WO2024075836A1 - 経路設定装置および経路設定方法 - Google Patents

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WO2024075836A1
WO2024075836A1 PCT/JP2023/036530 JP2023036530W WO2024075836A1 WO 2024075836 A1 WO2024075836 A1 WO 2024075836A1 JP 2023036530 W JP2023036530 W JP 2023036530W WO 2024075836 A1 WO2024075836 A1 WO 2024075836A1
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route
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勝 川▲崎▼
英明 神賀
信行 松川
正樹 後藤
剛 渡辺
武 茨木
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JVCKenwood Corp
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions

Definitions

  • This disclosure relates to a route setting device and a route setting method.
  • Technology for patrolling and monitoring a predetermined route is known. For example, technology has been disclosed that acquires recording information at a planned frequency in a patrol area, making it less likely that recording will be missed (see Patent Document 1). Also, technology has been disclosed that detects the occurrence of landslides from images captured by a terminal device installed in a location where there is a high risk of landslides (see Patent Document 2).
  • patrol cars and other vehicles are used to patrol and monitor areas at risk of land disasters such as cliff collapses, and landslide hazard zones.
  • land disasters such as cliff collapses, and landslide hazard zones.
  • there may be multiple landslide hazard zones over a wide area and monitoring areas with a low risk of cliff collapses and other disasters is not carried out due to limitations on the number of vehicles that can be deployed.
  • the present disclosure aims to provide a route setting device and a route setting method that can appropriately set a patrol route for monitoring a monitoring target.
  • the route setting device disclosed herein includes an acquisition unit that acquires information indicating the state of an object acquired by a first device mounted on a first moving body, and a setting unit that sets a route along which a second moving body equipped with a second device capable of acquiring more information than the first device will travel, based on the information indicating the state of the object.
  • the route setting device disclosed herein includes an acquisition unit that acquires information indicating the state of an object acquired by a first device mounted on a first moving body, and a setting unit that sets a route along which a second moving body mounted with a second device that has a larger movable area than the first device will travel, based on the information indicating the state of the object.
  • the route setting method disclosed herein acquires information indicating the state of an object acquired by a first device mounted on a first moving body, and sets a route for a second moving body equipped with a second device capable of acquiring more information than the first device based on the information indicating the state of the object.
  • the route setting method disclosed herein acquires information indicating the state of an object acquired by a first device mounted on a first moving body, and sets a route for a second moving body mounted with a second device having a larger movable area than the first device to travel based on the information indicating the state of the object.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of the configuration of a route setting system according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram showing an overview of the route setting system according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating an example of the configuration of the route setting device according to the first embodiment.
  • FIG. 4 is a block diagram illustrating an example of the configuration of the first device according to the first embodiment.
  • FIG. 5 is a block diagram illustrating an example of the configuration of the second device according to the first embodiment.
  • FIG. 6 is a flowchart showing the process of the route setting device according to the first embodiment.
  • FIG. 7 is a flowchart showing the process of the route setting device according to the first modified example of the first embodiment.
  • FIG. 8 is a flowchart showing the process of the route setting device according to the second modified example of the first embodiment.
  • FIG. 9 is a diagram for explaining an overview of a route setting system according to the second embodiment.
  • FIG. 10 is a flowchart showing the process of the route setting device according to the second embodiment.
  • FIG. 11 is a flowchart showing the process of the route setting device according to the third embodiment.
  • FIG. 12 is a flowchart showing the process of the route setting device according to the fourth embodiment.
  • FIG. 13 is a flowchart showing the process of the route setting device according to the fifth embodiment.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of the route setting system according to the first embodiment.
  • Fig. 2 is a diagram showing an overview of the route setting system according to the first embodiment.
  • the route setting system 1 includes a route setting device 10, a plurality of first devices 12, and a second device 14.
  • the route setting device 10 is communicatively connected to the first devices 12 and the second devices 14 via a network N.
  • the first devices 12 are devices mounted on a first moving body.
  • the second devices 14 are devices mounted on a second moving body.
  • the route setting device 10 is a device that appropriately sets a travel route along which the second moving body should travel, based on information indicating the state of an object acquired by the first device mounted on the first moving body.
  • the first moving body may be a dedicated vehicle that travels along a predetermined circular route, or a commercial vehicle such as a bus or delivery vehicle that travels along a predetermined route. It may also be a general vehicle that travels at the driver's discretion without a set route.
  • the second moving body is a dedicated vehicle that travels along a travel route set by the route setting device 10.
  • Figure 2 shows an overview of the route setting system 1 according to the first embodiment.
  • Figure 2 shows general vehicles 2-1 to 2-n (n is an integer equal to or greater than 2) and a dedicated vehicle 3. When it is not necessary to distinguish between the general vehicle 2-1, it is collectively referred to as the general vehicle 2.
  • the first moving body is the general vehicle 2, and the second moving body is the dedicated vehicle 3.
  • the general vehicle 2 is equipped with the first device 12.
  • the general vehicle 2 may be, for example, a private car owned by a general user.
  • the general vehicle 2 may be, for example, a commercial vehicle such as a bus or a delivery vehicle.
  • the general vehicle 2 is a type of first moving body.
  • the first route R1 may be a predetermined route or a free route driven by the driver's will.
  • the routes driven by the general vehicles 2-1 to 2-n within a predetermined time are respectively the first routes R1-1 to R1-n.
  • the first device 12 mounted on each of the general vehicles 2-1 to 2-n detects the state of the object present near the moving route.
  • the object is an object or object that indicates a risk of disaster occurrence, or an object or object that indicates a precursor of a disaster.
  • the object is a mountain slope (cliff) that is at risk of landslide, a river that is at risk of flooding, a coast that is at risk of tsunami occurrence, etc.
  • the object is a structure such as a bridge or embankment, or a tree that may lean as a precursor of a landslide.
  • the target location is a cliff and the vehicle patrols multiple cliffs.
  • the patrol does not only detect the state of the same type of object, but may also detect the state of different objects that indicate a precursor of the same type of disaster or objects that indicate a precursor of different types of disasters.
  • the first device 12 transmits the object detection result to the route setting device 10.
  • the object for which the general vehicle 2 detects the state is not limited to one location or one object.
  • the state of multiple objects that exist near the travel route may be detected.
  • the general vehicle 2 detects the state of all objects that exist near the travel route.
  • the general vehicle 2 detects the state of some of the objects that exist near the travel route.
  • detecting the state of the object means acquiring information that indicates the state of the object, such as an image or sound of the object or the target location.
  • the dedicated vehicle 3 is equipped with the second device 14.
  • the dedicated vehicle 3 may be a patrol car that drives while monitoring the target of monitoring.
  • the dedicated vehicle 3 may be a vehicle driven by a person or an autonomous vehicle.
  • the dedicated vehicle 3 is a type of second moving body.
  • the dedicated vehicle 3 patrols the second route R2 while detecting the state of the monitored target with the second device 14.
  • the second route R2 is a route that is set to patrol points with a high risk of cliff collapse based on a hazard map provided by a local government, public institution, etc., for example.
  • the second device 14 can obtain information indicating the state of more targets than the first device 12. That is, the second device 14 can grasp the state of the target with higher accuracy than the first device 12. Details of the first device 12 and the second device 14 will be described later.
  • the route setting device 10 receives target detection results from multiple first devices 12. When the route setting device 10 determines that the target is a monitoring target based on the target detection results, it sets a second route R2 so that the target determined to be a monitoring target can be monitored. This allows the route setting device 10 to appropriately set a patrol route for monitoring the monitoring target.
  • first moving body and the second moving body are described as vehicles, but the present disclosure is not limited thereto.
  • the first moving body and the second moving body may be, for example, a drone.
  • the first moving body and the second moving body may be, for example, a person carrying a device capable of acquiring information (for example, a camera or a smartphone).
  • Fig. 3 is a block diagram showing an example of the configuration of the route setting device according to the first embodiment.
  • the route setting device 10 includes a communication unit 20, a storage unit 22, and a control unit 24.
  • the route setting device 10 is a device realized by a server device or the like.
  • the route setting device 10 is provided as a server device installed in a building, such as within the grounds of a local government.
  • the route setting device 10 may be provided as an in-vehicle device in the second mobile body.
  • the communication unit 20 is a communication interface that executes communication between the route setting device 10 and an external device.
  • the communication unit 20 executes communication between the route setting device 10 and a first device 12, for example.
  • the communication unit 20 executes communication between the route setting device 10 and a second device 14, for example.
  • the memory unit 22 stores various types of information.
  • the memory unit 22 stores information such as the calculation contents of the control unit 24 and programs.
  • the memory unit 22 includes at least one of a RAM (Random Access Memory), a main memory such as a ROM (Read Only Memory), and an external memory such as a HDD (Hard Disk Drive).
  • a RAM Random Access Memory
  • main memory such as a ROM (Read Only Memory)
  • HDD Hard Disk Drive
  • the storage unit 22 may store, for example, information indicating the state of the target acquired from the first device 12.
  • the information indicating the state of the target may be associated with date and time information regarding the date and time when the information on the target was acquired.
  • the storage unit 22 may store, for example, a hazard map acquired from the outside.
  • the storage unit 22 may store, for example, the second route R2 that the second mobile body patrolled last time, and information indicating the state of the target acquired by the last patrol.
  • the control unit 24 controls each part of the route setting device 10.
  • the control unit 24 has, for example, an information processing device such as a CPU (Central Processing Unit) or an MPU (Micro Processing Unit), and a storage device such as a RAM or ROM.
  • the control unit 24 executes a program that controls the operation of the route setting device 10 according to the present disclosure.
  • the control unit 24 may be realized by an integrated circuit such as an ASIC (Application Specific Integrated Circuit) or an FPGA (Field Programmable Gate Array).
  • the control unit 24 may be realized by a combination of hardware and software.
  • the control unit 24 includes an acquisition unit 30, a determination unit 32, a setting unit 34, and a communication control unit 36.
  • the acquisition unit 30 acquires various information from an external device via the communication unit 20.
  • the acquisition unit 30 acquires target information from the first device 12 via the communication unit 20.
  • the acquisition unit 30 may also acquire information indicating the target state from the second device 14 via the communication unit 20.
  • the determination unit 32 determines various information. The determination unit 32 determines whether the target is a monitoring target based on the information of the target acquired by the acquisition unit 30. Specifically, the determination unit 32 determines whether the risk of a cliff collapse is greater than or equal to a predetermined level based on the information of the state of the cliff acquired by the acquisition unit 30. For example, the determination unit 32 determines that the risk of a cliff collapse is greater than or equal to a predetermined level when a state such as a crack in the cliff, water gushing from the cliff, or small stones falling from the cliff is detected based on an image of the cliff. For example, a known moving object detection technology may be used to detect a predetermined state from the captured image, similar to the method described in Patent Document 3.
  • the determination unit 32 determines whether the risk of a cliff collapse is greater than or equal to a predetermined level when a mountain rumble is detected based on a sound detected around the cliff.
  • the determination unit 32 determines that the target is a monitoring target when a specific event is included in the state of the target acquired by the acquisition unit 30.
  • the determination unit 32 may, for example, determine whether or not a target at a certain location is a monitoring target based on the previously acquired information and the currently acquired information. The determination unit 32 may, for example, determine that the target is a monitoring target when the amount of change between the previously acquired information and the currently acquired information is greater than or equal to a predetermined amount. The determination unit 32 may, for example, determine that the target is a monitoring target when the amount of change per unit of time between the previously acquired information and the currently acquired information is greater than or equal to a predetermined amount. Note that the method of determining the risk of a cliff collapse can be any known method, and is not limited to these. The determination unit 32 may set multiple risk levels and determine the risk level of the target.
