WO2024117120A1

WO2024117120A1 - バッテリ交換装置、バッテリ交換方法、及びプログラム

Info

Publication number: WO2024117120A1
Application number: PCT/JP2023/042528
Authority: WO
Inventors: 裕康小間; 顯阿部; 達寛横田; 浩之山田
Original assignee: フォロフライ株式会社
Priority date: 2022-11-28
Filing date: 2023-11-28
Publication date: 2024-06-06

Abstract

電気自動車のバッテリ交換システムを所望な場所に低コストかつ簡易に実現させること。　バッテリ交換場のスロープＳＬに電気自動車２が上って静止すると、運搬ロボット３は、バッテリ充電場所４から新バッテリＢＮを搭載して、スロープＳＬの間を通過して、電気自動車２のボディの下方で停止する。運搬ロボット３は、旧バッテリＢＯを電気自動車２から取り外す。運搬ロボット３は、電気自動車２のボディの下部に新バッテリＢＯを装着させる。運搬ロボット３は、旧バッテリＢＯを搭載した状態で移動を開始し、バッテリ充電場所４まで移動する。

Description

バッテリ交換装置、バッテリ交換方法、及びプログラム

　本発明は、バッテリ交換装置、バッテリ交換方法、及びプログラムに関する。

　近年、電気自動車の中には、ボディから脱着可能なバッテリで駆動するものが登場してきている。このような電気自動車のためには、バッテリ交換場所が必要になってくる（例えば特許文献１乃至３参照）。

特開２０１２―１９２７８２号公報特開２０１２－８０１９号公報特開２０１２－６５９１号公報

　しかしながら、特許文献１乃至３に記載の技術を含め従来のバッテリ交換設備は、固定式で大掛かりなものであったことから、設置場所も限られており、設置場所があったとしても高コストで実現するのが容易でない状況である。

　本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、電気自動車のバッテリ交換システムを過疎地等所望な場所に低コストかつ簡易に実現させることを目的とする。

　本発明の一態様のバッテリ交換システムは、
　電気自動車のボディの下部においてロック部によりロックされた状態で装着されているバッテリを交換するバッテリ交換システムであって、
　交換対象の前記バッテリを運搬する移動体と、
　前記移動体の移動の制御を実行する制御装置とを含み、
　前記移動体は、
　　前記制御装置の制御に基づいて駆動する駆動部と、
　　前記ロック部の位置を検出して前記制御装置に送信する検出部と、
　　前記バッテリを配置する配置部と、
　　前記制御装置の制御に基づいて、前記ロック部に対するロック又はその解除を実行するロック／解除実行部と、
　を備え、
　前記制御装置は、
　　前記電気自動車の前記ボディの下面よりも下方において前記移動体が移動可能となったことを条件として、前記駆動部を駆動して、前記電気自動車の前記ボディの下面よりも下方に前記移動体を移動させる第１移動手段と、
　　前記検出部の検出結果に基づいて、前記駆動部を駆動して、前記ロック部の位置に前記移動体を移動させる第２移動手段と、
　　前記ロック解除実行部により前記ロック部を解除させ、前記バッテリを前記電気自動車から取り外して前記配置部に配置させるバッテリ取外手段と、
　　交換用の新たなバッテリが前記配置部に配置された状態で、前記駆動部を駆動して、前記移動体を、前記検出部の検出結果に基づいて前記ロック部の位置に移動させる第３移動手段と、
　　前記新たなバッテリを前記電気自動車の前記ボディの下部に装着して、前記ロック解除実行部により前記ロック部をロックさせるバッテリ装着手段と、
　を備える。

　本発明の一態様のバッテリ交換方法及びプログラムの夫々は、上述の本発明の一態様のバッテリ交換システムに対応する方法及びプログラムの夫々である。

　本発明によれば、電気自動車のバッテリ交換システムを過疎地等所望な場所に低コストかつ簡易に実現させることができる。

本発明の一実施形態のバッテリ交換システムの概要を示すイメージ図である。図１のバッテリ交換システムによるバッテリ交換の対象となる電気自動車の外観構成の一例を示す図である。図１のバッテリ交換システムのうち運搬ロボットの外観構成の一例を示す斜視図である。図１のバッテリ交換システムの情報処理システムとしての構成例を示す図である。図４の情報処理システムとしてのバッテリ交換システムのうち制御措置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図５の制御装置の機能的構成の概要を示す機能ブロック図である。図６の機能的構成の制御装置の制御により実行される、図１のバッテリ交換システムによるバッテリ交換の流れを説明するフローチャートである。図７のフローチャートのステップＳ１１を具体的に説明する図であって、電気自動車がスロープに移動する前の状態を示す概要図である。図７のフローチャートのステップＳ１１を具体的に説明する図であって、電気自動車がスロープに移動した後の状態を示す概要図である。図７のフローチャートのステップＳ１２を具体的に説明する図であって、運搬ロボットがスロープの間から電気自動車のボディの下面に移動する様子を示す概要図である。図７のフローチャートのステップＳ１３，Ｓ１４を具体的に説明する図であって、運搬ロボットがバッテリを電気自動車から取り外す様子を示す概要図である。図７のフローチャートのステップＳ１５，Ｓ１６を具体的に説明する図であって、運搬ロボットがバッテリを電気自動車に装着させる様子を示す概要図である。ロック機構としてネジ式機構を採用した場合の、運搬ロボットがバッテリを電気自動車に装着するイメージを示す概略図である。ロック機構として図１３のネジ式機構を採用した場合の運搬ロボットの外観構成の一例、即ち図３とは異なる例を示す図である。ロック機構として、ストライカーとキャッチでロック状態にさせる機構を採用した場合のイメージを示す概略図である。バッテリ交換システムによるバッテリ交換の対象となる電気自動車のバッテリモジュールの構成の一例を示す図である。バッテリ交換システムのうち図１６の電気自動車で適用される運搬ロボットの外観構成の一例を示す斜視図である。図１６のバッテリモジュールを構成するバッテリフレームの一例を示す斜視図である。図１６のバッテリモジュールを構成するバッテリ本体の一例を示す斜視図である。図１６のバッテリフレームからバッテリ本体を取り外す様子の一例を示す斜視図である。図１６のバッテリフレームに対しバッテリ本体を装着する様子の一例を示す斜視図である。図１６のバッテリフレームに対しバッテリ本体を装着し終える直前の様子の一例を示す断面図である。

　以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。

　図１は、本発明の一実施形態のバッテリ交換システムの概要を示すイメージ図である。

　本発明の一実施形態のバッテリ交換システム１は、移動自在な運搬ロボット３を用いて、電気自動車２のボディの下部に装着されている旧バッテリＢＯを新バッテリＢＮに交換するシステムである。
　運搬ロボット３は、制御装置４の制御に基づいて駆動する、自走式のロボットである。

