WO2024083379A1 - Method and device for operating a parking assistance system of a vehicle - Google Patents

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WO2024083379A1
WO2024083379A1 PCT/EP2023/072051 EP2023072051W WO2024083379A1 WO 2024083379 A1 WO2024083379 A1 WO 2024083379A1 EP 2023072051 W EP2023072051 W EP 2023072051W WO 2024083379 A1 WO2024083379 A1 WO 2024083379A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
assistance system
parking assistance
sensor
parking
Prior art date
Application number
PCT/EP2023/072051
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Nicolas VELZ
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
Publication of WO2024083379A1 publication Critical patent/WO2024083379A1/en

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically

Definitions

  • the present invention relates to a method and a device for operating a parking assistance system of a vehicle.
  • DE 102018110629 A1 describes a method for activating a driver assistance feature, particularly associated with driving on a highway, in a vehicle.
  • the method includes receiving a notification indicating the fulfillment of preset driving conditions at a processor, in response displaying a message indicating the automatic activation of the driver assistance feature on a display, initiating a countdown using the processor, and automatically activating the driver assistance feature using the processor when the countdown expires.
  • This system is particularly suitable for the assistive activation of assistance systems for highways.
  • a more precise Position determination can be carried out, which means that the availability of the parking assistance system can be controlled more precisely.
  • unnecessary warnings such as acoustic ones, can be prevented in a targeted manner and relieves the user of further operating procedures. This increases ease of use.
  • At least one parameter is derived, in particular information about the type of road, the direction of traffic, whether the vehicle is on or off the road, outside or inside the city, property information, number of available lanes, lanes used, country information, speed limit or similar, and the parking assistance system is activated or deactivated depending on at least the parameter. It is precisely these key parameters that can be used to carry out targeted activation or deactivation without having to derive further parameters. Programming can be simplified by using specific parameters.
  • a GNSS sensor preferably a GPS sensor
  • This sensor which is usually available anyway, provides the first rough information as a basis for further precision of the position.
  • a search function for detecting a parking space and/or training for detecting the parking trajectory is/are activated or deactivated as at least one of the functions of the parking assistance system depending on the position. This makes it possible in particular to increase the accuracy of the corresponding determination. Further useful developments arise from further dependent claims and from the description.
  • FIG. 1 is a block diagram of the components involved.
  • Various output signals from other components are fed to a determination 22 for certain parameters.
  • An output signal from a position sensor 10 and/or an output signal from a camera 12 and/or an output signal from a radar sensor 14 and/or an output signal from one or more other sensors 16 is/are fed to the determination 22.
  • a controller 24 for the availability of a function and/or a further controller 26 for the availability of a further function and/or any further controller 28 is controlled, in particular activated or deactivated.
  • the functions are those in connection with a parking assistance system in a vehicle.
  • a GNSS sensor Global Navigation Satellite System
  • GPS Global Navigation Satellite System
  • This output data can be combined with a high-precision map 20, in particular a navigation map.
  • the position data of the vehicle as supplied by the position sensor 10 can be made more precise.
  • a corresponding determination of precise position data can be carried out, for example, by the determination 22.
  • the determination uses the precise position data, the determination generates 22 specific parameters that link the position data with corresponding object data. These parameters are used to activate or deactivate certain functions of parking assistance systems.
  • Such metrics may refer to information from the country or state where the vehicle is located.
  • the sensors 10, 12, 14, 16, 20 could provide further information such as detection of the type of signage, detection of the type of structural road markings or their absence, or the exclusion of certain types of roads based on the driving speed.
  • the type of road used as a possible characteristic could, for example, be stored as associated information in the map 20 depending on the position.
  • the type of road could also be determined from the number of lanes using a corresponding environmental sensor system 12, 14, 16.
  • the participating vehicles could also be recorded for lane determination.
  • the parking search function can be deactivated, particularly when driving in the middle lane, in order to suppress false triggers or disturbing acoustic signals, for example.
  • a motorway-like road could be determined as a specific road type not only by the number of lanes but also by detecting on- and off-ramps.
  • a motion sensor could be used as an additional sensor 16 or a camera 12 etc., whereby a characteristic maneuvering movement such as a roundabout movement is detected.
  • a motorway-like road could be concluded to be a specific road type using corresponding regulated on- and off-ramps in conjunction with traffic lights etc.
  • the parking search function could be deactivated.
  • Such parameters can include additional information about whether the vehicle is on the road or off-road.
  • the sensors 10, 12, 14, 16, 20 could detect the road surface, possibly with road markings.
  • the parameter could also include a further classification of the location, for example the type of property (for off-road: parking garage, private property, undeveloped, etc.) on which the vehicle is located.