  • the determination unit 32 determines the risk level according to the type of event included in the state of the target acquired by the acquisition unit 30. For example, the determination unit 32 determines the risk level of the target according to the amount of change between the previously acquired information and the currently acquired information. For example, the determination unit 32 determines the risk level of the target according to the amount of change per unit of time between the previously acquired information and the currently acquired information.
  • the risk level of the target may be set in multiple stages, such as "high”, “medium”, and "low", or may be set numerically.
  • the setting unit 34 sets the route along which the dedicated vehicle 3 equipped with the second device 14 should travel. Specifically, the setting unit 34 sets the route along which the dedicated vehicle 3 should travel so as to include the location where the first device 12 has acquired information on the target determined by the determination unit 32 to be a monitoring target. For example, the setting unit 34 refers to the hazard map stored in the memory unit 22 and sets the route along which the dedicated vehicle 3 should travel so as to include the location where the first device 12 has acquired information on the target determined to be a monitoring target.
  • the setting unit 34 refers to the second route R2 that the second moving body previously patrolled and that is stored in the memory unit 22 and sets the route along which the dedicated vehicle 3 should travel so as to include the location where the first device 12 has acquired information on the target determined to be a monitoring target.
  • the determination unit 32 sets multiple risk levels
  • the setting unit 34 sets the route along which the dedicated vehicle 3 should travel so as to preferentially patrol the location where the first device 12 has acquired information on the target determined to be a high risk.
  • the setting unit 34 sets the route so that the vehicle travels through points determined by the determination unit 32 to have a "high” risk level, then travels through points determined to have a "medium” risk level, and then travels through points determined to have a "low” risk level.
  • the communication control unit 36 controls the communication unit 20 to control the transmission and reception of information between the route setting device 10 and external devices.
  • Fig. 4 is a block diagram showing an example of the configuration of the first device according to the first embodiment.
  • the first device 12 includes an input unit 40, a display unit 42, an audio output unit 44, a memory unit 46, a communication unit 48, a first sensor 50, a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiving unit 52, and a control unit 54.
  • the first device 12 is realized, for example, by a drive recorder.
  • the input unit 40 accepts various operations for the first device 12.
  • the input unit 40 is realized by a switch, a button, a touch panel, etc.
  • the display unit 42 displays various images.
  • the display unit 42 is, for example, a display including a liquid crystal display, an organic EL (Electro-Luminescence), etc.
  • the audio output unit 44 is a speaker that outputs various sounds.
  • the memory unit 46 stores various types of information.
  • the memory unit 46 stores information such as the contents of calculations performed by the control unit 54 and programs.
  • the memory unit 46 includes at least one of, for example, a RAM, a main storage device such as a ROM, and an external storage device such as a HDD.
  • the communication unit 48 is a communication interface that performs communication between the first device 12 and an external device.
  • the communication unit 48 performs communication between the first device 12 and the route setting device 10, for example.
  • the first sensor 50 detects the state of an object in the vicinity of the general vehicle 2 in which the first device 12 is mounted.
  • the first sensor 50 is realized, for example, by a camera and a microphone.
  • the first sensor 50 captures, for example, an image of the state of the target cliff.
  • the first sensor 50 detects, for example, sound around the target cliff. If the first sensor 50 is, for example, a camera and a microphone, it functions as a drive recorder that acquires images and sound around the vehicle.
  • the GNSS receiving unit 52 is composed of a GNSS receiver that receives GNSS signals from GNSS satellites.
  • the GNSS receiving unit 52 outputs the received GNSS signals to the position information acquisition unit 62.
  • the control unit 54 controls each part of the first device 12.
  • the control unit 54 has, for example, an information processing device such as a CPU or MPU, and a storage device such as a RAM or ROM.
  • the control unit 54 executes a program that controls the operation of the first device 12 according to the present disclosure.
  • the control unit 54 may be realized, for example, by an integrated circuit such as an ASIC or FPGA.
  • the control unit 54 may be realized by a combination of hardware and software.
  • the control unit 54 includes a sensor control unit 60, a location information acquisition unit 62, an output control unit 64, and a communication control unit 66.
  • the sensor control unit 60 controls the first sensor 50 to detect the state of an object in the vicinity of the general vehicle 2 on which the first device 12 is mounted.
  • the sensor control unit 60 acquires information indicating the state of the object from the first sensor 50. If the first sensor 50 is a camera, it acquires an image of the object as information indicating the state of the object. If the first sensor 50 is a microphone, it acquires sound emitted by the object and sound around the object as information indicating the state of the object.
  • the location information acquisition unit 62 acquires current location information of the general vehicle 2 on which the first device 12 is mounted.
  • the location information acquisition unit 62 acquires current location information of the general vehicle 2 based on the GNSS signal received by the GNSS receiver unit 52.
  • the location information acquisition unit 62 acquires, for example, location information of the point where the first sensor 50 acquired information of the target based on the GNSS signal received by the GNSS receiver unit 52 as the target location information.
  • the output control unit 64 controls the display unit 42 to display various images.
  • the output control unit 64 controls the audio output unit 44 to output various sounds.
  • the communication control unit 66 controls the communication unit 48 to control the transmission and reception of information between the first device 12 and an external device.
  • the communication control unit 66 transmits, for example, information indicating the state of the target detected by the first sensor 50 and the position information of the target to the route setting device 10 via the communication unit 48.
  • Fig. 5 is a block diagram showing an example of the configuration of the second device according to the first embodiment.
  • the second device 14 includes an input unit 70, a display unit 72, an audio output unit 74, a memory unit 76, a communication unit 78, a second sensor 80, a GNSS receiving unit 82, and a control unit 84.
  • the second device 14 is a device that can obtain more information about a target with higher accuracy than the first device 12.
  • the input unit 70 accepts various operations for the second device 14.
  • the input unit 70 is realized by a switch, a button, a touch panel, etc.
  • the display unit 72 displays various images.
  • the display unit 72 is, for example, a display including a liquid crystal display, an organic electroluminescence display, etc.
  • the audio output unit 74 is a speaker that outputs various sounds.
  • the memory unit 76 stores various types of information.
  • the memory unit 76 stores information such as the contents of calculations performed by the control unit 84 and programs.
  • the memory unit 76 includes at least one of, for example, a RAM, a main memory device such as a ROM, and an external memory device such as a HDD.
  • the communication unit 78 is a communication interface that performs communication between the second device 14 and an external device.
  • the communication unit 78 performs communication between the second device 14 and the route setting device 10, for example.
  • the second sensor 80 detects the state of the object around the dedicated vehicle 3 on which the second device 14 is mounted. If the second sensor 80 is a camera, it is a camera with high detection accuracy, such as a camera with a higher resolution than the first sensor 50 or a camera with a high frame rate. If the second sensor 80 is a microphone, it is a microphone with high detection accuracy, such as a microphone with higher sensitivity than the first sensor 50, or a microphone with a high sampling rate and wide frequency characteristics. In other words, the second sensor 80 is a sensor that detects information on the state of the object with higher detection accuracy than the first sensor, that is, a sensor that acquires a large amount of information. The second sensor 80 may include various sensors such as an ultrasonic sensor and an odor sensor.
  • the second sensor 80 may include a sensor that measures a three-dimensional shape based on the reflected light of light irradiated on the object, similar to the method described in Patent Document 4.
  • the second sensor 80 also includes a sensor that acquires information on the state of the object different from that of the first sensor 50, that is, a sensor that acquires a large variety of information.
  • the second sensor 80 acquires more information than the first sensor 50. If the second sensor 80 is a measuring device such as a range finder, thermometer, or sound level meter, it may obtain information indicating the state of the target in numerical form.
  • the GNSS receiving unit 82 is composed of a GNSS receiver that receives GNSS signals from GNSS satellites.
  • the GNSS receiving unit 82 outputs the received GNSS signals to the position information acquisition unit 92.
  • the control unit 84 controls each part of the second device 14.
  • the control unit 84 has, for example, an information processing device such as a CPU or MPU, and a storage device such as a RAM or ROM.
  • the control unit 84 executes a program that controls the operation of the second device 14 according to the present disclosure.
  • the control unit 84 may be realized, for example, by an integrated circuit such as an ASIC or FPGA.
  • the control unit 84 may be realized by a combination of hardware and software.
  • the control unit 84 includes a sensor control unit 90, a location information acquisition unit 92, a route information acquisition unit 94, an output control unit 96, and a communication control unit 98.
  • the sensor control unit 90 controls the second sensor 80 to detect the state of an object in the vicinity of the dedicated vehicle 3 on which the second device 14 is mounted.
  • the sensor control unit 90 acquires information indicating the state of the object from the second sensor 80.
  • the location information acquisition unit 92 acquires current location information of the dedicated vehicle 3 on which the second device 14 is mounted.
  • the location information acquisition unit 92 acquires current location information of the dedicated vehicle 3 based on the GNSS signal received by the GNSS receiving unit 82.
  • the location information acquisition unit 92 acquires, for example, location information of the point where the second sensor 80 acquired information of the target based on the GNSS signal received by the GNSS receiving unit 82 as the target location information.
  • the output control unit 96 controls the display unit 72 to display various images.
  • the output control unit 96 controls the audio output unit 74 to output various sounds.
  • the communication control unit 98 controls the communication unit 78 to control the transmission and reception of information between the second device 14 and an external device.
  • the communication control unit 98 transmits, for example, information indicating the state of the target obtained by the second sensor 80 and the position information of the target to the route setting device 10 via the communication unit 78.
  • Fig. 6 is a flowchart showing the process contents of the route setting device according to the first embodiment.
  • the acquisition unit 30 acquires information indicating the state of the target from the first device 12 (step S10). Specifically, the acquisition unit 30 acquires information indicating the state of the cliff from the first device 12 mounted on the general vehicle 2. The information indicating the target information may include position information of the target. Then, the process proceeds to step S12.
  • the determination unit 32 determines whether the target is a monitoring target (step S12). Specifically, the determination unit 32 determines that the target is a monitoring target when the risk of a cliff collapse occurring on the cliff about which information has been acquired is equal to or greater than a predetermined level. If it is determined that the target is a monitoring target (step S12; Yes), the process proceeds to step S14. If it is not determined that the target is a monitoring target (step S12; No), the process proceeds to step S18.
  • step S12 returns Yes
  • the setting unit 34 sets a route that includes the points to be monitored (step S14). Specifically, the setting unit 34 sets a route that the dedicated vehicle 3 will patrol for monitoring so as to include points where the risk of cliff collapse is equal to or greater than a predetermined level. Then, the process proceeds to step S16.
  • the communication control unit 36 transmits information about the route set by the setting unit 34 to the second device 14 (step S16). Then, the process proceeds to step S18.
  • the control unit 24 determines whether or not to end the process (step S18). For example, the control unit 24 determines to end the process when the operation of the first device 12 is completed. If it is determined to end the process (step S18; Yes), the process of FIG. 6 ends. If it is not determined to end the process (step S18; No), the process proceeds to step S10.
  • the above process is not limited to one location and one object.
  • the first device 12 transmits the acquired information to the route setting device 10, and the route setting device 10 performs steps S10 and S12.