　具体的には例えば、図１に示すように、先ず、電気自動車２は、バッテリ交換場として機能するスロープＳＬに登って静止する。
　すると、運搬ロボット３は、バッテリ充電場所４でフル充電された新バッテリＢＮを搭載して移動を開始し、スロープＳＬの間から、電気自動車２のボディの下方に移動する。
　この段階では、旧バッテリＢＯは、電気自動車２のロック部（後述の図２のロック部２１）によりロックされた状態、即ち電気自動車２に装着された状態である。そこで、運搬ロボット３は、ロック部のロック状態を解除することで、旧バッテリＢＯを電気自動車２から取り外す。
　次に、運搬ロボット３は、電気自動車２のボディの下部に新バッテリＢＯを移動させてロック部によりロックさせることで、当該新バッテリＢＯを電気自動車２に装着させる。
　そして、運搬ロボット３は、旧バッテリＢＯを搭載した状態で移動を開始し、バッテリ充電場所４まで移動する。これにより、旧バッテリＢＯは、充電を開始し、フル充電の後には新バッテリＢＮとして機能するようになる。

　このようにして、運搬ロボット３と制御装置４だけ用意すればよいので、バッテリ交換システムを安価かつ簡易に構成することが可能になる。
　また、スロープＳＬとバッテリ充電場所４さえあれば、従来のような大掛かりな設備は不要であるので、例えば過疎地等の所望な場所で、バッテリ交換システムを実現することが可能になる。

　図２は、図１のバッテリ交換システムによるバッテリ交換の対象となる電気自動車の外観構成の一例を示す図である。
　図２（Ａ）は、電気自動車の側面の概要であって、バッテリを装着した状態を示す図である。
　図２（Ｂ）は、電気自動車の下面の概要であって、バッテリを取り外した状態を示す図である。
　図２（Ａ）に示すように、電気自動車２は、ボディの下部にロック部２１を有しており、当該ロック部２１によりバッテリＢをロックすることで装着して、当該バッテリＢから供給される電力を用いて駆動して走行する。
　図２（Ｂ）に示すように、バッテリＢは、ロック部２１によるロックが解除されると、電気自動車２から取り外されるようになされている。

　ここで、ロック部２１のロックの機構は特に限定されないが、本実施形態では説明の便宜上、磁力によりバッテリＢをロックする機構を有しているものとする。
　具体的には例えば、ロック部２１は、バッテリＢの装着面に所定極性（例えばＮ極）の永久磁石を有しているものとする。また、バッテリＢのうち、ロック部２１と接触する接触部ＢＲは、後述の運搬ロボット３により磁性反転がなされる永久磁石を有しているものとする。
　これにより、バッテリＢの接触部ＢＲは、その永久磁石の極性を、ロック部２１の所定極性と逆極性（例えばＳ極）とすることで、図２（Ａ）のようにロック部２１によりロックされて、電気自動車２に装着される。
　一方、バッテリＢの接触部ＢＲは、その永久磁石の極性を、ロック部２１の所定極性と同一極性（例えばＮ極）とすることで、図２（Ｂ）のようにロック部２１によりロックが解除されて、電気自動車２に装着される。

　また、運搬ロボット３がロック部２１の位置を認識すべく、当該ロック部２１自体又はその近傍には、図２（Ｂ）に示すようなマーカＭが付されている。

　図３は、図１のバッテリ交換システムのうち運搬ロボットの外観構成の一例を示す斜視図である。
　運搬ロボット３は、制御部３１と、駆動部３２と、センサ部３３Ｏ，３３Ｎと、配置部３４Ｏ，３４Ｎと、ロック／解除実行部３５Ｏ，３５Ｎとを有している。
　ここで、図３に示すように、本実施形態の運搬ロボット３は、取り外し対象の旧バッテリＢＯを運搬すると共に、装着対象の新バッテリＢＮを運搬する機能を有している。このため、旧バッテリＢＯを対象とする部位には符号の最後に「Ｏ」を付し、新バッテリＢＮを対象とする部位には符号の最後に「Ｎ」を付している。ただし、旧バッテリＢＯと新バッテリＢＮとを区別する必要がない場合（単に「バッテリＢ」としている場合）には、これら「Ｎ」及び「Ｏ」を符号に付けずに説明するものとする。
　制御部３１は、制御装置４と通信をして、運搬ロボット３１の動作全体を制御する。
　駆動部３２は、制御部３１の制御に基づいて駆動力を発揮し、運搬ロボット３の移動動作、配置部３４の昇降動作、ロック／解除実行部３５のロック又は解除の動作を実行させる。
　センサ部３３は、電気自動車２のロック部２１（図２）の位置を検出して、制御部３１に送信する。本実施形態では、図２（Ｂ）に示すように、ロック部２１又はその近傍にはマーカＭが付されているので、センサ部３３は、例えば光学センサとして構成され、マークＭを認識することで、電気自動車２のロック部２１の位置を検出して、制御部３１に送信する。
　配置部３４は、バッテリＢを配置して、制御部３１の制御に基づいて、当該バッテリＢの電気自動車２への脱着時に昇降動作を実行する。
　ロック／解除実行部３５は、制御部３１の制御に基づいて、ロック部２１に対するロック又はその解除を実行する。具体的には例えば本実施形態では、ロック解除実行部３５は、ロック部２１に対するロックを実行する場合には、バッテリＢの接触部ＢＲの永久磁石の極性を、ロック部２１の所定極性と逆極性（例えばＳ極）に反転させる。一方、ロック解除実行部３５は、ロック部２１に対するロックの解除を実行する場合には、バッテリＢの接触部ＢＲの永久磁石の極性を、ロック部２１の所定極性と同一極性（例えばＮ極）に反転させる。

　図４は、図１のバッテリ交換システムの情報処理システムとしての構成例を示す図である。

　図４に示すバッテリ交換システムは、運搬ロボット３の制御部３１と、制御装置４とが、所定のネットワークＮＷを介して相互に接続されることで構成される。
　ここで、所定のネットワークＮＷは、例えば本実施形態では、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）を用いた無線ネットワークが採用されているが、特に限定されず、制御装置３が運搬ロボット３と近接している場合にはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を用いた無線ネットワークが採用されてもよいし、制御装置３が遠隔地に存在する場合にはインターネットが採用されてもよい。

　図５は、図４の情報処理システムとしてのバッテリ交換システムのうち制御措置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

