WO2024114473A1 - 一种巷道仓储管理方法、系统及设备 - Google Patents

Abstract

一种巷道仓储管理方法、系统及设备，涉及自动化物流技术领域，包括：iWMS、RCMS、RCS以及AGV。iWMS负责目标货架挑选，巷道货架动态管理，并向RCMS发送仓储任务指令；目标货架用于承载目标物料，任务指令包括出入库指令、移库巷道指令和巷道调整指令；RCMS负责解析iWMS下发的任务指令，挑选任务货架的目标储位，并向RCS发送第一货架搬运指令，第一货架搬运指令包括目标储位的信息和目标货架的信息；RCS生成第一目标路径，基于第一目标路径控制机器人将目标货架移动到目标储位；AGV用于负责将目标货架搬运到目标储位。该巷道仓储管理方法、系统及设备可实现巷道的动态分配、智能移库、动态调整等功能，提高仓库存储率和出入库效率。

Description

一种巷道仓储管理方法、系统及设备 技术领域

本申请涉及仓储物流领域，尤其涉及一种巷道仓储管理方法、系统及设备。

背景技术

在仓储管理场景中，为了实现物料集中区域存放，提高仓库库容量，通常采用巷道存储模式，即部署多个巷道，每个巷道包括多个储位，可以将承载物料的货架放置在巷道的储位，实现物料的放置，即将物料放置在巷道的储位。

在相关技术中，虽然入库过程容易实现，但出库过程复杂，需要移动阻挡货架才能够完成出库，出库效率比较低，无法满足高库容、高效率的仓储管理需求。

发明内容

本申请提供一种巷道仓储管理方法，所述方法包括：

iWMS(Intelligent Warehouse Management System，智能仓库管理系统)在接收到目标物料的入库请求后，若基于所述目标物料对应的物料类型确定所述目标物料需要进入巷道，则根据所述目标物料的种类确定所述目标物料对应的目标巷道，所述目标巷道用于放置所述目标物料的种类对应的物料；所述iWMS向RCMS(Robot Control Management System，机器人控制管理系统)发送移库巷道指令，所述移库巷道指令包括所述目标巷道的信息和所述目标物料所在的目标货架的信息；所述RCMS接收到所述移库巷道指令后，从所述目标巷道的所有储位中选择目标储位，所述目标储位是从巷道出货端起的第一个空储位，所述巷道出货端为巷道头部或者巷道尾部，向RCS(Robot Control Server，机器人控制服务器)发送第一货架搬运指令，第一货架搬运指令包括所述目标储位的信息和所述目标货架的信息；RCS接收到所述第一货架搬运指令后，生成第一目标路径，第一目标路径的起始点和终止点分别为所述目标货架所在位置和所述目标储位所在位置，基于所述第一目标路径控制机器人将目标货架移动到所述目标储位。

本申请提供一种巷道仓储管理系统，巷道仓储管理系统包括iWMS、RCMS和RCS，其中：所述iWMS，用于在接收到目标物料的入库请求后，若基于所述目标物料对应的物料类型确定所述目标物料需要进入巷道，则根据所述目标物料的种类确定所述目标物料对应的目标巷道，所述目标巷道用于放置所述目标物料的种类对应的物料；所述iWMS，用于向RCMS发送移库巷道指令，所述移库巷道指令包括所述目标巷道的信息和所述目标物料所在的目标货架的信息；

所述RCMS，用于接收到所述移库巷道指令后，从所述目标巷道的所有储位中选择目标储位，所述目标储位是处于巷道出货端的第一个空储位，所述巷道出货端为巷道头部或者巷道尾部，并向RCS发送第一货架搬运指令，所述第一货架搬运指令包括所述目标储位的信息和所述目标货架的信息；

所述RCS，用于接收到第一货架搬运指令后，生成第一目标路径，第一目标路径的起始点和终止点分别为所述目标货架所在位置和所述目标储位所在位置，基于所述第一目标路径控制机器人将所述目标货架移动到所述目标储位。

本申请提供一种电子设备，包括：处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令；所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现本申请上述示例的巷道仓储管理方法。

附图说明

为了更加清楚地说明本申请实施例或者现有技术中的技术方案，下面将对本申请实施例或者现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据本申请实施例的这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一种实施方式中的巷道仓储管理方法的流程示意图；

图2是本申请一种实施方式中的iWMS、RCMS和RCS的功能示意图；

图3是本申请一种实施方式中的仓储的整体布局示意图；

图4是本申请一种实施方式中的移库到巷道的货架移库示意图；

图5是本申请一种实施方式中的移库入巷道的数据流程示意图；

图6是本申请一种实施方式中的货架出库的示意图；

图7A-图7C是本申请一种实施方式中的巷道调整的示意图；

图8是本申请一种实施方式中的电子设备的硬件结构图。

具体实施方式

在本申请实施例使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的，而非限制本申请。本申请和权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其它含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请实施例可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，此外，所使用的词语“如果”可以被解释成为“在......时”或“当......时”或“响应于确定”。

在相关技术中，在接收到针对物料A的入库请求后，可以将承载物料A的货架放置在巷道1的第1个储位，在接收到针对物料B的入库请求后，可以将承载物料B的货架放置在巷道1的第2个储位，在接收到针对物料C的入库请求后，可以将承载物料C的货架放置在巷道1的第3个储位，以此类推。

虽然上述方式的入库过程容易实现，但出库过程复杂，需要移动阻挡货架才能够完成出库，出库效率比较低。比如说，在接收到针对物料B的出库请求后，需要将承载物料A的货架从巷道1的第1个储位移开，才能够对承载物料B的货架进行出库，然后将承载物料A的货架重新放置到巷道1的储位。显然，这样的出库效率比较低，无法满足高库容、高效率的仓储管理需求。

本申请实施例提出一种巷道仓储管理方法，参见图1所示，该方法包括：

步骤101、iWMS在接收到目标物料的入库请求后，若基于目标物料对应的物料类型确定目标物料需要进入巷道，则确定目标物料对应的目标巷道，目标巷道只用于放置目标物料的种类对应的物料，而不放置其它种类对应的物料。

步骤102、iWMS向RCMS发送移库巷道指令，该移库巷道指令可以包括目标巷道的信息和目标物料所在的目标货架的信息。

步骤103、RCMS在接收到该移库巷道指令之后，从目标巷道的所有储位中选择目标储位，该目标储位可以是处于巷道出货端的第一个空储位，且巷道出货端可以为巷道头部或者巷道尾部，并向RCS发送第一货架搬运指令，该第一货架搬运指令可以包括目标储位的信息和目标货架的信息。

步骤104、RCS在接收到该第一货架搬运指令之后，生成第一目标路径，第一目标路径的起始点和终止点可以分别为目标货架所在位置和目标储位所在位置，并基于第一目标路径控制机器人将目标货架移动到目标储位。

在一种可能的实施方式中，iWMS在接收到目标物料的入库请求之后，若iWMS基于目标物料对应的物料类型确定目标物料不需要进入巷道，则iWMS可以向RCMS发送移库缓存区指令，该移库缓存区指令可以包括入库缓存区的信息和目标货架的信息。RCMS在接收到该移库缓存区指令之后，可以从入库缓存区的所有储位中选择空闲储位，并向RCS发送第二货架搬运指令，该第二货架搬运指令可以包括该空闲储位的信息和目标货架的信息。RCS在接收到该第二货架搬运指令之后，可以生成第二目标路径，该第二目标路径的起始点和终止点可以分别为目标货架所在位置和该空闲储位所在位置，RCS可以基于该第二目标路径控制机器人将该目标货架移动到该空闲储位。

示例性的，iWMS基于目标物料对应的物料类型确定目标物料需要进入巷道或不需要进入巷道，可以包括：(1)若已存储的信息表用于记录需要进入巷道的物料对应的物料类型，则确定目标物料对应的物料类型；若信息表包括目标物料对应的物料类型，则确定目标物料需要进入巷道；若信息表不包括目标物料对应的物料类型，则确定目标物料不需要进入巷道；或者，(2)若已存储的信息表用于记录不需要进入巷道的物料对应的物料类型，则确定目标物料对应的物料类型；若信息表包括目标物料对应的物料类型，则确定目标物料不需要进入巷道；若信息表不包括目标物料对应的物料类型，则确定目标物料需要进入巷道；或者，(3)若已存储的信息表用于记录需要进入巷道的物料对应的物料类型和不需要进入巷道的物料对应的物料类型，则确定目标物料对应的物料类型；通过该物料类型查询信息表，确定目标物料需要进入巷道或不需要进入巷道。

示例性的，iWMS确定目标物料对应的目标巷道，可以包括但不限于：通过目标物 料的种类查询映射表，得到该种类对应的至少一个固定巷道，查询得到的各固定巷道均用于放置该种类对应的物料，且不放置其它种类对应的物料，该映射表可以包括物料的种类与固定巷道的对应关系；统计每个固定巷道内的空储位数量，将空储位数量最少的固定巷道确定为目标巷道。或者，判断是否存在目标物料的种类对应的具有空储位的已有巷道，已有巷道只用于放置目标物料的种类对应的物料；如果是，则统计每个已有巷道内的空储位数量，将空储位数量最少的已有巷道确定为目标巷道；如果否，且目标物料的种类对应的巷道数量未达到已获取的最大占用巷道数，则从所有巷道中选择一个未使用的巷道作为目标巷道。若目标物料的种类对应的巷道数量已达到已获取的最大占用巷道数，则无法确定目标物料对应的目标巷道，不将目标物料移动到巷道。

其中，已获取的最大占用巷道数可以是用户配置的最大占用巷道数，即用户为目标物料的种类配置最大占用巷道数，表示这个种类最多占用最大占用巷道数个巷道。或者，可以基于用户配置的物料最大储位占用数确定最大占用巷道数，即用户为目标物料的种类配置物料最大储位占用数，表示这个种类最多占用物料最大储位占用数个储位，基于巷道深度(即一个巷道的储位数量)和物料最大储位占用数确定目标物料的种类对应的最大占用巷道数。

在一种可能的实施方式中，iWMS在接收到第一物料(即任一物料)的出库请求之后，若iWMS确定第一物料需要从巷道出库，则向RCMS发送第一出库指令，该第一出库指令可以包括第一物料所在的出库货架的信息。RCMS在接收到该第一出库指令后，从巷道中查找出库货架所在的出库储位，并向RCS发送第三货架搬运指令，第三货架搬运指令可以包括出库储位的信息和出库货架的信息。RCS在接收到该第三货架搬运指令后，可以生成第三目标路径，该第三目标路径的起始点和终止点可以分别为出库储位所在位置和出库工作站位置，基于第三目标路径控制机器人将出库货架从出库储位移动到出库工作站。

