WO2024111448A1 - 流体圧回路 - Google Patents

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WO2024111448A1
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valve
regenerative
throttle
circuit
regeneration
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Inventor
祐一 石井
孔治 佐藤
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イーグル工業株式会社
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
    • F15B21/14—Energy-recuperation means

Definitions

  • the present invention relates to a fluid pressure circuit, for example a fluid pressure circuit that controls the rod stroke of a cylinder device in response to an operation command.
  • hydraulic circuits that control the rod stroke of a cylinder device in response to operation commands are used in work machines, construction machines, cargo handling vehicles, automobiles, etc. Energy conservation is required for hydraulic circuits, and some are designed to regenerate the fluid discharged from the cylinder device to make effective use of energy.
  • the hydraulic circuit 152 shown in FIG. 7 is an example of such a fluid pressure circuit.
  • the hydraulic circuit 152 switches the flow control valve 104 to the extension position. Pressurized oil from the hydraulic pump 102 is introduced into the bottom chamber 105-1 of the cylinder device 105. The rod 105a extends to the outside.
  • the flow control valve 104 is switched to the retraction position. Pressurized oil from the hydraulic pump 102 is introduced into the rod chamber 105-2. The rod 105a retracts inside the cylinder device 105.
  • a branch oil passage 130 is branched and connected to the oil passage 124 connecting the bottom chamber 105-1 and the flow control valve 104.
  • a portion of the return oil discharged from the bottom chamber 105-1 is discharged to the tank 108 through the branch oil passage 130 (Patent Document 1).
  • the branch oil passage 130 and the hydraulic motor 110 form a regenerative circuit.
  • the regenerative circuit can drive a generator 111 connected to the hydraulic motor 110 to recover a portion of the energy of the return oil as electrical energy.
  • a variable throttle As is provided in the flow path connecting the oil path 124 and the oil path 126 of the flow control valve 104.
  • the flow rate is restricted by this variable throttle As, so that the fluid pressure circuit can control the operating speed of the rod 105a of the cylinder device 105 in response to the amount of operation of the operating lever 112a of the remote control valve 112.
  • a load W acting in the direction of gravity acts on the cylinder device 105. This load W differs depending on the load.
  • the fluid pressure circuit adjusts the variable throttle As so that the rod contraction speed does not vary greatly due to differences in load W.
  • the fluid pressure circuit is designed to keep the discharge pressure between the cylinder device 105 and the flow control valve 104 within an appropriate range.
  • the fluid pressure circuit branches the return fluid during regeneration such as power storage and pressure storage, the total flow path length of the fluid changes from that during non-regeneration, and the value of pressure loss changes.
  • the regeneration state and non-regeneration state are switched based on the amount of electricity stored in the regeneration circuit.
  • the present invention was made to solve the above-mentioned problems, and aims to provide a fluid pressure circuit in which there is little change in rod speed even during regeneration.
  • the fluid pressure circuit of the present invention comprises: a cylinder device; an operation changeover valve; and a regeneration circuit including a regeneration flow path branched off from a flow path between the cylinder device and the operation changeover valve via a dividing valve,
  • a detection device for detecting discharge information is disposed between the cylinder device and the diverter valve, The flow dividing valve is controlled based on the discharge information detected by the detection device and the information obtained from the regenerative circuit.
  • the rod speed when fluid flows into the regenerative circuit can be made the same as the rod contraction speed when no fluid is flowing, preventing any discrepancy in the operator's operating feel.
  • the regenerative circuit may include a storage device, and the diverter valve may be controlled based on a signal from a storage detection device that detects a storage state of the storage device and on discharge information from the detection device. According to this, when switching between regeneration and non-regeneration to the storage device, it is possible to perform driving with suppressed changes in speed of the rod of the cylinder device.
  • a first throttle provided in a flow passage between the cylinder device and the operation changeover valve and a second throttle provided in the flow dividing valve may be controlled by functions having different positive and negative slopes. According to this, since the total amount of throttling by the first and second throttling does not change, the speed of the rod can be easily controlled according to the load applied to the cylinder device. Also, by controlling the first and second throttling, the synthetic aperture characteristics during regeneration and non-regeneration can be made closer.
  • the flow dividing valve may be a three-port two-position type normally open electromagnetic proportional throttle valve that simultaneously controls the opening degrees of the first throttle and the second throttle. According to this, the opening of the second throttle increases or decreases in proportion to the increase or decrease in the opening of the first throttle, so that the total amount of throttle provided by the first throttle and the second throttle does not change, and the speed of the rod can be controlled in accordance with the load applied to the cylinder device with a simple structure.
  • FIG. 1 is a diagram showing a wheel loader incorporating a fluid pressure circuit according to a first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram showing a fluid pressure circuit in the first embodiment.
  • 5 is a graph showing the relationship between an operating lever stroke and a pilot secondary pressure.
  • 1 is a graph showing the relationship between an input current from a controller and an opening degree.
  • 5 is a graph showing the relationship between the operating lever stroke and the opening area, in which (a) shows the case where regeneration is in progress, and (b) shows the case where regeneration is in progress.
  • FIG. 11 is a diagram showing a fluid pressure circuit according to a second embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a diagram showing a conventional fluid pressure circuit.
  • the hydraulic circuit as a fluid pressure circuit in Example 1 is a hydraulic circuit that controls the stroke of a cylinder device in response to an operation command for a work machine, construction machine, cargo handling vehicle, automobile, etc. It is preferably used in a circuit for an object with a heavy load compared to the load of the working arm itself, and is incorporated, for example, in the power train of a wheel loader 40 shown in FIG. 1.
  • the wheel loader 40 is mainly composed of a vehicle body 41, wheels 42 for traveling, a working arm 43, a hydraulic cylinder 44, and a bucket 45 for putting gravel or the like in.
  • the vehicle body 41 is provided with an engine or other such device 50, a fluid circuit 51 for traveling, and a hydraulic circuit 52 for working that drives hydraulic cylinders 5 as a cylinder device, etc.
  • the hydraulic circuit 52 includes a main hydraulic pump 2, which is a fluid pressure actuator driven by a drive mechanism 1 such as an engine or an electric motor, a pilot hydraulic pump 3, a flow control valve 4, which is an operation changeover valve, a hydraulic cylinder 5, which is a cylinder device, relief valves 6, 7, a tank 8, an accumulator 60, which is a storage device, a pressure booster 61, a remote control valve 12, a pressure sensor 13, a controller 14, and oil passages 15-28, 30.
