WO2024079428A1 - Système de nettoyage d'une structure de stockage comportant des alvéoles, ensemble et procédé correspondants - Google Patents

Système de nettoyage d'une structure de stockage comportant des alvéoles, ensemble et procédé correspondants Download PDF

Info

Publication number
WO2024079428A1
WO2024079428A1 PCT/FR2023/051594 FR2023051594W WO2024079428A1 WO 2024079428 A1 WO2024079428 A1 WO 2024079428A1 FR 2023051594 W FR2023051594 W FR 2023051594W WO 2024079428 A1 WO2024079428 A1 WO 2024079428A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
robot
cleaning
cell
configuration
storage
Prior art date
Application number
PCT/FR2023/051594
Other languages
English (en)
Inventor
Thibault SARTON DU JONCHAY
Stanislas FAURE
David MONNIER
Original Assignee
Ynsect
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ynsect filed Critical Ynsect
Publication of WO2024079428A1 publication Critical patent/WO2024079428A1/fr

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/0085—Cleaning
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K67/00—Rearing or breeding animals, not otherwise provided for; New or modified breeds of animals
    • A01K67/033—Rearing or breeding invertebrates; New breeds of invertebrates
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed

Definitions

  • the invention relates to a system for the automated cleaning of certain industrial and storage environments.
  • the system which is the subject of the present invention comprises or is made up of a robot which aims to clean in particular dry and wet dust, and any other type of residue likely to be deposited in structures suitable for the storage of goods, which can be difficult to access.
  • the invention applies in particular to so-called open structures, such as shelves or “racks” intended for the storage of pallets or other goods carriers.
  • pallet generally refers to any loading platform designed to allow handling, in particular by automated means. This includes in particular, in the case of a stack of bins, the bin located at the base of the stack when it can be used to handle the entire stack.
  • merchandise support we mean any element adapted to support a product or its container and to move it, in particular pallets.
  • the storage structures can be "horizontal”, that is to say organized on a single level, or “vertical”, that is to say on several floors, and form cells adapted to the storage of products.
  • cell we generally mean a location (whether closed, open, or partially open) configured to receive a given merchandise support, and which is defined by the storage structure. In the classic case of a storage shelf, a cell can thus be defined as the receiving volume between two storage levels and all or part of the width between two vertical uprights of the shelf.
  • the object of the present invention finds applications in numerous industrial, agricultural and commercial fields, in which products are stored. It is of particular interest in the context of the storage of products which may encourage the presence of dust or powdery products (for example the storage of cereals, flours, etc.), and/or in the context of storage structures which are not not accessible to an operator without wearing numerous or restrictive safety equipment.
  • the present invention is applicable to so-called “vertical” farms, in which plants or mushrooms are grown or animals raised in shelving systems, on several floors.
  • the stored products can then correspond to containers (bins, cages, pots, etc.) and their contents, namely the plants, mushrooms, animals that are cultivated or raised there, as well as, where applicable, their culture medium or 'breeding.
  • the notion of storage within the meaning of the present invention, therefore also includes the growth phases of living organisms in this type of farm.
  • a particularly relevant application of the invention concerns insect breeding workshops, for example a workshop such as that described in the European patent published under the reference EP3282837.
  • Document JPH0661814 discloses a cleaning system for pallet racks. It discloses in particular a scanning device which, transported using a stacker crane, is adapted to pass between the shelves of the racks and which has sweepers on each of its sides. A vacuum cleaner or blower device is also provided, to collect or on the contrary expel the swept dust or residue.
  • Document CN212421318 discloses that for access to complex areas, namely here the interior of an oil tank, the use of a robot equipped with a six-axis arm can be considered.
  • Document CN109813285 discloses that a floor cleaning robot, namely here an automatic domestic vacuum cleaner, can be equipped with means for acquiring an image of an area above the cleaning robot to allow location in its environment. Location information is extracted, and the current position of the cleaning robot is determined in a map based on the location information.
  • Document US20220032347 relates to a system for cleaning semiconductor storage shelves.
  • a semiconductor storage shelf is provided with a plurality of locations.
  • THE cleaning system for the semiconductor storage shelf includes a transport system and a cleaning device.
  • the cleaning device is configured to clean each location of the semiconductor storage shelf.
  • the cleaning device is removably connected to the transport system.
  • the transport system is configured to transport the cleaning device to each cell of the semiconductor storage shelf.
  • the system covered in this document, specific to semiconductor shelves nevertheless proves unsuitable in many other applications.
  • the shelves of the shelf have a simple configuration, without areas likely to retain dust. But above all, the storage environment is generally clean, undisturbed by suspended dust or by the presence of insects such as moths.
  • the present invention aims to remedy all or part of the disadvantages of the state of the art cited above.
  • the invention relates to a cleaning system, suitable for cleaning a storage structure forming storage cells, the system cleaning device comprising a robot adapted to be transported from one cell to another cell of the structure by a transport system, the robot comprising a cleaning device, and a device for acquiring information on the three-dimensional configuration of at least one area of the robot's environment.
  • the cleaning system includes a library of pre-recorded cell configurations, each pre-recorded cell configuration being associated with a specific cleaning sequence.
  • the device comprises means for comparing the information on the three-dimensional configuration acquired by said acquisition device and the pre-recorded cell configurations of the library, as well as determination means, on the basis of a comparison carried out by the means comparison, of the pre-recorded cell configuration closest to the information acquired on the three-dimensional configuration.
  • the cleaning system is configured so that the robot applies the cleaning sequence corresponding to the determined pre-recorded cell configuration.
  • the use of a transport system to bring the robot into the different cells of the storage structure to be cleaned makes it possible to use the transport system used elsewhere for the workshop production flow.
  • the movement of the robot(s) can thus be part of this flow, and cleaning is carried out without it being necessary to stop the movements of products around a cell being cleaned.
  • the cleaning device can be configured to carry out cleaning by suction, by blowing, by brushing, by washing (application of a cleaning liquid such as water), or by combination of several of these modes of cleaning. cleaning.
  • the robot may include a computer memory in which the library is recorded.
  • the cleaning system may comprise a computer system remote from the robot and the robot may comprise communication means adapted to communicate with the computer system, the computer system comprising the library and/or being configured to order the cleaning of the cells of the storage structure.
  • the means allowing the selection of the cleaning sequence to be applied for a given cell are either decentralized at the level of the robot, offering it great operational autonomy, or centralized at the level of a remote computer system which can in addition to managing all or part of the production of the workshop (farm, factory, etc.) which includes the cleaning system.
  • the acquisition device may include a three-dimensional camera, preferably of the “time of flight” type.
  • Other means of acquisition can be considered, including for example a stereoscopic camera or a three-dimensional scanner.
  • the robot cleaning device may include a poly-articulated arm, for example a six-axis arm.
  • the poly-articulated arm for example the six-axis arm, may include a curved cannula at its end.
  • a cannula is a conduit allowing the passage of air, and here preferably forms a suction nozzle of a suction unit.
  • the curved shape makes it easier to reach corners with the tip of the curved cannula.
  • a poly-articulated arm designates a mechanical arm comprising several joints, which give it several degrees of freedom. The combination of a poly-articulated arm and a curved cannula makes it possible to reach as many areas as possible that need to be cleaned. More details on the development of the curved cannula are given below.
  • a fluid spraying device can allow cleaning.
  • the fluid can be air, water, or a liquid disinfectant product (aqueous or not).
  • the spraying device may include fluid diffusion nozzles.
  • the cleaning system can be configured so that the robot is inactivated while it is carried by the transport system; the robot may include a battery supplying the robot with electricity.
  • the battery powers in particular the cleaning device that the robot includes, and its electronic control systems.
  • the robot When the robot includes a battery, it can be recharged periodically (at regular intervals or when it is determined that recharging is desirable) in a recharging station, and if necessary maintenance, provided in the storage area or next to the storage area.
  • a recharging station Alternatively or in addition to periodic recharging in a charging station, it can be planned to provide electrical inputs, ensuring partial recharges of the battery, while the robot is in the storage structure.
  • one or more cells in the structure can be equipped to allow these electrical inputs to the robot.
  • Such partial and regular recharging of the robot's battery can be referred to as "bottle feeding" of the robot.
  • the invention also relates to an assembly comprising a cleaning system as defined above, a storage structure forming storage cells, and a transport system.
  • the storage structure can be a set of shelves, for example a pallet rack, or any type of similar storage structure defining cells for receiving products, for example palletized.
  • the transport system can be a stacker crane.
  • the invention also relates to a storage area comprising an assembly as defined above.
  • the invention also relates to a farm (for example a vertical farm) for cultivation or livestock comprising such a storage area.
  • This farm can be an insect breeding farm.
  • Such a vertical farm can in particular be an insect breeding farm.
