WO2024009486A1 - 並走管理装置及び並走管理方法 - Google Patents

並走管理装置及び並走管理方法 Download PDF

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WO2024009486A1
WO2024009486A1 PCT/JP2022/027043 JP2022027043W WO2024009486A1 WO 2024009486 A1 WO2024009486 A1 WO 2024009486A1 JP 2022027043 W JP2022027043 W JP 2022027043W WO 2024009486 A1 WO2024009486 A1 WO 2024009486A1
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WO
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parallel running
vehicle
section
delivery
unit
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/027043
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English (en)
French (fr)
Inventor
美紀 荒井
孝康 橋本
美里 渡辺
東錫 朴
百合 久保田
Original Assignee
三菱電機株式会社
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Filing date
Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions

Definitions

  • the present disclosure relates to a side-by-side running management device and a side-by-side running management method that transfers goods by controlling vehicles to run side by side.
  • Patent Document 1 a system is known that uses an unmanned aircraft to deliver food and drinks (see, for example, Patent Document 1).
  • an unmanned aircraft loaded with food and drinks is sent to a user riding a cart at a golf course after calculating a delivery route so as not to interfere with the competition.
  • This system makes it possible to provide a delivery service with no waiting time.
  • Patent Document 1 uses an unmanned aircraft to deliver food and drinks. This system makes it possible to provide a delivery service with no waiting time. However, even in this system, the user needs to stop the vehicle temporarily and then pick up food and drink.
  • an unmanned aircraft if an unmanned aircraft is used, delivery cannot be carried out in bad weather. Furthermore, when using an unmanned aircraft, it is necessary to secure a place where the unmanned aircraft can safely land. However, since it is not easy to prepare multiple such locations, waiting congestion may occur as unmanned aircraft wait for landing. Furthermore, when unmanned aircraft are used, there is a high risk of damage or deterioration of luggage. Therefore, in this case, excessive packaging is required for the cargo, and in actual operation, it takes time and effort to prepare and unpack the cargo.
  • the present disclosure has been made in order to solve the above-mentioned problems, and aims to provide a side-by-side running management device that can receive goods while moving without temporarily stopping.
  • a parallel running management device includes: an order information acquisition unit that acquires information indicating an order of goods; a user vehicle arrival detection unit that detects that a user vehicle has arrived at a parallel running section; When the arrival detection unit detects that a user vehicle has arrived at a parallel section, the parallel section congestion detection section detects the congestion situation in the parallel section, and the detection results by the parallel section congestion detection section. a route calculation unit that calculates the travel route of the user vehicle and the travel route of the delivery vehicle when delivering the goods indicated by the information acquired by the order information acquisition unit, based on the calculation result by the route calculation unit;
  • the present invention is characterized by comprising a parallel running control unit that performs parallel running control on the user vehicle and the delivery vehicle and instructs the delivery of the article.
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration example of a parallel running management system according to Embodiment 1.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of the configuration of a providing facility according to the first embodiment.
  • 1 is a diagram showing a configuration example of a user vehicle according to Embodiment 1.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of a delivery vehicle according to Embodiment 1.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of a parallel running section device according to Embodiment 1.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of a central management device according to Embodiment 1.
  • FIG. 3 is a flowchart illustrating an example of the operation of the central management device according to the first embodiment.
  • FIGS. 10A to 10C are diagrams showing an example of a style in which the user vehicle and the delivery vehicle run side by side in the first embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a specific example of the operation of a route calculation unit and a parallel running control unit in the first embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a specific example of the operation of a route calculation unit and a parallel running control unit in the first embodiment.
  • 13A and 13B are diagrams showing an example of the hardware configuration of the central management device according to the first embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration example of a parallel running management system according to the first embodiment.
  • the parallel running management system includes a central management device 1, a provision facility 2, a user vehicle 3, a delivery vehicle 4, and a parallel running section device 5.
  • the central management device 1 manages the delivery of goods at the provision facility 2 by managing the user vehicles 3 and delivery vehicles 4 to run side by side in the parallel running section 6 . That is, here, a case is shown in which a parallel running management device is applied to the central management device 1.
  • the parallel running section 6 is a section in which the user vehicle 3 and the delivery vehicle 4 can run in parallel, and is a section in which goods can be delivered between the user vehicle 3 and the delivery vehicle 4. Details of this central management device 1 will be described later.
  • the provision facility 2 is a facility that accepts orders for goods from users and delivers the goods.
  • Examples of the provision facility 2 include a store in a commercial facility such as a drive-through or food court, a counter such as a prescription counter in a hospital, or a store located in a wide area facility. Examples of wide-area facilities include airports, golf courses, and promenades at tourist spots.
  • the providing facility 2 includes a communication department 201 and an order reception department 202.