  • the accumulator 60 and the pressure booster 61 form the regenerative circuit of the present invention.
  • the main hydraulic pump 2 is connected to a drive mechanism 1 such as an internal combustion engine, and is rotated by the power from the drive mechanism 1 to supply pressurized oil downstream through an oil passage 15.
  • a drive mechanism 1 such as an internal combustion engine
  • the flow control valve 4 is a 6-port 3-position open center type switching valve. When the spool is in the neutral position, all of the pressurized oil discharged from the main hydraulic pump 2 flows into the tank 8 through the oil passage 16.
  • the main circuit equipped with the main hydraulic pump 2 is equipped with a relief valve 6 to prevent damage to the hydraulic equipment in the circuit.
  • the relief valve 6 opens when the oil in the circuit becomes abnormally high pressure, such as when the rod 5a of the hydraulic cylinder 5 reaches the end of extension or contraction, or when a sudden load is applied to the hydraulic cylinder 5. This allows the relief valve 6 to discharge high-pressure oil to the tank 8 through the oil passages 17 and 18.
  • the pilot hydraulic pump 3 is connected to the drive mechanism 1 and rotates using power from the drive mechanism 1 to supply pressurized oil to the downstream side through oil passage 19.
  • a portion of the pressurized oil supplied to the downstream side through oil passage 19 is supplied to the remote control valve 12 through oil passage 20.
  • the remote control valve 12 is a variable pressure reducing valve, and is used to control the extension or retraction position of the rod 5a, i.e., the amount of extension or retraction.
  • the remote control valve 12 is capable of outputting a pilot secondary pressure proportional to the operation lever stroke of the operation lever 12a as shown in FIG. 3.
  • the remote control valve 12 supplies the pilot secondary pressure to the signal port 4a or signal port 4b of the flow control valve 4 through the signal oil path 21 or signal oil path 22.
  • the operation amount of the operation lever 12a is approximately equivalent to the stroke of the operation lever 12a, and is called the operation lever stroke.
  • the remote control valve 12 outputs a pilot secondary pressure that increases proportionally with an increase in the operating lever stroke of the operating lever 12a of the remote control valve 12.
  • the flow control valve 4 is configured so that the spool strokes approximately proportionally to the pilot secondary pressure of the remote control valve 12, and has an opening characteristic in which the opening amount increases according to the spool stroke.
  • the amount of pressurized oil supplied to the hydraulic cylinder 5 increases with an increase in the opening amount of the flow control valve 4
  • the operating speed of the rod 5a of the hydraulic cylinder 5 increases. In other words, it is possible to control the rod speed according to the operating lever stroke of the operating lever 12a of the remote control valve 12.
  • variable restriction As is provided in the flow path connecting oil passage 24 and oil passage 26 of the flow control valve 4. This variable restriction As restricts the flow rate, making it possible to slow down the operating speed of the rod 5a due to the load W.
  • a relief valve 7 is installed in the pilot circuit equipped with the pilot hydraulic pump 3 to control the maximum pressure in the circuit.
  • the relief valve 7 opens when the lever of the remote control valve 12 is in neutral, allowing pressurized oil to be discharged to the tank 8 through oil passages 27 and 28.
  • the oil passage 24 is provided with a regenerative variable switching valve 9 as a dividing valve.
  • the regenerative variable switching valve 9 is a three-port two-position type normally open electromagnetic proportional throttle valve. When in the neutral position, such as during non-regenerative operation, the regenerative variable switching valve 9 allows the entire amount of return oil from the bottom chamber 5-1 of the hydraulic cylinder 5 to pass through. The return oil passes through the oil passage 24, and then through the flow control valve 4 and oil passage 26, before being completely discharged into the tank 8.
  • the regenerative variable switching valve 9 has a flow path 9x that is connected to the oil path 24 as a function of the switched position, which is the position during regeneration, and a flow path 9b that branches off from the oil path 24 and is connected to the oil path 30.
  • the flow path 9b that is connected to the oil path 30 is provided with a variable throttle Ab, which is the first throttle.
  • the flow path 9x that is connected to the oil path 24 is provided with a variable throttle Ax, which is the second throttle.
  • a pressure sensor 13 is installed on the signal oil line 22.
  • the pressure sensor 13 When the operating lever 12a of the remote control valve 12 is operated in the contraction direction B and pilot secondary pressure is generated in the signal oil line 22, the pressure sensor 13 outputs an electric signal to the controller 14.
  • the controller 14 can output an electric signal to the regenerative variable switching valve 9 from a pre-installed calculation circuit.
  • the controller 14 outputs an electric signal to the regenerative variable switching valve 9 when an electric signal is input from the pressure sensor 13 and when an accumulation detector 62, which will be described later, indicates that pressure accumulation is required in the accumulator 60, that is, when the allowable accumulated pressure amount has not been reached.
  • the regenerative variable switching valve 9 switches to a position where it branches into the oil line 24 and the oil line 30. A part of the return oil flows into the accumulator 60 side.
  • a booster 61 is disposed upstream of the accumulator 60.
  • the booster 61 is connected to the oil line 30.
  • An accumulation detector 62 that detects the accumulation state is disposed in the inlet pipe of the accumulator 60.
  • the regenerative energy stored in the accumulator 60 is used appropriately by supplying it to the hydraulic cylinder 5 when necessary.
  • a pressure sensor 63 which is a detection device, is installed in the piping on the bottom chamber 5-1 side of the hydraulic cylinder 5.
  • This pressure sensor 63 is connected to the controller 14.
  • the pressure sensor 63 is capable of transmitting detected discharge information on the bottom chamber 5-1 side of the hydraulic cylinder 5, in other words the secondary side, to the controller 14. Note that this detection device need only detect pressure, and can also detect the flow rate, flow velocity, etc., the degree of discharge, in other words, differences in the discharge situation due to differences in the weight of the load W.
  • Figure 4 is a graph showing the relationship between the input current from the controller 14 and the opening of the variable throttle As of the flow control valve 4.
  • the opening of the variable throttle As increases or decreases proportionally to the input current from the controller 14.
  • This input current increases or decreases proportionally to the amount of operation of the control lever 12a in the retraction direction B.
  • the controller 14 is able to variably control the opening of the variable throttle As depending on the amount of operation.
  • the rod speed of the hydraulic cylinder 5 in non-regenerative mode is predominantly controlled by the C-T opening, which is the opening from the hydraulic cylinder 5 to the tank 8 side.
