WO2024100721A1 - 数値制御装置及び数値制御システム - Google Patents

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WO2024100721A1
WO2024100721A1 PCT/JP2022/041389 JP2022041389W WO2024100721A1 WO 2024100721 A1 WO2024100721 A1 WO 2024100721A1 JP 2022041389 W JP2022041389 W JP 2022041389W WO 2024100721 A1 WO2024100721 A1 WO 2024100721A1
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robot
sensitivity
control device
numerical control
contact
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PCT/JP2022/041389
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English (en)
French (fr)
Inventor
一剛 今西
Original Assignee
ファナック株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form

Definitions

  • This disclosure relates to a numerical control device and a numerical control system.
  • variable load compensation for a task in which a collaborative robot moves while in contact with an object, such as opening and closing a door
  • the collaborative robot will erroneously determine contact and stop moving. This makes it time-consuming to re-teach the load. Therefore, it is desirable to prevent collaborative robots from stopping moving due to erroneous contact determinations without having to re-teach the load.
  • One aspect of the present disclosure is a numerical control device that controls a robot via a robot control device using a numerical control program, the numerical control device including: an analysis unit that analyzes a robot control command in the numerical control program; a sensitivity change unit that generates a signal for changing the contact stop sensitivity when the robot stops operating in response to an external force in response to the robot control command; and a robot command signal generation unit that generates a robot command signal including the signal for changing the contact stop sensitivity and transmits it to the robot control device.
  • One aspect of the present disclosure is a numerical control system that controls a robot via a robot control device using a numerical control program of a numerical control device, the numerical control device comprising: an analysis unit that analyzes a robot control command in the numerical control program; a sensitivity change unit that generates a signal for changing the contact stop sensitivity when the robot stops operating in response to an external force in response to the robot control command; and a robot command signal generation unit that generates a robot command signal including the signal for changing the contact stop sensitivity and transmits it to the robot control device, the robot control device comprising: a robot-side sensitivity change unit that changes the contact stop sensitivity when the robot stops operating in response to an external force based on the robot command signal; and a contact control unit that causes the robot to perform a contact stop operation in response to a load detected by the robot based on the changed contact stop sensitivity.
  • FIG. 1 is a functional block diagram showing a configuration of a numerical control system according to an embodiment of the present invention.
  • 1 is a functional block diagram of a numerical control device and a robot control device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 13 is a diagram showing an example of a contact stop sensitivity change command.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of a numerical control program according to the embodiment; 5 is a sequence diagram showing the flow of signals and information between a numerical control device and a robot control device when the numerical control program shown in FIG. 4 is executed.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a collaborative robot that performs a task involving contact with the outside world.
  • Figure 1 is a functional block diagram of a numerical control system 1 according to this embodiment.
  • the numerical control system 1 comprises a machine tool 2 that processes a workpiece (not shown), a numerical control device (CNC) 4 that controls the operation of the machine tool 2, a collaborative robot 3 provided near the machine tool 2, and a robot control device 5 that controls the operation of the collaborative robot 3.
  • the numerical control system 1 controls the operation of the machine tool 2 and the collaborative robot 3 in a coordinated manner by using the numerical control device 4 and the robot control device 5 that are connected to each other so that they can communicate with each other.
  • the machine tool 2 processes a workpiece (not shown) in response to a machine tool control signal sent from the numerical control device 4.
  • the machine tool 2 is, for example, a lathe, a drill press, a milling machine, a grinding machine, a laser processing machine, an injection molding machine, etc., but is not limited to these.
  • the collaborative robot 3 operates under the control of the robot control device 5, and performs a predetermined task on a workpiece being machined by, for example, the machine tool 2.
  • the collaborative robot 3 is, for example, a multi-joint robot, and a tool 3b for gripping, machining, and inspecting the workpiece is attached to the arm tip 3a.
  • the collaborative robot 3 will be described as a six-axis multi-joint robot, but this is not limited to this.
  • the collaborative robot 3 will be described as a six-axis multi-joint robot, but the number of axes is not limited to this.
  • the collaborative robot 3 has functions such as a contact stop function, an escape mode function, and an inversion operation function, and can work safely in collaboration with humans.
  • the contact stop function is a function that immediately stops the collaborative robot 3 when it comes into contact with a human with a light force (for example, 10 to 20 N (i.e., 1 to 2 kgf)).
  • the escape mode function is a function that allows the arm of the collaborative robot 3 to escape on each axis by the human pushing the arm.
  • the inversion operation function is a function that reduces pinching by instantly inverting the arm when the collaborative robot 3 comes into contact with a hard object.
  • the collaborative robot 3 is equipped with an external force detection sensor to detect external forces such as contact with a human.
  • the external force detection sensor is, for example, a torque sensor or a force sensor. That is, the collaborative robot 3 detects contact with a human using the external force detection sensor, and the robot control device 5 stops the operation of the collaborative robot 3 according to the external force detected by the external force detection sensor. This allows the collaborative robot 3 to work safely in collaboration with humans.
  • the numerical control device 4 and the robot control device 5 are computers that are each composed of hardware such as a calculation processing means such as a CPU (Central Processing Unit), auxiliary storage means such as an HDD (Hard Disk Drive) or SSD (Solid State Drive) that stores various computer programs, a main storage means such as a RAM (Random Access Memory) for storing data temporarily required for the calculation processing means to execute the computer programs, an operation means such as a keyboard that allows the operator to perform various operations, and a display means such as a display that displays various information to the operator.
  • the numerical control device 4 and the robot control device 5 are capable of sending and receiving various signals to each other, for example, via Ethernet (registered trademark).
  • FIG. 2 is a functional block diagram of the numerical control device 4 and the robot control device 5 according to this embodiment. First, the detailed configuration of the numerical control device 4 will be described. As shown in FIG. 2, the numerical control device 4 realizes various functions such as a function to control the operation of the machine tool 2 and a function to generate a motion path of the control axis of the collaborative robot 3, by using the above hardware configuration.
  • the numerical control device 4 uses a numerical control program to control the collaborative robot 3 via the robot control device 5. That is, the numerical control device 4 generates various commands for controlling the operation of the collaborative robot 3 and the tool 3b according to the numerical control program for the robot, and transmits them to the robot control device 5. More specifically, the numerical control device 4 includes a program input unit 41, an analysis unit 42, an operation control unit 43, a memory unit 44, a robot command signal generation unit 45, a data transmission/reception unit 46, and a sensitivity change unit 47.
  • the program input unit 41 reads out a numerical control program for a robot, which is composed of multiple robot command blocks, from the memory unit 44 and inputs it sequentially to the analysis unit 42.
  • the analysis unit 42 analyzes the command type based on the numerical control program input from the program input unit 41 for each command block, and outputs the analysis result to the operation control unit 43 and the robot command signal generation unit 45. More specifically, when the command type of the command block is a machine tool numerical control command for the machine tool 2, the analysis unit 42 transmits this machine tool numerical control command to the operation control unit 43. When the command type of the command block is a robot numerical control command for the collaborative robot 3, the analysis unit 42 outputs this robot numerical control command (hereinafter also referred to as a robot control command) to the robot command signal generation unit 45.
  • a robot control command hereinafter also referred to as a robot control command
  • the operation control unit 43 generates a machine tool control signal for controlling the operation of the machine tool 2 according to the analysis results sent from the analysis unit 42, and inputs the signal to the actuators that drive the various axes of the machine tool 2.
  • the machine tool 2 operates according to the machine tool control signal input from the operation control unit 43, and machines a workpiece (not shown).
  • the memory unit 44 stores, for example, a plurality of numerical control programs created based on operations by an operator. More specifically, the memory unit 44 stores numerical control programs that are composed of a plurality of command blocks for the machine tool 2 for controlling the operation of the machine tool 2, a plurality of command blocks for the collaborative robot 3 for controlling the operation of the collaborative robot 3, and the like.
  • the numerical control programs stored in the memory unit 44 are written in a known programming language for controlling the operation of the machine tool 2, such as G-code or M-code.
  • the memory unit 44 also stores, for example, machine coordinate values indicating the positions of various axes of the machine tool 2 operating under the above-mentioned numerical control program (i.e., the positions of the tool rest, table, etc. of the machine tool 2). These machine coordinate values are defined under a machine tool coordinate system that has as its origin a reference point determined at an arbitrary position on the machine tool 2 or in the vicinity of the machine tool 2. The machine coordinate values, which change sequentially under the numerical control program, are successively updated by a process not shown in the figures so that the latest values are stored in the memory unit 44.
