WO2024142741A1 - 作業車両 - Google Patents

Abstract

作業車両１０は、圃場７の地面７ａから一部が露出して圃場７に埋まる作物を収穫する。作業車両１０は、車両本体１１と、圃場７に埋まる作物を取り出す作業機１２を車両本体１１に連結する連結部と、作業機１２の高さを変更するアクチュエータ３０と、前記作物が露出する地面７ａの画像情報を取得する検出装置４５と、前記画像情報から生成された情報であって前記作物の土に埋まる部分を含む形状に関する形状情報に基づいて、アクチュエータ３０を制御する動作制御部と、を有する。

Description

作業車両

　本発明は、作業車両に関する。本出願は、２０２２年１２月２６日出願の日本出願第２０２２－２０８０８３号に基づく優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての内容を援用するものである。

　特許文献１に、圃場の作物を収穫する作業車両が開示されている。その作業車両は、トラクタであり、トラクタは作業機を牽引する。作業機は、玉ねぎ用の堀取機である。作業機は、地中に入るブレード（収穫部材）を有する。

特開２０２１－１８５８４６号公報

　本開示の一態様に係る作業車両は、圃場の地面から一部が露出して前記圃場に埋まる作物を収穫するための作業車両であって、車両本体と、前記圃場に埋まる作物を取り出す作業機を前記車両本体に連結する連結部と、前記作業機の高さを変更するアクチュエータと、前記作物が露出する前記地面の画像情報を取得する検出装置と、前記画像情報から、前記作物の土に埋まる部分を含む形状に関する形状情報を取得する処理部と、前記形状情報に基づいて前記アクチュエータを制御する動作制御部と、を有する。

図１は、作業車両の実施の一形態を示す側面図である。 図２は、作業機、連結機構、及び、アクチュエータの側面図である。 図３は、作業機の内部構成を示す概略図である。 図４は、作業機を上から見た場合の概略図である。 図５は、作業車両のシステム構成を示すブロック図である。 図６は、二次元画像の情報から再現される二次元画像の例を示す説明図である。 図７は、第一形状情報のイメージ図である。 図８は、第二形状情報のイメージ図である。 図９は、テンプレートマッチング処理のイメージ図である。 図１０は、動作の例（１）の場合の、作業機のブレードの動作を示す説明図である。 図１１Ａは、動作の例（２）の場合の、作業機のブレードの動作を示す説明図である。 図１１Ｂは、動作の例（２）の場合の、作業機のブレードの動作を示す説明図である。 図１２は、動作の例（３）の説明図である。 図１３は、動作の例（１）の変形例を説明する図である。 図１４は、動作の例（２）の変形例を説明する図である。 図１５は、図３に示す作業機の変形例を示す図である。 図１６は、別の形態の作業車両の側面図である。

　＜本開示が解決しようとする課題＞
　前記ブレードは、板状であり、圃場の畝から作物を堀り取る際に、作物の根を切断することが可能である。ブレードの地中深さは、作物よりも少し深い位置に設定される。作物の場合、生育度合いにより個体差が生じ、大きさが異なる。このため、ブレードが一定の深さで地中を進行すると、ブレードが作物の下部を切断してしまう可能性がある。なお、このような作物の損傷は、玉ねぎを畝から掘り起こして収穫する作業機（堀取機）以外でも生じ、作物を畝から抜き取る作業機においても生じる場合がある。

　そこで、本開示では、圃場から作物を取り出す際、作物の損傷を抑えることが可能となる作業車両を提供する。

　＜本開示の効果＞
　本開示の作業車両によれば、圃場から作物を取り出す際、作物の損傷を抑えることが可能となる。

　＜本開示の実施形態の概要＞
　以下、本開示の実施形態の概要を列記して説明する。
　（１）本実施形態の作業車両は、圃場の地面から一部が露出して前記圃場に埋まる作物を収穫するための作業車両であって、車両本体と、前記圃場に埋まる作物を取り出す作業機を前記車両本体に連結する連結部と、前記作業機の高さを変更するアクチュエータと、前記作物が露出する前記地面の画像情報を取得する検出装置と、前記画像情報から生成された情報であって前記作物の土に埋まる部分を含む形状に関する形状情報に基づいて、前記アクチュエータを制御する動作制御部と、を有する。

　圃場に埋まって育つ作物に関して、地面から露出している部分の形状が判れば、埋まる部分の形状（深さ）の推定が可能であるという点に、本発明の発明者は着目し、本発明に至った。
　前記作業車両によれば、作物のうちの土に埋まる部分を考慮して、作業機の高さがアクチュエータにより調整される。作業機は、作物の形状に応じて圃場から作物を取り出すことで、作物の損傷を抑えることが可能となる。
　なお、作物の形状には、作物の輪郭形状の他に、作物の上下方向の長さ等の大きさを含む。

　（２）好ましくは、前記作業車両は、前記画像情報から前記形状情報を生成する処理部を、有する。この場合、作業車両は、例えば走行しながら、形状情報の生成と、その形状情報に基づく作物の収穫とを行うことが可能となる。

　（３）好ましくは、前記作業車両は、外部装置と通信する通信装置を有し、前記通信装置は、前記画像情報を前記外部装置へ送信し、前記通信装置は、前記外部装置によって前記画像情報から生成された前記形状情報を受信する。
　この場合、作業車両は、一部が露出して圃場に埋まる作物を収穫するために、次のように機能することが可能となる。
　作業車両は、まず、作物の収穫を行わないで、画像情報を取得する。作業車両とは別である外部装置が、作業車両の通信装置から受信した画像情報に基づいて、形状情報を生成する。外部装置は、生成した形状情報を作業車両へ送信する。作業車両は、受信した形状情報に基づいて、画像情報の取得とは別の工程で、作物の収穫を行うことが可能となる。

　（４）好ましくは、前記処理部は、前記画像情報から前記作物の露出部分の形状に関する第一形状情報を取得する画像処理と、前記第一形状情報から前記作物の埋まる部分の形状に関する第二形状情報を取得する推定処理と、を実行可能であり、前記動作制御部は、前記第二形状情報に基づいて前記アクチュエータを制御する。
　前記構成によれば、作物の一部が露出する地面の画像情報に基づいて、作物の土に埋まる部分の形状（第二形状情報）が推定される。作物のうちの土に埋まる部分を考慮して、作業機の高さがアクチュエータにより調整される。

　（５）好ましくは、前記処理部は、前記画像処理として、前記画像情報について前記作物と前記地面とに分割するセグメンテーション処理を行い、前記第一形状情報を取得する。
　前記構成によれば、画像情報から作物の露出部分の形状（第一形状情報）を精度よく求めることが可能となる。前記セグメンテーション処理は、例えば学習済みモデルを用いて行われる。

　（６）好ましくは、前記処理部は、前記推定処理として、予め記憶されているテンプレート情報と前記第一形状情報とを比較するテンプレートマッチング処理を行い、前記第二形状情報を取得する。
　前記構成によれば、作物の埋まる部分の形状（第二形状情報）を精度よく推定することが可能となる。

　（７）好ましくは、前記検出装置は、前記作物の露出部分を含む範囲を撮影対象とするカメラを有し、前記カメラの撮影画像に基づいて前記画像情報として二次元画像の情報を取得する。
　前記推定処理としてテンプレートマッチング処理を行うことから、画像情報は二次元画像の情報であってもよい。つまり、検出装置として、三次元画像を取得可能とする高精度な装置を用いなくて済む。

　（８）前記（１）から（７）に記載の作業車両において、好ましくは、前記動作制御部は、前記アクチュエータを制御して、前記画像情報に含まれる作物である対象作物を取り出すタイミングに合わせて、前記対象作物に応じた高さに前記作業機を位置させる。
　前記構成によれば、一つ一つ作物を確認しながら作業機による取り出しが可能となり、作物の損傷を抑える機能を高めることが可能となる。

　（９）一般的に、圃場において隣り合う作物の育成環境は似ていることから、これら作物の育成度合いは近似する。そこで、前記（１）から（８）に記載の作業車両において、好ましくは、前記処理部は、車両走行方向に並ぶ複数の前記作物のうち、前記車両走行方向の上流側の前記作物についての前記形状情報を取得し、前記動作制御部は、前記車両走行方向に並ぶ複数の前記作物を前記作業機が取り出す間、前記形状情報に応じた高さに前記作業機を維持する。
　前記構成によれば、作物の収穫のための各部の動作が煩雑となり難い。

　（１０）好ましくは、前記（１）から（９）に記載の作業車両において、前記処理部は、車両走行方向に並ぶ複数の前記作物について複数の前記形状情報を取得し、複数の前記形状情報の統計値を求め、前記動作制御部は、前記アクチュエータを制御して、前記統計値に応じた高さに前記作業機を位置させる。
　前記構成によれば、一つの作物についての形状情報に誤りがあっても、統計値が用いられることで、その誤りの影響を小さくすることが可能となる。

　（１１）好ましくは、前記（１）から（１０）に記載の作業車両において、前記動作制御部は、前記アクチュエータを制御して、前記形状情報を求める対象となった前記作物と別であって車両走行方向に存在する対象作物を取り出すタイミングに合わせて、前記形状情報に応じた高さに前記作業機を位置させる。
　前記構成によれば、作物の収穫のための各部の動作が煩雑となり難い。