  • the invention finally relates to a method for cleaning a storage structure forming storage cells comprising the steps of: a) providing an assembly as defined above; b) transport to a storage cell of the cleaning robot; c) acquisition by the robot of information on the three-dimensional configuration of at least one zone of its environment; d) comparison between the information acquired on the three-dimensional configuration and pre-recorded cell configurations of a library; e) determining, on the basis of the comparison step, the pre-recorded cell configuration closest to the information acquired on the three-dimensional configuration; f) application by the robot of a cleaning sequence corresponding to the pre-recorded configuration of the determined cell.
  • This method may further include determining a subsequent cell to be cleaned and repeating steps b) to f) for this cell. It is thus possible to clean all the cells of the structure successively, and/or to carry out continuous cleaning of this structure, without stopping production to carry out the cleaning operations.
  • Figure 1 is a schematic three-dimensional view of a workshop comprising a storage structure, and in which the invention can be implemented;
  • Figure 2 is a schematic three-dimensional view of a storage structure that can be cleaned by a system according to the invention;
  • Figure 3 is a schematic three-dimensional view of a robot which can be part of a cleaning system according to one embodiment of the invention or constitute such a cleaning system;
  • Figure 4 represents the robot of Figure 3 placed in a storage cell to be cleaned;
  • Figure 5 represents a cloud of points in space that can be acquired by an acquisition device of a robot implemented in one embodiment of the invention;
  • Figure 6 represents the point cloud of Figure 5 after post-processing;
  • Figure 7 represents part of the point cloud of Figure 6, after a second post-processing.
  • Figure 1 represents a workshop, namely a vertical farm, here represented in the form of a schematic three-dimensional view.
  • the vertical farm shown may in particular be an insect breeding farm.
  • Insects that can be reared in such a farm include Coleoptera, Diptera, Lepidoptera, Neuroptera, Isoptera, Orthoptera, Hymenoptera, Blattoptera, Hemiptera, Heteroptera, Ephemeroptera and Mecoptera.
  • insects can in particular be envisaged as an organized unit allowing the laying of eggs by adult insects for the production of larvae, certain larvae being raised to the adult stage for the laying of new eggs, the adults being renewed regularly (for example following their death) by young adults ensuring new clutches and so on.
  • the final product of production may be eggs, and/or larvae, and/or nymphs, and/or adult insects.
  • the term “insect” therefore designates any stage of development from egg to adult.
  • the workshop in Figure 1 includes, in addition to technical installations and/or facilities for carrying out certain production operations, a storage structure 1.
  • This is a so-called vertical storage structure, with several floors, which allows so-called vertical storage of products.
  • Said products can, in the case of a vertical farm, be the plants or animals that the farm produces, for example insects during growth.
  • insects grow in suitable containers placed in the storage structure, under environmental conditions (defined by environmental parameters including temperature, humidity %) controlled and optimized.
  • the storage structure may in particular include pallet shelving 101, 102 (generally called “pallet racks”) or similar shelving structures.
  • pallet racks 101, 102 are separated by an aisle 103 allowing circulation between the racks.
  • Several parallel sets of racks/aisles/racks may be present in the workshop.
  • the aisle 103 and more generally the aisles which are formed between the pallet racks allow the movement of a transport system 2, for example a stacker crane, making it possible to move the products to be placed in the racks or extracts from them.
  • a transport system 2 for example a stacker crane
  • the products or the containers receiving the products can be stacked on pallets, for example standardized pallets (for example “Europe pallets” 120 cm long by 80 cm wide, or half-pallets of this type, 80 cm long by 60 cm wide), or be stacked on any element forming a suitable support.
  • pallets for example standardized pallets (for example “Europe pallets” 120 cm long by 80 cm wide, or half-pallets of this type, 80 cm long by 60 cm wide), or be stacked on any element forming a suitable support.
  • FIG. 1 An example of a storage structure in which a cleaning system according to the present invention can be used is shown in Figure 2.
  • Structure 101 is a pallet rack. This is a so-called “open” structure. Thus, it comprises a frame 111 comprising a set of horizontal beams 112, vertical 113 and reinforcement 114, and it is devoid of partitions which would create closed volumes.
  • Dust and residues come from the workshop environment, the outside atmosphere, the operation of machines, people who may circulate in the workshop, etc.
  • breeding insects, or other animals they can come from the activity of the animals, their breeding environment, etc. They also include residues linked to parasitic insects and spiders present in livestock, such as their droppings, their webs, and their corpses.
  • joists may have dust and residue deposited on them.
  • Storage cells 3 are formed between the beams of the storage structure 1.
  • Products 4 can be stored in each cell 3.
  • the cells 3 therefore have a certain uniformity in their dimensions and more generally in their general shape.
  • the alveoli are generally not strictly formed in the same way. The position of the beams varies depending on whether the cell is at the end of the shelving or not, depending on the floor on which it is located, depending on whether it is a left or right aisle (according to a conventional orientation of the aisles), etc.
  • Figure 3 represents, in a schematic three-dimensional view, a robot 5 which can be part of a cleaning system conforming to the present invention or which can constitute it.
  • the robot 5 is intended to ensure the cleaning of the cells in which it is successively placed, and includes a cleaning device adapted to this.
  • the robot 5 includes a casing 501 shown transparently in Figure 3 in order to allow the visualization of a certain number of internal elements of the robot 5.
  • the robot 5 is intended to be transported using transport system 2 used to place the products in the storage cells and extract them therefrom.
  • the robot 5 includes for example a base 502 compatible with its transport by the transport system 2, for example a base 502 adapted to be supported by a stacker crane.
  • the robot As the robot is preferably transported by the same transport system as that intended for stored products, the robot can be integrated into the flow of products, according to a precise cleaning plan. Thus, for example, it is not necessary to stop production in an area of the workshop to clean the cells in this area, this cleaning being carried out when the products, for example palletized, are extracted from a given cell. Cleaning is carried out at the same time as production, for example during production hours.
  • the robot is inactive, that is to say that it does not start moving (for example that its arm or other moving element of the robot does not start moving). movement), when it is transported by the transport system between two cells, or from a cell to a charging and/or maintenance station, or from a station to a cell, etc. It is indeed necessary to ensure that movements of the robot do not disrupt the transport system, and for example that the deployment of a mobile element of the robot could not interfere with the structures present in the workshop.
  • a physical means can be provided, making it possible to inactivate the robot 5 when it is supported by the transport system 2 or present in a charging and/or maintenance station.
  • This means can for example be a contactor configured so as to be actuated when the robot 5 is on the transport system 2 or in the station. On the contrary, it may be a contactor configured to be activated when the robot is correctly positioned in a storage cell.
  • communication can be established between the robot 5 on the one hand and the means of transport 2 and/or a computer system 6 on the other hand.
  • This communication aims to confirm to the robot, via an activation command, that it can activate.
  • the computer system 6 can be (or be interfaced with) the system which manages the production of the workshop, and in particular the flow of products in the storage structure and in the workshop.
  • the computer system 6 thus makes it possible in particular to plan the recharging of the set of batteries of the robot 5, or to manage the movements of the robot in the storage structure, by means of transport 2, in order to clean the cells in a predefined order, according to a cleaning plan.
  • the computer system knowing the position of the robot 5 in the workshop can transmit an activation command to it when the robot is in position in a cell. This can also be achieved via the transport system 2, which is itself in communication with the computer system 6.
  • communications between the robot 5, the computer system 6, the transport system 2, and potentially other devices present in the workshop can be carried out using various communication protocols without wire, in particular WiFi, Bluetooth, Bluetooth Low Energy, Sigfox, Zigbee, or any other suitable protocol, in particular long-range and low-speed protocols and/or any protocol associated with the Internet of Things.
  • the movements of the robot can be inactivated as long as the robot has not determined that it is in position in a cell whose three-dimensional configuration has been determined according to the methods explained below.
  • the cleaning device of the robot 5 comprises in the example shown an articulated arm 503 making it possible to reach the areas to be cleaned in each of the cells of the structure.
  • the arm 503 can in particular be a “six-axis” arm.
  • a six-axis arm is a system commonly used in industry for carrying out operations that require complex and/or combined movements.
  • the arm 503 is equipped at its end with a curved cannula 504.
  • the curved cannula 504 is hollow and allows the suction of dust and residue.
  • the shape of the curved cannula is the subject of significant development and can vary depending on the storage structure in which the cleaning system according to the invention is used.
  • the principle of development of the curved cannula 504 is as follows.
  • the different three-dimensional configurations of the cells present in the storage structure are modeled.
  • the areas to be cleaned are determined for each configuration.
  • the robot and its arm (or other mechanism) are modeled.
  • the shape of the curved cannula 504 is determined so as to maximize the areas to be cleaned reachable by the end of the curved cannula 504. This is thus to maximize the surface to be cleaned that will actually be cleaned, with the aim that all surfaces to be cleaned are cleaned.
