動軌跡３１２Ｃに基づいて、第４境界線４４０Ｂの位置を決定してもよい。
　図５に戻り、表示制御部２２５は、決定部２２４によって決定された第１境界線４２２Ａ及び第２境界線４２２Ｂと、生成部２２２によって生成された物体の移動軌跡３１１Ａ，３１１Ｂ，３１１Ｃ，３１１Ｄ，３１２Ａ，３１２Ｂ，３１２Ｃ，３１２Ｄ，３２０Ａ，３２０Ｂ，３２１Ａとを表示装置２１２に表示させる。さらに具体的には、表示制御部２２５は、決定部２２４によって決定された検知エリア４００と、生成部２２２によって生成された物体の移動軌跡３１１Ａ，３１１Ｂ，３１１Ｃ，３１１Ｄ，３１２Ａ，３１２Ｂ，３１２Ｃ，３１２Ｄ，３２０Ａ，３２０Ｂ，３２１Ａとを表示装置２１２に重畳して表示させる。
　図１２が参照される。確認画面５００は、設定装置２００によって決定された検知エリア４００をユーザが確認するための画面である。確認画面５００には、検知エリア４００と、移動軌跡３１１Ａ，３１１Ｂ，３１１Ｃ，３１１Ｄ，３１２Ａ，３１２Ｂ，３１２Ｃ，３１２Ｄ，３２０Ａ，３２０Ｂ，３２１Ａとが重畳して表示される。これにより、ユーザは、決定された検知エリア４００の形状及び位置が適切であるか否かを確認することができる。
　例えば、ユーザは、入力装置２１１を用いて、表示された検知エリア４００の承認又は却下を設定装置２００に入力することができる。却下された検知エリア４００は破棄される。
　図５に戻り、設定部２２６は、承認された検知エリア４００をインフラ電波センサ１０に設定する。具体的には、設定部２２６は、承認された検知エリア４００を示す設定情報１１１を生成し、生成した設定情報１１１をインフラ電波センサ１０へ出力する。
　入力部１２４は、設定装置２００から出力された設定情報１１１を受け付ける。入力部１２４は、受け付けた設定情報１１１を不揮発性メモリ１０２に格納する。これにより、インフラ電波センサ１０に検知エリア４００が設定される。
　［５．インフラ電波センサ及び設定装置の設定動作］
　以下、インフラ電波センサ１０に検知エリアを設定するためのインフラ電波センサ１０及び設定装置２００の動作について説明する。
　図１３は、実施形態に係るインフラ電波センサの動作の一例を示すフローチャートである。
　プロセッサ１０１が制御プログラム１１０を起動すると、インフラ電波センサ１０は、以下に説明するような処理を実行する。
　送信回路１０５が変調波を生成し、生成された変調波を送信アンテナ１０５ａから送信する。送信された変調波が物体（歩行者、自転車、車両）に当たり、物体からの反射波を、受信アンテナ１０６ａが受信する。受信回路１０６は、反射波信号を処理し、反射波データを生成する。プロセッサ１０１は、反射波データを受け付ける（ステップＳ１０１）。
　プロセッサ１０１は、反射波データを解析し、反射点を検出する。プロセッサ１０１は、同一の物体における反射点をグループ化し、物体の位置及び速度を検知する（ステップＳ１０２）。
　プロセッサ１０１は、今回検知された物体のうち、前回検知された物体と同じ物体を識別する（ステップＳ１０３）。前回検知された物体と同一と識別された物体は、前回検知された物体のＩＤを引き継ぐ。
　プロセッサ１０１は、物体の位置、速度、及びＩＤを含む検知結果を出力し（ステップＳ１０４）、ステップＳ１０１に戻る。以上により、インフラ電波センサ１０からは、一定の周期で検知結果が出力される。
　図１４は、実施形態に係る設定装置の動作の一例を示すフローチャートである。
　プロセッサ２０１が設定プログラム２１０を起動すると、設定装置２００は、以下に説明するような処理を実行する。
