WO2024060553A1 - 一种修改运动副参数的方法、装置及存储介质 - Google Patents

一种修改运动副参数的方法、装置及存储介质 Download PDF

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WO2024060553A1
WO2024060553A1 PCT/CN2023/082922 CN2023082922W WO2024060553A1 WO 2024060553 A1 WO2024060553 A1 WO 2024060553A1 CN 2023082922 W CN2023082922 W CN 2023082922W WO 2024060553 A1 WO2024060553 A1 WO 2024060553A1
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WO
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motion
pairs
parameter
control software
kinematic
Prior art date
Application number
PCT/CN2023/082922
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English (en)
French (fr)
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史德强
吴润祺
王绪明
Original Assignee
宁德时代新能源科技股份有限公司
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Publication date
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Priority to US18/225,687 priority patent/US20240095419A1/en
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B17/00—Systems involving the use of models or simulators of said systems
    • G05B17/02—Systems involving the use of models or simulators of said systems electric
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
    • G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
    • G06F9/44—Arrangements for executing specific programs
    • G06F9/455—Emulation; Interpretation; Software simulation, e.g. virtualisation or emulation of application or operating system execution engines

Definitions

  • the present application relates to the field of virtual simulation technology, and more specifically, to a method, device and storage medium for modifying motion auxiliary parameters.
  • Virtual simulation technology establishes a digital model through simulation software, and uses the digital model to simulate and debug the production process, robot program, programmable logic controller (PLC) program, etc. in the actual workshop.
  • PLC programmable logic controller
  • the present application provides a method, device and storage medium for modifying kinematic sub-parameters, which can improve the efficiency of modifying kinematic sub-parameters during virtual simulation debugging.
  • a method of modifying a motion pair parameter is provided.
  • the motion pair is included in a first device, and the first device is configured with control software.
  • the method includes: obtaining a target of the first parameter. value, the first parameter is the motion state parameter of the motion pair; obtain N first motion pairs, the N first motion pairs have the same first parameter value, N is an integer greater than or equal to 1; the control
  • the modeling status of the N first kinematic pairs in the software is set to an editable state; the control software is called to modify the values of the first parameters of the N first kinematic pairs to target values.
  • the first parameter includes at least one of the following: an upper movement limit, a lower movement limit, a maximum acceleration, and a maximum speed.
  • the above method further includes: if the N first motion pairs are not obtained, or if the N first motion pairs obtained do not have the same first parameter value, calling the control software output First information, the first information is used to instruct reacquisition of N first motion pairs.
  • the control program when the parameters of a group of motion pairs with the same first parameter value are modified in batches, if N first motion pairs are not obtained or the acquired N first motion pairs do not have the same the value of the first parameter, the control program is called to output the first information.
  • the first information is used to instruct the reacquisition of the above-mentioned N first motion pairs, thereby effectively improving the acquisition of a group of the same parameters during the virtual simulation debugging process.
  • the accuracy of the kinematic joint value can be improved, thereby improving the efficiency of modifying the kinematic joint parameters during virtual simulation debugging.
  • the above method further includes: if the upper movement limit in the modified first parameter is less than the lower movement limit, or if the value type of the modified first parameter is not a numerical type, calling the control software Second information is output, and the second information is used to indicate reacquisition of the target value of the first parameter.
  • the control program when the parameters of a group of motion pairs with the same first parameter value are modified in batches, if the upper limit of motion in the modified first parameter is less than the lower limit of motion, or the value of the modified first parameter
  • the control program is called to output the first Second information
  • the second information is used to instruct to reacquire the target value of the above-mentioned first parameter, which is conducive to ensuring the accuracy of the obtained target value of the first parameter, thereby improving the work of modifying the motion sub-parameters during the virtual simulation debugging process. efficiency.
  • the above method further includes: setting the modeling status of the N first motion pairs in the control software to a non-editable status.
  • the modeling state of the group of kinematic pairs can be modified to an uneditable state, thereby effectively avoiding the need for debugging during virtual simulation. Due to operational errors, the values of the above motion deputy parameters were incorrectly modified.
  • obtaining N first motion pairs includes: after opening the project data on the control software, obtaining the N first motion pairs from a project list of the project data, or obtaining the N first motion pairs from a project list in the control software according to a preset identifier.
  • the motion before batch modification of the parameters of a group of motion pairs with the same first parameter value, when acquiring the group of motion pairs, the motion can be performed in the project list on the project data in the control software
  • the motion pairs can also be obtained in batches from the project list in the control software through the preset identifiers, thereby effectively improving the efficiency of acquiring the motion pairs, and thereby improving the efficiency of modifying the motion pair parameters during virtual simulation debugging.
  • the first kinematic pair includes a cylinder shaft or a servo shaft.
  • the above method further includes: calling the control software to generate log information, where the log information includes input information and output information, where the output information includes the above first information and the above second information.
  • the control software can be called to generate log information, which can be used to record the input information and output information in the process of modifying the kinematic pair parameters.
  • the log information can be used to troubleshoot the problem, thereby improving the accuracy of modifying the kinematic pair parameters during the virtual simulation process.
  • a device for modifying parameters of a motion pair is provided.
  • the motion pair is included in a first device, and the first device is configured with control software.
  • the device includes:
  • An acquisition module used to acquire the target value of the first parameter, which is associated with the motion state of the motion pair;
  • the acquisition module is also used to acquire N first motion pairs, the N first motion pairs have the same first parameter value, and N is an integer greater than or equal to 1;
  • a processing module used to set the modeling status of the N first kinematic pairs in the control software to an editable status
  • the processing module is also used to call the above-mentioned control software to modify the values of the first parameters of the N first motion pairs to target values.
  • N first kinematic pairs with the same first parameter value are obtained, and the modeling status of the N first kinematic pairs in the control software is set to an editable state, and further calls The control software modifies the value of the first parameter of the N first kinematic pairs to the obtained target value of the first parameter, thereby achieving the modeling status and parameter values of a group of kinematic pairs with the same first parameter value. batch modification, thereby improving work efficiency during virtual simulation debugging.
  • the above-mentioned first parameter includes at least one of the following: upper limit of motion, lower limit of motion, maximum acceleration, and maximum speed.
  • the processing module if the acquisition module does not acquire the N first motion pairs, or if the N first motion pairs acquired by the acquisition module do not have the same first parameter value, the processing module also uses The first information is output when the control software is called, and the first information is used to instruct reacquisition of the N first motion pairs.
  • the control program when batch modifying the parameters of a group of motion pairs having the same first parameter value, if N first motion pairs are not obtained or the obtained N first motion pairs do not have the same first parameter value, the control program is called to output first information, and the first information is used to indicate the re-acquisition of the above-mentioned N first motion pairs, thereby effectively improving the accuracy of obtaining a group of motion pairs having the same parameter value during the virtual simulation debugging process, thereby improving the work efficiency of modifying the motion pair parameters during the virtual simulation debugging process.
  • the processing module if the upper limit of motion in the first parameter modified by the processing module calling the control software is less than the lower limit of motion, or if the value type of the first parameter modified by the processing module calling the control software is not a numeric type , the processing module is also used to call the control software
  • the software outputs second information, and the second information is used to indicate reacquisition of the target value of the first parameter.
  • the control program when the parameters of a group of motion pairs with the same first parameter value are modified in batches, if the upper limit of motion in the modified first parameter is less than the lower limit of motion, or the value of the modified first parameter When the type is not a numeric type, the control program is called to output the second information.
  • the second information is used to instruct to reacquire the target value of the first parameter, which is beneficial to ensuring the accuracy of the obtained target value of the first parameter. , thereby improving the efficiency of modifying motion secondary parameters during virtual simulation debugging.
  • the above processing module is also used to set the modeling status of the N first motion pairs in the control software to an uneditable status.
  • the modeling state of the group of kinematic pairs can be modified to an uneditable state, thereby effectively avoiding the need for errors in the virtual simulation debugging process. Due to operational errors, the values of the above motion deputy parameters were incorrectly modified.
  • the above-mentioned acquisition module is specifically used to acquire N first motion pairs from the project list of the project data after opening the project data on the control software, or is specifically used to obtain the N first motion pairs according to the preset identifier. Get the N first motion pairs from the project list in the control software.
  • the motion before batch modification of the parameters of a group of motion pairs with the same first parameter value, when acquiring the group of motion pairs, the motion can be performed in the project list on the project data in the control software
  • the motion pairs can also be obtained in batches from the project list in the control software through the preset identifiers, thereby effectively improving the efficiency of acquiring the motion pairs, and thereby improving the efficiency of modifying the motion pair parameters during virtual simulation debugging.
  • the first kinematic pair includes a cylinder shaft or a servo shaft.
  • the processing module is also used to call the control software to generate log information.
  • the log information includes input information and output information.
  • the output information includes first information and second information.
  • the control software when comparing the parameters of a group of kinematic pairs with the same first parameter value, the control software can be called to generate log information.