  • This maximization can be carried out for each cell configuration or for the entire structure. For example, if certain cell configurations are less present in number than other configurations in the storage structure, it is possible to weight the importance of the various configurations. In other words, it is possible to favor the complete or almost complete cleaning of the cells having the most common configurations to the detriment of the surface cleaned for the cells whose configuration is less frequent, for example to maximize the total surface cleaned on the entire storage structure.
  • the robot is configured to clean by simple suction.
  • the end of the arm 503, namely the end of the curved cannula 504 if the robot includes such a cannula can be equipped with a brush.
  • This brush can be fixed, the arm allowing sweeping using the brush.
  • this brush can be motorized. It may for example be a rotating brush, which can advantageously be operated in both directions of rotation, to ensure back-and-forth brushing of an area to be cleaned.
  • the robot 5 comprises one or more suction units 505.
  • the suction unit(s) are linked to the curved cannula 504 through the end of which suction is carried out.
  • the fluid connection between the suction unit(s) and the curved cannula can be made inside or outside the arm 503, for example using a flexible pipe.
  • two suction units 505 are present.
  • the central vacuum cleaners can be formed from classic industrial vacuum cleaners.
  • the suction units 505 can be used simultaneously, for example to increase the depression at the outlet of curved cannula 504, or one after the other (for example as soon as a dust reservoir of one central vacuum cleaner is full, another is used).
  • the robot is advantageously powered by a set of batteries 506.
  • Different battery technologies in particular different battery chemistries can be used.
  • the robot being for industrial use and transported by a transport system independent of the robot, a reliable battery technology will generally be preferred, namely a technology posing few safety problems (overheating, etc.). ), and having a large lifespan, compared to technologies that may have better specific energy but are less reliable, and/or likely to present safety risks in the event of a fall, the robot being used in a vertical storage structure.
  • a set of lead-acid batteries can for example be used.
  • the robot 5 includes an acquisition device 507.
  • the acquisition device is a device making it possible to capture and acquire information on the three-dimensional configuration of at least one zone of the environment of the robot 5.
  • information on the three-dimensional configuration we mean information making it possible to reconstruct the three-dimensional shape of a part of the environment of the robot 5. It may be a cloud of points corresponding to a raw or post-processed signal.
  • environment of the robot we mean the elements which surround the robot, visible in a direct line by the acquisition device. We can thus speak of the “immediate” environment of the robot.
  • the acquisition device can thus advantageously include a three-dimensional camera, for example of the “time of flight” type (translation of the English expression “time of flight” designating this type of camera, also designated by the corresponding acronym “ TOF”).
  • Time-of-flight technology based on the reflection time of radiation (typically infrared), associates a distance to the sensor with each pixel in the sensor's field of view. An “image” of distances, or depth field, is thus obtained, and corresponds to the three-dimensional representation of the elements visible in a direct line from the sensor.
  • the acquisition device can be fixed or mounted mobile.
  • the acquisition device 507 is mounted to rotate in two directions. This makes it possible to scan a larger area of the sensor's environment, and thus reconstruct the three-dimensional configuration of a relatively large part of the robot's immediate environment.
  • the information acquired via the acquisition device can be stored directly in the robot 5 or transmitted and stored in the computer system 6 for subsequent processing (for example to optimize cleaning sequences, or monitor their proper execution).
  • the robot further comprises a control device 508.
  • the control device 508 brings together the various control and communication functions of the robot 5. These functions could alternatively be provided by several distinct modules.
  • the control device 508 thus comprises the means for controlling the arm 503 so that it carries out the movements necessary for the application of an appropriate cleaning sequence for the cell 3 in which the robot is present.
  • the cleaning sequence thus includes the movements of the arm 503, but also, where applicable, the instructions for actuating the suction, the brushes, the instructions for changing the robot tool, etc.
  • the control device 508 also includes the means for controlling the acquisition device.
  • the control means of the acquisition device make it possible to control the acquisition of information on the three-dimensional configuration in the environment of the robot 5. This involves triggering this acquisition, typically once the robot is in position in a cell in front of it. be cleaned, and if necessary to control the movements of the acquisition device (for example the movements of the sensor or the three-dimensional camera).
  • the control device 508 also makes it possible to collect a certain amount of information on the state of the robot.
  • This information on the state of the robot 5 may include the charge level of the set of batteries 506, the filling level of the tank(s) of the suction units 505, the occurrence of certain breakdowns, etc.
  • This information may also include information on the position of the robot in the storage structure, which can be acquired by the robot 5 or obtained from the transport system 2 or from a workshop management system.
  • the control device 508 can also include communication means.
  • the communication means of the robot are adapted to communicate with the computer system 6 remote from said robot 5.
  • the cleaning sequence to be applied is determined by comparing the information on the three-dimensional configuration of at least one zone of the environment of the robot and the pre-recorded configurations of cells present in a library.
  • the pre-recorded cell configuration presenting the best match is determined. This determination is carried out according to classic comparison or shape recognition algorithms, aiming for example to minimize the differences between measured (acquired) points and corresponding points of the pre-recorded cell configurations.
  • pre-recorded cell configuration is meant the three-dimensional configuration of all or only part of a cell, said part being distinctive from other pre-recorded configurations.
  • control device 508 can include the library of pre-recorded cell configurations, that is to say include the computer memory in which the library is recorded. This library can then be updated, if necessary, during maintenance operations on the robot 5.
  • the library of pre-recorded cell configurations can be included in the computer system 6, that is to say be recorded in a computer memory that the computer system 6 includes.
  • the configurations can be transmitted to the robot via its means of communication, and the control device 508 of the robot carries out the comparison.
  • the robot can transmit via its means of communication the information acquired on the three-dimensional configuration of at least one zone of its environment to the remote computer system 6 which will carry out the comparison.
  • the comparison means implemented in the invention can be included in the control device 508 of the robot 5 or be at the level of the computer system 6.
  • Figure 4 represents the robot 5 positioned in an example of a storage cell 3 to be cleaned.
  • the volume located between two vertical beams 113 being adapted to receive two pallets side by side, we consider here that a cell corresponds to half of this volume, that is to say that it corresponds to the volume of reception of a pallet and the products which she wears.
  • Figure 5 represents an example of a point cloud, in space, that can be obtained by the acquisition device 507 (which in the example shown includes a “time of flight” camera).
  • this raw point cloud contains a large amount of noise resulting in points that are not meaningful. This is due to different factors, but significant noise is particularly present when the environment of the robot and sensor includes suspended particles, flying insects, spider webs, etc.
  • This raw point cloud is then post-processed, which makes it possible to extract a three-dimensional shape evoking the position of the beams which are around the robot, as shown in Figure 6. Further post-processing makes it possible to extract a set of points making it possible to visualize the general configuration of the beams, and more generally of part of the environment of the robot 5, as shown in Figure 7.
  • Figures 5 to 7 illustrate, among other aspects, why it is advantageous in the context of the present invention to compare the acquired information to pre-recorded cell configurations.
  • the cleaning sequence which is applied to a given cell is not determined in real time directly and for each cell on the basis of the configuration information acquired by the acquisition device 507.
  • the cleaning sequence applied is on the contrary a predefined sequence for the prerecorded cell configuration which is determined at the end of the comparison.
  • the acquisition device only part of the cell to be cleaned is “scanned” by the robot 5. It would possibly be possible to configure the robot so that the acquisition device can scan the whole area to be cleaned, but the acquisition device would then be very complex. On the other hand, and above all, as illustrated in Figures 5 to 7, the acquisition device only allows obtaining a very approximate representation of the three-dimensional configuration of the cell. THE sensor is in fact disturbed by a certain number of elements in the detection field (dust, residues, insects, etc.). In addition, certain surfaces to be cleaned simply cannot be perceived by the sensor (the sensor of the acquisition device can for example acquire information on the three-dimensional shape of the underside of a beam located above it, while the upper surface of this beam, which is invisible to the sensor, must be cleaned.
  • the cleaning system developed in the context of the present invention comprising a robot or consisting of a robot transported in the cells of a storage structure, makes it possible to clean such a storage structure while overcoming the problems of detection of the robot's environment.
  • the comparison of information acquired by the robot about its environment with configurations pre-recorded in a library makes it possible to apply the correct cleaning sequence for a given cell, even if the robot's means of acquisition are disturbed by dust. in suspension, flying insects, etc.
  • Cleaning can also be carried out in parallel with production, by integrating the robot into the logistical flows provided by a workshop transport system.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Zoology (AREA)
  • Animal Husbandry (AREA)
  • Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Abstract

