WO2024080030A1 - 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム - Google Patents
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- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
Definitions
- This disclosure relates to an information processing device, an information processing method, and a program.
- Patent Document 1 describes a technology that reduces the amount of data by utilizing phantom sensation and apparent movement, which are higher-level tactile perceptions.
- Phantom sensation is a phenomenon in which, when tactile stimuli are presented simultaneously to different positions on the skin, the tactile stimulation feels as if it is located in a single place between them.
- Apparent movement is a phenomenon in which the stimulation points move discretely over time, causing the stimulation between the stimulation points to be interpolated, resulting in the sensation that the stimulation points are moving continuously on the skin.
- Patent Document 2 discloses a technique for controlling the output of stimulation to maintain the perceived intensity when using phantom sensation to perceive tactile stimulation at a desired location.
- the number of channels for the tactile signal also increases, resulting in an increase in the amount of data.
- the amount of data for the tactile signal increases, it undesirably reduces the processing speed for tactile presentation and increases transmission delays.
- an information processing device includes a control unit that determines which tactile presentation units to omit from driving among one or more tactile presentation units located between a tactile presentation unit corresponding to a start position and a tactile presentation unit corresponding to an end position in the presentation of a tactile stimulus, depending on the movement speed of the perceived position obtained from a tactile signal, and generates control signals to sequentially drive the tactile presentation units to be driven.
- the present disclosure also provides an information processing method including a processor determining, in accordance with the speed of movement of the perceived position obtained from the tactile signal, which tactile presentation units to omit from being driven, among one or more tactile presentation units located between a tactile presentation unit corresponding to the start position and a tactile presentation unit corresponding to the end position in the presentation of a tactile stimulus, and generating a control signal for sequentially driving the tactile presentation units to be driven.
- a program causes a computer to function as a control unit that determines which tactile presentation units to omit from driving among one or more tactile presentation units located between a tactile presentation unit corresponding to the start position and a tactile presentation unit corresponding to the end position of the presentation of a tactile stimulus, depending on the speed of movement of the perceived position obtained from the tactile signal, and generates control signals to sequentially drive the tactile presentation units to be driven.
- FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a tactile presentation system 1 according to an embodiment of the present disclosure.
- 11A and 11B are diagrams illustrating the determination of a drive omission channel according to the movement speed of the perception position according to the present embodiment.
- 11A and 11B are diagrams illustrating channel driving according to the movement speed of the perceived position according to the present embodiment.
- 10 is a flowchart showing an example of the flow of an operational process of the tactile presentation system 1 according to the present embodiment.
- 11A and 11B are diagrams illustrating channel driving according to a first modified example of the present embodiment.
- 13A to 13C are diagrams illustrating changes in perceived intensity according to a first modified example of the embodiment.
- 13A and 13B are diagrams illustrating channel driving according to a second modified example of the embodiment.
- 13A and 13B are diagrams illustrating the degree of contact of the tactile sense providing unit 210 with the skin according to a third modified example of this embodiment.
- Fig. 1 is a diagram showing a configuration of the tactile presentation system 1 according to an embodiment of the present disclosure.
- the tactile presentation system 1 has an input unit 110, a control unit 120, a storage unit 130, and a tactile presentation unit 210.
- a plurality of tactile presentation units 210 are provided (tactile presentation units 210a to 210n), and provide tactile stimulation to a plurality of parts of the human body according to the control of the control unit 120.
- the tactile presentation system 1 may be realized by a single device (information processing device) or by multiple devices.
- the tactile presentation system 1 may be realized by an information processing device having an input unit 110, a control unit 120, and a memory unit 130, and a tactile presentation device having multiple tactile presentation units 210.
- the input unit 110 has a function of acquiring a haptic signal and inputting it to the control unit 120.
- the haptic signal may be data stored using a haptic sensor, data with necessary parameters arbitrarily set, or data based on information on the user's movement or operation.
- the haptic signal includes a perceived position and perceived intensity in haptic presentation, and time-series data thereof.
- the input unit 110 may be a communication unit that receives a haptic signal from an external device, or may be a generation unit that generates a haptic signal.
- the storage unit 130 is realized by a ROM (Read Only Memory) that stores programs and calculation parameters used in the processing of the control unit 120, and a RAM (Random Access Memory) that temporarily stores parameters that change as appropriate.
- the unit 130 may store the haptic signal.
- Tactile sense providing unit 210 The tactile presentation unit 210 outputs a tactile stimulus such as vibration in accordance with a control signal input from the control unit 120.
- the types of tactile stimulus include vibration, pressure, hot and cold, etc. In the present embodiment, as an example, it is assumed that the tactile presentation unit 210 outputs the tactile stimulus by vibration.
- At least three or more tactile presentation units 210 may be provided.
- the multiple tactile presentation units 210 may be provided in a tactile presentation device that the user's body can touch.
- the form of the tactile presentation device is not particularly limited, but examples include wearable types such as gloves, vests, trousers, hats, socks, or shoes, or holdable types such as a mouse or controller.
- the part of the body to which the tactile sensation is presented is also not particularly limited, but examples include the hand, fingertips, or torso.
- the more tactile presentation units are provided in a tactile presentation device the more stimulation points
- a tactile presentation device consisting of a vest worn on the user's torso multiple tactile presentation units can be arranged on the front and back sides of the vest.
- multiple tactile presentation units can be arranged on the palm, back of the hand, and pads of the fingers.
- the number of channels for tactile signals increases with an increase in the number of tactile presentation units, this leads to an increase in the amount of data, resulting in a decrease in the processing speed related to tactile presentation and an increase in transmission delay.
- the amount of data is reduced by using apparent movement, which will be described below, thereby reducing the possibility of a decrease in processing speed and an increase in transmission delay.
- Control unit 120 functions as an arithmetic processing device and a control device, and controls the overall operation of the tactile presentation system 1 in accordance with various programs.
- the control unit 120 is realized by an electronic circuit such as a CPU (Central Processing Unit) or a microprocessor.
- the control unit 120 may also include a ROM for storing programs to be used, arithmetic parameters, etc., and a RAM for temporarily storing parameters that change as appropriate.
- the control unit 120 acquires a haptic signal from the input unit 110 or the storage unit 130, and generates a control signal for controlling the haptic presentation unit 210 based on the haptic signal. At this time, the control unit 120 reduces the amount of data by utilizing apparent motion.
- the control unit 120 determines which haptic presentation units 210 to omit driving (hereinafter also referred to as a drive omission channel) from among one or more haptic presentation units 210 located between the haptic presentation unit 210 corresponding to the start position and the haptic presentation unit 210 corresponding to the end position according to the movement speed of the perceived position obtained from the haptic signal.
- the movement speed may be included in the haptic signal, or may be calculated by the control unit 120 based on the haptic signal.
- FIG. 2 is a diagram for explaining the determination of a drive omission channel according to the movement speed of the perceived position according to this embodiment.
- the channels that can be controlled (driven) by control unit 120 include a start channel (start CH) corresponding to tactile presentation unit 210a provided at a position where the presentation of the tactile stimulus begins, an end channel (end CH) corresponding to tactile presentation unit 210e provided at a position where the presentation of the tactile stimulus ends, and an intermediate channel (intermediate CH) corresponding to tactile presentation units 210b to 210d provided between tactile presentation unit 210a and tactile presentation unit 210e.
- Tactile presentation units 210a-210e are tactile presentation units 210 located on the movement path of the perception position indicated by the tactile signal. Of the many tactile presentation units 210 provided in the tactile presentation device, the tactile presentation units 210a-210e that correspond to the movement path may be specified by the tactile signal, or the control unit 120 may determine them based on the perception position indicated by the tactile signal and the arrangement of each tactile presentation unit 210.