　制御装置４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）１１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）１２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）１３と、バス１４と、入出力インターフェース１５と、入力部１６と、出力部１７と、記憶部１８と、通信部１９と、ドライブ２０とを備えている。

　ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に記録されているプログラム、又は、記憶部１８からＲＡＭ１３にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。
　ＲＡＭ１３には、ＣＰＵ１１が各種の処理を実行する上において必要なデータ等も適宜記憶される。

　ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２及びＲＡＭ１３は、バス１４を介して相互に接続されている。このバス１４にはまた、入出力インターフェース１５も接続されている。入出力インターフェース１５には、入力部１６、出力部１７、記憶部１８、通信部１９及びドライブ２０が接続されている。

　入力部１６は、各種ハードウェア鉛等で構成され、各種情報を入力する。
　出力部１７は、各種液晶ディスプレイ等で構成され、各種情報を出力する。
　記憶部１８は、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ　Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）等で構成され、各種データを記憶する。
　通信部１９は、インターネットを含むネットワークを介して他の装置との間で行う通信を制御する。

　ドライブ２０は、必要に応じて設けられる。ドライブ２０には磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリ等よりなる、リムーバブルメディア２１が適宜装着される。ドライブ２０によってリムーバブルメディア２１から読み出されたプログラムは、必要に応じて記憶部１８にインストールされる。またリムーバブルメディア２１は、記憶部１８に記憶されている各種データも、記憶部１８と同様に記憶することができる。

　なお、図示はしないが、運搬ロボット３の制御部３１も図５に示すハードウェア構成を有しており、入出力インターフェース１５に対して、駆動部３２と、センサ部３３と、配置部３４と、ロック解除実行部３５とが接続されている。

　図６は、図５の制御装置の機能的構成の概要を示す機能ブロック図である。

　図６に示すように、制御装置４のＣＰＵ１１においては、ロボット第１移動部５１と、ロボット第２移動部５２と、バッテリ取外部５３と、ロボット第３移動部５４と、バッテリ装着部５５と、ロボット第４移動部５６とが機能する。

　制御装置４の図６に示す各機能ブロックの機能については、図７のフローチャートを参照しつつ説明する。
　図７は、図６の機能的構成の制御装置の制御により実行される、図１のバッテリ交換システムによるバッテリ交換の流れを説明するフローチャートである。

　ステップＳ１１において、電気自動車２は、スロープＳＬに移動する。
　具体的には、電気自動車２は、図８に示す状態から、図９に示す状態に移動して静止する。
　図８は、図７のフローチャートのステップＳ１１を具体的に説明する図であって、電気自動車がスロープに移動する前の状態を示す概要図である。
　図９は、図７のフローチャートのステップＳ１１を具体的に説明する図であって、電気自動車がスロープに移動した後の状態を示す概要図である。

　なお、図示はしないが、スロープＳＬには、電気自動車２が定位置に載った（移動した）ことを検出するセンサが配置され、当該センサによる検出結果は制御装置４に送信される。
　制御装置４は、当該センサによる検出結果を受信すると、即ち、電気自動車２がスロープＳＬに定位置に載った（移動した）ことが検出されると、電気自動車２のボディの下面よりも下方において運搬ロボット３が移動可能となったと認識して、処理をステップＳ１１からステップＳ１２に進める。
　このように、スロープＳＬさえあれば、運搬ロボット３は電気自動車２のボディの下面よりも下方において自在に移動できるようになる。即ち、スロープＳＬさえ設置できる場所であればどこでも、即ち従来の固定式のような大掛かりな設備がある場所でなくても、バッテリ交換システムを採用することができる。

　ステップＳ１２において、制御装置４のロット第１移動部５１は、運搬ロボット３の制御部３１を介して駆動部３２を駆動して、電気自動車２のボディの下面よりも下方に運搬ロボット３を移動させる。
　即ち、運搬ロボット３は、図１のバッテリ充電場所５において新バッテリＢＮを搭載して、図１０に示すように、スローブＳＬの間から、電気自動車２のボディの下面まで移動する。
　図１０は、図７のフローチャートのステップＳ１２を具体的に説明する図であって、運搬ロボットがスロープの間から電気自動車のボディの下面に移動する様子を示す概要図である。

　ステップＳ１３において、制御装置４のロボット第２移動部５２は、運搬ロボット３の制御部３１を介して、センサ部３３の検出結果に基づいて駆動部３２を駆動して、電気自動車２のボディの下面のロック部２１の位置に運搬ロボット３を移動させる。
　ステップＳ１４において、制御装置４のバッテリ取外部５３は、運搬ロボット３の制御部３１を介して、ロック／解除実行部３５によりロック部２１を解除させ、旧バッテリＢＯを電気自動車２から取り外して配置部３４Ｏに配置させる。

　ステップＳ１３，Ｓ１４について、図１１を参照して具体的に説明する。
　図１１は、図７のフローチャートのステップＳ１３，Ｓ１４を具体的に説明する図であって、運搬ロボットがバッテリを電気自動車から取り外す様子を示す概要図である。

　例えば、ステップＳ１３において、運搬ロボット３は、図１１に示す位置まで移動する。なお、ステップＳ１３の段階では、旧バッテリＢＯの取り外し前なので、図１１のように旧バッテリＢＯは運搬装置３に配置されておらず、図示はしないが、旧バッテリＢＯは電気自動車２に装着された状態である。
　具体的には、本実施形態の運搬ロボット３は、図３に示すように、旧バッテリＢＯが配置される配置部３４Ｏと、新バッテリＢＮが配置される配置部３４Ｎとを有している。
　ステップＳ１３の移動は、旧バッテリＢＯを取り外すための移動であるため、配置部３４Ｏ側のセンサ部３３Ｏが、電気自動車２のマーカＭ（図２（Ｂ）参照）を認識してロック部２１の位置を検出するまで移動することになる。即ち、図１１に示すように、配置部３４Ｏが、旧バッテリＢＯが装着された位置にくるように、運搬ロボット３が移動する。

　ステップＳ１４において、運搬ロボット３の配置部３４Ｏは上昇してロック／解除実行部３５Ｏを旧バッテリＢＯに接触させて、当該ロック／解除実行部３５０が旧バッテリＢＯの接触部ＢＲの永久磁石の極性を、ロック部２１の所定極性と同一極性（例えばＮ極）に反転させることで、ロック部２１のロック状態を解除させる。そして、配置部３４０が下降すると、図１１に示すように、旧バッテリＢＯは電気自動車２から取り外されることになる。