L'invention concerne un système de nettoyage, adapté au nettoyage d'une structure de stockage formant des alvéoles de stockage, le système de nettoyage comportant un robot (5) comportant un dispositif de nettoyage adapté à être transporté d'une alvéole à une autre alvéole de la structure par un système de transport. Le robot comporte un dispositif d'acquisition (507) d'informations sur la configuration tridimensionnelle d'au moins une zone de son environnement. Le système de nettoyage comporte une bibliothèque de configurations préenregistrées d'alvéoles, chaque configuration préenregistrée d'alvéole étant associée à une séquence de nettoyage spécifique. Le dispositif comporte aussi des moyens de comparaison entre les informations sur la configuration tridimensionnelle acquises par ledit dispositif d'acquisition et les configurations préenregistrées d'alvéoles de la bibliothèque, ainsi que des moyens de détermination de la configuration préenregistrée d'alvéole la plus proche des informations acquises sur la configuration tridimensionnelle. Le système de nettoyage est configuré pour que le robot (5) applique la séquence de nettoyage correspondant à la configuration préenregistrée d'alvéole déterminée.

Description

Système de nettoyage d’une structure de stockage comportant des alvéoles, ensemble et procédé correspondants
DOMAINE TECHNIQUE DE L’INVENTION
[001] L’invention concerne un système pour le nettoyage automatisé de certains environnements industriels et de stockage.
[002] Le système objet de la présente invention comporte ou est constitué d’un robot qui vise à nettoyer notamment la poussière sèche et humide, et tout autre type de résidus susceptibles de se déposer dans des structures adaptées au stockage de marchandises, qui peuvent être difficiles d’accès.
[003] L’invention s’applique en particulier aux structures dites ouvertes, telles que des étagères ou « racks » destinés au stockage de palettes ou d’autres supports de marchandises. Le terme palette désigne de manière générale tout plateau de chargement conçu pour permettre sa manutention, notamment par des moyens automatisés. Cela comprend notamment, dans le cas d’une pile de bacs, le bac situé à la base de la pile lorsque celui-ci peut être utilisé pour manipuler l’ensemble de la pile. Par support de marchandise, on entend tout élément adapté à supporter un produit ou son contenant et à le bouger, notamment les palettes.
[004] Les structures de stockage peuvent être « horizontales », c’est-à-dire organisées sur un niveau unique, ou « verticales », c’est-à-dire à plusieurs étages, et forment des alvéoles adaptées au stockage des produits. Par alvéole, on entend de manière générale un emplacement (qu’il soit fermé, ouvert, ou partiellement ouvert) configuré pour recevoir un support de marchandise donné, et qui est défini par la structure de stockage. Dans le cas classique d’une étagère de stockage, une alvéole peut ainsi être définie comme le volume de réception compris entre deux niveaux de stockage et tout ou partie de la largeur entre deux montants verticaux de l’étagère.
[005] L’objet de la présente invention trouve des applications dans de nombreux domaines industriels, agricoles et commerciaux, dans lesquels des produits sont entreposés. Elle a un intérêt particulier dans le cadre du stockage de produits pouvant favoriser la présence de poussières ou de produits pulvérulents (par exemple le stockage de céréales, de farines, etc.), et/ou dans le cadre de structures de stockage qui ne sont pas accessibles pour un opérateur sans le port d’équipements de sécurité nombreux ou contraignants. [006] Par exemple, la présente invention est applicable aux fermes dites « verticales », dans lesquelles des plantes ou des champignons sont cultivés ou des animaux élevés dans des systèmes d’étagères, sur plusieurs étages. Les produits stockés peuvent alors correspondre à des contenants (bacs, cages, pots, etc.) et leur contenu, à savoir notamment les plantes, champignons, animaux qui y sont cultivés ou élevés, ainsi que le cas échéant leur milieu de culture ou d’élevage. La notion de stockage, au sens de la présente invention, inclut donc également les phases de croissance d’organismes vivants dans ce type de fermes. Une application particulièrement pertinente de l’invention concerne les ateliers d’élevage d’insectes, par exemple un atelier tel que celui décrit dans le brevet européen publié sous la référence EP3282837.
ÉTAT DE LA TECHNIQUE
[007] Le nettoyage d’environnements industriels ou de stockage par des moyens automatisés est envisagé dans certains documents de l’état de la technique. [008] Le document JPH0661814 divulgue un système de nettoyage pour racks à palettes. Il divulgue en particulier un dispositif de balayage qui, transporté à l’aide d’un transstockeur, est adapté pour passer entre les étagères des racks et qui comporte des balayeuses sur chacun de ses côtés. Un dispositif aspirateur ou soufflant est également prévu, pour récupérer ou au contraire expulser les poussières ou résidus balayés.
[009] Le document CN212421318 divulgue que pour l’accès à des zones complexes, à savoir ici l’intérieur d’un réservoir d’huile, l’emploi d’un robot équipé d’un bras six axes peut être envisagé.
[010] Le document CN109813285 divulgue qu’un robot de nettoyage des sols, à savoir ici un aspirateur automatique domestique, peut être équipé de moyens d’acquisition d'une image d'une zone au-dessus du robot de nettoyage pour en permettre la localisation dans son environnement. Des informations de localisation sont extraites, et la position courante du robot de nettoyage est déterminée dans une cartographie en fonction des informations de localisation.
[011] Le document US20220032347 concerne un système de nettoyage d’étagères de stockage de semi-conducteurs. Selon ce document, une étagère de stockage de semi-conducteurs est pourvue d'une pluralité d'emplacements. Le système de nettoyage pour l'étagère de stockage de semi-conducteurs comprend un système de transport et un dispositif de nettoyage. Le dispositif de nettoyage est configuré pour nettoyer chaque emplacement de l'étagère de stockage de semi- conducteurs. Le dispositif de nettoyage est relié de manière amovible au système de transport. Le système de transport est configuré pour transporter le dispositif de nettoyage vers chaque alvéole de l'étagère de stockage de semi-conducteurs. Le système objet de ce document, spécifique aux étagères de semi-conducteurs, se révèle néanmoins inadapté dans de nombreuses autres applications. En particulier, les alvéoles de l’étagère ont une configuration simple, sans zones susceptibles de retenir la poussière. Mais surtout, l’environnement de stockages est un environnement généralement propre, non perturbé par des poussières en suspension ou encore par la présence d’insectes tels que des mites.
[012] Il est notable que pour de nombreuses applications, la réalisation d’une structure « étanche » à la poussière, avec des alvéoles de stockage fermées, n’est pas envisageable, et ne constituerait pas une solution. Par exemple, dans le cadre d’un élevage d’insectes à grande échelle, une conception ouverte qui permet la circulation de l’air est privilégiée. En outre, une structure de conception ouverte est certes plus exposée aux poussières qu’une structure de conception fermée, mais elle est moins susceptible de former des zones d’accumulation des poussières et de résidus. Une telle structure présente néanmoins nécessairement de telles zones d’accumulation, potentiellement difficiles d’accès. Un nettoyage manuel périodique des structures est ainsi nécessaire.
[013] Ainsi, il n’est pas connu de système permettant un nettoyage automatisé de structures de stockage verticales pouvant présenter des configurations complexes et possiblement des zones favorables à l’accumulation de résidus, dans le cadre d’un environnement industriel ou de stockage pouvant être perturbé par la présence de poussières en suspensions ou d’insectes volants, etc.
EXPOSÉ DE L’INVENTION
[014] Dans le contexte énoncé ci-avant, la présente invention vise à remédier à tout ou partie des inconvénients de l’état de la technique cités ci-dessus.
[015] À cet effet, l’invention porte sur un système de nettoyage, adapté au nettoyage d’une structure de stockage formant des alvéoles de stockage, le système de nettoyage comportant un robot adapté à être transporté d’une alvéole à une autre alvéole de la structure par un système de transport, le robot comportant un dispositif de nettoyage, et un dispositif d’acquisition d’informations sur la configuration tridimensionnelle d’au moins une zone de l’environnement du robot. Le système de nettoyage comporte une bibliothèque de configurations préenregistrées d’alvéoles, chaque configuration préenregistrée d’alvéole étant associée à une séquence de nettoyage spécifique. Le dispositif comporte des moyens de comparaison entre les informations sur la configuration tridimensionnelle acquises par ledit dispositif d’acquisition et les configurations préenregistrées d’alvéole de la bibliothèque, ainsi que des moyens de détermination, sur la base d’une comparaison réalisée par les moyens de comparaison, de la configuration préenregistrée d’alvéole la plus proche des informations acquises sur la configuration tridimensionnelle. Le système de nettoyage est configuré pour que le robot applique la séquence de nettoyage correspondant à la configuration préenregistrée d’alvéole déterminée.
[016] Le fait de comparer les informations acquises sur la configuration tridimensionnelle de l’environnement du robot à des configurations d’une bibliothèque, qui sont en nombre fini voire restreint, afin de déterminer quelle est la séquence de nettoyage à appliquer (à savoir la séquence correspondant à la configuration préenregistrée d’alvéole la plus proche) permet de s’affranchir en grande partie des problématiques de détection dans un environnement pouvant être perturbé par des poussières en suspension, la présence d’insectes volants, de toiles d’araignée, ou encore de grandes différences locales de luminosité, selon la ou les technologies de détection employées.
[017] Comme il n’est pas nécessaire de déterminer une séquence particulière, ad hoc, lors du nettoyage de chaque alvéole (comme le ferait un robot qui adapterait sa trajectoire en temps réal aux obstacles détectés), le nettoyage peut être opéré plus rapidement, et avec des moyens de calcul moins importants.
[018] L’utilisation d’un système de transport pour amener le robot dans les différentes alvéoles de la structure de stockage à nettoyer permet d’utiliser le système de transport utilisé par ailleurs pour le flux de production de l’atelier. Le déplacement du ou des robots peut ainsi s’inscrire dans le cadre de ce flux, et le nettoyage est opéré sans qu’il soit nécessaire d’arrêter les mouvements de produits autour d’une alvéole en cours de nettoyage. [019] Le dispositif de nettoyage peut être configuré pour réaliser un nettoyage par aspiration, par soufflage, par brossage, par lavage (application d’un liquide de nettoyage tel que de l’eau), ou par combinaison de plusieurs de ces modes de nettoyage.
