WO2024110605A1 - Véhicule agricole comprenant un pont de stabilisation - Google Patents

Véhicule agricole comprenant un pont de stabilisation Download PDF

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WO2024110605A1
WO2024110605A1 PCT/EP2023/082899 EP2023082899W WO2024110605A1 WO 2024110605 A1 WO2024110605 A1 WO 2024110605A1 EP 2023082899 W EP2023082899 W EP 2023082899W WO 2024110605 A1 WO2024110605 A1 WO 2024110605A1
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WO
WIPO (PCT)
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agricultural vehicle
along
agricultural
longitudinal axis
movable
Prior art date
Application number
PCT/EP2023/082899
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English (en)
Inventor
Frédéric VALLECALLE
Denis MOINDRAULT
Bruno Mathieu
Gaëtan SÉVERAC
Original Assignee
Naïo-Technologies
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Publication date
Application filed by Naïo-Technologies filed Critical Naïo-Technologies
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B51/00—Undercarriages specially adapted for mounting-on various kinds of agricultural tools or apparatus
    • A01B51/02—Undercarriages specially adapted for mounting-on various kinds of agricultural tools or apparatus propelled by a motor
    • A01B51/026—Undercarriages specially adapted for mounting-on various kinds of agricultural tools or apparatus propelled by a motor of the automotive vehicle type, e.g. including driver accommodation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G21/00—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces
    • B60G21/02—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected
    • B60G21/04—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected mechanically
    • B60G21/05—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected mechanically between wheels on the same axle but on different sides of the vehicle, i.e. the left and right wheel suspensions being interconnected
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D49/00—Tractors
    • B62D49/06—Tractors adapted for multi-purpose use
    • B62D49/0607—Straddle tractors, used for instance above vine stocks, rows of bushes, or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2200/00—Indexing codes relating to suspension types
    • B60G2200/40—Indexing codes relating to the wheels in the suspensions
    • B60G2200/44—Indexing codes relating to the wheels in the suspensions steerable
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    • B60G2204/00—Indexing codes related to suspensions per se or to auxiliary parts
    • B60G2204/80—Interactive suspensions; arrangement affecting more than one suspension unit
    • B60G2204/82—Interactive suspensions; arrangement affecting more than one suspension unit left and right unit on same axle
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    • B60G2204/80—Interactive suspensions; arrangement affecting more than one suspension unit
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    • B60G2204/8302—Mechanical
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    • B60G2300/08—Agricultural vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60G2300/37—Vehicles having steerable wheels mounted on a vertically moving column
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60G2300/40—Variable track or wheelbase vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2401/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60G2401/16—GPS track data

Definitions

  • the field of the invention is agriculture, and in particular agricultural vehicles.
  • the invention relates to agricultural vehicles comprising a stabilization bridge.
  • the invention finds particular applications in agriculture and agricultural vehicles operating in row crops.
  • An agricultural vehicle such as an agricultural robot processing row crops can be sized to process several rows of crops simultaneously. In general, however, the number of crop rows that can be processed simultaneously is relatively small. In addition, for low crops, said rows of crops are generally of reduced width. This results in agricultural robots known in the art which are generally of reduced width, in order to limit their bulk.
  • Another solution could consist of providing independent wheels, each being connected to the wheels at a different location on the straddle chassis. This solution has the disadvantage of being too bulky.
  • the present invention aims to remedy all or part of the disadvantages of the state of the art cited above.
  • the invention aims to propose an agricultural vehicle comprising a stabilization bridge.
  • the agricultural vehicle comprises a straddle chassis defining a passageway for a row of crops, and means for advancing the agricultural robot along a longitudinal axis of the vehicle.
  • An XYZ frame of reference called the robot frame of reference, will be associated with the agricultural vehicle.
  • This robot frame of reference has three orthonormal axes X, Y, Z.
  • This robot frame of reference is defined in relation to a relative position of the robot under standard conditions of use, in particular when its means of advancement are in contact with the ground.
  • Said vehicle reference includes:
  • the advancement means are configured to move the agricultural vehicle along an axis called longitudinal axis X.
  • the means of advancement are connected by at least one axle.
  • the agricultural vehicle also includes a straddle chassis defining a passageway.
  • the agricultural vehicle comprises at least one axle comprising a stabilizing bridge configured to pivot relative to the straddle frame in a plane substantially perpendicular to the longitudinal axis longitudinal axis
  • a ground inclined towards the agricultural vehicle 100 may include uneven terrain, including depressions and/or hillocks. It can also have a non-zero inclination relative to the axis of advancement
  • the agricultural vehicle has the advantage of tilting little or not at all, and therefore gaining stability. This advantage is all the more marked as the vehicle is narrower and taller.
  • the agricultural vehicle also includes a location system mechanically linked to the straddle chassis.
  • the location system can be secured to the straddle frame so as to limit any degree of freedom in translation and rotation relative to the straddle frame.
  • the location system can be positioned on the upper part of the straddle frame along the Z axis.
  • the location system is very sensitive to disturbances along the transverse Y axis, which are poorly controlled. Thus, the fact that the agricultural vehicle is inclined along the X axis can cause errors in the positioning of the tracking system. Having a stabilization bridge makes it possible to limit positioning errors of the location system according to Y.
  • the location system can be integral with the straddle frame, to which the processing tools can be linked. These treatment tools can have a degree of freedom in translation along the Y axis relative to the chassis, so that they can be positioned in a manner adapted to the crops to treat them without damaging them.
  • the invention has the advantage of providing more precise positioning of the location system. As a result, it protects the treated crops independently.
  • the advancement means comprise two so-called front wheels and two so-called rear wheels, the two front wheels being connected together by a front axle crossing the passageway, and the two rear wheels being connected together by a rear axle, crossing the passageway.
  • the stabilization bridge comprises, in an advantageous configuration:
  • stirrups and forks each stirrup and each fork being associated with a wheel, the two ends of each of the two arms being movable in rotation relative to the stirrup associated with the wheel along the longitudinal axis, the stirrup being itself movable in rotation relative to the fork associated with the wheel along the vertical axis, said fork itself being movable in rotation relative to the wheel along the transverse axis.
  • the rear axle includes a stabilizing bridge.