　次に、ステップＳ１５において、制御装置４のロボット第３移動部５４は、運搬ロボット３の制御部３１を介して、センサ部３３の検出結果に基づいて駆動部３２を駆動して運搬ロボット３を移動させることで、新バッテリＢＮを、電気自動車２のボディの下面のロック部２１の位置に配置させる。
　ステップＳ１６において、制御装置４のバッテリ装着部５５は、運搬ロボット３の制御部３１を介して、新バッテリＢＮを電気自動車２のボディの下部に装着して、ロック／解除実行部３５によりロック部２１でロックさせる。

　ステップＳ１５，Ｓ１６について、図１２を参照して具体的に説明する。
　図１２は、図７のフローチャートのステップＳ１５，Ｓ１６を具体的に説明する図であって、運搬ロボットがバッテリを電気自動車に装着させる様子を示す概要図である。

　例えば、ステップＳ１５において、運搬ロボット３は、図１２に示す位置まで移動する。
　具体的には、本実施形態の運搬ロボット３は、図３に示すように、旧バッテリＢＯが配置される配置部３４Ｏと、新バッテリＢＮが配置される配置部３４Ｎとを有している。
　ステップＳ１５の移動は、新バッテリＢＮを装着するための移動であるため、配置部３４Ｎ側のセンサ部３３Ｎが、電気自動車２のマーカＭ（図２（Ｂ）参照）を認識してロック部２１の位置を検出するまで移動することになる。即ち、図１２に示すように、配置部３４Ｎが、新バッテリＢＮの装着位置（ロック部２１の下方位置）にくるように、運搬ロボット３が移動する。

　ステップＳ１６において、運搬ロボット３の配置部３４Ｎは上昇して、新バッテリＢＮを電気自動車２のボディの下部に装着させ、その後、ロック／解除実行部３５Ｌが新バッテリＢＮの接触部ＢＲの永久磁石の極性を、ロック部２１の所定極性と逆極性（例えばＳ極）に反転させることで、ロック部２１でロックさせる。

　その後、配置部３４Ｎが下降すると、制御装置４のロボット第４移動部５６は、運搬ロボット３の制御部３１を介して、駆動部３２を駆動して運搬ロボット３をスロープＳＬの外に移動させる。
　これにより、処理はステップＳ１７からステップＳ１８に進む。
　ステップＳ１８において、電気自動車２は、スロープＳＬから移動する。
　これにより、電気自動車２のバッテリ交換は終了となる。

　以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。

　例えば、電気自動車２のロック部２１がバッテリＢをロックさせる機構（以下、「ロック機構」と呼ぶ）は、上述の実施形態では磁力を用いた機構が採用されたが、特にこれに限定されず、各種各様な機構を採用することができる。

　具体的には例えば、図１３に示すように、ネジによりバッテリＢを脱着させる機構（以下、「ネジ式機構」と呼ぶ）をロック機構として採用してもよい。
　図１３は、ロック機構としてネジ式機構を採用した場合の、運搬ロボットがバッテリを電気自動車に装着するイメージを示す概略図である。
　図１４は、ロック機構として図１３のネジ式機構を採用した場合の運搬ロボットの外観構成の一例、即ち図３とは異なる例を示す図である。
　図１３及び図１４において、図３と同様の構成については同一符号で示しており、それらの説明は省略する。また、図１３については、新バッテリＢＮと旧バッテリＢＯとを区別せずにバッテリＢとして描画しているため、「Ｏ」や「Ｎ」は符号として付けていない。
　図１４の例の運搬ロボット３は、図３の例の運搬ロボット３と比較して、制御部３１、駆動部３２、センサ部３３Ｏ，３３Ｎ、及び配置部３４Ｏ，３４Ｎについては同様の構成を有しているが、ロック機構が異なるため、図３の例とは異なるロック／解除実行部３５０Ｏ，３５０Ｎを有している。
　即ち、図１３に示すように、ネジ式機構のロック部２１は、ネジが捻じ込まれるネジ穴として構成されている。このため、ロック／解除実行部３５０は、ドライバ機能（ネジを取り付けて回転させて捻じ込んだり緩めて取り外す機能）を有するマニピュレータとして構成されている。
　この場合、図１３に示すように、バッテリＢが電気自動車２に装着されるときには、ロック／解除実行部３５０は、ネジをネジ穴（ロック部２１）に差し込んで所定方向に回転させることで、ネジをネジ穴（ロック部２１）に捻じ込む。これにより、ロック部２１はロック状態になる。
　一方、バッテリＢが電気自動車２から取り外されるときには、ロック／解除実行部３５０は、ネジを上述の所定方向とは逆方向に回転させることで、ネジをネジ穴（ロック部２１）から緩めて取り出す。これにより、ロック部２１のロック状態は解除される。

　また例えば、図１５に示すように、乗用車のドアと同様にストライカーとキャッチでロック状態にさせる機構を、ロック機構として採用してもよい。
　図１５は、ロック機構として、ストライカーとキャッチでロック状態にさせる機構を採用した場合のイメージを示す概略図である。
　図１５に示すように、ロック部２１はストライカーとして構成され、バッテリＢにはキャッチＢＣが設けられている。
　バッテリＢが電気自動車２に装着されるときには、運搬ロボット３のロック／解除実行部（図示しないため符号は記載せず）は、図１５（Ａ）に示すようにキャッチＢＣをストライカー（ロック部２１）にはめ込み、図１５（Ｂ）に示すようにキャッチＢＣを回転させる。これにより、ロック部２１はロック状態になる。
　一方、バッテリＢが電気自動車２から取り外されるときには、ロック／解除実行部３５０は、図１５（Ｂ）の状態から図１５（Ａ）の状態にさせる。これにより、ロック部２１のロック状態は解除される。

　また例えば、ロック部２１の位置を運搬ロボット３（センサ部３３）に検出させるためのマーカＭは、上述の実施形態では２つとされたが、特にこれに限定されない。
　例えば、バッテリＢのサイズは必ずしも統一されておらず電気自動車２の種類によってバラバラの場合には、制御装置４はバッテリＢのサイズを把握したうえで、当該バッテリＢの交換の制御をする必要がある。このような場合、複数のマーカＭの夫々は、バッテリＢのサイズを認識可能な位置（電気自動車２のボディの下方の任意の位置）に付されてもよい。
　この場合、図示はしないが、制御装置４は、さらに、運搬ロボット３のセンサ部３３の検出結果に基づいて、バッテリＢのサイズを認識するバッテリサイズ認識部を有することになる。

　また例えば、運搬ロボット３の台数は、上述の実施形態では１台とされたが、特にこれに限定されず、複数台でもよい。
　例えば、運搬ロボット３は、旧バッテリＢＯの取り外し用の１台と、新バッテリＢＮの装着用の１台との総計２台で構成してもよい。
　この場合、制御装置４は、図６の機能的構成のうち、ロボット第１移動部５１、ロボット第２移動部５３、及びバッテリ取外部５４については、１台目を制御対象として、ロボット第３移動部５４、及び前記バッテリ装着部５５については、２台目を制御対象として、ロボット第４移動部５６については、１台目及び２台目を制御対象にすることができる。

