WO2024134067A1 - Autonomous cleaning robot equipped with waste deflectors - Google Patents

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WO2024134067A1
WO2024134067A1 PCT/FR2023/052010 FR2023052010W WO2024134067A1 WO 2024134067 A1 WO2024134067 A1 WO 2024134067A1 FR 2023052010 W FR2023052010 W FR 2023052010W WO 2024134067 A1 WO2024134067 A1 WO 2024134067A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
cleaning robot
autonomous cleaning
connecting channel
deflector
waste
Prior art date
Application number
PCT/FR2023/052010
Other languages
French (fr)
Inventor
GUILLAUME Denis
Laurent Delair
Mickael BOILLET
Eric Gellez
Original Assignee
Seb S.A.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Seb S.A. filed Critical Seb S.A.
Publication of WO2024134067A1 publication Critical patent/WO2024134067A1/en

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/02—Floor surfacing or polishing machines
    • A47L11/10—Floor surfacing or polishing machines motor-driven
    • A47L11/12—Floor surfacing or polishing machines motor-driven with reciprocating or oscillating tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation

Definitions

  • TITLE Autonomous cleaning robot equipped with waste deflectors
  • the present invention relates to the field of robot vacuum cleaners which can move autonomously over a surface to be cleaned and which make it possible to suck up dust and waste present on the surface to be cleaned, which may for example be tiles, parquet, laminate, carpet or rug, and possibly washing the surface to be cleaned simultaneously with a vacuuming operation.
  • An autonomous cleaning robot comprises in a known manner:
  • main body comprising a lower face configured to be oriented towards a surface to be cleaned and a suction mouth opening into the lower face of the main body, the main body delimiting a suction chamber fluidly connected to the suction mouth,
  • suction unit which is housed at least partly in the main body and which is configured to generate a flow of air through the suction mouth
  • a waste collection device comprising a waste collection container located upstream of the suction unit and configured to be crossed by the air flow generated by the suction unit and to retain waste transported by airflow, and
  • the present invention aims to remedy these drawbacks.
  • the technical problem underlying the invention consists in particular of providing an autonomous cleaning robot which is simple, economical and compact in structure, while having high cleaning performance.
  • an autonomous cleaning robot comprising:
  • main body comprising a lower face configured to be oriented towards a surface to be cleaned and a suction mouth opening into the lower face of the main body, the main body delimiting a suction chamber fluidly connected to the suction mouth, - a rotating cleaning brush housed in the suction chamber and mounted to rotate around a brush rotation axis,
  • suction unit which is housed at least partly in the main body and which is configured to generate an air flow through the suction mouth
  • a waste collection device comprising a waste collection container located upstream of the suction unit and configured to be crossed by the air flow generated by the suction unit and to retain waste transported by airflow, and
  • a connecting channel fluidly connecting the suction chamber to the waste collection container, the connecting channel comprising an inlet opening opening into the suction chamber.
  • the suction chamber comprises a waste deflector comprising a first deflector portion and a second deflector portion located on either side of the inlet opening of the connecting channel, the first and second deflector portions respectively comprising a first deflection surface and a second deflection surface which are configured to be oriented towards the surface to be cleaned and which extend transversely, and for example substantially perpendicularly, to a main direction of movement of the autonomous cleaning robot, the first surface deflection being inclined such that the distance between the surface to be cleaned and the first deflection surface increases towards the inlet opening of the connecting channel, and for example from a first end of the rotating cleaning brush towards the inlet opening of the connection channel, the second deflection surface being inclined such that the distance between the surface to be cleaned and the second deflection surface increases in the direction of the inlet opening of the connection channel, and for example from a second end of the rotating cleaning brush towards the inlet opening of the connecting channel.
  • Such a configuration of the waste deflector makes it possible to effectively guide waste, having entered the suction chamber in particular from lateral portions of the suction chamber, towards the inlet opening of the connecting channel (via successive rebounds of the waste against in particular on the first and second deflection surfaces), where the waste is then sucked up and guided towards the waste collection container.
  • Such a configuration of the waste deflector thus ensures efficient collection of waste present on the surface to be cleaned, without the need for the use of a high-power suction unit, and therefore while preserving the autonomy of the cleaning robot. autonomous.
  • the autonomous cleaning robot which is the subject of the present invention is designed, like the majority of autonomous cleaning robots, to effectively clean floors when it moves in a direction of movement parallel to the longitudinal axis of the autonomous cleaning robot and according to a predetermined direction of movement.
  • the direction of movement parallel to the longitudinal axis of the autonomous cleaning robot and the predetermined direction of movement define a main direction of movement of the autonomous cleaning robot which is the subject of the present invention.
  • a front part or a rear part of the main body of the autonomous cleaning robot is identified with respect to the main movement direction of the autonomous cleaning robot.
  • the autonomous cleaning robot may further have one or more of the following features, taken alone or in combination.
  • the waste deflector is configured to prevent rotation of the waste within the suction chamber.
  • the first deflection surface extends from a first lateral edge of the suction mouth to the inlet opening of the connecting channel, and the second deflection surface s 'extends from a second lateral edge of the suction mouth to the inlet opening of the link channel.
  • each of the first and second deflection surfaces is configured to be inclined relative to the horizontal by an angle of inclination of between 2° and 20°, advantageously between 2° and 10 °, and for example around 5°, when the autonomous cleaning robot rests on a horizontal surface.
  • an angle of inclination of between 2° and 20°, advantageously between 2° and 10 °, and for example around 5°, when the autonomous cleaning robot rests on a horizontal surface.
  • each of the first and second deflection surfaces has a width, measured parallel to the main direction of movement of the autonomous cleaning robot, which increases in the direction of the inlet opening of the cleaning channel. connection.
  • each of the first and second deflection surfaces is substantially planar.
  • the autonomous cleaning robot further comprises a lower deflector located behind the brush rotation axis and extending at least partly opposite the opening of the brush. entrance to the connecting channel, the lower deflector comprising a lower deflection surface which partially delimits the suction chamber and which is configured to deflect, upwards and towards the connecting channel, waste projected backwards by the cleaning brush rotary cleaning on the lower deflection surface.
  • each of the first and second deflection surfaces is located opposite the lower deflector, and for example the lower deflection surface.
  • waste entering the suction chamber from a lateral portion of the suction chamber, bounces successively on the lower deflector and one of the first and second deflection surfaces and is gradually conveyed to the opening entrance to the connecting channel, where they are then sucked in and guided towards the waste collection container.
  • waste deflector makes it possible to further increase the cleaning performance of the autonomous cleaning robot according to the present invention.
  • the lower deflector is elongated and extends substantially parallel to the axis of brush rotation.
  • the lower deflector extends over substantially the entire length of the rotating cleaning brush. Such a configuration of the lower deflector limits the risks of expulsion of large waste from the suction chamber, and therefore promotes the suction of this waste through the connecting channel.
  • the lower deflector forms a rear edge of the suction mouth.
  • Such a configuration of the lower deflector makes it possible to limit the overall dimensions in depth of the autonomous cleaning robot according to the present invention, while promoting the guiding of the vacuumed waste towards the connecting channel.
  • the lower deflection surface is inclined backwards and upwards and is configured to be inclined relative to the horizontal by an angle of inclination between 20 and 55° , advantageously between 25 and 45°, and is for example approximately 37°, when the autonomous cleaning robot rests on a horizontal surface.
  • Such an inclination of the lower deflection surface further promotes the guiding of the vacuumed waste towards the waste collection container, while limiting the height and depth of the autonomous cleaning robot according to the present invention.
  • the lower deflection surface is planar.
  • the autonomous cleaning robot further comprises an upper deflector extending at least partly opposite an outlet opening of the connecting channel, the upper deflector comprising an upper deflection surface which is configured to deflect, rearwardly and toward the waste collection container, waste exiting upwardly from the connecting channel.
  • Such a configuration of the lower and upper deflectors and the connecting channel makes it possible to effectively guide the waste, projected by the rotating cleaning brush within the suction chamber, towards the waste collection container via successive rebounds of the waste against in particular the lower deflector, the internal walls of the connecting channel and the upper deflector, and therefore to ensure effective collection of waste, and in particular large and medium waste, present on the surface to be cleaned.
  • the upper deflection surface is configured to deflect, backwards and towards a lower part of the waste collection container, waste exiting upwards from the connecting channel.
  • the lower deflector and the upper deflector are located at least partly facing each other.
  • the upper deflection surface is curved and has an aerodynamic profile, and for example a profile having a progressive curvature, such as an airplane wing profile.
  • a profile having a progressive curvature such as an airplane wing profile.
  • the upper deflection surface is substantially flat and is inclined upwards and backwards.
  • the upper deflection surface may for example have an inclination substantially identical to that of the lower deflection surface.
  • the suction chamber comprises a rear deflector comprising a first rear deflector portion and a second rear deflector portion located on either side of the inlet opening of the connecting channel and configured to each extend substantially vertically when the autonomous cleaning robot rests on a horizontal surface, the first and second rear deflector portions respectively comprising a first rear deflection surface and a second rear deflection surface that faces the rotating cleaning brush, the first rear deflection surface being inclined such that the distance between the brush rotation axis and the first rear deflection surface increases toward the opening inlet of the connecting channel, and for example from the first end of the rotating cleaning brush towards the inlet opening of the connecting channel, and the second rear deflection surface being inclined such that the distance between the The brush rotation axis and the second rear deflection surface increase towards the inlet opening of the connecting channel, and for example from the second end of the rotating cleaning brush towards the inlet opening of the channel link.
  • waste entering the suction chamber from a side portion of the suction chamber, successively bounces off one of the first and second rear deflection surfaces and the rotating cleaning brush and is gradually conveyed until the inlet opening of the connecting channel, where they are then sucked in and guided towards the waste collection container.
  • Such a configuration of the waste deflector makes it possible to further increase the cleaning performance of the autonomous cleaning robot according to the present invention.
  • the suction chamber comprises a rear chamber wall which is located opposite the rotating cleaning brush and which extends substantially parallel to the axis of brush rotation, the wall of rear chamber being located at a separation distance from a vertical plane containing the brush rotation axis and being configured to extend substantially vertically when the autonomous cleaning robot rests on a horizontal surface.
  • the lower deflector extends up to the rear chamber wall, and for example from the rear edge of the suction mouth to the rear chamber wall.
  • the first and second rear deflection surfaces extend on either side of the rear chamber wall.
  • each of the first and second rear deflection surfaces extends to the rear chamber wall
  • each of the first and second rear deflection surfaces is substantially planar.
  • the first rear deflection surface extends from the first lateral edge of the suction mouth to the rear chamber wall
  • the second rear deflection surface extends from the second side edge of the suction mouth to the rear chamber wall
  • each of the first and second rear deflection surfaces is inclined, relative to a vertical transverse plane perpendicular to the main direction of movement of the autonomous cleaning robot (that is to say perpendicular to a median longitudinal plane of the main body), with an angle of inclination of between 2° and 20°, advantageously between 2° and 10°, and for example around 4°.
  • an angle of inclination of between 2° and 20°, advantageously between 2° and 10°, and for example around 4°.
  • the connecting channel has a generally cylindrical shape and is configured to extend substantially vertically when the autonomous cleaning robot rests on a horizontal surface.
  • connection channel is configured to extend vertically when the autonomous cleaning robot rests on a horizontal surface, or to be inclined relative to the vertical by an angle of inclination less than or equal to 10°, and for example less than or equal to 5°, when the autonomous cleaning robot rests on a horizontal surface.
  • the connecting channel has a circular or oblong section.
  • the waste guide channel is located behind the brush rotation axis.
  • the connecting channel opens into a rear part of the suction chamber. Such an arrangement of the connecting channel further promotes the guiding of the vacuumed waste towards the waste collection container.
  • the connecting channel is located, in a longitudinal direction, between the suction chamber and the waste collection container.
  • the main body has a median longitudinal plane which intersects with the connecting channel.
  • the connecting channel comprises a front wall and a rear wall which are substantially parallel to each other and which are spaced from each other by a distance spacing.
  • the spacing distance is between 15 and 40 mm, and advantageously between 15 and 25 mm, and for example approximately 20 mm.
  • a ratio of a maximum dimension of the connecting channel, measured parallel to the main direction of movement of the autonomous cleaning robot, over a minimum distance between an outer periphery of the rotating cleaning brush and the rear chamber wall is between 1 and 2.5, advantageously between 1.5 and 2, and is for example approximately 1.7.
  • Such a ratio further limits the risks of expulsion of certain types of waste out of the suction chamber before having been sucked into the connecting channel.
  • a ratio of the maximum dimension of the connecting channel, measured parallel to the main direction of movement of the autonomous cleaning robot, to the difference between the separation distance and a brush radius of the rotating cleaning brush is between 1 and 2.5, advantageously between 1.5 and 2.5, and for example approximately 1.7.
  • the maximum dimension of the connecting channel measured parallel to the main direction of movement of the autonomous cleaning robot, corresponds to the spacing distance between the front and rear walls of the connecting channel.
  • the maximum dimension of the connecting channel corresponds to the internal diameter of the connecting channel when the connecting channel has a circular section.
  • connection channel has a first maximum dimension measured parallel to the main direction of movement of the autonomous cleaning robot and a second maximum dimension measured perpendicular to the median longitudinal plane of the main body, the first dimension maximum being less than the second maximum dimension.
  • the rotating cleaning brush has a brush diameter of between 30 and 60 mm, advantageously between 35 and 45 mm, and for example approximately 41 mm.
  • the rotating cleaning brush comprises:
  • a brush body which has a central longitudinal axis and which is configured to be rotated in a predetermined direction of rotation and around the axis of brush rotation, the axis of brush rotation being substantially coaxial with the central longitudinal axis of the brush body, and
  • the brush body has an external diameter of between 20 and 40 mm, and for example approximately 33 mm.
  • the difference between the outer diameter of the brush body and the brush diameter is twice the free length of the bristles.
  • the free length of the bristles is between 3 and 8 mm and is advantageously equal to approximately 4 mm.
  • the rotating cleaning brush has, in operation, a rotation speed of between approximately 1000 to 5000 revolutions per minute.
  • the autonomous cleaning robot comprises two drive wheels configured to roll on the surface to be cleaned and mounted to move in rotation on the main body respectively around two axes of rotation which are substantially parallel.
  • the autonomous cleaning robot further comprises a wet cleaning device comprising at least one mop support which is mounted on the main body, and at least one mop 1st removably mounted on the at least one mop support and configured to be in contact with the surface to be cleaned.
  • the wet cleaning device is arranged in a rear part of the main body.
  • the autonomous cleaning robot comprises a cleaning liquid reservoir, the wet cleaning device comprising at least one liquid outlet orifice which is configured to be fluidly connected to the cleaning liquid reservoir and which is configured to supply cleaning liquid to the at least one mop mounted on the at least one mop holder.
  • the autonomous cleaning robot comprises a power battery configured to electrically power the autonomous cleaning robot.
  • the suction unit comprises a suction motor and a fan which is coupled to the suction motor and which is configured to generate the air flow through the mouth of suction.
  • the waste collection device is removably mounted on the main body.
  • the suction mouth is provided in a front part of the main body.
  • the brush rotation axis extends transversely, and for example perpendicularly, to the main direction of movement of the autonomous cleaning robot.
  • the suction mouth has an elongated shape and extends in a direction of extension which is transverse, and for example perpendicular, to the main direction of movement of the autonomous cleaning robot.
  • the autonomous cleaning robot comprises a partition wall configured to separate at least in part the connecting channel and the waste collection container.
  • the upper deflection surface is located at a distance from an upper end of the partition wall and delimits, with the partition wall, a connecting passage fluidly connecting the connecting channel with the waste collection container.
  • the rotating cleaning brush is configured to eject waste towards the rear part of the suction chamber, and for example according to an ejection angle, measured in the median longitudinal plane of the body main, between 0 and 20°.
  • an ejection angle is defined by a minimum ejection trajectory for waste ejected by the rotating cleaning brush and a maximum ejection trajectory for waste ejected by the rotating cleaning brush.
  • the suction chamber is delimited at least in part by a portion of cylindrical surface having a circular section and having a longitudinal axis substantially coaxial with the axis of brush rotation.
  • the difference between the radius of the cylindrical surface portion and the brush radius of the rotating cleaning brush is between 0.5 and 2 mm.
  • the waste collection container is located at the rear of the suction chamber.
  • Figure 1 is a top perspective view of an autonomous cleaning robot according to a first embodiment of the present invention.
  • Figure 2 is a bottom perspective view of the autonomous cleaning robot of Figure 1.
  • Figure 3 is a partial perspective view from below of the autonomous cleaning robot of Figure 1.
  • Figure 4 is a bottom view of the autonomous cleaning robot of Figure 1.
  • Figure 5 is a side view of the autonomous cleaning robot of Figure 1.
  • Figure 6 is a longitudinal sectional view of the autonomous cleaning robot of Figure 1.
  • Figure 7 is an enlarged scale view of a detail of Figure 6.
  • Figure 8 is a top perspective view of the autonomous cleaning robot of Figure 1 showing the wet cleaning device removed from the main body.
  • Figure 9 is a partial perspective view from below of the autonomous cleaning robot of Figure 1.
  • Figure 10 is a partial bottom view of a front part of the autonomous cleaning robot of Figure 1.
  • Figure 11 is a longitudinal sectional view of an autonomous cleaning robot according to a second embodiment of the invention.
  • the terms “horizontal”, “vertical”, “lower”, “upper”, “top”, “below” used to describe the autonomous cleaning robot or the main body refer to the cleaning robot. autonomous cleaning in use situation when it rests on its wheels on a floor to be cleaned which is flat and horizontal.
  • brush diameter means the external diameter of the rotating cleaning brush measured at the free ends of the bristles.
  • the brush diameter corresponds to the diameter of a circle centered on the central longitudinal axis of the brush body and in which the rotating cleaning brush is inscribed.
  • forward and backward are defined in relation to the main direction of movement of the autonomous cleaning robot.
  • the term “median longitudinal plane” means a vertical plane which is parallel to the main direction of movement and which divides the main body into two substantially equal parts.
  • Figures 1 to 10 represent an autonomous cleaning robot 2, and more particularly a robot vacuum cleaner, configured to move autonomously over a surface to be cleaned.
