WO2024033033A1 - Verfahren zum organisieren eines inspektionsvorgangs für ein autonom fahrendes kraftfahrzeug, sowie elektronisches überwachungssystem - Google Patents

Verfahren zum organisieren eines inspektionsvorgangs für ein autonom fahrendes kraftfahrzeug, sowie elektronisches überwachungssystem Download PDF

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WO2024033033A1
WO2024033033A1 PCT/EP2023/070020 EP2023070020W WO2024033033A1 WO 2024033033 A1 WO2024033033 A1 WO 2024033033A1 EP 2023070020 W EP2023070020 W EP 2023070020W WO 2024033033 A1 WO2024033033 A1 WO 2024033033A1
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inspection
motor vehicle
detection device
functional state
drone
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PCT/EP2023/070020
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David Kudlek
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Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh
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Definitions

  • One aspect of the invention relates to a method for organizing an inspection process for an autonomous motor vehicle. Another aspect of the invention relates to an electronic monitoring system for an autonomous motor vehicle.
  • motor vehicles will be operated more and more autonomously.
  • levels of autonomy Especially in autonomy level 5, in which the motor vehicle moves fully autonomously, a driver is no longer present and required.
  • this inspection person is not a vehicle driver and is not intended to drive this motor vehicle. Rather, this inspection person is only intended and travels with the motor vehicle in order to be able to carry out or initiate actions manually in the event of functional impairments in a functional unit.
  • One aspect of the invention relates to a method for organizing an inspection process for an autonomous motor vehicle, comprising the following steps:
  • an inspection person explained above is no longer required on board such a motor vehicle.
  • Organizing an inspection process for a state of impairment of a specific functional unit, namely a detection device, which occurs particularly acutely during a journey can be assessed in a more needs-based and individual manner and, in particular, can also be remedied.
  • Detecting an at least impaired functional state is essential, especially for detection devices that detect the surroundings of the motor vehicle. This means that only limited functionality of the detection device or even a failure of the detection device can be detected immediately and safety-critical conditions when moving the autonomously driving motor vehicle can be better avoided.
  • a targeted movement of the motor vehicle is carried out autonomously to an inspection device, it is also possible Achieve a very needs-based organization of an inspection process. Because then it can also be made possible that the motor vehicle does not necessarily have to travel back to the starting point, but rather an inspection process can also be carried out in a very targeted manner and with an inspection device that may be located nearby. This makes it possible, for example, to reach such an inspection device in a short distance and to organize an inspection process quickly and as needed. In addition or instead of this, it is possible for an inspection drone to be flown to the current position of the motor vehicle.
  • the motor vehicle it is possible in a particularly advantageous manner for the motor vehicle to be initially parked at the location where the at least impaired functional state of the detection device occurred and for the inspection drone to then fly in to be waited for.
  • particularly high security requirements can be met. Because then, if the functional state of the detection device is recognized and at least impaired, the motor vehicle no longer has to be moved from the current position to a different position at which an inspection device is present.
  • This example regarding the inspection drone is particularly advantageous in that any further deterioration or additional impairment of the already impaired functional state of the detection device that may occur as a result of the further movement of the motor vehicle can be avoided. Additional or greater damage, particularly to the detection device or the like, can thereby be avoided.
  • the inspection process can be organized accordingly and then carried out at the current position of the motor vehicle, the motor vehicle may only be able to continue its journey without detours with the time delay relating to the arrival of the inspection drone and the carrying out of the inspection process.
  • an inspection process is then carried out with the inspection device and/or with the inspection drone.
  • the at least impaired functional state is improved, in particular remedied.
  • the unimpaired functional state can then be easily restored again.
  • the motor vehicle can either be moved to the position at which an inspection device is present or an inspection drone can be moved to the current position of the motor vehicle. This choice can be decided through an electronic monitoring system. This means that this optional choice can also be assessed and decided completely independently by the system.
  • both alternatives it is also possible for both alternatives to be carried out.
  • the motor vehicle is first moved from the current position to a position at which an inspection device is present. If, for example, it is determined there that the impaired functional state of the detection device cannot be remedied with the inspection device and/or would take too long, an inspection drone can be moved to the motor vehicle.
  • an inspection drone specialized in this regard which can detect and/or correct the at least impaired functional state of the detection device, can then be selected and moved to the motor vehicle.
  • an inspection drone it is also possible for an inspection drone to be moved to the current position of the motor vehicle. If, for example, only an analysis of the at least impaired functional state of the detection device is carried out using this inspection drone, in particular if it is not possible to carry out the inspection process with the inspection drone, a further organization of an inspection process can be carried out depending on the analysis result. For example, in a subsequent process in this regard, the motor vehicle can then be moved to a position at which an inspection device, in particular an inspection device suitable for remedying the at least impaired functional state, is present.
  • an inspection device in particular an inspection device suitable for remedying the at least impaired functional state
  • the motor vehicle is a public passenger transport motor vehicle.
  • it can be a bus or a multi-person taxi or another road-based shuttle vehicle.
  • a public passenger transport vehicle is therefore one which is designed for the public transport of several passengers. In particular, this does not include private vehicles.
  • Public passenger transport vehicles are used in particular to move along predefined transport routes and to allow passengers to get on and off at specific, in particular fixed, stops. In particular, several discrete stops can be provided along the transport route in this context.
  • the above-mentioned invention is particularly advantageous in such public passenger transport vehicles.
  • the previously required inspection personnel who are not vehicle drivers no longer have to be on board. So far, these have only been on board the motor vehicle as a precautionary measure in order to be able to carry out a personal visual assessment of the impaired functional status and to manually start an inspection process on site if necessary.
  • This means that the idea of a fully autonomous motor vehicle is supported by the invention, especially in cases that occur acutely while driving Functional impairments and then required inspection processes are taken into account so that a further level of automation is achieved in this regard.
  • the personnel previously required in this regard which is only required on board the public passenger transport vehicle as a precautionary measure, can then be completely eliminated.
  • the invention also makes organizing an inspection process faster and more accurate.
  • At least one inspection device is positioned at at least one such stop along the transport route.
  • This is another very advantageous exemplary embodiment, because it means that the locations of inspection devices are precisely known. Since they are then arranged at such stops, they are located along the transport route anyway. This makes it possible in a very advantageous manner for the time period for boarding and alighting passengers at such a stop to be used to carry out an inspection process. In this way, in an advantageous exemplary embodiment, a loss of time when traveling along the transport route can at least be reduced, in particular completely avoided.
  • driving along the transport route is at least observed by a teleoperation system.
  • a teleoperation system can be a control center via which several autonomously driving motor vehicles can be at least observed, in particular monitored and/or controlled, during their journeys, in particular simultaneously.
  • a teleoperation system may have a teleoperator.
  • a teleoperator can be a person who is on site at this headquarters. This person can then observe this at least one motor vehicle, in particular a public passenger transport vehicle, in particular via screens. In particular, it can also be controlled teleoperably in this context.
  • the inspection drone can be triggered to launch to the vehicle. In particular, this can be triggered automatically. In such a specific exemplary embodiment, this can occur immediately after a communication breakdown occurs Flying the inspection drone to the motor vehicle can be initiated. This makes it possible to react very quickly and immediately to a possible, at least impaired, functional state of the detection device. Especially when this communication breakdown occurs when the autonomously driving motor vehicle is being teleoperated or at least observed, the proposed exemplary embodiment is intended to meet high safety requirements.
  • an image capture device is arranged externally to the motor vehicle and in particular along a transport route of the motor vehicle, in particular a public passenger transport motor vehicle.
  • the image capture device can be activated when an impaired functional state of a detection device of the motor vehicle occurs. In particular, this can be done automatically in one exemplary embodiment.
  • the image capture device can also be activated by a teleoperation system. When the motor vehicle drives past the image capture device, the detection device, which is impaired in its functional state, is imaged. The impaired functional state can therefore also be easily recognized using this exemplary embodiment.
  • the images and/or videos recorded with the image capture device can be made available. In this context, it is possible that this information is provided to a teleoperation system.
  • the teleoperator can be made available on a screen in a control center where the teleoperator sits. This allows the teleoperator to quickly and reliably view the recording device in a pictorial manner and, if necessary, also recognize the impaired functional status.
  • the captured image information can be made available to an inspection device in addition to or instead of it. This can then, for example, independently detect or analyze the impaired functional state of the detection device resulting from the image information. In this context, for example, preparations can already be made until that happens Motor vehicle has reached the location of the inspection device, the inspection device already takes precautions in order to be able to carry out the inspection process more appropriately when the motor vehicle arrives. It is also possible that in a further exemplary embodiment, this information recorded by the image capture device is transmitted to a central office in addition to or instead of this.
  • the control center can, for example, be part of a teleoperation system. However, the headquarters can also be, for example, a place where one or more inspection drones are stationed.
  • an inspection drone suitable for eliminating the impaired functional state which can be analyzed and recognized based on the image information, for example, can be selected. This means that an inspection process can be carried out as needed with this individually selected and dispatched inspection drone.
  • an assessment can be made as to the degree of influence this impaired functional state has on the movement of the motor vehicle.
  • a grouping or classification of the at least impaired functional state of the detection device can also be carried out, in particular with regard to the further mobility of the motor vehicle, in particular with regard to safe participation in traffic.
  • an assessment system in particular the electronic monitoring system, can then determine which organization of the inspection process is carried out. In particular, depending on this, a decision can then be made as to whether and, if so, how far the motor vehicle can still be moved.
  • the motor vehicle is equipped with several detection devices and, for example, only one detection device has an impaired functional state
  • the journey can then continue to an inspection device.
  • the impaired functional state of the detection device depends on this possible assessment scenario mentioned above
  • the option of moving an inspection drone to the motor vehicle can then be used.
  • the image information captured by the image capture device can be evaluated by the image capture device itself.
  • the captured image information can be transmitted to the teleoperation system and evaluated by the teleoperation system.
  • this evaluation can be carried out entirely by an electronic system. Like other systems explained above, this can be machine trained. This means that the evaluation can be carried out very precisely and quickly. Such a system can then also have a neural network.
  • the evaluation and analysis can also be carried out at least partially by a human teleoperator.
  • an information signal characterizing this impaired functional state can be transmitted, in particular automatically, to a control station arranged externally to the motor vehicle.
  • the control station can be, for example, a station of the teleoperation system. However, in another exemplary embodiment, the control station can also be a stop. It is also possible for the control station to be a different location than a stop along a transport route. The control station can be arranged both along the transport route and external to the transport route.
  • a teleoperator can be stationed in the control station, who starts moving the motor vehicle to an inspection device and/or initiates the starting of the inspection drone. In particular, starting the inspection drone can also be initiated via teleoperation.
