WO2024116261A1 - Program generation device, method, and program - Google Patents

Program generation device, method, and program Download PDF

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WO2024116261A1
WO2024116261A1 PCT/JP2022/043895 JP2022043895W WO2024116261A1 WO 2024116261 A1 WO2024116261 A1 WO 2024116261A1 JP 2022043895 W JP2022043895 W JP 2022043895W WO 2024116261 A1 WO2024116261 A1 WO 2024116261A1
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icon
parameter
storage device
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PCT/JP2022/043895
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Japanese (ja)
Inventor
佑典 栗原
Original Assignee
ファナック株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators

Definitions

  • This disclosure relates to a program generation device, method, and program.
  • a robot's operation program can be generated by listing multiple icons in the creation area. For icons copied to the creation area, the user can set the parameters of the function represented by the icon in the status window provided for the icon.
  • One aspect of the present disclosure is a program generation device that includes at least one processor, at least one storage device, a display, and an input device, and in which the processor reads from the storage device at least one motion symbol containing information related to a motion command for a robot that has been registered in advance in the storage device and displays the motion symbol in a first area of the display, generates a motion program by duplicating one or more motion symbols selected from the motion symbols displayed in the first area in a second area of the display and arranging them in chronological order, generates a parameter-attached motion symbol by inputting, via the input device, parameters of a function represented by any one of the motion symbols selected from the motion symbols displayed in the first area or the second area, and registers the generated parameter-attached motion symbol in the storage device as one of the motion symbols.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a robot system to which a program generation device according to a first embodiment of the present disclosure is applied.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the program generating device of FIG. 1;
  • 3 is a diagram showing an example of a display on a display in the program generating device of FIG. 2.
  • 3 is a diagram showing an example of a parameter setting area and a name setting area displayed on a display in the program generating device of FIG. 2.
  • 3 is a diagram showing an example of an icon with parameters copied in a selection area in the program generating device of FIG. 2;
  • FIG. 3 is a diagram showing a state in which an icon with parameters is copied to favorites in the program generation device of FIG. 2.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the program generating device of FIG. 1
  • 3 is a diagram showing an example of a display on a display in the program generating device of FIG. 2.
  • 3 is a diagram showing an example of a parameter setting area and a name
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating a program generation method according to the first embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a diagram showing a modified example of the display in the program generating device of FIG. 2.
  • FIG. 5 is a diagram in which check boxes for selecting parameters to be registered in the parameter setting area of FIG. 4 are added.
  • FIG. 11 is a diagram illustrating a display example of a display for explaining a program generation device according to a second embodiment of the present disclosure. 11 is a diagram showing a state in which a plurality of icons in the creation area of FIG. 10 are duplicated in a selection area to generate duplicate icons;
  • FIG. 11 is a diagram showing an example of a name input area for inputting a name to the copy icon in FIG. 10 .
  • FIG. 11 is a diagram showing an example of a display for confirming the contents of the duplication icon in FIG. 10 .
  • FIG. 11 is a diagram showing an example of a display for confirming whether or not to maintain parameters when the icon for duplication in FIG. 10 is duplicated in a creation area;
  • a program generating device 1, a method, and a program according to a first embodiment of the present disclosure will be described below with reference to the drawings.
  • a program generating device 1 according to this embodiment is applied to a robot system 20 including a robot 10 and a control device 11 that controls the robot 10.
  • the robot 10 is, for example, a vertical six-axis articulated robot, and is driven in response to a control signal output from the control device 11.
  • the robot 10 is not limited to a vertical six-axis articulated robot, but may be a horizontal articulated robot, a linear motion robot, or any other type of robot.
  • the control device 11 reads out an operation program stored in the storage device 3 described below, generates a control signal based on the read operation program, and outputs it to the robot 10.
  • the operation program is a program for operating the robot 10, and is command data that includes one or more operation commands.
  • the program generation device 1 is a device that creates an operation program in response to operations by a user.
  • the creation of an operation program includes the creation of a new operation program as well as the editing of an existing operation program.
  • the program generation device 1 includes at least one processor 2, at least one storage device 3, a display 4, and an input interface (input device) 5.
  • Processor 2 may be any processing device such as a CPU or an MPU. In addition, some of the processing performed by processor 2 may be realized by a dedicated logic circuit or hardware.
  • the storage device 3 includes at least one of a semiconductor memory such as a random access memory (RAM) or a read-only memory (ROM), and a storage device using a storage medium such as a hard disc drive (HDD) or an optical disc.
  • the display 4 is configured with a liquid crystal display, an organic EL display, etc.
  • the input interface 5 is configured with a touch panel device, a keyboard, a mouse, etc.
  • the program generation device 1 may be a dedicated teaching device such as a teaching operation panel provided in the control device 11, or may be a general-purpose computer or tablet terminal on which a program generation program is installed.
  • the program generation device 1 stores at least one operation symbol including information related to an operation command for the robot 10 that has been registered in advance in the storage device 3.
  • the operation symbol is, for example, various icons I that represent various operation commands for the robot 10 (hereinafter, referred to as icons).
  • the operation commands include a linear movement command, a circular movement command, an operation command for a tool attached to the tip of the robot 10, etc.
  • parameters for a movement command include the target position, intermediate positions, and movement speed.
  • the processor 2 reads out the icon I stored in the storage device 3 from the storage device 3 and displays it in a selection area (first area) A of the display 4 so that it can be selected by the user.
  • the user can select any of the icons I displayed in the selection area A using the input interface 5.
  • the user can select an icon I by using a touch panel or by using a mouse or the like to position a cursor displayed on the display 4.
  • the processor 2 duplicates the dragged icon I. Then, when the user moves the dragged icon I to the creation area B of the display 4 and drops it, the processor 2 places the icon I in the vicinity of the position where it was dropped within the creation area B.
  • the position where icon I is dropped within creation area B does not have to be precise; if it is dropped into any empty space within creation area B, icon I will be arranged, for example, left-justified in creation area B. Also, if other icons I are already arranged within creation area B, the arrangement of the new icon I will be determined based on the relative positional relationship with those icons I. For example, if two icons I are arranged within creation area B, dropping a new icon I into creation area B near the middle of the existing icons I will place the new icon I between the two existing icons I.
  • the user can use the input interface 5 to select any of the icons I displayed in the creation area B.
  • the processor 2 displays a parameter setting area C on the display 4.
  • the parameter setting area C may be displayed as a pop-up at any position on the display 4, for example, or may be displayed in place of the selection area A as shown in FIG. 4.
  • the processor 2 associates the input parameters with the selected icon I on the creation area B and stores them in the storage device 3.
  • the processor 2 can arrange a plurality of icons I horizontally within the creation area B, for example, along a timeline that is set from left to right within the creation area B.
  • the processor 2 generates an operating program in which the icons I are arranged in chronological order along the timeline.
  • the processor 2 also displays an icon deletion mark a, a duplication mark b, and an icon registration mark c on the display 4 in a selectable manner.
  • the processor 2 displays a name setting area D for setting a name for the icon I.
  • the name setting area D is displayed as a pop-up on the creation area B of the display 4.
  • Name setting area D includes an input area D1 that allows the user to input any text that represents the name of the icon I, a registration button D2 for confirming and registering the input name, and a cancel button D3 for canceling the process.
  • processor 2 When the user inputs any text that represents the name in input area D1 and presses registration button D2, processor 2 generates a new icon I with the input name in selection area A.
  • the processor 2 stores (registers) a new icon I1 having the input name (e.g., speed100) in the storage device 3 as one of the icons I to be displayed in the selection area A.
  • the newly registered icon I1 may be registered as a favorite, as shown in FIG. 6.
  • processor 2 copies the icon with the parameter (operation symbol with parameter) with the parameter set. If an icon I for which a parameter can be set but has not been set is selected, processor 2 displays a parameter setting area C on display 4 as shown in FIG. 4 and allows the user to input the parameter.
  • the user can select the icon with parameters displayed in the selection area A in the same way as with other icons I, and copy it to the creation area B by dragging and dropping.
  • the parameters set in icon I are retained as is.
  • the processor 2 When the user selects a group of icons including a plurality of icons I arranged in the creation area B of the display 4 and presses the copy mark b, the processor 2 generates an arbitrary icon I2 for copying. Furthermore, when the user selects an unnecessary icon I displayed in the selection area A and presses the icon deletion mark a, the processor 2 deletes any icon I registered in the storage device 3 .
  • the program generation method includes a step S1 of reading out at least one icon I preregistered in the storage device 3 from the storage device 3 and displaying it in a selection area A of the display 4.
  • the program generation method also includes a step S3 of generating an operation program by duplicating one or more icons I selected from the icons I displayed in the selection area A in a creation area B and arranging them in chronological order.
  • the program generation method also includes a step S5 of generating a parameter-attached icon by inputting parameters of any icon I selected from the icons I displayed in the selection area A or the creation area B.
  • the program generation method also includes a step S7 of registering the generated parameter-attached icon in the storage device 3 as one of the icons I.
  • icons I are displayed in selection area A (step S1), and when the user drags one of the icons I (step S2), the dragged icon I is duplicated (step S3).
  • the duplicated icon I is then dropped into creation area B, and an operating program is generated in creation area B.
  • step S4 It is determined whether the icon I dropped into the creation area B is an icon for which parameters can be set (step S4), and if it is an icon for which parameters can be set, the parameter setting area C is displayed.
  • step S5 When the user inputs parameters (step S5) and presses the icon registration mark c (step S6), the name setting area D is displayed.
  • step S7 When the user inputs a name in the input area D1 and presses the registration button D2, an icon with parameters is generated and registered in the storage device 3 as one of the icons I (step S7). It is then determined whether or not to end the program generation (step S8), and if not, the process is repeated from step S2.
  • step S8 If the user does not drag any of the icons I displayed in the selection area A in step S2, the process proceeds to step S8. Also, if it is determined in step S6 that the icon I for which parameters have been input in step S5 does not have the icon registration mark c pressed, the process proceeds to step S8.