  • the process may proceed to step S14 each time to set the route, or after steps S10 and S12 are repeated for a predetermined period, the process may proceed to step S14 to set the route based on the information acquired by the first device within the predetermined period.
  • the period for repeating steps S10 and S12 is determined as a predetermined time, the time when the general vehicle 2 has traveled a predetermined distance, the time when the general vehicle 2 has traveled a predetermined area, etc.
  • the period for repeating steps S10 and S12 may be the period from the end time of the last tour of the dedicated vehicle 3 to the start time of the next tour.
  • the process may proceed to step S14 if a risk level equal to or higher than a predetermined level is judged in step S12 even within the predetermined period.
  • Step S10 in the above process may acquire information from the first devices 12 in multiple general vehicles 2.
  • the first embodiment can set a route for a dedicated vehicle 3 equipped with a second device 14 capable of acquiring more information than the first device 12 to patrol in order to monitor a target, based on information acquired by a first device 12 installed in a general vehicle 2. This allows the first embodiment to appropriately set a patrol route for monitoring a monitoring target.
  • the second sensor 80 capable of acquiring information on the state of the target with high accuracy is a high-cost sensor, and the number of second moving bodies equipped with the second sensor 80 is limited.
  • the first sensor 50 may be a low-cost sensor, and a large number of first moving bodies equipped with the first sensor 50 can be introduced, or a general vehicle can be used as the first moving body.
  • Targets with a high risk of disaster occurrence are set as monitoring targets, and a patrol route for monitoring the monitoring targets can be appropriately set based on information acquired by the first moving body with a limited number of second moving bodies.
  • the first embodiment can reduce economic costs.
  • the route of the second moving body based on information acquired by multiple first moving bodies traveling on different routes, the route can be appropriately set over a wider range.
  • Fig. 7 is a flowchart showing the process contents of the route setting device according to the first modified example of the first embodiment.
  • step S30 is the same as the process of step S10 shown in FIG. 6, so a description thereof will be omitted.
  • the determination unit 32 compares the information of the target previously acquired by the acquisition unit 30 with the information acquired this time (step S32). For example, the determination unit 32 calculates the amount of change between the previous information of the target and the information of the current target. For example, if the information indicating the state of the target is an image, the image captured last time is compared with the image captured this time. Also, the previously acquired information and the currently acquired information can be compared by generating a difference image between the previously captured image and the currently captured image.
  • the previous information of the target and the currently acquired information of the target are not limited to information acquired by the same first moving body.
  • the information acquired by the general vehicle 2-1 and the information acquired by the general vehicle 2-n may be compared. If the previous information of the target and the currently acquired information of the target are acquired by different first moving bodies, the performance, installation conditions, etc. of the first sensor 50 provided on each first moving body are different. For example, if the first sensor 50 is a camera and the information indicating the state of the target is an image, the resolution, angle of view, etc. are different. After performing processes such as converting the resolution and adjusting the angle of view, the amount of change is calculated and a difference image is generated. Then, proceed to step S34.
  • the determination unit 32 determines whether the amount of change between the previously acquired information of the target and the currently acquired information is greater than or equal to a predetermined amount (step S34). For example, the determination unit 32 determines whether the difference between the previously acquired information of the target and the currently acquired information is greater than or equal to a predetermined amount. For example, the determination unit 32 may determine whether the amount of change per unit of time between the previously acquired information and the currently acquired information is greater than or equal to a predetermined amount.
  • the amount of change takes into account the change due to the acquired situation. For example, if the information indicating the state of the target is an image, the brightness of the surroundings changes depending on the time of acquisition, and the brightness of the entire image changes.
  • step S34 The amount of brightness change is calculated based on the average brightness of the image, etc., and is subtracted from the amount of change. If it is determined that the amount of change is greater than or equal to a predetermined amount (step S34; Yes), proceed to step S36. If it is not determined that the amount of change is greater than or equal to a predetermined amount (step S34; No), proceed to step S42.
  • the determination unit 32 determines that the object with the change amount equal to or greater than a predetermined amount is to be monitored (step S36). Then, the process proceeds to step S38.
  • the setting unit 34 sets a route including the locations of the monitoring targets according to the amount of change in the acquired information (step S38). For example, the setting unit 34 sets a route for the dedicated vehicle 3 to patrol for monitoring so that monitoring targets for which the difference between the previously acquired information and the currently acquired information is greater than or equal to a predetermined amount and the difference is large can be monitored with priority. For example, the setting unit 34 sets a route for the dedicated vehicle 3 to patrol for monitoring so that monitoring targets for which the change per unit of time between the previously acquired information and the currently acquired information is greater than or equal to a predetermined amount and the change is large can be monitored with priority. Then, proceed to step S40.
  • steps S40 and S42 are the same as those in steps S16 and S18 shown in FIG. 6, and therefore will not be described here.
  • the first modified example of the first embodiment can determine that monitoring targets for which there is a large difference between the information previously acquired and the information currently acquired are targets at high risk of disaster occurrence, and set a route for the dedicated vehicle 3 to patrol on a priority basis. This makes it possible for the first modified example of the first embodiment to appropriately set a patrol route for monitoring the monitoring targets.
  • a second modified example of the first embodiment will be described.
  • a process is executed to determine a risk level of an object, and to set a route for the dedicated vehicle 3 to travel based on the risk level of the object.
  • Fig. 8 is a flowchart showing the process contents of the route setting device according to the second modified example of the first embodiment.
  • steps S50 and S52 is the same as the processing in steps S30 and S32 shown in FIG. 7, so a description thereof will be omitted.
  • the determination unit 32 determines whether the amount of change between the previously acquired information of the target and the currently acquired information is equal to or greater than a first predetermined value (step S54).
  • the first predetermined value may be determined in advance. If it is determined that the amount of change is equal to or greater than the first predetermined value (step S54; Yes), the process proceeds to step S56. If it is not determined that the amount of change is equal to or greater than the first predetermined value (step S54; No), the process proceeds to step S58.
  • step S54 the judgment unit 32 sets a first risk level for the target (step S56).
  • the first risk level is the "high” risk level when the risk of a disaster occurring is divided into three levels: "high,” “medium,” and “low.” Then, the process proceeds to step S68.
  • step S58 determines whether the amount of change between the previously acquired information of the target and the currently acquired information is equal to or greater than a second predetermined value and less than a first predetermined value (step S58).
  • the second predetermined value may be determined in advance. If it is determined that the amount of change is equal to or greater than the second predetermined value and less than the first predetermined value (step S58; Yes), the process proceeds to step S60. If it is not determined that the amount of change is equal to or greater than the second predetermined value and less than the first predetermined value (step S58; No), the process proceeds to step S62.
  • step S58 returns Yes, the determination unit 32 sets a second risk level for the target (step S60).
  • the second risk level is a "medium” risk level when the risk of a disaster occurring is divided into three levels: "high,” “medium,” and “low.” Then, the process proceeds to step S68.
  • step S58 determines whether the amount of change between the previously acquired information of the target and the currently acquired information is equal to or greater than a third predetermined value and less than a second predetermined value (step S62).
  • the third predetermined value may be determined in advance. If it is determined that the amount of change is equal to or greater than the third predetermined value and less than the second predetermined value (step S62; Yes), the process proceeds to step S64. If it is not determined that the amount of change is equal to or greater than the third predetermined value and less than the second predetermined value (step S62; No), the process proceeds to step S66.
  • step S62 If step S62 is judged as Yes, the judgment unit 32 sets a third risk level for the target (step S64).
  • the third risk level is the "low” risk level when the risk of a disaster occurring is divided into three levels: "high,” “medium,” and “low.” Then, the process proceeds to step S68.
  • step S62 If step S62 returns No, the determination unit 32 determines that there is no risk level for the subject (step S66). Then, the process proceeds to step S68.
  • the setting unit 34 sets a route that prioritizes visiting points with a high risk level (step S68). Then, the process proceeds to step S70.
  • steps S70 and S72 are the same as those in steps S16 and S18 shown in FIG. 6, and therefore will not be described here.
  • the second modified example of the first embodiment can set a route for the dedicated vehicle 3 to prioritize patrol targets at high risk of disaster occurrence, based on the magnitude of the difference between the information previously acquired and the information currently acquired. This allows the second modified example of the first embodiment to more appropriately set a patrol route for monitoring targets.
  • Fig. 9 is a diagram for explaining the overview of the route setting system according to the second embodiment.
  • route setting system 1A includes general vehicles 2-1 to 2-n, dedicated vehicles 3-1, and dedicated vehicles 3-2. When there is no need to distinguish between dedicated vehicles 3-1 and 3-2, they are collectively referred to as dedicated vehicles 3.
  • Route setting system 1A differs from route setting system 1 shown in FIG. 2 in that it includes multiple dedicated vehicles 3.
  • the dedicated vehicle 3-1 is equipped with the second device 14-1.
  • the dedicated vehicle 3-1 travels along the second route R-1.
  • the dedicated vehicle 3-2 is equipped with the second device 14-2.
  • the dedicated vehicle 3-2 travels along the second route R2-2.
  • the second device 14-1 and the second device 14-2 have the same configuration as the second device 14 shown in FIG. 5.
  • the second device 14-1 has a higher detection accuracy of information on the target state than the second device 14-2.
  • the second sensor 80 in the second device 14-1 is a sensor that acquires a larger amount of information than the second sensor 80 in the second device 14-2.
  • the detection accuracy is highest in the order of the second device 14-1, the second device 14-2, and the first device 12.
  • the route setting system 1A includes multiple dedicated vehicles 3 equipped with second devices 14 with different detection accuracy. In the example shown in FIG. 9, there are two dedicated vehicles 3, but the present disclosure is not limited to this.
  • a process is executed to select the second device 14 to which the set route is to be transmitted, depending on the detection accuracy of the object of the second device 14.
  • Fig. 10 is a flowchart showing the process contents of the route setting device according to the second embodiment.
  • steps S80 to S90 are the same as those in steps S50 to S60 shown in FIG. 8, respectively, and therefore will not be described.
  • the process in step S92 is the same as that in step S66 shown in FIG. 8, and therefore will not be described.
  • the control unit 24 determines whether the route setting system 1A includes multiple types of second devices 14 with different detection accuracies (step S94). For example, information about the second devices 14 included in the route setting system 1A is stored in advance in the storage unit 22. In this case, the control unit 24 determines whether the route setting system 1A includes multiple types of second devices 14 with different detection accuracies based on the information about the second devices 14 stored in the storage unit 22. If it is determined that the route setting system 1A includes multiple types of second devices 14 with different detection accuracies (step S94; Yes), proceed to step S96. If it is not determined that the route setting system 1A includes multiple types of second devices 14 with different detection accuracies (step S94; No), proceed to step S102.
  • step S94 If step S94 returns Yes, the setting unit 34 sets the route that travels around the points for which the first risk level is set as the route that the dedicated vehicle 3-1 equipped with the second device 14-1 will travel (step S96). Then, the process proceeds to step S98.
  • the setting unit 34 sets the route that travels around the points for which the second risk level is set as the route that the dedicated vehicle 3-2 equipped with the second device 14-2 will travel (step S98). Then, the process proceeds to step S100.
  • the communication control unit 36 transmits information regarding the route that travels around the points where the first risk level set by the setting unit 34 is set and the route that travels around the points where the second risk level is set to the second device 14-1 and the second device 14-2, respectively (step S100). Then, the process proceeds to step S106.