  • This log information can record the input and output information in the process of modifying the motion deputy parameters.
  • the log information can be used for troubleshooting. , thereby improving the accuracy of modifying the motion deputy parameters during virtual simulation.
  • a device for modifying motion auxiliary parameters including a processor and a memory.
  • the memory is used to store a program.
  • the processor is used to call and run the program from the memory to execute the above-mentioned first step.
  • a method for modifying motion secondary parameters in any possible implementation of the aspect or the first aspect.
  • a computer-readable storage medium including a computer program.
  • the computer program When the computer program is run on a computer, it causes the computer to execute the above-mentioned first aspect or any possible implementation manner of the first aspect. Method to modify the motion secondary parameters.
  • a fifth aspect provides a computer program product containing instructions that, when executed by a computer, cause the computer to perform the method for modifying the motion auxiliary parameters in the above-mentioned first aspect or any possible implementation of the first aspect.
  • Figure 1 is a schematic structural diagram of a virtual simulation device applicable to an embodiment of the present application
  • Figure 2 is a schematic flow chart of a method for modifying secondary motion parameters disclosed in an embodiment of the present application
  • Figure 3 is a schematic flow chart of another method of modifying secondary motion parameters disclosed in an embodiment of the present application.
  • FIG4 is a schematic diagram of a software user interface for modifying movement parameters according to an embodiment of the present application.
  • Figure 5 is a schematic structural block diagram of a device for modifying secondary motion parameters according to an embodiment of the present application
  • Figure 6 is a schematic diagram of the hardware structure of a device for modifying secondary motion parameters according to an embodiment of the present application.
  • connection should be understood in a broad sense.
  • it can be a fixed connection or a removable connection.
  • Detachably connected, or integrally connected; can be direct Connected, it can also be connected indirectly through an intermediary, or it can be an internal connection between two components.
  • connection can be understood according to specific circumstances.
  • the conventional operation process of customizing and modifying the parameters of the kinematic pair of the equipment is as follows: Select a virtual simulation software (for example, tecnomatix software) The kinematic joint to be modified; enable the modification state, and set the model status of the kinematic joint to be modified to the editable state (for example, "Set Modeling") to open the model modification permission. In this state, the above kinematic joint can be modified. Modify the parameters; open the kinematics editor (i.e.
  • this application proposes a method, device and storage medium for modifying secondary motion parameters.
  • N first kinematic pairs with the same first parameter value By obtaining N first kinematic pairs with the same first parameter value, setting the modeling status of the N first kinematic pairs in the control software to an editable state, and further calling the control software to set the Nth kinematic pair to an editable state.
  • the value of the first parameter of a kinematic pair is modified to the target of the obtained first parameter. value, so that the parameters of multiple kinematic pairs with the same parameter value and the model status of the kinematic pair can be modified in batches, significantly improving the work efficiency in the virtual simulation debugging process, and reducing the error rate in the manual operation process and Labor costs and time costs.
  • the method of modifying motion sub-parameters provided by this application can be applied to terminal equipment or servers. It can also be software running in terminal equipment or servers, such as Process Simulate, Process Design, etc. under Tecnomatix. Teamcenter and other software.
  • FIG. 1 shows a schematic structural diagram of a virtual simulation device 100 applicable to the embodiment of the present application.
  • the virtual simulation device 100 may include: a processor 110 (for example, a central processing unit (CPU)), a communication bus 120 , a user interface 130 , a network interface 140 and a memory 150 .
  • the communication bus 120 is used to implement communication between the above components.
  • the user interface 130 may be used to connect a display screen, an input unit (such as a keyboard), and the like.
  • the user interface 130 may include a standard wired interface or a wireless interface.
  • the memory 150 may be a high-speed random access memory (RAM) or a stable non-volatile memory (NVM), such as a disk memory.
  • the memory 150 may also be a storage device independent of the aforementioned processor 110 .
  • the memory 150 as a storage medium may include an operating system, a network communication module, a user interface module, and a virtual simulation program.
  • the user interface module in the memory 150 may be used to input modeling data and model a virtual simulation scene, wherein the modeling data may be obtained from a tool library, a human posture library, a process instruction library, and a product model library in the virtual simulation program.
  • the network interface 140 is used for data communication with the network server; the user interface 130 is used for data interaction with the user, processing
  • the processor 110 and the memory 150 can be provided in a virtual simulation device, and the virtual simulation device calls the virtual simulation program stored in the memory 150 through the processor 110 to perform various virtual simulation operations.
  • the above-mentioned virtual simulation device may also be called the first device.
  • the embodiment of the present application does not limit this.
  • the virtual simulation program involved in the embodiments of this application can be the Process Simulate software of Tecnomatix.
  • Tecnomatix is a comprehensive set of digital manufacturing solutions that can improve manufacturing and integrate innovative ideas and solutions.
  • the process of converting raw materials into actual products is digitally transformed.
  • the simulation software that can be run on an industrial computer corresponds to the virtual device of the field device, including motion mechanisms and logic blocks. It can perform relevant actions on the control signals of the PLC and feed back the execution results to the PLC.
  • the main function of Process Simulate is to realize offline programming and simulation verification of digital models.
  • Figure 2 shows a schematic flow chart of a method 100 for modifying secondary motion parameters provided by an embodiment of the present application. As shown in Figure 2, it includes steps S210 to S240.
  • a kinematic pair refers to a movable connection between two components that are in direct contact and can produce relative motion. Points, lines, surfaces and other elements on two components that come into contact to form a kinematic pair are called kinematic pair elements.
  • the kinematic pairs can be divided into two categories: low pairs and high pairs according to the contact conditions between the two components.
  • the kinematic pair formed by surface contact between two components is called a low pair.
  • the low pair can be divided into a moving pair and a rotating pair.
  • the relative motion between the two components is called a moving pair; the relative motion between the two components is called a hinge pair.
  • a kinematic pair formed by two members through point contact or surface contact is called a high pair. For example, wheels and rails, cams and followers, gear rotation, etc.
  • the motion pairs can be classified according to the form of relative motion. If the relative motion between the two components constituting the kinematic pair is planar motion, it is called a planar kinematic pair; if it is spatial motion, it is a spatial kinematic pair. A kinematic pair that only performs relative rotation between two members is called a rotating pair, and a kinematic pair that only performs relative movement between two members is called a moving pair.
  • the method 200 for modifying motion sub-parameters provided by the embodiment of the present application can be obtained by secondary development of Process Simulate under Tecnomatix through the C Sharp language under Visual Studio software. Plugins (e.g. Joint Editor plug-in).
  • method 200 can also be executed by other software or devices. As an example, the embodiment of the present application does not limit this.
  • the target value of the above-mentioned first parameter may be a value preset by the system, or may be a value artificially set according to actual needs.
  • the embodiment of the present application does not limit this.
  • N motion pairs acquired in the embodiment of the present application may be included in the same device, or the N motion pairs may be included in multiple devices. As an example, the embodiment of the present application does not limit this.
  • the modeling status of the above-selected N first kinematic pairs with the same first parameter value is set to the editable status.
  • the values of the first parameters of the N first motion pairs can be modified.
  • the modeling status of the N first kinematic pairs selected above with the same first parameter value can be set to the editable status, that is, click Virtual "Set Modeling" option in simulation software.
  • control software in the embodiment of the present application may be called virtual simulation software or virtual simulation debugging software.
  • the embodiment of the present application does not limit this.
  • S240 Call the above control software to modify the first parameter values of the N first motion pairs to target values.
  • the values of the first parameters of the selected N first kinematic pairs can be modified in batches through the Joint Editor plug-in.
  • the technical solution provided by the embodiments of the present application can be achieved by controlling the virtual simulation software.
  • the program undergoes secondary development, and the plug-in obtained after development It can realize batch modification of the modeling status of multiple kinematic pairs with the same parameter value and the parameters of the multiple kinematic pairs, which can effectively improve the work efficiency of batch modification of kinematic pair parameters during the virtual debugging process, making it possible for engineers to operate Compared with the existing technology, the process steps are significantly reduced, and at the same time, the error rate and labor costs in the manual operation process can be significantly reduced.
  • the first parameter involved in the embodiment of the present application may include at least one of the following: upper limit of motion, lower limit of motion, maximum speed, and maximum acceleration.
  • the value of the first parameter of the motion pair can be set to an upper limit of motion of 50 mm and a lower limit of motion of 0 mm,
  • the specific meaning it represents is that the maximum range of movement of the kinematic pair in the virtual simulation software is 0-50mm.
  • the target value of the first parameter after obtaining the target value of the first parameter in method 200, it is also necessary to determine the target value of the first parameter. For example, if the upper limit of movement in the obtained first parameter is less than the lower limit of movement or the type of the target value of the obtained first parameter is not a numerical type, then the first information is output, and the first information is used to indicate the value of the first parameter.
  • the target value of a parameter is reacquired.
  • the first information may be log information output by the Joint Editor plug-in.