  • the autonomous cleaning robot 2 comprises a main body 3 comprising a lower face 4 which is configured to be oriented towards the surface to be cleaned, and a suction mouth 5 which is provided in a front part 3.1 of the main body 3 and which opens in the lower face 4 of the main body 3.
  • the suction mouth 5 is elongated and extends in a direction of extension which is perpendicular to a main direction of movement D of the autonomous cleaning robot 2.
  • the main body 3 delimits a suction chamber 6 which opens into the lower face 4 of the main body 3 via the suction mouth 5.
  • the main body 3 has, seen from above in a substantially vertical orientation, a shape general of D.
  • the main body 3 could have a completely different shape, and for example have a general circular or rectangular shape.
  • the autonomous cleaning robot 2 further comprises a rotating cleaning brush 7 housed in the suction chamber 6 and mounted movable in rotation around a brush rotation axis A1 which extends transversely, and more particularly perpendicularly, to the main direction of movement D.
  • the brush rotation axis A1 is substantially horizontal when the autonomous cleaning robot 2 rests on a horizontal surface.
  • the rotating cleaning brush 7 is configured to eject waste towards a rear part of the suction chamber 6 at an ejection angle, measured in a median longitudinal plane P of the main body 3, of between 0 and 20°.
  • an ejection angle is defined by a minimum ejection trajectory for waste ejected by the rotating cleaning brush 7 and a maximum ejection trajectory for waste ejected by the rotating cleaning brush 7, depending in particular on the type of floor which can be a hard floor of the tile type or which can be a soft floor for example of the carpet type and depending on the type of waste for example rice grains or lentils.
  • the waste paths ejected by the rotating cleaning brush 7 according to the minimum and maximum ejection trajectories are shown in dotted lines in Figure 7.
  • the waste ejection angle as well as the waste ejection speed depend in particular on the rotation speed of the rotating cleaning brush 7, the brush diameter, the type of bristles, the free length of the bristles as well as the type of floor to be cleaned.
  • the rotation speed and the diameter of the rotating cleaning brush 7 make it possible to determine a tangential speed at the periphery of the rotating cleaning brush 7, in other words a tangential speed at the end of the bristle.
  • the type of bristle and the free length of the bristles determine the flexibility of the bristles which also influences the ejection angle and waste ejection speed.
  • the rotating cleaning brush 7 comprises a brush body 8 which has a central longitudinal axis and which is configured to be rotated in a predetermined direction of rotation, which is shown schematically in Figure 7 by an arrow rotating counterclockwise, and around the brush rotation axis A1.
  • the brush rotation axis A1 is coaxial with the central longitudinal axis of the brush body 8.
  • the rotating cleaning brush 7 further comprises one or more row(s) of bristles 9, for example two rows of bristles, provided on an external peripheral surface of the brush body 8 and extending over at least one part of the length of the brush body 8.
  • the rotating cleaning brush 7 could also comprise, or in place of the rows of bristles 9, one or more cleaning blade(s), for example elastically deformable(s) or rigid(s), provided on the external peripheral surface of the brush body 8.
  • the rotating cleaning brush 7 may have a brush diameter of between 30 and 60 mm, advantageously between 35 and 45 mm, and for example approximately 41 mm, and the brush body 8 may have an external diameter of between 20 and 40 mm, and for example approximately 33 mm.
  • the difference between the external diameter of the brush body 8 and the brush diameter corresponds to twice the free length of the bristles.
  • the bristles may have a free length of between 3 and 8 mm and for example approximately 4 mm.
  • the bristles are for example made of nylon and advantageously have a diameter of between 0.15 and 0.25 mm.
  • the rotating cleaning brush 7 according to the invention has a conventional rotation speed of between approximately 1000 to 5000 revolutions per minute, or approximately 104.7 radians/s to 523.6 radians/s.
  • the autonomous cleaning robot 2 also includes a drive mechanism (not visible in the figures) which is configured to drive in rotation the brush body 8 around the brush rotation axis A1.
  • the suction chamber 6 is delimited at least in part by a cylindrical surface portion having a circular section and having a longitudinal axis substantially coaxial with the axis of brush rotation A1.
  • the difference between the radius of the cylindrical surface portion and a brush radius R of the rotating cleaning brush 7 is between 0.5 and 2 mm.
  • the autonomous cleaning robot 2 comprises two driving wheels 11 which are configured to roll on the surface to be cleaned.
  • the two driving wheels 11 are mounted movable in rotation relative to the main body 3, and have axes of rotation which are parallel, and advantageously collinear.
  • the axes of rotation of the drive wheels 11 extend perpendicular to the main direction of movement D.
  • the two driving wheels 11 are configured to project from the lower face 4 of the main body 3, and are arranged on either side of the median longitudinal plane P of the main body 3.
  • the two driving wheels 11 are arranged symmetrically with respect to the median longitudinal plane P of the main body 3, and are side wheels of the autonomous cleaning robot 2.
  • the autonomous cleaning robot 2 comprises two rotational drive mechanisms 12 housed in the main body 3 and each configured to rotate a respective drive wheel 11 among the two drive wheels 11.
  • Each rotation drive mechanism 12 comprises a drive motor coupled in rotation to the respective drive wheel 11 and arranged for example in a respective side part of the main body 3.
  • the main body 3 can pivot to the left, to the right or on itself, move forward or even backward.
  • the autonomous cleaning robot 2 comprises additional wheels 13 mounted to rotate freely relative to the main body 3, and for example two additional wheels 13 arranged on the front part 3.1 of the body main 3.
  • all the additional wheels 13 are located at the front of the axes of rotation of the two driving wheels 11, so that the autonomous cleaning robot 2 does not have an additional wheel located at the rear of the axes rotation of the two driving wheels 11.
  • the autonomous cleaning robot 2 further comprises a suction unit 14 which is housed in the main body 3.
  • the suction unit 14 comprises a suction motor and a fan which is coupled to the suction motor and which is configured to generate a flow of air through the suction mouth 5.
  • the autonomous cleaning robot 2 also includes a waste collection device 15 (see Figure 6) removably mounted on the main body 3.
  • the waste collection device 15 includes a waste collection container 16 located upstream of the suction unit 14.
  • the waste collection container 16 is configured to be crossed by the air flow generated by the fan when the autonomous cleaning robot 2 is in operation, and to retain waste carried by the flow of air.
  • the autonomous cleaning robot 2 further comprises a connecting channel 17 fluidly connecting the suction chamber 6 to the waste collection container 16.
  • the connecting channel 17 has a generally cylindrical shape, and is configured to extend vertically when the autonomous cleaning robot 2 rests on a horizontal surface.
  • the connecting channel 17 could be configured to be inclined relative to the vertical by an angle of inclination less than or equal to 10°, and for example less than or equal to 5°, when the autonomous cleaning robot 2 rests on a horizontal surface.
  • the connecting channel 17 has an oblong section, but could however have a circular section.
  • the connecting channel 17 has a first maximum dimension measured parallel to the main direction of movement D of the autonomous cleaning robot 2 and a second maximum dimension measured perpendicular to the median longitudinal plane P of the main body 3 , the first maximum dimension being less than the second maximum dimension.
  • the connecting channel 17 opens into the rear part of the suction chamber 6, and the median longitudinal plane P of the main body 3 intersects with the connecting channel 17.
  • connection channel According to the embodiment shown in Figures 1 to 10, the connection channel
  • the waste collection container 16 comprises a bottom wall 16.1 which is set back relative to an upper end of the rear wall 17.2 of the connecting channel 17.
  • the Autonomous Cleaning Robot 2 also features a bottom baffle
  • the lower deflector 18 is elongated and extends parallel to the axis of brush rotation A1.
  • the lower deflector 18 extends over the entire length of the rotating cleaning brush 7, and forms a rear edge 5.1 of the suction mouth 5.
  • the distance between a first vertical plane containing the front edge of the lower deflector 18 and a second vertical plane containing the rear edge of the lower deflector 18 is less than the spacing distance D1.
  • the lower deflector 18 comprises a lower deflection surface 19 which partly delimits the suction chamber 6 and which is configured to deflect, upwards and towards the connecting channel 17, waste projected rearwardly by the cleaning brush. rotary cleaning 7 on the lower deflection surface 19.
  • the lower deflection surface 19 is flat.
  • the lower deflection surface 19 is inclined backwards and upwards, and is configured to be inclined relative to the horizontal by an angle of inclination of between 20 and 55°, advantageously between 25 and 45°, and is for example approximately 37°, when the autonomous cleaning robot 2 rests on a horizontal surface.
  • the autonomous cleaning robot 2 further comprises an upper deflector 21 extending at least partly opposite an outlet opening of the connecting channel 17.
  • the lower deflector 18 and the upper deflector 21 are located at less partly in relation to each other.
  • the upper baffle 21 includes an upper deflection surface 22 which is configured to deflect, rearwardly and toward a lower portion of the waste collection container 16, waste exiting upwardly from the connecting channel 17.
  • the surface upper deflection 22 can for example be curved and have an aerodynamic profile, such as an airplane wing profile. According to a variant embodiment of the invention, the upper deflection surface 22 could be flat and have an inclination, towards the rear and upwards, substantially identical to that of the lower deflection surface 19.
  • the autonomous cleaning robot 2 comprises a partition wall 20 configured to separate at least in part the connecting channel 17 and the waste collection container 16.
  • the deflection surface upper 22 is located at a distance from an upper end of the separation partition 20 and delimits, with the partition separation 20, a connecting passage fluidly connecting the connecting channel 17 with the waste collection container 16.
  • the separation partition 20 extends from the bottom wall 16.1 of the waste collection container 16.
  • the suction chamber 6 comprises a rear chamber wall 23 (see Figures 9 and 10) which is located opposite the rotating cleaning brush 7 and which is extends substantially parallel to the brush rotation axis A1.
  • the rear chamber wall 23 is located at a separation distance D2 from a vertical plane P1 containing the brush rotation axis A1 and is configured to extend substantially vertically when the autonomous cleaning robot 2 rests on a horizontal surface .
  • the separation distance D2 can for example be between 30 and 40 mm, and is for example approximately 34 mm.
  • the lower deflector 18 extends as far as the rear chamber wall 23 and the rear wall 17.2 of the connecting channel 17 extends in the extension of the rear chamber wall 23.
  • the lower deflector 18, and therefore the lower deflection surface 19 extends from the rear edge 5.1 of the suction mouth 5 to the rear chamber wall 23.
  • a ratio of the spacing distance D1 to a minimum distance between the outer periphery of the rotating cleaning brush 7 and the rear chamber wall 23 is between 1 and 2.5, advantageously between 1.5 and 2, and is for example approximately 1.7.
  • a ratio of the spacing distance D1 to the difference between the separation distance D2 and the brush radius R of the rotating cleaning brush 7 is between 1 and 2.5, advantageously between 1, 5 and 2.5, and for example around 1.7.
  • the rear edge 5.1 of the suction mouth 5 is located at an edge distance D3 from the vertical plane P1 containing the brush rotation axis A1.
  • the edge distance D3 corresponds also to the distance between the front edge of the lower deflector 18 and the vertical plane P1 containing the brush rotation axis A1.
  • the spacing distance D1 is greater than the difference between the separation distance D2 and the edge distance D3 and is less than the separation distance D2.
  • the edge distance D3 is less than the brush radius R of the rotating cleaning brush 7.
  • the edge distance D3 can for example be between 15 and 25 mm, and is for example approximately 19 mm.
  • the suction chamber 6 comprises a waste deflector 24 comprising a first portion of deflector 25 and a second portion of deflector 26 located on either side of the opening inlet of the connecting channel 17.
  • the first and second deflector portions 25, 26 respectively comprise a first deflection surface 25.1 and a second deflection surface 26.1 which are configured to be oriented towards a surface to be cleaned.
  • the first deflection surface 25.1 extends from a first lateral edge of the suction mouth 5 to the inlet opening of the connecting channel 17, and the second deflection surface 26.1 extends from a second lateral edge of the suction mouth 5 to the inlet opening of the connecting channel 17.
  • each of the first and second deflection surfaces 25.1, 26.1 is located opposite the lower deflector 18, and more particularly the lower deflection surface 19.
  • each of the first and second deflection surfaces 25.1, 26.1 is planar and s 'extends transversely, and for example perpendicularly, to the main direction of movement D of the autonomous cleaning robot 2.
  • each of the first and second deflection surfaces 25.1, 26.1 has a width , measured parallel to the main direction of movement of the autonomous cleaning robot, which increases in the direction of the inlet opening of the connecting channel 17.
  • the first deflection surface 25.1 is inclined such that the distance between the surface to be cleaned and the first deflection surface 25.1 increases from a first end of the rotating cleaning brush 7 towards the inlet opening of the connecting channel 17, and the second deflection surface 26.1 is inclined such that the distance between the surface to be cleaned and the second deflection surface 26.1 increases from a second end of the rotating cleaning brush 7 towards the inlet opening of the connecting channel 17.
  • each of the first and second deflection surfaces 25.1, 26.1 is configured to be inclined relative to the horizontal by an angle of inclination of between 2° and 20°, advantageously between 2° and 10°, and for example approximately 5°, when the autonomous cleaning robot 2 rests on a horizontal surface.
  • the suction chamber 6 also comprises a rear deflector 27 comprising a first portion of rear deflector 28 and a second portion of rear deflector 29 located on either side of the inlet opening of the connecting channel 17 and configured to each extend substantially vertically when the autonomous cleaning robot 2 rests on a horizontal surface.
  • the first and second rear deflector portions 28, 29 respectively comprise a first rear deflection surface 28.1 and a second rear deflection surface 29.1 which face the rotating cleaning brush 7 and which are located on either side of the rear chamber wall 23.
  • the first rear deflection surface 28.1 extends from the first lateral edge of the suction mouth 5 to the rear chamber wall 23
  • the second rear deflection surface 29.1 extends from the second lateral edge of the suction mouth 5 to the rear chamber wall 23.
  • each of the first and second rear deflection surfaces 28.1, 29.1 is substantially planar .
  • the first rear deflection surface 28.1 is inclined such that the distance between the brush rotation axis A1 and the first rear deflection surface 28.1 increases from the first end of the rotating cleaning brush 7 towards the inlet opening of the connecting channel 17, and the second rear deflection surface 29.1 is inclined such that the distance between the brush rotation axis A1 and the second rear deflection surface 29.1 increases from the second end of the rotating cleaning brush 7 towards the inlet opening of the connecting channel 17.
  • each of the first and second rear deflection surfaces 28.1, 29.1 is inclined, relative to a plane perpendicular to the median longitudinal plane P of the main body 3, by an angle of inclination of between 2° and 20°, advantageously between 2° and 10°, and for example around 4°.
  • the autonomous cleaning robot 2 also includes a power battery 31 configured to electrically power the autonomous cleaning robot 2.
  • the power battery 31 is rechargeable and is housed in the main body 3.
  • the autonomous cleaning robot 2 further comprises a wet cleaning device 32 which is arranged in a rear part 3.2 of the main body 3.
  • the wet cleaning device 32 is arranged at the opposite the rotating cleaning brush 7 relative to the axes of rotation of the drive wheels 11.
  • the wet cleaning device 32 comprises two mop supports 33 which are arranged side by side and which are located at the rear of the axes of rotation of the drive wheels 11.
  • the two mop supports 33 are arranged on either side of the median longitudinal plane P of the main body 3, and are configured to extend substantially horizontally when the main body 3 rests on a horizontal surface.
  • the power battery 31 is located at least in part, and for example entirely, above one of the mop supports 33, and the suction unit 14 is located at least partly, and for example entirely, above the other of the mop supports. mop 33.
  • the suction unit 14 and the power battery 31 are arranged on either side of the median longitudinal plane P of the main body 3.
  • the two mop supports 33 are each mounted movable in translation relative to the main body 3 in a direction of translation T which extends transversely, and advantageously perpendicularly, to the direction main movement D of the autonomous cleaning robot 2.
  • the mop supports 33 are mounted movable relative to each other between a close configuration in which the two mop supports 33 are brought closer to one another. the other, and a remote configuration in which the two mop supports 33 are spaced apart from each other.
  • the wet cleaning device 32 also includes a translation drive mechanism 34 configured to translate the mop supports 33 in the translation direction T and alternately between the close configuration and the distant configuration.
  • the translation drive mechanism 34 is configured to move the two mop supports 33 in translation in opposition to phase.
  • the translation drive mechanism 34 is located at least partly above the mop supports 33.
  • the wet cleaning device 32 further comprises two mops 35 removably mounted respectively on the two mop supports 33.
  • the mops 35 are configured to be in contact with the surface to be cleaned, and more particularly to exert a supporting force on the surface to be cleaned, when the autonomous cleaning robot 2 rests on the surface to be cleaned.
  • the autonomous cleaning robot 2 is configured such that so that, when the autonomous cleaning robot 2 rests on a surface to be cleaned, a rear part of the autonomous cleaning robot 2 rests on said surface to be cleaned directly by the two mops 35.
  • the wet cleaning device 32 is mounted removably relative to the main body 3, and the main body 3 comprises a receiving housing 36 in which the cleaning device is received at least in part wet cleaning device 32.
  • the wet cleaning device 32 is advantageously configured to be removed from the main body 3 by a translation movement directed towards the rear of the main body 3.
  • the autonomous cleaning robot 2 also comprises a cleaning liquid tank 37 which is mounted, for example removably, on the main body 3.
  • the cleaning liquid tank 37 and the waste collection container 16 are superimposed, and are integral with each other.
  • the autonomous cleaning robot 2 can for example comprise a removable tank comprising a first compartment forming the cleaning liquid tank 37 and a second compartment forming the waste collection container 16.
  • the cleaning liquid reservoir 37 could be separate from the waste collection device 15, and for example be provided directly on the wet cleaning device 32.
  • the wet cleaning device 32 further comprises a plurality of liquid outlet ports 38 which are configured to be fluidly connected to the cleaning liquid reservoir 37 and which are configured to supply cleaning liquid to the mops 35 mounted on the supports mop 33.
  • the liquid outlet orifices 38 are located at the front of the mop supports 33, and for example at the front of the mops 35, and are configured to be oriented towards the surface to be cleaned.