  • the regenerative variable switching valve 9 is switched to the regenerative position where it branches into oil passage 24 and oil passage 30, the throttle opening of the variable throttle Ab and the throttle opening of the variable throttle Ax in the regenerative variable switching valve 9 also play a major role in controlling the cylinder rod speed.
  • the regenerative variable switching valve 9 is switched, the rod speed is predominantly controlled by the composite opening characteristic of the opening characteristic of the flow control valve 4 and the opening characteristic of the regenerative variable switching valve 9.
  • the amount of pressure stored by the accumulator 60 is detected by the accumulation detector 62.
  • the controller 14 monitors the information on the amount of stored pressure sent from the accumulation detector 62. When the controller 14 determines that the accumulator 60 has reached the allowable amount of stored pressure, it stops outputting the electrical signal to the regenerative variable switching valve 9. This cessation of the electrical signal causes the regenerative variable switching valve 9 to return to the neutral position, and the flow path connected to the oil line 30 is closed. This cuts off the inflow to the accumulator 60, resulting in a non-regenerative state. The return oil from the cylinder is then discharged to the tank 8 only via the variable throttle As of the flow control valve 4.
  • the regenerative variable switching valve 9 has a flow path 9b and a flow path 9x.
  • Flow path 9b has a variable throttle Ab, and is connected to the oil path 30 during regeneration.
  • Flow path 9x has a variable throttle Ax, and is connected to the oil path 24 during regeneration.
  • the variable throttle Ax is connected in series with the variable throttle As through the oil path 24 during regeneration. During regeneration, a portion of the return oil is branched off to the oil path 30. The flow rate of the remaining return oil is limited by the variable throttle Ax and the variable throttle As.
  • variable throttle Ax and the variable throttle Ab are in parallel, and the variable throttle Ax and the variable throttle As are in series, resulting in regenerative opening characteristics. In other words, the flow rate of the return oil passing through the oil passage 24 is limited.
  • the opening characteristic is switched from the regenerative opening characteristic in which the variable throttle Ax and the variable throttle As are in series to the non-regenerative opening characteristic in which the flow rate is limited by the variable throttle As.
  • the composite opening characteristic curve S during regeneration and the opening characteristic curve S' during non-regeneration are approximately equal. Therefore, the difference between the opening characteristic during regeneration and the opening characteristic during non-regeneration can be reduced. Therefore, a sudden change in the rod speed of the hydraulic cylinder 5 can be suppressed, and the rod 5a can be smoothly controlled.
  • the controller 14 constantly monitors the value of the discharge pressure of the hydraulic cylinder 5 detected by the pressure sensor 63 during regeneration.
  • the controller 14 compares the discharge pressure actually detected by the pressure sensor 63 with a reference value of the discharge pressure according to the amount of operation of the operating lever 12a in the contraction direction B, and calculates the difference information between them.
  • the controller 14 controls the input current to the regenerative variable switching valve 9 by adjusting the difference information as a correction value. For example, when the value of the secondary discharge pressure detected by the pressure sensor 63 is higher than the reference value, that is, when the load W is larger than the reference value, the controller 14 controls the opening of the variable throttle Ab to be smaller.
  • the controller 14 narrows the opening of the variable throttle Ab and relatively opens the variable throttle Ax.
  • the fluid pressure circuit is designed to adjust the variable throttle As so that the rod retraction speed of the hydraulic cylinder 5 in response to the amount of operation of the operating lever 12a of the remote control valve 12 does not vary greatly depending on the load W, and to keep the discharge pressure between the hydraulic cylinder 5 and the flow control valve 4 within an appropriate range.
  • the discharge pressure between the hydraulic cylinder 5 and the flow control valve 4 can be kept within an appropriate range, and the rod 5a of the hydraulic cylinder 5, which is controlled according to the operation command, can be smoothly controlled.
  • Pressure loss due to As when no fluid flows through the regeneration circuit Pressure loss due to the combined resistance of Ax and As when fluid flows through the regeneration circuit (i.e., during regeneration, pressure accumulation) + Pressure loss due to Ab when fluid flows through the regeneration circuit (i.e., during regeneration, pressure accumulation) + Pressure loss in the regeneration circuit
  • the controller 14 when the controller 14 determines that the amount of pressure stored by the accumulator 60 detected by the storage detector 62 has reached the allowable amount of pressure storage, it returns the regenerative variable switching valve 9 to the neutral position. That is, the controller 14 switches to a non-regenerative state in which the flow path connected to the oil path 30 is closed to cut off the inflow to the accumulator 60. Before switching to this non-regenerative state, the controller 14 may control the opening of the variable throttle Ab provided in the flow path 9b of the regenerative variable switching valve 9 according to the difference between the amount of pressure stored and the allowable amount of pressure storage.
  • the controller 14 may also control the opening of the variable throttle Ab according to the difference between the amount of accumulated pressure and the allowable amount of accumulated pressure. This may be performed when the load W is greater than a reference value and when the difference between the amount of accumulated pressure detected by the accumulation detector 62 and the allowable amount of accumulated pressure is greater than a preset value.
  • the regenerative variable switching valve 9 is a three-port two-position normally open electromagnetic proportional throttle valve.
  • the openings of variable throttle Ab and variable throttle Ax are controlled simultaneously. In other words, when the opening of variable throttle Ab is controlled to be open, the opening of variable throttle Ax is narrowed. In other words, when the change in the throttle amount of variable throttle Ab shows a linear function, the throttle amount of variable throttle Ax is controlled to be inversely proportional. This makes it possible to accurately control the speed of the rod 5a according to the load applied to the hydraulic cylinder 5 with a simple structure.
  • the regenerative circuit includes a regenerative motor 10, a generator 11, and a storage device 73 such as a capacitor.
  • a storage device 73 such as a capacitor.
  • the storage device 73 includes a storage detector 74 that can detect the amount of electricity stored in the storage device 73 and transmit it to the controller 14. If the storage device 73 is a capacitor, the storage detector 74 can be, for example, a voltage regulator or the like.
  • the controller 14 determines based on a signal from the storage detector 74 that the amount of stored electricity in the electricity storage device 73 has reached the allowable amount of stored electricity, it stops outputting the electrical signal to the regenerative variable switching valve 9.
  • the controller 14 is described as being configured to adjust the opening of the variable throttle Ax and control the flow rate of return oil discharged to the regenerative circuit based on the accumulation state signal detected by the accumulation detector 62 (74) and the discharge information from the pressure sensor 63.
  • this is not limited to the above.
  • the opening of the variable throttle Ax may be adjusted based on the return oil request information from the regenerative circuit and the discharge information from the pressure sensor 63.