  • the communication unit 201 exchanges information between the communication unit 101 provided in the central management device 1 and a terminal such as a mobile terminal held by a user.
  • the order reception unit 202 receives orders for goods from users.
  • Information indicating the order for the article accepted by the order reception unit 202 is sent to the central management device 1 via the communication unit 201.
  • the information indicating the order of the article includes, for example, the type of the ordered article and information indicating the time when the order of the article was received.
  • the information indicating the order of the article may include information indicating the side-by-side driving style of the user vehicle 3 and the delivery vehicle 4 when the article is delivered. Note that a specific example of the parallel running style will be described later.
  • the order receiving unit 202 receives information that allows identification of the user vehicle 3 in which the user rides. Examples of information that can identify the user vehicle 3 include a vehicle number attached to the user vehicle 3. Information that can identify the user vehicle 3 received by the order reception section 202 is sent to the central management device 1 via the communication section 201.
  • the user sends information indicating an order for an article to the order reception unit 202 using, for example, a terminal such as a mobile terminal that the user owns.
  • the user sends information by which the user vehicle 3 can be identified to the order reception unit 202 using, for example, a terminal such as a mobile terminal that the user owns.
  • the order reception unit 202 may present the available time for the item to the user. That is, the order reception unit 202 sends information indicating the available time for providing the item to a terminal such as a mobile terminal held by the user via the communication unit 201.
  • the provision facility 2 when the provision facility 2 receives information that can identify the delivery vehicle 4 used for delivery of goods from the central management device 1, the provision facility 2 transmits information to the worker or robot, etc. who loads the goods into the delivery vehicle 4. The information will be notified to those concerned. Then, the worker, robot, etc. that has received the notification loads the goods into the delivery vehicle 4 indicated by the notification.
  • the user vehicle 3 is a vehicle in which a user rides, and is a vehicle that can travel in the parallel running section 6.
  • This user vehicle 3 is a personal mobility vehicle that can run independently.
  • the user After placing an order for goods with the order reception unit 202, the user can board the user vehicle 3 and drive in the parallel running section 6, or by boarding the user vehicle 3 and placing an order with the order reception unit 202.
  • the vehicle After placing an order for an article, the vehicle travels in a parallel section 6 to receive the article from a delivery vehicle 4 running in parallel.
  • the user vehicle 3 includes a communication section 301, an external sensor 302, and a travel control section 303.
  • the communication unit 301 exchanges information with the communication unit 101 provided in the central management device 1.
  • the external sensor 302 is a sensor that can detect the surrounding situation of the user vehicle 3.
  • this vehicle exterior sensor 302 one or more sensors such as a camera sensor, a position sensor, LiDAR, or sonar are used, for example.
  • Data indicating the detection result by the external sensor 302 is sent to the central management device 1 via the communication unit 301 at least when the user vehicle 3 is in the parallel running section 6.
  • the travel control unit 303 controls the travel of the user vehicle 3 according to the control by the central management device 1, at least when the user vehicle 3 is in the parallel travel section 6. That is, the travel control unit 303 controls the traveling route, traveling speed, etc. of the user vehicle 3 according to the above-mentioned control.
  • the delivery vehicle 4 is a vehicle capable of loading goods, and is a vehicle capable of traveling in the parallel running section 6. This delivery vehicle 4 is a robot that can run independently. After the goods are loaded at the provision facility 2, the delivery vehicle 4 runs parallel to the user vehicle 3 in the parallel running section 6, and delivers the goods to the users riding in the user vehicle 3. Carry out the handover. As shown in FIG. 4, the delivery vehicle 4 includes a communication section 401, an external sensor 402, and a travel control section 403.
  • the communication unit 401 exchanges information with the communication unit 101 provided in the central management device 1.
  • the vehicle exterior sensor 402 is a sensor that can detect the surrounding situation of the delivery vehicle 4 .
  • sensors such as a camera sensor, a position sensor, LiDAR, or sonar is used, for example.
  • Data indicating the detection result by the vehicle external sensor 402 is sent to the central management device 1 via the communication section 401.
  • the travel control unit 403 controls the travel of the delivery vehicle 4 according to the control by the central management device 1. That is, the travel control unit 403 controls the traveling route, traveling speed, etc. of the delivery vehicle 4 according to the above control.
  • the parallel running section device 5 is a device provided for the parallel running section 6. As shown in FIG. 5, this parallel running section device 5 includes a communication section 501 and a roadside sensor 502.
  • the communication unit 501 exchanges information with the communication unit 101 provided in the central management device 1.
  • the roadside sensor 502 is a sensor that can detect the situation within the parallel running section 6.
  • the roadside sensor 502 one or more of sensors such as a camera sensor, LiDAR, or a millimeter wave sensor is used, for example.
