WO2024056374A1 - Method for operating a steer-by-wire steering system of a motor vehicle - Google Patents

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WO2024056374A1
WO2024056374A1 PCT/EP2023/073712 EP2023073712W WO2024056374A1 WO 2024056374 A1 WO2024056374 A1 WO 2024056374A1 EP 2023073712 W EP2023073712 W EP 2023073712W WO 2024056374 A1 WO2024056374 A1 WO 2024056374A1
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WO
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steer
motor vehicle
steering
emergency operation
steering system
Prior art date
Application number
PCT/EP2023/073712
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Inventor
Frank Bärecke
Leon Salzwedel
Arne Bartels
Original Assignee
Volkswagen Aktiengesellschaft
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    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
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    • B62D5/003—Backup systems, e.g. for manual steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B62D5/006—Mechanical components or aspects of steer-by-wire systems, not otherwise provided for in this maingroup means for generating torque on steering wheel or input member, e.g. feedback power actuated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/008—Control of feed-back to the steering input member, e.g. simulating road feel in steer-by-wire applications

Definitions

  • the present invention relates to a method and a system for operating a steer-by-wire steering system of a motor vehicle.
  • the invention further relates to a motor vehicle with a generic system.
  • Steer-by-wire steering systems in which the mechanical connection between the steering wheel/steering column module and the steering gear on the axle is broken and replaced by a redundant data line, are known from the prior art and are used both in automated and used in conventional motor vehicles.
  • a steer-by-wire steering system allows the driver more space for activities such as sleeping, reading the newspaper, surfing the Internet or the like by folding and retracting the steering wheel during a fully automated journey.
  • new interior concepts can be created, e.g. B. rotating seats and fold-out tables can be made possible. Since there is no driver in autonomous vehicles, a steer-by-wire system is absolutely necessary.
  • a steer-by-wire steering system offers various advantages.
  • safety-relevant stabilization functions such as: B. crosswind stabilization or trailer stabilization can also be carried out with the steering, since the driver no longer notices the steering intervention on the steering wheel. With an evasive assistant, this can now be used in an emergency, for example.
  • folding the steering wheel makes it easier for a driver to get in and out.
  • the steering wheel can only be moved slightly to adjust the large steering angle required.
  • the steering behavior can also be individually adapted and personalized to the driver.
  • a steer-by-wire system In order to meet the necessary safety requirements, a steer-by-wire system must be designed to be at least simply redundant to ensure reliability according to the current state of the art, e.g. B. through double windings in the motor, double control unit, double electrical energy supply and double Data communication.
  • B. double windings in the motor, double control unit, double electrical energy supply and double Data communication.
  • a double redundancy or a second fallback level for a steer-by-wire system would be fundamentally desirable, since a vehicle could continue to drive after a fault and the requirements for the second fallback level can be reduced in the case of a double fault compared to the single and zero fault case.
  • Double redundancy can be achieved, for example, by integrating additional technology, such as: a triple reserve control unit or a motor with triple winding. Disadvantageously, such integration of additional technology to ensure double redundancy is very complex.
  • a method for operating a steer-by-wire steering system of a motor vehicle with a so-called steer-by-brake system as a fallback level is provided.
  • the system referred to below as the steer-by-brake system, preferably creates a yaw moment about the vehicle's vertical axis through the targeted control of the individual actuators of the brake or drive train, similar to the conventional steering system.
  • a similar yaw effect to that achieved by the conventional steering system on the vehicle can be achieved, but without directly achieving a steering angle on the steered axles through the brake.
  • Step-by-brake system In the ongoing this system is called “Steer-by-brake system”.
  • the method according to the invention includes the steps of determining an emergency operation of the steer-by-wire steering system, in which the steering capability of the steer-by-wire steering system is at least partially limited, and activating a steer-by-brake system to support or substitute the lateral guidance effect (Steering support) of the steer-by-wire steering system during emergency operation and a display of the emergency operation of the steer-by-wire steering system to a driver of the motor vehicle by means of a force feedback actuator, in particular a display of the lateral guidance visibility through the fallback level and of the emergency operation.
  • a steer-by-wire steering system (cable-controlled steering system), which is operated via the method in question, can preferably be designed as a simply redundant steer-by-wire steering system without a mechanical fallback level.
  • the steer-by-wire steering system is controlled or controlled via a steer-by-brake system (brake-controlled lateral guidance system). is supported in its control.
  • a steer-by-brake system can be understood in particular as a system that is able to support the lateral control task of a vehicle via the vehicle's braking system.
  • a steering process can be carried out or supported by selective braking of the wheels on the inside of a vehicle.
  • a fallback level of a steer-by-wire system is understood to mean, in particular, the suitability for at least partial takeover of the transverse guidance.
  • emergency operation of a steer-by-wire system can be understood in particular as an operation in which the steering ability of a steer-by-wire system is at least partially restricted.
  • a force feedback actuator can in particular be understood as meaning a drive unit that is in operative connection with a steering device of a vehicle and is able to provide the driver of a vehicle with precise information about the driving condition, preferably in haptic form.
  • the method according to the invention for operating a steer-by-wire steering system of a motor vehicle can be used in vehicles powered by internal combustion engines as well as in electric or hybrid vehicles.
  • the method in question can also be used in commercial vehicles. It is also conceivable that the objective Method is used in particular in automated or autonomously controllable or automated or autonomously controlled vehicles, for example also in unoccupied autonomously controlled vehicles.
  • a motor vehicle with a simply redundant steer-by-wire steering system can, in the event of a double error, also be controlled at least partially via the braking system of the motor vehicle or a steer-by-brake system. This enables safe and reliable operation of a steer-by-wire steering system despite a cost-effective, simply redundant design.
  • the emergency operation of the steer-by-wire steering system is indicated to a driver of the motor vehicle by changing the restoring force of the force feedback Actuator takes place, the amount of change in the restoring force preferably being varied based on one of the following variables: current speed of the motor vehicle,
  • State variables of the route and/or the driving environment current traffic volume, current lighting conditions, size of a steering restriction, current coefficient of friction of the tires of the motor vehicle.
  • a restoring force can preferably be understood as meaning haptic feedback, which is passed on to the driver via the steering wheel or a steering handle.
  • Haptic feedback can be set to be soft, hard, sporty, comfortable, direct or dampened or the like.
  • a driving system of the motor vehicle can preferably be understood to mean all driving assistance or auxiliary and support systems of a motor vehicle.
  • a maximum steering angle or steering wheel angle for carrying out a steering operation of the motor vehicle is limited, the maximum steering angle or.
  • Steering wheel angle for carrying out a steering operation is preferably limited based on one of the following variables: current speed of the motor vehicle,
  • State variables of the driving system of the motor vehicle state variables of the route and/or the driving environment, current traffic volume, current lighting conditions, size of a steering restriction, current coefficient of friction of the tires of the motor vehicle.
  • a limitation of the angle on the steer-by-wire steering wheel can be provided in particular so that the vehicle reaction (turning behavior, yaw movement, lateral acceleration) matches the input on the steer-by-wire steering wheel. If the steering wheel angle were not limited, the driver could potentially lose track of the steering wheel position and lateral acceleration due to the low steering effect, which could further irritate him in an already critical situation.
  • a limitation of the steering angle can possibly be oversteered. In such a situation, it can be provided, in particular, to quickly reduce the steering angle when the actuation decreases, so that a deviation between the realized lateral acceleration and the driver's steering request can be minimized.
  • there can be haptic feedback on the steering wheel which is calculated from the information about the adhesion limit, in particular from the slip control systems.
  • a maximum speed of the motor vehicle is limited, the maximum speed of the motor vehicle preferably being based on a is limited to the following variables: current speed of the motor vehicle,
  • State variables of the driving system of the motor vehicle State variables of the route and/or the driving environment, current traffic volume, current lighting conditions,
  • a targeted reduction of the vehicle speed when there is greater steering demand can also be provided in order to drive along a trajectory with lower lateral acceleration.
  • a selection is made with regard to a further procedure for avoiding an accident, with a selection preferably being made between initiating a maximum deceleration of the Motor vehicle and a control of a steer-by-brake system for steering support of the steer-by-wire steering system during emergency operation, the selection with regard to further action to avoid accidents being made in particular on the basis of one of the following variables: current speed of the motor vehicle,
  • a complete environmental sensor system can preferably be used for selection. If it is foreseeable, for example by using an existing environmental sensor system, that a collision can no longer be avoided by taking evasive action due to the reduced lateral guidance, an automatic switch to full deceleration can take place, especially if this can significantly reduce the damage or the severity of the damage.
  • a maximum deceleration or a full deceleration can preferably be understood as a hard braking process in accordance with the condition of the road and its coefficient of friction.
  • the displayable trajectories are displayed, the displayable trajectories preferably being visualized via a head-up display, in particular several trajectories being visualized next to one another.
  • a display of the mobile trajectory e.g. B. via a head-up display, can particularly help to show the driver the limits of the feasible route.
  • a currently set (target) trajectory and a maximum representable trajectory can be projected side by side into the environment.
