WO2024017750A2 - Montiervorrichtung - Google Patents

Montiervorrichtung Download PDF

Info

Publication number
WO2024017750A2
WO2024017750A2 PCT/EP2023/069429 EP2023069429W WO2024017750A2 WO 2024017750 A2 WO2024017750 A2 WO 2024017750A2 EP 2023069429 W EP2023069429 W EP 2023069429W WO 2024017750 A2 WO2024017750 A2 WO 2024017750A2
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
transport
handling
mounting device
drive surface
transport unit
Prior art date
Application number
PCT/EP2023/069429
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
WO2024017750A3 (de
Inventor
Simon Daniel Henzmann
Florian Simon Huelin
Tobias De Maddalena
Original Assignee
Tt Innovation Ag
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tt Innovation Ag filed Critical Tt Innovation Ag
Publication of WO2024017750A2 publication Critical patent/WO2024017750A2/de
Publication of WO2024017750A3 publication Critical patent/WO2024017750A3/de

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J21/00—Chambers provided with manipulation devices
    • B25J21/005—Clean rooms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0093—Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B31/00—Packaging articles or materials under special atmospheric or gaseous conditions; Adding propellants to aerosol containers
    • B65B31/02—Filling, closing, or filling and closing, containers or wrappers in chambers maintained under vacuum or superatmospheric pressure or containing a special atmosphere, e.g. of inert gas
    • B65B31/025—Filling, closing, or filling and closing, containers or wrappers in chambers maintained under vacuum or superatmospheric pressure or containing a special atmosphere, e.g. of inert gas specially adapted for rigid or semi-rigid containers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
    • B65B43/42—Feeding or positioning bags, boxes, or cartons in the distended, opened, or set-up state; Feeding preformed rigid containers, e.g. tins, capsules, glass tubes, glasses, to the packaging position; Locating containers or receptacles at the filling position; Supporting containers or receptacles during the filling operation
    • B65B43/54—Means for supporting containers or receptacles during the filling operation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B55/00—Preserving, protecting or purifying packages or package contents in association with packaging
    • B65B55/02—Sterilising, e.g. of complete packages
    • B65B55/027—Packaging in aseptic chambers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B65/00—Details peculiar to packaging machines and not otherwise provided for; Arrangements of such details
    • B65B65/02—Driving gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B59/00—Arrangements to enable machines to handle articles of different sizes, to produce packages of different sizes, to vary the contents of packages, to handle different types of packaging material, or to give access for cleaning or maintenance purposes
    • B65B59/04—Machines constructed with readily-detachable units or assemblies, e.g. to facilitate maintenance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G54/00—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for
    • B65G54/02—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for electrostatic, electric, or magnetic