在一种可能的实施方式中，iWMS在接收到第一物料的出库请求之后，若iWMS确定余料区存在第一物料，则iWMS向RCMS发送第二出库指令；RCMS在接收到该第二出库指令之后，可以从余料区中选择已放置第一物料的出库货架，并向RCS发送第四货架搬运指令；RCS在接收到该第四货架搬运指令之后，可以基于该第四货架搬运指令生成第四目标路径，并基于第四目标路径控制机器人将出库货架从余料区移动到出库工作站。若iWMS确定余料区不存在所述第一物料，且确定入库缓存区存在第一物料，则iWMS可以向RCMS发送第三出库指令；RCMS在接收到该第三出库指令之后，从入库缓存区中选择已放置第一物料的出库货架，并向RCS发送第五货架搬运指令；RCS在接收到该第五货架搬运指令之后，可以基于该第五货架搬运指令生成第五目标路径，并基于第五目标路径控制机器人将出库货架从入库缓存区移动到出库工作站。

其中，若iWMS确定余料区不存在所述第一物料，且确定入库缓存区不存在第一物料，则iWMS确定第一物料需要从巷道出库。

在一种可能的实施方式中，RCS基于第三目标路径控制机器人将出库货架从出库储位移动到出库工作站之后，iWMS在接收到该出库货架的回收请求之后，还可以确定该出库货架上的第一物料的余料数量。若余料数量为0，则iWMS可以向RCMS发送第一回库指令，该第一回库指令可以包括入库缓存区的信息和出库货架的信息。若余料数量不为0，则iWMS可以向RCMS发送第二回库指令，该第二回库指令可以包括余料区的信息和出库货架的信息。基于此，若RCMS接收到第一回库指令，则可以向RCS发送第一货架回收指令，RCS基于第一货架回收指令生成第一回库路径，并基于第一回库路径控制机器人将出库货架从出库工作站移动到入库缓存区；若RCMS接收到第二回库指令，则可以向RCS发送第二货架回收指令，RCS基于第二货架回收指令生成第二回库路径，并基于第二回库路径控制机器人将出库货架从出库工作站移动到余料区。

在一种可能的实施方式中，若iWMS确定所有巷道中存在待调整巷道，则iWMS可以向RCMS发送巷道调整指令，该巷道调整指令可以包括待调整巷道的信息；其中，待调整巷道可以包括已占用储位，且已占用储位的巷道出货端方向上存在空储位。RCMS在接收到该巷道调整指令之后，可以确定待调整巷道中的第一储位和第二储位，并向RCS发送货架迁移指令，该货架迁移指令可以包括第一储位的信息和第二储位的信息；其中，第一储位可以是处于巷道出货端的第一个空储位，第二储位可以是第一储位的巷道出货端反方向的第一个已占用储位。RCS在接收到该货架迁移指令之后，可以生成迁移路径，该迁移路径的起始点和终止点可以分别为第二储位所在位置和第一储位所在位置，并基于该迁移路径控制机器人将第二储位的货架移动到第一储位。

示例性的，iWMS确定所有巷道中存在待调整巷道，可以包括但不限于：在物料从出库巷道出库时，则确定该出库巷道为待调整巷道；或者，针对每个巷道，若该巷道的货架数量小于该巷道的最大储位个数，且该巷道的货架位置不是从巷道出货端方向的第一个储位开始连续排布，则确定该巷道为待调整巷道。

由以上技术方案可见，本申请实施例中，采用巷道不混放物料的方式，确保巷道出库方向不会遇阻，提高出库效率，也就是说，同一巷道只用于放置一种物料，而不会放 置不同种类的物料，使得出库过程简单，不需要移动货架就能够完成出库，出库效率比较高，满足高库容、高效率的仓储管理需求。提供物料不入巷道、固定巷道、智能分配巷道等三种模式，提高仓储管理灵活性。采用边调整边出库的动态管理方式，提高巷道储位利用率。支持巷道出库退料和巷道库存质检等场景，增强系统稳定性。通过动态巷道管理模式实现巷道的动态分配、智能移库、动态调整、出库退料等功能，极大地提高了仓库存储率和出入库效率，并且通过先进先出模式降低物料在库的停滞率。

以下结合具体应用场景，对本申请实施例的技术方案进行说明。

在仓储管理场景中，为了实现物料集中区域存放，提高仓库库容量，通常采用巷道存储模式，即部署多个巷道，每个巷道包括多个储位，可以将承载物料的货架放置在巷道的储位。在相关技术中，可以采用巷道物料混放的入库方式，虽然入库过程容易实现，但是，出库过程比较复杂，需要移动阻挡货架才能够完成出库，出库效率比较低，无法满足高库容、高效率的仓储管理需求。

针对上述发现，本申请实施例中提出一种巷道仓储管理方法，采用巷道不混放物料方式，确保巷道出库方向不会遇阻，提高出库效率，满足高库容、高效率的仓储管理需求。提供物料不入巷道、固定巷道、智能分配巷道等三种模式，提高仓储管理灵活性。通过动态巷道管理模式实现巷道的动态分配、智能移库、动态调整，出库退料等功能，极大地提高了仓库存储率和出入库效率，通过先进先出模式降低物料在库的停滞率。采用边调整边出库的动态管理方式，巷道内货架动态调整，提高巷道储位利用率，提高出库效率。支持巷道出库退料和巷道库存质检场景，增强系统稳定性，针对这些复杂场景提供灵活处理方式。

本申请实施例中的巷道仓储管理方法，可以由iWMS、RCMS和RCS相互协作完成。其中，iWMS负责巷道管理，负责管理库存，负责处理仓库作业生成的任务与数据，可以由计算机实现。RCMS负责解析任务，负责规划地图、库区、配置工作站、货架、仓位、机器人等，可以由计算机实现。RCS负责执行任务，即接收并完成RCMS的任务指令，RCS负责分配机器人，规划任务路径、并调度机器人完成指令，可以由计算机实现。iWMS、RCMS和/或RCS可以由一个计算机实现，也可以由不同的计算机实现。

本实施例中的机器人可以为AGV(Automated Guided Vehicle，自动导航小车)，也可以为其它类型的机器人，后续以AGV为例进行说明，AGV可以是能够将货架搬运到指定位置的智能移动机器人，如潜伏式AGV等。

参见图2所示，为iWMS、RCMS和RCS的功能示意图，iWMS包括但不限于入库单元、出库单元、质检单元、接收单元、移库巷道单元、巷道调整单元、巷道管理单元和发送单元。其中，入库单元用于实现入库功能，出库单元用于实现出库功能，质检单元用于实现质检功能，接收单元用于实现信息接收功能，移库巷道单元用于实现移库巷道功能，巷道调整单元用于实现巷道调整功能，巷道管理单元用于实现巷道管理功能，发送单元用于实现信息发送功能。

RCMS包括但不限于指令接收单元、任务解析单元、任务下发单元、消息上报单元。指令接收单元用于实现信息接收功能(从iWMS接收指令)，任务解析单元用于实现任务解析功能，任务下发单元用于实现任务下发功能(将任务下发给RCS)，消息上报单元用于实现信息发送功能(将消息发送给iWMS)。

RCS包括但不限于任务接收单元、AGV分配单元(即机器人分配单元)、任务执行单元、消息上报单元。任务接收单元用于实现任务接收功能(即从RCMS接收任务)，AGV分配单元用于分配执行任务的AGV，任务执行单元用于控制AGV执行任务，消息上报单元用于实现信息发送功能(将消息发送给RCMS)。

本申请实施例中提出的巷道仓储管理方法，可以采用动态巷道管理模式实现巷道管理，巷道是指货架的存储摆放方式，本文是指货架在仓库内的存储方式，可以在RCMS地图中配置。本实施例中，巷道可以由巷道尾、巷道缓存区和巷道头三种元素组成。其中，货架从巷道尾进入，放置在巷道缓存区，从巷道头出，巷道内货架移动方式为单向移动，即由巷道尾向巷道头移动，在该情况下，可以将巷道头称为巷道出货端，即货架从巷道头出库。或者，货架从巷道头进入，放置在巷道缓存区，从巷道尾出，巷道内货架移动方式为单向移动，即由巷道头向巷道尾移动，在该情况下，可以将巷道尾称为巷道出货端，即货架从巷道尾出库。为了方便描述，后续以巷道出货端为巷道头为例进行说明。

在一种可能的实施方式中，参见图3所示，为仓储的整体布局示意图，仓储可以包括巷道区、缓存区、高速通道、工作站、AGV和货架。其中，巷道区可以包括巷道尾、巷道缓存区和巷道头。缓存区可以包括入库缓存区和余料区。工作站是业务操作点位，可以包括入库工作站、出库工作站和处理区工作站。

在上述应用场景下，本申请实施例中提出的巷道仓储管理方法，可以涉及物料入库过程、物料出库过程、巷道调整过程和物料质检过程，以下对物料入库过程、物料出库过程、巷道调整过程和物料质检过程进行详细说明。

第一、物料入库过程。将需要入库的物料记为目标物料，将目标物料所在的货架记 为目标货架，目标物料的入库过程可以包括以下步骤：

步骤S11、操作员手持PDA(Personal Digital Assistant，个人数字助理)，扫描目标货架的货架编号和目标物料的物料编号，并输入目标物料的数量，点击执行，以使PDA向iWMS发送目标物料的入库请求，申请物料入库。

步骤S12、iWMS在接收到该入库请求后，基于目标物料对应的物料类型确定目标物料是否需要进入巷道。若是，执行步骤S13-1，若否，执行步骤S13-2。

在一种可能的实施方式中，iWMS可以维护信息表，信息表用于记录需要进入巷道的物料对应的物料类型，即将所有需要进入巷道的物料对应的物料类型记录到信息表中，比如说，低速流转的物料可以进入巷道，将低速流转的物料对应的物料类型记录到信息表中。基于此，iWMS接收到目标物料的入库请求之后，确定目标物料对应的物料类型，若信息表包括目标物料对应的物料类型，则iWMS确定目标物料需要进入巷道；否则，若信息表不包括目标物料对应的物料类型，则iWMS确定目标物料不需要进入巷道。

在另一种可能的实施方式中，iWMS可以维护信息表，信息表用于记录不需要进入巷道的物料对应的物料类型，即将所有不需要进入巷道的物料对应的物料类型记录到信息表中，比如说，高速流转的物料可以不进入巷道，将高速流转的物料对应的物料类型记录到信息表中。基于此，iWMS接收到目标物料的入库请求之后，确定目标物料对应的物料类型，若信息表包括目标物料对应的物料类型，则确定目标物料不需要进入巷道；否则，若信息表不包括目标物料对应的物料类型，则确定目标物料需要进入巷道。

在另一种可能的实施方式中，iWMS可以维护信息表，信息表用于记录需要进入巷道的物料对应的物料类型和不需要进入巷道的物料对应的物料类型。iWMS接收到目标物料的入库请求之后，确定目标物料对应的物料类型，通过该物料类型查询信息表，就可以确定目标物料需要进入巷道或不需要进入巷道。