  • the trajectory can preferably be displayed in two lanes in order to avoid that a vehicle only drives past an object with the center of the vehicle.
  • a vehicle can reduce the speed with a moderate gradient in order to establish a safe state. It can be provided that the deceleration is briefly reduced or interrupted by pressing the accelerator pedal in order to reach a suitable emergency stop position (e.g. to avoid an intersection as a parking location or to drive quickly over a railway crossing). If a high level of lateral dynamics is required due to cornering via the steer-by-wire steering wheel, the driver can be informed about the reduced lateral control potential due to emergency operation by means of increased restoring forces and possibly via additional displays in the head-up display. In addition, the steer-by-brake system can be used to increase the transverse acceleration that can be achieved, whereby the vehicle can also be decelerated more strongly.
  • the force feedback actuator or a force feedback steering wheel is independent of the Steer-by-wire steering system (or the steering actuator of the steer-by-wire steering system) is arranged in the motor vehicle and / or is designed redundantly. In this way, a failure of a steer-by-wire steering system does not lead to a failure of a force feedback actuator.
  • the emergency operation of the steer-by-wire steering system is additionally displayed to a driver of the motor vehicle via visual and/or acoustic warning devices.
  • individual, several or all mandatory and/or optional steps of the method according to the invention can be carried out in the suggested order, but also deviating from the suggested order.
  • individual, several or all mandatory and/or optional steps of the method according to the invention can be carried out, in particular repeatedly, for example cyclically.
  • the invention also includes a computer program, in particular a computer program product, comprising commands which, when the computer program is executed by a processing device and/or the control unit of the motor vehicle in question, cause the latter to carry out the steps of the method according to the invention.
  • a computer program in particular a computer program product, comprising commands which, when the computer program is executed by a processing device and/or the control unit of the motor vehicle in question, cause the latter to carry out the steps of the method according to the invention.
  • the subject of the invention is a system for operating a steer-by-wire steering system of a motor vehicle, in particular for carrying out a method described above.
  • the system according to the invention includes a steer-by-brake system for steering support of the steer-by-wire steering system during emergency operation of the steer-by-wire steering system, a sensor unit for determining emergency operation of the steer-by-wire steering system, in which the steering ability of the steer-by-wire steering system is at least partially restricted, a control unit for controlling the steer-by-brake system for steering support of the steer-by-wire steering system during emergency operation and a force feedback actuator for indicating emergency operation to a driver of the motor vehicle .
  • the system according to the invention therefore has the same advantages as have already been described in detail with regard to the method according to the invention.
  • additional visual and/or acoustic warning devices are provided, the additional visual and/or acoustic warning devices preferably being in the form of displays and/or loudspeakers are trained.
  • the subject of the invention is a motor vehicle with a steer-by-wire steering system, having a system described above.
  • the motor vehicle according to the invention therefore has the same advantages as have already been described in detail with regard to the method according to the invention or the system according to the invention.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of the individual steps of a method according to the invention for operating a steer-by-wire steering system of a motor vehicle
  • Fig. 2 is a schematic representation of the essential components of a system according to the invention for operating a steer-by-wire steering system of a motor vehicle.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of the individual steps of a method according to the invention for operating a steer-by-wire steering system 4 of a motor vehicle 80.
  • an emergency operation of the steer-by-wire steering system 4 is first determined 100, in which the steering capability of the steer-by-wire steering system 4 is at least partially restricted, before a selection 200 is then made in relation to a further procedure Accident avoidance takes place, with a selection being made between initiating 300 'a maximum deceleration of the motor vehicle 80 and controlling 300 a steer-by-brake system 6 to provide steering support to the steer-by-wire steering system 4 during emergency operation.
  • a display 400 of the emergency operation of the steer-by-wire steering system 4 is then made to a driver of the motor vehicle 80 by means of a force feed back actuator
  • the display 400 of the emergency operation of the steer-by-wire steering system 4 to a driver of the motor vehicle 80 can preferably be done by increasing the restoring force of the force feedback actuator 8.
  • a maximum steering angle for carrying out a steering operation and/or a maximum speed of the motor vehicle 80 can also be limited.
  • the displayable trajectories are displayed, wherein the displayable trajectories can preferably be visualized via a head-up display.
  • FIG. 2 shows a schematic representation of the essential components of a system 2 according to the invention for operating a steer-by-wire steering system 4 of a motor vehicle 80.
  • the system 2 comprises a steer-by-brake system 6 for steering support of the steer-by-wire steering system 4 during emergency operation of the steer-by-wire steering system 4, a sensor unit 10 for determining 100 an emergency operation of the steer-by-wire Steering system 4, in which the steering ability of the steer-by-wire steering system 4 is at least partially limited, a control unit 6c for controlling 300 of the steer-by-brake system 6 to provide steering support to the steer-by-wire steering system 4 during emergency operation and a force - Feedback actuator 8 for displaying 400 an emergency operation to a driver of the motor vehicle 80.
  • the steer-by-wire steering system 4 in question comprises a steering device 4a, a control line 4b, a control unit 4c and a total of four arranged on the wheels 12 of the motor vehicle 80 Steering actuators 4d.
  • the steer-by-brake system 6 in question further comprises a braking device 6a, a control line 6b, the control unit 6c and a total of four brakes 6d arranged on the wheels 12 of the motor vehicle 80.

Abstract

The invention relates to a method for operating a steer-by-wire steering system (4) of a motor vehicle (80) with a steer-by-brake system (6) as fall-back level, comprising the steps of determining (100) an emergency operation of the steer-by-wire steering system (4), in which the steering capability of the steer-by-wire steering system (4) is at least partially restricted, actuating (300) a steer-by-brake system (6) for steering support of the steer-by-wire steering system (4) during the emergency operation, and displaying (400) the emergency operation of the steer-by-wire steering system (4) to a driver of the motor vehicle (80) by means of a force-feedback actuator (8).

Description

Beschreibung Description
Verfahren zum Betreiben eines Steer-by-Wire Lenksystems eines Kraftfahrzeugs Method for operating a steer-by-wire steering system of a motor vehicle
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren sowie ein System zum Betreiben eines Steer-by-Wire Lenksystems eines Kraftfahrzeugs. Ferner betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug mit einem gattungsgemäßen System. The present invention relates to a method and a system for operating a steer-by-wire steering system of a motor vehicle. The invention further relates to a motor vehicle with a generic system.
Steer-by-Wire Lenksysteme (kabelgesteuerte Lenksysteme), bei denen die mechanische Verbindung zwischen Lenkrad/Lenksäulenmodul und Lenkgetriebe an der Achse aufgebrochen, und durch eine redundante Datenleitung ersetzt wird, sind aus dem Stand der Technik bekannt und werden sowohl bei automatisierten, als auch bei konventionellen Kraftfahrzeugen eingesetzt. Steer-by-wire steering systems (cable-controlled steering systems), in which the mechanical connection between the steering wheel/steering column module and the steering gear on the axle is broken and replaced by a redundant data line, are known from the prior art and are used both in automated and used in conventional motor vehicles.
Im Rahmen eines vollautomatisierten Fahrens ermöglicht ein Steer-by-Wire Lenksystem durch das Wegklappen und Einziehen des Lenkrades für den Fahrer während einer vollautomatisierten Fahrt mehr Platz für Aktivitäten, wie Schlafen, Zeitung lesen, im Internet surfen oder dergleichen. Ebenso können durch das Wegklappen und Einziehen des Lenkrades neue Innenraumkonzepte mit z. B. drehbaren Sitzen und ausklappbaren Tischen ermöglicht werden. Da es in autonom fahrenden Fahrzeugen keinen Fahrer gibt, ist hier ein Steer-by-Wire System zudem zwingend erforderlich. As part of fully automated driving, a steer-by-wire steering system allows the driver more space for activities such as sleeping, reading the newspaper, surfing the Internet or the like by folding and retracting the steering wheel during a fully automated journey. Likewise, by folding away and retracting the steering wheel, new interior concepts can be created, e.g. B. rotating seats and fold-out tables can be made possible. Since there is no driver in autonomous vehicles, a steer-by-wire system is absolutely necessary.
Auch bei konventionellen Fahrzeugen ohne automatische Fahrfunktionen bietet ein Steer-by- Wire Lenksystem diverse Vorteile. So können sicherheitsrelevante Stabilisierungsfunktionen wie z. B. eine Seitenwind-Stabilisierung oder eine Gespann-Stabilisierung auch mit der Lenkung durchgeführt werden, da der Lenkeingriff vom Fahrer am Lenkrad nicht mehr wahrgenommen wird. Bei einem Ausweichassistenten kann dieser jetzt im Notfall z. B. den Fahrer ggf. übersteuern. Zudem erleichtert ein Einklappen des Lenkrades den Ein- und Aussteigvorgang eines Fahrers. Beim Parken kann zum Einstellen der dort erforderlichen großen Lenkwinkel das Lenkrad darüber hinaus nur wenig bewegt werden. Schließlich kann das Lenkverhalten auch individuell an den Fahrer angepasst und personalisiert werden. Even in conventional vehicles without automatic driving functions, a steer-by-wire steering system offers various advantages. This means that safety-relevant stabilization functions such as: B. crosswind stabilization or trailer stabilization can also be carried out with the steering, since the driver no longer notices the steering intervention on the steering wheel. With an evasive assistant, this can now be used in an emergency, for example. B. the driver may oversteer. In addition, folding the steering wheel makes it easier for a driver to get in and out. When parking, the steering wheel can only be moved slightly to adjust the large steering angle required. Finally, the steering behavior can also be individually adapted and personalized to the driver.