- the control unit 120 determines which tactile presentation units 210 to omit from among one or more tactile presentation units 210b to 210d (hereinafter also referred to as intermediate channels) located between the tactile presentation unit 210a corresponding to the start position of the tactile presentation and the tactile presentation unit 210e corresponding to the end position, depending on the movement speed of the perception position.
- the control unit 120 when the moving speed falls below a first specified value (moving speed shown in FIG. 2: slow), the control unit 120 does not omit driving of the intermediate channels (no driving omission). In this case, the control unit 120 drives all channels (tactile presentation units 210a to 210e).
- the control unit 120 omits driving of some of the intermediate channels (tactile presentation units 210b to 210d). Which of the intermediate channels to omit may be determined according to a predefined rule. For example, the control unit 120 may determine every other channel or every third channel, etc., as channels to be omitted from driving. In the example shown in FIG. 2, two channels, tactile presentation unit 210b and tactile presentation unit 210d, are determined as channels to be omitted from driving.
- the control unit 120 omits driving all of the intermediate channels (the three channels of tactile presentation units 210b to 210d). In other words, the control unit 120 determines all of the intermediate channels as channels that are not to be driven, and drives only the tactile presentation unit 210a at the start position and the tactile presentation unit 210e at the end position.
- FIG. 3 is a diagram for explaining channel driving according to the movement speed of the perceived position according to this embodiment.
- the control unit 120 drives the tactile presentation unit 210 by generating instantaneous tactile stimulation in sequence from the start channel to the end channel, as shown in FIG. 3.
- the intermediate channels as described above, they are omitted as appropriate according to the movement speed.
- the control unit 120 outputs a control signal for driving each tactile presentation unit 210 to each tactile presentation unit 210 to be driven.
- the control unit 120 may transmit the control signal by connecting to a tactile presentation device consisting of multiple tactile presentation units 210 via wired or wireless communication.
- the control unit 120 omits at least a portion of the intermediate channels depending on the speed of movement of the perceived position, the perceived position can be perceived as moving continuously on the skin due to apparent movement, which is a higher-level tactile perception as described above.
- the control unit 120 omits at least a portion of the intermediate channels depending on the speed of movement of the perceived position, the perceived position can be perceived as moving continuously on the skin due to apparent movement, which is a higher-level tactile perception as described above.
- by omitting at least a portion of the intermediate channels it is possible to reduce the amount of data related to tactile presentation (tactile reproduction) while ensuring the reproducibility of the tactile sensation.
- the first and second specified values may differ depending on the spacing between the tactile presentation units 210 (i.e., the distance between the tactile presentation units 210).
- the moving speed is divided into three stages, and the channels to be omitted from driving are set to "none,” “some,” and “all,” respectively, but the present disclosure is not limited to this.
- the number of channels to be omitted from driving is not particularly limited.
- the control unit 120 may determine that every other channel or every third channel will be omitted from driving, depending on at least one of the moving speed, the spacing (distance) between the tactile presentation units 210, and the number of channels to be driven.
- the configuration of the tactile presentation system 1 is not limited to the example shown in FIG. 1.
- Fig. 4 is a flowchart showing an example of the flow of the operation process of the tactile presentation system 1 according to this embodiment.
- a haptic signal is input to the control unit 120 by the input unit 110 (step S103).
- control unit 120 determines which tactile presentation units 210 are to be omitted from being driven, depending on the movement speed of the perception position (step S106).
- the control unit 120 determines which tactile presentation units 210 are to be omitted from being driven, from one or more tactile presentation units 210 located between the tactile presentation unit 210 corresponding to the start position of the tactile presentation and the tactile presentation unit 210 corresponding to the end position. This can reduce the amount of data in the tactile presentation.
- control unit 120 generates a control signal for driving the tactile presentation unit 210 (step S109).
- control unit 120 transmits a control signal to the tactile presentation unit 210 and controls the drive of the tactile presentation unit 210 (step S112).
- FIG. 5 is a diagram illustrating channel driving according to a first modified example of this embodiment.
- the control unit 120 omits driving of the middle channel as shown in the center of FIG. 5 to reduce the amount of data.
- the control unit 120 adjusts the drive time (tactile presentation time) of the driven channel to be longer as shown on the right side of FIG. 5. This can reduce the possibility of deterioration in the quality of the perceptual expression, such as the continuity or smoothness of the movement of the perceived position, even when drive omission is performed.
- the control unit 120 may determine how much longer the drive time should be from the length indicated by the haptic signal, depending on at least one of the movement speed and the spacing (i.e., distance) between the driven tactile presentation units 210.
- the control unit 120 may also control the time so that the drive time difference between the driven tactile presentation units 210 is equal to or less than a certain value.
- the drive time difference is the difference between the drive end time of the first driven tactile presentation unit 210 (e.g., the tactile presentation unit 210 of the start channel) and the drive start time of the second driven tactile presentation unit 210 (e.g., the tactile presentation unit 210 of the end channel).
- FIG. 6 is a diagram explaining the change in perceived intensity according to the first modified example of this embodiment.
- the example shown in the upper part of Figure 6 is a diagram showing the strength of perceived intensity at the tactile presentation position, which is assumed when the drive of the intermediate channels is omitted and the start and end channels are driven sequentially with a time difference. If adjustment to lengthen the drive time is not made, as shown in the upper part of Figure 6, there is a possibility that the perceived intensity near the midpoint between the start and end positions will be significantly reduced. On the other hand, if adjustment to lengthen the drive time is made, the reduction in perceived intensity near the midpoint between the start and end positions can be reduced, as shown in the lower part of Figure 6.
- FIG. 7 is a diagram illustrating channel driving according to a second modified example of this embodiment.
- the control unit 120 omits driving of the middle channel as shown in the center of FIG. 7 to reduce the amount of data.
- the control unit 120 performs adjustments to increase the output intensity of the driven channel as shown on the right side of FIG. 7. This can reduce the possibility of a decrease in the overall perceived intensity of the stimulus in tactile presentation, even when drive omission is performed.
- the control unit 120 may determine how much to increase the output intensity depending on at least one of the movement speed and the spacing (i.e., distance) between each driven tactile presentation unit 210.
- the control unit 120 may cancel the omission of driving of adjacent channels or increase the output intensity of the tactile presentation unit 210 corresponding to the channel to be driven so as not to impair the quality of the tactile sensation.
- FIG. 8 is a diagram illustrating the degree of contact of the tactile presentation unit 210 with the skin according to a third modified example of this embodiment.
- the degree of contact of the tactile presentation unit 210 with the skin can be detected by a sensor 220 provided in the vibration presentation device.
- the degree of contact of each of the tactile presentation units 210a to 210e with the skin can be detected by each of the sensors 220a to 220e provided on the side of each tactile presentation unit 210 opposite the skin side.
- the sensor 220 may be, for example, a pressure sensor. Depending on the degree of contact of the tactile presentation unit 210 with the skin, the tactile presentation unit 210 is pressed against the skin and presses the sensor 220.
- the control unit 120 may use each threshold value from the pressure value detected by the sensor 220 to determine whether the degree of contact at the corresponding tactile presentation unit 210 is low, medium, or high.
- the contact level of tactile presentation units 210a, 210d, and 210e is determined to be “low,” the contact level of tactile presentation unit 210b is determined to be “medium,” and the contact level of tactile presentation unit 210c is determined to be “high.”
- the control unit 120 can make a predetermined change in drive control according to the above contact levels so as not to impair the quality of the tactile sensation.