  • the front axle may include a so-called cant bridge, comprising:
  • stirrups and forks each stirrup and each fork being associated with a wheel, the two ends of each of the two arms being movable in rotation relative to the stirrup associated with the wheel along the longitudinal axis, the stirrup being itself movable in rotation relative to the fork associated with the wheel along the vertical axis, said fork itself being movable in rotation relative to the wheel along the transverse axis.
  • This configuration advantageously allows the autonomous vehicle to operate on steep terrain in a stable and secure manner.
  • each of the two arms is movable in rotation along the axis
  • This embodiment advantageously makes it possible to better distribute the forces exerted on the stabilization bridge and the straddle frame.
  • the central pivot or central ball joint may include a plummer bearing. This configuration limits costs and is simple to assemble.
  • each of the two arms are movable in rotation relative to one of the axles along the longitudinal axis via pivots called external pivots or via ball joints called external ball joints. [39] This characteristic has the advantage of better distributing the forces exerted on the stabilization bridge.
  • Outer pivots or ball joints may include bronze bushings. This configuration is advantageous because it limits wear on the device and allows it to be more compact.
  • the distance between the two central pivots or central ball joints in an exemplary embodiment, is between 20 and 30 centimeters.
  • This distance advantageously makes it possible to limit parasitic movements without excessively increasing the bulk of the vehicle in uneven terrain, presenting obstacles of less than 20 centimeters.
  • the arms are configured to be adjustable in length.
  • the agricultural vehicle comprises a shock absorber at the connection between each arm and the support.
  • the front axle and the rear axle comprise a stabilizing bridge.
  • This embodiment advantageously makes it possible to limit parasitic movements more effectively, and in particular to limit the inclination of the agricultural vehicle along the X axis.
  • FIG. 1 represents a rear view of an agricultural robot including a stabilization bridge
  • FIG. 2 represents a perspective view of the agricultural robot including a stabilization bridge
  • FIG. 3 represents a profile view of the two parallel arms and the support of the stabilization bridge.
  • the invention is described in a particular context of one of its preferred fields of application, namely an agricultural robot used for market gardening.
  • said agricultural robot is used for processing low crops in narrow rows, such as salads.
  • Figures 1 and 2 represent an exemplary embodiment of the invention. It concerns an agricultural robot 100 comprising a straddle frame 10.
  • the agricultural robot 100 moves, in this embodiment, on the interrows of low crops arranged in successive rows. This may involve market gardening, such as rows of lettuce for example.
  • the straddle frame 10 thus spans the rows of lettuce located between the inter-rows. It defines a passage corridor.
  • the row spacings are close and not very wide.
  • the terrain may be uneven and have holes or clods of earth.
  • the agricultural robot 100 conventionally comprises at least one pair of advancement means 20.
  • These advancement means 20 may include classically four wheels, 201,202,203,204.
  • wheels 201 and 202 are the two front wheels
  • wheels 203, 204 are the two rear wheels.
  • the advancement means 20 allow the agricultural robot 100 to advance in a direction called the direction of advancement. They also allow the agricultural robot 100 to perform classic maneuvers such as turns or even U-turns.
  • reduction motors 301, 302, 303, 304 drive the wheels in motion. These reduction motors are called traction motors. They are positioned at the level of the wheels, close to the ground, in order to lower the center of gravity of the robot and improve its stability.
  • the front part of the agricultural robot 100 is defined as being the part upstream of the center of gravity of the agricultural robot 100 according to the direction of advancement of the agricultural robot 100.
  • the rear part of the agricultural robot 100 is defined as being the part downstream of the center of gravity of the agricultural robot 100 according to the direction of advancement of the agricultural robot 100.
  • the agricultural robot also includes processing tools 30. These tools can for example be knives or weed harrows.
  • An XYZ frame of reference called the robot frame of reference, will be associated with the robot 100.
  • This robot frame of reference has three orthonormal axes X, Y, Z.
  • This robot frame of reference is defined in relation to a relative position of the robot 100 under standard conditions of use, in particular when its means of advancement 20 are in contact with the ground.
  • Said robot repository includes:
  • transverse axis perpendicular to the longitudinal axis, and oriented in a horizontal direction when its advancement means 20 are in contact with the ground
  • a Z axis perpendicular to the longitudinal axis and the transverse axis, and oriented in a vertical direction.
  • the advancement means 20 also include four steering motors 401, 402, 403, 404, one per wheel 201, 202, 203, 204.
  • the agricultural robot can also include a computer 40. This computer 40 sends orders to the different motors 301, 302, 303, 303, 304, 401, 402, 403, 404 and the processing tools 30.
  • Said steering motors are each linked to a fork 21 1, 212,213,214.
  • Each of the forks is movable in rotation along the Y axis relative to its associated wheel 201,202,203,204.
  • the two forks 211, 212 associated with the front wheels 201, 202 are called front forks.
  • the two forks 213,214 associated with the rear wheels 203,204 are called rear forks.
  • Steering motors allow the different wheels to be oriented in a given direction.
  • the robot 100 can perform turns, as well as maneuvers such as U-turns.
  • the robot 100 comprises a front axle 1 1 1 connecting the wheel 201 to the wheel 202, crossing the passageway.
  • the front axle 11 1 is positioned high enough not to come into contact with the crops, in order, among other things, not to damage them.
  • the robot 100 comprises a rear axle 222 connecting the wheel 203 to the wheel 204, crossing the passageway.
  • the rear axle is positioned high enough not to come into contact with the crops, in order, among other things, not to damage them.
  • One of the two axles may include a stabilizing bridge.
  • the rear axle 222 includes a stabilizing bridge.
  • Said stabilization bridge is configured to pivot relative to the straddle frame 10 in a plane substantially perpendicular to the longitudinal axis X, called the YZ plane, to limit the inclination of the straddle frame 10 along the longitudinal axis on ground inclined towards the agricultural vehicle 100.
  • a ground inclined sloping relative to the agricultural vehicle 100 may comprise uneven terrain, locally comprising depressions and/or hillocks. It can also include a non-zero inclination along the X axis of the agricultural robot.
  • the agricultural robot 100 also includes a location system 50. It may in particular be a GPS, GPS being the English acronym for “Global Positioning System”.
  • the GPS can be mechanically linked to the frame, and is located on the highest part of the agricultural robot. It sends position information to a computer 40, which processes this data. Said calculator 40 then transmits a positioning order for the processing tools 30, so that they treat the crop or its surroundings.