当然，上述方式只是几个示例，对此不作限制，只要能够区分目标物料是否需要进入巷道即可，即基于目标物料的物料类型区分是否需要进入巷道。

步骤S13-1、iWMS确定目标物料对应的目标巷道，该目标巷道只用于放置该目标物科的种类对应的物料，而不放置其它种类对应的物料。

示例性的，针对每种物料来说，对应有物料类型和种类，可以将物料类型理解为物科的大类，而种类是该物料类型下的小类。比如说，“水果”可以是物料类型，而“苹果”、“香蕉”、“橘子”等可以是该物料类型下的种类。又例如，苹果可以是物料类型，而“红富士苹果”、“金帅苹果”、“红星苹果”等可以是该物料类型下的种类。当然，上述只是几个示例，对此不做限制。

本实施例中，可以基于物料类型确定目标物料是否需要进入巷道，在目标物料需要进入巷道的基础上，可以基于种类确定目标物料对应的目标巷道。

示例性的，若iWMS确定目标物料需要进入巷道，则确定目标物料的种类对应的目标巷道，目标巷道用于放置目标物料，即放置目标物料所在的目标货架。其中，目标巷道只用于放置该目标物料的种类对应的物料，而不放置其它种类对应的物料，从而采用巷道不混放物料方式，将同一种类对应的物料放置在同一巷道，不将不同种类对应的物料放置在同一巷道。

示例性的，若iWMS确定目标物料不需要进入巷道，即目标物料不入库巷道，则标记目标货架(目标物料)对应的货架库存巷道标识为普通状态。若iWMS确定目标物料需要进入巷道，即目标物料入库巷道，则标记目标货架(目标物料)对应的货架库存巷道标识为待移库巷道状态。其中，货架库存巷道标识可以包括但不限于普通状态、待移库巷道状态、正在移库巷道状态等。普通状态表示目标货架不需要执行入库巷道操作，待移库巷道状态表示目标货架需要执行入库巷道操作，正在移库巷道状态表示目标货架正在入库巷道的过程中。

示例性的，iWMS可以根据物料、入巷道策略、巷道不混放物料策略确定满足目标货架进入的所有巷道，并优先选择空储位少的巷道作为目标巷道，确保物料占用巷道数量最少，提高巷道库容率。iWMS可以采用固定巷道模式或者智能分配巷道模式，确定满足目标货架进入的所有巷道。对于固定巷道模式，可以为物料的种类配置固定巷道。对于智能分配巷道模式，可以为物料的种类配置物料最大储位占用数，iWMS根据巷道深度(即巷道内的储位数量)和物料最大储位占用数确定该种类对应的最大占用巷道数。上述两种模式都优先挑选空储位少的巷道作为目标巷道，提高巷道缓存区的满容率，减少物料占用的巷道数。

在一种可能的实施方式中，对于固定巷道模式来说，iWMS可以预先维护一个映射表，该映射表可以包括种类与固定巷道的对应关系，各固定巷道均用于放置该种类的物料，且不放置其它种类的物料。比如说，种类A对应固定巷道1、固定巷道2和固定巷道3，种类B对应固定巷道4和固定巷道5，以此类推。在此基础上，iWMS确定目标物料对应的目标巷道时，可以通过目标物料的种类查询该映射表，得到该种类对应的至少一个固定巷道，各固定巷道均用于放置该种类对应的物料，且不放置其它种类对应的物料。然后，iWMS统计每个固定巷道内的空储位数量，并将空储位数量最少的固定巷 道确定为目标巷道。比如说，假设目标物料的种类为种类B，则种类B对应固定巷道4和固定巷道5，固定巷道4和固定巷道5均用于放置种类B对应的物料，且不放置其它种类对应的物料。iWMS统计固定巷道4内的空储位数量，并统计固定巷道5内的空储位数量，若固定巷道4内的空储位数量少于固定巷道5内的空储位数量，则将固定巷道4确定为目标巷道，即固定巷道4作为目标物料对应的目标巷道。

在另一种可能的实施方式中，对于智能分配巷道模式来说，iWMS可以为每种物料的种类配置物料最大储位占用数，如种类A对应物料最大储位占用数13，种类B对应物料最大储位占用数7，以此类推。iWMS可以基于巷道深度和目标物料的种类对应的物料最大储位占用数确定该种类对应的最大占用巷道数，如巷道深度为5时，即每个巷道内的储位数量为5个，则种类A对应的最大占用巷道数为3，即3个巷道能够提供15个储位，能够满足种类A的物料最大储位占用数13的储位需求。种类B对应的最大占用巷道数为2，即2个巷道能够提供10个储位，能够满足种类B的物料最大储位占用数7的储位需求。

在此基础上，iWMS确定目标物料对应的目标巷道时，先判断是否存在目标物料的种类对应的具有空储位的已有巷道，已有巷道只用于放置该种类对应的物料，而不放置其它种类对应的物料。如果是，则iWMS统计每个已有巷道内的空储位数量，并将空储位数量最少的已有巷道确定为目标巷道。比如说，假设目标物料的种类为种类B，且种类B对应已有巷道4和已有巷道5，已有巷道4和已有巷道5均用于放置种类B对应的物料，且不放置其它种类对应的物料，且已有巷道4和已有巷道5均具有空储位。iWMS统计已有巷道4内的空储位数量，并统计已有巷道5内的空储位数量，若已有巷道4内的空储位数量少于已有巷道5内的空储位数量，则将已有巷道4确定为目标物料对应的目标巷道。

如果否，即不存在目标物料的种类对应的具有空储位的已有巷道，则iWMS可以判断该种类对应的巷道数量是否达到该种类对应的最大占用巷道数。如果未达到该最大占用巷道数，则iWMS可以从所有巷道中选择一个未使用的巷道作为目标巷道。如果达到该最大占用巷道数，则无法选取出目标巷道。

比如说，若不存在种类B对应的具有空储位的已有巷道，且种类B对应的巷道数量未达到2个，如巷道数量为0或1，则iWMS可以从所有巷道中选择一个未使用巷道，即该巷道的所有储位均为空储位，即所有储位均没有放置货架，则可以将该储位作为目标巷道，即作为目标物料对应的目标巷道。

若不存在种类B对应的具有空储位的已有巷道，且种类B对应的巷道数量达到2个，如巷道数量为2，则无法为目标物料选取出目标巷道。

步骤S14-1、iWMS向RCMS发送移库巷道指令，该移库巷道指令可以包括目标巷道的信息(如目标巷道的唯一标识，如巷道编号等)和目标物料所在的目标货架的信息(如目标货架的唯一标识，如货架编号等)。

示例性的，iWMS向RCMS发送移库巷道指令之后，RCMS可以接收该移库巷道指令，并向iWMS返回移库巷道指令成功消息，iWMS接收到移库巷道指令成功消息之后，将目标货架(目标物料)对应的货架库存巷道标识从待移库巷道状态更新为正在移库巷道状态，以表示目标货架正在入库巷道的过程中。

步骤S15-1、RCMS在接收到移库巷道指令之后，从目标巷道的所有储位中选择目标储位，该目标储位可以是处于巷道出货端的第一个空储位。

示例性的，巷道出货端可以为巷道头部或者巷道尾部，以巷道出货端为巷道头部为例，参见图3所示，巷道头部左侧的第1个储位是处于巷道出货端的第1个储位，巷道头部左侧的第2个储位是处于巷道出货端的第2个储位，以此类推。RCMS可以基于目标巷道的信息确定出目标巷道，并判断目标巷道的处于巷道出货端的第1个储位(即巷道头部左侧的第1个储位)是否为空储位，如果是，则将巷道出货端的第1个储位作为目标储位，如果否，则继续判断目标巷道的处于巷道出货端的第2个储位是否为空储位，如果是，则将巷道出货端的第2个储位作为目标储位，如果否，则继续判断，以此类推，一直到找到目标巷道中的目标储位，目标储位可以是最接近巷道头部的空储位。

步骤S16-1、RCMS向RCS发送第一货架搬运指令，该第一货架搬运指令可以包括但不限于目标储位的信息(如目标储位的唯一标识，如储位编号等)和目标货架的信息(如目标货架的唯一标识，如货架编号等)。

步骤S17-1、RCS在接收到该第一货架搬运指令之后，可以基于该第一货架搬运指令生成第一目标路径。其中，该第一目标路径的起始点可以为目标货架所在位置，该第一目标路径的终止点可以为目标储位所在位置。

示例性的，RCS可以从第一货架搬运指令中解析出目标货架的信息，基于目标货架的信息，就可以确定出目标货架所在位置，目标货架所在位置可以为第一目标路径的起始点，参见图3所示，目标货架所在位置可以为入库缓存区的位置，也可以为入库工作站的位置，对此目标货架所在位置不作限制。比如说，在目标物料入巷道的过程中，巷道已经有空闲位置，即能够选取出目标储位，则目标货架所在位置为入库工作站的位置， 即目标货架直接从入库工作站移动到目标储位。又例如，在目标物料入巷道的过程中，若巷道还没有空闲位置，即无法选取出目标储位，则目标货架先进入入库缓存区，在此基础上，当巷道有空闲位置之后，能够选取出目标储位，且目标货架所在位置为入库缓存区的位置，即目标货架从入库缓存区移动到目标储位。

示例性的，RCS可以从第一货架搬运指令中解析出目标储位的信息，基于目标储位的信息，就可以确定出目标巷道中的目标储位所在位置。

基于目标货架所在位置和目标储位所在位置，RCS就可以生成第一目标路径，起始点可以为目标货架所在位置，终止点可以为目标储位所在位置。

步骤S18-1、RCS基于第一目标路径控制AGV将目标货架移动到目标储位。

显然，由于第一目标路径的起始点为目标货架所在位置，第一目标路径的终止点为目标储位所在位置，因此，RCS可以调度AGV将目标货架移动到目标储位，对此过程不再赘述。在控制AGV将目标货架移动到目标储位之后，RCS获知任务已完成，并将任务完成消息发送给RCMS，RCMS将任务完成消息发送给iWMS，至此，完成目标货架的入库过程，成功将目标货架移动到目标巷道。

示例性的，iWMS接收到任务完成消息之后，获知目标货架成功到达巷道缓存区(即目标巷道中的目标储位)，记录货架巷道信息，货架库存记录巷道编号，将目标货架(目标物料)对应的货架库存巷道标识从正在移库巷道状态更新为普通状态，以表示目标货架完成入库巷道操作，不需要执行入库巷道操作。

参见图4所示，为将目标货架移动到目标储位的示意图，假设目标货架所在位置是入库缓存区的位置，目标储位所在位置是巷道102的第4储位，基于此，在目标货架(即货架A01)进入入库缓存区之后，通过物料入库过程，将目标货架从入库缓存区移动到巷道102的第4储位，流转过程参见图4所示。