- the control unit 120 may increase the output intensity of at least one of the tactile presentation units 210a and 210e, which are the targets of drive. Furthermore, the control unit 120 may cancel the omission of drive of the tactile presentation unit 210c, which has a high degree of contact, among the tactile presentation units 210b to 210d that are scheduled to be omitted from drive, and make it the target of drive (addition of a tactile presentation unit to be driven). Furthermore, the control unit 120 may set the tactile presentation unit 210b, which is adjacent to the tactile presentation unit 210a and has a higher degree of contact than the tactile presentation unit 210a, as the target of drive, instead of the tactile presentation unit 210a, which has a low degree of contact.
- the haptic signal may be data based on information on a user's movement or operation.
- the haptic presentation system 1 can obtain a haptic signal based on information on a user's movement or operation and present the haptic sensation in real time.
- the tactile presentation device is a mouse used for inputting operations on a PC (personal computer)
- a cursor e.g., a pseudo finger
- a displayed object e.g., a 3D object
- the control unit 120 may determine which tactile presentation unit 210 to omit from driving in response to the cursor movement speed.
- the cursor movement speed is treated as the movement speed of the perceived position.
- the control unit 120 may obtain the cursor movement speed from the tactile signal.
- control unit 120 may determine which tactile presentation unit 210 to omit from driving in response to the scroll speed.
- the control unit 120 may determine whether or not to omit drive depending on the part to which the tactile stimulus is presented.
- the control unit 120 may make adjustments according to the user to whom the tactile stimulus is presented. Specifically, for a user who has difficulty perceiving apparent movement, the control unit 120 may make adjustments such as reducing the number of channels that are omitted from driving, increasing the output intensity, or lengthening the driving time, thereby reducing the amount of data related to the tactile presentation while ensuring the reproducibility of the tactile presentation.
- the present technology can also be configured as follows.
- a control unit that determines which tactile presentation units to omit from being driven among one or more tactile presentation units located between a tactile presentation unit corresponding to a start position and a tactile presentation unit corresponding to an end position in the presentation of a tactile stimulus according to a moving speed of a perception position obtained from a tactile signal, and performs control to generate control signals to sequentially drive the tactile presentation units to be driven;
- Information processing device Information processing device.
- the control unit does not omit driving, but drives the tactile presentation unit corresponding to the start position, the tactile presentation unit corresponding to the end position, and all tactile presentation units located between the start position and the end position, and generates the control signal.
- the control unit is When the moving speed exceeds a first specified value, a part of the one or more tactile sense presentation units located between the start position and the end position is determined as a tactile sense presentation unit to be omitted from driving; a tactile presentation unit corresponding to the start position, a tactile presentation unit corresponding to the end position, and one or more tactile presentation units located between the start position and the end position, excluding the tactile presentation unit whose driving is omitted, are set as drive targets, and the control signal is generated.
- the information processing device according to (1).
- the control unit is when the moving speed exceeds a second specified value that is greater than the first specified value, determining all tactile sense providing units located between the start position and the end position as tactile sense providing units that are not to be driven; a tactile sense providing unit corresponding to the start position and a tactile sense providing unit corresponding to the end position are set as driving targets, and the control signal is generated.