　プロセッサ２０１は、インフラ電波センサ１０から出力された検知結果を取得する（ステップＳ２０１）。インフラ電波センサ１０からは継続的に検知結果が出力され、プロセッサ２０１はこれらの検知結果を受け付ける。取得された検知結果は、データベース内に格納され、検知結果が蓄積される。
　プロセッサ２０１は、インフラ電波センサ１０から取得した検知結果から物体の移動軌跡を生成する（ステップＳ２０２）。
　プロセッサ２０１は、生成された複数の移動軌跡から、グループＡ、グループＢ１、グループＢ２、及びグループＣのそれぞれを特定する（ステップＳ２０３）。
　プロセッサ２０１は、グループＡに基づいて、検知エリア４００の第１定義線４１０Ａ及び第２定義線４１０Ｂを決定する（ステップＳ２０４）。
　プロセッサ２０１は、グループＢ１に基づいて、検知エリア４００の第３定義線４３０Ａ及び第４定義線４３０Ｂ並びに第１境界線４２０Ａ及び第２境界線４２０Ｂを仮決定する（ステップＳ２０５）。
　プロセッサ２０１は、グループＢ２に基づいて、第１境界線４２１Ａ及び第２境界線４２１Ｂの形状を決定する（ステップＳ２０６）。
　プロセッサ２０１は、グループＣに基づいて、第１境界線４２２Ａ、第２境界線４２２Ｂ、第３定義線４３１Ａ及び第４定義線４３１Ｂの位置を決定する（ステップＳ２０７）。
　プロセッサ２０１は、グループＢ１に基づいて、第３境界線４４０Ａ及び第４境界線４４０Ｂの位置を決定する（ステップＳ２０８）。
　プロセッサ２０１は、決定された検知エリア４００と物体の移動経路とを表示装置２１２に重畳して表示させる（ステップＳ２０９）。
　ユーザは、表示された検知エリア４００の位置及び形状と移動経路の位置及び形状とを比較し、検知エリア４００が適切であるか否かを判断する。検知エリア４００が適切である場合、ユーザは入力装置２１１によって検知エリア４００の承認を設定装置２００に入力し、検知エリア４００が適切でない場合、ユーザは入力装置２１１によって検知エリア４００の却下を設定装置２００に入力する（ステップＳ２１０）。
　検知エリア４００の却下が入力された場合（ステップＳ２１０においてＮＯ）、プロセッサ２０１は処理を終了する。
　検知エリア４００の承認が入力された場合（ステップＳ２１０においてＹＥＳ）、プロセッサ２０１は、決定された検知エリア４００を示す設定情報１１１を生成する（ステップＳ２１１）。プロセッサ２０１は、生成した設定情報１１１をインフラ電波センサ１０へ出力し（ステップＳ２１２）、処理を終了する。インフラ電波センサ１０は、入力された設定情報１１１を不揮発性メモリ１０２に書き込む。これにより、インフラ電波センサ１０における検知エリアの設定が完了する。
　［６．変型例］
　設定装置２００の検知エリアを決定するための各機能をインフラ電波センサに設けてもよい。図１５は、実施形態に係るインフラ電波センサの機能の１つの変形例を示す機能ブロック図である。
　本変形例に係るインフラ電波センサ１０Ａは、検知部１２１、追跡部１２２に加え、生成部１２５、特定部１２６、決定部１２７及び設定部１２８の各機能を有する。
　生成部１２５は、追跡部１２２によってＩＤが付与された物体の検知結果に基づいて、物体の移動軌跡を生成する。生成部１２５の詳細な機能は、生成部２２２と同じであるので説明を省略する。
　特定部１２６は、生成部１２５によって生成された移動軌跡から、グループＡ、グループＢ１、グループＢ２及びグループＣのそれぞれを特定する。特定部１２６の詳細な機能は、特定部２２３と同じであるので説明を省略する。
　決定部１２７は、生成部１２５によって生成された物体の移動軌跡に基づいて、固有座標空間において検知エリアを決定する。決定部１２７の詳細な機能は、決定部２２４と同じであるので説明を省略する。