  • a further classification of the location for example the type of property (for off-road: parking garage, private property, undeveloped, etc.) on which the vehicle is located.
  • Other typical structural elements such as the ceiling height, garage doors, doors, etc. can be assigned, if necessary in the absence of a specific road surface (possibly with roadway boundaries).
  • the parameter could describe whether the vehicle is located outside of town or in town.
  • Information from sensors 10, 12, 14, 16, 20 about the presence or absence of buildings in the vicinity of the lane that extend beyond the lane boundary could be used, if necessary in combination with the driving speed and if necessary in combination with the direction of traffic.
  • the number of available lanes and/or lanes in use could be used as a parameter.
  • Sensors 10, 12, 14, 16, 20 record the lane boundaries (usually lines). The detection of the number of vehicles travelling parallel to each other in one direction can also be used to determine the parameter mentioned.
  • the parameter could record a speed limit, speed limit, etc.
  • a sensor 10, 12, 14, 16, 20 can, for example, provide corresponding information about respective traffic signs to determine the speed limit.
  • additional variables or only some of the variables mentioned can be determined. After they have been determined, for example by a camera 12 and/or a radar sensor 14 or another suitable sensor 16, these variables can then be additionally combined with the high-resolution map 20 in order to further increase the quality and robustness of the variables determined.
  • the availability of the corresponding functions 24, 26, 28 relating to the parking assistance system can be controlled.
  • a parking assistance function could be deactivated to search for a parking space as soon as the vehicle is not in a lane next to which parking spaces are expected, in order to prevent implausible parking space offers to the user, even in urban areas.
  • Availability of the parking space search as one of the functions 24, 26, 28 of the parking assistance system could be activated when the vehicle is in an urban area and at least one of the following conditions is met: the vehicle is off-road OR the vehicle is on a one-way street, traffic direction in a one-way street AND the lane used is on the left OR the lane used is on the right.
  • a parking garage assistant as part or one of the functions 24, 26, 28 of a parking assistance system can be made available when: the vehicle is off-road
  • Country-dependent availability of certain functions 24, 26, 28 of the parking assistance system can also be implemented, for example, depending on the country or region in which the vehicle is located (determined via the position sensor 10 in combination with the map 20), certain functions 24, 26, 28 of the parking assistance system are not available (so-called geo-blocking, geo-fencing).
  • a function 24, 26, 28, for example, remote-controlled parking, in which the driver is not in the vehicle could be deactivated on a country-specific or possibly region-specific basis.
  • the availability of the search function for parking spaces is suppressed on multi-lane roads in urban areas if the vehicle is not in the outermost lane (defined as the lane closest to the edge of the road), since parking spaces are only to be expected in the lane at the edge of the road and not, for example, in the middle of two other lanes.
  • the search function is suppressed accordingly as one of the functions 24, 26, 28.
  • the availability of training for determining parking trajectories (as a possible additional function 24, 26, 28 of the parking assistance system), which enables automatic parking at certain previously trained locations, can also be suppressed based on certain parameters, which include, for example, motorways, expressways or other roads (outside and inside towns). This prevents training data from being recorded at too high a speed, which can then only be used in poor quality.

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Abstract

The invention relates to a method for operating a parking assistance system of a vehicle, comprising the steps of: determining a position of the vehicle using at least one position sensor (10) and at least one other sensor (12, 14, 16, 20), in particular a camera, radar, other sensors or a map; and activating or deactivating the parking assistance system of the vehicle using the position of the vehicle.

Description

Beschreibung Description
Titel Title
Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Parkassistenzsystems eines Fahrzeugs Method and device for operating a parking assistance system of a vehicle
Stand der Technik State of the art
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben eines Parkassistenzsystems eines Fahrzeugs. The present invention relates to a method and a device for operating a parking assistance system of a vehicle.
DE 102018110629 A1 beschreibt ein Verfahren zum Aktivieren eines Fahrerunterstützungsmerkmals, das insbesondere mit dem Fahren auf einer Autobahn assoziiert ist, in einem Fahrzeug. Das Verfahren beinhaltet Empfangen einer Benachrichtigung, die die Erfüllung voreingestellter Fahrbedingungen anzeigt, bei einem Prozessor, als Reaktion Anzeigen einer Meldung, die die automatische Aktivierung des Fahrerunterstützungsmerkmals anzeigt, auf einer Anzeige, Initiieren eines Countdowns, unter Verwendung des Prozessors, und automatisches Aktivieren des Fahrerunterstützungsmerkmals, unter Verwendung des Prozessors, bei Ablauf des Countdowns. Dieses System eignet sich insbesondere für die unterstützende Aktivierung von Assistenzsystemen für Autobahnen. DE 102018110629 A1 describes a method for activating a driver assistance feature, particularly associated with driving on a highway, in a vehicle. The method includes receiving a notification indicating the fulfillment of preset driving conditions at a processor, in response displaying a message indicating the automatic activation of the driver assistance feature on a display, initiating a countdown using the processor, and automatically activating the driver assistance feature using the processor when the countdown expires. This system is particularly suitable for the assistive activation of assistance systems for highways.
Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention
Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 zeichnet sich demgegenüber durch nachfolgende Schritte aus: The method according to the invention with the features of claim 1 is characterized by the following steps:
Ermitteln einer Position des Fahrzeugs unter Verwendung zumindest eines Positionssensors und zumindest eines weiteren Sensors, insbesondere Kamera, Radar, weitere Sensoren oder eine Karte, Aktivierung oder Deaktivierung des Parkassistenzsystems des Fahrzeugs unter Verwendung der Position des Fahrzeugs. Gerade für ein Parkassistenzsystem kann eine präzisere Positionsermittlung erfolgen, wodurch die Verfügbarkeit des Parkassistenzsystems gezielter gesteuert werden kann. Durch die zielgenaue Aktivierung bzw. Deaktivierung können unnötige beispielsweise akustische Warnhinweise gezielt unterbunden werden und entlastet den Nutzer von weiteren Bedienvorgängen. Der Bedienungskomfort erhöht sich dadurch. Determining a position of the vehicle using at least one position sensor and at least one further sensor, in particular a camera, radar, further sensors or a map, activating or deactivating the parking assistance system of the vehicle using the position of the vehicle. Especially for a parking assistance system, a more precise Position determination can be carried out, which means that the availability of the parking assistance system can be controlled more precisely. Through precise activation or deactivation, unnecessary warnings, such as acoustic ones, can be prevented in a targeted manner and relieves the user of further operating procedures. This increases ease of use.
In einer zweckmäßigen Weiterbildung ist vorgesehen, dass in Abhängigkeit von der Position des Fahrzeugs zumindest eine Kenngröße, insbesondere eine Information über den Straßentyp, die Verkehrsrichtung, ob sich das Fahrzeug auf oder außerhalb der Straße, außer- oder innerorts befindet, Liegenschaftsinformationen, Anzahl verfügbarer Fahrstreifen, genutzter Fahrstreifen, Länderinformation, Geschwindigkeitsbegrenzung oder ähnliches, abgeleitet wird und wobei das Parkassistenzsystem in Abhängigkeit von zumindest der Kenngröße aktiviert oder deaktiviert wird. Gerade über diese Schlüsselgrößen kann eine zielgerichtete Aktivierung bzw. Deaktivierung erfolgen, ohne dass weitere Kenngrößen abgeleitet werden müssten. Gerade über den Rückgriff auf bestimmte Kenngrößen lässt sich die Programmierung vereinfachen. In a practical further development, it is provided that, depending on the position of the vehicle, at least one parameter is derived, in particular information about the type of road, the direction of traffic, whether the vehicle is on or off the road, outside or inside the city, property information, number of available lanes, lanes used, country information, speed limit or similar, and the parking assistance system is activated or deactivated depending on at least the parameter. It is precisely these key parameters that can be used to carry out targeted activation or deactivation without having to derive further parameters. Programming can be simplified by using specific parameters.
In einer zweckmäßigen Weiterbildung wird als Positionssensor ein GNSS- Sensor, vorzugsweise GPS-Sensor verwendet. Dieser in der Regel ohnehin verfügbare Sensor stellt die erste Grobinformation zur Verfügung als Basis für eine weitere Präzisierung der Position. In a practical further development, a GNSS sensor, preferably a GPS sensor, is used as the position sensor. This sensor, which is usually available anyway, provides the first rough information as a basis for further precision of the position.
In einer zweckmäßigen Weiterbildung ist vorgesehen, dass mehrere Kenngrößen ermittelt werden und miteinander verknüpft werden zur Aktivierung oder Deaktivierung bestimmter Funktionen des Parkassistenzsystems. Damit kann durch ohnehin verfügbare Informationen eine Plausibilisierung durchgeführt und somit die Gefahr von fehlerhafter Aktivierung bzw. Deaktivierung des Parkassistenzsystems reduziert werden. In a practical further development, several parameters are determined and linked to one another to activate or deactivate certain functions of the parking assistance system. This allows plausibility checks to be carried out using information that is already available, thus reducing the risk of incorrect activation or deactivation of the parking assistance system.