  • the autonomous cleaning robot 2 also includes a cleaning liquid supply circuit (not described in detail) provided on the main body 3 and configured to fluidly connect the liquid outlet orifices 38 to the cleaning liquid reservoir 37.
  • the cleaning liquid supply circuit may for example include in particular a distributor 39 (see Figure 6) housed in the main body 3.
  • Figure 11 represents an autonomous cleaning robot 2 according to a second embodiment of the invention which differs from the first embodiment shown in Figures 1 to 10 essentially in that the upper deflection surface 22 of the upper deflector 21 has a radius of curvature and extends for example over less than a quarter of a circle, in that the cleaning liquid reservoir 37 is offset relative to the waste collection container 16, such that the cleaning liquid reservoir 37 and the waste collection container 16 are not superimposed, and in that the waste collection container 16 has an upper wall which is substantially planar and configured to extend horizontally when the autonomous cleaning robot 2 rests on a surface horizontal.
  • the wet cleaning device 32 could be provided with a floor treatment element, other than a mop, configured to carry out a mechanical, chemical, thermal or radiating from the ground.
  • the wet cleaning device 32 could include at least one passive mop, that is to say which is mounted stationary relative to the main body 3.
  • the autonomous cleaning robot 2 could be devoid of a wet cleaning device 32.

Landscapes

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Abstract

The invention relates to an autonomous cleaning robot comprising: a suction chamber (6); a waste collection container; a connection channel (17) that fluidically connects the suction chamber (6) to the waste collection container; and a waste deflector (24) comprising first and second deflector portions (25, 26) located on either side of the inlet opening of the connection channel (17) and respectively comprising first and second deflection surfaces (25.1, 26.1) which are designed to be oriented towards the surface to be cleaned and which extend transversely to a main direction (D) of movement of the autonomous cleaning robot (2), each of the first and second deflection surfaces (25.1, 26.1) being inclined such that the distance between the surface to be cleaned and said deflection surface increases towards the inlet opening of the connection channel (17).

Description

DESCRIPTION DESCRIPTION
TITRE : Robot de nettoyage autonome équipé de déflecteurs de déchetsTITLE: Autonomous cleaning robot equipped with waste deflectors
Domaine technique Technical area
La présente invention se rapporte au domaine des aspirateurs robots pouvant se déplacer de manière autonome sur une surface à nettoyer et permettant d’aspirer des poussières et des déchets présents sur la surface à nettoyer, qui peut par exemple être du carrelage, du parquet, du stratifié, de la moquette ou un tapis, et éventuellement de laver la surface à nettoyer simultanément à une opération d’aspiration. The present invention relates to the field of robot vacuum cleaners which can move autonomously over a surface to be cleaned and which make it possible to suck up dust and waste present on the surface to be cleaned, which may for example be tiles, parquet, laminate, carpet or rug, and possibly washing the surface to be cleaned simultaneously with a vacuuming operation.
Etat de la technique State of the art
Les robots de nettoyage autonomes sont devenus d’un usage commun de nos jours, ceux-ci permettant de nettoyer des surfaces complètes d’une habitation sans aucune assistance de l’utilisateur dès l’instant où ces surfaces sont planes, c’est-à-dire sur un même niveau. Ils offrent ainsi un gain de temps considérable aux utilisateurs pour pratiquer d’autres activités. Autonomous cleaning robots have become common use today, making it possible to clean entire surfaces of a home without any assistance from the user as long as these surfaces are flat, i.e. that is to say on the same level. They thus offer considerable time savings to users to practice other activities.
Un robot de nettoyage autonome comprend de façon connue : An autonomous cleaning robot comprises in a known manner:
- un corps principal comportant une face inférieure configurée pour être orientée vers une surface à nettoyer et une bouche d’aspiration débouchant dans la face inférieure du corps principal, le corps principal délimitant une chambre d’aspiration reliée fluidiquement à la bouche d’aspiration, - a main body comprising a lower face configured to be oriented towards a surface to be cleaned and a suction mouth opening into the lower face of the main body, the main body delimiting a suction chamber fluidly connected to the suction mouth,
- deux roues motrices configurées pour rouler sur la surface à nettoyer et montées mobiles en rotation sur le corps principal respectivement autour de deux axes de rotation qui sont sensiblement parallèles, - two driving wheels configured to roll on the surface to be cleaned and mounted movable in rotation on the main body respectively around two axes of rotation which are substantially parallel,
- une brosse de nettoyage rotative logée dans la chambre d’aspiration et montée mobile en rotation autour d’un axe de rotation de brosse, - a rotating cleaning brush housed in the suction chamber and mounted to rotate around a brush rotation axis,
- une unité d’aspiration qui est logée au moins en partie dans le corps principal et qui est configurée pour générer un flux d’air à travers la bouche d’aspiration, - a suction unit which is housed at least partly in the main body and which is configured to generate a flow of air through the suction mouth,
- un dispositif de collecte de déchets comprenant un récipient de collecte de déchets situé en amont de l’unité d’aspiration et configuré pour être traversé par le flux d’air généré par l’unité d’aspiration et pour retenir des déchets transportés par le flux d’air, et - a waste collection device comprising a waste collection container located upstream of the suction unit and configured to be crossed by the air flow generated by the suction unit and to retain waste transported by airflow, and
- un canal de liaison reliant fluidiquement la chambre d’aspiration au récipient de collecte de déchets. - a connecting channel fluidly connecting the suction chamber to the waste collection container.
Lorsque certains types de déchets, tels que des grains de riz ou des lentilles, sont aspirés dans la chambre d’aspiration depuis un bord latéral de la bouche d’aspiration, ces déchets sont susceptibles, après un rebond contre une paroi supérieure de la chambre d’aspiration configurée pour être orientée vers la surface à nettoyer, d’être évacués par gravité hors de la chambre d’aspiration via la bouche d’aspiration, et donc de ne pas être aspirés dans le canal de liaison et collectés dans le récipient de collecte de déchets. Ainsi, un tel robot de nettoyage autonome ne permet pas un ramassage efficace des gros et moyens déchets présents sur une surface à nettoyer. When certain types of waste, such as rice grains or lentils, are sucked into the suction chamber from a side edge of the suction mouth, these wastes are likely to rebound against an upper wall of the chamber suction configured to be oriented towards the surface to be cleaned, to be evacuated by gravity out of the suction chamber via the suction mouth, and therefore not to be sucked into the connecting channel and collected in the container waste collection. Thus, such an autonomous cleaning robot does not allow efficient collection of large and medium waste present on a surface to be cleaned.
Résumé de l’invention Summary of the invention
La présente invention vise à remédier à ces inconvénients. The present invention aims to remedy these drawbacks.
Le problème technique à la base de l’invention consiste notamment à fournir un robot de nettoyage autonome qui soit de structure simple, économique et compacte, tout en présentant des performances de nettoyage élevées. The technical problem underlying the invention consists in particular of providing an autonomous cleaning robot which is simple, economical and compact in structure, while having high cleaning performance.
A cet effet, l'invention a pour objet un robot de nettoyage autonome comprenant : To this end, the subject of the invention is an autonomous cleaning robot comprising:
- un corps principal comportant une face inférieure configurée pour être orientée vers une surface à nettoyer et une bouche d’aspiration débouchant dans la face inférieure du corps principal, le corps principal délimitant une chambre d’aspiration reliée fluidiquement à la bouche d’aspiration, - une brosse de nettoyage rotative logée dans la chambre d’aspiration et montée mobile en rotation autour d’un axe de rotation de brosse, - a main body comprising a lower face configured to be oriented towards a surface to be cleaned and a suction mouth opening into the lower face of the main body, the main body delimiting a suction chamber fluidly connected to the suction mouth, - a rotating cleaning brush housed in the suction chamber and mounted to rotate around a brush rotation axis,
- une unité d’aspiration qui est logée au moins en partie dans le corps principal et qui est configurée pour générer un flux d’air à travers la bouche d’aspiration, - a suction unit which is housed at least partly in the main body and which is configured to generate an air flow through the suction mouth,
- un dispositif de collecte de déchets comprenant un récipient de collecte de déchets situé en amont de l’unité d’aspiration et configuré pour être traversé par le flux d’air généré par l’unité d’aspiration et pour retenir des déchets transportés par le flux d’air, et - a waste collection device comprising a waste collection container located upstream of the suction unit and configured to be crossed by the air flow generated by the suction unit and to retain waste transported by airflow, and
- un canal de liaison reliant fluidiquement la chambre d’aspiration au récipient de collecte de déchets, le canal de liaison comprenant une ouverture d’entrée débouchant dans la chambre d’aspiration. - a connecting channel fluidly connecting the suction chamber to the waste collection container, the connecting channel comprising an inlet opening opening into the suction chamber.
La chambre d’aspiration comporte un déflecteur de déchets comprenant une première portion de déflecteur et une deuxième portion de déflecteur situées de part et d’autre de l’ouverture d’entrée du canal de liaison, les première et deuxième portions de déflecteur comportant respectivement une première surface de déflexion et une deuxième surface de déflexion qui sont configurées pour être orientée vers la surface à nettoyer et qui s’étendent transversalement, et par exemple sensiblement perpendiculairement, à une direction de déplacement principale du robot de nettoyage autonome, la première surface de déflexion étant inclinée de telle sorte que la distance entre la surface à nettoyer et la première surface de déflexion augmente en direction de l’ouverture d’entrée du canal de liaison, et par exemple depuis une première extrémité de la brosse de nettoyage rotative vers l’ouverture d’entrée du canal de liaison, la deuxième surface de déflexion étant inclinée de telle sorte que la distance entre la surface à nettoyer et la deuxième surface de déflexion augmente en direction de l’ouverture d’entrée du canal de liaison, et par exemple depuis une deuxième extrémité de la brosse de nettoyage rotative vers l’ouverture d’entrée du canal de liaison. The suction chamber comprises a waste deflector comprising a first deflector portion and a second deflector portion located on either side of the inlet opening of the connecting channel, the first and second deflector portions respectively comprising a first deflection surface and a second deflection surface which are configured to be oriented towards the surface to be cleaned and which extend transversely, and for example substantially perpendicularly, to a main direction of movement of the autonomous cleaning robot, the first surface deflection being inclined such that the distance between the surface to be cleaned and the first deflection surface increases towards the inlet opening of the connecting channel, and for example from a first end of the rotating cleaning brush towards the inlet opening of the connection channel, the second deflection surface being inclined such that the distance between the surface to be cleaned and the second deflection surface increases in the direction of the inlet opening of the connection channel, and for example from a second end of the rotating cleaning brush towards the inlet opening of the connecting channel.
Une telle configuration du déflecteur de déchets permet de guider efficacement des déchets, ayant pénétrés dans la chambre d’aspiration notamment depuis des portions latérales de la chambre d’aspiration, en direction de l’ouverture d’entrée du canal de liaison (via des rebonds successifs des déchets contre notamment sur les première et deuxième surfaces de déflexion), où les déchets sont ensuite aspirés et guidés en direction du récipient de collecte de déchets. Une telle configuration du déflecteur de déchets assure ainsi un ramassage efficace des déchets présents sur la surface à nettoyer, sans nécessité l’utilisation d’une unité d’aspiration présentant une forte puissance, et donc tout en préservant l’autonomie du robot de nettoyage autonome. Such a configuration of the waste deflector makes it possible to effectively guide waste, having entered the suction chamber in particular from lateral portions of the suction chamber, towards the inlet opening of the connecting channel (via successive rebounds of the waste against in particular on the first and second deflection surfaces), where the waste is then sucked up and guided towards the waste collection container. Such a configuration of the waste deflector thus ensures efficient collection of waste present on the surface to be cleaned, without the need for the use of a high-power suction unit, and therefore while preserving the autonomy of the cleaning robot. autonomous.
Le robot de nettoyage autonome objet de la présente invention est conçu, comme la majorité des robots de nettoyage autonome, pour nettoyer efficacement les sols lorsqu’il se déplace selon une direction de déplacement parallèle à l’axe longitudinal du robot de nettoyage autonome et selon un sens de déplacement prédéterminé. La direction de déplacement parallèle à l’axe longitudinal du robot de nettoyage autonome et le sens de déplacement prédéterminé définissent une direction de déplacement principale du robot de nettoyage autonome objet de la présente invention. Ainsi, une partie avant ou une partie arrière du corps principal du robot de nettoyage autonome est identifiée par rapport à la direction de déplacement principale du robot de nettoyage autonome. The autonomous cleaning robot which is the subject of the present invention is designed, like the majority of autonomous cleaning robots, to effectively clean floors when it moves in a direction of movement parallel to the longitudinal axis of the autonomous cleaning robot and according to a predetermined direction of movement. The direction of movement parallel to the longitudinal axis of the autonomous cleaning robot and the predetermined direction of movement define a main direction of movement of the autonomous cleaning robot which is the subject of the present invention. Thus, a front part or a rear part of the main body of the autonomous cleaning robot is identified with respect to the main movement direction of the autonomous cleaning robot.
Le robot de nettoyage autonome peut en outre présenter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises seules ou en combinaison. The autonomous cleaning robot may further have one or more of the following features, taken alone or in combination.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le déflecteur de déchets est configuré pour empêcher une rotation des déchets au sein de la chambre d’aspiration. According to one embodiment of the invention, the waste deflector is configured to prevent rotation of the waste within the suction chamber.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la première surface de déflexion s’étend depuis un premier bord latéral de la bouche d’aspiration jusqu’à l’ouverture d’entrée du canal de liaison, et la deuxième surface de déflexion s’étend depuis un deuxième bord latéral de la bouche d’aspiration jusqu’à l’ouverture d’entrée du canal de liaison. According to one embodiment of the invention, the first deflection surface extends from a first lateral edge of the suction mouth to the inlet opening of the connecting channel, and the second deflection surface s 'extends from a second lateral edge of the suction mouth to the inlet opening of the link channel.
Selon un mode de réalisation de l’invention, chacune des première et deuxième surfaces de déflexion est configurée pour être inclinée par rapport à l’horizontale d’un angle d’inclinaison compris entre 2° et 20°, avantageusement entre 2° et 10°, et par exemple d’environ 5°, lorsque le robot de nettoyage autonome repose sur une surface horizontale. Une telle inclinaison permet de limiter l’encombrement en hauteur du robot de nettoyage autonome selon la présente invention. According to one embodiment of the invention, each of the first and second deflection surfaces is configured to be inclined relative to the horizontal by an angle of inclination of between 2° and 20°, advantageously between 2° and 10 °, and for example around 5°, when the autonomous cleaning robot rests on a horizontal surface. Such an inclination makes it possible to limit the height of the autonomous cleaning robot according to the present invention.
Selon un mode de réalisation de l’invention, chacune des première et deuxième surfaces de déflexion présente une largeur, mesurée parallèlement à la direction de déplacement principale du robot de nettoyage autonome, qui augmente en direction de l’ouverture d’entrée du canal de liaison. According to one embodiment of the invention, each of the first and second deflection surfaces has a width, measured parallel to the main direction of movement of the autonomous cleaning robot, which increases in the direction of the inlet opening of the cleaning channel. connection.
Selon un mode de réalisation de l’invention, chacune des première et deuxième surfaces de déflexion est sensiblement plane. According to one embodiment of the invention, each of the first and second deflection surfaces is substantially planar.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot de nettoyage autonome comporte en outre un déflecteur inférieur situé à l’arrière de l’axe de rotation de brosse et s’étendant au moins en partie en regard de l’ouverture d’entrée du canal de liaison, le déflecteur inférieur comprenant une surface de déflexion inférieure qui délimite en partie la chambre d’aspiration et qui est configurée pour dévier, vers le haut et vers le canal de liaison, des déchets projetés en arrière par la brosse de nettoyage rotative sur la surface de déflexion inférieure. According to one embodiment of the invention, the autonomous cleaning robot further comprises a lower deflector located behind the brush rotation axis and extending at least partly opposite the opening of the brush. entrance to the connecting channel, the lower deflector comprising a lower deflection surface which partially delimits the suction chamber and which is configured to deflect, upwards and towards the connecting channel, waste projected backwards by the cleaning brush rotary cleaning on the lower deflection surface.
Selon un mode de réalisation de l’invention, chacune des première et deuxième surfaces de déflexion est située en regard du déflecteur inférieur, et par exemple de la surface de déflexion inférieure. Ainsi, des déchets pénétrant dans la chambre d’aspiration, depuis une portion latérale de la chambre d’aspiration, rebondissent successivement sur le déflecteur inférieur et l’une des première et deuxième surfaces de déflexion et sont acheminés progressivement jusqu’à l’ouverture d’entrée du canal de liaison, où ils sont ensuite aspirés et guidés en direction du récipient de collecte de déchets. Une telle configuration du déflecteur de déchets permet d’accroître encore les performances de nettoyage du robot de nettoyage autonome selon la présente invention. According to one embodiment of the invention, each of the first and second deflection surfaces is located opposite the lower deflector, and for example the lower deflection surface. Thus, waste entering the suction chamber, from a lateral portion of the suction chamber, bounces successively on the lower deflector and one of the first and second deflection surfaces and is gradually conveyed to the opening entrance to the connecting channel, where they are then sucked in and guided towards the waste collection container. Such a configuration of waste deflector makes it possible to further increase the cleaning performance of the autonomous cleaning robot according to the present invention.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le déflecteur inférieur est allongé et s’étend sensiblement parallèlement à l’axe de rotation de brosse. According to one embodiment of the invention, the lower deflector is elongated and extends substantially parallel to the axis of brush rotation.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le déflecteur inférieur s’étend sur sensiblement toute la longueur de la brosse de nettoyage rotative. Une telle configuration du déflecteur inférieur limite les risques d’expulsion des gros déchets hors de la chambre d’aspiration, et favorise donc l’aspiration de ces déchets par le canal de liaison. According to one embodiment of the invention, the lower deflector extends over substantially the entire length of the rotating cleaning brush. Such a configuration of the lower deflector limits the risks of expulsion of large waste from the suction chamber, and therefore promotes the suction of this waste through the connecting channel.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le déflecteur inférieur forme un bord arrière de la bouche d’aspiration. Une telle configuration du déflecteur inférieur permet de limiter l’encombrement en profondeur du robot de nettoyage autonome selon la présente invention, tout en favorisant le guidage des déchets aspirés vers le canal de liaison. According to one embodiment of the invention, the lower deflector forms a rear edge of the suction mouth. Such a configuration of the lower deflector makes it possible to limit the overall dimensions in depth of the autonomous cleaning robot according to the present invention, while promoting the guiding of the vacuumed waste towards the connecting channel.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la surface de déflexion inférieure est inclinée vers l’arrière et vers le haut et est configurée pour être inclinée par rapport à l’horizontale d’un angle d’inclinaison compris entre 20 et 55°, avantageusement entre 25 et 45°, et est par exemple d’environ 37°, lorsque le robot de nettoyage autonome repose sur une surface horizontale. Une telle inclinaison de la surface de déflexion inférieure favorise encore le guidage des déchets aspirés vers le récipient de collecte de déchets, tout en limitant l’encombrement en hauteur et l’encombrement en profondeur du robot de nettoyage autonome selon la présente invention. According to one embodiment of the invention, the lower deflection surface is inclined backwards and upwards and is configured to be inclined relative to the horizontal by an angle of inclination between 20 and 55° , advantageously between 25 and 45°, and is for example approximately 37°, when the autonomous cleaning robot rests on a horizontal surface. Such an inclination of the lower deflection surface further promotes the guiding of the vacuumed waste towards the waste collection container, while limiting the height and depth of the autonomous cleaning robot according to the present invention.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la surface de déflexion inférieure est plane. According to one embodiment of the invention, the lower deflection surface is planar.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot de nettoyage autonome comporte en outre un déflecteur supérieur s’étendant au moins en partie en regard d’une ouverture de sortie du canal de liaison, le déflecteur supérieur comprenant une surface de déflexion supérieure qui est configurée pour dévier, vers l’arrière et vers le récipient de collecte de déchets, des déchets sortant, vers le haut, du canal de liaison. According to one embodiment of the invention, the autonomous cleaning robot further comprises an upper deflector extending at least partly opposite an outlet opening of the connecting channel, the upper deflector comprising an upper deflection surface which is configured to deflect, rearwardly and toward the waste collection container, waste exiting upwardly from the connecting channel.