  • the target value of the first parameter cannot contain illegal characters, such as "@", "!, "?” and other illegal characters.
  • the control software will output error indication information, and the error indication information is used to instruct to reacquire the target value of the first parameter.
  • N first motion pairs with the same first parameter value in method 200 it is also necessary to judge the obtained N first motion pairs. For example, if N motion pairs are not acquired or the acquired N motion pairs do not have the same first parameter value, second information is output, and the second information is used to indicate the Nth motion pair. A sports vice performs reacquisition.
  • the second information may be log information output by the Joint Editor plug-in.
  • the accuracy of obtaining a set of motion pairs with the same parameter values during the virtual simulation debugging process can be effectively improved, thereby improving the work of modifying the motion pair parameters during the virtual simulation debugging process. efficiency.
  • the method for obtaining the N first kinematic pairs in the above method 200 may be to directly select the N first kinematic pairs according to the requirements on the display interface of the virtual simulation software. That is, after opening the project data on the virtual simulation software, the N first kinematic pairs may be selected from the project list under the project data, or the total level of the kinematic pairs may be selected on the project list, and the N first kinematic pairs may be selected under the total level.
  • N first motion pairs can be obtained from the project list according to the preset identifier.
  • identifiers can be used in advance to name different motion pairs according to standards, and subsequently the motion pairs can be directly selected based on the identifiers, thereby effectively improving the efficiency of obtaining motion pairs. This improves the efficiency of modifying motion sub-parameters during virtual simulation debugging.
  • a preset identifier can be used to name a motion pair with the same first parameter value among multiple motion pairs.
  • the key character "-V1" is set in the name of the motion pair.
  • the kinematic pair involved in the embodiments of the present application may be a cylinder shaft or a servo shaft.
  • the method further includes: modifying the modeling states of the N first motion pairs. Modify it to a non-editable state, thereby effectively avoiding incorrect modification of the values of the above motion deputy parameters due to operational errors during the virtual simulation debugging process.
  • the modeling status of the N first motion pairs can be set to a non-editable state.
  • the values of the first parameters of the N first motion pairs cannot be modified. If the values of the first parameters of the N motion pairs need to be modified again, the N motion pairs need to be modified first.
  • the modeling status of the deputy is changed to editable status. For example, under the Joint Editor plug-in or in the Process Simulate software under Tecnomatix, the modeling status of the N first kinematic pairs selected above with the same first parameter value can be set to different In the editable state, click the "End Modeling" option in the virtual simulation software.
  • the control software can also be called to generate log information.
  • the log information Used to record input information and output information during virtual debugging.
  • the output information includes the above-mentioned first information and the above-mentioned second information.
  • the control software can be called to generate log information, which can be used to record the input information and output information in the process of modifying the kinematic pair parameters.
  • the log information can be used to troubleshoot the problem, thereby improving the accuracy of modifying the kinematic pair parameters during the virtual simulation process.
  • Figure 3 shows a schematic flow chart of a method 300 for modifying secondary motion parameters provided by an embodiment of the present application.
  • the method of modifying secondary motion parameters includes steps S301 to S308.
  • the above-mentioned N first kinematic pairs can be selected according to requirements on the display interface of the virtual simulation software. That is, after opening the project data on the virtual simulation software, you can select the N first kinematic joints from the project list under the project data, or select the overall level of the kinematic joints on the project list, and select the To select N first motion pairs, the N first motion pairs can also be obtained from the project list according to the preset identifier. As an example, the embodiment of this application does not limit this.
  • the schematic diagram of a user interface for modifying the secondary motion parameters provided by the embodiment of the present application is shown in Figure 4.
  • the user interface for modifying the secondary motion parameters may include a window. It can be divided into upper and lower parts according to functions. The upper part is used to set the modeling status of the kinematic pair, and the lower part is used to set the parameter values of the kinematic pair.
  • the "Set Modeling” button is used to set the selected The modeling status of a group of kinematic joints with the same parameter values is set to the editable state. In this state, the values of the kinematic joint parameters can be modified.
  • the "End Modeling” button is used to set the modeling status of a selected group of kinematic pairs with the same parameter values to a non-editable state. In this state, the parameters of the kinematic pair cannot be set.
  • the "OK” button means confirming the current settings and executing them; the "CLOSE” button means canceling the current settings.
  • plug-in names and button names of the user interface shown in FIG. 4 are only examples.
  • the user interface may be named motion sub-parameter editor, which is not limited in the embodiment of the present application.
  • the four input boxes in the user interface shown in Figure 4 are respectively used to reset the value of the first parameter of the selected kinematic pair.
  • the plug-in for modifying the motion pair parameters provided by the embodiment of the present application can be started (for example,
  • the user interface for modifying the kinematic pair parameters can also add the function of the selected kinematic pair.
  • the user interface shown in Figure 4 can be used to modify the kinematic pair parameters. Select a group of kinematic joints with the same parameter values.
  • the Joint Editor plug-in can process and modify the parameter values of the kinematic pairs of the 3D digital model in batches, and can modify the modeling status of the kinematic pairs in batches.
  • multiple functions can be integrated into the same user interface.
  • the multiple functions mentioned above can include: batch selection of multiple kinematic joints, batch modification of the modeling status of kinematic joint models, and batch settings. The values of the parameters of the kinematic pair, etc.
  • the "Set Modeling" command in the Joint Editor plug-in can be executed.
  • the modeling status of this group of kinematic joints is set to editable status.
  • step S303 may be executed before step S302 or may be executed after step S302.
  • the embodiment of the present application does not limit this.
  • S304 determine whether the selected group of motion pairs is the above-mentioned group of motion pairs with the same parameter value. If no kinematic joint is selected or the selected object is not a kinematic joint, a selection error will be prompted. You need to reselect the kinematic joint and re-open the Joint Editor plug-in. If the selected group of motor submersibles is determined to be correct, step S305 is executed.
  • step S304 can be performed before step S302 or after step S303.
  • the embodiment of the present application does not limit this.
  • the upper limit of motion, lower limit of motion, and maximum acceleration of the above set of motion pairs can be reset through the Joint Editor plug-in. and maximum speed.
  • S306 Determine whether the value of the input first parameter is correct. If the input upper limit of motion is less than the lower limit of motion, the Joint Editor plug-in prompts an input error and displays "The entered upper limit of motion is less than the lower limit of motion, please modify" in the pop-up dialog box. If the input content is not a data type, an input error will be prompted, and "the entered value is not a numerical value, please re-enter" will be displayed in the pop-up dialog box. It should be understood that the content displayed in the dialog box shown above is only an example, and the embodiment of the present application does not limit this.
  • S308 modify the modeling status of the selected group of kinematic pairs to be disabled.
  • the editing state means that the model modification permission is turned off. In this state, the values of the parameters of this group of kinematic joints cannot be modified.
  • the "End Modeling" command in the Joint Editor plug-in can be executed.
  • the modeling status of this group of kinematic joints is set to non-editable status.
  • the above plug-in can also automatically generate log information, which can be used to record the user's input information and output information in the process of modifying the motion auxiliary parameters.
  • the log information can be used for troubleshooting, which can improve the accuracy of modifying the motion sub-parameters during the virtual simulation process.
  • FIG. 5 shows a schematic block diagram of an example of a device 500 for modifying secondary motion parameters provided by the embodiment of the present application.
  • the device 500 is capable of executing the method for modifying parameters of a motion pair in the embodiment of the present application.
  • the motion pair is included in a first device, and the first device is configured with control software.
  • the device 500 includes:
  • the acquisition module 510 is used to acquire the target value of the first parameter, where the first parameter is the motion state parameter of the motion pair.
  • the acquisition module 510 is also used to acquire N first motion pairs, the N first motion pairs have the same first parameter value, and N is an integer greater than or equal to 1.
  • the processing module 520 is used to set the modeling status of the N first motion pairs in the control software to an editable status.
  • the processing module 520 is further used to call the control software to modify the values of the first parameters of the N first kinematic pairs to the above-mentioned target values.
  • the first parameter of the first motion pair includes at least one of the following: lower limit of motion, upper limit of motion, maximum speed, and maximum acceleration.
  • process Module 520 is also used to call the control software to output first information, where the first information is used to instruct reacquisition of the N first motion pairs.
  • the processing module 520 if the processing module 520 calls the control software after modification The upper limit of motion in the first parameter is less than the lower limit of motion, or if the value type of the first parameter modified by the processing module 520 by calling the control software is not a numerical type, the processing module 520 is also used to call the control software to output the second information, the second information is used to indicate reacquisition of the target value of the first parameter.
  • the processing module 520 is also used to set the modeling status of the N first motion pairs in the control software to an uneditable status.
  • the acquisition module 510 is specifically configured to acquire N first motion pairs from the project list of the project data after opening the project data on the control software, or the acquisition module 510 is also specifically configured to use Obtain N first motion pairs from the project list in the control software according to the preset identifier.
  • the above-mentioned processing module 520 is also used to call the control software to generate log information.
  • the log information includes input information and output information.