  • the computer 40 risks sending a positioning order for the processing tools 30 which is not suitable. This may even lead to the deterioration of crops. For example, if the processing tool 30 is a knife, and it must be used between two salads, and the order of positioning of the processing tools 30 is not sufficiently precise, the knife can cut, or even uproot the salad.
  • the GPS is, in this configuration, positioned high on the agricultural robot 100 in order to facilitate the reception of signals and improve the precision of the processing. It can be positioned on the front part of the agricultural robot 100.
  • the precision of the positioning of the processing tools is notably affected by the inclination of the agricultural robot 100 along the X axis, in other words, the lateral position of the GPS is modified, in the event of a strong inclination of the agricultural robot 100 along the X axis, relative to the processing tools 30.
  • the positioning of the tools must have an accuracy of less than 5 centimeters along the Y axis.
  • the sum of the positioning error of the robot's GPS agricultural received by the GPS and the positioning error of the processing tools 30 in relation to the GPS must be less than 5 centimeters along the Y axis.
  • the stabilization bridge is located at the level of the rear axle 222.
  • This configuration has the advantage of limiting the inclination of the straddle frame 10 along the axis to the straddle frame 10, the stabilization bridge makes it possible to stabilize the straddle frame, and thus, it makes it possible to limit lateral movements at the level of the GPS.
  • Said stabilization bridge may include the two rear forks 213,214 and two stirrups 223,224.
  • the two rear forks 213,214 are each movable in rotation along the Z axis relative to the caliper 223,224.
  • a stirrup 223, 224 can be formed by a bent metal part, intended to join the corresponding fork 213,214 with the two parallel arms 226,227.
  • the rear axle 222 also comprises two arms 226 and 227 parallel to each other in a substantially vertical plane called the vertical plane. They are also illustrated in Figure 3.
  • the two arms 226,227 are movable in rotation relative to a support 225 in the vertical plane secured to the straddle frame 10 along the axis X.
  • connections between the parallel arms and the support 225 are preferably ball joints or pivots. They are called central pivots or central ball joints.
  • This configuration advantageously makes it possible to limit the pitching movement of the agricultural robot 100 after encountering an obstacle such as a clod of earth or even a hole.
  • the central pivots or central ball joints may include a plummer bearing.
  • the distance between the two central pivots or the two central ball joints is between 20 and 30 centimeters. This distance has an impact on the behavior of the robot 100 after encountering an obstacle. It constitutes a good compromise between the size of the agricultural robot 100 and its stability on soils with a slope and/or depressions or even mounds in the ground.
  • the stabilization bridge includes a shock absorber at the level of the connection between each arm 226,227 with the support 225.
  • the shock absorber preferably makes it possible to limit parasitic movements.
  • the shock absorber may be an adjustable hydraulic shock absorber. It thus offers the possibility of adapting its hardness depending on the type of terrain and more broadly, the operational conditions of the agricultural robot 100.
  • the two arms 226,227 are also movable in rotation relative to the stirrups 223,224 along the axis ends, a first end and a second end.
  • the first end of each arm is connected to the stirrup 223.
  • the second end of each arm is connected to the stirrup 224.
  • Each end can have a U shape. In this configuration, the two branches can be oriented according to the Y axis.
  • this connection can be made via four pivots or four ball joints for each arm, positioned at the branches of their respective ends. These ball joints or pivots are called external ball joints or external pivots.
  • They may include bronze bushings.
  • the four wheels 201, 202, 203, 204 are not independent. They are connected two by two by two independent axles: the front axle 111 and the rear axle 222 which respectively link the two front wheels together 201,202 and the two rear wheels together 203,204. If the wheels were independent, that is to say, not connected by an axle, springs would have had to be integrated, which would not have made it possible to respect the space constraints of the agricultural robot 100.
  • the configuration of the two axles 11 1,222, one of which includes a stabilizing bridge, has the advantage of not increasing the bulk of the agricultural robot 100 while reinforcing its stability.
  • the agricultural robot 100 comprises two stabilization bridges, one at the front axle 1 1 1, and the second at the rear axle 222.
  • the agricultural robot 100 comprises a so-called tilt bridge at the level of the front axle 1 1 1, and a stabilization bridge at the level of the rear axle 222.
  • the bridge of cant positioned at the level of the front axle 1 1 1 in this configuration can have the same architecture as a stabilization bridge previously described, with the particularity of not having a pivot or central ball joint but that this degree of freedom is blocked . More precisely, the arms will form a predefined angle with the transverse axis. This angle can be equal to the inclination of the terrain on which the agricultural robot operates.
  • the agricultural robot 100 moves on terrain with a slope.
  • a slope can be defined as a slope. In the embodiment, this slope has an almost constant inclination, but this case is not intended to be limiting. The embodiment described can be applied to a slope which is not constant.
  • This embodiment thus makes it possible to follow slopes, and for the agricultural robot 100 to move into new terrain while guaranteeing its stability.
  • the two arms are adjustable in length in order to adapt to an agricultural robot with adjustable width. They can in particular be telescopic.

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Abstract

L'invention concerne un véhicule agricole (100) tel qu'un robot agricole autonome comprenant - au moins une paire de moyens d'avancement (20) du véhicule agricole (100) selon un axe longitudinal X du véhicule agricole (100), reliés entre eux par au moins un essieu, - un châssis enjambeur (10) définissant un couloir de passage, au moins un desdits essieux comporte un pont de stabilisation configuré pour pivoter par rapport au châssis enjambeur (10) dans un plan sensiblement perpendiculaire à l'axe longitudinal X, dit plan YZ, pour limiter l'inclinaison du châssis enjambeur (10) selon l'axe longitudinal X lorsque le véhicule agricole (100) évolue sur un sol incliné en dévers par rapport au véhicule agricole (100).

Description

Titre : Véhicule agricole comprenant un pont de stabilisation
DOMAINE TECHNIQUE DE L’INVENTION
[1] Le domaine de l’invention est l’agriculture, et notamment les véhicules agricoles.
[2] Plus précisément, l’invention concerne les véhicules agricoles comprenant un pont de stabilisation.
[3] L’invention trouve notamment des applications dans l’agriculture et les véhicules agricoles évoluant dans des cultures en rangées.