Im Hinblick auf die Erfüllung der erforderlichen Sicherheitsanforderung muss ein Steer-by-Wire System zur Gewährleistung einer Ausfallsicherheit nach heutigem Stand der Technik mindestens einfach redundant ausgelegt sein, z. B. durch doppelte Wicklungen im Motor, doppelt vorgehaltenes Steuergerät, doppelte elektrische Energieversorgung und doppelte Datenkommunikation. Bei einfacher Redundanz muss das Fahrzeug allerdings nach einem Fehler im Steer-by-Wire System formal nach kurzer Zeit angehalten werden, da ein weiterer Fehler, obwohl rein theoretisch wenig wahrscheinlich, unweigerlich zu einem nicht lenkbaren Fahrzeug führen würde. Eine doppelte Redundanz bzw. eine zweite Rückfallebene für ein Steer-by-Wire System wäre also grundsätzlich wünschenswert, da ein Fahrzeug nach einem Fehler noch weiter fahren könnte und die Anforderungen an die zweite Rückfallebene im Doppelfehlerfall gegenüber dem Ein- und Nullfehlerfall reduziert sein können. Eine doppelte Redundanz kann bspw. durch die Integration weiterer Technik erzielt werden, wie z .B. ein dreifach vorgehaltenes Steuergerät oder einen Motor mit dreifacher Wicklung. Nachteiliger Weise ist eine solche Integration weiterer Technik zur Gewährleistung einer doppelten Redundanz sehr aufwändig. In order to meet the necessary safety requirements, a steer-by-wire system must be designed to be at least simply redundant to ensure reliability according to the current state of the art, e.g. B. through double windings in the motor, double control unit, double electrical energy supply and double Data communication. With simple redundancy, however, the vehicle must formally be stopped after a short time after an error in the steer-by-wire system, since another error, although theoretically unlikely, would inevitably lead to an unsteerable vehicle. A double redundancy or a second fallback level for a steer-by-wire system would be fundamentally desirable, since a vehicle could continue to drive after a fault and the requirements for the second fallback level can be reduced in the case of a double fault compared to the single and zero fault case. Double redundancy can be achieved, for example, by integrating additional technology, such as: a triple reserve control unit or a motor with triple winding. Disadvantageously, such integration of additional technology to ensure double redundancy is very complex.
Es ist daher die Aufgabe der Erfindung, die voranstehend beschriebenen Nachteile eines Verfahrens bzw. eines Systems zum Betreiben eines Steer-by-Wire Lenksystems eines Kraftfahrzeugs zumindest teilweise zu beheben, insbesondere ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren sowie ein System zum Betreiben eines Steer-by-Wire Lenksystems eines Kraftfahrzeugs zur Verfügung zu stellen, das auf einfache und kostengünstige Weise eine Lenkbarkeit eines Kraftfahrzeugs, auch bei Auftreten eines Doppelfehlers, gewährleistet und somit eine hohe Fahrsicherheit garantiert. It is therefore the object of the invention to at least partially eliminate the disadvantages described above of a method or a system for operating a steer-by-wire steering system of a motor vehicle; in particular, it is the object of the present invention to provide a method and a system for operating to provide a steer-by-wire steering system of a motor vehicle, which ensures the steerability of a motor vehicle in a simple and cost-effective manner, even if a double error occurs, and thus guarantees a high level of driving safety.
Die voranstehende Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1, ein System gemäß Anspruch 9 sowie ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 11. Weitere Merkmale und Details ergeben sich aus den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Technische Merkmale, die zu dem erfindungsgemäßen Verfahren offenbart werden, gelten dabei auch in Verbindung mit dem erfindungsgemäßen System bzw. dem erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug und umgekehrt, sodass bezüglich der Offenbarung zu den einzelnen Erfindungsaspekten stets wechselseitig Bezug genommen wird bzw. werden kann. Zweckmäßige Ausgestaltungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen ausgeführt. The above task is solved by a method with the features of claim 1, a system according to claim 9 and a motor vehicle with the features of claim 11. Further features and details emerge from the subclaims, the description and the drawings. Technical features that are disclosed for the method according to the invention also apply in connection with the system according to the invention or the motor vehicle according to the invention and vice versa, so that reference is or can always be made to each other with regard to the disclosure of the individual aspects of the invention. Appropriate embodiments of the invention are set out in the dependent claims.
Erfindungsgemäß ist ein Verfahren zum Betreiben eines Steer-by-Wire Lenksystems eines Kraftfahrzeugs mit einem so genannten Steer-by-Brake System als Rückfallebene vorgesehen. Das im Folgenden als Steer-by-Brake System benannte System erwirkt durch die gezielte Ansteuerung der einzelnen Aktuatoren der Bremse beziehungsweise des Antriebsstrangs vorzugsweise ein Giermoment um die Fahrzeughochachse, ähnlich wie das konventionelle Lenksystem. Dabei kann insbesondere eine ähnliche Gierwirkung wie durch das konventionelle Lenksystem am Fahrzeug erzielt werden, ohne dabei aber direkt einen Lenkwinkel an den gelenkten Achsen durch die Bremse zu erzielen. Im fortlaufenden wird dieses System als „Steer-by-Brake System“ bezeichnet. Hierbei umfasst das erfindungsgemäße Verfahren die Schritte eines Ermittelns eines Notbetriebs des Steer-by-Wire Lenksystems, in dem die Lenkfähigkeit des Steer-by-Wire Lenksystems zumindest teilweise eingeschränkt ist, eines Ansteuerns eines Steer-by-Brake Systems zur Unterstützung beziehungsweise Substitution der Querführungswirkung (Lenkunterstützung) des Steer-by-Wire Lenksystems während des Notbetriebs sowie eines Anzeigens des Notbetriebs des Steer-by-Wire Lenksystems an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs mittels eines Force-Feedback Aktuators, insbesondere eines Anzeigens der Querführungsdarstellbarkeit durch die Rückfallebene sowie des Notbetriebs. According to the invention, a method for operating a steer-by-wire steering system of a motor vehicle with a so-called steer-by-brake system as a fallback level is provided. The system, referred to below as the steer-by-brake system, preferably creates a yaw moment about the vehicle's vertical axis through the targeted control of the individual actuators of the brake or drive train, similar to the conventional steering system. In particular, a similar yaw effect to that achieved by the conventional steering system on the vehicle can be achieved, but without directly achieving a steering angle on the steered axles through the brake. In the ongoing this system is called “Steer-by-brake system”. The method according to the invention includes the steps of determining an emergency operation of the steer-by-wire steering system, in which the steering capability of the steer-by-wire steering system is at least partially limited, and activating a steer-by-brake system to support or substitute the lateral guidance effect (Steering support) of the steer-by-wire steering system during emergency operation and a display of the emergency operation of the steer-by-wire steering system to a driver of the motor vehicle by means of a force feedback actuator, in particular a display of the lateral guidance visibility through the fallback level and of the emergency operation.
Ein Steer-by-Wire Lenksystem (kabelgesteuertes Lenksystem), das über das gegenständliche Verfahren betrieben wird, kann vorzugsweise als ein einfach redundantes Steer-by-Wire Lenksystem ohne mechanische Rückfallebene ausgebildet sein. Um im Falle eines Doppelfehlers des Steer-by-Wire Lenksystems dennoch einen Lenkvorgang durchführen zu können, kann im Rahmen der Erfindung vorgesehen sein, dass das Steer-by-Wire Lenksystem über ein Steer-by-Brake System (bremsgesteuertes Querführungssystem) gesteuert bzw. in seiner Steuerung unterstütz wird. A steer-by-wire steering system (cable-controlled steering system), which is operated via the method in question, can preferably be designed as a simply redundant steer-by-wire steering system without a mechanical fallback level. In order to still be able to carry out a steering process in the event of a double error in the steer-by-wire steering system, it can be provided within the scope of the invention that the steer-by-wire steering system is controlled or controlled via a steer-by-brake system (brake-controlled lateral guidance system). is supported in its control.