步骤S13-2、若目标物料不需要进入巷道，即该目标物料需要进入到入库缓存区，则iWMS向RCMS发送移库缓存区指令，该移库缓存区指令可以包括入库缓存区的信息(如入库缓存区的唯一标识)和目标货架的信息。

步骤S14-2、RCMS在接收到移库缓存区指令之后，可以从入库缓存区的所有储位中选择空闲储位，该空闲储位可以是入库缓存区的任意空储位。

步骤S15-2、RCMS向RCS发送第二货架搬运指令，该第二货架搬运指令可以包括该空闲储位的信息(如空闲储位的唯一标识)和目标货架的信息。

步骤S16-2、RCS在接收到该第二货架搬运指令之后，可以基于该第二货架搬运指令生成第二目标路径。其中，该第二目标路径的起始点可以为目标货架所在位置，该第二目标路径的终止点可以为该空闲储位所在位置。

示例性的，RCS可以从第二货架搬运指令中解析出目标货架的信息，基于目标货架的信息，就可以确定出目标货架所在位置，目标货架所在位置可以为第二目标路径的起始点，如目标货架所在位置可以为入库工作站的位置。

RCS可以从第二货架搬运指令中解析出该空闲储位的信息，基于该空闲储位的信息，就可以确定出入库缓存区中的该空闲储位所在位置。基于目标货架所在位置和该空闲储位所在位置，RCS就可以生成第二目标路径。

步骤S17-2、RCS基于第二目标路径控制AGV将目标货架移动到该空闲储位。显然，由于第二目标路径的起始点为目标货架所在位置，第二目标路径的终止点为该空闲储位所在位置，因此，RCS可以调度AGV将目标货架移动到该空闲储位。在控制AGV将目标货架移动到该空闲储位之后，RCS获知任务已完成，并将任务完成消息发送给RCMS，RCMS将任务完成消息发送给iWMS，至此，完成目标货架的入库过程，成功将目标货架移动到入库缓存区。

在一种可能的实施方式中，货架移动到入库缓存区的过程可以包括：

步骤S21、通过PDA扫描目标物料，目标货架执行入库。

步骤S22、iWMS记录货架物料库存信息，并根据物料信息计算库存的巷道状态，并向RCMS发送入库满货架回入库缓存区指令。

步骤S23、RCMS解析货架回库指令，从入库缓存区的所有储位中挑选一个空闲储位，分解任务，并向RCS发送货架回库任务。

步骤S24、RCS接收RCMS下发的任务，分配AGV执行货架搬运任务。

步骤S25、AGV执行货架搬运任务，并上报任务执行结果信息。

在一种可能的实施方式中，参见图5所示，货架移动到巷道的过程包括：

步骤S31A、iWMS根据库存巷道标识和移库巷道策略查找待移库巷道的库存货架(即目标货架)。在步骤S31A之后，可以执行步骤S32A。

步骤S32A、iWMS确定物料移库巷道模式。物料移库巷道模式是固定巷道模式，执行步骤S33A，物料移库巷道模式是动态分配巷道模式，执行步骤S34A。

步骤S33A、iWMS查找物料对应的固定巷道，然后执行步骤S35A。

步骤S34A、iWMS计算物料最多占用的巷道个数，iWMS查询已占用的巷道和空巷道。示例性的，在步骤S34A之后，可以执行步骤S35A。

步骤S35A、iWMS排除巷道尾部存在货架的巷道，iWMS排除存在其它物料库存的巷道。示例性的，在步骤S35A之后，可以执行步骤S36A。

步骤S36A、iWMS判断剩余可用巷道是否为空。

如果是，则可以执行步骤S37A，如果否，则可以执行步骤S38A。

步骤S37A、本次移库巷道排除该物料，iWMS尝试移库下一个物料库存。

示例性的，在步骤S37A之后，针对下一个物料库存执行步骤S32A。

步骤S38A、iWMS向RCMS发送移库巷道消息指令。

示例性的，iWMS向RCMS发送移库巷道消息指令之后，可以执行步骤S31B。iWMS向RCMS发送移库巷道消息指令之后，还可以执行步骤S31C。

步骤S31B、RCMS返回移库巷道结果。

示例性的，若移库巷道结果为移库巷道失败，则执行步骤S32B。

示例性的，若移库巷道结果为移库巷道成功，则执行步骤S33B。

示例性的，若移库巷道结果为移库巷道成功，还可以执行步骤S34B。

步骤S32B、该物料库存尝试移库下一巷道。若无可移库巷道，则可以返回执行步骤S37A，若存在可移库巷道，则可以返回执行步骤S38A。

步骤S33B、iWMS判断是否剩余待移库库存。如果是，则可以返回执行步骤S32A，如果否，则iWMS可以确定本次移库巷道完成。

步骤S34B、iWMS更新库存巷道状态为普通状态，然后执行步骤S35B。

步骤S35B、RCMS上报货架到达巷道储位信息，然后执行步骤S36B。

步骤S36B、iWMS记录货架巷道位置，iWMS更新库存巷道号。

步骤S31C、RCMS接收货架移库巷道指令，然后执行步骤S32C。

步骤S32C、RCMS解析任务(即货架移库巷道任务)。若任务解析失败，则可以返回移库巷道失败。若任务解析成功，则可以执行步骤S33C。

步骤S33C、RCMS下发RCS货架移库任务，然后执行步骤S34C。

步骤S34C、RCS调度AGV执行货架搬运任务，然后执行步骤S35C。

步骤S35C、RCS调度AGV分配货架搬运任务，然后执行步骤S36C。

步骤S36C、AGV执行货架搬运任务，然后执行步骤S37C。

步骤S37C、AGV上报RCS任务完成，然后执行步骤S38C。

步骤S38C、RCS上报RCMS任务完成，上报货架点位信息，执行步骤S35B。

第二、物料出库过程。将需要出库的物料记为第一物料，将第一物料所在的货架记为出库货架，第一物料的出库过程可以包括以下步骤：

步骤S41、操作员手持PDA扫描出库工作站地码、第一物料的物料编号，点击执行，以使PDA向iWMS发送第一物料的出库请求，申请物料出库。

示例性的，若iWMS确定第一物料需要从巷道出库，执行步骤S42-1。若iWMS确定第一物料需要从入库缓存区出库，执行步骤S42-2。若iWMS确定第一物料需要从余料区出库，执行步骤S42-3。比如说，若第一物料是不入巷道的物料，则iWMS确定第一物料需要从入库缓存区出库。若第一物料是入巷道的物料，如果余料区存在第一物料，则iWMS确定第一物料需要从余料区出库，如果余料区不存在第一物料，则iWMS确定第一物料需要从巷道出库。又例如，若余料区存在第一物料，则确定第一物料需要从余料区出库，若余料区不存在第一物料，且入库缓存区存在第一物料，则确定第一物料需要从入库缓存区出库，若余料区不存在第一物料，且入库缓存区不存在第一物料，则确定第一物料需要从巷道出库。

步骤S42-1、iWMS在接收到第一物料的出库请求之后，若确定第一物料需要从巷道出库，则iWMS向RCMS发送第一出库指令，该第一出库指令可以包括第一物料所在的出库货架的信息(如出库货架的唯一标识，如货架编号)。

步骤S43-1、RCMS在接收到该第一出库指令之后，从巷道中查找出库货架所在的出库储位，即从所有巷道的所有储位中查找到出库储位。

示例性的，出库储位可以是处于巷道出货端的第一个已占用储位，且已占用储位已放置第一物料，即出库储位为最接近巷道出货端的已占用储位。比如说，在出库货架所在的出库储位是处于巷道出货端的第一个已占用储位时，可以从巷道中查找出库货架所在的出库储位，而出库货架所在的出库储位不是处于巷道出货端的第一个已占用储位时，继续等待，一直到出库货架所在的出库储位是处于巷道出货端的第一个已占用储位，则执行后续步骤。

示例性的，以巷道出货端为巷道头部为例，RCMS可以基于出库货架的信息找到出库货架所在的出库巷道，并判断出库货架是否处于巷道出货端的第1个储位(即巷道头部左侧的第1个储位)，如果是，则将巷道出货端的第1个储位作为出库储位，如果否，则继续等待(即通过巷道调整过程，将出库货架移动到将巷道出货端的第1个储位，具体过程参见后续实施例)，一直到出库货架处于巷道出货端的第1个储位，将巷道出货端的第1个储位作为出库储位。综上可以看出，iWMS是根据先进先出原则，查找该出库巷道中的第一个已占用储位作为出库储位，从而使得巷道出库方向不会遇阻。

步骤S44-1、RCMS向RCS发送第三货架搬运指令，该第三货架搬运指令可以包括出库储位的信息(如出库储位的唯一标识，如储位编号等)和出库货架的信息(如出库货架的唯一标识，如货架编号等)。示例性的，该第三货架搬运指令还可以包括出库工作站的信息，如出库工作站的唯一标识。

步骤S45-1、RCS在接收到该第三货架搬运指令之后，可以基于该第三货架搬运指令生成第三目标路径。其中，该第三目标路径的起始点可以为出库储位所在位置，该第三目标路径的终止点可以为出库工作站位置。

示例性的，RCS可以从第三货架搬运指令中解析出该出库货架的信息，表示需要对这个出库货架进行出库操作。RCS可以从第三货架搬运指令中解析出该出库储位的信息，基于该出库储位的信息，就可以确定出该出库巷道中的出库储位所在位置。RCS可以从第三货架搬运指令中解析出该出库工作站的信息，基于该出库工作站的信息，就可以确定出该出库工作站位置。

基于出库储位所在位置和出库工作站位置，RCS就可以生成第三目标路径，起始点可以为出库储位所在位置，终止点可以为出库工作站位置。

步骤S46-1、RCS基于第三目标路径控制AGV将出库货架从出库储位移动到出库工作站。显然，由于第三目标路径的起始点为出库储位所在位置，第三目标路径的终止点为出库工作站位置，因此，RCS可以调度AGV将出库货架从出库储位移动到出库工作站。在控制出库货架移动到出库工作站之后，RCS获知任务已完成，并将任务完成消息发送给RCMS，RCMS将任务完成消息发送给iWMS，至此，完成出库货架的出库过程，成功将出库货架移动到出库工作站。

参见图6所示，为将出库货架移动到出库工作站的示意图，根据移库巷道策略、出库策略，保证巷道出库命中的出库货架为最接近巷道头的货架，且出库方向没有阻挡。例如，出库储位所在位置是巷道103的第2储位，出库货架(即货架B01)从出库储位出库时没有阻挡，流转过程参见图6所示。

步骤S42-2、iWMS在接收到第一物料的出库请求之后，若确定第一物料需要从入库缓存区出库，即入库缓存区存在第一物料，则iWMS向RCMS发送第三出库指令，该第三出库指令可以包括入库缓存区的信息(如入库缓存区的唯一标识)和第一物料所在的出库货架的信息(如出库货架的唯一标识)。