　例えば、制御装置４は、上述の実施形態では運搬ロボット３の外部に設けられたが、運搬ロボット３に内蔵されてもよい。内蔵された場合には、制御装置４と制御部３１とは別々に設けられてもよいが、１つに統合されてもよい。

　また例えば、旧バッテリＢＯの取り外し及び新バッテリＢＮの装着が電気自動車２の上下方向（高さ方向）への移動にて脱着が行われていたが、電気自動車２の下面に沿った左右方向（幅方向）、若しくは、下面に沿った前後方向（全長方向）にスライド移動（スライド動作）させて脱着が行われるようにしてもよい（バッテリ脱着にバリエーションを持たせることができるという利点を有する）。

　以下、図１６乃至図２２を参照して、上記スライド移動にて行われるバッテリの脱着について説明する。
　なお、バッテリに関し、上述のような新旧を示す符号は省略するものとする。

　図１６は、バッテリ交換システムによるバッテリ交換の対象となる電気自動車のバッテリモジュールの構成の一例を示す図である。

　電気自動車２のボディの下部２０１には、バッテリモジュール２０２が搭載されている。このバッテリモジュール２０２は、バッテリフレームＢＦと、複数のバッテリ本体ＢＨとを備えて構成されている。複数のバッテリ本体ＢＨは、図１７に示す運搬ロボット３によりバッテリフレームＢＦに対して脱着自在となっている。

　なお、数は特に限定しないが、本実施形態においては、バッテリ本体ＢＨが４つあるものとして説明する。また、本実施形態においては、偶数個のバッテリ本体ＢＨの脱着に好適な構造を有する運搬ロボット３を使用するものとする。

　先ず、図１７を参照し、運搬ロボット３について説明する。
　図１７は、バッテリ交換システムのうち図１６の電気自動車で適用される運搬ロボットの外観構成の一例を示す斜視図である。

　運搬ロボット３は、制御部３１と、駆動部３２と、センサ部３３Ｏ及びセンサ部３３Ｎと、配置部３４Ｏ及び配置部３４Ｎと、ロック／解除実行部３５Ｏ及びロック／解除実行部３５Ｎと、ローラ３６Ｏ及びローラ３６Ｎとを有している。
　なお、ここでは、旧バッテリを対象とする部位には符号の最後に「Ｏ」を付し、新バッテリを対象とする部位には符号の最後に「Ｎ」を付している。ただし、旧バッテリと新バッテリとを区別する必要がない場合には、これら「Ｎ」及び「Ｏ」を符号に付けずに説明するものとする。

　図１７の本実施形態の運搬ロボット３は、上述（図３を参照して説明）の運搬ロボット３と同様に、取り外し対象の旧バッテリ（バッテリ本体ＢＨ）を運搬すると共に、装着対象の新バッテリ（バッテリ本体ＢＨ）を運搬する機能を有している。

　制御部３１は、制御装置４と通信をして、運搬ロボット３１の動作全体を制御する。
　駆動部３２は、制御部３１の制御に基づいて駆動力を発揮し、運搬ロボット３の移動動作、配置部３４でのバッテリ本体ＢＨのスライド動作、ロック／解除実行部３５のロック又は解除の動作を実行させる。

　センサ部３３は、電気自動車２のロック部２１（図１８及び図２２参照）の位置を検出して、制御部３１に送信する。なお、本実施形態では、図２（Ｂ）に示すようなマークＭの図示は省略するものとする（センサ部３３がマークＭを認識することで、電気自動車２のロック部２１の位置を検出して、制御部３１に送信する）。

　配置部３４は、バッテリ本体ＢＨを載置して、制御部３１の制御に基づき当該バッテリ本体ＢＨの電気自動車２への脱着時に、配置部３４自体の昇降動作を実行する。

　ロック／解除実行部３５は、制御部３１の制御に基づいて、ロック部２１に対するロック又はその解除を実行する。また、ロック／解除実行部３５は、バッテリ本体ＢＨをスライド移動させる動作も実行する。
　本実施形態のロック／解除実行部３５は、例えばナット状のロック部２１に対するロックを実行する場合に、ロック／解除実行部３５に設けられたスクリュードライバーＳＤにてボルトＢＴを締め込むことを実行する。
　一方、ロック解除実行部３５は、ロック部２１に対しボルトＢＴが締め込まれたロック状態の解除を実行する場合に、ボルトＢＴをスクリュードライバーＳＤにて緩めることを実行する。
　本実施形態のロック解除実行部３５では、クイックリリースを実現することができる。

　ロック／解除実行部３５は、バッテリ本体ＢＨをスライド移動させるため、図１７の左右方向に動作するよう制御部３１にて制御される。
　本実施形態では、ロック／解除実行部３５の左右方向の動作により、バッテリ本体ＢＨも追従して左右方向にスライド移動するようになっている。

　ロック／解除実行部３５は、バッテリ本体ＢＨの後述する穴部ＢＨｃに対し差し込むような上下方向にのびる略四角柱形状に形成されている。このようなロック／解除実行部３５の先端には、スクリュードライバーＳＤが設けられている。

　ローラ３６は、回転軸を有する略円柱形状のものであって、バッテリ本体ＢＨのスライド移動を容易にするために、左右方向に複数個並ぶように配置されている。

　次に、図１８を参照して、図１６のバッテリモジュール２０２を構成するバッテリフレームＢＦについて説明する。
　図１８は、図１６のバッテリモジュールを構成するバッテリフレームの一例を示す斜視図である。

　バッテリフレームＢＦは、電気自動車２のボディの下部２０１に添わせるように配置されるフレーム上部ＢＦａと、このフレーム上部ＢＦａに連続するフレーム中央部ＢＦｂとを有している。
　バッテリフレームＢＦは、この長手方向が電気自動車２の全長方向に、また、短手方向が電気自動車２の幅方向に合うように電気自動車２のボディの下部２０１に配置されている。

　フレーム上部ＢＦａには、ロック部２１と、一対のバッテリガイド・受け部ＢＦｄとが設けられている。また、フレーム中央部ＢＦｂには、フレーム側コネクタＢＦｃと、フレーム側受け部ＢＦｅと、配線部ＢＦｆ（図２２参照）とが設けられている。