  • step S94 If step S94 returns No, the setting unit 34 sets the route that travels around the points where the first risk level is set and the points where the second risk level is set as the route set by the dedicated vehicle 3 (step S102). Then, the process proceeds to step S104.
  • steps S104 and S106 are the same as those in steps S16 and S18 shown in FIG. 6, and therefore will not be described here.
  • the second embodiment when there are multiple dedicated vehicles 3 equipped with second devices 14 with different detection accuracies, a route that travels around points with a high risk level can be transmitted to the second device 14 with the highest detection accuracy. This allows the second embodiment to more appropriately allow the dedicated vehicles 3 to travel along routes that include monitored targets.
  • a route for the dedicated vehicle 3 to travel is set so that the second device 14 can obtain information on a target from which the first device 12 has obtained information indicating the target's state less than a predetermined number of times.
  • Fig. 11 is a flowchart showing the process contents of the route setting device according to the third embodiment.
  • step S110 is the same as the process of step S10 shown in FIG. 6, so a description thereof will be omitted.
  • the determination unit 32 determines whether there is a target for which the number of times information has been acquired within a specified period is less than a specified number (step S112).
  • the specified number may be set arbitrarily.
  • the specified number may be an absolute number of times acquired, or a relative number of times acquired, i.e., acquisition frequency. If it is determined that there is a target for which the number of times information has been acquired is less than the specified number (step S112; Yes), proceed to step S114. If it is not determined that there is a target for which the number of times information has been acquired is less than the specified number (step S112; No), proceed to step S120.
  • step S112 returns Yes, the determination unit 32 determines that the target for which the number of acquisitions is less than the predetermined number is to be monitored (step S114). The determination unit 32 may also determine that the target for which information has not been acquired within a predetermined period is to be monitored. Then, the process proceeds to step S116.
  • step S116 to step S120 are the same as the processes from step S14 to step S18 shown in FIG. 6, and therefore will not be described.
  • the third embodiment can set a route for monitoring targets that are the targets for which information has been acquired by the first device 12 less than a predetermined number of times, and for the dedicated vehicle 3 to patrol targets for which information has not been acquired as a priority. This makes it possible for the third embodiment to appropriately set a patrol route for monitoring the targets.
  • Fig. 12 is a flowchart showing the process contents of the route setting device according to the fourth embodiment.
  • step S130 to step S136 are the same as the processes from step S10 to step S16 shown in FIG. 6, so the explanation is omitted.
  • step S138 After the communication control unit 66 transmits information about the route to the second device 14, the acquisition unit 30 acquires information indicating the target state from the first device 12 (step S138). Then, the process proceeds to step S140.
  • the determination unit 32 determines whether there is a monitoring target outside the route patrolled by the dedicated vehicle 3 (step S140).
  • the acquisition unit 30 continues to acquire information indicating the status of the target from the first device 12 even when the dedicated vehicle 3 is patrolling. While the dedicated vehicle 3 is patrolling, it may be determined that an object outside the patrolling route is a monitoring target. If it is determined that there is a monitoring target outside the patrolling route of the dedicated vehicle 3 (step S140; Yes), proceed to step S142. If it is not determined that there is a monitoring target outside the patrolling route of the dedicated vehicle 3 (step S140; No), proceed to step S146.
  • step S140 returns Yes, the setting unit 34 changes the route that the dedicated vehicle 3 travels along (step S142). Specifically, the setting unit 34 changes the route that the dedicated vehicle 3 travels along so that the dedicated vehicle 3 can travel through a location that can obtain information on a monitored object outside the route that the dedicated vehicle 3 travels along. Then, the process proceeds to step S144.
  • the communication control unit 36 transmits information about the route changed by the setting unit 34 to the second device 14 (step S144). Then, the process proceeds to step S146.
  • step S146 is the same as the processing of step S18 shown in FIG. 6, and therefore a description thereof will be omitted. If the dedicated vehicle 3 detects an object outside the patrol route that poses a higher risk of disaster during patrol, it is desirable for the patrol route to be changed.
  • the determination unit may determine in step S100 whether or not there is a monitoring object outside the route at a higher risk level than the determination for setting the route in step S92.
  • the dedicated vehicle 3 when there is a monitoring target outside the route patrolled by the dedicated vehicle 3 that has a higher risk of disaster occurrence, the dedicated vehicle 3 changes the route so that the dedicated vehicle 3 can obtain information on the monitoring target outside the route.
  • the fourth embodiment can appropriately set the patrol route for monitoring the monitoring target.
  • the route setting system according to the fifth embodiment includes a first moving body being a general vehicle 2, and a second moving body being a moving body having different mobility performance from the general vehicle 2 instead of a dedicated vehicle 3.
  • the moving body different from the general vehicle 2 includes, but is not limited to, a special vehicle that can run on unpaved road surfaces and a drone. That is, in the fifth embodiment, the second moving body has a larger movable area than the first moving body.
  • a route is set so that the second moving body monitors an object that is difficult to approach by the first moving body. That is, in the fifth embodiment, an object that is difficult to approach by a general vehicle is determined as a monitoring target.