  • these processes can also be carried out fully autonomously by an electronic monitoring system itself.
  • a teleoperator in the form of a person is then not required here.
  • a specific inspection device can be selected for the inspection process depending on the information signal received. This can be done, for example, by a teleoperator. However, it is also possible for this to be carried out fully automatically using a teleoperation system.
  • a specific function of an inspection device can be selected so that the inspection process can be carried out under autonomous or teleoperated control.
  • an inspection device that has several functions can also be used. This means that different inspection processes can be carried out with one inspection device. This means that different, at least impaired, functional states of a detection device can be remedied with an inspection device.
  • a decision can be made depending on the type of impaired functional state and/or depending on the location of the motor vehicle when detecting the at least impaired functional state and/or depending on environmental conditions and/or depending on current and/or expected future passenger transport conditions along the current transport route whether the motor vehicle is driven autonomously to an operating station or a depot of the motor vehicle to carry out the inspection process with an inspection device or whether it is driven to an inspection workshop different from the operating station to carry out the inspection process with an inspection device.
  • This also allows needs-based and individual decisions to be made to organize the inspection process and ultimately to carry it out. This makes it possible to resolve the impaired functional status quickly and as needed.
  • a decision can be made as to whether an inspection drone comes to the motor vehicle or whether the motor vehicle autonomously enters a location and/or for the motor vehicle Inspection is driven to a suitable inspection workshop.
  • This also enables a more detailed and needs-based analysis to be achieved on the one hand and an efficient elimination of the impairment on the other.
  • an occupancy of the detection device with dirt or ice or snow or with leaves is recognized as an impaired functional state of a detection device.
  • an inspection device and/or an inspection drone can, for example, be equipped with corresponding units that can easily resolve such an occupancy of a detection device.
  • an inspection device can have a spray nozzle with which a cleaning liquid can be specifically sprayed onto the detection device in order to be able to remove dirt or ice or snow or leaves. This enables a particularly efficient organization of an inspection process.
  • an inspection device can also have a gripper arm, for example.
  • An inspection device can also have, for example, a cleaning brush in addition to or instead of this.
  • the detection device in particular a camera, is cleaned during an inspection process.
  • the detection device can additionally be calibrated during such an inspection process. If calibration is also made possible, an inspection device and/or an inspection drone can be equipped accordingly to be able to carry out such a calibration process.
  • an inspection device and/or an inspection drone may have a gas nozzle.
  • gas especially air
  • Inspection process to eliminate an impaired functional state of the detection device can be carried out. For example, this can then also be used to blow away occupancies that impair the detection function of the detection device.
  • the detection device can be, for example, a camera or a laser scanner.
  • Other detection devices such as an ultrasonic sensor or a radar sensor, can also be mentioned as detection devices.
  • a further aspect of the invention relates to an electronic monitoring system for monitoring a functional state of a detection device of an autonomously driving motor vehicle.
  • the electronic monitoring system has at least one inspection device, which is external to the motor vehicle, and/or at least one inspection drone.
  • the electronic monitoring system has a teleoperation system.
  • the electronic monitoring system is designed to carry out a method according to the above-mentioned aspect or an advantageous embodiment thereof. In particular, the procedure is carried out using the electronic monitoring system.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of an electronic monitoring system and various exemplary embodiments for the arrangement of various units
  • Fig. 2 is a schematic representation of a further exemplary embodiment of an electronic monitoring system.
  • An exemplary embodiment of an electronic monitoring system I is shown in a schematic representation in FIG.
  • the electronic monitoring system I is designed in particular to monitor a functional state of at least one motor vehicle 1.
  • the electronic monitoring system I is for monitoring a functional state of a functional unit, in particular at least one detection device 2 of the motor vehicle 1 is formed.
  • the motor vehicle 1 is in particular an autonomously driving motor vehicle.
  • the motor vehicle 1 is in particular a fully autonomous motor vehicle. In one embodiment, it can be a public passenger transport vehicle. In such an exemplary embodiment, the motor vehicle 1 travels in particular along a fixed transport route 3. Passengers can get on and off along this transport route 3. In particular, stops are planned in this context. As an example, several stops 4, 5 and 6 are shown in FIG.
  • the electronic monitoring system I can also have a teleoperation system 7.
  • the teleoperation system 7 can be designed to work completely electronically. In one exemplary embodiment, however, it can also have a human teleoperator 8.
  • This teleoperator 8 can be stationed in a control center 9.
  • the control center 9 can also be referred to as a control station.
  • a depot or a depot 10 is also shown in FIG.
  • the electronic monitoring system I also has at least one inspection device.
  • An inspection device is intended in particular to be able to carry out an inspection process on the motor vehicle 1, in particular the detection device 2.
  • an inspection device 11 can be arranged at a stop, here stop 5. It is also possible for at least one inspection device 11, 12, 13 to be arranged at several stops 4, 5, 6.
  • At least one of the inspection devices 11 to 13 can be designed to be mobile. This means that it can be moved at least within a movement zone. In particular, it can also be designed to drive autonomously.
  • At least one inspection device 11 to 12 can have not only one inspection function, but at least two separate inspection functions.
  • the electronic monitoring system I may have at least one image capture device 14. Like the inspection devices 11 to 13, this is arranged externally to the motor vehicle 1. An image capture device 14 can be arranged along the transport route 3. With the image capture device 14, the motor vehicle 1, which is moving along the transport route 3, can be imaged. In particular, it is also possible to capture the detection device 2 imagewise. This also ensures that a functional state of the detection device 2 can be recognized from the image information.
  • the electronic monitoring system I may have an inspection workshop 15. This can be arranged along the transport route 3. It is also possible for the inspection workshop 15 to be arranged along an additional route 16.
  • the additional route 16 can, for example, be a loop that branches off from the transport route 3 and in particular also flows into the transport route 3.
  • the electronic monitoring system I can have at least one inspection drone 17.
  • the at least one inspection drone 17 can be stationed in a drone operating station 18.
  • the drone operating station 18 can be separate from the operating station 10. However, it can also be part of this depot 10 locally.
  • inspection drones 17 can be stationed at different local locations. These can be external to transport route 3, for example. However, they can also be arranged at local locations along transport route 3. For example, they can be arranged at one or more of the stops 4 to 6.
  • an inspection process for an autonomously driving motor vehicle 1 is organized. This is carried out in particular with the electronic monitoring system I. In one exemplary embodiment, checking or monitoring at least one functional state of at least one detection device 2 of the motor vehicle 1 can be carried out while the motor vehicle 1 is traveling. During this monitoring, the motor vehicle 1 already has the depot 10, particularly in one exemplary embodiment leave. In particular, it moves along a predetermined transport route 3.
  • the motor vehicle 1 can be driven autonomously from a current position to a position at which an inspection device 11, 12, 13 is present and/or an inspection drone 17 can be moved to the motor vehicle 1 .
  • the inspection workshop 15 is also considered an exemplary embodiment of an inspection device.
  • the motor vehicle 1 can thus be moved to an inspection device 11, 12 or 13 or to the inspection workshop 15 after detecting an at least impaired functional state of the detection device 2.
  • an inspection drone 17 can also be flown to the motor vehicle 1.
  • An inspection process can then be carried out with the inspection device 11 or 12 or 13 or the inspection workshop 15, and/or an inspection process can be carried out with the inspection drone 17.
  • an inspection process can include the analysis of the detection device 2 and thus even include the detection of an impaired functional state.
  • carrying out an inspection process may also include, for example, rectifying this impaired functional condition.
  • the transport route 3 is at least observed by the teleoperation system 7.
  • the inspection drone 17 is triggered to start up to the motor vehicle 1. This can be triggered automatically. However, in one exemplary embodiment it can also be triggered by the teleoperator 8.
  • an impaired functional state of the detection device 2 occurs, the motor vehicle 1 is moved to the image capture device 14 and this is activated. This can be done automatically by the teleoperation system 7. It is also possible for the teleoperator 8 to activate the image capture device 14. When the motor vehicle 1 drives past the then activated image capture device 14, the capture device 2 can be captured imagewise. It is then possible for the image information to be evaluated by the image capture device 14 itself or by the teleoperation system 7. Depending on that, one can Assessment and analysis of the condition of the detection device 2 takes place. In particular, such an exemplary embodiment can also be used to detect an at least impaired functional state of the detection device 2 based on the image information.
  • an at least impaired functional state of the detection device 2 can also be detected in other ways.
  • the motor vehicle 1 itself can detect such an at least impaired functional state of the detection device 2.
  • This information can then be sent, for example, by an information signal that characterizes this impaired functional state.
  • an information signal can be transmitted to a control station arranged externally to the motor vehicle 1, in particular to the teleoperation system 7, in particular a station of the teleoperation system 7.
  • This evaluation of the information signal can then again be carried out completely automatically by the teleoperation system 7.
  • the movement of the motor vehicle 1 to an inspection device 11, 12, 13 or to an inspection workshop 15 and/or the starting of at least one inspection drone 17 can be initiated.
  • an inspection process on the detection device 2 can be carried out automatically by an inspection device 11 to 13 or by the inspection workshop 15 and/or by the inspection drone 17.
  • carrying out an inspection process in this way with an inspection device 11 to 13, 15 and/or an inspection drone 17 can also be carried out under teleoperated control.
  • the teleoperator 8 can select a specific inspection device 11 or 12 or 13 for the inspection process depending on the information signal received and/or to select a specific function of an inspection device 11 to 13, so that the inspection process is carried out autonomously or under teleoperated control.
  • a decision can also be made, depending in particular on the above-mentioned parameters, whether an inspection process should be carried out with an inspection device 11, 12, 13 or with an inspection drone 17.
  • a decision can also be made as to whether an inspection process should first be carried out with the inspection drone 17 and then subsequently, if necessary, with an inspection device 11, 12, 13 or an inspection workshop 15.
  • it can be decided that first an attempt should be made to carry out an inspection process with an inspection device 11, 12, 13 or an inspection workshop 15 and, depending on this procedure, then, if necessary, to carry out an inspection process subsequently with an inspection drone 17 should be done. This cascaded approach can depend on the result of carrying out an inspection process with the previous system.
  • FIG. 2 shows a further exemplary embodiment in which the motor vehicle 1 in the depot 10 is subject to an unmanned inspection process.
  • This inspection process can be carried out with an inspection device 19 which is arranged in the depot 10.
  • the inspection process 19, which takes place unmanned in the depot 10, can be controlled teleoperably via the teleoperation system 7.
  • a corresponding communication 20 with the motor vehicle 1 and/or a communication 21 with the inspection device 19 can be carried out.