Besonders bevorzugt wird/werden eine Suchfunktion zur Erkennung einer Parklücke und/oder ein Training zur Erfassung der Parktrajektorie als zumindest eine der Funktionen des Parkassistenzsystems in Abhängigkeit von der Position aktiviert oder deaktiviert. Damit lässt sich insbesondere die Genauigkeit der entsprechenden Ermittlung erhöhen. Weitere zweckmäßige Weiterbildungen ergeben sich aus weiteren abhängigen Ansprüchen und aus der Beschreibung. Particularly preferably, a search function for detecting a parking space and/or training for detecting the parking trajectory is/are activated or deactivated as at least one of the functions of the parking assistance system depending on the position. This makes it possible in particular to increase the accuracy of the corresponding determination. Further useful developments arise from further dependent claims and from the description.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen Short description of the drawings
Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels in Verbindung mit der Figur beschrieben. Dabei zeigt: The invention is described below using an embodiment in conjunction with the figure. In this figure:
Figur 1 ein Blockschaltbild der beteiligten Komponenten. Figure 1 is a block diagram of the components involved.
Bevorzugte Ausführungsform Preferred embodiment
Einer Ermittlung 22 für bestimmte Kenngrößen werden verschiedene Ausgangssignale weiterer Komponenten zugeführt. Ein Ausgangssignal eines Positionssensors 10 und/oder ein Ausgangssignal einer Kamera 12 und/oder ein Ausgangssignal eines Radarsensors 14 und/oder ein Ausgangssignal eines oder mehrerer weiterer Sensoren 16 wird/werden der Ermittlung 22 zugeführt. Various output signals from other components are fed to a determination 22 for certain parameters. An output signal from a position sensor 10 and/or an output signal from a camera 12 and/or an output signal from a radar sensor 14 and/or an output signal from one or more other sensors 16 is/are fed to the determination 22.
Außerdem ist eine Karte 20, vorzugsweise eine hochpräzise Karte zur genauen Ermittlung einer Position des Kraftfahrzeugs, vorgesehen, deren Ausgangssignal bzw. Information ebenfalls der Ermittlung 22 zugeführt wird. Abhängig von der Ausgangsgröße der Ermittlung 22 einer entsprechenden Kenngröße wird eine Steuerung 24 für die Verfügbarkeit einer Funktion und/oder eine weitere Steuerung 26 für die Verfügbarkeit einer weiteren Funktion und/oder eine beliebige weitere Steuerung 28 angesteuert, insbesondere aktiviert oder deaktiviert. Bei den Funktionen handelt es sich um solche im Zusammenhang mit einem Parkassistenzsystem in einem Fahrzeug. In addition, a map 20, preferably a high-precision map for the precise determination of a position of the motor vehicle, is provided, the output signal or information of which is also fed to the determination 22. Depending on the output value of the determination 22 of a corresponding parameter, a controller 24 for the availability of a function and/or a further controller 26 for the availability of a further function and/or any further controller 28 is controlled, in particular activated or deactivated. The functions are those in connection with a parking assistance system in a vehicle.
Als Positionssensor 10 könnte beispielsweise ein GNSS-Sensor (Global Navigation Satellite System - globales Navigationssatellitensystem) wie beispielsweise GPS verwendet werden. Diese Ausgangsdaten können mit einer hochpräzisen Karte 20, insbesondere eine Navigationskarte, kombiniert werden. Durch die Ergänzung der Ausgangssignale des Positionssensors 10 durch zumindest einen weiteren Sensor (Kamera 12, Radar 14, weitere(r) Sensor(en) 16, Karte 20) können die Positionsdaten des Fahrzeugs wie vom Positionssensor 10 geliefert präzisiert werden. Eine entsprechende Ermittlung präziser Positionsdaten kann beispielsweise durch die Ermittlung 22 erfolgen. Unter Verwendung der präzisen Positionsdaten generiert die Ermittlung 22 bestimmte Kenngrößen, die die Positionsdaten mit entsprechenden Objektdaten verknüpfen. Über diese Kenngrößen werden bestimmte Funktionen von Parkassistenzsystemen aktiviert bzw. deaktiviert. For example, a GNSS sensor (Global Navigation Satellite System) such as GPS could be used as the position sensor 10. This output data can be combined with a high-precision map 20, in particular a navigation map. By supplementing the output signals of the position sensor 10 with at least one further sensor (camera 12, radar 14, further sensor(s) 16, map 20), the position data of the vehicle as supplied by the position sensor 10 can be made more precise. A corresponding determination of precise position data can be carried out, for example, by the determination 22. Using the precise position data, the determination generates 22 specific parameters that link the position data with corresponding object data. These parameters are used to activate or deactivate certain functions of parking assistance systems.
Solche Kenngrößen können sich auf Informationen des entsprechenden Landes oder Bundesstaats, wo sich das Fahrzeug befindet, beziehen. Such metrics may refer to information from the country or state where the vehicle is located.