  • a regenerative variable switching valve having a variable throttle Ab and a regenerative variable switching valve having a variable throttle Ax may be provided independently on oil passage 24, and these regenerative variable switching valves may be connected to each other by separate oil passages, with each regenerative variable switching valve being connected to controller 14, and the operation of each may be controlled.
  • variable throttle Ax is provided in series with the variable throttle As of the flow control valve 4, but this is not limiting.
  • the controller 14 may be configured to adjust the variable throttle As of the flow control valve 4 during regeneration so that the composite opening characteristic of the opening characteristic of the variable throttle As of the flow control valve 4 during regeneration and the opening characteristic of the variable throttle Ab is approximately the same as the opening characteristic of the variable throttle As during non-regenerative mode, thereby eliminating the variable throttle Ax in the regenerative variable switching valve 9.
  • variable switching valve 9 has been described as an electromagnetic proportional throttle valve equipped with variable throttles Ab and Ax, but it is not limited to this and may be, for example, a hydraulic flow control valve controlled by pilot secondary pressure.
  • the flow control valve 4 is not limited to a hydraulically operated configuration, and may be an electromagnetic proportional throttle valve.
  • the fluid pressure accumulator that pressurizes the fluid in the tank is not limited to a hydraulic pump and can be modified in various ways depending on the fluid used in the fluid pressure circuit, and may be, for example, an air cylinder or accumulator.
  • the regenerative variable switching valve 9 is switched from a regenerative position to a non-regenerative position from a regenerative state in which the return fluid is branched and supplied to the booster 61 and the regenerative motor 10 has been mainly described as an example, but it goes without saying that this is not limited to this, and the hydraulic circuit of the present invention can suppress sudden changes in the rod speed of the hydraulic cylinder 5 and smoothly control the rod 5a even when the regenerative variable switching valve 9 is switched from a non-regenerative position to a regenerative position.

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Abstract

回生時においてもロッドスピードの変化が少ない流体圧回路を提供する。　シリンダ装置５と、操作切換弁４と、シリンダ装置５と操作切換弁４との間の流路から分流弁９を介して分岐する回生流路を備える回生回路とを有し、シリンダ装置５と分流弁９との間に吐出情報を検知する検知機器６３が配置され、検知機器６３で検知した吐出情報と回生回路から得られる情報とに基づき分流弁９を制御する。

Description

流体圧回路
　本発明は、流体圧回路、例えば操作指令に応じてシリンダ装置のロッドストロークを制御する流体圧回路に関する。
　一般に、作業機械、建設機械、荷役運搬車両、自動車等に操作指令に応じてシリンダ装置のロッドストロークを制御する流体圧回路が用いられている。流体圧回路にあっては省エネルギ化が要求されており、シリンダ装置から排出される流体を回生して、エネルギを有効に活用できるようにしたものがある。