  • the wireless communication between the electronic monitoring system I, in particular the motor vehicle 1, and the teleoperation system 7 and/or between the motor vehicle 1 and at least one inspection device 11, 12, 13 and/or between the motor vehicle 1 and the inspection workshop 15 and/or between the Motor vehicle 1 and at least one inspection drone 17 can preferably be bidirectional.
  • the motor vehicle 1 is traveling without a driver and without an inspection person. This means that only passengers may be on board in the motor vehicle 1 when carrying out a transport journey along the transport route 3.
  • the motor vehicle 1 in the depot 10 can be navigated to the inspection device 19 in particular by teleoperation. However, it can also drive fully autonomously to this inspection device 19.
  • the teleoperation system 7 evaluates, in particular assesses, information, in particular image information, recorded by the motor vehicle 1, in particular the detection device 2, in a decentralized manner. Depending on this, an impaired functional state of the detection device 2 can then be recognized.
  • an inspection process can then be carried out and in this context the inspection device 19 can be activated.
  • the detection device 2 it is also possible for the detection device 2 to be calibrated in addition to correcting an impaired functional state.
  • an inspection device 11 to 13 and/or an inspection workshop 15 and/or an inspection drone 17 and/or an inspection device 19 can be designed.
  • an inspection drone 17 is not designed to remedy a recognized impaired functional state, but rather is designed only to generate information by means of which an impaired functional state of the detection device 2 can be recognized.
  • the inspection drone 17 can have a camera, for example.
  • the inspection drone 17 is also designed to at least remedy an impaired functional state, it can have corresponding units. These can be cleaning units and/or assembly units.
  • Analyzing the teleoperation system 7 evaluate the image information as to whether there is an impaired functional state. It is also possible for this image information to be analyzed by the teleoperator 8.
  • an inspection drone 7 can be sent to the motor vehicle 1 immediately.
  • the general situation on the motor vehicle 1 can be analyzed using a camera in the inspection drone 17.
  • image information can be transmitted to the teleoperation system 7. It can then be recognized whether there are passengers on board, whether they have already gotten off, etc.
  • the condition of the passengers can also be recognized. This also makes it possible to see whether the passengers are safe.
  • a signal to be generated with which, for example, an emergency exit of the motor vehicle 1 is opened if this has not yet occurred. This makes such an emergency exit possible, especially via teleoperation. It is then also possible for the motor vehicle 1 to be restarted, in particular via the teleoperation system 7.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Organisieren eines Inspektionsvorgangs für ein autonom fahrendes Kraftfahrzeug (1), aufweisend folgende Schritte: - Überprüfen eines Funktionszustands zumindest einer Erfassungsvorrichtung (2) des Kraftfahrzeugs (1) zumindest während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs (1); - Erkennen eines zumindest beeinträchtigten Funktionszustands der Erfassungsvorrichtung (2); - autonomes Fahren des Kraftfahrzeugs (1) von einer aktuellen Position zu einer Position, an welcher zumindest ein Inspektionsgerät (11, 12, 13, 15, 19) vorhanden ist, und/oder Bewegen zumindest einer Inspektionsdrohne (17) zu der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs (1); - Durchführen eines Inspektionsvorgangs mit dem zumindest einen Inspektionsgerät (11, 12, 13, 15, 19) und/oder mit der Inspektionsdrohne (17).

Description

Verfahren zum Organisieren eines Inspektionsvorgangs für ein autonom fahrendes Kraftfahrzeug, sowie elektronisches Überwachungssystem
Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Organisieren eines Inspektionsvorgangs für ein autonom fahrendes Kraftfahrzeugs. Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein elektronisches Überwachungssystem für ein autonom fahrendes Kraftfahrzeug.
Kraftfahrzeuge werden zukünftig mehr und mehr autonom betrieben. Dazu gibt es verschiedenen Autonomielevel. Gerade im Autonomielevel 5, bei welchem das Kraftfahrzeug vollautonom bewegt wird, ist kein Fahrzeugführer mehr vorhanden und erforderlich.
Auch bei solchen autonom fahrenden Kraftfahrzeugen können bei der Fahrt auch akut auftretende Funktionsbeeinträchtigungen von Funktionseinheiten vorliegen.
Bei bekannten autonom fahrenden Kraftfahrzeugen, die öffentliche Passagierbeförderungs-Kraftfahrzeuge sind und beispielsweise Busse sein können, ist es in dem Zusammenhang bekannt, dass eine Inspektionsperson bei der Fahrt mitfährt.
Diese Inspektionsperson ist jedoch kein Fahrzeugführer und ist bestimmungsgemäß auch nicht dazu vorgesehen, dieses Kraftfahrzeug zu führen. Vielmehr ist diese Inspektionsperson nur dazu vorgesehen und fährt mit dem Kraftfahrzeug mit, um bei Funktionsbeeinträchtigungen einer Funktionseinheit manuell Handlungen vornehmen zu können oder diese einleiten zu können.
Daher ist bei solchen Konstellationen der Gedanke des autonom fahrenden Kraftfahrzeugs, bei welchem ein Fahrzeugführer nicht mehr erforderlich ist und somit ersetzt werden kann, zumindest dahingehend wiederum aufgehoben, dass dennoch ein solches Zusatzpersonal in Form einer Inspektionsperson dort an Bord sein muss.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zu schaffen, bei welchem bei einem autonom fahrenden Kraftfahrzeug Funktionsbeeinträchtigungen einer Funktionseinheit des Kraftfahrzeugs verbessert gehandhabt werden können, insbesondere derartige mitfahrende Inspektionspersonen nicht mehr benötigt werden. Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren und ein elektronisches Überwachungssystem gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst.
Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Organisieren eines Inspektionsvorgangs für ein autonom fahrendes Kraftfahrzeug, aufweisend folgende Schritte:
Insbesondere Überprüfen eines Funktionszustands zumindest einer Erfassungsvorrichtung des Kraftfahrzeugs zumindest während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs;
Insbesondere Erkennen eines zumindest beeinträchtigten Funktionszustands der Erfassungsvorrichtung;
Insbesondere autonomes Fahren des Kraftfahrzeugs von einer aktuellen Position zu einer Position, an welcher zumindest ein Inspektionsgerät vorhanden ist, und/oder Bewegen zumindest einer Inspektionsdrohne zu der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs;
Insbesondere Durchführen eines Inspektionsvorgangs mit dem zumindest einen Inspektionsgerät und/oder mit der Inspektionsdrohne.
Durch ein solches Verfahren ist eine oben erläuterte Inspektionsperson an Bord eines derartigen Kraftfahrzeugs nicht mehr erforderlich. Das Organisieren eines Inspektionsvorgangs für einen während einer Fahrt insbesondere akut auftretenden Beeinträchtigungszustand einer spezifischen Funktionseinheit, nämlich einer Erfassungsvorrichtung, kann bedarfsgerechter und individueller begutachtet und insbesondere auch behoben werden. Gerade für Erfassungsvorrichtungen, die die Umgebung des Kraftfahrzeugs detektieren, ist das Erkennen eines zumindest beeinträchtigten Funktionszustands wesentlich. Denn dadurch kann eine nur noch eingeschränkte Funktionalität der Erfassungsvorrichtung oder auch ein Ausfall der Erfassungsvorrichtung unverzüglich erkannt werden und sicherheitskritische Zustände beim Fortbewegen des autonom fahrenden Kraftfahrzeugs können verbessert vermieden werden.
Indem bei dem vorgeschlagenen Verfahren im Falle eines aufgetretenen zumindest beeinträchtigten Funktionszustands der Erfassungsvorrichtung ein gezieltes Bewegen des Kraftfahrzeugs autonom zu einem Inspektionsgerät durchgeführt wird, lässt sich auch ein sehr bedarfsgerechtes Organisieren eines Inspektionsvorgangs erreichen. Denn dann kann auch ermöglicht werden, dass die Fahrt des Kraftfahrzeugs gegebenenfalls nicht zwingend zurück zum Ausgangspunkt erforderlich ist, sondern sich ein Inspektionsvorgang auch sehr gezielt und mit einem gegebenenfalls in der Nähe befindlichen Inspektionsgerät durchführen lässt. Damit lässt sich beispielsweise auch auf kurzem Wege das Erreichen eines solchen Inspektionsgeräts durchführen und das schnelle und bedarfsgerechte Organisieren eines Inspektionsvorgangs erreichen. Zusätzlich oder anstatt dazu ist es möglich, dass eine Inspektionsdrohne zu der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs geflogen wird. In einem solchen Fall ist es in besonders vorteilhafter Weise ermöglicht, dass das Kraftfahrzeug an Ort und Stelle, an welchem der zumindest beeinträchtigte Funktionszustand der Erfassungsvorrichtung aufgetreten ist, auch zunächst abgestellt wird und auf diese dann heranfliegende Inspektionsdrohne gewartet werden kann. Gerade bei diesem Ausführungsbeispiel kann auch besonders hohen Sicherheitsanforderungen Genüge getan werden. Denn dann muss das Kraftfahrzeug bei einem erkannten und zumindest beeinträchtigten Funktionszustand der Erfassungsvorrichtung nicht mehr von der aktuellen Position zu einer dazu unterschiedlichen Position, an welcher ein Inspektionsgerät vorhanden ist, bewegt werden. Besonders vorteilhaft ist dieses Beispiel betreffend die Inspektionsdrohne auch dahingehend, dass ein durch das weitere Fortbewegen des Kraftfahrzeugs gegebenenfalls auftretendes weiteres Verschlechtern beziehungsweise zusätzliches Beeinträchtigen des ohnehin schon beeinträchtigten Funktionszustands der Erfassungsvorrichtung vermieden werden kann. Zusätzliche oder größere Schäden, insbesondere an der Erfassungsvorrichtung oder dergleichen, können dadurch vermieden werden.