- the information processing device according to (3).
- (5) The information processing device according to any one of (2) to (4), wherein the specified value differs depending on the arrangement interval of each tactile providing unit.
- the processor determining, according to a moving speed of the perception position obtained from the tactile signal, a tactile presentation unit to be omitted from being driven, from among one or more tactile presentation units located between a tactile presentation unit corresponding to a start position and a tactile presentation unit corresponding to an end position in the presentation of the tactile stimulus; generating control signals for sequentially driving the tactile sense providing units to be driven;
- An information processing method comprising: (16) Computer, A program that functions as a control unit that determines which tactile presentation units to omit from driving among one or more tactile presentation units located between the tactile presentation unit corresponding to the start position and the tactile presentation unit corresponding to the end position in the presentation of a tactile stimulus, depending on the movement speed of the perceived position obtained from the tactile signal, and generates control signals to sequentially drive the tactile presentation units to be driven.
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Abstract
【課題】触覚提示に係るデータ量削減を図ることが可能な情報処理装置、情報処理方法、およびプログラムを提供する。 【解決手段】触覚信号から得られる知覚位置の移動速度に応じて、触覚刺激の提示における開始位置に対応する触覚提示部と終了位置に対応する触覚提示部の間に位置する１以上の触覚提示部のうち、駆動省略する触覚提示部を決定し、駆動対象の触覚提示部を順次駆動させる制御信号を生成する制御を行う制御部を備える、情報処理装置。
Description
本開示は、情報処理装置、情報処理方法、およびプログラムに関する。
従来、振動などの触覚刺激をユーザに提示する技術が提案されている。
例えば、下記特許文献１では、触覚の高次知覚であるファントムセンセーションおよび仮現運動を利用してデータ量を削減する技術が記載されている。ファントムセンセーションとは、皮膚上の異なる位置に対して同時に触覚刺激が提示されると、その間の一か所に触覚刺激があるように感じる現象である。仮現運動とは、刺激点の離散的な時系列移動によって、刺激点の間の刺激が補間され、刺激点が皮膚上を連続して移動しているように感じる現象である。
下記特許文献２では、ファントムセンセーションを利用して所望の位置に触覚刺激を知覚させる際に、知覚強度を保つために刺激出力を制御する技術が開示されている。
上記のような触覚刺激を提示する技術においては、触覚刺激を与える部位の数を増大させることでより幅広い触覚表現を実現させる一方、触覚信号のチャンネル数も増大し、データ量の増大化を招く。触覚信号のデータ量が増大すると、触覚提示に係る処理速度の低下、および伝送遅延の増大等が生じ、好ましくない。
本開示によれば、触覚信号から得られる知覚位置の移動速度に応じて、触覚刺激の提示における開始位置に対応する触覚提示部と終了位置に対応する触覚提示部の間に位置する１以上の触覚提示部のうち、駆動省略する触覚提示部を決定し、駆動対象の触覚提示部を順次駆動させる制御信号を生成する制御を行う制御部を備える、情報処理装置が提供される。
また、本開示によれば、プロセッサが、触覚信号から得られる知覚位置の移動速度に応じて、触覚刺激の提示における開始位置に対応する触覚提示部と終了位置に対応する触覚提示部の間に位置する１以上の触覚提示部のうち、駆動省略する触覚提示部を決定することと、駆動対象の触覚提示部を順次駆動させる制御信号を生成することと、を含む、情報処理方法が提供される。
また、本開示によれば、コンピュータを、触覚信号から得られる知覚位置の移動速度に応じて、触覚刺激の提示における開始位置に対応する触覚提示部と終了位置に対応する触覚提示部の間に位置する１以上の触覚提示部のうち、駆動省略する触覚提示部を決定し、駆動対象の触覚提示部を順次駆動させる制御信号を生成する制御を行う制御部として機能させる、プログラムが提供される。
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
また、説明は以下の順序で行うものとする。
１．触覚提示システムの構成
２．動作処理
３．変形例
３－１．第１の変形例
３－２．第２の変形例
３－３．第３の変形例
３－４．第４の変形例
４．補足
１．触覚提示システムの構成
２．動作処理
３．変形例
３－１．第１の変形例
３－２．第２の変形例
３－３．第３の変形例
３－４．第４の変形例
４．補足
＜＜１．触覚提示システムの構成＞＞
まず、本開示の一実施形態に係る触覚提示システム１について図１を参照して説明する。図１は、本開示の一実施形態による触覚提示システム１の構成を示す図である。図１に示すように、触覚提示システム１は、入力部１１０、制御部１２０、記憶部１３０、および触覚提示部２１０を有する。触覚提示部２１０は複数用意され（触覚提示部２１０ａ～２１０ｎ）、制御部１２０の制御に従い、人体の複数部位に触覚刺激を与える。
まず、本開示の一実施形態に係る触覚提示システム１について図１を参照して説明する。図１は、本開示の一実施形態による触覚提示システム１の構成を示す図である。図１に示すように、触覚提示システム１は、入力部１１０、制御部１２０、記憶部１３０、および触覚提示部２１０を有する。触覚提示部２１０は複数用意され（触覚提示部２１０ａ～２１０ｎ）、制御部１２０の制御に従い、人体の複数部位に触覚刺激を与える。
触覚提示システム１は、一の装置（情報処理装置）により実現されてもよいし、複数の装置により実現されてもよい。例えば、触覚提示システム１は、入力部１１０、制御部１２０、および記憶部１３０を有する情報処理装置と、複数の触覚提示部２１０を有する触覚提示デバイスとから実現されてもよい。
＜１－１．入力部１１０＞
入力部１１０は、触覚信号を取得し、制御部１２０に入力する機能を有する。触覚信号は、触覚センサを用いて記憶したデータであってもよいし、必要パラメータを任意に設定したデータであってもよいし、ユーザの運動または操作の情報に基づくデータであってもよい。触覚信号は、触覚提示における知覚位置、知覚強度、およびこれらの時系列データを含む。入力部１１０は、外部装置から触覚信号を受信する通信部であってもよいし、触覚信号を生成する生成部であってもよい。
入力部１１０は、触覚信号を取得し、制御部１２０に入力する機能を有する。触覚信号は、触覚センサを用いて記憶したデータであってもよいし、必要パラメータを任意に設定したデータであってもよいし、ユーザの運動または操作の情報に基づくデータであってもよい。触覚信号は、触覚提示における知覚位置、知覚強度、およびこれらの時系列データを含む。入力部１１０は、外部装置から触覚信号を受信する通信部であってもよいし、触覚信号を生成する生成部であってもよい。
＜１－２．記憶部１３０＞
記憶部１３０は、制御部１２０の処理に用いられるプログラムや演算パラメータ等を記憶するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、および適宜変化するパラメータ等を一時記憶するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）により実現される。記憶部１３０は、触覚信号を格納してもよい。