  • the memory unit 44 also stores, for example, robot coordinate values indicating the position and orientation of the control point (e.g., the arm tip 3a of the collaborative robot 3) of the collaborative robot 3 operating under the control of the robot control device 5, in other words, the position of each control axis of the collaborative robot 3.
  • these robot coordinate values are defined under a robot coordinate system that is different from the machine tool coordinate system.
  • the memory unit 44 is updated sequentially with the robot coordinate values obtained from the robot control device 5 by a process not shown in the figure so that the latest values of the robot coordinate values that change sequentially under the numerical control program are stored.
  • the memory unit 44 also stores teaching positions, such as the start point and end point of the collaborative robot 3, input by the operator. Specifically, the memory unit 44 stores teaching positions of the collaborative robot 3 input from a teach pendant or the like, teaching positions input from a keyboard or the like, etc.
  • the teaching positions of the collaborative robot 3 include robot coordinate values indicating the positions of each control axis of the collaborative robot 3, and these robot coordinate values are defined under a robot coordinate system that is different from the machine tool coordinate system.
  • the robot command signal generation unit 45 generates a robot command signal for each robot command block based on the analysis results for each robot command block input from the analysis unit 42, and writes the generated robot command signal to the data transmission/reception unit 46.
  • the robot command signal generation unit 45 generates a robot command signal for each robot command block based on the robot numerical control command as the analysis result input from the analysis unit 42, and writes the generated robot command signal to the data transmission/reception unit 46.
  • the data transmission/reception unit 46 transmits and receives various data such as commands and robot coordinate values to and from the data transmission/reception unit 60 of the robot control device 5. Specifically, the data transmission/reception unit 46 transmits the robot command signal generated by the robot command signal generation unit 45 to the data transmission/reception unit 60 of the robot control device 5.
  • the sensitivity change unit 47 generates a signal to change the sensitivity of the contact stop operation (hereinafter also referred to as contact stop sensitivity) when the collaborative robot 3 stops its operation in response to an external force, in accordance with the robot control command analyzed by the analysis unit 42.
  • the sensitivity change unit 47 may change the contact stop sensitivity before and after an operation of the collaborative robot 3 that involves contact with an external object, in response to a robot command signal.
  • the sensitivity change unit 47 may also change the contact stop sensitivity according to the direction of the movement of the collaborative robot 3 involving contact with the outside, based on the robot command signal. For example, the sensitivity change unit 47 may change the contact stop sensitivity for the direction in which the collaborative robot 3 moves in accordance with the robot control command to a relatively low setting, and change the contact stop sensitivity for other directions to a relatively high setting.
  • the numerical control device 4 enables operations involving contact with the outside by changing the contact stop sensitivity to a relatively low setting in the direction in which the collaborative robot 3 receives a reaction force.
  • the numerical control device 4 can stop the collaborative robot 3 more safely compared to when the contact stop sensitivity is changed to a relatively low setting.
  • the sensitivity change unit 47 may also change the contact stop sensitivity according to at least one of the weight of the object that the collaborative robot 3 comes into contact with or the inertia of the object, using a robot command signal.
  • the robot control device 5 causes the collaborative robot 3 to perform an operation involving contact with an external object, or causes the collaborative robot 3 to perform a contact stop operation, depending on the changed contact stop sensitivity.
  • the action of the collaborative robot 3 involving contact with an external object refers to the action of the collaborative robot 3 moving in a specified direction while contacting an external object.
  • the action of the collaborative robot 3 involving contact with an external object may be, for example, the action of the hand of the collaborative robot 3 gripping a door handle and moving in a direction to open the door.
  • the contact stop operation indicates that when the collaborative robot 3 moves in a specified direction while in contact with an external object, if it detects an external force of a certain level or greater, the collaborative robot 3 will stop moving.
  • the above hardware configuration of the robot control device 5 realizes various functions such as a memory unit 51, an analysis unit 52, a robot command generation unit 53, a program management unit 54, a trajectory control unit 55, a kinematics control unit 56, a servo control unit 57, a load setting selection unit 58, a dynamics control unit 59, a data transmission/reception unit 60, a sensitivity change unit 61, and a contact control unit 62.
  • the robot control device 5 controls the operation of the collaborative robot 3 based on commands sent from the numerical control device 4.
  • the memory unit 51 stores the robot program and various information for controlling the collaborative robot 3.
  • the memory unit 51 also stores the load setting of the collaborative robot 3. Note that in this embodiment, the memory unit 51 is provided in the robot control device 5, but the memory unit 51 may be provided in the numerical control device 4, or in an external electronic device or external server outside the numerical control device 4 and the robot control device 5.
  • the data transmission/reception unit 60 receives the robot command signal transmitted from the data transmission/reception unit 46 of the numerical control device 4. The data transmission/reception unit 60 also outputs the received robot command signal to the analysis unit 52 in sequence.
  • the analysis unit 52 analyzes the robot command signal input from the data transmission/reception unit 60.
  • the analysis unit 52 also outputs the analysis result to the robot command generation unit 53. Furthermore, when the analysis unit 52 detects a signal for selecting a load setting for the collaborative robot 3 from the robot command signal, it notifies the load setting selection unit 58, described below, of the load setting.
  • the robot command generation unit 53 generates a robot command corresponding to the robot command signal based on the analysis result of the robot command signal input from the analysis unit 52.
  • the robot command generation unit 53 outputs the generated robot command to the program management unit 54.
  • the program management unit 54 When the program management unit 54 receives a robot command from the robot command generation unit 53, it executes the robot commands sequentially to generate an operation plan for the collaborative robot 3 according to the robot command signal, and outputs the operation plan to the trajectory control unit 55.
  • the program management unit 54 adds the input block robot command to the robot program stored in the memory unit 51.
  • a robot program corresponding to the robot command signal sent from the numerical control device 4 is generated and stored in the memory unit 51.
  • the stored robot program is started and played when the program management unit 54 receives a robot program start command as a robot command.
  • the trajectory control unit 55 calculates time series data of the control points of the collaborative robot 3 and outputs it to the kinematics control unit 56.
  • the kinematics control unit 56 calculates the target angles of each joint of the collaborative robot 3 from the input time series data and inputs them to the servo control unit 57.
  • the servo control unit 57 generates a robot control signal for the collaborative robot 3 by feedback controlling each servo motor of the collaborative robot 3 so that the target angle input from the kinematics control unit 56 is realized, and inputs the signal to the servo motor of the collaborative robot 3.
  • the servo control unit 57 also generates a robot control signal that reflects the torque calculated by the dynamics control unit 59, which will be described later. This enables the robot control device 5 to control the collaborative robot 3 based on the load setting.
  • the load setting selection unit 58 selects a load setting stored in the memory unit 51 in response to the robot command signal analyzed by the analysis unit 52, and notifies the dynamics control unit 59 of the selected load setting.
  • the dynamics control unit 59 calculates the torque to be input to the collaborative robot 3 by inverse dynamics calculation based on the load setting selected by the load setting selection unit 58.
  • the dynamics control unit 59 outputs the torque obtained by calculation to the servo control unit 57.
  • the inverse dynamics calculation of the collaborative robot 3 is a method of calculating the input torque to each motor to realize the desired motion (time series data of the position, speed, and acceleration of each joint) calculated in the motion trajectory plan of the collaborative robot 3, taking into account the hand load, gravity, and the weight of the collaborative robot 3.
  • Numerical calculation methods such as the calculated torque method and the Newton-Euler method have been disclosed as methods related to this type of inverse dynamics calculation (for example, JP 8-118275 A and JP 2015-58520 A).
  • the sensitivity change unit 61 changes the contact stop sensitivity in response to a signal for changing the sensitivity of the contact stop operation transmitted from the numerical control device 4.
  • the sensitivity change unit 61 notifies the contact control unit 62 of the changed contact stop sensitivity.
  • the contact control unit 62 controls the contact stop operation according to the results of the external force detection by the external force detection sensor in the collaborative robot 3.
  • the contact stop sensitivity change is generally controlled as shown below.
  • the analysis unit 42 notifies the sensitivity change unit 47 of the command.
  • the sensitivity change unit 47 In response to the contact stop determination sensitivity change command analyzed by the analysis unit 42, the sensitivity change unit 47 generates a signal for changing the sensitivity of the contact stop operation, and transmits it to the robot control device 5 via the robot command signal generation unit 45 and the data transmission/reception unit 46.