　フレーム上部ＢＦａに設けられるロック部２１は、ボルトＢＴの締め込みが可能なナット形状の部分を有している。
　一対のバッテリガイド・受け部ＢＦｄは、バッテリ本体ＢＨの装着時において、バッテリ本体ＢＨを適切な接続位置に案内するガイド機能を有している。また、一対のバッテリガイド・受け部ＢＦｄは、バッテリ本体ＢＨの重力方向（例えば下方向）への移動を規制する受け部分としての機能も有している。
　言い換えれば、一対のバッテリガイド・受け部ＢＦｄは、コネクタ接続のためのセンタリングをし、かつ、バッテリ本体ＢＨを受ける機能を有している。

　一対のバッテリガイド・受け部ＢＦｄは、平面視略「ハ」の字となるような形状に形成されている。また、一対のバッテリガイド・受け部ＢＦｄは、夫々、フレーム上部ＢＦａに対し垂直となるガイド用の壁と、このガイド用の壁の端部に連続してフレーム上部ＢＦａに平行となる受け用の壁とを有して、断面Ｌ字状、かつ、全体が上記のように平面視略「ハ」の字となるような形状に形成されている。

　以上のようなロック部２１及び一対のバッテリガイド・受け部ＢＦｄは、フレーム上部ＢＦａに対し４箇所設けられている。

　フレーム中央部ＢＦｂに設けられるフレーム側コネクタＢＦｃは、バッテリ本体ＢＨの後述するバッテリ側コネクタＢＨｂとの電気的な接続部分に形成されている。なお、特に図示しないが、フレーム側コネクタＢＦｃ及びバッテリ側コネクタＢＨｂは、夫々、コネクタハウジングと複数の端子とを備えて構成されている。
　フレーム側受け部ＢＦｅは、バッテリ本体ＢＨの重力方向（例えば下方向）への移動を規制する受け部分としての機能を有している。

　配線部ＢＦｆは、フレーム中央部ＢＦｂの内部に配置されている。
　なお、配線部ＢＦｆが示されている図２２は、図１６のバッテリフレームに対しバッテリ本体を装着し終える直前の様子の一例を示す断面図である。
　配線部ＢＦｆは、特に図示しないが、バスバーや各種センサ（電流センサ、電圧センサ、温度センサ等）の配線部等をまとめた部分であって、バッテリモジュール２０２の例えば外部に設けられたジャンクションブロック（電気接続箱）やコントロールユニットに接続されている。

　次に、図１９を参照して、図１６のバッテリモジュール２０２を構成するバッテリ本体ＢＨについて説明する。
　図１９は、図１６のバッテリモジュールを構成するバッテリ本体の一例を示す斜視図である。

　バッテリ本体ＢＨは、筐体内に複数の電池を収容したものであって、筐体外部には、フレーム上部ＢＦａの一対のバッテリガイド・受け部ＢＦｄによるガイドにて適切な接続位置に案内され、かつ、バッテリ本体ＢＨの自重方向への移動が規制されるように受けられる、被ガイド・受け部ＢＨａが設けられている。
　また、バッテリ本体ＢＨの筐体外部には、フレーム上部ＢＦａのフレーム側コネクタＢＦｃとの電気的な接続部分であるバッテリ側コネクタＢＨｂも設けられている。

　バッテリ本体ＢＨの筐体には、図２０乃至図２２に示すような穴部ＢＨｃが設けられている。この穴部ＢＨｃは、略四角柱形状のロック／解除実行部３５が差し込まれるような形状に形成されている。

　このようなバッテリ本体ＢＨは、交換のために図２０に示すような状態で取り外され、かつ、図２１に示すような状態で取り付けられる。
　図２０は、図１６のバッテリフレームからバッテリ本体を取り外す様子の一例を示す斜視図である。
　また、図２１は、図１６のバッテリフレームに対しバッテリ本体を装着する様子の一例を示す斜視図である。

　図２１において、バッテリ本体ＢＨの穴部ＢＨｃにロック／解除実行部３５が差し込まれ、かつ、スクリュードライバーＳＤがボルトＢＴを緩めた後に、制御部３１の制御によりロック／解除実行部３５の解除動作が実行されると、４つの古いバッテリ本体ＢＨは夫々図中の矢印に示す方向に移動し、これによって古いバッテリ本体ＢＨの取り外しが完了する（４つ全部を取り外すのではなく、古いバッテリ本体ＢＨのみを取り外して交換することであってもよいものとする）。

　古いバッテリ本体ＢＨの取り外しをした後、運搬ロボット３が移動してバッテリフレームＢＦの位置に合わせて４つの新しいバッテリ本体ＢＨが配置されると、この後にロック／解除実行部３５がスライド動作することで、図２２の矢印に示す方向に４つの新しいバッテリ本体ＢＨが移動する。なお、この時、バッテリ本体ＢＨの配置が多少ずれていても上記ガイド機能により適切な接続位置に案内される（センタリングされる）。

　図２２に示すようにコネクタ同士の接続がなされ、スクリュードライバーＳＤがボルトＢＴをロック部２１に対し締め付けると、４つの新しいバッテリ本体ＢＨの装着（交換）が完了する。
　以上、図１６乃至図２２から分かるように、バッテリ脱着に係りバリエーションを持たせることができる。

　また、図５に示すハードウェア構成は、本発明の目的を達成するための例示に過ぎず、特に限定されない。

　また、図６に示す機能ブロック図は、例示に過ぎず、特に限定されない。即ち、上述した一連の処理（図７に示すフローチャートの処理）を全体として実行できる機能が情報処理システムに備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは、特に図６の例に限定されない。

　また、機能ブロックの存在場所も、図６に限定されず、任意でよい。例えば制御装置４側の機能ブロックの少なくとも一部を、図４に示す運搬ロボット３又はその他の図示せぬ装置に設けてもよいし、その逆でもよい。
　そして、１つの機能ブロックは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体との組み合わせで構成してもよい。

　各機能ブロックの処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータ等にネットワークや記録媒体からインストールされる。
　コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えばサーバの他汎用のスマートフォンやパーソナルコンピュータであってもよい。

　このようなプログラムを含む記録媒体は、各ユーザにプログラムを提供するために装置本体とは別に配布される、リムーバブルメディアにより構成されるだけではなく、装置本体に予め組み込まれた状態で各ユーザに提供される記録媒体等で構成される。

　なお、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に添って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的或いは個別に実行される処理をも含むものである。
　また、本明細書において、システムの用語は、複数の装置や複数の手段等より構成される全体的な装置を意味するものとする。