  • the output information includes the above-mentioned first information and second information.
  • FIG. 6 shows a schematic diagram of the hardware structure of an example of a device for modifying the value of a motion auxiliary parameter provided by an embodiment of the present application.
  • the device 600 includes a memory 601, a processor 602, a communication interface 603 and a bus 604. Among them, the memory 601, the processor 602, and the communication interface 603 implement communication connections between each other through the bus 604.
  • the memory 601 may be a read-only memory (ROM), a static storage device, and a random access memory (RAM).
  • the memory 601 can store a program. When the program stored in the memory 601 is executed by the processor 602, the processor 602 and the communication interface 603 are used to perform various steps of the method of modifying the value of the motion auxiliary parameter in the embodiment of the present application.
  • the processor 602 may be a general central processing unit (CPU), a microprocessor, an application specific integrated circuit (ASIC), a graphics processing unit (GPU), or one or more
  • the integrated circuit is used to execute relevant programs to implement the functions required to be performed by different units in the device for modifying the value of the auxiliary motion parameter in the embodiment of the present application, or to execute the method for modifying the value of the auxiliary motion parameter in the embodiment of the present application.
  • the processor 602 may also be an integrated circuit chip with signal processing capabilities. During the implementation process, each step of the method of modifying the value of the motion auxiliary parameter in the embodiment of the present application can be completed by instructions in the form of hardware integrated logic circuits or software in the processor 602 .
  • the above-mentioned processor 602 can also be a general-purpose processor, a digital signal processor (digital signal processing, DSP), an ASIC, an off-the-shelf programmable gate array (field programmable gate array, FPGA) or other programmable logic devices, discrete gates or transistor logic devices, discrete hardware components.
  • DSP digital signal processing
  • ASIC application-specific integrated circuit
  • FPGA field programmable gate array
  • Each method, step and logical block diagram disclosed in the embodiment of this application can be implemented or executed.
  • a general-purpose processor may be a microprocessor or the processor may be any conventional processor, etc.
  • the steps of the methods disclosed in conjunction with the embodiments of the present application can be directly implemented by a hardware processor for execution, or can be executed by a combination of hardware and software modules in the processor.
  • the software module can be located in random access memory, flash memory, read-only memory, programmable read-only memory or electrically erasable programmable memory, registers and other mature storage media in this field.
  • the storage medium is located in the memory 601.
  • the processor 602 reads the information in the memory 601, and combines its hardware to complete the functions required to be performed by the different units included in the device for modifying the value of the motion auxiliary parameter in the embodiment of the present application, or to perform the present application.
  • the method of modifying the value of the motion secondary parameter according to the embodiment.
  • the communication interface 603 uses a transceiver device such as but not limited to a transceiver to implement communication between the device 600 and other devices or communication networks. For example, the traffic data of the unknown device can be obtained through the communication interface 603.
  • a transceiver device such as but not limited to a transceiver to implement communication between the device 600 and other devices or communication networks.
  • the traffic data of the unknown device can be obtained through the communication interface 603.
  • Bus 604 may include a path that carries information between various components of device 600 (eg, memory 601, processor 602, communication interface 603).
  • the device 600 may also include other devices necessary for normal operation. At the same time, according to specific needs, those skilled in the art should understand that the device 600 may also include hardware devices that implement other additional functions. In addition, those skilled in the art should understand that the device 600 may only include components necessary to implement the embodiments of the present application, and does not necessarily include all components shown in FIG. 6 .
  • Embodiments of the present application also provide a computer-readable storage medium that stores program code for device execution.
  • the program code includes instructions for executing the steps in the above method of modifying the value of a motion secondary parameter.