  • the analysis unit 52 of the robot control device 5 detects a signal for changing the sensitivity of the contact stop operation from the robot command signal, it notifies the sensitivity change unit 61 of the changes.
  • the sensitivity change unit 61 of the robot control device 5 changes the contact stop sensitivity according to the changes notified by the analysis unit 52.
  • the sensitivity change unit 61 notifies the contact control unit 62 of the changed contact stop sensitivity.
  • the contact control unit 62 performs a contact stop operation in response to the load detected by the collaborative robot 3 based on the changed contact stop sensitivity. In addition, if a load exceeding the load set by the changed contact stop sensitivity is detected, the contact control unit 62 notifies the servo control unit 57 to stop the operation.
  • the numerical control device 4 and the robot control device 5 change the contact stop sensitivity of the collaborative robot 3, allowing the collaborative robot 3 to operate while in contact with an external object without having to re-teach the load.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of a contact stop sensitivity change command.
  • the contact stop sensitivity change command includes a number of contact stop sensitivities (No. 1 to No. 10) and commands (G200 to G209) corresponding to each contact stop sensitivity.
  • No. 1 is the least sensitive, and as the No. value increases, the sensitivity increases, with No. 10 being the most sensitive.
  • the robot control device 5 stops the operation involving contact when the external force detection sensor in the collaborative robot 3 detects a relatively large load as an external force.
  • the robot control device 5 stops the operation involving contact when the external force detection sensor in the collaborative robot 3 detects a relatively small load as an external force.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of a numerical control program according to this embodiment.
  • FIG. 5 is a sequence diagram showing the flow of signals and information between the numerical control device 4 and the robot control device 5 when the numerical control program shown in FIG. 4 is executed.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of a collaborative robot 3 performing work involving contact with the outside.
  • the numerical control device 4 and the robot control device 5 set the contact stop sensitivity of the collaborative robot 3 to low. Note that while the collaborative robot 3 is opening and closing the door 8 on the external work object 7 in the moving direction X, the load on the collaborative robot 3 changes over time.
  • the sensitivity change unit 47 generates a signal for changing the sensitivity of the contact stop motion to a relatively high setting, and transmits it to the robot control device 5 via the robot command signal generation unit 45 and the data transmission/reception unit 46.
  • the analysis unit 52 of the robot control device 5 detects a signal for changing the sensitivity of the contact stop motion from the robot command signal, it notifies the sensitivity change unit 61 of the changes.
  • the sensitivity change unit 61 of the robot control device 5 changes the contact stop sensitivity to a relatively high setting in accordance with the changes notified by the analysis unit 52.
  • the sensitivity change unit 61 notifies the contact control unit 62 of the changed contact stop sensitivity.
  • the sensitivity change unit 47 generates a signal for changing the sensitivity of the contact stop motion to a relatively medium setting, and transmits it to the robot control device 5 via the robot command signal generation unit 45 and the data transmission/reception unit 46.
  • the analysis unit 52 of the robot control device 5 detects a signal for changing the sensitivity of the contact stop motion from the robot command signal, it notifies the sensitivity change unit 61 of the changes.
  • the sensitivity change unit 61 of the robot control device 5 changes the contact stop sensitivity to a relatively medium setting in accordance with the changes notified by the analysis unit 52.
  • the sensitivity change unit 61 notifies the contact control unit 62 of the changed contact stop sensitivity.
  • the sensitivity change unit 47 generates a signal for changing the sensitivity of the contact stop operation to a relatively low setting, and transmits it to the robot control device 5 via the robot command signal generation unit 45 and the data transmission/reception unit 46.
  • the analysis unit 52 of the robot control device 5 detects a signal for changing the sensitivity of the contact stop operation from the robot command signal, it notifies the sensitivity change unit 61 of the changes.
  • the sensitivity change unit 61 of the robot control device 5 changes the contact stop sensitivity to a relatively low setting in accordance with the changes notified by the analysis unit 52.
  • the sensitivity change unit 61 notifies the contact control unit 62 of the changed contact stop sensitivity.
  • the robot control device 5 moves the collaborative robot 3 in a straight line to the door open end position on the Cartesian coordinate system and positions it.
  • the sensitivity change unit 47 generates a signal for changing the sensitivity of the contact stop motion to a relatively medium setting, and transmits it to the robot control device 5 via the robot command signal generation unit 45 and the data transmission/reception unit 46.
  • the analysis unit 52 of the robot control device 5 detects a signal for changing the sensitivity of the contact stop motion from the robot command signal, it notifies the sensitivity change unit 61 of the changes.
  • the sensitivity change unit 61 of the robot control device 5 changes the contact stop sensitivity to a relatively medium setting in accordance with the changes notified by the analysis unit 52.
  • the sensitivity change unit 61 notifies the contact control unit 62 of the changed contact stop sensitivity.
  • the sensitivity change unit 47 generates a signal for changing the sensitivity of the contact stop operation to a relatively low setting, and transmits it to the robot control device 5 via the robot command signal generation unit 45 and the data transmission/reception unit 46.
  • the analysis unit 52 of the robot control device 5 detects a signal for changing the sensitivity of the contact stop operation from the robot command signal, it notifies the sensitivity change unit 61 of the changes.
  • the sensitivity change unit 61 of the robot control device 5 changes the contact stop sensitivity to a relatively low setting in accordance with the changes notified by the analysis unit 52.
  • the sensitivity change unit 61 notifies the contact control unit 62 of the changed contact stop sensitivity.
  • the robot control device 5 moves the collaborative robot 3 in a straight line to the door closed end position on the Cartesian coordinate system and positions it.
  • the sensitivity change unit 47 generates a signal for changing the sensitivity of the contact stop motion to a relatively medium setting, and transmits it to the robot control device 5 via the robot command signal generation unit 45 and the data transmission/reception unit 46.
  • the analysis unit 52 of the robot control device 5 detects a signal for changing the sensitivity of the contact stop motion from the robot command signal, it notifies the sensitivity change unit 61 of the changes.
  • the sensitivity change unit 61 of the robot control device 5 changes the contact stop sensitivity to a relatively medium setting in accordance with the changes notified by the analysis unit 52.
  • the sensitivity change unit 61 notifies the contact control unit 62 of the changed contact stop sensitivity.
  • the sensitivity change unit 47 generates a signal for changing the sensitivity of the contact stopping operation to a relatively high setting, and transmits it to the robot control device 5 via the robot command signal generation unit 45 and the data transmission/reception unit 46.
  • the analysis unit 52 of the robot control device 5 detects a signal for changing the sensitivity of the contact stopping operation from the robot command signal, it notifies the sensitivity change unit 61 of the changes.
  • the sensitivity change unit 61 of the robot control device 5 changes the contact stopping sensitivity to a relatively high setting in accordance with the changes notified by the analysis unit 52.
  • the sensitivity change unit 61 notifies the contact control unit 62 of the changed contact stopping sensitivity.
  • "M30" is commanded, and the numerical control program ends.
  • the numerical control device 4 and the robot control device 5 change the contact stop sensitivity depending on the operation of the collaborative robot 3.
  • the numerical control device 4 includes an analysis unit 42 that analyzes the robot control commands in the numerical control program, a sensitivity change unit that generates a signal for changing the contact stop sensitivity when the collaborative robot 3 stops operating in response to an external force in response to the robot control command, and a robot command signal generation unit that generates a robot command signal including a signal for changing the contact stop sensitivity and transmits it to the robot control device 5.
  • the numerical control device 4 can change the contact stop sensitivity of the collaborative robot 3 using a numerical control program. Therefore, the numerical control device 4 prevents the robot control device 5 from making an erroneous contact stop judgment without re-teaching the load, and enables the collaborative robot 3 to operate while in contact with an object.
  • the sensitivity change unit 47 may also change the contact stop sensitivity before and after an operation involving contact with an external object by the collaborative robot 3, using a robot command signal.
  • the numerical control device 4 can control the contact stop operation of the collaborative robot 3 using the contact stop sensitivity according to whether it is before or after an operation involving contact with an external object.
  • the sensitivity change unit 47 may also change the contact stop sensitivity according to the direction of the motion of the collaborative robot 3 involving contact with the outside, using a robot command signal.
  • the numerical control device 4 can control the contact stop motion of the collaborative robot 3 using the contact stop sensitivity according to the direction of the motion involving contact with an external object.
  • the sensitivity change unit 47 may also change the contact stop sensitivity according to at least one of the weight of an object that the collaborative robot 3 comes into contact with or the inertia of the object, by means of a robot command signal.