Unter einem Steer-by-Brake System kann im Rahmen der Erfindung insbesondere ein System verstanden werden, das in der Lage ist, die Querführungsaufgabe eines Fahrzeugs über das Bremssystem des Fahrzeugs zu unterstützen. So kann ein Lenkvorgang bspw. über das selektive Anbremsen der kurveninneren Räder-eines Fahrzeugs ausgeführt bzw. unterstützt werden. Unter einer Rückfallebene eines Steer-by-Wire Systems wird im Rahmen der Erfindung insbesondere die Eignung zur zumindest teilweisen Übernahme der Querführung verstanden. Unter einem Notbetrieb eines Steer-by-Wire Systems kann im Rahmen der Erfindung insbesondere ein Betrieb verstanden werde, in dem die Lenkfähigkeit eines Steer-by-Wire Systems zumindest teilweise eingeschränkt ist. Über das Anzeigen eines Notbetriebs kann ein Fahrer eines Kraftfahrzeugs somit insbesondere über ein vermindertes Dynamikpotential bzw. einen verschobenen Grenzbereich betreffend eine Lenkung informiert werden. Unter einem Force-Feedback Aktuator (Kraft- Rückkopplungs-Aktuator) kann erfindungsgemäß insbesondere eine Antriebseinheit verstanden werden, die in Wirkverbindung mit einer Lenkvorrichtung eines Fahrzeugs steht und in der Lage ist, dem Fahrer eines Fahrzeugs präzise Informationen über den Fahrzustand zu geben, vorzugsweise in haptischer Form. In the context of the invention, a steer-by-brake system can be understood in particular as a system that is able to support the lateral control task of a vehicle via the vehicle's braking system. For example, a steering process can be carried out or supported by selective braking of the wheels on the inside of a vehicle. In the context of the invention, a fallback level of a steer-by-wire system is understood to mean, in particular, the suitability for at least partial takeover of the transverse guidance. In the context of the invention, emergency operation of a steer-by-wire system can be understood in particular as an operation in which the steering ability of a steer-by-wire system is at least partially restricted. By displaying emergency operation, a driver of a motor vehicle can thus be informed in particular about a reduced dynamic potential or a shifted limit area regarding steering. According to the invention, a force feedback actuator can in particular be understood as meaning a drive unit that is in operative connection with a steering device of a vehicle and is able to provide the driver of a vehicle with precise information about the driving condition, preferably in haptic form.
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben eines Steer-by-Wire Lenksystems eines Kraftfahrzeugs kann in verbrennungsmotorbetriebenen Fahrzeugen ebenso wie in elektrischen oder Hybridfahrzeugen eingesetzt werden. Neben einem Einsatz in Kraftfahrzeugen, wie Personenkraftwagen oder Lastkraftwagen kann das gegenständliche Verfahren hierbei auch in Nutzfahrzeugen zum Einsatz kommen. Zudem ist es denkbar, dass das gegenständliche Verfahren insbesondere in automatisiert beziehungsweise autonom steuerbaren bzw. automatisiert beziehungsweise autonom gesteuerten Fahrzeugen, bspw. auch in unbesetzten autonom gesteuerten Fahrzeugen, zum Einsatz kommt. The method according to the invention for operating a steer-by-wire steering system of a motor vehicle can be used in vehicles powered by internal combustion engines as well as in electric or hybrid vehicles. In addition to being used in motor vehicles, such as cars or trucks, the method in question can also be used in commercial vehicles. It is also conceivable that the objective Method is used in particular in automated or autonomously controllable or automated or autonomously controlled vehicles, for example also in unoccupied autonomously controlled vehicles.
Im Rahmen der Erfindung ist erkannt worden, dass ein Kraftfahrzeug mit einem einfach redundant ausgelegten Steer-by-Wire Lenksystem, bei einem Doppelfehler, auch zumindest teilweise über das Bremssystem des Kraftfahrzeugs bzw. ein Steer-by-Brake System gesteuert werden kann. Dies ermöglicht einen sicheren und zuverlässigen Betrieb eines Steer-by-Wire Lenksystems trotz einer kostengünstigen nur einfach redundanten Ausführung. In the context of the invention, it has been recognized that a motor vehicle with a simply redundant steer-by-wire steering system can, in the event of a double error, also be controlled at least partially via the braking system of the motor vehicle or a steer-by-brake system. This enables safe and reliable operation of a steer-by-wire steering system despite a cost-effective, simply redundant design.
Im Hinblick auf eine einfache, kostengünstige und zuverlässige Mitteilung über eine zumindest teilweise Beeinträchtigung einer Lenkfähigkeit kann erfindungsgemäß vorteilhafterweise vorgesehen sein, dass das Anzeigen des Notbetriebs des Steer-by-Wire Lenksystems an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs durch eine Änderung der Rückstellkraft des Force- Feed back Aktuators erfolgt, wobei der Betrag der Änderung der Rückstellkraft vorzugsweise auf Basis einer der folgenden Größen variiert wird: aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, With regard to a simple, cost-effective and reliable notification of an at least partial impairment of steering ability, it can advantageously be provided according to the invention that the emergency operation of the steer-by-wire steering system is indicated to a driver of the motor vehicle by changing the restoring force of the force feedback Actuator takes place, the amount of change in the restoring force preferably being varied based on one of the following variables: current speed of the motor vehicle,
Zustandsgrößen des Fahrsystems des Kraftfahrzeugs, State variables of the driving system of the motor vehicle,
Zustandsgrößen der Fahrstrecke und/oder der Fahrumgebung, aktuelles Verkehrsaufkommen, aktuelle Lichtverhältnisse, Größe einer Lenkeinschränkung, aktueller Reibwert der Reifen des Kraftfahrzeugs. State variables of the route and/or the driving environment, current traffic volume, current lighting conditions, size of a steering restriction, current coefficient of friction of the tires of the motor vehicle.
Unter einer Rückstellkraft kann erfindungsgemäß vorzugsweise ein haptisches Feedback verstanden werden, das über das Lenkrad bzw. eine Lenkhabe an den Fahrer weitergeleitet wird. Ein haptisches Feedback kann dabei weich, hart, sportlich, komfortabel, direkt oder gedämpft oder dergleichen eingestellt sein. Alternativ zu einer Erhöhung einer Rückstellkraft kann auch vorgesehen sein, einen Notbetrieb über eine Verringerung einer Rückstellkraft anzuzeigen, bspw. bis hin zu einem „kraftfreien“ Lenkrad. Unter einem Fahrsystem des Kraftfahrzeugs können erfindungsgemäß vorzugsweise alle Fahrassistenz- bzw. Hilfs- und Unterstützungssysteme eines Kraftfahrzeugs verstanden werden. According to the invention, a restoring force can preferably be understood as meaning haptic feedback, which is passed on to the driver via the steering wheel or a steering handle. Haptic feedback can be set to be soft, hard, sporty, comfortable, direct or dampened or the like. As an alternative to increasing a restoring force, provision can also be made to indicate emergency operation by reducing a restoring force, for example up to a “force-free” steering wheel. According to the invention, a driving system of the motor vehicle can preferably be understood to mean all driving assistance or auxiliary and support systems of a motor vehicle.
Im Rahmen einer weiteren Vorsichtsmaßnahme zur Verhinderung eines Unfalls eines Fahrzeugs bei einer zumindest teilweisen Beeinträchtigung einer Lenkfähigkeit kann erfindungsgemäß vorteilhafterweise ferner vorgesehen sein, dass nach einem Ermitteln eines Notbetriebs ein maximaler Lenkwinkel bzw. Lenkradwinkel zur Durchführung eines Lenkvorgangs des Kraftfahrzeugs begrenzt wird, wobei der maximale Lenkwinkel bzw. Lenkradwinkel zur Durchführung eines Lenkvorgangs vorzugsweise auf Basis einer der folgenden Größen begrenzt wird: aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, As part of a further precautionary measure to prevent an accident of a vehicle in the event of at least partial impairment of steering ability, it can advantageously be further provided according to the invention that after an emergency operation has been determined, a maximum steering angle or steering wheel angle for carrying out a steering operation of the motor vehicle is limited, the maximum steering angle or. Steering wheel angle for carrying out a steering operation is preferably limited based on one of the following variables: current speed of the motor vehicle,
Zustandsgrößen des Fahrsystems des Kraftfahrzeugs, Zustandsgrößen der Fahrstrecke und/oder der Fahrumgebung aktuelles Verkehrsaufkommen, aktuelle Lichtverhältnisse, Größe einer Lenkeinschränkung, aktueller Reibwert der Reifen des Kraftfahrzeugs. State variables of the driving system of the motor vehicle, state variables of the route and/or the driving environment, current traffic volume, current lighting conditions, size of a steering restriction, current coefficient of friction of the tires of the motor vehicle.
Eine Begrenzung des Winkels am Steer-by-Wire Lenkrad, kann insbesondere vorgesehen sein, damit die Fahrzeugreaktion (Einlenkverhalten, Gierbewegung, Querbeschleunigung) zur Eingabe am Steer-by-Wire Lenkrad passt. Wenn der Lenkradwinkel nicht begrenzt werden würde, könnte der Fahrer aufgrund der geringen Lenkwirkung möglicherweise den Bezug von Lenkradstellung und Querbeschleunigung verlieren, wodurch er in einer ohnehin schon kritischen Situation zusätzlich irritiert werden könnte. A limitation of the angle on the steer-by-wire steering wheel can be provided in particular so that the vehicle reaction (turning behavior, yaw movement, lateral acceleration) matches the input on the steer-by-wire steering wheel. If the steering wheel angle were not limited, the driver could potentially lose track of the steering wheel position and lateral acceleration due to the low steering effect, which could further irritate him in an already critical situation.