記憶部１３０は、制御部１２０の処理に用いられるプログラムや演算パラメータ等を記憶するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、および適宜変化するパラメータ等を一時記憶するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）により実現される。記憶部１３０は、触覚信号を格納してもよい。
＜１－３．触覚提示部２１０＞
触覚提示部２１０は、制御部１２０から入力される制御信号に従って、振動などの触覚刺激を出力する。触覚刺激の種類は、振動、圧迫、または温冷等が挙げられる。本実施形態では、一例として触覚提示部２１０が振動により触覚刺激を出力する場合を想定する。
触覚提示部２１０は、制御部１２０から入力される制御信号に従って、振動などの触覚刺激を出力する。触覚刺激の種類は、振動、圧迫、または温冷等が挙げられる。本実施形態では、一例として触覚提示部２１０が振動により触覚刺激を出力する場合を想定する。
触覚提示部２１０は、少なくとも３つ以上用意され得る。複数の触覚提示部２１０は、ユーザの身体が触れ得る触覚提示デバイスに設けられていてもよい。触覚提示デバイスの形態は特に限定しないが、例えば、グローブ、ベスト、ズボン、帽子、靴下、または靴等の装着タイプ、若しくは、マウス、またはコントローラ等の把持タイプが挙げられる。触覚提示する身体の部位も特に限定しないが、例えば、手、指先、または胴体等が挙げられる。
ここで、上述したように、一般的に触覚提示デバイスに設けられる触覚提示部が多い程（刺激点の多点化）、より幅広い触覚表現が実現可能となる。例えばユーザの胴体に装着されるベストから成る触覚提示デバイスの場合、ベストの正面側および背面側にそれぞれ多数の触覚提示部が配置され得る。また、例えばユーザの手に装着されるグローブから成る触覚提示デバイスの場合、手の平、手の甲、および指の腹等に、それぞれ多数の触覚提示部が配置され得る。しかしながら、触覚提示部の増加に伴い触覚信号のチャンネル数が増大すると、データ量の増大化を招き、触覚提示に係る処理速度の低下、および伝送遅延の増大等が生じる。本実施形態では、下記に説明する仮現運動を利用したデータ量の削減を図ることで、処理速度の低下および伝送遅延の増大等が生じる可能性を低減することができる。
＜１－４．制御部１２０＞
制御部１２０は、演算処理装置および制御装置として機能し、各種プログラムに従って触覚提示システム１内の動作全般を制御する。制御部１２０は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、またはマイクロプロセッサ等の電子回路によって実現される。また、制御部１２０は、使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶するＲＯＭ、および適宜変化するパラメータ等を一時記憶するＲＡＭを含んでいてもよい。
制御部１２０は、演算処理装置および制御装置として機能し、各種プログラムに従って触覚提示システム１内の動作全般を制御する。制御部１２０は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、またはマイクロプロセッサ等の電子回路によって実現される。また、制御部１２０は、使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶するＲＯＭ、および適宜変化するパラメータ等を一時記憶するＲＡＭを含んでいてもよい。
制御部１２０は、入力部１１０または記憶部１３０から触覚信号を取得し、当該触覚信号に基づいて、触覚提示部２１０を制御する制御信号を生成する。この際、制御部１２０は、仮現運動を利用してデータ量の削減を図る。具体的には、制御部１２０は、触覚信号が知覚位置の移動を示す信号であって、触覚提示部２１０が少なくとも３つ以上ある場合、当該触覚信号から得られる知覚位置の移動速度に応じて、触覚提示の開始位置に対応する触覚提示部２１０と終了位置に対応する触覚提示部２１０の間に位置する１以上の触覚提示部２１０から、駆動省略する触覚提示部２１０（以下、駆動省略チャンネル、とも称する）を決定する。移動速度は、触覚信号に含まれていてもよいし、制御部１２０が触覚信号に基づいて算出してもよい。
図２は、本実施形態による知覚位置の移動速度に応じた駆動省略チャンネルの決定について説明する図である。触覚信号で示される知覚位置の移動が、図２に示すように、触覚提示部２１０ａから触覚提示部２１０ｅへの移動の場合、制御部１２０により制御（駆動）され得るチャンネル（駆動対象のチャンネル）には、触覚刺激の提示を開始する位置に設けられる触覚提示部２１０ａに対応する開始チャンネル（開始ＣＨ）と、触覚刺激の提示を終了する位置に設けられる触覚提示部２１０ｅに対応する終了チャンネル（終了ＣＨ）と、触覚提示部２１０ａおよび触覚提示部２１０ｅの間に位置する触覚提示部２１０ｂ～２１０ｄに対応する中間チャンネル（中間ＣＨ）と、がある。
触覚提示部２１０ａ～２１０ｅは、触覚信号で示される知覚位置の移動経路上に位置する触覚提示部２１０である。触覚提示デバイスに設けられる多数の触覚提示部２１０のうち、移動経路に対応する触覚提示部２１０ａ～２１０ｅは、触覚信号により指定されてもよいし、制御部１２０が触覚信号で示される知覚位置と各触覚提示部２１０の配置に基づいて判断してもよい。
制御部１２０は、知覚位置の移動速度に応じて、触覚提示の開始位置に対応する触覚提示部２１０ａと終了位置に対応する触覚提示部２１０ｅの間に位置する１以上の触覚提示部２１０ｂ～２１０ｄ（以下、中間チャンネル、とも称する）から、駆動省略する触覚提示部２１０（駆動省略チャンネル）を決定する。
より具体的には、例えば制御部１２０は、移動速度が第１の規定値を下回る場合（図２に示す移動速度：遅）、中間チャンネルの駆動省略はしない（駆動省略無し）。この場合、制御部１２０は、全てのチャンネル（触覚提示部２１０ａ～触覚提示部２１０ｅ）を駆動する。
また、制御部１２０は、移動速度が第１の規定値を超える場合（図２に示す移動速度：中）、中間チャンネル（触覚提示部２１０ｂ～２１０ｄ）の一部の駆動を省略する。中間チャンネルのうちどのチャンネルを省略するかは、予め規定されたルールに従って決定されてもよい。例えば制御部１２０は、１つ置きまたは２つ置き等のチャンネルを、駆動省略チャンネルと決定してもよい。図２に示す例では、触覚提示部２１０ｂおよび触覚提示部２１０ｄの２つのチャンネルが駆動省略チャンネルに決定される。
また、制御部１２０は、移動速度が第１の規定値より大きい第２の規定値を超える場合（図２に示す移動速度：速）、全ての中間チャンネル（触覚提示部２１０ｂ～２１０ｄの３のチャンネル）の駆動を省略する。すなわち、制御部１２０は、全ての中間チャンネルを駆動省略チャンネルと決定し、開始位置の触覚提示部２１０ａと終了位置の触覚提示部２１０ｅのみ駆動する。
図３は、本実施形態による知覚位置の移動速度に応じたチャンネル駆動について説明する図である。制御部１２０による触覚提示部２１０の駆動は、図３に示すように、開始チャンネルから終了チャンネルにおいて順番に瞬間的な触覚刺激を発生させることにより行われる。また、中間チャンネルについては、上述の通り、移動速度に応じて適宜省略される。
制御部１２０は、各触覚提示部２１０を駆動するための制御信号を、駆動対象の各触覚提示部２１０に出力する。制御部１２０は、複数の触覚提示部２１０からなる触覚提示デバイスと有線または無線により通信接続して制御信号を送信してもよい。
ここで、制御部１２０が知覚位置の移動速度に応じて中間チャンネルの少なくとも一部を省略した場合でも、上述した触覚の高次知覚である仮現運動により皮膚上を知覚位置が連続的に移動しているように知覚され得る。このように、本実施形態では、中間チャンネルの少なくとも一部を省略することで、触覚の再現性を担保しつつ、触覚提示（触覚再現）に係るデータ量の削減を図ることができる。
データ量の削減を図ることにより、処理速度の低下および伝送遅延の増大等が生じる可能性を低減することができる。また、データ量の削減により触覚提示システム１における消費電力量が低減すると、触覚提示システム１により提示される触覚の体験可能時間が増大する。また、刺激点の多点化だけに頼らない触覚表現を実現し得るため、振動デバイスのコスト削減に繋がる。
なお、上記第１の規定値および第２の規定値は、各触覚提示部２１０の配置間隔（すなわち各触覚提示部２１０間の距離）によって異なってもよい。また、図２および図３を参照して説明した例では、移動速度を３段階に分けて、駆動省略するチャンネルをそれぞれ「無し」、「一部」、「全て」としているが、本開示はこれに限定されない。また、駆動省略するチャンネル数は特に限定されない。一部の中間チャンネルの駆動を省略する際、制御部１２０は、移動速度、各触覚提示部２１０の配置間隔（距離）、および駆動対象のチャンネル数の少なくともいずれかに応じて、駆動省略するチャンネルを１つ置きまたは２つ置き等に決定してもよい。
以上、触覚提示システム１の構成について具体的に説明した。なお、本実施形態による触覚提示システム１が有する構成は、図１に示す例に限定されない。
＜＜２．動作処理＞＞
次に、本実施形態に係る触覚提示システム１の動作処理について図４を参照して説明する。図４は、本実施形態による触覚提示システム１の動作処理の流れの一例を示すフローチャートである。
次に、本実施形態に係る触覚提示システム１の動作処理について図４を参照して説明する。図４は、本実施形態による触覚提示システム１の動作処理の流れの一例を示すフローチャートである。