　設定部１２８は、決定された検知エリアをインフラ電波センサ１０Ａに設定する。具体的には、設定部１２８は、検知エリア４００を示す設定情報１１１を生成し、生成した設定情報１１１を不揮発性メモリ１０２に格納する。
　本変形例に係るインフラ電波センサ１０Ａによれば、設定装置２００を必要とせず、検知エリアを自動で決定し、自動で設定することができる。
　上述した決定部２２４の機能は一例であり、これに限定されない。例えば、決定部２２４は、グループＣに基づいて、第１境界線及び第２境界線の位置を決定したが、これに限定されない。例えば、決定部２２４は、グループＢ２に基づいて、第１境界線及び第２境界線の位置を決定してもよい。具体的には、決定部２２４は、グループＢ２のうち、流入車線６１ａを左折して車道６５へ進入する車両の移動軌跡３１２Ａに基づいて、移動軌跡３１２Ａに近接する第１境界線の位置を決定し、車道６５を左折して流出車線６２ａに進入する車両の移動軌跡３１２Ｄに基づいて、移動軌跡３１２Ｄに近接する第２境界線の位置を決定することができる。他の例としては、決定部２２４は、グループＢ２及びグループＣに基づいて、第１境界線及び第２境界線の位置を決定してもよい。
　今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的ではない。本発明の権利範囲は、上述の実施形態ではなく請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及びその範囲内でのすべての変更が含まれる。
　１０，１０Ａ　インフラ電波センサ
　２０　横断歩道
　３０，４００　検知エリア
　３１，４０１　ゼブラエリア
　３２ａ，３２ｂ，４０２Ａ，４０２Ｂ　待機エリア
　３３ａ，３３ｂ　境界線
　４０　電波照射範囲
　５０　構造物
　５１　ポール
　５２　アーム
　６３ａ，６３ｂ　歩道
　６０，６５　車道
　６１ａ，６１ｂ　流入車線
　６２ａ，６２ｂ　流出車線
　６１ｃ，６２ｃ　隅切り
　７０　交差点
　１０１　プロセッサ
　１０２　不揮発性メモリ
　１０３　揮発性メモリ
　１０４　送受信部
　１０５　送信回路
　１０６　受信回路
　１０５ａ　送信アンテナ
　１０６ａ　受信アンテナ
　１０７　通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）
　１１０　制御プログラム
　１１１　設定情報
　１２１　検知部
　１２２　追跡部
　１２３　出力部
　１２４　入力部
　２００　設定装置
　２０１　プロセッサ
　２０２　不揮発性メモリ
　２０３　揮発性メモリ
　２０４　入出力インタフェース（Ｉ／Ｏ）
　２０５　グラフィックコントローラ
　２０６　通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）
　２１０　設定プログラム
　２１１　入力装置
　２１２　表示装置
　２２１　取得部
　２２２，１２５　生成部
　２２３，１２６　特定部
　２２４，１２７　決定部
　２２５　表示制御部
　２２６，１２８　設定部
　３１１Ａ，３１１Ｂ，３１１Ｃ，３１１Ｄ，３１２Ａ，３１２Ｂ，３１２Ｃ，３１２Ｄ，３２０Ａ，３２０Ｂ，３２１Ａ　移動軌跡
　４５０　電波照射方向
　４０１Ａ　第１ゼブラエリア
　４０１Ｂ　第２ゼブラエリア
　４１０Ａ　第１定義線
　４１０Ｂ　第２定義線
　４２０Ａ，４２１Ａ，４２２Ａ　第１境界線
　４２０Ｂ，４２１Ｂ，４２２Ｂ　第２境界線
　４２１ａ，４２１ｂ　傾斜部分
　４３０Ａ，４３１Ａ　第３定義線
　４３０Ｂ，４３１Ｂ　第４定義線
　４４０　中央分離帯エリア
　４４０Ａ　第３境界線
　４４０Ｂ　第４境界線
　５００　確認画面
 