  • One or more roadside sensors 502 are provided for the parallel running section 6. Data indicating the detection result by the roadside sensor 502 is sent to the central management device 1 via the communication section 501.
  • the central management device 1 includes a communication section 101, a parallel running section information acquisition section 102, a delivery vehicle information acquisition section 103, an order information acquisition section 104, a user vehicle information acquisition section 105, and a user vehicle arrival information acquisition section 102. It includes a detection section 106, a delivery vehicle designation section 107, a parallel section congestion detection section 108, a route calculation section 109, a parallel travel control section 110, and a delivery confirmation section 111.
  • the communication unit 101 includes a communication unit 201 provided in the providing facility 2, a communication unit 301 provided in the user vehicle 3, a communication unit 401 provided in the delivery vehicle 4, and a communication unit 401 provided in the parallel running section device 5. Information is exchanged with the communication unit 501.
  • the parallel running section information acquisition unit 102 acquires information regarding the parallel running section 6.
  • the information regarding the parallel running section 6 includes, for example, map information indicating the parallel running section 6, and information indicating the installation location and detection range of the roadside sensor 502 for the parallel running section 6.
  • the map information indicating the parallel running section 6 is not limited to fixed map information, but may also be map information in which the position of a moving object such as a person or a vehicle is updated in real time.
  • the delivery vehicle information acquisition unit 103 obtains information regarding the delivery vehicle 4 used in the parallel running section 6.
  • the information regarding the delivery vehicle 4 includes, for example, information that allows the delivery vehicle 4 to be identified and information indicating the operating status of the delivery vehicle 4. Examples of information that can identify the delivery vehicle 4 include a vehicle number attached to the delivery vehicle 4. Note that it is desirable that the information indicating the operating status of the delivery vehicle 4 be updated in real time.
  • the order information acquisition unit 104 acquires information indicating the order for the item sent by the order reception unit 202.
  • the order information acquisition unit 104 may calculate the available time for providing the article. At this time, for example, the order information acquisition unit 104 calculates the available time for providing the item by adding the available available time set in advance for the item to the time when the order for the item was accepted. Information indicating the available time of the article calculated by the order information acquisition unit 104 is sent to the order reception unit 202 via the communication unit 101.
  • the user vehicle information acquisition unit 105 acquires information that can identify the user vehicle 3 sent by the order reception unit 202.
  • the user vehicle arrival detection unit 106 detects that the user vehicle 3 with the user on board has arrived at the parallel running section 6. At this time, the user vehicle arrival detection unit 106 detects one or more of the detection results by the roadside sensor 502 provided in the parallel section device 5 or the detection result by the external sensor 302 provided in the user vehicle 3. The above detection is performed based on.
  • the user vehicle arrival detection unit 106 uses information that can identify the user vehicle 3 acquired by the user vehicle information acquisition unit 105 based on the detection result by the roadside sensor 502 provided in the parallel section device 5. The arrival of the user vehicle 3 may be detected by confirming that the user vehicle 3 to which the information matching is attached has entered the parallel running section 6. Further, for example, the user vehicle arrival detection unit 106 detects that the user vehicle 3 enters an environment that matches the environment within the parallel running section 6 based on the detection result by the external sensor 302 provided in the user vehicle 3. The arrival of the user vehicle 3 may be detected by confirming that the user vehicle 3 has arrived.
  • the user vehicle arrival detection unit 106 also detects the time when the vehicle estimated to be the user vehicle 3 entered the parallel running section 6, and the time calculated by the order information acquisition unit 104.
  • the arrival of the user vehicle 3 may also be detected based on the time when the article can be provided. That is, for example, the user vehicle arrival detection unit 106 detects that the time when the vehicle estimated to be the user vehicle 3 enters the parallel running section 6 is within a predetermined time range with respect to the time when the article can be provided. In this case, the vehicle may be determined to be the user vehicle 3, and the arrival of the user vehicle 3 may be detected.
  • the delivery vehicle designation unit 107 designates the delivery vehicle 4 used for delivering the article. At this time, the delivery vehicle designation unit 107 performs the above designation based on the acquisition result by the order information acquisition unit 104 and the acquisition result by the delivery vehicle information acquisition unit 103.
  • the delivery vehicle designation unit 107 designates a delivery vehicle 4 among the delivery vehicles 4 that is capable of loading the article indicated by the information acquired by the order information acquisition unit 104 and is currently on standby.
  • the parallel section congestion detection unit 108 detects the congestion situation of the parallel section 6.
  • the parallel section congestion situation detection unit 108 detects the detection result by the roadside sensor 502 provided in the parallel section device 5, the detection result by the external sensor 302 provided in the user vehicle 3, or the detection result from the delivery vehicle 4. The above-mentioned detection is performed based on one or more of the detection results by the provided external sensor 402.
