FR3142319A1 - Véhicule agricole comprenant un pont de stabilisation - Google Patents

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FR3142319A1
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agricultural
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Frédéric VALLECALLE
Denis MOINDRAULT
Bruno Mathieu
Gaëtan SÉVERAC
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Naio Technologies SAS
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Naio Technologies SAS
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    • A01B51/02—Undercarriages specially adapted for mounting-on various kinds of agricultural tools or apparatus propelled by a motor
    • A01B51/026—Undercarriages specially adapted for mounting-on various kinds of agricultural tools or apparatus propelled by a motor of the automotive vehicle type, e.g. including driver accommodation
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Abstract

L’invention concerne un véhicule agricole (100) tel qu’un robot agricole autonome comprenant - au moins une paire de moyens d’avancement (20) du véhicule agricole (100) selon un axe longitudinal X du véhicule agricole (100),  reliés entre eux par au moins un essieu, - un châssis enjambeur (10) définissant un couloir de passage, au moins un desdits essieux comporte un pont de stabilisation configuré pour pivoter par rapport au châssis enjambeur (10) dans un plan sensiblement perpendiculaire à l’axe longitudinal X, dit plan YZ, pour limiter l’inclinaison du châssis enjambeur (10) selon l’axe longitudinal X lorsque le véhicule agricole (100) évolue sur un sol incliné en dévers par rapport au véhicule agricole (100). figure pour l’abrégé : [Fig. 1]

Description

Véhicule agricole comprenant un pont de stabilisation DOMAINE TECHNIQUE DE L’INVENTION
Le domaine de l’invention est l’agriculture, et notamment les véhicules agricoles.
Plus précisément, l’invention concerne les véhicules agricoles comprenant un pont de stabilisation.
L’invention trouve notamment des applications dans l’agriculture et les véhicules agricoles évoluant dans des cultures en rangées.
 ÉTAT DE LA TECHNIQUE
Un véhicule agricole tel qu’un robot agricole traitant des cultures en rangée peut être dimensionné pour traiter simultanément plusieurs rangées de culture. En général, le nombre de rangées de cultures pouvant être traité en simultané est toutefois relativement faible. De plus, pour les cultures basses, lesdites rangées de cultures sont généralement de largeur réduite. Il en résulte des robots agricoles connus de la technique qui sont en général de largeur réduite, afin de limiter leur encombrement.
Néanmoins, de nombreux équipements doivent être intégrés sur les robots agricoles, notamment des batteries, qui ont une masse élevée. Du fait de la faible largeur du robot agricole et de son encombrement limité, elles peuvent être positionnées au-dessus du niveau des essieux reliant les roues et le châssis enjambeur. Les batteries modifient alors le positionnement du centre de gravité du robot agricole. Celui-ci est alors situé plus haut, rendant le robot agricole moins stable.
Le robot agricole évoluant dans un espace potentiellement accidenté, il pourrait être facilement déséquilibré lorsque les roues rencontrent un obstacle tel qu’un trou ou une motte de terre. Il peut également présenter des mouvements parasites. Ces mouvements peuvent notamment être des oscillations autour de l’axe d’avancement, ou longitudinal, du robot agricole. Cette situation est particulièrement préjudiciable car elle induit des mouvements au niveau du système de positionnement par satellites, généralement positionné en hauteur du robot agricole, qui transmet alors des données de localisation moins précises.
Cette perte de précision peut se répercuter sur le traitement des cultures, le réglage des outils de traitement pouvant être automatisé et dépendant des mesures issues dudit système de positionnement.
Il est connu de l’art antérieur des techniques de stabilisation des robots agricoles évoluant sur des cultures basses, telles que les parcelles de salades.
En effet, des masses sont habituellement fixées au niveau des roues des robots agricole afin d’abaisser leur centre de gravité. Néanmoins, cette solution n’est pas pleinement satisfaisante dans la mesure où elle n’empêche pas les mouvements parasites du robot, ce qui limite la précision du système de localisation. Par conséquent, les exigences en termes de précision de traitement des outils de traitement ne sont pas remplies, pouvant avoir pour conséquence un traitement inadapté des cultures, une détérioration des cultures, voir une destruction de ces dernières.