Claims (15)

  1. 　横断歩道を移動する物体を電波センサにより検知した検知結果を取得する取得部と、
    　前記検知結果に基づいて、前記電波センサに予め設定された座標空間における前記物体の移動軌跡を生成する生成部と、
    　前記物体の移動軌跡に基づいて、前記座標空間において前記横断歩道に対応する検知エリアを決定する決定部と、
    　を備え、
    　前記検知エリアは、前記横断歩道を含む第１エリアを含み、
    　前記決定部は、前記横断歩道と一部において重なる第１車道を走行する車両の移動軌跡に基づいて、前記第１エリアと通行者が前記横断歩道の通行を待機するための第２エリアとの境界線を決定する、
    　電波センサの設定装置。
  2. 　前記検知エリアは、さらに前記第２エリアを含む、
    　請求項１に記載の電波センサの設定装置。
  3. 　前記決定部は、前記第１車道と、前記第１車道に交差する第２車道との交差点において右折又は左折する車両の移動軌跡に基づいて、前記境界線を決定する、
    　請求項１または請求項２に記載の電波センサの設定装置。
  4. 　前記決定部は、前記交差点において右折又は左折する車両の移動軌跡に基づいて、前記境界線の形状を決定する、
    　請求項３に記載の電波センサの設定装置。
  5. 　前記検知エリアは、前記第２エリアとして、前記第１車道において前記交差点へ車両が流入する流入車線に接する第１待機エリアと、前記第１車道において前記交差点から車両が流出する流出車線に接する第２待機エリアとを含み、
    　前記決定部は、
    　前記流入車線を左折又は右折して前記第２車道へ進入する車両の移動軌跡である第１移動軌跡に基づいて、前記第１エリアと前記第１待機エリアとの境界線である第１境界線を決定し、
    　前記第２車道を左折又は右折して前記流出車線へ進入する車両の移動軌跡である第２移動軌跡に基づいて、前記第１エリアと前記第２待機エリアとの境界線である第２境界線を決定する、
    　請求項３または請求項４に記載の電波センサの設定装置。
  6. 　前記決定部は、前記横断歩道の通行を待機する通行者の前記電波センサによる検知位置にさらに基づいて、前記境界線を決定する、
    　請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の電波センサの設定装置。
  7. 　前記取得部が前記電波センサから取得した複数の前記検知結果に基づいて、移動方向が不定の物体を特定する特定部をさらに備え、
    　前記決定部は、前記特定部によって特定された前記物体の位置に基づいて、前記境界線を決定する、
    　請求項６に記載の電波センサの設定装置。
  8. 　前記決定部は、前記特定部によって特定された前記物体の位置に基づいて、前記境界線の位置を決定する、
    　請求項７に記載の電波センサの設定装置。
  9. 　前記設定装置は、前記決定部によって決定された境界線と、前記生成部によって生成された前記物体の移動軌跡とを表示装置に表示させる表示制御部をさらに備える、
    　請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の電波センサの設定装置。
  10. 　電波センサであって、
    　横断歩道を含むエリアへ電波を送信し、物体による前記電波の反射波を受信する送受信部と、
    　前記送受信部によって受信された前記反射波に基づいて、横断歩道を移動する物体の位置を検知する検知部と、
    　前記物体の位置に基づいて、前記電波センサに予め設定された座標空間における前記物体の移動軌跡を生成する生成部と、
    　前記物体の移動軌跡に基づいて、前記座標空間において前記横断歩道に対応する検知エリアを決定する決定部と、
    　を備え、
    　前記検知エリアは、前記横断歩道を含む第１エリアを含み、
    　前記決定部は、前記横断歩道と一部において重なる第１車道を走行する車両の移動軌跡に基づいて、前記第１エリアと通行者が前記横断歩道の通行を待機するための第２エリアとの境界線を決定する、
    　電波センサ。
  11. 　前記検知エリアは、さらに前記第２エリアを含む、
    　請求項１０に記載の電波センサ。
  12. 　横断歩道を移動する物体の電波センサによる検知結果を取得するステップと、
    　前記検知結果に基づいて、前記電波センサに予め設定された座標空間における前記物体の移動軌跡を生成するステップと、
    　前記物体の移動軌跡に基づいて、前記座標空間において前記横断歩道に対応する検知エリアを決定するステップと、
    　を含み、
    　前記検知エリアは、前記横断歩道を含む第１エリアを含み、
    　前記決定するステップは、前記横断歩道と一部において重なる第１車道を走行する車両の移動軌跡に基づいて、前記第１エリアと通行者が前記横断歩道の通行を待機するための第２エリアとの境界線を決定することを含む、
    　電波センサの設定方法。
  13. 　前記検知エリアは、さらに前記第２エリアを含む、
    　請求項１２に記載の電波センサの設定方法。
  14. 　横断歩道上の物体を検知する電波センサを設定するためのコンピュータプログラムであって、
    　コンピュータに、
    　横断歩道を移動する物体の電波センサによる検知結果を取得するステップと、
    　前記検知結果に基づいて、前記電波センサに予め設定された座標空間における前記物体の移動軌跡を生成するステップと、
    　前記物体の移動軌跡に基づいて、前記座標空間において前記横断歩道に対応する検知エリアを決定するステップと、を実行させ、
    　前記検知エリアは、前記横断歩道を含む第１エリアを含み、
    　前記決定するステップは、前記横断歩道と一部において重なる第１車道を走行する車両の移動軌跡に基づいて、前記第１エリアと通行者が前記横断歩道の通行を待機するための第２エリアとの境界線を決定することを含む、
    　コンピュータプログラム。
  15. 　前記検知エリアは、さらに前記第２エリアを含む、
    　請求項１４に記載のコンピュータプログラム。
PCT/JP2023/042105 2023-01-06 2023-11-24 電波センサの設定装置、電波センサ、電波センサの設定方法、及びコンピュータプログラム Ceased WO2024147237A1 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2024568701A JPWO2024147237A1 (ja) 2023-01-06 2023-11-24