Une telle configuration des déflecteurs inférieur et supérieur et du canal de liaison permet de guider efficacement les déchets, projetés par la brosse de nettoyage rotative au sein de la chambre d’aspiration, en direction du récipient de collecte de déchets via des rebonds successifs des déchets contre notamment le déflecteur inférieur, les parois internes du canal de liaison et le déflecteur supérieur, et donc d’assurer un ramassage efficace des déchets, et en particulier des gros et moyens déchets, présents sur la surface à nettoyer. Such a configuration of the lower and upper deflectors and the connecting channel makes it possible to effectively guide the waste, projected by the rotating cleaning brush within the suction chamber, towards the waste collection container via successive rebounds of the waste against in particular the lower deflector, the internal walls of the connecting channel and the upper deflector, and therefore to ensure effective collection of waste, and in particular large and medium waste, present on the surface to be cleaned.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la surface de déflexion supérieure est configurée pour dévier, vers l’arrière et vers une partie inférieure du récipient de collecte de déchets, des déchets sortant, vers le haut, du canal de liaison. According to one embodiment of the invention, the upper deflection surface is configured to deflect, backwards and towards a lower part of the waste collection container, waste exiting upwards from the connecting channel.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le déflecteur inférieur et le déflecteur supérieur sont situés au moins en partie en regard l’un de l’autre. According to one embodiment of the invention, the lower deflector and the upper deflector are located at least partly facing each other.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la surface de déflexion supérieure est courbée et présente un profil aérodynamique, et par exemple un profil présentant une courbure progressive, tel qu’un profil en aile d’avion. Une telle configuration de la surface de déflexion supérieure limite les turbulences au sein du récipient de collecte de déchets, et assure un piégeage optimal des déchets au sein du récipient de collecte de déchets. According to one embodiment of the invention, the upper deflection surface is curved and has an aerodynamic profile, and for example a profile having a progressive curvature, such as an airplane wing profile. Such a configuration of the upper deflection surface limits turbulence within the waste collection container, and ensures optimal trapping of waste within the waste collection container.
Selon un autre mode de réalisation de l’invention, la surface de déflexion supérieure est sensiblement plane et est inclinée vers le haut et vers l’arrière. La surface de déflexion supérieure peut par exemple présenter une inclinaison sensiblement identique à celle de la surface de déflexion inférieure. According to another embodiment of the invention, the upper deflection surface is substantially flat and is inclined upwards and backwards. The upper deflection surface may for example have an inclination substantially identical to that of the lower deflection surface.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la chambre d’aspiration comporte un déflecteur arrière comprenant une première portion de déflecteur arrière et une deuxième portion de déflecteur arrière situées de part et d’autre de l’ouverture d’entrée du canal de liaison et configurées pour s’étendre chacune sensiblement verticalement lorsque le robot de nettoyage autonome repose sur une surface horizontale, les première et deuxième portions de déflecteur arrière comportant respectivement une première surface de déflexion arrière et une deuxième surface de déflexion arrière qui font face à la brosse de nettoyage rotative, la première surface de déflexion arrière étant inclinée de telle sorte que la distance entre l’axe de rotation de brosse et la première surface de déflexion arrière augmente en direction de l’ouverture d’entrée du canal de liaison, et par exemple depuis la première extrémité de la brosse de nettoyage rotative vers l’ouverture d’entrée du canal de liaison, et la deuxième surface de déflexion arrière étant inclinée de telle sorte que la distance entre l’axe de rotation de brosse et la deuxième surface de déflexion arrière augmente en direction de l’ouverture d’entrée du canal de liaison, et par exemple depuis la deuxième extrémité de la brosse de nettoyage rotative vers l’ouverture d’entrée du canal de liaison. Ainsi, des déchets pénétrant dans la chambre d’aspiration, depuis une portion latérale de la chambre d’aspiration, rebondissent successivement sur l’une des première et deuxième surfaces de déflexion arrière et la brosse de nettoyage rotative et sont acheminés progressivement jusqu’à l’ouverture d’entrée du canal de liaison, où ils sont ensuite aspirés et guidés en direction du récipient de collecte de déchets. Une telle configuration du déflecteur de déchets permet d’accroître encore les performances de nettoyage du robot de nettoyage autonome selon la présente invention. According to one embodiment of the invention, the suction chamber comprises a rear deflector comprising a first rear deflector portion and a second rear deflector portion located on either side of the inlet opening of the connecting channel and configured to each extend substantially vertically when the autonomous cleaning robot rests on a horizontal surface, the first and second rear deflector portions respectively comprising a first rear deflection surface and a second rear deflection surface that faces the rotating cleaning brush, the first rear deflection surface being inclined such that the distance between the brush rotation axis and the first rear deflection surface increases toward the opening inlet of the connecting channel, and for example from the first end of the rotating cleaning brush towards the inlet opening of the connecting channel, and the second rear deflection surface being inclined such that the distance between the The brush rotation axis and the second rear deflection surface increase towards the inlet opening of the connecting channel, and for example from the second end of the rotating cleaning brush towards the inlet opening of the channel link. Thus, waste entering the suction chamber, from a side portion of the suction chamber, successively bounces off one of the first and second rear deflection surfaces and the rotating cleaning brush and is gradually conveyed until the inlet opening of the connecting channel, where they are then sucked in and guided towards the waste collection container. Such a configuration of the waste deflector makes it possible to further increase the cleaning performance of the autonomous cleaning robot according to the present invention.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la chambre d’aspiration comporte une paroi de chambre arrière qui est située en regard de la brosse de nettoyage rotative et qui s’étend sensiblement parallèlement à l’axe de rotation de brosse, la paroi de chambre arrière étant située à une distance de séparation d’un plan vertical contenant l’axe de rotation de brosse et étant configurée pour s’étendre sensiblement verticalement lorsque le robot de nettoyage autonome repose sur une surface horizontale. According to one embodiment of the invention, the suction chamber comprises a rear chamber wall which is located opposite the rotating cleaning brush and which extends substantially parallel to the axis of brush rotation, the wall of rear chamber being located at a separation distance from a vertical plane containing the brush rotation axis and being configured to extend substantially vertically when the autonomous cleaning robot rests on a horizontal surface.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le déflecteur inférieur s’étend jusqu’à la paroi de chambre arrière, et par exemple depuis le bord arrière de la bouche d’aspiration jusqu’à la paroi de chambre arrière. According to one embodiment of the invention, the lower deflector extends up to the rear chamber wall, and for example from the rear edge of the suction mouth to the rear chamber wall.
Selon un mode de réalisation de l’invention, les première et deuxième surfaces de déflexion arrière s’étendent de part et d’autre de la paroi de chambre arrière. De façon avantageuse, chacune des première et deuxième surfaces de déflexion arrière s’étend jusqu’à la paroi de chambre arrière According to one embodiment of the invention, the first and second rear deflection surfaces extend on either side of the rear chamber wall. Advantageously, each of the first and second rear deflection surfaces extends to the rear chamber wall
Selon un mode de réalisation de l’invention, chacune des première et deuxième surfaces de déflexion arrière est sensiblement plane. According to one embodiment of the invention, each of the first and second rear deflection surfaces is substantially planar.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la première surface de déflexion arrière s’étend depuis le premier bord latéral de la bouche d’aspiration jusqu’à la paroi de chambre arrière, et la deuxième surface de déflexion arrière s’étend depuis le deuxième bord latéral de la bouche d’aspiration jusqu’à la paroi de chambre arrière. According to one embodiment of the invention, the first rear deflection surface extends from the first lateral edge of the suction mouth to the rear chamber wall, and the second rear deflection surface extends from the second side edge of the suction mouth to the rear chamber wall.
Selon un mode de réalisation de l’invention, chacune des première et deuxième surfaces de déflexion arrière est inclinée, par rapport à un plan transversal vertical perpendiculaire à la direction de déplacement principale du robot de nettoyage autonome (c’est-à-dire perpendiculaire à un plan longitudinal médian du corps principal), d’un angle d’inclinaison compris entre 2° et 20°, avantageusement entre 2° et 10°, et par exemple d’environ 4°. Une telle inclinaison permet de limiter l’encombrement en profondeur du robot de nettoyage autonome selon la présente invention. According to one embodiment of the invention, each of the first and second rear deflection surfaces is inclined, relative to a vertical transverse plane perpendicular to the main direction of movement of the autonomous cleaning robot (that is to say perpendicular to a median longitudinal plane of the main body), with an angle of inclination of between 2° and 20°, advantageously between 2° and 10°, and for example around 4°. Such an inclination makes it possible to limit the overall dimensions in depth of the autonomous cleaning robot according to the present invention.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le canal de liaison présente une forme globalement cylindrique et est configuré pour s’étendre sensiblement verticalement lorsque le robot de nettoyage autonome repose sur une surface horizontale. According to one embodiment of the invention, the connecting channel has a generally cylindrical shape and is configured to extend substantially vertically when the autonomous cleaning robot rests on a horizontal surface.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le canal de liaison est configuré pour s’étendre verticalement lorsque le robot de nettoyage autonome repose sur une surface horizontale, ou pour être incliné par rapport à la verticale d’un angle d’inclinaison inférieur ou égal à 10°, et par exemple inférieur ou égal à 5°, lorsque le robot de nettoyage autonome repose sur une surface horizontale. According to one embodiment of the invention, the connection channel is configured to extend vertically when the autonomous cleaning robot rests on a horizontal surface, or to be inclined relative to the vertical by an angle of inclination less than or equal to 10°, and for example less than or equal to 5°, when the autonomous cleaning robot rests on a horizontal surface.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le canal de liaison présente une section circulaire ou oblongue. According to one embodiment of the invention, the connecting channel has a circular or oblong section.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le canal de guidage de déchets est situé à l’arrière de l’axe de rotation de brosse. According to one embodiment of the invention, the waste guide channel is located behind the brush rotation axis.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le canal de liaison débouche dans une partie arrière de la chambre d’aspiration. Une telle disposition du canal de liaison favorise encore le guidage des déchets aspirés vers le récipient de collecte de déchets. According to one embodiment of the invention, the connecting channel opens into a rear part of the suction chamber. Such an arrangement of the connecting channel further promotes the guiding of the vacuumed waste towards the waste collection container.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le canal de liaison est situé, selon une direction longitudinale, entre la chambre d’aspiration et le récipient de collecte de déchets. According to one embodiment of the invention, the connecting channel is located, in a longitudinal direction, between the suction chamber and the waste collection container.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le corps principal présente un plan longitudinal médian qui est sécant avec le canal de liaison. According to one embodiment of the invention, the main body has a median longitudinal plane which intersects with the connecting channel.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le canal de liaison comporte une paroi avant et une paroi arrière qui sont sensiblement parallèles l’une par rapport à l’autre et qui sont espacées l’une de l’autre d’une distance d’espacement. Ainsi, les déchets aspirés par le canal de liaison rebondissent successivement contre les parois avant et arrière du canal de liaison et sont ainsi guidés de manière efficace vers le récipient de collecte de déchets. According to one embodiment of the invention, the connecting channel comprises a front wall and a rear wall which are substantially parallel to each other and which are spaced from each other by a distance spacing. Thus, the waste sucked up by the connecting channel bounces successively against the front and rear walls of the connecting channel and is thus guided efficiently towards the waste collection container.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la distance d’espacement est comprise entre 15 et 40 mm, et avantageusement entre 15 et 25 mm, et par exemple d’environ 20 mm. Une telle valeur de la distance d’espacement assure une aspiration et une guidage accrus des déchets vers le récipient de collecte de déchets, tout en limitant l’encombrement en profondeur du robot de nettoyage autonome. Selon un mode de réalisation de l’invention, un rapport d’une dimension maximale du canal de liaison, mesurée parallèlement à la direction de déplacement principale du robot de nettoyage autonome, sur une distance minimale entre une périphérie extérieure de la brosse de nettoyage rotative et la paroi de chambre arrière est compris entre 1 et 2,5, avantageusement entre 1 ,5 et 2, et est par exemple d’environ 1 ,7. Un tel rapport limite encore les risques d’expulsion de certains types déchets hors de la chambre d’aspiration avant d’avoir été aspirés dans le canal de liaison. According to one embodiment of the invention, the spacing distance is between 15 and 40 mm, and advantageously between 15 and 25 mm, and for example approximately 20 mm. Such a value of the spacing distance ensures increased suction and guidance of waste towards the waste collection container, while limiting the depth footprint of the autonomous cleaning robot. According to one embodiment of the invention, a ratio of a maximum dimension of the connecting channel, measured parallel to the main direction of movement of the autonomous cleaning robot, over a minimum distance between an outer periphery of the rotating cleaning brush and the rear chamber wall is between 1 and 2.5, advantageously between 1.5 and 2, and is for example approximately 1.7. Such a ratio further limits the risks of expulsion of certain types of waste out of the suction chamber before having been sucked into the connecting channel.
En d’autres termes, un rapport de la dimension maximale du canal de liaison, mesurée parallèlement à la direction de déplacement principale du robot de nettoyage autonome, sur la différence entre la distance de séparation et un rayon de brosse de la brosse de nettoyage rotative est compris entre 1 et 2,5, avantageusement entre 1 , 5 et 2,5, et par exemple d’environ 1 ,7. In other words, a ratio of the maximum dimension of the connecting channel, measured parallel to the main direction of movement of the autonomous cleaning robot, to the difference between the separation distance and a brush radius of the rotating cleaning brush is between 1 and 2.5, advantageously between 1.5 and 2.5, and for example approximately 1.7.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la dimension maximale du canal de liaison, mesurée parallèlement à la direction de déplacement principale du robot de nettoyage autonome, correspond à la distance d’espacement entre les parois avant et arrière du canal de liaison. According to one embodiment of the invention, the maximum dimension of the connecting channel, measured parallel to the main direction of movement of the autonomous cleaning robot, corresponds to the spacing distance between the front and rear walls of the connecting channel.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la dimension maximale du canal de liaison correspond au diamètre interne du canal de liaison lorsque le canal de liaison présente une section circulaire. According to one embodiment of the invention, the maximum dimension of the connecting channel corresponds to the internal diameter of the connecting channel when the connecting channel has a circular section.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le canal de liaison présente une première dimension maximale mesurée parallèlement à la direction de déplacement principale du robot de nettoyage autonome et une deuxième dimension maximale mesurée perpendiculairement au plan longitudinal médian du corps principal, la première dimension maximale étant inférieure à la deuxième dimension maximale. According to one embodiment of the invention, the connection channel has a first maximum dimension measured parallel to the main direction of movement of the autonomous cleaning robot and a second maximum dimension measured perpendicular to the median longitudinal plane of the main body, the first dimension maximum being less than the second maximum dimension.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la brosse de nettoyage rotative présente un diamètre de brosse compris entre 30 et 60 mm, avantageusement entre 35 et 45 mm, et par exemple d’environ 41 mm. Selon un mode de réalisation de l’invention, la brosse de nettoyage rotative comporte : According to one embodiment of the invention, the rotating cleaning brush has a brush diameter of between 30 and 60 mm, advantageously between 35 and 45 mm, and for example approximately 41 mm. According to one embodiment of the invention, the rotating cleaning brush comprises:
- un corps de brosse qui présente un axe longitudinal central et qui est configuré pour être entraîné en rotation selon un sens de rotation prédéterminé et autour de l’axe de rotation de brosse, l’axe de rotation de brosse étant sensiblement coaxial avec l’axe longitudinal central du corps de brosse, et - a brush body which has a central longitudinal axis and which is configured to be rotated in a predetermined direction of rotation and around the axis of brush rotation, the axis of brush rotation being substantially coaxial with the central longitudinal axis of the brush body, and
- au moins une rangée de poils prévue sur une surface périphérique externe du corps de brosse et s’étendant sur au moins une partie de la longueur du corps de brosse. - at least one row of bristles provided on an external peripheral surface of the brush body and extending over at least part of the length of the brush body.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le corps de brosse présente un diamètre externe compris entre 20 et 40 mm, et par exemple d’environ 33 mm. According to one embodiment of the invention, the brush body has an external diameter of between 20 and 40 mm, and for example approximately 33 mm.