  • step S4 determines whether the icon I duplicated in step S3 is an icon I that does not require parameter setting. If it is determined in step S4 that the icon I duplicated in step S3 is an icon I that does not require parameter setting, the process proceeds to step S8. By registering the icon with parameters in the storage device 3, the newly registered icon with parameters is included in the icons I displayed in the selection area A in step S1.
  • an icon with parameters can be registered as a selectable icon I. This means that even when the same icon with parameters is used multiple times in an operating program, there is no need to reset the parameters for each icon I from scratch. Therefore, even in such cases, there is the advantage that the user can easily reuse the icon I without having to go through the troublesome task of resetting parameters.
  • the icon with parameters can be copied to selection area A along with the parameters.
  • one of the icons I displayed in the selection area A can be selected, the icon registration mark c can be pressed, and a different name can be entered in the displayed name setting area D.
  • an editing mark d may be displayed on the display 4, and when the user presses the editing mark d, the processor 2 may display a name setting area D and a parameter setting area C, making it possible to edit the name and parameters. Also, an icon I displayed in the selection area A with no registered parameters may be selected, and new parameters may be registered to create an icon with parameters.
  • the processor 2 may display the parameters stored in association with the icon I and allow the user to edit the parameters. By allowing the user to edit the parameters at the time of registration, it is possible to eliminate the need to register icons with the same type of parameters but with different parameters.
  • the processor 2 may display the parameter setting area C along with the name setting area D, and allow the user to select the parameter to be duplicated.
  • the parameter may be selected by the user checking the check box of the parameter to be duplicated, as shown in FIG. 9.
  • the user may check only the speed information and route information and then press the registration button D2.
  • the processor 2 does not inherit the position information set in the original parameter-added icon, and registers the parameter-added icon inheriting only the speed information and route information in the storage device 3.
  • the position information of the duplicated parameter-added icon may not be set, or default position information may be set.
  • the parameters to be copied may be selected when copying the icon with parameters displayed in selection area A to creation area B.
  • the user when the user drags the icon with parameters displayed in selection area A to copy it to creation area B, the user simply checks the check box of the parameter to be copied. Also, it may be possible to select parameters that will not be carried over by unchecking the parameter check box.
  • the program generation device 1 and the program generation method have been described, but the present invention is not limited to this.
  • the program generation device may be a dedicated teaching device having the above configuration, or may be a general-purpose computer or tablet terminal on which a program generation program is installed.
  • the program generation program may be one that causes a general-purpose computer, a tablet, or the like to execute each step of the program generation method described above.
  • icons are given as examples of action symbols, any other action symbols may be used instead.
  • the icons I displayed in the selection area A are duplicated and arranged in the creation area B, and at least a part of the operation program is generated by setting parameters for some of the icons I.
  • the creation area B an operation program or a part of it in which multiple icons I are arranged is displayed, as shown in FIG. 10.
  • the processor 2 When the user selects an icon group including multiple icons I arranged in the creation area B and drags it to the selection area A, the processor 2 generates a duplication icon (duplication symbol) I2 representing the icon group, as shown in FIG. 11. Alternatively, after selecting the icon group, the user presses the icon registration mark c displayed on the display 4, causing the processor 2 to generate the duplication icon I2.
  • the duplication icon I2 is a single icon I representing the selected icon group. The processor 2 then registers the generated duplication icon I2 in the storage device 3 as one of the icons I.
  • the processor 2 displays a name setting area E in which the name of the copy icon I2 can be set.
  • the name setting area E is displayed as a pop-up at any position on the display 4, for example, as shown in FIG. 12.
  • the name setting area E includes an input area E1 that allows the user to input any text representing the name of the duplication icon I2, and a registration button E2 and a cancel button E3 for confirming and registering the input name.
  • the processor 2 When the user inputs any text representing the name into the input area E1 and presses the registration button E2, the processor 2 generates a duplication icon I2 with the input name in the selection area A. In other words, the processor 2 stores (registers) the duplication icon I2 with the input name in the storage device 3 as one of the icons I to be displayed in the selection area A.
  • the processor 2 if parameters have been set for at least one icon I that constitutes the icon group, the processor 2 generates a copy icon I2 that retains the parameters.
  • the copy icon I2 has been registered, the user can select the copy icon I2 displayed in the selection area A in the same way as for other icons I, and copy it to the creation area B by dragging and dropping.
  • the duplicate icon I2 when the duplicate icon I2 is duplicated in the creation area B, it is duplicated in a form expanded into the group of icons that make up the duplicate icon I2.
  • the parameters that were set for at least one icon I that makes up the group of icons are maintained as they are.
  • the program generation method includes the following steps in addition to the program generation method according to the first embodiment. That is, when a group of icons displayed in the creation area B is selected and the copy mark b is pressed or dragged to the selection area A, a copy icon I2 is generated. The generated copy icon I2 is then registered in the storage device 3 as one of the icons I.
  • an icon group including multiple icons I arranged in the creation area B can be registered as a selectable icon for duplication I2. This allows the icons to be duplicated and pasted together when the same icon group is used multiple times in an operating program.
  • a group of icons indicating the contents of the duplication icon I2 may be displayed on the display 4.
  • a group of icons indicating the contents of the duplication icon I2 may be displayed in the content display area F that is popped up.
  • a confirmation area G may be displayed to confirm whether or not to maintain the set parameters and duplicate the icon. If maintaining the parameters is selected, the icon I is duplicated with the set parameters retained. If not maintaining the parameters is selected, the parameter settings may be canceled, or default parameters may be set.
  • an example has been given of an icon I or a group of icons with set parameters being used multiple times when generating the same operating program.
  • an icon with parameters or a duplicate icon I2 stored in the storage device 3 may be used when generating a different operating program.
  • multiple icons I for which no parameters have been set may be selected in the creation area B, and a copy icon I2 may be generated by dragging or pressing the icon registration mark c, and registered in the storage device 3. Even if no parameters have been set, by registering the copy icon I2 as one of the icons I, operability can be significantly improved in the same way as above.
  • the icon I2 for duplication may instead be generated by a cut operation.
  • the icon I2 for duplication may be generated in the selection area A when an operation of cutting icons in the creation area B and then pasting the icons in the selection area A is performed.
  • the operation commands are exemplified as linear movement commands, circular movement commands, and commands to operate a tool attached to the tip of the robot 10, but are not limited to these.
  • the operation commands may include any operation command required in the operation program, such as conditional branch commands, register values, and other I/O operation commands.
  • a program generation device comprising at least one processor, at least one storage device, a display, and an input device, wherein the processor reads out from the storage device at least one motion symbol containing information regarding a robot's motion command, which is pre-registered in the storage device, and displays it in a first area of the display, generates an operation program by duplicating and arranging one or more motion symbols selected from the motion symbols displayed in the first area in a second area of the display, generates a parameter-attached motion symbol by inputting parameters of a function represented by any of the motion symbols selected from the motion symbols displayed in the first area or the second area using the input device, and registers the generated parameter-attached motion symbol in the storage device as one of the motion symbols.
  • Appendix 4 A program generation device described in any one of Supplementary Note 1 to Supplementary Note 3, wherein the processor generates a single duplication symbol representing an action symbol group in response to selection of an action symbol group including a plurality of the action symbols arranged in the second area, and registers the generated duplication symbol in the storage device as one of the action symbols.
  • a program generation method comprising the steps of: reading at least one motion symbol containing information regarding a robot's motion command, which is pre-registered in a storage device, from the storage device and displaying it in a first area of a display; generating an operation program by duplicating and arranging one or more motion symbols selected from the motion symbols displayed in the first area in a second area of the display; generating a parameter-attached motion symbol by inputting parameters of a function represented by any one of the motion symbols selected from the motion symbols displayed in the first area or the second area; and registering the generated parameter-attached motion symbol in the storage device as one of the motion symbols.
  • a program generation program that causes a computer to execute the following steps: read at least one action symbol including information regarding a robot's action command, which has been registered in advance in a storage device, from the storage device and display it in a first area of a display; generate an action program by duplicating and arranging one or more action symbols selected from the action symbols displayed in the first area in a second area of the display; generate a parameter-attached action symbol by inputting parameters of a function represented by any of the action symbols selected from the action symbols displayed in the first area or the second area; and register the generated parameter-attached action symbol in the storage device as one of the action symbols.
  • a program generation device comprising at least one processor, at least one storage device, a display, and an input device, wherein the processor reads out from the storage device at least one motion symbol including information relating to a robot's motion command pre-registered in the storage device and displays it in a first area of the display, generates an operation program by duplicating one or more of the motion symbols selected from the motion symbols displayed in the first area in a second area of the display and arranging them in chronological order, generates a single duplication symbol representing the motion symbol group in response to a selection of a motion symbol group including a plurality of the motion symbols arranged in the second area and a duplication operation, and registers the generated duplication symbol in the storage device as one of the motion symbols.
  • Program generating device 2 Processor 3 Storage device 4 Display 5 Input interface (input device) 10 Robot A Selection Area (First Area) B Creation area (second area) I Icon (Action Symbol) I2 Copy icon (copy symbol)

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Abstract

This program generation device comprises a processor, a storage device, a display, and an input device. The processor: reads at least one operation signal, which includes information that relates to an operation command for a robot and is registered in advance within the storage device, from the storage device and displays the at least one operation signal in a first region of the display; reproduces one or more operation signals, which are selected from the at least one operation signal displayed in the first region, and arranges the resultant signal in a second region of the display, thereby generating an operation program; causes the input device to input a parameter pertaining to a function represented by any of the operation signals selected from the operation signals displayed in the first and second regions, thereby generating a parameter-including operation signal; and registers the generated parameter-including operation signal in the storage unit as one operation signal.

Description

プログラム生成装置、方法およびプログラムProgram generation device, method and program
　本開示は、プログラム生成装置、方法およびプログラムに関するものである。 This disclosure relates to a program generation device, method, and program.
　従来、教示画面の選択領域に表示されたアイコンをドラッグすることに応じて、ドラッグされたアイコンと同一のアイコンを複製して作成領域に移動させる教示装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。 　Conventionally, there is known a teaching device that, in response to dragging of an icon displayed in a selection area of a teaching screen, duplicates an icon identical to the dragged icon and moves it to a creation area (see, for example, Patent Document 1).