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2023000968 2023-01-06
JP2023-000968 2023-01-06

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2024147237A1 true WO2024147237A1 (ja) 2024-07-11

Family

ID=91803825

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2023/042105 Ceased WO2024147237A1 (ja) 2023-01-06 2023-11-24 電波センサの設定装置、電波センサ、電波センサの設定方法、及びコンピュータプログラム

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JPWO2024147237A1 (ja)
WO (1) WO2024147237A1 (ja)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017090078A (ja) * 2015-11-04 2017-05-25 住友電気工業株式会社 電波センサ、検知方法および検知プログラム
JP2020087191A (ja) * 2018-11-29 2020-06-04 株式会社Ｓｏｋｅｎ 車線境界設定装置、車線境界設定方法

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017090078A (ja) * 2015-11-04 2017-05-25 住友電気工業株式会社 電波センサ、検知方法および検知プログラム
JP2020087191A (ja) * 2018-11-29 2020-06-04 株式会社Ｓｏｋｅｎ 車線境界設定装置、車線境界設定方法

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2024147237A1 (ja) 2024-07-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11703335B2 (en) Coordinating and learning maps dynamically
US11592566B2 (en) Vehicle systems and methods utilizing LIDAR data for road condition estimation
JP4345832B2 (ja) 道路状況検出システム
US20200250439A1 (en) Automated Road Edge Boundary Detection
RU2629433C2 (ru) Устройство обнаружения трехмерных объектов
EP2674778B1 (en) Monitoring device, monitoring method and program
JP4086298B2 (ja) 物体検出方法及び装置
JP5868586B2 (ja) ビデオ画像に基づく道路特性分析、車線検出、および車線逸脱防止方法および装置
JP2005222538A (ja) 車道上のマークの認識方法
US20230065727A1 (en) Vehicle and vehicle control method
WO2023135985A1 (ja) 電波センサの設置支援装置、コンピュータプログラム、及び電波センサの設置位置決定方法
JPH0844999A (ja) 接近予測装置
JP3786113B2 (ja) 接近予測装置
JP7815771B2 (ja) 電波センサの設置支援装置、コンピュータプログラム、電波センサの設置位置決定方法、及び電波センサの設置支援方法
WO2024147237A1 (ja) 電波センサの設定装置、電波センサ、電波センサの設定方法、及びコンピュータプログラム
KR102622937B1 (ko) 보행자 사고 예방 시스템 및 방법
JP4230373B2 (ja) 検知装置及び検知方法
JP4279302B2 (ja) 検知装置
JP3607841B2 (ja) 障害物検出装置
JP4365282B2 (ja) 障害物検出システム及び障害物検出方法
WO2026028665A1 (ja) 電波センサの設定支援装置、電波センサの設定支援方法、及びコンピュータプログラム
WO2026053775A1 (ja) 電波センサ、電波センサの設定支援方法、及びコンピュータプログラム
JP7811092B2 (ja) 検知装置
EP1038189A1 (en) Method for predicting the existence of a curve in a road portion
WO2025258444A1 (ja) 設定支援装置、電波センサ、設定支援方法、及び設定支援プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 23914725

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2024568701

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2024568701

Country of ref document: JP

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 23914725

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1