  • the route calculation unit 109 determines the travel route of the user vehicle 3 when delivering the goods and the delivery vehicle 4 specified by the delivery vehicle designation unit 107 based on the detection result by the parallel section congestion situation detection unit 108. Calculate the progress route. At this time, the route calculation unit 109 performs the above calculation while referring to the acquisition result by the parallel running section information acquisition unit 102.
  • the route calculation unit 109 calculates a route that allows the shortest and safe delivery of the goods as the traveling route of the user vehicle 3 and the traveling route of the delivery vehicle 4 when delivering the goods. . That is, for example, the route calculation unit 109 calculates a route in which there are fewer people, other user vehicles 3, or delivery vehicles 4 in the parallel running section 6.
  • the route calculation unit 109 performs the above calculation based also on the side-by-side driving style of the user vehicle 3 and the delivery vehicle 4.
  • the side-by-side running style of the user vehicle 3 and the delivery vehicle 4 can be confirmed based on the type of article indicated by the information acquired by the order information acquisition unit 104 or the side-by-side running style selected by the user.
  • the route calculation unit 109 also calculates the traveling speed of the user vehicle 3 when delivering goods based on the detection result by the parallel section congestion detection unit 108 and the delivery vehicle designation unit 107.
  • the traveling speed of the designated delivery vehicle 4 may also be calculated.
  • the parallel running control unit 110 performs parallel running control on the user vehicle 3 and the delivery vehicle 4 designated by the delivery vehicle designation unit 107 based on the calculation result by the route calculation unit 109, and instructs them to deliver the goods. .
  • the parallel running control unit 110 detects one or more of the detection result by the external sensor 302 provided in the user vehicle 3 or the detection result by the external sensor 402 provided in the delivery vehicle 4, and the parallel running control unit 110.
  • Parallel running control is dynamically performed based on the detection results from the roadside sensor 502 provided in the running section device 5.
  • the delivery confirmation unit 111 confirms that the delivery of the article is completed after the control by the parallel running control unit 110.
  • the user may send a receipt confirmation notification to the central management device 1 using a terminal such as a mobile terminal that the user owns.
  • the delivery confirmation unit 111 can confirm completion of delivery of the article by receiving the receipt confirmation notification.
  • a sensor such as a load sensor or an image sensor capable of detecting the presence or absence of loading of goods may be attached to the delivery vehicle 4, and the detection result by the sensor may be configured to be sent to the central management device 1. .
  • the delivery confirmation unit 111 can confirm completion of the delivery of the article by confirming a change corresponding to the presence or absence of the article from the detection result by the sensor.
  • the delivery confirmation unit 111 confirms that the delivery of the article has not been completed, that is, the delivery of the article has failed, it instructs the parallel section congestion situation detection unit 108 to perform re-detection. Thereafter, the central management device 1 causes the user vehicle 3 and the delivery vehicle 4 to deliver the goods again.
  • the delivery confirmation unit 111 can confirm the failure in delivery of the article by receiving the notification of failure in delivery.
  • a sensor such as a load sensor or an image sensor capable of detecting the presence or absence of loading of goods may be attached to the delivery vehicle 4, and the detection result by the sensor may be configured to be sent to the central management device 1. .
  • the delivery confirmation unit 111 can confirm failure in delivery of the article if no change corresponding to the presence or absence of the article is confirmed even after a certain period of time from the detection result by the sensor.
  • FIG. 6 shows a case where the central management device 1 is provided with a delivery vehicle designation unit 107 and a delivery confirmation unit 111.
  • the delivery vehicle designation section 107 and the delivery confirmation section 111 are not essential components of the central management device 1 and may not be provided in the central management device 1.
  • the parallel running section information acquisition unit 102 has acquired information regarding the parallel running section 6.
  • the information regarding the parallel running section 6 includes, for example, map information indicating the parallel running section 6, and information indicating the installation location and detection range of the roadside sensor 502 for the parallel running section 6.
  • the delivery vehicle information acquisition unit 103 obtains information regarding the delivery vehicle 4 used in the parallel running section 6.
  • the information regarding the delivery vehicle 4 includes, for example, information that allows the delivery vehicle 4 to be identified and information indicating the operating status of the delivery vehicle 4. Note that it is desirable that the information indicating the operating status of the delivery vehicle 4 be updated in real time.
  • step ST701 In the operation example of the central management device 1 according to the first embodiment shown in FIG. 6, as shown in FIG. Acquire (step ST701).
  • the order information acquisition unit 104 may calculate the available time for providing the article. At this time, the order information acquisition unit 104 calculates the available time for providing the item by adding the available available time set in advance for the item to the time when the order for the item was accepted. Information indicating the available time of the article calculated by the order information acquisition unit 104 is sent to the order reception unit 202 via the communication unit 101.