　作成領域に複数のアイコンを羅列することによりロボットの動作プログラムを生成することができる。作成領域に複製されたアイコンに対しては、アイコンが表す機能のパラメータを、アイコンに設けられた状態ウインドウに対してユーザが設定することができる。 A robot's operation program can be generated by listing multiple icons in the creation area. For icons copied to the creation area, the user can set the parameters of the function represented by the icon in the status window provided for the icon.
国際公開第２０２０／０１２５５８号公報International Publication No. 2020/012558
　同一の機能を有するアイコンを動作プログラムにおいて複数回使用する場合に、一度設定されたパラメータを何度も使用したい場合がある。この場合に、アイコンごとにパラメータを一から再設定するのは煩雑である。したがって、パラメータを設定したアイコン等の動作記号を簡易に再利用できることが望まれている。 When using icons with the same function multiple times in an operation program, it may be desirable to reuse parameters that have been set once. In such cases, it is cumbersome to reset the parameters for each icon from scratch. Therefore, it is desirable to be able to easily reuse operation symbols such as icons with set parameters.
　本開示の一態様は、少なくとも１つのプロセッサと、少なくとも１つの記憶装置と、ディスプレイと、入力装置とを備え、前記プロセッサが、前記記憶装置内に予め登録されたロボットの動作指令に関する情報を含む少なくとも１つの動作記号を、前記記憶装置から読み出して前記ディスプレイの第１領域に表示し、該第１領域に表示された前記動作記号から選択された１以上の前記動作記号を前記ディスプレイの第２領域に複製して時系列に配列することにより動作プログラムを生成し、前記第１領域または前記第２領域に表示された前記動作記号から選択されたいずれかの前記動作記号が表す機能のパラメータを前記入力装置によって入力させることにより、パラメータ付動作記号を生成し、生成された該パラメータ付動作記号を前記動作記号の１つとして前記記憶装置に登録するプログラム生成装置である。 One aspect of the present disclosure is a program generation device that includes at least one processor, at least one storage device, a display, and an input device, and in which the processor reads from the storage device at least one motion symbol containing information related to a motion command for a robot that has been registered in advance in the storage device and displays the motion symbol in a first area of the display, generates a motion program by duplicating one or more motion symbols selected from the motion symbols displayed in the first area in a second area of the display and arranging them in chronological order, generates a parameter-attached motion symbol by inputting, via the input device, parameters of a function represented by any one of the motion symbols selected from the motion symbols displayed in the first area or the second area, and registers the generated parameter-attached motion symbol in the storage device as one of the motion symbols.
本開示の第１の実施形態に係るプログラム生成装置が適用されるロボットシステムの一例を示す図である。1 is a diagram illustrating an example of a robot system to which a program generation device according to a first embodiment of the present disclosure is applied. 図１のプログラム生成装置を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing the program generating device of FIG. 1; 図２のプログラム生成装置におけるディスプレイの表示例を示す図である。3 is a diagram showing an example of a display on a display in the program generating device of FIG. 2. 図２のプログラム生成装置においてディスプレイに表示されたパラメータ設定領域および名称設定領域の一例を示す図である。3 is a diagram showing an example of a parameter setting area and a name setting area displayed on a display in the program generating device of FIG. 2. 図２のプログラム生成装置において、選択領域に複製されたパラメータ付アイコンの一例を示す図である。3 is a diagram showing an example of an icon with parameters copied in a selection area in the program generating device of FIG. 2; FIG. 図２のプログラム生成装置において、パラメータ付アイコンがお気に入りに複製された状態を示す図である。3 is a diagram showing a state in which an icon with parameters is copied to favorites in the program generation device of FIG. 2. FIG. 本開示の第１の実施形態に係るプログラム生成方法を説明するフローチャートである。4 is a flowchart illustrating a program generation method according to the first embodiment of the present disclosure. 図２のプログラム生成装置におけるディスプレイの変形例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a modified example of the display in the program generating device of FIG. 2. 図４のパラメータ設定領域に登録するパラメータを選択するためのチェック欄を追加した図である。FIG. 5 is a diagram in which check boxes for selecting parameters to be registered in the parameter setting area of FIG. 4 are added. 本開示の第２の実施形態に係るプログラム生成装置を説明するディスプレイの表示例を示す図である。FIG. 11 is a diagram illustrating a display example of a display for explaining a program generation device according to a second embodiment of the present disclosure. 図１０の作成領域における複数のアイコンが選択領域に複製されて複製用アイコンが生成された状態を示す図である。11 is a diagram showing a state in which a plurality of icons in the creation area of FIG. 10 are duplicated in a selection area to generate duplicate icons; FIG. 図１０の複製用アイコンに名称を入力する名称入力領域の一例を示す図である。11 is a diagram showing an example of a name input area for inputting a name to the copy icon in FIG. 10 . FIG. 図１０の複製用アイコンの内容を確認する表示の一例を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing an example of a display for confirming the contents of the duplication icon in FIG. 10 . 図１０の複製用アイコンを作成領域に複製するときに、パラメータを維持するか否かを確認する表示の一例を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing an example of a display for confirming whether or not to maintain parameters when the icon for duplication in FIG. 10 is duplicated in a creation area;
　本開示の第１の実施形態に係るプログラム生成装置１、方法およびプログラムについて、図面を参照して以下に説明する。
　本実施形態に係るプログラム生成装置１は、図１に示すように、ロボット１０と、ロボット１０を制御する制御装置１１とを備えるロボットシステム２０に適用される。 A program generating device 1, a method, and a program according to a first embodiment of the present disclosure will be described below with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, a program generating device 1 according to this embodiment is applied to a robot system 20 including a robot 10 and a control device 11 that controls the robot 10.
　ロボット１０は、例えば、垂直６軸多関節型ロボットであり、制御装置１１から出力される制御信号に応じて駆動される。ロボット１０は、垂直６軸多関節型ロボットに限定されるものではなく、水平多関節型ロボット、直動ロボット等任意の形態のロボットでよい。 The robot 10 is, for example, a vertical six-axis articulated robot, and is driven in response to a control signal output from the control device 11. The robot 10 is not limited to a vertical six-axis articulated robot, but may be a horizontal articulated robot, a linear motion robot, or any other type of robot.
　制御装置１１は、後述する記憶装置３に記憶されている動作プログラムを読み出し、読み出した動作プログラムに基づいて制御信号を生成し、ロボット１０に出力する。動作プログラムは、ロボット１０を動作させるためのプログラムであり、１以上の動作指令を含む指令データである。 The control device 11 reads out an operation program stored in the storage device 3 described below, generates a control signal based on the read operation program, and outputs it to the robot 10. The operation program is a program for operating the robot 10, and is command data that includes one or more operation commands.
　本実施形態に係るプログラム生成装置１は、ユーザによる操作に応じて動作プログラムを作成する装置である。ここで、動作プログラムの作成には、動作プログラムの新規作成の他、既存の動作プログラムの編集が含まれる。プログラム生成装置１は、図２に示すように、少なくとも１つのプロセッサ２と、少なくとも１つの記憶装置３と、ディスプレイ４と、入力インタフェース（入力装置）５とを備える。 The program generation device 1 according to this embodiment is a device that creates an operation program in response to operations by a user. Here, the creation of an operation program includes the creation of a new operation program as well as the editing of an existing operation program. As shown in FIG. 2, the program generation device 1 includes at least one processor 2, at least one storage device 3, a display 4, and an input interface (input device) 5.
　プロセッサ２は、ＣＰＵあるいはＭＰＵ等の任意の処理装置でよい。また、プロセッサ２が実行する処理の一部は専用の論理回路あるいはハードウェアによって実現されてもよい。 Processor 2 may be any processing device such as a CPU or an MPU. In addition, some of the processing performed by processor 2 may be realized by a dedicated logic circuit or hardware.
　記憶装置３は、ＲＡＭ（ｒａｎｄｏｍ　ａｃｃｅｓｓ　ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（ｒｅａｄ－ｏｎｌｙ　ｍｅｍｏｒｙ）等の半導体メモリおよびＨＤＤ（ｈａｒｄ　ｄｉｓｃ　ｄｒｉｖｅ）、光ディスク等の記憶媒体による記憶装置の少なくとも１つを備えている。
　ディスプレイ４は、液晶ディスプレイあるいは有機ＥＬディスプレイ等により構成される。入力インタフェース５は、タッチパネル装置、キーボードおよびマウス等により構成される。 The storage device 3 includes at least one of a semiconductor memory such as a random access memory (RAM) or a read-only memory (ROM), and a storage device using a storage medium such as a hard disc drive (HDD) or an optical disc.
The display 4 is configured with a liquid crystal display, an organic EL display, etc. The input interface 5 is configured with a touch panel device, a keyboard, a mouse, etc.
　プログラム生成装置１は、制御装置１１に備えられた教示操作盤等の専用の教示装置であってもよいし、プログラム生成プログラムをインストールした汎用コンピュータまたはタブレット端末等であってもよい。 The program generation device 1 may be a dedicated teaching device such as a teaching operation panel provided in the control device 11, or may be a general-purpose computer or tablet terminal on which a program generation program is installed.
　本実施形態に係るプログラム生成装置１は、記憶装置３内に予め登録されたロボット１０の動作指令に関する情報を含む少なくとも１つの動作記号を記憶している。動作記号は、例えば、ロボット１０の種々の動作指令を表す種々のアイコンＩである（以下、アイコンと言う。）。動作指令としては、直線移動命令、円弧移動命令、ロボット１０の先端に取り付けたツールの作動命令等が含まれる。 The program generation device 1 according to this embodiment stores at least one operation symbol including information related to an operation command for the robot 10 that has been registered in advance in the storage device 3. The operation symbol is, for example, various icons I that represent various operation commands for the robot 10 (hereinafter, referred to as icons). The operation commands include a linear movement command, a circular movement command, an operation command for a tool attached to the tip of the robot 10, etc.