Une autre solution pourrait consister à prévoir des roues indépendantes, étant chacune reliées des roues à un endroit différent du châssis enjambeur. Cette solution présente l’inconvénient d’être trop encombrante.
Aucun des systèmes actuels ne permet de répondre simultanément à tous les besoins requis, à savoir de proposer un dispositif peu encombrant, avec une masse limitée, qui empêche les mouvements parasites lorsque le robot agricole évolue sur des rangées de culture de largeur faible.
La présente invention vise à remédier à tout ou partie des inconvénients de l’état de la technique cités ci-dessus.
À cet effet, l’invention vise à proposer un véhicule agricole comprenant un pont de stabilisation.
Le véhicule agricole comprend un châssis enjambeur définissant un couloir de passage pour une rangée de culture, et des moyens d’avancement du robot agricole selon un axe longitudinal du véhicule.
On associera au véhicule agricole, un référentiel XYZ, dit référentiel robot. Ce référentiel robot comporte trois axes orthonormés X,Y,Z. Ce référentiel robot se définit par rapport à une position relative du robot dans des conditions d'utilisation standard, notamment lorsque ses moyens d’avancement sont en contact du sol.
Ledit référentiel véhicule comporte :
  • un axe X, dit axe longitudinal, parallèle à la direction d’avancement du véhicule agricole 100,
  • un axe Y, dit axe transversal, perpendiculaire à l’axe longitudinal, et orienté suivant une direction horizontale lorsque ses moyens d’avancement sont en contact du sol,
un axe Z, dit axe vertical, perpendiculaire à l’axe longitudinal et à l’axe transversal, et orienté suivant une direction verticale.
Les moyens d’avancement sont configurés pour faire évoluer le véhicule agricole selon un axe dit axe longitudinal X.
Les moyens d’avancement sont reliés par au moins un essieu.
Le véhicule agricole comprend également un châssis enjambeur définissant un couloir de passage.
Le véhicule agricole comprend au moins un essieu comportant un pont de stabilisation configuré pour pivoter par rapport au châssis enjambeur dans un plan sensiblement perpendiculaire à l’axe longitudinal X, dit plan YZ, pour limiter l’inclinaison du châssis enjambeur selon l’axe longitudinal X lorsque le véhicule agricole évolue sur un sol incliné en dévers par rapport au véhicule agricole.
Un sol incliné en dévers par rapport au véhicule agricole 100 peut comprendre un terrain accidenté, comprenant des dépressions et/ou des butes. Il peut également une inclinaison non nulle par rapport à l’axe d’avancement
Ainsi, le véhicule agricole présente l’avantage de peu ou pas s’incliner, et donc de gagner de la stabilité. Cet avantage est d’autant plus marqué que le véhicule est peu large et haut.
Dans un mode de réalisation, le véhicule agricole comprend un système de localisation lié mécaniquement au châssis enjambeur.
Plus précisément, le système de localisation peut être assujetti au châssis enjambeur de manière à limiter tout degré de liberté en translation et en rotation par rapport au châssis enjambeur.
Le système de localisation peut être positionné sur la partie haute du châssis enjambeur selon l’axe Z. Le système de localisation est très sensible aux perturbations selon l’axe Y transversal, qui sont mal maitrisées. Ainsi, le fait que le véhicule agricole soit incliné selon l’axe X peut entrainer des erreurs dans le positionnement du système de localisation. Le fait d’avoir un pont de stabilisation permet de limiter les erreurs de positionnement du système de localisation selon Y.
Lors que les données de positionnement du système de localisation sont utilisées pour un traitement automatique des cultures, et que celles-ci sont présentent une erreur de quelques centimètres selon l’axe Y, les conséquences sur le traitement des cultures peuvent être dramatiques. En effet, lorsqu’il s’agit d’effectuer par exemple un désherbage entre des salades d’une rangée, et un décalage des outils de coupe de par exemple 5cm peut mener à endommager un grand nombre de salades de la rangée.