步骤S43-2、RCMS在接收到该第三出库指令之后，从入库缓存区中选择已放置第一物料的出库货架。比如说，RCMS从第三出库指令中解析出入库缓存区的信息和出库货架的信息，基于入库缓存区的信息找到该入库缓存区，基于出库货架的信息，从入库缓存区的所有货架中找到已放置第一物料的出库货架。

步骤S44-2、RCMS向RCS发送第五货架搬运指令，该第五货架搬运指令可以包括入库缓存区的信息、出库货架的信息、出库工作站的信息。

步骤S45-2、RCS在接收到该第五货架搬运指令之后，可以基于该第五货架搬运指令生成第五目标路径。其中，该第五目标路径的起始点可以为入库缓存区所在位置，该第五目标路径的终止点可以为出库工作站位置。

示例性的，RCS可以从第五货架搬运指令中解析出该出库货架的信息，表示需要对这个出库货架进行出库操作。RCS可以从第五货架搬运指令中解析出入库缓存区的信息，基于该入库缓存区的信息，RCS就可以确定出入库缓存区所在位置。RCS可以从第五货架搬运指令中解析出该出库工作站的信息，基于该出库工作站的信息，RCS就可以确定出该出库工作站位置。基于入库缓存区所在位置和出库工作站位置，RCS就可以生成第五目标路径。

步骤S46-2、RCS基于第五目标路径控制AGV将出库货架从入库缓存区移动到出库工作站。由于第五目标路径的起始点为入库缓存区所在位置，终止点为出库工作站位置，因此，RCS可以调度AGV将出库货架移动到出库工作站。

基于步骤S42-2至步骤S46-2，可以实现入库缓存区的出库功能，入库缓存区出库用于物料不入巷道的情况，如在库时间较短的物料，这种物料不会进入巷道存储，在入库缓存区短暂停留后，可以从入库缓存区直接出库。通过使用入库缓存区出库，能够提高系统的稳定性，能够应对紧急情况的出库。

步骤S42-3、iWMS在接收到第一物料的出库请求之后，若确定第一物料需要从余科区出库，即余料区存在第一物料，则iWMS向RCMS发送第二出库指令，第二出库指令包括余料区的信息(如余料区的唯一标识)和第一物料所在的出库货架的信息(出库货架的唯一标识)。

步骤S43-3、RCMS在接收到该第二出库指令之后，可以从余料区中选择已放置第一物料的出库货架。比如说，RCMS可以从第二出库指令中解析出余料区的信息和出库货架的信息，基于余料区的信息找到该余料区，基于出库货架的信息，从余料区的所有货架中找到已放置第一物料的出库货架。

步骤S44-3、RCMS向RCS发送第四货架搬运指令，该第四货架搬运指令可以包括余料区的信息、出库货架的信息、出库工作站的信息。

步骤S45-3、RCS在接收到该第四货架搬运指令之后，可以基于该第四货架搬运指令生成第四目标路径。其中，该第四目标路径的起始点可以为余料区所在位置，该第四目标路径的终止点可以为出库工作站位置。比如说，RCS可以解析出该出库货架的信息，表示需要对这个出库货架进行出库操作。解析出余料区的信息并确定余料区所在位置。解析出该出库工作站的信息并确定出该出库工作站位置。基于余料区所在位置和出库工作站位置生成第四目标路径。

步骤S46-3、RCS基于第四目标路径控制AGV将出库货架从余料区移动到出库工作站。由于第四目标路径的起始点为余料区所在位置，终止点为出库工作站位置，因此，RCS可以调度AGV将出库货架从余料区移动到出库工作站。

在一种可能的实施方式中，在将出库货架移动到出库工作站(如将出库货架从出库储位移动到出库工作站、或将出库货架从入库缓存区移动到出库工作站、或将出库货架从余料区移动到出库工作站)之后，还可以包括以下步骤：

步骤S51、操作员手持PDA扫描出库货架的货架编号，并输入第一物料的余料数量，点击执行，以使PDA向iWMS发送该出库货架的回收请求。

步骤S52、iWMS在接收到该出库货架的回收请求之后，确定该出库货架上的第一物料的余料数量。若第一物料的余料数量为0，则可以执行步骤S53-1。若第一物料的余料数量不为0，即余料数量大于0，则可以执行步骤S53-2。

步骤S53-1、iWMS向RCMS发送第一回库指令，该第一回库指令可以包括入库缓存区的信息、出库工作站的信息和出库货架的信息。

步骤S54-1、RCMS在接收到该第一回库指令之后，基于该第一回库指令生成第一货架回收指令，并向RCS发送该第一货架回收指令，该第一货架回收指令可以包括入库缓存区的信息、出库工作站的信息和出库货架的信息。

步骤S55-1、RCS在接收到该第一货架回收指令之后，可以基于该第一货架回收指令生成第一回库路径。其中，该第一回库路径的起始点可以为出库工作站位置，该第一回库路径的终止点可以为入库缓存区所在位置。

示例性的，RCS可以从第一货架回收指令中解析出该出库货架的信息，表示需要对这个出库货架进行回收操作。RCS可以从第一货架回收指令中解析出入库缓存区的信息，基于该入库缓存区的信息，RCS就可以确定出入库缓存区所在位置。RCS可以从第一货架回收指令中解析出该出库工作站的信息，基于该出库工作站的信息，RCS就可以确定出该出库工作站位置。基于入库缓存区所在位置和出库工作站位置，RCS就可以生成第一回库路径。

步骤S56-1、RCS基于第一回库路径控制AGV将出库货架从出库工作站移动到入库缓存区。由于第一回库路径的起始点为出库工作站位置，终止点为入库缓存区所在位置，因此，RCS可以调度AGV将出库货架移动到入库缓存区。

综上可以看出，若余料数量等于0，则表示出库货架是一个空货架，可以将空货架移动到入库缓存区，等待新的入库请求时继续使用这个空货架。

步骤S53-2、iWMS向RCMS发送第二回库指令，该第二回库指令可以包括余料区的信息、出库工作站的信息和出库货架的信息。

步骤S54-2、RCMS在接收到该第二回库指令之后，基于该第二回库指令生成第二货架回收指令，并向RCS发送该第二货架回收指令，该第二货架回收指令可以包括余料区的信息、出库工作站的信息和出库货架的信息。

步骤S55-2、RCS在接收到该第二货架回收指令之后，可以基于该第二货架回收指令生成第二回库路径。其中，该第二回库路径的起始点可以为出库工作站位置，该第二回库路径的终止点可以为余料区所在位置。

示例性的，RCS可以从第二货架回收指令中解析出该出库货架的信息，表示需要对这个出库货架进行回收操作。从第二货架回收指令中解析出余料区的信息，基于该余料区的信息确定出余料区所在位置。从第二货架回收指令中解析出该出库工作站的信息，基于该出库工作站的信息确定出该出库工作站位置。基于余料区所在位置和出库工作站位置，RCS就可以生成第二回库路径。

步骤S56-2、RCS基于第二回库路径控制AGV将出库货架从出库工作站移动到余科区。由于第二回库路径的起始点为出库工作站位置，终止点为余料区所在位置，因此，RCS可以调度AGV将出库货架从出库工作站移动到余料区。

综上可以看出，若余料数量大于0，则表示出库货架还有第一物料，可以将出库货架移动到余料区，在需要第一物料出库时，可以将余料区的出库货架移动到出库工作站，参见上述步骤，已经介绍余料区到出库工作站的移动过程。

在上述过程中，在任务完成之后，则RCS可以获知任务已完成，并将任务完成消息发送给RCMS，RCMS将任务完成消息发送给iWMS。

在一种可能的实施方式中，货架移动到出库工作站的过程可以包括：

步骤S61-1、PDA叫料，即PDA申请物料出库。

步骤S62-1、iWMS匹配库存，入巷道物料优先查找余料区库存，其次查询巷道库 存不入巷道的物料，直接查询入库缓存区库存。

步骤S63-1、若查询巷道库存，则针对巷道库存执行出库过程，则iWMS下发RCMS货架出库，巷道库存出库，并标记巷道为待调整状态。

步骤S64-1、RCMS解析货架出库指令，下发货架出库任务。

步骤S65-1、RCS接收货架出库任务，分配AGV执行货架搬运任务。

步骤S66-1、AGV执行货架搬运任务，并上报任务执行结果信息。

在一种可能的实施方式中，货架从出库工作站返回的过程可以包括：

步骤S61-2、PDA退料，即PDA申请物料从出库工作站回库。

步骤S62-2、iWMS扣除库存，即扣除从出库工作站出去的库存。

步骤S63-2、在存在余料的情况下，iWMS下发RCMS货架回余料区，在空货架的情况下，即不存在余料，iWMS下发RCMS货架回入库缓存区。

步骤S64-2、RCMS解析货架回库指令，下发货架回库任务。

步骤S65-2、RCS接收货架回库任务，分配AGV执行货架搬运任务。

步骤S66-2、AGV执行货架搬运任务，并上报任务执行结果信息。

第三、巷道调整过程。可以确定需要进行巷道调整的巷道，将该巷道记为待调整巷道，则待调整巷道的巷道调整过程可以包括以下步骤：

步骤S71、iWMS确定所有巷道中是否存在待调整巷道；其中，待调整巷道需要包括已占用储位，且已占用储位的巷道出货端方向上存在空储位。已占用储位可以是已放置物料的储位，而空储位可以是未放置物料的储位。

示例性的，巷道出货端可以为巷道头部或者巷道尾部，以巷道出货端为巷道头部为例，参见图3所示，巷道头部左侧的第1个储位是巷道出货端起的第1个储位，巷道头部左侧的第2个储位是巷道出货端起的第2个储位，以此类推。针对某个巷道来说，若该巷道的所有储位均是空储位，则该巷道不作为待调整巷道。若该巷道的所有储位中存在已占用储位，且该已占用储位起朝向巷道出货端的方向上存在空储位，即该已占用储位的右侧存在空储位，则该巷道作为待调整巷道。若所有已占用储位朝向巷道出货端的方向上均不存在空储位，即所有已占用储位的右侧均不存在空储位，则该巷道不作为待调整巷道。

显然，若所有巷道中存在待调整巷道，则在对每个巷道进行上述处理之后，就可以从所有巷道中找到待调整巷道，针对待调整巷道执行后续步骤。

在一种可能的实施方式中，在物料从出库巷道出库时，则iWMS确定该出库巷道为待调整巷道，即所有巷道中存在待调整巷道。比如说，在物料从出库巷道出库时，标记该出库巷道为待调整状态，表示该出库巷道为待调整巷道。

在另一种可能的实施方式中，针对每个巷道，若该巷道的货架数量小于该巷道的最大储位个数，且该巷道的货架位置不是从巷道出货端方向的第一个储位开始连续排布，则iWMS确定该巷道为待调整巷道，即存在待调整巷道。

