WO2024014675A1 - 세탁기 및 세탁기의 제어방법 - Google Patents

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WO2024014675A1
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tub
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vibration
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김도연
이승훈
최승복
강병혁
강정훈
김보규
박유진
박재익
박준현
박준형
이세준
최형진
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삼성전자주식회사
인하대학교 산학협력단
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Definitions

  • the disclosed invention relates to a washing machine and a control method of the washing machine, and more specifically, to a washing machine and a control method of the washing machine that reduce vibration of the tub using a magnetic damper.
  • a washing machine may include a tub that accommodates water for washing, and a drum rotatably installed within the tub. Additionally, a washing machine can wash laundry by rotating a drum containing the laundry.
  • the washing machine may perform a washing cycle including a washing cycle for washing laundry, a rinsing cycle for rinsing the washed laundry, and a dehydration cycle for dehydrating the laundry.
  • the tub When a washing machine performs a washing cycle, the tub may vibrate according to the rotation of the drum.
  • the washing machine may include a damper to support the tub and at the same time attenuate vibration and vibration occurring in the tub.
  • the magnetorheological fluid changes viscosity in response to a magnetic field, and the damping force may change depending on the change in viscosity.
  • magnetorheological fluid Since magnetorheological fluid is expensive, a method that can efficiently use a small amount of magnetorheological fluid would be advantageous.
  • One aspect of the disclosed invention provides a washing machine and a control method for the washing machine that can efficiently control the damping force of an electromagnetic damper.
  • a washing machine includes a cabinet; a tub disposed within the cabinet; a drum rotatably provided inside the tub; At least one damper coupled to the cabinet and the tub, the damper including a magneto-rheological fluid whose viscosity changes depending on a magnetic field, and at least one coil that generates the magnetic field; and the at least one coil based on the rotational speed of the drum and the vibration value of the tub to generate the magnetic field to change the viscosity of the magnetorheological fluid to reduce vibration of the tub due to rotation of the drum. It may include a control unit that controls the voltage applied to the.
  • control unit adjusts the duty ratio of the voltage applied to the at least one coil to a first value based on the vibration value of the tub being less than the reference value, and adjusting the duty ratio of the voltage applied to the at least one coil to the first value based on the vibration value of the tub being greater than the reference value.
  • the duty ratio of the voltage applied to the at least one coil can be adjusted to a second value greater than the first value.
  • control unit adjusts the duty ratio of the voltage applied to the at least one coil based on a first look-up table in the first section of the washing machine stroke in which the drum accelerates from the first speed to the second speed, In the second section of the washing machine stroke in which the drum accelerates from the second speed to the third speed, the duty ratio of the voltage applied to the at least one coil may be adjusted based on a second look-up table that is different from the first look-up table.
  • the at least one coil may include: a first coil receiving a first voltage from a first power source; and a second coil that receives a second voltage from a second power source, wherein the control unit controls each of the first coil and the second coil based on the rotational speed of the drum and the vibration value of the tub. 1 voltage and the second voltage can be selectively applied.
  • control unit applies the first voltage to the first coil based on the vibration value of the tub falling within the first reference range, and the control unit applies the first voltage to the first coil based on the vibration value of the tub falling within the second reference range.
  • the second voltage is applied to the second coil, and the first voltage and the second voltage are applied to the first coil and the second coil, respectively, based on the vibration value of the tub falling within a third reference range. You can.
  • the at least one damper includes: at least one front damper including a first coil and disposed closer to the front of the front and rear of the tub; and at least one rear damper that includes a second coil and is disposed closer to the rear of the front and rear of the tub, wherein the control unit controls a washing machine stroke in which the drum accelerates from a first speed to a second speed.
  • the voltage applied to the first coil and the second coil is controlled so that the damping force of the rear damper is greater than the damping force of the front damper, and the drum accelerates from the second speed to the third speed.
  • the voltage applied to the first coil and the second coil may be controlled so that the damping force of the front damper is greater than the damping force of the rear damper in the second section of the washing machine stroke.
  • the washing machine further includes a vibration sensor that detects a vibration value of the tub, and the at least one damper includes a first coil, and at least one damper is disposed closer to the front of the front and rear of the tub. front damper; and at least one rear damper, which includes a second coil and is disposed closer to the rear of the front and rear of the tub, wherein the control unit controls the vibration of the tub based on the vibration value of the tub detected by the vibration sensor. Determine a first vibration value occurring at the front and a second vibration value occurring at the back of the tub, control the voltage applied to the first coil based on the first vibration value, and adjust the second vibration value to the first vibration value. Based on this, the voltage applied to the second coil can be controlled.
  • control unit adjusts the voltage applied to the first coil and the second coil so that the damping force of the front damper is greater than the damping force of the rear damper based on the fact that the first vibration value is greater than the second vibration value. and control the voltage applied to the first coil and the second coil so that the damping force of the rear damper is greater than the damping force of the front damper based on the fact that the second vibration value is greater than the first vibration value.
  • control unit adjusts the duty ratio of the voltage applied to the first coil to be higher than the duty ratio of the voltage applied to the second coil so that the damping force of the front damper is greater than the damping force of the rear damper, and the control unit adjusts the duty ratio of the voltage applied to the first coil to be higher than the duty ratio of the voltage applied to the second coil.
  • the duty ratio of the voltage applied to the second coil may be adjusted to be higher than the duty ratio of the voltage applied to the first coil so that the damping force of the damper is greater than the damping force of the front damper.
  • a method of controlling a washing machine includes a magneto-rheological fluid whose viscosity changes depending on a magnetic field, at least one coil generating the magnetic field, and at least one coupled to a cabinet and a tub.
  • a magneto-rheological fluid whose viscosity changes depending on a magnetic field
  • at least one coil generating the magnetic field and at least one coupled to a cabinet and a tub.
  • the control method of a washing machine including one damper to generate the magnetic field to reduce vibration of the tub due to rotation of the drum by changing the viscosity of the magnetorheological fluid, It may include controlling the voltage applied to the at least one coil based on the vibration value of the tub.
  • controlling the voltage applied to the at least one coil may include adjusting the duty ratio of the voltage applied to the at least one coil to a first value based on the vibration value of the tub being less than a reference value; It may include adjusting the duty ratio of the voltage applied to the at least one coil to a second value greater than the first value based on the vibration value of the tub being greater than the reference value.
  • the voltage applied to the at least one coil is controlled by applying the voltage to the at least one coil based on a first lookup table in a first section of the washing machine stroke in which the drum accelerates from the first speed to the second speed. adjusting the duty ratio of the voltage; In the second section of the washing machine stroke in which the drum accelerates from the second speed to the third speed, the duty ratio of the voltage applied to the at least one coil is adjusted based on a second look-up table that is different from the first look-up table. It may include;
  • the at least one coil may include: a first coil receiving a first voltage from a first power source; and a second coil receiving a second voltage from a second power source, wherein the voltage applied to the at least one coil is controlled based on the rotational speed of the drum and the vibration value of the tub. It may include selectively applying the first voltage and the second voltage to each of the coil and the second coil.
  • selectively applying the first voltage and the second voltage to each of the first coil and the second coil is based on the fact that the vibration value of the tub falls within the first reference range. apply a first voltage; applying the second voltage to the second coil based on the vibration value of the tub falling within a second reference range; It may include applying the first voltage and the second voltage to the first coil and the second coil, respectively, based on the vibration value of the tub falling within a third reference range.
  • the at least one damper includes: at least one front damper including a first coil and disposed closer to the front of the front and rear of the tub; and at least one rear damper, which includes a second coil and is disposed closer to the rear of the front and rear of the tub.
  • Controlling the voltage applied to the at least one coil includes: controlling the voltage applied to the at least one coil, controlling the voltage applied to the first coil and the second coil so that the damping force of the rear damper is greater than the damping force of the front damper in the first section of the washing machine stroke accelerated at a second speed; In the second section of the washing machine stroke in which the drum accelerates from the second speed to the third speed, the voltage applied to the first coil and the second coil is adjusted so that the damping force of the front damper is greater than the damping force of the rear damper. It may include controlling;
  • the washing machine further includes a vibration sensor that detects a vibration value of the tub, and the at least one damper includes a first coil, and at least one damper is disposed closer to the front of the front and rear of the tub. front damper; and at least one rear damper, which includes a second coil and is disposed closer to the rear of the front and rear of the tub.
  • Controlling the voltage applied to the at least one coil comprises: a voltage detected from the vibration sensor; determining a first vibration value occurring at the front of the tub and a second vibration value occurring at the rear of the tub based on the vibration value of the tub; Controlling the voltage applied to the first coil based on the first vibration value; It may include controlling the voltage applied to the second coil based on the second vibration value.
  • controlling the voltage applied to the at least one coil may include controlling the voltage applied to the at least one coil so that the damping force of the front damper is greater than the damping force of the rear damper based on the first vibration value being greater than the second vibration value. and controlling the voltage applied to the second coil; Controlling the voltage applied to the first coil and the second coil so that the damping force of the rear damper is greater than the damping force of the front damper based on the second vibration value being greater than the first vibration value. can do.
  • controlling the voltage applied to the first coil and the second coil so that the damping force of the front damper is greater than the damping force of the rear damper is to adjust the duty ratio of the voltage applied to the first coil to the second coil. and controlling the voltage applied to the first coil and the second coil so that the damping force of the rear damper is greater than the damping force of the front damper. It may include adjusting the duty ratio of the voltage applied to the second coil to be higher than the duty ratio of the voltage applied to the first coil.
  • the damper includes a piston; and a cylinder in which an internal space is formed so that the piston can move inside, a cylinder including a yoke and a bobbin disposed on one side of the yoke, wherein the magnetorheological fluid is applied to the outer surface of the piston and the cylinder. It is accommodated in the receiving space between the inner surface of the, the at least one coil is wound around the bobbin, and the thickness of the magnetorheological fluid disposed between the piston and the bobbin is the magnetic flux disposed between the piston and the yoke. It may be thinner than the thickness of the rheological fluid.
  • an electromagnetic damper with excellent damping performance compared to the amount of magnetorheological fluid can be provided.
  • the damping force of the electromagnetic damper can be efficiently controlled by considering the ongoing stroke and the vibration value of the tub.
  • a washing machine with reduced vibration of the tub can be provided.
  • the damping force of the electromagnetic damper is controlled based on the amount of vibration of the tub, and in a normal section in which a relatively small vibration occurs in the tub, the damping force of the electromagnetic damper is lowered. By controlling this, you can minimize the noise generated by the washing machine.
  • the damping force of the electromagnetic damper can be controlled in stages.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a washing machine according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a perspective view showing some components of a washing machine according to an embodiment of the present disclosure shown in FIG. 1.
  • Figure 3 is a perspective view of a damper in the washing machine according to an embodiment of the present disclosure shown in Figure 2.
  • Figure 4 is an exploded perspective view of the damper according to an embodiment of the present disclosure shown in Figure 3.
  • Figure 5 is an exploded perspective view showing some components of the damper according to an embodiment of the present disclosure shown in Figure 4.
  • FIG. 6 is a cross-sectional view of the damper according to an embodiment of the present disclosure shown in FIG. 3.
  • FIG. 7 is a cross-sectional view of the damper according to an embodiment of the present disclosure shown in FIG. 3.
  • Figure 8 is a cross-sectional view of a damper in a washing machine according to an embodiment of the present disclosure.
  • Figure 9 is a cross-sectional view of a damper in a washing machine according to an embodiment of the present disclosure.
  • Figure 10 is a block diagram showing the configuration of a washing machine according to an embodiment of the present disclosure.
  • Figure 11 is a flowchart showing an example of a washing machine control method according to an embodiment of the present disclosure.
  • Figure 12 shows an example of a drum speed profile of a washing machine according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 13 shows an example of a lookup table for controlling the damping force of a damper based on the vibration value of the tub, according to an embodiment of the present disclosure.
  • Figure 14 is a block diagram showing the configuration of a washing machine according to another embodiment of the present disclosure.
  • Figure 15 shows another example of a lookup table for controlling the damping force of the damper based on the vibration value of the tub, according to an embodiment of the present disclosure.
  • Figure 16 is a block diagram showing the configuration of a washing machine according to another embodiment of the present disclosure.
  • Figure 17 shows another example of a lookup table for controlling the damping force of the damper based on the vibration value of the tub, according to an embodiment of the present disclosure.
  • Figure 18 shows an example of the amount of vibration occurring at the front of the tub according to an embodiment of the present disclosure.
  • Figure 19 shows an example of the amount of vibration occurring at the rear of the tub according to an embodiment of the present disclosure.
  • Figure 20 shows an example of the duty ratio of the voltage applied to the front damper and the rear damper according to an embodiment of the present disclosure.
  • ⁇ unit may refer to a unit that processes at least one function or operation.
  • the terms may mean at least one piece of hardware such as a field-programmable gate array (FPGA)/application specific integrated circuit (ASIC), at least one software stored in memory, or at least one process processed by a processor. there is.
  • FPGA field-programmable gate array
  • ASIC application specific integrated circuit
  • a washing machine includes a vortex type washing machine in which a pulsator provided inside a drum rotates to generate a water current and laundry is washed by the generated water current, and a lifter formed on the inner peripheral surface of the drum lifts the laundry and then drops it. It is classified as a drum-type washing machine that washes laundry by washing it.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a washing machine according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a perspective view showing some components of the washing machine shown in FIG. 1.
  • a washing machine 1 may include a washing machine 1 .
  • the washing machine (1) includes a cabinet (10) forming the exterior, a tub (12) installed inside the cabinet (10) and storing washing water, and rotatably installed inside the tub (12), with a plurality of fixtures on the wall. It includes a cylindrical drum 11 in which dehydration holes are formed.
  • the cabinet 10 is provided in an approximately hexahedral shape.
  • the cabinet 10 may include a front (10a) and a rear (not shown), side surfaces (10b), a top (10c), and a bottom plate (10d) forming the bottom.
  • the front 10a of the cabinet 10 may be the front panel 10a.
  • An opening 13 may be formed in the front 10a of the cabinet 10 to allow laundry to be put in or taken out. Openings are formed in the tub 12 and the drum 11 to allow laundry to be put in or taken out from the front of the cabinet 10, and the openings of the tub 12 and the drum 11 are connected to the opening 13 of the front 10a. It can be positioned correspondingly.
  • a door 20 is installed in the opening 13 of the cabinet 10 to open and close the openings of the tub 12 and the drum 11.
  • a control panel 14 may be provided on the upper part of the front 10a of the cabinet 10 to control the operation of the washing machine 1.
  • the control panel 14 may be a component included in the front panel 10a.
  • the control panel 14 may include a display unit that displays washing settings and/or washing operation information in response to user input, and an input unit that receives user input.
  • the control panel 14 may provide a user interface for interaction between a user and the washing machine.
  • the input unit may include, for example, a power button, an operation button, a course selection dial, and a detailed settings button. Additionally, the input unit may be provided as a tact switch, push switch, slide switch, toggle switch, micro switch, or touch switch.
  • the display unit may include a screen displaying various information and an indicator displaying detailed settings selected by a setting button.
  • the display unit may include, for example, a liquid crystal display (LCD) panel and/or a light emitting diode (LED).
  • LCD liquid crystal display
  • LED light emitting diode
  • the washing course of the washing machine 1 has predetermined administrative conditions ( For example, washing temperature, number of rinses, spin strength) may be included.
  • a standard wash cycle may include general wash conditions for laundry.
  • the blanket washing course may include administrative conditions optimized for washing the blanket.
  • the washing course includes various courses such as standard washing, power washing, wool washing, blanket washing, general clothes washing, baby clothes washing, towel washing, small quantity washing, boiling washing, power saving washing, outdoor washing, rinsing + spin, and spin. can do.
  • a driving unit (not shown) may be provided at the rear of the drum 11.
  • the drive unit is configured to rotate the drum 11, and may be provided to rotate the drum 11 by transmitting the driving force generated by the motor to the rotation shaft.
  • the drive unit may include a motor and a drive circuit.
  • the drive circuit may supply a drive current to drive the motor in response to a drive signal (motor control signal).
  • the driving circuit may rectify alternating current power from an external power source and convert it into direct current power, and convert the direct current power into driving power in the form of a sinusoidal wave.
  • the driving circuit may include an inverter that outputs the converted driving power to the motor.
  • the inverter may include a plurality of switching elements and may open (off) or close (on) the plurality of switches based on a driving signal.
  • Drive current may be supplied to the motor depending on the opening or closing of the switching elements.
  • the driving circuit may include a current sensor capable of measuring the driving current output from the inverter.
  • a water supply valve (not shown) and water supply pipes that control water supply may be provided on the tub 12.
  • a detergent supply device 30 may be installed on the tub 12 to supply detergent into the tub 12 during the water supply process.
  • a drainage device including a drain pipe (not shown) and a drain valve (not shown) for draining water inside the tub 12 may be installed below the tub 12.
  • the front, rear, side sides, top, and bottom forming the cabinet 10 are shown as examples of being separately prepared and assembled, but the present disclosure is not limited thereto.
  • at least a portion of the front, rear, both sides, top, and bottom of the cabinet 10 may be formed as one body.
  • the tub 12 can be elastically supported from the cabinet 10 by a spring (not shown) provided above and vibration reduction devices 100 provided below.
  • the vibration reduction device 100 may be referred to as a damper 100.
  • the spring and damper 100 transmit vibration energy between the tub 12 and the cabinet 10 when the vibration generated when the drum 11 rotates is transmitted to the tub 12 and the cabinet 10. Vibration transmitted to the cabinet 10 can be attenuated by absorption.
  • a plurality of dampers 100 supporting the lower portion of the tub 12 may be provided. For example, there may be four dampers 100 supporting the tub 12.
  • the plurality of dampers 100 include a portion of the bottom surface of the cabinet 10 close to the front of the tub 12 and at least one first damper 100-1 coupled to the tub 12, and a portion of the cabinet 10. It may include a portion of the bottom surface close to the rear of the tub 12 and at least one second damper 100-2 coupled to the tub 12.
  • At least one first damper 100-1 is disposed closer to the front of the front and rear of the tub 12, and can effectively attenuate vibration occurring at the front of the tub 12, and at least one first damper 100-1 is disposed closer to the front of the tub 12.
  • the second damper 100-2 is disposed closer to the rear of the tub 12 and can effectively attenuate vibration occurring at the rear of the tub 12.
  • At least one first damper 100-1 may be called a front damper, and at least one second damper 100-2 may be called a rear damper.
  • At least one first damper (100-1) is a 1-1 damper (100-1a) coupled to the left portion of the bottom surface of the cabinet 10 and the tub 12, and the right side of the bottom surface of the cabinet 10. It may include a first-second damper (100-1b) coupled to the portion and the tub (12).
  • At least one second damper (100-2) is a 2-1 damper (100-2a) coupled to the left portion of the bottom surface of the cabinet 10 and the tub 12, and the right side of the bottom surface of the cabinet 10. It may include a 2-2 damper (100-2b) coupled to the portion and the tub (12).
  • the 1-1 damper 100-1a may be coupled to the front left corner of the bottom of the cabinet 10, and the 1-2 damper 100-1b may be coupled to the bottom of the cabinet 10. It may be coupled to the front right corner of the surface, and the 2-1 damper (100-2a) may be coupled to the rear left corner of the bottom surface of the cabinet 10, and the 2-2 damper (100-2b) ) may be coupled to the rear right corner of the bottom surface of the cabinet 10.
  • the damper 100 can prevent the vibration and vibration of the tub 12 generated during the washing process from being transmitted to the cabinet 10.
  • the damper 100 may include a first fixing part 101 formed at the top and a second fixing part 102 formed at the bottom.
  • a damper coupling portion 12a that can be coupled to the top of the dampers 100 may be provided on the outer surface of the tub 12.
  • the first fixing part 101 of the damper 100 may be supported on the damper fixing part 12a of the tub 12.
  • the damper fixing part 12a of the tub 12 may be provided to correspond to the first fixing part 201 of the damper 100.
  • the second fixing part 102 of the damper 100 may be supported on the damper fixing part 10e formed on the bottom plate 10d.
  • first fixing part 101 is shown at the top of the damper 100
  • second fixing part 102 is shown at the bottom of the damper 100, but they are not limited thereto.
  • first fixing part 101 may be provided at the bottom of the damper 100
  • second fixing part 102 may be provided at the top of the damper 100.
  • Figure 3 is a perspective view of the damper in the washing machine shown in Figure 2.
  • Figure 4 is an exploded perspective view of the damper shown in Figure 3.
  • Figure 5 is an exploded perspective view showing some components of the damper shown in Figure 4.
  • the washing machine 1 may include a damper 100.
  • the damper 100 may include a piston 120, a cylinder 100a, and a friction member 160.
  • Piston 120 may extend in one direction.
  • the piston 120 may be provided to be movable inside the cylinder 100a.
  • Piston 120 may be referred to as rod 120.
  • the vibration of the tub 12 may be damped by friction between the piston 120 and the cylinder 100a, which occurs as the piston 120 moves forward and backward in the inner space 100b of the cylinder 100a. .
  • a second fixing part 102 may be provided at one end of the piston 120.
  • the second fixing part 102 may be formed at one end of the piston 120 that is not inserted into the internal space 100b of the cylinder 100a.
  • the second fixing part 102 may be fixed to the bottom plate. However, it is not limited to this, and it is possible for the second fixing part 102 to be fixed to the tub 12.
  • the cylinder 100a can accommodate the piston 120 and allow the piston 120 to advance and retreat within the cylinder 100a.
  • the cylinder 100a may include an internal space 100b.
  • the internal space 100b may be formed inside the cylinder 100a.
  • the cylinder 100a may be provided to surround the piston 120.
  • the cylinder 100a may further include a case 110.
  • Case 110 may form the exterior of the cylinder 100a.
  • Case 110 may be referred to as cylinder case 110.
  • a plurality of cases 110 may be provided.
  • the plurality of cases 110 include a first case 111, a second case 112, a third case 113, a fourth case 114, a fifth case 115, and It may include a sixth case (116).
  • the first case 111, the second case 112, the third case 113, the fourth case 114, the fifth case 115, and the sixth case 116 are formed in various ways. can be combined
  • the first case 111, the second case 112, the third case 113, the fourth case 114, the fifth case 115, and the sixth case 116 are It can be welded or screwed, and it is also possible to bend a part of each case 110 and insert it into another case 110 to be joined.
  • first case 111, the second case 112, the third case 113, the fourth case 114, the fifth case 115, and the sixth case 116 are separate Although shown as a component, it is not limited thereto and includes a first case 111, a second case 112, a third case 113, a fourth case 114, a fifth case 115, and The sixth case 116 can also be formed integrally.
  • the first case 111 may be placed at one end of the cylinder case 110.
  • the first case 111 may be combined with the second case 112.
  • a first fixing part 101 may be formed at one end of the first case 111.
  • the first case 111 may accommodate a portion of the piston 120 therein.
  • the second case 112 may be combined with the first case 111.
  • the second case 112 may cover a portion of the third case 113 and the piston 120.
  • the piston 120 may penetrate the hollow portion 112a of the second case 112.
  • the third case 113 may be combined with the second case 112 and the fourth case 114.
  • the third case 113 covers a portion of the piston 120 and can accommodate the sealing member 170.
  • the piston 120 may penetrate the hollow portion 113a of the third case 113.
  • the fourth case 114 may be combined with the second case 112 or the fifth case 115.
  • the fourth case 114 may include a receiving space 114a and a guide hole 114b.
  • the fourth case 114 may cover the bobbin 140, the yoke 130, and the piston 120.
  • the bobbin 140, yoke 130, and piston 120 can be accommodated in the receiving space 114a.
  • the guide hole 114b may guide the coil 150 as it is wound around the bobbin 140, which will be described later.
  • the guide hole 114b may extend from one end of the wall of the fourth case 114.
  • the fifth case 115 may be combined with the fourth case 114 and the sixth case 116.
  • the fifth case 115 covers a portion of the piston 120 and can accommodate the sealing member 170.
  • the piston 120 may penetrate the hollow portion 115a of the fifth case 115.
  • the sixth case 116 may be placed at the other end of the cylinder case 110.
  • the sixth case 116 may be combined with the fifth case 115.
  • the sixth case 116 can accommodate a portion of the piston 120 therein.
  • the piston 120 may penetrate the hollow portion 116a of the sixth case 116.
  • the cylinder 100a may further include a yoke 130 and a bobbin 140.
  • the yoke 130 may interact with the friction member 160 containing magnetorheological fluid, which will be described later. Friction may occur between the cylinder 100a and the piston 120 due to the interaction between the yoke 130 and the magnetorheological fluid.
  • the yoke 130 may be a magnetic material.
  • the yoke 130 may be hollow to form the internal space 100b of the cylinder 100a.
  • the yoke 130 may include a hollow portion 133.
  • the hollow portion 133 may be formed by the inner surface 131.
  • the hollow portion 133 may be referred to as the internal space 133 of the yoke 130.
  • the internal space 100b of the cylinder 100a may include the hollow portion 133 of the yoke 130.
  • the piston 120 may be accommodated and/or inserted into the hollow portion 133.
  • the yokes 130 may be provided in plural numbers.
  • the plurality of yokes 130 may include a first yoke 130a, a second yoke 130b, a third yoke 130c, and a fourth yoke 130d.
  • a bobbin 140 may be disposed between the plurality of yokes 130.
  • the first bobbin (140a) is disposed between the first yoke (130a) and the second yoke (130b), and the second bobbin (140a) is disposed between the second yoke (130b) and the third yoke (130c) 140b) may be disposed, and a third bobbin 140c may be disposed between the third yoke 130c and the fourth yoke 130d.
  • the yoke 130 may further include a coil guide 132 and a coupling protrusion (not shown).
  • the coil guide 132 may guide the coil 150 wound on the bobbin 140.
  • the coil guide 132 may be recessed inward from the outer peripheral surface of the yoke 130 along the radial direction of the yoke 130 and/or the cylinder 100a.
  • the coupling protrusion may couple the bobbin 140 and the yoke 130.