　（１２）一般的に、圃場において隣り合う作物の育成環境は似ていることから、これら作物の育成度合いは近似する。そこで、前記（１）から（７）に記載の作業車両において、好ましくは、前記処理部は、車両走行方向に並ぶ複数の前記作物について複数の前記形状情報を取得し、複数の前記形状情報の統計値を求め、前記動作制御部は、前記アクチュエータを制御して、前記統計値を求める対象となった前記作物と別であって車両走行方向に存在する対象作物を取り出すタイミングに合わせて、前記統計値に応じた高さに前記作業機を位置させる。
　前記構成によれば、作物の損傷を抑える機能を高めることが可能となる。

　（１３）好ましくは、前記（１）から（７）に記載の作業車両において、前記形状情報を記憶する記憶部を有し、前記動作制御部は、前記アクチュエータを制御して、前記記憶部が記憶する前記形状情報を求める対象となった前記作物と別である対象作物を取り出すタイミングに合わせて、前記記憶部に記憶されている前記形状情報に応じた高さに前記作業機を位置させる。
　前記構成によれば、例えば、育成環境は同様であるが、異なる領域で育成された作物を取り出す場合、先の領域で取得した形状情報を、別の領域のために活用できる。

　（１４）前記（１）から（１３）に記載の作業車両において、好ましくは、前記作業機は、前記地面から一部が露出して前記圃場に埋まる作物を取り出すために地中に入る収穫部材を有し、前記アクチュエータが前記作業機の高さを変更することで前記収穫部材の地中深さが変更される。
　前記構成によれば、収穫部材により作物を掘り出すことが可能となる。掘り出しの際、収穫部材による作物の損傷を抑えることが可能となる。

　（１５）前記（１）から（１４）に記載の作業車両において、好ましくは、前記動作制御部は、前記形状情報に基づいて前記作物の形状が基準を満たさないと判定された場合、前記作物の前記作業機による取り出しを行わないスキップ動作を行う。
　前記構成によれば、小さい作物は収穫されない。

　（１６）前記（１）から（１５）に記載の作業車両は、好ましくは、前記作業機により取り出されて搬送される前記作物を、前記形状情報に基づいて形状別に仕分けするための制御を行う制御部を有する。
　前記構成によれば、作物を形状（大きさ）別に収穫することが可能である。

　（１７）前記（１）から（１６）に記載の作業車両において、好ましくは、前記動作制御部は、車両走行方向に並ぶ複数の前記作物を収穫する間、前記作業機を同じ第一高さに維持し、その後、車両走行方向の前に存在する前記作物を収穫するために、前記形状情報に基づいて前記アクチュエータを制御して、前記第一高さと異なる第二高さに前記作業機を位置させる。
　前記構成によれば、アクチュエータの動作が煩雑となり難い。

　（１８）本実施形態の作業車両は、圃場の地面から一部が露出して前記圃場に埋まる作物を収穫するための作業車両であって、車両本体と、前記圃場に埋まる作物を取り出す作業機を前記車両本体に連結する連結部と、前記作業機の高さを変更するアクチュエータと、前記アクチュエータを制御する動作制御部と、を有し、前記動作制御部は、作物が露出する前記地面の画像情報から生成された情報であって前記作物の土に埋まる部分を含む形状に関する形状情報に基づいて、前記アクチュエータを制御する。

　前記作業車両によれば、作物のうちの土に埋まる部分を考慮して、作業機の高さがアクチュエータにより調整される。作業機は、作物の形状に応じて圃場から作物を取り出すことで、作物の損傷を抑えることが可能となる。
　なお、作物の形状には、作物の輪郭形状の他に、作物の上下方向の長さ等の大きさを含む。

＜本開示の実施形態の詳細＞
　以下、図面を参照して、本開示の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
〔作業車両の全体構成〕
　図１は、作業車両の実施の一形態を示す側面図である。作業車両は、圃場７の作物を収穫するための車両である。図１に示す作業車両１０は、トラクタであり、トラクタは作業機１２を牽引する。作業機１２は、圃場７に埋まる作物を取り出す機能を有する。図１に示す作物は、圃場７の畝７ｂに埋まる玉ねぎ８である。玉ねぎ８は、圃場７（畝７ｂ）の地面７ａから一部８ａが露出して圃場７に埋まった状態にある。図１に示す作業機１２は、玉ねぎ８を畝７ｂから掘り取る堀取機である。作業車両１０であるトラクタと、作業機１２とにより、農業機械が構成される。

　作業車両１０の方向を定義する。作業車両１０は運転席１５ｃを有する。運転席１５ｃのシート１５ｄに着座した運転者を基準として、作業車両１０の前後、左右及び上下が定義される。つまり、その運転者にとっての前方向が「前」であり、その後ろ方向が「後」である。その運転者にとっての右方向が「右」であり、その左方向が「左」である。前後方向及び左右方向は地面７ａに平行であり、前後方向と左右方向は直交する。上下方向は、前後方向及び左右方向の双方と直交する。左右方向を「車幅方向」として説明する場合がある。前方向が、作業車両１０の「車両走行方向」となり、前後方向に並ぶ複数の玉ねぎ８が順番に収穫される。
　なお、作業車両１０は運転席１５ｃを有していなくてもよい。この場合、作業車両１０の作業進行方向が「前」であり、その反対方向が「後」である。作業進行方向に向かって、その作業車両１０の右方向が「右」であり、その左方向が「左」である。

〔作業車両１０の具体的構成〕
　作業車両１０は、車両本体１５、原動機１６、変速装置１７、走行装置１８、及び、操舵装置１９を有する。作業車両１０は、作業機１２を車両本体１５に連結する連結機構（連結部）２０、及び、作業機１２の高さを変更するアクチュエータ３０を有する。

　車両本体１５は、車両の骨格となるシャーシ１５ａ、外装となるボディ１５ｂ、及び、運転席１５ｃを有する。運転席１５ｃに、運転者が操作するステアリングホイール１９ａ、並びに、運転者が操作する操作端末及び操作スイッチ群を含む操作部（操作インターフェース）が設けられている。
　原動機１６は、エンジン又はモータであり、本実施形態の場合、ディーゼルエンジンである。

　変速装置１７は、複数のギア等を有して構成される。変速装置１７は、作業車両１０の推進力及び移動速度を変化させる。変速装置１７は、作業車両１０の前進と後進とを切り換えることもできる。
　作業車両１０は、パワーテイクオフ機構（以下、「ＰＴＯ機構」と言う。）を有する。本実施形態の場合、変速装置１３がＰＴＯ機構を有する。ＰＴＯ機構は、変速装置１７の出力軸の一つであるＰＴＯ軸１７ａを有する。原動機１６の動力により、ＰＴＯ軸１７ａは回転する。ＰＴＯ軸１７ａの回転力によって、作業機１２が有する後述の搬送体４３が動作する。ＰＴＯ軸１７ａは、作業機１２を動作させるための出力軸となる。

　走行装置１８は、車輪として前輪１８ａ及び後輪１８ｂを有する。原動機１６の回転力が、変速装置１７によって変速され、その回転力が前記車輪に伝わり、作業車両１０は走行する。
　操舵装置１９は、ステアリングホイール１９ａによって回転するステアリングシャフト１９ｂを有する。操舵装置１９は、車輪（前輪１８ａ）の転がり方向を変更し、車両走行方向を変更する。操舵装置１９は、補助機構（パワーステアリング装置）を有する。補助機構は、油圧又は電動によって、運転者によるステアリングホイール１９ａの操作力を補助する。

　連結機構２０は、シャーシ１５ａの後部に搭載されている。連結機構２０によって、作業機１２はシャーシ１５ａに連結される。これにより、作業車両１０は作業機１２を牽引する。作業機１２は連結機構２０から取り外し可能である。作業内容に応じて作業機１２は交換可能である。
　アクチュエータ３０は、車両本体１５に搭載された油圧装置３１を有する。油圧装置３１が発生した油圧力によって、連結機構２０に連結されている作業機１２が昇降移動する。
　連結機構２０及びアクチュエータ３０の具体的構成について、後に説明する。

　作業車両１０は、検出装置４５と制御装置５０とを有する。検出装置４５は、玉ねぎ８が露出する地面７ａの画像情報を取得する。本実施形態の場合、検出装置４５はカメラ４６を有する。カメラ４６は、例えば、ＣＣＤイメージセンサを搭載したＣＣＤカメラ、又は、ＣＭＯＳイメージセンサを搭載したＣＭＯＳカメラである。本実施形態の場合、カメラ４６は、作業機１２に搭載されている。カメラ４６は、圃場７に埋まる玉ねぎ８の露出部分を含む範囲を撮影対象とする。カメラ４６は、カメラ４６と前記撮影対象との距離が一定（ほぼ一定）となるようにして撮影する。つまり、カメラ４６は、カメラ４６から一定距離離れた玉ねぎ８を撮影する。

　カメラ４６は、イメージセンサから出力された信号を処理する処理回路を有する。その処理回路により、玉ねぎ８が露出する地面７ａの画像情報（二次元の静止画）が取得される。なお、玉ねぎ８のうち、地面７ａから露出する部分は、一部（上部）である。
　作業車両１０は、カメラ４６と制御装置５０との間で情報通信可能とするケーブルを有する。カメラ４６は、制御装置５０（後述の演算用の制御ユニット５０ｄ）に画像情報を送信する。なお、画像情報の送信は、無線であってもよい。

〔作業機１２について〕
　図２は、作業機１２、連結機構２０、及び、アクチュエータ３０の側面図である。図３は、作業機１２の内部構成を示す概略図である。図４は、作業機１２を上から見た場合の概略図である。
　作業機１２は、全体的な骨格を形成する機枠４０と、取り付けフレーム４１とを有する。取り付けフレーム４１は、メインフレーム４１ａ及びサブフレーム４１ｂを有する。メインフレーム４１ａ及びサブフレーム４１ｂは、機枠４０から上前方に延びて設けられている。作業機１２は、牽引されて圃場７を走行するため、車輪４４を有する。