　このような流体圧回路として、例えば、図７に示される油圧回路１５２が知られている。油圧回路１５２は、リモコン弁１１２の操作レバー１１２ａが伸び方向Ａに操作されると、流量制御弁１０４が伸び位置に切り換えられる。油圧ポンプ１０２からの圧油はシリンダ装置１０５のボトム室１０５－１に導入される。ロッド１０５ａは外部に伸出する。一方、油圧回路１５２は、操作レバー１１２ａが縮み方向Ｂに操作されると、流量制御弁１０４が縮み位置に切り換えられる。油圧ポンプ１０２からの圧油はロッド室１０５－２に導入される。ロッド１０５ａはシリンダ装置１０５の内部に退縮する。
　さらに、ボトム室１０５－１と流量制御弁１０４とを接続する油路１２４には分岐油路１３０が分岐接続されている。回生可変切換弁１０９を開操作することにより、ボトム室１０５－１から排出される戻り油の一部は分岐油路１３０を通してタンク１０８に排出されるようになっている（特許文献１）。分岐油路１３０は油圧モータ１１０と共に回生回路を構成している。回生回路は、油圧モータ１１０に接続された発電機１１１を駆動して戻り油の一部のエネルギを電気エネルギとして回収することができる。
特開２０１４－２９１８０号公報（第６頁、第１図）
　このような流体圧回路には、流量制御弁１０４の油路１２４と油路１２６とを接続する流路に可変絞りＡｓが設けられている。この可変絞りＡｓにより流量が絞られることで、流体圧回路は、リモコン弁１１２の操作レバー１１２ａの操作量に対するシリンダ装置１０５のロッド１０５ａの作動スピードを制御できるようになっている。また、シリンダ装置１０５には重力方向に作用する積載物等の荷重Ｗが作用する。この荷重Ｗは積載物により異なる。流体圧回路は、荷重Ｗの違いにより、ロッド縮みスピードが大きく変動しないように、可変絞りＡｓの調整を行う。これにより、流体圧回路は、シリンダ装置１０５と流量制御弁１０４との間における吐出圧力を適正範囲内に保つ設計になっている。しかしながら、流体圧回路は、蓄電、蓄圧等の回生時では戻り流体を分岐させるため、流体の総流路長さが非回生時と変化し、圧力損失の値が変化する。これにより、作業者による操作量が同じでも回生時と非回生時とでロッドの作動スピードに差が生じるため、作業者が操作感のズレを感じていた。また、回生時には、回生回路の蓄電量をもとに回生状態と非回生状態が切り換えられている。この切り換え時特に比較的大きな荷重Ｗが掛かる場合には、回路の流路抵抗が急激に変化し、それに伴いシリンダ装置１０５と流量制御弁１０４との間における吐出圧力が適正範囲から大きく外れてしまうことがある。このような状況では、操作指令に応じて制御されるシリンダ装置のロッドを円滑に制御できない虞があった。
　本発明は、上述した課題を解決するためになされたもので、回生時においてもロッドスピードの変化が少ない流体圧回路を提供することを目的とする。
　前記課題を解決するために、本発明の流体圧回路は、
　シリンダ装置と、操作切換弁と、前記シリンダ装置と前記操作切換弁との間の流路から分流弁を介して分岐する回生流路を備える回生回路と、を有し、
　前記シリンダ装置と前記分流弁との間に吐出情報を検知する検知機器が配置され、
　前記検知機器で検知した吐出情報と前記回生回路から得られる情報とに基づき前記分流弁が制御される。
　これによれば、検知機器により検知されたシリンダ装置の吐出情報、すなわちシリンダ装置に掛かる負荷の違いに基づき、シリンダ装置から回生回路へ排出される戻り流体の流量を制御することで、回生回路へ流体が流れる際のロッドスピードを、流体が流れない状態でのロッドの縮みスピードと同じくすることができ、作業者の操作感のズレを防止することができる。
　前記回生回路は蓄積装置を備え、前記分流弁は前記蓄積装置の蓄積状態を検知する蓄積検知機器からの信号と前記検知機器からの吐出情報とに基づき制御されてもよい。
　これによれば、蓄積装置への回生と非回生との切換時において、シリンダ装置のロッドの速度変化を抑制した駆動を行うことができる。
　前記シリンダ装置と前記操作切換弁との間の流路に設けられる第１の絞りと、前記分流弁に設けられた第２の絞りは、傾きの正負が異なる関数で制御されてもよい。
　これによれば、第１の絞りと第２の絞りとによる総絞り量は変わらないため、シリンダ装置に掛かる負荷に応じてロッドの速度を簡便に制御することができる。また、第１の絞りと第２の絞りを制御することで、回生時と非回生時の合成開口特性を近くできる。
　前記分流弁は、前記第１の絞りと前記第２の絞りの開度を同時に制御する３ポート２位置タイプのノーマルオープン型電磁比例絞り弁であってもよい。
　これによれば、第１の絞りの開度の増減に比例して第２の絞りの開度が減増して、第１の絞りと第２の絞りとによる総絞り量が変わらないようにでき、簡単な構造でシリンダ装置に掛かる負荷に応じてロッドの速度スピードを制御することができる。
本発明の実施例１における流体圧回路を組み込んだホイールローダを示す図である。 実施例１における流体圧回路を示す図である。 操作レバーストロークとパイロット２次圧との関係を示すグラフである。 コントローラからの入電電流と開度との関係を示すグラフである。 操作レバーストロークと開口面積との関係を示すグラフであり、（ａ）は回生時を示し、（ｂ）は回生時を示す。 本発明の実施例２における流体圧回路を示す図である。 従来の流体圧回路を示す図である。
　本発明に係る流体圧回路を実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。
　実施例１に係る流体圧回路につき、図１から図５を参照して説明する。
　実施例１に係る流体圧回路としての油圧回路は、作業機械、建設機械、荷役運搬車両、自動車等に操作指令に応じてシリンダ装置のストロークを制御する油圧回路である。好適には、作業アーム自体の荷重に比べ、積載物の荷重が重いものの回路に用いられ、例えば図１に示すホイールローダ４０のパワートレインに組み込まれている。ホイールローダ４０は、車体４１と、走行用の車輪４２と、作業用アーム４３と、油圧シリンダ４４と、砂利等を入れるバケット４５とから主に構成されている。車体４１には、エンジン等の機関５０と、走行用の流体回路５１と、シリンダ装置としての油圧シリンダ５等を駆動する作業用の油圧回路５２とが設けられている。
　図２に示されるように、油圧回路５２は、エンジンや電動モータといった駆動機構１により駆動される流体圧アクチュエータであるメイン油圧ポンプ２、パイロット油圧ポンプ３、操作切換弁である流量制御弁４、シリンダ装置である油圧シリンダ５、リリーフ弁６，７、タンク８、蓄積装置であるアキュムレータ６０、増圧器６１、リモコン弁１２、圧力センサ１３、コントローラ１４、更には油路１５～２８，３０を有している。アキュムレータ６０および増圧器６１は本発明の回生回路を構成している。
　メイン油圧ポンプ２は、内燃機関等の駆動機構１と連結され、駆動機構１からの動力によって回転することにより油路１５を通して下流側へ圧油を供給している。
　メイン油圧ポンプ２から吐出された圧油は油路１５を通って流量制御弁４に流入される。流量制御弁４は６ポート３位置タイプのオープンセンタ型切換弁である。スプールが中立位置にある状態では、メイン油圧ポンプ２から吐出された圧油は全量が油路１６を通ってタンク８に流れている。