  • Embodiments of the present application also provide a computer program product.
  • the computer program product includes a computer program stored on a computer-readable storage medium.
  • the computer program includes program instructions. When the program instructions are executed by a computer, The computer executes the above method of modifying the value of the motion auxiliary parameter.
  • the above-mentioned computer-readable storage medium may be a transient computer-readable storage medium or a non-transitory computer-readable storage medium.
  • the disclosed devices and methods can be implemented in other ways.
  • the device embodiments described above are only schematic.
  • the division of the units is only a logical function division. There may be other division methods in actual implementation, such as multiple units or components can be combined or integrated into another system, or some features can be ignored or not executed.
  • Another point is that the mutual coupling or direct coupling or communication connection shown or discussed can be through some interfaces, indirect coupling or communication connection of devices or units, which can be electrical, mechanical or other forms.
  • the various aspects, implementations, implementations, or features of the described embodiments can be used alone or in any combination.
  • the various aspects of the described embodiments can be implemented by software, hardware, or a combination of software and hardware.
  • the described embodiments can also be embodied by a computer-readable medium storing computer-readable code, the computer-readable code comprising instructions executable by at least one computing device.
  • the computer-readable medium can be associated with any data storage device capable of storing data. The data can be read by a computer system. Examples of computer readable media include read-only memory, random access memory, compact disc read-only memory (CD-ROM), hard disk drive (HDD), digital video disc (DVD), magnetic tape, and optical data storage device.
  • the computer readable medium can also be distributed in computer systems connected via a network, so that the computer readable code can be stored and executed in a distributed manner.

Abstract

一种修改运动副参数的方法、装置及存储介质。该运动副包含于第一设备，该第一设备配置有控制软件，该方法包括：获取第一参数的目标值，该第一参数为运动副的运动状态参数（S210）；获取N个第一运动副，该N个第一运动副具有相同的第一参数的值，N为大于或等于1的整数（S220）；将控制软件中的该N个第一运动副的建模状态设置为可编辑状态（S230）；调用控制软件将该N个第一运动副的第一参数的值修改为目标值（S240）。该方法可有效提高虚拟调试过程中修改运动副参数的工作效率，使得工程师操作的流程步骤大幅度减少，同时可显著降低人工操作过程中的出错率以及人力成本。

Description

一种修改运动副参数的方法、装置及存储介质
本申请要求2022年9月22日提交中国专利局、申请号为202211158463.1、发明名称为“一种修改运动副参数的方法、装置及存储介质”的中国申请的优先权，其全部内容通过应用结合在本申请中。
技术领域
本申请涉及虚拟仿真技术领域，并且更具体地，涉及一种修改运动副参数的方法、装置及存储介质。
背景技术
虚拟仿真技术是通过仿真软件建立数字化模型，并基于该数字化模型来仿真调试实际车间中的生产流程、机器人程序、可编程逻辑控制器(programmable logic controller，PLC)程序等。
在针对虚拟仿真的调试过程中，工程师通常需要耗费大量的时间对设备的运动副的参数进行自定义与修改。目前，在对多个具有相同参数的运动副进行修改时，工程师需要逐个对运动副的参数进行修改，同时还需要频繁、大量地修改运动副的模型状态，导致调试阶段的过程复杂冗长，从而使得调试过程的效率低下。其次，由于调试操作过程繁琐复杂，人工调整参数时会出现误操作或漏操作的现象。
发明内容
本申请提供了一种修改运动副参数的方法、装置及存储介质，能够提高虚拟仿真调试过程中修改运动副参数的效率。
第一方面，提供了一种修改运动副参数的方法，该运动副包含于第一设备，该第一设备配置有控制软件，该方法包括：获取第一参数的目标 值，该第一参数为运动副的运动状态参数；获取N个第一运动副，该N个第一运动副具有相同的第一参数的值，N为大于或等于1的整数；将该控制软件中的N个第一运动副的建模状态设置为可编辑状态；调用该控制软件将该N个第一运动副的第一参数的值修改为目标值。
本申请的技术方案中，通过获取N个具有相同第一参数的值的第一运动副，并将控制软件中的该N个第一运动副的建模状态设置为可编辑状态，并进一步调用控制软件将该N个第一运动副的第一参数的值修改为获取的第一参数的目标值，从而可实现对一组具有相同第一参数的值的运动副的建模状态与参数值的批量修改，进而提高虚拟仿真调试过程中的工作效率。
在一些可能的实施方式中，上述第一参数包括以下中的至少一项：运动上限、运动下限、最大加速度、最大速度。
在一些可能的实施方式中，上述方法还包括：若未获取到N个第一运动副，或者若所获取的N个第一运动副不具有相同的第一参数的值，则调用控制软件输出第一信息，该第一信息用于指示对N个第一运动副进行重新获取。
上述实施方式中，在对一组具有相同第一参数的值的运动副的参数进行批量修改时，若未获取到N个第一运动副或者获取的N个第一运动副之间不具有相同的第一参数的值，则调用控制程序输出第一信息，该第一信息用于指示重新获取上述的N个第一运动副，从而可有效提升虚拟仿真调试过程中获取一组具有相同参数的值的运动副的准确度，进而提升虚拟仿真调试过程中修改运动副参数的工作效率。
在一些可能的实施方式中，上述方法还包括：若修改后的第一参数中的运动上限小于运动下限，或者，若修改后的第一参数的值的类型不为数值类型，则调用控制软件输出第二信息，该第二信息用于指示对第一参数的目标值进行重新获取。
上述实施方式中，在对一组具有相同第一参数的值的运动副的参数进行批量修改时，若修改后的第一参数中的运动上限小于运动下限，或者修改后的第一参数的值的类型不为数值类型时，则调用控制程序输出第 二信息，该第二信息用于指示重新获取上述第一参数的目标值，从而有利于保障所获取的第一参数的目标值的准确性，进而提升虚拟仿真调试过程中修改运动副参数的工作效率。
在一些可能的实施方式中，上述方法还包括：将控制软件中的N个第一运动副的建模状态设置为不可编辑状态。
上述实施方式中，在对一组具有相同第一参数的值的运动副的参数进行批量修改后，可将该组运动副的建模状态修改为不可编辑状态，从而有效避免在虚拟仿真调试过程中因操作失误导致对上述运动副参数的值进行错误修改。
在一些可能的实施方式中，该获取N个第一运动副包括：在控制软件上打开项目数据后，从项目数据的项目列表上获取N个第一运动副，或者，根据预设标识符从控制软件中的项目列表上获取N个第一运动副。
上述实施方式中，在对一组具有相同第一参数的值的运动副的参数进行批量修改前，对该组运动副进行获取时，可在控制软件中的项目数据上的项目列表中进行运动副的选取，也可通过预设的标识符从控制软件中的项目列表上批量获取运动副，从而有效提高获取运动副的效率，进而提升虚拟仿真调试过程中修改运动副参数的工作效率。
在一些可能的实施方式中，上述第一运动副包括气缸轴或者伺服轴。
在一些可能的实施方式中，上述方法还包括：调用控制软件生成日志信息，该日志信息包括输入信息和输出信息，该输出信息包括上述第一信息和上述第二信息。
上述实施方式中，在对一组具有相同第一参数的值的运动副的参数进行批量修改后，可调用控制软件生成日志信息，该日志信息可用于记录修改运动副参数的过程中的输入信息与输出信息，当在虚拟调试过程中出现错误时，可通过日志信息进行故障排查，从而提高虚拟仿真过程中修改运动副参数的准确度。
第二方面，提供了一种修改运动副参数的装置，该运动副包含于第一设备，该第一设备配置有控制软件，该装置包括：
获取模块，用于获取第一参数的目标值，该第一参数与运动副的运动状态相关联；
该获取模块，还用于获取N个第一运动副，该N个第一运动副具有相同的第一参数的值，N为大于或等于1的整数；
处理模块，用于将控制软件中的N个第一运动副的建模状态设置为可编辑状态；
处理模块，还用于调用上述控制软件将N个第一运动副的第一参数的值修改为目标值。
本申请的技术方案中，通过获取N个具有相同第一参数的值的第一运动副，并将控制软件中的该N个第一运动副的建模状态设置为可编辑状态，并进一步调用控制软件将该N个第一运动副的第一参数的值修改为获取的第一参数的目标值，从而可实现对一组具有相同第一参数的值的运动副的建模状态与参数值的批量修改，进而提高虚拟仿真调试过程中的工作效率。
在一些可能的实施方式中，上述第一参数包括以下中的至少一项：运动上限、运动下限、最大加速度、最大速度。
