WO2024080592A1 - 맵을 공유하는 로봇 및 그의 맵 공유 방법 - Google Patents

Abstract

로봇이 개시된다. 본 로봇은 통신 인터페이스 및 맵을 다른 로봇과 공유하기 위한 사용자 입력에 기초하여 실행된 게임 내의 복수의 태스크 중 태스크가 다른 로봇의 사용자에 의해 수행되었는지 식별하고, 태스크가 수행된 것으로 식별되면, 로봇이 생성한 맵 중 태스크에 대응되는 맵의 일부분을 통신 인터페이스를 통해 다른 로봇으로 전송하는 하나 이상의 프로세서를 포함한다.

Description

맵을 공유하는 로봇 및 그의 맵 공유 방법

본 개시는 다른 로봇에게 맵을 공유하는 로봇 및 그의 로봇의 맵 공유 방법에 관한 것이다.

일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 여러 산업 현장에서 널리 사용되고 있다. 최근에는 로봇을 이용한 분야가 더욱 확대되어, 일반 가정집 뿐만 아니라, 다양한 매장에서도 활용되고 있다.

로봇은 로봇이 위치하는 공간 내에서 이동할 수 있다. 이 경우, 로봇은 로봇이 위치하는 공간에 대한 맵을 이용하여 이동할 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇은 통신 인터페이스 및 하나 이상의 프로세서를 포함한다. 하나 이상의 프로세서는 맵을 다른 로봇과 공유하기 위한 사용자 입력에 기초하여 실행된 게임 내의 복수의 태스크 중 태스크가 상기 다른 로봇의 사용자에 의해 수행되었는지 식별한다. 프로세서는 상기 태스크가 수행된 것으로 식별되면, 상기 로봇이 생성한 맵 중 상기 태스크에 대응되는 맵의 일부분을 상기 통신 인터페이스를 통해 상기 다른 로봇으로 전송한다.

본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇의 맵 공유 방법은 맵을 다른 로봇과 공유하기 위한 사용자 입력에 기초하여 실행된 게임 내의 복수의 태스크 중 태스크가 상기 다른 로봇의 사용자에 의해 수행되었는지 식별하는 단계 및 상기 태스크가 수행된 것으로 식별되면, 상기 로봇이 생성한 맵 중 상기 태스크에 대응되는 맵의 일부분을 상기 다른 로봇으로 전송하는 단계를 포함한다.

본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇의 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되는 경우 상기 로봇이 동작을 수행하도록 하는 컴퓨터 명령을 저장하는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체에 있어서, 상기 동작은 맵을 다른 로봇과 공유하기 위한 사용자 입력에 기초하여 실행된 게임 내의 복수의 태스크 중 태스크가 상기 다른 로봇의 사용자에 의해 수행되었는지 식별하는 단계 및 상기 태스크가 수행된 것으로 식별되면, 상기 로봇이 생성한 맵 중 상기 태스크에 대응되는 맵의 일부분을 상기 다른 로봇으로 전송하는 단계를 포함한다.

도 1은 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇을 설명하기 위한 도면,

도 2는 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇의 구성을 설명하기 위한 블록도,

도 3 내지 도 8은 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇이 맵을 공유하는 방법을 설명하기 위한 도면들,

도 9는 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇이 맵을 삭제하는 방법을 설명하기 위한 도면,

도 10은 본개시의 일 실시 예에 따른 로봇의 세부 구성을 설명하기 위한 블록도, 그리고

도 11은 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇의 맵 공유 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

본 실시 예들은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 특정한 실시 형태에 대해 범위를 한정하려는 것이 아니며, 본 개시의 실시 예의 다양한 변경(modifications), 균등물(equivalents), 및/또는 대체물(alternatives)을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다.

본 개시를 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그에 대한 상세한 설명은 생략한다.

덧붙여, 하기 실시 예는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 개시의 기술적 사상의 범위가 하기 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 오히려, 이들 실시 예는 본 개시를 더욱 충실하고 완전하게 하고, 당업자에게 본 개시의 기술적 사상을 완전하게 전달하기 위하여 제공되는 것이다.

본 개시에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 권리범위를 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 개시에서 "가진다," "가질 수 있다," "포함한다," 또는 "포함할 수 있다" 등의 표현은 해당 특징(예: 수치, 기능, 동작, 또는 부품 등의 구성요소)의 존재를 가리키며, 추가적인 특징의 존재를 배제하지 않는다.

본 개시에서 "A 또는 B," "A 또는/및 B 중 적어도 하나," 또는 "A 또는/및 B 중 하나 또는 그 이상"등의 표현은 함께 나열된 항목들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. 예를 들면, "A 또는 B," "A 및 B 중 적어도 하나," 또는 "A 또는 B 중 적어도 하나"는, (1) 적어도 하나의 A를 포함, (2) 적어도 하나의 B를 포함, 또는 (3) 적어도 하나의 A 및 적어도 하나의 B 모두를 포함하는 경우를 모두 지칭할 수 있다.

본 개시에서 사용된 "제1," "제2," "첫째," 또는 "둘째,"등의 표현들은 다양한 구성요소들을, 순서 및/또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다.

어떤 구성요소(예: 제1 구성요소)가 다른 구성요소(예: 제2 구성요소)에 "(기능적으로 또는 통신적으로) 연결되어((operatively or communicatively) coupled with/to)" 있다거나 "접속되어(connected to)" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나, 다른 구성요소(예: 제3 구성요소)를 통하여 연결될 수 있다고 이해되어야 할 것이다.

반면에, 어떤 구성요소(예: 제1 구성요소)가 다른 구성요소(예: 제2 구성요소)에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소와 상기 다른 구성요소 사이에 다른 구성요소(예: 제3 구성요소)가 존재하지 않는 것으로 이해될 수 있다.

본 개시에서 사용된 표현 "~하도록 구성된(또는 설정된)(configured to)"은 상황에 따라, 예를 들면, "~에 적합한(suitable for)," "~하는 능력을 가지는(having the capacity to)," "~하도록 설계된(designed to)," "~하도록 변경된(adapted to)," "~하도록 만들어진(made to)," 또는 "~를 할 수 있는(capable of)"과 바꾸어 사용될 수 있다. 용어 "~하도록 구성된(또는 설정된)"은 하드웨어적으로 "특별히 설계된(specifically designed to)" 것만을 반드시 의미하지 않을 수 있다.

대신, 어떤 상황에서는, "~하도록 구성된 장치"라는 표현은, 그 장치가 다른 장치 또는 부품들과 함께 "~할 수 있는" 것을 의미할 수 있다. 예를 들면, 문구 "A, B, 및 C를 수행하도록 구성된(또는 설정된) 프로세서"는 해당 동작을 수행하기 위한 전용 프로세서(예: 임베디드 프로세서), 또는 메모리 장치에 저장된 하나 이상의 소프트웨어 프로그램들을 실행함으로써, 해당 동작들을 수행할 수 있는 범용 프로세서(generic-purpose processor)(예: CPU 또는 application processor)를 의미할 수 있다.

실시 예에 있어서 '모듈' 혹은 '부'는 적어도 하나의 기능이나 동작을 수행하며, 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, 복수의 '모듈' 혹은 복수의 '부'는 특정한 하드웨어로 구현될 필요가 있는 '모듈' 혹은 '부'를 제외하고는 적어도 하나의 모듈로 일체화되어 적어도 하나의 프로세서로 구현될 수 있다.

한편, 도면에서의 다양한 요소와 영역은 개략적으로 그려진 것이다. 따라서, 본 발명의 기술적 사상은 첨부한 도면에 그려진 상대적인 크기나 간격에 의해 제한되지 않는다.

이하에서는 첨부한 도면을 참고하여 본 개시에 따른 실시 예에 대하여 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.

도 1은 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇을 설명하기 위한 도면이다.

도 1을 참조하면, 제1 로봇(100-1)은 제1 로봇(100)이 위치한 공간에 대한 맵을 생성할 수 있다.

여기에서, 공간은 집, 사무실, 공원, 호텔, 공장, 상점 등과 같이 제1 로봇(100-1)이 이동할 수 있는 다양한 장소를 포함할 수 있다.