[020] Le robot peut comporter une mémoire informatique dans laquelle est enregistrée la bibliothèque. Alternativement ou en complément, le système de nettoyage peut comporter un système informatique distant du robot et le robot peut comporter des moyens de communication adaptés à communiquer avec le système informatique, le système informatique comportant la bibliothèque et/ou étant configuré pour ordonner le nettoyage des alvéoles de la structure de stockage. En d’autres termes, les moyens permettant la sélection de la séquence de nettoyage à appliquer pour une alvéole donnée sont soit décentralisés au niveau du robot, lui offrant une grande autonomie opérationnelle, soit centralisés au niveau d’un système informatique distant qui peut en outre gérer tout ou partie de la production de l’atelier (ferme, usine, etc.) qui comporte le système de nettoyage.
[021] Le dispositif d’acquisition peut comporter une caméra tridimensionnelle, préférentiellement du type « temps de vol ». D’autre moyens d’acquisitions peuvent être envisagés, comportant par exemple une caméra stéréoscopique ou un scanner tridimensionnel.
[022] Le dispositif de nettoyage du robot peut comporter un bras poly-articulé, par exemple un bras six axes. Le bras poly-articulé, par exemple le bras six axes, peut comporter à son extrémité une canule courbée. Une canule est un conduit permettant un passage d’air, et forme ici préférentiellement un embout d’aspiration d’une centrale d’aspiration. La forme courbée facilite l’atteinte de recoins par l’embout de la canule courbée. Un bras poly-articulé désigne un bras mécanique comportant plusieurs articulations, qui lui confèrent plusieurs degrés de liberté. La combinaison d’un bras poly-articulé et d’une canule courbe permet d’atteindre un maximum de zones devant être nettoyées. Plus de précisions sur le développement de la canule courbée sont données ci-après. D’autres solutions sont envisageables pour assurer le nettoyage. Par exemple, en alternative ou en complément au bras poly-articulé, un dispositif de pulvérisation de fluide peut permettre un nettoyage. Le fluide peut être de l’air, de l’eau, ou un produit liquide désinfectant (aqueux ou non). Le dispositif de pulvérisations peut comporter des buses de diffusion du fluide.
[023] Selon diverses modalités possibles : le système de nettoyage peut être configuré de sorte que le robot est inactivé tant qu’il est porté par le système de transport ; le robot peut comporter une batterie alimentant le robot en électricité.
[024] La batterie alimente notamment le dispositif de nettoyage que comporte le robot, et ses systèmes électroniques de commande. Lorsque le robot comporte une batterie, celle-ci peut être rechargée périodiquement (à intervalle régulier ou lorsqu’il est déterminé qu’une recharge est souhaitable) dans une station de recharge, et le cas échéant de maintenance, prévue dans la zone de stockage ou à côté de la zone de stockage. Alternativement ou en complément d’une recharge périodique dans une station de recharge, il peut être prévu de réaliser apports électriques, assurant des recharges partielles de la batterie, tandis que le robot est dans la structure de stockage. Pour cela, une ou plusieurs alvéoles de la structure peut être équipée pour permettre ces apports électriques au robot. De telles recharges partielles et régulières de la batterie du robot peuvent être désignées comme des « biberonnages » du robot. [025] L’ invention porte également sur un ensemble comportant un système de nettoyage tel que défini ci-dessus, une structure de stockage formant des alvéoles de stockage, et un système de transport. La structure de stockage peut être un ensemble d’étagères, par exemple un rack à palettes, ou tout type de structure de stockage analogue définissant des alvéoles pour la réception de produits, par exemple palettisés.
[026] Le système de transport peut être un transstockeur.
[027] L’ invention porte aussi sur zone de stockage comportant un ensemble tel que défini ci-dessus. L’invention porte aussi sur une ferme (par exemple une ferme verticale) de culture ou d’élevage comportant une telle zone de stockage. Cette ferme peut être une ferme d’élevage d’insectes.
[028] Une telle ferme verticale peut en particulier être une ferme d’élevage d’insectes.
[029] L’invention porte enfin sur un procédé de nettoyage d’une structure de stockage formant des alvéoles de stockage comportant les étapes de: a) fourniture d’un ensemble tel que défini ci-dessus; b) transport vers une alvéole de stockage du robot de nettoyage ; c) acquisition par le robot d’informations sur la configuration tridimensionnelle d’au moins une zone de son environnement ; d) comparaison entre les informations acquises sur la configuration tridimensionnelle et des configurations préenregistrées d’alvéole d’une bibliothèque ; e) détermination, sur la base de l’étape de comparaison, de la configuration préenregistrée d’alvéole la plus proche des informations acquises sur la configuration tridimensionnelle ; f) application par le robot d’une séquence de nettoyage correspondant à la configuration préenregistrée d’alvéole déterminée.
Ce procédé peut comporter en outre la détermination d’une alvéole subséquente à nettoyer et la répétition des étapes b) à f) pour cette alvéole. Il est ainsi possible de nettoyer toutes les alvéoles de la structure successivement, et/ou de réaliser un nettoyage en continu de cette structure, sans faire cesser la production pour réaliser les opérations de nettoyage.
BRÈVE DESCRIPTION DES FIGURES
[030] D’autres avantages, buts et caractéristiques particulières de la présente invention ressortiront de la description non limitative qui suit d’au moins un mode de réalisation particulier des dispositifs et procédés objets de la présente invention, en regard des dessins annexés, dans lesquels : la figure 1 est une vue schématique en trois dimensions d’un atelier comportant une structure de stockage, et dans lequel l’invention peut être mise en œuvre; la figure 2 est une vue schématique en trois dimensions d’une structure de stockage pouvant être nettoyée par un système selon l’invention ; la figure 3 est une vue schématique en trois dimensions d’un robot pouvant faire partie d’un système de nettoyage conforme à un mode de réalisation de l’invention ou constituer un tel système de nettoyage ; la figure 4 représente le robot de la figure 3 mis en place dans une alvéole de stockage à nettoyer ; la figure 5 représente un nuage de points dans l’espace pouvant être acquis par un dispositif d’acquisition d’un robot mis en œuvre dans un mode de réalisation de l’invention ; la figure 6 représente le nuage de points de la figure 5 après un post-traitement ; la figure 7 représente une partie du nuage de point de la figure 6, après un second post-traitement. DESCRIPTION DÉTAILLÉE DE L’INVENTION
[031] La présente description est donnée à titre d’exemple de réalisation non limitatif.
[032] La figure 1 représente un atelier, à savoir une ferme verticale, ici représenté sous la forme d’une vue schématique en trois dimensions.
[033] La ferme verticale représentée peut notamment être une ferme d’élevage d’insectes. Les insectes pouvant être élevés dans une telle ferme comprennent les coléoptères, les diptères, les lépidoptères, les névroptères, les isoptères, les orthoptères, les hyménoptères, les blattoptères, les hémiptères, les hétéroptères, les éphéméroptères et les mécoptères.
[034] L’élevage d’insectes peut notamment être envisagé comme un ensemble organisé permettant la ponte d’œufs par des insectes adultes pour la production de larves, certaines larves étant élevées jusqu’au stade adulte pour la ponte de nouveaux œufs, les adultes étant renouvelés régulièrement (par exemple suite à leur mort) par des adultes jeunes assurant de nouvelles pontes et ainsi de suite. Le produit final de la production peut être des œufs, et/ou des larves, et/ou des nymphes, et/ou des insectes adultes. Le terme « insecte » désigne donc tout stade de développement de l’œuf à l’adulte.
[035] L’atelier de la figure 1 comporte, outre des installations techniques et/ou les installations pour la réalisation de certaines opérations de production, une structure de stockage 1 . Il s’agit d’une structure de stockage dite verticale, à plusieurs étages, qui permet un stockage dit vertical de produits. Lesdits produits peuvent, dans le cas d’une ferme verticale, être les plantes ou les animaux que produit la ferme, par exemples des insectes en cours de croissance.
[036] A titre d’exemple, dans un atelier d’élevage d’insectes, les insectes grandissent dans des contenants adaptés déposés dans la structure de stockage, dans des conditions environnementales (définies par des paramètres environnementaux dont la température, l’hygrométrie...) contrôlées et optimisées.
[037] La structure de stockage peut notamment comporter des rayonnages à palettes 101 , 102 (généralement appelées « racks à palettes ») ou des structures de rayonnages analogues. [038] Dans l’exemple représenté à la figure 1 , des rayonnages à palettes 101 , 102 sont séparés par une allée 103 permettant la circulation entre les rayonnages. Plusieurs ensembles parallèles de rayonnages/allées/rayonnages peuvent être présents dans l’atelier.
[039] L’allée 103, et plus généralement les allées qui sont formées entre les rayonnages à palettes permettent le déplacement d’un système de transport 2, par exemple d’un transstockeur, permettant de déplacer les produits devant être placés dans les rayonnages ou extraits de ceux-ci.
[040] Les produits ou les contenants recevant les produits peuvent être empilés sur des palettes, par des exemples des palettes standardisées (par exemples des « palettes Europe » de 120 cm de longueur par 80 cm de largeur, ou des demi-palettes de ce type, de 80 cm de longueur par 60 cm de largeur), ou être empilés sur tout élément formant un support adapté.
[041] Un exemple de structure de stockage dans laquelle peut être utilisée un système de nettoyage conforme à la présente invention est représenté à la figure 2. La structure 101 est un rayonnage à palettes. Il s’agit d’une structure dite « ouverte ». Ainsi, elle comporte une ossature 111 comportant un ensemble de poutrelles horizontales 112, verticales 113 et de renfort 114, et elle est dénuée de cloisons qui ménageraient des volumes clos.
[042] Selon l’environnement de l’atelier et les produits présents dans la structure de stockage 1 , cette structure est susceptible de se charger en poussières et en résidus. Les poussières et résidus sont issus de l’environnement de l’atelier, de l’atmosphère extérieure, du fonctionnement des machines, des personnes pouvant circuler dans l’atelier, etc. Dans le cadre d’un élevage d’insectes, ou d’autres animaux, ils peuvent être issus de l’activité des animaux, de leur milieu d’élevage, etc. Ils incluent également les résidus liés aux insectes parasites et araignées présents dans l’élevage, tels que leurs déjections, leurs toiles, et leurs cadavres.
[043] Par exemple, les poutrelles peuvent avoir de la poussière et des résidus qui se déposent sur elles.
[044] Des alvéoles 3 de stockage sont formées entre les poutrelles de la structure de stockage 1 .