ÉTAT DE LA TECHNIQUE
[4] Un véhicule agricole tel qu’un robot agricole traitant des cultures en rangée peut être dimensionné pour traiter simultanément plusieurs rangées de culture. En général, le nombre de rangées de cultures pouvant être traité en simultané est toutefois relativement faible. De plus, pour les cultures basses, lesdites rangées de cultures sont généralement de largeur réduite. Il en résulte des robots agricoles connus de la technique qui sont en général de largeur réduite, afin de limiter leur encombrement.
[5] Néanmoins, de nombreux équipements doivent être intégrés sur les robots agricoles, notamment des batteries, qui ont une masse élevée. Du fait de la faible largeur du robot agricole et de son encombrement limité, elles peuvent être positionnées au-dessus du niveau des essieux reliant les roues et le châssis enjambeur. Les batteries modifient alors le positionnement du centre de gravité du robot agricole. Celui-ci est alors situé plus haut, rendant le robot agricole moins stable.
[6] Le robot agricole évoluant dans un espace potentiellement accidenté, il pourrait être facilement déséquilibré lorsque les roues rencontrent un obstacle tel qu’un trou ou une motte de terre. Il peut également présenter des mouvements parasites. Ces mouvements peuvent notamment être des oscillations autour de l’axe d’avancement, ou longitudinal, du robot agricole. Cette situation est particulièrement préjudiciable car elle induit des mouvements au niveau du système de positionnement par satellites, généralement positionné en hauteur du robot agricole, qui transmet alors des données de localisation moins précises. [7] Cette perte de précision peut se répercuter sur le traitement des cultures, le réglage des outils de traitement pouvant être automatisé et dépendant des mesures issues dudit système de positionnement.
[8] Il est connu de l’art antérieur des techniques de stabilisation des robots agricoles évoluant sur des cultures basses, telles que les parcelles de salades.
[9] En effet, des masses sont habituellement fixées au niveau des roues des robots agricole afin d’abaisser leur centre de gravité. Néanmoins, cette solution n’est pas pleinement satisfaisante dans la mesure où elle n’empêche pas les mouvements parasites du robot, ce qui limite la précision du système de localisation. Par conséquent, les exigences en termes de précision de traitement des outils de traitement ne sont pas remplies, pouvant avoir pour conséquence un traitement inadapté des cultures, une détérioration des cultures, voir une destruction de ces dernières.
[10] Une autre solution pourrait consister à prévoir des roues indépendantes, étant chacune reliées des roues à un endroit différent du châssis enjambeur. Cette solution présente l’inconvénient d’être trop encombrante.
[11] Aucun des systèmes actuels ne permet de répondre simultanément à tous les besoins requis, à savoir de proposer un dispositif peu encombrant, avec une masse limitée, qui empêche les mouvements parasites lorsque le robot agricole évolue sur des rangées de culture de largeur faible.
EXPOSÉ DE L’INVENTION
[12] La présente invention vise à remédier à tout ou partie des inconvénients de l’état de la technique cités ci-dessus.
[13] À cet effet, l’invention vise à proposer un véhicule agricole comprenant un pont de stabilisation.
[14] Le véhicule agricole comprend un châssis enjambeur définissant un couloir de passage pour une rangée de culture, et des moyens d’avancement du robot agricole selon un axe longitudinal du véhicule.
[15] On associera au véhicule agricole, un référentiel XYZ, dit référentiel robot. Ce référentiel robot comporte trois axes orthonormés X,Y,Z. Ce référentiel robot se définit par rapport à une position relative du robot dans des conditions d'utilisation standard, notamment lorsque ses moyens d’avancement sont en contact du sol. [16] Ledit référentiel véhicule comporte :
- un axe X, dit axe longitudinal, parallèle à la direction d’avancement du véhicule agricole 100,
- un axe Y, dit axe transversal, perpendiculaire à l’axe longitudinal, et orienté suivant une direction horizontale lorsque ses moyens d’avancement sont en contact du sol, un axe Z, dit axe vertical, perpendiculaire à l’axe longitudinal et à l’axe transversal, et orienté suivant une direction verticale.
[17] Les moyens d’avancement sont configurés pour faire évoluer le véhicule agricole selon un axe dit axe longitudinal X.
[18] Les moyens d’avancement sont reliés par au moins un essieu.
[19] Le véhicule agricole comprend également un châssis enjambeur définissant un couloir de passage.
[20] Le véhicule agricole comprend au moins un essieu comportant un pont de stabilisation configuré pour pivoter par rapport au châssis enjambeur dans un plan sensiblement perpendiculaire à l’axe longitudinal X, dit plan YZ, pour limiter l’inclinaison du châssis enjambeur selon l’axe longitudinal X lorsque le véhicule agricole évolue sur un sol incliné en dévers par rapport au véhicule agricole.
[21] Un sol incliné en dévers par rapport au véhicule agricole 100 peut comprendre un terrain accidenté, comprenant des dépressions et/ou des butes. Il peut également une inclinaison non nulle par rapport à l’axe d’avancement
[22] Ainsi, le véhicule agricole présente l’avantage de peu ou pas s’incliner, et donc de gagner de la stabilité. Cet avantage est d’autant plus marqué que le véhicule est peu large et haut.
[23] Le véhicule agricole comprend également un système de localisation lié mécaniquement au châssis enjambeur.
[24] Plus précisément, le système de localisation peut être assujetti au châssis enjambeur de manière à limiter tout degré de liberté en translation et en rotation par rapport au châssis enjambeur.
[25] Le système de localisation peut être positionné sur la partie haute du châssis enjambeur selon l’axe Z. Le système de localisation est très sensible aux perturbations selon l’axe Y transversal, qui sont mal maitrisées. Ainsi, le fait que le véhicule agricole soit incliné selon l’axe X peut entrainer des erreurs dans le positionnement du système de localisation. Le fait d’avoir un pont de stabilisation permet de limiter les erreurs de positionnement du système de localisation selon Y. Le système de localisation peut être solidaire du châssis enjambeur, auquel peuvent être liés les outils de traitement. Ces outils de traitement peuvent avoir un degré de liberté en translation selon l’axe Y par rapport au châssis, pour qu’ils puissent se positionner de manière adaptée aux cultures pour les traiter sans les endommager.