Des Weiteren können mit dem Beispiel betreffend das Bewegen der Inspektionsdrohne zu der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs auch Zusatzwege des Kraftfahrzeugs vermieden werden. Kann der Inspektionsvorgang entsprechend organisiert und dann auch an der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs durchgeführt werden, kann das Kraftfahrzeug gegebenenfalls lediglich mit der Zeitverzögerung betreffend dem Eintreffen der Inspektionsdrohne und dem Durchführen des Inspektionsvorgangs die weitere Fahrt ohne Umwege fortsetzen. Insbesondere wird dann ein Inspektionsvorgang mit dem Inspektionsgerät und/oder mit der Inspektionsdrohne durchgeführt. Insbesondere wird dabei, falls möglich, der zumindest beeinträchtigte Funktionszustand verbessert, insbesondere behoben. Dadurch kann in einem Ausführungsbeispiel dann auch der unbeeinträchtigte Funktionszustand wieder einfach hergestellt werden. Möglich ist es in dem Zusammenhang auch, dass in einem Ausführungsbeispiel abhängig von zumindest einem Entscheidungskriterium überprüft wird, ob das Kraftfahrzeug zu dem Inspektionsgerät bewegt werden soll oder ob eine Inspektionsdrohne zu der aktuellen Position bewegt werden soll. Bei einem solchen Szenario kann dann abhängig von diesem Entscheidungskriterium die geeignetere der Varianten ausgewählt und durchgeführt werden. Möglich ist es in einem anderen Ausführungsbeispiel auch, dass abhängig von einem Entscheidungskriterium wahlweise das Kraftfahrzeug zu der Position, an welcher ein Inspektionsgerät vorhanden ist, bewegt werden kann oder eine Inspektionsdrohne zu der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs bewegt werden kann. Diese Wahlmöglichkeit kann durch ein elektronisches Überwachungssystem entschieden werden. Damit kann auch diese optionale Wahlmöglichkeit völlig autark systemseitig beurteilt und entschieden werden.
In einem anderen Ausführungsbeispiel ist es auch möglich, dass beide Alternativen durchgeführt werden. So kann es auch beispielsweise abhängig von einem Entscheidungskriterium der Fall sein, dass zunächst das Kraftfahrzeug von der aktuellen Position zu einer Position, an welcher ein Inspektionsgerät vorhanden ist, bewegt wird. Wird dort beispielsweise festgestellt, dass mit dem Inspektionsgerät der beeinträchtigte Funktionszustand der Erfassungsvorrichtung nicht behoben werden kann und/oder zu lange dauern würde, kann ein Bewegen einer Inspektionsdrohne zu dem Kraftfahrzeug erfolgen. Beispielsweise kann bei einem solchen Ausführungsbeispiel dann eine diesbezüglich spezialisierte Inspektionsdrohne, die den zumindest beeinträchtigten Funktionszustand der Erfassungsvorrichtung erkennen und/oder beheben kann, ausgewählt werden und zu dem Kraftfahrzeug bewegt werden.
Möglich ist es in einem anderen Ausführungsbeispiel auch, dass eine Inspektionsdrohne zu der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs bewegt wird. Wird mittels dieser Inspektionsdrohne beispielsweise nur eine Analyse des zumindest beeinträchtigten Funktionszustands der Erfassungsvorrichtung durchgeführt, insbesondere dann, wenn mit der Inspektionsdrohne ein Durchführen des Inspektionsvorgangs nicht möglich ist, kann abhängig von dem Analyseergebnis ein weiteres Organisieren eines Inspektionsvorgangs durchgeführt werden. Beispielsweise kann dann in einem diesbezüglichen nachfolgenden Vorgang das Kraftfahrzeug zu einer Position bewegt werden, an welcher ein Inspektionsgerät, insbesondere ein zum Beheben des zumindest beeinträchtigten Funktionszustands geeignetes Inspektionsgerät vorhanden ist. Es kann daher bei dem vorgeschlagenen Verfahren in sehr vielfältiger und somit flexibler Weise auf einen akut auftretenden und zumindest beeinträchtigten Funktionszustand einer Erfassungsvorrichtung im Hinblick auf das Organisieren eines Inspektionsvorgangs reagiert werden. Sowohl die individuellen einzelnen Lösungen betreffend ein Anfahren eines Inspektionsgeräts als auch dem Hinbewegen beziehungsweise Hinfliegen einer Inspektionsdrohne zum Kraftfahrzeug kann situationsabhängig und bedarfsgerecht ebenso durchgeführt werden, wie eine kombinierte Vorgehensweise mit dem Inspektionsgerät und der Inspektionsdrohne.
Gerade diese Optionalitäten ermöglichen es in sehr flexibler und situationsangepasster Art und Weise, den Inspektionsvorgang zu organisieren. Eine bedarfsgerechtere und sowohl zeitlich als auch bezüglich der Behebungsmöglichkeiten des zumindest beeinträchtigten Funktionszustands angepasste Organisationen des Inspektionsvorgangs lässt sich dadurch erreichen. Damit kann ein verbessertes und somit schnelleres und umfänglicheres Beheben eines zumindest beeinträchtigten Funktionszustands erreicht werden.
In einem Ausführungsbeispiel ist das Kraftfahrzeug ein öffentliches Passagierbeförderungs-Kraftfahrzeug. Beispielsweise kann es ein Bus oder ein Mehrpersonen-Taxi oder ein sonstiges straßengebundenes Shuttlefahrzeug sein. Ein öffentliches Passagierbeförderungs-Kraftfahrzeug ist daher ein solches, welches zur öffentlichen Beförderung von mehreren Passagieren ausgebildet ist. Insbesondere sind damit keine Privatfahrzeuge umfasst. Öffentliche Passagierbeförderungs-Kraftfahrzeuge werden insbesondere dazu eingesetzt, dass sie entlang vorgegebener Beförderungsrouten bewegt werden und dort an spezifischen, insbesondere fest vorgegebenen, Haltestellen Passagiere einsteigen und aussteigen lassen können. Insbesondere können in dem Zusammenhang mehrere diskrete Haltestellen entlang der Beförderungsroute vorgesehen sein.
Gerade bei solchen öffentlichen Passagierbeförderungs-Kraftfahrzeugen ist die oben genannte Erfindung von besonderer Vorteilhaftigkeit. Denn insbesondere müssen hier dann die bisher erforderlichen Inspektionspersonen, die keine Fahrzeugführer sind, nicht mehr an Bord sein. Diese sind bisher lediglich vorsorglich mit an Bord des Kraftfahrzeugs, um im Bedarfsfälle eine personenbezogene visuelle Beurteilung des beeinträchtigten Funktionszustands und ein manuelles Starten eines Inspektionsvorgangs vor Ort durchführen zu können. Damit wird dem Gedanken des vollautonom fahrenden Kraftfahrzeugs durch die Erfindung gerade auch bei akut während der Fahrt auftretenden Funktionsbeeinträchtigungen und dann erforderlichen Inspektionsvorgängen dahingehend Rechnung getragen, dass diesbezüglich ein weiterer Automatisierungsgrad erreicht wird. Diesbezüglich bisher erforderliches Personal, welches lediglich vorsorglich an Bord des öffentlichen Passagierbeförderungs-Kraftfahrzeugs erforderlich ist, kann dann gänzlich eingespart werden. Insbesondere ist durch die Erfindung das Organisieren eines Inspektionsvorgangs auch schneller und genauer.
In einem Ausführungsbeispiel ist zumindest ein Inspektionsgerät an zumindest einer derartigen Haltestelle entlang der Beförderungsroute positioniert. Dies ist ein weiteres sehr vorteilhaftes Ausführungsbeispiel, denn damit sind die Örtlichkeiten von Inspektionsgeräten genau bekannt. Indem sie dann auch noch an solchen Haltestellen angeordnet sind, liegen sie ohnehin entlang der Beförderungsroute. Damit ist es in sehr vorteilhafter Weise ermöglicht, dass gegebenenfalls auch die Zeitdauer zum Einsteigen und Aussteigen von Passagieren an einer derartigen Haltestelle genutzt wird, um einen Inspektionsvorgang durchzuführen. Damit kann in einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel ein Zeitverlust beim Entlangfahren der Beförderungsroute zumindest reduziert, insbesondere vollständig vermieden, werden.
In einem Ausführungsbeispiel wird das Befahren der Beförderungsroute durch ein Teleoperationssystem zumindest beobachtet. Dies bedeutet, dass der vollautonome Fortbewegungsvorgang des Kraftfahrzeugs entlang der Beförderungsroute durch ein solches externes Teleoperationssystem insbesondere auch überwacht wird. Ein Teleoperationssystem kann eine Zentrale sein, über welche mehrere autonom fahrende Kraftfahrzeuge, insbesondere auch gleichzeitig, während ihrer Fahrten zumindest beobachtet, insbesondere überwacht und/oder gesteuert, werden können. Ein Teleoperationssystem kann in einem Ausführungsbeispiel einen Teleoperateur aufweisen. Ein Teleoperateur kann in dem Zusammenhang eine Person sein, die an dieser Zentrale vor Ort ist. Diese Person kann dann insbesondere über Bildschirme dieses zumindest eine Kraftfahrzeug, insbesondere ein öffentliches Passagierbeförderungs-Kraftfahrzeug, beobachten. Insbesondere kann es in dem Zusammenhang auch teleoperiert gesteuert werden.
In einem Ausführungsbeispiel kann bei einem Abbruch der Kommunikation zwischen dem kraftfahrzeugexternen Teleoperationssystem und diesem Kraftfahrzeug das Starten der Inspektionsdrohne zu dem Kraftfahrzeug ausgelöst werden. Insbesondere kann dies automatisch ausgelöst werden. Damit kann in einem solchen spezifischen Ausführungsbeispiel unverzüglich nach Auftreten eines Kommunikationsabbruchs das Fliegen der Inspektionsdrohne zu dem Kraftfahrzeug initiiert werden. Damit kann sehr schnell und unverzüglich auch auf einen möglichen, zumindest beeinträchtigten Funktionszustand der Erfassungsvorrichtung reagiert werden. Gerade dann, wenn bei einem teleoperierten zumindest Beobachten der Fahrt des autonom fahrenden Kraftfahrzeugs dieser Kommunikationsabbruch auftritt, soll mit dem vorgeschlagenen Ausführungsbeispiel hohen Sicherheitsanforderungen Genüge getan werden. Indem dann unverzüglich die Inspektionsdrohne zu dem Kraftfahrzeug gesendet wird, kann sehr schnell über den gegebenenfalls auch beeinträchtigten Funktionszustand einer Erfassungsvorrichtung des Kraftfahrzeugs Kenntnis erlangt werden und möglichst schnell ein Inspektionsvorgang organisiert und durchgeführt werden. Da gerade eine Inspektionsdrohne üblicherweise auch schneller vor Ort ist, ist in dem Zusammenhang auch ein entsprechend schnelles Reagieren auf den Kommunikationsabbruch erreicht.