이 경우, 제1 로봇(100-1)은 SLAM(simultaneous localization and mapping)을 이용하여 제1 로봇(100-1)이 위치하는 공간에 대응되는 맵(10)을 생성할 수 있다.

이를 위해, 제1 로봇(100-1)은 센서를 이용하여 제1 로봇(100-1) 주변을 센싱할 수 있다. 예를 들어, 제1 로봇(100-1)은 3D 카메라를 통해 제1 로봇(100-1) 주변의 3D 이미지를 생성하거나, 라이다 센서 등을 통해 제1 로봇(100-1)과 제1 로봇(100-1) 주변의 객체 간의 거리를 감지할 수 있다. 그리고, 제1 로봇(100-1)은 센싱된 데이터를 바탕으로 SLAM을 통해 맵을 생성할 수 있다.

그리고, 제1 로봇(100-1)은 생성된 맵을 제1 로봇(100)에 저장하거나, 서버(미도시)에 저장할 수 있다.

한편, 제1 로봇(100-1)은 제1 로봇(100)이 생성한 맵을 제2 로봇(100-2)과 공유할 수 있다.

일 예로, 제1 로봇(100-1)이 위치한 공간에서 제1 로봇(100-1)이 제2 로봇(100-2)과 함께 액티비티를 수행하는 경우, 제2 로봇(100-2) 역시 해당 공간에 대한 맵이 필요할 수 있다. 이때, 제2 로봇(100-2)이 공간에 대한 맵을 생성하는 경우, 불필요한 시간이 소모될 수 있다.

따라서, 제1 로봇(100-1)은 제1 로봇(100)이 생성한 맵을 제2 로봇(100-2)과 공유할 수 있다. 이때, 제1 로봇(100-1)은 맵 전체를 한번에 제2 로봇(100-2)과 공유하지 않고, 맵을 복수의 영역으로 구분하고, 각 영역에 대한 맵(10-1, 10-2, 10-3, 10-4)을 순차적으로 제2 로봇(100-2)과 공유할 수 있다.

구체적으로, 들어, 제2 로봇(100-2)의 사용자가 게임을 통해 태스크를 수행(또는 완로)한 경우, 제1 로봇(100-1)은 태스크에 대응되는 맵의 일부분을 제2 로봇(100-2)과 공유할 수 있다. 예를 들어, 제2 로봇(100-2)의 사용자가 게임을 통해 4 차례의 태스크를 수행한 경우, 제1 로봇(100-1)은 4 차례에 걸쳐 맵의 일부분을 제2 로봇(100-2)과 공유하고, 이에 따라, 제2 로봇(100-2)은 제1 로봇(100-1)이 생성한 맵 전체를 수신할 수 있게 된다.

이하에서, 맵을 제공하는 제1 로봇(100-1)을 마스터(master) 로봇이라 하고, 맵을 제공받는 제2 로봇(100-2)을 게스트(guest) 로봇이라 지칭하도록 한다.

도 2는 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.

도 2를 참조하면, 로봇(100)은 통신 인터페이스(110) 및 하나 이상의 프로세서(120)를 포함한다.

통신 인터페이스(110)는 회로(circuitry)를 포함한다. 통신 인터페이스(110)는 전자 장치와 통신을 수행하는 구성이다. 통신 인터페이스(110)는 신호를 전자 장치로 전송하고, 신호를 전자 장치로부터 수신할 수 있다.

이 경우, 통신 인터페이스(110)는 네트워크를 통해 전자 장치와 통신할 수 있다. 예를 들어, 통신 인터페이스(110)는 Wi-Fi, Wi-Fi 다이렉트, 5G, LTE(Long Term Evolution), 블루투스(Bluetooth), 지그비(Zigbee), 유/무선 LAN(Local Area Network), WAN(Wide Area Network), 이더넷(Ethernet) 등과 같은 통신 방식 중 적어도 하나를 이용하여 전자 장치와 통신할 수 있다.

일 예로, 통신 인터페이스(110)는 다른 로봇, 로봇(100)의 사용자의 전자 장치(이하, 제1 전자 장치), 다른 로봇의 사용자의 전자 장치(이하, 제2 전자 장치) 및 서버와 통신할 수 있다. 여기에서, 제1 전자 장치 및 제2 전자 장치는 스마트폰, 태블릿, 웨어러블 장치(가령, 스마트 와치) 등과 같이, 디스플레이 기능을 제공하며 휴대 가능한 장치일 수 있다.

하나 이상의 프로세서(120)는 통신 인터페이스(110)와 전기적으로 연결되어, 로봇(100)의 전반적인 동작 및 기능을 제어할 수 있다.

하나 이상의 프로세서(120)는 CPU(Central Processing Unit), GPU(Graphics Processing Unit), APU(Accelerated Processing Unit), MIC(Many Integrated Core), DSP(Digital Signal Processor), NPU(Neural Processing Unit), 하드웨어 가속기 또는 머신 러닝 가속기 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 하나 이상의 프로세서(120)는 로봇(100)의 다른 구성요소 중 하나 또는 임의의 조합을 제어할 수 있으며, 통신에 관한 동작 또는 데이터 처리를 수행할 수 있다. 하나 이상의 프로세서(120)는 메모리에 저장된 하나 이상의 프로그램 또는 명령어(instruction)을 실행할 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 프로세서(120)는 메모리에 저장된 하나 이상의 명령어를 실행함으로써, 본 개시의 일 실시 예에 따른 방법을 수행할 수 있다.

한편, 본 개시의 일 실시 예에 따른 방법이 복수의 동작을 포함하는 경우, 복수의 동작은 하나의 프로세서에 의해 수행될 수도 있고, 복수의 프로세서에 의해 수행될 수도 있다. 예를 들어, 일 실시 예에 따른 방법에 의해 제1 동작, 제2 동작, 제3 동작이 수행될 때, 제1 동작, 제2 동작, 및 제3 동작 모두 제1 프로세서에 의해 수행될 수도 있고, 제1 동작 및 제2 동작은 제1 프로세서(예를 들어, 범용 프로세서)에 의해 수행되고 제3 동작은 제2 프로세서(예를 들어, 인공지능 전용 프로세서)에 의해 수행될 수도 있다.

하나 이상의 프로세서(120)는 하나의 코어를 포함하는 단일 코어 프로세서(single core processor)로 구현될 수도 있고, 복수의 코어(예를 들어, 동종 멀티 코어 또는 이종 멀티 코어)를 포함하는 하나 이상의 멀티 코어 프로세서(multicore processor)로 구현될 수도 있다. 하나 이상의 프로세서(120)가 멀티 코어 프로세서로 구현되는 경우, 멀티 코어 프로세서에 포함된 복수의 코어 각각은 캐시 메모리, 온 칩(On-chip) 메모리와 같은 프로세서 내부 메모리를 포함할 수 있으며, 복수의 코어에 의해 공유되는 공통 캐시가 멀티 코어 프로세서에 포함될 수 있다. 또한, 멀티 코어 프로세서에 포함된 복수의 코어 각각(또는 복수의 코어 중 일부)은 독립적으로 본 개시의 일 실시 예에 따른 방법을 구현하기 위한 프로그램 명령을 판독하여 수행할 수도 있고, 복수의 코어 전체(또는 일부)가 연계되어 본 개시의 일 실시예에 따른 방법을 구현하기 위한 프로그램 명령을 판독하여 수행할 수도 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따른 방법이 복수의 동작을 포함하는 경우, 복수의 동작은 멀티 코어 프로세서에 포함된 복수의 코어 중 하나의 코어에 의해 수행될 수도 있고, 복수의 코어에 의해 수행될 수도 있다. 예를 들어, 일 실시 예에 따른 방법에 의해 제1 동작, 제2 동작, 및 제3 동작이 수행될 때, 제1 동작, 제2 동작, 및 제3 동작 모두 멀티 코어 프로세서에 포함된 제1 코어에 의해 수행될 수도 있고, 제1 동작 및 제2 동작은 멀티 코어 프로세서에 포함된 제1 코어에 의해 수행되고 제3 동작은 멀티 코어 프로세서에 포함된 제2 코어에 의해 수행될 수도 있다.

