WO2024067975A1 - Verfahren zur steuerung eines schaltvorgangs - Google Patents

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WO2024067975A1
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circuit
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Uwe Schraff
Michel Wiemer
Thomas HODRIUS
Uwe Griesmeier
Günter Riess
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    • B62M9/133—Front derailleurs changing gears automatically

Definitions

  • the present invention relates to a method for controlling a switching process, wherein the load on the switching components is reduced.
  • the present invention further relates to an associated bicycle with an associated control device.
  • Bicycles and electric bicycles with derailleur gears, hub gears and bottom bracket gears are known in the state of the art. These can be actuated both manually and electrically, for example by radio or cable, i.e. the gear shifting process can be triggered.
  • the electrically actuated circuits can be triggered either based on a user request, which is actuated by an input device on the bicycle, or based on an automatic system that controls the gear change.
  • An automatic system can, for example, be designed in such a way that a predetermined cadence is maintained and corresponding switching operations are triggered when there is a deviation from this cadence.
  • An electrical circuit is understood to mean a circuit in which the actuation and thus the triggering of the circuit is at least partially carried out electrically. Actuation takes place accordingly using electrical impulses. This is used, for example, to operate a rear derailleur or a front derailleur. The actuation can take place automatically based on an automatic gear or based on a user request using an input device, for example a lever.
  • the bicycle can be either a bicycle that is powered purely by muscle power or an at least partially electrically powered bicycle, for example a pedelec or e-bike. The latter has a motor or an electric machine, which is supplied with power by a battery. This battery can also serve to supply the electrical circuit. A battery also means an accumulator.
  • a shift request signal is received.
  • This shift request signal can be received, for example, by a user who expresses his or her shift request by means of a user input to a user input device, such as a gear lever.
  • the shift request signal can also be received by an automatic gearshift, which automatically controls the shifting based on the cadence, for example.
  • Receiving is to be understood here on the one hand as receiving an electrical signal, but also as reading out a corresponding indicator from a memory.
  • the pedal crank position of a pedal crank of the bicycle is then determined. This determination may be based on receipt of a signal from a corresponding sensor, for example a pedal crank sensor. However, the pedal crank position can also be determined from another sensor, such as a sensor installed in the bottom bracket and a derivation of a crank position from this sensor value.
  • the circuit is actuated depending on the specific pedal crank position. This can be done by issuing a control signal to the bicycle's electrical circuit. Accordingly, the actuation is based on the received shift request and the pedal crank position in such a way that the shift is triggered or actuated with a certain delay, in contrast to a direct actuation when a shift request signal is received.
  • an actuation can take place in such a way that the switching process takes place at a time at which the application of force to the pedals by the driver is minimal, that is, when the pedals are in a vertical position and thus in a dead center.
  • the actuation can take place depending on a difference between the specific crank position and a pedal crank position with minimal pedal torque.
  • a difference of zero can be aimed for, i.e. the pedal crank position is already at dead center, i.e. at the point of minimal pedal torque
  • an actuation can also take place offset, i.e. the difference is, for example, predefined, but not equal to zero. This is advantageous, for example, if a switching time, i.e.
  • a time between an actuation and the execution of the switching process or the execution of a specific section of the switching process is known in advance, and accordingly the switching process or a specific section of the switching process is in the times of minimum pedal torque in order to further reduce the load on the circuit.
  • the shift request signal can be determined either based on a control signal for automatic gear changing or based on a user's shift request received from an input device.
  • the control signal for automatic gear changing is output by an automatic gear change, for example, and is determined, for example, depending on a predefined cadence or a cadence set by the user.
  • a corresponding input device can also be used to enter a user's shift request, and this can be designed, for example, as a shift lever on the stem of the bicycle.
  • the step of activating the circuit may be further determined based on the pedal cadence, a pedal acceleration, and/or a predetermined switching time of the circuit.
  • the actuation only takes place depending on the specific pedal crank position if the pedal cadence is above a first threshold value and/or below a second threshold value, the second threshold value being greater than the first threshold value, and otherwise a direct actuation, i.e. an actuation without delay, takes place.