比如说，iWMS可以统计该巷道的货架数量，若该巷道的货架数量等于该巷道的最大储位个数(即所有储位总数量)，则该巷道不作为待调整巷道，若该巷道的货架数量为0，则该巷道不作为待调整巷道，若该巷道的货架数量不为0，且该巷道的货架数量小于该巷道的最大储位个数，则确定该巷道的货架位置。

若该巷道的货架位置从巷道出货端方向的第一个储位开始连续排布，例如，从巷道头部开始，货架位置依次排布在巷道头部左侧第1个储位、第2个储位...，则该巷道不作为待调整巷道。若该巷道的货架位置不是从巷道出货端方向的第一个储位开始连续排布，例如，从巷道头部开始，货架位置排布在巷道头部左侧第2个储位、第3个储位，即巷道头部左侧第1个储位为空储位，则该巷道作为待调整巷道。

其中，若巷道的货架数量小于该巷道的最大储位个数，且该巷道的货架位置不是从巷道出货端方向的第一个储位开始连续排布，则iWMS标记该巷道为待调整状态。

示例性的，针对所有巷道中的每个巷道，该巷道的状态可以为：普通状态、冻结状态、待调整状态。普通状态的巷道允许货架正常出入巷道，冻结状态的巷道不允许货架出入操作，待调整状态的巷道表示巷道内货架位置需要调整，即从巷道头开始连续摆放货架，使得货架占用巷道头部左侧第1个储位，且相邻两个货架之间不存在空储位，以下对巷道内货架位置的调整过程进行说明。

步骤S72、若iWMS确定所有巷道中存在待调整巷道，则iWMS向RCMS发送巷道调整指令，该巷道调整指令可以包括待调整巷道的信息。

示例性的，iWMS确定所有巷道中存在待调整巷道之后，可以立即触发巷道调整，即针对该待调整巷道直接向RCMS发送巷道调整指令。或者，iWMS可以定时触发巷道调整，也就是说，在每个触发时刻，iWMS可以判断是否存在待调整巷道，如果是，则针对该待调整巷道向RCMS发送巷道调整指令。

示例性的，RCMS在接收到巷道调整指令之后，RCMS可以向iWMS返回巷道调整成功消息，iWMS在接收到该巷道调整成功消息之后，可以将待调整巷道的状态从待调整状态修改为普通状态，即巷道允许货架正常出入巷道。

步骤S73、RCMS在接收到该巷道调整指令之后，确定待调整巷道中的第一储位和第二储位。示例性的，第一储位可以是处于巷道出货端的第一个空储位，第二储位可以是第一储位的巷道出货端反方向的第一个已占用储位。

示例性的，RCMS可以从该巷道调整指令中解析出待调整巷道的信息，基于待调整巷道的信息确定出待调整巷道。以巷道出货端为巷道头部为例，将巷道头部左侧的第1个储位(处于巷道出货端的第一个储位)记为储位a1，将巷道头部左侧的第2个储位记为储位a2，以此类推。基于此，先判断储位a1是否为空储位。若储位a1为空储位，即储位a1是处于巷道出货端的第一个空储位，则将储位a1作为第一储位。若储位a1不为空储位，则继续判断储位a2是否为空储位。若储位a2为空储位，即储位a2是处于巷道出货端的第一个空储位，则将储位a2作为第一储位，以此类推，一直到找到待调整巷道中的第一储位。

假设储位a1作为第一储位，可以判断储位a1左侧的第一个储位(即储位a2)是否为已占用储位，若储位a2是已占用储位，即储位a2是第一储位的巷道出货端反方向的第一个已占用储位，则将储位a2作为第二储位。若储位a2不是已占用储位，则继续判断储位a3是否为已占用储位，若储位a3是已占用储位，即储位a3是第一储位的巷道出货端反方向的第一个已占用储位，则将储位a3作为第二储位，以此类推，一直到找到待调整巷道中的第二储位。

综上所述，可以得到待调整巷道中的第一储位和待调整巷道中的第二储位，在后续过程中，假设储位a1作为第一储位，且储位a3作为第二储位。

步骤S74、RCMS向RCS发送货架迁移指令，该货架迁移指令包括第一储位的信息(第一储位的唯一标识)和第二储位的信息(第二储位的唯一标识)。

步骤S75、RCS在接收到该货架迁移指令之后，可以基于该货架迁移指令生成迁移路径。其中，该迁移路径的起始点可以为待调整巷道中第二储位所在位置，该迁移路径的终止点可以为待调整巷道中第一储位所在位置。

示例性的，RCS可以从货架迁移指令中解析出第二储位的信息，基于第二储位的信息确定出第二储位所在位置，第二储位所在位置可以为该迁移路径的起始点。RCS可以从货架迁移指令中解析出第一储位的信息，基于第一储位的信息确定出第一储位所在位置，第一储位所在位置可以为该迁移路径的终止点。基于第二储位所在位置和第一储位所在位置，RCS就可以生成该迁移路径。

步骤S76、RCS基于该迁移路径控制AGV将第二储位的货架移动到第一储位。由于该迁移路径的起始点为第二储位所在位置，该迁移路径的终止点为第一储位所在位置，因此，RCS可以调度AGV将第二储位的货架移动到第一储位。

在控制AGV将第二储位的货架移动到第一储位之后，RCS获知任务已完成，并将任务完成消息发送给RCMS，由RCMS重新确定待调整巷道中的第一储位和第二储位，并向RCS发送货架迁移指令，以此类推，一直到待调整巷道中的所有储位均完成巷道调整，至此，完成待调整巷道的巷道调整过程。

比如说，假设待调整巷道的储位a1和储位a2为空储位，待调整巷道的储位a3、储位a4和储位a5为已占用储位，在第一次巷道调整过程，将储位a1作为第一储位，将储位a3作为第二储位，将储位a3的货架移动到储位a1，在该情况下，储位a1为已占用储位，储位a2和储位a3为空储位，储位a4和储位a5为已占用储位。在第二次巷道调整过程，将储位a2作为第一储位，将储位a4作为第二储位，将储位a4的货架移动到储位a2，在该情况下，储位a1和储位a2为已占用储位，储位a3和储位a4为空储位，储位a5为已占用储位。在第三次巷道调整过程，将储位a3作为第一储位，将储位a5作为第二储位，将储位a5的货架移动到储位a3，在该情况下，储位a1、储位a2和储位a3为已占用储位，储位a4和储位a5为空储位，至此，完成待调整巷道的巷道调整过程。

示例性的，RCMS在接收到巷道调整指令之后，可以解析巷道货架调整任务，并根据待调整巷道是否存在出入库任务分配任务优先级，然后下发RCS巷道调整任务，触发巷道缓存区货架依次往巷道头部空储位挪动，即先将储位a3的货架移动到储位a1，然后将储位a4的货架移动到储位a2，然后将储位a5的货架移动到储位a3。RCS调度AGV搬运货架到指定储位，任务完成后依次上报RCS、RCMS、iWMS。其中，当巷道处于出入状态时，可以降低调整任务的优先级，优先执行出入巷道的任务，然后才执行巷道调整的任务。

示例性的，上述过程可以依次完成以下动作：RCMS解析任务；RCMS分配任务优先级；RCMS依次下发货架调整任务；RCS依次调度AGV执行调整任务；从AGV、RCS、RCMS、iWMS，依次逐层上报任务执行结果。

示例性的，RCMS的巷道状态可以包括：空闲状态、出入状态、调整状态等，巷道调整的任务优先级可以低于出入巷道任务的优先级。

示例性的，在完成货架调整任务之后，RCMS可以向iWMS发送货架调整完成消息，iWMS接收到货架调整完成消息后，可以更新货架巷道号和巷道位置。

在一种可能的实施方式中，B01货架从巷道103出库之后，对巷道103进行巷道调 整，在巷道调整过程中，将巷道103内货架(B02、B03、B04)依次搬运到最接近巷道头的空储位上，货架流转过程参见图7A、图7B和图7C所示。

在一种可能的实施方式中，待调整巷道的巷道调整过程可以包括：

步骤S81、iWMS标记巷道调整状态。第一种可能的实施方式中，在巷道内货架出库时，标记该巷道的巷道调整状态为待调整状态。第二种可能的实施方式中，智能排查出待调整巷道，标记该巷道的巷道调整状态为待调整状态。

步骤S82、iWMS触发巷道调整。第一种可能的实施方式中，在标记该巷道的巷道调整状态为待调整状态之后，立即下发RCMS巷道调整。第二种可能的实施方式中，针对待调整状态的巷道，定时下发RCMS巷道调整。

步骤S83、RCMS在接收到巷道调整指令之后，可以解析巷道调整任务，分配任务优先级，并向RCS下发巷道调整货架移动任务。

步骤S84、RCS调度AGV执行巷道内货架移动任务，在巷道内货架移动任务完成之后，可以依次上报巷道内的各货架调整结果。

第四、物料质检过程。针对需要质检的物料，可以将该物料所在的货架记为待质检货架，则待质检货架的物料质检过程可以包括以下步骤：

步骤S91、操作员手持PDA扫描处理区工作站地码、待质检货架的货架编号，并标记待质检货架上的物料为待检品，点击执行，以使PDA向iWMS发送针对待质检货架的质检请求，申请对待质检货架进行质检。

示例性的，若待质检货架位于入库缓存区，则iWMS标记待质检货架(或待质检货架上物料)为待检品，并确定待质检货架需要从入库缓存区出库，执行步骤S92-1。若待质检货架位于余料区，则iWMS标记待质检货架为待检品，并确定待质检货架需要从余料区出库，执行步骤S92-2。若待质检货架位于巷道，则iWMS确定待质检货架需要从巷道出库，执行步骤S92-3。

步骤S92-1、iWMS在接收到针对待质检货架的质检请求之后，若iWMS确定待质检货架处于入库缓存区，则iWMS可以向RCMS发送货架出库指令，该货架出库指令可以包括入库缓存区的信息和待质检货架的信息。

步骤S93-1、RCMS接收到货架出库指令之后，从入库缓存区中选择待质检货架。例如，解析入库缓存区的信息和待质检货架的信息，基于入库缓存区信息找到入库缓存区，基于待质检货架信息从入库缓存区中找到待质检货架。

步骤S94-1、RCMS向RCS发送货架质检搬运指令，该货架质检搬运指令可以包括入库缓存区的信息、待质检货架的信息、质检区域的信息。

步骤S95-1、RCS在接收到该货架质检搬运指令之后，可以基于该货架质检搬运指令生成货架质检搬运路径。其中，该货架质检搬运路径的起始点可以为入库缓存区所在位置，该货架质检搬运路径的终止点可以为质检区域所在位置。

步骤S96-1、RCS基于货架质检搬运路径控制AGV将待质检货架从入库缓存区移动到质检区域。由于货架质检搬运路径的起始点为入库缓存区所在位置，终止点为质检区域所在位置，因此，RCS可以调度AGV将待质检货架从入库缓存区移动到质检区域。其中，质检区域可以为处理区工作站。