본 개시의 실시 예들에서, 프로세서는 하나 이상의 프로세서 및 기타 전자 부품들이 집적된 시스템 온 칩(SoC), 단일 코어 프로세서, 멀티 코어 프로세서, 또는 단일 코어 프로세서 또는 멀티 코어 프로세서에 포함된 코어를 의미할 수 있으며, 여기서 코어는 CPU, GPU, APU, MIC, DSP, NPU, 하드웨어 가속기 또는 기계 학습 가속기 등으로 구현될 수 있으나, 본 개시의 실시 예들이 이에 한정되는 것은 아니다.

이하에서는 하나 이상의 프로세서(120)를 프로세서(120)로 기재하도록 한다.

한편, 로봇(100)은 마스터 로봇의 기능을 수행하거나, 게스트 로봇의 기능을 수행할 수 있다.

먼저, 로봇(100)이 마스터 로봇의 기능을 수행하는 경우에 대해 설명하도록 한다.

프로세서(120)는 맵을 다른 로봇과 공유하기 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다.

여기에서, 사용자 입력은 로봇(100)의 모드를 공유 모드로 설정하기 위한 사용자 입력을 포함할 수 있다. 이 경우, 사용자 입력은 제1 전자 장치(즉, 로봇(100)의 사용자의 전자 장치)를 통해 수신될 수 있다.

예를 들어, 제1 전자 장치는 로봇(100)의 모드를 설정하기 위한 UI(user interface)를 표시하고, UI를 통해 공유 모드를 선택하는 사용자 입력을 입력받을 수 있다. 이 경우, 제1 전자 장치는 사용자 입력에 대응되는 신호(가령, 사용자 입력을 나타내는 신호 또는 사용자 입력에 따라 로봇(100)을 제어하기 위한 신호)를 로봇(100)으로 전송할 수 있다. 이에 따라, 프로세서(120)는 제1 전자 장치로부터 신호가 수신되면, 로봇(100)의 모드를 공유 모드로 설정할 수 있다. 여기에서 공유 모드는 로봇(100)이 맵을 다른 로봇과 공유하기 위한 모드일 수 있다.

한편, 일 예로, 맵을 다른 로봇과 공유하기 위한 사용자 입력은 로봇(100)에 마련된 터치 스크린 또는 버튼 등을 통해 입력될 수도 있다.

그리고, 프로세서(120)는 통신 인터페이스(110)를 통해 로봇(100) 주변에 존재하는 다른 로봇을 검색하고, 다른 로봇에게 맵 공유에 대한 승낙을 요청하는 명령을 전송할 수 있다.

이 경우, 프로세서(120)는 로봇(100)이 생성한 맵을 제공받았던 로봇이 검색된 경우, 로봇(100)이 마스터 로봇인 것으로 식별할 수 있다. 이를 위해, 로봇(100)에게 이전에 맵을 제공하였던 로봇에 대한 식별 정보(가령, 로봇의 명칭, ID 등)가 로봇(100)에 저장되어 있을 수 있다. 하지만, 이는 일 예이고, 로봇(100)이 마스터 로봇의 기능을 수행하도록 로봇(100)에 미리 설정되어 있을 수도 있다.

이후, 프로세서(120)는 맵 공유 요청을 수락하는 신호가 통신 인터페이스(110)를 통해 다른 로봇으로부터 수신되면, 로봇(100)이 생성한 맵을 다른 로봇에게 공유할 수 있다. 이와 같이, 다른 로봇은 로봇(100)이 생성한 맵을 제공받는 로봇이라는 점에서, 다른 로봇은 게스트 로봇이라 명명할 수 있다.

한편, 게스트 로봇은 맵 공유에 대한 승낙을 요청하는 신호가 로봇(100)으로부터 수신되면, 맵 공유 요청에 대한 알림을 게스트 로봇의 디스플레이 또는 제2 전자 장치(즉, 게스트 로봇의 사용자의 전자 장치)에 표시할 수 있다. 그리고, 게스트 로봇은 사용자 입력에 기초하여 맵 공유 요청을 수락하는 신호를 로봇(100)으로 전송할 수 있다. 또한, 게스트 로봇은 게스트 로봇의 모드를 공유 모드로 설정할 수 있다.

한편, 일 예에서, 로봇(100) 및 게스트 로봇의 공유 모드는 전체 공유 모드(즉, 맵 전체를 공유하기 위한 모드)와 일부 공유 모드(즉, 맵의 일부분을 공유하기 위한 모드)를 포함할 수도 있다. 이 경우, 로봇(100) 및 게스트 로봇은 모드를 일부 공유 모드로 설정할 수 있다. 또한, 일 예로, 로봇(100)과 게스트 로봇은 별도의 모드 설정 없이, 맵을 공유할 수도 있다.

한편, 전술한 예에서는 프로세서(120)가 로봇(100) 주변에서 검색된 로봇에게 맵 공유에 대한 승낙을 요청하는 신호를 전송하는 것으로 설명하였다. 다만, 이는 일 예이고, 프로세서(120)는 검색된 로봇 중 사용자 입력에 따라 선택된 로봇에게 맵 공유에 대한 승낙을 요청하는 신호를 전송할 수도 있다. 이 경우, 사용자 입력은 제1 전자 장치를 통해 입력되거나, 로봇(100)에 마련된 터치 스크린 또는 버튼 등을 통해 입력될 수 있다.

그리고, 프로세서(120)는 맵의 공유 범위를 설정할 수 있다.

여기에서, 맵의 공유 범위는 게임 내의 태스크가 게스트 로봇의 사용자에 의해 수행된 경우, 태스크의 수행에 따라 전체 맵 중 공유될 맵의 범위를 의미할 수 있다.

예를 들어, 도 3을 참조하면, 프로세서(120)는 로봇(100)이 생성한 맵(10)을 복수의 영역(가령, 4 개의 영역)으로 구분할 수 있다.

이 경우, 프로세서(120)는 복수의 영역 중 제1 영역에 대한 맵(11)을 제1 태스크가 수행되면 게스트 로봇에게 공유될 맵인 것으로 설정할 수 있다. 프로세서(120)는 복수의 영역 중 제2 영역에 대한 맵(12)을 제2 태스크가 수행되면 게스트 로봇에게 공유될 맵인 것으로 설정할 수 있다. 프로세서(120)는 복수의 영역 중 제3 영역에 대한 맵(13)을 제3 태스크가 수행되면 게스트 로봇에게 공유될 맵인 것으로 설정할 수 있다. 프로세서(120)는 복수의 영역 중 제4 영역에 대한 맵(14)을 제4 태스크가 수행되면 게스트 로봇에게 공유될 맵인 것으로 설정할 수 있다.

이를 위해, 프로세서(120)는 맵의 공유 범위를 설정하기 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다.

예를 들어, 도 4와 같이, 제1 전자 장치(200)는 UI(410)를 전체 맵 중 첫 번째로 공유될 맵의 범위(즉, 제1 태스크의 수행 시 공유될 맵의 범위)를 설정하기 위한 사용자 입력을 입력받을 수 있다. 이 경우, 사용자는 제1 전자 장치(200)의 디스플레이에 대한 터치 조작을 통해 전체 맵 중 일부 영역을 드래그하여, 첫 번째로 공유될 맵의 범위를 설정할 수 있다. 이러한 과정을 반복하여, 제1 전자 장치(200)는 각 태스크 별로 공유될 맵의 범위를 설정하기 위한 사용자 입력을 입력받을 수 있다.

그리고, 제1 전자 장치(200)는 맵의 범위를 설정하기 위한 사용자 입력에 대응되는 신호를 로봇(100)으로 전송할 수 있다. 이에 따라, 프로세서(120)는 제1 전자 장치(200)로부터 수신된 신호에 기초하여 태스크 별로 게스트 로봇에게 공유될 맵의 공유 범위를 설정할 수 있다.