  • the user vehicle information acquisition unit 105 acquires information that can identify the user vehicle 3 sent by the order reception unit 202 (step ST702).
  • the user vehicle arrival detection unit 106 detects that the user vehicle 3 in which the user is riding has arrived at the parallel running section 6 (step ST703). At this time, the user vehicle arrival detection unit 106 detects one or more of the detection results by the roadside sensor 502 provided in the parallel section device 5 or the detection result by the external sensor 302 provided in the user vehicle 3. The above detection is performed based on.
  • the user vehicle arrival detection unit 106 uses information that can identify the user vehicle 3 acquired by the user vehicle information acquisition unit 105 based on the detection result by the roadside sensor 502 provided in the parallel section device 5. The arrival of the user vehicle 3 may be detected by confirming that the user vehicle 3 to which the information matching is attached has entered the parallel running section 6. Further, for example, the user vehicle arrival detection unit 106 detects that the user vehicle 3 enters an environment that matches the environment within the parallel running section 6 based on the detection result by the external sensor 302 provided in the user vehicle 3. The arrival of the user vehicle 3 may be detected by confirming that the user vehicle 3 has arrived.
  • the user vehicle arrival detection unit 106 also detects the time when the vehicle estimated to be the user vehicle 3 enters the parallel running section 6, and the item count calculated by the order information acquisition unit 104.
  • the arrival of the user vehicle 3 may also be detected based on the available time. That is, the user vehicle arrival detection unit 106 detects when the time when the vehicle estimated to be the user vehicle 3 enters the parallel running section 6 is within a predetermined time range with respect to the time when the goods can be provided. , the vehicle may be determined to be the user vehicle 3, and the arrival of the user vehicle 3 may be detected.
  • the delivery vehicle designation unit 107 designates the delivery vehicle 4 used for delivering the article (step ST704). At this time, the delivery vehicle designation unit 107 performs the above designation based on the acquisition result by the order information acquisition unit 104 and the acquisition result by the delivery vehicle information acquisition unit 103.
  • the delivery vehicle designation unit 107 designates a delivery vehicle 4 among the delivery vehicles 4 that is capable of loading the article indicated by the information acquired by the order information acquisition unit 104 and is currently on standby.
  • the providing facility 2 receives information that can identify the delivery vehicle 4 used for delivering the goods sent from the central management device 1, and sends the information to the worker or robot, etc. who loads the goods into the delivery vehicle 4. Notify me of information. Then, the worker, robot, etc. that has received the notification loads the goods into the delivery vehicle 4 indicated by the notification.
  • the parallel section congestion detection section 108 detects the congestion situation of the parallel section 6. (Step ST705).
  • the parallel section congestion situation detection unit 108 detects the detection result by the roadside sensor 502 provided in the parallel section device 5, the detection result by the external sensor 302 provided in the user vehicle 3, or the detection result from the delivery vehicle 4. The above-mentioned detection is performed based on one or more of the detection results by the provided external sensor 402.
  • the route calculation unit 109 determines the travel route of the user vehicle 3 when delivering the goods and the delivery route specified by the delivery vehicle designation unit 107 based on the detection result by the parallel section congestion situation detection unit 108.
  • the traveling route of the vehicle 4 is calculated (step ST706).
  • the route calculation unit 109 performs the above calculation while referring to the acquisition result by the parallel running section information acquisition unit 102.
  • the route calculation unit 109 calculates a route that can avoid waiting traffic congestion, depending on the congestion situation detected by the parallel section congestion situation detection unit 108.
  • the route calculation unit 109 performs the above calculation based also on the side-by-side driving style of the user vehicle 3 and the delivery vehicle 4.
  • the side-by-side running style of the user vehicle 3 and the delivery vehicle 4 can be confirmed based on the type of article indicated by the information acquired by the order information acquisition unit 104 or the side-by-side running style selected by the user.
  • the route calculation unit 109 also calculates the traveling speed of the user vehicle 3 when delivering goods based on the detection result by the parallel section congestion detection unit 108 and the delivery vehicle designation unit 107.
  • the traveling speed of the designated delivery vehicle 4 may also be calculated.
  • the parallel running control unit 110 performs parallel running control on the user vehicle 3 and the delivery vehicle 4 designated by the delivery vehicle designation unit 107 based on the calculation result by the route calculation unit 109, and transfers the goods. instruct (step ST707).
  • the parallel running control unit 110 detects one or more of the detection result by the external sensor 302 provided in the user vehicle 3 or the detection result by the external sensor 402 provided in the delivery vehicle 4, and the parallel running control unit 110.