　アイコンＩには、当該アイコンＩが表す機能のパラメータを設定することができるアイコンと、パラメータの設定が不要であるアイコンがある。パラメータとしては、例えば、移動命令に対しては、目標位置、経由位置あるいは移動速度等が含まれる。 There are icons I for which the parameters of the function represented by the icon I can be set, and icons for which no parameter setting is required. For example, parameters for a movement command include the target position, intermediate positions, and movement speed.
　プロセッサ２は、図３に示すように、記憶装置３に記憶されているアイコンＩを、記憶装置３から読み出してディスプレイ４の選択領域（第１領域）Ａに、ユーザにより選択可能に表示する。ユーザは選択領域Ａに表示されているいずれかのアイコンＩを、入力インタフェース５を用いて選択することができる。ユーザはタッチパネルによって、あるいはディスプレイ４に表示されているカーソルをマウス等によって合わせることにより、アイコンＩを選択することができる。 As shown in FIG. 3, the processor 2 reads out the icon I stored in the storage device 3 from the storage device 3 and displays it in a selection area (first area) A of the display 4 so that it can be selected by the user. The user can select any of the icons I displayed in the selection area A using the input interface 5. The user can select an icon I by using a touch panel or by using a mouse or the like to position a cursor displayed on the display 4.
　ユーザが、選択領域Ａに表示されたアイコンＩを、入力インタフェース５を用いて選択し、作成領域（第２領域）Ｂにドラッグ（複製操作）することにより、プロセッサ２は、ドラッグされたアイコンＩを複製する。そして、ユーザが、ドラッグしたアイコンＩを、ディスプレイ４の作成領域Ｂに移動してドロップすることにより、プロセッサ２は、アイコンＩを作成領域Ｂ内のドロップされた位置近傍に配置する。 When the user selects an icon I displayed in the selection area A using the input interface 5 and drags (duplicates) it to the creation area (second area) B, the processor 2 duplicates the dragged icon I. Then, when the user moves the dragged icon I to the creation area B of the display 4 and drops it, the processor 2 places the icon I in the vicinity of the position where it was dropped within the creation area B.
　作成領域Ｂ内にアイコンＩをドロップする位置は厳密でなくてもよく、作成領域Ｂ内の任意の空きスペースにドロップした場合には、アイコンＩは、例えば、作成領域Ｂに左詰めに配列される。また、既に作成領域Ｂ内に他のアイコンＩが配置されている場合には、それらのアイコンＩとの相対位置関係によって新たなアイコンＩの配置が決定される。例えば、作成領域Ｂ内に２つのアイコンＩが配列されている場合に、新たなアイコンＩを、既存のアイコンＩの中間近傍の作成領域Ｂにドロップすることにより、新たなアイコンＩは既存の２つのアイコンＩの間に配置される。 The position where icon I is dropped within creation area B does not have to be precise; if it is dropped into any empty space within creation area B, icon I will be arranged, for example, left-justified in creation area B. Also, if other icons I are already arranged within creation area B, the arrangement of the new icon I will be determined based on the relative positional relationship with those icons I. For example, if two icons I are arranged within creation area B, dropping a new icon I into creation area B near the middle of the existing icons I will place the new icon I between the two existing icons I.
　ユーザは、作成領域Ｂに表示されているいずれかのアイコンＩについても、入力インタフェース５を用いて選択することができる。ユーザが作成領域Ｂに表示されているパラメータ設定可能なアイコンＩを選択したときには、プロセッサ２は、ディスプレイ４にパラメータ設定領域Ｃを表示する。パラメータ設定領域Ｃは、例えば、ディスプレイ４上の任意の位置にポップアップ表示されてもよいし、図４に示すように、選択領域Ａに代えて表示されてもよい。ユーザがパラメータ設定領域Ｃに、入力インタフェース５によってパラメータを入力することにより、プロセッサ２は、作成領域Ｂ上の選択されたアイコンＩに入力されたパラメータを対応付けて記憶装置３に記憶する。 The user can use the input interface 5 to select any of the icons I displayed in the creation area B. When the user selects an icon I displayed in the creation area B for which parameters can be set, the processor 2 displays a parameter setting area C on the display 4. The parameter setting area C may be displayed as a pop-up at any position on the display 4, for example, or may be displayed in place of the selection area A as shown in FIG. 4. When the user inputs parameters into the parameter setting area C using the input interface 5, the processor 2 associates the input parameters with the selected icon I on the creation area B and stores them in the storage device 3.
　ユーザがこれらの操作を繰り返すことにより、プロセッサ２は、複数のアイコンＩを作成領域Ｂ内に、例えば、作成領域Ｂ内に、左から右に向かって設定されているタイムラインに沿って左右に配列していくことができる。したがって、プロセッサ２は、アイコンＩを左右に配列することにより、アイコンＩがタイムラインに沿って時系列に配列された動作プログラムを生成する。 By the user repeating these operations, the processor 2 can arrange a plurality of icons I horizontally within the creation area B, for example, along a timeline that is set from left to right within the creation area B. Thus, by arranging the icons I horizontally, the processor 2 generates an operating program in which the icons I are arranged in chronological order along the timeline.
　また、プロセッサ２は、図３に示すように、ディスプレイ４にアイコン削除マークａ、複製マークｂおよびアイコン登録マークｃを選択可能に表示している。
　ユーザが、ディスプレイ４の選択領域Ａまたは作成領域Ｂに表示されているいずれかのアイコンＩを選択した後にアイコン登録マークｃを押すと、プロセッサ２が、アイコンＩの名称を設定させる名称設定領域Ｄを表示する。名称設定領域Ｄは、例えば、図４に示す例では、ディスプレイ４の作成領域Ｂ上にポップアップ表示される。 As shown in FIG. 3, the processor 2 also displays an icon deletion mark a, a duplication mark b, and an icon registration mark c on the display 4 in a selectable manner.
When the user selects any one of the icons I displayed in the selection area A or the creation area B of the display 4 and then presses the icon registration mark c, the processor 2 displays a name setting area D for setting a name for the icon I. For example, in the example shown in Fig. 4, the name setting area D is displayed as a pop-up on the creation area B of the display 4.
　名称設定領域Ｄには、アイコンＩの名称を表す任意のテキストをユーザに入力させる入力領域Ｄ１と、入力した名称を確定して登録するための登録ボタンＤ２と、処理を中止するキャンセルボタンＤ３とが含まれている。ユーザが入力領域Ｄ１に名称を表す任意のテキストを入力し、登録ボタンＤ２を押すことにより、プロセッサ２が、入力された名称を付した新たなアイコンＩを選択領域Ａに生成する。 Name setting area D includes an input area D1 that allows the user to input any text that represents the name of the icon I, a registration button D2 for confirming and registering the input name, and a cancel button D3 for canceling the process. When the user inputs any text that represents the name in input area D1 and presses registration button D2, processor 2 generates a new icon I with the input name in selection area A.
　すなわち、プロセッサ２は、図５に示すように、入力された名称（例えば、ｓｐｅｅｄ１００）を有する新たなアイコンＩ１を、選択領域Ａに表示するアイコンＩの１つとして記憶装置３に記憶（登録）する。新規に登録したアイコンＩ１は、図６に示すように、お気に入りに登録されることにしてもよい。 In other words, as shown in FIG. 5, the processor 2 stores (registers) a new icon I1 having the input name (e.g., speed100) in the storage device 3 as one of the icons I to be displayed in the selection area A. The newly registered icon I1 may be registered as a favorite, as shown in FIG. 6.
　この場合において、プロセッサ２は、アイコンＩにそのアイコンＩの機能を表すパラメータが設定されている場合には、パラメータが設定されたパラメータ付アイコン（パラメータ付動作記号）を複製する。パラメータを設定可能であるが未設定のアイコンＩが選択された場合には、プロセッサ２は、図４に示すように、ディスプレイ４にパラメータ設定領域Ｃを表示し、ユーザにパラメータを入力させる。 In this case, if a parameter representing the function of icon I is set in that icon I, processor 2 copies the icon with the parameter (operation symbol with parameter) with the parameter set. If an icon I for which a parameter can be set but has not been set is selected, processor 2 displays a parameter setting area C on display 4 as shown in FIG. 4 and allows the user to input the parameter.
　パラメータ付アイコンが登録されたときには、ユーザは、他のアイコンＩと同様にして、選択領域Ａ内に表示されているパラメータ付アイコンを選択し、ドラッグアンドドロップにより、作成領域Ｂに複製することができる。パラメータ付アイコンが作成領域Ｂに複製されたときには、アイコンＩに設定されているパラメータはそのまま保持される。 When an icon with parameters has been registered, the user can select the icon with parameters displayed in the selection area A in the same way as with other icons I, and copy it to the creation area B by dragging and dropping. When an icon with parameters is copied to the creation area B, the parameters set in icon I are retained as is.
　ユーザが、ディスプレイ４の作成領域Ｂに配列された複数のアイコンＩを含むアイコン群を選択して、複製マークｂを押下すると、プロセッサ２が任意の複製用アイコンＩ２を生成する。
　また、ユーザが、選択領域Ａに表示される不要なアイコンＩを選択してアイコン削除マークａを押下すると、プロセッサ２が記憶装置３に登録されている任意のアイコンＩを削除する。 When the user selects a group of icons including a plurality of icons I arranged in the creation area B of the display 4 and presses the copy mark b, the processor 2 generates an arbitrary icon I2 for copying.
Furthermore, when the user selects an unnecessary icon I displayed in the selection area A and presses the icon deletion mark a, the processor 2 deletes any icon I registered in the storage device 3 .