　作業機１２は、収穫部材を有する。本実施例において、収穫部材は、ブレード４２である。ブレード４２は機枠４０の前部に取り付けられている。ブレード４２は板状であり、その前部は、ほぼ水平状にある。ブレード４２は、機枠４０の左右方向にわたって幅広の形状を有する（図４参照）。ブレード４２は、地中に入る堀取具である。玉ねぎ８は、地面７ａから一部８ａが露出して畝７ｂに埋まっている。作業機１２が前進することで、ブレード４２は、畝７ｂに埋まる玉ねぎ８の根８ｃを切断しながら、後述する搬送体４３との協働により、玉ねぎ８を掘り取る。

　作業機１２は、畝７ｂから取り出した玉ねぎ８を搬送する搬送体４３を有する（図３参照）。図３に示す作業機１２の場合、玉ねぎ８を車両走行方向の反対方向（つまり、後方）へ搬送する。搬送体４３は、ブレード４２の後方に位置する無端回走体５５と、駆動輪５６ａと、従動輪５６ｂとを有する。駆動輪５６ａ及び従動輪５６ｂは、機枠４０に回転可能となって支持されている。無端回走体５５は（図４参照）、左右の無端チェーン５５ａと、左右の無端チェーン５５ａを連結する複数の搬送杆５５ｂとを有する。左右の無端チェーン５５ａは、駆動輪５６ａと従動輪５６ｂとにわたって巻掛けられている。

　無端回走体５５の上面側に位置する複数の搬送杆５５ｂにより、玉ねぎ８を載せて搬送する搬送路が構成される。図３に示すように、前記搬送路は、後方に進むにしたがって上方に向かう傾斜状となる。駆動輪５６ａが回転することで、搬送体４３は循環移動し、搬送体４３の上部側において、玉ねぎ８を後方に搬送する。
　駆動輪５６ａの回転力は、ＰＴＯ軸１７ａ（図２参照）の回転力によって得られる。このために、駆動輪５６ａは、ベルト又はチェーン等の無端動力伝達部材５７、入力軸５８、及び、自在継手を有する駆動軸５９を介して、ＰＴＯ軸１７ａと繋がる。

　ブレード４２により根８ｃが切断された玉ねぎ８は、搬送体４３により、後上方に搬送され、その玉ねぎ８は、搬送体４３の後端部から畝７ｂの上面に落下する。なお、畝７ｂに落下した玉ねぎ８は、別途作業されるピッカー等によって拾われる。

〔連結機構２０及びアクチュエータ３０について〕
　本実施形態の場合（図２参照）、アクチュエータ３０は、油圧装置３１を有して構成される。油圧装置３１は、油圧力を発生させる油圧ユニットの他に、左右一対のリフトアーム３２を有する。リフトアーム３２は、その一端部において、左右方向の中心線回りに揺動可能となって、フレーム３３に支持されている。フレーム３３は、車両本体１５の後部に取り付けられている。リフトアーム３２の他端部に、リフトロッド３４が連結されている。リフトアーム３２は、油圧力によって上下方向の成分を有して揺動する。

　連結機構２０は、作業機１２を昇降可能として支持する昇降リンク機構３５を有する。本実施形態の場合、昇降リンク機構３５は、三点リンク機構により構成される。昇降リンク機構３５は、トップリンク３５ａと、ロワリンク３５ｂとを有する。トップリンク３５ａは、その前部において、車両本体１５が有するブラケット２１に左右方向の中心線回りに揺動可能となって支持されている。ロワリンク３５ｂは、その前部において、車両本体１５が有するブラケット２２に左右方向の中心線回りに揺動可能となって支持されている。リフトロッド３４が、ロワリンク３５ｂの途中部に連結されている。トップリンク３５ａの後部とロワリンク３５ｂの後部とは、作業機１２の取り付けフレーム４１に左右方向の中心線回りに揺動可能となって連結されている。

　リフトアーム３２が上方に揺動すると、トップリンク３５ａ及びロワリンク３５ｂが上方移動して、作業機１２が上昇する。リフトアーム３２が下方に揺動すると、トップリンク３５ａ及びロワリンク３５ｂが下方移動して、作業機１２が下降する。このように、作業機１２は、作業車両１０の後方において昇降可能に連結されている。

　以上より、作業機１２は、アクチュエータ３０の動作により、その高さが変更される。アクチュエータ３０が作業機１２の高さを変更することで、収穫部材であるブレード４２の地中深さが変更される。アクチュエータ３０は、作業機１２（ブレード４２）を所定の高さ位置で維持することも可能である。

〔作業車両１０のシステム構成について〕
　図５は、作業車両１０のシステム構成を示すブロック図である。
　制御装置５０は、プロセッサ（演算処理装置）及びＲＡＭ、ＲＯＭ等よりなるメモリを含む制御ユニット（コンピュータ）により構成される。プロセッサは、コンピュータプログラムをメモリから読み出して実行し、これにより制御装置５０の各機能が実行される。制御装置５０は、１つの制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）により構成されていてもよく、複数の制御ユニットにより構成されていてもよい。制御装置５０が複数の制御ユニットにより構成される場合、これら制御ユニット間で情報通信が可能である。

　本実施形態の場合、制御装置５０は、速度制御用の制御ユニット５０ａ、操舵用の制御ユニット５０ｂ、アクチュエータ３０用の制御ユニット５０ｃ、及び、演算用の制御ユニット５０ｄを有する。制御装置５０は、各種情報を記憶する不揮発性メモリ等からなる記憶装置（記憶部）４９を有する。記憶装置４９に、前記制御ユニットを機能させるための各種のコンピュータプログラムが記憶されている。

　速度制御用の制御ユニット５０ａは、生成する駆動信号を、原動機１６、変速装置１７、及び、ブレーキ装置に与え、作業車両１０の走行速度の調整及び停止等の制御を行う。
　操舵用の制御ユニット５０ｂは、生成する操舵信号を操舵装置１９に与える。制御ユニット５０ｂは、ステアリングシャフト１９ｂの回転センサの計測値に基づいて、操舵装置１９の補助機構が有する油圧装置又は電動モータを制御して、作業車両１０の操舵を制御する。
　速度制御用の制御ユニット５０ａ及び操舵用の制御ユニット５０ｂにより、作業車両１０を走行させる際に運転者の操作補助を行う運転制御、及び、運転者の操作に依らない自動運転の制御等、作業車両１０の走行に関する制御が行われる。

　演算用の制御ユニット５０ｄは、検出装置４５の撮影画像から、玉ねぎ８の形状に関する形状情報を生成する処理部である。
　アクチュエータ３０用の制御ユニット５０ｃは、前記形状情報に基づいてアクチュエータ３０（油圧装置３１）を制御する動作制御部である。
　制御ユニット５０ｄによる形状情報の取得処理、制御ユニット５０ｃによる油圧装置３１の動作、及び、その動作に基づく連結機構２０に支持される作業機１２の動作について、以下、説明する。

　作業車両１０は、外部装置と通信する通信装置８０を有する。外部装置は、作業車両１０を含む管理システム８０を運営する事業者（例えば、農業機械メーカー又は情報関連企業など）が管理するサーバコンピュータである。以下、外部装置を「管理サーバ９０」という。
　通信装置８０は、ネットワーク８５を介した信号の送受信を、管理サーバ９０が有する通信装置との間で実行する通信インタフェースを有する。ネットワーク８５は、例えば、３Ｇ、ＬＴＥ又は５Ｇなどのセルラー移動体通信網、及びインターネットを含む。作業車両１０は、ネットワーク８５を介して、管理サーバ９０と通信可能である。

〔形状情報の取得処理〕
　カメラ４６は、画像情報として二次元画像の情報を取得する。図６は、二次元画像の情報（画像情報ｉ０）から再現される二次元画像の例を示す説明図である。二次元画像に、地面７ａと、畝７ｂに埋まる玉ねぎ８のうち露出する一部８ａ（上部）との画像が含まれる。作業車両１０に牽引される作業機１２が圃場７を走行しながら、カメラ４６は連続的に二次元画像を取得する。演算用の制御ユニット５０ｄは、その二次元画像の情報を取得する。制御ユニット５０ｄは、画像処理と推定処理とを実行する。

　前記画像処理は、画像情報ｉ０から、玉ねぎ８の露出部分の形状に関する第一形状情報ｉ１を取得する情報処理である。図７は、第一形状情報ｉ１のイメージ図である。本実施形態の場合、前記画像処理として、画像情報ｉ０について玉ねぎ８と地面７ａとに分割するセグメンテーション処理を行い、第一形状情報ｉ１を取得する。

　セグメンテーション処理は、例えば学習済みモデルを用いて行われる。セグメンテーション処理は、特にセマンティックセグメンテーションのアルゴリズムによって実行される。このアルゴリズムは、画像内の全画素にラベル（又はカテゴリ）を関連付けるディープランニングのアルゴリズムである。これにより、特徴的なラベル（又はカテゴリ）を形成する画素の集まりが認識される。図７に示すように、玉ねぎ８の一部８ａ（露出部分）及び地面７ａを含む二次元画像のうち、玉ねぎ８の一部８ａの画素の集まりが認識される。この画像処理により、画像情報ｉ０から玉ねぎ８の露出部分の形状（第一形状情報ｉ１）が求められる。