  • an actuation takes place depending on the specific pedal crank position only if a predefined driving mode is selected, and otherwise a direct actuation, that is an actuation without delay, takes place.
  • a driving mode can be provided in which switching is always carried out directly, and another driving mode can be provided in which a delay is acceptable.
  • the method further comprises the steps of determining an actuation point based on the pedal cadence and/or the pedal acceleration and the shift time. The actuating step is then carried out at the determined actuation point.
  • An actuation point can either be a point in time or, for example, a specific pedal crank position.
  • a predetermined switching phase of the circuit can take place at the time of the minimum pedal torque, ie with the pedal crank in a vertical position, by means of the actuation.
  • the switching process for example several phases, whereby one of the switching phases should advantageously be placed at dead center due to the load on the circuit, so exactly that switching phase can be laid and placed accordingly in order to further reduce the load on the circuit.
  • Such a switching phase can, for example, be the time at which a pawl engages and a switching takes place, which can cause a strong load on the circuit and a strong acoustic load.
  • the aforementioned pedal crank position with minimal pedal torque can be a vertical position of the pedal crank. In other words, this is the aforementioned dead center or a pedal position in which the force applied by the user of the bicycle is minimal.
  • the present invention further comprises a bicycle with an electric circuit, wherein the bicycle further comprises a control device which is designed to carry out a method according to one of the preceding embodiments.
  • the bicycle can be a bicycle powered purely by muscle power, but also an electric bicycle, which includes a motor and a battery to support the propulsion of the bicycle.
  • an electric bicycle which includes a motor and a battery to support the propulsion of the bicycle.
  • a control device can be, for example, a microprocessor, which is designed externally or in one of the other components listed here.
  • the control device can also be designed as a software component in already existing software, which is executed on an already existing microprocessor or calculation unit.
  • a distribution of the functionalities of the control device over several microprocessors can also be provided.
  • Figure 1 shows a method according to the invention.
  • Figure 2 shows a schematic representation of a bicycle according to the present invention.
  • a shift request signal which represents a shift request from the user or the automatic shift or automatic gear system, is received at the control device 302 in FIG.
  • This can either be received by the input device 303 of the bicycle 301 shown in FIG. 2 when it is operated by a user.
  • This switching request is then transmitted to the control device 303 and received there by means of an electrical signal.
  • such a switching request can be transmitted by the automatic gear system 304 in FIG. 2 and received at the control device 302 in FIG.
  • the pedal crank position 310 of the bicycle is determined by the control device 302, step 2 in Figure 1.
  • an actuation point is then determined in step S3 based on the pedal cadence, the pedal acceleration and the switching time.
  • the pedal cadence and the pedal acceleration can also be determined by the control device 302 using the data received from the sensor unit 305.
  • the actuation point is selected such that a specific section of the switching process is carried out at the time of vertical alignment of the pedal cranks. Accordingly, a predetermined switching time known for the electrical circuit between the triggering or actuation and the execution of the respective section of the switching process is taken into account.
  • step 4 in FIG. 1 the circuit is actuated to this actuation point determined in this way by controlling the electronic circuit 306 of the bicycle 301 in FIG. 2 using an electrical signal.
  • the electrical circuit then carries out the corresponding switching process, whereby the predetermined switching phase of the circuit is carried out at the time of the minimum pedal torque due to the selection of the actuation point, thus reducing the load on the bicycle components.
  • Step S1 Receiving the switching request
  • Step S2 Determine the crank position
  • Step S3 Determine the actuation point
  • Step S4 Activating the circuit

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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  • Control Of Transmission Device (AREA)

Abstract

Es wird ein Verfahren zur Steuerung eines Schaltvorgangs sowie ein zugehöriges Fahrrad beschrieben. Das Verfahren zur Steuerung eines Schaltvorgangs einer elektrischen Schaltung (306) eines Fahrrads (301) umfasst das Empfangen (S1) eines Schaltwunschsignals, das Bestimmen (S2) der Tretkurbelstellung einer Tretkurbel des Fahrrads (301) und das Aktuieren (S4) der Schaltung in Abhängigkeit von der bestimmten Tretkurbelstellung.