図４に示すように、まず、入力部１１０により制御部１２０に触覚信号が入力される（ステップＳ１０３）。
次に、制御部１２０は、知覚位置の移動速度に応じて、駆動省略する触覚提示部２１０を決定する（ステップＳ１０６）。制御部１２０は、触覚提示の開始位置に対応する触覚提示部２１０と終了位置に対応する触覚提示部２１０の間に位置する１以上の触覚提示部２１０から、駆動省略する触覚提示部２１０を決定する。これにより、触覚提示におけるデータ量を削減し得る。
次いで、制御部１２０は、触覚提示部２１０を駆動するための制御信号を生成する（ステップＳ１０９）。
そして、制御部１２０は、制御信号を触覚提示部２１０に送信し、触覚提示部２１０の駆動制御を行う（ステップＳ１１２）。
以上、本実施形態による動作処理について説明した。なお、図４に示す動作処理は一例であって、本開示はこれに限定されない。
＜＜３．変形例＞＞
続いて、本実施形態の変形例について説明する。
続いて、本実施形態の変形例について説明する。
＜３－１．第１の変形例＞
上述した駆動省略により、移動速度に対して触覚提示位置（駆動する触覚提示部２１０の位置）の配置間隔が所定値より広くなる場合、仮現運動による移動感は生じるものの、知覚位置の移動の連続度または滑らか感等の知覚表現の質が駆動省略前よりも低下することも考え得る。そこで、第１の変形例として、制御部１２０は、少なくとも一部の中間チャンネルについて駆動省略する際、駆動時間（触覚提示時間）の長さを、触覚信号で示される長さより長くすることで、知覚表現の質が駆動省略前より低下する可能性を低減することができる。
上述した駆動省略により、移動速度に対して触覚提示位置（駆動する触覚提示部２１０の位置）の配置間隔が所定値より広くなる場合、仮現運動による移動感は生じるものの、知覚位置の移動の連続度または滑らか感等の知覚表現の質が駆動省略前よりも低下することも考え得る。そこで、第１の変形例として、制御部１２０は、少なくとも一部の中間チャンネルについて駆動省略する際、駆動時間（触覚提示時間）の長さを、触覚信号で示される長さより長くすることで、知覚表現の質が駆動省略前より低下する可能性を低減することができる。
図５は、本実施形態の第１の変形例によるチャンネル駆動について説明する図である。駆動省略をしない場合、図５左に示すように開始チャンネルと中間チャンネルと終了チャンネルの全てチャンネルが駆動されるが、これに対し、上述した実施形態による駆動チャンネルの省略を行う場合、例えば制御部１２０は、図５中央に示すように、中間チャンネルの駆動を省略し、データ量を削減する。ここで、上述したように、駆動省略により知覚表現の質が低下する可能性を低減するため、制御部１２０は、図５右に示すように、駆動するチャンネルにおける駆動時間（触覚提示時間）を長くする調整を行う。これにより、駆動省略をした場合でも、知覚位置の移動の連続度または滑らか感等の知覚表現の質の低下の可能性を低減し得る。
制御部１２０は、駆動時間の長さを、触覚信号で示された長さからどの程度長くするかを、移動速度、および駆動する各触覚提示部２１０の配置間隔の広さ（すなわち距離）の少なくともいずれかに応じて、決定してもよい。また、制御部１２０は、駆動する各触覚提示部２１０の間における駆動時間差が一定値以下になるよう時間を制御してもよい。駆動時間差とは、駆動する第１の触覚提示部２１０（例えば開始チャンネルの触覚提示部２１０）の駆動終了時刻と、次に駆動する第２の触覚提示部２１０（例えば終了チャンネルの触覚提示部２１０）の駆動開始時刻との差である。
なお、第１の変形例によるチャンネル駆動（すなわち駆動時間を長くする調整）により、駆動する触覚提示部２１０の間（特に触覚提示の開始位置と終了位置との中間付近）における知覚強度が補正され得る。図６は、本実施形態の第１の変形例による知覚強度の変化について説明する図である。図６上に示す例は、中間チャンネルの駆動を省略して開始チャンネルと終了チャンネルを順次時間差で駆動させた場合に想定される、触覚提示位置における知覚強度の強さを示す図である。駆動時間を長くする調整を行わない場合、図６上に示すように、開始位置と終了位置との中間付近における知覚強度が大きく低下する可能性がある。一方、駆動時間を長くする調整を行った場合、図６下に示すように、開始位置と終了位置との中間付近における知覚強度の低下が低減され得る。
＜３－２．第２の変形例＞
上述した駆動省略により、データ量の削減を図れると共に、仮現運動により知覚位置が皮膚上を連続的に移動しているように知覚されるが、駆動するチャンネルが少ないため、全てのチャンネルを駆動する場合に比べて、知覚強度が大きく低下することも考え得る。そこで、第２の変形例として、制御部１２０は、少なくとも一部の中間チャンネルについて駆動省略する際、出力強度（触覚刺激の強さ）を、触覚信号で示される強度より上げることで、触覚提示における刺激全体の知覚強度が駆動省略前より低下する可能性を低減することができる。
上述した駆動省略により、データ量の削減を図れると共に、仮現運動により知覚位置が皮膚上を連続的に移動しているように知覚されるが、駆動するチャンネルが少ないため、全てのチャンネルを駆動する場合に比べて、知覚強度が大きく低下することも考え得る。そこで、第２の変形例として、制御部１２０は、少なくとも一部の中間チャンネルについて駆動省略する際、出力強度（触覚刺激の強さ）を、触覚信号で示される強度より上げることで、触覚提示における刺激全体の知覚強度が駆動省略前より低下する可能性を低減することができる。
図７は、本実施形態の第２の変形例によるチャンネル駆動について説明する図である。駆動省略をしない場合、図７左に示すように開始チャンネルと中間チャンネルと終了チャンネルの全てチャンネルが駆動されるが、これに対し、上述した実施形態による駆動チャンネルの省略を行う場合、例えば制御部１２０は、図７中央に示すように、中間チャンネルの駆動を省略し、データ量を削減する。ここで、上述したように、駆動省略により知覚強度が低下する可能性を低減するため、制御部１２０は、図７右に示すように、駆動するチャンネルにおける出力強度を上げる調整を行う。これにより、駆動省略をした場合でも、触覚提示における刺激全体の知覚強度の低下の可能性を低減し得る。
制御部１２０は、出力強度の強さをどの程度上げるかを、移動速度、および駆動する各触覚提示部２１０の配置間隔の広さ（すなわち距離）の少なくともいずれかに応じて、決定してもよい。
＜３－３．第３の変形例＞
制御部１２０は、駆動対象のチャンネルに対応する触覚提示部２１０の皮膚に対する接触度が低下している場合、触覚の質を損なわないよう、近隣のチャンネルの駆動省略をキャンセルしたり、駆動対象のチャンネルに対応する触覚提示部２１０の出力強度を上げたりしてもよい。
制御部１２０は、駆動対象のチャンネルに対応する触覚提示部２１０の皮膚に対する接触度が低下している場合、触覚の質を損なわないよう、近隣のチャンネルの駆動省略をキャンセルしたり、駆動対象のチャンネルに対応する触覚提示部２１０の出力強度を上げたりしてもよい。
図８は、本実施形態の第３の変形例による触覚提示部２１０の皮膚に対する接触度について説明する図である。触覚提示部２１０の皮膚に対する接触度は、振動提示デバイスに設けられるセンサ２２０により検出され得る。具体的には、例えば図８に示すように、各触覚提示部２１０ａ～２１０ｅの皮膚に対する接触度が、各触覚提示部２１０に対して皮膚側とは反対側にそれぞれ設けられる各センサ２２０ａ～２２０ｅにより検出され得る。
センサ２２０は、例えば圧力センサであってもよい。触覚提示部２１０が皮膚に接触する度合に応じて、触覚提示部２１０は皮膚に押されてセンサ２２０を押圧する。制御部１２０は、センサ２２０により検出された圧力値から、各閾値を用いて、対応する触覚提示部２１０における接触度の低、中、高を判断してもよい。
図８に示す例では、触覚提示部２１０ａ、２１０ｄ、および２１０ｅの接触度が「低」、触覚提示部２１０ｂの接触度が「中」、触覚提示部２１０ｃの接触度が「高」と判断されている。制御部１２０は、中間チャンネル（触覚提示部２１０ｂ～２１０ｄ）の駆動省略により、開始位置に対応する触覚提示部２１０ａと終了位置に対応する触覚提示部２１０ｅを駆動する予定であった場合に、上記接触度に応じて、触覚の質を損なわないよう所定の駆動制御変更を行い得る。
具体的には、例えば制御部１２０は、駆動対象である触覚提示部２１０ａおよび触覚提示部２１０ｅの少なくともいずれかの出力強度を上げてもよい。また、制御部１２０は、駆動省略予定の触覚提示部２１０ｂ～２１０ｄのうち、接触度が高い触覚提示部２１０ｃの駆動省略をキャンセルして駆動対象としてもよい（駆動対象の触覚提示部の追加）。また、制御部１２０は、接触度が低い触覚提示部２１０ａの代わりに、触覚提示部２１０ａの近隣で接触度が触覚提示部２１０ａより高い触覚提示部２１０ｂを駆動対象としてもよい。
＜３－４．第４の変形例＞
上述したように、触覚信号は、ユーザの運動または操作の情報に基づくデータであってもよい。本実施形態による触覚提示システム１は、ユーザの運動または操作の情報に基づく触覚信号を取得し、リアルタイムで触覚提示し得る。
上述したように、触覚信号は、ユーザの運動または操作の情報に基づくデータであってもよい。本実施形態による触覚提示システム１は、ユーザの運動または操作の情報に基づく触覚信号を取得し、リアルタイムで触覚提示し得る。