Bei einer sehr starken Lenkbewegung kann eine Begrenzung des Lenkwinkels möglicherweise überlenkt werden. In einer solchen Situation kann insbesondere vorgesehen sein, den Lenkwinkel, bei nachlassender Betätigung zügig zurückzuführen, damit eine Abweichung zwischen realisierter Querbeschleunigung und gestelltem Fahrerlenkwunsch minimiert werden kann. Zusätzlich kann bei so einem Überlenken ein haptisches Feedback am Lenkrad sein, welches aus den Informationen des Kraftschlusslimits, insbesondere aus den Schlupfregelsystemen, errechnet wird. Ein Vorteil einer zumindest eingeschränkt funktionsfähigen Lenkbarkeit ist, dass ein Fahrer in die Richtung des Lenkwunsches immer eine Kraft aufbringen muss und allein schon durch das permanente Aufbringen einer Kraft in Richtung des Lenkwunsches gar nicht eine falsche Richtung ansteuern würde. If the steering movement is very strong, a limitation of the steering angle can possibly be oversteered. In such a situation, it can be provided, in particular, to quickly reduce the steering angle when the actuation decreases, so that a deviation between the realized lateral acceleration and the driver's steering request can be minimized. In addition, when oversteering occurs, there can be haptic feedback on the steering wheel, which is calculated from the information about the adhesion limit, in particular from the slip control systems. One advantage of at least partially functional steerability is that a driver always has to apply force in the direction of the desired steering and simply by constantly applying a force in the direction of the desired steering would not drive in the wrong direction.
Im Hinblick auf eine weitere Vorsichtsmaßnahme zur Verhinderung eines Unfalls eines Fahrzeugs bei einer zumindest teilweisen Beeinträchtigung einer Lenkfähigkeit kann erfindungsgemäß vorteilhafterweise ferner vorgesehen sein, dass nach einem Ermitteln eines Notbetriebs eine maximale Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs begrenzt wird, wobei die maximale Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs vorzugsweise auf Basis einer der folgenden Größen begrenzt wird: aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, With regard to a further precautionary measure for preventing an accident of a vehicle in the event of at least partial impairment of steering ability, it can advantageously be further provided according to the invention that after an emergency operation has been determined, a maximum speed of the motor vehicle is limited, the maximum speed of the motor vehicle preferably being based on a is limited to the following variables: current speed of the motor vehicle,
Zustandsgrößen des Fahrsystems des Kraftfahrzeugs, Zustandsgrößen der Fahrstrecke und/oder der Fahrumgebung aktuelles Verkehrsaufkommen, aktuelle Lichtverhältnisse, State variables of the driving system of the motor vehicle, State variables of the route and/or the driving environment, current traffic volume, current lighting conditions,
Größe einer Lenkeinschränkung, aktueller Reibwert der Reifen des Kraftfahrzeugs. Size of a steering restriction, current coefficient of friction of the vehicle's tires.
Eine gezielte Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit bei stärkerer Lenkanforderung, kann zudem vorgesehen sein, um eine Trajektorie mit geringerer Querbeschleunigung zu befahren. A targeted reduction of the vehicle speed when there is greater steering demand can also be provided in order to drive along a trajectory with lower lateral acceleration.
Um einen Unfall bei einem zumindest teilweisen Ausfall eines Lenksystems zuverlässig unterbinden zu können, kann gegenständlich ferner vorgesehen sein, dass nach einem Ermitteln eines Notbetriebs ein Auswählen in Bezug auf ein weiteres Vorgehen zur Unfallvermeidung erfolgt, wobei vorzugsweise ausgewählt wird zwischen dem Einleiten einer maximalen Verzögerung des Kraftfahrzeugs und einem Ansteuern eines Steer-by- Brake Systems zur Lenkunterstützung des Steer-by- Wire Lenksystems während des Notbetriebs, wobei das Auswählen in Bezug auf ein weiteres Vorgehen zur Unfallvermeidung insbesondere auf Basis einer der folgenden Größen erfolgt: aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, In order to be able to reliably prevent an accident in the event of an at least partial failure of a steering system, it can also be provided that after an emergency operation has been determined, a selection is made with regard to a further procedure for avoiding an accident, with a selection preferably being made between initiating a maximum deceleration of the Motor vehicle and a control of a steer-by-brake system for steering support of the steer-by-wire steering system during emergency operation, the selection with regard to further action to avoid accidents being made in particular on the basis of one of the following variables: current speed of the motor vehicle,
Zustandsgrößen des Fahrsystems des Kraftfahrzeugs, State variables of the driving system of the motor vehicle,
Zustandsgrößen der Fahrstrecke und/oder der Fahrumgebung aktuelles Verkehrsaufkommen, aktuelle Lichtverhältnisse, State variables of the route and/or the driving environment, current traffic volume, current lighting conditions,
Größe einer Lenkeinschränkung, aktueller Reibwert der Reifen des Kraftfahrzeugs. Size of a steering restriction, current coefficient of friction of the vehicle's tires.
Zum Auswählen kann vorzugsweise eine vollständige Umfeldsensorik genutzt werden. Wenn absehbar ist, bspw. durch Verwendung einer vorhandenen Umfeldsensorik, dass eine Kollision durch die reduzierte Querführung nicht mehr durch Ausweichen vermeidbar ist, kann ein automatischer Wechsel in eine Vollverzögerung erfolgen, insbesondere wenn dadurch der Schaden oder die Schwere des Schadens deutlich vermindert werden kann. Unter einer maximalen Verzögerung bzw. einer Vollverzögerung kann im Rahmen der Erfindung vorzugsweise ein harter Bremsvorgang entsprechend der Fahrbahnbeschaffenheit und dessen Reibwert verstanden werden. A complete environmental sensor system can preferably be used for selection. If it is foreseeable, for example by using an existing environmental sensor system, that a collision can no longer be avoided by taking evasive action due to the reduced lateral guidance, an automatic switch to full deceleration can take place, especially if this can significantly reduce the damage or the severity of the damage. Within the scope of the invention, a maximum deceleration or a full deceleration can preferably be understood as a hard braking process in accordance with the condition of the road and its coefficient of friction.
Im Hinblick auf eine weitere Vorsichtsmaßnahme zur Verhinderung eines Unfalls eines Fahrzeugs bei einer zumindest teilweisen Beeinträchtigung einer Lenkfähigkeit kann erfindungsgemäß vorteilhafterweise ferner vorgesehen sein, dass nach einem Ermitteln eines Notbetriebs ein Anzeigen der darstellbaren Trajektorien erfolgt, wobei die darstellbaren Trajektorien vorzugsweise über ein Head-Up Display visualisiert werden, wobei insbesondere mehrere Trajektorien nebeneinander visualisiert werden. Ein Anzeige der fahrbaren Trajektorie z. B. über ein Head-Up Display, kann insbesondere helfen, dem Fahrer die Grenzen des realisierbaren Fahrwegs anzuzeigen. Hierbei kann bspw. eine aktuell eingestellte (Soll- )Trajektorie und eine maximal darstellbare Trajektorie nebeneinander in die Umgebung projiziert werden. Die Trajektorie kann zur besseren Darstellung vorzugsweise zweispurig dargestellt werden, um zu vermeiden, dass ein Fahrzeug lediglich mit der Fahrzeugmitte an einem Objekt vorbeifährt. With regard to a further precautionary measure to prevent an accident of a vehicle if steering ability is at least partially impaired According to the invention, it can advantageously be further provided that after an emergency operation has been determined, the displayable trajectories are displayed, the displayable trajectories preferably being visualized via a head-up display, in particular several trajectories being visualized next to one another. A display of the mobile trajectory e.g. B. via a head-up display, can particularly help to show the driver the limits of the feasible route. Here, for example, a currently set (target) trajectory and a maximum representable trajectory can be projected side by side into the environment. For better representation, the trajectory can preferably be displayed in two lanes in order to avoid that a vehicle only drives past an object with the center of the vehicle.
Im Hinblick auf eine spezifische Ausführung des gegenständlichen Verfahrens kann ein Fahrzeug, sobald es einen Notbetrieb, bspw. aufgrund eines Doppelfehlers in der Lenkung erkennt, mit einem moderaten Gradienten die Geschwindigkeit reduzieren, um einen sicheren Zustand herzustellen. Hierbei kann vorgesehen sein, dass die Verzögerung kurzzeitig mit Gaspedalbetätigung reduziert oder unterbrochen wird, um eine geeignete Nothaltposition anzusteuern (bspw. um eine Kreuzung als Abstellort zu vermeiden oder um noch zügig über einen Bahnübergang zu fahren). Wird nun aufgrund einer Kurvenfahrt über das Steer-by-Wire Lenkrad eine hohe Querdynamik gefordert, kann der Fahrer über das reduzierte Querführungspotential aufgrund des Notbetriebs mittels erhöhter Rückstellkräfte und eventuell über zusätzliche Einblendungen im Head-Up Display informiert werden. Zusätzlich kann mittels des Steer-by- Brake Systems die darstellbare Querbeschleunigung erhöht werden, wobei das Fahrzeug zusätzlich stärker verzögert werden kann. With regard to a specific implementation of the method in question, as soon as a vehicle detects emergency operation, for example due to a double error in the steering, it can reduce the speed with a moderate gradient in order to establish a safe state. It can be provided that the deceleration is briefly reduced or interrupted by pressing the accelerator pedal in order to reach a suitable emergency stop position (e.g. to avoid an intersection as a parking location or to drive quickly over a railway crossing). If a high level of lateral dynamics is required due to cornering via the steer-by-wire steering wheel, the driver can be informed about the reduced lateral control potential due to emergency operation by means of increased restoring forces and possibly via additional displays in the head-up display. In addition, the steer-by-brake system can be used to increase the transverse acceleration that can be achieved, whereby the vehicle can also be decelerated more strongly.