In einem Ausführungsbeispiel wird eine Bilderfassungseinrichtung extern zum Kraftfahrzeug und insbesondere entlang einer Beförderungsroute des Kraftfahrzeugs, insbesondere eines öffentlichen Passagierbeförderungs-Kraftfahrzeugs, angeordnet. In einem Ausführungsbeispiel kann bei einem Auftreten eines beeinträchtigten Funktionszustands einer Erfassungsvorrichtung des Kraftfahrzeugs die Bilderfassungseinrichtung aktiviert werden. Insbesondere kann dies in einem Ausführungsbeispiel automatisch erfolgen. In einem anderen Ausführungsbeispiel kann es auch durch ein Teleoperationssystem ein Aktivieren der Bilderfassungseinrichtung geben. Bei einer Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs an der Bilderfassungseinrichtung wird die im Funktionszustand beeinträchtigte Erfassungsvorrichtung bildhaft erfasst. Damit kann durch dieses Ausführungsbeispiel auch der beeinträchtigte Funktionszustand einfach erkannt werden. Die mit der Bilderfassungseinrichtung aufgenommenen Bilder und/oder Videos können bereitgestellt werden. Möglich ist es in dem Zusammenhang, dass diese Informationen an ein Teleoperationssystem bereitgestellt werden. So können sie beispielsweise auf einem Bildschirm in einer Zentrale bereitgestellt werden, an welcher der Teleoperateur sitzt. Damit kann der Teleoperateur schnell und zuverlässig bildhaft die Erfassungseinrichtung einsehen und kann gegebenenfalls den beeinträchtigten Funktionszustand auch erkennen.
Möglich ist es auch, dass die erfassten Bildinformationen zusätzlich oder anstatt dazu einem Inspektionsgerät zur Verfügung gestellt werden. Dieses kann dann beispielsweise selbstständig den sich aus den Bildinformationen ergebenden beeinträchtigten Funktionszustand der Erfassungsvorrichtung erkennen beziehungsweise analysieren. In dem Zusammenhang kann beispielsweise auch bereits vorbereitend, bis das Kraftfahrzeug den Ort des Inspektionsgeräts erreicht hat, das Inspektionsgerät bereits Vorkehrungen treffen, um beim Eintreffen des Kraftfahrzeugs den Inspektionsvorgang bedarfsgerechter durchführen zu können. Möglich ist es auch, dass in einem weiteren Ausführungsbeispiel zusätzlich oder anstatt dazu diese durch die Bilderfassungseinrichtung erfassten Informationen an eine Zentrale übermittelt werden. Die Zentrale kann beispielsweise Bestandteil eines Teleoperationssystems sein. Die Zentrale kann jedoch auch beispielsweise ein Ort sein, an dem eine oder mehrere Inspektionsdrohnen stationiert sind. So kann in einem Ausführungsbeispiel dann abhängig von diesen erhaltenen Bildinformationen eine für die Behebung des beeinträchtigten Funktionszustands, der beispielsweise anhand der Bildinformationen analysiert und erkannt werden kann, geeignete Inspektionsdrohne ausgewählt werden. Somit ist es dann auch wiederum erreicht, dass ein bedarfsgerechtes Durchführen eines Inspektionsvorgangs mit dieser dann individuell ausgewählten und losgesandten Inspektionsdrohne durchgeführt werden kann.
Insbesondere kann in einem Ausführungsbeispiel bei einem Erkennen eines zumindest beeinträchtigten Funktionszustands einer Erfassungsvorrichtung des Kraftfahrzeugs eine Beurteilung vorgenommen werden, welchen Einflussgrad dieser beeinträchtigte Funktionszustand auf das Fortbewegen des Kraftfahrzeugs hat. Damit kann in einem Ausführungsbeispiel auch eine Gruppierung beziehungsweise Klassifizierung des zumindest beeinträchtigten Funktionszustands der Erfassungsvorrichtung vorgenommen werden, insbesondere im Hinblick auf die weitere Fortbewegungsmöglichkeit des Kraftfahrzeugs, insbesondere bezüglich einem sicheren Teilnehmen im Verkehr. Abhängig davon kann dann durch ein Beurteilungssystem, insbesondere auch das elektronische Überwachungssystem, bestimmt werden, welche Organisation des Inspektionsvorgangs durchgeführt wird. Insbesondere kann abhängig davon dann entschieden werden, ob und gegebenenfalls wie weit das Kraftfahrzeug noch bewegt werden kann. Ist beispielsweise das Kraftfahrzeug mit mehreren Erfassungsvorrichtungen ausgestattet und hat beispielsweise nur eine Erfassungsvorrichtung einen beeinträchtigten Funktionszustand, kann gegebenenfalls aufgrund des Funktionszustands der noch weiteren Erfassungsvorrichtungen eine Weiterfahrt des Kraftfahrzeugs ermöglicht sein. Beispielsweise kann dann in einem solchen Ausführungsbeispiel die Weiterfahrt bis zu einem Inspektionsgerät erfolgen. Ebenso kann es in einem Ausführungsbeispiel zusätzlich oder anstatt dazu dann ermöglicht sein, dass das Kraftfahrzeug zumindest bis zu der oben genannten Bilderfassungseinrichtung bewegt werden kann. Ist andererseits abhängig von diesem möglichen oben genannten Beurteilungsszenario der beeinträchtigte Funktionszustand der Erfassungsvorrichtung jedoch derartig beurteilt und analysiert, dass ein Weiterbewegen des Kraftfahrzeugs nicht mehr möglich ist oder nicht mehr durchgeführt werden soll, so kann dann abhängig davon wiederum die Option, dass eine Inspektionsdrohne zum Kraftfahrzeug bewegt wird, genutzt werden.
In einem Ausführungsbeispiel kann das Auswerten der von der Bilderfassungseinrichtung erfassten Bildinformationen durch die Bilderfassungseinrichtung selbst durchgeführt werden. In einem anderen Ausführungsbeispiel können die erfassten Bildinformationen an das Teleoperationssystem übermittelt werden und von dem Teleoperationssystem ausgewertet werden. Dabei kann in einem Ausführungsbeispiel diese Auswertung vollständig durch ein elektronisches System erfolgen. Dieses kann, wie auch andere Systeme, wie sie oben erläutert wurden, maschinell trainiert sein. Dadurch kann die Auswertung sehr genau und auch schnell durchgeführt werden. Ein solches System kann dann auch ein neuronales Netz aufweisen.
In einem anderen Ausführungsbeispiel kann die Auswertung und Analyse jedoch zumindest teilweise auch durch einen menschlichen Teleoperateur erfolgen.
In einem Ausführungsbeispiel kann bei einem erkannten, zumindest beeinträchtigten, Funktionszustand der Erfassungsvorrichtung, insbesondere automatisch, ein diesen beeinträchtigten Funktionszustand charakterisierendes Informationssignal zu einer extern zum Kraftfahrzeug angeordneten Kontrollstation übermittelt werden. Die Kontrollstation kann beispielsweise eine Station des Teleoperationssystems sein. Die Kontrollstation kann in einem anderen Ausführungsbeispiel jedoch auch eine Haltestelle sein. Ebenso ist es möglich, dass die Kontrollstation eine zu einer Haltestelle entlang einer Beförderungsroute unterschiedliche Örtlichkeit ist. Die Kontrollstation kann sowohl entlang der Beförderungsroute als auch extern zur Beförderungsroute angeordnet sein. In einem Ausführungsbeispiel kann in der Kontrollstation ein Teleoperateur stationiert sein, welcher das Bewegen des Kraftfahrzeugs zu einem Inspektionsgerät startet und/oder das Starten der Inspektionsdrohne initiiert wird. Insbesondere kann auch das Starten der Inspektionsdrohne teleoperiert initiiert werden.
In einem anderen Ausführungsbeispiel können diese Abläufe jedoch auch vollautonom durch ein elektronisches Überwachungssystem selbst durchgeführt werden. Ein Teleoperateur in Form einer Person ist dann hier nicht erforderlich. In einem Ausführungsbeispiel kann abhängig von dem empfangenen Informationssignal ein spezifisches Inspektionsgerät für den Inspektionsvorgang ausgewählt werden. Dies kann beispielsweise durch einen Teleoperateur erfolgen. Möglich ist es jedoch auch, dass dies vollautomatisch durch ein Teleoperationssystem durchgeführt wird.
Zusätzlich oder anstatt dazu kann in einem Ausführungsbeispiel eine spezifische Funktion eines Inspektionsgeräts ausgewählt werden, sodass der Inspektionsvorgang autonom oder teleoperiert gesteuert durchgeführt werden kann.
Allgemein betrachtet kann daher auch ein Inspektionsgerät genutzt werden, welches mehrere Funktionen aufweist. Dadurch kann mit einem Inspektionsgerät das Durchführen unterschiedlicher Inspektionsvorgänge erfolgen. Damit können mit einem Inspektionsgerät auch unterschiedliche zumindest beeinträchtigte Funktionszustände einer Erfassungsvorrichtung behoben werden.
In einem Ausführungsbeispiel kann abhängig von der Art des beeinträchtigten Funktionszustands und/oder abhängig von dem Ort des Kraftfahrzeugs beim Erkennen des zumindest beeinträchtigten Funktionszustands und/oder abhängig von Umgebungsbedingungen und/oder abhängig von aktuellen und/oder zukünftig zu erwartenden Passagierbeförderungsbedingungen entlang der aktuellen Beförderungsroute entschieden werden, ob das Kraftfahrzeug zum Durchführen des Inspektionsvorgangs mit einem Inspektionsgerät in einen Betriebsbahnhof beziehungsweise ein Depot des Kraftfahrzeugs autonom gefahren wird oder zum Durchführen des Inspektionsvorgangs mit einem Inspektionsgerät in eine zum Betriebsbahnhof unterschiedliche Inspektionswerkstatt gefahren wird. Auch damit lassen sich bedarfsgerechte und individuelle Entscheidungen zum Organisieren des Inspektionsvorgangs und final auch zu dessen Durchführung erreichen. Ein schnelles und bedarfsgerechtes Beheben des beeinträchtigten Funktionszustands ist dadurch ermöglicht.