  • the bobbin 140 and the yoke 130 may be coupled to each other due to a coupling portion formed on the bobbin 140 and a coupling protrusion formed on the yoke 130.
  • the coil guide 132 is shown only on the second yoke 130b and the third yoke 130c, but the formation position of the coil guide 132 is not limited thereto. Additionally, the coil guide 132 and the coupling protrusion may be optional components. For example, the coil guide 132 and the coupling protrusion may be omitted.
  • the bobbin 140 may be disposed between the plurality of yokes 130 to space the plurality of yokes 130 apart.
  • a coil 150 may be wound around the bobbin 140.
  • the coil 150 may be wound around the extension portion 147 of the bobbin 140 (see FIG. 6).
  • the bobbin 140 may be a non-magnetic material.
  • the bobbin 140 may be an injection molded plastic product.
  • the bobbin 140 may be hollow to form the internal space 100b of the cylinder 100a.
  • the bobbin 140 may include a hollow portion 145.
  • the hollow portion 145 may be formed by the inner surface 141.
  • the hollow portion 145 may be referred to as the internal space 145 of the bobbin 140.
  • the internal space 100b of the cylinder 100a may include the hollow portion 145 of the bobbin 140.
  • the piston 120 may be accommodated and/or inserted into the hollow portion 145.
  • a plurality of bobbins 140 may be provided.
  • the plurality of bobbins 140 may include a first bobbin 140a, a second bobbin 140b, and a third bobbin 140c.
  • Each of the plurality of bobbins 140 may be disposed between the plurality of yokes 130.
  • the bobbin 140 may further include a radius protrusion 142.
  • the radial protrusion 142 may protrude along the radial direction from the inner surface 141 forming the hollow portion 145 of the bobbin 140.
  • the radius protrusion 142 may protrude toward the center of the hollow portion 145.
  • the inner surface 141 of the bobbin 140 on which the radius projections 142 are not formed are Less friction members 160 can be accommodated between the pistons 120. Details will be described later.
  • the bobbin 140 may further include a coil guide 144.
  • the coil guide 144 may guide the coil 150 wound around the outer periphery of the extension portion 147.
  • the coil guide 144 may be recessed inward from the outer peripheral surface of the support plate 146 along the radial direction of the bobbin 140 and/or the cylinder 100a (see FIG. 6).
  • the bobbin 140 may further include a coupling portion.
  • the coupling portion may couple the bobbin 140 and the yoke 130.
  • the bobbin 140 and the yoke 130 may be coupled to each other due to a coupling portion formed on the bobbin 140 and a coupling protrusion formed on the yoke 130.
  • the bobbin 140 may include a through hole or groove.
  • the radius protrusion 142, the coil guide 144, and the coupling portion may be optional components.
  • the radius protrusion 142, the coil guide 144, and the coupling portion may be omitted.
  • the friction member 160 may include magnetorheological fluid. Details will be described later.
  • Figure 6 is a cross-sectional view of the damper shown in Figure 3.
  • Figure 7 is a cross-sectional view of the damper shown in Figure 3.
  • the washing machine 1 may include a damper 100.
  • the damper 100 may include a cylinder 100a, a piston 120, a coil 150, and a friction member 160.
  • the cylinder 100a may include a bobbin 140 and a yoke 130.
  • the bobbin 140 may include a support plate 146, an extension portion 147, and a radius protrusion 142.
  • the support plate 146 may be disposed between the plurality of yokes 130 to support the plurality of yokes 130.
  • a plurality of support plates 146 may be provided.
  • the first support plate 146a supports the yoke 130 by contacting the yoke 130 disposed on one side of the bobbin 140 along the longitudinal direction (and/or extension direction) of the piston 120.
  • the second support plate 146b may support the yoke 130 by contacting the yoke 130 disposed on the other side of the bobbin 140 along the longitudinal direction of the piston 120.
  • Support plate 146 may be referred to as contact plate 146.
  • the extension portion 147 may be disposed between the plurality of support plates 146.
  • the extension portion 147 may be disposed between the first support plate 146a and the second support plate 146b and extend along the longitudinal direction (and/or extension direction) of the piston 120.
  • the radius R2 of the extension portion 147 may be set to be smaller than the radius R1 of the support plate 146.
  • the extension portion 147 may connect the middle portions of the plurality of support plates 146.
  • a coil 150 may be wound around the outer peripheral surface of the extension portion 147.
  • the radius protrusion 142 may protrude from the inner surface 141 of the bobbin 140 toward the piston 120.
  • the radial protrusion 142 may protrude from the inner surface 141 of the bobbin 140 toward the hollow portion 145 along the radial direction of the bobbin 140.
  • a plurality of radius protrusions 142 may be provided.
  • the plurality of radius protrusions 142 may protrude in directions facing each other.
  • the present invention is not limited to this, and the plurality of radius protrusions 142 may protrude so as not to face each other.
  • the radius protrusion 142 may include a protruding surface 142a and a connecting surface 142b.
  • the protruding surface 142a may protrude from the inner surface 141 of the bobbin 140.
  • the protruding surface 142a may have a step difference from the inner surface 141 of the bobbin 140.
  • the connection surface 142b may connect the protruding surface 142a and the inner surface 141 of the bobbin 140.
  • the connection surface 142b may be provided on both sides of the protruding surface 142a.
  • the coil 150 may surround the outer circumference of the bobbin 140.
  • coil 150 may surround extension portion 147.
  • the coil 150 may be disposed between a plurality of support plates 146. When a current is applied to the coil 150, a magnetic field is formed, so the viscosity and friction force of the friction member 160 containing magnetorheological fluid may change.
  • the friction member 160 is disposed between the cylinder 100a and the piston 120 and is generated as the drum 11 rotates during operation of the washing machine 1 due to friction between the cylinder 100a and the piston 120. Vibration can be reduced.
  • the friction member 160 may be disposed between the outer surface 121 of the piston 120 and the inner surface of the cylinder 100a.
  • the friction member 160 may include magneto-rheological fluid.
  • a current flows through the coil 150 wound around the bobbin 140, a magnetic field may be generated, and the viscosity of the magnetorheological fluid may change due to the magnetic field.
  • the viscosity of the magnetorheological fluid can be increased by applying a current to the coil 150, and thus the friction force applied to the friction member 160 can increase.
  • the viscosity of the magnetorheological fluid may be low because no current is applied to the coil 150, and thus the frictional force applied to the friction member 160 may be reduced.
  • the viscosity of the magnetorheological fluid may change in the area where a magnetic field is formed by the coil 150, but the viscosity of the magnetorheological fluid does not change in the area where the magnetic field is not formed, so it may not affect the change in friction force. Accordingly, a large number of friction members 160 containing magnetorheological fluid can be placed in areas where a magnetic field is formed, and a small number of friction members 160 can be placed in areas where a magnetic field is not formed.
  • the friction member 160 may be disposed between the protruding surface 142a and the outer surface 121 of the piston 120 and/or between the inner surface 141 of the bobbin 140 and the outer surface 121 of the piston 120. .
  • a part of the friction member 160 is disposed between the protruding surface 142a and the outer surface 121 of the piston 120, and the other part of the friction member 160 is disposed on the inner surface 141 of the bobbin 140. It may be disposed between the outer surface 121 of the piston 120.
  • the magnetic field may mainly occur between the yoke 130 and the piston 120.
  • a small number of friction members 160 containing magnetorheological fluid may be disposed between the bobbin 140 and the piston 120, which is an area where a magnetic field is not formed or where a small magnetic field is formed.
  • a portion of the friction member 160 disposed between the protruding surface 142a and the outer surface 121 of the piston 120 is the inner surface 141 of the bobbin 140 and the outer surface 121 of the piston 120. It may be less than other parts of the friction member 160 disposed between them.
  • the length and/or thickness between the protruding surface 142a and the outer surface 121 of the piston 120 and the distance between the inner surface 141 of the bobbin 140 and the outer surface 121 of the piston 120 may be 1:2.4. However, the above ratio is not limited to this.
  • the amount of friction member 160 containing magnetorheological fluid can be reduced while maintaining the same damping force. Since magnetorheological fluid is expensive, the production cost and/or manufacturing cost of the damper 100 can be reduced, which in turn can reduce the production cost and/or manufacturing cost of the washing machine 1.
  • the damper 100 may further include a sealing member 170.
  • the sealing member 170 may be accommodated within the case.
  • the sealing member 170 may seal the space between the piston 120 and the cylinder 100a.
  • the sealing member 170 may be disposed between the piston 120 and the third case 113 and/or between the piston 120 and the fifth case 115.
  • a plurality of sealing members 170 may be provided.
  • Figure 8 is a cross-sectional view of a damper in a washing machine according to an embodiment of the present disclosure.
  • the damper 100 may include a piston 120, a cylinder 100a, and a friction member 160.
  • the piston 120 may include a radius protrusion 122.
  • the cylinder 100a may include a bobbin 140.
  • the radius protrusion 122 may protrude from the piston 120 toward the bobbin 140.
  • the radial protrusion 122 may protrude from the outer surface 121 of the piston 120 toward the inner surface 141 of the bobbin 140 along the radial direction of the piston 120.
  • a plurality of radius protrusions 122 may be provided.
  • the plurality of radius protrusions 122 may protrude in opposite directions. However, it is not limited to this.
  • the radius protrusion 122 may include a protruding surface 122a and a connecting surface 122b.
  • the protruding surface 122a may protrude from the outer surface 121 of the piston 120.
  • the protruding surface 122a may have a step difference from the outer surface 121 of the piston 120.
  • the connection surface 122b may connect the protruding surface 122a and the outer surface 121 of the piston 120.
  • the connection surface 122b may be provided on both sides of the protruding surface 122a.
  • the friction member 160 is disposed between the cylinder 100a and the piston 120 and is generated as the drum 11 rotates during operation of the washing machine 1 due to friction between the cylinder 100a and the piston 120. Vibration can be reduced.
  • the friction member 160 may be disposed between the outer surface 121 of the piston 120 and the inner surface of the cylinder 100a.
  • the friction member 160 may be disposed between the protruding surface 122a and the inner surface 141 of the bobbin 140 and/or between the outer surface 121 of the piston 120 and the inner surface 141 of the bobbin 140. .
  • part of the friction member 160 is disposed between the protruding surface 122a and the inner surface 141 of the bobbin 140, and another part of the friction member 160 is disposed between the inner surface 141 of the bobbin 140. It may be disposed between the outer surface 121 of the piston 120.
  • a small number of friction members 160 containing magnetorheological fluid may be disposed between the bobbin 140 and the piston 120, which is an area where a magnetic field is not formed or where a small magnetic field is formed.
  • a portion of the friction member 160 disposed between the protruding surface 122a and the inner surface 141 of the bobbin 140 is connected to the outer surface 121 of the piston 120 and the inner surface 141 of the bobbin 140. It may be less than other parts of the friction member 160 disposed between them.
  • the length and/or thickness between the protruding surface 122a and the inner surface 141 of the bobbin 140 is the distance between the inner surface 141 of the bobbin 140 and the outer surface 121 of the piston 120. It may be less than the length and/or thickness.
  • the amount of friction member 160 containing magnetorheological fluid can be reduced while maintaining the same damping force. Since magnetorheological fluid is expensive, the production cost and/or manufacturing cost of the damper 100 can be reduced, which in turn can reduce the production cost and/or manufacturing cost of the washing machine 1.
  • Figure 9 is a cross-sectional view of a damper in a washing machine according to an embodiment of the present disclosure.
  • the damper 100 may include a bobbin 140.
  • the bobbin 140 may include a plurality of radial protrusions 142. In FIG. 7, there are four radius protrusions 142, but the number is not limited thereto. Since the number of radius protrusions 142 increases, the amount of friction member 160 disposed between the piston 120 and the bobbin 140 can be reduced while maintaining the same damping force.
  • Figure 10 is a block diagram showing the configuration of a washing machine according to an embodiment of the present disclosure.
  • the washing machine 1 is electrically connected to the vibration sensor 180 that detects the vibration value of the tub 12 and the components of the washing machine 1 to control the operation of each component. It may include a control unit 190 for controlling and at least one damper 100 coupled to the cabinet 10 and the tub 12 to reduce vibration of the tub 12.
  • the vibration sensor 180 can detect vibration of the tub 12. Specifically, the vibration sensor 180 may detect vibration of the tub 12 generated by rotation of the drum 11 during a washing cycle (eg, spin-drying cycle). Due to the unbalance of the laundry placed inside the drum 11, eccentricity of the drum 11 may occur, and vibration of the tub 12 may occur due to the eccentricity of the drum 11. If the rotational speed of the drum 11 increases while the laundry is unbalanced, the vibration of the tub 12 may also increase, and noise due to the vibration of the tub 12 may also increase.
  • a washing cycle eg, spin-drying cycle
  • the vibration sensor 180 may output a vibration signal related to the vibration of the tub 12.
  • the amplitude of the vibration signal may be defined as the vibration value when the tub 12 vibrates.
  • control unit 190 may convert a time domain vibration signal output from the vibration sensor 180 into a frequency domain vibration signal and process the frequency domain vibration signal.
  • the vibration sensor 180 may include a 6-axis sensor capable of detecting displacement in 6 axes (X, Y, Z, Pitch, Roll, Yaw).
  • control unit 190 determines the vibration value occurring at the front of the tub 12 and the vibration value occurring at the rear of the tub 12 based on the 6-axis displacement (vibration value of the tub) detected by the vibration sensor 180.
  • the vibration value can be determined.
  • a method of estimating the vibration value occurring at the front of the tub 12 and the vibration value occurring at the rear of the tub 12 based on the displacement of the six-axis sensor may include various methods known to those skilled in the art.
  • the vibration sensor 180 may be implemented as a driving unit for rotating the drum 11.
  • the drive unit may indirectly sense the vibration of the tub 12 based on the drive current value for driving the motor and/or the driving voltage for driving the motor and/or the speed of the rotor of the motor. .
  • the drive unit determines the vibration value of the tub 12 based on the drive current value for driving the motor and/or the drive voltage for driving the motor and/or the speed of the rotor of the motor, and provides information about the determined vibration value. Can be transmitted to the control unit 190.
  • the vibration sensor 180 may be implemented as a separate sensor for directly measuring the vibration of the tub 12, and may also be implemented as a drive unit for rotating the drum 11.
  • the control unit 190 includes a processor 191 that generates control signals related to the operation of the washing machine 1, and a memory 192 that stores programs, applications, instructions, and/or data for the operation of the washing machine 1. can do.
  • the processor 191 and the memory 192 may be implemented as separate semiconductor devices or as a single semiconductor device. Additionally, the control unit 190 may include a plurality of processors or a plurality of memories.
  • the control unit 190 may be provided at various locations inside the washing machine 1. For example, the control unit 190 may be included in a printed circuit board provided inside the control panel 14.
  • the processor 191 may include an operation circuit, a memory circuit, and a control circuit.
  • the processor 191 may include one chip or a plurality of chips. Additionally, the processor 191 may include one core or a plurality of cores.
  • the memory 192 may store data including a program for performing a wash cycle according to the wash course and wash settings according to the wash course. Additionally, the memory 192 may store the currently selected wash course and wash settings (eg, spin-dry mode) based on user input.
  • the memory 192 includes an algorithm for performing a wash cycle according to the wash course and wash settings, drum speed profile data for controlling the speed of the drum 11 during the spin-drying cycle, and a vibration value of the tub 12. Based on this, a look-up table, etc. for controlling the damping force of the damper 100 can be stored.
  • the memory 192 includes volatile memories such as Static Random Access Memory (S-RAM) and Dynamic Random Access Memory (D-RAM), Read Only Memory (ROM), and EP-ROM ( It may include non-volatile memory such as Erasable Programmable Read Only Memory (EPROM).
  • S-RAM Static Random Access Memory
  • D-RAM Dynamic Random Access Memory
  • ROM Read Only Memory
  • EP-ROM It may include non-volatile memory such as Erasable Programmable Read Only Memory (EPROM).
  • the memory 192 may include one memory element or a plurality of memory elements.
  • the processor 191 may process data and/or signals using a program provided from the memory 192, and may transmit control signals to each component of the washing machine 1 based on the processing results. For example, the processor 191 may process user input received through the control panel 14. The processor 191 adjusts the voltage applied to the control panel 14, the motor for rotating the drum 11, the water supply valve, the drain pump, and the coil 150 of the damper 100 in response to user input. A control signal that controls the driving circuit 149 can be output.
  • the processor 191 may control the damping force of the damper 100 based on the vibration value in a preset section of the washing cycle using a program provided from the memory 192.
  • the processor 191 applies a driving unit for rotating the drum 11, a water supply valve, a drain pump, and a coil 150 of the damper 100 to perform a washing cycle consisting of a washing cycle, a rinsing cycle, and a spin-drying cycle.
  • the voltage can be controlled.
  • the damper 100 may include a piston 120, a cylinder 100a, a friction member 160, and at least one coil 150 that generates a magnetic field.
  • At least one coil 150 may generate a magnetic field when a voltage is applied from the driving circuit 149.
  • the viscosity of the friction member 160 may change depending on the magnetic field generated by at least one coil 150, and the damping force of the damper 100 may change accordingly.
  • the frictional force of the friction member 160 increases, thereby increasing the damping force of the damper 100.
  • the driving circuit 149 includes a power supply unit that supplies a preset voltage (e.g., 12V) and at least one switch that blocks power supplied from the power supply unit or supplies power supplied from the power supply unit to at least one coil 150. can do.
  • a preset voltage e.g. 12V
  • the driving circuit 149 may supply a preset voltage to at least one coil 150 or block the voltage supplied to at least one coil 150 based on a control signal from the controller 190.
  • the control unit 190 may control the duty ratio of the voltage supplied to at least one coil 150 by applying a driving signal to the driving circuit 149.
  • control unit 190 can control the driving circuit 149 to adjust the duty ratio of the voltage applied to at least one coil 150.
  • the duty ratio of the voltage supplied to at least one coil 150 is the on-off ratio of at least one switch that blocks power supplied from the power supply unit or supplies power supplied from the power supply unit to at least one coil 150. It can mean.
  • the duty ratio of the voltage supplied to at least one coil 150 means the ratio of the period in which voltage is supplied to at least one coil 150 and the period in which voltage is not supplied to at least one coil 150. You can. For example, when the duty ratio of the voltage applied to at least one coil 150 is adjusted to 40%, the driving circuit 149 applies the voltage to the at least one coil 150 for a first time and then operates for the first time. The operation of not applying voltage is repeated for 2 hours, and at this time, the ratio of the first time to the second time may be 4:6.
  • the damping force of the damper 100 may change.
  • the control unit 190 may control the voltage applied to at least one coil 150 based on the rotational speed of the drum 11 and the vibration value of the tub 12. That is, the control unit 190 can control the damping force of the damper 100 based on the rotational speed of the drum 11 and the vibration value of the tub 12.
  • a method of controlling the voltage applied to at least one coil 150 includes not only a method of controlling the duty ratio of the voltage applied to at least one coil 150 as described above, but also a method of controlling the voltage applied to at least one coil 150, as will be described later. There may be a multi-stage control method that supplies power in stages from different power sources.
  • the damping force of the damper 100 can be controlled more efficiently by controlling the voltage applied to at least one coil 150 using a duty ratio control method or a multi-stage control method.
  • a desired magnitude of damping force can be secured by controlling the duty ratio of the voltage applied to at least one coil 150.
  • Figure 11 is a flowchart showing an example of a washing machine control method according to an embodiment of the present disclosure.
  • Figure 12 shows an example of a drum speed profile of a washing machine according to an embodiment of the present disclosure.
  • Figure 13 shows an example of a lookup table for controlling the damping force of the damper based on the vibration value of the tub.
  • control unit 190 may start a wash cycle based on receiving a command to start a wash cycle from the user through the control panel 14 (1000).
  • the control unit 190 can control each component of the washing machine 1 to perform a washing cycle consisting of a washing cycle, a rinsing cycle, and a spin-drying cycle according to the cycle conditions set by the user.
  • the washing cycle may further include a weight sensing stroke for detecting the weight of the laundry and/or an unbalance sensing stroke for detecting the amount of eccentricity of the laundry.
  • the control unit 190 can control the drive unit to repeatedly turn on/off the motor (hereinafter referred to as 'drum motor') for rotating the drum 11 to perform the weight sensing stroke, which occurs when the drum motor is turned off.
  • the load (weight of laundry) inside the drum 11 can be measured based on the back electromotive force value.
  • the control unit 190 may provide a target speed command to the drive unit to rotate the drum 11 at a first target speed, and the time it takes for the drum 11 to reach the first target speed Based on this, the load (weight of laundry) inside the drum 11 can be measured.
  • the weight sensing process may be performed before starting the washing process, but the timing of performing the weight sensing process is not limited to this.
  • the weight sensing process may be performed to measure the weight of laundry subject to spin-drying after the spin-drying process begins.
  • the control unit 190 can control the drive unit so that the drum motor rotates at a constant speed for a certain time to perform an unbalance detection stroke, and can detect the unbalance value based on the value of the drive current detected for a certain time. .
  • control unit 190 may determine the unbalance value based on the ratio of the ripple value of the driving current detected for a certain period of time and the average value of the driving current.
  • the imbalance detection process may be performed at the start of the dehydration process, but the timing of the imbalance detection process is not limited to this.
  • laundry By a washing process, laundry can be washed. Specifically, foreign substances attached to laundry may be separated by the chemical action of detergent and/or mechanical action such as falling.
  • the washing process includes supplying water to the tub 12, washing laundry by rotating the drum 11 at low speed, draining the water contained in the tub 12, and rotating the drum 11 at high speed. It may include intermediate spin-drying to separate water from laundry by rotating it.
  • control unit 190 can control the drive unit to rotate the drum motor in the forward or reverse direction. As the drum 11 rotates, the laundry falls from the upper side of the drum 11 to the lower side, and the laundry can be washed by falling.
  • control unit 190 can control the drive unit to rotate the drum motor at high speed. Due to the high-speed rotation of the drum 11, water may be separated from the laundry contained in the drum 11 and discharged to the outside of the washing machine 1.
  • the rotation speed of the drum 11 may be increased stepwise.
  • the control unit 190 may control the drive unit to rotate the drum motor at a first rotation speed, and may control the drum motor based on a change in the driving current of the drum motor while the drum motor rotates at the first rotation speed.
  • the drum motor may be controlled so that the rotation speed of the motor increases to the second rotation speed.
  • the control unit 190 controls the drum motor to increase the rotation speed of the drum motor to the third rotation speed based on the change in the driving current of the drum motor or the rotation speed of the drum motor.
  • the drum motor can be controlled to reduce to the first rotation speed.
  • laundry By means of a rinse cycle, laundry can be rinsed. Specifically, detergent or foreign substances left in laundry can be washed away with water.
  • the rinsing cycle includes water supplying water to the tub 12, rinsing for rinsing laundry by driving the drum 11, drainage for discharging water contained in the tub 12, and driving the drum 11 to remove laundry. It may include intermediate dehydration to separate the water.
  • the water supply, drainage, and intermediate dewatering of the rinsing cycle may be the same as the water supply, drainage, and intermediate dehydration of the washing cycle, respectively.
  • watering, rinsing, draining, and intermediate dewatering may be performed once or multiple times.
  • laundry can be dehydrated. Specifically, water is separated from laundry by high-speed rotation of the drum 11, and the separated water can be discharged to the outside of the washing machine 1.
  • the spin-drying process may include a final spin-drying process in which water is separated from the laundry by rotating the drum 11 at high speed. Due to the final dehydration, the final intermediate dehydration of the rinse cycle can be omitted.
  • control unit 190 can control the drive unit to rotate the drum motor at high speed. Due to the high-speed rotation of the drum 11, water may be separated from the laundry contained in the drum 11 and discharged to the outside of the washing machine 1. Additionally, the rotation speed of the drum motor can be increased stepwise.
  • the performance time of the final spin-drying 1031 may be longer than the intermediate spin-drying time.
  • the washing machine 1 can perform a wash cycle to wash laundry.
  • the washing machine 1 can increase the rotational speed of the drum motor step by step and increase or decrease the rotational speed of the drum motor based on the change in the driving current of the drum motor. there is.
  • the stroke in which relatively large vibration occurs in the tub 12 may be the dewatering stroke in which the drum 11 is rotated from low speed to high speed. Accordingly, the control unit 190 needs to reduce the vibration of the tub 12 by controlling the damping force of the damper 100 during the washing cycle, especially during the dehydration cycle.
  • the dehydration process described later may include an intermediate dehydration performed in the washing process, an intermediate dehydration process performed in the rinse process, and a dehydration process performed after the rinse process.
  • the spin-drying process includes a weight sensing section (SWS) to detect the weight of the laundry, an unbalance sensing section (SUB) to detect the eccentricity of the laundry, and a resonance in which vibration occurs due to the rotation of the drum 11.
  • SWS weight sensing section
  • SPS free spin section
  • SRB rebalancing section
  • SH high-speed rotation section
  • the controller 190 may accelerate the drum 11 from a first reference speed (e.g., about 120 RPM) to a third reference speed (e.g., about 500 RPM).
  • a first reference speed e.g., about 120 RPM
  • a third reference speed e.g., about 500 RPM
  • the frequency of vibration occurring as the drum 11 rotates at a low speed matches the resonance frequency of the tub 12, so the tub 12 may vibrate violently.
  • the tub 12 may vibrate relatively more severely. there is.
  • the tub ( 12) Vibration can be effectively reduced.
  • the tub 12 is relatively more severely decelerated in the deceleration section (d2) in which the drum 11 is decelerated from the second reference speed to the first reference speed. It can vibrate.
  • vibration of the tub 12 may occur due to rotation of the drum 11 in the weight detection section (SWS) and/or the unbalance detection section (SUB).
  • relatively no vibration of the tub 12 may occur in sections other than the sections described above (e.g., free spin section (SPS)).
  • SPS free spin section
  • the transmission force of the vibration generated by the drum 11 may increase, causing the tub 12 to vibrate more severely.