한편, 프로세서(120)는 게스트 로봇 별로 맵의 공유 범위를 설정할 수도 있다. 예를 들어, 로봇은 복수의 게스트 로봇에게 맵을 공유할 수 있다. 이 경우, 프로세서(120)는 게스트 로봇 별로 맵의 공유 범위를 설정하기 위한 사용자 입력을 입력받고, 사용자 입력에 따라 게스트 로봇 별로 맵의 공유 범위를 설정할 수 있다. 이에 따라, 게스트 로봇 별로 맵의 공유 범위가 다르게 설정될 수 있다.

그리고, 프로세서(120)는 사용자 입력에 기초하여 실행된 게임 내의 복수의 태스크 중 태스크가 다른 로봇의 사용자에 의해 수행되었는지 식별하고, 태스크가 수행된 것으로 식별되면, 로봇(100)이 생성한 맵 중 태스크에 대응되는 맵의 일부분을 통신 인터페이스(110)를 통해 다른 로봇으로 전송할 수 있다.

여기에서, 게임은 제1 전자 장치 및 제2 전자 장치에 설치된 게임 어플리케이션을 통해 제공될 수 있다.

이를 위해, 프로세서(120)는 제1 전자 장치에 설치된 게임 어플리케이션을 실행하기 위한 신호를 통신 인터페이스(110)를 통해 제1 전자 장치로 전송하고, 제2 전자 장치에 설치된 게임 어플리케이션을 실행하기 위한 신호를 통신 인터페이스(110)를 통해 제2 전자 장치로 전송할 수 있다. 이 경우, 제2 전자 장치에 설치된 게임 어플리케이션은 게스트 로봇에 의해 실행될 수도 있다.

이에 따라, 제1 전자 장치 및 제2 전자 장치는 각 전자 장치에 설치된 게임 어플리케이션을 실행할 수 있다. 이때, 게임 어플리케이션은 서로 연동될 수 있다. 따라서, 로봇(100)의 사용자와 게스트 로봇의 사용자는 서로 인터렉션하며 게임을 진행할 수 있다.

한편, 태스크는 게임에서 제공되는 미션, 대결 등과 같이 사용자의 액션이 요구되는 다양한 수행 단위를 의미할 수 있다.

일 예로, 프로세서(120)는 게스트 로봇의 사용자가 로봇(100)의 사용자와 협력하여 게임 내의 미션을 완료하는 경우, 게스트 로봇의 사용자에 의해 태스크가 수행된 것으로 것으로 볼 수 있다.

일 예로, 프로세서(120)는 게스트 로봇의 사용자가 로봇(100)의 사용자와 게임 내에서 대결을 수행하고, 게스트 로봇의 사용자가 승리한 경우, 게스트 로봇의 사용자에 의해 태스크가 수행된 것으로 볼 수 있다.

이에 따라, 제1 전자 장치는 게임 어플리케이션을 통해 게스트 로봇의 사용자가 태스크를 수행한 것으로 식별되면, 태스크가 수행되었음을 나타내는 신호를 로봇(100)으로 전송할 수 있다.

이 경우, 프로세서(120)는 수신된 명령에 기초하여 태스크가 수행되었는지를 식별하고, 태스크가 수행된 것으로 식별되면, 맵의 공유 범위에 대한 정보에 기초하여 전체 맵 중 태스크에 대응되는 맵의 범위를 식별하고, 식별된 범위의 맵을 통신 인터페이스(110)를 통해 게스트 로봇으로 전송할 수 있다.

예를 들어, 도 5와 같이, 로봇(100)의 사용자와 게스트 로봇(100-2)의 사용자가 각각 제1 전자 장치(200) 및 제2 전자 장치(300)를 통해 가위바위보 게임을 진행한 경우를 가정한다.

여기에서, 게스트 로봇(100-2)의 사용자가 승리한 경우, 프로세서(120)는 맵(10) 중 제1 태스크에 대응되는 제1 영역에 대한 맵(11)을 게스트 로봇(100-2)으로 전송할 수 있다.

한편, 프로세서(120)는 태스크가 수행된 이후 복수의 태스크 중 다음 태스크가 다른 로봇의 사용자에 의해 수행된 것으로 식별되면, 로봇(100)이 생성한 맵 중 다음 태스크에 대응되는 맵의 일부분을 통신 인터페이스(110)를 통해 다른 로봇으로 전송할 수 있다.

이 경우, 다음 태스크는 태스크가 수행된 이후 기설정된 시간이 경과되면, 제공될 수 있다. 예를 들어, 게임 어플리케이션은 미션 또는 대결이 진행된 후 기설정된 시간이 경과되면, 다음 미션 또는 다음 대결을 제공할 수 있다.

또는, 다음 태스크는 다음 태스크에 대한 요청이 수신되면 제공될 수 있다. 예를 들어, 도 6과 같이, 게임 어플리케이션은 대결이 완료되면, 다음 대결을 요청하기 위한 아이콘(611)을 포함하는 UI(610)를 표시하고, 아이콘(611)이 선택되면, 다음 대결을 제공할 수 있다. 이 경우, 게스트 로봇의 사용자는 제2 전자 장치(300)에 표시된 UI(610) 상의 아이콘(611)을 선택하여, 다음 대결을 요청할 수 있다.

이에 따라, 게스트 로봇의 사용자는 다음 태스크를 수행할 수 있게 된다.

예를 들어, 도 7과 같이, 게스트 로봇(100-2)의 사용자가 로봇(100)의 사용자와 가위바위보 게임을 진행하여, 1 차례 승리한 상태인 경우를 가정한다. 이에 따라, 게스트 로봇은 제1 영역에 대한 맵(11)을 로봇(100)으로부터 수신하여 저장하고 있을 수 있다.

이때, 게스트 로봇(100-2)의 사용자가 다음 번의 게임에서도 승리한 경우, 프로세서(120)는 맵(10) 중 제2 태스크에 대응되는 제2 영역에 대한 맵(12)을 게스트 로봇(100-2)으로 전송할 수 있다. 이 경우, 게스트 로봇은 로봇(100)으로부터 제2 영역에 대한 맵(12)을 수신할 수 있다. 이에 따라, 게스트 로봇은 제1 영역에 대한 맵(11) 및 제2 영역에 대한 맵(12)을 저장할 수 있다.

한편, 다음 태스크의 난이도는 태스크의 난이도와 같을 수 있다. 즉, 태스크의 난이도는 이전에 제공된 태스크의 난이도와 같을 수 있다.

또한, 다음 태스크의 난이도는 태스크의 난이도 보다 높을 수 있다. 즉, 태스크의 난이도는 이전에 제공된 태스크의 난이도 보다 높을 수 있다.

일 예로, 게스트 로봇의 사용자가 로봇(100)의 사용자와 협력하여 게임 내의 미션을 완료하여야 하는 경우, 현재 태스크에 대응되는 미션 완료의 난이도는 이전 태스크에 대응되는 미션 완료의 난이도 보다 높을 수 있다. 이 경우, 미션 완료의 난이도는 태스크 순서에 따라 순차적으로 증가될 수 있다.

일 예로, 게스트 로봇의 사용자가 로봇(100)의 사용자와의 대결에서 승리해야하는 경우, 이전보다 현재 태스크에서 태스크의 수행을 위해 더 많은 승리 횟수가 요구될 수 있다. 이 경우, 승리 횟수는 태스크 순서에 따라 순차적으로 증가될 수 있다.

이와 같이, 프로세서(120)는 복수의 태스크가 다른 로봇의 사용자에 의해 순차적으로 수행된 것으로 식별되면, 로봇(100)이 생성한 맵의 일부분을 통신 인터페이스(110)를 통해 순차적으로 다른 로봇으로 전송할 수 있다. 이에 따라, 게스트 로봇의 사용자가 복수의 태스크를 모두 수행한 경우, 도 8과 같이, 게스트 로봇(100-2)은 로봇(100)이 생성한 맵 전체를 제공받을 수 있다.

한편, 전술한 예에서는 제1 전자 장치 및 제2 전자 장치에 설치된 게임 어플리케이션을 통해 게임이 제공되는 것으로 설명하였으나, 이는 일 예에 불과하다. 일 예로, 게임은 게스트 로봇을 통해 제공될 수 있다.