　前記推定処理は、第一形状情報ｉ１のうち玉ねぎ８であると分類された画像部分（露出部分）から、玉ねぎ８の土に埋まる部分８ｂの形状に関する第二形状情報を取得する情報処理である。図８は、第二形状情報ｉ２のイメージ図である。
　前記推定処理として、テンプレートマッチング処理が行われ、第二形状情報ｉ２が取得される。図９は、テンプレートマッチング処理のイメージ図である。テンプレートマッチング処理では、予め記憶されているテンプレート情報ｉｅと、第一形状情報ｉ１とが比較される。

　記憶装置４９（図５参照）に、作物（玉ねぎ８）の様々な形状に関するテンプレート情報ｉｅが記憶されている。テンプレート情報ｉｅは、形状が異なる複数の作物（玉ねぎ８）の形状を示す情報であり、本実施形態の場合、形状が異なる作物（玉ねぎ８）それぞれに関して、上部と下部とに分離されている情報である。記憶装置４９は、第一形状情報ｉ１、及び、第二形状情報ｉ２を記憶することができる。

　制御ユニット５０ｄは、テンプレート情報ｉｅに含まれる玉ねぎ８の上部（及び下部）の形状を仮想的に拡大又は縮小し、その拡大又は縮小した形状と、第一形状情報ｉ１が示す玉ねぎ８の一部８ａの形状とを照合する。第一形状情報ｉ１が示す玉ねぎ８の一部８ａの形状と、最も近いテンプレート情報ｉｅの一つを抽出する。その抽出したテンプレート情報ｉｅの一つに基づいて、玉ねぎ８の埋まる部分８ｂ（図６参照）の形状に関する第二形状情報ｉ２を取得する。つまり、前記のように拡大又は縮小し抽出したテンプレート情報ｉｅの一つを、第二形状情報ｉ２として取得する。

　推定処理により、玉ねぎ８の埋まる部分８ｂの形状（第二形状情報ｉ２）を推定することが可能となる。第二形状情報ｉ２は、玉ねぎ８の埋まる部分８ｂ（図６参照）の形状を示す情報である。つまり、第二形状情報ｉ２によれば、玉ねぎ８の地中深さＺが推定される。「玉ねぎ８の地中深さＺ」は、地面７ａから、玉ねぎ８の根を含まない部分の最下位置までの距離である。

　本実施形態の場合、推定処理としてテンプレートマッチング処理を行うことから、画像情報ｉ０は二次元画像の情報であってもよい。つまり、検出装置４５として、三次元画像を取得可能とする高精度な装置を用いなくて済む。
　以上のように、制御ユニット５０ｄは、カメラ４６による画像情報ｉ０から、玉ねぎ８の少なくとも土に埋まる部分を含む形状に関する形状情報を生成して取得する。

〔アクチュエータ３０による作業機１２の動作の例（１）〕
　前記のとおり（図２参照）、作業機１２は、アクチュエータ３０（油圧装置３１）により、その高さが変更される。アクチュエータ３０が作業機１２の高さを変更することで、収穫部材であるブレード４２の地中深さが変更される。アクチュエータ３０用の制御ユニット５０ｃは、前記第二形状情報ｉ２に基づいて、アクチュエータ３０を制御する。図１０は、その制御による作業機１２のブレード４２の動作を示す説明図である。図１０は、車両走行方向に沿って複数の玉ねぎ８が間隔をあけて並んでいる状態を示す。

　動作の例（１）を説明するために、車両走行方向に並ぶ複数の玉ねぎ８に番号を付する。図１０の場合、車両走行方向は、右から左に向かう方向であり、車両走行方向の上流側（右側）の玉ねぎ８から順に、番号「１」「２」「３」「４」・・・と定義する。
　作業機１２が走行しながら、図１０に示すように、カメラ４６は、車両走行方向に並ぶ玉ねぎ８を順に撮影し、畝７ｂに埋まる玉ねぎ８毎の画像情報ｉ０（図６参照）を取得する。

　カメラ４６により番号「１」の玉ねぎ８が撮影されると、その画像情報ｉ０に基づいて前記画像処理及び前記推定処理が行われる。これにより、番号「１」の玉ねぎ８の第二形状情報ｉ２が取得される。その第二形状情報ｉ２に基づいて、番号「１」の玉ねぎ８の地中深さが推定される。ブレード４２の先端４２ａが、番号「１」の玉ねぎ８に到達するまでに、推定した前記地中深さの位置よりも少し低い位置（少し深い位置）に、ブレード４２の先端４２ａが位置するように、アクチュエータ３０の動作により作業機１２の高さが設定される。作業機１２は走行を継続し、作業機１２により番号「１」の玉ねぎ８が掘り取られる。

　次に、番号「１」の場合と同様に、作業機１２が走行しながら、カメラ４６により番号「２」の玉ねぎ８が撮影されると、その画像情報ｉ０に基づいて前記画像処理及び前記推定処理が行われる。これにより、番号「２」の玉ねぎ８の第二形状情報ｉ２が取得される。その第二形状情報ｉ２に基づいて、番号「２」の玉ねぎ８の地中深さが推定される。ブレード４２の先端４２ａが、番号「２」の玉ねぎ８に到達するまでに、推定した前記地中深さの位置よりも少し低い位置（少し深い位置）に、ブレード４２の先端４２ａが位置するように、アクチュエータ３０の動作により作業機１２の高さが設定される。作業機１２は走行を継続し、作業機１２により番号「２」の玉ねぎ８が掘り取られる。

　以下、同様の動作が繰り返し実行される。
　作業機１２が走行しながら、前記画像処理及び前記推定処理、並びに、アクチュエータ３０による作業機１２の高さ変更が実行される。

　動作の例（１）の場合、車両走行方向に並ぶ複数の玉ねぎ８の第二形状情報ｉ２を、一つ一つ参照しながら、作業機１２による取り出しが行われる。つまり、カメラ４６による撮影の対象とした玉ねぎ８に対して、ブレード４２の位置を設定し、その撮影の対象とした玉ねぎ８を掘り取り対象とする。
　このように、動作の例（１）の場合、制御ユニット５０ｃは、アクチュエータ３０を制御して、画像情報ｉ０に含まれる玉ねぎ８である対象作物を取り出すタイミングに合わせて、その対象作物に応じた高さに作業機１２を位置させる。

　動作の例（１）の場合、取り出す玉ねぎ８のために用いられる画像情報ｉ０は、取り出す対象となる玉ねぎ８の情報である。その変形例として、取り出す玉ねぎ８のために用いられる画像情報ｉ０は、取り出す対象となる玉ねぎ８と異なる玉ねぎ８の情報であってもよい。図１３は、動作の例（１）の変形例を説明する図である。

　図１３に示すように、カメラ４６により番号「１」の玉ねぎ８が撮影されると、その画像情報に基づいて前記画像処理及び前記推定処理が行われる。これにより、番号「１」の玉ねぎ８の第二形状情報ｉ２が取得される。その第二形状情報ｉ２に基づいて、番号「１」の玉ねぎ８の地中深さが推定される。

　作業機１２は走行を継続し、ブレード４２の先端４２ａが、番号「１」の玉ねぎ８を通過する。ブレード４２の先端４２ａが、次となる番号「２」の玉ねぎ８に到達するまでに、番号「１」の玉ねぎ８の第二形状情報ｉ２から推定される地中深さの位置よりも少し低い位置に、ブレード４２の先端４２ａが位置するように、アクチュエータ３０の動作により作業機１２の高さが設定される。作業機１２は走行を継続し、作業機１２により番号「２」の玉ねぎ８が掘り取られる。番号「１」の玉ねぎ８を取り出す際、ブレード４２の位置は初期値に従う位置にある。

　以下、同様に、番号「２」の玉ねぎ８の第二形状情報ｉ２は、その後で取り出される番号「３」の玉ねぎ８のために用いられる。なお、第二形状情報ｉ２は、次の（隣の）玉ねぎ８の取り出しのために用いられる以外に、車両走行方向に存在する任意の玉ねぎ８の取り出しのために用いられてもよい。つまり、例えば、番号「２」の玉ねぎ８の第二形状情報ｉ２は、番号「４」の玉ねぎ８の取り出しのために用いられてもよい。

　このように、動作の例（１）の変形例の場合、制御ユニット５０ｃは、アクチュエータ３０を制御して、第二形状情報ｉ２を取得する対象となった玉ねぎ８と別であって車両走行方向に存在する玉ねぎ８を取り出すタイミングに合わせて、その第二形状情報ｉ２に応じた高さに作業機１２を位置させる。動作の例（１）の変形例の場合、玉ねぎ８の収穫のための各部の動作が煩雑となり難い。

　以上のように、取り出す玉ねぎ８のための画像情報ｉ０として、取り出す対象となる玉ねぎ８と異なる玉ねぎ８の情報を用いるためには、取り出す対象となる玉ねぎ８（取り出し対象作物）と、画像情報ｉ０を取得する対象となる玉ねぎ８（画像取得作物）との間で、所定の条件（関係性）を満たすことが好ましい。
　具体的には、取り出す対象となる玉ねぎ８と、画像情報ｉ０を取得する対象となる玉ねぎ８とは、次の条件１及び条件２の少なくとも一方を満たすことが好ましい。

　条件１：取り出す対象となる玉ねぎ８と、画像情報ｉ０を取得する対象となる玉ねぎ８とは、所定距離の範囲内に位置するという条件。
　条件２：取り出す対象となる玉ねぎ８と、画像情報ｉ０を取得する対象となる玉ねぎ８とは、同じ畝に位置するという条件。
　条件１の場合、例えば、画像情報ｉ０を取得する対象となる玉ねぎ８を基準として、１０メートルの範囲内に位置する玉ねぎ８が、その画像情報ｉ０を用いて取り出す対象となる。