  • the control unit 190 may control the duty ratio of the voltage applied to at least one coil 150 based on the stroke that the washing machine 1 is performing.
  • control unit 190 sets the duty ratio of the voltage applied to at least one coil 150 in the weight sensing section (SWS) (example of 1100) to a preset value (a1). It can be adjusted (1150).
  • the control unit 190 determines the duty ratio of the voltage applied to at least one coil 150 in advance regardless of the vibration value of the tub 12 detected by the vibration sensor 180. It can be adjusted to the set value (a1).
  • the preset value (a1) may be preset to the most efficient value that can reduce vibration occurring in the weight sensing section (SWS).
  • the preset value a1 may be set to about 15% to 25%.
  • control unit 190 may adjust the duty ratio of the voltage applied to at least one coil 150 in the unbalance detection section (SUB) (example of 1200) to a preset value (a2) (1250) ).
  • the control unit 190 sets the duty ratio of the voltage applied to at least one coil 150 in advance regardless of the vibration value of the tub 12 detected by the vibration sensor 180. It can be adjusted to the set value (a2).
  • the preset value (a2) may be preset to the most efficient value that can reduce vibration occurring in the unbalance detection section (SUB). More specifically, the preset value (a2) may be smaller than the preset value (a1). For example, the preset value (a2) may be set to about 5% to 15%.
  • the vibration of the tub 12 in the weight detection section (SWS) and unbalance detection section (SUB) is relatively unrelated to the amount or type of laundry. Accordingly, by adjusting the duty ratio to a preset value in the weight detection section (SWS) and unbalance detection section (SUB), the vibration of the tub 12 can be efficiently reduced without a complicated algorithm.
  • the duty ratio of the voltage applied to at least one coil 150 in the weight detection section (SWS) and the unbalance detection section (SUB) is adjusted to be different from each other, thereby efficiently reducing the vibration of the tub 12. You can.
  • control unit 190 determines the duty of the voltage applied to at least one coil 150 based on the vibration value of the tub 12 in the acceleration section SR of the drum 11 (example of 1300). Rain can be controlled (1350).
  • vibrations of various sizes may occur depending on the amount or type of laundry, and accordingly, an optimal damping force of the damper 100 that can efficiently reduce vibrations of various sizes is required. do.
  • vibration occurs in the acceleration section d1 in which the drum 11 accelerates from the first reference speed to the second reference speed.
  • it is required to change the damping force of the damper 100 according to the vibration value of the tub 12.
  • the resonance acceleration section SR may be divided into a first section through an nth section (n is a natural number of 3 or more).
  • the first section may mean a section in which the drum 11 accelerates from the first reference speed to the 1-2 reference speed
  • the second section may mean a section in which the drum 11 accelerates from the 1-2 reference speed. It may refer to a section in which the drum 11 is accelerated from the 1-3 standard speed to the 1-4 reference speed.
  • the mth section (m is a natural number of 3 or more smaller than n) may mean a section in which the drum 11 accelerates from the 1st-m reference speed to the second reference speed, and the nth section is the section in which the drum 11 accelerates from the 1st-m reference speed to the 2nd reference speed. It may refer to a section that accelerates from the 2 standard speed to the 3rd standard speed.
  • the control unit 190 determines the vibration value of the tub 12. Based on this, the duty ratio of the voltage applied to at least one coil 150 can be controlled, and in the remaining sections excluding the acceleration section d1, at least one coil 150 is applied regardless of the vibration value of the tub 12. The duty ratio of the applied voltage can be controlled.
  • control unit 190 adjusts the duty ratio of the voltage applied to at least one coil 150 to the first value when the vibration value of the tub 12 is less than the reference value in the acceleration section d1. , if the vibration value of the tub 12 is greater than the reference value, the duty ratio of the voltage applied to at least one coil 150 may be adjusted to a second value greater than the first value.
  • the control unit 190 operates at least one coil ( 150) can be adjusted to b14, and if the vibration value (V) of the tub 12 is smaller than the 1-2 reference value (V12) and greater than the 1-3 reference value (V13), at least one The duty ratio of the voltage applied to the coil 150 can be adjusted to b13, and if the vibration value (V) of the tub 12 is smaller than the 1-1 reference value (V11) and greater than the 1-2 reference value (V12), at least The duty ratio of the voltage applied to one coil 150 can be adjusted to b12, and if the vibration value (V) of the tub 12 is greater than the 1-1 reference value (V11), it is applied to at least one coil 150.
  • the duty ratio of the voltage can be adjusted with b11.
  • the sizes of the reference values are larger in the order of the 1-1st reference value (V11), the 1-2nd reference value (V12), the 1-3th reference value (V13), and the 1-4th reference value (V14).
  • the size of the duty ratio is large in the following order: b11, b12, b13, and b14.
  • b11 may be 45% to 55%
  • b12 may be 35% to 45%
  • b13 may be 25% to 35%
  • b14 may be 15% to 25%, but the value of the duty ratio is not limited thereto.
  • the control unit 190 operates at least one vibration value (V).
  • the duty ratio of the voltage applied to the coil 150 can be adjusted to b24, and if the vibration value (V) of the tub 12 is smaller than the 2-2 reference value (V22) and greater than the 2-3 reference value (V23), at least The duty ratio of the voltage applied to one coil 150 can be adjusted to b23, and the vibration value (V) of the tub 12 is smaller than the 2-1 reference value (V21) and less than the 2-2 reference value (V22).
  • the duty ratio of the voltage applied to at least one coil 150 can be adjusted to b22, and if the vibration value (V) of the tub 12 is greater than the 2-1 reference value (V21), at least one coil 150 The duty ratio of the voltage applied to can be adjusted with b21.
  • the sizes of the reference values are larger in the order of the 2-1st reference value (V21), the 2-2nd reference value (V22), the 2-3rd reference value (V23), and the 2-4th reference value (V24).
  • the size of the duty ratio may be large in the following order: b21, b22, b23, and b24.
  • the controller 190 adjusts the duty ratio of the voltage applied to at least one coil 150 based on the vibration value of the tub 12 to the 3-1 value to the 3-i value (i is It can be adjusted by natural number).
  • the reference values (V11, V12, V13, and V14) in the first section may be the same as the reference values (V21, V22, V23, and V24) in the second section.
  • the damper 100 can be controlled to have optimal damping force by applying the same standard to sections in which the vibration characteristics of the tub 12 are similar among the acceleration sections.
  • the reference values (V11, V12, V13, and V14) in the first section may be different from the reference values (V21, V22, V23, and V24) in the second section.
  • the damper 100 can be controlled to have optimal damping force by applying different standards to sections in which the vibration characteristics of the tub 12 are different among the acceleration sections.
  • the duty ratio values (b11, b12, b13, b14) in the first section may be different from or the same as the duty ratio values (b21, b22, b23, b24) in the second section.
  • first lookup table applied in the first section and the second lookup table applied in the second section may be different from each other.
  • control unit 190 adjusts the duty ratio of the voltage applied to at least one coil 150 based on the vibration value of the first lookup table and the tub 12 in the first section, and adjusts the duty ratio of the voltage applied to the at least one coil 150 in the first section.
  • the duty ratio of the voltage applied to at least one coil 150 may be adjusted based on the second look-up table that is different from the first look-up table and the vibration value of the tub 12 in the section.
  • the first look-up table and the second look-up table may include a duty ratio setting value corresponding to the vibration value of the tub 12 in each section of the washing cycle.
  • control unit 190 may adjust the duty ratio of the voltage applied to at least one coil 150 in the deceleration section d2 of the drum 11 (example 1400) to a preset value a3. You can.
  • the control unit 190 sets the duty ratio of the voltage applied to at least one coil 150 to a preset value regardless of the vibration value of the tub 12 detected by the vibration sensor 180. It can be adjusted with the value (a3).
  • the deceleration section d2 may refer to a section in which the drum 11 is decelerated from the second reference speed to the first reference speed.
  • the frequency of vibration occurring due to the low-speed rotation of the drum 11 matches the resonance frequency of the tub 12, causing the tub 12 to be severely damaged. It can vibrate.
  • the deceleration section (d2) is a section in which the drum 11 is decelerated after spin-drying of the laundry is already completed, the vibration caused by the unbalance of the laundry does not occur in the deceleration section (d2), but rather the vibration of the tub 12 itself. This can be seen to occur.
  • the vibration of the tub 12 in the deceleration section d2 is relatively unrelated to the amount or type of laundry. Accordingly, by adjusting the duty ratio to a preset value in the deceleration section d2, the vibration of the tub 12 can be efficiently reduced without a complicated algorithm.
  • the preset value (a3) may be preset to the most efficient value that can reduce vibration occurring in the deceleration section (d2).
  • the preset value (a3) may be set to about 45% to 55%.
  • the control unit 190 controls the remaining sections (No of 1100, No of 1200, No of 1300) that do not correspond to the weight detection section (SWS), unbalance detection section (SUB), acceleration section (d1), and deceleration section (d2) during the washing cycle. No, in 1400 (No), current may not be applied to at least one coil 150 (1500).
  • control unit 190 operates on at least one coil 150 in the remaining sections that do not correspond to the weight detection section (SWS), unbalance detection section (SUB), acceleration section (d1), and deceleration section (d2) during the washing cycle.
  • the duty ratio of the applied voltage can be set to 0%.
  • the damping force of the damper 100 is minimized, thereby increasing the transmission force of vibration generated in the drum 11, thereby preventing the tub 12 from vibrating more severely.
  • the control unit 190 may unlock the door lock based on the fact that the washing cycle has ended (1600) and notify the user that the washing cycle has ended through the user interface.
  • At least one coil By controlling the duty ratio of the voltage applied to 150), noise caused by vibration of the tub 12 can be effectively prevented.
  • the duty ratio of the voltage applied to at least one coil 150 in a section where a specific damping force of the damper 100 is required is adjusted to a preset value regardless of the vibration value of the tub 12, thereby Noise caused by vibration in (12) can be effectively prevented.
  • noise caused by vibration of the tub 12 can be efficiently prevented by minimizing the damping force of the damper 100 in the section where the vibration transmission force between the drum 11 and the tub 12 must be reduced. there is.
  • Figure 14 is a block diagram showing the configuration of a washing machine according to another embodiment of the present disclosure.
  • the damper 100 may include a plurality of coils (eg, a first coil C1, a second coil C2, and a third coil C3).
  • each of the plurality of coils C1, C2 C3 may receive voltage from different driving circuits 149-1, 149-2, and 149-3.
  • the first coil (C1) can generate a magnetic field when a voltage is applied from the first driving circuit (149-1), and the second coil (C2) can generate a magnetic field when the voltage is applied from the second driving circuit (149-2).
  • a magnetic field can be generated.
  • the third coil C3 can generate a magnetic field when voltage is applied from the third driving circuit 149-3.
  • the first driving circuit 149-1 has a first power supply unit that supplies a preset voltage (e.g., 6V), and blocks power supplied from the first power unit or turns off power supplied from the first power unit to the first coil C1. It may include at least one switch that supplies power to
  • the second driving circuit 149-2 includes a second power unit that supplies a preset voltage (e.g., 12V), and blocks power supplied from the second power unit or turns off power supplied from the second power unit to the second coil C2. It may include at least one switch that supplies power to
  • the third driving circuit 149-3 has a third power supply unit that supplies a preset voltage (e.g., 24V), and blocks power supplied from the third power unit or turns power supplied from the third power unit to the third coil C3. It may include at least one switch that supplies power to
  • the preset first voltage supplied by the first power unit, the preset second voltage supplied by the second power unit, and the preset third voltage supplied by the third power unit may have different sizes, or may have the same size. You can also have
  • the control unit 190 may control the first driving circuit 149-1 to supply a first voltage to the first coil C1, and the second driving circuit 149-1 to supply a second voltage to the second coil C2. (149-2) can be controlled, and the third driving circuit (149-3) can be controlled to supply the third voltage to the third coil (C3).
  • control unit 190 can independently control the first driving circuit 149-1, the second driving circuit 149-2, and the third driving circuit 149-3.
  • control unit 190 may apply the first voltage to only the first coil (C1) among the first coil (C1), the second coil (C2), and the third coil (C3). 1), and the second driving circuit 149-2 so that the second voltage is applied only to the second coil (C2) among the first coil (C1), the second coil (C2), and the third coil (C3). ) can be controlled, and the third driving circuit (149-3) is configured so that the third voltage is applied only to the third coil (C2) among the first coil (C1), the second coil (C2), and the third coil (C3). can be controlled.
  • control unit 190 applies the first and second voltages only to the first coil (C1) and the second coil (C2) among the first coil (C1), the second coil (C2), and the third coil (C3).
  • the first driving circuit (149-1) and the second driving circuit (149-2) can be controlled to apply the power, and the first among the first coil (C1), the second coil (C2), and the third coil (C3)
  • the first driving circuit (149-1) and the third driving circuit (149-3) can be controlled so that the first and third voltages are applied only to the coil (C1) and the third coil (C3), and the first coil (C1) and the third coil (C3) can be controlled.
  • a second driving circuit (149-2) so that the second voltage and the third voltage are applied only to the second coil (C2) and the third coil (C3) among (C1), the second coil (C2), and the third coil (C3). ) and the third driving circuit (149-3) can be controlled.
  • control unit 190 operates the first driving circuit (149- 1), the second driving circuit 149-2 and the third driving circuit 149-3 can be controlled.
  • Figure 15 shows another example of a lookup table for controlling the damping force of the damper based on the vibration value of the tub.
  • control unit 190 applies a first voltage and a second voltage to each of the first coil C1, the second coil C2, and the third coil C3 based on the vibration value of the tub 12. And a third voltage may be selectively applied.
  • one damper includes three coils, but the number of coils may be two or more than three.
  • the controller 190 may operate only the first coil C1 in the acceleration section d1 based on the fact that the vibration value K of the tub 12 is less than the first reference value K1.
  • control unit 190 operates the first driving circuit 149-1 to apply the first voltage to the first coil C1 when the vibration value K of the tub 12 is less than the first reference value K1. can be controlled.
  • controller 190 may operate only the second coil C2 based on the fact that the vibration value K of the tub 12 is greater than the first reference value K1 and less than the second reference value K2.
  • control unit 190 applies the second voltage to the second coil C2 based on the fact that the vibration value K of the tub 12 is greater than the first reference value K1 and less than the second reference value K2.
  • the second driving circuit 149-2 can be controlled to do so.
  • the magnitude of the first voltage and the second voltage may be different from each other, and the magnitude of the second voltage (e.g., about 12V) may be larger than the magnitude of the first voltage (e.g., about 6V).
  • control unit 190 applies the third voltage to the third coil C3 based on the fact that the vibration value K of the tub 12 is greater than the second reference value K2 and less than the third reference value K3.
  • the third driving circuit (149-3) can be controlled.
  • the magnitude of the second voltage and the third voltage may be different from each other, and the magnitude of the third voltage (e.g., about 24V) may be larger than the magnitude of the second voltage (e.g., about 12V).
  • control unit 190 applies current only to the first coil (C1) and the second coil (C2) or only the first coil (C1) and the third coil (C3) depending on the vibration value of the tub 12. can be applied, the current can be applied only to the second coil (C2) and the third coil (C3), or the current can be applied to all of the first coil (C1), the second coil (C2), and the third coil (C3). there is.
  • the control unit 190 applies the first voltage to the first coil C1 and controls the vibration of the tub 12. If the vibration value falls within the second reference range (e.g. K2>K>K1), a second voltage is applied to the second coil C2, and the vibration value of the tub 12 falls within the third reference range (e.g. K3> If K>K2), the first voltage and the second voltage can be applied to the first coil C1 and the second coil C2, respectively.
  • the vibration value corresponding to the first reference range may be smaller than the vibration value corresponding to the second reference range, and the vibration value corresponding to the second reference range may be smaller than the vibration value corresponding to the third reference range.
  • control unit 190 selectively applies voltage to the first coil (C1), the second coil (C2), and/or the third coil (C3) based on the vibration value of the tub 12, thereby damping ( 100) damping force can be adjusted flexibly.
  • the damping force of the damper 100 is gradually increased by selectively applying voltages with different or the same magnitude to each coil 150. It can be adjusted.
  • Figure 16 is a block diagram showing the configuration of a washing machine according to another embodiment of the present disclosure.
  • At least one damper 100 may include a first damper 100-1 and a second damper 100-2 (see FIG. 2).
  • the first damper 100-1 may refer to a damper coupled to the tub 12 and the portion close to the front of the cabinet 10 among the bottom surface of the cabinet 10 among the plurality of dampers 100.
  • the second damper 100-2 may refer to a damper coupled to the tub 12 and a portion of the bottom surface of the cabinet 10 that is close to the rear of the cabinet 10 among the plurality of dampers 100.
  • the first damper 100-1 and the second damper 100-2 may each include coils 150-1a and 150-2a that generate magnetic fields based on applied current.
  • the coil 150-1a of the first damper 100-1 may receive voltage from the first driving circuit 149-1a, and the coil 150-2a of the second damper 100-2 may receive voltage from the first driving circuit 149-1a. 2 Voltage can be applied from the driving circuit (149-2a).
  • the control unit 190 independently controls the first driving circuit (149-1a) and the second driving circuit (149-2a) to control the damping force of the first damper (100-1) and the damping force of the second damper (100-2). Damping force can be adjusted independently.
  • greater vibration may occur at the rear of the tub 12 than at the front
  • greater vibration may occur at the front of the tub 12 rather than at the rear.
  • FIG. 17 shows another example of a lookup table for controlling the damping force of the damper 100 based on the vibration value of the tub.
  • control unit 190 may control the damping force of the first damper 100-1 and the damping force of the second damper 100-2 to be different from each other in some sections of the acceleration section.
  • control unit 190 adjusts the duty ratio of the voltage applied to the coil 150-1a of the first damper 100-1 based on the vibration value of the first lookup table and the tub 12, and
  • the duty ratio of the voltage applied to the coil 150-2a of the second damper 100-2 may be adjusted based on the vibration value of the tub 12 and the second look-up table, which is different from the first look-up table.
  • the control unit 190 controls the coil 150-1a of the first damper 100-1 and the second damper (The voltage applied to the coil 150-2a of the first damper 100-1 can be adjusted, but even if the vibration value of the tub 12 is the same in the same section, the coil 150-1a of the first damper 100-1 and The voltage duty ratio applied to the coil 150-2a of the second damper 100-2 may be different.
  • the control unit 190 controls the first damper 100 when the vibration value (V) of the tub 12 is smaller than the 1-3 reference value (V13) and greater than the 1-4 reference value (V14).
  • the duty ratio of the voltage applied to the coil 150-1a of -1) can be adjusted to b14, and the vibration value (V) of the tub 12 is smaller than the 1-2 reference value (V12) and the 1-3 reference value. If it is greater than (V13), the duty ratio of the voltage applied to the coil (150-1a) of the first damper (100-1) can be adjusted to b13, and the vibration value (V) of the tub (12) is the 1-1 reference value.
  • the duty ratio of the voltage applied to the coil (150-1a) of the first damper (100-1) can be adjusted to b12, and the vibration of the tub (12) If the value (V) is greater than the 1-1 reference value (V11), the duty ratio of the voltage applied to the coil (150-1a) of the first damper (100-1) can be adjusted to b11.
  • the control unit 190 controls the second damper 100-
  • the duty ratio of the voltage applied to the coil 150-2a of 2) can be adjusted to e14, and the vibration value (V) of the tub 12 is smaller than the 1-2 reference value (V12) and the 1-3 reference value ( If it is greater than V13), the duty ratio of the voltage applied to the coil 150-2a of the second damper 100-2 can be adjusted to e13, and the vibration value V of the tub 12 is set to the 1-1 reference value ( If it is smaller than V11) and larger than the 1-2 reference value (V12), the duty ratio of the voltage applied to the coil 150-2a of the second damper 100-2 can be adjusted to e12, and the vibration value of the tub 12 If (V) is greater than the 1-1 reference value (V11), the duty ratio of the voltage applied to the coil (150-2a) of the second damper (100-2) can be adjusted to e11.
  • At this time, at least one of b11 to b14 may be different from a value belonging to the same reference range among e11 to e14.
  • the second damper 100-1 may be set to e21, e22, e23, e24, e31, e32, e33, and e34.
  • each of b11 to b14 may be smaller than or equal to each of e11 to e14, and may be smaller than each of e11 to e14 than at the rear of the tub 12.
  • each of b21 to b24 may be greater than or equal to each of e21 to e24.
  • the vibration of the tub 12 can be optimally reduced by adjusting the damping force differently depending on the coupling position of each of the plurality of dampers 100.
  • the voltage applied to the coil 150-1a of the first damper 100-1 and the coil 150-2a of the second damper 100-2 The duty ratio can be matched.
  • the vibration of the tub 12 can be efficiently reduced without a complicated algorithm.
  • the first damper 100-1 is defined as the front damper
  • the second damper 100-2 is defined as the rear damper
  • Figure 18 shows an example of the amount of vibration occurring at the front of the tub
  • Figure 19 shows an example of the amount of vibration occurring at the rear of the tub.
  • the vibration mode of the tub 12 in the resonance acceleration section SR of the drum 11 can be broadly defined into three modes (e.g., lateral mode, yawing mode, and pitching mode).
  • the lateral mode refers to a mode in which the tub 12 translates left and right
  • the yawing mode refers to a mode in which the front of the tub 12 rotates left and right
  • the pitching mode refers to a mode in which the front of the tub 12 rotates left and right.
  • mode refers to a mode in which the front of the tub 12 rotates up and down.
  • the vibration mode of the tub 12 changes depending on the rotation speed of the drum 11.
  • the rotation speed of the drum 11 is about 150 RPM, it is mainly a lateral mode, and when the rotation speed of the drum 11 is about 220 RPM.
  • the vibration mode of the tub 12 is mainly changed to the yawing mode, and when the rotation speed of the drum 11 is about 250 RPM, the vibration mode of the tub 12 is mainly changed to the pitching mode.
  • the vibration mode of the tub 12 may correspond to a lateral mode, and accordingly, the tub ( The magnitude of the vibration value occurring at the rear of the tub 12) may be greater than the vibration value occurring at the front of the tub 12.
  • the vibration mode of the tub 12 may correspond to a yawing mode or a pitching mode, , Accordingly, the magnitude of the vibration value occurring at the front of the tub 12 may be greater than the vibration value occurring at the rear of the tub 12.
  • the front damper (100-1) in the resonance acceleration section SR If the damping force of ) and the damping force of the rear damper 100-2 are adjusted differently, the vibration value occurring in the tub 12 can be efficiently attenuated.
  • Figure 20 shows an example of the duty ratio of the voltage applied to the front damper and the rear damper according to an embodiment.
  • the coil included in the front damper 100-1 is assumed to be the first coil
  • the coil included in the rear damper 100-2 is assumed to be the second coil.
  • the first coil and the second coil may each include at least one coil.
  • the control unit 190 determines the damping force of the rear damper 100-2 in the first section in which the drum 11 accelerates from the first speed (e.g., 120 RPM) to the second speed (e.g., 200 RPM).
  • the voltage applied to the first coil and the second coil can be controlled to be greater than the damping force of the front damper 100-1.
  • control unit 190 may set the duty ratio of the voltage applied to the second coil in the first section in which the drum 11 is accelerated from the first speed (e.g., 120 RPM) to the second speed (e.g., 200 RPM) to the first speed. It can be adjusted to be higher than the duty ratio of the voltage applied to the coil.
  • control unit 190 may set the total voltage applied to the plurality of second coils in the first section in which the drum 11 is accelerated from the first speed (e.g., 120 RPM) to the second speed (e.g., 200 RPM). can be adjusted to be higher than the total voltage applied to the plurality of first coils.
  • the first section may include a point in time when the rotation speed of the drum 11 is 160 RPM. That is, in the first section, the rotation speed of the drum 11 can reach 160 RPM.
  • the rear damper 100-2 disposed close to the rear of the tub 12 Vibration of the tub 12 can be minimized by greatly controlling the friction force.
  • control unit 190 determines that the damping force of the front damper 100-1 is adjusted to the rear damper 100 in the second section in which the drum 11 accelerates from the second speed (e.g., 200 RPM) to the third speed (e.g., 260 RPM).
  • the voltage applied to the first coil and the second coil can be controlled to be greater than the damping force of -2).
  • control unit 190 adjusts the duty ratio of the voltage applied to the first coil in the second section in which the drum 11 is accelerated from the second speed (e.g., 200 RPM) to the third speed (e.g., 260 RPM) to the second speed. It can be adjusted to be higher than the duty ratio of the voltage applied to the coil.
  • control unit 190 may set the total voltage applied to the plurality of first coils in the second section in which the drum 11 is accelerated from the second speed (e.g., 200 RPM) to the third speed (e.g., 260 RPM). can be adjusted to be higher than the total voltage applied to the plurality of second coils.
  • the second section may include a point in time when the rotation speed of the drum 11 is 230 RPM. That is, in the second section, the rotation speed of the drum 11 can reach 230 RPM.
  • first section and the second section are not limited to the above-described examples, and are sections in which the magnitude of vibration occurring at the rear of the tub 12 is greater than the magnitude of vibration occurring at the front of the tub 12. All may be included in the first section, and all sections in which the magnitude of vibration occurring in the front of the tub 12 is greater than the magnitude of vibration occurring in the rear of the tub 12 may be included in the second section.
  • the front damper 100-1 disposed close to the front of the tub 12 Vibration of the tub 12 can be minimized by greatly controlling the friction force.
  • the damping force of the front damper 100-1 and the rear damper 100-2 can be controlled differently depending on the vibration mode of the tub 12 according to the rotation speed of the drum 11.
  • the control unit 190 detects vibration generated at the front of the tub 12 based on the vibration value of the tub 12 obtained from the vibration sensor 180.
  • the vibration value occurring at the rear of the tub 12 (hereinafter referred to as 'first vibration value') and the vibration value occurring at the rear of the tub 12 (hereinafter referred to as 'second vibration value') can be determined.