　次に、本実施形態に係るプログラム生成方法について、図面を参照して以下に説明する。
　本実施形態に係るプログラム生成方法は、図７に示すように、記憶装置３内に予め登録された少なくとも１つのアイコンＩを、記憶装置３から読み出してディスプレイ４の選択領域Ａに表示するステップＳ１を含む。また、プログラム生成方法は、選択領域Ａに表示されたアイコンＩから選択された１以上のアイコンＩを作成領域Ｂに複製して時系列に配列することにより動作プログラムを生成するステップＳ３を含む。また、プログラム生成方法は、選択領域Ａまたは作成領域Ｂに表示されたアイコンＩから選択されたいずれかのアイコンＩのパラメータを入力させることにより、パラメータ付アイコンを生成するステップＳ５を含む。さらに、プログラム生成方法は、生成されたパラメータ付アイコンをアイコンＩの１つとして記憶装置３に登録するステップＳ７を含む。 Next, a program generating method according to the present embodiment will be described below with reference to the drawings.
7, the program generation method according to this embodiment includes a step S1 of reading out at least one icon I preregistered in the storage device 3 from the storage device 3 and displaying it in a selection area A of the display 4. The program generation method also includes a step S3 of generating an operation program by duplicating one or more icons I selected from the icons I displayed in the selection area A in a creation area B and arranging them in chronological order. The program generation method also includes a step S5 of generating a parameter-attached icon by inputting parameters of any icon I selected from the icons I displayed in the selection area A or the creation area B. The program generation method also includes a step S7 of registering the generated parameter-attached icon in the storage device 3 as one of the icons I.
　図７に示す例では、選択領域ＡにアイコンＩが表示され（ステップＳ１）、ユーザがいずれかのアイコンＩをドラッグした場合に（ステップＳ２）、ドラッグされたアイコンＩが複製される（ステップＳ３）。そして、複製されたアイコンＩが作成領域Ｂにドロップされることにより、動作プログラムが作成領域Ｂに生成されていく。 In the example shown in FIG. 7, icons I are displayed in selection area A (step S1), and when the user drags one of the icons I (step S2), the dragged icon I is duplicated (step S3). The duplicated icon I is then dropped into creation area B, and an operating program is generated in creation area B.
　作成領域ＢにドロップされたアイコンＩがパラメータを設定可能なアイコンであるか否かが判定され（ステップＳ４）、パラメータ設定可能なアイコンである場合には、パラメータ設定領域Ｃが表示される。ユーザがパラメータを入力し（ステップＳ５）、アイコン登録マークｃを押下することにより（ステップＳ６）、名称設定領域Ｄが表示される。 It is determined whether the icon I dropped into the creation area B is an icon for which parameters can be set (step S4), and if it is an icon for which parameters can be set, the parameter setting area C is displayed. When the user inputs parameters (step S5) and presses the icon registration mark c (step S6), the name setting area D is displayed.
　ユーザが、入力領域Ｄ１に名称を入力して登録ボタンＤ２を押すことにより、パラメータ付アイコンが生成されてアイコンＩの１つとして記憶装置３に登録される（ステップＳ７）。プログラム生成を終了するか否かが判定され（ステップＳ８）、終了しない場合には、ステップＳ２からの工程が繰り返される。 When the user inputs a name in the input area D1 and presses the registration button D2, an icon with parameters is generated and registered in the storage device 3 as one of the icons I (step S7). It is then determined whether or not to end the program generation (step S8), and if not, the process is repeated from step S2.
　また、ステップＳ１においてアイコンＩが選択領域Ａに表示されたアイコンＩが、ステップＳ２においてユーザがいずれかのアイコンＩをドラッグしなかった場合にはステップＳ８に進む。
　また、ステップＳ５においてパラメータ入力されたアイコンＩが、ステップＳ６においてアイコン登録マークｃを押下しないと判定された場合にもステップＳ８に進む。 If the user does not drag any of the icons I displayed in the selection area A in step S2, the process proceeds to step S8.
Also, if it is determined in step S6 that the icon I for which parameters have been input in step S5 does not have the icon registration mark c pressed, the process proceeds to step S8.
　さらに、ステップＳ３において複製されたアイコンＩが、ステップＳ４においてパラメータの設定を要しないアイコンＩであると判定された場合には、ステップＳ８に進む。パラメータ付アイコンが記憶装置３に登録されることにより、ステップＳ１において選択領域Ａに表示されるアイコンＩに、新たに登録されたパラメータ付アイコンが含められる。 Furthermore, if it is determined in step S4 that the icon I duplicated in step S3 is an icon I that does not require parameter setting, the process proceeds to step S8. By registering the icon with parameters in the storage device 3, the newly registered icon with parameters is included in the icons I displayed in the selection area A in step S1.
　このように、本実施形態によれば、ディスプレイ４の作成領域Ｂに１以上のアイコンＩを配列することにより動作プログラムを生成する装置において、パラメータ付アイコンを選択可能なアイコンＩとして登録できる。これにより、同じパラメータ付アイコンを動作プログラムにおいて複数回使用する場合にも、アイコンＩごとにパラメータを一から再設定する必要がない。したがって、このような場合においても、ユーザがパラメータを再設定する煩わしい作業をなくしてアイコンＩを簡易に再利用することができるという利点がある。 In this way, according to this embodiment, in a device that generates an operating program by arranging one or more icons I in the creation area B of the display 4, an icon with parameters can be registered as a selectable icon I. This means that even when the same icon with parameters is used multiple times in an operating program, there is no need to reset the parameters for each icon I from scratch. Therefore, even in such cases, there is the advantage that the user can easily reuse the icon I without having to go through the troublesome task of resetting parameters.
　また、作成領域Ｂに表示されたパラメータ付アイコンを複製する場合にも、パラメータ付アイコンをパラメータごと選択領域Ａに複製しておくことができる。 Also, when duplicating an icon with parameters displayed in creation area B, the icon with parameters can be copied to selection area A along with the parameters.
　なお、本実施形態に係るプログラム生成装置１およびプログラム生成方法においては、単一のパラメータ付アイコンから選択領域Ａ内に単一のパラメータ付アイコンを複製する場合について例示した。これに代えて、単一のパラメータ付アイコンから選択領域Ａ内に複数のパラメータ付アイコンを複製してもよい。 Note that in the program generation device 1 and program generation method according to this embodiment, an example has been given of duplicating a single icon with a parameter from a single icon with a parameter into selection area A. Alternatively, multiple icons with parameters may be duplicated into selection area A from a single icon with a parameter.
　この場合には、選択領域Ａに表示されたいずれかのアイコンＩを選択してアイコン登録マークｃを押下することにより、表示された名称設定領域Ｄに異なる名称を入力すればよい。選択領域Ａに表示されたパラメータ付アイコンの選択、アイコン登録マークｃの押下および名称の入力により、同種のアイコンＩからなる複数のパラメータ付アイコンを複製することができる。 In this case, one of the icons I displayed in the selection area A can be selected, the icon registration mark c can be pressed, and a different name can be entered in the displayed name setting area D. By selecting an icon with parameters displayed in the selection area A, pressing the icon registration mark c, and entering a name, multiple icons with parameters made up of the same type of icon I can be duplicated.
　また、図８に示すように、ディスプレイ４に編集マークｄを表示し、ユーザが編集マークｄを押下したときにも、プロセッサ２が名称設定領域Ｄおよびパラメータ設定領域Ｃを表示し、名称およびパラメータの編集を可能にしてもよい。
　また、選択領域Ａに表示されたパラメータが登録されていないアイコンＩを選択し、新たにパラメータ登録してパラメータ付アイコンを作成してもよい。 Also, as shown in FIG. 8, an editing mark d may be displayed on the display 4, and when the user presses the editing mark d, the processor 2 may display a name setting area D and a parameter setting area C, making it possible to edit the name and parameters.
Also, an icon I displayed in the selection area A with no registered parameters may be selected, and new parameters may be registered to create an icon with parameters.
　また、パラメータ付アイコンを複製して登録する際に、プロセッサ２がアイコンＩに対応付けて記憶されているパラメータを表示し、ユーザにパラメータを編集させることにしてもよい。登録時にパラメータの編集を行わせることにより、パラメータの異なる同種のパラメータ付アイコンを登録する手間を省くことができる。 In addition, when duplicating and registering an icon with parameters, the processor 2 may display the parameters stored in association with the icon I and allow the user to edit the parameters. By allowing the user to edit the parameters at the time of registration, it is possible to eliminate the need to register icons with the same type of parameters but with different parameters.
　また、複数のパラメータを備えるパラメータ付アイコンを複製する場合に、プロセッサ２が名称設定領域Ｄとともにパラメータ設定領域Ｃを表示し、複製したいパラメータをユーザに選択させてもよい。例えば、パラメータの選択は、図９に示すように、複製したいパラメータのチェック欄にユーザがチェックすることにより行えばよい。 Also, when duplicating a parameter-attached icon that has multiple parameters, the processor 2 may display the parameter setting area C along with the name setting area D, and allow the user to select the parameter to be duplicated. For example, the parameter may be selected by the user checking the check box of the parameter to be duplicated, as shown in FIG. 9.
　例えば、パラメータとして、位置情報、速度情報および経路情報が登録されている場合に、例えば、ユーザは、速度情報および経路情報のみにチェックを付した後、登録ボタンＤ２を押下してもよい。
　この場合には、プロセッサ２は、複製元のパラメータ付アイコンに設定されていた位置情報は引き継がず、速度情報および経路情報のみが引き継がれたパラメータ付アイコンを記憶装置３に登録する。複製されたパラメータ付アイコンの位置情報は設定されていなくてもよいし、デフォルトの位置情報が設定されていてもよい。 For example, when position information, speed information, and route information are registered as parameters, the user may check only the speed information and route information and then press the registration button D2.
In this case, the processor 2 does not inherit the position information set in the original parameter-added icon, and registers the parameter-added icon inheriting only the speed information and route information in the storage device 3. The position information of the duplicated parameter-added icon may not be set, or default position information may be set.
　また、パラメータ付アイコンの登録時に、複製するパラメータを選択することに代えて、選択領域Ａに表示されたパラメータ付アイコンを作成領域Ｂに複製する際に、複製するパラメータを選択させてもよい。この場合には、ユーザが選択領域Ａに表示されているパラメータ付アイコンをドラッグして作成領域Ｂに複製する際に、複製したいパラメータのチェック欄にチェックを付せばよい。また、パラメータのチェック欄のチェックを外すことによって、引き継がないパラメータを選択可能であってもよい。 In addition, instead of selecting the parameters to be copied when registering an icon with parameters, the parameters to be copied may be selected when copying the icon with parameters displayed in selection area A to creation area B. In this case, when the user drags the icon with parameters displayed in selection area A to copy it to creation area B, the user simply checks the check box of the parameter to be copied. Also, it may be possible to select parameters that will not be carried over by unchecking the parameter check box.