In einem Ausführungsbeispiel kann abhängig von der Art des beeinträchtigten Funktionszustands und/oder abhängig von Umgebungsbedingungen des Kraftfahrzeugs und/oder abhängig von dem Ort des Kraftfahrzeugs entschieden werden, ob eine Inspektionsdrohne zum Kraftfahrzeug kommt oder ob das Kraftfahrzeug autonom in eine örtlich und/oder für die Inspektion geeignete Inspektionswerkstatt gefahren wird. Auch dadurch lässt sich eine detailliertere und bedarfsgerechtere Analyse einerseits und eine effiziente Behebung der Beeinträchtigung andererseits erreichen. In einem Ausführungsbeispiel wird als ein beeinträchtigter Funktionszustand einer Erfassungsvorrichtung eine Belegung der Erfassungsvorrichtung mit Schmutz oder Eis oder Schnee oder mit Laub erkannt. Diese spezifischen Ausführungsbeispiele für einen beeinträchtigten Funktionszustand sind gerade für solche Erfassungsvorrichtungen immer wieder auftretend, die die Umgebung des Kraftfahrzeugs detektieren. Da solche witterungsbedingten Beeinträchtigungen auch sehr akut und unvorhersehbar auftreten können, sind sie auch sehr unvorhersehbar und können dennoch die Fahrt des Kraftfahrzeugs wesentlich beeinflussen beziehungsweise beeinträchtigen. Gerade bei solchen spezifischen beeinträchtigten Funktionszuständen ist daher das oben erläuterte Verfahren von besonderer Vorteilhaftigkeit. Denn es kann dann hier sehr schnell und bedarfsgerecht reagiert werden. Denn so können in dem Zusammenhang ein Inspektionsgerät und/oder eine Inspektionsdrohne beispielsweise mit entsprechenden Einheiten ausgestattet sein, die eine solche Belegung einer Erfassungsvorrichtung einfach beheben können. Beispielsweise kann in dem Zusammenhang ein Inspektionsgerät eine Sprühdüse aufweisen, mit welcher eine Reinigungsflüssigkeit gezielt auf die Erfassungsvorrichtung gespritzt werden kann, um diese von Schmutz oder Eis oder Schnee oder Laub befreien zu können. Damit ist eine besonders effiziente Organisation eines Inspektionsvorgangs ermöglicht. In einem anderen Ausführungsbeispiel kann ein Inspektionsgerät beispielsweise auch einen Greifarm aufweisen. Damit können Gegenstände, die sich an einer Erfassungsvorrichtung anlagern, beispielsweise auch dort verklemmt sind, bedarfsgerecht entfernt werden. Beispielsweise ist dies auch dann möglich, wenn beispielsweise durch Vogelschlag ein Vogel an einer solchen Erfassungsvorrichtung verunglückt ist und entsprechend angeklemmt ist. Ein Inspektionsgerät kann zusätzlich oder anstatt dazu auch beispielsweise eine Reinigungsbürste aufweisen.
In einem Ausführungsbeispiel wird bei einem Inspektionsvorgang die Erfassungsvorrichtung, insbesondere eine Kamera, gereinigt. In einem Ausführungsbeispiel kann zusätzlich ein Kalibrieren der Erfassungsvorrichtung bei einem solchen Inspektionsvorgang durchgeführt werden. Wird auch ein Kalibrieren ermöglicht, so kann ein Inspektionsgerät und/oder eine Inspektionsdrohne entsprechend ausgestattet sein, um einen solchen Kalibriervorgang durchführen zu können.
In einem anderen Ausführungsbeispiel kann ein Inspektionsgerät und/oder eine Inspektionsdrohne eine Gasdüse aufweisen. Mit dieser kann Gas, insbesondere Luft, mit entsprechend hohem Druck ausgeblasen werden und diesbezüglich auch ein Inspektionsvorgang zum Beheben eines beeinträchtigten Funktionszustands der Erfassungsvorrichtung durchgeführt werden. Beispielsweise kann damit dann auch ein Wegblasen von Belegungen, die die Detektionsfunktion der Erfassungsvorrichtung beeinträchtigen, erreicht werden.
Die Erfassungsvorrichtung kann beispielsweise eine Kamera oder ein Laserscanner sein. Auch andere Erfassungsvorrichtungen, wie beispielsweise ein Ultraschallsensor oder ein Radarsensor, können als Erfassungsvorrichtungen genannt werden.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein elektronisches Überwachungssystem zum Überwachen eines Funktionszustands einer Erfassungsvorrichtung eines autonom fahrenden Kraftfahrzeugs. Das elektronische Überwachungssystem weist zumindest ein Inspektionsgerät, welches extern zum Kraftfahrzeug ist, und/oder zumindest eine Inspektionsdrohne auf. Insbesondere weist das elektronische Überwachungssystem ein Teleoperationssystem auf. Das elektronische Überwachungssystem ist zum Durchführen eines Verfahrens nach dem oben genannten Aspekt oder einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel davon ausgebildet. Insbesondere wird das Verfahren mit dem elektronischen Überwachungssystem durchgeführt.
Dabei zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines elektronischen Überwachungssystems und verschiedener Ausführungsbeispiele für die Anordnung von verschiedenen Einheiten; und
Fig. 2 eine schematische Darstellung eines weiteren Ausführungsbeispiels eines elektronischen Überwachungssystems.
In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
In Fig. 1 ist in einer schematischen Darstellung ein Ausführungsbeispiel eines elektronischen Überwachungssystems I gezeigt. Das elektronische Überwachungssystem I ist insbesondere zum Überwachen eines Funktionszustands zumindest eines Kraftfahrzeugs 1 ausgebildet. Insbesondere ist das elektronische Überwachungssystem I zum Überwachen eines Funktionszustands einer Funktionseinheit, insbesondere zumindest einer Erfassungsvorrichtung 2 des Kraftfahrzeugs 1 ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 ist insbesondere ein autonom fahrendes Kraftfahrzeug. Das Kraftfahrzeug 1 ist insbesondere ein vollautonom fahrendes Kraftfahrzeug. Es kann in einem Ausführungsbeispiel ein öffentliches Passagierbeförderungs-Kraftfahrzeug sein. Bei einem solchen Ausführungsbeispiel befährt das Kraftfahrzeug 1 insbesondere eine fest vorgegebene Beförderungsroute 3. Entlang dieser Beförderungsroute 3 können Passagiere einsteigen und aussteigen. Insbesondere sind in dem Zusammenhang Haltestellen vorgesehen. Beispielhaft sind in Fig. 1 mehrere Haltestellen 4, 5 und 6 dargestellt.
Das elektronische Überwachungssystem I kann in einem Ausführungsbeispiel auch ein Teleoperationssystem 7 aufweisen. Das Teleoperationssystem 7 kann vollständig elektronisch arbeitend ausgebildet sein. Es kann in einem Ausführungsbeispiel jedoch auch einen menschlichen Teleoperateur 8 aufweisen. Dieser Teleoperateur 8 kann in einer Zentrale 9 stationiert sein. Die Zentrale 9 kann auch als Kontrollstation bezeichnet werden.
Insbesondere ist in Fig. 1 auch ein Betriebsbahnhof beziehungsweise ein Depot 10 gezeigt. In dem Depot 10 können mehrere Kraftfahrzeuge, insbesondere Passagierbeförderungs-Kraftfahrzeuge, stationiert sein. Diese sind in Fig. 1 lediglich durch die rechteckigen Symbole charakterisiert.
Das elektronische Überwachungssystem I weist in einem Ausführungsbeispiel auch zumindest ein Inspektionsgerät auf. Ein Inspektionsgerät ist insbesondere dazu vorgesehen, einen Inspektionsvorgang an dem Kraftfahrzeug 1 , insbesondere der Erfassungsvorrichtung 2, vornehmen zu können. Beispielsweise kann ein Inspektionsgerät 11 an einer Haltestelle, hier der Haltestelle 5, angeordnet sein. Möglich ist auch, dass an mehreren Haltestellen 4, 5, 6 jeweils zumindest ein Inspektionsgerät 11 , 12, 13 angeordnet ist. Zumindest eines der Inspektionsgeräte 11 bis 13 kann mobil ausgebildet sein. Dies bedeutet, dass es zumindest innerhalb einer Bewegungszone mobil bewegbar ist. Es kann insbesondere auch autonom fahrend ausgebildet sein. Zumindest ein Inspektionsgerät 11 bis 12 kann nicht nur eine Inspektionsfunktion, sondern zumindest zwei separate Inspektionsfunktionen aufweisen. Damit kann bei einem Inspektionsvorgang, insbesondere einem Inspektionsvorgang der Erfassungsvorrichtung 2, die Möglichkeit geschaffen werden, unterschiedliche Beeinträchtigungen von Funktionszuständen der Erfassungsvorrichtung 2 analysieren und/oder beheben zu können. Möglich ist es auch, dass das elektronische Überwachungssystem I zumindest eine Bilderfassungseinrichtung 14 aufweist. Diese ist ebenso wie die Inspektionsgeräte 11 bis 13 extern zum Kraftfahrzeug 1 angeordnet. Eine Bilderfassungseinrichtung 14 kann entlang der Beförderungsroute 3 angeordnet sein. Mit der Bilderfassungseinrichtung 14 kann das Kraftfahrzeug 1 , welches sich entlang der Beförderungsroute 3 bewegt, bildhaft erfasst werden. Insbesondere ist es dabei auch möglich, die Erfassungsvorrichtung 2 bildhaft zu erfassen. Damit ist es auch erreicht, dass aus den Bildinformationen ein Funktionszustand der Erfassungsvorrichtung 2 erkannt werden kann.
In einem Ausführungsbeispiel kann das elektronische Überwachungssystem I eine Inspektionswerkstatt 15 aufweisen. Diese kann entlang der Beförderungsroute 3 angeordnet sein. Möglich ist es auch, dass die Inspektionswerkstatt 15 entlang einer Zusatzroute 16 angeordnet ist. Die Zusatzroute 16 kann beispielsweise eine Schleife sein, die von der Beförderungsroute 3 abzweigt und insbesondere auch wiederum in die Beförderungsroute 3 mündet.
In einem Ausführungsbeispiel kann das elektronische Überwachungssystem I zumindest eine Inspektionsdrohne 17 aufweisen. Die zumindest eine Inspektionsdrohne 17 kann in einem Drohnenbetriebsbahnhof 18 stationiert sein. Der Drohnenbetriebsbahnhof 18 kann separat zum Betriebsbahnhof 10 sein. Er kann jedoch örtlich auch Bestandteil dieses Depots 10 sein.
Möglich ist es auch, dass mehrere derartige Inspektionsdrohnen 17 an verschiedenen lokalen Stellen stationiert sind. Diese können beispielsweise extern zur Beförderungsroute 3 sein. Sie können jedoch auch an lokalen Stellen entlang der Beförderungsroute 3 angeordnet sein. Beispielsweise können sie an einer oder mehreren der Haltestellen 4 bis 6 angeordnet sein.
In einem Ausführungsbeispiel wird ein Inspektionsvorgang für ein autonom fahrendes Kraftfahrzeug 1 organisiert. Dies wird insbesondere mit dem elektronischen Überwachungssystem I durchgeführt. In einem Ausführungsbeispiel kann dabei ein Überprüfen beziehungsweise ein Überwachen zumindest eines Funktionszustands zumindest einer Erfassungsvorrichtung 2 des Kraftfahrzeugs 1 während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs 1 durchgeführt werden. Bei diesem Überwachen hat also das Kraftfahrzeug 1 insbesondere in einem Ausführungsbeispiel das Depot 10 bereits verlassen. Es bewegt sich insbesondere entlang einer vorgegebenen Beförderungsroute 3.