Definitions

  • the invention relates to a mounting device for filled containers with an associated delivery device for a container's contents, with at least one handling device and at least one transport device transporting the delivery device and/or the container being formed in a preferably protected working space.
  • Such mounting devices are known from protected work spaces in clean room technology, which are used in particular in the pharmaceutical industry in the area of aseptic production of drugs.
  • the work area can be located, for example, in a RABS (Restricted Access Barrier System), an isolator or a ventilation and/or microbiologically controlled room.
  • RABS Remote Access Barrier System
  • known mounting devices can also be used in unprotected work spaces.
  • transport devices are used to transport the dispensing device and/or the container, which only allow a transport route in one or two directions.
  • Known transport devices are often rail-guided transport devices or assembly line systems or rotary table assembly cycle machines. This means that different handling devices can only be approached one after the other, so that an overall assembly process can be carried out particularly slowly.
  • Another disadvantage of such mounting devices can be that in the event of maintenance and/or repairs, process jams can occur that interrupt or at least slow down a process flow.
  • the drive surface can be as Module can be formed as a modular functional area of the workspace. This is particularly the case when the functional area consists of usable modules.
  • the drive surface can be at least partially surrounded by a functional surface, for example a grid cover, with these two modules being aligned in the same way on a preferably horizontal level.
  • a functional surface for example a grid cover
  • the disadvantage of this is that a narrow gap is created between the grille cover and the drive surface through which dust particles, liquids or other undesirable substances can pass.
  • the alignment of the drive surface with other modules at the same level can increase the risk of contamination, since, for example, bacteria can more easily get from one module to the other and thus also to the drive surface, which is particularly disadvantageous in protected work spaces used in the aseptic production of medicines Find application.
  • the object of the invention to improve mounting devices.
  • the task is to improve transport devices for mounting devices.
  • the transport device has at least one magnetically levitated transport unit coupled to a stator arrangement.
  • a magnetically levitated transport unit By means of a magnetically levitated transport unit, the transport of the dispensing device and/or the container can be carried out smoothly and without abrasion, in particular on the drive surface described herein. This can result in wear and tear on the transport unit or the transport device and contamination caused, for example, by abrasion be reduced, thereby reducing longevity and/or the
  • Mounting device can be increased.
  • the stator arrangement can include an electromagnet so that the transport unit or the transport device can be controlled, in particular switched on or off, as required.
  • the stator arrangement can comprise a permanent magnet, which enables permanent levitation of the transport unit coupled to the stator arrangement.
  • a mounting device comprising a permanent magnet can be designed more cheaply.
  • a mounting device can be improved, and in particular the transport device can be improved.
  • the transport device is set up to move the at least one transport unit in at least two exciting directions.
  • the transport unit can be set up and moved in at least two directions.
  • the enclosed area can be a polygon, which creates an area, in particular the drive surface described herein, can be designed to be particularly variable for moving the transport unit.
  • an interruption of a process flow can be prevented.
  • a transport unit can drive around a transport unit that is to be repaired and/or serviced, i.e. preferably parked. In this way, a process flow can advantageously be maintained and/or accelerated.
  • a two-dimensional movability of the transport units can be advantageously used to implement complex processes. In particular, it is therefore flexibly possible to overtake a transport unit by another transport unit at practically any location and/or as required. Any transport route can also be used, so that the optimal route can be selected for every application and arrangement of the positions to be reached.
  • a distance of the at least one transport unit from the stator arrangement can be controlled.
  • the distance between the at least one transport unit can be changed, for example, by energizing the stator arrangement, in particular if the stator arrangement comprises an electromagnet as described above.
  • the at least one transport unit can, for example, advantageously carry out a vertical movement in order to move or dock onto a receptacle of a handling device as described herein.
  • tilting and/or rotation of the at least one transport unit can also be provided. By tilting the at least one transport unit, parts to be assembled can be advantageously tilted for one
  • Handling device can be made more tangible.
  • Rotating allows at least one to rotate Transport unit around its own axis, for example for preferably inspecting or aligning a transported object from all sides, in particular the containers and/or dispensing device mentioned herein, by an inspection device as described herein.
  • the transport unit can be movable in up to six degrees of freedom.
  • a protected space can be characterized, for example, by allowing a controlled exchange with an environment. This can be achieved, for example, by hindering or even preventing the escape of undesirable substances from the protected space and/or the entry of undesirable substances into the protected space.
  • the protected work space has ventilation openings and/or a ventilation system.
  • a laminar flow or low-turbulence flow can thus be formed, which is particularly advantageous in the production of aseptic drugs, pharmaceutical devices, medical products and/or devices.
  • a defined clean room air quality can be established through ventilation openings and/or the ventilation system, which can be particularly advantageous in isolators or RABS.
  • the working space in which supply air openings are provided, can be operated with turbulent mixed flow.
  • the protected work space can also have filter systems known to those skilled in the art, in particular for insulators and/or RABS.
  • the transport device has a drive surface that is limited by a change in level, in particular a reduction in level.
  • the drive surface may at least partially comprise the stator arrangement described herein.
  • the at least one transport unit can be magnetically levitated and positioned and moved at a different level compared to another device, for example a handling device as described herein. This can prevent contamination such as bacteria and/or suspended particles from reaching the drive surface and thus contaminating the transport unit and/or the dispensing device and/or the container.
  • the change in level can, for example, be used advantageously to create controlled flow conditions on the drive surface in the presence of an air flow.
  • a level reduction is particularly advantageous if a ventilation system is used whose main flow direction coincides with a direction of the level reduction.
  • a drive surface that is limited by a level reduction can be particularly advantageous.
  • a level reduction can be defined in particular by the fact that a laminar flow and/or low-turbulence air flow and/or a turbulent mixed flow can be directed into an abyss on the drive surface.
  • the abyss formed by the level reduction can in particular have a greater extent than half the width of the transport unit.
  • the abyss formed by the level reduction is so deep that a bottom of the abyss would be adjacent to the drive surface through a
  • the stator arrangement can be designed to be magnetizable, so that the transport unit traveling over the drive surface cannot be coupled to the magnetized floor.
  • the transport unit would then fall irreversibly down the abyss.
  • the transport unit By lowering the level, the transport unit can be positioned particularly advantageously at a higher level than an anchoring of the at least one handling device described herein.
  • a drive surface can therefore be free of devices, for example handling devices, which in particular are not transport units.
  • transport units can be designed to be movable in many directions on a relatively small drive surface. This allows the mounting device to carry out many (partial) processes at the same time, whereby the overall process time can be reduced. Thus, a mounting device as a whole can be improved.
  • a low-turbulence flow can be achieved at the level of the drive surface, since, for example, as already mentioned, handling devices can be anchored outside the drive surface and thus do not form a flow obstacle. This is particularly the case when a laminar flow and/or a low-turbulence flow flows towards the drive surface from a ventilation system as described herein. This is particularly advantageous when working in protected work spaces.
  • the level change limits the drive surface in sections.
  • the drive surface is limited in certain sections, i.e. not completely, in particular at a boundary edge as described herein, by a change in level.
  • the drive surface can be provided by structures be limited in sections, which are advantageously used for active or passive air extraction. These structures may include, in particular, the ventilation openings described herein.
  • a sectional limitation of the drive surface enables variable positioning of, for example, handling devices, as described herein.
  • handling devices can be positioned at different levels relative to each other and/or to the drive surface. This means that the protected work space can be optimally utilized.
  • an air flow in the protected work space is dissipated via the level change, in particular via the level reduction.
  • the air flow can thus advantageously be removed outside the drive surface and/or assembly areas.
  • the air flow here refers in particular to the laminar flow and/or low-turbulence air flow and/or mixed flow described herein.
  • the air flow can be discharged via the supply air openings described here.
  • the ventilation openings can be enclosed in a grid structure that at least partially delimits the drive surface. The ventilation openings can effectively dissipate the air flow.
  • air flow can reach a lower level of level change, in particular level reduction.
  • the air flow can be spaced from the drive surface, handling devices and/or
  • Transport units are removed. Can be advantageous that in the event of turbulence in the discharged air, it does not return from the lower level to the drive surface. This means that an air flow can be maintained in the protected work space, so that in particular the risk of contamination can be reduced.
  • At least one transport unit can be moved on the drive surface, and that the at least one handling device is set up adjacent to the drive surface at a lower level compared to the drive surface.
  • a flow through the working space, in particular the drive surface can have less turbulence, since the at least one handling device in this embodiment forms little or no flow obstacle at least in the area of the drive surface.
  • the mounting device forms several handling devices in order to carry out complex assemblies and/or assemblies particularly quickly.
  • At least one material tray is arranged on the lowered level.
  • a supply or removal of a material for example the dispensing device described herein and/or parts thereof, can be stored outside the work surface, so that the material deposit does not interfere with a laminar flow and/or a low-turbulence flow and/or a mixed flow.
  • a tile is replaced by a handling device and/or inspection device, whereby these devices can be approached from different sides by the at least one transport unit.
  • at least one inspection device in particular an inspection camera and/or an inspection button, and/or at least one labeling device is/are set up.
  • an assembled container and/or a container to be assembled and/or a transport unit can advantageously be inspected, whereby process monitoring can be ensured.
  • a filled container in particular can be marked by a labeling device, which can be useful for storage and/or identification.
  • the material tray or a material tray is designed such that at least two containers of the same design can be stored therein, in particular without disturbing the integrity of the protected work space.
  • Assemblies of several containers can thus be carried out in a short time, which means that an assembly device can produce a particularly high number of products per time. This can also be possible in particular because the integrity of the work area is not disturbed since no processes that interrupt assembly are carried out.
  • the material tray can also be designed and equipped in such a way that just as many containers are placed in it so that there is little or no idle time between assembly of individual containers.
  • the drive surface is formed by tiles of the same size.
  • a drive surface can thus be designed to be structurally simple, since, for example, a boundary edge can be more easily adapted to a handling device described herein, in particular if it is provided that A handling device is set up on each boundary edge of the drive surface. This means that the entire drive surface can be used as a transport route for material flow. This allows the preferably protected space to be optimally utilized.
  • a mounting device can therefore advantageously be designed to save space.
  • the drive surface has a rectangular basic shape, whereby the handling devices can be better positioned relative to one another. This can be helpful, for example, if handling devices, as described herein, are set up to carry out a handshake, preferably outside the transport device, independently of the transport device.
  • a handling device is set up on at least one, in particular on at least two, boundary edges (n).
  • at least one boundary edge can be free of handling devices. This at least one free boundary edge can be used for further design and/or to save space in the preferably protected work area.
  • the drive surface can have a polygonal basic shape, whereby a transport path or a material flow can be adapted to structural designs of the mounting device, for example the number and/or design of handling devices.
  • the mounting device can advantageously be designed to suit the customer.
  • the drive surface is formed by tiles of different sizes. This means that the shape of the drive surface can be better adapted to the space available, particularly in the protected work area.
  • the drive surface can have an L-, E- or T-shaped basic shape.
  • At least two handling devices are formed, which are connected to one another in a material flow by the transport device, the mounting device being further characterized in that the at least two handling devices are set up to carry out a handshake independently of the transport device .
  • the at least two handling devices more complex assembly of, for example, dispensing devices and/or containers and/or other medical products or devices can be carried out, whereby one assembly device can produce a large number of dispensing devices and/or containers and/or other medical products or devices, whereby the mounting device can advantageously be used in particular for mounting containers of different types.
  • several dispensing devices and/or containers and/or other medical products or devices can be assembled per time, which particularly improves a mounting device.
  • a handshake between two handling devices components can be transferred from one handling device to a second, whereby the assembly time for several dispensing devices and/or containers and/or other medical products or devices can be particularly quick.
  • a handshake also enables separate manipulation of second parts of the handed over product, for example relative adjustment of the parts to one another.
  • a first handling device can accommodate a second dispensing device from the aforementioned material tray, while preferably simultaneously a second handling device mounts a first dispensing device with the container.
  • a handshake of the first and second handling devices can then be carried out, with the second delivery device being handed over to the second handling device.
  • the second handling device can then mount the second dispensing device with another container, while the first handling device accommodates a third dispensing device.