Ainsi, cette configuration présente l’avantage de fournir un positionnement plus précis du système de localisation. Par voie de conséquence, elle protège les cultures traitées, en particulier traitées de manière autonome.
Dans un mode de réalisation avantageux, les moyens d’avancement comprennent deux roues dites avant et deux roues dites arrières, les deux roues avant étant reliées entre elles par un essieu avant traversant le couloir de passage, et les deux roues arrière étant reliées entre elles par un essieu arrière, traversant le couloir de passage.
L’un desdits essieux comprend le pont de stabilisation. Le pont de stabilisation comprend, dans une configuration avantageuse :
  • deux bras parallèles entre eux dans un plan sensiblement vertical dit plan vertical, mobiles en rotation par rapport à un support dans le plan vertical solidaire du châssis enjambeur selon l’axe longitudinal,
  • des étriers et des fourches, chaque étrier et chaque fourche étant associés à une roue, les deux extrémités de chacun des deux bras étant mobiles en rotation par rapport à l’étrier associé à la roue selon l’axe longitudinal, l’étrier étant lui-même mobile en rotation par rapport à la fourche associée à la roue selon l’axe vertical, ladite fourche étant elle-même mobile en rotation par rapport à la roue selon l’axe transversal.
L’avantage de cette configuration est que le pont de stabilisation réalise une stabilisation passive du véhicule agricole.
Dans un exemple de réalisation, l’essieu arrière comprend un pont de stabilisation.
Cela présente l’avantage de garantir une meilleure précision des mesures de position issue du système de localisation positionné en hauteur lorsque celui-ci est positionné dans une partie avant du véhicule agricole, c’est-à-dire en amont du centre de gravité du véhicule agricole selon l’axe X.
Dans cette configuration, l’essieu avant peut comprendre un pont dit de dévers, comprenant :
  • deux bras parallèles entre eux dans un plan sensiblement vertical dit plan vertical, fixé à un support dans le plan vertical solidaire du châssis enjambeur selon l’axe longitudinal et formant un angle prédéfini selon un axe transversal,
  • des étriers et des fourches, chaque étrier et chaque fourche étant associés à une roue, les deux extrémités de chacun des deux bras étant mobiles en rotation par rapport à l’étrier associé à la roue selon l’axe longitudinal, l’étrier étant lui-même mobile en rotation par rapport à la fourche associée à la roue selon l’axe vertical, ladite fourche étant elle-même mobile en rotation par rapport à la roue selon l’axe transversal.
Cette configuration permet avantageusement au véhicule autonome d’évoluer sur un terrain pentu de manière stable et sécurisée.
Dans un mode de réalisation, chacun des deux bras est mobile en rotation selon l’axe X par rapport au support via un pivot ou une rotule, dit pivot central ou rotule centrale située au milieu de chacun des deux bras.
Ce mode de réalisation permet avantageusement de mieux répartir les efforts s’exerçant sur le pont de stabilisation et le châssis enjambeur.
Le pivot central ou la rotule centrale peut comprendre un palier à semelle. Cette configuration permet de limiter les coûts et est simple à monter.
Dans un mode de réalisation, les deux extrémités de chacun des deux bras sont mobiles en rotation par rapport à l’un des essieux selon l’axe longitudinal via des pivots dits pivots extérieurs ou via des rotules dites rotules extérieures.
Cette caractéristique présente l’avantage de mieux répartir les efforts s’exerçant sur le pont de stabilisation.
Les pivots extérieurs ou les rotules extérieures peuvent comprendre des bagues en bronze. Cette configuration est avantageuse car elle limite l’usure du dispositif et lui permet d’être plus compact.
La distance entre les deux pivots centraux ou rotules centrales, dans un exemple de réalisation, est comprise entre 20 et 30 centimètres.
Cette distance permet avantageusement de limiter les mouvements parasites sans trop augmenter l’encombrement du véhicule dans un terrain accidenté, présentant des obstacles de moins de 20 centimètres.
Dans un mode de réalisation, les bras sont configurés pour être réglables en longueur.