　以上まとめると、本発明が適用されるバッテリ交換システムは、次のような構成を取れば足り、各種各様な実施形態を取ることができる。
　即ち、本発明が適用されるバッテリ交換システムは、
　電気自動車（例えば図１や図２の電気自動車２）のボディの下部においてロック部（例えば図２（Ｂ）のロック部２１）によりロックされた状態で装着されているバッテリ（例えば図１の旧バッテリＢ）を交換するバッテリ交換システムであって、
　交換対象の前記バッテリを運搬する移動体（例えば図１や図３の運搬ロボット３）と、
　前記移動体の移動の制御を実行する制御装置（例えば図１や図４の制御装置４）とを含み、
　前記移動体は、
　　前記制御装置の制御に基づいて駆動する駆動部（例えば図３の駆動部３２）と、
　　前記ロック部の位置を検出して前記制御装置に送信する検出部（例えば図３のセンサ部３３Ｏ，３３Ｎ）と、
　　前記バッテリを配置する配置部（例えば図３の配置部３４Ｏ，３４Ｎ）と、
　　前記制御装置の制御に基づいて、前記ロック部に対するロック又はその解除を実行するロック／解除実行部（例えば図３のロック／解除実行部３５Ｏ，３５Ｎ）と、
　を備え、
　前記制御装置は、
　　前記電気自動車の前記ボディの下面よりも下方において前記移動体が移動可能となったことを条件（例えば図９に示すようにスロープＳＬに電気自動車２が載ったことを条件）として、前記駆動部を駆動して、前記電気自動車の前記ボディの下面よりも下方に前記移動体を移動させる（例えば図１０のように移動させる）第１移動手段（例えば図６のロボット第１移動部５１）と、
　　前記検出部の検出結果に基づいて、前記駆動部を駆動して、前記ロック部の位置に前記移動体を移動させる（例えば図１１の位置に移動させる）第２移動手段（例えば図６のロボット第２移動部５２）と、
　　前記ロック／解除実行部により前記ロック部を解除させ、前記バッテリ（例えば図１や図１１の旧バッテリＢＯ）を前記電気自動車から取り外して前記配置部に配置させる（例えば図１１参照）バッテリ取外手段（例えば図６のバッテリ取外部５３）と、
　　交換用の新たなバッテリ（例えば図１や図１２の新バッテリＢＮ）が前記配置部に配置された状態で、前記駆動部を駆動して、前記移動体を、前記検出部の検出結果に基づいて前記ロック部の位置に移動させる（例えば図１２の位置に移動させる）第３移動手段（例えば図６のロボット第３移動部５４）と、
　　前記新たなバッテリを前記電気自動車の前記ボディの下部に装着して、前記ロック／解除実行部により前記ロック部をロックさせる（例えば図１２参照）バッテリ装着手段（例えば図６のバッテリ装着部５５）と、
　を備えれば足りる。

　このようにして、移動体とその制御装置だけ用意すればよいので、バッテリ交換システムを安価かつ簡易に構成することが可能になる。
　さらに、例えば汎用の自走式ミニ搬送ロボット（制御部等が既存のもの）を用意して、検出部（汎用のセンサ）と汎用のロック／解除実行部とを取り付けるだけで、移動体を安価かつ簡易に製造することができる。
　また、第１移動手段乃至バッテリ装着手段を安価かつ簡易なソフトウェアを製作するだけで、制御装置も製造することができる。
　このようにして、バッテリ交換システムをさらに一段と安価かつ簡易に構成することが可能になる。
　また、電気自動車のボディの下面よりも下方において移動体が移動可能となる場所であれば、従来のような大掛かりな設備は不要であるので、例えば過疎地等の所望な場所で、バッテリ交換システムを実現することができる。

　また、前記第１移動手段は、前記電気自動車が移動して、予め設置されたスロープ（例えば図１や図７のスロープＳＬ）に載ったことを前記条件として、前記電気自動車の前記ボディの下面よりも下方に前記移動体を移動させる、
　ことができる。

　これにより、スローブさえ設置できる場所であればどこでも、即ち従来の固定式のような大掛かりな設備がある場所でなくても、バッテリ交換システムを採用することができる。

　また、前記電気自動車の前記ボディの下面のうち、前記ロック部又はその近傍の位置には１以上のマーカ（例えば図２（Ｂ）のマーカＭ）が付されており、
　前記検出部は、前記複数のマーカの位置を前記ロック部の位置として検出して前記制御装置に送信する、
　ことができる。

　これにより、検出部として、マーカを検出する汎用のセンサを採用することができるので、バッテリ交換システムをより安価かつ簡易に構成することが可能になる。

　前記複数のマーカの夫々は、前記バッテリのサイズを認識可能な位置に付されており、
　前記制御装置は、さらに、前記検出部の検出結果に基づいて、前記バッテリのサイズを認識するバッテリサイズ認識手段
　をさらに備えることができる。

　即ち、バッテリのサイズは電気自動車の種類によってまちまちである。従って、バッテリの交換前にそのサイズを認識することができれば、新たなバッテリとして適切なものを即座に用意することができるようになる。その結果、バッテリの交換をより効率的にすることができる。

　前記移動体は２台存在し、
　前記制御装置は、
　前記第１移動手段、前記第２移動手段、及び前記バッテリ取外手段については、１台目の前記移動体を制御対象として、
　前記第３移動手段、及び前記バッテリ装着手段については、２台目の前記移動体を制御対象とする、
　ことができる。

　前記バッテリ取外手段及び前記バッテリ装着手段は、前記バッテリ（例えば図２０及び図２１のバッテリ本体ＢＨ）の前記取り外し及び前記装着にあたり、前記ロック／解除実行部（例えば図１７のロック／解除実行部３５）を前記下面に沿ってスライド動作（例えば図１７の左右方向の動作）させることで当該バッテリのスライド移動（例えば図２０及び図２１のバッテリ本体ＢＨの移動を示す矢印）を行う、
　ことができる。

　バッテリ取り外し用の移動体（１台目）と、新たなバッテリ装着用の移動体（２台目）とを用意することで、バッテリ交換が効率的に行えるようになる。

　１：バッテリ交換システム、２：電気自動車、３：運搬ロボット、４：制御装置、５：バッテリ充電場所、１１：ＣＰＵ、１２：ＲＯＭ、１３：ＲＡＭ、１４：バス、１５：入出力インターフェース、１６：入力部、１７：出力部、１８：記憶部、１９：通信部、２０：ドライブ、２１：リムーバブルメディア、３１：制御部３１、３２：駆動部３２、３３，３３Ｏ，３３Ｌ：センサ部、３４，３４Ｏ，３４Ｎ：配置部、３５，３５Ｏ，３５Ｎ：ロック／解除実行部、５１：ロボット第１移動部、５２：ロボット第２移動部、５３：バッテリ取外部、５４：ロボット第３移動部、５５：バッテリ装着部、５６：ロボット第４移動部、Ｂ：バッテリ、ＢＯ：旧バッテリ、ＢＮ：新バッテリ、：マーカ、ＳＬ：スロープ