  • the numerical control device 4 can control the contact stop operation of the collaborative robot 3 using the contact stop sensitivity according to the weight of an object that the collaborative robot 3 comes into contact with or the inertia of the object.
  • the numerical control device 4 includes an analysis unit 42 that analyzes the robot control command in the numerical control program, a sensitivity change unit that generates a signal for changing the contact stop sensitivity when the collaborative robot 3 stops operating in response to an external force in response to the robot control command, and a robot command signal generation unit that generates a robot command signal including a signal for changing the contact stop sensitivity and transmits it to the robot control device 5.
  • the robot control device 5 includes a sensitivity change unit 61 that changes the contact stop sensitivity when the collaborative robot 3 stops operating in response to an external force based on the robot command signal, and a contact control unit 62 that causes the collaborative robot 3 to perform the contact stop operation in response to the load detected by the collaborative robot 3 based on the changed contact stop sensitivity.
  • the numerical control system 1 can change the contact stop sensitivity of the collaborative robot 3 using a numerical control program. Therefore, the numerical control system 1 prevents the robot control device 5 from making an erroneous contact stop judgment without re-teaching the load, and enables the collaborative robot 3 to operate while in contact with an object.
  • the above-mentioned numerical control system 1 can be realized by hardware, software, or a combination of these. Furthermore, the control method performed by the above-mentioned numerical control system 1 can also be realized by hardware, software, or a combination of these.
  • being realized by software means being realized by a computer reading and executing a program.
  • Non-transitory computer readable media include various types of tangible storage media.
  • Examples of non-transitory computer readable media include magnetic recording media (e.g., hard disk drives), magneto-optical recording media (e.g., magneto-optical disks), CD-ROMs (Read Only Memory), CD-Rs, CD-R/Ws, and semiconductor memories (e.g., mask ROMs, PROMs (Programmable ROMs), EPROMs (Erasable PROMs), flash ROMs, and RAMs (random access memory)).
  • a numerical control device (4) that controls a robot (3) via a robot control device (5) using a numerical control program, an analysis unit (42) that analyzes a robot control command in the numerical control program; a sensitivity change unit (47) that generates a signal for changing a contact stop sensitivity when the robot stops its operation in response to an external force in response to the robot control command; a robot command signal generating unit (45) that generates a robot command signal including a signal for changing the contact stop sensitivity and transmits the robot command signal to the robot control device;
  • a numerical control device comprising: (Appendix 2) The numerical control device according to claim 1, wherein the sensitivity change unit (47) changes the contact stop sensitivity before and after an operation of the robot (3) involving contact with an external object in response to the robot command signal.
  • the numerical control device (Appendix 3) The numerical control device according to claim 1, wherein the sensitivity change unit (47) changes the contact stop sensitivity according to a direction of a movement of the robot (3) that involves contact with an external object by the robot command signal. (Appendix 4) The sensitivity change unit (47) changes the contact stop sensitivity according to at least one of a weight of an object that the robot (3) comes into contact with or an inertia of the object, by the robot command signal. (Appendix 5) 2. The numerical control device according to claim 1, wherein the robot is a collaborative robot that detects contact with a human and stops its operation.