Cela offre l’avantage d’adapter le pont de stabilisation à un véhicule agricole réglable en largeur, ou de pouvoir utiliser le même pont de stabilisation sur des véhicules de largeur différente.
Dans un autre mode de réalisation avantageux, le véhicule agricole comprend un amortisseur au niveau de la liaison entre chaque bras avec le support.
Cette configuration permet de limiter les efforts exercés sur les pièces, donc de renforcer la durée de vie du pont de stabilisation.
Selon un mode de réalisation particulièrement avantageux, l’essieu avant et l’essieu arrière comprennent un pont de stabilisation.
Ce mode de réalisation permet avantageusement de limiter plus efficacement les mouvements parasites, et notamment limiter l’inclinaison du véhicule agricole selon l’axe X.
 BRÈVE DESCRIPTION DES FIGURES
D’autres avantages, buts et caractéristiques particulières de la présente invention ressortiront de la description non limitative qui suit d’au moins un mode de réalisation particulier des dispositifs et procédés objets de la présente invention, en regard des dessins annexés, dans lesquels :
  • représente une vue arrière d’un robot agricole comprenant un pont de stabilisation,
  • représente une vue en perspective du robot agricole comprenant un pont de stabilisation,
  • représente une vue de profil des deux bras parallèles et du support du pont de stabilisation.
 DESCRIPTION DÉTAILLÉE DE L’INVENTION
La présente description est donnée à titre non limitatif, chaque caractéristique d’un mode de réalisation pouvant être combinée à toute autre caractéristique de tout autre mode de réalisation de manière avantageuse.
Sur les figures, les différents éléments sont représentés de manière schématique et ne sont pas nécessairement à la même échelle. Sur l’ensemble des figures, les éléments identiques ou équivalents portent la même référence numérique.
Exemple d’un mode de réalisation particulier
L’invention est décrite dans un contexte particulier d’un de ses domaines d’application préférés, à savoir un robot agricole utilisé pour le maraichage. Autrement dit, ledit robot agricole est utilisé pour le traitement de culture basses en rangs de faibles largeurs, telles que des salades. Rien n’empêche d’intégrer la présente invention dans un autre contexte agricole, ou sur un autre véhicule agricole tel qu’un tracteur par exemple.
et représentent un exemple de réalisation de l’invention. Elle concerne un robot agricole 100 comprenant un châssis enjambeur 10.
Le robot agricole 100 évolue, dans cet exemple de réalisation, sur les inter-rangs de cultures basses disposées en rangées successives. Il peut s’agir de culture de maraichage, comme des rangs de salade par exemple.
Le châssis enjambeur 10 enjambe ainsi les rangées de salades situées entre les inter-rangs. Il définit un couloir de passage.
Dans cette configuration, les inter-rangs sont proches et peu larges. De plus, le terrain peut être accidenté, et présenter des trous ou des mottes de terre.
Le robot agricole 100 comprend classiquement au moins une paire de moyen d’avancement 20. Ces moyens d’avancement 20 peuvent comprendre classiquement quatre roues, 201,202,203,204. Ici, les roues 201 et 202 sont les deux roues avant, et les roues 203, 204 sont les deux roues arrière.
Les moyens d’avancement 20 permettent au robot agricole 100 d’avancer dans une direction dite direction d’avancement. Ils permettent également au robot agricole 100 d’effectuer des manœuvres classiques telles que des virages ou encore des demi-tours.
Plus précisément, dans le mode de réalisation particulier décrit, des moteurs réducteurs 301,302,303,304 entrainent les roues en mouvement. Ces moteurs réducteurs sont dits moteurs de traction. Ils sont positionnés au niveau des roues, proches du sol, afin d’abaisser le centre de gravité du robot et améliorer sa stabilité.
La partie avant du robot agricole 100 est définie comme étant la partie en amont du centre de gravité du robot agricole 100 selon la direction d’avancement du robot agricole 100.
De même, la partie arrière du robot agricole 100 est définie comme étant la partie en aval du centre de gravité du robot agricole 100 selon la direction d’avancement du robot agricole 100.
Le robot agricole comprend également des outils de traitement 30. Ces outils peuvent par exemple être des couteaux ou des herses étrilles.