〔アクチュエータ３０による作業機１２の動作の例（２）〕
　圃場７において隣り合う玉ねぎ８の育成環境は似ている。動作の例（２）は、これら玉ねぎ８の育成度合いは近似するという思想により行われる。図１１Ａ及び図１１Ｂは、動作の例（２）の場合の、作業機１２のブレード４２の動作を示す説明図である。

　図１１Ａにおいて、車両走行方向は、右から左に向かう方向であり、車両走行方向の上流側（右側）の玉ねぎ８から順に、番号「１」「２」「３」「４」・・・と定義する。
　動作の例（２）の場合、カメラ４６により番号「１」「２」「３」の複数の玉ねぎ８が同時に撮影される。なお、複数の玉ねぎ８は同時に撮影される他に、玉ねぎ８を一つ一つ撮影し、例えば番号「１」「２」「３」の複数の玉ねぎ８の画像情報ｉ０が得られてもよい。
　その画像情報ｉ０に基づいて前記画像処理及び前記推定処理が行われる。これにより、番号「１」「２」「３」それぞれの玉ねぎ８の第二形状情報ｉ２が取得される。

　これら第二形状情報ｉ２に基づいて、番号「１」「２」「３」それぞれの玉ねぎ８の地中深さが推定される。これら地中深さ（推定値）に基づいて、制御ユニット５０ｃは、番号「１」「２」「３」の玉ねぎ８の地中深さに関する統計値を求める。本実施形態の場合、統計値として平均値が求められる。この算出は、演算用の制御ユニット５０ｄが行ってもよく、アクチュエータ３０用の制御ユニット５０ｃが行ってもよい。

　地中深さの平均値が求められると、ブレード４２の先端４２ａが番号「４」の玉ねぎ８に到達するまでに、その地中深さ（平均値）の位置よりも少し低い位置（少し深い位置）に、ブレード４２の先端４２ａが位置するように、アクチュエータ３０の動作により作業機１２の高さが設定される。つまり、カメラ４６による撮影の対象とした複数（３つ）の玉ねぎ８の次の玉ねぎ８を、掘り取り対象とする。

　なお、作業開始からの取り出し対象となる番号「１」「２」「３」の玉ねぎ８を取り出す際、ブレード４２の位置は初期値に従う位置となる（図１１Ａ参照）。ブレード４２は、一定の深さ（初期値）の位置にあって、これら番号「１」「２」「３」の玉ねぎ８を取り出す。番号「４」の玉ねぎ８を取り出す際、前記のとおり、番号「４」の玉ねぎよりも車両走行方向の後に存在していた複数（番号「１」「２」「３」）の玉ねぎ８の地中深さに関する統計値に基づいて、ブレード４２の位置が調整される。

　続いて、図１１Ｂに示すように、カメラ４６により番号「２」「３」「４」の玉ねぎ８が撮影される。その画像情報ｉ０に基づいて前記画像処理及び前記推定処理が行われる。これにより、番号「２」「３」「４」それぞれの玉ねぎ８の第二形状情報ｉ２が取得される。なお、番号「２」「３」に関する第二形状情報ｉ２は、すでに取得されている。そこで、番号「４」に関する第二形状情報のみが取得されればよい。

　これら第二形状情報ｉ２に基づいて、番号「２」「３」「４」それぞれの玉ねぎ８の地中深さが推定される。番号「２」「３」「４」の複数の玉ねぎ８の地中深さに関する統計値として、平均値が求められる。

　地中深さの平均値が求められると、ブレード４２の先端４２ａが番号「５」の玉ねぎ８に到達するまでに、その地中深さ（平均値）の位置よりも少し低い位置（少し深い位置）に、ブレード４２の先端４２ａが位置するように、アクチュエータ３０の動作により作業機１２の高さが設定される。

　以下、同様の動作が繰り返し実行される。
　作業機１２が走行しながら、前記画像処理及び前記推定処理、並びに、アクチュエータ３０による作業機１２の高さ変更が実行される。

　動作の例（２）の場合、制御ユニット５０ｄは、車両走行方向に並ぶ複数（図例では３つ）の玉ねぎ８について、複数の第二形状情報ｉ２を取得し、これら複数の第二形状情報ｉ２に基づいて地中深さの平均値を求める。なお、統計値は、平均値以外であってもよく、例えば最大値であってもよい。

　制御ユニット５０ｃは、アクチュエータ３０を制御して、平均値を求める対象となった玉ねぎ８と別であって、車両走行方向の前に存在する対象作物を取り出すタイミングに合わせて、その平均値に応じた高さに作業機１２を位置させる。

　動作の例（２）において、車両走行方向に並ぶ複数の玉ねぎ８を、一つ一つ収穫する動作毎に、作業機１２（ブレード４２）の上下方向の位置が変更されてもよい。
　その変形例として、例えば、番号「５」「６」「７」の複数の玉ねぎ８を収穫する間、つまり、番号「５」「６」「７」の複数の玉ねぎ８の下方をブレード４２の先端４２ａが通過する間、作業機１２（ブレード４２）の高さを変更しなくてもよい。そして、番号「５」「６」「７」の複数の玉ねぎ８から平均値が求められ、その次の番号「８」の玉ねぎ８を収穫するタイミングに合わせて、その平均値に応じた高さに作業機１２を位置させてもよい。

　つまり、制御ユニット５０ｃは、車両走行方向に並ぶ複数の玉ねぎ８を収穫する間、作業機１２（ブレード４２）を同じ第一高さに維持する。その後、車両走行方向の前に存在する玉ねぎ８を収穫するために、前記推定処理により取得された形状情報（第二形状情報）に基づいてアクチュエータ３０を制御して、前記第一高さと異なる第二高さに作業機１２を位置させる。この変形例によれば、アクチュエータ３０の動作が煩雑となり難い。

　動作の例（２）の場合、複数の（例えば、番号「１」「２」「３」の）玉ねぎ８の形状情報の統計値が求められると、その統計値が用いられて、これら複数の玉ねぎ８とは別である次の（番号「４」）の玉ねぎ８が取り出される。その変形例として、統計値が求められると、その統計値が用いられて、その統計値を求める対象となった玉ねぎ８の少なくとも一つが取り出されるように構成されていてもよい。

　つまり、図１４に示すように、番号「１」「２」「３」それぞれの玉ねぎ８の形状情報が取得され、これら形状情報の統計値（平均値）が求められる。作業機１２が走行し、ブレード４２の先端４２ａが番号「３」の玉ねぎ８に到達するまでに、その統計値に応じた深さにブレード４２の先端４２ａが位置するように、作業機１２の高さが設定される。なお、その統計値に基づく掘り取り対象は、一つ（番号「３」）のみではなく、複数（番号「３」「４」）であってもよい。

　動作の例（２）の変形例の場合、制御ユニット５０ｄは、車両走行方向に並ぶ複数の玉ねぎ８について複数の形状情報を取得し、これら複数の形状情報の統計値を求める。制御ユニット５０ｃは、アクチュエータ３０を制御して、前記統計値に応じた高さに作業機１２を位置させる。特に、この変形例では、統計値を求める対象となった玉ねぎ８の少なくとも一つを取り出すタイミングに合わせて、その統計値に応じた高さに作業機１２が位置する。

　動作の例（２）では、統計値が用いられ、この場合、一つの玉ねぎ８についての形状情報に誤りがあったとしても、その誤りの影響を小さくすることが可能となる。

〔アクチュエータ３０による作業機１２の動作の例（３）〕
　図１２は、動作の例（３）の説明図である。車両走行方向が、矢印により示されている。作業車両１０は、圃場７において、一条の畝７ｂに沿って第一の方向に直進した後、１８０度旋回する。その後、作業車両１０は、別の畝７ｂに沿って第一の方向と反対となる第二の方向に直進する。その後、作業車両１０は、旋回と直進とを交互に繰り返す。図１２において、車両走行方向の上流側の玉ねぎ８から順に、番号「１」「２」「３」「４」・・・と定義する。

　動作の例（３）の場合、畝７ｂの中央領域に存在する番号「２」「３」「４」「５」の玉ねぎ８を掘り取る場合、及び、畝７ｂの中央領域に存在する番号「１０」「１１」「１２」「１３」の玉ねぎ８を掘り取る場合、それぞれ、その中央領域に存在する玉ねぎ８について取得した第二形状情報に基づいて、アクチュエータ３０は制御される。畝７ｂの端に存在する番号「６」「７」「８」「９」の玉ねぎ８を掘り取る場合、及び、畝７ｂの端に存在する番号「１４」「１５」「１６」の玉ねぎ８を掘り取る場合、それぞれ、その端に存在する玉ねぎ８について取得した第二形状情報に基づいて、アクチュエータ３０は制御される。その動作の例（３）を具体的に説明する。

　作業車両１０が第一の方向に走行し、中央領域の複数の玉ねぎ８（番号「２」「３」「４」「５」）のうち、車両走行方向で最も上流側となる番号「２」の玉ねぎ８について第二形状情報が得られる。番号「２」の玉ねぎ８の地中深さが求められる。すると、ブレード４２の先端４２ａが番号「２」の玉ねぎ８に到達するまでに、その地中深さの位置よりも少し低い位置（少し深い位置）に、ブレード４２の先端４２ａが位置するように、アクチュエータ３０の動作により作業機１２の高さが設定される。作業機１２は走行を継続し、作業機１２により番号「２」の玉ねぎ８が掘り取られる。