  • the numerical control device includes: an analysis unit (42) that analyzes a robot control command in the numerical control program; a sensitivity change unit (47) that generates a signal for changing a contact stop sensitivity when the robot stops its operation in response to an external force in response to the robot control command; a robot command signal generating unit that generates a robot command signal including a signal for changing the contact stop sensitivity and transmits the robot command signal to the robot control device; Equipped with The robot control device includes: a robot-side sensitivity change unit (61) that changes the contact stop sensitivity when the robot stops its operation in response to an external force based on the robot command signal; a contact control unit (62) that causes the robot to perform a contact stop operation in response to a load detected by the robot based on the changed contact stop sensitivity; A numerical control system comprising: (Appendix 7) The numerical control system according to claim 6, wherein the

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Abstract

負荷の再教示を行うことなく、誤った接触判定による協働ロボットの動作の停止を防ぐことができる数値制御装置及び数値制御システムを提供すること。数値制御プログラムを用いてロボット制御装置を介してロボットを制御する数値制御装置は、前記数値制御プログラム中のロボット制御指令を解析する解析部と、前記ロボット制御指令に応じて、前記ロボットが外力に応じて動作を停止する際における接触停止感度を変更するための信号を生成する感度変更部と、前記接触停止感度を変更するための信号を含むロボット指令信号を生成し、前記ロボット制御装置へ送信するロボット指令信号生成部と、を備える。

Description

数値制御装置及び数値制御システム
　本開示は、数値制御装置及び数値制御システムに関する。
　従来、人との接触を検知して動作を停止する協働ロボットに関する技術が開示されている。例えば、協働ロボットの接触力を正確に計測するため、保持するワークの負荷情報を設定する技術が開示されている。
　また、加工現場を自動化するため、工作機械からロボットを操作するシステムに関する技術が開示されている。例えば、工作機械のユーザが慣れ親しんだ数値制御指令を用いてロボットの運転を行う技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１４－２４１０１８号公報
　ドアを開閉する動作などのような協働ロボットが物体に接触しながら移動する作業に対して変動負荷補正を用いる場合、負荷が経時によって変化すると、協働ロボットは、誤った接触判定により動作を停止する。そのため、負荷の再教示に手間が掛かっていた。よって、負荷の再教示を行うことなく、誤った接触判定による協働ロボットの動作の停止を防ぐことが望まれている。
　本開示の一態様は、数値制御プログラムを用いてロボット制御装置を介してロボットを制御する数値制御装置であって、前記数値制御プログラム中のロボット制御指令を解析する解析部と、前記ロボット制御指令に応じて、前記ロボットが外力に応じて動作を停止する際における接触停止感度を変更するための信号を生成する感度変更部と、前記接触停止感度を変更するための信号を含むロボット指令信号を生成し、前記ロボット制御装置へ送信するロボット指令信号生成部と、を備える数値制御装置である。
　本開示の一態様は、数値制御装置の数値制御プログラムを用いてロボット制御装置を介してロボットを制御する数値制御システムであって、前記数値制御装置は、前記数値制御プログラム中のロボット制御指令を解析する解析部と、前記ロボット制御指令に応じて、前記ロボットが外力に応じて動作を停止する際における接触停止感度を変更するための信号を生成する感度変更部と、前記接触停止感度を変更するための信号を含むロボット指令信号を生成し、前記ロボット制御装置へ送信するロボット指令信号生成部と、を備え、前記ロボット制御装置は、前記ロボット指令信号に基づいて、前記ロボットが外力に応じて動作を停止する際における前記接触停止感度を変更するロボット側感度変更部と、変更された前記接触停止感度に基づいて、前記ロボットが検出した負荷に応じて接触停止動作を前記ロボットに行わせる接触制御部と、を備える数値制御システムである。
本実施形態に係る数値制御システムの構成を示す機能ブロック図である。 本実施形態に係る数値制御装置及びロボット制御装置の機能ブロック図である。 接触停止感度変更指令の一例を示す図である。 本実施形態に係る数値制御プログラムの例を示す図である。 図４に示される数値制御プログラムを実行した際における数値制御装置とロボット制御装置との間の信号及び情報の流れを示すシーケンス図である。 外部への接触を伴う作業を行う協働ロボットの一例を示す図である。
　以下、本開示の実施形態の一例について説明する。図１は、本実施形態に係る数値制御システム１の機能ブロック図である。
　数値制御システム１は、図示しないワークを加工する工作機械２と、この工作機械２の動作を制御する数値制御装置（ＣＮＣ）４と、工作機械２の近傍に設けられた協働ロボット３と、協働ロボット３の動作を制御するロボット制御装置５と、を備える。数値制御システム１は、互いに通信可能に接続された数値制御装置４及びロボット制御装置５を用いることによって、工作機械２及び協働ロボット３の動作を連動して制御する。
　工作機械２は、数値制御装置４から送信される工作機械制御信号に応じて図示しないワークを加工する。ここで工作機械２は、例えば、旋盤、ボール盤、フライス盤、研削盤、レーザ加工機、及び射出成形機等であるが、これらに限らない。
　協働ロボット３は、ロボット制御装置５による制御下において動作し、例えば工作機械２によって加工されるワークに対し所定の作業を行う。協働ロボット３は、例えば多関節ロボットであり、そのアーム先端部３ａにはワークを把持したり、加工したり、検査したりするためのツール３ｂが取り付けられている。以下では、協働ロボット３は、６軸の多関節ロボットとした場合について説明するが、これに限らない。また以下では、協働ロボット３は、６軸の多関節ロボットとした場合について説明するが、軸数はこれに限らない。
　協働ロボット３は、接触停止機能、退避モード機能、反転動作機能等のような機能を有し、人と協働で安全に作業することができる。接触停止機能は、人と軽い力（例えば、１０から２０Ｎ（すなわち、１から２ｋｇｆ））で接触したとき、即座に停止する機能である。退避モード機能は、人が協働ロボット３のアームを押すことによってアームを各軸において退避可能な機能である。反転動作機能は、協働ロボット３が硬い物体と接触した場合、アームが即座に反転することによって、挟み込みを軽減する機能である。協働ロボット３は、人との接触等のような外力を検出するために、外力検出センサを備える。外力検出センサは、例えば、トルクセンサ、力センサ等である。すなわち、協働ロボット３は、外力検出センサによって人との接触を検知し、ロボット制御装置５は、外力検出センサによって検出された外力に応じて協働ロボット３の動作を停止する。これにより、協働ロボット３は、人と協働で安全に作業することができる。
　数値制御装置４及びロボット制御装置５は、それぞれＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）等の演算処理手段、各種コンピュータプログラムを格納したＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ）等の補助記憶手段、演算処理手段がコンピュータプログラムを実行する上で一時的に必要とされるデータを格納するためのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）といった主記憶手段、オペレータが各種操作を行うキーボードといった操作手段、及びオペレータに各種情報を表示するディスプレイといった表示手段等のハードウェアによって構成されるコンピュータである。これら数値制御装置４及びロボット制御装置５は、例えばイーサネット（登録商標）によって相互に各種信号を送受信することが可能となっている。
　図２は、本実施形態に係る数値制御装置４及びロボット制御装置５の機能ブロック図である。先ず、数値制御装置４の詳細な構成について説明する。図２に示すように数値制御装置４は、上記ハードウェア構成によって、工作機械２の動作を制御する機能、協働ロボット３の制御軸の動作経路を生成する機能等のような各種機能を実現する。
　数値制御装置４は、数値制御プログラムを用いてロボット制御装置５を介して協働ロボット３を制御する。すなわち、数値制御装置４は、ロボット用の数値制御プログラムに従って、協働ロボット３及びツール３ｂの動作を制御するための各種指令を生成し、ロボット制御装置５へ送信する。より具体的には、数値制御装置４は、プログラム入力部４１と、解析部４２と、動作制御部４３と、記憶部４４と、ロボット指令信号生成部４５と、データ送受信部４６と、感度変更部４７と、を備える。
　プログラム入力部４１は、複数のロボット指令ブロックによって構成されるロボット用の数値制御プログラムを記憶部４４から読み出し、これを逐次解析部４２へ入力する。
　解析部４２は、プログラム入力部４１から入力される数値制御プログラムに基づく指令種別を指令ブロックごとに解析し、その解析結果を動作制御部４３及びロボット指令信号生成部４５へ出力する。より具体的には、解析部４２は、指令ブロックの指令種別が工作機械２に対する工作機械用数値制御指令である場合、この工作機械用数値制御指令を動作制御部４３へ送信する。解析部４２は、指令ブロックの指令種別が協働ロボット３に対するロボット用数値制御指令である場合、このロボット用数値制御指令（以下、ロボット制御指令ともいう）をロボット指令信号生成部４５へ出力する。