Weitere Kenngrößen dienen der Angabe, ob sich das Fahrzeug auf einem bestimmten Straßentyp wie beispielsweise einer Schnellstraße, einer Autobahn, einer Landstraße, einer örtlichen Gemeindestraße etc. befindet. Hierbei könnten die Sensoren 10, 12, 14, 16, 20 weitere Informationen liefern wie eine Detektion der Art der Beschilderung, eine Detektion der Art der baulichen Fahrbahnbegrenzung oder deren Fehlen oder der Ausschluss bestimmter Straßentypen anhand der Fahrgeschwindigkeit. Further parameters are used to indicate whether the vehicle is on a certain type of road, such as a dual carriageway, a motorway, a country road, a local municipal road, etc. In this case, the sensors 10, 12, 14, 16, 20 could provide further information such as detection of the type of signage, detection of the type of structural road markings or their absence, or the exclusion of certain types of roads based on the driving speed.
Der genutzte Straßentyp als mögliche Kenngröße könnte beispielsweise als zugehörige Information in der Karte 20 positionsabhängig hinterlegt sein. Auch könnte der Straßentyp über die Spuranzahl über eine entsprechende Umfeldsensorik 12, 14, 16 ermittelt werden. Alternativ oder ergänzend könnten zur Spurermittlung auch die teilnehmenden Fahrzeuge erfasst werden. Insbesondere bei Befahren der mittleren Spur kann eine Deaktivierung der Parksuchfunktion erfolgen, um Fehlauslösungen bzw. störende beispielsweise akustische Signale zu unterdrücken. Außerdem könnte eine autobahnähnliche Straße als bestimmter Straßentyp neben der Anzahl der Fahrspuren auch über das Erkennen von Auf- bzw. Abfahrten ermittelt werden. Hierzu könnten beispielsweise ein Bewegungssensor als weiterer Sensor 16 oder eine Kamera 12 etc. verwendet werden, wobei eine charakteristische Manöverbewegung wie beispielsweise eine Kreiselbewegung erkannt wird. Alternativ könnte über entsprechende geregelte Zu- und Abfahrten in Verbindung mit Ampeln etc. auf eine autobahnähnliche Straße als bestimmter Straßentyp geschlossen werden. Bei einem autobahnähnlichen Straßentyp könnte beispielsweise die Parksuchfunktion deaktiviert werden. The type of road used as a possible characteristic could, for example, be stored as associated information in the map 20 depending on the position. The type of road could also be determined from the number of lanes using a corresponding environmental sensor system 12, 14, 16. Alternatively or additionally, the participating vehicles could also be recorded for lane determination. The parking search function can be deactivated, particularly when driving in the middle lane, in order to suppress false triggers or disturbing acoustic signals, for example. In addition, a motorway-like road could be determined as a specific road type not only by the number of lanes but also by detecting on- and off-ramps. For this purpose, a motion sensor could be used as an additional sensor 16 or a camera 12 etc., whereby a characteristic maneuvering movement such as a roundabout movement is detected. Alternatively, a motorway-like road could be concluded to be a specific road type using corresponding regulated on- and off-ramps in conjunction with traffic lights etc. For a motorway-like road type, for example, the parking search function could be deactivated.
Solche Kenngrößen können weitere Informationen darüber beinhalten, ob sich das Fahrzeug auf der Straße oder im Gelände bzw. off-road befindet. Hierbei könnten die Sensoren 10, 12, 14, 16, 20 beispielsweise die Fahrbahnoberfläche detektieren, gegebenenfalls mit Fahrbahnbegrenzungen. Such parameters can include additional information about whether the vehicle is on the road or off-road. For example, the sensors 10, 12, 14, 16, 20 could detect the road surface, possibly with road markings.
Die Kenngröße könnte auch eine weitere Klassifizierung des Orts einschließen, beispielsweise die Art der Liegenschaft (bei off-road: Parkhaus, Privatgrundstück, nicht erschlossen etc.), auf der sich das Fahrzeug befindet. Hierbei können weitere typische bauliche Elemente wie beispielsweise die Deckenhöhe, Garagentore, Türen etc., gegebenenfalls bei gleichzeitigem Fehlen einer bestimmten Fahrbahnoberfläche (gegebenenfalls mit Fahrbahnbegrenzung) zugeordnet werden. The parameter could also include a further classification of the location, for example the type of property (for off-road: parking garage, private property, undeveloped, etc.) on which the vehicle is located. Other typical structural elements such as the ceiling height, garage doors, doors, etc. can be assigned, if necessary in the absence of a specific road surface (possibly with roadway boundaries).