　本実施形態においては、プログラム生成装置１およびプログラム生成方法について説明したが、これに限定されるものではない。上述したように、上記構成を有する専用の教示装置であってもよいし、プログラム生成プログラムをインストールした汎用コンピュータまたはタブレット端末等であってもよい。
　この場合において、プログラム生成プログラムは、上述したプログラム生成方法の各ステップを汎用コンピュータまたはタブレット等に実行させるものであればよい。また、動作記号としてアイコンを例示したが、これに代えて他の任意の動作記号を採用してもよい。 In the present embodiment, the program generation device 1 and the program generation method have been described, but the present invention is not limited to this. As described above, the program generation device may be a dedicated teaching device having the above configuration, or may be a general-purpose computer or tablet terminal on which a program generation program is installed.
In this case, the program generation program may be one that causes a general-purpose computer, a tablet, or the like to execute each step of the program generation method described above. Also, although icons are given as examples of action symbols, any other action symbols may be used instead.
　次に、本開示の第２の実施形態に係るプログラム生成装置１、方法およびプログラムについて、図面を参照して以下に説明する。
　第１の実施形態においては、単一のパラメータ付アイコンを複製して用いる場合について説明した。本実施形態においては、複数のアイコンＩを複製して用いる点において、第１の実施形態と相違している。 Next, a program generating device 1, a method, and a program according to a second embodiment of the present disclosure will be described below with reference to the drawings.
In the first embodiment, a case where a single icon with parameters is duplicated and used has been described. In the present embodiment, a difference from the first embodiment is that a plurality of icons I are duplicated and used.
　本実施形態は、選択領域Ａに表示されたアイコンＩを作成領域Ｂに複製して配列し、一部のアイコンＩについてパラメータを設定することにより動作プログラムの少なくとも一部が生成された状態における処理である。作成領域Ｂには、図１０に示すように、複数のアイコンＩを配列した動作プログラムまたはその一部が表示されている。 In this embodiment, the icons I displayed in the selection area A are duplicated and arranged in the creation area B, and at least a part of the operation program is generated by setting parameters for some of the icons I. In the creation area B, an operation program or a part of it in which multiple icons I are arranged is displayed, as shown in FIG. 10.
　ユーザが、作成領域Ｂに配列された複数のアイコンＩを含むアイコン群を選択して、選択領域Ａにドラッグしたときに、図１１に示すように、プロセッサ２が、アイコン群を表す複製用アイコン（複製用記号）Ｉ２を生成する。あるいは、ユーザが、アイコン群の選択後に、ディスプレイ４に表示されたアイコン登録マークｃを押下することにより、プロセッサ２が複製用アイコンＩ２を生成する。複製用アイコンＩ２は、選択されたアイコン群を表す単一のアイコンＩである。そして、プロセッサ２は、生成された複製用アイコンＩ２をアイコンＩの１つとして記憶装置３に登録する。 When the user selects an icon group including multiple icons I arranged in the creation area B and drags it to the selection area A, the processor 2 generates a duplication icon (duplication symbol) I2 representing the icon group, as shown in FIG. 11. Alternatively, after selecting the icon group, the user presses the icon registration mark c displayed on the display 4, causing the processor 2 to generate the duplication icon I2. The duplication icon I2 is a single icon I representing the selected icon group. The processor 2 then registers the generated duplication icon I2 in the storage device 3 as one of the icons I.
　複製用アイコンＩ２が生成されたときには、プロセッサ２が、複製用アイコンＩ２の名称を設定させる名称設定領域Ｅを表示する。名称設定領域Ｅは、例えば、図１２に示すように、ディスプレイ４上の任意の位置にポップアップ表示される。 When the copy icon I2 is generated, the processor 2 displays a name setting area E in which the name of the copy icon I2 can be set. The name setting area E is displayed as a pop-up at any position on the display 4, for example, as shown in FIG. 12.
　名称設定領域Ｅには、複製用アイコンＩ２の名称を表す任意のテキストをユーザに入力させる入力領域Ｅ１と、入力した名称を確定して登録するための登録ボタンＥ２とキャンセルボタンＥ３とが含まれている。ユーザが入力領域Ｅ１に名称を表す任意のテキストを入力し、登録ボタンＥ２を押すことにより、プロセッサ２が、入力された名称を付した複製用アイコンＩ２を選択領域Ａに生成する。すなわち、プロセッサ２は、入力された名称を有する複製用アイコンＩ２を、選択領域Ａに表示するアイコンＩの１つとして記憶装置３に記憶（登録）する。 The name setting area E includes an input area E1 that allows the user to input any text representing the name of the duplication icon I2, and a registration button E2 and a cancel button E3 for confirming and registering the input name. When the user inputs any text representing the name into the input area E1 and presses the registration button E2, the processor 2 generates a duplication icon I2 with the input name in the selection area A. In other words, the processor 2 stores (registers) the duplication icon I2 with the input name in the storage device 3 as one of the icons I to be displayed in the selection area A.
　この場合において、プロセッサ２は、アイコン群を構成する少なくとも１つのアイコンＩにパラメータが設定されている場合には、パラメータを保持したままの複製用アイコンＩ２を生成する。複製用アイコンＩ２が登録されたときには、ユーザは、他のアイコンＩと同様にして、選択領域Ａ内に表示されている複製用アイコンＩ２を選択し、ドラッグアンドドロップにより、作成領域Ｂに複製することができる。 In this case, if parameters have been set for at least one icon I that constitutes the icon group, the processor 2 generates a copy icon I2 that retains the parameters. When the copy icon I2 has been registered, the user can select the copy icon I2 displayed in the selection area A in the same way as for other icons I, and copy it to the creation area B by dragging and dropping.
　また、複製用アイコンＩ２が作成領域Ｂに複製されるときには、複製用アイコンＩ２を構成しているアイコン群に展開された形態で複製される。アイコン群を構成している少なくとも１つのアイコンＩに設定されていたパラメータはそのまま保持されている。 In addition, when the duplicate icon I2 is duplicated in the creation area B, it is duplicated in a form expanded into the group of icons that make up the duplicate icon I2. The parameters that were set for at least one icon I that makes up the group of icons are maintained as they are.
　本実施形態に係るプログラム生成方法は、第１の実施形態に係るプログラム生成方法に加えて以下の工程を含む。すなわち、作成領域Ｂに表示されたアイコン群を選択して、複製マークｂの押下または選択領域Ａへのドラッグが行われた場合に、複製用アイコンＩ２を生成する。そして、生成された複製用アイコンＩ２を、アイコンＩの１つとして記憶装置３に登録する。 The program generation method according to this embodiment includes the following steps in addition to the program generation method according to the first embodiment. That is, when a group of icons displayed in the creation area B is selected and the copy mark b is pressed or dragged to the selection area A, a copy icon I2 is generated. The generated copy icon I2 is then registered in the storage device 3 as one of the icons I.
　このように、本実施形態によれば、作成領域Ｂに配列されていた複数のアイコンＩを含むアイコン群を、選択可能な複製用アイコンＩ２として登録できる。これにより、同じアイコン群を動作プログラムにおいて複数回使用する場合に、まとめて複製して貼り付けることができる。 In this way, according to this embodiment, an icon group including multiple icons I arranged in the creation area B can be registered as a selectable icon for duplication I2. This allows the icons to be duplicated and pasted together when the same icon group is used multiple times in an operating program.
　特に、アイコン群を構成する少なくとも１つのアイコンＩにパラメータが設定されている場合に、複製したアイコン群内のアイコンＩごとにパラメータを一から再設定する必要がない。したがって、このような場合においても、ユーザがパラメータを再設定する煩わしい作業をなくしてアイコンＩを簡易に再利用することができるという利点がある。 In particular, when parameters are set for at least one icon I that constitutes an icon group, there is no need to reset the parameters from scratch for each icon I in the duplicated icon group. Therefore, even in such a case, there is an advantage that the user can easily reuse the icon I without having to go through the trouble of resetting parameters.
　なお、本実施形態においては、複数のアイコンＩを含むアイコン群を選択領域Ａに複製する際にアイコン群をまとめた単一の複製用アイコンＩ２を生成した。選択領域Ａに表示されている複製用アイコンＩ２の外観およびその名称のみからは、その内容であるアイコン群を確認できない。 In this embodiment, when an icon group that includes multiple icons I is duplicated in the selection area A, a single duplicate icon I2 is generated that combines the icons. The icon group, which is the contents of the duplicate icon I2, cannot be ascertained from the appearance and name of the duplicate icon I2 displayed in the selection area A alone.
　そこで、図１３に示すように、選択領域Ａに表示されている複製用アイコンＩ２が選択されたときには、複製用アイコンＩ２の内容を示すアイコン群をディスプレイ４に表示することにしてもよい。例えば、複製用アイコンＩ２が選択されたときに、ポップアップ表示される内容表示領域Ｆに、複製用アイコンＩ２の内容を示すアイコン群を表示すればよい。 As shown in FIG. 13, when the duplication icon I2 displayed in the selection area A is selected, a group of icons indicating the contents of the duplication icon I2 may be displayed on the display 4. For example, when the duplication icon I2 is selected, a group of icons indicating the contents of the duplication icon I2 may be displayed in the content display area F that is popped up.