Description

Verfahren zur Steuerung eines Schaltvorqanqs
Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Schaltvorgangs, wobei die Belastung der Schaltkomponenten reduziert wird. Ferner betrifft die vorliegende Erfindung ein zugehöriges Fahrrad mit einer zugehörigen Steuereinrichtung.
Stand der Technik
Im Stand der Technik sind Fahrräder, sowie elektrische Fahrräder mit Kettenschaltungen, Nabenschaltungen und Tretlagerschaltungen bekannt. Diese können sowohl manuell, als auch elektrisch beispielsweise mittels Funk oder Kabel aktuiert, das heißt der Schaltvorgang ausgelöst, werden.
Bei bekannten Schaltungen aus dem Stand der Technik tritt das Problem auf, dass bei einem Schalten unter Last eine erhöhte Belastung der Schaltungskomponenten auftritt, sowie für den Benutzer unangenehme Geräusche auftreten können. Bei einem Schalten unter Last ist hierbei ein Schalten zu verstehen, während der Fahrer des Fahrrads eine erhöhte Kraft auf die Pedale und somit auf das Tretlager und die hiermit verbundene oder in dieses integrierte Schaltung aufbringt.
Diese Problematik tritt sowohl bei manuellen Schaltungen, als auch bei elektrisch aktu- ierten Schaltungen auf. Die elektrisch aktuierten Schaltungen können hierbei entweder basierend auf einem Benutzerwunsch, welcher von einer Eingabeeinrichtung des Fahrrads betätigt wird, als auch basierend auf einer Automatik, welche den Gangwechsel steuert, ausgelöst werden.
Eine Automatik kann hierbei beispielsweise derart ausgebildet sein, dass eine vorbestimmte Kadenz beibehalten wird, und entsprechende Schaltvorgänge bei Abweichung von dieser Kadenz ausgelöst werden. Darstellung der Erfindung
Es ist somit eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein Steuerverfahren für das Steuern eines Schaltvorganges eines Fahrrads bereitzustellen, welches eine reduzierte Belastung der Komponenten aufweist.
Ein entsprechendes Verfahren zur Steuerung eines Schaltvorgangs einer elektrischen Schaltung eines Fahrrads gemäß der vorliegenden Erfindung soll im Folgenden dargestellt werden.
Unter einer elektrischen Schaltung ist hierbei eine Schaltung zu verstehen, bei welcher die Aktuierung und somit das Auslösen der Schaltung zumindest teilweise elektrisch erfolgt. Entsprechend erfolgt die Aktuierung durch elektrische Impulse. Hiermit wird beispielsweise ein Schaltwerk oder ein Umwerfer betätigt. Die Aktuierung kann hierbei automatisch basierend auf einer Gangautomatik oder basierend auf einer Benutzeranforderung mittels einer Eingabeeinrichtung, bspw. einem Hebel, erfolgen. Bei dem Fahrrad kann es sich sowohl um ein rein mittels Muskelkraft betriebenes Fahrrad, als auch um ein zumindest teilweise elektrisch angetriebenes Fahrrad, bspw. ein Pedelec oder E- Bike, handeln. Letzteres weist hierbei einen Motor bzw. eine Elektromaschine auf, welche mittels einer Batterie mit Leistung versorgt wird. Diese Batterie kann hierbei auch der Versorgung der elektrischen Schaltung dienen. Unter einer Batterie ist hierbei auch ein Akkumulator zu verstehen.
Im ersten Schritt des genannten Verfahrens wird zunächst ein Schaltwunschsignal empfangen. Dieses Schaltwunschsignal kann hierbei beispielsweise von einem Benutzer empfangen werden, welcher mittels einer Benutzereingabe an eine Benutzereingabeeinrichtung, beispielsweise einen Schalthebel, seinen Schaltwunsch äußert. Auch kann das Schaltwunschsignal von einer Gangautomatik empfangen werden, welche die Schaltung automatisch beispielsweise basierend auf der Kadenz steuert. Ein Empfangen ist hierbei einerseits als Empfangen eines elektrischen Signals jedoch auch als ein Auslesen eines entsprechenden Indikators aus einem Speicher zu verstehen.