  • Fig. 13 is a flowchart showing the process contents of the route setting device according to the fifth embodiment.
  • step S150 is the same as the process of step S10 shown in FIG. 6, so a description thereof will be omitted.
  • the determination unit 32 determines whether the first moving body has difficulty in approaching the target (step S152). Difficult to approach refers to, for example, a case where the target is located close to an unpaved road surface and cannot be approached by a normal vehicle, or a case where a vehicle cannot approach. If it is determined that the first moving body has difficulty in approaching the target (step S152; Yes), the process proceeds to step S154. If it is not determined that the first moving body has difficulty in approaching the target (step S152; No), the process proceeds to step S160.
  • step S152 determines that an object that is difficult for the first moving body to approach is the monitoring target (step S154). For example, the determination unit 32 may determine that an object that is difficult for the first moving body to approach and has a high risk of disaster occurrence is the monitoring target. Then, the process proceeds to step S156.
  • step S152 the type of the second moving object may be set depending on the type of difficult-to-approach situation, such as whether the object is on an unpaved road surface or located at a high altitude.
  • the fifth embodiment can set a route for the second mobile body to travel in order to monitor a monitoring target that is difficult for the first mobile body to approach. This makes it possible for the fifth embodiment to appropriately set a patrol route for monitoring the monitoring target.
  • each device shown in the figure are conceptual and functional, and do not necessarily have to be physically configured as shown.
  • the specific form of distribution and integration of each device is not limited to that shown in the figure, and all or part of the devices can be functionally or physically distributed and integrated in any unit depending on various loads, usage conditions, etc. This distribution and integration configuration may also be performed dynamically.
  • the route setting device according to the present disclosure can be used, for example, in a navigation system.
  • Route setting device 1A Route setting system 2 General vehicle 3 Private vehicle 10 Route setting device 12 First device 14 Second device 20, 48, 78 Communication unit 22, 46, 76 Memory unit 24, 54, 84 Control unit 30 Acquisition unit 32 Determination unit 34 Setting unit 36, 66, 98 Communication control unit 40, 70 Input unit 42, 72 Display unit 44, 74 Audio output unit 50 First sensor 52, 82 GNSS receiving unit 60, 90 Sensor control unit 62, 92 Position information acquisition unit 64, 96 Output control unit 80 Second sensor 94 Route information acquisition unit

Landscapes

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Abstract

経路設定装置は、第１移動体に搭載された第１装置によって取得された対象の状態を示す情報を取得する取得部と、対象の状態を示す情報に基づいて、第１装置よりも多くの情報を取得可能な第２装置を搭載した第２移動体が移動する経路を設定する設定部と、を備える。

Description

経路設定装置および経路設定方法
　本開示は、経路設定装置および経路設定方法に関する。
　予め定められた経路を巡回して監視する技術が知られている。例えば、巡回エリアにおいて計画された頻度で録画情報を取得し、録画もれを生じにくくする技術が開示されている（特許文献１参照）。また、崖崩れの発生リスクの高い地点に設置された端末装置において撮像された画像から崖崩れの発生を検出する技術が開示されている（特許文献２参照）。
特開２０１９－１４９６０６号公報 特許第２５８９８３５号公報 特許第４９９８９５５号公報 特開２０１７－７５７８１号公報
　ところで、崖崩れなどの土地災害発生のリスクがある箇所、土砂災害警戒区域をパトロールカーなどの車両で巡回して監視することが行われている。しかしながら、土砂災害警戒区域は地域によっては複数個所、広範囲にわたる場合があり、また、崖崩れ等の発生リスクの低い地点などを監視することは車両の投入台数に制限があるため行われていない。災害発生リスクの高い地点を効率的に巡回し、また発生リスクの低い地点であっても、災害発生の予兆が観測された場合には、適切に監視することが求められている。
　本開示は、監視対象を監視するための巡回経路を適切に設定することのできる経路設定装置および経路設定方法を提供することを目的とする。
　本開示の経路設定装置は、第１移動体に搭載された第１装置によって取得された対象の状態を示す情報を取得する取得部と、前記対象の状態を示す情報に基づいて、前記第１装置よりも多くの情報を取得可能な第２装置を搭載した第２移動体が移動する経路を設定する設定部と、を備える。
　本開示の経路設定装置は、第１移動体に搭載された第１装置によって取得された対象の状態を示す情報を取得する取得部と、前記対象の状態を示す情報に基づいて、前記第１装置よりも移動可能な領域が広い第２装置を搭載した第２移動体が移動する経路を設定する設定部と、を備える。
　本開示の経路設定方法は、第１移動体に搭載された第１装置によって取得された対象の状態を示す情報を取得し、前記対象の状態を示す情報に基づいて、前記第１装置よりも多くの情報を取得可能な第２装置を搭載した第２移動体が移動する経路を設定する。
　本開示の経路設定方法は、第１移動体に搭載された第１装置によって取得された対象の状態を示す情報を取得し、前記対象の状態を示す情報に基づいて、前記第１装置よりも移動可能な領域が広い第２装置を搭載した第２移動体が移動する経路を設定する。
　本開示によれば、監視対象を監視するための巡回経路を適切に設定することができる。
図１は、第１実施形態に係る経路設定システムの構成例を示すブロック図である。 図２は、第１実施形態に係る経路設定システムの概要を示す図である。 図３は、第１実施形態に係る経路設定装置の構成例を示すブロック図である。 図４は、第１実施形態に係る第１装置の構成例を示すブロック図である。 図５は、第１実施形態に係る第２装置の構成例を示すブロック図である。 図６は、第１実施形態に係る経路設定装置の処理内容を示すフローチャートである。 図７は、第１実施形態の第１変形例に係る経路設定装置の処理内容を示すフローチャートである。 図８は、第１実施形態の第２変形例に係る経路設定装置の処理内容を示すフローチャートである。 図９は、第２実施形態に係る経路設定システムの概要を説明するための図である。 図１０は、第２実施形態に係る経路設定装置の処理内容を示すフローチャートである。 図１１は、第３実施形態に係る経路設定装置の処理内容を示すフローチャートである。 図１２は、第４実施形態に係る経路設定装置の処理内容を示すフローチャートである。 図１３は、第５実施形態に係る経路設定装置の処理内容を示すフローチャートである。
　以下、添付図面を参照して、本開示に係る実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、以下の実施形態において、同一の部位には同一の符号を付することにより重複する説明を省略する。
［第１実施形態］
　図１と、図２とを用いて、第１実施形態に係る経路設定システムの構成例について説明する。図１は、第１実施形態に係る経路設定システムの構成例を示すブロック図である。図２は、第１実施形態に係る経路設定システムの概要を示す図である。
　図１に示すように、経路設定システム１は、経路設定装置１０と、複数の第１装置１２と、第２装置１４と、を含む。経路設定装置１０は、ネットワークＮを介して、第１装置１２および第２装置１４と通信可能に接続されている。第１装置１２は、第１移動体に搭載される装置である。第２装置１４は、第２移動体に搭載される装置である。経路設定装置１０は、第１移動体に搭載された第１装置によって取得された対象の状態を示す情報に基づいて、第２移動体が移動すべき移動経路を適切に設定する装置である。
　第１移動体は、所定の巡回ルートを走行する専用車両であってもよく、所定のルートを走行するバスおよび配達車両などの商業車両であってもよい。また、ルートを定めずに運転者の意思で走行する一般車両であってもよい。第２移動体は、経路設定装置１０によって設定された移動経路を走行する専用車両である。図２は、第１実施形態に係る経路設定システム１の概要を示す。図２には、一般車両２－１から一般車両２－ｎ（ｎは２以上の整数）と、専用車両３とが示されている。一般車両２－１を区別する必要のない場合には、一般車両２と総称する。本実施形態は、第１移動体を一般車両２、第２移動体を専用車両３とする実施形態である。
　一般車両２は、第１装置１２を搭載する。一般車両２は、例えば、一般のユーザが所有する自家用車であり得る。一般車両２は、例えば、バスおよび配達車両などの商業車両であってもよい。一般車両２は、第１移動体の一種である。第１経路Ｒ１は、決められたルートであってもよく、運転者の意思で走行する自由なルートでもよい。一般車両２－１から一般車両２－ｎが所定時間内に走行した経路をそれぞれ第１経路Ｒ１－１から第１経路Ｒ１－ｎとする。一般車両２－１から一般車両２－ｎのそれぞれに搭載されている第１装置１２は、移動経路付近に存在する対象の状態を検出する。本実施形態において、対象とは、災害の発生リスクがある対象箇所、または災害の前兆を示す対象物、対象箇所である。対象箇所は土砂災害の発生リスクがある山の斜面（崖）、氾濫のリスクがある河川、津波発生のリスクがある海岸等である。対象物は橋や堤防などの構造物、土砂災害の前兆で傾くことがある樹木等である。以下、対象箇所を崖とし、複数個所の崖を巡回する例で説明を行う。巡回は、同一種類の対象のみの状態を検出するものでなく、同一種類の災害の前兆を示す異なる対象、異なる種類の災害の前兆を示す対象の状態を検出してもよい。第１装置１２は、対象の検出結果を経路設定装置１０に送信する。一般車両２が状態を検出する対象は１箇所、１の対象物に限らない。走行経路付近に存在する複数の対象の状態を検出してもよい。例えば、一般車両２は、走行経路付近に存在する全ての対象の状態を検出する。例えば、一般車両２は、走行経路付近に存在する一部の対象の状態を検出する。ここで対象の状態の検出とは、対象物、対象箇所の画像、音声など対象の状態を示す情報を取得することである。