　また、図１４に示すように、パラメータが設定されたアイコンＩを含む複製用アイコンＩ２が作成領域Ｂに複製される場合に、設定されているパラメータを維持して複製するか否かを確認する確認領域Ｇを表示してもよい。パラメータを維持することが選択された場合には、設定されたパラメータが保持されたままのアイコンＩが複製される。パラメータを維持しないことが選択された場合には、パラメータの設定がキャンセルされてもよいし、デフォルトのパラメータが設定されていてもよい。 Also, as shown in FIG. 14, when a duplication icon I2 including an icon I with set parameters is duplicated in the creation area B, a confirmation area G may be displayed to confirm whether or not to maintain the set parameters and duplicate the icon. If maintaining the parameters is selected, the icon I is duplicated with the set parameters retained. If not maintaining the parameters is selected, the parameter settings may be canceled, or default parameters may be set.
　また、上記各実施形態においては、パラメータが設定されたアイコンＩまたはアイコン群を同じ動作プログラムの生成の際に複数回使用する場合を例示した。これに代えて、記憶装置３に記憶されたパラメータ付アイコンあるいは複製用アイコンＩ２を異なる動作プログラムの生成の際に使用することにしてもよい。 In addition, in each of the above embodiments, an example has been given of an icon I or a group of icons with set parameters being used multiple times when generating the same operating program. Alternatively, an icon with parameters or a duplicate icon I2 stored in the storage device 3 may be used when generating a different operating program.
　また、上記各実施形態においては、パラメータが設定されたアイコンＩまたはアイコン群を動作プログラムの生成の際に複数回使用する場合を例示した。これに代えて、参考例として、パラメータが設定されていない複数のアイコンＩからなるアイコン群を複数回使用して動作プログラムを生成する場合に適用してもよい。 In addition, in each of the above embodiments, a case has been exemplified in which an icon I or a group of icons to which parameters have been set is used multiple times when generating an operating program. Alternatively, as a reference example, the present invention may be applied to a case in which an icon group consisting of multiple icons I to which parameters have not been set is used multiple times to generate an operating program.
　すなわち、パラメータが設定されていない複数のアイコンＩを作成領域Ｂにおいて選択し、ドラッグまたはアイコン登録マークｃの押下によって複製用アイコンＩ２を生成し、記憶装置３に登録してもよい。パラメータが設定されていない場合であっても、複製用アイコンＩ２をアイコンＩの１つとして登録することにより、上記と同様に、操作性を大幅に改善することができる。 In other words, multiple icons I for which no parameters have been set may be selected in the creation area B, and a copy icon I2 may be generated by dragging or pressing the icon registration mark c, and registered in the storage device 3. Even if no parameters have been set, by registering the copy icon I2 as one of the icons I, operability can be significantly improved in the same way as above.
　また、複製操作によって複製用アイコンＩ２を生成するものを例示したが、これに代えて、切り取り操作によって複製用アイコンＩ２を生成してもよい。例えば、作成領域Ｂのアイコン群を切り取る操作した後に、選択領域Ａに貼り付ける操作をしたときに、選択領域Ａに複製用アイコンＩ２を生成してもよい。 In addition, although an example has been given in which the icon I2 for duplication is generated by a duplication operation, the icon I2 for duplication may instead be generated by a cut operation. For example, the icon I2 for duplication may be generated in the selection area A when an operation of cutting icons in the creation area B and then pasting the icons in the selection area A is performed.
　これにより、選択した複数のアイコンＩの動作プログラム内の位置を変更したい場合に、選択領域Ａから動作プログラム上の任意の位置へのアイコンＩの挿入を容易に実行することができる。 This allows the user to easily insert icons I from selection area A to any position in the operating program when they wish to change the positions of the selected icons I within the operating program.
　また、上記実施形態においては、動作指令として、直線移動命令、円弧移動命令、ロボット１０の先端に取り付けたツールの作動命令等を例示したが、これに限定されるものではない。例えば、条件分岐命令、レジスタ値および他のＩ／Ｏ操作命令等の動作プログラム上において必要とされる任意の動作命令を含んでいてもよい。 In the above embodiment, the operation commands are exemplified as linear movement commands, circular movement commands, and commands to operate a tool attached to the tip of the robot 10, but are not limited to these. For example, the operation commands may include any operation command required in the operation program, such as conditional branch commands, register values, and other I/O operation commands.
　以上、本開示の各実施形態について詳述したが、本開示は上述した個々の実施形態に限定されるものではない。これらの実施形態は、発明の要旨を逸脱しない範囲で、または、請求の範囲に記載された内容とその均等物から導き出される本発明の思想および趣旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、置き換え、変更、部分的削除等が可能である。例えば、上述した実施形態において、各動作の順序や各処理の順序は、一例として示したものであり、これらに限定されるものではない。 Although each embodiment of the present disclosure has been described in detail above, the present disclosure is not limited to the individual embodiments described above. Various additions, substitutions, modifications, partial deletions, etc. are possible to these embodiments without departing from the gist of the invention, or without departing from the idea and intent of the present invention derived from the contents described in the claims and their equivalents. For example, in the above-mentioned embodiments, the order of each operation and the order of each process are shown as examples, and are not limited to these.
　上記実施形態および変形例に関し、さらに以下の付記を開示する。
（付記１）
　少なくとも１つのプロセッサと、少なくとも１つの記憶装置と、ディスプレイと、入力装置とを備え、前記プロセッサが、前記記憶装置内に予め登録されたロボットの動作指令に関する情報を含む少なくとも１つの動作記号を、前記記憶装置から読み出して前記ディスプレイの第１領域に表示し、該第１領域に表示された前記動作記号から選択された１以上の前記動作記号を前記ディスプレイの第２領域に複製して配列することにより動作プログラムを生成し、前記第１領域または前記第２領域に表示された前記動作記号から選択されたいずれかの前記動作記号が表す機能のパラメータを前記入力装置によって入力させることにより、パラメータ付動作記号を生成し、生成された該パラメータ付動作記号を前記動作記号の１つとして前記記憶装置に登録するプログラム生成装置。 The following supplementary notes are further disclosed regarding the above-described embodiment and modified examples.
(Appendix 1)
A program generation device comprising at least one processor, at least one storage device, a display, and an input device, wherein the processor reads out from the storage device at least one motion symbol containing information regarding a robot's motion command, which is pre-registered in the storage device, and displays it in a first area of the display, generates an operation program by duplicating and arranging one or more motion symbols selected from the motion symbols displayed in the first area in a second area of the display, generates a parameter-attached motion symbol by inputting parameters of a function represented by any of the motion symbols selected from the motion symbols displayed in the first area or the second area using the input device, and registers the generated parameter-attached motion symbol in the storage device as one of the motion symbols.
（付記２）
　前記プロセッサが、前記パラメータ付動作記号の前記記憶装置への登録に対応して、当該パラメータ付動作記号に対応付ける名称を前記入力装置によって入力させる付記１に記載のプログラム生成装置。 (Appendix 2)
2. The program generating device according to claim 1, wherein the processor causes the input device to input a name to be associated with the parameter-attached action symbol in response to registration of the parameter-attached action symbol in the storage device.
（付記３）
　前記プロセッサが、前記パラメータ付動作記号の選択に対応して、該パラメータ付動作記号に入力されたパラメータを前記入力装置によって編集させる付記１または付記２に記載のプログラム生成装置。 (Appendix 3)
3. The program generating device according to claim 1, wherein the processor causes the input device to edit the parameter input to the parameter-attached motion symbol in response to selection of the parameter-attached motion symbol.
（付記４）
　前記プロセッサが、前記第２領域に配列された複数の前記動作記号を含む動作記号群が選択されることに対応して、前記動作記号群を表す単一の複製用記号を生成し、生成された前記複製用記号を前記動作記号の１つとして前記記憶装置に登録する付記１から付記３のいずれか１項に記載のプログラム生成装置。 (Appendix 4)
A program generation device described in any one of Supplementary Note 1 to Supplementary Note 3, wherein the processor generates a single duplication symbol representing an action symbol group in response to selection of an action symbol group including a plurality of the action symbols arranged in the second area, and registers the generated duplication symbol in the storage device as one of the action symbols.
（付記５）
　前記プロセッサが、前記複製用記号の選択に対応して、該複製用記号を構成する前記動作記号群を前記ディスプレイに表示する付記４に記載のプログラム生成装置。 (Appendix 5)
5. The program generating device according to claim 4, wherein the processor displays, in response to the selection of the duplication symbol, the group of action symbols constituting the duplication symbol on the display.
（付記６）
　前記プロセッサが、異なる動作プログラムの作成時に、前記第１領域に表示された前記複製用記号を選択可能である付記４または付記５に記載のプログラム生成装置。 (Appendix 6)
6. The program generating device according to claim 4 or 5, wherein the processor is capable of selecting the duplication symbol displayed in the first area when creating a different operation program.
（付記７）
　前記プロセッサが、前記複製用記号を前記記憶装置に登録する際に、前記複製用記号を構成する各前記動作記号に設定されている前記パラメータを維持するか否かを前記入力装置によって入力させ、維持しない場合には、前記パラメータをリセットして前記複製用記号を前記記憶装置に登録する付記４から付記６のいずれか１項に記載のプログラム生成装置。 (Appendix 7)
A program generation device as described in any one of Supplementary Note 4 to Supplementary Note 6, wherein when the processor registers the duplication symbol in the storage device, the processor has the input device input whether or not to maintain the parameters set in each of the action symbols that constitute the duplication symbol, and if the parameters are not to be maintained, the parameters are reset and the duplication symbol is registered in the storage device.
（付記８）
　記憶装置内に予め登録されたロボットの動作指令に関する情報を含む少なくとも１つの動作記号を、前記記憶装置から読み出してディスプレイの第１領域に表示し、該第１領域に表示された前記動作記号から選択された１以上の前記動作記号を前記ディスプレイの第２領域に複製して配列することにより動作プログラムを生成し、前記第１領域または前記第２領域に表示された前記動作記号から選択されたいずれかの前記動作記号が表す機能のパラメータを入力させることにより、パラメータ付動作記号を生成し、生成された該パラメータ付動作記号を前記動作記号の１つとして前記記憶装置に登録するプログラム生成方法。 (Appendix 8)
A program generation method comprising the steps of: reading at least one motion symbol containing information regarding a robot's motion command, which is pre-registered in a storage device, from the storage device and displaying it in a first area of a display; generating an operation program by duplicating and arranging one or more motion symbols selected from the motion symbols displayed in the first area in a second area of the display; generating a parameter-attached motion symbol by inputting parameters of a function represented by any one of the motion symbols selected from the motion symbols displayed in the first area or the second area; and registering the generated parameter-attached motion symbol in the storage device as one of the motion symbols.