　メイン油圧ポンプ２を備えるメイン回路には、回路内の油機が破損するのを防ぐためにリリーフ弁６が設置されている。リリーフ弁６は、油圧シリンダ５のロッド５ａが伸び終端若しくは縮み終端に達した際や油圧シリンダ５へ急激な負荷が加わった際に、回路内の油が異常高圧になると開放される。これにより、リリーフ弁６は、油路１７及び１８を通じてタンク８へ高圧油を排出できるようになっている。
　パイロット油圧ポンプ３はメイン油圧ポンプ２と同様に、駆動機構１と連結されて駆動機構１からの動力によって回転することにより油路１９を通って下流側へ圧油を供給している。ここで、油路１９を通って下流側へ供給される圧油の一部は、油路２０を通ってリモコン弁１２に供給されている。
　リモコン弁１２は、可変型の減圧弁であり、ロッド５ａの伸び位置または縮み位置すなわち伸び量または縮み量を制御するためのものである。リモコン弁１２は、図３に示すような操作レバー１２ａの操作レバーストロークに比例したパイロット二次圧を出力可能となっている。リモコン弁１２は、操作レバー１２ａが油圧シリンダ５のロッド５ａの伸び方向Ａまたは縮み方向Ｂに操作されることにより、パイロット二次圧を信号油路２１または信号油路２２を通じて流量制御弁４の信号ポート４ａまたは信号ポート４ｂに供給する。尚、操作レバー１２ａの操作量は操作レバー１２ａのストロークと略等価であり、操作レバーストロークと言う。
　リモコン弁１２の操作レバー１２ａが伸び方向Ａに操作されて流量制御弁４が伸び位置に切り換わると、メイン油圧ポンプ２からの圧油は油路２３と油路２４とを通って油圧シリンダ５におけるボトム室５－１に流入する。ロッド室５－２内の油は油路２５を通り、更に流量制御弁４を介して油路２６を通りタンク８に排出される。これにより、油圧シリンダ５のロッド５ａは伸び方向に作動する。
　一方で、リモコン弁１２の操作レバー１２ａが縮み方向Ｂに操作されて流量制御弁４が縮み位置に切り換わると、メイン油圧ポンプ２からの圧油は油路２３と油路２５とを通って油圧シリンダ５のロッド室５－２に流入する。ボトム室５－１内の油は油路２４を通り、更に流量制御弁４を介して油路２６を通ってタンク８に排出される。これにより、油圧シリンダ５のロッド５ａは縮み方向に作動する。
　リモコン弁１２は、図３に示すように、リモコン弁１２の操作レバー１２ａの操作レバーストロークの増加に伴い比例的に高くなったパイロット二次圧を出力する。流量制御弁４は、リモコン弁１２のパイロット二次圧に略比例してスプールがストロークするように構成されており、スプールストロークに応じてその開口量が増加する開口特性を有している。流量制御弁４の開口量の増加に伴い油圧シリンダ５への圧油の供給油量が増えると、油圧シリンダ５はそのロッド５ａの作動スピードが増すようになっている。つまり、リモコン弁１２の操作レバー１２ａの操作レバーストロークに応じてロッドスピードをコントロールすることができるようになっている。
　尚、油圧シリンダ５に図２のように荷重Ｗが重力方向に作用する場合、ロッドスピードは、油圧シリンダ５からタンク８側への開口であるＣ－Ｔ開口により支配的に制御されることになる。流量制御弁４の油路２４と油路２６とを接続する流路には第３の絞りである可変絞りＡｓが設けられている。この可変絞りＡｓにより流量が絞られることで、荷重Ｗによるロッド５ａの作動スピードを緩慢にできるようになっている。
　また、パイロット油圧ポンプ３を備えるパイロット回路には、回路内の最高圧力を制御するためにリリーフ弁７が設置されている。リリーフ弁７は、リモコン弁１２のレバー中立時に開放されることで、油路２７と油路２８とを通じてタンク８へ圧油を排出できるようになっている。
　油路２４には、分流弁としての回生可変切換弁９が設けられている。回生可変切換弁９は、３ポート２位置タイプのノーマルオープン型電磁比例絞り弁である。回生可変切換弁９は、非回生時のような中立位置では、油圧シリンダ５のボトム室５－１からの戻り油の全量を通過させる。戻り油は油路２４を通り、更に流量制御弁４を介して油路２６を通ってタンク８に全量排出される。
　回生可変切換弁９は、回生時の位置である切り換わった位置のファンクションとして油路２４と接続される流路９ｘと、油路２４から分岐し油路３０と接続される流路９ｂとを備えている。油路３０と接続される流路９ｂには第１の絞りである可変絞りＡｂが設けられている。油路２４と接続される流路９ｘには第２の絞りである可変絞りＡｘが設けられている。
　回生可変切換弁９が中立位置から油路２４と油路３０とに分岐する位置に切り替わると、油圧シリンダ５のボトム室５－１内からの戻り油の一部は可変絞りＡｂにより流量を絞られて油路３０へ流入する。残りの戻り油は、可変絞りＡｘにより流量を絞られ、更に下流の流量制御弁４の可変絞りＡｓにより流量を絞られてタンク８に排出される。
　また、信号油路２２上には圧力センサ１３が設置されている。圧力センサ１３は、リモコン弁１２の操作レバー１２ａが縮み方向Ｂに操作され、信号油路２２にパイロット二次圧が発生すると電気信号をコントローラ１４に出力する。コントローラ１４は、予め組み込まれている演算回路から回生可変切換弁９に電気信号を出力可能である。コントローラ１４は、圧力センサ１３から電気信号が入力され、かつ後述する蓄積検出器６２によりアキュムレータ６０に蓄圧が必要な状況、つまり許容蓄圧量に達していない場合に、回生可変切換弁９に電気信号を出力する。回生可変切換弁９は、コントローラ１４から電気信号が入力されると油路２４と油路３０とに分岐する位置に切り換わる。戻り油の一部はアキュムレータ６０側に流入する。
　図２に示されるように、アキュムレータ６０の上流側には増圧器６１が配置されている。増圧器６１は油路３０に接続されている。また、アキュムレータ６０の入口の管路には、蓄積状態を検知する蓄積検出器６２が配置されている。ここでは詳述しないが、アキュムレータ６０に蓄圧された回生エネルギは必要な場合に油圧シリンダ５に供給する等して適宜利用される。
　また、油圧シリンダ５のボトム室５－１側の管路には、検知機器である圧力センサ６３が設置されている。この圧力センサ６３はコントローラ１４に接続されている。圧力センサ６３は、検出した油圧シリンダ５のボトム室５－１側、言い換えると二次側の吐出情報をコントローラ１４に送信可能になっている。尚、この検知機器は圧力を検知するものだけでなく、流量や流速等、吐出の程度、つまり、荷重Ｗの重量の違いによる吐出状況の違いを検知するものであればよい。
　図４は、コントローラ１４からの入力電流と流量制御弁４の可変絞りＡｓの開度との関係を示すグラフである。図４に示すように可変絞りＡｓの開度は、コントローラ１４からの入力電流に応じて比例的に増減する。この入力電流は、操作レバー１２ａの縮み方向Ｂの操作量に応じて比例的に増減する。コントローラ１４は、非回生時に操作レバー１２ａが縮み方向Ｂに操作されると、その操作量に応じて可変絞りＡｓの開度を可変的に制御できるようになっている。