步骤S92-2、iWMS在接收到针对待质检货架的质检请求之后，若iWMS确定待质检货架处于余料区，则iWMS可以向RCMS发送货架出库指令，该货架出库指令可以包括余料区的信息和待质检货架的信息。

步骤S93-2、RCMS接收到货架出库指令之后，从余料区中选择待质检货架。例如，从货架出库指令中解析余料区的信息和待质检货架的信息，基于余料区信息找到余料区，基于待质检货架信息从余料区中找到待质检货架。

步骤S94-2、RCMS向RCS发送货架质检搬运指令，该货架质检搬运指令可以包括余料区的信息、待质检货架的信息、质检区域的信息。

步骤S95-2、RCS在接收到该货架质检搬运指令之后，可以基于该货架质检搬运指令生成货架质检搬运路径。其中，该货架质检搬运路径的起始点可以为余料区所在位置，该货架质检搬运路径的终止点可以为质检区域所在位置。

步骤S96-2、RCS基于货架质检搬运路径控制AGV将待质检货架从余料区移动到质检区域。由于货架质检搬运路径的起始点为余料区所在位置，终止点为质检区域所在位置，则可以调度AGV将待质检货架从余料区移动到质检区域。

步骤S92-3、iWMS在接收到针对待质检货架的质检请求之后，若iWMS确定待质检货架处于巷道内，则iWMS判断待质检货架是否处于巷道出货端方向的第一个储位(如巷道头方向的第一个储位)。如果否，则等到下一个检测周期，继续检测待质检货架是否处于巷道出货端方向的第一个储位，以此类推，一直到待质检货架处于巷道出货端方向的第一个储位。如果是，则向RCMS发送货架出库指令，该货架出库指令可以包括巷道的信息和待质检货架的信息。

示例性的，iWMS可以判断待质检货架所属位置，并判断是否在巷道头方向的第一个储位，如果是，则发送货架出库指令给RCMS，如果否，则冻结整个巷道，禁止正常 出入库，等待下个质检周期。针对每个质检周期，若发现待质检货架可以出巷道进行质检，则iWMS在向RCMS发送货架出库指令之后，还可以判断巷道是否存在未质检货架，如果无，则解冻巷道。

步骤S93-3、RCMS在接收到该货架出库指令之后，从该巷道(基于巷道的信息确定)中选择该待质检货架(基于)待质检货架的信息确定作为待出库货架，并向RCS发送货架质检搬运指令，该货架质检搬运指令可以包括该巷道的巷道出货端方向的第一个储位的信息、待质检货架的信息、质检区域的信息。

步骤S94-3、RCS在接收到该货架质检搬运指令之后，可以基于该货架质检搬运指令生成货架质检搬运路径。其中，该货架质检搬运路径的起始点可以为该巷道的巷道出货端方向的第一个储位所在位置(即待质检货架所在位置)，该货架质检搬运路径的终止点可以为质检区域所在位置。

步骤S95-3、RCS基于货架质检搬运路径控制AGV将待质检货架从该巷道的巷道出货端方向的第一个储位移动到质检区域，如处理区工作站。

示例性的，在待质检货架处于巷道缓存区时，可以先标记待质检货架为待检品，等到待质检货架调整到最接近巷道头的储位时(即巷道出货端方向的第一个储位)，可以将巷道状态更新为冻结状态。其中，处于冻结状态的巷道不支持货架出入操作。在将巷道出货端方向的第一个储位上的待质检货架移动到质检区域时，iWMS可以将巷道状态从冻结状态更新为普通状态。

示例性的，在将待质检货架移动到质检区域之后，质检员可以判定库存(即待质检货架上的物料)是否合格。如果库存不合格，则对待质检货架上的物料进行退料，使得待质检货架为空货架，并将待质检货架(空货架)移动到入库缓存区。如果库存合格，则更新入库时间，并将待质检货架(即仍然存在物料的货架)移动到入库缓存区。在将待质检货架移动到入库缓存区之后，还可以针对待质检货架执行移库巷道操作，即重新触发针对待质检货架的移库巷道。

在一种可能的实施方式中，针对货架的质检过程可以包括以下步骤：

操作员使用PDA质检库存，下发iWMS货架库存质检消息。

iWMS在接收到质检指令之后，标记货架库存为待检品。若货架在入库缓存区或者余料区，则等待处理。若货架在巷道缓存区，则冻结巷道。

iWMS定时处理待质检库存，并下发货架出库到处理区工作站。示例性的，若货架在入库缓存区或者余料区，则iWMS直接下发RCMS货架出库指令。若货架在巷道缓存区的第一个储位，则iWMS下发货架出库指令，解冻巷道。

RCMS解析货架任务，并下发RCS货架出库任务。

RCS调度AGV执行货架搬运任务。

若质检不合格，则将物料从货架上拿走，将空货架移动到入库缓存区。或者，若质检合格，则更新库存入库时间，货架回到入库缓存区等待移库巷道。

由以上技术方案可见，本申请实施例中，采用巷道不混放物料方式，确保巷道出库方向不会遇阻，提高出库效率，也就是说，同一巷道只用于放置一种物料，而不会放置不同种类的物料，使得出库过程简单，不需要移动货架就能够完成出库，出库效率比较高，满足高库容、高效率的仓储管理需求。提供物料不入巷道、固定巷道、智能分配巷道等三种模式，提高仓储管理灵活性。采用边调整边出库的动态管理方式，提高巷道储位利用率。支持巷道出库退料和巷道库存质检等场景，增强系统稳定性。通过动态巷道管理模式实现巷道的动态分配、智能移库、动态调整，出库退料等功能，极大地提高了仓库存储率和出入库效率，并且通过先进先出模式降低物料在库的停滞率。由iWMS、RCMS、RCS配合，实现仓储库存中动态巷道的管理，物料巷道动态分配，出库命中巷道出库方向最前方货架，无需额外的AGV移动阻挡货架，支持出库触发调整和智能计算调整并行模式，提高巷道缓存区利用率和仓库库容率。

基于与上述方法同样的申请构思，本申请实施例中提出一种巷道仓储管理系统，包括iWMS、RCMS和RCS，其中：所述iWMS，用于在接收到目标物料的入库请求后，若基于所述目标物料对应的物料类型确定所述目标物料需要进入巷道，则确定所述目标物料对应的目标巷道，所述目标巷道只用于放置所述目标物料的种类对应的物料；所述iWMS，用于向RCMS发送移库巷道指令，所述移库巷道指令包括所述目标巷道的信息和所述目标物料所在的目标货架的信息；所述RCMS，用于接收到所述移库巷道指令后，从所述目标巷道的所有储位中选择目标储位，所述目标储位是处于巷道出货端的第一个空储位，所述巷道出货端为巷道头部或者巷道尾部，并向RCS发送第一货架搬运指令，所述第一货架搬运指令包括所述目标储位的信息和所述目标货架的信息；所述RCS，用于接收到第一货架搬运指令后，生成第一目标路径，第一目标路径的起始点和终止点分别为所述目标货架所在位置和所述目标储位所在位置，基于所述第一目标路径控制机器人将所述目标货架移动到所述目标储位。

示例性的，所述iWMS，还用于在接收到第一物料的出库请求之后，若确定所述第一物料需要从巷道出库，则向所述RCMS发送第一出库指令，所述第一出库指令包括所 述第一物料所在的出库货架的信息；所述RCMS，还用于在接收到所述第一出库指令后，从巷道中查找所述出库货架所在的出库储位，并向所述RCS发送第三货架搬运指令，所述第三货架搬运指令包括所述出库储位的信息和所述出库货架的信息；所述RCS，还用于接收到第三货架搬运指令后，生成第三目标路径，第三目标路径的起始点和终止点分别为出库储位所在位置和出库工作站位置，基于第三目标路径控制机器人将所述出库货架从所述出库储位移动到出库工作站。

示例性的，所述iWMS，还用于若确定所有巷道中存在待调整巷道，则向所述RCMS发送巷道调整指令，所述巷道调整指令包括所述待调整巷道的信息；其中，所述待调整巷道包括已占用储位，且已占用储位的巷道出货端方向上存在空储位；所述RCMS，还用于在接收到所述巷道调整指令后，确定所述待调整巷道中的第一储位和第二储位，向RCS发送货架迁移指令，所述货架迁移指令包括第一储位的信息和第二储位的信息；所述第一储位是处于巷道出货端的第一个空储位，所述第二储位是第一储位的巷道出货端反方向的第一个已占用储位；所述RCS，还用于在接收到货架迁移指令之后，生成迁移路径，所述迁移路径的起始点和终止点分别为所述第二储位所在位置和所述第一储位所在位置，基于所述迁移路径控制机器人将所述第二储位的货架移动到所述第一储位。

基于与上述方法同样的申请构思，本申请实施例中提出一种电子设备(如实现iWMS的设备，或者实现RCMS的设备，或者实现RCS的设备)，参见图8所示，电子设备可以包括：处理器81和机器可读存储介质82，机器可读存储介质82存储有能够被所述处理器81执行的机器可执行指令；所述处理器81用于执行机器可执行指令，以实现本申请上述示例公开的巷道仓储管理方法。

基于与上述方法同样的申请构思，本申请实施例还提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，能够实现本申请上述示例公开的巷道仓储管理方法。

其中，上述机器可读存储介质可以是任何电子、磁性、光学或其它物理存储装置，可以包含或存储信息，如可执行指令、数据，等等。例如，机器可读存储介质可以是：RAM(Radom Access Memory，随机存取存储器)、易失存储器、非易失性存储器、闪存、存储驱动器(如硬盘驱动器)、固态硬盘、任何类型的存储盘(如光盘、dvd等)，或者类似的存储介质，或者它们的组合。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机，计算机的具体形式可以是个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件收发设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任意几种设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可以由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其它可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其它可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

而且，这些计算机程序指令也可以存储在能引导计算机或其它可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或者多个流程和/或方框图一个方框或者多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其它可编程数据处理设备上，使得在计算机或者其它可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其它可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (15)

1. 一种巷道仓储管理方法，其特征在于，所述方法包括：

   智能仓库管理系统iWMS在接收到目标物料的入库请求后，若基于所述目标物料对应的物料类型确定所述目标物料需要进入巷道，则根据所述目标物料的种类确定所述目标物料对应的目标巷道，所述目标巷道用于放置所述目标物料的种类对应的物料；

   所述iWMS向机器人控制管理系统RCMS发送移库巷道指令，所述移库巷道指令包括所述目标巷道的信息和所述目标物料所在的目标货架的信息；

   所述RCMS接收到所述移库巷道指令后，从所述目标巷道的所有储位中选择目标储位，所述目标储位是从巷道出货端起的第一个空储位，所述巷道出货端为巷道头部或者巷道尾部，向机器人控制服务器RCS发送第一货架搬运指令，所述第一货架搬运指令包括所述目标储位的信息和所述目标货架的信息；