　その後、中央領域に存在する残りの玉ねぎ８（番号「３」「４」「５」）についても、ブレード４２（作業機１２）の位置を変更しないで、作業機１２は走行を継続し、これら残りの玉ねぎ８を掘り取る。
　このように、動作の例（３）の場合、制御ユニット５０ｄは、車両走行方向に並ぶ複数の玉ねぎ８（番号「２」「３」「４」「５」）のうち、車両走行方向の上流側の玉ねぎ８（番号「２」）についての形状情報（第二形状情報）を取得する。制御ユニット５０ｃは、作業機１２がこれら複数の玉ねぎ８（番号「２」「３」「４」「５」）を取り出す間、取得した形状情報（第二形状情報）に応じた高さに作業機１２（ブレード４２）を維持する。

　続いて、畝７ｂの端領域に存在する複数の玉ねぎ８（番号「６」「７」）のうち、車両走行方向で最も上流側となる番号「６」の玉ねぎ８について第二形状情報が得られる。番号「６」の玉ねぎ８の地中深さが求められる。すると、ブレード４２の先端４２ａが番号「６」の玉ねぎ８に到達するまでに、その地中深さの位置よりも少し低い位置（少し深い位置）に、ブレード４２の先端４２ａが位置するように、アクチュエータ３０の動作により作業機１２の高さが設定される。作業機１２は走行を継続し、作業機１２により番号「６」の玉ねぎ８が掘り取られる。

　その後、畝７ｂの端領域に存在する残りの玉ねぎ８（番号「７」）についても、ブレード４２（作業機１２）の位置を変更しないで、作業機１２は走行を継続し、その残りの玉ねぎ８を掘り取る。
　作業車両１０は旋回し、第二の方向に走行を開始する。隣の畝７ｂの端領域に存在する番号「８」「９」の玉ねぎ８を掘り取る場合、旋回前に掘り取りの対象とした端領域に存在する玉ねぎ８（番号「６」）について取得した第二形状情報に基づいて、アクチュエータ３０は制御されてもよい。つまり、畝７ｂの端領域に存在する番号「８」「９」についても、ブレード４２（作業機１２）の位置を、番号「６」の玉ねぎ８のために設定した位置から変更しないで、作業機１２は走行を継続し、端領域に位置する玉ねぎ８を掘り取ってもよい。

　このように、圃場７において近くに存在する複数の玉ねぎ８については、作業機１２（ブレード４２）を同じ高さとして、掘り取りの作業が行われる。作業機１２（ブレード４２）の高さが、畝７ｂの中央領域と畝７ｂの端領域とで分けられてもよい。
　旋回走行を挟む場合であっても、端領域Ｑ０において車両走行方向に並ぶ複数の玉ねぎ８（番号「６」「７」「８」「９」）のうち、車両走行方向の上流側の玉ねぎ８（番号「６」）についての形状情報（第二形状情報）が取得される。作業機１２が、これら複数の玉ねぎ８（番号「６」「７」「８」「９」）を取り出す間、取得した形状情報（第二形状情報）に応じた高さに作業機１２（ブレード４２）は維持される。

　続いて、畝７ｂの中央領域に存在する番号「１０」の玉ねぎ８についての第二形状情報から、その玉ねぎ８の地中深さが求められる。番号「１０」の玉ねぎ８を掘り取るために、その地中深さの位置よりも少し低い位置（少し深い位置）に、ブレード４２の先端４２ａが位置する。作業機１２は走行を継続し、作業機１２により番号「１０」の玉ねぎ８が掘り取られる。
　その後、畝７ｂの中央領域に存在する残りの玉ねぎ８（番号「１１」「１２」「１３」）についても、ブレード４２（作業機１２）の位置を変更しないで、作業機１２は走行を継続し、これら残りの玉ねぎ８を掘り取る。

　以上のように、動作の例（３）の場合、玉ねぎ８の収穫のための各部の動作が煩雑となり難い。
　所定の玉ねぎ８を収穫するためのブレード４２（作業機１２）の高さ位置は、その所定の玉ねぎ８を含む領域又はその近くの領域で育つ玉ねぎ８の形状情報に基づいて設定されるのが好ましい。例えば、同じ圃場７であっても、一方の端領域の玉ねぎ８（番号「１４」「１５」「１６」）を収穫する場合、他方の端領域の玉ねぎ８（番号「６」）の形状情報が使われる場合よりも、その一方の端領域の玉ねぎ８（番号「１４」）の形状情報が使われるのが好ましい。

　前記の動作の例（３）の場合、畝７ｂの端領域Ｑ０等、一つの領域内で、近くに存在する複数の玉ねぎ８については、作業機１２（ブレード４２）を同じ高さとして、掘り取りの作業が行われる。
　その変形例として、一つのグループ内で同じ特徴を有する複数の領域では、作業機１２（ブレード４２）を同じ高さとして、掘り取りの作業が行われてもよい。例えば、図１２において、一条の畝７ｂが一つのグループであり、その畝７ｂの一方の端領域Ｑ２と、その同じ畝７ｂの他方の端領域Ｑ１とで、育成環境について同じ特徴を有しているとする。この場合、一方の端領域Ｑ２と、他方の端領域Ｑ１とで、離れているが、作業機１２（ブレード４２）を同じ高さとして、掘り取りの作業が行われてもよい。

　前記変形例のために、制御装置５０（図５参照）の記憶装置（記憶部）４９は、玉ねぎ８について取得した形状情報（第二形状情報ｉ２）を、その玉ねぎ８の育成領域と対応付けて記憶する。例えば、作業車両１０が畝７ｂの一方の端領域Ｑ２を通ることで、その一方の端領域Ｑ２の玉ねぎ８の形状情報が取得され、その一方の端領域Ｑ２の玉ねぎ８が取り出される。記憶装置４９は、取得した形状情報を、一方の端領域Ｑ２における情報であることを対応付けて、記憶する。

　作業車両１０が、前記畝７ｂに沿って走行し、他方の端領域Ｑ１に到達する前に、記憶装置４９に記憶されている端領域Ｑ２における形状情報を読み出す。その形状情報に応じた高さに、ブレード４２（作業機１２）の位置が設定され、他方の端領域Ｑ１の玉ねぎ８が取り出される。

　このように、記憶装置４９は、一方の端領域Ｑ２の玉ねぎ８の形状情報を記憶する。制御ユニット５０ｃは、アクチュエータ３０を制御して、一方の端領域Ｑ２の玉ねぎ８と別である、他方の端領域Ｑ１の玉ねぎ８を取り出すタイミングに合わせて、記憶装置４９に記憶されている一方の端領域Ｑ２の玉ねぎ８の形状情報に応じた高さに、作業機１２を位置させる。この動作の例によれば、例えば、育成環境は同様であるが、異なる領域で育成された玉ねぎ８を取り出す場合、先の領域（一方の端領域Ｑ２）で取得した形状情報を、別の領域（他方の端領域Ｑ１）のために活用できる。

　以上のように、一つの領域（端領域Ｑ１）の玉ねぎ８を取り出す際に、別の領域（端領域Ｑ２）の玉ねぎ８の形状情報を用いるためには、その一つの領域と、それとは別の領域との間で、所定の条件（関係性）を満たすことが好ましい。
　具体的には、一つの領域（第一の領域）と、それとは別の領域（第二の領域）とは、次の条件Ａ及び条件Ｂの少なくとも一方を満たすことが好ましい。

　条件Ａ：一つの領域（第一の領域）と、それとは別の領域（第二の領域）とは、所定距離の範囲内に位置するという条件。
　条件Ｂ：一つの領域（第一の領域）と、それとは別の領域（第二の領域）とは、同じ畝に位置するという条件。
　条件１の場合、例えば、一つの領域と、それとは別の領域とが、１０メートルの一つの範囲内に位置すると、一つの領域（端領域Ｑ１）の玉ねぎ８を取り出すために、別の領域（端領域Ｑ２）の玉ねぎ８の画像情報から生成された形状情報が用いられる。

〔アクチュエータ３０による作業機１２の動作の例（４）〕
　動作の例（４）として、前記動作の例（１）（２）（３）それぞれに示す作業機１２の動作制御に併せて、次に説明するスキップ動作が実行されてもよい。

　制御ユニット５０ｄは、玉ねぎ８の第一形状情報ｉ１及び第二形状情報ｉ２を取得することから、その玉ねぎ８の育成度合いを推定することが可能である。
　そこで、制御ユニット５０ｄは、取得した玉ねぎ８の形状情報と、予め設定されている基準の形状情報との比較が行われ、基準を満たさない玉ねぎ８を判別する。基準を満たさない小さい玉ねぎ８については、圃場７（畝７ｂ）に残して、収穫しないように、アクチュエータ３０を制御する。具体的に説明すると、ブレード４２の先端４２ａが、小さい玉ねぎ８に到達する直前で、作業機１２を上昇させ、ブレード４２がその小さい玉ねぎ８の上方を通過させる制御が行われる。

　このように、取得した玉ねぎ８の形状情報に基づいてその玉ねぎ８の形状が基準を満たさないと判定された場合、制御ユニット５０ｄは、その玉ねぎ８の作業機１２による取り出しを行わないスキップ動作を行う。基準と比較されるために用いられる形状情報は、第一形状情報ｉ１及び第二形状情報ｉ２の一方又は双方である。
　なお、スキップ動作のための前記判定は、演算用の制御ユニット５０ｄではなく、アクチュエータ３０用の制御ユニット５０ｃが実行してもよい。