[045] Des produits 4 peuvent être stockés dans chaque alvéole 3. De préférence, les alvéoles 3 ont donc une certaine uniformité dans leurs dimensions et plus généralement dans leur forme générale. [046] Néanmoins, les alvéoles ne sont généralement pas strictement formées de manière identique. La position des poutrelles varie selon que l’alvéole est en bout de rayonnage ou non, selon l’étage à laquelle elle est située, selon qu’il s’agit d’une allée de gauche ou de droite (selon une orientation conventionnelle des allées), etc.
[047] Un nombre fini de configurations d’alvéoles différentes est ainsi présent dans une structure de stockage. Or, chaque configuration d’alvéole présente potentiellement des zones d’accumulation de poussière différentes. Les zones à nettoyer sont ainsi différentes selon la configuration de l’alvéole considérée, et les obstacles pouvant empêcher ce nettoyage et/ou contraindre les mouvement d’un robot de nettoyage sont différents.
[048] La figure 3 représente, selon une vue schématique en trois dimensions, un robot 5 pouvant faire partie d’un système de nettoyage conforme à la présente invention ou pouvant le constituer. Le robot 5 est destiné à assurer le nettoyage des alvéoles dans lesquelles il est successivement placé, et comporte un dispositif de nettoyage adapté à cela.
[049] Le robot 5 comporte un carter 501 représenté en transparence sur la figure 3 afin de permettre la visualisation d’un certain nombre d’éléments internes au robot 5.
[050] Le robot 5 est destiné à être transporté à l’aide système de transport 2 utilisé pour mettre en place les produits dans les alvéoles de stockage et les en extraire. Pour cela, le robot 5 comporte par exemple une base 502 compatible de son transport par le système de transport 2, par exemple une base 502 adaptée à être supportée par un transstockeur.
[051] Comme le robot est, de préférence, transporté par le même système de transport que celui destiné aux produits stockés, le robot peut être intégré au flux des produits, selon un plan de nettoyage précis. Ainsi, il n’est par exemple pas nécessaire d’arrêter la production dans une zone de l’atelier pour nettoyer les alvéoles de cette zone, ce nettoyage étant opéré lorsque les produits, par exemple palettisés, sont extraits d’une alvéole donnée. Le nettoyage est réalisé en même temps que la production, par exemple pendant les horaires de production.
[052] L’intégration du robot dans le flux de production, selon le plan de nettoyage, amène également à planifier des opérations de rechargement de l’ensemble de batteries du robot (voir ci-après), de déchargement des poussières et résidus collectés, voire des opérations de maintenance. Ces opérations peuvent être planifiées à l’avance, ou être lancées au besoin (par exemple lorsqu’un réservoir d’un robot est plein de poussière), modifiant ainsi le plan de nettoyage courant.
[053] Ces opérations peuvent être réalisés dans une ou plusieurs stations dédiées de l’atelier.
[054] Bien évidemment, dans un atelier comportant une structure de stockage de grandes dimensions, plusieurs robots 5 peuvent opérer en même temps. Le système de gestion de production de l’atelier prend alors en compte l’utilisation de plusieurs robots pour adapter le plan de nettoyage de chaque robot.
[055] En outre, il est important de garantir que le robot soit inactif, c’est-à-dire qu’il ne se mette pas en mouvement (par exemple que son bras ou autre élément mobile du robot ne se mette pas en mouvement), lorsqu’il est transporté par le système de transport entre deux alvéoles, ou d’une alvéole à une station de recharge et/ou de maintenance, ou d’une station vers une alvéole, etc. Il convient en effet de s’assurer que des mouvements du robot ne perturbent pas le système de transport, et par exemple que le déploiement d’un élément mobile du robot ne pourrait pas interférer avec les structures présentes dans l’atelier.
[056] De même, il est préférable de garantir que le robot reste inactif lorsqu’il est dans une station de recharge et/ou de maintenance.
[057] Divers moyens peuvent être employés pour cela.
[058] Tout d’abord, un moyen physique peut être prévu, permettant d’inactiver le robot 5 lorsqu’il est supporté par le système de transport 2 ou présent dans une station de recharge et/ou de maintenance. Ce moyen peut être par exemple un contacteur configuré de sorte à être actionné lorsque le robot 5 est sur le système de transport 2 ou dans la station. Il peut s’agir au contraire d’un contacteur configuré pour être actionné lorsque le robot est correctement positionné dans une alvéole de stockage.
[059] Par ailleurs, une communication peut être établie entre le robot 5 d’une part et le moyen de transport 2 et/ou un système informatique 6 d’autre part. Cette communication vise à confirmer au robot, via une commande d’activation, qu’il peut s’activer.
[060] Le système informatique 6 peut être (ou être interfacé avec) le système qui gère la production de l’atelier, et notamment les flux des produits dans la structure de stockage et dans l’atelier. Le système informatique 6 permet ainsi notamment de planifier les rechargements de l’ensemble de batteries du robot 5, ou de gérer les déplacements du robot dans la structure de stockage, par le moyen de transport 2, afin de nettoyer les alvéoles dans un ordre prédéfini, selon un plan de nettoyage. Le système informatique connaissant la position du robot 5 dans l’atelier peut lui transmettre une commande d’activation lorsque le robot est en position dans une alvéole. Cela peut aussi être réalisé via le système de transport 2, qui est lui-même en communication avec le système informatique 6.
[061] Dans l’atelier, les communications entre le robot 5, le système informatique 6, le système de transport 2, et potentiellement d’autres dispositifs présents dans l’atelier peuvent être réalisées à l’aide de divers protocoles de communication sans fil, notamment WiFi, Bluetooth, Bluetooth Low Energy, Sigfox, Zigbee, ou tout autre protocole adapté, notamment les protocoles à longue portée et bas débit et/ou tout protocole associé à l’Internet des objets.
[062] Enfin, les mouvements du robot peuvent être inactivés tant que le robot n’a pas déterminé qu’il est en position dans une alvéole dont la configuration tridimensionnelle a été déterminée selon les modalités expliquées ci-après.
[063] Le dispositif de nettoyage du robot 5 comporte dans l’exemple représenté un bras 503 articulé permettant d’atteindre les zones à nettoyer dans chacune des alvéoles de la structure. Le bras 503 peut notamment être un bras « six axes ». Un bras six axes est un système couramment utilisé dans l’industrie pour la réalisation d’opérations qui demandent des mouvements complexes et/ou combinés.
[064] Afin de permettre d’atteindre toutes les zones ou presque où la poussière et les résidus peuvent s’accumuler dans une alvéole de configuration donnée, le bras 503 est équipé à son extrémité d’une canule courbée 504. La canule courbée 504 est creuse et permet l’aspiration de la poussière et des résidus.
[065] La forme de la canule courbée fait l’objet d’un développement important et peut varier selon la structure de stockage dans laquelle le système de nettoyage selon l’invention est utilisé.
[066] Le principe de développement de la canule courbée 504 est le suivant. Les différentes configurations tridimensionnelles des alvéoles présentes dans la structure de stockage sont modélisées. On détermine pour chaque configuration les zones à nettoyer. Le robot et son bras (ou autre mécanisme) sont modélisés. La forme de la canule courbée 504 est déterminée de sorte à maximiser les zones à nettoyer atteignable par l’extrémité de la canule courbée 504. Il s’agit ainsi de maximiser la surface à nettoyer qui sera effectivement nettoyée, avec pour objectif que toutes les surfaces à nettoyer le soient.
[067] Cette maximisation peut être réalisée pour chaque configuration d’alvéole ou pour l’ensemble de la structure. Par exemple, si certaines configurations d’alvéole sont moins présentes en nombre que d’autres configurations dans la structure de stockage, il est possible de pondérer l’importance des diverses configurations. En d’autres termes, il est possible de privilégier le nettoyage complet ou presque des alvéoles ayant les configurations les plus courantes au détriment de la surface nettoyée pour les alvéoles dont la configuration est moins fréquente, par exemple pour maximiser la surface totale nettoyée sur l’ensemble de la structure de stockage.
[068] Dans l’exemple ici représenté, le robot est configuré pour nettoyer par simple aspiration. Selon d’autres dispositions de l’invention, l’extrémité du bras 503, à savoir l’extrémité de la canule courbée 504 si le robot comporte une telle canule, peut être équipé d’une brosse. Cette brosse peut être fixe, le bras permettant d’assurer un balayage à l’aide de la brosse. Alternativement cette brosse peut être motorisée. Il peut s’agir par exemple d’une brosse rotative, pouvant être avantageusement actionnée dans les deux sens de rotation, pour assurer un brossage en va-et-vient d’une zone à nettoyer.
[069] Le robot 5 comporte une ou plusieurs centrales d’aspiration 505. La ou les centrales d’aspirations sont liées à la canule courbée 504 par l’extrémité de laquelle est réalisée l’aspiration. La liaison fluidique entre la ou les centrales d’aspiration et la canule courbée peut se faire à l’intérieur ou à l’extérieur du bras 503, par exemple à l’aide d’un tuyau souple. Dans l’exemple représenté, deux centrales d’aspiration 505 sont présentes. Les centrales d’aspiration peuvent être formées d’aspirateurs industriels classiques. Selon divers modes de réalisation, les centrales d’aspiration 505 peuvent être utilisées simultanément, par exemple pour augmenter la dépression en sortie de canule courbée 504, ou l’une après l’autre (par exemple dès qu’un réservoir de poussière d’une centrale d’aspiration est plein, une autre est utilisée).
[070] Le robot est avantageusement alimenté par un ensemble de batteries 506. Différentes technologies de batterie, en particulier différentes chimies de batterie peuvent être utilisées. Dans le cadre de la présente invention, le robot étant d’usage industriel et transporté par un système de transport indépendant du robot, une technologie de batterie fiable sera généralement préférée, à savoir une technologie posant peu de problématiques de sécurité (surchauffe, etc.), et ayant une grande durée de vie, comparativement à des technologies pouvant avoir une meilleure énergie massique mais étant moins fiables, et/ou susceptibles de présenter des risques sécuritaires en cas de chute, le robot étant employé dans une structure verticale de stockage.
[071] Un ensemble de batteries au plomb peut par exemple être utilisé.
[072] Le robot 5 comporte un dispositif d’acquisition 507. Le dispositif d’acquisition est un dispositif permettant de capter et d’acquérir des informations sur la configuration tridimensionnelle d’au moins une zone de l’environnement du robot 5. Par informations sur la configuration tridimensionnelle, on entend des informations permettant de reconstituer la forme tridimensionnelle d’une partie de l’environnement du robot 5. Il peut s’agir d’un nuage de points correspondant à un signal brut ou posttraité. Par environnement du robot, il est entendu les éléments qui entourent le robot, visibles en ligne directe par le dispositif d’acquisition. On peut ainsi parler de l’environnement « immédiat » du robot.