  • the two handling devices are set up to carry out a handshake outside the transport device. It may be advantageous in this embodiment that a transfer, as described above, takes place outside the transport device, which means that transport routes are not hindered. Furthermore, in the event of an incorrect handover, whereby a handover object is dropped, the transport device can be protected from damage.
  • the at least one handling device has at least two, preferably at least three axes of movement.
  • the at least one handling device can therefore carry out particularly variable movements, which can be particularly advantageous if the at least one handling device is set up to carry out a handshake as described herein.
  • At least two handling devices are formed in the mounting device, which are connected to one another in a material flow by the transport device, the mounting device also thereby is characterized in that the transport device provides a direct transport route between each handling device and all other handling devices.
  • a material flow can, for example, connect the handling devices with one another if, as described herein, a handling device is set up at each boundary edge of the drive surface.
  • Each handling device can therefore advantageously contribute to the assembly of filled containers, whereby an overall process can be particularly quick.
  • a direct transport path between each handling device and between all handling devices enables flexible movement of the at least one transport unit between the individual handling devices. For example, a transport unit can skip one or more handling devices and control any other handling device.
  • a mounting device can be particularly improved, since assembly can be carried out very quickly and is less susceptible to damage (for example to a handling device).
  • Several handling devices can also be mounted, although some of the handling devices are not required for certain assembly processes. This makes it possible to switch between different assembly processes with little or no additional effort.
  • a mounting device can therefore advantageously be used to mount several different dispensing devices and/or containers and/or other medical products or devices.
  • Direct transport routes are particularly advantageous if several transport units are moved on the drive surface at the same time.
  • This allows a transport unit to be independent of another transport unit Control handling devices.
  • the mounting device can therefore be used to carry out assembly of several containers in close proximity to one another or simultaneously, particularly if the handling devices are set up to carry out handshakes. Such a mounting device is particularly improved.
  • the direct transport route runs along a shortest connecting line between the respective connected handling devices.
  • a transport unit can therefore travel the shortest connecting line in order to get from one handling device to another handling device, especially if the drive surface has a rectangular basic shape. As a result, material flow and/or assembly of containers can be carried out particularly efficiently.
  • Handling devices can in particular be: robots, presses, assembly actuators, sensors, scales, portals, processing devices, etc.
  • the transport device has tiles with coils.
  • the tiles can form the stator arrangement described herein.
  • the magnetic coupling of the at least one transport unit can therefore be carried out by, in particular, each tile. This advantageously and in particular can be provided for at least one internal tile to define a parking position.
  • the at least one internal tile can define a direct connection between two handling devices that are not immediately adjacent.
  • the direct transport route runs along the previously described, shortest connecting line between two handling devices.
  • external tiles define a circulating transport path.
  • material flow can be maintained even when a transport unit is parked in a parking position as described herein.
  • the transport device or the material flow can run close to the handling device. The handling devices therefore do not have to protrude far into the area of the drive surface, which means that the flow through the preferably protected working space can be kept low in turbulence.
  • the transport device is set up to move the at least one transport unit along a preferably freely configurable transport path in both directions.
  • the at least one transport unit can therefore be moved forwards and backwards, which is particularly advantageous.
  • a transport unit that can be moved forwards and backwards enables even greater flexibility in the material flow.
  • the at least one transport unit can be equipped with a molded part that is adapted to the shape of the dispensing device and/or the container.
  • the shape-adapted part allows assembly of the container with the dispensing device to be carried out optimally, since a higher processing force can be applied by the assembly device during assembly.
  • the product quality can thus be advantageously increased.
  • the molded part can be equipped from a warehouse placed next to the transport device. The molded part can thus be assembled with the transport unit in the work space, which can save time.
  • a transport unit can be equipped with a shape-adapted molded part depending on a container to be assembled, whereby a mounting device can assemble containers of different designs.
  • Equipping the transport unit with a shape-adapted molded part can advantageously be carried out using at least one handling device. This means that the integrity of the protected work space can be maintained, meaning that container assembly processes do not have to be interrupted. Assembly processes for containers also do not have to be interrupted, especially if the handling device used to equip the transport unit is skipped by other transport units. This can be the case in particular if, as described herein, the transport device provides a direct transport route between each handling device and all other handling devices.
  • At least one assembly step can be carried out outside a movement corridor of the at least one transport unit by the at least one handling device.
  • the movement corridor can in particular be defined as an extension of the transport unit that is oriented transversely to the drive surface, with and/or without a dispensing device and/or transporting the container.
  • the at least one handling device can thus be independent of transport units moving on the drive surface carry out an assembly step.
  • FIG. 1 shows an assembly device according to the invention with a handling device and a dispensing device in a protected work space
  • FIG. 2 shows an alternative according to the invention
  • Figure 3 is a top view of a third according to the invention.
  • Figure 4 shows a top view of a fourth according to the invention
  • Figure 5 shows a top view of a fifth according to the invention
  • Embodiment of a mounting device wherein a handling device is surrounded by the drive surface
  • Figure 6 is a top view of a sixth according to the invention.
  • Figures 1 to 8 show alternative embodiments of a mounting device 1 according to the invention for filled containers 2 with an associated dispensing device 3 with a container content, the containers 2 being highlighted only in Figures 1, 2 and 6 for better illustration.
  • Figures 1 to 8 also show a protected work space 4, in which one ( Figure 1), two ( Figures 2/6/7) or four ( Figures 3/4/5/8) handling devices 5 are formed.
  • the protected working space 4 is a RABS in the embodiments shown here, but can also be designed as an isolator or as a space with turbulent mixed flow.
  • the protected work space 4 has a ventilation system 10 with a filter 31 and supply air openings 32 to form a laminar flow and / or low-turbulence air flow 37 ventilation openings 9.
  • the protected work spaces 4 of the embodiments of a mounting device 1 shown in the other figures are also designed in the same way.
  • the work space 4 is not a protected work space 4.
  • the assembly device 1 is therefore suitable for a wide variety of processes in a wide variety of industrial areas.
  • the mounting devices 1 of the embodiments shown form at least one transport device 6 which transports the dispensing device 3 and the container 2.
  • the transport units 8 of the transport devices 6 are coupled to a stator arrangement 7 and magnetically levitated. This makes the transport of the delivery device 3 and/or the Container 2 smoothly, so that the mounting device 1, in particular the transport device 6, is durable. Furthermore, the transport device 6, in particular the drive surface 11, can be cleaned more easily or at longer intervals due to reduced abrasion.
  • the transport unit 8 is equipped with a molded part 26 adapted to the shape of the dispensing device 3 and/or the container 2 (see Figures 1, 2 and 6), so that the dispensing device 3 can be mounted on at least one of the handling devices 5, 19, 21 shown in the figures , 22 is carried out under the optimal influence of a processing force exerted by the handling devices 5, 19, 21, 22.
  • the transport units 8 shown can be equipped with different shape-adapted molded parts 26, so that the assembly device 1 can process containers 2 of different designs, which is particularly customer-friendly since assembly of different containers 2 can be carried out in one assembly device 1.
  • the transport units 8 are equipped with the shape-adapted molded parts 26 from a bearing 27 placed next to the transport device 6 and with one of the handling devices 5, 19, 21, 22 (see Figures 3 and 4).
  • the mounting devices 1 shown in the embodiments are characterized in that the transport devices 6 are set up to move the transport units 8 in at least two exciting directions.
  • the transport units 8 can travel in more than one direction, so that a jam of the transport units 8 can be prevented, so that an assembly process as a whole is not or hardly hindered.
  • the transport devices 6 are set up so that there is a distance between the transport units 8 and the stator arrangements 7 can be controlled. The distance can preferably be controlled by an electromagnet located in the stator arrangement 7.
  • the transport units 8 can move in up to six degrees of freedom, so that the transport units can, for example, carry out tilting and/or rotational movements.
  • the drive surfaces 11 of the transport devices 6 in Figures 1 to 8 are limited by a level change 12, here a level reduction 13.
  • the level reduction 13 can limit the drive surface 11 in sections, as in Figures 1, 2 and 6 shown, or in full, as can be seen in the other figures.
  • a sectional delimitation of the drive surface 11 can be realized by a grid structure 34 with ventilation openings 9 and/or by at least one handling devices 5, 19, 21, 22, which are attached directly to the drive surface 11, preferably in a form-fitting manner.
  • the laminar flow or low-turbulence flow can be particularly stable and optimal, especially in the area of the handling devices 5, 19, 21, 22 and the container 2.
  • the level reduction 12, 13 is designed such that the handling devices 5, 19 are formed above the bottom 35 of the mounting device 1. Furthermore, it can be seen in this figure (and in Figures 1/2) that an air flow 37 in the protected work space 4 via which the level reduction 12, 13 is removed and is removed via the ventilation openings 9. This means that the air flow 37 in the protected work space 4 can be particularly good be dissipated. In particular, the air flow 37 can be removed away from the drive surface 11, in particular up to the lower level 36 of the level lowering 12, 13.
  • a material tray 14 is arranged on the lowered level 12, 13, on which, for example, the containers 2 and/or dispensing devices 3 are placed or can be placed.
  • the material tray 14 is designed so that at least two containers 2 of the same design can be stored therein, in particular without disturbing the integrity of the protected work space 4. This means that many containers 2 can be assembled at a time.
  • two inspection devices 15, namely an inspection camera 28 and an inspection button 29, are arranged on the lowered level 12, 13 for inspecting the transport units 8 and/or the containers 2 to be assembled.
  • a labeling device 16 for labeling the containers 2 is also set up. 5
  • the handling device 22 is surrounded by the drive surface 11, whereby a particularly large amount of space can be saved while at the same time increasing the flexibility of the mounting device 1.
  • the drive surface 11 is characterized by a rectangular basic shape.
  • a handling device 5, 19, 21, 22 is set up on each boundary edge 18 of the drive surface 11 (see Figure 3).
  • the drive surface 11 is approached at each boundary edge 18 by at least one transport unit 8 and functionally used by one of the handling devices 5, 19, 21, 22.
  • owns the mounting device 1 is hardly or not unused
  • FIG. 7 and 8 show mounting devices 1 which do not have a rectangular drive surface 11.
  • the drive surface 11 of the mounting device shown in FIG. 7 deviates from the basic rectangular shape by using tiles 17 of different sizes. There is one on the medium-sized tile 17
  • Labeling device 16, 21 On the large tile 17 there is a handling device 5 and several transport units 8.
  • the labeling device 16, 21 and the handling device 5 are each set up on a boundary edge 11, so that, for example, the long and through five tiles of the same size 17 formed boundary edge 18 remains free.
  • the respective work space 4 is optimally adapted to customer requirements.
  • the tiles 17 of the drive surfaces 11 of Figures 1 to 6 are of the same size in order to form the basic rectangular shape and have formed coils.
  • the tiles 17 are arranged so that external tiles 24 define a circumferential transport path 23.
  • the internal tiles 25 form, for example, a parking position 30 in which transport units 8 can park, particularly when not in use, without blocking the transport path 23 and/or the material flow 20.
  • internal tiles 25, on which transport units 8 are parked can be arranged in the drive surface 11 in such a way that further internal tiles 25 still define a direct connection between two handling devices 5, 19, 21, 22 that are not immediately adjacent, as in the embodiment according to Figure 3 can be seen.
  • the direct transport route 23 is not on the shortest connecting line between the handling devices 19 and 22 are disturbed.
  • the transport device 6 is set up for moving the transport units 8 along the transport path 23 in both directions (see Figure 4).
  • the transport path 23 of one or more transport units 8 can form a large and/or small circle, as shown in FIG.
  • the transport route 23 can be freely configurable and adaptable to a traffic and/or process situation. This means that blockages or delays in assembly can be prevented.
  • several assemblies can take place at the same time or in parallel, so that a large number of assemblies can be carried out at a time.
  • the mounting devices 1 shown therein have several handling devices 5, 19, 21, 22 formed, which are connected to one another in a material flow 20 by the transport device 6 (see in particular FIG. 4) .
  • the handling devices 5, 19, 21, 22, for example the handling devices 5 and 19 in FIG. 4 are set up to carry out a handshake independently of the transport device 6 and outside the transport device 6.
  • at least one assembly step can be carried out by the mounting device 1 outside the drive surface 11 or the transport device 6, so that the transport device 6 can be protected.
  • the movement corridor 33 of the transport unit 8 is the Extension of the drive surface 11 aligned transversely to the drive surface 11
  • Transport unit 8 with dispensing device 3 and container 2 (see Figures 1 and 2). Furthermore, the transport device 6 can move more transport units 8 while simultaneously assembling containers 2, so that the overall process time is accelerated.
  • the handling devices 5, 19, 21, 22 each have at least three axes of movement, so that the handling devices 5, 19, 21, 22 can flexibly carry out several processes.
  • the handling devices 5, 19, 21, 22 can move in such a way that the handling devices 5, 19, 21, 22 can grab containers 2 from the material tray 14, carry out the handshake already mentioned and transfer the containers 2 to transport units 8.
  • the invention therefore particularly proposes a mounting device 1 for filled containers 2 with an associated dispensing device 3 for a container contents, with at least one handling device 5 and at least one transport device 6 in a preferably protected working space 4, which contains the dispensing device 3 and / or the container 2 transported, is designed, wherein the transport device 6 has at least one magnetically levitated transport unit 8 coupled to a stator arrangement 7.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Dispersion Chemistry (AREA)
  • Non-Mechanical Conveyors (AREA)
  • Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
  • Filling Of Jars Or Cans And Processes For Cleaning And Sealing Jars (AREA)