La différence entre le diamètre externe du corps de brosse et le diamètre de brosse correspond à deux fois la longueur libre des poils. The difference between the outer diameter of the brush body and the brush diameter is twice the free length of the bristles.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la longueur libre des poils est comprise entre 3 et 8 mm et est avantageusement égale à environ 4 mm. According to one embodiment of the invention, the free length of the bristles is between 3 and 8 mm and is advantageously equal to approximately 4 mm.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la brosse de nettoyage rotative a, en fonctionnement, une vitesse de rotation comprise entre environ 1000 à 5000 tours par minute. According to one embodiment of the invention, the rotating cleaning brush has, in operation, a rotation speed of between approximately 1000 to 5000 revolutions per minute.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot de nettoyage autonome comporte deux roues motrices configurées pour rouler sur la surface à nettoyer et montées mobiles en rotation sur le corps principal respectivement autour de deux axes de rotation qui sont sensiblement parallèles. According to one embodiment of the invention, the autonomous cleaning robot comprises two drive wheels configured to roll on the surface to be cleaned and mounted to move in rotation on the main body respectively around two axes of rotation which are substantially parallel.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot de nettoyage autonome comporte en outre un dispositif de nettoyage humide comportant au moins un support de serpillère qui est monté sur le corps principal, et au moins une serpil 1ère montée de manière amovible sur l’au moins un support de serpillère et configurée pour être en contact avec la surface à nettoyer. Selon un mode de réalisation de l’invention, le dispositif de nettoyage humide est disposé dans une partie arrière du corps principal. According to one embodiment of the invention, the autonomous cleaning robot further comprises a wet cleaning device comprising at least one mop support which is mounted on the main body, and at least one mop 1st removably mounted on the at least one mop support and configured to be in contact with the surface to be cleaned. According to one embodiment of the invention, the wet cleaning device is arranged in a rear part of the main body.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot de nettoyage autonome comporte un réservoir de liquide de nettoyage, le dispositif de nettoyage humide comportant au moins un orifice de sortie de liquide qui est configuré pour être relié fluidiquement au réservoir de liquide de nettoyage et qui est configuré pour alimenter en liquide de nettoyage l’au moins une serpillère montée sur l’au moins un support de serpillère. According to one embodiment of the invention, the autonomous cleaning robot comprises a cleaning liquid reservoir, the wet cleaning device comprising at least one liquid outlet orifice which is configured to be fluidly connected to the cleaning liquid reservoir and which is configured to supply cleaning liquid to the at least one mop mounted on the at least one mop holder.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot de nettoyage autonome comporte une batterie d’alimentation configurée pour alimenter électriquement le robot de nettoyage autonome. According to one embodiment of the invention, the autonomous cleaning robot comprises a power battery configured to electrically power the autonomous cleaning robot.
Selon un mode de réalisation de l’invention, l’unité d’aspiration comprend un moteur d’aspiration et un ventilateur qui est couplé au moteur d’aspiration et qui est configuré pour générer le flux d’air à travers la bouche d’aspiration. According to one embodiment of the invention, the suction unit comprises a suction motor and a fan which is coupled to the suction motor and which is configured to generate the air flow through the mouth of suction.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le dispositif de collecte de déchets est monté de manière amovible sur le corps principal. According to one embodiment of the invention, the waste collection device is removably mounted on the main body.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la bouche d’aspiration est prévue dans une partie avant du corps principal. According to one embodiment of the invention, the suction mouth is provided in a front part of the main body.
Selon un mode de réalisation de l’invention, l’axe de rotation de brosse s’étend transversalement, et par exemple perpendiculairement, à la direction de déplacement principale du robot de nettoyage autonome. According to one embodiment of the invention, the brush rotation axis extends transversely, and for example perpendicularly, to the main direction of movement of the autonomous cleaning robot.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la bouche d’aspiration présente une forme allongée et s’étend selon une direction d’extension qui est transversale, et par exemple perpendiculaire, à la direction de déplacement principale du robot de nettoyage autonome. According to one embodiment of the invention, the suction mouth has an elongated shape and extends in a direction of extension which is transverse, and for example perpendicular, to the main direction of movement of the autonomous cleaning robot.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot de nettoyage autonome comporte une cloison de séparation configurée pour séparer au moins en partie le canal de liaison et le récipient de collecte de déchets. According to one embodiment of the invention, the autonomous cleaning robot comprises a partition wall configured to separate at least in part the connecting channel and the waste collection container.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la surface de déflexion supérieure est située à distance d’une extrémité supérieure de la cloison de séparation et délimite, avec la cloison de séparation, un passage de liaison reliant fluidiquement le canal de liaison avec le récipient de collecte de déchets. According to one embodiment of the invention, the upper deflection surface is located at a distance from an upper end of the partition wall and delimits, with the partition wall, a connecting passage fluidly connecting the connecting channel with the waste collection container.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la brosse de nettoyage rotative est configurée pour éjecter des déchets vers la partie arrière de la chambre d’aspiration, et par exemple selon un angle d’éjection, mesuré dans le plan longitudinal médian du corps principal, compris entre 0 et 20°. Un tel angle d’éjection est défini par une trajectoire d’éjection minimale pour des déchets éjectés par la brosse de nettoyage rotative et une trajectoire d’éjection maximale pour des déchets éjectés par la brosse de nettoyage rotative. According to one embodiment of the invention, the rotating cleaning brush is configured to eject waste towards the rear part of the suction chamber, and for example according to an ejection angle, measured in the median longitudinal plane of the body main, between 0 and 20°. Such an ejection angle is defined by a minimum ejection trajectory for waste ejected by the rotating cleaning brush and a maximum ejection trajectory for waste ejected by the rotating cleaning brush.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la chambre d’aspiration est délimitée au moins en partie par une portion de surface cylindrique ayant une section circulaire et présentant un axe longitudinal sensiblement coaxial avec l’axe de rotation de brosse. De façon avantageuse, la différence entre le rayon de la portion de surface cylindrique et le rayon de brosse de la brosse de nettoyage rotative est compris entre 0,5 et 2 mm. According to one embodiment of the invention, the suction chamber is delimited at least in part by a portion of cylindrical surface having a circular section and having a longitudinal axis substantially coaxial with the axis of brush rotation. Advantageously, the difference between the radius of the cylindrical surface portion and the brush radius of the rotating cleaning brush is between 0.5 and 2 mm.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le récipient de collecte de déchets est situé à l’arrière de la chambre d’aspiration. According to one embodiment of the invention, the waste collection container is located at the rear of the suction chamber.
Brève description des figures Brief description of the figures
On comprendra mieux les buts, aspects et avantages de la présente invention, d'après la description donnée ci-après de plusieurs modes de réalisation de l'invention présentés à titre d'exemples non limitatifs, en se référant aux dessins annexés dans lesquels : The aims, aspects and advantages of the present invention will be better understood from the description given below of several embodiments of the invention presented by way of non-limiting examples, with reference to the appended drawings in which:
La figure 1 est une vue en perspective de dessus d’un robot de nettoyage autonome selon un premier mode de réalisation de la présente invention. La figure 2 est une vue en perspective de dessous du robot de nettoyage autonome de la figure 1 . Figure 1 is a top perspective view of an autonomous cleaning robot according to a first embodiment of the present invention. Figure 2 is a bottom perspective view of the autonomous cleaning robot of Figure 1.
La figure 3 est une vue partielle en perspective de dessous du robot de nettoyage autonome de la figure 1 . Figure 3 is a partial perspective view from below of the autonomous cleaning robot of Figure 1.
La figure 4 est une vue de dessous du robot de nettoyage autonome de la figure 1 . Figure 4 is a bottom view of the autonomous cleaning robot of Figure 1.
La figure 5 est une vue de côté du robot de nettoyage autonome de la figure 1 . Figure 5 is a side view of the autonomous cleaning robot of Figure 1.
La figure 6 est une vue en coupe longitudinale du robot de nettoyage autonome de la figure 1. Figure 6 is a longitudinal sectional view of the autonomous cleaning robot of Figure 1.
La figure 7 est une vue à l’échelle agrandie d’un détail de la figure 6. Figure 7 is an enlarged scale view of a detail of Figure 6.
La figure 8 est vue en perspective de dessus du robot de nettoyage autonome de la figure 1 montrant le dispositif de nettoyage humide retiré du corps principal. Figure 8 is a top perspective view of the autonomous cleaning robot of Figure 1 showing the wet cleaning device removed from the main body.
La figure 9 est une vue partielle en perspective de dessous du robot de nettoyage autonome de la figure 1 . Figure 9 is a partial perspective view from below of the autonomous cleaning robot of Figure 1.
La figure 10 est une vue partielle de dessous d’une partie avant du robot de nettoyage autonome de la figure 1 . Figure 10 is a partial bottom view of a front part of the autonomous cleaning robot of Figure 1.
La figure 11 est une vue en coupe longitudinale d’un robot de nettoyage autonome selon un deuxième mode de réalisation de l’invention. Figure 11 is a longitudinal sectional view of an autonomous cleaning robot according to a second embodiment of the invention.
Description détaillée detailed description
Seuls les éléments nécessaires à la compréhension de l'invention sont représentés. Pour faciliter la lecture des dessins, les mêmes éléments portent les mêmes références d'une figure à l'autre. Only the elements necessary for understanding the invention are represented. To make the drawings easier to read, the same elements carry the same references from one figure to another.
On notera que dans ce document, les termes « horizontal », « vertical », « inférieur », « supérieur », « haut », « dessous » employés pour décrire le robot de nettoyage autonome ou le corps principal font références au robot de nettoyage autonome en situation d’usage lorsqu'il repose par ses roues sur un sol à nettoyer qui est plat et horizontal. Note that in this document, the terms “horizontal”, “vertical”, “lower”, “upper”, “top”, “below” used to describe the autonomous cleaning robot or the main body refer to the cleaning robot. autonomous cleaning in use situation when it rests on its wheels on a floor to be cleaned which is flat and horizontal.
Dans le présent document, on entend par « diamètre de brosse », le diamètre externe de la brosse de nettoyage rotative mesuré au niveau des extrémités libres des poils. En d’autres termes, le diamètre de brosse correspond au diamètre d’un cercle centré sur l’axe longitudinal central du corps de brosse et dans lequel est inscrit la brosse de nettoyage rotative. In this document, “brush diameter” means the external diameter of the rotating cleaning brush measured at the free ends of the bristles. In other words, the brush diameter corresponds to the diameter of a circle centered on the central longitudinal axis of the brush body and in which the rotating cleaning brush is inscribed.
Dans le présent document, les termes « avant » et « arrière » sont définis par rapport à la direction de déplacement principale du robot de nettoyage autonome. In this document, the terms “forward” and “backward” are defined in relation to the main direction of movement of the autonomous cleaning robot.
Dans le présent document, on entend par « plan longitudinal médian », un plan vertical qui est parallèle à la direction de déplacement principale et qui divise le corps principal en deux parties sensiblement égales. In this document, the term “median longitudinal plane” means a vertical plane which is parallel to the main direction of movement and which divides the main body into two substantially equal parts.
Les figures 1 à 10 représentent un robot de nettoyage autonome 2, et plus particulièrement un aspirateur robot, configuré pour se déplacer de manière autonome sur une surface à nettoyer. Figures 1 to 10 represent an autonomous cleaning robot 2, and more particularly a robot vacuum cleaner, configured to move autonomously over a surface to be cleaned.
Le robot de nettoyage autonome 2 comprend un corps principal 3 comportant une face inférieure 4 qui est configurée pour être orientée vers la surface à nettoyer, et une bouche d’aspiration 5 qui est prévue dans une partie avant 3.1 du corps principal 3 et qui débouche dans la face inférieure 4 du corps principal 3. De façon avantageuse, la bouche d’aspiration 5 est allongée et s’étend selon une direction d’extension qui est perpendiculaire à une direction de déplacement principale D du robot de nettoyage autonome 2. The autonomous cleaning robot 2 comprises a main body 3 comprising a lower face 4 which is configured to be oriented towards the surface to be cleaned, and a suction mouth 5 which is provided in a front part 3.1 of the main body 3 and which opens in the lower face 4 of the main body 3. Advantageously, the suction mouth 5 is elongated and extends in a direction of extension which is perpendicular to a main direction of movement D of the autonomous cleaning robot 2.
Comme montré sur la figure 6, le corps principal 3 délimite une chambre d’aspiration 6 qui débouche dans la face inférieure 4 du corps principal 3 via la bouche d’aspiration 5. As shown in Figure 6, the main body 3 delimits a suction chamber 6 which opens into the lower face 4 of the main body 3 via the suction mouth 5.
Selon le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 10, le corps principal 3 présente, vu de dessus sous une orientation sensiblement verticale, une forme générale de D. Cependant, le corps principal 3 pourrait présenter une toute autre forme, et par exemple présenter une forme générale circulaire ou rectangulaire. According to the embodiment shown in Figures 1 to 10, the main body 3 has, seen from above in a substantially vertical orientation, a shape general of D. However, the main body 3 could have a completely different shape, and for example have a general circular or rectangular shape.
Le robot de nettoyage autonome 2 comprend de plus une brosse de nettoyage rotative 7 logée dans la chambre d’aspiration 6 et montée mobile en rotation autour d’un axe de rotation de brosse A1 qui s’étend transversalement, et plus particulièrement perpendiculairement, à la direction de déplacement principale D. De façon avantageuse, l’axe de rotation de brosse A1 est sensiblement horizontal lorsque le robot de nettoyage autonome 2 repose sur une surface horizontale. The autonomous cleaning robot 2 further comprises a rotating cleaning brush 7 housed in the suction chamber 6 and mounted movable in rotation around a brush rotation axis A1 which extends transversely, and more particularly perpendicularly, to the main direction of movement D. Advantageously, the brush rotation axis A1 is substantially horizontal when the autonomous cleaning robot 2 rests on a horizontal surface.
La brosse de nettoyage rotative 7 est configurée pour éjecter des déchets vers une partie arrière de la chambre d’aspiration 6 selon un angle d’éjection, mesuré dans un plan longitudinal médian P du corps principal 3, compris entre 0 et 20°. Un tel angle d’éjection est défini par une trajectoire d’éjection minimale pour des déchets éjectés par la brosse de nettoyage rotative 7 et une trajectoire d’éjection maximale pour des déchets éjectés par la brosse de nettoyage rotative 7, en fonction notamment du type de sol qui peut être un sol dur du type carrelage ou qui peut être un sol mou par exemple de type moquette et en fonction du type de déchets par exemple des grains de riz ou lentilles. Les trajets de déchets éjectés par la brosse de nettoyage rotative 7 selon les trajectoires d’éjection minimale et maximale sont représentés en pointillés sur la figure 7. The rotating cleaning brush 7 is configured to eject waste towards a rear part of the suction chamber 6 at an ejection angle, measured in a median longitudinal plane P of the main body 3, of between 0 and 20°. Such an ejection angle is defined by a minimum ejection trajectory for waste ejected by the rotating cleaning brush 7 and a maximum ejection trajectory for waste ejected by the rotating cleaning brush 7, depending in particular on the type of floor which can be a hard floor of the tile type or which can be a soft floor for example of the carpet type and depending on the type of waste for example rice grains or lentils. The waste paths ejected by the rotating cleaning brush 7 according to the minimum and maximum ejection trajectories are shown in dotted lines in Figure 7.
L’angle d’éjection des déchets ainsi que la vitesse d’éjection des déchets dépendent notamment de la vitesse de rotation de la brosse de nettoyage rotative 7, du diamètre de brosse, du type de poils, de la longueur libre des poils ainsi que du type de sol à nettoyer. La vitesse de rotation et le diamètre de la brosse de nettoyage rotative 7 permettent de déterminer une vitesse tangentielle en périphérie de la brosse de nettoyage rotative 7, autrement dit une vitesse tangentielle en extrémité de poil. Le type de poils et la longueur libre des poils déterminent la flexibilité des poils qui influe également sur l’angle d’éjection et la vitesse d’éjection des déchets. Selon le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 10, la brosse de nettoyage rotative 7 comporte un corps de brosse 8 qui présente un axe longitudinal central et qui est configuré pour être entraîné en rotation selon un sens de rotation prédéterminé, qui est schématisé sur la figure 7 par une flèche tournant dans le sens anti-horaire, et autour de l’axe de rotation de brosse A1 . De façon avantageuse, l’axe de rotation de brosse A1 est coaxial avec l’axe longitudinal central du corps de brosse 8. The waste ejection angle as well as the waste ejection speed depend in particular on the rotation speed of the rotating cleaning brush 7, the brush diameter, the type of bristles, the free length of the bristles as well as the type of floor to be cleaned. The rotation speed and the diameter of the rotating cleaning brush 7 make it possible to determine a tangential speed at the periphery of the rotating cleaning brush 7, in other words a tangential speed at the end of the bristle. The type of bristle and the free length of the bristles determine the flexibility of the bristles which also influences the ejection angle and waste ejection speed. According to the embodiment shown in Figures 1 to 10, the rotating cleaning brush 7 comprises a brush body 8 which has a central longitudinal axis and which is configured to be rotated in a predetermined direction of rotation, which is shown schematically in Figure 7 by an arrow rotating counterclockwise, and around the brush rotation axis A1. Advantageously, the brush rotation axis A1 is coaxial with the central longitudinal axis of the brush body 8.
La brosse de nettoyage rotative 7 comporte en outre une ou plusieurs rangée(s) de poils 9, par exemple deux rangées de poils, prévue(s) sur une surface périphérique externe du corps de brosse 8 et s’étendant sur au moins une partie de la longueur du corps de brosse 8. Selon une variante de réalisation de l’invention, la brosse de nettoyage rotative 7 pourrait comporter en outre, ou à la place des rangées de poils 9, une ou plusieurs lamelle(s) de nettoyage, par exemple élastiquement déformable(s) ou rigide(s), prévue(s) sur la surface périphérique externe du corps de brosse 8. The rotating cleaning brush 7 further comprises one or more row(s) of bristles 9, for example two rows of bristles, provided on an external peripheral surface of the brush body 8 and extending over at least one part of the length of the brush body 8. According to a variant embodiment of the invention, the rotating cleaning brush 7 could also comprise, or in place of the rows of bristles 9, one or more cleaning blade(s), for example elastically deformable(s) or rigid(s), provided on the external peripheral surface of the brush body 8.