　動作制御部４３は、解析部４２から送信される解析結果に応じて工作機械２の動作を制御するための工作機械制御信号を生成し、工作機械２の各種軸を駆動するアクチュエータへ入力する。工作機械２は、動作制御部４３から入力される工作機械制御信号に応じて動作し、図示しないワークを加工する。
　記憶部４４は、例えば、オペレータによる操作に基づいて作成された複数の数値制御プログラムを格納する。より具体的には、記憶部４４は、工作機械２の動作を制御するための工作機械２に対する複数の指令ブロックや協働ロボット３の動作を制御するための協働ロボット３に対する複数の指令ブロック等によって構成される数値制御プログラムを格納する。記憶部４４に格納されている数値制御プログラムは、ＧコードやＭコード等、工作機械２の動作を制御するため既知のプログラム言語で記述されている。
　また、記憶部４４は、例えば、上記数値制御プログラムの下で作動する工作機械２の各種軸の位置（すなわち、工作機械２の刃物台やテーブル等の位置）を示す機械座標値を格納する。なお、これら機械座標値は、工作機械２上又は工作機械２の近傍の任意の位置に定められた基準点を原点とする工作機械座標系の下で定義される。記憶部４４には、数値制御プログラムの下で逐次変化する機械座標値の最新値が格納されるよう、図示しない処理によって逐次更新される。
　また、記憶部４４は、例えば、ロボット制御装置５の制御下で作動する協働ロボット３の制御点（例えば、協働ロボット３のアーム先端部３ａ）の位置及び姿勢、換言すれば協働ロボット３の各制御軸の位置を示すロボット座標値が格納されている。なお、これらロボット座標値は、上述したように工作機械座標系とは異なるロボット座標系の下で定義される。記憶部４４には、数値制御プログラムの下で逐次変化するロボット座標値の最新値が格納されるよう、図示しない処理によりロボット制御装置５から取得されたロボット座標値によって逐次更新される。
　また、記憶部４４は、例えば、オペレータにより入力された協働ロボット３の始点及び終点といった教示位置を記憶する。具体的には、記憶部４４は、ティーチペンダント等から入力された協働ロボット３の教示位置、キーボード等から入力された教示位置等を記憶する。協働ロボット３の教示位置には、協働ロボット３の各制御軸の位置を示すロボット座標値が含まれ、これらロボット座標値は、工作機械座標系とは異なるロボット座標系の下で定義される。
　ロボット指令信号生成部４５は、解析部４２から入力されるロボット指令ブロック毎の解析結果に基づいて、ロボット指令ブロック毎にロボット指令信号を生成し、生成したロボット指令信号をデータ送受信部４６に書き込む。
　具体的には、ロボット指令信号生成部４５は、解析部４２から入力される解析結果としてのロボット用数値制御指令に基づいて、ロボット指令ブロック毎にロボット指令信号を生成し、生成したロボット指令信号をデータ送受信部４６に書き込む。
　データ送受信部４６は、ロボット制御装置５のデータ送受信部６０との間で指令及びロボット座標値等の各種データを送受信する。具体的には、データ送受信部４６は、ロボット指令信号生成部４５によって生成されたロボット指令信号をロボット制御装置５のデータ送受信部６０へ送信する。
　感度変更部４７は、解析部４２によって解析されたロボット制御指令に応じて、協働ロボット３が外力に応じて動作を停止する際における接触停止動作の感度（以下、接触停止感度ともいう）を変更するための信号を生成する。
　具体的には、感度変更部４７は、ロボット指令信号によって、協働ロボット３が外部の対象物への接触を伴う動作の前後において接触停止感度を変更してもよい。
　また、感度変更部４７は、ロボット指令信号によって、協働ロボット３が外部への接触を伴う動作の方向に応じて接触停止感度を変更してもよい。例えば、感度変更部４７は、協働ロボット３が、ロボット制御指令に従って動作する方向に対する接触停止感度を相対的に低い設定に変更し、他の方向に対する接触停止感度を相対的に高い設定に変更してもよい。
　これにより、数値制御装置４は、協働ロボット３が反力を受ける方向に対して、接触停止感度を相対的に低い設定に変更することによって、外部への接触を伴う動作を可能にする。また、数値制御装置４は、協働ロボット３が反力を受ける方向以外の方向に対して、接触停止感度を相対的に高い設定に変更することによって、接触停止感度を相対的に低い設定に変更する場合と比べて、協働ロボット３をより安全に停止させることができる。
　また、感度変更部４７は、ロボット指令信号によって、協働ロボット３が接触する対象の重量又は対象のイナーシャの少なくとも一つに応じて接触停止感度を変更してもよい。
　ロボット制御装置５は、変更された接触停止感度に応じて、協働ロボット３が外部の対象物への接触を伴う動作を協働ロボット３に実行させる、又は接触停止動作を協働ロボット３実行させる。
　ここで、協働ロボット３が外部の対象物への接触を伴う動作は、協働ロボット３が、外部の対象物と接触しながら、指定方向へ移動する動作を示す。協働ロボット３が外部の対象物への接触を伴う動作は、例えば、協働ロボット３のハンドが、ドアのハンドルを把持しながら、ドアを開く方向へ移動する動作であってもよい。
　また、接触停止動作は、協働ロボット３が、外部の対象物と接触しながら、指定方向へ移動する場合、一定以上の外力を検出すると、協働ロボット３が動作を停止することを示す。
　次に、ロボット制御装置５の構成について詳細に説明する。図２に示すように、ロボット制御装置５には、上記ハードウェア構成によって、記憶部５１、解析部５２、ロボット命令生成部５３、プログラム管理部５４、軌跡制御部５５、キネマティクス制御部５６、サーボ制御部５７、負荷設定選択部５８、ダイナミクス制御部５９、データ送受信部６０、感度変更部６１、及び接触制御部６２等の各種機能が実現される。ロボット制御装置５は、これらのような機能部を用いることによって、数値制御装置４から送信される指令に基づいて協働ロボット３の動作を制御する。
　記憶部５１は、協働ロボット３を制御するためのロボットプログラム及び各種情報を記憶する。また、記憶部５１は、協働ロボット３の負荷設定を記憶する。なお、本実施形態では、記憶部５１は、ロボット制御装置５に設けられているが、記憶部５１は、数値制御装置４に設けられてもよく、数値制御装置４及びロボット制御装置５の外部の電子機器や外部サーバー等に設けられてもよい。
　データ送受信部６０は、数値制御装置４のデータ送受信部４６から送信されるロボット指令信号を受信する。また、データ送受信部６０は、受信したロボット指令信号を逐次、解析部５２へ出力する。
　解析部５２は、データ送受信部６０から入力されるロボット指令信号を解析する。また、解析部５２は、その解析結果をロボット命令生成部５３へ出力する。また、解析部５２は、ロボット指令信号から協働ロボット３の負荷設定を選択するための信号が検出されると、後述の負荷設定選択部５８へ負荷設定を通知する。
　ロボット命令生成部５３は、解析部５２から入力されるロボット指令信号の解析結果に基づいて、ロボット指令信号に応じたロボット命令を生成する。ロボット命令生成部５３は、生成したロボット命令をプログラム管理部５４へ出力する。
　プログラム管理部５４は、ロボット命令生成部５３からロボット命令が入力されると、ロボット命令を逐次実行することにより、上記ロボット指令信号に応じた協働ロボット３の動作計画を生成し、軌跡制御部５５へ出力する。
　また、プログラム管理部５４は、ロボット命令生成部５３から入力されるロボット命令がブロックロボット命令である場合には、記憶部５１に格納されているロボットプログラムに、入力されたブロックロボット命令を追加する。これにより記憶部５１には、数値制御装置４から送信されるロボット指令信号に応じたロボットプログラムが生成されて記憶される。記憶されたロボットプログラムは、プログラム管理部５４がロボット命令としてロボットプログラム起動指令を受けることにより、起動及び再生される。
　軌跡制御部５５は、プログラム管理部５４から動作計画が入力されると、協働ロボット３の制御点の時系列データを算出し、キネマティクス制御部５６へ出力する。
　キネマティクス制御部５６は、入力された時系列データから協働ロボット３の各関節の目標角度を算出し、サーボ制御部５７へ入力する。
　サーボ制御部５７は、キネマティクス制御部５６から入力される目標角度が実現するように協働ロボット３の各サーボモータをフィードバック制御することによって協働ロボット３に対するロボット制御信号を生成し、協働ロボット３のサーボモータへ入力する。また、サーボ制御部５７は、後述のダイナミクス制御部５９により計算されたトルクを反映したロボット制御信号を生成する。これにより、ロボット制御装置５は、負荷設定に基づいて協働ロボット３を制御可能となっている。
　負荷設定選択部５８は、解析部５２により解析されたロボット指令信号に応じて、記憶部５１に記憶された負荷設定を選択し、選択した負荷設定をダイナミクス制御部５９へ通知する。
　ダイナミクス制御部５９は、負荷設定選択部５８により選択された負荷設定に基づいて、逆動力学計算により協働ロボット３に入力するトルクを計算する。ダイナミクス制御部５９は、計算により取得したトルクを、サーボ制御部５７へ出力する。
　ここで、協働ロボット３の逆動力学計算とは、協働ロボット３の動作軌跡計画で算出される望みの運動（各関節の位置、速度、加速度の時系列データ）に基づいて、協働ロボット３に加わる手先負荷や重力、自重を考慮し、そのような応答を実現するための各モータへの入力トルクを計算する手法である。このような逆動力学計算に関するものとして、例えば、計算トルク法やニュートン・オイラー法等の数値計算方法が開示されている（例えば、特開平８－１１８２７５号公報、特開２０１５－５８５２０号公報）。
　感度変更部６１は、数値制御装置４から送信された接触停止動作の感度を変更するための信号に応じて、接触停止感度を変更する。感度変更部６１は、変更した接触停止感度を接触制御部６２へ通知する。
　接触制御部６２は、協働ロボット３における外力検出センサによる外力の検出結果に応じて、接触停止動作を制御する。