Abstract

Die Erfindung schlägt somit insbesondere eine Montiervorrichtung (1) für befüllte Behälter (2) mit zugeordneter Abgabevorrichtung (3) für einen Behälterinhalt vor, wobei in einem vorzugsweise geschützten Arbeitsraum (4) wenigstens eine Handhabungsvorrichtung (5) und wenigstens Transportvorrichtung (6), welche die Abgabevorrichtung (3) und/oder den Behälter (2) transportiert, ausgebildet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportvorrichtung (6) wenigstens eine magnetisch levitierte und an eine Statoranordnung (7) gekoppelte Transporteinheit (8) hat.

Description

Montiervorrichtung
Die Erfindung betrifft eine Montiervorrichtung für befüllte Behälter mit zugeordneter Abgabevorrichtung für einen Behälter inhalt , wobei in einem vorzugsweise geschützten Arbeitsraum wenigstens eine Handhabungsvorr ichtung und wenigstens eine die Abgabevorrichtung und/oder den Behälter transportierende Transportvorrichtung ausgebildet ist.
Derartige Montiervorrichtungen sind aus geschützten Arbeitsräumen der Reinraumtechnik bekannt, welche insbesondere in der pharmazeutischen Industrie im Bereich der aseptischen Herstellung von Arzneimitteln Anwendung finden. Je nach Reinraumklasse kann sich der Arbeitsraum beispielsweise in einem RABS (Restricted Access Barrier System) , einem Isolator oder einem lüft- und/oder mikrobiologisch-kontrollierten Raum befinden. Bekannte Montiervorrichtungen können aber auch in nicht geschützten Arbeitsräumen Verwendung finden.
Bei aus der Praxis bekannten Montiervorrichtungen werden zum Transport der Abgabevorrichtung und/oder des Behälters Transportvorr ichtungen verwendet, die einen Transportweg nur in ein oder zwei Richtungen ermöglichen. Bekannte Transportvorr ichtungen sind häufig schienengeführte Transportvorr ichtungen oder Fließbandanlagen oder Rundtisch- Montage-Takt-Maschinen. Somit können verschiedene Handhabevorrichtungen lediglich nacheinander angefahren werden, sodass ein Gesamtprozess einer Montage besonders langsam durchführbar ist. Ferner von Nachteil bei derartigen Montiervorrichtungen kann sein, dass es bei einem Wartungs- und/oder Reparaturfall zu Prozessstaus kommen kann, die einen Prozessfluss unterbrechen oder zumindest verlangsamen.
Bei bekannten Montiervorrichtungen kann die Antriebsfläche als Modul einer modularen Funktionsfläche des Arbeitsraums ausgebildet sein. Dies ist insbesondere dann der Fall, wenn die Funktionsfläche aus einsetzbaren Modulen besteht. So kann beispielsweise die Antriebsfläche zumindest teilweise von einer Funktionsfläche, beispielsweise einer Gitterabdeckung, umgeben sein, wobei diese beiden Module auf einem vorzugsweisen horizontalem Niveau gleich ausgerichtet sind. Nachteilig daran ist, dass zwischen der Gitterabdeckung und der Antriebsfläche ein schmaler Spalt entsteht, durch den Staubpartikel, Flüssigkeiten oder andere unerwünschte Substanzen treten können. Insbesondere durch die niveaugleiche Ausrichtung der Antriebsfläche mit anderen Modulen kann die Gefahr einer Kontamination erhöht sein, da beispielsweise Bakterien leichter von einem Modul zum anderen und somit auch zur Antriebsfläche gelangen können, was insbesondere nachteilig in geschützten Arbeitsräumen ist, welche bei der aseptischen Herstellung von Arzneimitteln Anwendung finden.
Es ist daher Aufgabe der Erfindung, Montiervorrichtungen zu verbessern. Insbesondere ist es Aufgabe, Transportvorr ichtungen von Montiervorrichtungen zu verbessern.
Zur Lösung der genannten Aufgabe sind erfindungsgemäß die Merkmale des Anspruchs 1 vorgesehen. Insbesondere wird somit zur Lösung der genannten Aufgabe bei einer Montiervorrichtung der eingangs beschriebenen Art erfindungsgemäß vorgeschlagen, dass die Transportvorrichtung wenigstens eine magnetisch levitierte und an eine Statoranordnung gekoppelte Transporteinheit hat. Durch eine magnetisch levitierte Transporteinheit kann der Transport der Abgabevorrichtung und/oder des Behälters reibungslos und abriebfrei, insbesondere auf der hierin beschriebenen, Antriebsfläche durchgeführt werden. Somit können ein Verschleiß der Transporteinheit bzw. der Transportvorr ichtung und eine beispielsweise durch Abrieb verursachte Verschmutzung reduziert werden, wodurch die Langlebigkeit und/oder die
Betriebssicherheit der Transportvorrichtung und damit der
Montiervorrichtung erhöht sein kann/können.
Durch den geringeren Abrieb der im Betrieb befindlichen, erfindungsgemäßen Montiervorrichtung kann auch ein Kontaminationsrisiko der Abgabevorrichtung und/oder des Behälters verringert bzw. vermieden werden, was insbesondere bei Arbeiten in geschützten Arbeitsräumen von Vorteil sein kann. Somit können insbesondere für die pharmazeutische Industrie relevante Produktionsstandards eingehalten werden.
Die St at oranordnung kann einen Elektromagneten umfassen, sodass die Transporteinheit bzw. die Transportvorrichtung nach Bedarf gesteuert, insbesondere an- oder ausgeschalten werden kann .
Alternativ oder zusätzlich kann die Statoranordnung einen Dauermagneten umfassen, wodurch eine dauerhafte Levitation der an die Statoranordnung gekoppelten Transporteinheit ermöglicht wird. Ferner kann eine einen Dauermagneten umfassende Montiervorrichtung günstiger ausgebildet werden.
Insbesondere durch die zuvor genannten technischen Wirkungen und der damit einhergehenden Vorteile kann eine Montiervorrichtung verbessert sein, wobei insbesondere die Transportvorr ichtung verbessert sein kann.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass die Transportvorrichtung zu einem Verfahren der wenigstens einen Transporteinheit mindestens in zwei eine Fläche auf spannenden Richtungen eingerichtet ist. Hierdurch kann die Transporteinheit wenigstens in zwei Richtungen verfahrbar eingerichtet sein und verfahren werden. Dabei kann die umschlossene Fläche ein Polygon sein, wodurch eine Fläche, insbesondere die hierin beschriebene Antriebsfläche, zum Verfahren der Transporteinheit besonders variabel ausgebildet sein. Dadurch dass die Transporteinheit verfahrbar in mindesten zwei eine Fläche auf spannenden Richtungen ist, kann ein Unterbrechung eines Prozessflusses verhindert werden. So kann beispielsweise eine Transporteinheit eine zu reparierenden und/oder wartende, also vorzugsweise parkende, Transporteinheit umfahren. Hierdurch kann vorteilhaft ein Prozessfluss aufrecht und/oder beschleunigt werden. Eine zweidimensionale Verf ahrbarkeit der Transporteinheiten kann vorteilhaft für eine Realisierung komplexer Abläufe nutzbar sein. Insbesondere ist es somit flexibel möglich, ein Überholen einer Transporteinheit durch eine andere Transporteinheit an praktisch beliebiger Stelle und/oder nach Bedarf durchzuführen. Auch kann jeder beliebige Transportweg befahren werden, sodass für jede Anwendung und Anordnung der anzufahrenden Positionen die optimale Strecke gewählt werden kann .
Insbesondere kann vorgesehen sein, dass ein Abstand der wenigstens einen Transporteinheit von der St at oranordnung steuerbar ist. Der Abstand der wenigstens einen Transporteinheit kann beispielsweise durch Bestromung der St at oranordnung verändert werden, insbesondere dann, wenn die St at oranordnung einen wie zuvor beschriebenen Elektromagneten umfasst. Somit kann die wenigstens eine Transporteinheit beispielsweise vorteilhaft eine Vertikalbewegung durchführen, um auf eine Aufnahme einer wie hierin beschrieben Handhabungsvorr ichtung zu fahren bzw. anzudocken. Weiter kann auch ein Kippen und/oder Rotieren der wenigstens einen Transporteinheit vorgesehen sein. Durch ein Kippen der wenigstens einen Transporteinheit können vorteilhaft zu montierende Teile durch eine Schrägstellung für eine
Handhabungsvorr ichtung besser greifbar gemacht werden. Ein
Rotieren ermöglicht eine Drehung der wenigstens einen Transporteinheit um die eigene Achse, beispielsweise zum vorzugsweise allseitigen Inspizieren oder Ausrichten eines transportierten Gegenstandes, insbesondere die hierin genannten Behälter und/oder Abgabevorrichtung, durch eine wie hierin beschriebene Inspektionsvorrichtung. Vorteilhaft insbesondere bei dieser Ausgestaltung kann sein, dass die Transporteinheit in bis zu sechs Freiheitsgraden bewegbar sein kann .
Allgemein kann ein geschützter Raum beispielsweise dadurch charakterisiert werden, dass er einen kontrollierten Austausch mit einer Umgebung ermöglicht. Dies kann beispielsweise dadurch erreichbar sein, dass ein Austreten unerwünschter Substanzen aus dem geschützten Raum und/oder ein Eintreten unerwünschter Substanzen in den geschützten Raum behindert oder sogar verhindert wird/werden.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass der geschützte Arbeitsraum Entlüftungsöffnungen und/oder eine Lüftungsanlage hat. Somit kann eine Laminarströmung oder turbulenzarme Strömung ausgebildet werden, was besonders vorteilhaft bei der Herstellung aseptischer Arzneimittel, pharmazeutischer Geräte, Medizinprodukte und/oder-geräte ist. Ferner kann durch Entlüftungsöffnungen und/oder durch die Lüftungsanlage eine definierte Reinraumluftqualität eingerichtet werden, was insbesondere vorteilhaft in Isolatoren oder RABS sein kann. Bei einer ebenfalls vorteilhaften Ausgestaltung, bei welcher Zuluftöffnungen vorgesehen sind, kann der Arbeitsraum mit turbulenter Mischströmung betrieben werden.
Alternativ oder zusätzlich kann der geschützte Arbeitsraum auch dem Fachmann bekannte Filteranlagen, insbesondere für Isolatoren und/oder RABS, aufweisen. Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass die Transportvorrichtung eine Antriebsfläche hat, die durch eine Niveau-Veränderung, insbesondere Niveau-Absenkung, begrenzt ist. Die Antriebsfläche kann zumindest teilweise die hierin beschriebene Statoranordnung umfassen. Hierdurch kann die wenigstens eine Transporteinheit magnetisch levitierbar auf einem im Vergleich zu einer anderen Vorrichtung, beispielsweise einer wie hierin beschriebenen Handhabungsvorr ichtung, anderem Niveau positioniert und verfahren werden. Somit kann verhindert werden, dass Kontaminationen wie Bakterien und/oder Schwebepartikel auf die Antriebsfläche gelangen und somit die Transporteinheit und/oder die Abgabevorrichtung und/oder den Behälter kontaminieren .
Die Niveau-Veränderung kann beispielweise vorteilhaft dazu genutzt werden, kontrollierte Strömungsverhältnisse an der Antriebsfläche bei Anwesenheit einer Luftströmung zu schaffen. Hier ist eine Niveau-Absenkung besonders von Vorteil, wenn eine Lüftungsanlage verwendet wird, deren Haupt Strömungsrichtung mit einer Richtung der Niveau-Absenkung zusammenfällt .