La brosse de nettoyage rotative 7 peut présenter un diamètre de brosse compris entre 30 et 60 mm, avantageusement entre 35 et 45 mm, et par exemple d’environ 41 mm, et le corps de brosse 8 peut présenter un diamètre externe compris entre 20 et 40 mm, et par exemple d’environ 33 mm. La différence entre le diamètre externe du corps de brosse 8 et le diamètre de brosse correspond à deux fois la longueur libre des poils. Les poils peuvent présenter une longueur libre comprise entre 3 et 8 mm et par exemple d’environ 4 mm. Les poils sont par exemple en nylon et ont avantageusement un diamètre compris entre 0,15 et 0,25 mm. The rotating cleaning brush 7 may have a brush diameter of between 30 and 60 mm, advantageously between 35 and 45 mm, and for example approximately 41 mm, and the brush body 8 may have an external diameter of between 20 and 40 mm, and for example approximately 33 mm. The difference between the external diameter of the brush body 8 and the brush diameter corresponds to twice the free length of the bristles. The bristles may have a free length of between 3 and 8 mm and for example approximately 4 mm. The bristles are for example made of nylon and advantageously have a diameter of between 0.15 and 0.25 mm.
En fonctionnement, la brosse de nettoyage rotative 7 selon l’invention à une vitesse de rotation conventionnelle comprise entre environ 1000 à 5000 tours par minute soit environ 104.7 radians/s à 523.6 radians/s. In operation, the rotating cleaning brush 7 according to the invention has a conventional rotation speed of between approximately 1000 to 5000 revolutions per minute, or approximately 104.7 radians/s to 523.6 radians/s.
Le robot de nettoyage autonome 2 comprend également un mécanisme d’entraînement (non visible sur les figures) qui est configuré pour entraîner en rotation le corps de brosse 8 autour de l’axe de rotation de brosse A1 . The autonomous cleaning robot 2 also includes a drive mechanism (not visible in the figures) which is configured to drive in rotation the brush body 8 around the brush rotation axis A1.
Selon le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 10, la chambre d’aspiration 6 est délimitée au moins en partie par une portion de surface cylindrique ayant une section circulaire et présentant un axe longitudinal sensiblement coaxial avec l’axe de rotation de brosse A1. De façon avantageuse, la différence entre le rayon de la portion de surface cylindrique et un rayon de brosse R de la brosse de nettoyage rotative 7 est compris entre 0,5 et 2 mm. According to the embodiment shown in Figures 1 to 10, the suction chamber 6 is delimited at least in part by a cylindrical surface portion having a circular section and having a longitudinal axis substantially coaxial with the axis of brush rotation A1. Advantageously, the difference between the radius of the cylindrical surface portion and a brush radius R of the rotating cleaning brush 7 is between 0.5 and 2 mm.
Comme montré plus particulièrement sur les figures 2 à 4, le robot de nettoyage autonome 2 comprend deux roues motrices 11 qui sont configurées pour rouler sur la surface à nettoyer. Les deux roues motrices 11 sont montées mobiles en rotation par rapport au corps principal 3, et présentent des axes de rotation qui sont parallèles, et avantageusement colinéaires. De façon avantageuse, les axes de rotation des roues motrices 11 s’étendent perpendiculairement à la direction de déplacement principale D. As shown more particularly in Figures 2 to 4, the autonomous cleaning robot 2 comprises two driving wheels 11 which are configured to roll on the surface to be cleaned. The two driving wheels 11 are mounted movable in rotation relative to the main body 3, and have axes of rotation which are parallel, and advantageously collinear. Advantageously, the axes of rotation of the drive wheels 11 extend perpendicular to the main direction of movement D.
Les deux roues motrices 11 sont configurées pour faire saillie de la face inférieure 4 du corps principal 3, et sont disposées de part et d’autre du plan longitudinal médian P du corps principal 3. De façon avantageuse, les deux roues motrices 11 sont disposées de manière symétrique par rapport au plan longitudinal médian P du corps principal 3, et sont des roues latérales du robot de nettoyage autonome 2. The two driving wheels 11 are configured to project from the lower face 4 of the main body 3, and are arranged on either side of the median longitudinal plane P of the main body 3. Advantageously, the two driving wheels 11 are arranged symmetrically with respect to the median longitudinal plane P of the main body 3, and are side wheels of the autonomous cleaning robot 2.
Les deux roues motrices 11 sont avantageusement motorisées indépendamment l’une de l’autre. Ainsi, le robot de nettoyage autonome 2 comprend deux mécanismes d’entraînement en rotation 12 logés dans le corps principal 3 et configurés chacun pour entraîner en rotation une roue motrice 11 respective parmi les deux roues motrices 11 . Chaque mécanisme d’entraînement en rotation 12 comporte un moteur d’entraînement couplé en rotation à la roue motrice 11 respective et disposé par exemple dans une partie latérale respective du corps principal 3. Selon la commande des deux moteurs d’entraînement précités, le corps principal 3 peut pivoter à gauche, à droite ou sur lui-même, avancer ou encore reculer. The two driving wheels 11 are advantageously motorized independently of each other. Thus, the autonomous cleaning robot 2 comprises two rotational drive mechanisms 12 housed in the main body 3 and each configured to rotate a respective drive wheel 11 among the two drive wheels 11. Each rotation drive mechanism 12 comprises a drive motor coupled in rotation to the respective drive wheel 11 and arranged for example in a respective side part of the main body 3. Depending on the control of the two motors aforementioned drive, the main body 3 can pivot to the left, to the right or on itself, move forward or even backward.
Selon le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 10, le robot de nettoyage autonome 2 comporte des roues additionnelles 13 montées libre en rotation par rapport au corps principal 3, et par exemple deux roues additionnelles 13 disposées sur la partie avant 3.1 du corps principal 3. De façon avantageuse, toutes les roues additionnelles 13 sont situées à l’avant des axes de rotation des deux roues motrices 11 , de telle sorte que le robot de nettoyage autonome 2 est dépourvu de roue additionnelle située à l’arrière des axes de rotation des deux roues motrices 11 . According to the embodiment shown in Figures 1 to 10, the autonomous cleaning robot 2 comprises additional wheels 13 mounted to rotate freely relative to the main body 3, and for example two additional wheels 13 arranged on the front part 3.1 of the body main 3. Advantageously, all the additional wheels 13 are located at the front of the axes of rotation of the two driving wheels 11, so that the autonomous cleaning robot 2 does not have an additional wheel located at the rear of the axes rotation of the two driving wheels 11.
Le robot de nettoyage autonome 2 comprend en outre une unité d’aspiration 14 qui est logée dans le corps principal 3. L’unité d’aspiration 14 comprend un moteur d’aspiration et un ventilateur qui est couplé au moteur d’aspiration et qui est configuré pour générer un flux d’air à travers la bouche d’aspiration 5. The autonomous cleaning robot 2 further comprises a suction unit 14 which is housed in the main body 3. The suction unit 14 comprises a suction motor and a fan which is coupled to the suction motor and which is configured to generate a flow of air through the suction mouth 5.
Le robot de nettoyage autonome 2 comprend également un dispositif de collecte de déchets 15 (voir la figure 6) monté de manière amovible sur le corps principal 3. Le dispositif de collecte de déchets 15 comporte un récipient de collecte de déchets 16 situé en amont de l’unité d’aspiration 14. Le récipient de collecte de déchets 16 est configuré pour être traversé par le flux d’air généré par le ventilateur lorsque le robot de nettoyage autonome 2 est en fonctionnement, et pour retenir des déchets transportés par le flux d’air. The autonomous cleaning robot 2 also includes a waste collection device 15 (see Figure 6) removably mounted on the main body 3. The waste collection device 15 includes a waste collection container 16 located upstream of the suction unit 14. The waste collection container 16 is configured to be crossed by the air flow generated by the fan when the autonomous cleaning robot 2 is in operation, and to retain waste carried by the flow of air.
Le robot de nettoyage autonome 2 comprend de plus un canal de liaison 17 reliant fluidiquement la chambre d’aspiration 6 au récipient de collecte de déchets 16. Le canal de liaison 17 présente une forme globalement cylindrique, et est configuré pour s’étendre verticalement lorsque le robot de nettoyage autonome 2 repose sur une surface horizontale. Cependant, le canal de liaison 17 pourrait être configuré pour être incliné par rapport à la verticale d’un angle d’inclinaison inférieur ou égal à 10°, et par exemple inférieur ou égal à 5°, lorsque le robot de nettoyage autonome 2 repose sur une surface horizontale. Selon le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 10, le canal de liaison 17 présente une section oblongue, mais pourrait toutefois présenter une section circulaire. Comme montré plus particulièrement sur la figure 10, le canal de liaison 17 présente une première dimension maximale mesurée parallèlement à la direction de déplacement principale D du robot de nettoyage autonome 2 et une deuxième dimension maximale mesurée perpendiculairement au plan longitudinal médian P du corps principal 3, la première dimension maximale étant inférieure à la deuxième dimension maximale. The autonomous cleaning robot 2 further comprises a connecting channel 17 fluidly connecting the suction chamber 6 to the waste collection container 16. The connecting channel 17 has a generally cylindrical shape, and is configured to extend vertically when the autonomous cleaning robot 2 rests on a horizontal surface. However, the connecting channel 17 could be configured to be inclined relative to the vertical by an angle of inclination less than or equal to 10°, and for example less than or equal to 5°, when the autonomous cleaning robot 2 rests on a horizontal surface. According to the embodiment shown in Figures 1 to 10, the connecting channel 17 has an oblong section, but could however have a circular section. As shown more particularly in Figure 10, the connecting channel 17 has a first maximum dimension measured parallel to the main direction of movement D of the autonomous cleaning robot 2 and a second maximum dimension measured perpendicular to the median longitudinal plane P of the main body 3 , the first maximum dimension being less than the second maximum dimension.
Comme montré sur les figures 6 et 10, le canal de liaison 17 débouche dans la partie arrière de la chambre d’aspiration 6, et le plan longitudinal médian P du corps principal 3 est sécant avec le canal de liaison 17. As shown in Figures 6 and 10, the connecting channel 17 opens into the rear part of the suction chamber 6, and the median longitudinal plane P of the main body 3 intersects with the connecting channel 17.
Selon le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 10, le canal de liaisonAccording to the embodiment shown in Figures 1 to 10, the connection channel
17 comporte une paroi avant 17.1 , et une paroi arrière 17.2 qui sont parallèles l’une par rapport à l’autre et qui sont espacées l’une de l’autre d’une distance d’espacement D1 qui est comprise entre 15 et 40 mm, et avantageusement entre 15 et 25 mm, et par exemple d’environ 20 mm. De façon avantageuse, le récipient de collecte de déchets 16 comporte une paroi de fond 16.1 qui est située en retrait par rapport à une extrémité supérieure de la paroi arrière 17.2 du canal de liaison 17. 17 comprises a front wall 17.1, and a rear wall 17.2 which are parallel to each other and which are spaced from each other by a spacing distance D1 which is between 15 and 40 mm, and advantageously between 15 and 25 mm, and for example approximately 20 mm. Advantageously, the waste collection container 16 comprises a bottom wall 16.1 which is set back relative to an upper end of the rear wall 17.2 of the connecting channel 17.
Le robot de nettoyage autonome 2 comporte également un déflecteur inférieurThe Autonomous Cleaning Robot 2 also features a bottom baffle
18 situé à l’arrière de l’axe de rotation de brosse A1 et s’étendant au moins en partie en regard d’une ouverture d’entrée du canal de liaison 17. 18 located at the rear of the brush rotation axis A1 and extending at least partly opposite an inlet opening of the connecting channel 17.
Selon le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 10, le déflecteur inférieur 18 est allongé et s’étend parallèlement à l’axe de rotation de brosse A1 . De façon avantageuse, le déflecteur inférieur 18 s’étend sur toute la longueur de la brosse de nettoyage rotative 7, et forme un bord arrière 5.1 de la bouche d’aspiration 5. According to the embodiment shown in Figures 1 to 10, the lower deflector 18 is elongated and extends parallel to the axis of brush rotation A1. Advantageously, the lower deflector 18 extends over the entire length of the rotating cleaning brush 7, and forms a rear edge 5.1 of the suction mouth 5.
Selon le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 10, la distance entre un premier plan vertical contenant le bord avant du déflecteur inférieur 18 et un deuxième plan vertical contenant le bord arrière du déflecteur inférieur 18 est inférieure à la distance d’espacement D1 . According to the embodiment shown in Figures 1 to 10, the distance between a first vertical plane containing the front edge of the lower deflector 18 and a second vertical plane containing the rear edge of the lower deflector 18 is less than the spacing distance D1.
Le déflecteur inférieur 18 comprend une surface de déflexion inférieure 19 qui délimite en partie la chambre d’aspiration 6 et qui est configurée pour dévier, vers le haut et vers le canal de liaison 17, des déchets projetés vers l’arrière par la brosse de nettoyage rotative 7 sur la surface de déflexion inférieure 19. De façon avantageuse, la surface de déflexion inférieure 19 est plane. The lower deflector 18 comprises a lower deflection surface 19 which partly delimits the suction chamber 6 and which is configured to deflect, upwards and towards the connecting channel 17, waste projected rearwardly by the cleaning brush. rotary cleaning 7 on the lower deflection surface 19. Advantageously, the lower deflection surface 19 is flat.
La surface de déflexion inférieure 19 est inclinée vers l’arrière et vers le haut, et est configurée pour être inclinée par rapport à l’horizontale d’un angle d’inclinaison compris entre 20 et 55°, avantageusement entre 25 et 45°, et est par exemple d’environ 37°, lorsque le robot de nettoyage autonome 2 repose sur une surface horizontale. The lower deflection surface 19 is inclined backwards and upwards, and is configured to be inclined relative to the horizontal by an angle of inclination of between 20 and 55°, advantageously between 25 and 45°, and is for example approximately 37°, when the autonomous cleaning robot 2 rests on a horizontal surface.
Le robot de nettoyage autonome 2 comporte de plus un déflecteur supérieur 21 s’étendant au moins en partie en regard d’une ouverture de sortie du canal de liaison 17. De façon avantageuse, le déflecteur inférieur 18 et le déflecteur supérieur 21 sont situés au moins en partie en regard l’un de l’autre. The autonomous cleaning robot 2 further comprises an upper deflector 21 extending at least partly opposite an outlet opening of the connecting channel 17. Advantageously, the lower deflector 18 and the upper deflector 21 are located at less partly in relation to each other.
Le déflecteur supérieur 21 comprend une surface de déflexion supérieure 22 qui est configurée pour dévier, vers l’arrière et vers une partie inférieure du récipient de collecte de déchets 16, des déchets sortant, vers le haut, du canal de liaison 17. La surface de déflexion supérieure 22 peut par exemple être courbée et présenter un profil aérodynamique, tel qu’un profil en aile d’avion. Selon une variante de réalisation de l’invention, la surface de déflexion supérieure 22 pourrait être plane et présenter une inclinaison, vers l’arrière et vers le haut, sensiblement identique à celle de la surface de déflexion inférieure 19. The upper baffle 21 includes an upper deflection surface 22 which is configured to deflect, rearwardly and toward a lower portion of the waste collection container 16, waste exiting upwardly from the connecting channel 17. The surface upper deflection 22 can for example be curved and have an aerodynamic profile, such as an airplane wing profile. According to a variant embodiment of the invention, the upper deflection surface 22 could be flat and have an inclination, towards the rear and upwards, substantially identical to that of the lower deflection surface 19.
Selon le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 10, le robot de nettoyage autonome 2 comporte une cloison de séparation 20 configurée pour séparer au moins en partie le canal de liaison 17 et le récipient de collecte de déchets 16. La surface de déflexion supérieure 22 est située à distance d’une extrémité supérieure de la cloison de séparation 20 et délimite, avec la cloison de séparation 20, un passage de liaison reliant fluidiquement le canal de liaison 17 avec le récipient de collecte de déchets 16. De façon avantageuse, la cloison de séparation 20 s’étend depuis la paroi de fond 16.1 du récipient de collecte de déchets 16. According to the embodiment shown in Figures 1 to 10, the autonomous cleaning robot 2 comprises a partition wall 20 configured to separate at least in part the connecting channel 17 and the waste collection container 16. The deflection surface upper 22 is located at a distance from an upper end of the separation partition 20 and delimits, with the partition separation 20, a connecting passage fluidly connecting the connecting channel 17 with the waste collection container 16. Advantageously, the separation partition 20 extends from the bottom wall 16.1 of the waste collection container 16.
Selon le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 10, la chambre d’aspiration 6 comporte une paroi de chambre arrière 23 (voir les figures 9 et 10) qui est située en regard de la brosse de nettoyage rotative 7 et qui s’étend sensiblement parallèlement à l’axe de rotation de brosse A1. La paroi de chambre arrière 23 est située à une distance de séparation D2 d’un plan vertical P1 contenant l’axe de rotation de brosse A1 et est configurée pour s’étendre sensiblement verticalement lorsque le robot de nettoyage autonome 2 repose sur une surface horizontale. La distance de séparation D2 peut par exemple être comprise entre 30 et 40 mm, et est par exemple d’environ 34 mm. De façon avantageuse, le déflecteur inférieur 18 s’étend jusqu’à la paroi de chambre arrière 23 et la paroi arrière 17.2 du canal de liaison 17 s’étend dans le prolongement de la paroi de chambre arrière 23. According to the embodiment shown in Figures 1 to 10, the suction chamber 6 comprises a rear chamber wall 23 (see Figures 9 and 10) which is located opposite the rotating cleaning brush 7 and which is extends substantially parallel to the brush rotation axis A1. The rear chamber wall 23 is located at a separation distance D2 from a vertical plane P1 containing the brush rotation axis A1 and is configured to extend substantially vertically when the autonomous cleaning robot 2 rests on a horizontal surface . The separation distance D2 can for example be between 30 and 40 mm, and is for example approximately 34 mm. Advantageously, the lower deflector 18 extends as far as the rear chamber wall 23 and the rear wall 17.2 of the connecting channel 17 extends in the extension of the rear chamber wall 23.
Selon le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 10, le déflecteur inférieur 18, et donc la surface de déflexion inférieure 19, s’étend depuis le bord arrière 5.1 de la bouche d’aspiration 5 jusqu’à la paroi de chambre arrière 23. According to the embodiment shown in Figures 1 to 10, the lower deflector 18, and therefore the lower deflection surface 19, extends from the rear edge 5.1 of the suction mouth 5 to the rear chamber wall 23.