이를 위해, 프로세서(120)는 맵의 일부분을 통신 인터페이스(110)를 통해 게스트 로봇으로 전송할 수 있다. 일 예로, 프로세서(120)는 게임을 통한 태스크가 수행되기 전에, 복수의 영역 중 하나의 영역에 대한 맵을 게스트 로봇으로 전송할 수 있다.

이 경우, 게스트 로봇은 로봇(100)으로부터 수신된 맵을 이용하여 이동하며, 카메라를 통해 촬영을 수행할 수 있다. 그리고, 게스트 로봇은 촬영된 이미지에 대한 객체 인식을 수행하여 객체가 포함된 이미지를 식별하고, 식별된 이미지를 제1 전자 장치 및 제2 전자 장치 중 하나로 전송할 수 있다.

이 경우, 제1 전자 장치 및 제2 전자 장치는 게스트 로봇으로부터 이미지가 수신되면, 수신된 이미지를 각 전자 장치의 디스플레이에 표시할 수 있다.

이에 따라, 사용자는 게스트 로봇에 의해 촬영된 객체가 미리 설정된 객체(가령, TV 등)인 경우, 태스크가 수행된 것으로 판단하고, 태스트 완료에 대응되는 사용자 입력을 제1 전자 장치 또는 제2 전자 장치에 입력할 수 있다. 이에 따라, 프로세서(120)는 통신 인터페이스(110)를 통해 사용자 입력에 대응되는 신호가 제1 전자 장치 또는 제2 전자 장치로부터 수신되면, 태스크가 수행된 것으로 식별하고, 맵의 일부분을 통신 인터페이스(110)를 통해 게스트 로봇으로 전송할 수 있다.

이와 같은 게임을 통해, 게스트 로봇은 맵의 일부분을 로봇(100)으로부터 수신할 수 있게 된다.

또한, 전술한 예에서는 로봇(100)이 다른 로봇으로 맵을 전송하는 것으로 설명하였으나, 이는 일 예에 불과하다. 즉, 로봇(100)이 생성한 맵이 서버에 저장되어 있는 경우, 프로세서(120)는 서버에 저장된 맵에 대한 액세스 가능 범위를 설정할 수 있다. 이에 따라, 게스트 로봇은 태스크의 수행에 따라 단계적으로 맵을 수신할 수 있다.

일 예로, 프로세서(120)는 제1 태스크가 수행된 것으로 식별되면, 서버에 저장된 맵 중 제1 영역의 맵에 대해서만 액세스가 가능하도록 설정할 수 있다. 그리고, 프로세서(120)는 제2 태스크가 수행된 것으로 식별되면, 서버에 저장된 맵 중 제2 영역의 맵이 추가로 액세스가 가능하도록 설정할 수 있다.

이와 같이, 프로세서(120)는 태스크가 순차적으로 수행될 때마다, 액세스 가능한 맵의 범위를 순차적으로 확대시킬 수 있다. 이에 따라, 게스트 로봇은 태스크가 수행될 때마다 서버에 접속하여, 매스크에 대응되는 맵의 일부분을 순차적으로 수신할 수 있게 된다.

한편, 프로세서(120)는 맵이 공유된 후, 공유된 맵에 기초하여 이동하는 다른 로봇과 액티비티를 수행하도록 로봇(100)을 제어할 수 있다.

여기에서, 액티비티는 술래잡기, 레이싱, 이동하며 사진찍기 등과 같이 로봇(100)과 다른 로봇이 함께 수행할 수 있는 게임 액티비티일 수 있다.

이를 위해, 프로세서(120)는 로봇(100)에 마련된 카메라 등을 이용하여 게스트 로봇을 인식할 수 있다. 그리고, 프로세서(120)는 로봇(100)에 저장된 맵을 이용하여 게스트 로봇을 따라 이동하거나, 미리 설정된 경로를 따라 이동하도록 로봇(100)의 복수의 휠을 구동할 수 있다. 또한, 프로세서(120)는 카메라를 이용하여 로봇(100) 주변의 객체를 촬영할 수도 있다.

이 경우, 게스트 로봇도 로봇(100)과 유사한 동작을 수행하여, 로봇(100)과 게임 액티비티를 수행할 수 있다.

한편, 로봇(100)과 게스트 로봇은 각각 맵을 이용하여 이동한다는 점에서, 각각 자신이 가지고 있는 맵(즉, 로봇(100)과 게스트 로봇에 각각 저장된 맵) 내에서 이동할 수 있다.

따라서, 게스트 로봇이 맵 전체를 가지고 있지 않은 경우, 게스트 로봇과 로봇(100)이 같은 액티비티를 수행하더라도, 게스트 로봇은 맵 전체를 가지고 있는 로봇(100)에 비해 이동 상에 제약이 존재할 수 있다.

따라서, 게스트 로봇의 사용자는 게스트 로봇을 통해 보다 흥미있는 게임 액티비티를 즐기기 위해 맵의 다른 부분을 요청하고 게임을 진행하여, 게스트 로봇이 맵의 다른 부분을 순차적으로 수신하도록 할 수 있다.

또한, 전술한 바와 같이, 로봇(100)과 게스트 로봇이 이동 가능한 범위가 서로 다를 수 있다. 이러한 점을 고려하여, 로봇(100)과 게스트 로봇은 게스트 로봇에 저장된 맵에 대응되는 액티비티를 수행할 수 있다. 이때, 수행되는 액티비티는 게스트 로봇에게 공유된 맵의 범위에 따라 미리 설정되어 있을 수 있다.

예를 들어, 프로세서(120)는 태스크에 대응되는 맵의 일부분을 다른 로봇으로 전송한 경우, 태스크에 대응되는 맵의 일부분에 기초하여 이동하는 다른 로봇과 제1 액티비티를 수행하도록 로봇(100)을 제어하고, 태스크에 대응되는 맵의 일부분 및 다음 태스크에 대응되는 맵의 일부분을 다른 로봇으로 전송한 경우, 태스크에 대응되는 맵의 일부분 및 다음 태스크에 대응되는 일부분에 기초하여 이동하는 다른 로봇과 제2 액티비티를 수행하도록 로봇(100)을 제어할 수 있다.

여기에서, 제2 액티비티는 제1 액티비티와 다를 수 있다. 제2 액티비티는 제1 액티비티에 비해 더 많은 이동 공간이 요구되는 액티비티일 수 있다.

예를 들어, 이동하며 사진찍기 액티비티의 경우, 넓은 공간이 요구되지 않는 반면, 레이싱 액티비티는 보다 높은 재미을 위해 상대적으로 넓은 이동 공간이 필요로 할수 있다. 이에 따라, 전체 맵 중 1/4의 맵이 공유된 경우, 로봇(100)과 게스트 로봇은 이동하며 사진찍기 액티비티를 수행하고, 전체 맵 중 1/2의 맵이 공유된 경우, 로봇(100)과 게스트 로봇은 레이싱 액티비티를 수행할 수 있다. 다만, 이는 일 예일 뿐이고, 로봇(100)과 게스트 로봇이 수행하는 게임 액티비티는 다양하게 설정될 수 있다.

이 경우, 로봇(100) 및 게스트 로봇이 다른 게임 액티비티를 수행하기 위해, 사용자는 게임을 통해 게스트 로봇이 맵의 다른 부분을 수신하도록 할 수 있다.

이와 같이, 본 개시에 따르면, 사용자가 진행한 게임을 통해 로봇이 맵의 일부분을 순차적으로 획득할 수 있게 되고, 이에 따라, 사용자의 흥미를 더욱 유발시킬 수 있게 된다.

한편, 프로세서(120)는 다른 로봇이 공유된 맵을 이용하여 수행한 액티비티가 종료되면, 공유된 맵의 삭제를 요청하는 신호를 통신 인터페이스(110)를 통해 다른 로봇으로 전송할 수 있다. 이 경우, 게스트 로봇은 로봇(100)으로부터 삭제 요청이 수신되면, 로봇(100)으로부터 제공받은 맵을 삭제할 수 있다.