Die Kenngröße könnte beschreiben, ob sich das Fahrzeug außerorts oder innerorts befindet. Hierbei könnten Informationen der Sensoren 10, 12, 14, 16, 20 über ein Vorhandensein oder Fehlen der Bebauung in der Umgebung der Fahrspur, die über die Fahrspurbegrenzung hinausgeht, gegebenenfalls in Kombination mit der Fahrgeschwindigkeit und gegebenenfalls in Kombination mit der Verkehrsrichtung herangezogen werden. The parameter could describe whether the vehicle is located outside of town or in town. Information from sensors 10, 12, 14, 16, 20 about the presence or absence of buildings in the vicinity of the lane that extend beyond the lane boundary could be used, if necessary in combination with the driving speed and if necessary in combination with the direction of traffic.
Als Kenngröße könnte die Anzahl der verfügbaren Fahrstreifen und/oder der genutzten Fahrstreifen herangezogen werden. Hierbei erfassen Sensoren 10, 12, 14, 16, 20 die Fahrstreifenbegrenzungen (in der Regel Linien). Auch die Detektion der Anzahl parallel in einer Richtung nebeneinander verkehrender Fahrzeuge kann zur Ermittlung der genannten Kenngröße herangezogen werden. The number of available lanes and/or lanes in use could be used as a parameter. Sensors 10, 12, 14, 16, 20 record the lane boundaries (usually lines). The detection of the number of vehicles travelling parallel to each other in one direction can also be used to determine the parameter mentioned.
Die Kenngröße könnte eine Geschwindigkeitsbegrenzung, Tempolimit etc. erfassen. Hierbei kann ein Sensor 10, 12, 14, 16, 20 beispielsweise entsprechende Informationen über jeweilige Verkehrszeichen zur Ermittlung der Geschwindigkeitsbegrenzung liefern. The parameter could record a speed limit, speed limit, etc. In this case, a sensor 10, 12, 14, 16, 20 can, for example, provide corresponding information about respective traffic signs to determine the speed limit.
Alternativ können auch weitere Größen oder nur ein Teil der genannten Größen bestimmt werden. Diese Kenngrößen können nach ihrer Bestimmung beispielsweise durch eine Kamera 12 und/oder einen Radarsensor 14 oder einen anderen geeigneten Sensor 16 dann zusätzlich mit der hochauflösenden Karte 20 kombiniert werden, um die Qualität und Robustheit der ermittelten Kenngrößen weiter zu erhöhen. Mithilfe dieser Kenngrößen kann die Verfügbarkeit der entsprechenden Funktionen 24, 26, 28, die das Parkassistenzsystem betreffen, gesteuert werden. Beispielsweise könnte eine Deaktivierung einer Parklückensuche einer Parkassistenzfunktion vorgesehen werden, sobald sich das Fahrzeug nicht auf einem Fahrstreifen befindet, neben welchen auch Parklücken erwartet werden, um entsprechend unplausible Parklückenangebote an den Nutzer auch innerorts zu unterbinden. Alternatively, additional variables or only some of the variables mentioned can be determined. After they have been determined, for example by a camera 12 and/or a radar sensor 14 or another suitable sensor 16, these variables can then be additionally combined with the high-resolution map 20 in order to further increase the quality and robustness of the variables determined. Using these parameters, the availability of the corresponding functions 24, 26, 28 relating to the parking assistance system can be controlled. For example, a parking assistance function could be deactivated to search for a parking space as soon as the vehicle is not in a lane next to which parking spaces are expected, in order to prevent implausible parking space offers to the user, even in urban areas.
Eine Verfügbarkeit der Parklückensuche als eine der Funktionen 24, 26, 28 des Parkassistenzsystems könnte dann aktiviert werden, wenn sich das Fahrzeug innerorts befindet und zumindest eine der weiteren nachfolgenden Bedingungen erfüllt ist: das Fahrzeug ist off-road ODER das Fahrzeug befindet sich auf einer Einbahnstraße, Verkehrsrichtung in Einbahnstraße UND genutzte Fahrspur ist links ODER die genutzte Fahrspur ist rechts. Availability of the parking space search as one of the functions 24, 26, 28 of the parking assistance system could be activated when the vehicle is in an urban area and at least one of the following conditions is met: the vehicle is off-road OR the vehicle is on a one-way street, traffic direction in a one-way street AND the lane used is on the left OR the lane used is on the right.
Ein Parkhausassistent als Teil bzw. eine der Funktionen 24, 26, 28 eines Parkassistenzsystems kann verfügbar gemacht werden, wenn: das Fahrzeug befindet sich off-road A parking garage assistant as part or one of the functions 24, 26, 28 of a parking assistance system can be made available when: the vehicle is off-road
UND die Art der Liegenschaft ist ein Parkhaus UND das Fahrzeug befindet sich innerorts. AND the type of property is a parking garage AND the vehicle is located within the city.