Un rapport de la distance d’espacement D1 sur une distance minimale entre la périphérie extérieure de la brosse de nettoyage rotative 7 et la paroi de chambre arrière 23 est compris entre 1 et 2,5, avantageusement entre 1 ,5 et 2, et est par exemple d’environ 1 ,7. En d’autres termes, un rapport de la distance d’espacement D1 sur la différence entre la distance de séparation D2 et le rayon de brosse R de la brosse de nettoyage rotative 7 est compris entre 1 et 2,5, avantageusement entre 1 , 5 et 2,5, et par exemple d’environ 1 ,7. A ratio of the spacing distance D1 to a minimum distance between the outer periphery of the rotating cleaning brush 7 and the rear chamber wall 23 is between 1 and 2.5, advantageously between 1.5 and 2, and is for example approximately 1.7. In other words, a ratio of the spacing distance D1 to the difference between the separation distance D2 and the brush radius R of the rotating cleaning brush 7 is between 1 and 2.5, advantageously between 1, 5 and 2.5, and for example around 1.7.
Comme montré sur la figure 7, le bord arrière 5.1 de la bouche d’aspiration 5 est situé à une distance de bord D3 du plan vertical P1 contenant l’axe de rotation de brosse A1 . De façon avantageuse, la distance de bord D3 correspond également à la distance entre le bord avant du déflecteur inférieur 18 et le plan vertical P1 contenant l’axe de rotation de brosse A1 . La distance d’espacement D1 est supérieure à la différence entre la distance de séparation D2 et la distance de bord D3 et est inférieure à la distance de séparation D2. De façon avantageuse, la distance de bord D3 est inférieure au rayon de brosse R de la brosse de nettoyage rotative 7. La distance de bord D3 peut par exemple être comprise entre 15 et 25 mm, et est par exemple d’environ 19 mm. As shown in Figure 7, the rear edge 5.1 of the suction mouth 5 is located at an edge distance D3 from the vertical plane P1 containing the brush rotation axis A1. Advantageously, the edge distance D3 corresponds also to the distance between the front edge of the lower deflector 18 and the vertical plane P1 containing the brush rotation axis A1. The spacing distance D1 is greater than the difference between the separation distance D2 and the edge distance D3 and is less than the separation distance D2. Advantageously, the edge distance D3 is less than the brush radius R of the rotating cleaning brush 7. The edge distance D3 can for example be between 15 and 25 mm, and is for example approximately 19 mm.
Selon le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 10, la chambre d’aspiration 6 comporte un déflecteur de déchets 24 comprenant une première portion de déflecteur 25 et une deuxième portion de déflecteur 26 situées de part et d’autre de l’ouverture d’entrée du canal de liaison 17. Les première et deuxième portions de déflecteur 25, 26 comportent respectivement une première surface de déflexion 25.1 et une deuxième surface de déflexion 26.1 qui sont configurées pour être orientée vers une surface à nettoyer. De façon avantageuse, la première surface de déflexion 25.1 s’étend depuis un premier bord latéral de la bouche d’aspiration 5 jusqu’à l’ouverture d’entrée du canal de liaison 17, et la deuxième surface de déflexion 26.1 s’étend depuis un deuxième bord latéral de la bouche d’aspiration 5 jusqu’à l’ouverture d’entrée du canal de liaison 17. According to the embodiment shown in Figures 1 to 10, the suction chamber 6 comprises a waste deflector 24 comprising a first portion of deflector 25 and a second portion of deflector 26 located on either side of the opening inlet of the connecting channel 17. The first and second deflector portions 25, 26 respectively comprise a first deflection surface 25.1 and a second deflection surface 26.1 which are configured to be oriented towards a surface to be cleaned. Advantageously, the first deflection surface 25.1 extends from a first lateral edge of the suction mouth 5 to the inlet opening of the connecting channel 17, and the second deflection surface 26.1 extends from a second lateral edge of the suction mouth 5 to the inlet opening of the connecting channel 17.
Chacune des première et deuxième surfaces de déflexion 25.1 , 26.1 est située en regard du déflecteur inférieur 18, et plus particulièrement de la surface de déflexion inférieure 19. De façon avantageuse, chacune des première et deuxième surfaces de déflexion 25.1 , 26.1 est plane et s’étend transversalement, et par exemple perpendiculairement, à la direction de déplacement principale D du robot de nettoyage autonome 2. Selon le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 10, chacune des première et deuxième surfaces de déflexion 25.1 , 26.1 présente une largeur, mesurée parallèlement à la direction de déplacement principale du robot de nettoyage autonome, qui augmente en direction de l’ouverture d’entrée du canal de liaison 17. Each of the first and second deflection surfaces 25.1, 26.1 is located opposite the lower deflector 18, and more particularly the lower deflection surface 19. Advantageously, each of the first and second deflection surfaces 25.1, 26.1 is planar and s 'extends transversely, and for example perpendicularly, to the main direction of movement D of the autonomous cleaning robot 2. According to the embodiment shown in Figures 1 to 10, each of the first and second deflection surfaces 25.1, 26.1 has a width , measured parallel to the main direction of movement of the autonomous cleaning robot, which increases in the direction of the inlet opening of the connecting channel 17.
La première surface de déflexion 25.1 est inclinée de telle sorte que la distance entre la surface à nettoyer et la première surface de déflexion 25.1 augmente depuis une première extrémité de la brosse de nettoyage rotative 7 vers l’ouverture d’entrée du canal de liaison 17, et la deuxième surface de déflexion 26.1 est inclinée de telle sorte que la distance entre la surface à nettoyer et la deuxième surface de déflexion 26.1 augmente depuis une deuxième extrémité de la brosse de nettoyage rotative 7 vers l’ouverture d’entrée du canal de liaison 17. The first deflection surface 25.1 is inclined such that the distance between the surface to be cleaned and the first deflection surface 25.1 increases from a first end of the rotating cleaning brush 7 towards the inlet opening of the connecting channel 17, and the second deflection surface 26.1 is inclined such that the distance between the surface to be cleaned and the second deflection surface 26.1 increases from a second end of the rotating cleaning brush 7 towards the inlet opening of the connecting channel 17.
De façon avantageuse, chacune des première et deuxième surfaces de déflexion 25.1 , 26.1 est configurée pour être inclinée par rapport à l’horizontale d’un angle d’inclinaison compris entre 2° et 20°, avantageusement entre 2° et 10°, et par exemple d’environ 5°, lorsque le robot de nettoyage autonome 2 repose sur une surface horizontale. Advantageously, each of the first and second deflection surfaces 25.1, 26.1 is configured to be inclined relative to the horizontal by an angle of inclination of between 2° and 20°, advantageously between 2° and 10°, and for example approximately 5°, when the autonomous cleaning robot 2 rests on a horizontal surface.
La chambre d’aspiration 6 comporte également un déflecteur arrière 27 comprenant une première portion de déflecteur arrière 28 et une deuxième portion de déflecteur arrière 29 situées de part et d’autre de l’ouverture d’entrée du canal de liaison 17 et configurées pour s’étendre chacune sensiblement verticalement lorsque le robot de nettoyage autonome 2 repose sur une surface horizontale. The suction chamber 6 also comprises a rear deflector 27 comprising a first portion of rear deflector 28 and a second portion of rear deflector 29 located on either side of the inlet opening of the connecting channel 17 and configured to each extend substantially vertically when the autonomous cleaning robot 2 rests on a horizontal surface.
Les première et deuxième portions de déflecteur arrière 28, 29 comportent respectivement une première surface de déflexion arrière 28.1 et une deuxième surface de déflexion arrière 29.1 qui font face à la brosse de nettoyage rotative 7 et qui sont situées de part et d’autre de la paroi de chambre arrière 23. Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, la première surface de déflexion arrière 28.1 s’étend depuis le premier bord latéral de la bouche d’aspiration 5 jusqu’à la paroi de chambre arrière 23, et la deuxième surface de déflexion arrière 29.1 s’étend depuis le deuxième bord latéral de la bouche d’aspiration 5 jusqu’à la paroi de chambre arrière 23. De façon avantageuse, chacune des première et deuxième surfaces de déflexion arrière 28.1 , 29.1 est sensiblement plane. Comme montré sur la figure 10, la première surface de déflexion arrière 28.1 est inclinée de telle sorte que la distance entre l’axe de rotation de brosse A1 et la première surface de déflexion arrière 28.1 augmente depuis la première extrémité de la brosse de nettoyage rotative 7 vers l’ouverture d’entrée du canal de liaison 17, et la deuxième surface de déflexion arrière 29.1 est inclinée de telle sorte que la distance entre l’axe de rotation de brosse A1 et la deuxième surface de déflexion arrière 29.1 augmente depuis la deuxième extrémité de la brosse de nettoyage rotative 7 vers l’ouverture d’entrée du canal de liaison 17. The first and second rear deflector portions 28, 29 respectively comprise a first rear deflection surface 28.1 and a second rear deflection surface 29.1 which face the rotating cleaning brush 7 and which are located on either side of the rear chamber wall 23. According to the embodiment shown in the figures, the first rear deflection surface 28.1 extends from the first lateral edge of the suction mouth 5 to the rear chamber wall 23, and the second rear deflection surface 29.1 extends from the second lateral edge of the suction mouth 5 to the rear chamber wall 23. Advantageously, each of the first and second rear deflection surfaces 28.1, 29.1 is substantially planar . As shown in Figure 10, the first rear deflection surface 28.1 is inclined such that the distance between the brush rotation axis A1 and the first rear deflection surface 28.1 increases from the first end of the rotating cleaning brush 7 towards the inlet opening of the connecting channel 17, and the second rear deflection surface 29.1 is inclined such that the distance between the brush rotation axis A1 and the second rear deflection surface 29.1 increases from the second end of the rotating cleaning brush 7 towards the inlet opening of the connecting channel 17.
De façon avantageuse, chacune des première et deuxième surfaces de déflexion arrière 28.1 , 29.1 est inclinée, par rapport à un plan perpendiculaire au plan longitudinal médian P du corps principal 3, d’un angle d’inclinaison compris entre 2° et 20°, avantageusement entre 2° et 10°, et par exemple d’environ 4°. Advantageously, each of the first and second rear deflection surfaces 28.1, 29.1 is inclined, relative to a plane perpendicular to the median longitudinal plane P of the main body 3, by an angle of inclination of between 2° and 20°, advantageously between 2° and 10°, and for example around 4°.
Le robot de nettoyage autonome 2 comporte également une batterie d’alimentation 31 configurée pour alimenter électriquement le robot de nettoyage autonome 2. De façon avantageuse, la batterie d’alimentation 31 est rechargeable et est logée dans le corps principal 3. The autonomous cleaning robot 2 also includes a power battery 31 configured to electrically power the autonomous cleaning robot 2. Advantageously, the power battery 31 is rechargeable and is housed in the main body 3.
Comme montré notamment sur la figure 2, le robot de nettoyage autonome 2 comprend en outre un dispositif de nettoyage humide 32 qui est disposé dans une partie arrière 3.2 du corps principal 3. De façon avantageuse, le dispositif de nettoyage humide 32 est disposé à l’opposé de la brosse de nettoyage rotative 7 par rapport aux axes de rotation des roues motrices 11 . As shown in particular in Figure 2, the autonomous cleaning robot 2 further comprises a wet cleaning device 32 which is arranged in a rear part 3.2 of the main body 3. Advantageously, the wet cleaning device 32 is arranged at the opposite the rotating cleaning brush 7 relative to the axes of rotation of the drive wheels 11.
Selon le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 10, le dispositif de nettoyage humide 32 comporte deux supports de serpillère 33 qui sont disposés côté à côté et qui sont situés à l’arrière des axes de rotation des roues motrices 11 . De façon avantageuse, les deux supports de serpillère 33 sont disposés de part et d’autre du plan longitudinal médian P du corps principal 3, et sont configurés pour s’étendre sensiblement horizontalement lorsque le corps principal 3 repose sur une surface horizontale. According to the embodiment shown in Figures 1 to 10, the wet cleaning device 32 comprises two mop supports 33 which are arranged side by side and which are located at the rear of the axes of rotation of the drive wheels 11. Advantageously, the two mop supports 33 are arranged on either side of the median longitudinal plane P of the main body 3, and are configured to extend substantially horizontally when the main body 3 rests on a horizontal surface.
De façon avantageuse, la batterie d’alimentation 31 est située au moins en partie, et par exemple entièrement, au-dessus de l’un des supports de serpillère 33, et l’unité d’aspiration 14 est située au moins en partie, et par exemple entièrement, au-dessus de l’autre des supports de serpillère 33. Ainsi, l’unité d’aspiration 14 et la batterie d’alimentation 31 sont disposées de part et d’autre du plan longitudinal médian P du corps principal 3. Advantageously, the power battery 31 is located at least in part, and for example entirely, above one of the mop supports 33, and the suction unit 14 is located at least partly, and for example entirely, above the other of the mop supports. mop 33. Thus, the suction unit 14 and the power battery 31 are arranged on either side of the median longitudinal plane P of the main body 3.
Selon le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 10, les deux supports de serpillère 33 sont chacun montés mobiles en translation par rapport au corps principal 3 selon une direction de translation T qui s’étend transversalement, et avantageusement perpendiculairement, à la direction de déplacement principale D du robot de nettoyage autonome 2. De façon avantageuse, les supports de serpillère 33 sont montés mobiles l’un par rapport à l’autre entre une configuration rapprochée dans laquelle les deux supports de serpillère 33 sont rapprochés l’un de l’autre, et une configuration éloignée dans laquelle les deux supports de serpillère 33 sont éloignés l’un de l’autre. According to the embodiment shown in Figures 1 to 10, the two mop supports 33 are each mounted movable in translation relative to the main body 3 in a direction of translation T which extends transversely, and advantageously perpendicularly, to the direction main movement D of the autonomous cleaning robot 2. Advantageously, the mop supports 33 are mounted movable relative to each other between a close configuration in which the two mop supports 33 are brought closer to one another. the other, and a remote configuration in which the two mop supports 33 are spaced apart from each other.
Le dispositif de nettoyage humide 32 comporte également un mécanisme d’entraînement en translation 34 configuré pour déplacer en translation les supports de serpillère 33 selon la direction de translation T et alternativement entre la configuration rapprochée et la configuration éloignée. Ainsi, le mécanisme d’entraînement en translation 34 est configuré pour déplacer en translation les deux supports de serpillère 33 en opposition de phase. De façon avantageuse, le mécanisme d’entraînement en translation 34 est situé au moins en partie au-dessus des supports de serpillère 33. The wet cleaning device 32 also includes a translation drive mechanism 34 configured to translate the mop supports 33 in the translation direction T and alternately between the close configuration and the distant configuration. Thus, the translation drive mechanism 34 is configured to move the two mop supports 33 in translation in opposition to phase. Advantageously, the translation drive mechanism 34 is located at least partly above the mop supports 33.
Le dispositif de nettoyage humide 32 comporte en outre deux serpillères 35 montées de manière amovible respectivement sur les deux supports de serpillère 33. Les serpillères 35 sont configurées pour être en contact avec la surface à nettoyer, et plus particulièrement pour exercer une force d’appui sur la surface à nettoyer, lorsque le robot de nettoyage autonome 2 repose sur la surface à nettoyer. The wet cleaning device 32 further comprises two mops 35 removably mounted respectively on the two mop supports 33. The mops 35 are configured to be in contact with the surface to be cleaned, and more particularly to exert a supporting force on the surface to be cleaned, when the autonomous cleaning robot 2 rests on the surface to be cleaned.
De façon avantageuse, le robot de nettoyage autonome 2 est configuré de telle sorte que, lorsque le robot de nettoyage autonome 2 repose sur une surface à nettoyer, une partie arrière du robot de nettoyage autonome 2 repose sur ladite surface à nettoyer directement par les deux serpillères 35. Advantageously, the autonomous cleaning robot 2 is configured such that so that, when the autonomous cleaning robot 2 rests on a surface to be cleaned, a rear part of the autonomous cleaning robot 2 rests on said surface to be cleaned directly by the two mops 35.
Comme montré plus particulièrement sur la figure 8, le dispositif de nettoyage humide 32 est monté de manière amovible par rapport au corps principal 3, et le corps principal 3 comporte un logement de réception 36 dans lequel est reçu au moins en partie le dispositif de nettoyage humide 32. Le dispositif de nettoyage humide 32 est avantageusement configuré pour être retiré du corps principal 3 par un mouvement de translation dirigé vers l’arrière du corps principal 3. As shown more particularly in Figure 8, the wet cleaning device 32 is mounted removably relative to the main body 3, and the main body 3 comprises a receiving housing 36 in which the cleaning device is received at least in part wet cleaning device 32. The wet cleaning device 32 is advantageously configured to be removed from the main body 3 by a translation movement directed towards the rear of the main body 3.
Le robot de nettoyage autonome 2 comporte également un réservoir de liquide de nettoyage 37 qui est monté, par exemple de manière amovible, sur le corps principal 3. De façon avantageuse, le réservoir de liquide de nettoyage 37 et le récipient de collecte de déchets 16 sont superposés, et sont solidaires l’un de l’autre. Ainsi, le robot de nettoyage autonome 2 peut par exemple comporter un réservoir amovible comportant un premier compartiment formant le réservoir de liquide de nettoyage 37 et un deuxième compartiment formant le récipient de collecte de déchets 16. Toutefois, selon une variante de réalisation de l’invention, le réservoir de liquide de nettoyage 37 pourrait être distinct du dispositif de collecte de déchets 15, et par exemple être prévu directement sur le dispositif de nettoyage humide 32. The autonomous cleaning robot 2 also comprises a cleaning liquid tank 37 which is mounted, for example removably, on the main body 3. Advantageously, the cleaning liquid tank 37 and the waste collection container 16 are superimposed, and are integral with each other. Thus, the autonomous cleaning robot 2 can for example comprise a removable tank comprising a first compartment forming the cleaning liquid tank 37 and a second compartment forming the waste collection container 16. However, according to a variant embodiment of the invention, the cleaning liquid reservoir 37 could be separate from the waste collection device 15, and for example be provided directly on the wet cleaning device 32.