　本実施形態に係る接触停止感度変更の概要は、以下に示すような制御である。解析部４２は、プログラム入力部４１から入力される数値制御プログラムから接触停止判定感度変更指令が抽出されると、感度変更部４７へ指令を通知する。感度変更部４７は、解析部４２によって解析された接触停止判定感度変更指令に応じて、接触停止動作の感度を変更するための信号を生成し、ロボット指令信号生成部４５及びデータ送受信部４６を介してロボット制御装置５へ送信する。
　ロボット制御装置５の解析部５２は、ロボット指令信号から接触停止動作の感度を変更するための信号を検出すると、感度変更部６１へ変更内容を通知する。ロボット制御装置５の感度変更部６１は、解析部５２から通知された変更内容に応じて、接触停止感度を変更する。感度変更部６１は、変更した接触停止感度を接触制御部６２へ通知する。
　接触制御部６２は、変更された接触停止感度に基づいて、協働ロボット３が検出した負荷に応じて接触停止動作を行う。また、接触制御部６２は、変更された接触停止感度によって設定される負荷を超える負荷が検出された場合、サーボ制御部５７に動作を停止することを通知する。
　このような制御によって、数値制御装置４及びロボット制御装置５は、協働ロボット３の接触停止感度を変更し、負荷を再度教示することなく、協働ロボット３が外部の対象物と接触しながら動作することを可能にする。
　図３は、接触停止感度変更指令の一例を示す図である。図３に示されるように、接触停止感度変更指令は、複数の接触停止感度（Ｎｏ．１からＮｏ．１０）と、各接触停止感度に対応する指令（Ｇ２００からＧ２０９）と、を含む。接触停止感度は、Ｎｏ．１が最も感度が低く、Ｎｏ．の値が増加するに従って感度が高くなり、Ｎｏ．１０が最も感度が高い。
　図３に示されるように、接触停止感度が相対的に低い場合、ロボット制御装置５は、協働ロボット３における外力検出センサが、外力として、相対的に大きな負荷を検出すると、接触を伴う動作を停止する。また、接触停止感度が相対的に高い場合、ロボット制御装置５は、協働ロボット３における外力検出センサが、外力として、相対的に小さい負荷を検出すると、接触を伴う動作を停止する。
　図４は、本実施形態に係る数値制御プログラムの例を示す図である。図５は、図４に示される数値制御プログラムを実行した際における数値制御装置４とロボット制御装置５との間の信号及び情報の流れを示すシーケンス図である。図６は、外部への接触を伴う作業を行う協働ロボット３の一例を示す図である。
　図６に示されるように、協働ロボット３が、外部の作業対象物７におけるドア８を移動方向Ｘに対して開閉中に、数値制御装置４及びロボット制御装置５は、協働ロボット３の接触停止感度を低く設定する。なお、協働ロボット３が、外部の作業対象物７におけるドア８を移動方向Ｘに対して開閉中に、協働ロボット３の負荷は、経時的に変化する。
　先ず、“Ｇ２０９”が指令され、感度変更部４７は、接触停止動作の感度を相対的に高い設定に変更するための信号を生成し、ロボット指令信号生成部４５及びデータ送受信部４６を介してロボット制御装置５へ送信する。ロボット制御装置５の解析部５２は、ロボット指令信号から接触停止動作の感度を変更するための信号を検出すると、感度変更部６１へ変更内容を通知する。ロボット制御装置５の感度変更部６１は、解析部５２から通知された変更内容に応じて、接触停止感度を相対的に高い設定に変更する。感度変更部６１は、変更した接触停止感度を接触制御部６２へ通知する。
　次いで、協働ロボット３の位置が不明であるため、“Ｇ６８．８”が入力され、各軸座標系が選択される。“Ｇ７．３　Ｊ１＝＿Ｊ２＝＿Ｊ３＝＿Ｊ４＝＿Ｊ５＝＿Ｊ６＝＿”が指令されると、ロボット制御装置５は、各軸座標系上の初期位置に協働ロボット３を位置決めする。なお、コマンド中のアンダーバーの部分には、協働ロボット３の指定位置の座標値が入力される。
　次いで、“Ｇ６８．９”が指令され、直交座標系が選択される。“Ｇ０１　Ｘ＿Ｙ＿Ｚ＿Ａ＿Ｂ＿Ｃ＿Ｐ＿”が指令されると、ロボット制御装置５は、直交座標系上のドア把持位置へ協働ロボット３０を直線移動させ、位置決めする。なお、コマンド中のアンダーバーの部分には、協働ロボット３の指定位置の座標値が入力される。
　次いで、“Ｇ２０５”が指令され、感度変更部４７は、接触停止動作の感度を相対的に中間程度の設定に変更するための信号を生成し、ロボット指令信号生成部４５及びデータ送受信部４６を介してロボット制御装置５へ送信する。ロボット制御装置５の解析部５２は、ロボット指令信号から接触停止動作の感度を変更するための信号を検出すると、感度変更部６１へ変更内容を通知する。ロボット制御装置５の感度変更部６１は、解析部５２から通知された変更内容に応じて、接触停止感度を相対的に中間程度の設定に変更する。感度変更部６１は、変更した接触停止感度を接触制御部６２へ通知する。
　次いで、“Ｍ１０１”が指令され、ロボット制御装置５は、協働ロボット３のハンドを閉じることによって、協働ロボット３は、ワークとしてのドアのハンドルを把持する。
　次いで、“Ｇ２００”が指令され、感度変更部４７は、接触停止動作の感度を相対的に低い設定に変更するための信号を生成し、ロボット指令信号生成部４５及びデータ送受信部４６を介してロボット制御装置５へ送信する。ロボット制御装置５の解析部５２は、ロボット指令信号から接触停止動作の感度を変更するための信号を検出すると、感度変更部６１へ変更内容を通知する。ロボット制御装置５の感度変更部６１は、解析部５２から通知された変更内容に応じて、接触停止感度を相対的に低い設定に変更する。感度変更部６１は、変更した接触停止感度を接触制御部６２へ通知する。
　次いで、“Ｇ０１　Ｘ＿Ｙ＿Ｚ＿Ａ＿Ｂ＿Ｃ＿Ｐ＿”が指令されると、ロボット制御装置５は、直交座標系上のドア開端位置へ協働ロボット３を直線移動させ、位置決めする。
　次いで、“Ｇ２０５”が指令され、感度変更部４７は、接触停止動作の感度を相対的に中間程度の設定に変更するための信号を生成し、ロボット指令信号生成部４５及びデータ送受信部４６を介してロボット制御装置５へ送信する。ロボット制御装置５の解析部５２は、ロボット指令信号から接触停止動作の感度を変更するための信号を検出すると、感度変更部６１へ変更内容を通知する。ロボット制御装置５の感度変更部６１は、解析部５２から通知された変更内容に応じて、接触停止感度を相対的に中間程度の設定に変更する。感度変更部６１は、変更した接触停止感度を接触制御部６２へ通知する。
　次いで、“Ｇ２００”が指令され、感度変更部４７は、接触停止動作の感度を相対的に低い設定に変更するための信号を生成し、ロボット指令信号生成部４５及びデータ送受信部４６を介してロボット制御装置５へ送信する。ロボット制御装置５の解析部５２は、ロボット指令信号から接触停止動作の感度を変更するための信号を検出すると、感度変更部６１へ変更内容を通知する。ロボット制御装置５の感度変更部６１は、解析部５２から通知された変更内容に応じて、接触停止感度を相対的に低い設定に変更する。感度変更部６１は、変更した接触停止感度を接触制御部６２へ通知する。
　次いで、“Ｇ０１　Ｘ＿Ｙ＿Ｚ＿Ａ＿Ｂ＿Ｃ＿Ｐ＿”が指令されると、ロボット制御装置５は、直交座標系上のドア閉端位置へ協働ロボット３を直線移動させ、位置決めする。
　次いで、“Ｇ２０５”が指令され、感度変更部４７は、接触停止動作の感度を相対的に中間程度の設定に変更するための信号を生成し、ロボット指令信号生成部４５及びデータ送受信部４６を介してロボット制御装置５へ送信する。ロボット制御装置５の解析部５２は、ロボット指令信号から接触停止動作の感度を変更するための信号を検出すると、感度変更部６１へ変更内容を通知する。ロボット制御装置５の感度変更部６１は、解析部５２から通知された変更内容に応じて、接触停止感度を相対的に中間程度の設定に変更する。感度変更部６１は、変更した接触停止感度を接触制御部６２へ通知する。
　次いで、“Ｍ１００”が指令され、ロボット制御装置５は、協働ロボット３のハンドを開くことによって、協働ロボット３は、ドアのハンドルを開放する。
　次いで、“Ｇ２０９”が指令され、感度変更部４７は、接触停止動作の感度を相対的に高い設定に変更するための信号を生成し、ロボット指令信号生成部４５及びデータ送受信部４６を介してロボット制御装置５へ送信する。ロボット制御装置５の解析部５２は、ロボット指令信号から接触停止動作の感度を変更するための信号を検出すると、感度変更部６１へ変更内容を通知する。ロボット制御装置５の感度変更部６１は、解析部５２から通知された変更内容に応じて、接触停止感度を相対的に高い設定に変更する。感度変更部６１は、変更した接触停止感度を接触制御部６２へ通知する。次いで、“Ｍ３０”が指令され、数値制御プログラムは終了する。
　このように数値制御装置４及びロボット制御装置５は、協働ロボット３の動作内容に応じて接触停止感度を変更する。
　以上説明したように本実施形態によれば、数値制御装置４は、数値制御プログラム中のロボット制御指令を解析する解析部４２と、ロボット制御指令に応じて、協働ロボット３が外力に応じて動作を停止する際における接触停止感度を変更するための信号を生成する感度変更部と、接触停止感度を変更するための信号を含むロボット指令信号を生成し、ロボット制御装置５へ送信するロボット指令信号生成部と、を備える。
　このような構成によって、数値制御装置４は、数値制御プログラムを用いて協働ロボット３の接触停止感度を変更することができる。よって、数値制御装置４は、負荷の再教示を行うことなく、ロボット制御装置５による誤った接触停止判定を防止し、協働ロボット３が物体に接触しながらの動作することを可能にする。
　また、感度変更部４７は、ロボット指令信号によって、協働ロボット３が外部の対象物への接触を伴う動作の前後において接触停止感度を変更してもよい。このような構成によって、数値制御装置４は、外部の対象物への接触を伴う動作の前後に応じた接触停止感度を用いて、協働ロボット３の接触停止動作を制御することができる。
　また、感度変更部４７は、ロボット指令信号によって、協働ロボット３が外部への接触を伴う動作の方向に応じて接触停止感度を変更してもよい。このような構成によって、数値制御装置４は、外部の対象物への接触を伴う動作の方向に応じた接触停止感度を用いて、協働ロボット３の接触停止動作を制御することができる。