한편, 전술한 바와 같이, 프로세서(120)는 로봇(100)의 모드를 공유 모드로 설정하고, 공유 모드에서 태스크에 대응되는 맵의 일부분을 통신 인터페이스(110)를 통해 다른 로봇으로 전송할 수 있다. 여기에서, 프로세서(120)는 사용자 입력에 기초하여 로봇(100)의 모드가 공유 모드로 설정된 상태에서 태스크에 대응되는 맵의 일부분을 다른 로봇으로 전송한 후, 공유 모드를 종료하기 위한 사용자 입력이 수신되면, 공유 모드를 종료할 수 있다. 이 경우, 사용자 입력은 제1 전자 장치로부터 수신되거나, 로봇(100)에 마련된 터치 스크린 또는 버튼 등을 통해 입력될 수도 있다. 한편, 프로세서(120)는 공유 모드가 종료되면, 공유된 맵의 삭제의 요청하는 신호를 통신 인터페이스(110)를 통해 다른 로봇 즉, 게스트 로봇으로 전송할 수 있다.

한편, 프로세서(120)는 게스트 로봇에게 공유된 맵 중 사용자 입력에 따라 선택된 맵의 삭제를 요청하는 신호를 통신 인터페이스(110)를 통해 게스트 로봇으로 전송할 수 있다.

예를 들어, 로봇(100)이 맵(10) 중 제1 내지 제3 영역에 대한 맵(11, 12, 13)을 게스트 로봇에게 공유한 경우를 가정한다.

이 경우, 도 9와 같이, 제1 전자 장치(200)는 제1 내지 제3 영역에 대한 맵(11, 12, 13)을 포함하는 UI(910)을 표시할 수 있다. 그리고, 제1 전자 장치(200)는 UI(910)를 통해 맵을 선택하기 위한 사용자 입력을 입력받고, 사용자 입력에 대응되는 신호를 로봇(100)으로 전송할 수 있다. 이에 따라, 프로세서(120)는 제1 전자 장치(200)로부터 수신된 신호에 기초하여, 사용자 입력에 따라 선택된 맵의 삭제를 요청하는 신호를 게스트 로봇으로 전송할 수 있다.

한편, 전술한 예에서는 로봇(100)이 맵의 일부분 별로 삭제 요청하는 것으로 설명하였으나, 이는 일 예에 불과하다. 일 예로, 프로세서(120)는 게스트 로봇과 공유된 맵 전체를 삭제하기 위한 신호를 통신 인터페이스(110)를 통해 게스트 로봇으로 전송할 수도 있다.

이와 같이 다양한 방법을 통해 게스트 로봇에 저장된 맵이 삭제될 수 있다. 즉, 로봇(100)이 생성한 맵은 로봇(100)이 위치한 공간에 대한 맵이라는 점에서, 로봇(100)의 사용자의 개인 정보에 해당할 수 있다. 따라서, 개인 정보 보호를 위해, 삭제 요청을 통해 게스트 로봇에 저장된 맵이 삭제되도록 할 수 있다.

한편, 이하에서는 로봇(100)이 게스트 로봇의 기능을 수행하는 경우에 대해 설명하도록 한다.

이 경우, 로봇(100)은 도 1 내지 도 9에서 설명한 게스트 로봇의 기능을 수행할 수 있으며, 이러한 로봇(100)의 동작은 프로세서(120)에 의해 제어될 수 있다. 게스트 로봇과 관련하여, 도 1 내지 도 9에서 설명한 내용에 대한 중복 설명은 생략하도록 한다.

프로세서(120)는 맵을 다른 로봇과 공유하기 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 여기에서, 사용자 입력은 로봇(100)의 모드를 공유 모드로 설정하기 위한 사용자 입력을 포함할 수 있다.

그리고, 프로세서(120)는 통신 인터페이스(110)를 통해 로봇(100) 주변에 존재하는 다른 로봇을 검색하고, 다른 로봇에게 맵 공유에 대한 승낙을 요청하는 명령을 전송할 수 있다.

이 경우, 프로세서(120)는 로봇(100)에게 맵을 제공하였던 로봇이 검색된 경우, 로봇(100)이 게스트 로봇인 것으로 식별할 수 있다. 이를 위해, 로봇(100)에게 이전에 맵을 제공하였던 로봇에 대한 식별 정보(가령, 로봇의 명칭, ID 등)가 로봇(100)에 저장되어 있을 수 있다. 하지만, 이는 일 예이고, 로봇(100)이 게스트 로봇의 기능을 수행하도록 미리 설정되어 있을 수도 있다.

이후, 프로세서(120)는 맵 공유 요청을 수락하는 신호가 통신 인터페이스(110)를 통해 다른 로봇으로부터 수신되면, 다른 로봇이 생성한 맵을 다른 로봇으로부터 제공받을 수 있다. 이와 같이, 다른 로봇은 다른 로봇이 생성한 맵을 로봇(100)에게 제공하는 로봇이라는 점에서, 다른 로봇은 마스터 로봇이라 명명할 수 있다.

한편, 프로세서(120)는 마스터 로봇으로부터 공유받은 맵을 삭제할 수 있다.

일 예로, 프로세서(120)는 마스터 로봇으로부터 제공받은 맵을 이용하여 수행한 액티비티가 종료되면, 마스터 로봇으로부터 제공받은 맵을 삭제할 수 있다.

일 예로, 프로세서(120)는 마스터 로봇과의 통신이 끊긴 경우, 마스터 로봇으로부터 제공받은 맵을 삭제할 수 있다.

일 예로, 프로세서(120)는 로봇(100)이 마스터 로봇이 위치하는 공간을 벗어난 것으로 식별되면, 마스터 로봇으로부터 제공받은 맵을 삭제할 수 있다. 이 경우, 프로세서(120)는 로봇(100)의 GPS 모듈을 통해 획득한 로봇(100)의 위치가 마스터 로봇이 위치하는 공간을 벗어난 것으로 식별되거나, 마스터 로봇으로부터 제공받은 맵에 기초하여 로봇(100)의 현재 위치를 식별할 수 없는 경우, 로봇(100)이 마스터 로봇이 위치하는 공간을 벗어난 것으로 식별할 수 있다.

일 예로, 프로세서(120)는 마스터 로봇으로부터 맵을 로봇(100)의 휘발성 메모리에 저장할 수 있다. 이에 따라, 로봇(100)의 전원이 오프되면, 휘발성 메모리에 저장된 맵은 삭제될 수 있다.

이와 같이, 프로세서(120)는 공유된 맵의 삭제를 요청하는 신호가 마스터 로봇으로부터 수신되지 않아도, 마스터 로봇으로부터 공유받은 맵을 삭제할 수 있다. 이에 따라, 개인 정보를 보호할 수 있게 된다.

도 10은 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇의 세부 구성을 설명하기 위한 블록도이다.

도 10을 참조하면, 로봇(100)은 통신 인터페이스(110), 프로세서(120), 메모리(130), 센서(140), 구동부(150), 입력 인터페이스(160) 및 출력부(170)를 포함할 수 있다. 그러나, 이와 같은 구성은 예시적인 것으로서, 본 개시를 실시함에 있어 이와 같은 구성에 더하여 새로운 구성이 추가되거나 일부 구성이 생략될 수 있음을 물론이다. 한편, 도 10을 설명함에 있어, 이미 설명한 부분과 중복되는 부분은 생략하거나 축약하여 설명하도록 한다.

메모리(130)는 로봇(100)에 관한 적어도 하나의 인스트럭션(instruction)이 저장될 수 있다. 그리고, 메모리(130)에는 로봇(100)을 구동시키기 위한 O/S(Operating System)가 저장될 수 있다. 또한, 메모리(130)에는 본 개시의 다양한 실시 예들에 따라 로봇(100)이 동작하기 위한 각종 소프트웨어 프로그램이나 애플리케이션이 저장될 수도 있다. 그리고, 메모리(130)는 프레임 버퍼와 같은 휘발성 메모리, 플래시 메모리 등과 같은 반도체 메모리나 하드디스크(Hard Disk) 등과 같은 자기 저장 매체 등을 포함할 수 있다.