[26] Dès lors, lorsque les données de positionnement du système de localisation sont utilisées pour un traitement automatique des cultures, et que celles-ci sont présentent une erreur de quelques centimètres selon l’axe Y, les conséquences sur le traitement des cultures peuvent être dramatiques. En effet, lorsqu’il s’agit d’effectuer par exemple un désherbage entre des salades d’une rangée, et un décalage des outils de coupe de, par exemple, 5cm peut mener à endommager un grand nombre de salades de la rangée.
[27] Ainsi, l’invention présente l’avantage de fournir un positionnement plus précis du système de localisation. Par voie de conséquence, elle protège les cultures traitées de manière autonome.
[28] Dans un mode de réalisation avantageux, les moyens d’avancement comprennent deux roues dites avant et deux roues dites arrières, les deux roues avant étant reliées entre elles par un essieu avant traversant le couloir de passage, et les deux roues arrière étant reliées entre elles par un essieu arrière, traversant le couloir de passage.
[29] L’ un desdits essieux comprend le pont de stabilisation. Le pont de stabilisation comprend, dans une configuration avantageuse :
• deux bras parallèles entre eux dans un plan sensiblement vertical dit plan vertical, mobiles en rotation par rapport à un support dans le plan vertical solidaire du châssis enjambeur selon l’axe longitudinal,
• des étriers et des fourches, chaque étrier et chaque fourche étant associés à une roue, les deux extrémités de chacun des deux bras étant mobiles en rotation par rapport à l’étrier associé à la roue selon l’axe longitudinal, l’étrier étant lui-même mobile en rotation par rapport à la fourche associée à la roue selon l’axe vertical, ladite fourche étant elle-même mobile en rotation par rapport à la roue selon l’axe transversal. [30] L’avantage de cette configuration est que le pont de stabilisation réalise une stabilisation passive du véhicule agricole.
[31] Dans un exemple de réalisation, l’essieu arrière comprend un pont de stabilisation.
[32] Cela présente l’avantage de garantir une meilleure précision des mesures de position issue du système de localisation positionné en hauteur lorsque celui-ci est positionné dans une partie avant du véhicule agricole, c’est-à-dire en amont du centre de gravité du véhicule agricole selon l’axe X.
[33] Dans cette configuration, l’essieu avant peut comprendre un pont dit de dévers, comprenant :
• deux bras parallèles entre eux dans un plan sensiblement vertical dit plan vertical, fixé à un support dans le plan vertical solidaire du châssis enjambeur selon l’axe longitudinal et formant un angle prédéfini selon un axe transversal,
• des étriers et des fourches, chaque étrier et chaque fourche étant associés à une roue, les deux extrémités de chacun des deux bras étant mobiles en rotation par rapport à l’étrier associé à la roue selon l’axe longitudinal, l’étrier étant lui-même mobile en rotation par rapport à la fourche associée à la roue selon l’axe vertical, ladite fourche étant elle-même mobile en rotation par rapport à la roue selon l’axe transversal.
[34] Cette configuration permet avantageusement au véhicule autonome d’évoluer sur un terrain pentu de manière stable et sécurisée.
[35] Dans un mode de réalisation, chacun des deux bras est mobile en rotation selon l’axe X par rapport au support via un pivot ou une rotule, dit pivot central ou rotule centrale située au milieu de chacun des deux bras.
[36] Ce mode de réalisation permet avantageusement de mieux répartir les efforts s’exerçant sur le pont de stabilisation et le châssis enjambeur.
[37] Le pivot central ou la rotule centrale peut comprendre un palier à semelle. Cette configuration permet de limiter les coûts et est simple à monter.
[38] Dans un mode de réalisation, les deux extrémités de chacun des deux bras sont mobiles en rotation par rapport à l’un des essieux selon l’axe longitudinal via des pivots dits pivots extérieurs ou via des rotules dites rotules extérieures. [39] Cette caractéristique présente l’avantage de mieux répartir les efforts s’exerçant sur le pont de stabilisation.
[40] Les pivots extérieurs ou les rotules extérieures peuvent comprendre des bagues en bronze. Cette configuration est avantageuse car elle limite l’usure du dispositif et lui permet d’être plus compact.
[41] La distance entre les deux pivots centraux ou rotules centrales, dans un exemple de réalisation, est comprise entre 20 et 30 centimètres.
[42] Cette distance permet avantageusement de limiter les mouvements parasites sans trop augmenter l’encombrement du véhicule dans un terrain accidenté, présentant des obstacles de moins de 20 centimètres.
[43] Dans un mode de réalisation, les bras sont configurés pour être réglables en longueur.
[44] Cela offre l’avantage d’adapter le pont de stabilisation à un véhicule agricole réglable en largeur, ou de pouvoir utiliser le même pont de stabilisation sur des véhicules de largeur différente.
[45] Dans un autre mode de réalisation avantageux, le véhicule agricole comprend un amortisseur au niveau de la liaison entre chaque bras avec le support.
[46] Cette configuration permet de limiter les efforts exercés sur les pièces, donc de renforcer la durée de vie du pont de stabilisation.
[47] Selon un mode de réalisation particulièrement avantageux, l’essieu avant et l’essieu arrière comprennent un pont de stabilisation.
[48] Ce mode de réalisation permet avantageusement de limiter plus efficacement les mouvements parasites, et notamment limiter l’inclinaison du véhicule agricole selon l’axe X.
BRÈVE DESCRIPTION DES FIGURES
[49] D’autres avantages, buts et caractéristiques particulières de la présente invention ressortiront de la description non limitative qui suit d’au moins un mode de réalisation particulier des dispositifs et procédés objets de la présente invention, en regard des dessins annexés, dans lesquels :
- La figure 1 représente une vue arrière d’un robot agricole comprenant un pont de stabilisation, - La figure 2 représente une vue en perspective du robot agricole comprenant un pont de stabilisation,
- La figure 3 représente une vue de profil des deux bras parallèles et du support du pont de stabilisation.
DESCRIPTION DÉTAILLÉE DE L’INVENTION
[50] La présente description est donnée à titre non limitatif, chaque caractéristique d’un mode de réalisation pouvant être combinée à toute autre caractéristique de tout autre mode de réalisation de manière avantageuse.
[51] Sur les figures, les différents éléments sont représentés de manière schématique et ne sont pas nécessairement à la même échelle. Sur l’ensemble des figures, les éléments identiques ou équivalents portent la même référence numérique.