Sodann erfolgt die Bestimmung der Tretkurbelstellung einer Tretkurbel des Fahrrads. Diese Bestimmung kann basierend auf einem Empfang eines Signals von einem entsprechenden Sensor, beispielsweise einem Tretkurbelsensor, erfolgen. Die Tretkurbelstellung kann jedoch auch aus einem anderen Sensor, wie beispielsweise einem im Tretlager verbauten Sensor und einer Ableitung einer Kurbelstellung aus diesem Sensorwert erfolgen.
Sodann erfolgt im dritten Schritt des Verfahrens die Aktuierung der Schaltung in Abhängigkeit von der bestimmten Tretkurbelstellung. Dies kann durch die Ausgabe eines Ansteuersignals an die elektrische Schaltung des Fahrrads erfolgen. Entsprechend erfolgt die Aktuierung basierend auf dem empfangenen Schaltwunsch und der Tretkurbelstellung derart, dass eine Auslösung bzw. eine Aktuierung der Schaltung mit einer gewissen Verzögerung erfolgt, im Gegensatz zu einer direkten Aktuierung beim Empfang eines Schaltwunschsignals.
Durch die Berücksichtigung der Tretkurbelstellung ist es somit möglich, den Schaltvorgang in einen Zeitpunkt zu verlegen, welcher für die entsprechende verwendete Schaltung optimal ist. Entsprechend kann beispielsweise die Belastung der Komponenten der Schaltung oder auch die Geräuschausbildung reduziert werden.
Hierbei kann beispielsweise eine Aktuierung derart erfolgen, dass der Schaltvorgang zu einem Zeitpunkt erfolgt, bei welchem die Kraftaufbringung von Kraft auf die Pedale durch den Fahrer minimal ist, das heißt, wenn sich die Pedale in einer vertikalen Stellung und damit in einem Totpunkt befinden.
Entsprechend kann nach einer Ausführungsform die Aktuierung in Abhängigkeit einer Differenz zwischen der bestimmten Drehkurbelstellung und einer Tretkurbelstellung mit minimalem Pedalmoment erfolgen. Hierbei kann einerseits eine Differenz von null angestrebt werden, das heißt die Tretkurbelstellung befindet sich bereits im Totpunkt, das heißt im Punkt eines minimalen Pedalmoments, andererseits kann eine Aktuierung auch versetzt erfolgen, das heißt die Differenz ist bspw. vordefiniert, jedoch ungleich null. Dies ist beispielsweise vorteilhaft, wenn eine Schaltzeit, das heißt eine Zeit zwischen einer Aktuierung und einer Durchführung des Schaltvorgangs oder einer Durchführung eines bestimmten Abschnitt des Schaltvorgangs vorbekannt ist, und entsprechend der Schaltvorgang oder ein bestimmter Abschnitt des Schaltvorgangs in den Zeitpunkten des minimalen Pedalmoments gelegt werden soll, um die Belastung der Schaltung weiter zu reduzieren.
Wie oben bereits ausgeführt, kann in einer Ausführungsform das Schaltwunschsignal entweder basierend auf einem Steuersignal zum automatischen Gangwechsel oder basierend auf einem von einer Eingabeeinrichtung empfangenen Schaltwunsch eines Benutzers bestimmt werden. Das Steuersignal zum automatischen Gangwechsel wird hierbei beispielsweise von einer Gangautomatik ausgegeben und beispielsweise in Abhängigkeit einer vordefinierten oder vom Benutzer festgelegten Kadenz bestimmt. Eine entsprechende Eingabeeinrichtung kann andererseits zur Eingabe eines Schaltwunsches eines Benutzers genutzt werden, wobei diese beispielsweise als Schalthebel am Vorbau des Fahrrads ausgebildet sein kann.
In einer weiteren Ausführungsform kann der Schritt des Aktuierens der Schaltung ferner basierend auf der Pedalkadenz, einer Pedalbeschleunigung und/oder einer vorbestimmten Schaltzeit der Schaltung bestimmt werden.