Auch länderabhängige Verfügbarkeiten von bestimmten Funktionen 24, 26, 28 des Parkassistenzsystems können implementiert werden, beispielsweise abhängig, in welchem Land bzw. in welcher Region sich das Fahrzeug (ermittelt über den Positionssensor 10 in Kombination mit der Karte 20) bestimmte Funktionen 24, 26, 28 des Parkassistenzsystems nicht zur Verfügung stehen (sogenanntes Geo-Blocking, Geo-Fencing). Als solche Funktion 24, 26, 28 könnte beispielsweise ein ferngesteuertes Einparken, bei dem sich der Fahrer nicht im Fahrzeug befindet, länderspezifisch oder ggf. regionenspezifisch deaktiviert werden. Country-dependent availability of certain functions 24, 26, 28 of the parking assistance system can also be implemented, for example, depending on the country or region in which the vehicle is located (determined via the position sensor 10 in combination with the map 20), certain functions 24, 26, 28 of the parking assistance system are not available (so-called geo-blocking, geo-fencing). As such a function 24, 26, 28, for example, remote-controlled parking, in which the driver is not in the vehicle, could be deactivated on a country-specific or possibly region-specific basis.
Die Verfügbarkeit der Suchfunktion für Parklücken (als eine der Funktionen 24,The availability of the parking space search function (as one of the functions 24,
26, 28) wird auf Autobahnen, Schnellstraßen und gegebenenfalls auf sonstigen Straßen außerorts unterdrückt, da dort in der Regel keine Parklücken erwartet werden und - in bestimmten Ländern - auch nicht geparkt werden darf. Damit erfolgt eine Deaktivierung der entsprechenden Funktion 24, 26, 28 bzw. Suchfunktion für Parklücken des Parkassistenzsystems. Dies könnte optional auch mit einer länderspezifischen Kenngröße verknüpft werden. 26, 28) is used on motorways, expressways and, where appropriate, on other Roads outside of town are suppressed because there are generally no parking spaces expected there and - in certain countries - parking is not permitted. This deactivates the corresponding function 24, 26, 28 or the search function for parking spaces in the parking assistance system. This could optionally also be linked to a country-specific parameter.
Die Verfügbarkeit der Suchfunktion für Parklücken wird auf mehrspurigen Straßen innerorts unterdrückt, wenn sich das Fahrzeug nicht auf der äußersten Spur (definiert als diejenige Spur, die dem Straßenrand am nächsten liegt) befindet, da nur an der Spur am Straßenrand Parklücken zu erwarten sind und beispielsweise nicht inmitten zweier anderer Fahrspuren. Auch hier erfolgt eine entsprechende Unterdrückung der Suchfunktion als eine der Funktionen 24, 26, 28. The availability of the search function for parking spaces is suppressed on multi-lane roads in urban areas if the vehicle is not in the outermost lane (defined as the lane closest to the edge of the road), since parking spaces are only to be expected in the lane at the edge of the road and not, for example, in the middle of two other lanes. Here, too, the search function is suppressed accordingly as one of the functions 24, 26, 28.
Auch eine Verfügbarkeit eines Trainings für die Ermittlung von Parktrajektorien (als eine mögliche weitere Funktion 24, 26, 28 des Parkassistenzsystems), die ein automatisches Einparken an bestimmten zuvor trainierten Stellen ermöglichen, kann anhand bestimmter Kenngrößen, die beispielsweise Autobahnen, Schnellstraßen oder sonstige Straßen (außerorts und innerorts) umfassen, unterdrückt werden. Dadurch wird verhindert, dass bei zu hoher Geschwindigkeit Trainingsdaten aufgezeichnet werden, die dann nur in schlechter Qualität genutzt werden können. The availability of training for determining parking trajectories (as a possible additional function 24, 26, 28 of the parking assistance system), which enables automatic parking at certain previously trained locations, can also be suppressed based on certain parameters, which include, for example, motorways, expressways or other roads (outside and inside towns). This prevents training data from being recorded at too high a speed, which can then only be used in poor quality.