  • Parallel running control is dynamically performed based on the detection results from the roadside sensor 502 provided in the running section device 5.
  • the parallel running control unit 110 allows the user vehicle 3 and the delivery vehicle 4 to pass the goods while running side by side without temporarily stopping.
  • the blind spot is Detection can also be performed for areas where In this case, the parallel running control unit 110 can perform parallel running control with higher accuracy.
  • the side-by-side running style of the user vehicle 3 and the delivery vehicle 4 by the side-by-side running control unit 110 includes, for example, facing side-by-side running as shown in FIG. 8, rear following as shown in FIG. 9, and An example of this is running in parallel next to each other as shown in .
  • the reference numeral 7 shown in FIGS. 8 to 10 indicates an article.
  • arrows indicated by broken lines indicate the traveling route of the user vehicle 3 and the traveling route of the delivery vehicle 4.
  • Facing parallel running as shown in FIG. 8 refers to a parallel running style in which the user vehicle 3 and the delivery vehicle 4 face each other and run parallel in tandem.
  • This side-by-side running is an effective side-by-side running style when the item requires an explanation at the time of delivery.
  • An example of an item that requires explanation at the time of delivery is a pharmaceutical product.
  • the side-by-side running control unit 110 moves the delivery vehicle 4 loaded with articles in front of the user vehicle 3 in the forward direction so as to face the user vehicle 3. Then, by switching to reverse driving and moving, the user vehicle 3 and the delivery vehicle 4 are placed facing each other. Thereafter, as shown in FIG.
  • the parallel running control unit 110 causes the user vehicle 3 and the delivery vehicle 4 to proceed in the same (including substantially the same meaning) direction at the same (including substantially the same meaning) speed. This allows them to run parallel in tandem while facing each other.
  • the parallel running control unit 110 controls the traveling speed of the user vehicle 3 and the delivery vehicle 4 to be slower than when normally traveling. You may.
  • the delivery vehicle 4 stores the article in a storage (not shown) provided in front of the user vehicle 3, or the user himself or herself receives the article. Further, at this time, for example, the delivery vehicle 4 may explain to the user vehicle 3 the article to be delivered by display or voice.
  • the parallel running control unit 110 moves the delivery vehicle 4 away from the user vehicle 3, as shown in FIG. 8C.
  • rear following as shown in FIG. 9 refers to a parallel driving style in which the delivery vehicle 4 follows the user vehicle 3 from behind and runs parallel to the user vehicle 3 in tandem.
  • This rear following is a parallel running style that is effective when the item does not require any explanation at the time of delivery and is stored in a storage compartment (not shown) provided at the rear of the user vehicle 3. be.
  • the parallel running control unit 110 causes the delivery vehicle 4 loaded with articles to go around directly behind the user vehicle 3, and then causes it to follow the user vehicle 3. Thereafter, as shown in FIG.
  • the parallel running control unit 110 causes the user vehicle 3 and the delivery vehicle 4 to proceed in the same (including substantially the same meaning) direction at the same (including substantially the same meaning) speed. This allows them to run parallel in tandem while remaining in the tracking state.
  • the parallel running control unit 110 controls the traveling speed of the user vehicle 3 and the delivery vehicle 4 to be slower than when normally traveling. You may.
  • the delivery vehicle 4 stores the article in a storage provided at the rear of the user vehicle 3.
  • the parallel running control unit 110 moves the delivery vehicle 4 away from the user vehicle 3, as shown in FIG. 9C.
  • side-by-side parallel running refers to a parallel running style in which the user vehicle 3 and the delivery vehicle 4 are placed next to each other and run side by side in a horizontal row.
  • This side-by-side running is carried out when the goods do not require any explanation at the time of delivery, and when the goods are stored in a storage compartment (not shown) provided in the front of the user vehicle 3, or when the goods are carried by the user himself.
  • This is an effective side-by-side style when receiving items.
  • this side-by-side running parallel for example, as shown in FIG. 3 and the delivery vehicle 4 are placed next to each other. Thereafter, as shown in FIG.
  • the parallel running control unit 110 causes the user vehicle 3 and the delivery vehicle to travel in the same (including substantially the same meaning) direction at the same (including substantially the same meaning) speed. 4 are run side by side in a horizontal row. At this time, in order to safely transfer the goods between the user vehicle 3 and the delivery vehicle 4, the parallel running control unit 110 controls the traveling speed of the user vehicle 3 and the delivery vehicle 4 to be slower than when normally traveling. You may. Then, the delivery vehicle 4 stores the article in a storage provided at the rear of the user vehicle 3, or the user himself or herself receives the article. After the goods are delivered, the parallel running control unit 110 moves the delivery vehicle 4 away from the user vehicle 3, as shown in FIG. 10C.