　専用車両３は、第２装置１４を搭載する。専用車両３は、監視対象である対象を監視しながら走行するパトロールカーであり得る。専用車両３は、人が運転する車両であってもよいし、自動走行車両であってもよい。専用車両３は、第２移動体の一種である。専用車両３は、第２装置１４で監視対象の状態を検出しながら、第２経路Ｒ２を巡回する。第２経路Ｒ２は、例えば、自治体、公的機関などが提供するハザードマップなどに基づいて、崖崩れが発生するリスクの高い地点を巡回するように設定された経路である。第２装置１４は、第１装置１２よりも多くの対象の状態を示す情報を取得することができる。すなわち、第２装置１４は、第１装置１２よりも対象の状態を高い精度で把握することができる。第１装置１２および第２装置１４の詳細は、後述する。
　経路設定装置１０は、複数の第１装置１２から対象の検出結果を受信する。経路設定装置１０は、対象の検出結果に基づいて、対象が監視対象であると判定した場合には、監視対象と判定された対象を監視できるように第２経路Ｒ２を設定する。これにより、経路設定装置１０は、監視対象を監視するための巡回経路を適切に設定することができる。
　本実施形態では、第１移動体および第２移動体は車両であるものと説明するが、本開示はこれに限定されない。第１移動体および第２移動体は、例えば、ドローンであってもよい。第１移動体および第２移動体は、例えば、情報を取得可能な装置（例えば、カメラやスマートフォン）を携帯した人であってもよい。
（経路設定装置）
　図３を用いて、第１実施形態に係る経路設定装置の構成例について説明する。図３は、第１実施形態に係る経路設定装置の構成例を示すブロック図である。
　図３に示すように、経路設定装置１０は、通信部２０と、記憶部２２と、制御部２４と、を備える。経路設定装置１０は、サーバ装置などで実現される装置である。例えば、経路設定装置１０は、自治体の敷地内など建物内に設置されるサーバ装置として設けられる。別の例では、経路設定装置１０は、第２移動体に車載装置として設けられてもよい。
　通信部２０は、経路設定装置１０と、外部装置との間の通信を実行する通信インターフェースである。通信部２０は、例えば、経路設定装置１０と、第１装置１２との間の通信を実行する。通信部２０は、例えば、経路設定装置１０と、第２装置１４との間の通信を実行する。
　記憶部２２は、各種の情報を記憶している。記憶部２２は、制御部２４の演算内容、およびプログラム等の情報を記憶する。記憶部２２は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）等の外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
　記憶部２２は、例えば、第１装置１２から取得された対象の状態を示す情報を記憶していてもよい。対象の状態を示す情報には、対象の情報を取得した日時に関する日時情報が対応付けられていてもよい。記憶部２２は、例えば、外部から取得したハザードマップなどを記憶してもよい。記憶部２２は、例えば、第２移動体が前回巡回した第２経路Ｒ２、前回の巡回によって取得した対象の状態を示す情報を記憶してもよい。
　制御部２４は、経路設定装置１０の各部を制御する。制御部２４は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）やＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）などの情報処理装置と、ＲＡＭ又はＲＯＭなどの記憶装置とを有する。制御部２４は、本開示に係る経路設定装置１０の動作を制御するプログラムを実行する。制御部２４は、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）等の集積回路により実現されてもよい。制御部２４は、ハードウェアと、ソフトウェアとの組み合わせで実現されてもよい。
　制御部２４は、取得部３０と、判定部３２と、設定部３４と、通信制御部３６と、を備える。
　取得部３０は、通信部２０を介して、外部装置から各種の情報を取得する。取得部３０は、通信部２０を介して、第１装置１２から対象の情報を取得する。また、取得部３０は、通信部２０を介して、第２装置１４から対象の状態を示す情報を取得してもよい。
　判定部３２は、各種の情報を判定する。判定部３２は、取得部３０が取得した対象の情報に基づいて、対象が監視対象であるか否かを判定する。具体的には、判定部３２は、取得部３０が取得した崖の状態の情報に基づいて、崖崩れが発生するリスクが所定以上であるか否かを判定する。例えば、判定部３２は、崖の様子を撮像した画像に基づいて、崖の割れ目、崖のひび割れ、崖から水がでる、崖からパラパラ小石が落ちるといった状態が検出された場合に、崖崩れが発生するリスクが所定以上であると判定する。例えば特許文献３に記載される手法と同様に公知の移動物体検知技術を用いて、撮像した画像から所定の状態を検出してもよい。例えば、判定部３２は、崖の周囲で検出された音声に基づいて、山鳴りが検出された場合には、崖崩れが発生するリスクが所定以上であるか否かを判定する。判定部３２は、取得部３０が取得した対象の状態に特定の事象が含まれている場合に監視対象であると判定する。
　判定部３２は、例えば、ある地点の対象について、前回取得した情報と、今回取得した情報とに基づいて、対象が監視対象であるか否かを判定してよい。判定部３２は、例えば、前回取得した情報と、今回取得した情報との変化量が所定以上ある場合に、対象を監視対象として判定してもよい。判定部３２は、例えば、前回取得した情報と、今回取得した情報との時間単位当たりの変化量が所定以上である場合に、対象を監視対象として判定してもよい。なお、崖崩れが発生するリスクを判定する方法は、周知の方法を用いることが可能であり、これらに限定されない。判定部３２は、複数のリスクレベルを設定し、対象のリスクレベルを判定してもよい。例えば、判定部３２は、取得部３０が取得した対象の状態に含まれる事象の種類によってリスクレベルを判定する。例えば、判定部３２は、前回の取得情報と、今回の取得情報との変化量によって対象のリスクレベルを判定する。例えば、前回の取得情報と、今回の取得情報との時間単位当たりの変化量によって対象のリスクレベルを判定する。リスクレベルは「高」、「中」、「低」、と複数段階で設定されてもよく、数値で設定されてもよい。
　設定部３４は、第２装置１４を搭載した専用車両３が走行すべき経路を設定する。具体的には、設定部３４は、判定部３２により監視対象であると判定された対象の情報を第１装置１２が取得した地点を含むように、専用車両３が走行すべき経路を設定する。例えば、設定部３４は、記憶部２２に記憶されたハザードマップを参照し、監視対象であると判定された対象の情報を第１装置１２が取得した地点を含むように経路を設定する。例えば、設定部３４は、記憶部２２に記憶された第２移動体が前回巡回した第２経路Ｒ２を参照し、監視対象であると判定された対象の情報を第１装置１２が取得した地点を含むように経路を設定する。また、設定部３４は、判定部３２が複数のリスクレベルを設定する場合、リスクの高いと判定された対象の情報を第１装置１２が取得した地点を優先的に巡回するように専用車両３が走行すべき経路を設定する。例えば、設定部３４は、判定部３２がリスクレベル「高」と判定した地点を巡回した後にリスクレベル「中」と判定した地点を巡回し、その後にリスクレベル「低」と判定した地点を巡回するように経路を設定する。
　通信制御部３６は、通信部２０を制御して、経路設定装置１０と、外部装置との情報の送受信を制御する。
（第１装置）
　図４を用いて、第１実施形態に係る第１装置の構成例について説明する。図４は、第１実施形態に係る第１装置の構成例を示すブロック図である。
　図４に示すように、第１装置１２は、入力部４０と、表示部４２と、音声出力部４４と、記憶部４６と、通信部４８と、第１センサ５０と、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）受信部５２と、制御部５４と、を備える。第１装置１２は、例えば、ドライブレコーダなどで実現される。
　入力部４０は、第１装置１２に対する各種の操作を受け付ける。入力部４０は、スイッチ、ボタン、タッチパネルなどで実現される。
　表示部４２は、各種の画像を表示する。表示部４２は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）などを含むディスプレイである。
　音声出力部４４は、各種の音声を出力するスピーカである。
　記憶部４６は、各種の情報を記憶している。記憶部４６は、制御部５４の演算内容、およびプログラム等の情報を記憶する。記憶部４６は、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置、ＨＤＤ等の外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
　通信部４８は、第１装置１２と、外部装置との間の通信を実行する通信インターフェースである。通信部４８は、例えば、第１装置１２と、経路設定装置１０との間の通信を実行する。
　第１センサ５０は、第１装置１２が搭載されている一般車両２の周辺の対象の状態を検出する。第１センサ５０は、例えば、カメラおよびマイクなどで実現される。第１センサ５０は、例えば、対象となる崖の状態を撮像する。第１センサ５０は、例えば、対象となる崖の周辺の音声を検出する。第１センサ５０は、例えば、カメラおよびマイクである場合、車両の周辺の画像、音声を取得するドライブレコーダとして機能する。
　ＧＮＳＳ受信部５２は、ＧＮＳＳ衛星からのＧＮＳＳ信号を受信するＧＮＳＳ受信機などで構成される。ＧＮＳＳ受信部５２は、受信したＧＮＳＳ信号を位置情報取得部６２へ出力する。
　制御部５４は、第１装置１２の各部を制御する。制御部５４は、例えば、ＣＰＵやＭＰＵなどの情報処理装置と、ＲＡＭ又はＲＯＭどの記憶装置とを有する。制御部５４は、本開示に係る第１装置１２の動作を制御するプログラムを実行する。制御部５４は、例えば、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の集積回路により実現されてもよい。制御部５４は、ハードウェアと、ソフトウェアとの組み合わせで実現されてもよい。
　制御部５４は、センサ制御部６０と、位置情報取得部６２と、出力制御部６４と、通信制御部６６と、を備える。
　センサ制御部６０は、第１センサ５０を制御して、第１装置１２が搭載されている一般車両２の周辺の対象の状態を検出させる。センサ制御部６０は、第１センサ５０から対象の状態を示す情報を取得する。第１センサ５０がカメラである場合、対象の状態を示す情報として、対象の画像を取得する。第１センサ５０がマイクである場合、対象の状態を示す情報として、対象が発する音声、対象の周辺の音声を取得する。
　位置情報取得部６２は、第１装置１２が搭載されている一般車両２の現在の位置情報を取得する。位置情報取得部６２は、ＧＮＳＳ受信部５２が受信したＧＮＳＳ信号に基づいて、一般車両２の現在の位置情報を取得する。位置情報取得部６２は、例えば、ＧＮＳＳ受信部５２が受信したＧＮＳＳ信号に基づいて、第１センサ５０が対象の情報を取得した地点の位置情報を対象の位置情報として取得する。
　出力制御部６４は、表示部４２を制御して、各種の映像を表示させる。出力制御部６４は、音声出力部４４を制御して、各種の音声を出力させる。
　通信制御部６６は、通信部４８を制御して、第１装置１２と、外部装置との情報の送受信を制御する。通信制御部６６は、例えば、通信部４８を介して、第１センサ５０による対象の状態を示す情報と、対象の位置情報を経路設定装置１０に送信する。
（第２装置）
　図５を用いて、第１実施形態に係る第２装置の構成例について説明する。図５は、第１実施形態に係る第２装置の構成例を示すブロック図である。
　図５に示すように、第２装置１４は、入力部７０と、表示部７２と、音声出力部７４と、記憶部７６と、通信部７８と、第２センサ８０と、ＧＮＳＳ受信部８２と、制御部８４と、を備える。第２装置１４は、第１装置１２よりも対象を精度よく多くの情報を取得可能な装置である。
　入力部７０は、第２装置１４に対する各種の操作を受け付ける。入力部７０は、スイッチ、ボタン、タッチパネルなどで実現される。
　表示部７２は、各種の画像を表示する。表示部７２は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬなどを含むディスプレイである。
　音声出力部７４は、各種の音声を出力するスピーカである。
　記憶部７６は、各種の情報を記憶している。記憶部７６は、制御部８４の演算内容、およびプログラム等の情報を記憶する。記憶部７６は、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置、ＨＤＤ等の外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
　通信部７８は、第２装置１４と、外部装置との間の通信を実行する通信インターフェースである。通信部７８は、例えば、第２装置１４と、経路設定装置１０との間の通信を実行する。
　第２センサ８０は、第２装置１４が搭載されている専用車両３の周辺の対象の状態を検出する。第２センサ８０がカメラである場合には、例えば、第１センサ５０よりも解像度の高いカメラ、あるいは高フレームレートのカメラなど検出精度が高いカメラである。第２センサ８０がマイクである場合には、例えば、第１センサ５０よりも高感度のマイク、あるいは高サンプリングレート、広周波数特性のマイクなど検出精度が高いマイクである。すなわち、第２センサ８０は、第１センサよりも対象の状態の情報の検出精度の高いセンサ、すなわち取得する情報量が多いセンサである。第２センサ８０は、例えば、超音波センサ、匂いセンサなど各種のセンサを含んでもよい。例えば特許文献４に記載される手法と同様に対象に照射した光の反射光に基づいて３次元形状を計測するセンサを含んでよい。第２センサ８０は、第１センサ５０と異なる対象の状態の情報を取得するセンサも含む、すなわち取得する情報の種類が多いセンサである。第２センサ８０は、第１センサ５０よりも多くの情報を取得する。第２センサ８０は、測距計、温度計、音量測定計などの測定装置である場合、対象の状態を示す情報を数値で取得してもよい。
　ＧＮＳＳ受信部８２は、ＧＮＳＳ衛星からのＧＮＳＳ信号を受信するＧＮＳＳ受信機などで構成される。ＧＮＳＳ受信部８２は、受信したＧＮＳＳ信号を位置情報取得部９２へ出力する。
　制御部８４は、第２装置１４の各部を制御する。制御部８４は、例えば、ＣＰＵやＭＰＵなどの情報処理装置と、ＲＡＭ又はＲＯＭどの記憶装置とを有する。制御部８４は、本開示に係る第２装置１４の動作を制御するプログラムを実行する。制御部８４は、例えば、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の集積回路により実現されてもよい。制御部８４は、ハードウェアと、ソフトウェアとの組み合わせで実現されてもよい。