Claims

Ansprüche Expectations
1. Verfahren zum Betreiben eines Parkassistenzsystems eines Fahrzeugs, umfassend die Schritte: 1. A method for operating a parking assistance system of a vehicle, comprising the steps:
Ermitteln einer Position des Fahrzeugs unter Verwendung zumindest eines Positionssensors (10) und zumindest eines weiteren Sensors (12,14, 16, 20), insbesondere Kamera, Radar, weitere Sensoren oder eine Karte, Aktivierung oder Deaktivierung des Parkassistenzsystems des Fahrzeugs unter Verwendung der Position des Fahrzeugs. Determining a position of the vehicle using at least one position sensor (10) and at least one further sensor (12,14, 16, 20), in particular a camera, radar, further sensors or a map, activating or deactivating the parking assistance system of the vehicle using the position of the vehicle.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von der Position des Fahrzeugs zumindest eine Kenngröße, insbesondere Information über den Straßentyp, die Verkehrsrichtung, ob sich das Fahrzeug auf oder außerhalb der Straße, außer- oder innerorts befindet, Liegenschaftsinformationen, Anzahl verfügbarer Fahrstreifen, genutzter Fahrstreifen, Länderinformation, Geschwindigkeitsbegrenzung oder ähnliches, abgeleitet wird und wobei das Parkassistenzsystem in Abhängigkeit von zumindest der Kenngröße aktiviert oder deaktiviert wird. 2. Method according to claim 1, characterized in that depending on the position of the vehicle, at least one characteristic variable, in particular information about the road type, the direction of traffic, whether the vehicle is on or off the road, outside or inside the city, property information, number of available lanes, lanes used, country information, speed limit or the like, is derived and wherein the parking assistance system is activated or deactivated depending on at least the characteristic variable.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Positionssensor (10) ein GNSS-Sensor, vorzugsweise GPS-Sensor verwendet wird. 3. Method according to one of the preceding claims, characterized in that a GNSS sensor, preferably a GPS sensor, is used as the position sensor (10).
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Kenngrößen ermittelt werden und miteinander verknüpft werden zur Aktivierung oder Deaktivierung bestimmter Funktionen (24,26, 28) des Parkassistenzsystems. 4. Method according to one of the preceding claims, characterized in that several parameters are determined and linked to one another to activate or deactivate certain functions (24, 26, 28) of the parking assistance system.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Suchfunktion zur Erkennung einer Parklücke als zumindest eine der Funktionen (24,26, 28) des Parkassistenzsystems in Abhängigkeit von der Position aktiviert oder deaktiviert wird. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Training zur Erfassung einer Parktrajektorie als Teil des Parkassistenzsystems in Abhängigkeit von der Position aktiviert bzw. deaktiviert wird. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bestimmte Funktionen (24, 26, 28) des Parkassistenzsystems nicht aktivierbar sind, wenn die Position innerhalb eines bestimmten Positionsbereichs liegt. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Aktivierung oder Deaktivierung des Parkassistenzsystems in Abhängigkeit von einem vom Fahrzeug genutzten Straßentyp als Kenngröße erfolgt, wobei zumindest der weitere Sensor (12, 14, 16, 20) zur Erkennung des genutzten Straßentyps eingerichtet ist. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Deaktivierung des Parkassistenzsystems bei einer Kenngröße einen Straßentyp betreffend solcher Straßen erfolgt, welche baulich für die Fahrt bei höheren Geschwindigkeiten eingerichtet sind, insbesondere Autobahnen oder autobahnähnliche Straßen, auf denen der Verkehr in der Regel kreuzungsfrei geführt wird und/oder die über entsprechende Ein- und Ausfahrtsspuren und/oder eine anderweitig geregelte Zu- und Abfahrt, bevorzugt unter Verwendung von Ampeln, verfügen. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erkennung des Straßentyps als Kenngröße über den weiteren Sensor (12,14, 16,20) eine Anzahl der Fahrspuren und/oder eine Erkennung von Ein- und/oder Ausfahrtspuren, insbesondere über charakteristische Manöver und/oder eine in der Karte (20) hinterlegte Information des Straßentyps verwendet wird. rrichtung, eingerichtet zur Durchführung des Verfahrens nach den vorhergehenden Ansprüchen. 5. Method according to one of the preceding claims, characterized in that a search function for detecting a parking space as at least one of the functions (24, 26, 28) of the parking assistance system is activated or deactivated depending on the position. Method according to one of the preceding claims, characterized in that training for detecting a parking trajectory as part of the parking assistance system is activated or deactivated depending on the position. Method according to one of the preceding claims, characterized in that certain functions (24, 26, 28) of the parking assistance system cannot be activated if the position is within a certain position range. Method according to one of the preceding claims, characterized in that activation or deactivation of the parking assistance system takes place depending on a road type used by the vehicle as a parameter, wherein at least the further sensor (12, 14, 16, 20) is set up to recognize the road type used. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the parking assistance system is deactivated when a characteristic variable relates to a road type on roads which are structurally designed for driving at higher speeds, in particular motorways or motorway-like roads on which traffic is generally guided without intersections and/or which have corresponding entry and exit lanes and/or otherwise regulated entry and exit, preferably using traffic lights. Method according to one of the preceding claims, characterized in that a number of lanes and/or recognition of entry and/or exit lanes, in particular via characteristic maneuvers and/or information about the road type stored in the map (20) is used to recognize the road type as a characteristic variable via the further sensor (12, 14, 16, 20). Device configured to carry out the method according to the preceding claims.
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