  • control unit 190 may independently control the damping force of the front damper 100-1 and the damping force of the rear damper 100-2 based on the first vibration value and the second vibration value.
  • control unit 190 controls the voltage applied to the first coil included in the front damper 100-1 based on the first vibration value, and controls the voltage applied to the rear damper 100-2 based on the second vibration value.
  • the voltage applied to the second coil included in can be controlled.
  • control unit 190 may control the duty ratio of the voltage applied to the first coil according to the look-up table shown in FIG. 13 based on the rotation speed and first vibration value of the drum 11. .
  • control unit 190 may control the duty ratio of the voltage applied to the second coil according to the look-up table shown in FIG. 13 based on the rotation speed and second vibration value of the drum 11.
  • control unit 190 may selectively supply power to a plurality of first coils according to the look-up table shown in FIG. 15 based on the rotation speed and first vibration value of the drum 11.
  • control unit 190 may selectively supply power to a plurality of second coils according to the look-up table shown in FIG. 15 based on the rotation speed and second vibration value of the drum 11.
  • control unit 190 controls the first coil and the second coil so that when the first vibration value is greater than the second vibration value, the damping force of the front damper 100-1 becomes greater than the damping force of the rear damper 100-2.
  • the voltage applied to the coil is controlled, and when the second vibration value is greater than the first vibration value, the damping force of the rear damper (100-2) is greater than the damping force of the front damper (100-1).
  • the applied voltage can be controlled.
  • the control unit 190 may adjust the duty ratio of the voltage applied to the first coil to be higher than the duty ratio of the voltage applied to the second coil, and If the value is greater than the first vibration value, the duty ratio of the voltage applied to the second coil can be adjusted to be higher than the duty ratio of the voltage applied to the first coil.
  • the control unit 190 may adjust the total voltage applied to the plurality of first coils to be greater than the total voltage applied to the plurality of second coils.
  • the magnitude of the total voltage applied to the plurality of second coils can be adjusted to be greater than the magnitude of the total voltage applied to the plurality of first coils.
  • vibration occurring at the front and rear of the tub 12 can be identified and the vibration of the tub 12 can be efficiently reduced.
  • the disclosed embodiments can be applied not only to the dehydration process, but also to the washing process and rinsing process.
  • the disclosed embodiments may be implemented in the form of a recording medium that stores instructions executable by a computer. Instructions may be stored in the form of program code, and when executed by a processor, may create program modules to perform operations of the disclosed embodiments.
  • the recording medium may be implemented as a computer-readable recording medium.
  • Computer-readable recording media include all types of recording media storing instructions that can be decoded by a computer. For example, there may be read only memory (ROM), random access memory (RAM), magnetic tape, magnetic disk, flash memory, optical data storage, etc.
  • ROM read only memory
  • RAM random access memory
  • magnetic tape magnetic tape
  • magnetic disk magnetic disk
  • flash memory optical data storage
  • computer-readable recording media may be provided in the form of non-transitory storage media.
  • 'non-transitory storage medium' simply means that it is a tangible device and does not contain signals (e.g. electromagnetic waves). This term refers to cases where data is semi-permanently stored in a storage medium and temporary storage media. It does not distinguish between cases where it is stored as .
  • a 'non-transitory storage medium' may include a buffer where data is temporarily stored.
  • Computer program products are commodities and can be traded between sellers and buyers.
  • the computer program product may be distributed in the form of a machine-readable recording medium (e.g. compact disc read only memory (CD-ROM)) or via an application store (e.g. Play StoreTM) or on two user devices (e.g. It can be distributed (e.g. downloaded or uploaded) directly between smartphones) or online.
  • a machine-readable recording medium e.g. compact disc read only memory (CD-ROM)
  • an application store e.g. Play StoreTM
  • two user devices e.g. It can be distributed (e.g. downloaded or uploaded) directly between smartphones) or online.
  • at least a portion of the computer program product e.g., a downloadable app
  • a machine-readable recording medium such as the memory of a manufacturer's server, an application store's server, or a relay server. It can be temporarily stored or created temporarily.

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Abstract

세탁기는, 캐비닛; 상기 캐비닛 내에 배치되는 터브; 상기 터브의 내부에 회전 가능하게 마련되는 드럼; 상기 캐비닛과 상기 터브에 결합되는 적어도 하나의 댐퍼에 있어서, 자기장에 따라 점성이 변하는 자기유변유체(Magneto-Rheological Fluid)와, 상기 자기장을 생성하는 적어도 하나의 코일을 포함하는 적어도 하나의 댐퍼; 및 상기 자기유변유체의 점성을 변화시켜 상기 드럼의 회전에 따른 상기 터브의 진동을 저감하도록 하는 상기 자기장을 발생시키기 위해, 상기 드럼의 회전 속도 및 상기 터브의 진동값에 기초하여 상기 적어도 하나의 코일에 인가되는 전압을 제어하는 제어부;를 포함한다.

Description

세탁기 및 세탁기의 제어방법
개시된 발명은 세탁기 및 세탁기의 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 자기식 댐퍼를 이용하여 터브의 진동을 저감시키는 세탁기 및 세탁기의 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로, 세탁기는 세탁을 위한 물을 수용하는 터브와 터브 내에서 회전 가능하게 설치되는 드럼을 포함할 수 있다. 또한, 세탁기는, 세탁물이 담긴 드럼을 회전시킴으로써, 세탁물을 세탁할 수 있다.
세탁기는 세탁물을 세탁하는 세탁 행정, 세탁된 세탁물을 헹구는 헹굼 행정, 세탁물을 탈수하는 탈수 행정을 포함하는 세탁 사이클을 수행할 수 있다.
세탁기가 세탁 사이클을 수행하는 경우 드럼의 회전에 따라 터브가 진동할 수 있고, 이를 해결하기 위해 세탁기는 터브를 지지함과 동시에 터브에 생기는 진동과 떨림을 감쇠시키기 위한 댐퍼를 포함할 수 있다.
최근, 자기유변유체(Magneto-Rheological Fluid)를 포함하는 전자기 댐퍼가 사용되고 있는데, 자기유변유체는 자기장에 반응하여 점성이 변하게 되고, 점성의 변화에 따라 감쇠력이 변화될 수 있다.
자기유변유체는 가격이 비싸므로, 적은 양의 자기유변유체를 효율적으로 사용할 수 있는 방법은 장점이 있을 것이다.
개시된 발명의 일 측면은 전자기 댐퍼의 감쇠력을 효율적으로 제어할 수 있는 세탁기 및 세탁기의 제어방법을 제공한다.
개시된 발명의 일 측면에 따른 세탁기는, 캐비닛; 상기 캐비닛 내에 배치되는 터브; 상기 터브의 내부에 회전 가능하게 마련되는 드럼; 상기 캐비닛과 상기 터브에 결합되는 적어도 하나의 댐퍼에 있어서, 자기장에 따라 점성이 변하는 자기유변유체(Magneto-Rheological Fluid)와, 상기 자기장을 생성하는 적어도 하나의 코일을 포함하는 적어도 하나의 댐퍼; 및 상기 자기유변유체의 점성을 변화시켜 상기 드럼의 회전에 따른 상기 터브의 진동을 저감하도록 하는 상기 자기장을 발생시키기 위해, 상기 드럼의 회전 속도 및 상기 터브의 진동값에 기초하여 상기 적어도 하나의 코일에 인가되는 전압을 제어하는 제어부;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 터브의 진동값이 기준값보다 작은 것에 기초하여 상기 적어도 하나의 코일에 인가되는 전압의 듀티비를 제1 값으로 조절하고, 상기 터브의 진동값이 상기 기준값보다 큰 것에 기초하여 상기 적어도 하나의 코일에 인가되는 전압의 듀티비를 상기 제1 값보다 큰 제2 값으로 조절할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 드럼이 제1 속도에서 제2 속도로 가속되는 세탁기 행정의 제1 구간에서 제1 룩업 테이블에 기초하여 상기 적어도 하나의 코일에 인가되는 전압의 듀티비를 조절하고, 상기 드럼이 상기 제2 속도에서 제3 속도로 가속되는 상기 세탁기 행정의 제2 구간에서 상기 제1 룩업 테이블과 상이한 제2 룩업 테이블에 기초하여 상기 적어도 하나의 코일에 인가되는 전압의 듀티비를 조절할 수 있다.
또한, 상기 적어도 하나의 코일은, 제1 전원으로부터 제1 전압을 공급 받는 제1 코일; 및 제2 전원으로부터 제2 전압을 공급 받는 제2 코일;을 포함하고, 상기 제어부는, 상기 드럼의 회전 속도 및 상기 터브의 진동값에 기초하여 상기 제1 코일 및 상기 제2 코일 각각에 상기 제1 전압 및 상기 제2 전압을 선택적으로 인가할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 터브의 진동값이 제1 기준 범위에 속하는 것에 기초하여 상기 제1 코일에 상기 제1 전압을 인가하고, 상기 터브의 진동값이 제2 기준 범위에 속하는 것에 기초하여 상기 제2 코일에 상기 제2 전압을 인가하고, 상기 터브의 진동값이 제3 기준 범위에 속하는 것에 기초하여 상기 제1 코일 및 상기 제2 코일에 각각 상기 제1 전압 및 상기 제2 전압을 인가할 수 있다.
또한, 상기 적어도 하나의 댐퍼는, 제1 코일을 포함하고, 상기 터브의 전면과 후면 중 전면에 가깝게 배치되는 적어도 하나의 전면 댐퍼; 및 제2 코일을 포함하고, 상기 터브의 전면과 후면 중 후면에 가깝게 배치되는 적어도 하나의 후면 댐퍼;를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 드럼이 제1 속도에서 제2 속도로 가속되는 세탁기 행정의 제1 구간에서 상기 후면 댐퍼의 감쇠력이 상기 전면 댐퍼의 감쇠력보다 커지도록 상기 제1 코일 및 상기 제2 코일에 인가되는 전압을 제어하고, 상기 드럼이 상기 제2 속도에서 제3 속도로 가속되는 상기 세탁기 행정의 제2 구간에서 상기 전면 댐퍼의 감쇠력이 상기 후면 댐퍼의 감쇠력보다 커지도록 상기 제1 코일 및 상기 제2 코일에 인가되는 전압을 제어할 수 있다.
또한, 상기 제1 속도와 상기 제2 속도 사이에는 160RPM이 있고, 상기 제2 속도와 상기 제3 속도 사이에는 230RPM이 있을 수 있다.
또한, 상기 세탁기는, 상기 터브의 진동값을 감지하는 진동센서;를 더 포함하고, 상기 적어도 하나의 댐퍼는, 제1 코일을 포함하고, 상기 터브의 전면과 후면 중 전면에 가깝게 배치되는 적어도 하나의 전면 댐퍼; 및 제2 코일을 포함하고, 상기 터브의 전면과 후면 중 후면에 가깝게 배치되는 적어도 하나의 후면 댐퍼;를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 진동센서로부터 감지된 터브의 진동값에 기초하여 상기 터브의 전면에서 발생하는 제1 진동값과 상기 터브의 후면에서 발생하는 제2 진동값을 결정하고, 상기 제1 진동값에 기초하여 상기 제1 코일에 인가되는 전압을 제어하고, 상기 제2 진동값에 기초하여 상기 제2 코일에 인가되는 전압을 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 제1 진동값이 상기 제2 진동값보다 큰 것에 기초하여 상기 전면 댐퍼의 감쇠력이 상기 후면 댐퍼의 감쇠력보다 커지도록 상기 제1 코일 및 상기 제2 코일에 인가되는 전압을 제어하고, 상기 제2 진동값이 상기 제1 진동값보다 큰 것에 기초하여 상기 후면 댐퍼의 감쇠력이 상기 전면 댐퍼의 감쇠력보다 커지도록 상기 제1 코일 및 상기 제2 코일에 인가되는 전압을 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 전면 댐퍼의 감쇠력이 상기 후면 댐퍼의 감쇠력보다 커지도록 상기 제1 코일에 인가되는 전압의 듀티비를 상기 제2 코일에 인가되는 전압의 듀티비보다 높게 조절하고, 상기 후면 댐퍼의 감쇠력이 상기 전면 댐퍼의 감쇠력보다 커지도록 상기 제2 코일에 인가되는 전압의 듀티비를 상기 제1 코일에 인가되는 전압의 듀티비보다 높게 조절할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따른 세탁기의 제어방법은, 자기장에 따라 점성이 변하는 자기유변유체(Magneto-Rheological Fluid)와, 상기 자기장을 생성하는 적어도 하나의 코일을 포함하고, 캐비닛과 터브에 결합되는 적어도 하나의 댐퍼를 포함하는 세탁기의 제어방법에 있어서, 상기 자기유변유체의 점성을 변화시켜 상기 드럼의 회전에 따른 상기 터브의 진동을 저감하도록 하는 상기 자기장을 발생시키기 위해, 상기 드럼의 회전 속도 및 상기 터브의 진동값에 기초하여 상기 적어도 하나의 코일에 인가되는 전압을 제어하는 것;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 적어도 하나의 코일에 인가되는 전압을 제어하는 것은, 상기 터브의 진동값이 기준값보다 작은 것에 기초하여 상기 적어도 하나의 코일에 인가되는 전압의 듀티비를 제1 값으로 조절하고; 상기 터브의 진동값이 상기 기준값보다 큰 것에 기초하여 상기 적어도 하나의 코일에 인가되는 전압의 듀티비를 상기 제1 값보다 큰 제2 값으로 조절하는 것;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 적어도 하나의 코일에 인가되는 전압을 제어하는 것은, 상기 드럼이 제1 속도에서 제2 속도로 가속되는 세탁기 행정의 제1 구간에서 제1 룩업 테이블에 기초하여 상기 적어도 하나의 코일에 인가되는 전압의 듀티비를 조절하고; 상기 드럼이 상기 제2 속도에서 제3 속도로 가속되는 상기 세탁기 행정의 제2 구간에서 상기 제1 룩업 테이블과 상이한 제2 룩업 테이블에 기초하여 상기 적어도 하나의 코일에 인가되는 전압의 듀티비를 조절하는 것;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 적어도 하나의 코일은, 제1 전원으로부터 제1 전압을 공급 받는 제1 코일; 및 제2 전원으로부터 제2 전압을 공급 받는 제2 코일;을 포함하고, 상기 적어도 하나의 코일에 인가되는 전압을 제어하는 것은, 상기 드럼의 회전 속도 및 상기 터브의 진동값에 기초하여 상기 제1 코일 및 상기 제2 코일 각각에 상기 제1 전압 및 상기 제2 전압을 선택적으로 인가하는 것;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제1 코일 및 상기 제2 코일 각각에 상기 제1 전압 및 상기 제2 전압을 선택적으로 인가하는 것은, 상기 터브의 진동값이 제1 기준 범위에 속하는 것에 기초하여 상기 제1 코일에 상기 제1 전압을 인가하고; 상기 터브의 진동값이 제2 기준 범위에 속하는 것에 기초하여 상기 제2 코일에 상기 제2 전압을 인가하고; 상기 터브의 진동값이 제3 기준 범위에 속하는 것에 기초하여 상기 제1 코일 및 상기 제2 코일에 각각 상기 제1 전압 및 상기 제2 전압을 인가하는 것;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 적어도 하나의 댐퍼는, 제1 코일을 포함하고, 상기 터브의 전면과 후면 중 전면에 가깝게 배치되는 적어도 하나의 전면 댐퍼; 및 제2 코일을 포함하고, 상기 터브의 전면과 후면 중 후면에 가깝게 배치되는 적어도 하나의 후면 댐퍼;를 포함하고, 상기 적어도 하나의 코일에 인가되는 전압을 제어하는 것은, 상기 드럼이 제1 속도에서 제2 속도로 가속되는 세탁기 행정의 제1 구간에서 상기 후면 댐퍼의 감쇠력이 상기 전면 댐퍼의 감쇠력보다 커지도록 상기 제1 코일 및 상기 제2 코일에 인가되는 전압을 제어하고; 상기 드럼이 상기 제2 속도에서 제3 속도로 가속되는 상기 세탁기 행정의 제2 구간에서 상기 전면 댐퍼의 감쇠력이 상기 후면 댐퍼의 감쇠력보다 커지도록 상기 제1 코일 및 상기 제2 코일에 인가되는 전압을 제어하는 것;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제1 속도와 상기 제2 속도 사이에는 160RPM이 있고, 상기 제2 속도와 상기 제3 속도 사이에는 230RPM이 있을 수 있다.
또한, 상기 세탁기는, 상기 터브의 진동값을 감지하는 진동센서;를 더 포함하고, 상기 적어도 하나의 댐퍼는, 제1 코일을 포함하고, 상기 터브의 전면과 후면 중 전면에 가깝게 배치되는 적어도 하나의 전면 댐퍼; 및 제2 코일을 포함하고, 상기 터브의 전면과 후면 중 후면에 가깝게 배치되는 적어도 하나의 후면 댐퍼;를 포함하고, 상기 적어도 하나의 코일에 인가되는 전압을 제어하는 것은, 상기 진동센서로부터 감지된 상기 터브의 진동값에 기초하여 상기 터브의 전면에서 발생하는 제1 진동값과 상기 터브의 후면에서 발생하는 제2 진동값을 결정하고; 상기 제1 진동값에 기초하여 상기 제1 코일에 인가되는 전압을 제어하고; 상기 제2 진동값에 기초하여 상기 제2 코일에 인가되는 전압을 제어하는 것;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 적어도 하나의 코일에 인가되는 전압을 제어하는 것은, 상기 제1 진동값이 상기 제2 진동값보다 큰 것에 기초하여 상기 전면 댐퍼의 감쇠력이 상기 후면 댐퍼의 감쇠력보다 커지도록 상기 제1 코일 및 상기 제2 코일에 인가되는 전압을 제어하고; 상기 제2 진동값이 상기 제1 진동값보다 큰 것에 기초하여 상기 후면 댐퍼의 감쇠력이 상기 전면 댐퍼의 감쇠력보다 커지도록 상기 제1 코일 및 상기 제2 코일에 인가되는 전압을 제어하는 것;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 전면 댐퍼의 감쇠력이 상기 후면 댐퍼의 감쇠력보다 커지도록 상기 제1 코일 및 상기 제2 코일에 인가되는 전압을 제어하는 것은, 상기 제1 코일에 인가되는 전압의 듀티비를 상기 제2 코일에 인가되는 전압의 듀티비보다 높게 조절하는 것;을 포함하고, 상기 후면 댐퍼의 감쇠력이 상기 전면 댐퍼의 감쇠력보다 커지도록 상기 제1 코일 및 상기 제2 코일에 인가되는 전압을 제어하는 것은, 상기 제2 코일에 인가되는 전압의 듀티비를 상기 제1 코일에 인가되는 전압의 듀티비보다 높게 조절하는 것;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 댐퍼는, 피스톤; 및 상기 피스톤이 내부에서 이동 가능하도록 내부공간이 형성되는 실린더로서, 요크와, 상기 요크의 일측에 배치되는 보빈을 포함하는 실린더;를 포함하고, 상기 자기유변유체는, 상기 피스톤의 외면과 상기 실린더의 내면 사이의 수용공간에 수용되고, 상기 적어도 하나의 코일은, 상기 보빈에 권회되고, 상기 피스톤과 상기 보빈 사이에 배치되는 상기 자기유변유체의 두께는 상기 피스톤과 상기 요크 사이에 배치되는 상기 자기유변유체의 두께보다 얇을 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면, 자기유변유체의 양에 비해 감쇠 성능이 뛰어난 전자기 댐퍼를 제공할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면, 진행 중인 행정과 터브의 진동값을 고려하여 전자기 댐퍼의 감쇠력을 효율적으로 제어할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면, 터브의 진동이 저감된 세탁기를 제공할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면, 터브에 큰 진동이 발생하는 과도구간에서는 터브의 진동량에 기초하여 전자기 댐퍼의 감쇠력을 제어하고, 터브에 비교적 작은 진동이 발생하는 정상구간에서는 전자기 댐퍼의 감쇠력을 낮게 제어하여 세탁기의 소음 발생을 최소화할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면, 전자기 댐퍼의 감쇠력을 단계적으로 제어할 수 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 세탁기를 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 본 개시의 일 실시예에 따른 세탁기의 일부 구성요소를 도시한 사시도이다.
도 3은 도 2에 도시된 본 개시의 일 실시예에 따른 세탁기에서 댐퍼의 사시도이다.
도 4는 도 3에 도시된 본 개시의 일 실시예에 따른 댐퍼의 분해 사시도이다.
도 5는 도 4에 도시된 본 개시의 일 실시예에 따른 댐퍼의 일부 구성요소를 도시한 분해 사시도이다.
도 6은 도 3에 도시된 본 개시의 일 실시예에 따른 댐퍼의 단면도이다.
도 7은 도 3에 도시된 본 개시의 일 실시예에 따른 댐퍼의 단면도이다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 세탁기에서 댐퍼의 단면도이다.
도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 세탁기에서 댐퍼의 단면도이다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 세탁기의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 세탁기의 제어방법의 일 예를 나타내는 순서도이다.
도 12는 본 개시의 일 실시예에 따른 세탁기의 드럼 속도 프로파일의 일 예를 도시한다.
도 13은 본 개시의 일 실시예에 따라, 터브의 진동값에 기초하여 댐퍼의 감쇠력을 제어하기 위한 룩업 테이블의 일 예를 도시한다.
도 14 본 개시의 다른 실시예에 따른 세탁기의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 15는 본 개시의 일 실시예에 따라, 터브의 진동값에 기초하여 댐퍼의 감쇠력을 제어하기 위한 룩업 테이블의 다른 예를 도시한다.
도 16은 본 개시의 또 다른 실시예에 따른 세탁기의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 17은 본 개시의 일 실시예에 따라, 터브의 진동값에 기초하여 댐퍼의 감쇠력을 제어하기 위한 룩업 테이블의 또 다른 예를 도시한다.
도 18은 본 개시의 일 실시예에 따른 터브의 전면에서 발생하는 진동량의 일 예를 도시한다.
도 19는 본 개시의 일 실시예에 따른 터브의 후면에서 발생하는 진동량의 일 예를 도시한다.
도 20은 본 개시의 일 실시예에 따른 전면 댐퍼와 후면 댐퍼에 인가되는 전압의 듀티비의 일 예를 도시한다.
본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 개시된 발명의 바람직한 일 예에 불과할 뿐이며, 본 출원의 출원시점에 있어서 본 명세서의 실시예와 도면을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있을 수 있다.
본 명세서에서 사용한 용어는 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 개시된 발명을 제한 및/또는 한정하려는 의도가 아니다.
예를 들어, 본 명세서에서 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다.
또한, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들의 조합이 존재함을 표현하고자 하는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들의 조합의 추가적인 존재 또는 부가 가능성을 배제하지 않는다.
또한, "제1", "제2" 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위하여 사용되며, 상기 하나의 구성요소들을 한정하지 않는다.
또한, "~부", "~기", "~블록", "~부재", "~모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미할 수 있다. 예를 들어, 상기 용어들은 FPGA (field-programmable gate array)/ ASIC (application specific integrated circuit) 등 적어도 하나의 하드웨어, 메모리에 저장된 적어도 하나의 소프트웨어 또는 프로세서에 의하여 처리되는 적어도 하나의 프로세스를 의미할 수 있다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 개시된 발명의 일 실시예가 상세하게 설명된다. 첨부된 도면에서 제시된 동일한 참조번호 또는 부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 부품 또는 구성요소를 나타낼 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
개시의 일 실시예에 따른 세탁기는 드럼의 내부에 마련된 펄세이터가 회전하면서 수류를 발생시키고 발생된 수류에 의해 세탁물이 세탁되는 와류식 세탁기와, 드럼의 내주면에 형성된 리프터로 세탁물을 들여 올렸다가 낙하시킴으로써 세탁물이 세탁되는 드럼식 세탁기로 분류된다.
아래에서는 드럼식 세탁기를 기준으로 설명하나, 본 개시의 기술적 사상은 와류식 세탁기, 건조기 또는 의류관리장치 등에도 사용될 수 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 세탁기를 도시한 사시도이다. 도 2는 도 1에 도시된 세탁기의 일부 구성요소를 도시한 사시도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 일 실시예에 따른 세탁기(1)는 세탁기(1)를 포함할 수 있다. 세탁기(1)는 외관을 형성하는 캐비닛(10)과, 캐비닛(10)의 내부에 설치되며 세탁수가 저수되는 터브(12)와, 터브(12)의 내부에 회전 가능하게 설치되며 벽면에 다수의 탈수공이 형성되는 원통 형상의 드럼(11)을 포함한다.
캐비닛(10)은 대략 육면체 형상으로 마련된다. 캐비닛(10)은 전면(10a)과 후면(미도시), 양측면(10b)과 상면(10c), 그리고 바닥을 형성하는 바닥판(10d)을 포함할 수 있다. 캐비닛(10)의 전면(10a)은 전면 패널(10a)이 될 수 있다.
캐비닛(10)의 전면(10a)에는 세탁물을 투입하거나 꺼낼 수 있도록 개구부(13)가 형성될 수 있다. 터브(12)와 드럼(11)에는 캐비닛(10)의 전방으로 세탁물을 투입하거나 꺼낼 수 있도록 개구가 형성되고, 터브(12)와 드럼(11)의 개구는 전면(10a)의 개구부(13)에 대응되게 위치될 수 있다.
캐비닛(10)의 개구부(13)에는 터브(12)와 드럼(11)의 개구를 개폐하기 위한 도어(20)가 장착된다.
캐비닛(10)의 전면(10a) 상부에는 세탁기(1)의 동작을 제어하기 위한 컨트롤 패널(14)이 마련될 수 있다. 컨트롤 패널(14)은 전면 패널(10a)에 포함되는 구성요소가 될 수 있다.