On associera au robot 100, un référentiel XYZ, dit référentiel robot. Ce référentiel robot comporte trois axes orthonormés X,Y,Z. Ce référentiel robot se définit par rapport à une position relative du robot 100 dans des conditions d'utilisation standard, notamment lorsque ses moyens d’avancement 20 sont en contact du sol.Ledit référentiel robot comporte :
  • un axe X, dit axe longitudinal, parallèle à la direction d’avancement du robot 100,
  • un axe Y, dit axe transversal, perpendiculaire à l’axe longitudinal, et orienté suivant une direction horizontale lorsque ses moyens d’avancement 20 sont en contact du sol,
  • un axe Z, dit axe vertical, perpendiculaire à l’axe longitudinal et à l’axe transversal, et orienté suivant une direction verticale.
Les moyens d’avancement 20 comprennent également quatre moteurs de direction 401,402,403,404, un par roue 201,202,203,204.
Le robot agricole peut également comprendre un calculateur 40. Ce calculateur 40 envoie des ordres aux différents moteurs 301,302,303,303,304,401,402,403,404 et aux outils de traitement 30.
Lesdits moteurs de direction sont chacun liés à une fourche 211,212,213,214. Chacune des fourches est mobile en rotation selon l’axe Y par rapport à sa roue associée 201,202,203,204.
Les deux fourches 211,212 associées aux roues avant 201,202 sont dites fourches avant. De même, les deux fourches 213,214 associées aux roues arrière 203,204 sont dites fourches arrière.
Les moteurs de direction permettent d’orienter les différentes roues dans une direction donnée. Ainsi, le robot 100 peut effectuer des virages, ainsi que des manœuvres telles que des demi-tours.
D’une part, le robot 100 comprend un essieu avant 111 reliant la roue 201 à la roue 202, traversant le couloir de passage. L’essieu avant 111 est positionné suffisamment haut pour ne pas entrer en contact avec les cultures, afin, entre autres, de ne pas les détériorer.
D’autre part, le robot 100 comprend un essieu arrière 222 reliant la roue 203 à la roue 204, traversant le couloir de passage. Dans la même logique, l’essieu arrière est positionné suffisamment haut pour ne pas entrer en contact avec les cultures, afin, entre autres, de ne pas les détériorer.
L’un des deux essieux peut comprendre un pont de stabilisation.
Ici, l’essieu arrière 222 comprend un pont de stabilisation. Ledit pont de stabilisation est configuré pour pivoter par rapport au châssis enjambeur 10 dans un plan sensiblement perpendiculaire à l’axe longitudinal X, dit plan YZ, pour limiter l’inclinaison du châssis enjambeur 10 selon l’axe longitudinal X lorsque le robot 100 évolue sur un sol incliné en dévers par rapport au véhicule agricole 100.
Un sol incliné en dévers par rapport au véhicule agricole 100 peut comprendre un terrain accidenté, comprenant localement des dépressions et/ou des butes. Il peut également comprendre une inclinaison non nulle selon l’axe X du robot agricole.
Ainsi, puisque le pont de stabilisation pivote par rapport au châssis enjambeur 10, vu que le sol est incliné, le pont de stabilisation suit le dévers et est pivoté par rapport au châssis enjambeur 10, et le châssis enjambeur 10 reste à l’horizontal. Le dévers est ainsi compensé au niveau du châssis enjambeur 10.
Le robot agricole 100 comprend également un système de localisation 50. Il peut notamment s’agir d’un GPS, GPS étant l’acronyme anglais pour «Global Positionning System ». Le GPS peut être lié mécaniquement au bâti, et est localisé sur la partie la plus haute du robot agricole. Il envoie une information de position à un calculateur 40, qui traite cette donnée. Ledit calculateur 40 transmet ensuite un ordre de positionnement des outils de traitement 30, afin qu’ils traitent la culture ou ses environs.