　前述のとおり、油圧シリンダ５に荷重Ｗが重力方向に作用する場合、非回生時における油圧シリンダ５のロッドスピードは、油圧シリンダ５からタンク８側への開口であるＣ－Ｔ開口により支配的に制御される。一方、回生可変切換弁９が油路２４と油路３０とに分岐する回生時の位置に切り換わった状態にあっては、回生可変切換弁９における可変絞りＡｂの絞り開度及び可変絞りＡｘの絞り開度もシリンダロッドスピードの制御に大きく関わってくる。すなわち、回生可変切換弁９が切り換わった状態では、流量制御弁４の開口特性と回生可変切換弁９の開口特性による合成開口特性により、ロッドスピードが支配的に制御されることになる。
　また、アキュムレータ６０による蓄圧量は、蓄積検出器６２で検知されている。コントローラ１４は、蓄積検出器６２から送信された蓄圧量の情報を監視している。コントローラ１４は、アキュムレータ６０が許容蓄圧量に達したと判断した場合に、回生可変切換弁９への電気信号の出力を停止する。この電気信号の停止により回生可変切換弁９は中立位置に戻り、油路３０と接続される流路が閉止される。これにより、アキュムレータ６０側への流入量がカットされ、非回生の状態となる。そして、シリンダの戻り油は流量制御弁４の可変絞りＡｓのみを介してタンク８に排出されるようになる。
　上記したように、本実施例における油圧回路５２にあっては、回生可変切換弁９は、流路９ｂと、流路９ｘとを備えている。流路９ｂは、可変絞りＡｂを有し、回生時に油路３０と接続される。流路９ｘは、可変絞りＡｘを有し、回生時に油路２４と接続される。可変絞りＡｘは、回生時に油路２４を通じて可変絞りＡｓと直列接続される。回生時において戻り油の一部は油路３０に分岐される。残りの戻り油は可変絞りＡｘと可変絞りＡｓとにより流量が制限されるようになっている。
　可変絞りＡｂと、可変絞りＡｘと、可変絞りＡｓとは、それぞれ開口特性において下記関係式が成り立つようになっている。
　まず、可変絞りＡｘと可変絞りＡｓとは直列に配されていることから、合成絞りＡｃの式により、下式（１）のように表される。
　合成絞り：Ａｃ＝Ａｘ・Ａｓ／√（Ａｘ２＋Ａｓ２）　　　　式（１）
　また、シリンダのＣ－Ｔライン上の回生可変切換弁９と流量制御弁４の等価絞りをＡｔとすると、回生可変切換弁９が中立位置にある場合（非回生時）は、下式（２）のように表される。
　　　Ａｔ＝Ａｓ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　式（２）
　回生可変切換弁９が切り換わった場合（すなわち回生時）は、下式（３）のように表される。
　　　Ａｔ＝Ａｃ＋Ａｂ　　　　　　　　　　　　　　　　式（３）
　上述の関係であるから、Ａｘを設定することで、回生可変切換弁９が中立位置にあっても、油路２４と油路３０とに分岐する位置にあっても上記した等価絞りＡｔを等しくすることができる。すなわち、Ａｘを設定することで、図５（ａ）及び（ｂ）に示すように、回生時のＣ－Ｔ開口特性（Ａｃ）と回生可変切換弁９の分岐側の開口特性（Ａｂ）とによる合成開口特性カーブＳの開口特性（Ａｃ＋Ａｂ）と、非回生時の開口特性カーブＳ’の開口特性（Ａｓ）とを常に一定とすることができる。
　つまり、式（２）及び式（３）より、下式（４）が成り立つようにＡｘが設定されている。
　　　Ａｓ＝Ａｃ＋Ａｂ　　　　　　　　　　　　　　　　式（４）
　よって、式（１）及び式（４）より、下式（５）が導かれる。
　　　Ａｘ＝Ａｓ・（Ａｓ－Ａｂ）／√（Ａｂ・（２×Ａｓ－Ａｂ））　　式（５）
　これによれば、回生時の合成開口特性カーブＳと非回生時の開口特性カーブＳ’を略等しくでき、ロッド５ａを円滑に制御することができる。
　増圧器６１に戻り油を分岐して供給している状態では、可変絞りＡｘと可変絞りＡｂとが並列に位置し、かつ可変絞りＡｘと可変絞りＡｓとが直列に位置している回生時の開口特性にある。すなわち油路２４を通る戻り油の流量が制限されている回生時の開口特性にある。回生可変切換弁９を回生時の位置から非回生時の位置に切り換えると、可変絞りＡｘと可変絞りＡｓとが直列に位置している回生時の開口特性から、可変絞りＡｓにより流量が制限される非回生時の開口特性に切り換えられる。上記したように、回生時の合成開口特性カーブＳと非回生時の開口特性カーブＳ’を略等しくすることで、回生時の開口特性と非回生時の開口特性の差を小さくすることができる。そのため、油圧シリンダ５のロッドスピードの急変を抑制し、ロッド５ａを円滑に制御することができる。
　上述したように、コントローラ１４は、回生時において圧力センサ６３で検知された油圧シリンダ５の吐出圧力の数値を常時監視している。コントローラ１４は、圧力センサ６３で実際に検知された吐出圧力と、操作レバー１２ａの縮み方向Ｂの操作量に応じた吐出圧力の基準値と、を比較し、これらの差分情報を算出するようになっている。
　そして、コントローラ１４は、可変絞りＡｘ及び可変絞りＡｂの開度制御時に、差分情報を補正値として加減して回生可変切換弁９への入力電流を制御する。例えば圧力センサ６３で検知された二次側の吐出圧力の数値が基準値よりも高い場合、つまり荷重Ｗが基準値よりも大きい場合には、可変絞りＡｂの開度を小さくする制御を行う。
　このように、コントローラ１４は、荷重Ｗが基準値よりも大きい場合には、可変絞りＡｂの開口を絞り、相対的に可変絞りＡｘを開く制御を行う。これによれば、流体圧回路としては、荷重Ｗの違いにより、リモコン弁１２の操作レバー１２ａの操作量に対する油圧シリンダ５のロッド縮みスピードが大きく変動しないように、可変絞りＡｓの調整を行い、油圧シリンダ５と流量制御弁４との間における吐出圧力を適正範囲内に保つ設計となる。前記したように油圧シリンダ５に掛かる荷重Ｗに応じて可変絞りＡｂと可変絞りＡｘの開度を制御することで、油圧シリンダ５と流量制御弁４との間における吐出圧力を適正範囲内に保ち、操作指令に応じて制御される油圧シリンダ５のロッド５ａを円滑に制御することができる。
　総じて、以下の関係となっていればよい。
　回生回路に流体が流れない時（すなわち非回生時、非蓄圧時）におけるＡｓによる圧力損失＝回生回路に流体が流れる時（すなわち回生時、蓄圧時）におけるＡｘとＡｓの合成抵抗による圧力損失＋回生回路に流体が流れる時（すなわち回生時、蓄圧時）におけるＡｂによる圧力損失＋回生回路の圧力損失