在一些可能的实施方式中，若获取模块未获取到N个第一运动副，或者，若获取模块获取的N个第一运动副不具有相同的第一参数的值，则处理模块，还用于调用控制软件输出第一信息，该第一信息用于指示对N个第一运动副进行重新获取。
上述实施方式中，在对一组具有相同第一参数的值的运动副的参数进行批量修改时，若未获取到N个第一运动副或者获取的N个第一运动副之间不具有相同的第一参数的值，则调用控制程序输出第一信息，该第一信息用于指示重新获取上述的N个第一运动副，从而可有效提升虚拟仿真调试过程中获取一组具有相同参数的值的运动副的准确度，进而提升虚拟仿真调试过程中修改运动副参数的工作效率。
在一些可能的实施方式中，若处理模块调用控制软件修改后的第一参数中的运动上限小于运动下限，或者，若处理模块调用控制软件修改后的第一参数的值的类型不为数值类型，则处理模块，还用于调用控制软 件输出第二信息，该第二信息用于指示对第一参数的目标值进行重新获取。
上述实施方式中，在对一组具有相同第一参数的值的运动副的参数进行批量修改时，若修改后的第一参数中的运动上限小于运动下限，或者修改后的第一参数的值的类型不为数值类型时，则调用控制程序输出第二信息，该第二信息用于指示重新获取上述第一参数的目标值，从而有利于保障所获取的第一参数的目标值的准确性，进而提升虚拟仿真调试过程中修改运动副参数的工作效率。
在一些可能的实施方式中，上述处理模块，还用于将控制软件中的N个第一运动副的建模状态设置为不可编辑状态。
上述实施方式中，在对一组具有相同第一参数的值的运动副的参数进行批量修改后，可将该组运动副的建模状态修改为不可编辑状态，从而有效避免在虚拟仿真调试过程中因操作失误导致对上述运动副参数的值进行错误修改。
在一些可能的实施方式中，上述获取模块，具体用于在控制软件上打开项目数据后，从该项目数据的项目列表上获取N个第一运动副，或者，具体用于根据预设标识符从控制软件中的项目列表上获取N个第一运动副。
上述实施方式中，在对一组具有相同第一参数的值的运动副的参数进行批量修改前，对该组运动副进行获取时，可在控制软件中的项目数据上的项目列表中进行运动副的选取，也可通过预设的标识符从控制软件中的项目列表上批量获取运动副，从而有效提高获取运动副的效率，进而提升虚拟仿真调试过程中修改运动副参数的工作效率。
在一些可能的实施方式中，上述第一运动副包括气缸轴或者伺服轴。
在一些可能的实施方式中，该处理模块，还用于调用控制软件生成日志信息，该日志信息包括输入信息和输出信息，该输出信息包括第一信息和第二信息。
上述实施方式中，在对一组具有相同第一参数的值的运动副的参 数进行批量修改后，可调用控制软件生成日志信息，该日志信息可记录修改运动副参数的过程中的输入与输出信息，当在虚拟调试过程中出现错误时，可通过该日志信息进行故障排查，从而提高虚拟仿真过程中修改运动副参数的准确度。
第三方面，提供了一种修改运动副参数的装置，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储程序，所述处理器用于从所述存储器中调用并运行所述程序以执行上述第一方面或第一方面的任一可能的实施方式中的修改运动副参数的方法。
第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，包括计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述第一方面或第一方面的任一可能的实施方式中的修改运动副参数的方法。
第五方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，该指令被计算机执行时使得该计算机执行上述第一方面或第一方面的任一可能的实施方式中的修改运动副参数的方法。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例适用的一种虚拟仿真装置的结构示意图；
图2是本申请一实施例公开的一种修改运动副参数的方法的示意性流程图；
图3是本申请一实施例公开的另一种修改运动副参数的方法的示意性流程框图；
图4是本申请一实施例的一种修改运动副参数的软件用户界面的示意图；
图5是本申请一实施例的一种修改运动副参数的装置的示意性结构框图；
图6是本申请一实施例的一种修改运动副参数的装置的硬件结构示意图。
在附图中，附图并未按照实际的比例绘制。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请的实施方式作进一步详细描述。以下实施例的详细描述和附图用于示例性地说明本申请的原理，但不能用来限制本申请的范围，即本申请不限于所描述的实施例。
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有说明，所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；“多个”的含义是两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。“垂直”并不是严格意义上的垂直，而是在误差允许范围之内。“平行”并不是严格意义上的平行，而是在误差允许范围之内。
在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
下述描述中出现的方位词均为图中示出的方向，并不是对本申请的具体结构进行限定。在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接 相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
本申请中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本申请中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
目前，在现有操作技术中，针对在虚拟仿真的调试过程，对设备的运动副的参数进行自定义与修改的常规操作流程具体如下：在虚拟仿真软件(例如，tecnomatix软件)下选定一个待修改的运动副；启用修改状态，将上述待修改的运动副的模型状态设置为可编辑状态(例如，“Set Modeling”)即开放模型修改权限，在该状态下，可对上述运动副的参数进行修改；打开上述运动副对应的运动学编辑器(即Kinematics Editor)；在上述运动学编辑器中选定上述需要修改的运动副；输入上述运动副对应的待修改的运动上限、运动下限、最大加速度和最大速度的数值，并进行确定；关闭修改状态，将上述待修改的运动副的模型状态设置为不可编辑状态(例如，“End Modeling”)即关闭模型修改权限，在该状态下，不可对上述运动副的参数进行修改；选定下一个待修改的运动副，并重复上述步骤完成对后续运动副的参数的修改。
在一种可能的实施方式中，当采用上述方法对单个设备内具有相同参数的值的多个运动副的参数进行修改时，仍需逐个对每个运动副的参数进行修改，同时还需要频繁、大量地修改运动副的模型状态，导致调试阶段的过程复杂冗长，从而使得调试过程的效率较低。其次，由于调试操作过程繁琐复杂，在人工调整参数时会难免会出现漏填数据或者多填数据的错误，增加了返工的时间及人力成本。
有鉴于此，本申请提出了一种修改运动副参数的方法、装置及存储介质。通过获取N个具有相同第一参数的值的第一运动副，并将控制软件中的该N个第一运动副的建模状态设置为可编辑状态，并进一步调用控制软件将该N个第一运动副的第一参数的值修改为获取的第一参数的目标 值，从而可以实现对多个具有相同参数的值的运动副的参数及该运动副的模型状态进行批量修改，显著提高虚拟仿真调试过程中的工作效率，并降低人工操作过程中的错误率以及人力成本与时间成本。
本申请所提供的一种修改运动副参数的方法可应用于终端设备中，也可应用于服务器中，还可以是运行于终端设备或者服务器中的软件，例如Tecnomatix旗下的Process Simulate、Process Design、Teamcenter等软件。
下面将结合具体的实施例对本申请实施提供的一种快速修改参数的方法进详细阐述。
图1示出了本申请实施例适用的一种虚拟仿真装置100的结构示意图。
如图1所示，该虚拟仿真装置100可包括：处理器110(例如，中央处理器(central processing unit,CPU)、通信总线120、用户接口130、网络接口140以及存储器150。
其中，通信总线120用于实现上述组件之间的通信。用户接口130可用于连接显示屏、输入单元(例如键盘)等。该用户接口130可包括标准的有线接口或者无线接口。存储器150可以是高速的随机存取存储器(random access memory，RAM)，也可以是稳定的非易失性存储器(non-volatile memory，NVM)，例如，磁盘存储器。可选地，该存储器150还可以是独立于前述处理器110的存储装置。
应理解，图1中示出的结构仅为示例，并不构成对本申请实施例所涉及的虚拟仿真设备的限定。
具体地，作为一种存储介质的存储器150中可包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及虚拟仿真程序。可选地，存储器150中的用户接口模块可用于输入建模数据并进行虚拟仿真场景的建模，其中，上述建模数据可从虚拟仿真程序中的工装工具库、人体姿态库、工艺指示库及产品模型库等进行获取。
在本申请实施例所涉及的虚拟仿真设备中，网络接口140用于与网络服务器进行数据通信；用户接口130用于与用户进行数据交互，处理 器110与存储器150可设置在虚拟仿真设备中，该虚拟仿真设备通过处理器110调用存储器150中存储的虚拟仿真程序，以执行各类虚拟仿真操作。
应理解，在本申请实施例中上述虚拟仿真设备也可称为第一设备，作为示例，本申请实施例对此不做限定。
示例性地，本申请实施例所涉及的虚拟仿真程序可以是Tecnomatix旗下Process Simulate软件，Tecnomatix作为搭建虚拟仿真的工作环境，是一套全面的数字化制造解决方案组合，能够对制造以及将创新构思和原材料转化为实际产品的流程进行数字化改造。可以在工控机上运行的仿真软件，对应现场设备的虚拟设备，包含运动机构和逻辑块，能够对PLC的控制信号执行相关动作，并反馈给PLC执行结果。Process Simulate的主要功能为实现数字化模型的离线编程与仿真验证。
图2示出了本申请实施例提供的一种修改运动副参数的方法100的示意性流程框图，如图2所示，包括步骤S210至S240。
在本申请实施例中，运动副是指两个构件之间直接接触并能产生相对运动的活动连接。两个构件上参与接触而构成运动副的点、线、面等元素被称为运动副元素。
在一种可能的实施方式中，可根据两构件之间的接触情况将运动副分为低副和高副两类。其中，两构件通过面接触构成的运动副称为低副。根据两构件之间的相对运动形式，低副又可分为移动副和转动副。具体地，两构件之间的相对运动为直线运动的称为移动副；两构件之间的相对运动为转动的称为铰链副。两构件通过点接触或者面接触所构成的运动副称为高副。例如，车轮与钢轨、凸轮与从动件、齿轮转动等。
在一种可能的实施方式中，可通过相对运动的形式对运动副进行分类。若构成运动副的两个构件之间的相对运动是平面运动则称为平面运动副，若为空间运动则为空间运动副。两个构件之间仅做相对转动的运动副称为转动副，两个构件之间仅做相对移动的运动副称为移动副。
应理解，在一种可能的实施方式中，本申请实施例提供的一种修改运动副参数的方法200可通过Visual Studio软件下的C Sharp语言对Tecnomatix旗下的Process Simulate进行二次开发后得到的插件(例如 Joint Editor插件)执行，此外，方法200也可由其他软件或者设备执行，作为示例，本申请实施例对此不做限定。
S210，获取第一参数的目标值，该第一参数为运动副的运动状态相参数。
具体地，在本申请实施例中，上述第一参数的目标值可以为系统预设的值，也可以是根据实际需求人为设定的值，作为示例，本申请实施例对此不做限定。