구체적으로, 메모리(130)에는 본 개시의 다양한 실시 예에 따라 로봇(100)이 동작하기 위한 각종 소프트웨어 모듈이 저장될 수 있으며, 프로세서(120)는 메모리(130)에 저장된 각종 소프트웨어 모듈을 실행하여 로봇(100)의 동작을 제어할 수 있다. 한편, 본 개시에서 메모리(130)라는 용어는 메모리(130), 프로세서(120) 내 롬(미도시), 램(미도시) 또는 로봇(100)에 장착되는 메모리 카드(미도시)(예를 들어, micro SD 카드, 메모리 스틱)를 포함하는 의미로 사용될 수 있다.

센서(140)는 로봇(100) 및 로봇(100) 주변과 관련된 데이터를 획득할 수 있다.

일 예로, 센서(140)는 IMU(inertial measurement unit) 센서를 포함할 수 있다. 이 경우, IMU 센서는 가속도계(accelerometer), 각속도계(gyroscope), 지자계(magnetometer) 등을 이용하여, 로봇(100)의 가속도 및 각속도 등을 센싱할 수 있다.

일 예로, 센서(140)는 휠 인코더(wheel encoder)를 포함할 수 있다. 휠 인코더는 로봇(100)에 설치된 복수의 휠 각각의 회전수 및 회전방향을 센싱할 수 있다. 여기에서, 복수의 휠 각각은 모터에 의해 회전되어, 로봇(100)을 이동시키는 역할을 수행할 수 있다.

일 예로, 센서(140)는 카메라를 포함할 수 있다. 카메라는 로봇(100) 주변을 촬영하여 이미지를 획득할 수 있다. 또한, 카메라는 3D 카메라로 구현되며, 로봇(100) 주변의 3D 이미지 정보를 생성할 수 있다.

일 예로, 센서(140)는 라이다 센서를 포함할 수 있다. 라이다 센서는 360도 회전하며 레이저를 출력할 수 있다. 그리고, 라이다 센서는 레이저가 로봇(100) 주변의 물체로부터 반사되어 수신되면, 레이저가 수신된 시간에 기초하여 물체와의 거리를 감지할 수 있다.

이 경우, 프로세서(120)는 센서(140)를 통해 획득된 정보를 이용하여 로봇(100)이 위치하는 공간에 대한 맵을 생성할 수 있다. 또한, 프로세서(120)는 센서(140)를 통해 획득된 정보를 이용하여 맵 상에서 로봇(100)의 위치를 식별하고 맵 상에서 로봇(100)을 이동시킬 수 있다.

구동부(150)는 로봇(100)을 이동시킬 수 있다. 이를 위해, 구동부(130)는 복수의 휠(152) 및 복수의 휠 각각을 회전시키기 위한 모터(151)를 포함할 수 있다. 모터(151)는 프로세서(120)의 제어에 따라 복수의 휠(152)를 제어하여, 로봇(100)의 이동, 정지, 속도 제어 및 방향 전환 등과 같은 다양한 주행 동작을 제어할 수 있다.

입력 인터페이스(160)는 회로를 포함한다. 입력 인터페이스(160)는 로봇(100)에서 지원하는 각종 기능을 설정 또는 선택하기 위한 사용자 명령을 입력받을 수 있다. 이를 위해, 입력 인터페이스(160)는 적어도 하나의 버튼을 포함할 수 있다. 또한, 입력 인터페이스(160)는 디스플레이(171)의 기능을 동시에 수행할 수 있는 터치 스크린으로 구현될 수도 있다.

이 경우, 프로세서(120)는 입력 인터페이스(160)를 통해 입력된 사용자 입력에 기초하여 로봇(100)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 로봇(100)의 입력 인터페이스(160)를 통해 입력된 로봇(100)의 온/오프 명령, 로봇(100)의 기능의 온/오프 명령 등에 기초하여, 로봇(100)을 제어할 수 있다.

출력부(170)는 디스플레이(171) 및 스피커(172)를 포함할 수 있다.

디스플레이(171)는 다양한 정보를 표시할 수 있다. 이를 위해, 디스플레이(171)는 LCD(Liquid Crystal Display) 등으로 구현될 수 있다. 디스플레이(171)는 입력 인터페이스(160)의 기능을 동시에 수행할 수 있는 터치 스크린으로 구현될 수도 있다. 구체적으로, 프로세서(140)는 로봇(100)의 동작과 관련된 정보를 디스플레이(171)에 표시할 수 있다.

스피커(172)는 오디오를 출력할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(120)는 로봇(100)의 동작과 관련된 다양한 알림음 또는 음성 안내 메시지를 스피커(172)를 통해 출력할 수 있다.

도 11은 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇의 맵 공유 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

먼저, 맵을 다른 로봇과 공유하기 위한 사용자 입력에 기초하여 실행된 게임 내의 복수의 태스크 중 태스크가 다른 로봇의 사용자에 의해 수행되었는지 식별한다(S1110).

그리고, 태스크가 수행된 것으로 식별되면, 로봇이 생성한 맵 중 태스크에 대응되는 맵의 일부분을 다른 로봇으로 전송한다(S1120).

또한, 태스크가 수행된 이후 복수의 태스크 중 다음 태스크가 다른 로봇의 사용자에 의해 수행된 것으로 식별되면, 로봇이 생성한 맵 중 다음 태스크에 대응되는 맵의 일부분을 다른 로봇으로 전송할 수 있다.

이 경우, 다음 태스크는 태스크가 수행된 이후 기설정된 시간이 경과되거나, 다음 태스크에 대한 요청이 수신되면, 제공될 수 있다.

또한, 다음 태스크의 난이도는 태스크의 난이도 보다 높을 수 있다.

한편, 태스크에 대응되는 맵의 일부분을 다른 로봇으로 전송한 경우, 태스크에 대응되는 맵의 일부분에 기초하여 이동하는 다른 로봇과 제1 액티비티를 수행할 수 있다. 또한, 태스크에 대응되는 맵의 일부분 및 다음 태스크에 대응되는 맵의 일부분을 다른 로봇으로 전송한 경우, 태스크에 대응되는 맵의 일부분 및 다음 태스크에 대응되는 맵의 일부분에 기초하여 이동하는 다른 로봇과 제2 액티비티를 수행할 수 있다.

한편, 다른 로봇이 공유된 맵을 이용하여 수행한 액티비티가 종료되면, 공유된 맵의 삭제의 요청하는 신호를 다른 로봇으로 전송할 수 있다.

또한, 사용자 입력에 기초하여 로봇의 모드가 공유 모드로 설정된 상태에서 태스크에 대응되는 맵의 일부분을 다른 로봇으로 전송한 후, 공유 모드가 종료되면, 공유된 맵의 삭제의 요청하는 신호를 다른 로봇으로 전송할 수 있다.

한편, 로봇이 맵을 공유하는 구체적인 방법에 대해서는 전술한 바 있다.

한편, 일 실시 예에 따르면, 본 개시의 실시 예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체(예: compact disc read only memory (CD-ROM))의 형태로 배포되거나, 또는 어플리케이션 스토어(예: 플레이 스토어TM)를 통해 또는 두개의 사용자 장치들(예: 스마트폰들) 간에 직접, 온라인으로 배포(예: 다운로드 또는 업로드)될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품(예: 다운로더블 앱(downloadable app))의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.

이상에서 상술한 바와 같은 본 개시의 다양한 실시 예들에 따른 구성 요소(예: 모듈 또는 프로그램) 각각은 단수 또는 복수의 개체로 구성될 수 있으며, 전술한 해당 서브 구성 요소들 중 일부 서브 구성 요소가 생략되거나, 또는 다른 서브 구성 요소가 다양한 실시 예에 더 포함될 수 있다. 대체적으로 또는 추가적으로, 일부 구성 요소들(예: 모듈 또는 프로그램)은 하나의 개체로 통합되어, 통합되기 이전의 각각의 해당 구성 요소에 의해 수행되는 기능을 동일 또는 유사하게 수행할 수 있다.