Si la position envoyée par le GPS n’est pas suffisamment précise, le calculateur 40 risque d’envoyer un ordre de positionnement des outils de traitement 30 qui ne soit pas adapté. Celui-ci risque même d’entrainer la détérioration des cultures. Par exemple, si l’outil de traitement 30 est un couteau, et qu’il doit être utilisé entre deux salades, et que l’ordre de positionnement des outils de traitement 30 n’est pas suffisamment précis, le couteau peut couper, voire déraciner la salade.
Le GPS est, dans cette configuration, positionné en hauteur sur le robot agricole 100 afin de faciliter la réception des signaux et d’améliorer la précision du traitement. Il peut être positionné sur la partie avant du robot agricole 100.
Néanmoins la précision du positionnement des outils de traitement est notamment affectée par l’inclinaison du robot agricole 100 selon l’axe X, autrement dit, la position latérale du GPS est modifiée, en cas d’inclinaison forte du robot agricole 100 selon l’axe X, par rapport aux outils de traitement 30.
Afin de respecter les exigences de précisions pour le traitement des cultures, le positionnement des outils doit avoir une précision de moins de 5 centimètres selon l’axe Y. Autrement dit, la somme de l’erreur de positionnement du GPS du robot agricole reçue par le GPS et de l’erreur de positionnement des outils de traitement 30 par rapport au GPS doit être inférieure à 5 centimètres selon l’axe Y.
Dans ce mode de réalisation, le pont de stabilisation est localisé au niveau de l’essieu arrière 222. Cette configuration présente l’intérêt de limiter l’inclinaison du châssis enjambeur 10 selon l’axe X. Le GPS étant lié mécaniquement au châssis enjambeur 10, le pont de stabilisation permet de stabiliser le châssis enjambeur, et ainsi, il permet de limiter les mouvements latéraux au niveau du GPS.
Cette configuration permet ainsi de respecter la précision des mesures de position des outils de traitement 30 souhaitée.
Ledit pont de stabilisation peut comprendre les deux fourches arrière 213,214 et deux étriers 223,224. Les deux fourches 213,214 arrière sont chacune mobile en rotation selon l’axe Z par rapport à l’étrier 223,224. Un étrier 223, 224 peut être formé par une pièce métallique coudée, destinée à réunir la fourche correspondante 213,214 avec les deux bras parallèles 226,227.
L’essieu arrière 222 comprend également deux bras 226 et 227 parallèles entre eux dans un plan sensiblement vertical dit plan vertical. Ils sont également illustrés .
Les deux bras 226,227 sont mobiles en rotation par rapport à un support 225 dans le plan vertical solidaire du châssis enjambeur 10 selon l’axe X.
Les liaisons entre les bras parallèles et le support 225 sont préférentiellement des rotules ou des pivots. Ils sont appelés pivots centraux ou rotules centrales.
Cette configuration permet avantageusement de limiter le mouvement de tangage du robot agricole 100 après avoir rencontré un obstacle tel qu’une motte de terre ou encore un trou.
Seuls les mouvements de roulis sont autorisés dans cette configuration, ce qui permet au robot agricole 100 de limiter les mouvements non souhaités, dits parasites.
Les pivots centraux ou rotules centrales peuvent comprendre un palier à semelle.
La distance entre les deux pivots centraux ou les deux rotules centrales est comprise entre 20 et 30 centimètres. Cette distance a un impact sur le comportement du robot 100 après la rencontre avec un obstacle. Elle constitue un bon compromis entre l’encombrement du robot agricole 100 et sa stabilité sur des sols avec un dévers et/ou des dépressions ou encore des buttes du sol.
Aussi, le pont de stabilisation comprend un amortisseur au niveau de la liaison entre chaque bras 226,227 avec le support 225. L’amortisseur permet préférentiellement de limiter les mouvement parasites.
L’amortisseur peut être un amortisseur hydraulique réglable. Il offre ainsi la possibilité d’adapter sa dureté suivant le type de terrain et plus largement, des conditions opérationnelles du robot agricole 100.
Les deux bras 226,227 sont également mobiles en rotation par rapport aux étriers 223,224 selon l’axe X. Plus précisément, les bras peuvent comprendre deux extrémités, une première extrémité et une seconde extrémité. La première extrémité de chaque bras est reliée à l’étrier 223. La seconde extrémité de chaque bras est reliée à l’étrier 224. Chaque extrémité peut présenter une forme de U. Dans cette configuration, les deux branches peuvent être orientées selon l’axe Y.