（付記９）
　記憶装置内に予め登録されたロボットの動作指令に関する情報を含む少なくとも１つの動作記号を、前記記憶装置から読み出してディスプレイの第１領域に表示し、該第１領域に表示された前記動作記号から選択された１以上の前記動作記号を前記ディスプレイの第２領域に複製して配列することにより動作プログラムを生成し、前記第１領域または前記第２領域に表示された前記動作記号から選択されたいずれかの前記動作記号が表す機能のパラメータを入力させることにより、パラメータ付動作記号を生成し、生成された該パラメータ付動作記号を前記動作記号の１つとして前記記憶装置に登録することをコンピュータに実行させるプログラム生成プログラム。 (Appendix 9)
A program generation program that causes a computer to execute the following steps: read at least one action symbol including information regarding a robot's action command, which has been registered in advance in a storage device, from the storage device and display it in a first area of a display; generate an action program by duplicating and arranging one or more action symbols selected from the action symbols displayed in the first area in a second area of the display; generate a parameter-attached action symbol by inputting parameters of a function represented by any of the action symbols selected from the action symbols displayed in the first area or the second area; and register the generated parameter-attached action symbol in the storage device as one of the action symbols.
（付記１０）
　少なくとも１つのプロセッサと、少なくとも１つの記憶装置と、ディスプレイと、入力装置とを備え、前記プロセッサが、前記記憶装置内に予め登録されたロボットの動作指令に関する情報を含む少なくとも１つの動作記号を、前記記憶装置から読み出して前記ディスプレイの第１領域に表示し、該第１領域に表示された前記動作記号から選択された１以上の前記動作記号を前記ディスプレイの第２領域に複製して時系列に配列することにより動作プログラムを生成し、前記第２領域に配列された複数の前記動作記号を含む動作記号群が選択され、複製操作がなされることに対応して、前記動作記号群を表す単一の複製用記号を生成し、生成された前記複製用記号を前記動作記号の１つとして前記記憶装置に登録するプログラム生成装置。 (Appendix 10)
A program generation device comprising at least one processor, at least one storage device, a display, and an input device, wherein the processor reads out from the storage device at least one motion symbol including information relating to a robot's motion command pre-registered in the storage device and displays it in a first area of the display, generates an operation program by duplicating one or more of the motion symbols selected from the motion symbols displayed in the first area in a second area of the display and arranging them in chronological order, generates a single duplication symbol representing the motion symbol group in response to a selection of a motion symbol group including a plurality of the motion symbols arranged in the second area and a duplication operation, and registers the generated duplication symbol in the storage device as one of the motion symbols.
　１　プログラム生成装置
　２　プロセッサ
　３　記憶装置
　４　ディスプレイ
　５　入力インタフェース（入力装置）
　１０　ロボット
　Ａ　選択領域（第１領域）
　Ｂ　作成領域（第２領域）
　Ｉ　アイコン（動作記号）
　Ｉ２　複製用アイコン（複製用記号） 1 Program generating device 2 Processor 3 Storage device 4 Display 5 Input interface (input device)
10 Robot A Selection Area (First Area)
B Creation area (second area)
I Icon (Action Symbol)
I2 Copy icon (copy symbol)

Claims (9)

  1. 　少なくとも１つのプロセッサと、少なくとも１つの記憶装置と、ディスプレイと、入力装置とを備え、
    　前記プロセッサが、
    　前記記憶装置内に予め登録されたロボットの動作指令に関する情報を含む少なくとも１つの動作記号を、前記記憶装置から読み出して前記ディスプレイの第１領域に表示し、
    　該第１領域に表示された前記動作記号から選択された１以上の前記動作記号を前記ディスプレイの第２領域に複製して配列することにより動作プログラムを生成し、
    　前記第１領域または前記第２領域に表示された前記動作記号から選択されたいずれかの前記動作記号が表す機能のパラメータを前記入力装置によって入力させることにより、パラメータ付動作記号を生成し、
    　生成された該パラメータ付動作記号を前記動作記号の１つとして前記記憶装置に登録するプログラム生成装置。     at least one processor, at least one storage device, a display, and an input device;
    The processor,
    reading at least one motion symbol including information related to a motion command for the robot, which is preregistered in the storage device, from the storage device and displaying the motion symbol in a first area of the display;
    generating an operation program by duplicating and arranging one or more of the operation symbols selected from the operation symbols displayed in the first area in a second area of the display;
    generating a parameter-attached operation symbol by inputting, by the input device, a parameter of a function represented by any one of the operation symbols selected from the operation symbols displayed in the first area or the second area;
    The program generating device registers the generated parameterized operation symbol in the storage device as one of the operation symbols.
  2. 　前記プロセッサが、
    　前記パラメータ付動作記号の前記記憶装置への登録に対応して、当該パラメータ付動作記号に対応付ける名称を前記入力装置によって入力させる請求項１に記載のプログラム生成装置。     The processor,
    2. The program generating device according to claim 1, wherein a name to be associated with the parameter-attached action symbol is input by the input device in response to the registration of the parameter-attached action symbol in the storage device.
  3. 　前記プロセッサが、
    　前記パラメータ付動作記号の選択に対応して、該パラメータ付動作記号に入力されたパラメータを前記入力装置によって編集させる請求項１または請求項２に記載のプログラム生成装置。     The processor,
    3. The program generating device according to claim 1, wherein, in response to the selection of said parameter-attached action symbol, the parameter input to said parameter-attached action symbol is edited by said input device.
  4. 　前記プロセッサが、
    　前記第２領域に配列された複数の前記動作記号を含む動作記号群が選択されることに対応して、前記動作記号群を表す単一の複製用記号を生成し、
    　生成された前記複製用記号を前記動作記号の１つとして前記記憶装置に登録する請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のプログラム生成装置。     The processor,
    In response to a selection of an action symbol group including a plurality of the action symbols arranged in the second area, a single copy symbol is generated that represents the action symbol group;
    4. The program generating device according to claim 1, wherein the generated duplication symbol is registered in the storage device as one of the action symbols.
  5. 　前記プロセッサが、
    　前記複製用記号の選択に対応して、該複製用記号を構成する前記動作記号群を前記ディスプレイに表示する請求項４に記載のプログラム生成装置。     The processor,
    5. The program generating device according to claim 4, wherein the group of action symbols constituting the symbol for duplication is displayed on the display in response to the selection of the symbol for duplication.
  6. 　前記プロセッサが、
    　異なる動作プログラムの作成時に、前記第１領域に表示された前記複製用記号を選択可能である請求項４または請求項５に記載のプログラム生成装置。     The processor,
    6. The program generating device according to claim 4, wherein the duplication symbol displayed in the first area is selectable when creating a different operation program.
  7. 　前記プロセッサが、
    　前記複製用記号を前記記憶装置に登録する際に、前記複製用記号を構成する各前記動作記号に設定されている前記パラメータを維持するか否かを前記入力装置によって入力させ、
    　維持しない場合には、前記パラメータをリセットして前記複製用記号を前記記憶装置に登録する請求項４から請求項６のいずれか１項に記載のプログラム生成装置。     The processor,
    When registering the duplication symbol in the storage device, the user inputs, via the input device, whether or not to maintain the parameters set in the action symbols constituting the duplication symbol;
    7. The program generating device according to claim 4, wherein if the parameter is not to be maintained, the parameter is reset and the duplication symbol is registered in the storage device.
  8. 　記憶装置内に予め登録されたロボットの動作指令に関する情報を含む少なくとも１つの動作記号を、前記記憶装置から読み出してディスプレイの第１領域に表示し、
    　該第１領域に表示された前記動作記号から選択された１以上の前記動作記号を前記ディスプレイの第２領域に複製して配列することにより動作プログラムを生成し、
    　前記第１領域または前記第２領域に表示された前記動作記号から選択されたいずれかの前記動作記号が表す機能のパラメータを入力させることにより、パラメータ付動作記号を生成し、
    　生成された該パラメータ付動作記号を前記動作記号の１つとして前記記憶装置に登録するプログラム生成方法。     reading at least one motion symbol including information related to a motion command for the robot, which is registered in advance in the storage device, from the storage device and displaying the motion symbol in a first area of the display;
    generating an operation program by duplicating and arranging one or more of the operation symbols selected from the operation symbols displayed in the first area in a second area of the display;
    generating a parameter-attached operation symbol by inputting a parameter of a function represented by any one of the operation symbols selected from the operation symbols displayed in the first area or the second area;
    The program generating method further comprises registering the generated parameterized operation symbol in the storage device as one of the operation symbols.
  9. 　記憶装置内に予め登録されたロボットの動作指令に関する情報を含む少なくとも１つの動作記号を、前記記憶装置から読み出してディスプレイの第１領域に表示し、
    　該第１領域に表示された前記動作記号から選択された１以上の前記動作記号を前記ディスプレイの第２領域に複製して配列することにより動作プログラムを生成し、
    　前記第１領域または前記第２領域に表示された前記動作記号から選択されたいずれかの前記動作記号が表す機能のパラメータを入力させることにより、パラメータ付動作記号を生成し、
    　生成された該パラメータ付動作記号を前記動作記号の１つとして前記記憶装置に登録することをコンピュータに実行させるプログラム生成プログラム。     reading at least one motion symbol including information related to a motion command for the robot, which is registered in advance in the storage device, from the storage device and displaying the motion symbol in a first area of the display;
    generating an operation program by duplicating and arranging one or more of the operation symbols selected from the operation symbols displayed in the first area in a second area of the display;
    generating a parameter-attached operation symbol by inputting a parameter of a function represented by any one of the operation symbols selected from the operation symbols displayed in the first area or the second area;
    A program generating program that causes a computer to register the generated parameterized motion symbol in the storage device as one of the motion symbols.
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