S220，获取N个第一运动副，该N个第一运动副具有相同的第一参数的值，N为大于或等于1的整数。
应理解，在本申请实施例中所获取的N个运动副可包含于同一个设备，或者该N个运动副可包含于多个设备，作为示例，本申请实施例对此不做限定。
S230，将控制软件中的N个第一运动副的建模状态设置为可编辑状态。
具体地，在本申请实施例中，将上述选定的具有相同第一参数的值的N个第一运动副的建模状态设置为可编辑状态。在该可编辑状态下，可对上述N个第一运动副的第一参数的值进行修改。例如，在Joint Editor插件下或者在Tecnomatix旗下的Process Simulate软件中，可将上述选定的具有相同第一参数的值的N个第一运动副的建模状态设置为可编辑状态，即点击虚拟仿真软件中的“Set Modeling”选项。
应理解，本申请实施例中的控制软件可以称为虚拟仿真软件，也可以称为虚拟仿真调试软件，作为示例，本申请实施例对此不做限定。
S240，调用上述控制软件将N个第一运动副的第一参数的值修改为目标值。
具体地，在本申请实施例中，可通过Joint Editor插件将所选定的N个第一运动副的第一参数的值进行批量修改。
本申请实施例中，相较于现有技术中工程师逐个对运动副的建模状态及运动副的参数进行修改的技术方案，本申请实施例提供的技术方案可通过对虚拟仿真软件中的控制程序进行二次开发，经开发后得到的插件 可实现对具有相同参数的值的多个运动副的建模状态及该多个运动副的参数进行批量修改，可有效提高虚拟调试过程中批量修改运动副参数的工作效率，使得需要工程师操作的流程步骤相较于现有技术大幅度减少，同时可显著降低人工操作过程中的出错率以及人力成本。
可选地，在一些实施例中，本申请实施例中所涉及的第一参数可包括以下中的至少一项：运动上限、运动下限、最大速度、最大加速度。示例性地，在一种可能的实施方式中，当运动副的第一参数包括运动上限和运动下限时，该运动副的第一参数的值可设置为运动上限为50mm以及运动下限为0mm，其所代表的具体含义为，该运动副在虚拟仿真软件中所能活动的最大范围为0-50mm。
可选地，在一些实施例中，在方法200中获取到第一参数的目标值之后，还需要对该第一参数的目标值进行判断。示例性地，若所获取的第一参数中的运动上限小于运动下限或者获取的第一参数的目标值的类型不为数值类型，则输出第一信息，该第一信息用于指示对该第一参数的目标值进行重新获取。其中，该第一信息可为Joint Editor插件输出的日志信息。
通过对所获取的第一目标值进行判断，有利于保证所获取的第一参数的目标值的准确性，进而提升虚拟仿真调试过程中修改运动副参数的工作效率。
示例性地，上述第一参数的目标值中不能存在非法字符，例如：“@”、“！”、“？”等非法字符。当所获取的第一参数的目标值中出现非法字符时，控制软件会输出错误指示信息，该错误指示信息用于指示重新获取该第一参数的目标值。
可选地，在一些实施例中，在方法200中获取到具有相同第一参数的值的N个第一运动副之后，还需要对所获取的N个第一运动副进行判断。示例性地，若未获取到N个运动副或者所获取的N个运动副之间不具有相同的第一参数的值，则输出第二信息，该第二信息用于指示对该N个第一运动副进行重新获取。其中，该第二信息可为Joint Editor插件输出的日志信息。
通过对上述获取的N个第一运动副进行判断，可有效提升虚拟仿真调试过程中获取一组具有相同参数的值的运动副的准确度，从而提升虚拟仿真调试过程中修改运动副参数的工作效率。
可选地，在一些实施例中，上述方法200中获取N个第一运动副的方式可为直接在虚拟仿真软件的显示界面上根据需求选取N个第一运动副。即在虚拟仿真软件上打开项目数据后，可从该项目数据下的项目列表上进行N个第一运动副的选取，或者，在项目列表上选择运动副的总层级，并在该总层级下进行N个第一运动副的选取。
可选地，在另一些实施例中，可根据预设标识符从项目列表上获取N个第一运动副。具体地，在虚拟软件中进行数模的建立时，可根据标准预先采用标识符对不同的运动副进行命名，后续可直接根据标识符对运动副进行选取，从而有效提高获取运动副的效率，进而提升虚拟仿真调试过程中修改运动副参数的工作效率。
示例性地，可采用预设标识符的方式对多个运动副中的具有相同第一参数的值的运动副进行命名，例如，在运动副的名称中设置关键字符“-V1”，当软件识别到该关键字符时，则将对应的运动副进行选定。
可选地，在一些实施例中，在本申请实施例中所涉及的运动副可为气缸轴或者伺服轴。
可选地，在一些实施例中，上述方法200中在将上述N个第一运动副的第一参数的值修改为目标值之后，还包括：将上述N个第一运动副的建模状态修改为不可编辑状态，从而有效避免在虚拟仿真调试过程中因操作失误导致对上述运动副参数的值进行错误修改。
具体地，在本申请实施例中，当将上述N个第一运动副的第一参数的值修改为目标值之后，可将上述N个第一运动副的建模状态设置为不可编辑状态。在该不可编辑状态下，无法对上述N个第一运动副的第一参数的值进行修改，若需要对该N个运动副的第一参数的值进行再次修改，需要先将该N个运动副的建模状态修改为可编辑状态。例如，在Joint Editor插件下或者在Tecnomatix旗下的Process Simulate软件中，可将上述选定的具有相同第一参数的值的N个第一运动副的建模状态设置为不 可编辑状态，即点击虚拟仿真软件中的“End Modeling”选项。
可选地，在一些实施例中，在上述方法200中的调用控制软件将N个第一运动副的第一参数的值修改为目标值之后，还可调用控制软件生成日志信息，该日志信息用于记录在虚拟调试过程中的输入信息与输出信息。示例性地，该输出信息包括上述第一信息和上述第二信息。
上述实施方式中，在对一组具有相同第一参数的值的运动副的参数进行批量修改后，可调用控制软件生成日志信息，该日志信息可用于记录修改运动副参数的过程中的输入信息与输出信息，当在虚拟调试过程中出现错误时，可通过日志信息进行故障排查，从而提高虚拟仿真过程中修改运动副参数的准确度。
图3示出了本申请实施例提供的一种修改运动副参数的方法300的示意性流程框图。
如图3所示，该修改运动副参数的方法包括步骤S301至S308。
S301，在Tecnomatix软件下，批量选定具有相同第一参数的值的一组运动副，其中，该运动副可为气缸轴或者伺服轴。
应理解，在本申请实施例中，可通过在虚拟仿真软件的显示界面上根据需求选取上述N个第一运动副。即在虚拟仿真软件上打开项目数据后，可从该项目数据下的项目列表上进行N个第一运动副的选取，或者，在项目列表上选择运动副的总层级，并在该总层级下进行N个第一运动副的选取，还可根据预设标识符从项目列表上获取上述N个第一运动副。作为示例本申请实施例对此不做限定。
S302，打开Tecnomatix软件下的Joint Editor插件，并显示出用户界面。
示例性地，在一种可能的实施方式中，本申请实施例提供的一例修改运动副参数的用户界面的示意图如图4所示，该修改运动副参数的用户界面可包括一个窗口，该窗口可按功能区分为上下两部分，上半部分用于对运动副的建模状态进行设置，下半部分用于对运动副的参数的值进行设置。
具体地，如图4所示，“Set Modeling”按键用于将所选定的一 组具有相同参数的值的运动副的建模状态设置为可编辑状态，在该状态下，可对运动副的参数的值进行修改。“End Modeling”按键用于将所选定的一组具有相同参数的值的运动副的建模状态设置为不可编辑状态，在该状态下，无法对运动副的参数进行设置。“OK”按键表示确认当前的设置并执行；“CLOSE”按键表示取消当前的设置。
应理解，图4中示出的用户界面的插件名称及按键名称仅为示例，例如，该用户界面可命名为运动副参数编辑器，本申请实施例对此不做限定。
图4中示出的用户界面中的四个输入框分别用于对选定的运动副的第一参数的值进行重新设置。
在一种可能的实施方式中，待选定好一组具有相同参数的值的运动副后，可启动本申请实施例所提供的修改运动副参数的插件(例如，
Joint Editor插件)，随后点击“Set Modeling”按键将所选定的一组具有相同参数的值的运动副的建模状态设置为可编辑状态，根据实际需求或者预先设计的运动副的参数的值，将需要设置的数值输入对应的输入框，随后点击“OK”按键即可完成对运动副参数的值的批量修改。
可选地，该修改运动副参数的用户界面除了提供修改运动副建模状态与运动副参数的值的功能外，还可以增加选定运动副的功能，例如，可在图4所示的界面下选定具有相同参数的值的一组运动副。
应理解，图4中示出的修改运动副参数的用户界面仅作为示意而非限定，其中图4中示出的窗口的布局、以及各功能操作区的具体设计可根据实际需求进行调整，本申请实施例对此不做具体限定。
在本申请实施例中，上述Joint Editor插件是由Visual
Studio进行的开发与调试，该Joint Editor插件能够实现大批量处理和修改3D数模的运动副的参数的值，并可批量修改运动副的建模状态。
在本申请实施例中，可将多个功能集成在同一个用户界面中，具体地，上述多个功能可包括：批量选定多个运动副、批量修改运动副模型的建模状态、批量设置运动副的参数的值等。
S303，将上述所选定一组运动副的建模状态修改为可编辑状态， 即开放模型修改权限，在该状态下，可对该组运动副的参数的值进行修改。
具体地，在一种实施方式中，在Tecnomatix旗下的Process Simulate软件中，在将上述一组具有相同参数的值的运动副选定后，可通过执行Joint Editor插件中的“Set Modeling”命令将该组运动副的建模状态设置为可编辑状态。
应理解，步骤S303可在S302之前执行，也可在步骤S302之后执行，作为示例，本申请实施例对此不做限定。
可选地，S304，判断选定的一组运动副是否为上述具有相同参数的值的一组运动副。若未选择到运动副或者选择的对象不为运动副，则提示选择错误，需要重新进行运动副的选定，并重新打开Joint Editor插件。若经所选定的一组运动副经判断无误，则执行步骤S305。
应理解，在本申请实施例中，上述步骤S304可在步骤S302之前执行，也可在步骤S303后执行，作为示例，本申请实施例对此不做限定。
S305，对上述选定的具有相同参数的一组运动副的参数进行批量修改。
示例性地，当上述选定的一组运动副具有相同的运动上限、运动下限、最大加速度和最大速度时，可通过Joint Editor插件重新设置上述一组运动副的运动上限、运动下限、最大加速度和最大速度。
S306，判断输入的第一参数的值是否正确。若输入的运动上限小于运动下限，则Joint Editor插件提示输入错误，并在弹出的对话框中显示“输入的运动上限小于运动下限，请修改”。若输入的内容不为数据类型，则提示输入错误，并在弹出的对话框中显示“所填入的不是数值，请重新输入”。应理解，上述中示出的对话框中显示的内容仅为示例，本申请实施例对此不做限定。
S307，修改上述一组运动副的第一参数。待所输入的运动副的参数的值经判断正确无误后，点击确认按钮，Joint Editor插件会遍历所选定的上述一组运动副，并进行自动修改，直至完成所有运动副的参数的值的修改。
可选地，S308，将上述所选定一组运动副的建模状态修改为不可 编辑状态，即关闭模型修改权限，在该状态下，不可对该组运动副的参数的值进行修改。
具体地，在一种实施方式中，在Tecnomatix旗下的Process Simulate软件中，在将上述一组具有相同参数的值的运动副选定后，可通过执行Joint Editor插件中的“End Modeling”命令将该组运动副的建模状态设置为不可编辑状态。
可选地，上述插件还可自动生成日志信息，该日志信息可用于记录用户在对运动副参数进行修改的过程中的输入信息与输出信息。当在虚拟调试过程中出现错误时，可通过日志信息进行故障排查，可提高虚拟仿真过程中修改运动副参数的准确度。
图5示出了本申请实施例提供的一例修改运动副参数的装置500的示意性框图。该装置500能够执行上述本申请实施例的修改运动副参数的方法，该运动副包含于第一设备，该第一设备中配置有控制软件。