Insbesondere vorteilhaft kann eine Antriebsfläche sein, die durch eine Niveau-Absenkung begrenzt ist. Eine Niveauabsenkung kann insbesondere dadurch definiert sein, dass eine Laminar Strömung und/oder turbulenzarme Luftströmung und/oder eine turbulente Mischströmung an der Antriebsfläche in einen Abgrund geleitet werden kann. Alternativ oder zusätzlich kann der durch die Niveau-Absenkung ausgebildete Abgrund insbesondere eine größere Ausdehnung haben als die Hälfte einer Breite der Transporteinheit. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass der durch die Niveau-Absenkung ausgebildete Abgrund so tief ist, dass, würde angrenzend zu der Antriebsfläche ein Boden des Abgrundes durch eine St at oranordnung magnetisierbar ausgebildet sein, die über die Antriebsfläche fahrende Transporteinheit nicht an den magnetisierten Boden gekoppelt werden könnte. Sodann würde die Transorteinheit demnach den Abgrund irreversibel herunterfallen. Durch eine Niveau-Absenkung kann besonders vorteilhaft die Transporteinheit auf einem höheren Niveau positioniert sein als eine Verankerung der hierin beschriebenen wenigstens einen Handhabungsvorrichtung. Somit kann eine Antriebsfläche frei von Vorrichtungen sein, beispielsweise Handhabungsvorrichtungen, die insbesondere keine Transporteinheiten sind. Dadurch können Transporteinheiten auf einer relativ kleinen Antriebsfläche in vielen Richtungen bewegbar ausgebildet werden. Hierdurch kann die Montiervorrichtung gleichzeitig viele ( Teil ) -Prozesse durchführen, wodurch eine Gesamtprozesszeit verringert werden kann. Somit kann eine Montiervorrichtung insgesamt verbessert werden .
Ferner kann durch die Niveau-Absenkung eine turbulenzarme Strömung auf dem Niveau der Antriebsfläche erreicht werden, da beispielsweise, wie bereits erwähnt, Handhabungsvorrichtungen außerhalb der Antriebsfläche verankert sein können und somit kein Strömungshindernis ausbilden. Dies ist insbesondere der Fall, wenn eine Laminar Strömung und/oder eine turbulenzarme Strömung aus einer wie hierin beschriebenen Lüftungsanlage in Richtung Antriebsfläche strömt. Dies ist insbesondere vorteilhaft bei Arbeiten in geschützten Arbeitsräumen.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass die Niveau-Veränderung, insbesondere die Niveau- Absenkung, abschnittsweise die Antriebsfläche begrenzt. Somit ist die Antriebsfläche in bestimmten Abschnitten, also nicht vollumfänglich, insbesondere an einer wie hierin beschriebenen Begrenzungskante durch eine Niveau-Veränderung begrenzt. Beispielsweise kann die Antriebsfläche durch Strukturen abschnittsweise begrenzt sein, welche vorteilhaft zur aktiven oder passiven Luftabsaugung verwendet werden. Diese Strukturen können insbesondere die hierin beschriebenen Lüftungsöffnungen umfassen .
Ferner ermöglicht eine abschnittsweise Begrenzung der Antriebsfläche variable Positionierungen von beispielsweise Handhabungsvorrichtungen, wie sie hierin beschrieben sind. So können beispielsweise Handhabungsvorrichtungen auf unterschiedlichen Niveaus zueinander und/oder zu der Antriebsfläche positioniert werden. Dadurch kann der geschützte Arbeitsraum optimal ausgenutzt werden.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung kann vorgesehen sein, eine Luftströmung im geschützten Arbeitsraum über die Niveau- Veränderung, insbesondere über die Niveau-Absenkung abgeführt wird. Somit kann vorteilhaft die Luftströmung außerhalb der Antriebsfläche und/oder Montagebereichen abgeführt werden.
Als Luftströmung sind hier insbesondere die hierin beschriebenen Laminarströmung und/oder turbulenzarme Luftströmung und/oder Mischströmung gemeint.
Insbesondere kann dabei die Abführung der Luftströmung über die hierin beschriebenen Zuluftöffnungen führen. Dabei können die Entlüftungsöffnungen in einer die Antriebsfläche zumindest abschnittsweise begrenzende Gitterstruktur eingefasst sein. Durch die Entlüftungsöffnungen kann eine Abführung der Luftströmung effektiv durchgeführt werden.
Alternativ oder zusätzlich kann Luftströmung bis zu einem unteren Niveau der Niveau-Veränderung, insbesondere Niveau- Absenkung gelangen. Somit kann die Luftströmung beabstandet zu der Antriebsfläche, Handhabungsvorr ichtungen und/oder
Transporteinheiten abgeführt werden. Vorteilhaft kann sein dass im Falle von Verwirbelungen der abgeführten Luft diese von dem unteren Niveau nicht zurück auf die Antriebsfläche gelangt. Somit kann eine Luftströmung in dem geschützten Arbeitsraum aufrecht erhalten bleiben, sodass insbesondere die Gefahr von Kontaminationen vermindert sein kann.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass auf der Antriebsfläche wenigstens eine Transporteinheit verfahrbar ist, und dass die wenigstens eine Handhabungsvorr ichtung benachbart zu der Antriebsfläche auf einem gegenüber der Antriebsfläche abgesenkten Niveau aufgestellt ist. Somit kann, wie zuvor erwähnt, eine Durchströmung des Arbeitsraums, insbesondere der Antriebsfläche turbulenzarmer sein, da die wenigstens eine Handhabungsvorr ichtung bei dieser Ausgestaltung ein geringes oder kein Strömungshindernis zumindest im Bereich der Antriebsfläche ausbildet. Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn die Montiervorrichtung mehrere Handhabungsvorr ichtungen ausbildet, um komplexe Montagen und/oder Montagen besonders schnell durchzuführen.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass auf dem abgesenkten Niveau wenigstens eine Materialablage angeordnet ist. Somit kann außerhalb eine Zu- bzw. Abfuhr eines Materials, beispielsweise die hierin beschriebene Abgabevorrichtung und/ oder Teile davon, außerhalb der Arbeitsfläche gelagert werden, sodass auch die Materialablage eine Laminarströmung und/oder eine turbulenzarme Strömung und/oder eine Mischströmung nicht stört.
Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass eine Kachel durch eine Handhabungsvorrichtung und/oder Inspektionsvorrichtung ersetzt wird, wodurch die diese Vorrichtungen von verschiedenen Seiten durch die wenigstens eine Transporteinheit angefahren werden können. Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass wenigstens eine Inspektionsvorrichtung, insbesondere eine Inspektionskamera und/oder ein Inspektionstaster, und/oder wenigstens eine Beschriftungsvorrichtung aufgestellt ist/sind. Somit kann/ können ein montierter Behälter und/oder ein zu montierender Behälter und/oder eine Transporteinheit vorteilhaft inspiziert werden, wodurch eine Prozessüberwachung gewährleistet sein kann. Ferner kann insbesondere ein befüllter Behälter durch eine Beschriftungsvorrichtung gekennzeichnet werden, was zur Lagerung und/oder bei einer Identifizierung nützlich sein kann.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass die oder eine Materialablage so ausgebildet ist, dass wenigstens zwei Behälter übereinstimmender Bauart darin gelagert werden können, insbesondere ohne die Integrität des geschützten Arbeitsraums zu stören. Hierdurch können wenigstens zwei Behälter übereinstimmender Bauart in der Materialablage gelagert werden. Somit können Montagen mehrerer Behälter in kurzer Zeit durchgeführt werden, wodurch eine Montiervorrichtung eine besonders hohe Produktanzahl pro Zeit herstellen kann. Dies kann insbesondere auch möglich sein, da die Integrität des Arbeitsraums nicht gestört wird, da keine montageunterbrechenden Prozesse durchgeführt werden. Auch kann die Materialablage so ausgebildet und bestückbar sein, dass genau so viele Behälter darin abgelegt sind, dass kaum oder keine Leerlauf Zeiten zwischen Montagen einzelner Behälter entstehen .
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass die Antriebsfläche durch Kacheln gleicher Größe gebildet ist. Somit kann eine Antriebsfläche konstruktiv einfach ausgebildet werden, da beispielsweise eine Begrenzungskante einfacher an eine hierin beschriebene Handhabungsvorrichtung angepasst sein kann, insbesondere wenn vorgesehen ist, dass an jeder Begrenzungskante der Antriebsfläche eine Handhabungsvorr ichtung aufgestellt ist. Somit kann die gesamte Antriebsfläche als Transportweg zum Materialfluss genutzt werden. Hierdurch kann der vorzugsweise geschützte Raum optimal ausgenutzt werden. Somit kann vorteilhaft eine Montiervorrichtung platzsparend ausgebildet sein.
Es kann vorgesehen sein, dass die Antriebsfläche eine rechteckige Grundform hat, wodurch die Handhabungsvorr ichtungen besser zueinander positioniert werden können. Dies kann beispielsweise dann hilfreich sein, wenn Handhabungsvorrichtungen, wie hierin beschrieben, zu einer Ausführung, vorzugsweise außerhalb der Transportvorrichtung, eines Handshakes unabhängig von der Transportvorrichtung eingerichtet sind.
Alternativ kann vorgesehen sein, dass an wenigstens einer, insbesondere an wenigstens zwei, Begrenzungskante ( n ) eine Handhabungsvorr ichtung aufgestellt ist. Somit kann, insbesondere wenn die Antriebsfläche keine rechteckige Grundform hat, wenigstens eine Begrenzungskante frei von Handhabungsvorr ichtungen sein. Diese wenigstens eine freie Begrenzungskante kann zur weiteren Ausgestaltung und/oder zur Platzeinsparung bei dem vorzugsweise geschützten Arbeitsraum verwendet werden.
Wie zuvor beschrieben, kann die Antriebsfläche eine polygone Grundform haben, wodurch ein Transportweg bzw. ein Materialfluss an konstruktive Ausführungen der Montiervorrichtung, beispielsweise der Anzahl und/oder der Ausbildung von Handhabungsvorrichtungen, angepasst sein kann. Hierdurch kann vorteilhaft die Montiervorrichtung kundengerecht ausgebildet werden.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung kann vorgesehen sein dass die Antriebsfläche durch Kacheln unterschiedlicher Größe gebildet ist. Somit kann die Form der Antriebsfläche besser an die Platzverhältnisse insbesondere im geschützten Arbeitsraum angepasst werden. Somit kann beispielsweise die Antriebsfläche eine L-, E- oder T-förmige Grundform ausgebildet haben.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass wenigstens zwei Handhabungsvorrichtungen ausgebildet sind, die durch die Transportvorrichtung in einem Materialfluss miteinander verbunden sind, wobei die Montiervorrichtung ferner dadurch gekennzeichnet ist, dass die wenigstens zwei Handhabungsvorrichtungen zu einer Ausführung eines Handshakes unabhängig von der Transportvorrichtung eingerichtet sind. Durch wenigstens zwei Handhabungsvorr ichtungen können komplexere Montagen von beispielsweise Abgabevorrichtungen und /oder Behälter und/ oder andere Medizinprodukte bzw. -geräte durchgeführt werden, wodurch eine Montiervorrichtung eine Vielzahl an Abgabevorrichtungen und /oder Behälter und/ oder andere Medizinprodukte bzw. -geräte herstellen kann, wodurch vorteilhaft die Montiervorrichtung insbesondere zur Montage von Behältern unterschiedlichen Bautyps Verwendung finden kann. Ferner können durch mehr als eine Handhabungsvorr ichtung pro Zeit mehrere Abgabevorrichtungen und /oder Behälter und/ oder andere Medizinprodukte bzw. -geräte montiert werden, was eine Montiervorrichtung besonders verbessert. Durch einen Handshake zweier Handhabungsvorrichtungen können Bauteile von einer Handhabungsvorrichtung zu einer zweiten übergeben werden, wodurch die Montagezeit mehrere Abgabevorrichtungen und /oder Behälter und/ oder anderer Medizinprodukte bzw. - geräte besonders schnell sein kann. Ein Handshake ermöglich auch das separate Manipulieren zweiter Teile des übergebenen Produkts, beispielsweise ein relatives Verstellen der Teile gegeneinander . Beispielsweise kann eine erste Handhabungsvorrichtung aus der zuvor genannten Materialblage eine zweite Abgabevorrichtung aufnehmen, während vorzugsweise simultan eine zweite Handhabungsvorr ichtung eine erste Abgabevorrichtung mit dem Behälter montiert. Danach kann ein Handshake der ersten und zweiten Handhabungsvorrichtung durchgeführt werden, wobei die zweite Abgabevorrichtung an die zweite Handhabungsvorrichtung übergeben wird. Anschließend kann die zweite Handhabungsvorr ichtung die zweite Abgabevorrichtung mit einem weiteren Behälter montieren, während die erste Handhabungsvorr ichtung eine dritte Abgabevorrichtung auf nimmt.