Wie oben hierzu bereits ausgeführt, ist es durch die Berücksichtigung der Pedalbeschleunigung, der Pedalkadenz und/oder einer vorbekannten Schaltzeit möglich, zu bestimmen, zu welchem Zeitpunkt, das heißt bei welcher Tretkurbelstellung, eine Schaltung ausgelöst werden muss, damit der Schaltvorgang oder auch ein bestimmter Abschnitt des Schaltvorgangs zum Zeitpunkt einer minimalen Kraftaufbringung auf die Pedale ausgelöst wird. Ist beispielsweise bekannt, dass bei der aktuellen Pedalkadenz eine Umdrehung 300 Millisekunden andauert und ist ebenso bekannt, dass nach einer Aktuierung der Schaltung der Abschnitt des Schaltvorgangs, welcher in den Totpunkt gelegt werden soll, 250 Millisekunden dauert, so kann hieraus bestimmt werden, zu welchem Zeitpunkt und damit bei welcher Tretkurbelstellung eine Aktuierung erfolgen muss.
Demzufolge ist es hierzu vorteilhaft, auch die Pedalkadenz, eine Pedalbeschleunigung und/oder eine vorbekannte Schaltzeit der Schaltung in die Bestimmung einfließen zu lassen. In einer Ausführungsform kann es gewünscht sein, eine derartige oben beschriebene Verzögerung der Aktuierung lediglich dann anzuwenden, wenn die derzeitige Pedalkadenz, das heißt die Drehzahl der Pedaleinrichtung, in einem bestimmten Bereich liegt, da bei einer sehr geringen Kadenz ein direktes Auslösen bevorzugt sein kann, damit keine Verzögerung zwischen der Schaltungsanforderung und der Auslösung/Aktuierung festgestellt wird, und bei einer sehr hohen Kadenz ebenso ein direktes Auslösen zu bevorzugen ist, da die gewünschte Reproduzierbarkeit schwerer eingestellt werden kann. Entsprechend kann vorgesehen sein, dass die Aktuierung in Abhängigkeit der bestimmten Tretkurbelstellung nur erfolgt, wenn die Pedalkadenz über einem ersten Schwellwert und/oder unter einem zweiten Schwellwert liegt, wobei der zweite Schwellwert größer als der erste Schwellwert ist, und andernfalls eine direkte Aktuierung, das heißt eine Aktuierung ohne Verzögerung, erfolgt.
Ebenso kann in einer bevorzugten Ausführungsform vorgesehen sein, dass eine Aktuierung in Abhängigkeit der bestimmten Tretkurbelstellung nur dann erfolgt, wenn ein vordefinierter Fahrmodus ausgewählt ist, und andernfalls eine direkte Aktuierung, das heißt eine Aktuierung ohne Verzögerung, erfolgt. Entsprechend kann beispielsweise ein Fahrmodus vorgesehen sein, in welchem immer direkt geschaltet wird, und ein anderer Fahrmodus vorgesehen sein, bei welchem eine Verzögerung akzeptabel ist.
In einer weiteren Ausführungsform umfasst das Verfahren ferner die Schritte, dass ein Aktuierungspunkt basierend auf der Pedalkadenz und/oder der Pedalbeschleunigung sowie der Schaltzeit bestimmt wird. Der Schritt des Aktuierens wird sodann zum bestimmten Aktuierungspunkt ausgeführt.
Zu den Vorteilen des Einbeziehens der Pedalkadenz, der Pedalbeschleunigung und der Schaltzeit sei auf die obigen Ausführungen verwiesen.
Ein Aktuierungspunkt kann entweder ein Zeitpunkt oder auch beispielsweise eine bestimmte Tretkurbelstellung sein.
Entsprechend kann nach einer weiteren Ausführungsform mittels der Aktuierung eine vorbestimmte Schaltphase der Schaltung zum Zeitpunkt des minimalen Pedalmoments, d.h. bei vertikaler Tretkurbelstellung, erfolgen. Weist der Schaltvorgang beispielsweise mehrere Phasen auf, wobei eine der Schaltphasen aufgrund der Belastung der Schaltung vorteilhafterweise in den Totpunkt gelegt werden sollte, so kann genau jene Schaltphase entsprechend gelegt und platziert werden, um die Belastung der Schaltung weiter zu reduzieren. Bei einer derartigen Schaltphase kann es sich bspw. um den Zeitpunkt handeln, zu welchem ein Einrasten einer Klinke ein Schaltung stattfindet, welches eine starke Belastung auf die Schaltung und eine starke akustische Belastung hervorrufen kann.