如图5所示，该装置500包括：
获取模块510，用于获取第一参数的目标值，该第一参数为运动副的运动状态参数。
该获取模块510，还用于获取N个第一运动副，该N个第一运动副具有相同的第一参数的值，N为大于或等于1的整数。
处理模块520，用于将控制软件中的N个第一运动副的建模状态设置为可编辑状态。
该处理模块520，还用于调用控制软件将该N个第一运动副的第一参数的值修改为上述目标值。
具体地，该第一运动副的第一参数包括以下中的至少一项：运动下限、运动上限、最大速度、最大加速度。
可选地，在一些实施例中，若获取模块510未获取到N个第一运动副，或者，若获取模块510获取的N个第一运动副不具有相同的第一参数的值，则处理模块520，还用于调用控制软件输出第一信息，该第一信息用于指示对上述N个第一运动副进行重新获取。
可选地，在一些实施例中，若处理模块520调用控制软件修改后 的第一参数中的运动上限小于运动下限，或者，若处理模块520调用控制软件修改后的第一参数的值的类型不为数值类型，则处理模块520，还用于调用控制软件输出第二信息，该第二信息用于指示对第一参数的目标值进行重新获取。
可选地，在一些实施例中，处理模块520还用于将控制软件中的N个第一运动副的建模状态设置为不可编辑状态。
可选地，在一些实施例中，获取模块510具体用于在控制软件上打开项目数据后，从该项目数据的项目列表上获取N个第一运动副，或者，该获取模块510还具体用于根据预设标识符从控制软件中的项目列表上获取N个第一运动副。
可选地，在一些实施例中，上述处理模块520还用于调用控制软件生成日志信息，该日志信息包括输入信息和输出信息，该输出信息包括上述第一信息和第二信息。
图6示出了本申请实施例提供的一例修改运动副参数的值的装置的硬件结构示意图。如图6所示，该装置600包括存储器601、处理器602、通信接口603以及总线604。其中，存储器601、处理器602、通信接口603通过总线604实现彼此之间的通信连接。
存储器601可以是只读存储器(read-only memory，ROM)，静态存储设备和随机存取存储器(random access memory，RAM)。存储器601可以存储程序，当存储器601中存储的程序被处理器602执行时，处理器602和通信接口603用于执行本申请实施例的修改运动副参数的值的方法的各个步骤。
处理器602可以采用通用的中央处理器(central processing unit，CPU)，微处理器，应用专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)，图形处理器(graphics processing unit，GPU)或者一个或多个集成电路，用于执行相关程序，以实现本申请实施例的修改运动副参数的值的装置中的不同单元所需执行的功能，或者执行本申请实施例的修改运动副参数的值的方法。
处理器602还可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。 在实现过程中，本申请实施例的修改运动副参数的值的方法的各个步骤可以通过处理器602中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
上述处理器602还可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processing，DSP)、ASIC、现成可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器601，处理器602读取存储器601中的信息，结合其硬件完成本申请实施例的修改运动副参数的值的装置中包括的不同单元所需执行的功能，或者执行本申请实施例的修改运动副参数的值的方法。
通信接口603使用例如但不限于收发器一类的收发装置，来实现装置600与其他设备或通信网络之间的通信。例如，可以通过通信接口603获取未知设备的流量数据。
总线604可包括在装置600各个部件(例如，存储器601、处理器602、通信接口603)之间传送信息的通路。
应注意，尽管上述装置600仅仅示出了存储器、处理器、通信接口，但是在具体实现过程中，本领域的技术人员应当理解，装置600还可以包括实现正常运行所必须的其他器件。同时，根据具体需要，本领域的技术人员应当理解，装置600还可包括实现其他附加功能的硬件器件。此外，本领域的技术人员应当理解，装置600也可仅仅包括实现本申请实施例所必须的器件，而不必包括图6中所示的全部器件。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储用于设备执行的程序代码，程序代码包括用于执行上述修改运动副参数的值的方法中的步骤的指令。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行上述修改运动副参数的值的方法。
上述的计算机可读存储介质可以是暂态计算机可读存储介质，也可以是非暂态计算机可读存储介质。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
本申请中使用的用词仅用于描述实施例并且不用于限制权利要求。如在实施例以及权利要求的描述中使用的，除非上下文清楚地表明，否则单数形式的“一个”和“所述”旨在同样包括复数形式。类似地，如在本申请中所使用的术语“和/或”是指包含一个或一个以上相关联的列出的任何以及所有可能的组合。另外，当用于本申请中时，术语“包括”指陈述的特征、整体、步骤、操作、元素，和/或组件的存在，但不排除一个或一个以上其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或这些的分组的存在或添加。
所描述的实施例中的各方面、实施方式、实现或特征能够单独使用或以任意组合的方式使用。所描述的实施例中的各方面可由软件、硬件或软硬件的结合实现。所描述的实施例也可以由存储有计算机可读代码的计算机可读介质体现，该计算机可读代码包括可由至少一个计算装置执行的指令。所述计算机可读介质可与任何能够存储数据的数据存储装置相关 联，该数据可由计算机系统读取。用于举例的计算机可读介质可以包括只读存储器、随机存取存储器、紧凑型光盘只读储存器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、数字视频光盘(Digital Video Disc，DVD)、磁带以及光数据存储装置等。所述计算机可读介质还可以分布于通过网络联接的计算机系统中，这样计算机可读代码就可以分布式存储并执行。
上述技术描述可参照附图，这些附图形成了本申请的一部分，并且通过描述在附图中示出了依照所描述的实施例的实施方式。虽然这些实施例描述的足够详细以使本领域技术人员能够实现这些实施例，但这些实施例是非限制性的；这样就可以使用其它的实施例，并且在不脱离所描述的实施例的范围的情况下还可以做出变化。比如，流程图中所描述的操作顺序是非限制性的，因此在流程图中阐释并且根据流程图描述的两个或两个以上操作的顺序可以根据若干实施例进行改变。作为另一个例子，在若干实施例中，在流程图中阐释并且根据流程图描述的一个或一个以上操作是可选的，或是可删除的。另外，某些步骤或功能可以添加到所公开的实施例中，或两个以上的步骤顺序被置换。所有这些变化被认为包含在所公开的实施例以及权利要求中。
另外，上述技术描述中使用术语以提供所描述的实施例的透彻理解。然而，并不需要过于详细的细节以实现所描述的实施例。因此，实施例的上述描述是为了阐释和描述而呈现的。上述描述中所呈现的实施例以及根据这些实施例所公开的例子是单独提供的，以添加上下文并有助于理解所描述的实施例。上述说明书不用于做到无遗漏或将所描述的实施例限制到本申请的精确形式。根据上述教导，若干修改、选择适用以及变化是可行的。在某些情况下，没有详细描述为人所熟知的处理步骤以避免不必要地影响所描述的实施例。
虽然已经参考优选实施例对本申请进行了描述，但在不脱离本申请的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本申请并不局限于文中公开的特定实施例， 而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (11)

  1. 一种修改运动副参数的方法，其特征在于，所述运动副包含于第一设备，所述第一设备配置有控制软件，所述方法包括：
    获取所述第一参数的目标值，所述第一参数为所述运动副的运动状态参数；
    获取N个第一运动副，所述N个第一运动副具有相同的所述第一参数的值，N为大于或等于1的整数；
    将所述控制软件中的所述N个第一运动副的建模状态设置为可编辑状态；
    调用所述控制软件将所述N个第一运动副的所述第一参数的值修改为所述目标值。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一参数包括以下中的至少一项：运动下限、运动上限、最大加速度、最大速度。
  3. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若未获取到所述N个第一运动副，或者
    若所获取的所述N个第一运动副不具有相同的第一参数的值，
    则调用所述控制软件输出第一信息，所述第一信息用于指示对所述N个第一运动副进行重新获取。
  4. 根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若修改后的第一参数中的运动上限小于运动下限，或者
    若所述修改后的第一参数的值的类型不为数值类型，
    则调用所述控制软件输出第二信息，所述第二信息用于指示对所述第一参数的目标值进行重新获取。
  5. 根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    将所述控制软件中的所述N个第一运动副的建模状态设置为不可编辑 状态。
  6. 根据权利要求1至5所述的方法，其特征在于，所述获取N个第一运动副，包括：
    在所述控制软件上打开项目数据后，从所述项目数据的项目列表上获取所述N个第一运动副，或者
    根据预设标识符从所述控制软件中的项目列表上获取所述N个第一运动副。
  7. 根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一运动副包括：气缸轴或者伺服轴。
  8. 根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    调用所述控制软件生成日志信息，所述日志信息包括输入信息和输出信息，所述输出信息包括所述第一信息和所述第二信息。
  9. 一种修改运动副参数的装置，其特征在于，所述运动副包含于第一设备，所述第一设备配置有控制软件，所述系统包括：
    获取模块，用于获取所述第一参数的目标值，所述第一参数为所述运动副的运动状态参数；
    所述获取模块，还用于获取N个第一运动副，所述N个第一运动副具有相同的第一参数的值，N为大于或等于1的整数；
    处理模块，用于将所述控制软件中的所述N个第一运动副的建模状态设置为可编辑状态；
    所述处理模块，还用于调用所述控制软件将所述N个第一运动副的所述第一参数的值修改为所述目标值。
  10. 一种修改运动副参数的装置，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储程序，所述处理器用于从存储器中调用并运行所述程序以执行如权利要求1至8中任一项所述的方法。
  11. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至8中任一项所述的方法。
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