例えば、触覚提示デバイスが、ＰＣ（パーソナルコンピュータ）の操作入力に用いられるマウスの場合であって、ユーザが当該マウスを操作して表示部に表示（例えば３Ｄ表示）されるカーソル（例えば疑似的な指）を操作している際、カーソルと表示物（例えば３Ｄオブジェクト）の接触に応じて、触覚信号がリアルタイムで生成され得る。制御部１２０は、かかる触覚信号に基づき、カーソルの移動速度に応じて、駆動省略する触覚提示部２１０を決定し得る。ここでは、カーソルの移動速度が、知覚位置の移動速度として扱われる。制御部１２０は、カーソルの移動速度を、触覚信号から取得し得る。また、ここでは一例としてカーソル操作を用いたが、これに限らず、制御部１２０は、例えばスクロール操作に応じて触覚提示する際、スクロールの速度に応じて駆動省略する触覚提示部２１０を決定してもよい。
＜３－５．第５の変形例＞
仮現運動の知覚し易さには、身体部位差または個人差もあると考えられる。
仮現運動の知覚し易さには、身体部位差または個人差もあると考えられる。
例えば指先と腕の場合、指先の方が、触覚空間分解能が高く、仮現運動が生じ易い。一方、腕の場合、触覚空間分解能が低く、仮現運動が生じない場合もある。そこで、制御部１２０は、触覚刺激の提示部位に応じて、駆動省略を行うか否かを判断してもよい。
また、仮現運動を知覚し易い人とそうでない人がいる。制御部１２０は、触覚刺激を提示するユーザに応じた調整を行ってもよい。具体的には、制御部１２０は、仮現運動を知覚し難いユーザの場合、駆動省略するチャンネル数を減らしたり、出力強度を上げたり、駆動時間を長くしたりといった調整を行うことで、触覚提示の再現性を担保しつつ、触覚提示に係るデータ量を削減し得る。
＜＜４．補足＞＞
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本技術はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本技術はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
例えば、上述した実施形態および各変形例は、適宜組み合わせてもよい。
また、上述した触覚提示システム１を実現する装置に内蔵されるＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭ等のハードウェアに、触覚提示システム１を実現する装置の機能を発揮させるための１以上のコンピュータプログラムも作成可能である。また、当該１以上のコンピュータプログラムを記憶させたコンピュータ読み取り可能な記憶媒体も提供される。
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
（１）
触覚信号から得られる知覚位置の移動速度に応じて、触覚刺激の提示における開始位置に対応する触覚提示部と終了位置に対応する触覚提示部の間に位置する１以上の触覚提示部のうち、駆動省略する触覚提示部を決定し、駆動対象の触覚提示部を順次駆動させる制御信号を生成する制御を行う制御部を備える、
情報処理装置。
（２）
前記制御部は、前記移動速度が第１の規定値を下回る場合、駆動省略せず、前記開始位置に対応する触覚提示部と、前記終了位置に対応する触覚提示部と、前記開始位置および前記終了位置の間に位置する全ての触覚提示部と、を駆動対象とし、前記制御信号を生成する、前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記制御部は、
前記移動速度が第１の規定値を超える場合、前記開始位置および前記終了位置の間に位置する１以上の触覚提示部のうち一部の触覚提示部を駆動省略する触覚提示部に決定し、
前記開始位置に対応する触覚提示部と、前記終了位置に対応する触覚提示部と、前記開始位置および前記終了位置の間に位置する１以上の触覚提示部のうち前記駆動省略する触覚提示部を除く触覚提示部と、を駆動対象とし、前記制御信号を生成する、
前記（１）に記載の情報処理装置。
（４）
前記制御部は、
前記移動速度が前記第１の規定値より大きい第２の規定値を超える場合、前記開始位置および前記終了位置の間に位置する全ての触覚提示部を駆動省略する触覚提示部に決定し、
前記開始位置に対応する触覚提示部と、前記終了位置に対応する触覚提示部と、を駆動対象とし、前記制御信号を生成する、
前記（３）に記載の情報処理装置。
（５）
前記規定値は、各触覚提示部の配置間隔によって異なる、前記（２）～（４）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（６）
前記制御部は、１以上の触覚提示部を駆動省略する場合、前記制御信号の生成において、駆動対象の触覚提示部における駆動時間の長さを、前記触覚信号で示される長さより長くする調整を行う、前記（１）～（５）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（７）
前記制御部は、駆動対象の触覚提示部の配置間隔の広さに応じて、駆動時間の長さ調整を行う、前記（６）に記載の情報処理装置。
（８）
前記制御部は、１以上の触覚提示部を駆動省略する場合、前記制御信号の生成において、駆動対象の触覚提示部における出力強度を、前記触覚信号で示される強度より上げる調整を行う、前記（１）～（７）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（９）
前記制御部は、駆動対象の触覚提示部の配置間隔の広さに応じて、出力強度の調整を行う、前記（８）に記載の情報処理装置。
（１０）
前記制御部は、駆動対象の触覚提示部の皮膚に対する接触度の低下に応じて、当該駆動対象の触覚提示部における出力強度を、前記触覚信号で示される強度より上げる調整を行う、前記（１）～（９）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（１１）
前記制御部は、駆動対象の触覚提示部の皮膚に対する接触度の低下に応じて、駆動省略の決定をキャンセルし、駆動対象の触覚提示部を追加する、前記（１）～（１０）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（１２）
前記制御部は、触覚刺激を提示する身体部位に応じて、駆動省略を行うか否かを判断する、前記（１）～（１１）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（１３）
前記制御部は、前記制御信号の生成において、触覚刺激を提示するユーザに応じた調整を行う、前記（１）～（１２）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（１４）
前記制御部は、生成した前記制御信号を、複数の触覚提示部を有する触覚提示デバイスに出力する制御を行う、前記（１）～（１３）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（１５）
プロセッサが、
触覚信号から得られる知覚位置の移動速度に応じて、触覚刺激の提示における開始位置に対応する触覚提示部と終了位置に対応する触覚提示部の間に位置する１以上の触覚提示部のうち、駆動省略する触覚提示部を決定することと、
駆動対象の触覚提示部を順次駆動させる制御信号を生成することと、
を含む、情報処理方法。
（１６）
コンピュータを、
触覚信号から得られる知覚位置の移動速度に応じて、触覚刺激の提示における開始位置に対応する触覚提示部と終了位置に対応する触覚提示部の間に位置する１以上の触覚提示部のうち、駆動省略する触覚提示部を決定し、駆動対象の触覚提示部を順次駆動させる制御信号を生成する制御を行う制御部として機能させる、プログラム。
（１）
触覚信号から得られる知覚位置の移動速度に応じて、触覚刺激の提示における開始位置に対応する触覚提示部と終了位置に対応する触覚提示部の間に位置する１以上の触覚提示部のうち、駆動省略する触覚提示部を決定し、駆動対象の触覚提示部を順次駆動させる制御信号を生成する制御を行う制御部を備える、
情報処理装置。
（２）
前記制御部は、前記移動速度が第１の規定値を下回る場合、駆動省略せず、前記開始位置に対応する触覚提示部と、前記終了位置に対応する触覚提示部と、前記開始位置および前記終了位置の間に位置する全ての触覚提示部と、を駆動対象とし、前記制御信号を生成する、前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記制御部は、
前記移動速度が第１の規定値を超える場合、前記開始位置および前記終了位置の間に位置する１以上の触覚提示部のうち一部の触覚提示部を駆動省略する触覚提示部に決定し、
前記開始位置に対応する触覚提示部と、前記終了位置に対応する触覚提示部と、前記開始位置および前記終了位置の間に位置する１以上の触覚提示部のうち前記駆動省略する触覚提示部を除く触覚提示部と、を駆動対象とし、前記制御信号を生成する、
前記（１）に記載の情報処理装置。
（４）
前記制御部は、
前記移動速度が前記第１の規定値より大きい第２の規定値を超える場合、前記開始位置および前記終了位置の間に位置する全ての触覚提示部を駆動省略する触覚提示部に決定し、
前記開始位置に対応する触覚提示部と、前記終了位置に対応する触覚提示部と、を駆動対象とし、前記制御信号を生成する、
前記（３）に記載の情報処理装置。
（５）
前記規定値は、各触覚提示部の配置間隔によって異なる、前記（２）～（４）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（６）
前記制御部は、１以上の触覚提示部を駆動省略する場合、前記制御信号の生成において、駆動対象の触覚提示部における駆動時間の長さを、前記触覚信号で示される長さより長くする調整を行う、前記（１）～（５）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（７）