　また、感度変更部４７は、ロボット指令信号によって、協働ロボット３が接触する対象の重量又は対象のイナーシャの少なくとも一つに応じて接触停止感度を変更してもよい。このような構成によって、数値制御装置４は、協働ロボット３が接触する対象の重量又は対象のイナーシャ応じた接触停止感度を用いて、協働ロボット３の接触停止動作を制御することができる。
　また、数値制御システム１において、数値制御装置４は、数値制御プログラム中のロボット制御指令を解析する解析部４２と、ロボット制御指令に応じて、協働ロボット３が外力に応じて動作を停止する際における接触停止感度を変更するための信号を生成する感度変更部と、接触停止感度を変更するための信号を含むロボット指令信号を生成し、ロボット制御装置５へ送信するロボット指令信号生成部と、を備え、ロボット制御装置５は、ロボット指令信号に基づいて、協働ロボット３が外力に応じて動作を停止する際における接触停止感度を変更する感度変更部６１と、変更された接触停止感度に基づいて、協働ロボット３が検出した負荷に応じて前記接触停止動作を協働ロボット３に行わせる接触制御部６２と、を備える。
　このような構成によって、数値制御システム１は、数値制御プログラムを用いて協働ロボット３の接触停止感度を変更することができる。よって、数値制御システム１は、負荷の再教示を行うことなく、ロボット制御装置５による誤った接触停止判定を防止し、協働ロボット３が物体に接触しながらの動作することを可能にする。
　以上、本発明の実施形態について説明したが、上記の数値制御システム１は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。また、上記の数値制御システム１により行なわれる制御方法も、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。
　プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ　ｃｏｍｐｕｔｅｒ　ｒｅａｄａｂｌｅ　ｍｅｄｉｕｍ）を用いて記憶され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（ｔａｎｇｉｂｌｅ　ｓｔｏｒａｇｅ　ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ　ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（ｒａｎｄｏｍ　ａｃｃｅｓｓ　ｍｅｍｏｒｙ））を含む。
　本開示について詳述したが、本開示は上述した個々の実施形態に限定されるものではない。これらの実施形態は、本開示の要旨を逸脱しない範囲で、または、特許請求の範囲に記載された内容とその均等物から導き出される本開示の趣旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、置き換え、変更、部分的削除等が可能である。また、これらの実施形態は、組み合わせて実施することもできる。例えば、上述した実施形態において、各動作の順序や各処理の順序は、一例として示したものであり、これらに限定されるものではない。また、上述した実施形態の説明に数値又は数式が用いられている場合も同様である。
　上記実施形態及び変形例に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
　数値制御プログラムを用いてロボット制御装置（５）を介してロボット（３）を制御する数値制御装置（４）であって、
　前記数値制御プログラム中のロボット制御指令を解析する解析部（４２）と、
　前記ロボット制御指令に応じて、前記ロボットが外力に応じて動作を停止する際における接触停止感度を変更するための信号を生成する感度変更部（４７）と、
　前記接触停止感度を変更するための信号を含むロボット指令信号を生成し、前記ロボット制御装置へ送信するロボット指令信号生成部（４５）と、
を備える数値制御装置。
（付記２）
　前記感度変更部（４７）は、前記ロボット指令信号によって、前記ロボット（３）が外部への接触を伴う動作の前後において前記接触停止感度を変更する、付記１に記載の数値制御装置。
（付記３）
　前記感度変更部（４７）は、前記ロボット指令信号によって、前記ロボット（３）が外部への接触を伴う動作の方向に応じて前記接触停止感度を変更する、付記１に記載の数値制御装置。
（付記４）
　前記感度変更部（４７）は、前記ロボット指令信号によって、前記ロボット（３）が接触する対象の重量又は前記対象のイナーシャの少なくとも一つに応じて前記接触停止感度を変更する、付記１に記載の数値制御装置。
（付記５）
　前記ロボットは、人との接触を検知して動作を停止する協働ロボットである、付記１に記載の数値制御装置。
（付記６）
　数値制御装置（４）の数値制御プログラムを用いてロボット制御装置（５）を介してロボット（３）を制御する数値制御システムであって、
　前記数値制御装置は、
　前記数値制御プログラム中のロボット制御指令を解析する解析部（４２）と、
　前記ロボット制御指令に応じて、前記ロボットが外力に応じて動作を停止する際における接触停止感度を変更するための信号を生成する感度変更部（４７）と、
　前記接触停止感度を変更するための信号を含むロボット指令信号を生成し、前記ロボット制御装置へ送信するロボット指令信号生成部と、
を備え、
　前記ロボット制御装置は、
　前記ロボット指令信号に基づいて、前記ロボットが外力に応じて動作を停止する際における前記接触停止感度を変更するロボット側感度変更部（６１）と、
　変更された前記接触停止感度に基づいて、前記ロボットが検出した負荷に応じて接触停止動作を前記ロボットに行わせる接触制御部（６２）と、
を備える数値制御システム。
（付記７）
　前記感度変更部（４７）は、前記ロボット指令信号によって、前記ロボット（３）が外部への接触を伴う動作の前後において前記接触停止感度を変更する、付記６に記載の数値制御システム。
（付記８）
　前記感度変更部（４７）は、前記ロボット指令信号によって、前記ロボット（３）が外部への接触を伴う動作の方向に応じて前記接触停止感度を変更する、付記６に記載の数値制御システム。
（付記９）
　前記感度変更部（４７）は、前記ロボット指令信号によって、前記ロボット（３）が接触する対象の重量又は前記対象のイナーシャの少なくとも一つに応じて前記接触停止感度を変更する、付記６に記載の数値制御システム。
（付記１０）
　前記ロボットは、人との接触を検知して動作を停止する協働ロボットである、付記６に記載の数値制御システム。
　１　数値制御システム
　２　工作機械
　３　協働ロボット
　４　数値制御装置
　５　ロボット制御装置
　４１　プログラム入力部
　４２　解析部
　４３　動作制御部
　４４　記憶部
　４５　ロボット指令信号生成部
　４６　データ送受信部
　４７　感度変更部
　５１　記憶部
　５２　解析部
　５３　ロボット命令生成部
　５４　プログラム管理部
　５５　軌跡制御部
　５６　キネマティクス制御部
　５７　サーボ制御部
　５８　負荷設定選択部
　５９　ダイナミクス制御部
　６０　データ送受信部
　６１　感度変更部
　６２　接触制御部

Claims (10)

  1. 　数値制御プログラムを用いてロボット制御装置を介してロボットを制御する数値制御装置であって、
    　前記数値制御プログラム中のロボット制御指令を解析する解析部と、
    　前記ロボット制御指令に応じて、前記ロボットが外力に応じて動作を停止する際における接触停止感度を変更するための信号を生成する感度変更部と、
    　前記接触停止感度を変更するための信号を含むロボット指令信号を生成し、前記ロボット制御装置へ送信するロボット指令信号生成部と、
    を備える数値制御装置。
  2. 　前記感度変更部は、前記ロボット指令信号によって、前記ロボットが外部への接触を伴う動作の前後において前記接触停止感度を変更する、請求項１に記載の数値制御装置。
  3. 　前記感度変更部は、前記ロボット指令信号によって、前記ロボットが外部への接触を伴う動作の方向に応じて前記接触停止感度を変更する、請求項１に記載の数値制御装置。
  4. 　前記感度変更部は、前記ロボット指令信号によって、前記ロボットが接触する対象の重量又は前記対象のイナーシャの少なくとも一つに応じて前記接触停止感度を変更する、請求項１に記載の数値制御装置。
  5. 　前記ロボットは、人との接触を検知して動作を停止する協働ロボットである、請求項１に記載の数値制御装置。
  6. 　数値制御装置の数値制御プログラムを用いてロボット制御装置を介してロボットを制御する数値制御システムであって、
    　前記数値制御装置は、
    　前記数値制御プログラム中のロボット制御指令を解析する解析部と、
    　前記ロボット制御指令に応じて、前記ロボットが外力に応じて動作を停止する際における接触停止感度を変更するための信号を生成する感度変更部と、
    　前記接触停止感度を変更するための信号を含むロボット指令信号を生成し、前記ロボット制御装置へ送信するロボット指令信号生成部と、
    を備え、
    　前記ロボット制御装置は、
    　前記ロボット指令信号に基づいて、前記ロボットが外力に応じて動作を停止する際における前記接触停止感度を変更するロボット側感度変更部と、
    　変更された前記接触停止感度に基づいて、前記ロボットが検出した負荷に応じて接触停止動作を前記ロボットに行わせる接触制御部と、
    を備える数値制御システム。
  7. 　前記感度変更部は、前記ロボット指令信号によって、前記ロボットが外部への接触を伴う動作の前後において前記接触停止感度を変更する、請求項６に記載の数値制御システム。
  8. 　前記感度変更部は、前記ロボット指令信号によって、前記ロボットが外部への接触を伴う動作の方向に応じて前記接触停止感度を変更する、請求項６に記載の数値制御システム。
  9. 　前記感度変更部は、前記ロボット指令信号によって、前記ロボットが接触する対象の重量又は前記対象のイナーシャの少なくとも一つに応じて前記接触停止感度を変更する、請求項６に記載の数値制御システム。
  10. 　前記ロボットは、人との接触を検知して動作を停止する協働ロボットである、請求項６に記載の数値制御システム。
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