In einer Ausführungsform kann die vorgenannte Tretkurbelstellung mit minimalem Pedalmoment eine vertikale Stellung der Tretkurbel sein. Anders ausgedrückt handelt es sich hierbei um den vorgenannten Totpunkt oder auch um eine Pedalstellung, bei welcher die Kraftaufbringung durch den Benutzer des Fahrrads minimal ist.
Die oben genannten Verfahrensschritte sind nicht auf die dargestellte Reihenfolge beschränkt zu verstehen, sondern können auch, falls technisch möglich, in anderer Reihenfolge ausgeführt werden.
Die vorliegende Erfindung umfasst ferner zusätzlich ein Fahrrad mit einer elektrischen Schaltung, wobei das Fahrrad ferner eine Steuereinrichtung umfasst, welche zur Ausführung eines Verfahrens nach einer der vorangegangenen Ausführungsformen ausgebildet ist.
Wie vorausgehend dargestellt, kann es sich bei dem Fahrrad einerseits um ein rein mit Muskelkraft betriebenes Fahrrad handeln, jedoch auch um ein elektrisches Fahrrad, welches einen Motor und eine Batterie zur Unterstützung des Vortriebs des Fahrrads umfasst. Zur Definition der elektrischen Schaltung wird auf die obigen Ausführungen verwiesen.
Eine Steuereinrichtung kann hierbei beispielsweise ein Mikroprozessor sein, welcher extern oder in einem der anderen hier aufgeführten Komponenten ausgebildet ist. Auch kann die Steuereinrichtung als Softwarekomponente in einer bereits vorhandenen Software ausgebildet sein, welche auf einem bereits vorhandenen Mikroprozessor oder Berechnungseinheit ausgeführt wird. Auch eine Verteilung der Funktionalitäten der Steuereinrichtung auf mehrere Mikroprozessoren kann hierbei vorgesehen sein. Kurze Beschreibung der Figuren
Figur 1 zeigt ein Verfahren gemäß der Erfindung.
Figur 2 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrrads gemäß der vorliegenden Erfindung.
Detaillierte Beschreibung von Ausführunqsformen
Mit Bezug auf Figur 1 soll zunächst ein beispielhaftes Verfahren der vorliegenden Erfindung beschrieben werden. Hierbei wird bereits Bezug auf die in Figur 2 gezeigte schematische Darstellung der Vorrichtung genommen.
Zunächst wird in Schritt S1 in Figur 1 an der Steuereinrichtung 302 in Figur 2 ein Schaltwunschsignal, welches einen Schaltwunsch des Benutzers oder der Automatikschaltung bzw. Gangautomatik darstellt, empfangen. Dieses kann entweder von der in Figur 2 dargestellten Eingabeeinrichtung 303 des Fahrrads 301 empfangen werden, wenn diese von einem Benutzer betätigt wird. Mittels eines elektrischen Signals wird dieser Schaltwunsch sodann an die Steuereinrichtung 303 übertragen und dort empfangen. Alternativ kann ein derartiger Schaltwunsch von der Gangautomatik 304 in Figur 2 übertragen und an der Steuereinrichtung 302 in Figur 2 empfangen werden.
Daraufhin wird, basierend auf den von der Sensoreinrichtung 305 in Figur 2 empfangenen Sensordaten, die Tretkurbelstellung 310 des Fahrrads durch die Steuereinrichtung 302 bestimmt, Schritt 2 in Figur 1 .
Sodann erfolgt in der vorliegenden bespielhaften Ausführungsform in Schritt S3 eine Bestimmung eines Aktuierungspunkts basierend auf der Pedalkadenz, der Pedalbeschleunigung sowie der Schaltzeit. Auch die Pedalkadenz und die Pedalbeschleunigung können mittels der von der Sensoreinheit 305 empfangenen Daten durch die Steuereinrichtung 302 bestimmt werden. Hierbei wird in der vorliegenden Ausführungsform der Aktuierungspunkt derart gewählt, dass ein bestimmter Abschnitt des Schaltvorgangs zum Zeitpunkt der vertikalen Ausrichtung der Tretkurbeln ausgeführt wird. Entsprechend wird hierzu eine vorbestimmte und für die elektrische Schaltung vorbekannte Schaltzeit zwischen der Auslösung bzw. Aktuierung, und der Ausführung des jeweiligen Abschnitts des Schaltvorgangs bekannten Zeit berücksichtigt.