Vorzugsweise sind die zwei Handhabungsvorrichtungen zu einer Ausführung eines Handshakes außerhalb der Transportvorrichtung eingerichtet. Vorteilhaft bei dieser Ausführungsform kann sein, dass eine Übergabe, wie zuvor beschrieben, außerhalb der Transportvorr ichtung stattfindet, wodurch Transportwege nicht behindert werden. Ferner kann, im Falle einer fehlerhaften Übergabe, wobei ein Übergabeobjekt fallen gelassen wird, die Transportvorr ichtung vor Schäden bewahrt werden.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass die wenigstens eine Handhabungsvorrichtung wenigstens zwei, vorzugsweise wenigstens drei Bewegungsachsen hat. Somit kann die wenigstens eine Handhabungsvorrichtung besonders variable Bewegungen durchführen, was insbesondere vorteilhaft sein kann, wenn die wenigstens eine Handhabungsvorrichtung zur Ausführung eines wie hierin beschriebenen Handshakes eingerichtet ist.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass bei der Montiervorrichtung wenigstens zwei Handhabungsvorr ichtungen ausgebildet sind, die durch die Transportvorr ichtung in einem Materialfluss miteinander verbunden sind, wobei die Montiervorrichtung ferner dadurch gekennzeichnet ist, dass die Transportvorrichtung zwischen jeder Handhabungsvorrichtung und allen anderen Handhabungsvorr ichtungen einen direkten Transportweg bereit stellt . Ein Materialfluss kann beispielsweise die Handhabungsvorr ichtungen miteinander verbinden, wenn wie hierin beschrieben, an jeder Begrenzungskante der Antriebsfläche eine Handhabungsvorrichtung aufgestellt ist. Somit kann vorteilhaft jede Handhabungsvorrichtung zur Montage von befüllten Behältern beitragen, wodurch ein Gesamtprozess besonders schnell sein kann.
Ein direkter Transportweg zwischen jeder Handhabungsvorr ichtung und zwischen allen Handhabungsvorr ichtungen ermöglicht eine flexible Bewegung der wenigstens eine Transporteinheit zwischen den einzelnen Handhabungsvorr ichtungen . Beispielsweise kann eine Transporteinheit eine oder mehrere Handhabungsvorrichtungen überspringen und eine andere, beliebige Handhabungsvorrichtung ansteuern. Hierdurch kann eine Montiervorrichtung besonders verbessert sein, da Montagen sehr schnell durchführbar sind und weniger störungsanfällig gegen Schäden (beispielsweise an einer Handhabungsvorrichtung) . Es können auch mehrere Handhabungsvorr ichtungen montiert sein, wobei manche der Handhabungsvorr ichtungen für bestimmte Montageprozesse nicht benötigt werden. So ist das Umstellen auf zwischen verschiedenen Montageprozesse mit geringem oder gar ohne zusätzlichen Aufwand möglich. Somit kann eine Montiervorrichtung vorteilhaft zur Montage mehrerer unterschiedlicher Abgabevorrichtungen und /oder Behälter und/ oder anderer Medizinprodukte bzw. -geräte verwendet werden.
Direkte Transportwege sind insbesondere vorteilhaft, wenn mehrere Transporteinheiten gleichzeitig auf der Antriebsfläche verfahren werden. Hierdurch kann ein Transporteinheit unabhängig von einer anderen Transporteinheit Handhabungsvorr ichtungen ansteuern. Somit können durch die Montiervorrichtung Montagen mehrere Behälter zeitnah zueinander oder simultan durchgeführt werden, insbesondere wenn die Handhabungsvorrichtungen zur Ausführung von Handshakes eingerichtet sind. Eine derartige Montiervorrichtung ist besonders verbessert.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass der direkte Transportweg entlang einer kürzesten Verbindungsline zwischen den jeweils verbundenen Handhabungsvorr ichtungen verläuft. Somit kann eine Transporteinheit die kürzeste Verbindungslinie fahren, um von einer Handhabungsvorrichtung zu einer anderen Handhabungsvorr ichtung zu gelangen, insbesondere, wenn die Antriebsfläche eine rechteckige Grundform hat. Hierdurch kann ein Materialfluss und/oder eine Montage von Behältern besonders effizient durchgeführt werden.
Handhabungsvorr ichtungen können insbesondere sein: Roboter, Pressen, Montageaktoren, Sensoren, Waagen, Portale, Prozessiervorrichtung etc.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass die Transportvorrichtung Kacheln mit Spulen hat. Die Kacheln können die hierin beschriebene Statoranordnung ausbilden. Somit kann die magnetische Kopplung der wenigstens einen Transporteinheit durch insbesondere jede Kachel durchgeführt werden. Dies ermöglicht vorteilhaft und wie insbesondere vorgesehen sein kann, dass wenigstens eine innenliegende Kachel eine Parkposition definiert.
Alternativ oder zusätzlich kann die wenigstens eine innenliegende Kachel eine Direktverbindung zwischen zwei nicht unmittelbar benachbarten Handhabungsvorrichtungen definieren. Durch die wenigstens eine innenliegende Kachel kann vorteilhaft der direkte Transportweg entlang der zuvor beschriebenen, kürzesten Verbindungsline zwischen zwei Handhabungsvorr ichtungen verlaufen .
Es kann insbesondere vorgesehen sein, dass außenliegende Kacheln einen umlaufenden Transportweg definieren. Somit kann ein Materialfluss aufrechterhalten werden, selbst wenn eine Transporteinheit auf einer wie hierin beschriebenen Parkposition parkt. Bei einem umlaufenden Transportweg kann ferner von Vorteil sein, dass die Transportvorrichtung bzw. der Materialfluss nah an den Handhabungsvorrichtung verlaufen kann. Somit müssen die Handhabungsvorrichtungen nicht weit in den Bereich der Antriebsfläche ragen, wodurch eine Durchströmung des vorzugsweise geschützten Arbeitsraums turbulenzarm gehalten werden kann.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass die Transportvorrichtung zum Verfahren der wenigstens einen Transporteinheit entlang eines vorzugsweise frei konfigurierbaren Transportwegs in beiden Richtungssinnen eingerichtet ist. Somit kann die wenigstens eine Transporteinheit vorwärts und rückwärts verfahren werden, was besonders vorteilhaft ist. Eine vorwärts und rückwärts verfahrbare Transporteinheit ermöglicht eine noch größere Flexibilität bei dem Materialfluss.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass die wenigstens eine Transporteinheit mit einem an die Abgabevorrichtung und/oder den Behälter formangepassten Formteil ausrüstbar ist. Durch das formangepasste Teil kann eine Montage des Behälters mit der Abgabevorrichtung optimal durchgeführt werden, da während der Montage durch die Montiervorrichtung eine höhere Bearbeitungskraft angewendet werden kann. Somit kann vorteilhaft die Produktqualität gesteigert werden. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass das Formteil ausrüstbar aus einem neben der Transportvorrichtung auf gestellten Lager ist. Somit kann das Formteil mit der Transporteinheit in dem Arbeitsraum assembliert werden, was zeitsparend sein kann. Vorteilhaft kann ferner sein, dass eine Transporteinheit in Abhängigkeit eines zu montierenden Behälters mit einem formangepassten Formteil ausgerüstet werden kann, wodurch eine Montiervorrichtung Behälter unterschiedlicher Bauart montieren kann.
Eine Ausrüstung der Transporteinheit mit einem formangepassten Formteil kann vorteilhaft durch wenigstens eine Handhabevorrichtung durchgeführt werden. Somit kann die Integrität des geschützten Arbeitsraums erhalten bleiben, wodurch Montageprozesse von Behältern nicht unterbrochen werden müssen. Auch müssen Montageprozesse von Behältern insbesondere dann nicht unterbrochen werden, wenn die zur Ausrüstung der Transporteinheit abgestellte Handhabungsvorr ichtung durch andere Transporteinheiten übersprungen wird. Dies kann insbesondere der Fall sein, wenn wie hierin beschrieben die Transportvorrichtung zwischen jeder Handhabungsvorr ichtung und allen anderen Handhabungsvorr ichtungen einen direkten Transportweg bereit stellt .
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass durch die wenigstens eine Handhabungsvorrichtung wenigstens ein Montageschritt außerhalb eines Bewegungskorridors der wenigstens einen Transporteinheit ausführbar ist. Der Bewegungskorridor kann insbesondere als transversal zur Antriebsfläche ausgerichtete Ausdehnung der Transporteinheit, mit und/oder ohne Abgabevorrichtung und/oder den Behälter transportierend, definiert sein. Somit kann die wenigstens eine Handhabungsvorrichtung unabhängig von sich auf der Antriebsfläche bewegenden Transporteinheiten wenigstens einen Montageschritt durchführen.
Die Erfindung wird nun anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben, ist jedoch nicht auf diese Ausführungsbeispiele beschränkt. Weitere Ausführungsbeispiele ergeben sich durch Kombination der Merkmale einzelner oder mehrerer Ansprüche untereinander und/oder mit einzelnen oder mehreren Merkmalen der Ausführungsbeispiele.
Es zeigen:
Figur 1 eine erfindungsgemäße Montiervorrichtung mit einer Handhabungsvorrichtung und einer Abgabevorrichtung in einem geschützten Arbeitsraum,
Figur 2 eine alternative, erfindungsgemäße
Montiervorrichtung mit zwei Handhabungs Vorrichtung,
Figur 3 eine Aufsicht auf eine dritte erfindungsgemäße
Ausführungsform einer Montiervorrichtung,
Figur 4 eine Aufsicht auf eine vierte erfindungsgemäße
Ausführungsform einer Montiervorrichtung,
Figur 5 eine Aufsicht auf eine fünfte erfindungsgemäße
Ausführungsform einer Montiervorrichtung, wobei eine Handhabungsvorrichtung von der Antriebsfläche umgeben ist,
Figur 6 eine Aufsicht auf eine sechste erfindungsgemäße
Ausführungsform einer Montiervorrichtung, wobei die die Niveau-Absenkung abschnittsweise die Antriebsfläche begrenzt, Figuren 7/8 erfindungsgemäße Montiervorrichtungen, deren Antriebsflächen keine rechteckige Grundform haben .
Die Figuren 1 bis 8 zeigen alternative Ausführungsformen einer erfindungsgemäßen Montiervorrichtung 1 für befüllte Behälter 2 mit zugeordneter Abgabevorrichtung 3 mit einem Behälterinhalt , wobei die Behälter 2 zur besseren Darstellung lediglich in den Figuren 1, 2 und 6 hervorgehoben sind. Die Figuren 1 bis 8 zeigen ferner einen geschützten Arbeitsraum 4, worin eine (Figur 1) , zwei (Figuren 2/ 6/ 7) oder vier (Figuren 3/ 4/ 5/ 8) Handhabungsvorr ichtungen 5 ausgebildet sind. Der geschützte Arbeitsraum 4 ist in den hier gezeigten Ausführungsformen ein RABS, kann jedoch auch als Isolator oder als Raum mit turbulenter Mischströmung ausgebildet sein. Wie in den Figuren 1 und 6 dargestellt, weist der geschützte Arbeitsraum 4 zur Ausbildung einer Laminar Strömung und/oder turbulenz armen Luftströmung 37 Entlüftungsöffnungen 9 eine Lüftungsanlage 10 mit Filter 31 und Zuluftöffnungen 32 auf . Ebenso sind auch die geschützten Arbeitsräume 4 der in den weiteren Figuren gezeigten Ausführungsformen einer Montiervorrichtung 1 ausgebildet .
In nicht gezeigten Ausführungsformen der in den Figuren 1 bis 8 gezeigten Montiervorrichtungen 1 ist der Arbeitsraum 4 kein geschützter Arbeitsraum 4. Die Montiervorrichtung 1 ist somit für verschiedenste Prozesse unterschiedlichster Industriegebiete geeignet.
Die Montiervorrichtungen 1 der gezeigten Ausführungsformen bilden wenigstens eine die Abgabevorrichtung 3 und den Behälter 2 transportierende Transportvorr ichtung 6 aus. Die Transporteinheiten 8 der Transportvorr ichtungen 6 sind an eine St at oranordnung 7 angekoppelt und magnetisch levitiert. Dadurch ist der Transport der Abgabevorrichtung 3 und/oder der Behälter 2 reibungslos, sodass die Montiervorrichtung 1, insbesondere die Transportvorrichtung 6, langlebig ist. Ferner kann durch verminderten Abrieb die Transportvorr ichtung 6, insbesondere die Antriebsfläche 11, einfacher bzw. in größeren Zeit abständen gereinigt werden.