컨트롤 패널(14)은 사용자 입력에 응답하는 세탁 설정 및/또는 세탁 동작 정보를 표시하는 디스플레이부와, 사용자 입력을 수신하는 입력부를 포함할 수 있다. 컨트롤 패널(14)은 사용자와 세탁기가 상호 작용하기 위한 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다. 입력부는, 예를 들면, 전원 버튼, 동작 버튼, 코스 선택 다이얼 및 세부 설정 버튼을 포함할 수 있다. 또한, 입력부는, 택트 스위치(tact switch), 푸시 스위치, 슬라이드 스위치, 토클 스위치, 마이크로 스위치, 또는 터치 스위치로 마련될 수 있다.
디스플레이부는, 각종 정보를 표시하는 스크린 및 설정 버튼에 의하여 선택된 세부 설정을 표시하는 인디케이터를 포함할 수 있다. 디스플레이부는, 예를 들면, 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD) 패널 및/또는 발광 다이오드(Light Emitting Diode, LED)를 포함할 수 있다.
세탁기(1)의 세탁 코스는, 세탁물의 종류(예를 들면, 셔츠, 바지, 속옷, 이불)와 재질(예를 들면, 면, 폴리에스테르, 울)와 세탁물의 양에 따라 미리 정해진 행정 조건(예를 들면, 세탁 온도, 헹굼 횟수, 탈수 세기)을 포함할 수 있다. 예를 들면, 표준 세탁 코스는 세탁물에 범용적인 행정 조건을 포함할 수 있다. 이불 세탁 코스는 이불을 세탁하는데 최적화된 행정 조건을 포함할 수 있다. 세탁 코스는 표준 세탁, 강력 세탁, 울 세탁, 이불 세탁, 일반의류 세탁, 아기 옷 세탁, 타월 세탁, 소량 세탁, 삶은 세탁, 절전 세탁, 아웃도어 세탁, 헹굼+탈수, 탈수와 같은 다양한 코스를 포함할 수 있다.
드럼(11)의 후방에는 구동유닛(미도시)이 구비될 수 있다. 구동유닛은 드럼(11)을 회전시키기 위한 구성으로, 모터에서 발생된 구동력을 회전축에 전달하여 드럼(11)을 회전시키도록 마련될 수 있다.
구동유닛은 모터와 구동 회로를 포함할 수 있다. 구동 회로는 구동 신호(모터 제어 신호)에 응답하여, 모터를 구동하기 위한 구동 전류를 모터에 공급할 수 있다. 구동 회로는 외부 전원의 교류 전력을 정류하여 직류 전력으로 변환하고, 직류 전력을 정현파 형태의 구동 전력으로 변환할 수 있다. 구동 회로는 변환된 구동 전력을 모터로 출력하는 인버터를 포함할 수 있다. 인버터는 복수의 스위칭 소자를 포함할 수 있고, 구동 신호에 기초하여 복수의 스위치를 개방(오프)하거나 폐쇄(온)할 수 있다. 스위칭 소자들의 개방 또는 폐쇄에 따라 구동 전류가 모터에 공급될 수 있다. 또한, 구동 회로는 인버터로부터 출력되는 구동 전류를 측정할 수 있는 전류센서를 포함할 수 있다.
도시되지는 않았지만, 터브(12)의 위에는 급수를 제어하는 급수밸브(미도시)와 급수관들이 마련될 수 있다. 또한, 터브(12)의 위에는 급수과정에서 터브(12) 내부로 세제를 공급하기 위한 세제공급장치(30)가 설치될 수 있다.
터브(12)의 아래에는 터브(12) 내부의 물을 배수시키기 위한 배수관(미도시), 배수밸브(미도시) 등을 포함하는 배수장치(미도시)가 설치될 수 있다.
본 개시의 실시예에서 캐비닛(10)을 형성하는 전면, 후면, 양측면, 상면, 및 바닥 등은 각각 별도로 마련되어 조립되는 것을 예를 들어 도시하였으나, 본 개시는 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 캐비닛(10)의 전면, 후면, 양측면, 상면, 및 바닥의 적어도 일부는 일체로 형성될 수 있다.
터브(12)는 위에 마련되는 스프링(미도시) 및 아래에 마련되는 진동저감장치(100)들에 의해 캐비닛(10)로부터 탄력적으로 지지될 수 있다. 진동저감장치(100)는 댐퍼(100)로 지칭될 수 있다. 예를 들어, 스프링과 댐퍼(100)들은 드럼(11)의 회전 시 발생하는 진동이 터브(12) 및 캐비닛(10)로 전달될 때, 터브(12) 및 캐비닛(10) 사이에서 진동에너지를 흡수하여 캐비닛(10)에 전달되는 진동을 감쇄할 수 있다.
터브(12)의 하부를 지지하는 댐퍼(100)는 복수개로 마련될 수 있다. 예를 들어, 터브(12)를 지지하는 댐퍼(100)는 4개가 될 수 있다.
복수의 댐퍼(100)는 캐비닛(10)의 바닥면 중 터브(12)의 전면과 가까운 부분 및 터브(12)와 결합되는 적어도 하나의 제1 댐퍼(100-1)와, 캐비닛(10)의 바닥면 중 터브(12)의 후면과 가까운 부분 및 터브(12)와 결합되는 적어도 하나의 제2 댐퍼(100-2)를 포함할 수 있다.
즉, 적어도 하나의 제1 댐퍼(100-1)는 터브(12)의 전면과 후면 중 전면에 가깝게 배치되어, 터브(12)의 전면에서 발생하는 진동을 효율적으로 감쇠시킬 수 있고, 적어도 하나의 제2 댐퍼(100-2)는 터브(12)의 전면과 후면 중 후면에 가깝게 배치되어 터브(12)의 후면에서 발생하는 진동을 효율적으로 감쇠시킬 수 있다.
이에 따라, 적어도 하나의 제1 댐퍼(100-1)는 전면 댐퍼로 호칭될 수 있고, 적어도 하나의 제2 댐퍼(100-2)는 후면 댐퍼로 호칭될 수 있다.
적어도 하나의 제1 댐퍼(100-1)는 캐비닛(10)의 바닥면의 좌측 부분 및 터브(12)와 결합되는 제1-1 댐퍼(100-1a) 및 캐비닛(10)의 바닥면의 우측 부분 및 터브(12)와 결합되는 제1-2 댐퍼(100-1b)를 포함할 수 있다.
적어도 하나의 제2 댐퍼(100-2)는 캐비닛(10)의 바닥면의 좌측 부분 및 터브(12)와 결합되는 제2-1 댐퍼(100-2a) 및 캐비닛(10)의 바닥면의 우측 부분 및 터브(12)와 결합되는 제2-2 댐퍼(100-2b)를 포함할 수 있다.
예를 들어, 제1-1 댐퍼(100-1a)는 캐비닛(10)의 바닥면의 전방 좌측 모서리 부분에 결합될 수 있고, 제1-2 댐퍼(100-1b)는 캐비닛(10)의 바닥면의 전방 우측 모서리 부분에 결합될 수 있고, 제2-1 댐퍼(100-2a)는 캐비닛(10)의 바닥면의 후방 좌측 모서리 부분에 결합될 수 있고, 제2-2 댐퍼(100-2b)는 캐비닛(10)의 바닥면의 후방 우측 모서리 부분에 결합될 수 있다.
복수의 댐퍼(100) 각각은 세탁 과정에서 발생하는 터브(12)의 떨림과 진동이 캐비닛(10)쪽으로 전달되지 않도록 할 수 있다. 댐퍼(100)는 상단에 형성되는 제1고정부(101)와, 하단에 형성되는 제2고정부(102)를 포함할 수 있다. 터브(12)의 외면에는 댐퍼(100)들의 상단과 결합될 수 있는 댐퍼 결합부(12a)가 마련될 수 있다. 댐퍼(100)의 제1고정부(101)는 터브(12)의 댐퍼 고정부(12a)에 지지될 수 있다. 터브(12)의 댐퍼 고정부(12a)는 댐퍼(100)의 제1고정부(201)에 대응되게 마련될 수 있다. 댐퍼(100)의 제2고정부(102)는 바닥판(10d)에 형성되는 댐퍼 고정부(10e)에 지지될 수 있다.
도면에서 제1고정부(101)는 댐퍼(100)의 상단에, 제2고정부(102)는 댐퍼(100)의 하단에 도시되었으나 이에 제한되는 것은 아니다. 예를 들어, 제1고정부(101)는 댐퍼(100)의 하단에 마련되고, 제2고정부(102)가 댐퍼(100)의 상단에 마련될 수도 있다.
도 3은 도 2에 도시된 세탁기에서 댐퍼의 사시도이다. 도 4는 도 3에 도시된 댐퍼의 분해 사시도이다. 도 5는 도 4에 도시된 댐퍼의 일부 구성요소를 도시한 분해 사시도이다.
도 3 내지 도 5를 참조하면, 일 실시예에 따른 세탁기(1)는 댐퍼(100)를 포함할 수 있다. 댐퍼(100)는 피스톤(120)과, 실린더(100a)와, 마찰부재(160)를 포함할 수 있다.
피스톤(120)은 일 방향으로 연장될 수 있다. 피스톤(120)은 실린더(100a) 내부에서 이동 가능하도록 마련될 수 있다. 피스톤(120)은 로드(120)로 지칭될 수 있다. 예를 들어, 피스톤(120)은 실린더(100a)의 내부공간(100b)에서 진퇴 운동하면서 발생하는 피스톤(120)과 실린더(100a) 사이의 마찰에 의해 터브(12)의 진동이 댐핑될 수 있다.
피스톤(120)의 일단에는 제2고정부(102)가 마련될 수 있다. 제2고정부(102)는 실린더(100a)의 내부공간(100b)에 삽입되지 않는 피스톤(120)의 일단에 형성될 수 있다. 제2고정부(102)는 바닥판에 고정될 수 있다. 다만, 이에 제한되는 것은 아니고 제2고정부(102)가 터브(12)에 고정되는 것도 가능하다.
실린더(100a)는 피스톤(120)을 수용하여, 실린더(100a)의 내부에서 피스톤(120)이 진퇴 운동 하도록 할 수 있다. 예를 들어, 실린더(100a)는 내부공간(100b)을 포함할 수 있다. 내부공간(100b)은 실린더(100a) 내부에 형성될 수 있다. 실린더(100a)는 피스톤(120)을 감싸도록 마련될 수 있다.
실린더(100a)는 케이스(110)를 더 포함할 수 있다. 케이스(110)는 실린더(100a)의 외관을 형성할 수 있다. 케이스(110)는 실린더 케이스(110)로 지칭될 수 있다.
케이스(110)는 복수로 마련될 수 있다. 예를 들어, 복수의 케이스(110)는 제1케이스(111)와, 제2케이스(112)와, 제3케이스(113)와, 제4케이스(114)와, 제5케이스(115) 및 제6케이스(116)를 포함할 수 있다. 제1케이스(111)와, 제2케이스(112)와, 제3케이스(113)와, 제4케이스(114)와, 제5케이스(115) 및 제6케이스(116)는 다양한 방식에 의해 결합될 수 있다. 예를 들어, 제1케이스(111)와, 제2케이스(112)와, 제3케이스(113)와, 제4케이스(114)와, 제5케이스(115) 및 제6케이스(116)는 용접 또는 스크류 결합될 수 있고, 각 케이스들(110)의 일부를 절곡시켜 다른 케이스(110)에 삽입해 결합되는 것도 가능하다.
도면에서 제1케이스(111)와, 제2케이스(112)와, 제3케이스(113)와, 제4케이스(114)와, 제5케이스(115) 및 제6케이스(116)는 별도의 구성요소로 도시되었으나, 이에 제한되는 것은 아니고 제1케이스(111)와, 제2케이스(112)와, 제3케이스(113)와, 제4케이스(114)와, 제5케이스(115) 및 제6케이스(116)는 일체로 형성되는 것도 가능하다.
제1케이스(111)는 실린더 케이스(110) 중 일단에 배치될 수 있다. 제1케이스(111)는 제2케이스(112)와 결합될 수 있다. 제1케이스(111)의 일단에는 제1고정부(101)가 형성될 수 있다. 제1케이스(111)는 내부에 피스톤(120)의 일부를 수용할 수 있다.
제2케이스(112)는 제1케이스(111)와 결합될 수 있다. 제2케이스(112)는 제3케이스(113)와 피스톤(120)의 일부를 커버할 수 있다. 예를 들어, 피스톤(120)은 제2케이스(112)의 중공부(112a)를 관통할 수 있다.
제3케이스(113)는 제2케이스(112) 및 제4케이스(114)와 결합될 수 있다. 제3케이스(113)는 피스톤(120)의 일부를 커버하고, 실링부재(170)를 수용할 수 있다. 예를 들어, 피스톤(120)은 제3케이스(113)의 중공부(113a)를 관통할 수 있다.
제4케이스(114)는 제2케이스(112) 또는 제5케이스(115)와 결합될 수 있다. 제4케이스(114)는 수용공간(114a)과 가이드 홀(114b)을 포함할 수 있다. 제4케이스(114)는 보빈(140)과, 요크(130)와, 피스톤(120)을 커버할 수 있다. 수용공간(114a)에는 보빈(140)과, 요크(130)와, 피스톤(120)이 수용될 수 있다. 가이드 홀(114b)은 후술할 보빈(140)에 코일(150)이 권선됨에 따라, 코일(150)을 가이드할 수 있다. 가이드 홀(114b)은 제4케이스(114)의 벽의 일단으로부터 연장될 수 있다.
제5케이스(115)는 제4케이스(114) 및 제6케이스(116)와 결합될 수 있다. 제5케이스(115)는 피스톤(120)의 일부를 커버하고, 실링부재(170)를 수용할 수 있다. 예를 들어, 피스톤(120)은 제5케이스(115)의 중공부(115a)를 관통할 수 있다.
제6케이스(116)는 실린더 케이스(110) 중 타단에 배치될 수 있다. 제6케이스(116)는 제5케이스(115)와 결합될 수 있다. 제6케이스(116)는 내부에 피스톤(120)의 일부를 수용할 수 있다. 예를 들어, 피스톤(120)은 제6케이스(116)의 중공부(116a)를 관통할 수 있다.
실린더(100a)는 요크(130)와 보빈(140)을 더 포함할 수 있다.
요크(130)는 후술하는 자기유변유체를 포함하는 마찰부재(160)와 상호작용할 수 있다. 요크(130)와 자기유변유체의 상호 작용으로 인해 실린더(100a)와 피스톤(120) 간에 마찰이 발생할 수 있다. 예를 들어, 요크(130)는 자성체가 될 수 있다.
요크(130)는 실린더(100a)의 내부공간(100b)을 형성하도록 중공될 수 있다. 예를 들어, 요크(130)는 중공부(133)를 포함할 수 있다. 중공부(133)는 내면(131)에 의해 형성될 수 있다. 중공부(133)는 요크(130)의 내부공간(133)으로 지칭될 수 있다. 예를 들어, 실린더(100a)의 내부공간(100b)은 요크(130)의 중공부(133)를 포함할 수 있다. 중공부(133)에는 피스톤(120)이 수용 및/또는 삽입될 수 있다.
요크(130)는 복수로 마련될 수 있다. 복수의 요크(130)는 제1요크(130a), 제2요크(130b), 제3요크(130c), 제4요크(130d)를 포함할 수 있다. 복수의 요크(130)의 사이에는 보빈(140)이 배치될 수 있다. 예를 들어, 제1요크(130a)와 제2요크(130b)의 사이에는 제1보빈(140a)이 배치되고, 제2요크(130b)와 제3요크(130c)의 사이에는 제2보빈(140b)이 배치되고, 제3요크(130c)와 제4요크(130d) 사이에는 제3보빈(140c)이 배치될 수 있다.
요크(130)는 코일 가이드(132)와 결합돌기(미도시)를 더 포함할 수 있다. 코일 가이드(132)는 보빈(140)에 권선되는 코일(150)을 가이드할 수 있다. 코일 가이드(132)는 요크(130)의 외주면으로부터 요크(130) 및/또는 실린더(100a)의 반경방향을 따라 내측으로 함몰될 수 있다. 결합돌기는 보빈(140)과 요크(130)를 결합시킬 수 있다. 예를 들어, 보빈(140)에 형성되는 결합부와 요크(130)에 형성되는 결합돌기로 인해 보빈(140)과 요크(130)가 결합될 수 있다.
도면에서 제2요크(130b)와 제3요크(130c)에만 코일 가이드(132)가 도시되었으나, 코일 가이드(132)의 형성 위치는 이에 제한되지 않는다. 또한, 코일 가이드(132)와 결합돌기는 선택적인 구성요소 일 수 있다. 예를 들어, 코일 가이드(132)와 결합돌기는 생략될 수도 있다.
보빈(140)은 복수의 요크(130) 사이에 배치되어 복수의 요크(130)를 이격시킬 수 있다. 보빈(140)에는 코일(150)이 권선될 수 있다. 예를 들어, 보빈(140)의 연장부(147)에는 코일(150)이 권선될 수 있다(도 6 참조). 보빈(140)은 비자성체가 될 수 있다. 예를 들어, 보빈(140)은 플라스틱 사출물이 될 수 있다.
보빈(140)은 실린더(100a)의 내부공간(100b)을 형성하도록 중공될 수 있다. 예를 들어, 보빈(140)은 중공부(145)를 포함할 수 있다. 중공부(145)는 내면(141)에 의해 형성될 수 있다. 중공부(145)는 보빈(140)의 내부공간(145)으로 지칭될 수 있다. 예를 들어, 실린더(100a)의 내부공간(100b)은 보빈(140)의 중공부(145)를 포함할 수 있다. 중공부(145)에는 피스톤(120)이 수용 및/또는 삽입될 수 있다.
보빈(140)은 복수로 마련될 수 있다. 복수의 보빈(140)은 제1보빈(140a), 제2보빈(140b), 제3보빈(140c)을 포함할 수 있다. 복수의 보빈(140) 각각은 복수의 요크(130)의 사이에 배치될 수 있다.
보빈(140)은 반경돌기(142)를 더 포함할 수 있다. 반경돌기(142)는 보빈(140)의 중공부(145)를 형성하는 내면(141)으로부터 반경방향을 따라 돌출될 수 있다. 반경돌기(142)는 중공부(145)의 중심을 향해 돌출될 수 있다. 반경돌기(142)로 인해 반경돌기(142)가 형성되는 보빈(140)의 내면(141)과 피스톤(120) 사이에는 반경돌기(142)가 형성되지 않은 보빈(140)의 내면(141)과 피스톤(120) 사이 보다 적은 마찰부재(160)가 수용될 수 있다. 자세한 내용은 후술한다.
보빈(140)은 코일 가이드(144)를 더 포함할 수 있다. 코일 가이드(144)는 연장부(147)의 외주에 권선되는 코일(150)을 가이드할 수 있다. 코일 가이드(144)는 지지 플레이트(146)의 외주면으로부터 보빈(140) 및/또는 실린더(100a)의 반경방향을 따라 내측으로 함몰될 수 있다(도 6 참조).
보빈(140)은 결합부를 더 포함할 수 있다. 결합부는 보빈(140)과 요크(130)를 결합시킬 수 있다. 예를 들어, 보빈(140)에 형성되는 결합부와 요크(130)에 형성되는 결합돌기로 인해 보빈(140)과 요크(130)가 결합될 수 있다. 예를 들어, 보빈(140)은 관통홀 또는 홈을 포함할 수 있다.
반경돌기(142)와, 코일 가이드(144)와, 결합부는 선택적인 구성요소 일 수 있다. 예를 들어, 반경돌기(142)와 코일 가이드(144)와, 결합부는 생략될 수도 있다.
마찰부재(160)는 자기유변유체를 포함할 수 있다. 자세한 내용은 후술한다.
도 6은 도 3에 도시된 댐퍼의 단면도이다. 도 7은 도 3에 도시된 댐퍼의 단면도이다.
도 6 및 도 7을 참조하면, 일 실시예에 따른 세탁기(1)는 댐퍼(100)를 포함할 수 있다. 댐퍼(100)는 실린더(100a)와, 피스톤(120)과, 코일(150)과, 마찰부재(160)를 포함할 수 있다.
실린더(100a)는 보빈(140)과 요크(130)를 포함할 수 있다. 보빈(140)은 지지 플레이트(146)와 연장부(147)와 반경돌기(142)를 포함할 수 있다.
지지 플레이트(146)는 복수의 요크(130)의 사이에 배치되어 복수의 요크(130)를 지지하도록 할 수 있다. 예를 들어, 지지 플레이트(146)는 복수로 마련될 수 있다. 예를 들어, 제1지지 플레이트(146a)는 피스톤(120)의 길이 방향(및/또는 연장 방향)에 따른 보빈(140)의 일측에 배치되는 요크(130)와 접촉하여 요크(130)를 지지하고, 제2지지 플레이트(146b)는 피스톤(120)의 길이 방향에 따른 보빈(140)의 타측에 배치되는 요크(130)와 접촉하여 요크(130)를 지지할 수 있다. 지지 플레이트(146)는 접촉 플레이트(146)로 지칭될 수 있다.
연장부(147)는 복수의 지지 플레이트(146) 사이에 배치될 수 있다. 예를 들어, 연장부(147)는 제1지지 플레이트(146a)와 제2지지 플레이트(146b)의 사이에 배치되어 피스톤(120)의 길이 방향(및/또는 연장 방향)을 따라 연장될 수 있다. 연장부(147)의 반경(R2)은 지지 플레이트(146)의 반경(R1) 보다 작도록 마련될 수 있다. 예를 들어, 연장부(147)는 복수의 지지 플레이트(146)의 중간부 간을 연결시킬 수 있다. 연장부(147)의 외주면에는 코일(150)이 권선될 수 있다.
반경돌기(142)의 보빈(140)의 내면(141)으로부터 피스톤(120)을 향해 돌출될 수 있다. 예를 들어, 반경돌기(142)는 보빈(140)의 내면(141)으로부터 보빈(140)의 반경방향을 따라 중공부(145)를 향해 돌출될 수 있다.
반경돌기(142)는 복수로 마련될 수 있다. 복수의 반경돌기(142)는 서로 마주하는 방향으로 돌출될 수 있다. 다만 이에 제한되는 것은 아니고, 복수의 반경돌기(142)는 마주하지 않게 돌출될 수도 있다.
반경돌기(142)는 돌출면(142a)과 연결면(142b)을 포함할 수 있다. 돌출면(142a)은 보빈(140)의 내면(141)으로부터 돌출될 수 있다. 예를 들어, 돌출면(142a)은 보빈(140)의 내면(141)과 단차를 가질 수 있다. 연결면(142b)은 돌출면(142a)과 보빈(140)의 내면(141)을 연결시킬 수 있다. 연결면(142b)은 돌출면(142a)의 양측에 마련될 수 있다.
코일(150)은 보빈(140)의 외주를 감쌀 수 있다. 예를 들어, 코일(150)은 연장부(147)를 감쌀 수 있다. 코일(150)은 복수의 지지 플레이트(146) 사이에 배치될 수 있다. 코일(150)에 전류가 인가되면 자기장이 형성되므로, 자기유변유체를 포함하는 마찰부재(160)는 점성 및 마찰력이 변할 수 있다.
마찰부재(160)는 실린더(100a)와 피스톤(120) 사이에 배치되어 실린더(100a)와 피스톤(120) 사이의 마찰력에 의해 세탁기(1)의 동작시에 드럼(11)이 회전함에 따라 발생하는 진동이 감소되도록 할 수 있다. 예를 들어, 마찰부재(160)는 피스톤(120)의 외면(121)과 실린더(100a)의 내면 사이에 배치될 수 있다.
마찰부재(160)는 자기유변유체(Magneto-Rheological Fluid)를 포함할 수 있다. 보빈(140)에 권선된 코일(150)에 전류가 흐르면 자기장이 발생할 수 있고, 자기유변유체는 자기장에 의해 점성이 변화될 수 있다. 예를 들어, 드럼(11)이 저속으로 회전하는 경우, 코일(150)에 전류를 인가하여 자기유변유체의 점성이 크게할 수 있으며, 이에 따라 마찰부재(160)에 가해지는 마찰력이 커질 수 있다. 반대로, 드럼(11)이 고속으로 회전하는 경우, 코일(150)에 전류를 인가하지 않아 자기유변유체의 점성이 작을 수 있으며, 이에 따라 마찰부재(160)에 가해지는 마찰력이 작아질 수 있다.
다만, 코일(150)에 의해 자기장이 형성되는 영역에서는 자기유변유체의 점성이 변할 수 있으나, 자기장이 형성되지 않는 영역에서는 자기유변유체의 점성이 변하지 않으므로 마찰력 변화에 영향을 주지 않을 수 있다. 따라서, 자기장이 형성되는 영역에 자기유변유체를 포함하는 마찰부재(160)를 많이 배치하고, 자기장이 형성되지 않는 영역에 마찰부재(160)를 적게 배치시킬 수 있다.
마찰부재(160)는 돌출면(142a)과 피스톤(120)의 외면(121) 사이 및/또는 보빈(140)의 내면(141)과 피스톤(120)의 외면(121) 사이에 배치될 수 있다. 예를 들어, 마찰부재(160)의 일부는 돌출면(142a)과 피스톤(120)의 외면(121) 사이에 배치되고, 마찰부재(160)의 다른 일부는 보빈(140)의 내면(141)과 피스톤(120)의 외면(121) 사이에 배치될 수 있다. 이 때, 자기장은 요크(130)와 피스톤(120)의 사이에 주로 발생할 수 있다. 따라서, 자기장이 형성되지 않는 또는 자기장이 적게 형성되는 영역인 보빈(140)과 피스톤(120)의 사이에는 자기유변유체를 포함하는 마찰부재(160)가 적게 배치될 수 있다. 예를 들어, 돌출면(142a)과 피스톤(120)의 외면(121) 사이에 배치되는 마찰부재(160)의 일부는 보빈(140)의 내면(141)과 피스톤(120)의 외면(121) 사이에 배치되는 마찰부재(160)의 다른 일부 보다 적을 수 있다. 또한, 예를 들어, 돌출면(142a)과 피스톤(120)의 외면(121) 사이의 길이 및/또는 두께와 보빈(140)의 내면(141)과 피스톤(120)의 외면(121) 사이의 길이 및/또는 두께의 비율은 1:2.4가 될 수 있다. 다만 상기한 비율은 이에 제한되지 않는다.