다양한 실시 예들에 따른, 모듈, 프로그램 또는 다른 구성 요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적, 병렬적, 반복적 또는 휴리스틱하게 실행되거나, 적어도 일부 동작이 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 다른 동작이 추가될 수 있다.

한편, 본 개시에서 사용된 용어 "부" 또는 "모듈"은 하드웨어, 소프트웨어 또는 펌웨어로 구성된 유닛을 포함하며, 예를 들면, 로직, 논리 블록, 부품, 또는 회로 등의 용어와 상호 호환적으로 사용될 수 있다. "부" 또는 "모듈"은, 일체로 구성된 부품 또는 하나 또는 그 이상의 기능을 수행하는 최소 단위 또는 그 일부가 될 수 있다. 예를 들면, 모듈은 ASIC(application-specific integrated circuit)으로 구성될 수 있다.

한편, 본 개시에 따른 제어 방법을 순차적으로 수행하는 프로그램이 저장된 비일시적 판독 가능 매체(non-transitory computer readable medium)가 제공될 수 있다. 비일시적 판독 가능 매체란 레지스터, 캐쉬, 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로는, 상술한 다양한 어플리케이션 또는 프로그램들은 CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리카드, ROM 등과 같은 비일시적 판독 가능 매체에 저장되어 제공될 수 있다.

또한, 본 개시의 실시 예는 기기(machine)(예: 컴퓨터)로 읽을 수 있는 저장 매체(machine-readable storage media)에 저장된 명령어를 포함하는 소프트웨어로 구현될 수 있다. 기기는 저장 매체로부터 저장된 명령어를 호출하고, 호출된 명령어에 따라 동작이 가능한 장치로서, 개시된 실시 예들에 따른 전자 장치(예: 로봇(100))를 포함할 수 있다.

상기 명령이 프로세서에 의해 실행될 경우, 프로세서가 직접 또는 상기 프로세서의 제어 하에 다른 구성요소들을 이용하여 상기 명령에 해당하는 기능을 수행할 수 있다. 명령은 컴파일러 또는 인터프리터에 의해 생성 또는 실행되는 코드를 포함할 수 있다.

이상에서는 본 개시의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 개시는 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 개시의 요지를 벗어남이 없이 당해 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 개시의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안 될 것이다.

Claims (14)

1. 로봇에 있어서,

   통신 인터페이스; 및

   맵을 다른 로봇과 공유하기 위한 사용자 입력에 기초하여 실행된 게임 내의 복수의 태스크 중 태스크가 상기 다른 로봇의 사용자에 의해 수행되었는지 식별하고,

   상기 태스크가 수행된 것으로 식별되면, 상기 로봇이 생성한 맵 중 상기 태스크에 대응되는 맵의 일부분을 상기 통신 인터페이스를 통해 상기 다른 로봇으로 전송하는 하나 이상의 프로세서;를 포함하는 로봇.
2. 제1항에 있어서,

   상기 하나 이상의 프로세서는,

   상기 태스크가 수행된 이후 상기 복수의 태스크 중 다음 태스크가 상기 다른 로봇의 사용자에 의해 수행된 것으로 식별되면, 상기 로봇이 생성한 맵 중 상기 다음 태스크에 대응되는 맵의 일부분을 상기 통신 인터페이스를 통해 상기 다른 로봇으로 전송하는 로봇.
3. 제2항에 있어서,

   상기 다음 태스크는,

   상기 태스크가 수행된 이후 기설정된 시간이 경과되거나, 다음 태스크에 대한 요청이 수신되면, 제공되는 로봇.
4. 제2항에 있어서,

   상기 다음 태스크의 난이도는, 상기 태스크의 난이도 보다 높은 로봇.
5. 제2항에 있어서,

   상기 하나 이상의 프로세서는,

   상기 태스크에 대응되는 맵의 일부분을 상기 다른 로봇으로 전송한 경우, 상기 태스크에 대응되는 맵의 일부분에 기초하여 이동하는 상기 다른 로봇과 제1 액티비티를 수행하도록 상기 로봇을 제어하고,

   상기 태스크에 대응되는 맵의 일부분 및 상기 다음 태스크에 대응되는 맵의 일부분을 상기 다른 로봇으로 전송한 경우, 상기 태스크에 대응되는 맵의 일부분 및 상기 다음 태스크에 대응되는 맵의 일부분에 기초하여 이동하는 상기 다른 로봇과 제2 액티비티를 수행하도록 상기 로봇을 제어하는 로봇.
6. 제1항에 있어서,

   상기 하나 이상의 프로세서는,

   상기 다른 로봇이 상기 공유된 맵을 이용하여 수행한 액티비티가 종료되면, 상기 공유된 맵의 삭제의 요청하는 신호를 상기 통신 인터페이스를 통해 상기 다른 로봇으로 전송하는 로봇.
7. 제1항에 있어서,

   상기 하나 이상의 프로세서는,

   상기 사용자 입력에 기초하여 상기 로봇의 모드가 공유 모드로 설정된 상태에서 상기 태스크에 대응되는 맵의 일부분을 상기 다른 로봇으로 전송한 후, 상기 공유 모드가 종료되면, 상기 공유된 맵의 삭제의 요청하는 신호를 상기 통신 인터페이스를 통해 상기 다른 로봇으로 전송하는 로봇.
8. 로봇의 맵 공유 방법에 있어서,

   맵을 다른 로봇과 공유하기 위한 사용자 입력에 기초하여 실행된 게임 내의 복수의 태스크 중 태스크가 상기 다른 로봇의 사용자에 의해 수행되었는지 식별하는 단계; 및

   상기 태스크가 수행된 것으로 식별되면, 상기 로봇이 생성한 맵 중 상기 태스크에 대응되는 맵의 일부분을 상기 다른 로봇으로 전송하는 단계;를 포함하는 맵 공유 방법.
9. 제8항에 있어서,

   상기 태스크가 수행된 이후 상기 복수의 태스크 중 다음 태스크가 상기 다른 로봇의 사용자에 의해 수행된 것으로 식별되면, 상기 로봇이 생성한 맵 중 상기 다음 태스크에 대응되는 맵의 일부분을 상기 다른 로봇으로 전송하는 단계;를 더 포함하는 맵 공유 방법.
10. 제9항에 있어서,

    상기 다음 태스크는,

    상기 태스크가 수행된 이후 기설정된 시간이 경과되거나, 다음 태스크에 대한 요청이 수신되면, 제공되는 맵 공유 방법.
11. 제9항에 있어서,

    상기 다음 태스크의 난이도는, 상기 태스크의 난이도 보다 높은 맵 공유 방법.
12. 제9항에 있어서,

    상기 태스크에 대응되는 상기 맵의 일부분을 상기 다른 로봇으로 전송한 경우, 상기 태스크에 대응되는 맵의 일부분에 기초하여 이동하는 상기 다른 로봇과 제1 액티비티를 수행하는 단계;

    상기 태스크에 대응되는 맵의 일부분 및 상기 다음 태스크에 대응되는 맵의 일부분을 상기 다른 로봇으로 전송한 경우, 상기 태스크에 대응되는 맵의 일부분 및 상기 다음 태스크에 대응되는 맵의 일부분에 기초하여 이동하는 상기 다른 로봇과 제2 액티비티를 수행하는 단계;를 더 포함하는 맵 공유 방법.
13. 제8항에 있어서,

    상기 다른 로봇이 상기 공유된 맵을 이용하여 수행한 액티비티가 종료되면, 상기 공유된 맵의 삭제의 요청하는 신호를 상기 다른 로봇으로 전송하는 단계;를 더 포함하는 맵 공유 방법.
14. 제8항에 있어서,

    상기 사용자 입력에 기초하여 상기 로봇의 모드가 공유 모드로 설정된 상태에서 상기 태스크에 대응되는 맵의 일부분을 상기 다른 로봇으로 전송한 후, 상기 공유 모드가 종료되면, 상기 공유된 맵의 삭제의 요청하는 신호를 상기 다른 로봇으로 전송하는 단계;를 더 포함하는 맵 공유 방법.

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