〔仕分け収穫の動作〕
　作業機１２による玉ねぎ８の取り出しのための動作の際、収穫の対象となる玉ねぎ８の形状（形状情報）が推定される。そこで、作業車両１０は、玉ねぎ８を形状別に仕分けして収穫するための構成を有していてもよい。その仕分けのための構成について説明する。

　前記のとおり（図３参照）、作業機１２は、畝７ｂから取り出した玉ねぎ８を車両走行方向の反対方向（後方）へ搬送する搬送体４３を有する。図１５は、図３に示す作業機１２の変形例を示す図である。図１５に示すように、前記仕分けのための構成として、作業機１２は、搬送体４３の後方に位置するシャッター７０、及び、シューター７１を有する。シャッター７０は、図外のシリンダ等のアクチュエータによって開閉動作する。シャッター７０の開閉動作は、例えば動作制御部となる制御ユニット５０ｃによって制御される。

　制御ユニット５０ｃは、第一形状情報及び第二形状情報の一方又は双方の形状情報を取得する。制御ユニット５０ｃは、その形状情報に基づいて、シャッター７０を開閉する。形状情報に基づく玉ねぎ８の大きさが（基準よりも）大きい場合、シャッター７０を開き、その玉ねぎ８を、そのまま圃場７の第一の領域に落下させる。形状情報に基づく玉ねぎ８の大きさが小さい場合（基準以下の場合）、シャッター７０を閉じ、シャッター７０の上面、及び、シューター７１を通じて、その玉ねぎ８を、圃場７の第二の領域に落下させる。

　このように、搬送体４３により搬送される玉ねぎ８を、その玉ねぎ８について予め取得されている形状情報に基づいて形状別に仕分けするように、作業機１２は構成されていてもよい。なお、シャッター７０の開閉動作によって玉ねぎ８を仕分けするための制御を行う制御部は、別の制御ユニットであってもよい。仕分け収穫のための構成は、作業機１２がシャッター７０及びシューター７１を有する構成以外であってもよい。

〔別の形態の作業車両１０〕
　図１に示す作業車両１０は、走行車両としてのトラクタであり、そのトラクタが作業機１２を牽引して、作物の取り出し作業を行う。作業車両１０は、これに限らず、作業機が走行車両に直接的に搭載されていて、作業機が走行車両と一体（取り外し不能）となっていてもよい。その作業車両１０について説明する。図１６は、別の形態の作業車両１０の側面図である。

　図１６に示す作業車両１０は、いわゆるコンバインと呼ばれる車両である。圃場７に埋まる作物を取り出す作業機１２が、車両本体１５に搭載されている。作業車両１０は、車両本体１５上にフレーム（連結部）６５を有する。フレーム６５に、作業機１２が連結されている。作業車両１０は、例えばニンジン又は大根等の根菜収穫機としての機能を有する。以下、作物を大根９として説明する。作業機１２は、このような根菜収穫機を抜き取る機能を有し、従来、知られる構成であればよい。

　図１６に示す作業車両１０は、車両本体１５の他に、第一搬送部６１と、第二搬送部６２と、回収部６３とを有する。第一搬送部６１は、その前部に設けられ圃場７から大根９を引き抜く作業機１２と、作業機１２が引き抜いた大根９を後方に搬送するコンベア６４とを有する。第一搬送部６１は、圃場７から大根９を引き抜き、その大根９を機体後方に向けて搬送する。第二搬送部６２は、コンベアにより構成されていて、第一搬送部６１が搬送した大根９を受け取り、回収部６３に向けて搬送する。回収部６３は、収穫された大根９を収容する部分である。

　作業車両１０は、作業機１２の高さを変更するアクチュエータ３０を有する。作業機１２とコンベア６４とが共通するフレーム６５に設置されていて、これらは一体となる。作業機１２及びコンベア６４を含む第一搬送部６１の高さが、アクチュエータ３０によって変更される。アクチュエータ３０は、油圧等のシリンダであるが、他の形式の装置であってもよい。作業車両１０は、大根９が露出する地面７ａの画像情報を取得する検出装置４５を有する。検出装置４５は、前記実施形態（図２参照）と同様、カメラである。

　作業車両１０は、各種情報を処理する処理部として制御ユニット５０ｄを有する。制御ユニット５０ｄは、検出装置４５が取得した前記画像情報から、大根９の土に埋まる部分を含む形状に関する形状情報を取得する。その制御ユニット５０ｄは、前記実施形態（図５参照）の演算用の制御ユニット５０ｄと同じ機能を有する。つまり、制御ユニット５０ｄは、前記画像情報から大根９の露出部分の形状に関する第一形状情報を取得する画像処理と、前記第一形状情報から大根９の埋まる部分の形状に関する第二形状情報を取得する推定処理とを実行可能である。前記画像処理及び前記推定処理は、前記実施形態（図６から図９参照）と同様の処理である。

　作業車両１０は、アクチュエータ３０を制御する動作制御部として制御ユニット５０ｃを有する。制御ユニット５０ｃは、前記実施形態（図５参照）のアクチュエータ３０用の制御ユニット５０ｃと同じ機能を有する。制御ユニット５０ｃは、前記形状情報（第二形状情報）に基づいてアクチュエータ３０を制御する。つまり、大根９の形状に応じて、作業機１２の高さが変更され、その大根９が圃場７（畝７ｂ）から取り出される。

　第一搬送部６１と第二搬送部６２とにより、大根９を搬送する搬送体４３が構成される。回収部６３は、大根９を、その大きさごとに分けて収容するため、複数の収容部（カゴ）を有していてもよい。第二搬送部６２は、大根９を、その大きさ（前記形状情報）に応じた収容部（カゴ）へ搬送する。第二搬送部６２による大根９の搬送先を決定する制御は、例えば制御ユニット５０ｃにより行われる。このように、搬送体４３により搬送される大根９を、その大根９について予め取得されている前記形状情報に基づいて、形状別に仕分けするように、作業車両１０は構成されていてもよい。

〔本実施形態の作業車両１０について〕
　以上のように、前記各実施形態の作業車両１０は、圃場７の地面７ａから一部８ａが露出して圃場７に埋まる作物を、走行しながら収穫する。作業車両１０は、車両本体１５と、作業機１２を車両本体１５に連結する連結部とを有する。図１に示す形態の場合、前記連結部は、連結機構２０（昇降リンク機構３５）であり、図１６に示す形態の場合、車両本体１５上のフレーム６５である。

　作業車両１０は、作業機１２の高さを変更するアクチュエータ３０と、前記作物が露出する地面７ａの画像情報を取得する検出装置４５とを有する。作業車両１０は、前記画像情報から、作物の土に埋まる部分を含む形状に関する形状情報を取得する処理部（制御ユニット５０ｄ）と、前記形状情報に基づいてアクチュエータ３０を制御する動作制御部（制御ユニット５０ｃ）とを有する。

　前記各実施形態の作業車両１０によれば、作物のうちの土に埋まる部分を考慮して、作業機１２の高さがアクチュエータ３０により調整される。作業機１２は、作物の形状に応じて圃場７から作物を取り出すことで、作物の損傷を抑えることが可能となる。

　前記処理部（制御ユニット５０ｄ）は、画像処理と推定処理とを実行可能である。画像処理は、前記画像情報から作物の露出部分の形状に関する第一形状情報を取得する処理である。推定処理は、前記第一形状情報から作物の埋まる部分の形状に関する第二形状情報を取得する処理である。前記動作制御部（制御ユニット５０ｃ）は、前記第二形状情報に基づいてアクチュエータ３０を制御する。
　この構成により、作物の一部が露出する地面７ａの画像情報に基づいて、作物の土に埋まる部分の形状（第二形状情報）が推定される。作物のうちの土に埋まる部分を考慮して、作業機１２の高さがアクチュエータ３０により調整される。

　以上説明した実施形態では、玉ねぎ８の形状に関する形状情報は、作業車両１０が有する制御装置５０（制御ユニット５０ｄ）により生成される。作業車両１０は、走行しながら、形状情報の生成と、その形状情報に基づく玉ねぎ８の取り出しとを、一つの工程で同時に行う。

　別の実施形態として、玉ねぎ８の形状に関する形状情報は、作業車両１０と別である外部装置によって生成されてもよい。この別の実施形態について説明する。
　前記のとおり（図５参照）、作業車両１０は、外部装置である管理サーバ９０と通信する通信装置８０を有する。

　作業車両１０は、圃場７を経路に沿って走行し、まず、作業機１２による作物（玉ねぎ８）の収穫を行わないで、検出装置４５（カメラ４６）により、作物（玉ねぎ８）が露出する地面７ａの画像情報ｉ０を取得する。作業車両１０の通信装置８０は、画像情報ｉ０を管理サーバ９０へ送信する。前記経路に沿った領域の画像情報ｉ０が、管理サーバ９０へ送信される。例えば、前記経路の車両走行方向の上流側から順に付される番号「１」から「ｎ」までの玉ねぎ８の画像情報ｉ０が、順次又はまとめて、送信される。

　管理サーバ９０は、作業車両１０から受信した画像情報ｉ０に基づいて、形状情報を生成する。前記経路に沿った領域の作物（玉ねぎ８）の多数の形状情報が生成される。管理サーバ９０による形状情報（第一形状情報ｉ１、第二形状情報ｉ２）の生成手段は、前記実施形態で説明した手段と同じである。例えば、前記経路の車両走行方向の上流側から順に付される番号「１」から「ｎ」までの玉ねぎ８の形状情報が生成される。