Die Transporteinheit 8 ist mit einem an die Abgabevorrichtung 3 und/oder den Behälter 2 formangepassten Formteil 26 ausgerüstet (siehe Figuren 1, 2 und 6) , sodass die Montage der Abgabevorrichtung 3 an zumindest einer der in den Figuren gezeigten Handhabungsvorrichtungen 5, 19, 21, 22 unter optimaler Einwirkung einer durch die Handhabungsvorrichtungen 5, 19, 21, 22 ausgeübten Bearbeitungskraft durchgeführt wird. Die gezeigten Transporteinheiten 8 sind mit unterschiedlichen formangepassten Formteilen 26 ausrüstbar, sodass die Montiervorrichtung 1 Behälter 2 unterschiedlicher Bauart bearbeiten kann, was besonders kundenfreundlich ist, da Montagen unterschiedlicher Behälter 2 in einer Montiervorrichtung 1 ausgeführt werden können. Die Ausrüstung der Transporteinheiten 8 mit den formangepassten Formteilen 26 erfolgt durch aus einem neben der Transportvorrichtung 6 auf gestellten Lager 27 und mit einer der Handhabungsvorr ichtungen 5, 19, 21, 22 (siehe Figuren 3 und 4) .
Die in den Ausführungsformen gezeigten Montiervorrichtungen 1 sind dadurch gekennzeichnet, dass die Transportvorrichtungen 6 zu einem Verfahren der Transporteinheiten 8 mindestens in zwei eine Fläche auf spannenden Richtungen eingerichtet sind. Somit können die Transporteinheiten 8 in mehr als eine Richtung fahren, sodass ein Stau der Transporteinheiten 8 verhindert werden kann, sodass auch ein Montageprozess in seiner Gesamtheit nicht oder kaum behindert wird. Ferner sind die Transportvorr ichtungen 6 so eingerichtet, dass ein Abstand zwischen den Transporteinheiten 8 und den Statoranordnungen 7 gesteuert werden kann. Vorzugsweise ist der Abstand durch einen in der Statoranordnung 7 befindlichen Elektromagneten steuerbar. Generell können sich die Transporteinheiten 8 in bis zu sechs Freiheitsgraden bewegen, sodass die Transporteinheiten beispielsweise Kipp- und/oder Drehbewegungen durchführen können.
Die Antriebsflächen 11 der Transportvorr ichtungen 6 in den Figuren 1 bis 8 sind durch eine Niveau-Veränderung 12, hier eine Niveau-Absenkung 13, begrenzt Die Niveau-Absenkung 13 kann abschnittsweise die Antriebsfläche 11 begrenzen, wie in den Figuren 1, 2 und 6 gezeigt, oder vollumfänglich, wie es in den weiteren Figuren zu sehen ist. Eine abschnittsweise Begrenzung der Antriebsfläche 11 kann durch eine Gitter Struktur 34 mit Entlüftungsöffnungen 9 und/oder durch wenigstens eine Handhabungsvorrichtungen 5, 19, 21, 22, welche direkt an die Antriebsfläche 11 vorzugsweise formschlüssig angebracht sind, realisiert sein. Somit kann in dem geschützten Arbeitsraum 4 die Laminarströmung bzw. turbulenzarme Strömung besonders stabil und optimal, insbesondere im Bereich der Handhabungsvorrichtungen 5, 19, 21, 22 und der Behälter 2, ausgebildet sein. Durch die Niveau- Veränderung 12, 13 können komplizierte Konstruktionen, beispielsweise der Handhabungsvorrichtungen 5, 19, 21, 22, verhindert werden.
In der in Figur 6 gezeigten Montiervorrichtung 1 ist die Niveau-Absenkung 12, 13 so ausgebildet, dass die Handhabungsvorr ichtungen 5, 19 oberhalb des Bodens 35 der Montiervorrichtung 1 ausgebildet sind. Ferner ist in dieser Figur (und in den Figuren 1/2) zu sehen, dass eine Luftströmung 37 im geschützten Arbeitsraum 4 über die die Niveau-Absenkung 12, 13 abgeführt und über die Entlüftungsöffnungen 9 abgeführt wird. Somit kann die Luftströmung 37 im geschützten Arbeitsraum 4 besonders gut abgeführt werden. Insbesondere kann die Luftströmung 37 von der Antriebsfläche 11 entfernt abgeführt werden, insbesondere bis zu dem unteren Niveau 36 der Nivea-Absenkung 12, 13.
Die auf der Antriebsfläche 11 verfahrbaren Transporteinheiten 8 fahren die Handhabungsvorrichtungen 5, 19, 21, 22 an, welche benachbart zu der Antriebsfläche 11 auf einem gegenüber der Antriebsfläche 11 abgesenkten Niveau 12, 13 aufgestellt sind (siehe Figur 3) . Zusätzlich zu den Handhabungsvorrichtungen 5, 19, 21, 22 ist auf dem abgesenkten Niveau 12, 13 eine Materialablage 14 angeordnet, auf der beispielsweise die Behälter 2 und/oder Abgabevorrichtungen 3 abgelegt sind bzw. ablegbar sind. Die Materialablage 14 ist so ausgebildet, dass wenigstens zwei Behälter 2 übereinstimmender Bauart darin gelagert werden können, insbesondere ohne die Integrität des geschützten Arbeitsraums 4 zu stören. Somit können pro Zeit viele Behälter 2 montiert werden. Ferner sind auf dem abgesenkten Niveau 12, 13 zwei Inspektionsvorrichtungen 15, nämlich eine Inspektionskamera 28 und ein Inspektionstaster 29, zur Inspektion der Transporteinheiten 8 und/oder der zu montierenden Behälter 2 angeordnet. Ebenso ist eine Beschrif tungsvorrichtung 16 zur Kennzeichnung der Behälter 2 aufgestellt. In Figur 5 ist die Handhabungsvorrichtung 22 von der Antriebsfläche 11 umgeben, wodurch besonders viel Platz eingespart werden kann, bei gleichzeitiger gesteigerter Flexibilität der Montiervorrichtung 1.
Wie insbesondere in den Figuren 3 und 4 dargestellt ist, ist die Antriebsfläche 11 durch eine rechteckige Grundform gekennzeichnet. Dabei ist an jeder Begrenzungskante 18 der Antriebsfläche 11 eine Handhabungsvorrichtung 5, 19, 21, 22 aufgestellt (siehe Figur 3) . Somit wird die Antriebsfläche 11 an jeder Begrenzungskante 18 durch wenigstens eine Transporteinheit 8 angefahren und funktionell durch eine der Handhabungsvorr ichtungen 5, 19, 21, 22 genutzt. Somit besitzt die Montiervorrichtung 1 kaum oder keinen ungenutzten
Arbeitsraum 4 und ist somit platzsparend ausgebildet.
In den Figuren 7 und 8 sind Montiervorrichtungen 1 gezeigt, welche keine rechteckige Antriebsfläche 11 aufweisen. Beispielsweise weicht die Antriebsfläche 11 der in Figur 7 gezeigten Montiervorrichtung von der rechteckigen Grundform durch Verwendung von Kacheln 17 unterschiedlicher Größe ab. An der mittelgroßen Kachel 17 befindet sich eine
Beschrif tungsvorrichtung 16, 21. An der großen Kachel 17 befindet sich eine Handhabungsvorrichtung 5 und mehrere Transporteinheiten 8. Die Beschrif tungsvorrichtung 16, 21 und die Handhabungsvorr ichtung 5 sind jeweils an einer Begrenzungskante 11 aufgestellt, sodass beispielsweise die lange und durch fünf gleich große Kacheln 17 gebildete Begrenzungskante 18 frei bleibt. Durch die in den Figuren 7 und 8 gezeigten Montiervorrichtungen 1 ist der jeweilige Arbeitsraum 4 optimal an Kundenwünsche angepasst.
Die Kacheln 17 der Antriebsflächen 11 der Figuren 1 bis 6 sind gleichgroß, um die rechteckige Grundform auszubilden, und haben Spulen ausgebildet. Dabei sind die Kacheln 17 so angeordnet, dass außenliegende Kacheln 24 einen umlaufenden Transportweg 23 definieren. Die innenliegenden Kacheln 25 bilden beispielsweise eine Parkposition 30 aus, in der Transporteinheiten 8 insbesondere bei Nichtgebrauch parken können, ohne den Transportweg 23 und/oder den Materialfluss 20 zu blockieren. Dabei können innenliegende Kacheln 25, auf der Transporteinheiten 8 parken, so in der Antriebsfläche 11 angeordnet sein, dass weitere innenliegende Kacheln 25 noch immer eine Direktverbindung zwischen zwei nicht unmittelbar benachbarten Handhabungsvorrichtungen 5, 19, 21, 22 definieren, wie es in der Ausführungsform gemäß Figur 3 zu sehen ist. Somit wird beispielsweise nicht der direkte Transportweg 23 auf der kürzesten Verbindungslinie zwischen den Handhabungsvorr ichtungen 19 und 22 gestört.
Durch die Kacheln 17, 24, 25 bzw. die St at oranordnung 7 bzw. die polygone, insbesondere rechteckige Grundform der Antriebsfläche 11, ist die Transportvorrichtung 6 zum Verfahren der Transporteinheiten 8 entlang des Transportwegs 23 in beiden Richtungsinnen eingerichtet (vergleiche Figur 4) . Dabei kann der Transportweg 23 einer oder mehrerer Transporteinheiten 8 einen großen und/oder kleinen Kreis bilden, wie es in Figur 4 dargestellt ist. Insbesondere kann der Transportweg 23 anpassbar an eine Verkehrs- und/oder Prozesssituation frei konfigurierbar sein. Somit kann eine Blockade oder Verzögerung von Montagen verhindert werden. Ferner können mehrere Montagen gleichzeitig bzw. parallel ablaufen, sodass pro Zeit sehr viele Montagen durchgeführt werden können.
Wie insbesondere in den Figuren 3, 4 und 5 gezeigt ist, haben die darin dargestellten Montiervorrichtungen 1 mehrere Handhabungsvorr ichtungen 5, 19, 21, 22 ausgebildet, die durch die Transportvorr ichtung 6 in einem Materialfluss 20 miteinander verbunden sind (siehe insbesondere Figur 4) . Dabei sind die Handhabungsvorrichtungen 5, 19, 21, 22, beispielsweise die Handhabungsvorrichtungen 5 und 19 in Figur 4, zu einer Ausführung eines Handshakes unabhängig von der Transportvorr ichtung 6 und außerhalb der Transportvorr ichtung 6 eingerichtet. Somit kann wenigstens ein Montageschritt durch die Montiervorrichtung 1 außerhalb der Antriebsfläche 11 bzw. der Transportvorr ichtung 6 durchgeführt werden, sodass die Transportvorr ichtung 6 geschützt werden kann. Dies ist insbesondere dadurch realisiert, dass die Handhabungsvorr ichtungen 5, 19, 21, 22 wenigstens einen Montageschritt außerhalb eines Bewegungskorridors 33 der wenigstens einen Transporteinheit 8 ausführen. Der Bewegungskorridor 33 der Transporteinheit 8 ist die transversal zur Antriebsfläche 11 ausgerichtete Ausdehnung der
Transporteinheit 8, mit Abgabevorrichtung 3 und Behälter 2 (siehe Figuren 1 und 2) . Ferner kann dadurch die Transportvorr ichtung 6 mehr Transporteinheiten 8 verfahren, bei gleichzeitiger Montage von Behältern 2, sodass eine Gesamtprozessdauer beschleunigt wird.
Die Handhabungsvorr ichtungen 5, 19, 21, 22 haben jeweils wenigstens drei Bewegungsachsen, sodass die Handhabungsvorr ichtungen 5, 19, 21, 22 flexibel mehrere Prozesse durchführen können. Beispielsweise können die Handhabungsvorr ichtungen 5, 19, 21, 22 sich derart bewegen, sodass die Handhabungsvorrichtungen 5, 19, 21, 22 Behälter 2 aus der Materialablage 14 greifen können, den bereits erwähnten Handshake durchführen und die Behälter 2 auf Transporteinheiten 8 übergeben können.
Die Erfindung schlägt somit insbesondere eine Montiervorrichtung 1 für befüllte Behälter 2 mit zugeordneter Abgabevorrichtung 3 für einen Behälter inhalt vor, wobei in einem vorzugsweise geschützten Arbeitsraum 4 wenigstens eine Handhabungsvorr ichtung 5 und wenigstens eine Transportvorr ichtung 6, welche die Abgabevorrichtung 3 und/oder den Behälter 2 transportiert, ausgebildet ist, wobei die Transportvorr ichtung 6 wenigstens eine magnetisch levitierte und an eine Statoranordnung 7 gekoppelte Transporteinheit 8 hat.
/ Bezugszeichenliste Bezugszeichenliste
1 Mont i er Vorrichtung
2 befül lter Behälter
3 Abgabe Vorrichtung
4 Arbeit sraum
5 Handhabungs Vorrichtung
6 Tran sport Vorrichtung
7 Statoranordnung
8 Transporteinheit
9 Ent lüftungs Öf fnung
10 Lüf tungsanlage
11 Antriebsf lache
12 Niveau-Veränderung
13 iveau-Absenkung
14 Mater i al abl age
15 Inspekt ions Vorrichtung
16 Beschr if tungs Vorrichtung
17 Kacheln von 11
18 Begrenzungskante von 11
19 Handhabungs Vorrichtung
20 Materialf lus s
21 Handhabungs Vorrichtung
22 Handhabungs Vorrichtung
23 Transportweg
24 außenl iegende Kachel
25 innenl iegende Kachel
26 Formtei l von 8
27 Lager
28 Inspekt ions kamer a
29 Inspekt ions tast er
30 Parkpos it ion
31 Fi lter
32 Zuluftöf fnungen
33 Bewegungskorridor von 8 Gitter Struktur Boden von 1 unteres Niveau von 12, 13 Luftströmung
/ Ansprüche