Um einen Notbetrieb, in dem das Steer-by-Wire System nicht mehr ansteuerbar ist, über einen Force-Feedback Aktuator zuverlässig angezeigt zu bekommen, kann vorteilhaftweise vorgesehen sein, dass der Force-Feedback Aktuator bzw. ein Force-Feedback Lenkrad unabhängig von dem Steer-by-Wire Lenksystem (bzw. dem Lenkaktuator des Steer-by-Wire Lenksystems) in dem Kraftfahrzeug angeordnet ist und/oder redundant ausgebildet ist. Auf diese Weise führt ein Ausfall eines Steer-by-Wire Lenksystems nicht zum Ausfall eines Force- Feedback Aktuators. In order to reliably display an emergency operation in which the steer-by-wire system can no longer be controlled via a force feedback actuator, it can advantageously be provided that the force feedback actuator or a force feedback steering wheel is independent of the Steer-by-wire steering system (or the steering actuator of the steer-by-wire steering system) is arranged in the motor vehicle and / or is designed redundantly. In this way, a failure of a steer-by-wire steering system does not lead to a failure of a force feedback actuator.
Im Hinblick auf eine zusätzliche Maßnahme zur Mitteilung über eine zumindest teilweise Beeinträchtigung einer Lenkfähigkeit kann erfindungsgemäß vorteilhafterweise vorgesehen sein, dass das Anzeigen des Notbetriebs des Steer-by-Wire Lenksystems an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs zusätzlich über visuelle und/oder akustische Warneinrichtungen erfolgt. Es versteht sich vorliegend zudem, dass einzelne, mehrere oder alle obligatorischen und/oder optionalen Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens in der vorgeschlagenen Reihenfolge, aber auch abweichend von der vorgeschlagenen Reihenfolge ausgeführt werden können. Hierbei können einzelne, mehrere oder alle obligatorischen und/oder optionalen Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens, insbesondere wiederholt, bspw. zyklisch wiederholt, ausgeführt werden. With regard to an additional measure for reporting an at least partial impairment of steering ability, it can advantageously be provided according to the invention that the emergency operation of the steer-by-wire steering system is additionally displayed to a driver of the motor vehicle via visual and/or acoustic warning devices. In the present case, it is also understood that individual, several or all mandatory and/or optional steps of the method according to the invention can be carried out in the suggested order, but also deviating from the suggested order. Here, individual, several or all mandatory and/or optional steps of the method according to the invention can be carried out, in particular repeatedly, for example cyclically.
Es versteht sich ferner, dass einzelne, mehrere oder alle der obligatorischen und optionalen Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens gegenständlich auch durch einen Computer implementiert werden können. It is further understood that individual, several or all of the mandatory and optional steps of the method according to the invention can actually also be implemented by a computer.
Ebenfalls Gegenstand der Erfindung ist zudem ein Computerprogramm, insbesondere Computerprogrammprodukt, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch eine Verarbeitungsvorrichtung und/oder die Steuereinheit des gegenständlichen Kraftfahrzeuges diese veranlassen, die Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens auszuführen. Damit bringt das erfindungsgemäße Computerprogramm die gleichen Vorteile mit sich, wie sie ausführlich mit Bezug auf ein erfindungsgemäßes Verfahren bzw. das erfindungsgemäße System beschrieben worden sind. The invention also includes a computer program, in particular a computer program product, comprising commands which, when the computer program is executed by a processing device and/or the control unit of the motor vehicle in question, cause the latter to carry out the steps of the method according to the invention. The computer program according to the invention thus brings with it the same advantages as have been described in detail with reference to a method according to the invention or the system according to the invention.
Ebenfalls Gegenstand der Erfindung ist zudem ein System zum Betreiben eines Steer-by-Wire Lenksystems eines Kraftfahrzeugs, insbesondere zur Durchführung eines voranstehend beschriebenen Verfahrens. Hierbei umfasst das erfindungsgemäße System ein Steer-by-Brake System zur Lenkunterstützung des Steer-by-Wire Lenksystems während eines Notbetriebs des Steer-by-Wire Lenksystems, eine Sensoreinheit zum Ermitteln eines Notbetriebs des Steer-by- Wire Lenksystems, in dem die Lenkfähigkeit des Steer-by-Wire Lenksystems zumindest teilweise eingeschränkt ist, eine Steuereinheit zum Ansteuern des Steer-by-Brake Systems zur Lenkunterstützung des Steer-by-Wire Lenksystems während des Notbetriebs sowie ein Force- Feedback Aktuator zum Anzeigen eines Notbetriebs an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs. Damit weist das erfindungsgemäße System dieselben Vorteile auf, wie sie bereits ausführlich in Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren beschrieben worden sind. Also the subject of the invention is a system for operating a steer-by-wire steering system of a motor vehicle, in particular for carrying out a method described above. The system according to the invention includes a steer-by-brake system for steering support of the steer-by-wire steering system during emergency operation of the steer-by-wire steering system, a sensor unit for determining emergency operation of the steer-by-wire steering system, in which the steering ability of the steer-by-wire steering system is at least partially restricted, a control unit for controlling the steer-by-brake system for steering support of the steer-by-wire steering system during emergency operation and a force feedback actuator for indicating emergency operation to a driver of the motor vehicle . The system according to the invention therefore has the same advantages as have already been described in detail with regard to the method according to the invention.
Im Hinblick auf eine zusätzliche Maßnahme zur Mitteilung über eine zumindest teilweise Beeinträchtigung einer Lenkfähigkeit kann erfindungsgemäß vorteilhafterweise vorgesehen sein, dass zusätzliche visuelle und/oder akustische Warneinrichtungen vorgesehen sind, wobei die zusätzlichen visuellen und/oder akustischen Warneinrichtungen vorzugsweise in Form von Displays und/oder Lautsprechern ausgebildet sind. Ebenfalls Gegenstand der Erfindung ist ferner ein Kraftfahrzeug mit einem Steer-by-Wire Lenksystem, aufweisend ein voranstehend beschriebenes System. Damit weist das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug dieselben Vorteile auf, wie sie bereits ausführlich in Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren bzw. das erfindungsgemäße System beschrieben worden sind. With regard to an additional measure for reporting an at least partial impairment of steering ability, it can advantageously be provided according to the invention that additional visual and/or acoustic warning devices are provided, the additional visual and/or acoustic warning devices preferably being in the form of displays and/or loudspeakers are trained. Also the subject of the invention is a motor vehicle with a steer-by-wire steering system, having a system described above. The motor vehicle according to the invention therefore has the same advantages as have already been described in detail with regard to the method according to the invention or the system according to the invention.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezugnahme auf die Zeichnungen Ausführungsbeispiele der Erfindung im Einzelnen beschrieben sind. Dabei können die in den Ansprüchen und in der Beschreibung erwähnten Merkmale jeweils einzeln für sich oder in beliebiger Kombination erfindungswesentlich sein. Further advantages, features and details of the invention emerge from the following description, in which exemplary embodiments of the invention are described in detail with reference to the drawings. The features mentioned in the claims and in the description can be essential to the invention individually or in any combination.
Es zeigen: Show it:
Fig. 1 eine schematische Darstellung der einzelnen Schritte eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betreiben eines Steer-by-Wire Lenksystems eines Kraftfahrzeugs, 1 shows a schematic representation of the individual steps of a method according to the invention for operating a steer-by-wire steering system of a motor vehicle,
Fig. 2 eine schematische Darstellung der wesentlichen Komponenten eines erfindungsgemäßen Systems zum Betreiben eines Steer-by-Wire Lenksystems eines Kraftfahrzeugs. Fig. 2 is a schematic representation of the essential components of a system according to the invention for operating a steer-by-wire steering system of a motor vehicle.
Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung der einzelnen Schritte eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betreiben eines Steer-by-Wire Lenksystems 4 eines Kraftfahrzeugs 80. 1 shows a schematic representation of the individual steps of a method according to the invention for operating a steer-by-wire steering system 4 of a motor vehicle 80.