따라서, 동일한 감쇠력을 유지하면서도 자기유변유체를 포함하는 마찰부재(160)의 양을 줄일 수 있다. 자기유변유체는 고비용이므로, 댐퍼(100)의 생산비 및/또는 제조비가 감소될 수 있고, 결국 세탁기(1)의 생산비 및/또는 제조비가 감소될 수 있다.
댐퍼(100)는 실링부재(170)를 더 포함할 수 있다. 실링부재(170)는 케이스 내에 수용될 수 있다. 실링부재(170)는 피스톤(120)과 실린더(100a) 사이의 공간을 실링할 수 있다. 예를 들어, 실링부재(170)는 피스톤(120)과 제3케이스(113)의 사이 및/또는 피스톤(120)과 제5케이스(115)의 사이에 배치될 수 있다. 실링부재(170)는 복수로 마련될 수 있다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 세탁기에서 댐퍼의 단면도이다.
도 8을 참조하면, 일 실시예에 따른 댐퍼(100)는 피스톤(120)과, 실린더(100a)와, 마찰부재(160)를 포함할 수 있다. 피스톤(120)은 반경돌기(122)를 포함할 수 있다. 실린더(100a)는 보빈(140)을 포함할 수 있다.
반경돌기(122)의 피스톤(120)으로부터 보빈(140)을 향해 돌출될 수 있다. 예를 들어, 반경돌기(122)는 피스톤(120)의 외면(121)으로부터 피스톤(120)의 반경방향을 따라 보빈(140)의 내면(141)을 향해 돌출될 수 있다.
반경돌기(122)는 복수로 마련될 수 있다. 복수의 반경돌기(122)는 반대되는 방향으로 돌출될 수 있다. 다만 이에 제한되는 것은 아니다.
반경돌기(122)는 돌출면(122a)과 연결면(122b)을 포함할 수 있다. 돌출면(122a)은 피스톤(120)의 외면(121)으로부터 돌출될 수 있다. 예를 들어, 돌출면(122a)은 피스톤(120)의 외면(121)과 단차를 가질 수 있다. 연결면(122b)은 돌출면(122a)과 피스톤(120)의 외면(121)을 연결시킬 수 있다. 연결면(122b)은 돌출면(122a)의 양측에 마련될 수 있다.
마찰부재(160)는 실린더(100a)와 피스톤(120) 사이에 배치되어 실린더(100a)와 피스톤(120) 사이의 마찰력에 의해 세탁기(1)의 동작시에 드럼(11)이 회전함에 따라 발생하는 진동이 감소되도록 할 수 있다. 예를 들어, 마찰부재(160)는 피스톤(120)의 외면(121)과 실린더(100a)의 내면 사이에 배치될 수 있다.
마찰부재(160)는 돌출면(122a)과 보빈(140)의 내면(141) 사이 및/또는 피스톤(120)의 외면(121)과 보빈(140)의 내면(141) 사이에 배치될 수 있다. 예를 들어, 마찰부재(160)의 일부는 돌출면(122a)과 보빈(140)의 내면(141) 사이에 배치되고, 마찰부재(160)의 다른 일부는 보빈(140)의 내면(141)과 피스톤(120)의 외면(121) 사이에 배치될 수 있다. 이 때, 자기장이 형성되지 않는 또는 자기장이 적게 형성되는 영역인 보빈(140)과 피스톤(120)의 사이에는 자기유변유체를 포함하는 마찰부재(160)가 적게 배치될 수 있다. 예를 들어, 돌출면(122a)과 보빈(140)의 내면(141) 사이에 배치되는 마찰부재(160)의 일부는 피스톤(120)의 외면(121)과 보빈(140)의 내면(141) 사이에 배치되는 마찰부재(160)의 다른 일부 보다 적을 수 있다. 또한, 예를 들어, 돌출면(122a)과 보빈(140)의 내면(141) 사이의 길이 및/또는 두께는 보빈(140)의 내면(141)과 피스톤(120)의 외면(121) 사이의 길이 및/또는 두께 보다 작을 수 있다.
따라서, 동일한 감쇠력을 유지하면서도 자기유변유체를 포함하는 마찰부재(160)의 양을 줄일 수 있다. 자기유변유체는 고비용이므로, 댐퍼(100)의 생산비 및/또는 제조비가 감소될 수 있고, 결국 세탁기(1)의 생산비 및/또는 제조비가 감소될 수 있다.
도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 세탁기에서 댐퍼의 단면도이다.
도 9를 참조하면, 일 실시예에 따른 댐퍼(100)는 보빈(140)을 포함할 수 있다. 보빈(140)은 복수의 반경돌기(142)를 포함할 수 있다. 도 7에서 반경돌기(142)는 4개로 도시되었으나 이에 제한되는 것은 아니다. 반경돌기(142) 개수가 늘어나므로 피스톤(120)과 보빈(140)의 사이에 배치되는 마찰부재(160)의 양을 줄이면서도 동일한 감쇠력을 유지할 수 있다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 세탁기의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 10을 참조하면, 일 실시예에 따른 세탁기(1)는 터브(12)의 진동값을 감지하는 진동센서(180)와, 세탁기(1)의 구성들과 전기적으로 연결되어 각 구성의 동작을 제어하는 제어부(190)와, 터브(12)의 진동을 저감하도록 캐비닛(10)과 터브(12)에 결합되는 적어도 하나의 댐퍼(100)를 포함할 수 있다.
진동센서(180)는 터브(12)의 진동을 감지할 수 있다. 구체적으로, 진동센서(180)는 세탁 사이클의 진행 중(예: 탈수 행정)에 드럼(11)의 회전에 의해 발생하는 터브(12)의 진동을 감지할 수 있다. 드럼(11) 내부에 배치된 세탁물의 언밸런스로 인해 드럼(11)의 편심이 발생하고, 드럼(11)의 편심으로 인해 터브(12)의 진동이 발생할 수 있다. 세탁물이 언밸런스하게 배치된 상태에서 드럼(11)의 회전 속도가 증가하면 터브(12)의 진동도 증가할 수 있고, 터브(12)의 진동에 의한 소음도 증가할 수 있다.
진동센서(180)는 터브(12)의 진동에 관한 진동신호를 출력할 수 있다. 진동신호의 진폭은 터브(12)가 진동할 때의 진동값으로 정의될 수 있다.
일실시예에서, 제어부(190)는 진동센서(180)로부터 출력되는 시간 도메인의 진동신호를 주파수 도메인의 진동신호로 변환할 수 있고, 주파수 도메인의 진동신호를 처리할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 진동센서(180)는 6축(X, Y, Z, Pitch, Roll, Yaw)의 변위를 감지할 수 있는 6축 센서를 포함할 수 있다.
일실시예에서, 제어부(190)는 진동센서(180)로부터 감지된 6축의 변위(터브의 진동값)에 기초하여 터브(12)의 전면에서 발생하는 진동값 및 터브(12)의 후면에서 발생하는 진동값을 결정할 수 있다.
6축 센서의 변위에 기초하여 터브(12)의 전면에서 발생하는 진동값 및 터브(12)의 후면에서 발생하는 진동값을 추정하는 방법은, 통상의 기술자에게 알려진 다양한 방법을 포함할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 진동센서(180)는 드럼(11)을 회전시키기 위한 구동유닛으로 구현될 수 있다.
구체적으로, 구동유닛은, 모터를 구동하기 위한 구동 전류 값 및/또는 모터를 구동하기 위한 구동 전압 및/또는 모터의 회전자의 속도에 기초하여 터브(12)의 진동을 간접적으로 감지할 수 있다.
구동유닛은 모터를 구동하기 위한 구동 전류 값 및/또는 모터를 구동하기 위한 구동 전압 및/또는 모터의 회전자의 속도에 기초하여 터브(12)의 진동값을 결정하고, 결정된 진동값에 대한 정보를 제어부(190)로 전달할 수 있다.
즉, 진동센서(180)는 터브(12)의 진동을 직접적으로 측정하기 위한 별도의 센서로 구현될 수 있을 뿐만 아니라, 드럼(11)을 회전시키기 위한 구동유닛으로 구현될 수도 있다.
제어부(190)는 세탁기(1)의 동작에 관한 제어 신호를 생성하는 프로세서(191)와, 세탁기(1)의 동작을 위한 프로그램, 어플리케이션, 인스트럭션 및/또는 데이터를 저장하는 메모리(192)를 포함할 수 있다. 프로세서(191)와 메모리(192)는 별도의 반도체 소자로 구현되거나, 단일의 반도체 소자로 구현될 수 있다. 또한, 제어부(190)는 복수의 프로세서들 또는 복수의 메모리들을 포함할 수 있다. 제어부(190)는 세탁기(1) 내부의 다양한 위치에 마련될 수 있다. 예를 들면, 제어부(190)는 컨트롤 패널(14) 내부에 마련되는 인쇄 회로 기판에 포함될 수 있다.
프로세서(191)는 연산 회로, 기억 회로 및 제어 회로를 포함할 수 있다. 프로세서(191)는 하나의 칩을 포함하거나 또는 복수의 칩들을 포함할 수 있다. 또한, 프로세서(191)는 하나의 코어를 포함하거나 또는 복수의 코어들을 포함할 수 있다.
메모리(192)는 세탁 코스에 따라 세탁 사이클을 수행하기 위한 프로그램과, 세탁 코스에 따른 세탁 설정을 포함하는 데이터를 저장할 수 있다. 또한, 메모리(192)는 사용자 입력에 기초하여 현재 선택된 세탁 코스 및 세탁 설정(예: 탈수 모드)을 저장할 수 있다.
일 실시예에서, 메모리(192)는 세탁 코스 및 세탁 설정에 따라 세탁 사이클을 수행하기 위한 알고리즘, 탈수 행정 시 드럼(11)의 속도를 제어하기 위한 드럼 속도 프로파일 데이터, 터브(12)의 진동값에 기초하여 댐퍼(100)의 감쇠력을 제어하기 위한 룩업 테이블 등을 저장할 수 있다.
메모리(192)는 S-램(Static Random Access Memory, S-RAM), D-램(Dynamic Random Access Memory, D-RAM)과 같은 휘발성 메모리와, 롬(Read Only Memory: ROM), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM)과 같은 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다. 메모리(192)는 하나의 메모리 소자를 포함하거나 또는 복수의 메모리 소자들을 포함할 수 있다.
프로세서(191)는 메모리(192)로부터 제공되는 프로그램을 이용하여 데이터 및/또는 신호를 처리할 수 있고, 처리 결과에 기초하여 세탁기(1)의 각 구성에 제어 신호를 전송할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(191)는 컨트롤 패널(14)을 통해 수신되는 사용자 입력을 처리할 수 있다. 프로세서(191)는, 사용자 입력에 응답하여, 컨트롤 패널(14), 드럼(11)을 회전시키기 위한 모터, 급수 밸브, 배수 펌프 및 댐퍼(100)의 코일(150)에 인가되는 전압을 조절하기 위한 구동회로(149)를 제어하는 제어 신호를 출력할 수 있다.
또 다른 예로, 프로세서(191)는 메모리(192)로부터 제공되는 프로그램을 이용하여 세탁 사이클의 미리 설정된 구간에서 진동값에 기초하여 댐퍼(100)의 감쇠력을 제어할 수 있다.
프로세서(191)는, 세탁 행정, 헹굼 행정 및 탈수 행정으로 구성된 세탁 사이클을 수행하도록, 드럼(11)을 회전시키기 위한 구동유닛, 급수 밸브, 배수 펌프 및 댐퍼(100)의 코일(150)에 인가되는 전압을 제어할 수 있다.
상술하여 설명한 바와 같이, 댐퍼(100)는 피스톤(120)과, 실린더(100a)와, 마찰부재(160)와, 자기장을 생성하는 적어도 하나의 코일(150)을 포함할 수 있다.
적어도 하나의 코일(150)은 구동회로(149)로부터 전압을 인가 받으면 자기장을 생성할 수 있다. 마찰부재(160)는 적어도 하나의 코일(150)에 의해 발생되는 자기장에 따라 점성이 변할 수 있으며, 이에 따라 댐퍼(100)의 감쇠력이 변할 수 있다.
예를 들어, 적어도 하나의 코일(150)에 의해 발생되는 자기장이 강할수록, 마찰부재(160)의 마찰력이 증가하여 댐퍼(100)의 감쇠력이 증가할 수 있다.
구동회로(149)는 미리 설정된 전압(예: 12V)을 공급하는 전원부와, 전원부로부터 공급되는 전원을 차단하거나 전원부로부터 공급되는 전원을 적어도 하나의 코일(150)에 공급하는 적어도 하나의 스위치를 포함할 수 있다.
구동회로(149)는 제어부(190)의 제어 신호에 기초하여 적어도 하나의 코일(150)에 미리 설정된 전압을 공급하거나, 적어도 하나의 코일(150)에 공급되는 전압을 차단할 수 있다.
제어부(190)는 구동회로(149)에 구동 신호를 인가함으로써 적어도 하나의 코일(150)에 공급되는 전압의 듀티비를 제어할 수 있다.
즉, 제어부(190)는 구동회로(149)를 제어하여 적어도 하나의 코일(150)에 인가되는 전압의 듀티비를 조절할 수 있다.
적어도 하나의 코일(150)에 공급되는 전압의 듀티비는, 전원부로부터 공급되는 전원을 차단하거나 전원부로부터 공급되는 전원을 적어도 하나의 코일(150)에 공급하는 적어도 하나의 스위치의 온-오프 비율을 의미할 수 있다.
즉, 적어도 하나의 코일(150)에 공급되는 전압의 듀티비는 적어도 하나의 코일(150)에 전압이 공급되는 기간과 적어도 하나의 코일(150)에 전압이 공급되지 않는 기간의 비율을 의미할 수 있다. 예를 들어, 적어도 하나의 코일(150)에 인가되는 전압의 듀티비를 40%로 조절하는 경우, 구동회로(149)는 적어도 하나의 코일(150)에 제1 시간 동안 전압을 인가한 후 제2 시간 동안 전압을 인가하지 않는 동작을 반복하게 되며, 이 때 제1 시간과 제2 시간의 비율은 4:6일 수 있다.
적어도 하나의 코일(150)에 인가되는 전압의 듀티비가 변경됨에 따라, 댐퍼(100)의 감쇠력이 변경될 수 있다.
제어부(190)는 드럼(11)의 회전 속도 및 터브(12)의 진동값에 기초하여 적어도 하나의 코일(150)에 인가되는 전압을 제어할 수 있다. 즉, 제어부(190)는 드럼(11)의 회전 속도 및 터브(12)의 진동값에 기초하여 댐퍼(100)의 감쇠력을 제어할 수 있다.
적어도 하나의 코일(150)에 인가되는 전압을 제어하는 방법으로는, 상술하여 설명한 바와 같이 적어도 하나의 코일(150)에 인가되는 전압의 듀티비를 제어하는 방법뿐만 아니라, 후술하여 설명할 바와 같이 서로 상이한 전원으로부터 전원을 단계적으로 공급하는 다단 제어 방법이 있을 수 있다.
종래 기술에 따르면, 댐퍼의 감쇠력을 향상시켜야 하는 경우에는 코일에 전압을 인가하고, 댐퍼의 감쇠력을 하향시켜야 하는 경우에는 코일에 전압을 인가하지 않는 단순한 제어 방법으로 댐퍼의 감쇠력을 제어했다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 듀티비 제어 방법 또는 다단 제어 방법으로 적어도 하나의 코일(150)에 인가되는 전압을 조절함으로써 보다 효율적으로 댐퍼(100)의 감쇠력을 제어할 수 있다.
본 개시에 따르면, 적어도 하나의 코일(150)에 인가되는 전압의 듀티비를 제어함으로써, 원하는 크기의 감쇠력을 확보할 수 있다.
제어부(190)가 터브(12)의 진동값에 기초하여 코일(150)에 인가되는 전압의 듀티비를 제어하는 방법의 일 예는 도 11 내지 도 13을 참조하여 후술한다.
도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 세탁기의 제어방법의 일 예를 나타내는 순서도이다. 도 12는 본 개시의 일 실시예에 따른 세탁기의 드럼 속도 프로파일의 일 예를 도시한다. 도 13은 터브의 진동값에 기초하여 댐퍼의 감쇠력을 제어하기 위한 룩업 테이블의 일 예를 도시한다.
도 11을 참조하면, 제어부(190)는 컨트롤 패널(14)을 통해 사용자로부터 세탁 사이클을 시작하기 위한 명령을 수신한 것에 기초하여 세탁 사이클을 시작할 수 있다(1000).
제어부(190)는 사용자에 의해 설정된 행정 조건에 따라 세탁 행정, 헹굼 행정 및 탈수 행정으로 구성된 세탁 사이클을 수행하도록, 세탁기(1)의 각 구성을 제어할 수 있다.
다양한 실시에에 따라, 보다 효율적인 세탁을 위해 세탁 사이클은 세탁물의 무게를 감지하기 위한 무게 감지 행정 및/또는 세탁물의 편심량을 감지하기 위한 언밸런스 감지 행정을 더 포함할 수 있다.
제어부(190)는 무게 감지 행정을 수행하기 위해 드럼(11)을 회전시키기 위한 모터(이하 '드럼 모터')가 반복적으로 온/오프되도록 구동유닛을 제어할 수 있으며, 드럼 모터가 오프된 경우 발생하는 역기전력 값에 기초하여 드럼(11) 내부의 부하(세탁물의 무게)를 측정할 수 있다. 또 다른 예로, 제어부(190)는 드럼(11)을 제1 목표속도로 회전시키기 위한 목표 속도 명령을 구동유닛에 제공할 수 있으며, 드럼(11)이 제1 목표속도에 도달하기 까지 소요되는 시간에 기초하여 드럼(11) 내부의 부하(세탁물의 무게)를 측정할 수 있다.
무게 감지 행정은 세탁 행정을 시작하기 이전에 수행될 수 있으나, 무게 감지 행정의 수행 타이밍이 이에 한정되는 것은 아니다.
예를 들어, 무게 감지 행정은 탈수행정이 시작한 이후에 탈수의 대상이 되는 세탁물의 무게를 측정하기 위해 수행될 수 있다.
제어부(190)는 언밸런스 감지 행정을 수행하기 위해 드럼 모터가 일정한 시간 동안 일정한 속도로 회전하도록 구동유닛을 제어할 수 있으며, 일정 시간 동안 검출된 구동 전류의 값에 기초하여 언밸런스 값을 감지할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 제어부(190)는 일정한 시간 동안 검출된 구동 전류의 리플 값과 구동 전류의 평균 값의 비율에 기초하여 언밸런스 값을 결정할 수 있다.
언밸런스 감지 행정은 탈수 행정의 시작 시 수행될 수 있으나, 언밸런스 감지 행정의 수행 타이밍이 이에 한정되는 것은 아니다.
세탁 행정에 의하여, 세탁물은 세탁될 수 있다. 구체적으로, 세제의 화학적 작용 및/또는 낙하 등의 기계적 작용에 의하여 세탁물에 부착된 이물질이 분리될 수 있다.
세탁 행정은 터브(12)에 물을 공급하는 급수와, 드럼(11)을 저속으로 회전시킴으로써 세탁물을 세탁하는 세탁과, 터브(12)에 담긴 물을 배출하는 배수와, 드럼(11)을 고속으로 회전시킴으로써 세탁물로부터 물을 분리하는 중간 탈수를 포함할 수 있다.
세탁을 위하여, 제어부(190)는 드럼 모터를 정방향 또는 역방향으로 회전시키도록 구동유닛을 제어할 수 있다. 드럼(11)의 회전에 의하여 세탁물은 드럼(11)의 상측에서 하측으로 낙하하며, 낙하에 의하여 세탁물이 세탁될 수 있다.
중간 탈수를 위하여, 제어부(190)는 드럼 모터를 고속으로 회전시키도록 구동유닛을 제어할 수 있다. 드럼(11)의 고속 회전에 의하여, 드럼(11)에 담긴 세탁물로부터 물이 분리되고, 세탁기(1) 외부로 배출될 수 있다.
중간 탈수 중에 드럼(11)의 회전 속도는 단계적으로 증가할 수 있다. 예를 들어, 제어부(190)는 드럼 모터를 제1 회전 속도로 회전시키도록 구동유닛을 제어할 수 있으며, 드럼 모터가 제1 회전 속도로 회전하는 동안 드럼 모터의 구동 전류의 변화에 기초하여 드럼 모터의 회전 속도가 제2 회전 속도로 증가하도록 드럼 모터를 제어할 수 있다. 드럼 모터가 제1 회전 속도로 회전하는 동안 제어부(190)는 드럼 모터의 구동 전류의 변화에 기초하여 드럼 모터의 회전 속도를 제3 회전 속도로 증가하도록 드럼 모터를 제어하거나 또는 드럼 모터의 회전 속도를 제1 회전 속도로 감소하도록 드럼 모터를 제어할 수 있다.
헹굼 행정에 의하여, 세탁물은 헹궈질 수 있다. 구체적으로, 세탁물에 남겨진 세제 또는 이물질이 물에 의하여 씻겨질 수 있다.
헹굼 행정은 터브(12)에 물을 공급하는 급수와, 드럼(11)을 구동하여 세탁물을 헹구는 헹굼과, 터브(12)에 담긴 물을 배출하는 배수와, 드럼(11)을 구동하여 세탁물로부터 물을 분리하는 중간 탈수를 포함할 수 있다.
헹굼 행정의 급수, 배수 및 중간 탈수는 각각 세탁 행정의 급수, 배수 및 중간 탈수와 동일할 수 있다. 헹굼 행정 중에 급수, 헹굼, 배수 및 중간 탈수는 한 차례 또는 여러 차례 수행될 수 있다.
탈수 행정에 의하여, 세탁물이 탈수될 수 있다. 구체적으로, 드럼(11)의 고속 회전에 의하여 물이 세탁물로부터 분리되고, 분리된 물은 세탁기(1)의 외부로 배출될 수 있다.
탈수 행정은 드럼(11)을 고속 회전시킴으로써, 세탁물로부터 물을 분리하는 최종 탈수를 포함할 수 있다. 최종 탈수로 인하여 헹굼 행정의 마지막 중간 탈수는 생략될 수 있다.
최종 탈수를 위하여, 제어부(190)는 드럼 모터를 고속으로 회전시키도록 구동유닛을 제어할 수 있다. 드럼(11)의 고속 회전에 의하여, 드럼(11)에 담긴 세탁물로부터 물이 분리되고, 세탁기(1) 외부로 배출될 수 있다. 또한, 드럼 모터의 회전 속도는 단계적으로 증가할 수 있다.
최종 탈수에 의하여 세탁기(1)의 동작이 종료되므로, 최종 탈수(1031)의 수행 시간은 중간 탈수의 수행 시간보다 길 수 있다.
이상에서 설명된 바와 같이, 세탁기(1)는 세탁물을 세탁하기 위하여 세탁 사이클을 수행할 수 있다. 특히, 중간 탈수 및 최종 탈수 중에, 세탁기(1)는, 드럼 모터의 회전 속도를 단계적으로 증가시킬 수 있으며 드럼 모터의 구동 전류의 변화에 기초하여 드럼 모터의 회전 속도를 증가시키거나 또는 감소시킬 수 있다.
터브(12)에서 진동이 비교적 크게 발생하는 행정은, 드럼(11)을 저속에서부터 고속으로 회전시키는 탈수 행정일 수 있다. 이에 따라, 제어부(190)는 세탁 사이클 중 특히 탈수 행정 중에 댐퍼(100)의 감쇠력을 제어하여 터브(12)의 진동을 저감시킬 필요가 있다.
이하에서는, 탈수 행정 중 터브(12)의 진동을 저감시키기 위한 세탁기(1)의 제어방법을 설명하지만, 통상의 기술자는 후술하여 설명할 기술적 사상이 세탁 행정 및 헹굼 행정에도 적용될 수 있다는 점을 손쉽게 인지할 수 있을 것이다.
후술하여 설명하는 탈수 행정은 세탁 행정에서 수행되는 중간 탈수, 헹굼 행정에서 수행되는 중간 탈수 및 헹굼 행정 이후에 수행되는 탈수 행정을 포함할 수 있다.
도 12를 참조하면, 탈수 행정은 세탁물의 무게를 감지하기 위한 무게 감지 구간(SWS), 세탁물의 편심을 감지하기 위한 언밸런스 감지 구간(SUB), 드럼(11)의 회전에 의한 진동이 발생되는 공진 가속 구간(SR), 예비 탈수 회전을 위한 프리 스핀 구간(SPS), 드럼(11) 내에서 세탁물을 균형 있게 분배하는 리밸런싱 구간(SRB) 및 본 탈수 회전을 위한 고속 회전 구간(SH)을 포함할 수 있다.
공진 가속 구간(SR)에서, 제어부(190)는 드럼(11)을 제1 기준속도(예: 약 120RPM)에서 제3 기준속도(예: 약 500RPM)로 가속시킬 수 있다.
공진 가속 구간(SR)에서, 드럼(11)의 저속 회전에 따라 발생하는 진동의 주파수가 터브(12)의 공진 주파수와 일치하여 터브(12)가 심하게 진동할 수 있다.
특히, 공진 가속 구간(SR) 중 드럼(11)이 제1 기준속도부터 제2 기준속도(예: 약 300RPM)로 가속되는 가속 구간(d1)에서는, 터브(12)가 비교적 더 심하게 진동할 수 있다.
이에 따라, 공진 가속 구간(SR)에서, 드럼(11)의 회전에 따라 발생하는 진동값에 기초하여 터브(12)와 캐비닛(10)을 연결하는 댐퍼(100)의 감쇠력을 증가시킨다면, 터브(12)의 진동을 효율적으로 저감할 수 있다.