[073] Le dispositif d’acquisition peut ainsi comporter avantageusement une caméra tridimensionnelle par exemple du type « temps de vol » (traduction de l’expression anglophone « time of flight » désignant ce type de caméras, également désignées par l’acronyme correspondant « TOF »). La technologie temps de vol, fondée sur le temps de réflexion d’un rayonnement (typiquement infra-rouge), associe à chaque pixel du champ de vision du capteur une distance au capteur. Une « image » de distances, ou champ de profondeurs, est ainsi obtenue, et correspond à la représentation tridimensionnelle des éléments visibles en ligne directe depuis le capteur.
[074] D’autres technologies d’acquisitions d’information, par exemple par stéréophotographie, ou de type scanner tridimensionnel, peuvent être employées.
[075] Le dispositif d’acquisition peut être fixe ou être monté mobile. Dans l’exemple représenté, le dispositif d’acquisition 507 est monté mobile en rotation dans deux directions. Cela permet de balayer une zone plus importante de l’environnement du capteur, et de reconstituer ainsi la configuration tridimensionnelle d’une partie relativement importante de l’environnement immédiat du robot.
[076] Il est également possible de réaliser l’acquisition des informations, par le dispositif d’acquisition 507, lors de la mise en place du robot 5 dans une alvéole de stockage 3. Le mouvement du robot imposé par le système de transport 2 permet ainsi un certain balayage de l’alvéole par le champ de détection du dispositif d’acquisition. Le dispositif d’acquisition permet alors au robot d’acquérir des informations représentatives de la configuration tridimensionnelle de l’alvéole ou d’une partie de celle-ci.
[077] Les informations acquises via le dispositif d’acquisition peuvent être stockées directement dans le robot 5 ou transmises et stockées dans le système informatique 6 pour traitement ultérieur (par exemple pour optimiser les séquences de nettoyage, ou contrôler leur bonne exécution).
[078] Le robot comporte en outre un dispositif de commande 508. Le dispositif de commande 508 rassemble les diverses fonctions de pilotage et de communication du robot 5. Ces fonctions pourraient alternativement être assurées par plusieurs modules distincts.
[079] Le dispositif de commande 508 comporte ainsi les moyens de pilotage du bras 503 afin qu’il réalise les mouvements nécessaires à l’application d’une séquence de nettoyage appropriée pour l’alvéole 3 dans laquelle est présent le robot. La séquence de nettoyage comprend ainsi les mouvements du bras 503, mais également, le cas échéant, les instructions d’actionnement de l’aspiration, des brosses, les instructions de changement d’outil du robot, etc.
[080] Le dispositif de commande 508 comporte également les moyens de commande du dispositif d’acquisition. Les moyens de commande du dispositif d’acquisition permettent de piloter l’acquisition des informations sur la configuration tridimensionnelle dans l’environnement du robot 5. Il s’agit déclencher cette acquisition, typiquement une fois que le robot est en position dans une alvéole devant être nettoyée, et le cas échéant de piloter les mouvements du dispositif d’acquisition (par exemples les mouvements du capteur ou de la caméra tridimensionnelle).
[081] Le dispositif de commande 508 permet également de collecter un certain nombre d’informations sur l’état du robot. Ces informations sur l’état du robot 5 peuvent comporter le niveau de charge de l’ensemble de batteries 506, le niveau de remplissage du ou des réservoirs des centrales d’aspiration 505, la survenue de certaines pannes, etc. Ces informations peuvent également comporter des informations sur la position du robot dans la structure de stockage, qui peuvent être acquises par le robot 5 ou obtenues du système de transport 2 ou d’un système de management de l’atelier. [082] Le dispositif de commande 508 peut également comporter des moyens de communication. Les moyens de communication du robot sont adaptés à communiquer avec le système informatique 6 distant dudit robot 5.
[083] Selon l’invention, lorsque le robot 5 est placé dans une alvéole de stockage, la séquence de nettoyage à appliquer est déterminée en comparant les informations sur la configuration tridimensionnelle d’au moins une zone de l’environnement du robot et des configurations préenregistrées d’alvéoles présentes dans une bibliothèque.
[084] La configuration préenregistrée d’alvéole présentant la meilleure correspondance est déterminée. Cette détermination est réalisée selon des algorithmes classiques de comparaison ou de reconnaissance de forme, visant par exemple à minimiser les écarts entre des points mesurés (acquis) et des points correspondants des configurations préenregistrées d’alvéoles.
[085] Par configuration préenregistrée d’alvéole il est entendu la configuration tridimensionnelle de l’ensemble ou d’une partie seulement d’une alvéole, ladite partie étant distinctive des autres configurations préenregistrées.
[086] Cette comparaison peut être réalisée par le dispositif de commande 508. Le dispositif de commande peut comporter la bibliothèque de configurations préenregistrées d’alvéoles, c’est-à-dire comporter la mémoire informatique dans laquelle est enregistrée la bibliothèque. Cette bibliothèque peut alors être mise à jour, au besoin, lors d’opérations de maintenance sur le robot 5.
[087] Alternativement, la bibliothèque de configurations préenregistrées d’alvéoles peut être comprise dans le système informatique 6, c’est-à-dire être enregistrée dans une mémoire informatique que comporte le système informatique 6. Dans ce cas, les configurations peuvent être transmises au robot via ses moyens de communication, et le dispositif de commande 508 du robot réalise la comparaison. Sinon, le robot peut transmettre via ses moyens de communication les informations acquises sur la configuration tridimensionnelle d’au moins une zone de son environnement au système informatique 6 distant qui réalisera la comparaison.
[088] Ainsi, les moyens de comparaison mis en œuvre dans l’invention peuvent être inclus dans le dispositif de commande 508 du robot 5 ou être au niveau du système informatique 6.
[089] La figure 4 représente le robot 5 mis en position dans un exemple d’alvéole de stockage 3 devant être nettoyée. Le volume situé entre deux poutrelles verticales 113 étant adapté à recevoir deux palettes côte à côte, on considère ici qu’une alvéole correspond à la moitié de ce volume, c’est-à-dire qu’elle correspond au volume de réception d’une palette et des produits qu’elle porte.
[090] Les poutrelles 112, 1 13, 1 14 formant l’alvéole 3 et devant être nettoyées par le robot 5 sont marquées de points sur la figure 4.
[091] La figure 5 représente un exemple de nuage de points, dans l’espace, pouvant être obtenu par le dispositif d’acquisition 507 (qui dans l’exemple représenté comporte une caméra « temps de vol »).
[092] Comme on peut le constater, ce nuage de points brut comporte une grande quantité de bruit résultant en des points qui ne sont pas signifiants. Cela est dû à différents facteurs, mais un bruit important est notamment présent lorsque l’environnement du robot et du capteur comporte des particules en suspension, des insectes volants, des toiles d’araignées, etc.
[093] Ce nuage de points brut est alors post-traité, ce qui permet d’extraire une forme tridimensionnelle évoquant la position des poutrelles qui sont autour du robot, comme monté à la figure 6. Un post traitement plus poussé permet d’extraire un ensemble de points permettant de visualiser la configuration générale des poutrelles, et plus généralement d’une partie de l’environnement du robot 5, comme montré à la figure 7.
[094] Les figures 5 à 7 illustrent, entre autres aspects, pourquoi il est avantageux dans le cadre de la présente invention de comparer les informations acquises à des configurations préenregistrées d’alvéole.
[095] Il est ainsi remarquable que, dans le cadre de la présente invention, la séquence de nettoyage qui est appliquée à une alvéole donnée n’est pas déterminée en temps réel directement et pour chaque alvéole sur la base des informations de configuration acquises par le dispositif d’acquisition 507. La séquence de nettoyage appliquée est au contraire une séquence prédéfinie pour la configuration préenregistrée d’alvéole qui est déterminée à l’issue de la comparaison.
[096] En effet, d’une part, seulement une partie de l’alvéole devant être nettoyée est « scannée » par le robot 5. Il serait éventuellement possible de configurer le robot pour que le dispositif d’acquisition puisse scanner l’ensemble de zone à nettoyer, mais le dispositif d’acquisition serait alors très complexe. D’autre part, et surtout, comme illustré aux figures 5 à 7, le dispositif d’acquisition ne permet l’obtention que d’une représentation très approximative de la configuration tridimensionnelle de l’alvéole. Le capteur est en effet perturbé par un certain nombre d’éléments dans le champ de détection (poussières, résidus, insectes, etc.). En outre, certaines surfaces à nettoyer ne peuvent tout simplement pas être perçues par le capteur (le capteur du dispositif d’acquisition peut par exemple acquérir des informations sur la forme tridimensionnelle du dessous d’une poutrelle située au-dessus de lui, tandis la surface supérieure de cette poutrelle, qui est invisible pour le capteur, doit être nettoyée.
[097] Il s’ avère que même dans un environnement industriel relativement complexe tel que celui d’une ferme verticale, le nombre de configurations différentes d’alvéoles est fini et relativement restreint. A titre d’exemple, la Demanderesse a déterminé que dans un exemple de ferme verticale d’élevage d’insectes, comportant des rayonnages de type rayonnages à palettes définissant entre eux plusieurs allées pour le passage de transstockeurs, les rayonnages permettant le stockage de piles de contenants sur deux niveaux de profondeur, la structure de stockage comporte une vingtaine de configurations tridimensionnelles d’alvéoles.
[098] Le système de nettoyage développé dans le cadre de la présente invention, comportant un robot ou constitué d’un robot transporté dans les alvéoles d’une structure de stockage permet de nettoyer une telle structure de stockage en s’affranchissant des problématiques de détection de l’environnement du robot. En particulier, la comparaison d’informations acquises par le robot sur son environnement avec des configurations préenregistrées dans une bibliothèque permet d’appliquer la bonne séquence de nettoyage pour une alvéole donnée, même si les moyens d’acquisition du robot sont perturbés par des poussières en suspension, des insectes volants, etc.
[099] Le nettoyage peut également être réalisé en parallèle de la production, en intégrant le robot aux flux logistiques assurés par un système de transport de l’atelier.