  • FIG. 11 shows an example in which the providing facility 2 is a prescription counter of a hospital having a parallel section 6.
  • two roadside sensors 502 are provided for the parallel running section 6 that the providing facility 2 has.
  • user vehicles 3a to 3d and delivery vehicles 4a to 4d are shown as the user vehicles 3 and delivery vehicles 4 processed by the route calculation unit 109 and the parallel running control unit 110.
  • numeral 8 indicates a person
  • numeral 9 indicates a bench
  • numeral 10 indicates a crowded area.
  • the congested area is an area determined to be congested by the parallel section congestion situation detection unit 108.
  • the route calculation unit 109 calculates a straight route for the user vehicle 3a and the delivery vehicle 4a because there is no congested area that would be an obstacle. Similarly, for example, the route calculation unit 109 calculates a straight route for the user vehicle 3b and the delivery vehicle 4b because there is no congested area that would be an obstacle. Similarly, for example, the route calculation unit 109 calculates a straight route for the user vehicle 3c and the delivery vehicle 4c because there is no congested area that would be an obstacle. On the other hand, for example, the route calculating unit 109 calculates a route that avoids the congested area since there is a congested area that becomes an obstacle for the user vehicle 3d and the delivery vehicle 4d. Note that in FIG.
  • the parallel running control unit 110 controls the parallel running of the user vehicles 3a to 3d and the delivery vehicles 4a to 4c according to the route calculated by the route calculation unit 109 as described above.
  • FIG. 12 shows an example in which the providing facility 2 is a store of a commercial facility having a parallel running section 6. Moreover, in this FIG. 12, three roadside sensors 502 are provided for the parallel running section 6 that the providing facility 2 has. Furthermore, user vehicles 3a to 3d and delivery vehicles 4a to 4d are shown as the user vehicles 3 and delivery vehicles 4 processed by the route calculation unit 109 and the parallel running control unit 110. Further, in FIG. 12, reference numeral 11 indicates a table set, reference numeral 12 indicates planting, and reference numeral 13 indicates a donut-shaped bench. In this case, for example, the route calculation unit 109 calculates a straight route for the user vehicle 3a and the delivery vehicle 4a because there is no congested area that would be an obstacle.
  • the route calculation unit 109 calculates a straight route for the user vehicle 3b and the delivery vehicle 4b because there is no congested area that would be an obstacle. Similarly, for example, the route calculation unit 109 calculates a straight route for the user vehicle 3c and the delivery vehicle 4c because there is no congested area that would be an obstacle. On the other hand, for example, the route calculating unit 109 calculates a route that avoids the congested area since there is a congested area that becomes an obstacle for the user vehicle 3d and the delivery vehicle 4d. In addition, in FIG. 12, it is assumed that the article is an article that does not require explanation at the time of delivery, and rear following or side-by-side parallel running is selected as the parallel running style.
  • the parallel running control unit 110 controls the parallel running of the user vehicles 3a to 3d and the delivery vehicles 4a to 4c according to the route calculated by the route calculation unit 109 as described above.
  • the delivery confirmation unit 111 confirms whether the delivery of the article is completed (step ST708).
  • the delivery confirmation unit 111 confirms that the delivery of the article has been completed, the sequence ends.
  • the user may send a receipt confirmation notification to the central management device 1 using a terminal such as a mobile terminal that the user owns.
  • the delivery confirmation unit 111 can confirm completion of delivery of the article by receiving the receipt confirmation notification.
  • a sensor such as a load sensor or an image sensor capable of detecting the presence or absence of loading of goods may be attached to the delivery vehicle 4, and the detection result by the sensor may be configured to be sent to the central management device 1. .
  • the delivery confirmation unit 111 can confirm completion of the delivery of the article by confirming a change corresponding to the presence or absence of the article from the detection result by the sensor.
  • step ST708 if the delivery confirmation unit 111 confirms that the delivery of the article has not been completed, that is, the delivery of the article has failed, the sequence returns to step ST705, and the parallel section congestion situation detection unit 108 Instructs to re-detect. Thereafter, the central management device 1 causes the user vehicle 3 and the delivery vehicle 4 to deliver the goods again.
  • the delivery confirmation unit 111 can confirm the failure in delivery of the article by receiving the notification of failure in delivery.
  • a sensor such as a load sensor or an image sensor capable of detecting the presence or absence of loading of goods may be attached to the delivery vehicle 4, and the detection result by the sensor may be configured to be sent to the central management device 1. .
  • the delivery confirmation unit 111 can confirm failure in delivery of the article if no change corresponding to the presence or absence of the article is confirmed even after a certain period of time from the detection result by the sensor.