Wird zumindest ein beeinträchtigter Funktionszustand der Erfassungsvorrichtung 2 erkannt, kann ein autonomes Fahren des Kraftfahrzeugs 1 von einer aktuellen Position zu einer Position, an welcher ein Inspektionsgerät 11 , 12, 13 vorhanden ist und/oder ein Bewegen einer Inspektionsdrohne 17 zu dem Kraftfahrzeug 1 durchgeführt werden. Insbesondere gilt auch die Inspektionswerkstatt 15 als ein Ausführungsbeispiel für ein Inspektionsgerät. Insbesondere kann somit das Kraftfahrzeug 1 nach dem Erkennen eines zumindest beeinträchtigten Funktionszustands der Erfassungsvorrichtung 2 zu einem Inspektionsgerät 11 , 12 oder 13 oder zur Inspektionswerkstatt 15 bewegt werden. Zusätzlich oder anstatt dazu kann auch eine Inspektionsdrohne 17 zu dem Kraftfahrzeug 1 geflogen werden. Es kann dann ein Inspektionsvorgang mit dem Inspektionsgerät 11 oder 12 oder 13 oder der Inspektionswerkstatt 15 durchgeführt werden, und/oder ein Inspektionsvorgang mit der Inspektionsdrohne 17 durchgeführt werden. Ein Inspektionsvorgang kann in einem Ausführungsbeispiel die Analyse der Erfassungsvorrichtung 2 aufweisen und somit überhaupt das Erkennen eines beeinträchtigten Funktionszustands beinhalten. Zusätzlich oder anstatt dazu kann das Durchführen eines Inspektionsvorgangs jedoch auch beispielsweise das Beheben dieses beeinträchtigten Funktionszustands umfassen.
Es kann vorgesehen sein, dass die Beförderungsroute 3 durch das Teleoperationssystem 7 zumindest beobachtet wird. Es kann in einem Ausführungsbeispiel vorgesehen sein, dass bei einem Abbruch der Kommunikation zwischen dem Teleoperationssystem 7 und dem fahrenden Kraftfahrzeug 1 ein Starten der Inspektionsdrohne 17 zu dem Kraftfahrzeug 1 ausgelöst wird. Dies kann automatisch ausgelöst werden. Es kann jedoch in einem Ausführungsbeispiel auch durch den Teleoperateur 8 ausgelöst werden.
Zusätzlich oder anstatt dazu kann vorgesehen sein, dass bei einem Auftreten eines beeinträchtigten Funktionszustands der Erfassungsvorrichtung 2 das Kraftfahrzeug 1 zur Bilderfassungsvorrichtung 14 bewegt wird und diese aktiviert wird. Dies kann automatisch durch das Teleoperationssystem 7 erfolgen. Möglich ist es auch, dass durch den Teleoperateur 8 das Aktivieren der Bilderfassungseinrichtung 14 durchgeführt wird. Bei einer Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs 1 an der dann aktivierten Bilderfassungseinrichtung 14 kann die Erfassungsvorrichtung 2 bildhaft erfasst werden. Möglich ist es dann, dass die Bildinformationen durch die Bilderfassungseinrichtung 14 selbst oder durch das Teleoperationssystem 7 ausgewertet werden. Abhängig davon kann dann eine Begutachtung und Analyse des Zustands der Erfassungsvorrichtung 2 erfolgen. Insbesondere kann durch auch ein solches Ausführungsbeispiel anhand der Bildinformationen ein zumindest beeinträchtigter Funktionszustand der Erfassungsvorrichtung 2 erkannt werden. Zusätzlich oder anstatt von Bildinformationen kann ein zumindest beeinträchtigter Funktionszustand der Erfassungsvorrichtung 2 jedoch auch anderweitig detektiert werden. So kann beispielsweise das Kraftfahrzeug 1 selbst einen solchen zumindest beeinträchtigten Funktionszustand der Erfassungsvorrichtung 2 detektieren. Diese Information kann dann beispielsweise durch ein diesen beeinträchtigten Funktionszustand charakterisierendes Informationssignal versandt werden. Beispielsweise kann ein solches Informationssignal zu einer extern zum Kraftfahrzeug 1 angeordneten Kontrollstation, insbesondere zum Teleoperationssystem 7, insbesondere einer Station des Teleoperationssystems 7, übermittelt werden. Diese Auswertung des Informationssignals kann dann auch hier wieder vollständig automatisch durch das Teleoperationssystem 7 erfolgen. Möglich ist es in einem anderen Ausführungsbeispiel auch, dass durch den Teleoperateur 8 eine entsprechende Beurteilung vorgenommen wird.
Abhängig von einem erkannten zumindest beeinträchtigten Funktionszustand der Erfassungsvorrichtung 2 kann das Bewegen des Kraftfahrzeugs 1 zu einem Inspektionsgerät 11 , 12, 13 oder zu einer Inspektionswerkstatt 15 und/oder das Starten zumindest einer Inspektionsdrohne 17 initiiert werden.
Möglich ist es dann auch, dass das Durchführen eines Inspektionsvorgangs an der Erfassungsvorrichtung 2 durch ein Inspektionsgerät 11 bis 13 oder durch die Inspektionswerkstatt 15 und/oder durch die Inspektionsdrohne 17 automatisch erfolgt. Ein solches Durchführen eines Inspektionsvorgangs mit einem Inspektionsgerät 11 bis 13, 15 und/oder einer Inspektionsdrohne 17 kann jedoch auch teleoperiert gesteuert erfolgen.
Möglich ist es auch, dass der Teleoperateur 8 abhängig von dem empfangenen Informationssignal ein spezifisches Inspektionsgerät 11 oder 12 oder 13 für den Inspektionsvorgang auswählt und/oder eine spezifische Funktion eines Inspektionsgeräts 11 bis 13 auswählt, sodass der Inspektionsvorgang autonom oder teleoperiert gesteuert durchgeführt wird.
Möglich ist es auch, dass abhängig von der Art des beeinträchtigten Funktionszustands und/oder abhängig von dem Ort des Kraftfahrzeugs 1 beim Erkennen dieses beeinträchtigten Funktionszustands und/oder abhängig von Umgebungsbedingungen, wie beispielsweise Witterungsbedingungen, und/oder abhängig von aktuellen Passagierbeförderungsbedingungen und/oder abhängig von zukünftig zu erwartenden Passagierbeförderungsbedingungen entlang der aktuellen Beförderungsroute 3 entschieden wird, ob das Kraftfahrzeug 1 zum Durchführen des Inspektionsvorgangs mit einem Inspektionsgerät 11 , 12, 13 von der aktuellen Position dorthin bewegt wird oder zum Durchführen des Inspektionsvorgangs mit einem Inspektionsgerät 11 bis 13 in eine örtlich dazu unterschiedliche Inspektionswerkstatt 15 gefahren wird. Zusätzlich oder anstatt dazu ist es auch möglich, dass abhängig von der Art des beeinträchtigten Funktionszustands und/oder abhängig von dem Ort des Kraftfahrzeugs 1 beim Erkennen des beeinträchtigten Funktionszustands und/oder abhängig von Umgebungsbedingungen und/oder abhängig von Passagierbeförderungsbedingungen entlang der Beförderungsroute entschieden wird, ob zumindest eine Inspektionsdrohne 17 zu dem Kraftfahrzeug 1 fliegen soll.
In einem Ausführungsbeispiel kann auch abhängig insbesondere von den oben genannten Parametern entschieden werden, ob wahlweise ein Durchführen eines Inspektionsvorgangs mit einem Inspektionsgerät 11 , 12, 13 oder mit einer Inspektionsdrohne 17 erfolgen soll. Insbesondere kann abhängig von diesen zumindest oben genannten Einflusskriterien auch entschieden werden, ob zunächst ein Durchführen eines Inspektionsvorgangs mit der Inspektionsdrohne 17 und dann nachfolgend gegebenenfalls mit einem Inspektionsgerät 11 , 12, 13 oder einer Inspektionswerkstatt 15 erfolgen soll. In einem weiteren Ausführungsbeispiel kann abhängig von diesen oben genannten Einflusskriterien entschieden werden, dass zunächst das Durchführen eines Inspektionsvorgangs mit einem Inspektionsgerät 11 , 12, 13 oder einer Inspektionswerkstatt 15 versucht werden soll und abhängig von diesem Vorgehen dann gegebenenfalls ein Durchführen eines Inspektionsvorgangs nachfolgend mit einer Inspektionsdrohne 17 erfolgen soll. Diese kaskadierte Vorgehensweise kann jeweils von dem Ergebnis abhängen, das sich nach dem Durchführen eines Inspektionsvorgangs mit dem jeweils vorhergehenden System ergeben hat.
In Fig. 2 ist in einem weiteren Ausführungsbeispiel gezeigt, bei welchem das Kraftfahrzeug 1 im Depot 10 einem unbemannten Inspektionsvorgang unterliegt. Dieser Inspektionsvorgang kann mit einem Inspektionsgerät 19, das im Depot 10 angeordnet ist, erfolgen. Der Inspektionsvorgang 19, der unbemannt im Depot 10 erfolgt, kann über das Teleoperationssystem 7 teleoperiert gesteuert werden. Dazu kann eine entsprechende Kommunikation 20 mit dem Kraftfahrzeug 1 und/oder eine Kommunikation 21 mit dem Inspektionsgerät 19 durchgeführt werden. Die drahtlose Kommunikation zwischen dem elektronischen Überwachungssystem I, insbesondere dem Kraftfahrzeug 1 , und dem Teleoperationssystem 7 und/oder zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und zumindest einem Inspektionsgerät 11 , 12, 13 und/oder zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und der Inspektionswerkstatt 15 und/oder zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und zumindest einer Inspektionsdrohne 17 kann vorzugsweise bidirektional sein. Das Kraftfahrzeug 1 ist ohne Fahrzeugführer und ohne Inspektionsperson unterwegs. Dies bedeutet, dass im Kraftfahrzeug 1 beim Durchführen einer Beförderungsfahrt entlang der Beförderungsroute 3 lediglich gegebenenfalls Passagiere an Bord sind. Bei dem Ausführungsbeispiel in Fig. 2 kann insbesondere teleoperiert das Kraftfahrzeug 1 in dem Depot 10 zu dem Inspektionsgerät 19 navigiert werden. Es kann jedoch auch selbstständig vollautonom zu diesem Inspektionsgerät 19 fahren. Möglich ist es, dass bei einem teleoperierten Durchführen des Inspektionsvorgangs das Teleoperationssystem 7 beispielsweise Informationen, insbesondere Bildinformationen, die von dem Kraftfahrzeug 1 , insbesondere der Erfassungsvorrichtung 2, aufgenommen wurden, dezentral auswertet, insbesondere beurteilt. Abhängig davon kann dann ein beeinträchtigter Funktionszustand der Erfassungsvorrichtung 2 erkannt werden. Abhängig davon kann dann ein Inspektionsvorgang durchgeführt werden und in dem Zusammenhang das Inspektionsgerät 19 aktiviert werden.