　管理サーバ９０は、生成した形状情報（第二形状情報ｉ２）を作業車両１０へ送信する。作業車両１０の通信装置８０は、管理サーバ９０によって画像情報ｉ０から生成された形状情報（第二形状情報ｉ２）を受信する。
　作業車両１０は、再び、前記圃場７を前記経路と同じ経路で走行する。その走行の際に、受信済みの形状情報（第二形状情報ｉ２）に基づいて、アクチュエータ３０が制御される。例えば、前記経路の車両走行方向の上流側から順に付される番号「１」から「ｎ」までの玉ねぎ８を、受信済みの番号「１」から「ｎ」までの玉ねぎ８の形状情報に応じた高さに作業機１２を位置させて、順に圃場７から取り出す。
　アクチュエータ３０による作業機１２の動作として、説明した前記の各動作の例が選択的に採用される。

〔その他〕
　図２に示す形態の場合、検出装置４５（カメラ４６）は、作業機１２に搭載されている。これに限らず、検出装置４５（カメラ４６）は、車両本体１１に搭載されていてもよい。

　前記実施形態の場合、作業車１０は、作物が露出する地面の画像情報を取得する。作業車１０又は管理サーバ９０は、前記画像情報から生成された形状情報を生成する。作業車１０は、自らが又は管理サーバ９０が生成した形状情報に基づいて、作業機１２の高さを変更するアクチュエータ３０を制御する。この作業車１０により、圃場の地面から一部が露出してその圃場に埋まる作物が収穫される。
　このように、画像情報の取得と、アクチュエータ３０を制御して行う作物の収穫とを、一つの同じ作業車１０が行ってもよいが、それ以外に、画像情報の取得と、アクチュエータ３０を制御して行う作物の収穫とを、異なる作業車１０が行ってもよい。

　つまり、第一の作業車１０は、画像情報を取得する。第一の作業車１０とは別である第二の作業車１０が、前記画像情報から生成された形状情報に基づいて、作業機１２の高さを変更するアクチュエータ３０を制御する。第二の作業車１０（その作業機１２）により、圃場の地面から一部が露出してその圃場に埋まる作物が収穫される。なお、画像情報からの形状情報の生成は、第一の作業車１０が行ってもよく、第二の作業車１０が行ってもよく、管理サーバ９０が行ってもよい。

　第一の作業車１０と、第二の作業車１０とは、同じ構成であってもよく、異なっていてもよい。第二の作業車１０は、圃場の地面から一部が露出して圃場に埋まる作物を収穫するための車両である。そのために、第二の作業車１０は、車両本体１１と、圃場に埋まる作物を取り出す作業機１２を車両本体１１に連結する連結機構２０と、作業機１２の高さを変更するアクチュエータ３０と、アクチュエータ３０を制御する制御ユニット５０ｃ（動作制御部）とを有する。制御ユニット５０ｃは、作物が露出する地面の画像情報から生成された情報であって作物の土に埋まる部分を含む形状に関する形状情報に基づいて、アクチュエータ３０を制御する。なお、この第二の作業車１０は、前記各形態で説明した構成を有することができる。

　前記実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではない。本発明の権利範囲は、前記実施形態ではなく請求の範囲によって示され、請求の範囲に記載された構成と均等の範囲内でのすべての変更を含む。

　７　圃場
　７ａ　地面
　８　玉ねぎ（作物）
　８ａ　一部（露出部分）
　８ｂ　埋まる部分
　９　大根（作物）
　１０　作業車両
　１１　車両本体
　１２　作業機
　２０　連結機構（連結部）
　３０　アクチュエータ
　４２　ブレード（収穫部材）
　４５　検出装置
　４６　カメラ
　５０　制御装置
　５０ｃ　アクチュエータ用の制御ユニット（動作制御部）
　５０ｄ　演算用の制御ユニット（処理部）
　６５　フレーム（連結部）
　ｉ１　第一形状情報
　ｉ２　第二形状情報
 

Claims (18)

1. 　圃場の地面から一部が露出して前記圃場に埋まる作物を収穫するための作業車両であって、
   　車両本体と、
   　前記圃場に埋まる作物を取り出す作業機を前記車両本体に連結する連結部と、
   　前記作業機の高さを変更するアクチュエータと、
   　前記作物が露出する前記地面の画像情報を取得する検出装置と、
   　前記画像情報から生成された情報であって前記作物の土に埋まる部分を含む形状に関する形状情報に基づいて、前記アクチュエータを制御する動作制御部と、
   　を有する、作業車両。
2. 　前記画像情報から前記形状情報を生成する処理部を、有する、
   　請求項１に記載の作業車両。
3. 　外部装置と通信する通信装置を有し、
   　前記通信装置は、前記画像情報を前記外部装置へ送信し、
   　前記通信装置は、前記外部装置によって前記画像情報から生成された前記形状情報を受信する、
   　請求項１に記載の作業車両。
4. 　前記処理部は、
   　　前記画像情報から前記作物の露出部分の形状に関する第一形状情報を取得する画像処理と、
   　　前記第一形状情報から前記作物の埋まる部分の形状に関する第二形状情報を取得する推定処理と、
   　を実行可能であり、
   　前記動作制御部は、前記第二形状情報に基づいて前記アクチュエータを制御する、
   　請求項２に記載の作業車両。
5. 　前記処理部は、
   　　前記画像処理として、前記画像情報について前記作物と前記地面とに分割するセグメンテーション処理を行い、前記第一形状情報を取得する、
   　請求項４に記載の作業車両。
6. 　前記処理部は、
   　　前記推定処理として、予め記憶されているテンプレート情報と前記第一形状情報とを比較するテンプレートマッチング処理を行い、前記第二形状情報を取得する、
   　請求項４又は請求項５に記載の作業車両。
7. 　前記検出装置は、
   　　前記作物の露出部分を含む範囲を撮影対象とするカメラを有し、
   　　前記カメラの撮影画像に基づいて前記画像情報として二次元画像の情報を取得する、
   　請求項６記載の作業車両。
8. 　前記動作制御部は、前記アクチュエータを制御して、前記画像情報に含まれる作物である対象作物を取り出すタイミングに合わせて、前記対象作物に応じた高さに前記作業機を位置させる、
   　請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の作業車両。
9. 　前記処理部は、車両走行方向に並ぶ複数の前記作物のうち、前記車両走行方向の上流側の前記作物についての前記形状情報を取得し、
   　前記動作制御部は、前記車両走行方向に並ぶ複数の前記作物を前記作業機が取り出す間、前記形状情報に応じた高さに前記作業機を維持する、
   　請求項２に記載の作業装置。
10. 　前記処理部は、車両走行方向に並ぶ複数の前記作物について複数の前記形状情報を取得し、複数の前記形状情報の統計値を求め、
    　前記動作制御部は、前記アクチュエータを制御して、前記統計値に応じた高さに前記作業機を位置させる、
    　請求項２に記載の作業車両。
11. 　前記動作制御部は、前記アクチュエータを制御して、前記形状情報を取得する対象となった前記作物と別であって車両走行方向に存在する対象作物を取り出すタイミングに合わせて、前記形状情報に応じた高さに前記作業機を位置させる、
    　請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の作業車両。
12. 　前記処理部は、車両走行方向に並ぶ複数の前記作物について複数の前記形状情報を取得し、複数の前記形状情報の統計値を求め、
    　前記動作制御部は、前記アクチュエータを制御して、前記統計値を求める対象となった前記作物と別であって車両走行方向に存在する対象作物を取り出すタイミングに合わせて、前記統計値に応じた高さに前記作業機を位置させる、
    　請求項２に記載の作業車両。
13. 　前記形状情報を記憶する記憶部を有し、
    　前記動作制御部は、前記アクチュエータを制御して、前記記憶部が記憶する前記形状情報を取得する対象となった前記作物と別である対象作物を取り出すタイミングに合わせて、前記記憶部に記憶の前記形状情報に応じた高さに前記作業機を位置させる、
    　請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の作業車両。
14. 　前記作業機は、
    　　前記地面から一部が露出して前記圃場に埋まる作物を取り出すために地中に入る収穫部材を有し、
    　前記アクチュエータが前記作業機の高さを変更することで前記収穫部材の地中深さが変更される、
    　請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の作業車両。
15. 　前記動作制御部は、
    　　前記形状情報に基づいて前記作物の形状が基準を満たさないと判定された場合、前記作物の前記作業機による取り出しを行わないスキップ動作を行う、
    　請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の作業車両。
16. 　前記作業機により取り出されて搬送される前記作物を、前記形状情報に基づいて形状別に仕分けするための制御を行う制御部を有する、
    　請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の作業車両。
17. 　前記動作制御部は、
    　　車両走行方向に並ぶ複数の前記作物を収穫する間、前記作業機を同じ第一高さに維持し、
    　　その後、車両走行方向の前に存在する前記作物を収穫するために、前記形状情報に基づいて前記アクチュエータを制御して、前記第一高さと異なる第二高さに前記作業機を位置させる、
    　請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の作業車両。
18. 　圃場の地面から一部が露出して前記圃場に埋まる作物を収穫するための作業車両であって、
    　車両本体と、
    　前記圃場に埋まる作物を取り出す作業機を前記車両本体に連結する連結部と、
    　前記作業機の高さを変更するアクチュエータと、
    　前記アクチュエータを制御する動作制御部と、
    　を有し、
    　前記動作制御部は、作物が露出する前記地面の画像情報から生成された情報であって前記作物の土に埋まる部分を含む形状に関する形状情報に基づいて、前記アクチュエータを制御する、
    　作業車両。
     

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