Hierbei erfolgt gemäß dem gegenständlichen Verfahren zunächst ein Ermitteln 100 eines Notbetriebs des Steer-by-Wire Lenksystems 4, in dem die Lenkfähigkeit des Steer-by-Wire Lenksystems 4 zumindest teilweise eingeschränkt ist, bevor anschließend ein Auswählen 200 in Bezug auf ein weiteres Vorgehen zur Unfallvermeidung erfolgt, wobei ausgewählt wird zwischen dem Einleiten 300‘ einer maximalen Verzögerung des Kraftfahrzeugs 80 und einem Ansteuern 300 eines Steer-by-Brake Systems 6 zur Lenkunterstützung des Steer-by-Wire Lenksystems 4 während des Notbetriebs. According to the method in question, an emergency operation of the steer-by-wire steering system 4 is first determined 100, in which the steering capability of the steer-by-wire steering system 4 is at least partially restricted, before a selection 200 is then made in relation to a further procedure Accident avoidance takes place, with a selection being made between initiating 300 'a maximum deceleration of the motor vehicle 80 and controlling 300 a steer-by-brake system 6 to provide steering support to the steer-by-wire steering system 4 during emergency operation.
Abschließend erfolgt dann schließlich ein Anzeigen 400 des Notbetriebs des Steer-by-Wire Lenksystems 4 an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs 80 mittels eines Force- Feed back Aktuators Das Anzeigen 400 des Notbetriebs des Steer-by-Wire Lenksystems 4 an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs 80 kann hierbei vorzugsweise durch eine Erhöhung der Rückstellkraft des Force- Feed back Aktuators 8 erfolgen. Finally, a display 400 of the emergency operation of the steer-by-wire steering system 4 is then made to a driver of the motor vehicle 80 by means of a force feed back actuator The display 400 of the emergency operation of the steer-by-wire steering system 4 to a driver of the motor vehicle 80 can preferably be done by increasing the restoring force of the force feedback actuator 8.
Nach einem Ermitteln 100 eines Notbetriebs kann zudem ein maximaler Lenkwinkel zur Durchführung eines Lenkvorgangs und/oder eine maximale Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 80 begrenzt werden. After determining 100 an emergency operation, a maximum steering angle for carrying out a steering operation and/or a maximum speed of the motor vehicle 80 can also be limited.
Ferner kann vorgesehen sein, dass nach einem Ermitteln 100 eines Notbetriebs ein Anzeigen der darstellbaren Trajektorien erfolgt, wobei die darstellbaren Trajektorien vorzugsweise über ein Head-Up Display visualisiert werden können. Furthermore, it can be provided that after determining 100 an emergency operation, the displayable trajectories are displayed, wherein the displayable trajectories can preferably be visualized via a head-up display.
Fig. 2 zeigt eine schematische Darstellung der wesentlichen Komponenten eines erfindungsgemäßen Systems 2 zum Betreiben eines Steer-by-Wire Lenksystems 4 eines Kraftfahrzeugs 80. 2 shows a schematic representation of the essential components of a system 2 according to the invention for operating a steer-by-wire steering system 4 of a motor vehicle 80.
Hierbei umfasst das erfindungsgemäße System 2 ein Steer-by- Brake System 6 zur Lenkunterstützung des Steer-by-Wire Lenksystems 4 während eines Notbetriebs des Steer-by-Wire Lenksystems 4, eine Sensoreinheit 10 zum Ermitteln 100 eines Notbetriebs des Steer-by-Wire Lenksystems 4, in dem die Lenkfähigkeit des Steer-by-Wire Lenksystems 4 zumindest teilweise eingeschränkt ist, eine Steuereinheit 6c zum Ansteuern 300 des Steer-by-Brake Systems 6 zur Lenkunterstützung des Steer-by-Wire Lenksystems 4 während des Notbetriebs sowie einen Force- Feed back Aktuator 8 zum Anzeigen 400 eines Notbetriebs an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs 80. Das gegenständliche Steer-by-Wire Lenksystem 4 umfasst dabei eine Lenkvorrichtung 4a, eine Steuerleitung 4b, eine Steuereinheit 4c sowie insgesamt vier an den Rädern 12 des Kraftfahrzeugs 80 angeordnete Lenkaktuatoren 4d. Das gegenständliche Steer-by-Brake System 6 umfasst ferner eine Bremsvorrichtung 6a, eine Steuerleitung 6b, die Steuereinheit 6c sowie insgesamt vier an den Rädern 12 des Kraftfahrzeugs 80 angeordnete Bremsen 6d. Here, the system 2 according to the invention comprises a steer-by-brake system 6 for steering support of the steer-by-wire steering system 4 during emergency operation of the steer-by-wire steering system 4, a sensor unit 10 for determining 100 an emergency operation of the steer-by-wire Steering system 4, in which the steering ability of the steer-by-wire steering system 4 is at least partially limited, a control unit 6c for controlling 300 of the steer-by-brake system 6 to provide steering support to the steer-by-wire steering system 4 during emergency operation and a force - Feedback actuator 8 for displaying 400 an emergency operation to a driver of the motor vehicle 80. The steer-by-wire steering system 4 in question comprises a steering device 4a, a control line 4b, a control unit 4c and a total of four arranged on the wheels 12 of the motor vehicle 80 Steering actuators 4d. The steer-by-brake system 6 in question further comprises a braking device 6a, a control line 6b, the control unit 6c and a total of four brakes 6d arranged on the wheels 12 of the motor vehicle 80.
Mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens sowie des erfindungsgemäßen Systems 2 zum Betreiben eines Steer-by-Wire Lenksystems 4 eines Kraftfahrzeugs 80 ist es insbesondere durch die zumindest teilweise Unterstützbarkeit der Lenkung eines Steer-by-Wire Lenksystems 4 durch das Bremssystem des Kraftfahrzeugs 80 bzw. ein Steer-by-Brake System 6, möglich, trotz einer kostengünstigen nur einfach redundanten Ausführung eines Steer-by-Wire Lenksystems 4 einen sicheren und zuverlässigen Betrieb des Steer-by-Wire Lenksystems 4 zu gewährleisten. Bezugszeichenliste System zum Betreiben eines Steer-by-Wire Lenksystems eines Kraftfahrzeugs Steer-by-Wire Lenksystem a Lenkvorrichtung b Steuerleitung des Steer-by-Wire Lenksystems c Steuereinheit des Steer-by-Wire Lenksystems d Lenkaktuator Steer-by-Brake System a Bremsvorrichtung des Steer-by-Brake Systems b Steuerleitung des Steer-by-Brake Systems c Steuereinheit des Steer-by-Brake Systems d Bremsen Force- Feed back Aktuator 0 Sensoreinheit 2 Räder 0 Kraftfahrzeug 00 Ermitteln eines Notbetriebs des Steer-by-Wire Lenksystems 00 Auswahlen in Bezug auf ein weiteres Vorgehen zur Unfallvermeidung 00 Ansteuern eines Steer-by-Brake Systems zur Lenkunterstützung des Steer-by-Wire Lenksystems während des Notbetriebs 00 Anzeigen des Notbetriebs des Steer-by-Wire Lenksystems an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs By means of the method according to the invention and the system 2 according to the invention for operating a steer-by-wire steering system 4 of a motor vehicle 80, it is in particular possible to at least partially support the steering of a steer-by-wire steering system 4 by the braking system of the motor vehicle 80 or a steer -by-brake system 6, possible to ensure safe and reliable operation of the steer-by-wire steering system 4 despite a cost-effective, simply redundant design of a steer-by-wire steering system 4. List of reference symbols System for operating a steer-by-wire steering system of a motor vehicle Steer-by-wire steering system a steering device b control line of the steer-by-wire steering system c control unit of the steer-by-wire steering system d steering actuator steer-by-brake system a braking device of the Steer-by-brake systems b Control line of the steer-by-brake system c Control unit of the steer-by-brake system d Brakes force feed back actuator 0 Sensor unit 2 wheels 0 Motor vehicle 00 Determining emergency operation of the steer-by-wire steering system 00 Selections with regard to a further procedure for avoiding accidents 00 Controlling a steer-by-brake system to support the steering of the steer-by-wire steering system during emergency operation 00 Displaying the emergency operation of the steer-by-wire steering system to a driver of the motor vehicle

Claims

Patentansprüche Verfahren zum Betreiben eines Steer-by-Wire Lenksystems (4) eines Kraftfahrzeugs (80) mit einem Steer-by- Brake System (6) als Rückfallebene, umfassend die Schritte: Ermitteln (100) eines Notbetriebs des Steer-by-Wire Lenksystems (4), in dem die Lenkfähigkeit des Steer-by-Wire Lenksystems (4) zumindest teilweise eingeschränkt ist, Ansteuern (300) eines Steer-by- Brake Systems (6) zur Lenkunterstützung des Steer-by-Wire Lenksystems (4) während des Notbetriebs, Claims Method for operating a steer-by-wire steering system (4) of a motor vehicle (80) with a steer-by-brake system (6) as a fallback level, comprising the steps: determining (100) an emergency operation of the steer-by-wire steering system (4), in which the steering capability of the steer-by-wire steering system (4) is at least partially restricted, controlling (300) a steer-by-brake system (6) to provide steering support to the steer-by-wire steering system (4). of emergency operation,
Anzeigen (400) des Notbetriebs des Steer-by-Wire Lenksystems (4) an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs (80) mittels eines Force-Feedback Aktuators (8), wobei das Anzeigen (400) des Notbetriebs des Steer-by-Wire Lenksystems (4) an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs (80) durch eine Änderung der Rückstellkraft des Force- Feed back Aktuators (8) erfolgt. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Betrag der Änderung der Rückstellkraft auf Basis einer der folgenden Größen variiert wird: aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (80), Displaying (400) the emergency operation of the steer-by-wire steering system (4) to a driver of the motor vehicle (80) by means of a force feedback actuator (8), the display (400) of the emergency operation of the steer-by-wire steering system ( 4) to a driver of the motor vehicle (80) by changing the restoring force of the force feedback actuator (8). Method according to claim 1, characterized in that the amount of change in the restoring force is varied based on one of the following variables: current speed of the motor vehicle (80),