Dans ce mode de réalisation, cette liaison peut être réalisée via quatre pivots ou quatre rotules pour chaque bras, positionnées aux branches de leurs extrémités respectives. Ces rotules ou ces pivots sont appelés rotules extérieures ou pivots extérieurs.
Ils peuvent comprendre des bagues en bronze.
Cette configuration permet de contraindre suffisamment les mouvements d’une pièce par rapport à l’autre, de limiter les degrés de liberté, et donc, les mouvements parasites du robot agricole 100 et augmenter la durabilité du pont de stabilisation.
De plus, dans cette configuration, les quatre roues 201,202,203,204 ne sont pas indépendantes. Elles sont reliées deux à deux par deux essieux indépendants : l’essieu avant 111 et l’essieu arrière 222 qui lient respectivement les deux roues avant ensemble 201,202 et les deux roues arrière ensemble 203,204. Dans le cas où les roues auraient été indépendantes, c’est-à-dire, non reliées par un essieu, il aurait fallu intégrer des ressorts, ce qui n’aurait pas permis de respecter les contraintes d’encombrement du robot agricole 100.
La configuration des deux essieux 111,222, dont l’un comprenant un pont de stabilisation, présente l’avantage de ne pas augmenter l’encombrement du robot agricole 100 tout en renforçant sa stabilité.
Dans un autre mode de réalisation, le robot agricole 100 comprend deux ponts de stabilisation, un au niveau de l’essieu avant 111, et le deuxième au niveau de l’essieu arrière 222.
Dans un troisième mode de réalisation, le robot agricole 100 comprend un pont de dit de dévers au niveau de l’essieu avant 111, et le un pont de stabilisation au niveau de l’essieu arrière 222. Le pont de dévers positionné au niveau de l’essieu avant 111 dans cette configuration peut présenter la même architecture qu’un pont de stabilisation précédemment décrit, avec la particularité de ne pas avoir de pivot ou de rotule centrale mais que ce degré de liberté soit bloqué. Plus précisément, les bras formeront un angle prédéfini avec l’axe transversal. Cet angle peut être égal à l’inclinaison du terrain sur lequel le robot agricole évolue.
Dans ce troisième mode de réalisation, le robot agricole 100 évolue sur un terrain présentant un dévers. Un dévers peut être défini comme étant une pente. Dans le mode de réalisation, cette pente a une inclinaison quasi constante, mais ce cas n’a pas vocation à être limitatif. Le mode de réalisation décrit pourra être appliqué à une pente qui n’est pas constante.
Ce mode de réalisation permet ainsi de faire du suivi de dévers, et au robot agricole 100 d’évoluer dans des nouveaux terrains tout en garantissant sa stabilité.
Dans un autre mode de réalisation, les deux bras sont réglables en longueur afin de s’adapter à un robot agricole à largeur réglable. Ils peuvent notamment être télescopiques.

Claims (13)

  1. Véhicule agricole (100) tel qu’un robot agricole autonome, comprenant :
    • au moins une paire de moyens d’avancement (20) du véhicule agricole (100) selon un axe longitudinal X du véhicule agricole (100), reliés entre eux par au moins un essieu,
    • un châssis enjambeur (10) définissant un couloir de passage,
    le véhicule agricole (100) étant caractérisé en ce qu’ au moins un desdits essieux comprend un pont de stabilisation configuré pour pivoter par rapport au châssis enjambeur (10) dans un plan sensiblement perpendiculaire à l’axe longitudinal X, dit plan YZ, pour limiter l’inclinaison du châssis enjambeur (10) selon l’axe longitudinal X lorsque le véhicule agricole (100) évolue sur un sol incliné en dévers par rapport au véhicule agricole (100).
  2. Véhicule agricole (100) selon la revendication précédente comprenant un système de localisation (50) lié mécaniquement au châssis enjambeur (10).