마찬가지로, 고속 회전 구간(SH) 이후 드럼(11)이 감속되는 구간 중, 드럼(11)이 제2 기준속도부터 제1 기준속도로 감속되는 감속 구간(d2)에서도 터브(12)가 비교적 더 심하게 진동할 수 있다.
또한, 무게 감지 구간(SWS) 및/또는 언밸런스 감지 구간(SUB) 등에서도 드럼(11)의 회전에 따른 터브(12)의 진동이 발생할 수 있다.
반면에, 상술하여 설명한 구간들 외의 구간(예: 프리 스핀 구간(SPS))에서는 비교적으로 터브(12)의 진동이 발생하지 않을 수 있다.
비교적으로 터브(12)의 진동이 발생하지 않는 구간에서 댐퍼(100)의 감쇠력을 증가시킨다면 오히려 드럼(11)에서 발생한 진동의 전달력이 증가하여 터브(12)가 더 심하게 진동할 수 있다.
이에 따라, 비교적으로 터브(12)의 진동이 발생하지 않는 구간에서는 댐퍼(100)의 감쇠력을 하향시킬 필요가 있다.
제어부(190)는 세탁기(1)가 수행 중인 행정에 기초하여 적어도 하나의 코일(150)에 인가되는 전압의 듀티비를 제어할 수 있다.
도 13을 참조하면, 다양한 실시예에 따라, 제어부(190)는 무게 감지 구간(SWS)에서(1100의 예) 적어도 하나의 코일(150)에 인가되는 전압의 듀티비를 미리 설정된 값(a1)으로 조절할 수 있다(1150).
구체적으로, 제어부(190)는 무게 감지 구간(SWS)에서, 진동센서(180)로부터 감지된 터브(12)의 진동값과 무관하게 적어도 하나의 코일(150)에 인가되는 전압의 듀티비를 미리 설정된 값(a1)으로 조절할 수 있다.
미리 설정된 값(a1)은 무게 감지 구간(SWS)에서 발생하는 진동을 저감시킬 수 있는 가장 효율적인 값으로 미리 설정될 수 있다. 예를 들어, 미리 설정된 값(a1)은 약 15% 내지 25%로 설정될 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 제어부(190)는 언밸런스 감지 구간(SUB)에서(1200의 예) 적어도 하나의 코일(150)에 인가되는 전압의 듀티비를 미리 설정된 값(a2)으로 조절할 수 있다(1250).
구체적으로, 제어부(190)는 언밸런스 감지 구간(SUB)에서, 진동센서(180)로부터 감지된 터브(12)의 진동값과 무관하게 적어도 하나의 코일(150)에 인가되는 전압의 듀티비를 미리 설정된 값(a2)으로 조절할 수 있다.
미리 설정된 값(a2)은 언밸런스 감지 구간(SUB)에서 발생하는 진동을 저감시킬 수 있는 가장 효율적인 값으로 미리 설정될 수 있다. 보다 구체적으로, 미리 설정된 값(a2)은 미리 설정된 값(a1)보다 작을 수 있다. 예를 들어, 미리 설정된 값(a2)은 약 5% 내지 15%로 설정될 수 있다.
무게 감지 구간(SWS) 및 언밸런스 감지 구간(SUB)에서의 터브(12)의 진동은, 비교적 세탁물의 양 또는 종류와 무관하다. 이에 따라, 무게 감지 구간(SWS)과 언밸런스 감지 구간(SUB)에서는 기설정된 값으로 듀티비를 조절함으로써, 복잡한 알고리즘 없이 터브(12)의 진동을 효율적으로 감소시킬 수 있다.
본 개시에 따르면, 무게 감지 구간(SWS)과 언밸런스 감지 구간(SUB)에서 적어도 하나의 코일(150)에 인가되는 전압의 듀티비가 서로 상이하게 조절됨으로써, 터브(12)의 진동을 효율적으로 저감할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 제어부(190)는 드럼(11)의 가속 구간(SR)에서(1300의 예) 터브(12)의 진동값에 기초하여 적어도 하나의 코일(150)에 인가되는 전압의 듀티비를 제어할 수 있다(1350).
드럼(11)의 가속 구간(SR)에서는 세탁물의 양 또는 종류에 따라 다양한 크기의 진동이 발생할 수 있으며, 이에 따라 다양한 크기의 진동을 효율적으로 저감할 수 있는 댐퍼(100)의 최적의 감쇠력이 요구된다.
특히, 드럼(11)이 제1 기준속도에서 제3 기준속도로 가속되는 공진 가속 구간(SR) 중 드럼(11)이 제1 기준속도에서 제2 기준속도로 가속되는 가속 구간(d1)에서는 진동을 효율적으로 저감시키기 위해 터브(12)의 진동값에 따라 댐퍼(100)의 감쇠력을 변경시키는 것이 요구된다.
다양한 실시예에 따라, 공진 가속 구간(SR)은 제1 구간 내지 제n 구간(n은 3 이상의 자연수)으로 구분될 수 있다.
예를 들어, 제1 구간은 드럼(11)이 제1 기준속도에서 제1-2 기준속도로 가속되는 구간을 의미할 수 있고, 제2 구간은 드럼(11)이 제1-2 기준속도에서 제1-3 기준속도로 가속되는 구간을 의미할 수 있고, 제3 구간은 드럼(11)이 제1-3 기준속도에서 제1-4 기준속도로 가속되는 구간을 의미할 수 있다.
제m 구간(m은 n보다 작은 3 이상의 자연수) 은 드럼(11)이 제1-m 기준속도에서 제2 기준속도로 가속되는 구간을 의미할 수 있고, 제n 구간은 드럼(11)이 제2 기준속도에서 제3 기준속도로 가속되는 구간을 의미할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 공진 가속 구간(SR) 중 드럼(11)이 제1 기준속도에서 제2 기준속도로 가속되는 가속 구간(d1)에서, 제어부(190)는 터브(12)의 진동값에 기초하여 적어도 하나의 코일(150)에 인가되는 전압의 듀티비를 제어할 수 있으며, 가속 구간(d1)을 제외한 나머지 구간에서는 터브(12)의 진동값과 무관하게 적어도 하나의 코일(150)에 인가되는 전압의 듀티비를 제어할 수 있다.
일실시예에서, 제어부(190)는 가속 구간(d1)에서, 터브(12)의 진동값이 기준값보다 작으면 적어도 하나의 코일(150)에 인가되는 전압의 듀티비를 제1 값으로 조절하고, 터브(12)의 진동값이 기준값보다 크면 적어도 하나의 코일(150)에 인가되는 전압의 듀티비를 제1 값보다 큰 제2 값으로 조절할 수 있다.
예를 들어, 제어부(190)는 제1 구간에서, 터브(12)의 진동값(V)이 제1-3 기준값(V13)보다 작고 제1-4 기준값(V14)보다 크면 적어도 하나의 코일(150)에 인가되는 전압의 듀티비를 b14로 조절할 수 있으며, 터브(12)의 진동값(V)이 제1-2 기준값(V12)보다 작고 제1-3 기준값(V13)보다 크면 적어도 하나의 코일(150)에 인가되는 전압의 듀티비를 b13으로 조절할 수 있으며, 터브(12)의 진동값(V)이 제1-1 기준값(V11)보다 작고 제1-2 기준값(V12)보다 크면 적어도 하나의 코일(150)에 인가되는 전압의 듀티비를 b12으로 조절할 수 있으며, 터브(12)의 진동값(V)이 제1-1 기준값(V11)보다 크면 적어도 하나의 코일(150)에 인가되는 전압의 듀티비를 b11로 조절할 수 있다.
이 때, 기준값의 크기는 제1-1 기준값(V11), 제1-2 기준값(V12), 제1-3 기준값(V13) 및 제1-4 기준값(V14) 순으로 크다.
또한, 듀티비의 크기는 b11, b12, b13 및 b14 순으로 크다.
예를 들어, b11은 45% 내지 55%, b12는 35% 내지 45%, b13은 25% 내지 35% b14는 15% 내지 25%일 수 있으나, 듀티비의 값이 이에 한정되는 것은 아니다.
또한, 룩업 테이블의 기준 범위들은 상술한 설명에 한정되는 것은 아니다.
또 다른 예를 들어, 제어부(190)는 제2 구간에서, 터브(12)의 진동값(V)이 제2-3 기준값(V23)보다 작고 제2-4 기준값(V24)보다 크면 적어도 하나의 코일(150)에 인가되는 전압의 듀티비를 b24로 조절할 수 있으며, 터브(12)의 진동값(V)이 제2-2 기준값(V22)보다 작고 제2-3 기준값(V23)보다 크면 적어도 하나의 코일(150)에 인가되는 전압의 듀티비를 b23으로 조절할 수 있으며, 터브(12)의 진동값(V)이 제2-1 기준값(V21)보다 작고 제2-2 기준값(V22)보다 크면 적어도 하나의 코일(150)에 인가되는 전압의 듀티비를 b22으로 조절할 수 있으며, 터브(12)의 진동값(V)이 제2-1 기준값(V21)보다 크면 적어도 하나의 코일(150)에 인가되는 전압의 듀티비를 b21로 조절할 수 있다.
이 때, 기준값의 크기는 제2-1 기준값(V21), 제2-2 기준값(V22), 제2-3 기준값(V23) 및 제2-4 기준값(V24) 순으로 크다.
또한, 듀티비의 크기는 b21, b22, b23 및 b24 순으로 클 수 있다.
제3 구간에서도 마찬가지로, 제어부(190)는 터브(12)의 진동값에 기초하여 적어도 하나의 코일(150)에 인가되는 전압의 듀티비를 제3-1 값 내지 제3-i 값(i는 자연수)으로 조절할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 제1 구간에서의 기준값들(V11, V12, V13, V14)은 제2 구간에서의 기준값들(V21, V22, V23, V24)과 동일할 수 있다.
본 개시에 따르면, 가속 구간 중에서 터브(12)의 진동 특성이 비슷한 구간들에 대해서는 동일한 기준을 적용함으로써 댐퍼(100)가 최적의 감쇠력을 갖도록 제어할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 제1 구간에서의 기준값들(V11, V12, V13, V14)은 제2 구간에서의 기준값들(V21, V22, V23, V24)과 서로 상이할 수 있다.
본 개시에 따르면, 가속 구간 중에서 터브(12)의 진동 특성이 상이한 구간들에 대해서는 상이한 기준을 적용함으로써 댐퍼(100)가 최적의 감쇠력을 갖도록 제어할 수 있다.
마찬가지로, 제1 구간에서의 듀티비 값들(b11, b12, b13, b14)은 제2 구간에서의 듀티비 값들(b21, b22, b23, b24)와 서로 상이하거나 같을 수 있다.
즉, 제1 구간에서 적용되는 제1 룩업 테이블과, 제2 구간에서 적용되는 제2 룩업 테이블은 서로 상이할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 제어부(190)는 제1 구간에서 제1 룩업 테이블 및 터브(12)의 진동값에 기초하여 적어도 하나의 코일(150)에 인가되는 전압의 듀티비를 조절하고, 제2 구간에서 제1 룩업 테이블과 상이한 제2 룩업 테이블 및 터브(12)의 진동값에 기초하여 적어도 하나의 코일(150)에 인가되는 전압의 듀티비를 조절할 수 있다.
이 때, 제1 룩업 테이블 및 제2 룩업 테이블은 세탁 사이클의 각 구간에서 터브(12)의 진동값과 대응되는 듀티비의 설정값을 포함할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 제어부(190)는 드럼(11)의 감속 구간(d2)에서(1400의 예) 적어도 하나의 코일(150)에 인가되는 전압의 듀티비를 미리 설정된 값(a3)으로 조절할 수 있다.
구체적으로, 제어부(190)는 감속 구간(d2)에서, 진동센서(180)로부터 감지된 터브(12)의 진동값과 무관하게 적어도 하나의 코일(150)에 인가되는 전압의 듀티비를 미리 설정된 값(a3)으로 조절할 수 있다.
감속 구간(d2)은 드럼(11)이 제2 기준속도에서 제1 기준속도로 감속되는 구간을 의미할 수 있다. 드럼(11)이 제2 기준속도에서 제1 기준속도로 감속되는 구간에서는 드럼(11)의 저속 회전에 따라 발생하는 진동의 주파수가 터브(12)의 공진 주파수와 일치하여 터브(12)가 심하게 진동할 수 있다.
다만, 감속 구간(d2)은 이미 세탁물의 탈수가 완료된 후 드럼(11)이 감속되는 구간이기 때문에, 감속 구간(d2)에서는 세탁물의 언밸런스에 따른 진동이 발생한다기 보다는 터브(12)의 자체적인 진동이 발생한다고 볼 수 있다.
즉, 감속 구간(d2)에서의 터브(12)의 진동은, 비교적 세탁물의 양 또는 종류와 비교적 무관하다. 이에 따라, 감속 구간(d2)에서는 기설정된 값으로 듀티비를 조절함으로써, 복잡한 알고리즘 없이 터브(12)의 진동을 효율적으로 감소시킬 수 있다.
미리 설정된 값(a3)은 감속 구간(d2)에서 발생하는 진동을 저감시킬 수 있는 가장 효율적인 값으로 미리 설정될 수 있다. 예를 들어, 미리 설정된 값(a3)은 약 45% 내지 55%로 설정될 수 있다.
제어부(190)는 세탁 사이클 중 무게 감지 구간(SWS), 언밸런스 감지 구간(SUB), 가속 구간(d1) 및 감속 구간(d2)에 해당하지 않는 나머지 구간(1100의 아니오, 1200의 아니오, 1300의 아니오, 1400의 아니오)에서 적어도 하나의 코일(150)에 전류를 인가하지 않을 수 있다(1500).
즉, 제어부(190)는 세탁 사이클 중 무게 감지 구간(SWS), 언밸런스 감지 구간(SUB), 가속 구간(d1) 및 감속 구간(d2)에 해당하지 않는 나머지 구간에서 적어도 하나의 코일(150)에 인가되는 전압의 듀티비를 0%로 설정할 수 있다.
이에 따라, 나머지 구간에서는 댐퍼(100)의 감쇠력을 최소화함으로써 드럼(11)에서 발생한 진동의 전달력이 증가하여 터브(12)가 더 심하게 진동하는 것을 방지할 수 있다.
제어부(190)는 세탁 사이클이 종료된 것(1600)에 기초하여 도어잠금장치를 언락하고 사용자 인터페이스를 통해 세탁 사이클이 종료된 것을 사용자에게 공지할 수 있다.
본 개시에 따르면, 터브(12)의 진동값에 따른 댐퍼(100)의 최적의 감쇠력이 요구되는 가속 구간에서 터브(12)의 진동값에 기초하여 댐퍼(100)에 포함된 적어도 하나의 코일(150)에 인가되는 전압의 듀티비를 제어함으로써 터브(12)의 진동에 의한 소음을 효율적으로 방지할 수 있다.
또한, 본 개시에 따르면 터브(12)의 진동값과 무관하게 댐퍼(100)의 특정 감쇠력이 요구되는 구간에서 적어도 하나의 코일(150)에 인가되는 전압의 듀티비를 미리 설정된 값으로 조절함으로써 터브(12)의 진동에 의한 소음을 효율적으로 방지할 수 있다.
또한, 본 개시에 따르면 드럼(11)과 터브(12) 사이의 진동 전달력을 감소시켜야 하는 구간에서 댐퍼(100)의 감쇠력을 최소화함으로써 터브(12)의 진동에 의한 소음을 효율적으로 방지할 수 있다.
도 14 본 개시의 다른 실시예에 따른 세탁기의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 14를 참조하면, 일실시예에 따른 댐퍼(100)는 복수의 코일(예: 제1 코일(C1) 및/또는 제2 코일(C2) 제3 코일(C3))을 포함할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 복수의 코일(C1, C2 C3) 각각은 서로 상이한 구동회로(149-1, 149-2, 149-3)로부터 전압을 인가 받을 수 있다.
예를 들어, 제1 코일(C1)은 제1 구동회로(149-1)로부터 전압을 인가 받으면 자기장을 생성할 수 있으며, 제2 코일(C2)은 제2 구동회로(149-2)로부터 전압을 인가 받으면 자기장을 생성할 수 있다.
또한, 제3 코일(C3)은 제3 구동회로(149-3)로부터 전압을 인가 받으면 자기장을 생성할 수 있다.
제1 구동회로(149-1)는 미리 설정된 전압(예: 6V)을 공급하는 제1 전원부와, 제1 전원부로부터 공급되는 전원을 차단하거나 제1 전원부로부터 공급되는 전원을 제1 코일(C1)에 공급하는 적어도 하나의 스위치를 포함할 수 있다.
제2 구동회로(149-2)는 미리 설정된 전압(예: 12V)을 공급하는 제2 전원부와, 제2 전원부로부터 공급되는 전원을 차단하거나 제2 전원부로부터 공급되는 전원을 제2 코일(C2)에 공급하는 적어도 하나의 스위치를 포함할 수 있다.
제3 구동회로(149-3)는 미리 설정된 전압(예: 24V)을 공급하는 제3 전원부와, 제3 전원부로부터 공급되는 전원을 차단하거나 제3 전원부로부터 공급되는 전원을 제3 코일(C3)에 공급하는 적어도 하나의 스위치를 포함할 수 있다.
이 때, 제1 전원부가 공급하는 미리 설정된 제1 전압과 제2 전원부가 공급하는 미리 설정된 제2 전압과 제3 전원부가 공급하는 미리 설정된 제3 전압은 서로 상이한 크기를 가질 수도 있고, 서로 동일한 크기를 가질 수도 있다.
제어부(190)는 제1 코일(C1)에 제1 전압을 공급하도록 제1 구동회로(149-1)를 제어할 수 있고, 제2 코일(C2)에 제2 전압을 공급하도록 제2 구동회로(149-2)를 제어할 수 있고, 제3 코일(C3)에 제3 전압을 공급하도록 제3 구동회로(149-3)를 제어
이 때, 제어부(190)는 제1 구동회로(149-1), 제2 구동회로(149-2) 및 제3 구동회로(149-3)를 독립적으로 제어할 수 있다.
예를 들어, 제어부(190)는 제1 코일(C1), 제2 코일(C2) 및 제3 코일(C3) 중 제1 코일(C1)에만 제1 전압이 인가되도록 제1 구동회로(149-1)를 제어할 수 있고, 제1 코일(C1), 제2 코일(C2) 및 제3 코일(C3) 중 제2 코일(C2)에만 제2 전압이 인가되도록 제2 구동회로(149-2)를 제어할 수 있고, 제1 코일(C1), 제2 코일(C2) 및 제3 코일(C3) 중 제3 코일(C2)에만 제3 전압이 인가되도록 제3 구동회로(149-3)를 제어할 수 있다.
또한, 제어부(190)는 제1 코일(C1), 제2 코일(C2) 및 제3 코일(C3) 중 제1 코일(C1) 및 제2 코일(C2)에만 제1 전압 및 제2 전압이 인가되도록 제1 구동회로(149-1) 및 제2 구동회로(149-2)를 제어할 수 있고, 제1 코일(C1), 제2 코일(C2) 및 제3 코일(C3) 중 제1 코일(C1) 및 제3 코일(C3)에만 제1 전압 및 제3 전압이 인가되도록 제1 구동회로(149-1) 및 제3 구동회로(149-3)를 제어할 수 있고, 제1 코일(C1), 제2 코일(C2) 및 제3 코일(C3) 중 제2 코일(C2) 및 제3 코일(C3)에만 제2 전압 및 제3 전압이 인가되도록 제2 구동회로(149-2) 및 제3 구동회로(149-3)를 제어할 수 있다.
또한, 제어부(190)는 제1 코일(C1), 제2 코일(C2) 및 제3 코일(C3) 모두에게 제1 전압, 제2 전압 및 제3 전압이 인가되도록 제1 구동회로(149-1), 제2 구동회로(149-2) 및 제3 구동회로(149-3)를 제어할 수 있다.
도 15는 터브의 진동값에 기초하여 댐퍼의 감쇠력을 제어하기 위한 룩업 테이블의 다른 예를 도시한다.
도 15를 참조하면, 제어부(190)는 터브(12)의 진동값에 기초하여 제1 코일(C1), 제2 코일(C2) 및 제3 코일(C3) 각각에 제1 전압, 제2 전압 및 제3 전압을 선택적으로 인가할 수 있다.
도 14 및 도 15에서는 설명의 편의를 위해 하나의 댐퍼가 세 개의 코일을 포함하는 것으로 전제하나, 코일의 개수는 두 개 일수도 있고, 세 개보다 많을 수도 있다.
제어부(190)는 가속 구간(d1)에서, 터브(12)의 진동값(K)이 제1 기준값(K1)보다 작은 것에 기초하여 제1 코일(C1)만을 동작시킬 수 있다.
구체적으로, 제어부(190)는 터브(12)의 진동값(K)이 제1 기준값(K1)보다 작으면 제1 전압을 제1 코일(C1)에 인가하도록 제1 구동회로(149-1)를 제어할 수 있다.
반대로, 제어부(190)는 터브(12)의 진동값(K)이 제1 기준값(K1)보다 크고 제2 기준값(K2)보다 작은 것에 기초하여 제2 코일(C2)만을 동작시킬 수 있다.
구체적으로, 제어부(190)는 터브(12)의 진동값(K)이 제1 기준값(K1)보다 크고 제2 기준값(K2)보다 작은 것에 기초하여 제2 전압을 제2 코일(C2)에 인가하도록 제2 구동회로(149-2)를 제어할 수 있다.
이 때, 제1 전압과 제2 전압의 크기는 서로 상이할 수 있으며, 제2 전압의 크기(예: 약 12V)는 제1 전압의 크기(예: 약 6V)보다 클 수 있다.
마찬가지로, 제어부(190)는 터브(12)의 진동값(K)이 제2 기준값(K2)보다 크고 제3 기준값(K3)보다 작은 것에 기초하여 제3 전압을 제3 코일(C3)에 인가하도록 제3 구동회로(149-3)를 제어할 수 있다.
이 때, 제2 전압과 제3 전압의 크기는 서로 상이할 수 있으며, 제3 전압의 크기(예: 약 24V)는 제2 전압의 크기(예: 약 12V)보다 클 수 있다.
마찬가지로, 제어부(190)는 터브(12)의 진동값에 따라 제1 코일(C1) 및 제2 코일(C2)에만 전류를 인가하거나, 제1 코일(C1) 및 제3 코일(C3)에만 전류를 인가하거나, 제2 코일(C2) 및 제3 코일(C3)에만 전류를 인가하거나, 제1 코일(C1), 제2 코일(C2) 및 제3 코일(C3) 모두에 전류를 인가할 수 있다.
일 예로, 제어부(190)는 터브(12)의 진동값이 제1 기준 범위(예: K1>K)에 속하면 상기 제1 코일(C1)에 제1 전압을 인가하고, 터브(12)의 진동값이 제2 기준 범위(예: K2>K>K1)에 속하면 제2 코일(C2)에 제2 전압을 인가하고, 터브(12)의 진동값이 제3 기준 범위(예: K3>K>K2)에 속하면 제1 코일(C1) 및 제2 코일(C2)에 각각 제1 전압 및 제2 전압을 인가할 수 있다.
이 때, 제1 기준 범위에 해당하는 진동값은 제2 기준 범위에 해당하는 진동값보다 작고, 제2 기준 범위에 해당하는 진동값은 제3 기준 범위에 해당하는 진동값보다 작을 수 있다.
이와 같이, 제어부(190)는 터브(12)의 진동값에 기초하여 제1 코일(C1), 제2 코일(C2) 및/또는 제3 코일(C3)에 선택적으로 전압을 인가함으로써, 댐퍼(100)의 감쇠력을 유동적으로 조절할 수 있다.
본 개시에 따르면, 코일(150)에 인가되는 전압의 듀티비를 제어하는 대신에 각각의 코일(150)에 서로 상이하거나 동일한 크기를 가진 전압을 선택적으로 인가함으로써 댐퍼(100)의 감쇠력을 단계적으로 조절할 수 있다.
도 16은 본 개시의 또 다른 실시예에 따른 세탁기의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 16을 참조하면, 적어도 하나의 댐퍼(100)는 제1 댐퍼(100-1)와 제2 댐퍼(100-2)를 포함할 수 있다(도 2 참조).
이 때, 제1 댐퍼(100-1)는 복수의 댐퍼(100) 중 캐비닛(10)의 바닥면 중 캐비닛(10)의 전면과 가까운 부분 및 터브(12)와 결합되는 댐퍼를 의미할 수 있으며, 제2 댐퍼(100-2)는 복수의 댐퍼(100) 중 캐비닛(10)의 바닥면 중 캐비닛(10)의 후면과 가까운 부분 및 터브(12)와 결합되는 댐퍼를 의미할 수 있다.
제1 댐퍼(100-1) 및 제2 댐퍼(100-2)는 각각 전류를 인가 받은 것에 기초하여 자기장을 생성하는 코일(150-1a, 150-2a)을 포함할 수 있다.
제1 댐퍼(100-1)의 코일(150-1a)은 제1 구동회로(149-1a)로부터 전압을 인가 받을 수 있으며, 제2 댐퍼(100-2)의 코일(150-2a)은 제2 구동회로(149-2a)로부터 전압을 인가 받을 수 있다.
제어부(190)는 제1 구동회로(149-1a) 및 제2 구동회로(149-2a)를 독립적으로 제어하여, 제1 댐퍼(100-1)의 감쇠력 및 제2 댐퍼(100-2)의 감쇠력을 독립적으로 조절할 수 있다.
터브(12)의 진동값이 동일하더라도 터브(12)의 진동을 최대한으로 저감하기 위해서는 댐퍼(100)의 결합 위치에 따라 댐퍼(100)의 감쇠력을 유동적으로 제어할 필요가 있다.
예를 들어, 가속 구간 중 제1 구간에서는 터브(12)의 전방보다는 후방에서 더 큰 진동이 발생하고, 가속 구간 중 제2 구간에서는 터브(12)의 후방보다는 전방에서 더 큰 진동이 발생할 수 있다.