　制御部８４は、センサ制御部９０と、位置情報取得部９２と、経路情報取得部９４と、出力制御部９６と、通信制御部９８と、を備える。
　センサ制御部９０は、第２センサ８０を制御して、第２装置１４が搭載されている専用車両３の周辺の対象の状態を検出させる。センサ制御部９０は、第２センサ８０から対象の状態を示す情報を取得する。
　位置情報取得部９２は、第２装置１４が搭載されている専用車両３の現在の位置情報を取得する。位置情報取得部９２は、ＧＮＳＳ受信部８２が受信したＧＮＳＳ信号に基づいて、専用車両３の現在の位置情報を取得する。位置情報取得部９２は、例えば、ＧＮＳＳ受信部８２が受信したＧＮＳＳ信号に基づいて、第２センサ８０が対象の情報を取得した地点の位置情報を対象の位置情報として取得する。
　出力制御部９６は、表示部７２を制御して、各種の映像を表示させる。出力制御部９６は、音声出力部７４を制御して、各種の音声を出力させる。
　通信制御部９８は、通信部７８を制御して、第２装置１４と、外部装置との情報の送受信を制御する。通信制御部９８は、例えば、通信部７８を介して、第２センサ８０による対象の状態を示す情報と、対象の位置情報を経路設定装置１０に送信する。
（処理内容）
　図６を用いて、第１実施形態に係る経路設定装置の処理内容について説明する。図６は、第１実施形態に係る経路設定装置の処理内容を示すフローチャートである。
　取得部３０は、第１装置１２から対象の状態を示す情報を取得する（ステップＳ１０）。具体的には、取得部３０は、一般車両２に搭載された第１装置１２から崖の状態を示す情報を取得する。対象の情報を示す情報には、対象の位置情報が含まれ得る。そして、ステップＳ１２に進む。
　判定部３２は、対象は監視対象であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。具体的には、判定部３２は、情報を取得した崖に崖崩れが発生するリスクが所定以上である場合に、監視対象であると判定する。対象は監視対象であると判定された場合（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、ステップＳ１４に進む。対象は監視対象であると判定されない場合（ステップＳ１２；Ｎｏ）、ステップＳ１８に進む。
　ステップＳ１２でＹｅｓと判定された場合、設定部３４は、監視対象の地点を含む経路を設定する（ステップＳ１４）。具体的には、設定部３４は、崖崩れの発生するリスクが所定以上の地点を含むように、専用車両３が監視のために巡回する経路を設定する。そして、ステップＳ１６に進む。
　通信制御部３６は、設定部３４が設定した経路に関する情報を第２装置１４に送信する（ステップＳ１６）。そして、ステップＳ１８に進む。
　制御部２４は、処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ１８）。例えば、制御部２４は、第１装置１２の動作が終了した場合などに、処理を終了すると判定する。処理を終了すると判定された場合（ステップＳ１８；Ｙｅｓ）、図６の処理を終了する。処理を終了すると判定されない場合（ステップＳ１８；Ｎｏ）、ステップＳ１０に進む。
　上述の処理は、１箇所、１の対象物に限らない。一般車両２が走行中に対象に接近した場合、第１装置１２は取得した情報を経路設定装置１０に送信し、経路設定装置１０はステップＳ１０、ステップＳ１２を行う。ステップＳ１２の後、都度ステップＳ１４に処理を進め経路を設定してもよく、所定期間ステップＳ１０、Ｓ１２を繰り返した後、ステップＳ１４に処理を進め、所定期間内に第１装置が取得した情報に基づいて経路を設定してもよい。例えば、ステップＳ１０、Ｓ１２を繰り返す期間は、所定の時間、一般車両２が所定距離を走行した時間、一般車両２が所定の領域を走行した時間、などで定められる。例えば、ステップＳ１０、Ｓ１２を繰り返す期間は、専用車両３が直前の巡回終了時刻から次の巡回の開始時刻までの期間としてもよい。また、判定部３２において複数のリスクレベルを判定する場合、所定期間内であっても、ステップＳ１２において所定以上のリスクレベルが判定された場合にステップＳ１４に処理を進めるようにしてもよい。上述の処理におけるステップＳ１０は、複数の一般車両２における第１装置１２から情報を取得してもよい。
　上述のとおり、第１実施形態は、一般車両２に搭載された第１装置１２によって取得された情報に基づいて、第１装置１２よりも多くの情報を取得可能な第２装置１４を搭載する専用車両３が対象を監視するために巡回する経路を設定することができる。これにより、第１実施形態は、監視対象を監視するための巡回経路を適切に設定することができる。
　また、第１実施形態は、高い精度で対象の状態の情報を取得可能な第２センサ８０は高コストのセンサであり、第２センサ８０を搭載する第２移動体の台数は制限される。第１センサ５０は低コストのセンサであってよく、第１センサ５０を搭載した第１移動体は多数導入が可能、または一般車両を第１移動体とすることが可能である。災害発生のリスクが高い対象を監視対象とし、限られた第２移動体で、監視対象を監視するための巡回経路を、第１移動体が取得した情報に基づいて適切に設定することができる。さらに、一般車両を第１移動体とした場合は車両に設けられたドライブレコーダを第１センサ５０とすることが可能となり、巡回経路を設定するために新たな装置などを導入する必要はない。これにより、第１実施形態は、経済的コストを削減することができる。また、異なる経路を走行する複数の第１移動体が取得した情報に基づいて第２移動体の経路を設定することによって、より広い範囲において、経路を適切に設定することができる。
［第１実施形態の変形例］
（第１変形例）
　第１実施形態の第１変形例について説明する。第１実施形態の第１変形例では、ある地点の対象について、前回取得した情報と、今回取得した情報との変化量に基づいて、対象が監視対象であるか否かを判定する。
（処理内容）
　図７を用いて、第１実施形態の第１変形例に係る経路設定装置の処理内容について説明する。図７は、第１実施形態の第１変形例に係る経路設定装置の処理内容を示すフローチャートである。
　ステップＳ３０の処理は、図６に示すステップＳ１０の処理と同じなので、説明を省略する。
　判定部３２は、取得部３０が取得した対象の前回取得した情報と、今回取得した情報とを比較する（ステップＳ３２）。例えば、判定部３２は、前回の対象の情報と、今回の対象の情報の変化量を算出する。例えば、対象の状態を示す情報が画像である場合、前回撮影した画像と今回撮影した画像を比較する。また、前回撮影した画像と今回撮影した画像の差分画像を生成することによっても、前回の取得情報と今回の取得情報を比較することができる。ここで前回の対象の情報と今回の対象の情報は、同一の第１移動体によって取得された情報に限らない。同一の対象について、対象の状態を示す情報が、前述の一般車両２－１で取得された後、他の一般車両２－ｎで取得された場合、一般車両２－１で取得された情報と一般車両２－ｎで取得された情報を比較してもよい。前回の対象の情報と今回の対象の情報が異なる第１移動体によって取得される場合、各第１移動体に設けられる第１センサ５０は性能、設置条件等が異なる。例えば、第１センサ５０がカメラであり、対象の状態を示す情報が画像である場合、解像度、画角等が異なる。解像度の変換、画角の調整等の処理を行った後、変化量の算出、差分画像の生成を行う。そして、ステップＳ３４に進む。
　判定部３２は、対象の前回取得した情報と、今回取得した情報との変化量が所定以上であるか否かを判定する（ステップＳ３４）。例えば、判定部３２は、対象の前回取得した情報と、今回取得した情報との差分が所定以上であるか否かを判定する。例えば、判定部３２は、前回取得した情報と、今回取得した情報との時間単位当たりの変化量が所定以上であるか判定してもよい。ここで変化量は取得した状況による変化を考慮する。例えば、対象の状態を示す情報が画像である場合、取得した時刻によって周囲の明るさが変化し、画像全体の輝度が変化する。画像の平均輝度等によって輝度変化量を算出し、変化量から差し引く処理を行う。変化量が所定以上であると判定された場合（ステップＳ３４；Ｙｅｓ）、ステップＳ３６に進む。変化量が所定以上であると判定されない場合（ステップＳ３４；Ｎｏ）、ステップＳ４２に進む。
　判定部３２は、変化量が所定以上の対象を監視対象として判定する（ステップＳ３６）。そして、ステップＳ３８に進む。
　設定部３４は、監視対象の地点を含む経路を取得した情報の変化量に応じて設定する（ステップＳ３８）。例えば、設定部３４は、前回取得した情報と、今回取得した情報との差分が所定以上であり、かつ差が大きい監視対象を優先的に監視できるように、専用車両３が監視のために巡回する経路を設定する。例えば、設定部３４は、前回取得した情報と、今回取得した情報との時間単位当たりの変化量が所定以上であり、かつ変化量が大きい監視対象を優先的に監視できるように、専用車両３が監視のために巡回する経路を設定する。そして、ステップＳ４０に進む。
　ステップＳ４０およびステップＳ４２の処理は、それぞれ、図６に示すステップＳ１６およびステップＳ１８の処理と同じなので、説明を省略する。
　上述のとおり、第１実施形態の第１変形例は、前回取得した情報と、今回取得した情報との差が大きい監視対象を災害発生のリスクが高い監視対象とし、専用車両３が優先的に巡回するような経路を設定することができる。これにより、第１実施形態の第１変形例は、監視対象を監視するための巡回経路を適切に設定することができる。
（第２変形例）
　第１実施形態の第２変形例について説明する。第１実施形態の第２変形例では、対象のリスクレベルを判定し、対象のリスクレベルに基づいて、専用車両３が巡回する経路を設定する処理を実行する。
（処理内容）
　図８を用いて、第１実施形態の第２変形例に係る経路設定装置の処理内容について説明する。図８は、第１実施形態の第２変形例に係る経路設定装置の処理内容を示すフローチャートである。
　ステップＳ５０およびステップＳ５２の処理は、ぞれぞれ、図７に示すステップＳ３０およびステップＳ３２の処理と同じなので、説明を省略する。
　判定部３２は、対象の前回取得した情報と、今回取得した情報との変化量が第１所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ５４）。第１所定値は、予め定められていてよい。変化量が第１所定値以上であると判定された場合（ステップＳ５４；Ｙｅｓ）、ステップＳ５６に進む。変化量が第１所定値以上であると判定されない場合（ステップＳ５４；Ｎｏ）、ステップＳ５８に進む。
　ステップＳ５４でＹｅｓと判定された場合、判定部３２は、対象に対して第１リスクレベルを設定する（ステップＳ５６）。第１リスクレベルは、例えば、災害が発生するリスクを「高」、「中」、「低」の３段階で分けた場合に、災害が発生するリスクが「高」のレベルである。そして、ステップＳ６８に進む。
　ステップＳ５４でＮｏと判定された場合、判定部３２は、対象の前回取得した情報と、今回取得した情報との変化量が第２所定値以上第１所定値未満であるか否かを判定する（ステップＳ５８）。第２所定値は、予め定められていてよい。変化量が第２所定値以上第１所定値未満であると判定された場合（ステップＳ５８；Ｙｅｓ）、ステップＳ６０に進む。変化量が第２所定値以上第１所定値未満であると判定されない場合（ステップＳ５８；Ｎｏ）、ステップＳ６２に進む。
　ステップＳ５８でＹｅｓと判定された場合、判定部３２は、対象に対して第２リスクレベルを設定する（ステップＳ６０）。第２リスクレベルは、例えば、災害が発生するリスクを「高」、「中」、「低」の３段階で分けた場合に、災害が発生するリスクが「中」のレベルである。そして、ステップＳ６８に進む。
　ステップＳ５８でＮｏと判定された場合、判定部３２は、対象の前回取得した情報と、今回取得した情報との変化量が第３所定値以上第２所定値未満であるか否かを判定する（ステップＳ６２）。第３所定値は、予め定められていてよい。変化量が第３所定値以上第２所定値未満であると判定された場合（ステップＳ６２；Ｙｅｓ）、ステップＳ６４に進む。変化量が第３所定値以上第２所定値未満であると判定されない場合（ステップＳ６２；Ｎｏ）、ステップＳ６６に進む。
　ステップＳ６２でＹｅｓと判定された場合、判定部３２は、対象に対して第３リスクレベルを設定する（ステップＳ６４）。第３リスクレベルは、災害が発生するリスクを「高」、「中」、「低」の３段階で分けた場合に、災害が発生するリスクが「低」のレベルである。そして、ステップＳ６８に進む。
　ステップＳ６２でＮｏと判定された場合、判定部３２は、対象に対してリスクレベルはなしと判定する（ステップＳ６６）。そして、ステップＳ６８に進む。
　設定部３４は、リスクレベルが高い地点を優先して巡回する経路を設定する（ステップＳ６８）。そして、ステップＳ７０に進む。
　ステップＳ７０およびステップＳ７２の処理は、それぞれ、図６に示すステップＳ１６およびステップＳ１８の処理と同じなので、説明を省略する。
　上述のとおり、第１実施形態の第２変形例は、前回取得した情報と、今回取得した情報との差の大きさに基づいて、災害発生のリスクが高い監視対象を専用車両３が優先的に巡回するような経路を設定することができる。これにより、第１実施形態の第２変形例は、監視対象を監視するための巡回経路をより適切に設定することができる。
［第２実施形態］
　図９を用いて、第２実施形態に係る経路設定システムの概要について説明する。図９は、第２実施形態に係る経路設定システムの概要を説明するための図である。
　図９に示すように、経路設定システム１Ａは、一般車両２－１から一般車両２－ｎと、専用車両３－１と、専用車両３－２とを含む。専用車両３－１と、専用車両３－２とを区別する必要のない場合には、専用車両３と総称する。経路設定システム１Ａは、複数の専用車両３を含む点で、図２に示す経路設定システム１と異なる。
　専用車両３－１は、第２装置１４－１を搭載する。専用車両３－１は、第２経路Ｒ－１を巡回する。専用車両３－２は、第２装置１４－２を搭載する。専用車両３－２は、第２経路Ｒ２－２を巡回する。第２装置１４－１と、第２装置１４－２とは、図５に示す第２装置１４と同様の構成を有する。ただし、例えば、第２装置１４－１は、第２装置１４－２よりも対象の状態の情報の検出精度が高い。第２装置１４－１における第２センサ８０は、第２装置１４－２における第２センサ８０よりも取得する情報量が多いセンサである。経路設定システム１Ａにおいては、第２装置１４－１、第２装置１４－２、第１装置１２の順に検出精度が高い。すなわち、経路設定システム１Ａは、検出精度の異なる第２装置１４を搭載した専用車両３を複数含む。図９に示す例では、専用車両３は２台含むのとしているが、本開示はこれに限定されない。