Claims

　電気自動車のボディの下部においてロック部によりロックされた状態で装着されているバッテリを交換するバッテリ交換システムであって、
　交換対象の前記バッテリを運搬する移動体と、
　前記移動体の移動の制御を実行する制御装置とを含み、
　前記移動体は、
　　前記制御装置の制御に基づいて駆動する駆動部と、
　　前記ロック部の位置を検出して前記制御装置に送信する検出部と、
　　前記バッテリを配置する配置部と、
　　前記制御装置の制御に基づいて、前記ロック部に対するロック又はその解除を実行するロック／解除実行部と、
　を備え、
　前記制御装置は、
　　前記電気自動車の前記ボディの下面よりも下方において前記移動体が移動可能となったことを条件として、前記駆動部を駆動して、前記電気自動車の前記ボディの下面よりも下方に前記移動体を移動させる第１移動手段と、
　　前記検出部の検出結果に基づいて、前記駆動部を駆動して、前記ロック部の位置に前記移動体を移動させる第２移動手段と、
　　前記ロック／解除実行部により前記ロック部を解除させ、前記バッテリを前記電気自動車から取り外して前記配置部に配置させるバッテリ取外手段と、
　　交換用の新たなバッテリが前記配置部に配置された状態で、前記駆動部を駆動して、前記移動体を、前記検出部の検出結果に基づいて前記ロック部の位置に移動させる第３移動手段と、
　　前記新たなバッテリを前記電気自動車の前記ボディの下部に装着して、前記ロック／解除実行部により前記ロック部をロックさせるバッテリ装着手段と、
　を備えるバッテリ交換システム。
　前記第１移動手段は、前記電気自動車が移動して、予め設置されたスロープに載ったことを前記条件として、前記電気自動車の前記ボディの下面よりも下方に前記移動体を移動させる、
　請求項１に記載のバッテリ交換システム。
　前記電気自動車の前記ボディの下面のうち、前記ロック部又はその近傍の位置には１以上のマーカが付されており、
　前記検出部は、複数の前記マーカの位置を前記ロック部の位置として検出して前記制御装置に送信する、
　請求項１に記載のバッテリ交換システム。
　前記複数のマーカの夫々は、前記バッテリのサイズを認識可能な位置に付されており、
　前記制御装置は、さらに、前記検出部の検出結果に基づいて、前記バッテリのサイズを認識するバッテリサイズ認識手段
　をさらに備える請求項３に記載のバッテリ交換システム。
　前記移動体は２台存在し、
　前記制御装置は、
　前記第１移動手段、前記第２移動手段、及び前記バッテリ取外手段については、１台目の前記移動体を制御対象として、
　前記第３移動手段、及び前記バッテリ装着手段については、２台目の前記移動体を制御対象とする、
　請求項１に記載のバッテリ交換システム。
　前記バッテリ取外手段及び前記バッテリ装着手段は、前記バッテリの前記取り外し及び前記装着にあたり、前記ロック／解除実行部を前記下面に沿ってスライド動作させることで当該バッテリのスライド移動を行う、
　請求項１に記載のバッテリ交換システム。
　電気自動車のボディの下部においてロック部によりロックされた状態で装着されているバッテリを交換するバッテリ交換システムであって、
　交換対象の前記バッテリを運搬する移動体と、
　前記移動体の移動の制御を実行する制御装置とを含み、
　前記移動体は、
　　前記制御装置の制御に基づいて駆動する駆動部と、
　　前記ロック部の位置を検出して前記制御装置に送信する検出部と、
　　前記バッテリを配置する配置部と、
　　前記制御装置の制御に基づいて、前記ロック部に対するロック又はその解除を実行するロック／解除実行部と、
　を備えるバッテリ交換システムのうち、
　前記制御装置が実行するバッテリ交換方法であって、
　　前記電気自動車の前記ボディの下面よりも下方において前記移動体が移動可能となったことを条件として、前記駆動部を駆動して、前記電気自動車の前記ボディの下面よりも下方に前記移動体を移動させる第１移動ステップと、
　　前記検出部の検出結果に基づいて、前記駆動部を駆動して、前記ロック部の位置に前記移動体を移動させる第２移動ステップと、
　　前記ロック／解除実行部により前記ロック部を解除させ、前記バッテリを前記電気自動車から取り外して前記配置部に配置させるバッテリ取外ステップと、
　　交換用の新たなバッテリが前記配置部に配置された状態で、前記駆動部を駆動して、前記移動体を、前記検出部の検出結果に基づいて前記ロック部の位置に移動させる第３移動ステップと、
　　前記新たなバッテリを前記電気自動車の前記ボディの下部に装着して、前記ロック／解除実行部により前記ロック部をロックさせるバッテリ装着ステップと、
　を含むバッテリ交換方法。
　電気自動車のボディの下部においてロック部によりロックされた状態で装着されているバッテリを交換するバッテリ交換システムであって、
　交換対象の前記バッテリを運搬する移動体と、
　前記移動体の移動の制御を実行する制御装置とを含み、
　前記移動体は、
　　前記制御装置の制御に基づいて駆動する駆動部と、
　　前記ロック部の位置を検出して前記制御装置に送信する検出部と、
　　前記バッテリを配置する配置部と、
　　前記制御装置の制御に基づいて、前記ロック部に対するロック又はその解除を実行するロック／解除実行部と、
　を備えるバッテリ交換システムのうち、
　前記制御装置を制御するコンピュータに、
　　前記電気自動車の前記ボディの下面よりも下方において前記移動体が移動可能となったことを条件として、前記駆動部を駆動して、前記電気自動車の前記ボディの下面よりも下方に前記移動体を移動させる第１移動ステップと、
　　前記検出部の検出結果に基づいて、前記駆動部を駆動して、前記ロック部の位置に前記移動体を移動させる第２移動ステップと、
　　前記ロック／解除実行部により前記ロック部を解除させ、前記バッテリを前記電気自動車から取り外して前記配置部に配置させるバッテリ取外ステップと、
　　交換用の新たなバッテリが前記配置部に配置された状態で、前記駆動部を駆動して、前記移動体を、前記検出部の検出結果に基づいて前記ロック部の位置に移動させる第３移動ステップと、
　　前記新たなバッテリを前記電気自動車の前記ボディの下部に装着して、前記ロック／解除実行部により前記ロック部をロックさせるバッテリ装着ステップと、
　を含む制御処理を実行させるプログラム。