Sodann wird in Schritt 4 in Figur 1 die Aktuierung der Schaltung zu diesem derart bestimmten Aktuierungspunkt ausgeführt, indem die elektronische Schaltung 306 des Fahrrads 301 in Figur 2 mittels eines elektrischen Signals angesteuert wird.
Die elektrische Schaltung führt daraufhin den entsprechenden Schaltvorgang aus, wobei durch die getroffene Wahl des Aktuierungspunkts die vorbestimmte Schaltphase der Schaltung zum Zeitpunkt des minimalen Pedalmoments ausgeführt und somit die Belastung der Fahrradkomponenten reduziert wird.
Bezuqszeichen
Schritt S1 Empfangen des Schaltwunschs
Schritt S2 Bestimmen der Tretkurbelstellung
Schritt S3 Bestimmen des Aktuierungspunkts
Schritt S4 Aktuieren der Schaltung
301 Fahrrad
302 Steuereinrichtung
303 Eingabeeinrichtung
304 Gangautomatik
305 Sensoreinrichtung
306 elektrische Schaltung

Claims

Patentansprüche
1 . Verfahren zur Steuerung eines Schaltvorgangs einer elektrischen Schaltung (306) eines Fahrrads (301 ), wobei das Verfahren die Schritte umfasst:
- Empfangen (S1 ) eines Schaltwunschsignals;
- Bestimmen (S2) der Tretkurbelstellung einer Tretkurbel des Fahrrads (301 );
- Aktuieren (S4) der Schaltung in Abhängigkeit von der bestimmten Tretkurbelstellung.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei
- die Aktuierung in Abhängigkeit der Differenz der bestimmten Tretkurbelstellung von einer Tretkurbelstellung mit minimalem Pedalmoment erfolgt.
3. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei das Schaltwunschsignal entweder basierend auf einem Steuersignal zum automatischen Gangwechsel oder basierend auf einem von einer Eingabeeinrichtung (303) empfangenen Schaltwunsch eines Benutzers bestimmt wird.
4. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei der Schritt des Ak- tuierens (S4) der Schaltung ferner basierend auf einer Pedalkadenz, einer Pedalbeschleunigung und/oder einer vorbekannten Schaltzeit der Schaltung bestimmt wird.
5. Verfahren nach Anspruch 4, wobei der Schritt des Aktuierens (S4) in Abhängigkeit der bestimmten Tretkurbelstellung erfolgt, wenn die Pedalkadenz über einem ersten Schwellwert und/oder unter einem zweiten Schwellwert liegt, wobei der zweite Schwellwert größer als der ersten Schwellwert ist, und andernfalls eine direkte Aktuierung der Schaltung erfolgt.
6. Verfahren nach Anspruch 4, ferner den Schritt umfassend:
- Bestimmen eines Aktuierungspunkts (S3) basierend auf der Pedalkadenz und/oder der Pedalbeschleunigung sowie der Schaltzeit, wobei
- der Schritt des Aktuierns (S4) zum bestimmten Aktuierungspunkt ausgeführt wird.
7. Verfahren nach Anspruch 6, wobei der Aktuierungspunkt eine Tretkurbelstellung ist und mittels der Aktuierung zum bestimmten Aktuierungspunkts eine vorbestimmte Schaltphase der Schaltung zum Zeitpunkt des minimalen Pedalmoments erfolgt.
8. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die Tretkurbelstellung mit minimalem Pedalmoment eine vertikale Stellung der Tretkurbel ist.
9. Fahrrad (301 ) mit einer elektrischen Schaltung (306), wobei das Fahrrad (301 ) ferner eine Steuereinrichtung (302) umfasst, welche zur Ausführung eines Verfahrens nach einem der vorangegangenen Ansprüche ausgebildet ist.
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