Exemple d’un mode de réalisation particulier
[52] L’ invention est décrite dans un contexte particulier d’un de ses domaines d’application préférés, à savoir un robot agricole utilisé pour le maraichage. Autrement dit, ledit robot agricole est utilisé pour le traitement de culture basses en rangs de faibles largeurs, telles que des salades. Rien n’empêche d’intégrer la présente invention dans un autre contexte agricole, ou sur un autre véhicule agricole tel qu’un tracteur par exemple.
[53] Les figures 1 et 2 représentent un exemple de réalisation de l’invention. Elle concerne un robot agricole 100 comprenant un châssis enjambeur 10.
[54] Le robot agricole 100 évolue, dans cet exemple de réalisation, sur les interrangs de cultures basses disposées en rangées successives. Il peut s’agir de culture de maraichage, comme des rangs de salade par exemple.
[55] Le châssis enjambeur 10 enjambe ainsi les rangées de salades situées entre les inter-rangs. Il définit un couloir de passage.
[56] Dans cette configuration, les inter-rangs sont proches et peu larges. De plus, le terrain peut être accidenté, et présenter des trous ou des mottes de terre.
[57] Le robot agricole 100 comprend classiquement au moins une paire de moyen d’avancement 20. Ces moyens d’avancement 20 peuvent comprendre classiquement quatre roues, 201 ,202,203,204. Ici, les roues 201 et 202 sont les deux roues avant, et les roues 203, 204 sont les deux roues arrière.
[58] Les moyens d’avancement 20 permettent au robot agricole 100 d’avancer dans une direction dite direction d’avancement. Ils permettent également au robot agricole 100 d’effectuer des manoeuvres classiques telles que des virages ou encore des demi-tours.
[59] Plus précisément, dans le mode de réalisation particulier décrit, des moteurs réducteurs 301 ,302,303,304 entraînent les roues en mouvement. Ces moteurs réducteurs sont dits moteurs de traction. Ils sont positionnés au niveau des roues, proches du sol, afin d’abaisser le centre de gravité du robot et améliorer sa stabilité.
[60] La partie avant du robot agricole 100 est définie comme étant la partie en amont du centre de gravité du robot agricole 100 selon la direction d’avancement du robot agricole 100.
[61] De même, la partie arrière du robot agricole 100 est définie comme étant la partie en aval du centre de gravité du robot agricole 100 selon la direction d’avancement du robot agricole 100.
[62] Le robot agricole comprend également des outils de traitement 30. Ces outils peuvent par exemple être des couteaux ou des herses étrilles.
[63] On associera au robot 100, un référentiel XYZ, dit référentiel robot. Ce référentiel robot comporte trois axes orthonormés X,Y,Z. Ce référentiel robot se définit par rapport à une position relative du robot 100 dans des conditions d'utilisation standard, notamment lorsque ses moyens d’avancement 20 sont en contact du sol. Ledit référentiel robot comporte :
- un axe X, dit axe longitudinal, parallèle à la direction d’avancement du robot 100,
- un axe Y, dit axe transversal, perpendiculaire à l’axe longitudinal, et orienté suivant une direction horizontale lorsque ses moyens d’avancement 20 sont en contact du sol,
- un axe Z, dit axe vertical, perpendiculaire à l’axe longitudinal et à l’axe transversal, et orienté suivant une direction verticale.
[64] Les moyens d’avancement 20 comprennent également quatre moteurs de direction 401 ,402,403,404, un par roue 201 ,202,203,204. [65] Le robot agricole peut également comprendre un calculateur 40. Ce calculateur 40 envoie des ordres aux différents moteurs 301 ,302,303,303,304,401 ,402,403,404 et aux outils de traitement 30.
[66] Lesdits moteurs de direction sont chacun liés à une fourche 21 1 ,212,213,214. Chacune des fourches est mobile en rotation selon l’axe Y par rapport à sa roue associée 201 ,202,203,204.
[67] Les deux fourches 211 ,212 associées aux roues avant 201 ,202 sont dites fourches avant. De même, les deux fourches 213,214 associées aux roues arrière 203,204 sont dites fourches arrière.
[68] Les moteurs de direction permettent d’orienter les différentes roues dans une direction donnée. Ainsi, le robot 100 peut effectuer des virages, ainsi que des manoeuvres telles que des demi-tours.
[69] D’une part, le robot 100 comprend un essieu avant 1 1 1 reliant la roue 201 à la roue 202, traversant le couloir de passage. L’essieu avant 11 1 est positionné suffisamment haut pour ne pas entrer en contact avec les cultures, afin, entre autres, de ne pas les détériorer.
[70] D’autre part, le robot 100 comprend un essieu arrière 222 reliant la roue 203 à la roue 204, traversant le couloir de passage. Dans la même logique, l’essieu arrière est positionné suffisamment haut pour ne pas entrer en contact avec les cultures, afin, entre autres, de ne pas les détériorer.
[71] L’ un des deux essieux peut comprendre un pont de stabilisation.
[72] Ici, l’essieu arrière 222 comprend un pont de stabilisation. Ledit pont de stabilisation est configuré pour pivoter par rapport au châssis enjambeur 10 dans un plan sensiblement perpendiculaire à l’axe longitudinal X, dit plan YZ, pour limiter l’inclinaison du châssis enjambeur 10 selon l’axe longitudinal X lorsque le robot 100 évolue sur un sol incliné en dévers par rapport au véhicule agricole 100.
[73] Un sol incliné en dévers par rapport au véhicule agricole 100 peut comprendre un terrain accidenté, comprenant localement des dépressions et/ou des butes. Il peut également comprendre une inclinaison non nulle selon l’axe X du robot agricole.
[74] Ainsi, puisque le pont de stabilisation pivote par rapport au châssis enjambeur 10, vu que le sol est incliné, le pont de stabilisation suit le dévers et est pivoté par rapport au châssis enjambeur 10, et le châssis enjambeur 10 reste à l’horizontal. Le dévers est ainsi compensé au niveau du châssis enjambeur 10. [75] Le robot agricole 100 comprend également un système de localisation 50. Il peut notamment s’agir d’un GPS, GPS étant l’acronyme anglais pour « Global Positionning System ». Le GPS peut être lié mécaniquement au bâti, et est localisé sur la partie la plus haute du robot agricole. Il envoie une information de position à un calculateur 40, qui traite cette donnée. Ledit calculateur 40 transmet ensuite un ordre de positionnement des outils de traitement 30, afin qu’ils traitent la culture ou ses environs.