Claims

Ansprüche Montiervorrichtung (1) für befüllte Behälter
(2) mit zugeordneter Abgabevorrichtung
(3) für einen Behälter inhalt , wobei in einem vorzugsweise geschützten Arbeitsraum
(4) wenigstens eine Handhabungsvorr ichtung
(5) und wenigstens eine Transportvorrichtung (6) , welche die Abgabevorrichtung (3) und/oder den Behälter (2) transportiert, ausgebildet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportvorrichtung
(6) wenigstens eine magnetisch levitierte und an eine Statoranordnung
(7) gekoppelte Transporteinheit (8) hat. Montiervorrichtung (1) nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportvorrichtung (6) zu einem Verfahren der wenigstens einen Transporteinheit (8) mindestens in zwei eine Fläche auf spannenden Richtungen eingerichtet ist, insbesondere wobei ein Abstand der wenigstens einen Transporteinheit
(8) von der
St at oranordnung (7) steuerbar ist. Montiervorrichtung (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der geschützte Arbeitsraum (4) Entlüftungsöffnungen
(9) und/oder eine Lüftungsanlage
(10) hat, welche vorzugsweise einen Filter (31) und/oder Zuluftöffnungen (32) hat. Montiervorrichtung (1) nach dem Oberbegriff von Anspruch 1 oder nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportvorrichtung (6) eine Antriebsfläche (11) hat, die durch eine Niveau-Veränderung (12) , insbesondere Niveau-Absenkung (13) , begrenzt ist. Montiervorrichtung (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass die Niveau- Veränderung (12) , insbesondere die Niveau-Absenkung (13) abschnittsweise die Antriebsfläche
(11) begrenzt. Montiervorrichtung (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass eine Luftströmung (37) im geschützten Arbeitsraum (4) über die Niveau- Veränderung (12) , insbesondere über die Niveau-Absenkung (13) , abgeführt wird, insbesondere wobei die Abführung der Luftströmung (37) über die Entlüftungsöffnungen (9) führt und/oder wobei die Luftströmung (37) bis zu einem unteren Niveau (36) der Niveau-Veränderung
(12) , insbesondere Niveau-Absenkung
(13) gelangt. Montiervorrichtung (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass auf der Antriebsfläche (11) wenigstens eine Transporteinheit (8) verfahrbar ist, und dass die wenigstens eine Handhabungsvorr ichtung (5) benachbart zu der Antriebsfläche (11) auf einem gegenüber der Antriebsfläche (11) abgesenkten Niveau aufgestellt ist. Montiervorrichtung (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf dem abgesenkten Niveau wenigstens eine Materialablage (14) angeordnet und/oder wenigstens eine Inspektionsvorrichtung (15) , insbesondere eine Inspektionskamera (28) und/oder ein Inspektionstaster (29) , und/oder wenigstens eine Beschrif tungsvorr ichtung (16) aufgestellt ist/sind. Montiervorrichtung (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die oder eine Materialablage
(14) so ausgebildet ist, dass wenigstens zwei Behälter (2) übereinstimmender Bauart darin gelagert werden können, insbesondere ohne die Integrität des geschützten Arbeitsraums (4) zu stören. Montiervorrichtung (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsfläche (11) durch Kacheln (17) gleicher Größe gebildet ist, insbesondere wobei die Antriebsfläche (11) eine rechteckige Grundform hat und/oder wobei an jeder Begrenzungskante (18) der Antriebsfläche (11) eine Handhabungsvorrichtung (5) aufgestellt ist oder dass an wenigstens einer, insbesondere wenigstens an zwei, Begrenzungskante (n) (18) eine Handhabungsvorr ichtung (5) aufgestellt ist. Montiervorrichtung (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsfläche (11) durch Kacheln (17) unterschiedlicher Größe gebildet ist . Montiervorrichtung (1) nach dem Oberbegriff von Anspruch 1 oder nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei wenigstens zwei Handhabungsvorrichtungen (5, 19, 21, 22) ausgebildet sind, die durch die Transportvorrichtung (8) in einem Materialfluss (20) miteinander verbunden sind, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens zwei Handhabungsvorr ichtungen (5, 19, 21, 22) zu einer Ausführung, vorzugsweise außerhalb der Transportvorrichtung (6) , eines Handshakes unabhängig von der
Transportvorr ichtung (6) eingerichtet sind. Montiervorrichtung (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Handhabungsvorr ichtung (5, 19) wenigstens zwei, insbesondere wenigstens drei Bewegungsachsen hat. Montiervorrichtung (1) nach dem Oberbegriff von Anspruch 1 oder nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei wenigstens zwei Handhabungsvorrichtungen (5, 19, 21, 22) ausgebildet sind, die durch die Transportvorrichtung (6) in einem Materialfluss (20) miteinander verbunden sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportvorrichtung (6) zwischen jeder Handhabungsvorrichtung (5, 19, 21, 22) und allen anderen Handhabungsvorrichtungen (5, 19, 21, 22) einen direkten Transportweg (23) bereit stellt .
15. Montiervorrichtung (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der direkte Transportweg (23) entlang einer kürzesten Verbindungsline zwischen den jeweils verbundenen Handhabungsvorrichtungen (5, 19, 21, 22) verläuft.
16. Montiervorrichtung (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportvorr ichtung (6) Kacheln (17) mit Spulen hat, insbesondere wobei außenliegende Kacheln (24) einen umlaufenden Transportweg (23) definieren und/oder wobei wenigstens eine innenliegende Kachel (25) eine Parkposition (30) und/oder eine Direktverbindung zwischen zwei nicht unmittelbar benachbarten Handhabungsvorrichtungen (5, 19, 21, 22) definiert.
17. Montiervorrichtung (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportvorr ichtung (6) zum Verfahren der wenigstens einen Transporteinheit (8) entlang eines vorzugsweise frei konfigurierbaren Transportwegs (23) in beiden Richtungsinnen eingerichtet ist.
18. Montiervorrichtung (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Transporteinheit (8) mit einem an die Abgabevorrichtung (3) und/oder den Behälter (2) formangepassten Formteil (26) ausrüstbar ist, insbesondere aus einem neben der Transportvorr ichtung (6) auf gestellten Lager (27) und/oder mit der wenigstens einen Handhabungsvorrichtung (5, 19, 21, 22) . Montiervorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass durch die wenigstens eine Handhabungsvorrichtung (5, 19, 21, 22) wenigstens einen Montageschritt außerhalb eines Bewegungskorridors (33) der wenigstens einen Transporteinheit (8) ausführbar ist.
/ Zusammenfassung
PCT/EP2023/069429 2022-07-22 2023-07-13 Montiervorrichtung WO2024017750A2 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102022118418.8 2022-07-22
DE102022118418.8A DE102022118418A1 (de) 2022-07-22 2022-07-22 Montiervorrichtung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
WO2024017750A2 true WO2024017750A2 (de) 2024-01-25
WO2024017750A3 WO2024017750A3 (de) 2024-03-14

Family

ID=87377773

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2023/069429 WO2024017750A2 (de) 2022-07-22 2023-07-13 Montiervorrichtung

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102022118418A1 (de)
WO (1) WO2024017750A2 (de)

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102090979B (zh) * 2010-12-28 2013-05-08 上海东富龙科技股份有限公司 一种与无菌冻干制剂生产线配套的净化隔离装置
DE102014214694A1 (de) 2014-07-25 2016-01-28 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zum Verschließen eines Behältnisses
EP3335844B1 (de) * 2016-12-15 2019-10-30 Pharma Integration S.R.L. Konstruktiver aufbau eines containments, bestimmt zur automatisierten produktion pharmazeutischer oder biotechnischer artikel
DE102020102768A1 (de) * 2020-02-04 2021-08-05 Groninger & Co. Gmbh Isolatorsystem zum Füllen eines Behälters mit einer Flüssigkeit, Übergabestation zum Übergeben eines Behälters und Verfahren dazu
DE102020120279A1 (de) 2020-07-31 2022-02-03 Krones Aktiengesellschaft Behälterbehandlungsanlage
EP4011792A1 (de) * 2020-12-14 2022-06-15 Uhlmann Pac-Systeme GmbH & Co. KG Verpackungsanlage
EP4106160A1 (de) 2021-06-18 2022-12-21 TT Innovation AG Vorrichtung zur manipulation eines gegenstandes, verfahren zur befüllung eines gegenstandes und korrespondierende verwendung

Also Published As

Publication number Publication date
DE102022118418A1 (de) 2024-01-25
WO2024017750A3 (de) 2024-03-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE3637880C2 (de) Transportierbares Behältnis zur Handhabung von Halbleiterelementen während ihrer Herstellung sowie Verfahren zur partikelfreien Übergabe von Produkten
WO1989004054A1 (fr) Systeme de fabrication de substrats semi-conducteurs
EP3973623A1 (de) Anordnung von statormodulen für ein planarantriebssystem
DE2644055A1 (de) Geschlossenes system fuer den transport von halbleiterscheiben mittels eines gasfoermigen transportmediums zu und von bearbeitungsstationen
EP1342507B1 (de) Anlage zum Beschichten von Gegenständen mit Pulver
DE60116853T2 (de) Flaschenförderer mit oben montierten Antrieben
DE10304012B4 (de) Klimaschrank
EP0564851A1 (de) Vorrichtung zum Verladen von Schüttgut
EP2244840A1 (de) Vorrichtung und verfahren zum zuführen von luft zu einem applikationsbereich einer lackieranlage
EP0340345B1 (de) Vorrichtung zum Ein- und Ausschleusen von Substraten aus einem Vakuumkessel
EP2244839B1 (de) Lackieranlage
WO2024017750A2 (de) Montiervorrichtung
EP0158904A2 (de) Vorrichtung zum Reinigen von Körpern mit Luftstrahlen
CH714282B1 (de) Lagersystem mit Förderelementen.
DE3418243A1 (de) Automatisierte kassettenfoerderanlage
WO2011131539A1 (de) Maschinelle anlage zum thermischen bearbeiten von werkstücken
EP4200962A1 (de) Vorrichtung zur manipulation eines gegenstandes, verfahren zur befüllung eines gegenstandes und korrespondierende verwendung
DE3826925C2 (de)
EP1166336B1 (de) Anlage zur fertigung von halbleiterprodukten
WO2021063444A1 (de) Behandlungsanlage und behandlungsverfahren
EP2201304B1 (de) Lageranordnung mit vorgebbarer lagerungsatmosphäre
DE19920740A1 (de) Dichtungsanordnung für ein lastabtragendes Lager, insbesondere für Koordinatenmeßvorrichtungen
DE4017006A1 (de) Foerdersystem fuer waferscheiben
DE3712064A1 (de) Einrichtung zum bearbeiten von werkstuecken, insbesondere von wafern in einem reinraum einer halbleiterfertigung
WO2000048233A1 (de) Vorrichtung zum transport von gegenständen

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 23742239

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A2