　第２実施形態では、第２装置１４の対象物の検出精度に応じて、設定した経路を送信する第２装置１４を選択する処理を実行する。
（処理内容）
　図１０を用いて、第２実施形態に係る経路設定装置の処理内容について説明する。図１０は、第２実施形態に係る経路設定装置の処理内容を示すフローチャートである。
　ステップＳ８０からステップＳ９０の処理は、それぞれ、図８に示すステップＳ５０からステップＳ６０の処理と同じなので、説明を省略する。ステップＳ９２の処理は、図８に示すステップＳ６６の処理と同じなので、説明を省略する。
　制御部２４は、経路設定システム１Ａが検出精度の異なる複数種類の第２装置１４を含むか否かを判定する（ステップＳ９４）。例えば、経路設定システム１Ａに含まれる第２装置１４に関する情報は、予め記憶部２２に記憶されている。この場合、制御部２４は、記憶部２２に記憶された第２装置１４に関する情報に基づいて、経路設定システム１Ａが検出精度の異なる複数種類の第２装置１４を含むか否かを判定する。検出精度の異なる複数種類の第２装置１４を含むと判定された場合（ステップＳ９４；Ｙｅｓ）、ステップＳ９６に進む。検出精度の異なる複数種類の第２装置１４を含むと判定されない場合（ステップＳ９４；Ｎｏ）、ステップＳ１０２に進む。
　ステップＳ９４でＹｅｓと判定された場合、設定部３４は、第１リスクレベルが設定された地点を巡回する経路を、第２装置１４－１を搭載した専用車両３－１が巡回する経路として設定する（ステップＳ９６）。そして、ステップＳ９８に進む。
　設定部３４は、第２リスクレベルが設定された地点を巡回する経路を、第２装置１４－２を搭載した専用車両３－２が巡回する経路として設定する（ステップＳ９８）。そして、ステップＳ１００に進む。
　通信制御部３６は、設定部３４が設定した第１リスクレベルが設定された地点を巡回する経路および第２リスクレベルが設定された地点を巡回する経路に関する情報を、それぞれ、第２装置１４－１および第２装置１４－２に送信する（ステップＳ１００）。そして、ステップＳ１０６に進む。
　ステップＳ９４でＮｏと判定された場合、設定部３４は、第１リスクレベルが設定された地点および第２リスクレベルが設定された地点を巡回する経路を、専用車両３が設定する経路として設定する（ステップＳ１０２）。そして、ステップＳ１０４に進む。
　ステップＳ１０４およびステップＳ１０６の処理は、それぞれ、図６に示すステップＳ１６およびステップＳ１８の処理と同じなので、説明を省略する。
　上述のとおり、第２実施形態は、検出精度の異なる第２装置１４を搭載した専用車両３が複数台存在する場合に、検出精度の高い第２装置１４に対して、リスクレベルが高い地点を巡回する経路を送信することができる。これにより、第２実施形態は、より適切に専用車両３が監視対象を含む経路を巡回することができるようになる。
［第３実施形態］
　第３実施形態について説明する。第３実施形態では、第１装置１２による対象の状態を示す情報の取得回数が所定回数未満の対象の情報を第２装置１４が取得できるように、専用車両３が巡回する経路を設定する。
（処理内容）
　図１１を用いて、第３実施形態に係る経路設定装置の処理内容について説明する。図１１は、第３実施形態に係る経路設定装置の処理内容を示すフローチャートである。
　ステップＳ１１０の処理は、図６に示すステップＳ１０の処理と同じなので、説明を省略する。
　判定部３２は、所定期間内の情報の取得回数が所定回数未満の対象があるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。例えば、所定回数は、任意に設定してよい。所定回数は、絶対的な取得回数であってもよいし、相対的な取得回数、すなわち取得頻度であってもよい。取得回数が所定回数未満の対象があると判定された場合（ステップＳ１１２；Ｙｅｓ）、ステップＳ１１４に進む。取得回数が所定回数未満の対象があると判定されない場合（ステップＳ１１２；Ｎｏ）、ステップＳ１２０に進む。
　ステップＳ１１２でＹｅｓと判定された場合、判定部３２は、取得回数が所定回数未満の対象を監視対象として判定する（ステップＳ１１４）。判定部３２は、所定期間内に情報が取得されていない対象を監視対象としてもよい。そして、ステップＳ１１６に進む。
　ステップＳ１１６からステップＳ１２０の処理は、それぞれ、図６に示すステップＳ１４からステップＳ１８の処理と同じなので、説明を省略する。
　上述のとおり、第３実施形態は、第１装置１２による情報取得回数が所定回数未満の対象を監視対象とし、情報が取得されていない対象を、専用車両３が優先的に巡回するような経路を設定することができる。これにより、第３実施形態は、監視対象を監視するための巡回経路を適切に設定することができる。
［第４実施形態］
　第４実施形態について説明する。第４実施形態は、専用車両３が巡回する経路を設定した後、設定した経路の外で監視対象あると判定された場合に、専用車両３が巡回する経路を変更する。
（処理内容）
　図１２を用いて、第４実施形態に係る経路設定装置の処理内容について説明する。図１２は、第４実施形態に係る経路設定装置の処理内容を示すフローチャートである。
　ステップＳ１３０からステップＳ１３６の処理は、それぞれ、図６に示すステップＳ１０からステップＳ１６の処理と同じなので、説明を省略する。
　取得部３０は、通信制御部６６が第２装置１４に経路に関する情報を送信した後、第１装置１２から対象の状態を示す情報を取得する（ステップＳ１３８）。そして、ステップＳ１４０に進む。
　判定部３２は、専用車両３が巡回する経路外で監視対象があるか否かを判定する（ステップＳ１４０）。取得部３０は、専用車両３が巡回中であっても、第１装置１２から対象の状態を示す情報を継続して取得している。専用車両３が巡回中に、巡回する経路外の対象が監視対象と判定される場合がある。専用車両３が巡回する経路外で監視対象があると判定された場合（ステップＳ１４０；Ｙｅｓ）、ステップＳ１４２に進む。専用車両３が巡回する経路外で監視対象があると判定されない場合（ステップＳ１４０；Ｎｏ）、ステップＳ１４６に進む。
　ステップＳ１４０でＹｅｓと判定された場合、設定部３４は、専用車両３が巡回する経路を変更する（ステップＳ１４２）。具体的には、設定部３４は、専用車両３が巡回する経路外の監視対象の情報を取得できる地点を走行できるように専用車両３が巡回する経路を変更する。そして、ステップＳ１４４に進む。
　通信制御部３６は、設定部３４が変更した経路に関する情報を第２装置１４に送信する（ステップＳ１４４）。そして、ステップＳ１４６に進む。
　ステップＳ１４６の処理は、図６に示すステップＳ１８の処理と同じなので、説明を省略する。専用車両３は、巡回中に巡回経路外でより災害発生リスクの高い対象が検出された場合、巡回する経路を変更することが望ましい。判定部はステップＳ１００における経路外で監視対象があるか否かの判定を、ステップＳ９２における経路を設定するための判定よりも、高いリスクレベルで判定してもよい。
　上述のとおり、第４実施形態は、専用車両３が巡回する経路外で災害発生リスクがより高い監視対象がある場合には、専用車両３が経路外の監視対象の情報をできるように経路を変更する。第４実施形態は、監視対象を監視するための巡回経路を適切に設定することができる。
［第５実施形態］
　第５実施形態について説明する。第５実施形態に係る経路設定システムは、第１移動体が一般車両２であり、第２移動体が専用車両３に代えて一般車両２とは移動性能が異なる移動体と、を含む。一般車両２とは異なる移動体とは、舗装されていない路面を走行可能な特殊車両およびドローンを含むが、これらに限定されない。すなわち、第５実施形態において、第２移動体は、第１移動体よりも移動可能な領域が広い。第５実施形態では、第１移動体では接近が困難な対象を第２移動体に監視させるように経路を設定する。すなわち、第５実施形態では、一般車両では接近が困難な対象を監視対象として判定する。
（処理内容）
　図１３を用いて、第５実施形態に係る経路設定装置の処理内容について説明する。図１３は、第５実施形態に係る経路設定装置の処理内容を示すフローチャートである。
　ステップＳ１５０の処理は、図６に示すステップＳ１０の処理と同じなので、説明を省略する。
　判定部３２は、第１移動体が対象に接近困難であるか否かを判定する（ステップＳ１５２）。接近困難とは、例えば、対象が舗装されていない路面に近接し一般車両では近づけない場所、車両では近づくこともできない場所に位置している場合をいう。第１移動体が対象に接近困難と判定された場合（ステップＳ１５２；Ｙｅｓ）、ステップＳ１５４に進む。第１移動体が対象に接近困難であると判定されない場合（ステップＳ１５２；Ｎｏ）、ステップＳ１６０に進む。
　ステップＳ１５２でＹｅｓと判定された場合、判定部３２は、第１移動体が接近困難な対象を監視対象として判定する（ステップＳ１５４）。判定部３２は、例えば、第１移動体の接近が困難であり、かつ災害発生リスクが高い対象を監視対象として判定してもよい。そして、ステップＳ１５６に進む。
　ステップＳ１５６からステップＳ１６０の処理は、それぞれ、図６に示すステップＳ１４からステップＳ１８の処理と同じなので、説明を省略する。ステップＳ１５２において接近困難な状況の種類、舗装されていない路面上の対象なのか、高所の位置する対象なのか、によって第２移動体の種類を設定してもよい。
　上述のとおり、第５実施形態は、第１移動体では接近困難な監視対象を第２移動体が監視するために巡回する経路を設定することができる。これにより、第５実施形態は、監視対象を監視するための巡回経路を適切に設定することができる。
　図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。なお、この分散・統合による構成は動的に行われてもよい。
　以上、本開示の実施形態を説明したが、これら実施形態の内容により本開示が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。
　本開示に係る経路設定装置は、例えば、ナビゲーションシステムに使用することができる。
　１，１Ａ　経路設定システム
　２　一般車両
　３　専用車両
　１０　経路設定装置
　１２　第１装置
　１４　第２装置
　２０，４８，７８　通信部
　２２，４６，７６　記憶部
　２４，５４，８４　制御部
　３０　取得部
　３２　判定部
　３４　設定部
　３６，６６，９８　通信制御部
　４０，７０　入力部
　４２，７２　表示部
　４４，７４　音声出力部
　５０　第１センサ
　５２，８２　ＧＮＳＳ受信部
　６０，９０　センサ制御部
　６２，９２　位置情報取得部
　６４，９６　出力制御部
　８０　第２センサ
　９４　経路情報取得部

Claims (13)

  1. 　第１移動体に搭載された第１装置によって取得された対象の状態を示す情報を取得する取得部と、
    　前記対象の状態を示す情報に基づいて、前記第１装置よりも多くの情報を取得可能な第２装置を搭載した第２移動体が移動する経路を設定する設定部と、
    　を備える、経路設定装置。
  2. 　前記対象の状態を示す情報に基づいて、前記対象が監視対象であるか否かを判定する判定部と、
    　前記判定部により前記対象が前記監視対象であると判定された場合、前記第１装置が前記対象の状態を示す情報を取得した地点を含むように、第２移動体が移動する経路を設定する設定部と、
    　を備える、
    　請求項１に記載の経路設定装置。
  3. 　前記設定部は、前記対象の状態を示す情報の取得状況に応じて、前記経路を設定する、
    　請求項１に記載の経路設定装置。
  4. 　前記判定部が、前記経路を外れた地点において、前記監視対象があると判定した場合、
    　前記設定部は、前記第２移動体に前記経路を外れた地点の前記監視対象へ走行させるように、前記経路を変更する、
    　請求項２に記載の経路設定装置。
  5. 　第１移動体に搭載された第１装置によって取得された対象の状態を示す情報を取得する取得部と、
    　前記対象の状態を示す情報に基づいて、前記第１装置よりも移動可能な領域が広い第２装置を搭載した第２移動体が移動する経路を設定する設定部と、
    　を備える、経路設定装置。
  6. 　前記第１装置によって取得された対象の状態を示す情報に基づいて、前記対象が監視対象であるか否かを判定する判定部と、
    　前記判定部により前記対象が前記監視対象であると判定された場合、前記第１装置が前記対象の状態を示す情報を取得した地点を含むように、第２移動体が移動する経路を設定する設定部と、
    　を備える、
    　請求項１に記載の経路設定装置。
  7. 　前記判定部が、前記第２移動体が設定された経路を移動中に、
    　前記第１装置によって取得された対象の状態を示す情報に基づいて、前記設定された経路を外れた地点において、前記監視対象があると判定した場合、
    　前記設定部は、前記第２移動体に前記経路を外れた地点の前記監視対象へ走行させるように、前記経路を変更する、
    　請求項２に記載の経路設定装置。
  8. 　前記対象は災害発生の可能性がある場所、自然物及び構造物を含み、
    前記対象の状態は災害発生の可能性を示す情報である、
    　請求項１に記載の経路設定装置。
  9. 　前記判定部は、前記対象における状態の変化量に基づいて、前記対象が監視対象であるか否かを判定する、
    　請求項２に記載の経路設定装置。
  10. 　前記判定部は、前記対象が監視対象であるか否かを複数のレベルで判定し、
    　前記設定部は、前記監視対象のレベルに基づいて、第２移動体が移動する経路を設定する、
    　請求項２に記載の経路設定装置。
  11. 　前記取得状況は、前記対象の情報の取得回数、取得時間、直前の取得からの経過時間の少なくともいずれか一つを含む、
    　請求項３に記載の経路設定装置。
  12. 　第１移動体に搭載された第１装置によって取得された対象の状態を示す情報を取得し、
    　前記対象の状態を示す情報に基づいて、前記第１装置よりも多くの情報を取得可能な第２装置を搭載した第２移動体が移動する経路を設定する、
    　経路設定方法。
  13. 　第１移動体に搭載された第１装置によって取得された対象の状態を示す情報を取得し、
    　前記対象の状態を示す情報に基づいて、前記第１装置よりも移動可能な領域が広い第２装置を搭載した第２移動体が移動する経路を設定する、
    　経路設定方法。
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