[76] Si la position envoyée par le GPS n’est pas suffisamment précise, le calculateur 40 risque d’envoyer un ordre de positionnement des outils de traitement 30 qui ne soit pas adapté. Celui-ci risque même d’entrainer la détérioration des cultures. Par exemple, si l’outil de traitement 30 est un couteau, et qu’il doit être utilisé entre deux salades, et que l’ordre de positionnement des outils de traitement 30 n’est pas suffisamment précis, le couteau peut couper, voire déraciner la salade.
[77] Le GPS est, dans cette configuration, positionné en hauteur sur le robot agricole 100 afin de faciliter la réception des signaux et d’améliorer la précision du traitement. Il peut être positionné sur la partie avant du robot agricole 100.
[78] Néanmoins la précision du positionnement des outils de traitement est notamment affectée par l’inclinaison du robot agricole 100 selon l’axe X, autrement dit, la position latérale du GPS est modifiée, en cas d’inclinaison forte du robot agricole 100 selon l’axe X, par rapport aux outils de traitement 30.
[79] Afin de respecter les exigences de précisions pour le traitement des cultures, le positionnement des outils doit avoir une précision de moins de 5 centimètres selon l’axe Y. Autrement dit, la somme de l’erreur de positionnement du GPS du robot agricole reçue par le GPS et de l’erreur de positionnement des outils de traitement 30 par rapport au GPS doit être inférieure à 5 centimètres selon l’axe Y.
[80] Dans ce mode de réalisation, le pont de stabilisation est localisé au niveau de l’essieu arrière 222. Cette configuration présente l’intérêt de limiter l’inclinaison du châssis enjambeur 10 selon l’axe X. Le GPS étant lié mécaniquement au châssis enjambeur 10, le pont de stabilisation permet de stabiliser le châssis enjambeur, et ainsi, il permet de limiter les mouvements latéraux au niveau du GPS.
[81] Cette configuration permet ainsi de respecter la précision des mesures de position des outils de traitement 30 souhaitée. il
[82] Ledit pont de stabilisation peut comprendre les deux fourches arrière 213,214 et deux étriers 223,224. Les deux fourches 213,214 arrière sont chacune mobile en rotation selon l’axe Z par rapport à l’étrier 223,224. Un étrier 223, 224 peut être formé par une pièce métallique coudée, destinée à réunir la fourche correspondante 213,214 avec les deux bras parallèles 226,227.
[83] L’ essieu arrière 222 comprend également deux bras 226 et 227 parallèles entre eux dans un plan sensiblement vertical dit plan vertical. Ils sont également illustrés figure 3.
[84] Les deux bras 226,227 sont mobiles en rotation par rapport à un support 225 dans le plan vertical solidaire du châssis enjambeur 10 selon l’axe X.
[85] Les liaisons entre les bras parallèles et le support 225 sont préférentiellement des rotules ou des pivots. Ils sont appelés pivots centraux ou rotules centrales.
[86] Cette configuration permet avantageusement de limiter le mouvement de tangage du robot agricole 100 après avoir rencontré un obstacle tel qu’une motte de terre ou encore un trou.
[87] Seuls les mouvements de roulis sont autorisés dans cette configuration, ce qui permet au robot agricole 100 de limiter les mouvements non souhaités, dits parasites.
[88] Les pivots centraux ou rotules centrales peuvent comprendre un palier à semelle.
[89] La distance entre les deux pivots centraux ou les deux rotules centrales est comprise entre 20 et 30 centimètres. Cette distance a un impact sur le comportement du robot 100 après la rencontre avec un obstacle. Elle constitue un bon compromis entre l’encombrement du robot agricole 100 et sa stabilité sur des sols avec un dévers et/ou des dépressions ou encore des buttes du sol.
[90] Aussi, le pont de stabilisation comprend un amortisseur au niveau de la liaison entre chaque bras 226,227 avec le support 225. L’amortisseur permet préférentiellement de limiter les mouvement parasites.
[91] L’ amortisseur peut être un amortisseur hydraulique réglable. Il offre ainsi la possibilité d’adapter sa dureté suivant le type de terrain et plus largement, des conditions opérationnelles du robot agricole 100.
[92] Les deux bras 226,227 sont également mobiles en rotation par rapport aux étriers 223,224 selon l’axe X. Plus précisément, les bras peuvent comprendre deux extrémités, une première extrémité et une seconde extrémité. La première extrémité de chaque bras est reliée à l’étrier 223. La seconde extrémité de chaque bras est reliée à l’étrier 224. Chaque extrémité peut présenter une forme de U. Dans cette configuration, les deux branches peuvent être orientées selon l’axe Y.
[93] Dans ce mode de réalisation, cette liaison peut être réalisée via quatre pivots ou quatre rotules pour chaque bras, positionnées aux branches de leurs extrémités respectives. Ces rotules ou ces pivots sont appelés rotules extérieures ou pivots extérieurs.
[94] Ils peuvent comprendre des bagues en bronze.
[95] Cette configuration permet de contraindre suffisamment les mouvements d’une pièce par rapport à l’autre, de limiter les degrés de liberté, et donc, les mouvements parasites du robot agricole 100 et augmenter la durabilité du pont de stabilisation.
[96] De plus, dans cette configuration, les quatre roues 201 ,202,203,204 ne sont pas indépendantes. Elles sont reliées deux à deux par deux essieux indépendants : l’essieu avant 1 11 et l’essieu arrière 222 qui lient respectivement les deux roues avant ensemble 201 ,202 et les deux roues arrière ensemble 203,204. Dans le cas où les roues auraient été indépendantes, c’est-à-dire, non reliées par un essieu, il aurait fallu intégrer des ressorts, ce qui n’aurait pas permis de respecter les contraintes d’encombrement du robot agricole 100.
[97] La configuration des deux essieux 11 1 ,222, dont l’un comprenant un pont de stabilisation, présente l’avantage de ne pas augmenter l’encombrement du robot agricole 100 tout en renforçant sa stabilité.
[98] Dans un autre mode de réalisation, le robot agricole 100 comprend deux ponts de stabilisation, un au niveau de l’essieu avant 1 1 1 , et le deuxième au niveau de l’essieu arrière 222.