  3. Véhicule agricole selon l’une quelconque des revendications précédentes comprenant un essieu avant (111) et un essieu arrière (222) dans lequel l’essieu arrière (222) comprend un pont de stabilisation.
  4. Véhicule agricole (100), selon l’une quelconque des revendications précédentes, les moyens d’avancement (20) comprenant deux roues dites avant (201,202) et deux roues dites arrières (203,204), les deux roues avant (201,202) étant reliées entre elles par un essieu avant (111) traversant le couloir de passage, et les deux roues arrières (203,204) étant reliées entre elles par un essieu arrière (222), traversant le couloir de passage et dans lequel le pont de stabilisation comprend :
    • deux bras parallèles (226,227) entre eux dans un plan sensiblement vertical dit plan vertical, mobiles en rotation par rapport à un support (225) dans le plan vertical solidaire du châssis enjambeur (10) selon l’axe longitudinal X,
    • des étriers (223,224) et des fourches (211,212,213,214), chaque étrier et chaque fourche étant associés à une roue, les deux extrémités de chacun des deux bras (226,227) étant mobiles en rotation par rapport à l’étrier associé à la roue selon l’axe longitudinal, l’étrier étant lui-même mobile en rotation par rapport à la fourche associée à la roue selon un axe vertical Z, ladite fourche étant elle-même mobile en rotation par rapport à la roue selon un axe transversal Y.
  5. Véhicule agricole selon l’une quelconque des précédentes revendications dans lequel chacun des deux bras (226,227) est mobile en rotation selon l’axe longitudinal par rapport au support via un pivot ou une rotule (2261,2271), dit pivot central (2261,2271) ou rotule centrale (2261,2271) située au milieu de chacun des deux bras.
  6. Véhicule agricole selon la précédente revendication dans lequel le pivot central (2261,2271) ou la rotule centrale (2261,2271) comprend un palier à semelle.
  7. Véhicule agricole selon la revendication précédente dans lequel la distance entre les deux pivots centraux (2261,2271) ou rotules centrales (2261,2271) est comprise entre 20 et 30 centimètres.
  8. Véhicule agricole selon l’une des revendications 4 à 7 dans lequel, les deux extrémités de chacun des deux bras (226,227) sont mobiles en rotation par rapport à l’un des essieux (111,222) selon l’axe longitudinal X via des pivots dits pivots extérieurs ou via des rotules dites rotules extérieures (2262,2263,2264,2265, 2272,2273,2274,2275).
  9. Véhicule agricole selon la précédente revendication dans lequel les pivots extérieurs ou les rotules extérieures (2262,2263,2264,2265, 2272,2273,2274,2275) comprennent des bagues en bronze.
  10. Véhicule agricole selon l’une des revendications 4 à 9 dans lequel les bras (226,227) sont configurés pour être réglables en longueur.
  11. Véhicule agricole selon l’une des revendications 4 à 10 comprenant un amortisseur au niveau de la liaison entre chaque bras (226,227) avec le support (225).
  12. Véhicule agricole selon l’une des revendications 4 à 11 dans lequel l’essieu avant (111) et l’essieu arrière (222) comprennent un pont de stabilisation.
  13. Véhicule agricole selon la revendication 3 dans lequel l’essieu avant (111) comprend un pont de stabilisation dit pont de dévers, comprenant :
    • deux bras parallèles entre eux dans un plan sensiblement vertical dit plan vertical, fixé à un support dans le plan vertical solidaire du châssis enjambeur (10) selon l’axe longitudinal et formant un angle prédéfini selon un axe transversal,
    • des étriers et des fourches, chaque étrier et chaque fourche étant associées à une roue, les deux extrémités de chacun des deux bras étant mobiles en rotation par rapport à l’étrier associé à la roue selon l’axe longitudinal, l’étrier étant lui-même mobile en rotation par rapport à la fourche associée à la roue selon l’axe vertical, ladite fourche étant elle-même mobile en rotation par rapport à la roue selon l’axe transversal.
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Citations (3)

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WO2001066369A1 (fr) * 2000-03-10 2001-09-13 Timberjack Oy Agencement de suspension de roues de machine a travailler
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