Claims

Revendications
1. Système de nettoyage, adapté au nettoyage d’une structure de stockage (1 ) formant des alvéoles de stockage, le système de nettoyage comportant un robot (5) adapté à être transporté d’une alvéole (3) à une autre alvéole (3) de la structure par un système de transport (2), le robot (5) comportant un dispositif de nettoyage, et un dispositif d’acquisition (507) d’informations sur la configuration tridimensionnelle d’au moins une zone de l’environnement du robot (5), caractérisé en ce que le système de nettoyage comporte une bibliothèque de configurations préenregistrées d’alvéoles, chaque configuration préenregistrée d’alvéole étant associée à une séquence de nettoyage spécifique, et en ce que le dispositif comporte des moyens de comparaison entre les informations sur la configuration tridimensionnelle acquises par ledit dispositif d’acquisition et les configurations préenregistrées d’alvéoles de la bibliothèque, ainsi que des moyens de détermination, sur la base d’une comparaison réalisée par les moyens de comparaison, de la configuration préenregistrée d’alvéole la plus proche des informations acquises sur la configuration tridimensionnelle, le système de nettoyage étant configuré pour que le robot (5) applique la séquence de nettoyage correspondant à la configuration préenregistrée d’alvéole déterminée.
2. Système de nettoyage selon la revendication 1 , dans lequel le robot comporte une mémoire informatique dans laquelle est enregistrée la bibliothèque.
3. Système de nettoyage selon la revendication 1 ou la revendication 2, comportant un système informatique distant du robot et dans lequel le robot comporte des moyens de communication adaptés à communiquer avec le système informatique, le système informatique comportant la bibliothèque et/ou étant configuré pour ordonner le nettoyage des alvéoles de la structure de stockage.
4. Système de nettoyage selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif d’acquisition comporte une caméra tridimensionnelle, préférentiellement du type « temps de vol ».
5. Système de nettoyage selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif de nettoyage du robot comporte un bras poly-articulé, de préférence un bras six axes.
6. Système de nettoyage selon la revendication 5, dans lequel le bras poly-articulé comporte à son extrémité une canule courbée.
7. Système de nettoyage selon l’une des revendications précédentes, configuré de sorte que le robot est inactivé tant qu’il est porté par le système de transport.
8. Système de nettoyage selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le robot comporte une batterie alimentant le robot en électricité.
9. Ensemble comportant un système de nettoyage selon l’une quelconque des revendications précédentes, une structure de stockage formant des alvéoles de stockage, et un système de transport.
10. Ensemble selon la revendication 9, dans lequel la structure de stockage est un ensemble d’étagères.
11. Ensemble selon la revendication 9 ou la revendication 10, dans lequel le système de transport est un transstockeur.
12. Zone de stockage comportant un ensemble selon l’une des revendications 9 à 11.
13. Ferme de culture ou d’élevage, par exemple d’élevage d’insectes, comportant une zone de stockage selon la revendication 12.
14. Procédé de nettoyage d’une structure de stockage formant des alvéoles de stockage comportant les étapes de: a) fourniture d’un ensemble selon l’une des revendication 9 à 11 ; b) transport vers une alvéole de stockage du robot de nettoyage ; c) acquisition par le robot d’informations sur la configuration tridimensionnelle d’au moins une zone de son environnement ; d) comparaison entre les informations acquises sur la configuration tridimensionnelle et des configurations préenregistrées d’alvéole d’une bibliothèque ; e) détermination, sur la base de l’étape de comparaison, de la configuration préenregistrée d’alvéole la plus proche des informations acquises sur la configuration tridimensionnelle ; f) application par le robot d’une séquence de nettoyage correspondant à la configuration préenregistrée d’alvéole déterminée.
15. Procédé selon la revendication 14 comportant en outre la détermination d’une alvéole subséquente à nettoyer et la répétition des étapes b) à f) pour cette alvéole.
PCT/FR2023/051594 2022-10-13 2023-10-12 Système de nettoyage d'une structure de stockage comportant des alvéoles, ensemble et procédé correspondants WO2024079428A1 (fr)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FRFR2210541 2022-10-13
FR2210541A FR3140784A1 (fr) 2022-10-13 2022-10-13 Système de nettoyage d’une structure de stockage comportant des alvéoles, ensemble et procédé correspondants.

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2024079428A1 true WO2024079428A1 (fr) 2024-04-18

Family

ID=84887666

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/FR2023/051594 WO2024079428A1 (fr) 2022-10-13 2023-10-12 Système de nettoyage d'une structure de stockage comportant des alvéoles, ensemble et procédé correspondants

Country Status (2)

Country Link
FR (1) FR3140784A1 (fr)
WO (1) WO2024079428A1 (fr)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0661814B2 (ja) 1990-02-21 1994-08-17 筒中プラスチック工業株式会社 押出成形による人工大理石の製造方法
EP3282837A1 (fr) 2015-04-13 2018-02-21 Ynsect Atelier d'élevage d'insectes
US20180249872A1 (en) * 2017-03-06 2018-09-06 Lg Electronics Inc. Cleaner and controlling method thereof
CN109813285A (zh) 2019-01-31 2019-05-28 莱克电气股份有限公司 基于视觉的清洁机器人环境识别方法、存储介质、一种清洁机器人
WO2019115947A1 (fr) * 2017-12-14 2019-06-20 Compagnie Generale Des Etablissements Michelin Procede et appareil de nettoyage d'un moule de vulcanisation
CN212421318U (zh) 2020-05-27 2021-01-29 洛阳海凝机器人科技有限公司 一种储油罐内壁清理涂装机器人
US20220032347A1 (en) 2020-07-30 2022-02-03 Changxin Memory Technologies, Inc. Cleaning system for semiconductor storage shelf

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0661814B2 (ja) 1990-02-21 1994-08-17 筒中プラスチック工業株式会社 押出成形による人工大理石の製造方法
EP3282837A1 (fr) 2015-04-13 2018-02-21 Ynsect Atelier d'élevage d'insectes
US20180249872A1 (en) * 2017-03-06 2018-09-06 Lg Electronics Inc. Cleaner and controlling method thereof
WO2019115947A1 (fr) * 2017-12-14 2019-06-20 Compagnie Generale Des Etablissements Michelin Procede et appareil de nettoyage d'un moule de vulcanisation
CN109813285A (zh) 2019-01-31 2019-05-28 莱克电气股份有限公司 基于视觉的清洁机器人环境识别方法、存储介质、一种清洁机器人
CN212421318U (zh) 2020-05-27 2021-01-29 洛阳海凝机器人科技有限公司 一种储油罐内壁清理涂装机器人
US20220032347A1 (en) 2020-07-30 2022-02-03 Changxin Memory Technologies, Inc. Cleaning system for semiconductor storage shelf

Also Published As

Publication number Publication date
FR3140784A1 (fr) 2024-04-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10881081B2 (en) Autonomous feed delivery platform for insects
US11331796B2 (en) Autonomous multi-tasking modular robotic system
EP3537867B1 (fr) Système robotisé de cueillette de fruits
US8572799B2 (en) Removing debris from cleaning robots
JP7083945B2 (ja) 貯蔵システムの貯蔵格子を清掃するための清掃容器
EP3637986B1 (fr) Systèmes et procédés de nettoyage d'un plateau sur un ensembe de ligne de capsule de croissance
US8584305B2 (en) Modular robot
CN110495821A (zh) 一种清洁机器人及其控制方法
KR20160082619A (ko) 동물복지를 위한 축사용 청소 로봇
EP4093193B1 (fr) Système et procédé de manutention de bacs de production d'insectes
JP2020522986A (ja) アセンブリライン成長ポッドを提供するためのシステム
US20180359973A1 (en) Systems and methods for bypassing harvesting for a grow pod
FR3060770A1 (fr) Systeme d'inspection mobile a rayon et procede d'inspection a rayon pour un conteneur
WO2024079428A1 (fr) Système de nettoyage d'une structure de stockage comportant des alvéoles, ensemble et procédé correspondants
WO2021001361A1 (fr) Système et procédé de culture
FR3022735A1 (fr) Dispositif permettant le traitement d'operations relatives a la production de gelee royale
US10999973B2 (en) Systems and methods for harvesting plants
GB2605253A (en) A data collection and monitoring system, a controlled environment farming system, devices and related methods
US20220142422A1 (en) Automatic multi-attachment changing station
US20240057835A1 (en) Method for autonomous processing of floor surfaces
CN114376451B (zh) 用于清空碎片收集机器人的传送站
KR101035424B1 (ko) 수수작물 수확장치
FR3112932A1 (fr) Système automatique de préparation alimentaire
Trevor et al. Tables, counters, and shelves: Semantic mapping of surfaces in 3d
FR3103467A1 (fr) Installation de transfert de granulés de matière et procédé de transfert de granulés de matière

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 23809276

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1