   所述RCS接收到所述第一货架搬运指令后，生成第一目标路径，第一目标路径的起始点和终止点分别为所述目标货架所在位置和所述目标储位所在位置，基于所述第一目标路径控制机器人将所述目标货架移动到所述目标储位。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

   所述iWMS在接收到目标物料的入库请求后，所述方法还包括：

   若所述iWMS基于所述目标物料对应的物料类型确定所述目标物料不需要进入巷道，则所述iWMS向所述RCMS发送移库缓存区指令，所述移库缓存区指令包括入库缓存区的信息和所述目标货架的信息；

   所述RCMS接收到所述移库缓存区指令后，从所述入库缓存区的所有储位中选择空闲储位，并向所述RCS发送第二货架搬运指令，所述第二货架搬运指令包括所述空闲储位的信息和所述目标货架的信息；

   所述RCS接收到所述第二货架搬运指令后，生成第二目标路径，第二目标路径的起始点和终止点分别为所述目标货架所在位置和所述空闲储位所在位置，基于所述第二目标路径控制所述机器人将所述目标货架移动到所述空闲储位。
3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

   若已存储的信息表用于记录需要进入巷道的物料对应的物料类型，则确定所述目标物料对应的物料类型；若所述信息表包括所述目标物料对应的物料类型，则确定所述目标物料需要进入巷道；若所述信息表不包括所述目标物料对应的物料类型，则确定所述目标物料不需要进入巷道；或者，

   若已存储的信息表用于记录不需要进入巷道的物料对应的物料类型，则确定所述目 标物料对应的物料类型；若所述信息表包括所述目标物料对应的物料类型，则确定所述目标物料不需要进入巷道；若所述信息表不包括所述目标物料对应的物料类型，则确定所述目标物料需要进入巷道；或者，

   若已存储的信息表用于记录需要进入巷道的物料对应的物料类型和不需要进入巷道的物料对应的物料类型，则确定所述目标物料对应的物料类型；通过该物料类型查询信息表，确定所述目标物料需要进入巷道或不需要进入巷道。
4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

   所述iWMS根据所述目标物料的种类确定所述目标物料对应的目标巷道，包括：

   通过所述目标物料的种类查询映射表，得到所述种类对应的至少一个固定巷道，其中，所述至少一个固定巷道均用于放置所述种类对应的物料，且不放置其它种类对应的物料，所述映射表包括物料的种类与固定巷道的对应关系；统计每个固定巷道内的空储位数量，将空储位数量最少的固定巷道确定为目标巷道；

   或者，判断是否存在所述目标物料的种类对应的具有空储位的已有巷道，所述已有巷道用于放置所述种类对应的物料；如果是，则统计每个已有巷道内的空储位数量，将空储位数量最少的已有巷道确定为所述目标巷道；如果否，且所述种类对应的巷道数量未达到已获取的最大占用巷道数，则从所有巷道中选择一个未使用的巷道作为所述目标巷道。
5. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

   所述iWMS接收第一物料的出库请求；

   若所述iWMS确定余料区存在所述第一物料，则确定所述第一物料需要从所述余料区出库；

   若所述iWMS确定所述余料区不存在所述第一物料，且确定入库缓存区存在所述第一物料，则确定所述第一物料需要从所述入库缓存区出库；

   若所述iWMS确定所述余料区不存在所述第一物料，且确定所述入库缓存区不存在所述第一物料，则确定所述第一物料需要从巷道出库。
6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

   若所述iWMS确定所述第一物料需要从巷道出库，则向所述RCMS发送第一出库指令，所述第一出库指令包括所述第一物料所在的出库货架的信息；

   所述RCMS接收到所述第一出库指令后，从巷道中查找所述出库货架所在的出库储位，并向所述RCS发送第三货架搬运指令，所述第三货架搬运指令包括所述出库储位的信息和所述出库货架的信息；

   所述RCS接收到所述第三货架搬运指令后，生成第三目标路径，所述第三目标路径的起始点和终止点分别为所述出库储位所在位置和出库工作站位置，基于所述第三目标路径控制所述机器人将所述出库货架从所述出库储位移动到所述出库工作站。
7. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

   若所述iWMS确定所述第一物料需要从余料区出库，则向所述RCMS发送第二出库指令；所述RCMS接收到所述第二出库指令后，从所述余料区中选择已放置所述第一物料的出库货架，向所述RCS发送第四货架搬运指令；所述RCS基于所述第四货架搬运指令生成第四目标路径，基于所述第四目标路径控制所述机器人将所述出库货架从所述余料区移动到出库工作站；

   若所述iWMS确定所述第一物料需要从入库缓存区出库，则向所述RCMS发送第三出库指令；所述RCMS接收到所述第三出库指令后，从所述入库缓存区中选择已放置所述第一物料的出库货架，向所述RCS发送第五货架搬运指令；所述RCS基于所述第五货架搬运指令生成第五目标路径，基于所述第五目标路径控制所述机器人将所述出库货架从所述入库缓存区移动到出库工作站。
8. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述RCS基于第三目标路径控制机器人将所述出库货架从所述出库储位移动到出库工作站之后，还包括：

   所述iWMS在接收到所述出库货架的回收请求之后，确定所述出库货架上的第一物料的余料数量；若所述余料数量为0，则所述iWMS向所述RCMS发送第一回库指令，所述第一回库指令包括所述入库缓存区的信息和所述出库货架的信息；若所述余料数量不为0，则所述iWMS向所述RCMS发送第二回库指令，所述第二回库指令包括所述余料区的信息和所述出库货架的信息；

   若所述RCMS接收到所述第一回库指令，则向所述RCS发送第一货架回收指令，所述RCS基于所述第一货架回收指令生成第一回库路径，基于所述第一回库路径控制所述机器人将所述出库货架从所述出库工作站移动到所述入库缓存区；

   若所述RCMS接收到所述第二回库指令，则向所述RCS发送第二货架回收指令，所述RCS基于所述第二货架回收指令生成第二回库路径，基于所述第二回库路径控制所述机器人将所述出库货架从所述出库工作站移动到所述余料区。
9. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

   若所述iWMS确定所有巷道中存在待调整巷道，则向所述RCMS发送巷道调整指令，所述巷道调整指令包括所述待调整巷道的信息；其中，所述待调整巷道包括已占用储位，且所述已占用储位的巷道出货端方向上存在空储位；

   所述RCMS在接收到所述巷道调整指令后，确定所述待调整巷道中的第一储位和第二储位，并向所述RCS发送货架迁移指令，所述货架迁移指令包括所述第一储位的信息和所述第二储位的信息；所述第一储位是从所述巷道出货端起的第一个空储位，所述第二储位是从所述第一储位起在朝向所述巷道出货端的反方向上的第一个已占用储位；

   所述RCS在接收到所述货架迁移指令之后，生成迁移路径，所述迁移路径的起始点和终止点分别为所述第二储位所在位置和所述第一储位所在位置，基于所述迁移路径控制所述机器人将所述第二储位的货架移动到所述第一储位。
10. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，

    所述iWMS确定所有巷道中存在待调整巷道，包括：

    在物料从出库巷道出库时，确定所述出库巷道为待调整巷道；或者，

    针对每个巷道，若该巷道的货架数量小于该巷道的最大储位个数，且该巷道的货架位置不是从巷道出货端方向的第一个储位开始连续排布，则确定该巷道为待调整巷道。
11. 一种巷道仓储管理系统，其特征在于，包括智能仓库管理系统iWMS、机器人控制管理系统RCMS和机器人控制服务器RCS，其中：

    所述iWMS，用于在接收到目标物料的入库请求后，若基于所述目标物料对应的物料类型确定所述目标物料需要进入巷道，则根据所述目标物料的种类确定所述目标物料对应的目标巷道，所述目标巷道只用于放置所述目标物料的种类对应的物料；

    所述iWMS，用于向RCMS发送移库巷道指令，所述移库巷道指令包括所述目标巷道的信息和所述目标物料所在的目标货架的信息；

    所述RCMS，用于接收到所述移库巷道指令后，从所述目标巷道的所有储位中选择目标储位，所述目标储位是从巷道出货端起的第一个空储位，所述巷道出货端为巷道头部或者巷道尾部，并向RCS发送第一货架搬运指令，所述第一货架搬运指令包括所述目标储位的信息和所述目标货架的信息；

    所述RCS，用于接收到第一货架搬运指令后，生成第一目标路径，第一目标路径的起始点和终止点分别为所述目标货架所在位置和所述目标储位所在位置，基于所述第一目标路径控制机器人将所述目标货架移动到所述目标储位。
12. 根据权利要求11所述的系统，其特征在于，

    所述iWMS，还用于在接收到第一物料的出库请求；

    若确定余料区存在所述第一物料，则确定所述第一物料需要从所述余料区出库；

    若确定所述余料区不存在所述第一物料，且确定入库缓存区存在所述第一物料，则确定所述第一物料需要从所述入库缓存区出库；

    若确定所述余料区不存在所述第一物料，且确定所述入库缓存区不存在所述第一物料，则。
13. 根据权利要求12所述的系统，其特征在于，

    所述iWMS，还用于若确定所述第一物料需要从巷道出库，则向所述RCMS发送第一出库指令，所述第一出库指令包括所述第一物料所在的出库货架的信息；

    所述RCMS，还用于在接收到所述第一出库指令后，从巷道中查找所述出库货架所在的出库储位，并向所述RCS发送第三货架搬运指令，所述第三货架搬运指令包括所述出库储位的信息和所述出库货架的信息；

    所述RCS，还用于接收到第三货架搬运指令后，生成第三目标路径，所述第三目标路径的起始点和终止点分别为出库储位所在位置和出库工作站位置，基于所述第三目标路径控制所述机器人将所述出库货架从所述出库储位移动到所述出库工作站。
14. 根据权利要求11所述的系统，其特征在于，

    所述iWMS，还用于若确定所有巷道中存在待调整巷道，则向所述RCMS发送巷道调整指令，所述巷道调整指令包括所述待调整巷道的信息；其中，所述待调整巷道包括已占用储位，且所述已占用储位的巷道出货端方向上存在空储位；

    所述RCMS，还用于在接收到所述巷道调整指令后，确定所述待调整巷道中的第一储位和第二储位，并向RCS发送货架迁移指令，所述货架迁移指令包括所述第一储位的信息和所述第二储位的信息；所述第一储位是从所述巷道出货端起的第一个空储位，所述第二储位是从所述第一储位起在朝向所述巷道出货端的反方向上的第一个已占用储位；

    所述RCS，还用于在接收到货架迁移指令之后，生成迁移路径，所述迁移路径的起始点和终止点分别为所述第二储位所在位置和所述第一储位所在位置，基于所述迁移路径控制所述机器人将所述第二储位的货架移动到所述第一储位。
15. 一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令；所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现权利要求1-10任一所述的方法步骤。