Bei allen Ausführungsbeispielen ist es auch möglich, dass zusätzlich zum Durchführen eines Behebens eines beeinträchtigten Funktionszustands auch ein Kalibrieren der Erfassungsvorrichtung 2 durchgeführt wird. Dazu kann in einem Ausführungsbeispiel ein Inspektionsgerät 11 bis 13 und/oder eine Inspektionswerkstatt 15 und/oder eine Inspektionsdrohne 17 und/oder ein Inspektionsgerät 19 ausgebildet sein.
In einem anderen Ausführungsbeispiel ist es möglich, dass eine Inspektionsdrohne 17 nicht zum Beheben eines erkannten beeinträchtigten Funktionszustands ausgebildet ist, sondern lediglich zur Erzeugung von Informationen, anhand derer ein beeinträchtigter Funktionszustand der Erfassungsvorrichtung 2 erkannt werden kann, ausgebildet ist. Diesbezüglich kann die Inspektionsdrohne 17 beispielsweise eine Kamera aufweisen. Ist die Inspektionsdrohne 17 jedoch auch zumindest zu einem Beheben eines beeinträchtigten Funktionszustands ausgebildet, kann sie entsprechende Einheiten aufweisen. Dies können Reinigungseinheiten und/oder Montageeinheiten sein. Bei dem Ausführungsbeispiel, bei welchem das Kraftfahrzeug 1 an der aktivierten Bilderfassungseinrichtung 14 vorbeifährt, kann bei einem beispielsweise teleoperierten Analysieren des Teleoperationssystem 7 die Bildinformationen auswerten, ob ein beeinträchtigter Funktionszustand vorliegt. Möglich ist es auch, dass diese Bildinformationen von dem Teleoperateur 8 analysiert werden.
Bei einem anderen Ausführungsbeispiel kann bei einem bereits oben dargelegten Kommunikationsabbruch zwischen dem fahrenden Kraftfahrzeug 1 und dem Teleoperationssystem 7 unverzüglich eine Inspektionsdrohne 7 zu dem Kraftfahrzeug 1 gesandt werden. Beispielsweise kann bei einem solchen Ausführungsbeispiel dann auch ermöglicht werden, dass mit einer Kamera in der Inspektionsdrohne 17 die allgemeine Situation am Kraftfahrzeug 1 analysiert wird. Diesbezüglich können beispielsweise Bildinformationen zum Teleoperationssystem 7 übermittelt werden. Dort kann dann erkannt werden, ob Passagiere an Bord sind, ob diese schon ausgestiegen sind und dergleichen mehr. Darüber hinaus kann auch dann der Zustand der Passagiere erkannt werden. Somit kann auch erkannt werden, ob die Passagiere in Sicherheit sind. Möglich ist es in dem Zusammenhang auch, dass ein Signal erzeugt wird, mit dem beispielsweise ein Notausstieg des Kraftfahrzeugs 1 geöffnet wird, wenn dies noch nicht erfolgt ist. Damit kann, insbesondere auch teleoperiert, ein derartiger Notausstieg ermöglicht werden. Möglich ist es dann auch, dass insbesondere über das Teleoperationssystem 7 ein Neustart des Kraftfahrzeugs 1 durchgeführt werden kann.
Es ist daher auch möglich, dass nicht nur das Wiederherstellen eines unbeeinträchtigten Funktionszustands der Erfassungsvorrichtung 2 beispielsweise durch ein Entfernen von einem Belag wie Schmutz, Eis, Schnee oder Laub ermöglicht ist, sondern auch die grundsätzliche Betriebsfunktion des Kraftfahrzeugs 1 , also das grundsätzliche fortbewegen Können oder nicht, entsprechend analysiert und in einem Inspektionsvorgang überprüft und gegebenenfalls behoben werden kann.

Claims

Patentansprüche
1 . Verfahren zum Organisieren eines Inspektionsvorgangs für ein autonom fahrendes Kraftfahrzeug (1 ), aufweisend folgende Schritte:
Überprüfen eines Funktionszustands zumindest einer Erfassungsvorrichtung (2) des Kraftfahrzeugs (1 ) zumindest während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs (1 ); Erkennen eines zumindest beeinträchtigten Funktionszustands der Erfassungsvorrichtung (2); autonomes Fahren des Kraftfahrzeugs (1 ) von einer aktuellen Position zu einer Position, an welcher zumindest ein Inspektionsgerät (11 , 12, 13, 15, 19) vorhanden ist, und/oder Bewegen zumindest einer Inspektionsdrohne (17) zu der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs (1 );
Durchführen eines Inspektionsvorgangs mit dem zumindest einen Inspektionsgerät (11 , 12, 13, 15, 19) und/oder mit der Inspektionsdrohne (17).
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei das Kraftfahrzeug (1) ein öffentliches Passagierbeförderungs-Kraftfahrzeug ist und bei einer Fahrt eine fest vorgegebene Beförderungsroute (3) durchfährt, wobei entlang der Beförderungsroute (3) Passagiere einsteigen und aussteigen können, insbesondere an mehreren vorgegebenen Haltestellen (4, 5, 6).
3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei zumindest ein Inspektionsgerät (11 , 12, 13) an zumindest einer Haltestelle (4, 5, 6) positioniert wird.
4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, wobei das Befahren der Beförderungsroute (3) durch ein Teleoperationssystem (7) zumindest beobachtet wird, und bei einem Abbruch einer Kommunikation zwischen dem Teleoperationssystem (7) und dem Kraftfahrzeug (1 ) das Starten der Inspektionsdrohne (17) zu dem Kraftfahrzeug (1) ausgelöst wird, insbesondere automatisch ausgelöst wird.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zumindest eine Bilderfassungseinrichtung (14) entlang der Beförderungsroute (3) extern zum Kraftfahrzeug (1 ) angeordnet wird und zumindest bei einem Auftreten eines beeinträchtigten Funktionszustands der Erfassungsvorrichtung (2) die Bilderfassungseinrichtung (14) aktiviert wird, insbesondere automatisch oder durch ein Teleoperationssystem (7) aktiviert wird, wobei beim einer Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs (1 ) an der Bilderfassungseinrichtung (14) die im Funktionszustand beeinträchtigte Erfassungsvorrichtung (2) bildhaft erfasst wird.
6. Verfahren nach Anspruch 5, wobei die erfassten Bildinformationen an das Teleoperationssystem (7) übermittelt werden und von dem Teleoperationssystem (7) ausgewertet werden.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei bei einem erkannten zumindest beeinträchtigen Funktionszustand der Erfassungsvorrichtung (2) automatisch ein diesen beeinträchtigten Funktionszustand charakterisierendes Informationssignal zu einer extern zum Kraftfahrzeug (1 ) angeordneten Kontrollstation, insbesondere zu einer Zentrale (9) des Teleoperationssystems (7), übermittelt wird.
8. Verfahren nach Anspruch 7, wobei in der Kontrollstation ein Teleoperateur (8) stationiert ist, welcher das Bewegen des Kraftfahrzeugs (1 ) zu einem Inspektionsgerät (11 , 12, 13, 15, 19) startet und/oder das Starten der Inspektionsdrohne (17), insbesondere teleoperiert, initiiert wird.
9. Verfahren nach Anspruch 8, wobei das Inspektionsgerät (11 , 12, 13, 15, 19) teleoperiert betrieben wird, um den Inspektionsvorgang durchzuführen.
10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, wobei der Teleoperateur (8) abhängig von dem empfangenen Informationssignal ein spezifisches Inspektionsgerät (11 , 12, 13, 15, 19) für den Inspektionsvorgang auswählt und/oder eine spezifische Funktion eines Inspektionsgeräts (11 , 12, 13, 15, 19) auswählt, so dass der Inspektionsvorgang autonom oder teleoperiert gesteuert durchgeführt wird.
11 . Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei abhängig von der Art der Funktionsbeeinträchtigung und/oder dem Ort des Kraftfahrzeugs (1 ) beim Erkennen der Funktionsbeeinträchtigung und/oder abhängig von Umgebungsbedingungen und/oder abhängig von aktuellen und/oder zukünftig zu erwartenden Passagierbeförderungsbedingungen entlang der aktuellen Beförderungsroute (3) entscheiden wird, ob das Kraftfahrzeug (1) zum Durchführen des Inspektionsvorgangs mit einem Inspektionsgerät (11 , 12, 13, 15, 19) in einen Betriebsbahnhof (10) des Kraftfahrzeugs (1 ) autonom gefahren wird oder zum Durchführen des Inspektionsvorgangs, insbesondere mit einem Inspektionsgerät (11 , 12, 13, 15, 19), in eine zum Betriebsbahnhof (10) unterschiedliche Inspektionswerkstatt (15) gefahren wird.
12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei abhängig von Art der Funktionsbeeinträchtigung und/oder abhängig von Umgebungsbedingungen und/oder abhängig von dem Ort des Kraftfahrzeugs (1 ) entschieden wird, ob eine Inspektionsdrohne (17) zum Kraftfahrzeug (1) bewegt wird und/oder ob das Kraftfahrzeug (1 ) autonom zu einem örtlich und/oder für die Inspektion geeigneten Inspektionsgerät (11 , 12, 13, 19) fährt.
13. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei als ein beeinträchtigter Funktionszustand einer Erfassungsvorrichtung (2) eine Belegung mit Schmutz oder Eis oder Schnee oder mit Laub erkannt wird.
14. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei bei dem Inspektionsvorgang die Erfassungsvorrichtung (2), insbesondere eine Kamera, gereinigt wird, insbesondere zusätzlich die Erfassungsvorrichtung (2) kalibriert wird.
15. Elektronisches Überwachungssystem (I) zum Überwachen eines Funktionszustands zumindest einer Erfassungsvorrichtung (2) eines autonom fahrenden Kraftfahrzeugs (1 ), welches zumindest ein Inspektionsgerät (11 , 12, 13, 15, 19) und/oder zumindest eine Inspektionsdrohne (17), und insbesondere ein Teleoperationssystem (7), aufweist, welches zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgebildet ist.
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