[99] Dans un troisième mode de réalisation, le robot agricole 100 comprend un pont de dit de dévers au niveau de l’essieu avant 1 1 1 , et le un pont de stabilisation au niveau de l’essieu arrière 222. Le pont de dévers positionné au niveau de l’essieu avant 1 1 1 dans cette configuration peut présenter la même architecture qu’un pont de stabilisation précédemment décrit, avec la particularité de ne pas avoir de pivot ou de rotule centrale mais que ce degré de liberté soit bloqué. Plus précisément, les bras formeront un angle prédéfini avec l’axe transversal. Cet angle peut être égal à l’inclinaison du terrain sur lequel le robot agricole évolue. [100] Dans ce troisième mode de réalisation, le robot agricole 100 évolue sur un terrain présentant un dévers. Un dévers peut être défini comme étant une pente. Dans le mode de réalisation, cette pente a une inclinaison quasi constante, mais ce cas n’a pas vocation à être limitatif. Le mode de réalisation décrit pourra être appliqué à une pente qui n’est pas constante.
[101] Ce mode de réalisation permet ainsi de faire du suivi de dévers, et au robot agricole 100 d’évoluer dans des nouveaux terrains tout en garantissant sa stabilité.
[102] Dans un autre mode de réalisation, les deux bras sont réglables en longueur afin de s’adapter à un robot agricole à largeur réglable. Ils peuvent notamment être télescopiques.

Claims

Revendications Véhicule agricole (100) tel qu’un robot agricole autonome, comprenant :
• au moins une paire de moyens d’avancement (20) du véhicule agricole (100) selon un axe longitudinal X du véhicule agricole (100), reliés entre eux par au moins un essieu,
• un châssis enjambeur (10) définissant un couloir de passage,
• des outils de traitement (30),
• un système de localisation (50) lié mécaniquement au châssis enjambeur (10), le véhicule agricole (100) étant caractérisé en ce qu’ au moins un desdits essieux comprend un pont de stabilisation configuré pour pivoter par rapport au châssis enjambeur (10) dans un plan sensiblement perpendiculaire à l’axe longitudinal X, dit plan YZ, pour limiter l’inclinaison du châssis enjambeur (10) selon l’axe longitudinal X lorsque le véhicule agricole (100) évolue sur un sol incliné en dévers par rapport au véhicule agricole (100). Véhicule agricole selon l’une quelconque des revendications précédentes comprenant un essieu avant (1 1 1 ) et un essieu arrière (222) dans lequel l’essieu arrière (222) comprend un pont de stabilisation. Véhicule agricole (100), selon l’une quelconque des revendications précédentes, les moyens d’avancement (20) comprenant deux roues dites avant (201 ,202) et deux roues dites arrières (203,204), les deux roues avant (201 ,202) étant reliées entre elles par un essieu avant (1 1 1 ) traversant le couloir de passage, et les deux roues arrières (203,204) étant reliées entre elles par un essieu arrière (222), traversant le couloir de passage et dans lequel le pont de stabilisation comprend :
• deux bras parallèles (226,227) entre eux dans un plan sensiblement vertical dit plan vertical, mobiles en rotation par rapport à un support (225) dans le plan vertical solidaire du châssis enjambeur (10) selon l’axe longitudinal X,
• des étriers (223,224) et des fourches (21 1 ,212,213,214), chaque étrier et chaque fourche étant associés à une roue, les deux extrémités de chacun des deux bras (226,227) étant mobiles en rotation par rapport à l’étrier associé à la roue selon l’axe longitudinal, l’étrier étant lui-même mobile en rotation par rapport à la fourche associée à la roue selon un axe vertical Z, ladite fourche étant elle-même mobile en rotation par rapport à la roue selon un axe transversal Y. Véhicule agricole selon l’une quelconque des précédentes revendications dans lequel chacun des deux bras (226,227) est mobile en rotation selon l’axe longitudinal par rapport au support via un pivot ou une rotule (2261 ,2271 ), dit pivot central (2261 ,2271 ) ou rotule centrale (2261 ,2271 ) située au milieu de chacun des deux bras. Véhicule agricole selon la précédente revendication dans lequel le pivot central (2261 ,2271 ) ou la rotule centrale (2261 ,2271 ) comprend un palier à semelle. Véhicule agricole selon la revendication précédente dans lequel la distance entre les deux pivots centraux (2261 ,2271 ) ou rotules centrales (2261 ,2271 ) est comprise entre 20 et 30 centimètres. Véhicule agricole selon l’une des revendications 3 à 6 dans lequel, les deux extrémités de chacun des deux bras (226,227) sont mobiles en rotation par rapport à l’un des essieux (11 1 ,222) selon l’axe longitudinal X via des pivots dits pivots extérieurs ou via des rotules dites rotules extérieures (2262,2263,2264,2265,
2272.2273.2274.2275). Véhicule agricole selon la précédente revendication dans lequel les pivots extérieurs ou les rotules extérieures (2262,2263,2264,2265,
2272.2273.2274.2275) comprennent des bagues en bronze. Véhicule agricole selon l’une des revendications 3 à 8 dans lequel les bras (226,227) sont configurés pour être réglables en longueur. Véhicule agricole selon l’une des revendications 3 à 9 comprenant un amortisseur au niveau de la liaison entre chaque bras (226,227) avec le support (225).
1 . Véhicule agricole selon l’une des revendications 4 à 1 1 dans lequel l’essieu avant (1 1 1 ) et l’essieu arrière (222) comprennent un pont de stabilisation. 2. Véhicule agricole selon la revendication 2 dans lequel l’essieu avant (11 1 ) comprend un pont de stabilisation dit pont de dévers, comprenant :
• deux bras parallèles entre eux dans un plan sensiblement vertical dit plan vertical, fixé à un support dans le plan vertical solidaire du châssis enjambeur (10) selon l’axe longitudinal et formant un angle prédéfini selon un axe transversal,
• des étriers et des fourches, chaque étrier et chaque fourche étant associées à une roue, les deux extrémités de chacun des deux bras étant mobiles en rotation par rapport à l’étrier associé à la roue selon l’axe longitudinal, l’étrier étant lui-même mobile en rotation par rapport à la fourche associée à la roue selon l’axe vertical, ladite fourche étant elle-même mobile en rotation par rapport à la roue selon l’axe transversal.
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