　また、前述したように、コントローラ１４は、蓄積検出器６２で検知されたアキュムレータ６０による蓄圧量が許容蓄圧量に達したと判断した場合には、回生可変切換弁９を中立位置に戻させる。つまり、コントローラ１４は、油路３０と接続される流路を閉止してアキュムレータ６０側への流入量をカットする非回生の状態に切り替える。この非回生の状態に切り替える以前にあって、コントローラ１４は蓄圧量と許容蓄圧量との差分に応じて回生可変切換弁９における流路９ｂに設けられた可変絞りＡｂの開口を絞る制御を行う場合がある。これは、荷重Ｗが基準値よりも大きい場合、かつ蓄積検出器６２で検知されたアキュムレータ６０による蓄圧量と許容蓄圧量との差分が予め設定された所定値より小さい場合、つまり蓄圧量が許容蓄圧量に近い場合に行われる。これによれば、回生から非回生に切り換わる際における可変絞りＡｂの開口量の急激な変化を抑制し、ロッド５ａを円滑に制御することができる。
　また、コントローラ１４は、蓄圧量と許容蓄圧量との差分に応じて可変絞りＡｂの開口を開く制御を行ってもよい。これは、荷重Ｗが基準値よりも大きい場合、かつ蓄積検出器６２で検知された蓄圧量と許容蓄圧量との差分が予め設定された所定値より大きい場合に行われてもよい。
　また、回生可変切換弁９は３ポート２位置タイプのノーマルオープン型電磁比例絞り弁である。可変絞りＡｂと可変絞りＡｘは同時に開度が制御される。つまり、可変絞りＡｂの開度が開かれるように制御される場合には、可変絞りＡｘの開度が絞られる。言い換えると、可変絞りＡｂの絞り量の変化が一次関数を示す際に、可変絞りＡｘの絞り量が反比例するように制御されるといえる。これによれば、簡単な構造で油圧シリンダ５に掛かる負荷に応じてロッド５ａの速度を正確に制御することができる。
　次に、実施例２に係る油圧回路７２につき、図６を参照して説明する。尚、実施例１と同一構成で重複する構成の説明を省略する。すなわち、開口特性の関係も同様であるため説明を省略する。
　図６の油圧回路７２にあっては、回生回路に回生モータ１０と、発電機１１と、コンデンサ等の蓄電装置７３を備えている。油圧回路７２は、回生可変切換弁９が切り換わることにより、戻り油の一部が回生可変切換弁９を介し油路３０を通って回生モータ１０に流入する。これにより、回生モータ１０が回転し発電機１１により電気が生成されるようになっている。蓄電装置７３は、蓄電装置７３の蓄電量を検知しコントローラ１４に送信可能な蓄積検出器７４を備えている。蓄積検出器７４は例えば蓄電装置７３がコンデンサである場合には電圧器等が挙げられる。
　コントローラ１４は、蓄積検出器７４からの信号により蓄電装置７３の蓄電量が許容蓄電量に達したことが判定された場合に、回生可変切換弁９への電気信号の出力を停止する。
　以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。
　例えば、前記実施例においてコントローラ１４は、蓄積検出器６２（７４）で検知された蓄積状態の信号と圧力センサ６３からの吐出情報に基づき、可変絞りＡｘの開度を調整し、回生回路へ排出される戻り油の流量を制御する構成で説明したが、これに限らず、例えば回生回路が蓄積装置を備えず、回生エネルギを直接利用する構成である場合等であっても、回生回路側からの戻り油の要求情報と圧力センサ６３からの吐出情報に基づき、可変絞りＡｘの開度を調整してもよい。
　また、可変絞りＡｂを有する回生可変切換弁と、可変絞りＡｘを有する回生可変切換弁とが油路２４上に独立して設けられ、これら回生可変切換弁同士を別途油路により接続し、それぞれの回生可変切換弁がコントローラ１４に接続されて、それぞれの動作が制御される構成であってもよい。
　また、上記実施例において、流量制御弁４の可変絞りＡｓと直列に位置する可変絞りＡｘが設けられている構成で説明したが、これに限らず、例えば回生状態から非回生状態に切り換えられる際に、回生時における流量制御弁４の可変絞りＡｓの開口特性と可変絞りＡｂの開口特性との合成開口特性が非回生時の可変絞りＡｓの開口特性と略同じとなるように、コントローラ１４が回生時における流量制御弁４の可変絞りＡｓを調整できる構成とすることにより、回生可変切換弁９における可変絞りＡｘを省略してもよい。
　また、回生可変切換弁９は可変絞りＡｂと可変絞りＡｘを備える電磁比例絞り弁として説明したが、これに限らず、例えばパイロット二次圧により制御される油圧式の流量制御弁であってもよい。
　また、流量制御弁４は油圧にて動作する構成に限らず、電磁比例絞り弁であってもよい。
　また、上記実施例では、流体圧回路の流体として油を例にとって説明したが、水や空気のような全ての流体に適用できることはいうまでもない。更に、タンク内の流体を加圧する流体圧アキュムレータは、油圧ポンプに限らず流体圧回路に用いられる流体に応じて種々変更可能であり、例えばエアシリンダやアキュムレータ等であってもよい。
　また、上記実施例では、増圧器６１や回生モータ１０に戻り流体を分岐して供給している回生時の状態から回生可変切換弁９を回生時の位置から非回生時の位置に切り換える場合を例にとり主に説明したが、これに限らず、本発明の油圧回路は回生可変切換弁９を非回生時の位置から回生時の位置に切り換える場合においても油圧シリンダ５のロッドスピードの急変を抑制し、ロッド５ａを円滑に制御することができることはいうまでもない。
１　　　　　駆動機構
２　　　　　メイン油圧ポンプ
３　　　　　パイロット油圧ポンプ
４　　　　　流量制御弁（操作切換弁）
５　　　　　油圧シリンダ（シリンダ装置）
５ａ　　　　ロッド
８　　　　　タンク
９　　　　　回生可変切換弁（分流弁）
１０　　　　回生モータ
１１　　　　発電機
１２　　　　リモコン弁
１２ａ　　　操作レバー
１３　　　　圧力センサ
１４　　　　コントローラ
１５～３０　油路
３３　　　　油路
４０　　　　ホイールローダ
５２　　　　油圧回路
６０　　　　アキュムレータ（蓄積装置）
６１　　　　増圧器
６２　　　　蓄積検出器
６３　　　　圧力センサ（検知機器）
７２　　　　油圧回路
７３　　　　蓄電装置（蓄積装置）
７４　　　　蓄積検出器

Claims (4)

  1. 　シリンダ装置と、操作切換弁と、前記シリンダ装置と前記操作切換弁との間の流路から分流弁を介して分岐する回生流路を備える回生回路と、を有し、
    　前記シリンダ装置と前記分流弁との間に吐出情報を検知する検知機器が配置され、
    　前記検知機器で検知した吐出情報と前記回生回路から得られる情報とに基づき前記分流弁が制御される流体圧回路。
  2. 　前記回生回路は蓄積装置を備え、前記分流弁は前記蓄積装置の蓄積状態を検知する蓄積検知機器からの信号と前記検知機器からの吐出情報とに基づき制御される請求項１に記載の流体圧回路。
  3. 　前記シリンダ装置と前記操作切換弁との間の流路に設けられる第１の絞りと、前記分流弁に設けられた第２の絞りは、傾きの正負が異なる関数で制御される請求項１に記載の流体圧回路。
  4. 　前記分流弁は、前記第１の絞りと前記第２の絞りの開度を同時に制御する３ポート２位置タイプのノーマルオープン型電磁比例絞り弁である請求項３に記載の流体圧回路。
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