前記制御部は、駆動対象の触覚提示部の配置間隔の広さに応じて、駆動時間の長さ調整を行う、前記（６）に記載の情報処理装置。
（８）
前記制御部は、１以上の触覚提示部を駆動省略する場合、前記制御信号の生成において、駆動対象の触覚提示部における出力強度を、前記触覚信号で示される強度より上げる調整を行う、前記（１）～（７）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（９）
前記制御部は、駆動対象の触覚提示部の配置間隔の広さに応じて、出力強度の調整を行う、前記（８）に記載の情報処理装置。
（１０）
前記制御部は、駆動対象の触覚提示部の皮膚に対する接触度の低下に応じて、当該駆動対象の触覚提示部における出力強度を、前記触覚信号で示される強度より上げる調整を行う、前記（１）～（９）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（１１）
前記制御部は、駆動対象の触覚提示部の皮膚に対する接触度の低下に応じて、駆動省略の決定をキャンセルし、駆動対象の触覚提示部を追加する、前記（１）～（１０）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（１２）
前記制御部は、触覚刺激を提示する身体部位に応じて、駆動省略を行うか否かを判断する、前記（１）～（１１）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（１３）
前記制御部は、前記制御信号の生成において、触覚刺激を提示するユーザに応じた調整を行う、前記（１）～（１２）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（１４）
前記制御部は、生成した前記制御信号を、複数の触覚提示部を有する触覚提示デバイスに出力する制御を行う、前記（１）～（１３）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（１５）
プロセッサが、
触覚信号から得られる知覚位置の移動速度に応じて、触覚刺激の提示における開始位置に対応する触覚提示部と終了位置に対応する触覚提示部の間に位置する１以上の触覚提示部のうち、駆動省略する触覚提示部を決定することと、
駆動対象の触覚提示部を順次駆動させる制御信号を生成することと、
を含む、情報処理方法。
（１６）
コンピュータを、
触覚信号から得られる知覚位置の移動速度に応じて、触覚刺激の提示における開始位置に対応する触覚提示部と終了位置に対応する触覚提示部の間に位置する１以上の触覚提示部のうち、駆動省略する触覚提示部を決定し、駆動対象の触覚提示部を順次駆動させる制御信号を生成する制御を行う制御部として機能させる、プログラム。
１ 触覚提示システム
１１０ 入力部
１２０ 制御部
１３０ 記憶部
２１０ 触覚提示部
１１０ 入力部
１２０ 制御部
１３０ 記憶部
２１０ 触覚提示部
Claims (16)
- 触覚信号から得られる知覚位置の移動速度に応じて、触覚刺激の提示における開始位置に対応する触覚提示部と終了位置に対応する触覚提示部の間に位置する１以上の触覚提示部のうち、駆動省略する触覚提示部を決定し、駆動対象の触覚提示部を順次駆動させる制御信号を生成する制御を行う制御部を備える、
情報処理装置。 - 前記制御部は、前記移動速度が第１の規定値を下回る場合、駆動省略せず、前記開始位置に対応する触覚提示部と、前記終了位置に対応する触覚提示部と、前記開始位置および前記終了位置の間に位置する全ての触覚提示部と、を駆動対象とし、前記制御信号を生成する、請求項１に記載の情報処理装置。
- 前記制御部は、
前記移動速度が第１の規定値を超える場合、前記開始位置および前記終了位置の間に位置する１以上の触覚提示部のうち一部の触覚提示部を駆動省略する触覚提示部に決定し、
前記開始位置に対応する触覚提示部と、前記終了位置に対応する触覚提示部と、前記開始位置および前記終了位置の間に位置する１以上の触覚提示部のうち前記駆動省略する触覚提示部を除く触覚提示部と、を駆動対象とし、前記制御信号を生成する、
請求項１に記載の情報処理装置。 - 前記制御部は、
前記移動速度が前記第１の規定値より大きい第２の規定値を超える場合、前記開始位置および前記終了位置の間に位置する全ての触覚提示部を駆動省略する触覚提示部に決定し、
前記開始位置に対応する触覚提示部と、前記終了位置に対応する触覚提示部と、を駆動対象とし、前記制御信号を生成する、
請求項３に記載の情報処理装置。 - 前記規定値は、各触覚提示部の配置間隔によって異なる、請求項２に記載の情報処理装置。
- 前記制御部は、１以上の触覚提示部を駆動省略する場合、前記制御信号の生成において、駆動対象の触覚提示部における駆動時間の長さを、前記触覚信号で示される長さより長くする調整を行う、請求項１に記載の情報処理装置。
- 前記制御部は、駆動対象の触覚提示部の配置間隔の広さに応じて、駆動時間の長さ調整を行う、請求項６に記載の情報処理装置。
- 前記制御部は、１以上の触覚提示部を駆動省略する場合、前記制御信号の生成において、駆動対象の触覚提示部における出力強度を、前記触覚信号で示される強度より上げる調整を行う、請求項１に記載の情報処理装置。
- 前記制御部は、駆動対象の触覚提示部の配置間隔の広さに応じて、出力強度の調整を行う、請求項８に記載の情報処理装置。
- 前記制御部は、駆動対象の触覚提示部の皮膚に対する接触度の低下に応じて、当該駆動対象の触覚提示部における出力強度を、前記触覚信号で示される強度より上げる調整を行う、請求項１に記載の情報処理装置。
- 前記制御部は、駆動対象の触覚提示部の皮膚に対する接触度の低下に応じて、駆動省略の決定をキャンセルし、駆動対象の触覚提示部を追加する、請求項１に記載の情報処理装置。
- 前記制御部は、触覚刺激を提示する身体部位に応じて、駆動省略を行うか否かを判断する、請求項１に記載の情報処理装置。
- 前記制御部は、前記制御信号の生成において、触覚刺激を提示するユーザに応じた調整を行う、請求項１に記載の情報処理装置。
- 前記制御部は、生成した前記制御信号を、複数の触覚提示部を有する触覚提示デバイスに出力する制御を行う、請求項１に記載の情報処理装置。
- プロセッサが、
触覚信号から得られる知覚位置の移動速度に応じて、触覚刺激の提示における開始位置に対応する触覚提示部と終了位置に対応する触覚提示部の間に位置する１以上の触覚提示部のうち、駆動省略する触覚提示部を決定することと、
駆動対象の触覚提示部を順次駆動させる制御信号を生成することと、
を含む、情報処理方法。 - コンピュータを、
触覚信号から得られる知覚位置の移動速度に応じて、触覚刺激の提示における開始位置に対応する触覚提示部と終了位置に対応する触覚提示部の間に位置する１以上の触覚提示部のうち、駆動省略する触覚提示部を決定し、駆動対象の触覚提示部を順次駆動させる制御信号を生成する制御を行う制御部として機能させる、プログラム。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2022-164797 | 2022-10-13 | ||
| JP2022164797 | 2022-10-13 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| WO2024080030A1 true WO2024080030A1 (ja) | 2024-04-18 |
Family
ID=90669470
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PCT/JP2023/031896 WO2024080030A1 (ja) | 2022-10-13 | 2023-08-31 | 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| WO (1) | WO2024080030A1 (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013509647A (ja) * | 2009-10-30 | 2013-03-14 | イマージョン コーポレーション | データ特徴の触覚表示方法 |
| JP2021051690A (ja) * | 2019-09-26 | 2021-04-01 | 凸版印刷株式会社 | 触覚情報出力装置、触覚情報生成プログラム、および、触覚情報通信システム |
| JP6890355B1 (ja) * | 2020-03-24 | 2021-06-18 | 株式会社エヌアンドエヌ | 情報伝達装置及び情報伝達システム |
-
2023
- 2023-08-31 WO PCT/JP2023/031896 patent/WO2024080030A1/ja unknown
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013509647A (ja) * | 2009-10-30 | 2013-03-14 | イマージョン コーポレーション | データ特徴の触覚表示方法 |
| JP2021051690A (ja) * | 2019-09-26 | 2021-04-01 | 凸版印刷株式会社 | 触覚情報出力装置、触覚情報生成プログラム、および、触覚情報通信システム |
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