Zustandsgrößen des Fahrsystems des Kraftfahrzeugs (80), State variables of the driving system of the motor vehicle (80),
Zustandsgrößen der Fahrstrecke und/oder der Fahrumgebung, aktuelles Verkehrsaufkommen, aktuelle Lichtverhältnisse, State variables of the route and/or the driving environment, current traffic volume, current lighting conditions,
Größe einer Lenkeinschränkung, aktueller Reibwert der Reifen (12) des Kraftfahrzeugs (80). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass nach einem Ermitteln (100) eines Notbetriebs ein maximaler Lenkradwinkel zur Durchführung eines Lenkvorgangs des Kraftfahrzeugs (80) begrenzt wird, wobei der maximale Lenkradwinkel zur Durchführung eines Lenkvorgangs vorzugsweise auf Basis einer der folgenden Größen begrenzt wird: aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (80), Size of a steering restriction, current coefficient of friction of the tires (12) of the motor vehicle (80). Method according to claim 1 or 2, characterized in that after determining (100) an emergency operation, a maximum steering wheel angle for carrying out a steering operation of the motor vehicle (80) is limited, the maximum steering wheel angle for carrying out a steering operation preferably being limited on the basis of one of the following variables becomes: current speed of the motor vehicle (80),
Zustandsgrößen des Fahrsystems des Kraftfahrzeugs (80), State variables of the driving system of the motor vehicle (80),
Zustandsgrößen der Fahrstrecke und/oder der Fahrumgebung, aktuelles Verkehrsaufkommen, aktuelle Lichtverhältnisse, State variables of the route and/or the driving environment, current traffic volume, current lighting conditions,
Größe einer Lenkeinschränkung, aktueller Reibwert der Reifen (12) des Kraftfahrzeugs (80). Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach einem Ermitteln (100) eines Notbetriebs eine maximale Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (80) begrenzt wird, wobei die maximale Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (80) vorzugsweise auf Basis einer der folgenden Größen begrenzt wird: aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (80), Size of a steering restriction, current coefficient of friction of the tires (12) of the motor vehicle (80). Method according to one of the preceding claims, characterized in that after determining (100) an emergency operation, a maximum speed of the motor vehicle (80) is limited, the maximum speed of the motor vehicle (80) preferably being limited based on one of the following variables: current Speed of the motor vehicle (80),
Zustandsgrößen des Fahrsystems des Kraftfahrzeugs (80), State variables of the driving system of the motor vehicle (80),
Zustandsgrößen der Fahrstrecke und/oder der Fahrumgebung, aktuelles Verkehrsaufkommen, aktuelle Lichtverhältnisse, State variables of the route and/or the driving environment, current traffic volume, current lighting conditions,
Größe einer Lenkeinschränkung, aktueller Reibwert der Reifen (12) des Kraftfahrzeugs (80). Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach einem Ermitteln (100) eines Notbetriebs ein Auswählen (200) in Bezug auf ein weiteres Vorgehen zur Unfallvermeidung erfolgt, wobei vorzugsweise ausgewählt wird zwischen dem Einleiten (300‘) einer maximalen Verzögerung des Kraftfahrzeugs (80) und einem Ansteuern (300) eines Steer- by- Brake Systems (6) zur Lenkunterstützung des Steer-by-Wire Lenksystems (4) während des Notbetriebs, wobei das Auswählen (200) in Bezug auf ein weiteres Vorgehen zur Unfallvermeidung insbesondere auf Basis einer der folgenden Größen erfolgt: aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (80), Size of a steering restriction, current coefficient of friction of the tires (12) of the motor vehicle (80). Method according to one of the preceding claims, characterized in that after determining (100) an emergency operation, a selection (200) is made with regard to a further procedure for avoiding accidents, preferably choosing between initiating (300 ') a maximum deceleration of the motor vehicle (80) and a control (300) of a steer-by-brake system (6) for steering support of the steer-by-wire steering system (4) during emergency operation, the selection (200) with regard to a further procedure for avoiding accidents in particular based on one of the following variables: current speed of the motor vehicle (80),
Zustandsgrößen des Fahrsystems des Kraftfahrzeugs (80), State variables of the driving system of the motor vehicle (80),
Zustandsgrößen der Fahrstrecke und/oder der Fahrumgebung, aktuelles Verkehrsaufkommen, aktuelle Lichtverhältnisse, State variables of the route and/or the driving environment, current traffic volume, current lighting conditions,
Größe einer Lenkeinschränkung, aktueller Reibwert der Reifen (12) des Kraftfahrzeugs (80). Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach einem Ermitteln (100) eines Notbetriebs ein Anzeigen der darstellbaren Trajektorien erfolgt, wobei die darstellbaren Trajektorien vorzugsweise über ein Head-Up Display visualisiert werden, wobei insbesondere mehrere Trajektorien nebeneinander visualisiert werden. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Force-Feedback Aktuator (8) unabhängig vom Lenkaktuator des Steer-by-Wire Lenksystems (4) in dem Kraftfahrzeug (80) angeordnet ist und/oder redundant ausgebildet ist. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Anzeigen (400) des Notbetriebs des Steer-by-Wire Lenksystems (4) an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs (80) zusätzlich über visuelle und/oder akustische Warneinrichtungen erfolgt. System (2), zum Betreiben eines Steer-by-Wire Lenksystems (4) eines Kraftfahrzeugs (80), insbesondere zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorangehenden Ansprüche, umfassend: ein Steer-by-Brake System (6) zur Lenkunterstützung des Steer-by-Wire Lenksystems (4) während eines Notbetriebs des Steer-by-Wire Lenksystems (4), eine Sensoreinheit (10) zum Ermitteln (100) eines Notbetriebs des Steer-by-Wire Lenksystems (4), in dem die Lenkfähigkeit des Steer-by-Wire Lenksystems (4) zumindest teilweise eingeschränkt ist, eine Steuereinheit (6c) zum Ansteuern (300) des Steer-by-Brake Systems (6) zur Lenkunterstützung des Steer-by-Wire Lenksystems (4) während des Notbetriebs, einen Force-Feedback Aktuator (8) zum Anzeigen (400) eines Notbetriebs an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs (80), wobei das Anzeigen (400) des Notbetriebs des Steer-by- Wire Lenksystems (4) an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs (80) durch eine Änderung der Rückstellkraft des Force-Feedback Aktuators (8) erfolgt. System (2) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzliche visuelle und/oder akustische Warneinrichtungen vorgesehen sind, wobei die zusätzlichen visuellen und/oder akustischen Warneinrichtungen vorzugsweise in Form von Displays und/oder Lautsprechern ausgebildet sind. Kraftfahrzeug (80) mit einem Steer-by-Wire Lenksystem (4), umfassend ein System (2) nach einem der vorangehenden Ansprüche. Size of a steering restriction, current coefficient of friction of the tires (12) of the motor vehicle (80). Method according to one of the preceding claims, characterized in that after determining (100) an emergency operation, the displayable trajectories are displayed, the displayable trajectories preferably via a head-up Display can be visualized, in particular several trajectories being visualized next to each other. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the force feedback actuator (8) is arranged in the motor vehicle (80) independently of the steering actuator of the steer-by-wire steering system (4) and/or is designed redundantly. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the display (400) of the emergency operation of the steer-by-wire steering system (4) to a driver of the motor vehicle (80) is additionally carried out via visual and/or acoustic warning devices. System (2) for operating a steer-by-wire steering system (4) of a motor vehicle (80), in particular for carrying out a method according to one of the preceding claims, comprising: a steer-by-brake system (6) for steering support of the steer -by-wire steering system (4) during an emergency operation of the steer-by-wire steering system (4), a sensor unit (10) for determining (100) an emergency operation of the steer-by-wire steering system (4), in which the steering ability of the Steer-by-wire steering system (4) is at least partially restricted, a control unit (6c) for controlling (300) of the steer-by-brake system (6) for steering support of the steer-by-wire steering system (4) during emergency operation, a force feedback actuator (8) for displaying (400) an emergency operation to a driver of the motor vehicle (80), wherein the display (400) of the emergency operation of the steer-by-wire steering system (4) to a driver of the motor vehicle (80) by changing the restoring force of the force feedback actuator (8). System (2) according to claim 9, characterized in that additional visual and/or acoustic warning devices are provided, the additional visual and/or acoustic warning devices preferably being designed in the form of displays and/or loudspeakers. Motor vehicle (80) with a steer-by-wire steering system (4), comprising a system (2) according to one of the preceding claims.
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