도 17은 터브의 진동값에 기초하여 댐퍼(100)의 감쇠력을 제어하기 위한 룩업 테이블의 또 다른 예를 도시한다.
도 17을 참조하면, 제어부(190)는 가속 구간 중 일부 구간에서 제1 댐퍼(100-1)의 감쇠력과 제2 댐퍼(100-2)의 감쇠력을 서로 상이하게 제어할 수 있다.
이를 위해, 제어부(190)는 제1 룩업 테이블 및 터브(12)의 진동값에 기초하여 제1 댐퍼(100-1)의 코일(150-1a)에 인가되는 전압의 듀티비를 조절하고, 제1 룩업 테이블과 상이한 제2 룩업 테이블 및 터브(12)의 진동값에 기초하여 제2 댐퍼(100-2)의 코일(150-2a)에 인가되는 전압의 듀티비를 조절할 수 있다.
도 13에서 설명한 바와 같이, 제어부(190)는 제1 구간 내지 제m 구간에서 터브(12)의 진동값에 기초하여 제1 댐퍼(100-1)의 코일(150-1a) 및 제2 댐퍼(100-2)의 코일(150-2a)에 인가되는 전압을 조절할 수 있으나, 동일한 구간에서 터브(12)의 진동값이 동일하더라도 하더라도 제1 댐퍼(100-1)의 코일(150-1a) 및 제2 댐퍼(100-2)의 코일(150-2a)에 인가되는 전압 듀티비는 서로 상이할 수 있다.
예를 들어, 제어부(190)는 제1 구간에서, 터브(12)의 진동값(V)이 제1-3 기준값(V13)보다 작고 제1-4 기준값(V14)보다 크면 제1 댐퍼(100-1)의 코일(150-1a)에 인가되는 전압의 듀티비를 b14로 조절할 수 있으며, 터브(12)의 진동값(V)이 제1-2 기준값(V12)보다 작고 제1-3 기준값(V13)보다 크면 제1 댐퍼(100-1)의 코일(150-1a)에 인가되는 전압의 듀티비를 b13으로 조절할 수 있으며, 터브(12)의 진동값(V)이 제1-1 기준값(V11)보다 작고 제1-2 기준값(V12)보다 크면 제1 댐퍼(100-1)의 코일(150-1a)에 인가되는 전압의 듀티비를 b12으로 조절할 수 있으며, 터브(12)의 진동값(V)이 제1-1 기준값(V11)보다 크면 제1 댐퍼(100-1)의 코일(150-1a)에 인가되는 전압의 듀티비를 b11로 조절할 수 있다.
반면에, 제어부(190)는 제1 구간에서, 터브(12)의 진동값(V)이 제1-3 기준값(V13)보다 작고 제1-4 기준값(V14)보다 크면 제2 댐퍼(100-2)의 코일(150-2a)에 인가되는 전압의 듀티비를 e14로 조절할 수 있으며, 터브(12)의 진동값(V)이 제1-2 기준값(V12)보다 작고 제1-3 기준값(V13)보다 크면 제2 댐퍼(100-2)의 코일(150-2a)에 인가되는 전압의 듀티비를 e13으로 조절할 수 있으며, 터브(12)의 진동값(V)이 제1-1 기준값(V11)보다 작고 제1-2 기준값(V12)보다 크면 제2 댐퍼(100-2)의 코일(150-2a)에 인가되는 전압의 듀티비를 e12으로 조절할 수 있으며, 터브(12)의 진동값(V)이 제1-1 기준값(V11)보다 크면 제2 댐퍼(100-2)의 코일(150-2a)에 인가되는 전압의 듀티비를 e11로 조절할 수 있다.
이 때, b11 내지 b14 중 적어도 하나는, e11 내지 e14 중 동일한 기준 범위에 속하는 값과 서로 상이할 수 있다.
마찬가지로, 제1 댐퍼(100-1)의 코일(150-1a)에 인가되는 전압의 듀티비가 b21, b22, b23, b24, b31, b32, b33, b34로 설정될 때, 제2 댐퍼(100-2)의 코일(150-2a)에 인가되는 전압의 듀티비는 e21, e22, e23, e24, e31, e32, e33, e34로 설정될 수 있다.
예를 들어, 터브(12)의 전방보다 터브(12)의 후방에서 진동이 많이 발생하는 제1 구간에서는 b11 내지 b14 각각이 e11 내지 e14 각각보다 작거나 같을 수 있으며, 터브(12)의 후방보다 터브(12)의 전방에서 진동이 많이 발생하는 제2 구간에서는 b21 내지 b24 각각이 e21 내지 e24 각각보다 크거나 같을 수 있다.
본 개시에 따르면, 복수의 댐퍼(100) 각각의 결합 위치에 따라 감쇠력을 서로 상이하게 조절함으로써, 터브(12)의 진동을 최적으로 저감할 수 있다.
반면, 드럼(11)의 가속 구간을 제외한 나머지 구간에서는 제1 댐퍼(100-1)의 코일(150-1a)과 제2 댐퍼(100-2)의 코일(150-2a)에 인가되는 전압의 듀티비를 일치시킬 수 있다.
본 개시에 따르면, 복잡한 알고리즘 없이 터브(12)의 진동을 효율적으로 감소시킬 수 있다.
이하에서는 설명의 편의를 위해, 제1 댐퍼(100-1)를 전면 댐퍼로, 제2 댐퍼(100-2)를 후면 댐퍼로 정의한다.
도 18은 터브의 전면에서 발생하는 진동량의 일 예를 도시하고, 도 19는 터브의 후면에서 발생하는 진동량의 일 예를 도시한다.
드럼(11)의 공진 가속 구간(SR)에서 터브(12)의 진동 모드는 크게 세 가지 모드(예: 래터럴 모드, 요잉 모드, 피칭 모드)로 정의될 수 있다.
래터럴 모드(lateral mode)는 터브(12)가 좌우로 병진 운동하는 모드를 의미하고, 요잉 모드(yawing mode)는 터브(12)의 전면이 좌우로 회전운동하는 모드를 의미하고, 피칭 모드(pitching mode)는 터브(12)의 전면이 상하로 회전운동하는 모드를 의미한다.
터브(12)의 진동 모드는 드럼(11)의 회전 속도에 따라 변경되는데, 드럼(11)의 회전 속도가 약 150RPM인 경우에는 주로 래터럴 모드로, 드럼(11)의 회전 속도가 약 220RPM인 경우에는 주로 요잉 모드로, 드럼(11)의 회전 속도가 약 250RPM인 경우에는 주로 피칭 모드로 터브(12)의 진동 모드가 변경된다.
도 18 및 도 19를 참조하면, 터브(12)의 전면에서 발생하는 진동의 프로파일 및 터브(12)의 후면에서 발생하는 진동의 프로파일을 확인할 수 있다.
드럼(11)이 제1 속도(예: 약 120RPM)에서 제2 속도(예: 약 200RPM)로 가속되는 구간에서는 터브(12)의 진동 모드가 래터럴 모드에 해당할 수 있으며, 이에 따라, 터브(12)의 후면에서 발생하는 진동값의 크기가 터브(12)의 전면에서 발생하는 진동값보다 클 수 있다.
보다 구체적으로, 드럼(11)의 회전 속도가 약 160RPM에 해당하는 경우에는 터브(12)의 후면에서 발생하는 진동값(약 32.6mm)과 터브(12)의 전면에서 발생하는 진동값(약 18.4mm)의 차이가 크다.
반면에, 드럼(11)이 제2 속도(예: 약 200RPM)에서 제3 속도(예: 약 260RPM)로 가속되는 구간에서는 터브(12)의 진동 모드가 요잉 모드 또는 피칭 모드에 해당할 수 있으며, 이에 따라, 터브(12)의 전면에서 발생하는 진동값의 크기가 터브(12)의 후면에서 발생하는 진동값보다 클 수 있다.
보다 구체적으로, 드럼(11)의 회전 속도가 약 220RPM에 해당하는 경우에는 터브(12)의 후면에서 발생하는 진동값(약 5mm)과 터브(12)의 전면에서 발생하는 진동값(약 13.2mm)의 차이가 크다.
터브(12)의 진동 모드에 따라 터브(12)의 전면에서 발생하는 진동값 및 터브의 후면에서 발생하는 진동값의 크기가 서로 상이하기 때문에, 공진 가속 구간(SR)에서 전면 댐퍼(100-1)의 감쇠력과 후면 댐퍼(100-2)의 감쇠력을 서로 상이하게 조절한다면 터브(12)에서 발생하는 진동값을 효율적으로 감쇄할 수 있다.
도 20은 일 실시예에 따른 전면 댐퍼와 후면 댐퍼에 인가되는 전압의 듀티비의 일 예를 도시한다.
이하에서는 설명의 편의를 위해, 전면 댐퍼(100-1)에 포함된 코일을 제1 코일로, 후면 댐퍼(100-2)에 포함된 코일을 제2 코일로 가정한다. 제1 코일 및 제2 코일은 각각 적어도 하나의 코일을 포함할 수 있다.
도 20을 참조하면, 제어부(190)는 드럼(11)이 제1 속도(예: 120RPM)에서 제2 속도(예: 200RPM)로 가속되는 제1 구간에서 후면 댐퍼(100-2)의 감쇠력이 전면 댐퍼(100-1)의 감쇠력보다 커지도록 제1 코일 및 제2 코일에 인가되는 전압을 제어할 수 있다.
일 예로, 제어부(190)는 드럼(11)이 제1 속도(예: 120RPM)에서 제2 속도(예: 200RPM)로 가속되는 제1 구간에서 제2 코일에 인가되는 전압의 듀티비를 제1 코일에 인가되는 전압의 듀티비보다 높게 조절할 수 있다.
또 다른 예로, 제어부(190)는 드럼(11)이 제1 속도(예: 120RPM)에서 제2 속도(예: 200RPM)로 가속되는 제1 구간에서 복수의 제2 코일에 인가되는 총 전압의 크기를 복수의 제1 코일에 인가되는 총 전압의 크기보다 높게 조절할 수 있다.
이 때, 제1 구간은 드럼(11)의 회전 속도가 160RPM인 시점을 포함할 수 있다. 즉, 제1 구간에서, 드럼(11)의 회전 속도는 160RPM에 도달할 수 있다.
본 개시에 따르면, 터브(12)의 후면에서 발생하는 진동의 크기가 터브(12)의 전면에서 발생하는 진동의 크기보다 큰 경우, 터브(12)의 후면과 가깝게 배치된 후면 댐퍼(100-2)의 마찰력을 크게 제어함으로써 터브(12)의 진동을 최소화할 수 있다.
한편, 제어부(190)는 드럼(11)이 제2 속도(예: 200RPM)에서 제3 속도(예: 260RPM)로 가속되는 제2 구간에서 전면 댐퍼(100-1)의 감쇠력이 후면 댐퍼(100-2)의 감쇠력보다 커지도록 제1 코일 및 제2 코일에 인가되는 전압을 제어할 수 있다.
일 예로, 제어부(190)는 드럼(11)이 제2 속도(예: 200RPM)에서 제3 속도(예: 260RPM)로 가속되는 제2 구간에서 제1 코일에 인가되는 전압의 듀티비를 제2 코일에 인가되는 전압의 듀티비보다 높게 조절할 수 있다.
또 다른 예로, 제어부(190)는 드럼(11)이 제2 속도(예: 200RPM)에서 제3 속도(예: 260RPM)로 가속되는 제2 구간에서 복수의 제1 코일에 인가되는 총 전압의 크기를 복수의 제2 코일에 인가되는 총 전압의 크기보다 높게 조절할 수 있다.
이 때, 제2 구간은 드럼(11)의 회전 속도가 230RPM인 시점을 포함할 수 있다. 즉, 제2 구간에서, 드럼(11)의 회전 속도는 230RPM에 도달할 수 있다.
다만, 제1 구간의 예 및 제2 구간의 예가 상술한 예에 한정되는 것은 아니며, 터브(12)의 후면에서 발생하는 진동의 크기가 터브(12)의 전면에서 발생하는 진동의 크기보다 큰 구간은 모두 제1 구간에 포함될 수 있고, 터브(12)의 전면에서 발생하는 진동의 크기가 터브(12)의 후면에서 발생하는 진동의 크기보다 큰 구간은 모두 제2 구간에 포함될 수 있다.
본 개시에 따르면, 터브(12)의 전면에서 발생하는 진동의 크기가 터브(12)의 후면에서 발생하는 진동의 크기보다 큰 경우, 터브(12)의 전면과 가깝게 배치된 전면 댐퍼(100-1)의 마찰력을 크게 제어함으로써 터브(12)의 진동을 최소화할 수 있다.
본 개시에 따르면, 드럼(11)의 회전 속도에 따른 터브(12)의 진동 모드에 따라 전면 댐퍼(100-1) 및 후면 댐퍼(100-2)의 감쇠력을 상이하게 제어할 수 있다.
앞서 설명한 바와 같이, 진동센서(180)가 6축 센서에 해당하는 경우, 제어부(190)는 진동센서(180)로부터 획득된 터브(12)의 진동값에 기초하여 터브(12)의 전면에서 발생하는 진동값(이하 '제1 진동값')과 터브(12)의 후면에서 발생하는 진동값(이하 '제2 진동값')을 결정할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 제어부(190)는 제1 진동값 및 제2 진동값에 기초하여 전면 댐퍼(100-1)의 감쇠력 및 후면 댐퍼(100-2)의 감쇠력을 독립적으로 제어할 수 있다.
일 예로, 제어부(190)는 제1 진동값에 기초하여 전면 댐퍼(100-1)에 포함된 제1 코일에 인가되는 전압을 제어하고, 제2 진동값에 기초하여 후면 댐퍼(100-2)에 포함된 제2 코일에 인가되는 전압을 제어할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 제어부(190)는 드럼(11)의 회전 속도 및 제1 진동값에 기초하여 도 13에 도시된 룩업 테이블에 따라 제1 코일에 인가되는 전압의 듀티비를 제어할 수 있다.
또한, 제어부(190)는 드럼(11)의 회전 속도 및 제2 진동값에 기초하여 도 13에 도시된 룩업 테이블에 따라 제2 코일에 인가되는 전압의 듀티비를 제어할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 제어부(190)는 드럼(11)의 회전 속도 및 제1 진동값에 기초하여 도 15에 도시된 룩업 테이블에 따라 복수의 제1 코일에게 전원을 선택적으로 공급할 수 있다.
또한, 제어부(190)는 드럼(11)의 회전 속도 및 제2 진동값에 기초하여 도 15에 도시된 룩업 테이블에 따라 복수의 제2 코일에게 전원을 선택적으로 공급할 수 있다.
일실시예에서, 제어부(190)는, 제1 진동값이 제2 진동값보다 크면 전면 댐퍼(100-1)의 감쇠력이 후면 댐퍼(100-2)의 감쇠력보다 커지도록 제1 코일 및 제2 코일에 인가되는 전압을 제어하고, 제2 진동값이 제1 진동값보다 크면 후면 댐퍼(100-2)의 감쇠력이 전면 댐퍼(100-1)의 감쇠력보다 커지도록 제1 코일 및 제2 코일에 인가되는 전압을 제어할 수 있다.
예를 들어, 제어부(190)는 제1 진동값이 제2 진동값보다 크면 제1 코일에 인가되는 전압의 듀티비를 제2 코일에 인가되는 전압의 듀티비보다 높게 조절할 수 있으며, 제2 진동값이 제1 진동값보다 크면 제2 코일에 인가되는 전압의 듀티비를 제1 코일에 인가되는 전압의 듀티비보다 높게 조절할 수 있다.
또 다른 예로, 제어부(190)는 제1 진동값이 제2 진동값보다 크면 복수의 제1 코일에 인가되는 총 전압의 크기를 복수의 제2 코일에 인가되는 총 전압의 크기보다 크게 조절할 수 있으며, 제2 진동값이 제1 진동값보다 크면 복수의 제2 코일에 인가되는 총 전압의 크기를 복수의 제1 코일에 인가되는 총 전압의 크기보다 크게 조절할 수 있다.
본 개시에 따르면, 터브(12)의 전면 및 후면에서 발생하는 진동을 식별하고, 효율적으로 터브(12)의 진동을 저감시킬 수 있다.
한편, 개시된 실시예들은 탈수 행정뿐 만 아니라, 세탁 행정 및 헹굼 행정에 적용될 수 있다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(read only memory), RAM(random access memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는, 비일시적(non-transitory) 저장매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, '비일시적 저장매체'는 실재(tangible)하는 장치이고, 신호(signal)(예: 전자기파)를 포함하지 않는다는 것을 의미할 뿐이며, 이 용어는 데이터가 저장매체에 반영구적으로 저장되는 경우와 임시적으로 저장되는 경우를 구분하지 않는다. 예로, '비일시적 저장매체'는 데이터가 임시적으로 저장되는 버퍼를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 기록 매체(예: compact disc read only memory (CD-ROM))의 형태로 배포되거나, 또는 어플리케이션 스토어(예: 플레이 스토어TM)를 통해 또는 두 개의 사용자 장치들(예: 스마트폰들) 간에 직접, 온라인으로 배포(예: 다운로드 또는 업로드)될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품(예: 다운로더블 앱(downloadable app))의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 기기로 읽을 수 있는 기록 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.

Claims (15)

  1. 캐비닛;
    상기 캐비닛 내에 배치되는 터브;
    상기 터브의 내부에 회전 가능하게 마련되는 드럼;
    상기 캐비닛과 상기 터브에 결합되는 적어도 하나의 댐퍼에 있어서, 자기장에 따라 점성이 변하는 자기유변유체(Magneto-Rheological Fluid)와, 상기 자기장을 생성하는 적어도 하나의 코일을 포함하는 적어도 하나의 댐퍼; 및
    상기 자기유변유체의 점성을 변화시켜 상기 드럼의 회전에 따른 상기 터브의 진동을 저감하도록 하는 상기 자기장을 발생시키기 위해, 상기 드럼의 회전 속도 및 상기 터브의 진동값에 기초하여 상기 적어도 하나의 코일에 인가되는 전압을 제어하는 제어부;를 포함하는 세탁기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 터브의 진동값이 기준값보다 작은 것에 기초하여 상기 적어도 하나의 코일에 인가되는 전압의 듀티비를 제1 값으로 조절하고, 상기 터브의 진동값이 상기 기준값보다 큰 것에 기초하여 상기 적어도 하나의 코일에 인가되는 전압의 듀티비를 상기 제1 값보다 큰 제2 값으로 조절하는 세탁기.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 드럼이 제1 속도에서 제2 속도로 가속되는 세탁기 행정의 제1 구간에서 제1 룩업 테이블에 기초하여 상기 적어도 하나의 코일에 인가되는 전압의 듀티비를 조절하고,
    상기 드럼이 상기 제2 속도에서 제3 속도로 가속되는 상기 세탁기 행정의 제2 구간에서 상기 제1 룩업 테이블과 상이한 제2 룩업 테이블에 기초하여 상기 적어도 하나의 코일에 인가되는 전압의 듀티비를 조절하는 세탁기.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 코일은,
    제1 전원으로부터 제1 전압을 공급 받는 제1 코일; 및
    제2 전원으로부터 제2 전압을 공급 받는 제2 코일;을 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 드럼의 회전 속도 및 상기 터브의 진동값에 기초하여 상기 제1 코일 및 상기 제2 코일 각각에 상기 제1 전압 및 상기 제2 전압을 선택적으로 인가하는 세탁기.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 터브의 진동값이 제1 기준 범위에 속하는 것에 기초하여 상기 제1 코일에 상기 제1 전압을 인가하고, 상기 터브의 진동값이 제2 기준 범위에 속하는 것에 기초하여 상기 제2 코일에 상기 제2 전압을 인가하고, 상기 터브의 진동값이 제3 기준 범위에 속하는 것에 기초하여 상기 제1 코일 및 상기 제2 코일에 각각 상기 제1 전압 및 상기 제2 전압을 인가하는 세탁기.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 댐퍼는,
    제1 코일을 포함하고, 상기 터브의 전면과 후면 중 전면에 가깝게 배치되는 적어도 하나의 전면 댐퍼; 및
    제2 코일을 포함하고, 상기 터브의 전면과 후면 중 후면에 가깝게 배치되는 적어도 하나의 후면 댐퍼;를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 드럼이 제1 속도에서 제2 속도로 가속되는 세탁기 행정의 제1 구간에서 상기 후면 댐퍼의 감쇠력이 상기 전면 댐퍼의 감쇠력보다 커지도록 상기 제1 코일 및 상기 제2 코일에 인가되는 전압을 제어하고,
    상기 드럼이 상기 제2 속도에서 제3 속도로 가속되는 상기 세탁기 행정의 제2 구간에서 상기 전면 댐퍼의 감쇠력이 상기 후면 댐퍼의 감쇠력보다 커지도록 상기 제1 코일 및 상기 제2 코일에 인가되는 전압을 제어하는 세탁기.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제1 속도와 상기 제2 속도 사이에는 160RPM이 있고, 상기 제2 속도와 상기 제3 속도 사이에는 230RPM이 있는 세탁기.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 세탁기는, 상기 터브의 진동값을 감지하는 진동센서;를 더 포함하고,
    상기 적어도 하나의 댐퍼는,
    제1 코일을 포함하고, 상기 터브의 전면과 후면 중 전면에 가깝게 배치되는 적어도 하나의 전면 댐퍼; 및
    제2 코일을 포함하고, 상기 터브의 전면과 후면 중 후면에 가깝게 배치되는 적어도 하나의 후면 댐퍼;를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 진동센서로부터 감지된 터브의 진동값에 기초하여 상기 터브의 전면에서 발생하는 제1 진동값과 상기 터브의 후면에서 발생하는 제2 진동값을 결정하고, 상기 제1 진동값에 기초하여 상기 제1 코일에 인가되는 전압을 제어하고, 상기 제2 진동값에 기초하여 상기 제2 코일에 인가되는 전압을 제어하는 세탁기.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 진동값이 상기 제2 진동값보다 큰 것에 기초하여 상기 전면 댐퍼의 감쇠력이 상기 후면 댐퍼의 감쇠력보다 커지도록 상기 제1 코일 및 상기 제2 코일에 인가되는 전압을 제어하고, 상기 제2 진동값이 상기 제1 진동값보다 큰 것에 기초하여 상기 후면 댐퍼의 감쇠력이 상기 전면 댐퍼의 감쇠력보다 커지도록 상기 제1 코일 및 상기 제2 코일에 인가되는 전압을 제어하는 세탁기.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 전면 댐퍼의 감쇠력이 상기 후면 댐퍼의 감쇠력보다 커지도록 상기 제1 코일에 인가되는 전압의 듀티비를 상기 제2 코일에 인가되는 전압의 듀티비보다 높게 조절하고,
    상기 후면 댐퍼의 감쇠력이 상기 전면 댐퍼의 감쇠력보다 커지도록 상기 제2 코일에 인가되는 전압의 듀티비를 상기 제1 코일에 인가되는 전압의 듀티비보다 높게 조절하는 세탁기.
  11. 자기장에 따라 점성이 변하는 자기유변유체(Magneto-Rheological Fluid)와, 상기 자기장을 생성하는 적어도 하나의 코일을 포함하고, 캐비닛과 터브에 결합되는 적어도 하나의 댐퍼를 포함하는 세탁기의 제어방법에 있어서,
    상기 자기유변유체의 점성을 변화시켜 상기 드럼의 회전에 따른 상기 터브의 진동을 저감하도록 하는 상기 자기장을 발생시키기 위해, 상기 드럼의 회전 속도 및 상기 터브의 진동값에 기초하여 상기 적어도 하나의 코일에 인가되는 전압을 제어하는 것;을 포함하는 세탁기의 제어방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 코일에 인가되는 전압을 제어하는 것은,
    상기 터브의 진동값이 기준값보다 작은 것에 기초하여 상기 적어도 하나의 코일에 인가되는 전압의 듀티비를 제1 값으로 조절하고;
    상기 터브의 진동값이 상기 기준값보다 큰 것에 기초하여 상기 적어도 하나의 코일에 인가되는 전압의 듀티비를 상기 제1 값보다 큰 제2 값으로 조절하는 것;을 포함하는 세탁기의 제어방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 코일에 인가되는 전압을 제어하는 것은,
    상기 드럼이 제1 속도에서 제2 속도로 가속되는 세탁기 행정의 제1 구간에서 제1 룩업 테이블에 기초하여 상기 적어도 하나의 코일에 인가되는 전압의 듀티비를 조절하고;
    상기 드럼이 상기 제2 속도에서 제3 속도로 가속되는 상기 세탁기 행정의 제2 구간에서 상기 제1 룩업 테이블과 상이한 제2 룩업 테이블에 기초하여 상기 적어도 하나의 코일에 인가되는 전압의 듀티비를 조절하는 것;을 포함하는 세탁기의 제어방법.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 코일은,
    제1 전원으로부터 제1 전압을 공급 받는 제1 코일; 및
    제2 전원으로부터 제2 전압을 공급 받는 제2 코일;을 포함하고,
    상기 적어도 하나의 코일에 인가되는 전압을 제어하는 것은,
    상기 드럼의 회전 속도 및 상기 터브의 진동값에 기초하여 상기 제1 코일 및 상기 제2 코일 각각에 상기 제1 전압 및 상기 제2 전압을 선택적으로 인가하는 것;을 포함하는 세탁기의 제어방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 제1 코일 및 상기 제2 코일 각각에 상기 제1 전압 및 상기 제2 전압을 선택적으로 인가하는 것은,
    상기 터브의 진동값이 제1 기준 범위에 속하는 것에 기초하여 상기 제1 코일에 상기 제1 전압을 인가하고;
    상기 터브의 진동값이 제2 기준 범위에 속하는 것에 기초하여 상기 제2 코일에 상기 제2 전압을 인가하고;
    상기 터브의 진동값이 제3 기준 범위에 속하는 것에 기초하여 상기 제1 코일 및 상기 제2 코일에 각각 상기 제1 전압 및 상기 제2 전압을 인가하는 것;을 포함하는 세탁기의 제어방법.
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