Le dispositif de nettoyage humide 32 comporte en outre une pluralité d’orifices de sortie de liquide 38 qui sont configurés pour être reliés fluidiquement au réservoir de liquide de nettoyage 37 et qui sont configurés pour alimenter en liquide de nettoyage les serpillères 35 montées sur les supports de serpillère 33. De façon avantageuse, les orifices de sortie de liquide 38 sont situés à l’avant des supports de serpillère 33, et par exemple à l’avant des serpillères 35, et sont configurés pour être orientés vers la surface à nettoyer. The wet cleaning device 32 further comprises a plurality of liquid outlet ports 38 which are configured to be fluidly connected to the cleaning liquid reservoir 37 and which are configured to supply cleaning liquid to the mops 35 mounted on the supports mop 33. Advantageously, the liquid outlet orifices 38 are located at the front of the mop supports 33, and for example at the front of the mops 35, and are configured to be oriented towards the surface to be cleaned.
Le robot de nettoyage autonome 2 comporte également un circuit d’alimentation en liquide de nettoyage (non décrit en détail) prévu sur le corps principal 3 et configuré pour relier fluidiquement les orifices de sortie de liquide 38 au réservoir de liquide de nettoyage 37. Le circuit d’alimentation en liquide de nettoyage peut par exemple comporter notamment un distributeur 39 (voir la figure 6) logé dans le corps principal 3. The autonomous cleaning robot 2 also includes a cleaning liquid supply circuit (not described in detail) provided on the main body 3 and configured to fluidly connect the liquid outlet orifices 38 to the cleaning liquid reservoir 37. The cleaning liquid supply circuit may for example include in particular a distributor 39 (see Figure 6) housed in the main body 3.
La figure 11 représente un robot de nettoyage autonome 2 selon un deuxième mode de réalisation de l’invention qui diffère du premier mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 10 essentiellement en ce que la surface de déflexion supérieure 22 du déflecteur supérieur 21 présente un rayon de courbure et s’étend par exemple sur moins d’un quart de cercle, en ce que le réservoir de liquide de nettoyage 37 est décalé par rapport au récipient de collecte de déchets 16, de telle sorte le réservoir de liquide de nettoyage 37 et le récipient de collecte de déchets 16 ne sont pas superposés, et en ce que le récipient de collecte de déchets 16 présente une paroi supérieure qui est sensiblement plane et configurée pour s’étendre horizontalement lorsque le robot de nettoyage autonome 2 repose sur une surface horizontale. Figure 11 represents an autonomous cleaning robot 2 according to a second embodiment of the invention which differs from the first embodiment shown in Figures 1 to 10 essentially in that the upper deflection surface 22 of the upper deflector 21 has a radius of curvature and extends for example over less than a quarter of a circle, in that the cleaning liquid reservoir 37 is offset relative to the waste collection container 16, such that the cleaning liquid reservoir 37 and the waste collection container 16 are not superimposed, and in that the waste collection container 16 has an upper wall which is substantially planar and configured to extend horizontally when the autonomous cleaning robot 2 rests on a surface horizontal.
Selon une variante de réalisation de l’invention non représentée sur les figures, le dispositif de nettoyage humide 32 pourrait être pourvu d’un élément de traitement de sol, autre qu’une serpillère, configuré pour réaliser un traitement mécanique, chimique, thermique ou rayonnant du sol. According to a variant embodiment of the invention not shown in the figures, the wet cleaning device 32 could be provided with a floor treatment element, other than a mop, configured to carry out a mechanical, chemical, thermal or radiating from the ground.
Selon une autre variante de réalisation de l’invention non représentée sur les figures, le dispositif de nettoyage humide 32 pourrait comporter au moins une serpillère passive, c’est-à-dire qui est montée immobile par rapport au corps principal 3. According to another alternative embodiment of the invention not shown in the figures, the wet cleaning device 32 could include at least one passive mop, that is to say which is mounted stationary relative to the main body 3.
Selon encore une autre variante de réalisation de l’invention non représentée sur les figures, le robot de nettoyage autonome 2 pourrait être dépourvu d’un dispositif de nettoyage humide 32. According to yet another alternative embodiment of the invention not shown in the figures, the autonomous cleaning robot 2 could be devoid of a wet cleaning device 32.
Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et illustrés qui n'ont été donnés qu'à titre d'exemples. Des modifications restent possibles, notamment du point de vue de la constitution des divers éléments ou par substitution d'équivalents techniques, sans sortir pour autant du domaine de protection de l'invention. Of course, the invention is in no way limited to the embodiments described and illustrated which have been given only by way of examples. Modifications remain possible, particularly from the point of view of the constitution of the various elements or by substitution of technical equivalents, without however departing from the scope of protection of the invention.

Claims

REVENDICATIONS
1 . Robot de nettoyage autonome (2) comprenant : 1. Autonomous cleaning robot (2) comprising:
- un corps principal (3) comportant une face inférieure (4) configurée pour être orientée vers une surface à nettoyer et une bouche d’aspiration (5) débouchant dans la face inférieure (4) du corps principal (3), le corps principal (3) délimitant une chambre d’aspiration (6) reliée fluidiquement à la bouche d’aspiration (5), - a main body (3) comprising a lower face (4) configured to be oriented towards a surface to be cleaned and a suction mouth (5) opening into the lower face (4) of the main body (3), the main body (3) delimiting a suction chamber (6) fluidly connected to the suction mouth (5),
- une brosse de nettoyage rotative (7) logée dans la chambre d’aspiration (6) et montée mobile en rotation autour d’un axe de rotation de brosse (A1 ), - a rotating cleaning brush (7) housed in the suction chamber (6) and mounted movable in rotation around a brush rotation axis (A1),
- une unité d’aspiration (14) qui est logée au moins en partie dans le corps principal (3) et qui est configurée pour générer un flux d’air à travers la bouche d’aspiration (5), - a suction unit (14) which is housed at least partly in the main body (3) and which is configured to generate an air flow through the suction mouth (5),
- un dispositif de collecte de déchets (15) comprenant un récipient de collecte de déchets (16) situé en amont de l’unité d’aspiration (14) et configuré pour être traversé par le flux d’air généré par l’unité d’aspiration (14) et pour retenir des déchets transportés par le flux d’air, et - a waste collection device (15) comprising a waste collection container (16) located upstream of the suction unit (14) and configured to be crossed by the air flow generated by the unit suction (14) and to retain waste transported by the air flow, and
- un canal de liaison (17) reliant fluidiquement la chambre d’aspiration (6) au récipient de collecte de déchets (16), le canal de liaison (17) comprenant une ouverture d’entrée débouchant dans la chambre d’aspiration (6), caractérisé en ce que la chambre d’aspiration (6) comporte un déflecteur de déchets (24) comprenant une première portion de déflecteur (25) et une deuxième portion de déflecteur (26) situées de part et d’autre de l’ouverture d’entrée du canal de liaison (17), les première et deuxième portions de déflecteur (25, 26) comportant respectivement une première surface de déflexion (25.1 ) et une deuxième surface de déflexion (26.1 ) qui sont configurées pour être orientée vers la surface à nettoyer et qui s’étendent transversalement à une direction de déplacement principale (D) du robot de nettoyage autonome (2), la première surface de déflexion (25.1 ) étant inclinée de telle sorte que la distance entre la surface à nettoyer et la première surface de déflexion (25.1 ) augmente en direction de l’ouverture d’entrée du canal de liaison (17), la deuxième surface de déflexion (26.1 ) étant inclinée de telle sorte que la distance entre la surface à nettoyer et la deuxième surface de déflexion (26.1 ) augmente en direction de l’ouverture d’entrée du canal de liaison (17). - a connecting channel (17) fluidly connecting the suction chamber (6) to the waste collection container (16), the connecting channel (17) comprising an inlet opening opening into the suction chamber (6) ), characterized in that the suction chamber (6) comprises a waste deflector (24) comprising a first deflector portion (25) and a second deflector portion (26) located on either side of the inlet opening of the connecting channel (17), the first and second deflector portions (25, 26) respectively comprising a first deflection surface (25.1) and a second deflection surface (26.1) which are configured to be oriented towards the surface to be cleaned and which extend transversely to a main direction of movement (D) of the autonomous cleaning robot (2), the first deflection surface (25.1) being inclined such that the distance between the surface to be cleaned and the first deflection surface (25.1) increases in the direction of the inlet opening of the connecting channel (17), the second deflection surface (26.1) ) being inclined such that the distance between the surface to be cleaned and the second deflection surface (26.1) increases in the direction of the inlet opening of the connecting channel (17).
2. Robot de nettoyage autonome (2) selon la revendication 1 , dans lequel chacune des première et deuxième surfaces de déflexion (25.1 , 26.1 ) est configurée pour être inclinée par rapport à l’horizontale d’un angle d’inclinaison compris entre 2° et 20° lorsque le robot de nettoyage autonome (2) repose sur une surface horizontale. 2. Autonomous cleaning robot (2) according to claim 1, wherein each of the first and second deflection surfaces (25.1, 26.1) is configured to be inclined relative to the horizontal by an angle of inclination between 2 ° and 20° when the autonomous cleaning robot (2) rests on a horizontal surface.
3. Robot de nettoyage autonome (2) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel chacune des première et deuxième surfaces de déflexion (25.1 , 26.1 ) présente une largeur, mesurée parallèlement à la direction de déplacement principale (D) du robot de nettoyage autonome (2), qui augmente en direction de l’ouverture d’entrée du canal de liaison (17). 3. Autonomous cleaning robot (2) according to claim 1 or 2, in which each of the first and second deflection surfaces (25.1, 26.1) has a width, measured parallel to the main direction of movement (D) of the cleaning robot autonomous (2), which increases in the direction of the inlet opening of the connecting channel (17).
4. Robot de nettoyage autonome (2) selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel chacune des première et deuxième surfaces de déflexion (25.1 , 26.1 ) est sensiblement plane. 4. Autonomous cleaning robot (2) according to any one of claims 1 to 3, wherein each of the first and second deflection surfaces (25.1, 26.1) is substantially planar.
5. Robot de nettoyage autonome (2) selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, lequel comporte en outre un déflecteur inférieur (18) situé à l’arrière de l’axe de rotation de brosse (A1 ) et s’étendant au moins en partie en regard de l’ouverture d’entrée du canal de liaison (17), le déflecteur inférieur (18) comprenant une surface de déflexion inférieure (19) qui délimite en partie la chambre d’aspiration (6) et qui est configurée pour dévier, vers le haut et vers le canal de liaison (17), des déchets projetés en arrière par la brosse de nettoyage rotative (7) sur la surface de déflexion inférieure (19). 5. Autonomous cleaning robot (2) according to any one of claims 1 to 4, which further comprises a lower deflector (18) located at the rear of the brush rotation axis (A1) and extending at least partly facing the inlet opening of the connecting channel (17), the lower deflector (18) comprising a lower deflection surface (19) which partly delimits the suction chamber (6) and which is configured to deflect, upwards and towards the connecting channel (17), waste thrown back by the rotating cleaning brush (7) onto the lower deflection surface (19).
6. Robot de nettoyage autonome (2) selon la revendication 5, dans lequel chacune des première et deuxième surfaces de déflexion (25.1 , 26.1 ) est située en regard du déflecteur inférieur (18). 6. Autonomous cleaning robot (2) according to claim 5, wherein each of the first and second deflection surfaces (25.1, 26.1) is located opposite the lower deflector (18).
7. Robot de nettoyage autonome (2) selon la revendications 5 ou 6, dans lequel le déflecteur inférieur (18) forme un bord arrière (5.1 ) de la bouche d’aspiration (5). 7. Autonomous cleaning robot (2) according to claims 5 or 6, in which the lower deflector (18) forms a rear edge (5.1) of the suction mouth (5).
8. Robot de nettoyage autonome (2) selon l’une quelconque des revendications 5 à 7, dans lequel la surface de déflexion inférieure (19) est inclinée vers l’arrière et vers le haut et est configurée pour être inclinée par rapport à l’horizontale d’un angle d’inclinaison compris entre 20 et 55° lorsque le robot de nettoyage autonome (2) repose sur une surface horizontale. 8. Autonomous cleaning robot (2) according to any one of claims 5 to 7, wherein the lower deflection surface (19) is inclined backwards and upwards and is configured to be inclined relative to the horizontally with an angle of inclination between 20 and 55° when the autonomous cleaning robot (2) rests on a horizontal surface.
9. Robot de nettoyage autonome (2) selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, lequel comporte en outre un déflecteur supérieur (21 ) s’étendant au moins en partie en regard d’une ouverture de sortie du canal de liaison (17), le déflecteur supérieur (21 ) comprenant une surface de déflexion supérieure (22) qui est configurée pour dévier, vers l’arrière et vers le récipient de collecte de déchets (16), des déchets sortant, vers le haut, du canal de liaison (17). 9. Autonomous cleaning robot (2) according to any one of claims 1 to 8, which further comprises an upper deflector (21) extending at least partly opposite an outlet opening of the connecting channel ( 17), the upper deflector (21) comprising an upper deflection surface (22) which is configured to deflect, rearwardly and towards the waste collection container (16), waste exiting upwards from the channel connection (17).
10. Robot de nettoyage autonome (2) selon les revendications 5 et 9, dans lequel le déflecteur inférieur (18) et le déflecteur supérieur (21 ) sont situés au moins en partie en regard l’un de l’autre. 10. Autonomous cleaning robot (2) according to claims 5 and 9, in which the lower deflector (18) and the upper deflector (21) are located at least partly facing each other.
11. Robot de nettoyage autonome (2) selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, dans lequel la chambre d’aspiration (6) comporte un déflecteur arrière (27) comprenant une première portion de déflecteur arrière (28) et une deuxième portion de déflecteur arrière (29) situées de part et d’autre de l’ouverture d’entrée du canal de liaison (17) et configurées pour s’étendre chacune sensiblement verticalement lorsque le robot de nettoyage autonome (2) repose sur une surface horizontale, les première et deuxième portions de déflecteur arrière (28, 29) comportant respectivement une première surface de déflexion arrière (28.1 ) et une deuxième surface de déflexion arrière (29.1 ) qui font face à la brosse de nettoyage rotative (7), la première surface de déflexion arrière (28.1 ) étant inclinée de telle sorte que la distance entre l’axe de rotation de brosse (A1 ) et la première surface de déflexion arrière (28.1 ) augmente en direction de l’ouverture d’entrée du canal de liaison (17), et la deuxième surface de déflexion arrière (29.1 ) étant inclinée de telle sorte que la distance entre l’axe de rotation de brosse (A1 ) et la deuxième surface de déflexion arrière (29.1 ) augmente en direction de l’ouverture d’entrée du canal de liaison (17). 11. Autonomous cleaning robot (2) according to any one of claims 1 to 10, wherein the suction chamber (6) comprises a rear deflector (27) comprising a first rear deflector portion (28) and a second rear deflector portion (29) located on either side of the inlet opening of the connecting channel (17) and configured to each extend substantially vertically when the autonomous cleaning robot (2) rests on a horizontal surface, the first and second deflector portions rear (28, 29) respectively comprising a first rear deflection surface (28.1) and a second rear deflection surface (29.1) which face the rotating cleaning brush (7), the first rear deflection surface (28.1) being inclined such that the distance between the brush rotation axis (A1) and the first rear deflection surface (28.1) increases towards the inlet opening of the connecting channel (17), and the second surface rear deflection surface (29.1) being inclined such that the distance between the brush rotation axis (A1) and the second rear deflection surface (29.1) increases in the direction of the inlet opening of the connecting channel ( 17).
12. Robot de nettoyage autonome (2) selon la revendication 11 , dans lequel chacune des première et deuxième surfaces de déflexion arrière (28.1 , 29.1 ) est inclinée, par rapport à un plan transversal vertical perpendiculaire à la direction de déplacement principale (D) du robot de nettoyage autonome (2), d’un angle d’inclinaison compris entre 2° et 20°. 12. Autonomous cleaning robot (2) according to claim 11, in which each of the first and second rear deflection surfaces (28.1, 29.1) is inclined, relative to a vertical transverse plane perpendicular to the main direction of movement (D) of the autonomous cleaning robot (2), with an inclination angle of between 2° and 20°.
13. Robot de nettoyage autonome (2) selon l’une quelconque des revendications 1 à 12, dans lequel le canal de liaison (17) présente une forme globalement cylindrique et est configuré pour s’étendre sensiblement verticalement lorsque le robot de nettoyage autonome (2) repose sur une surface horizontale. 13. Autonomous cleaning robot (2) according to any one of claims 1 to 12, wherein the connecting channel (17) has a generally cylindrical shape and is configured to extend substantially vertically when the autonomous cleaning robot ( 2) rests on a horizontal surface.
14. Robot de nettoyage autonome (2) selon l’une quelconque des revendications 1 à 13, dans lequel le canal de liaison (17) débouche dans une partie arrière de la chambre d’aspiration (6). 14. Autonomous cleaning robot (2) according to any one of claims 1 to 13, wherein the connecting channel (17) opens into a rear part of the suction chamber (6).
15. Robot de nettoyage autonome (2) selon l’une quelconque des revendications 1 à 14, lequel comporte en outre un dispositif de nettoyage humide (32) comportant au moins un support de serpillère (33) qui est monté sur le corps principal (3), et au moins une serpillère (35) montée de manière amovible sur l’au moins un support de serpillère (33) et configurée pour être en contact avec la surface à nettoyer. 15. Autonomous cleaning robot (2) according to any one of claims 1 to 14, which further comprises a wet cleaning device (32) comprising at least one mop support (33) which is mounted on the main body ( 3), and at least one mop (35) removably mounted on the at least one mop support (33) and configured to be in contact with the surface to be cleaned.
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Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101273860A (en) * 2007-03-27 2008-10-01 三星电子株式会社 Robot cleaner with improved dust collector
DE102010060479A1 (en) * 2010-11-10 2012-05-10 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Sweeper for cleaning e.g. carpet, has impact surface that deflects dirt particle in direction of discharge space formed above bottom portion of dust collection space
WO2016032257A1 (en) * 2014-08-27 2016-03-03 에브리봇 주식회사 Suction nozzle, robot cleaner and control method therefor

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