  • the central management device 1 calculates the route along which the user vehicle 3 and the delivery vehicle 4 run parallel in the parallel running section 6, and the user vehicle 3 and the delivery vehicle 4 run in parallel according to the route. Articles are delivered by controlling the vehicles 4 to run in parallel.
  • the central management device 1 according to Embodiment 1 calculates the optimal supply route according to the increase or decrease in demand without fixing the supply location of the goods, and runs both sides in parallel without stopping temporarily. Goods can be delivered.
  • the central management device 1 according to the first embodiment it is possible to eliminate waiting time and waiting congestion compared to the conventional system, and also it is possible to freely change the delivery space, thereby increasing the operating rate. becomes.
  • the delivery vehicle 4 since the delivery vehicle 4 is used to deliver the goods, it is possible to deliver goods even in bad weather compared to the case where an unmanned aircraft is used.
  • the delivery vehicle 4 that can run independently is used to deliver goods while running parallel to the user vehicle 3, so when an unmanned aircraft is used, On the other hand, it is not necessary to secure a place for the delivery vehicle 4 to temporarily stop, and waiting congestion can be avoided.
  • the parallel running management system according to the first embodiment since the delivery vehicle 4 is used to deliver the goods, the risk of damage or deterioration of the goods is lower than when an unmanned aircraft is used. Excessive packaging becomes unnecessary.
  • the central management device 1 it is possible for the user vehicle 3 to receive the goods while moving forward without stopping, so that the user can receive the goods without feeling any waiting time. becomes.
  • the central management device 1 according to the first embodiment it is possible to have a certain degree of freedom in the delivery location of goods. Therefore, in the central management device 1 according to the first embodiment, it is possible to avoid congestion during delivery, and it is possible to improve the operating efficiency of article provision.
  • the central management device 1 when the providing facility 2 is a prescription counter of a hospital, the central management device 1 according to the first embodiment can perform travel control to prevent users from staying, which is effective as a countermeasure against infectious diseases.
  • the providing facility 2 is a prescription counter of a hospital
  • the same effect as described above can be obtained for other providing facilities 2 as well.
  • the central management device 1 allows the delivery vehicle 4, which is a robot, to deliver the goods, which is effective in preventing infectious diseases.
  • the providing facility 2 is a prescription counter of a hospital
  • the same effect as described above can be obtained for other providing facilities 2 as well.
  • the central management device 1 can avoid congestion during delivery of goods during peak times such as lunch or dinner.
  • the central management device 1 when the providing facility 2 is a store of a large commercial facility, the central management device 1 according to the first embodiment has a vehicle 4 that delivers goods ordered in advance by the user and stores the goods in the user's vehicle 3.
  • the vehicle 4 delivers goods ordered in advance by the user and stores the goods in the user's vehicle 3.
  • the parallel running management device is applied to the central management device 1 which is a separate device from the user vehicle 3 and the delivery vehicle 4.
  • the present invention is not limited to this, and the parallel running management device may be applied to the user vehicle 3 or the delivery vehicle 4.
  • a case has been described in which all the configurations of the parallel running management device are applied to one device.
  • the configuration is not limited to this, and the configuration of the parallel running management device may be divided and applied to two or more of the central management device 1, the user vehicle 3, and the delivery vehicle 4.
  • the parallel running management system includes the order information acquisition unit 104 that acquires information indicating the order of goods, and the information that the user vehicle 3 has arrived at the parallel running section 6.
  • the parallel running detection unit 106 detects the congestion situation of the parallel running section 6. Based on the detection results by the running section congestion situation detection section 108 and the parallel running section congestion situation detection section 108, the traveling route of the user vehicle 3 when delivering the goods indicated by the information acquired by the order information acquisition section 104.
  • the parallel running management system can receive items while moving without temporarily stopping.
  • the processing circuit 51 may be dedicated hardware as shown in FIG. 13A, or may be a CPU (Central Processing Unit) that executes a program stored in the memory 53, as shown in FIG. 13B. It may be a processing device, an arithmetic device, a microprocessor, a microcomputer, a processor, or a DSP (Digital Signal Processor)) 52.
  • the processing circuit 51 may be, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), or an FPGA (Field Programmable Gate). Array), or a combination of these.
  • the functions of the congestion situation detection section 108, route calculation section 109, parallel running control section 110, and delivery confirmation section 111 may be realized by the processing circuit 51, or the functions of each section may be realized by the processing circuit 51. It may be realized.
  • the processing circuit 51 When the processing circuit 51 is the CPU 52, the communication section 101, parallel running section information acquisition section 102, delivery vehicle information acquisition section 103, order information acquisition section 104, user vehicle information acquisition section 105, user vehicle arrival detection section 106, delivery
  • the functions of the vehicle specifying unit 107, parallel running section congestion situation detection unit 108, route calculation unit 109, parallel running control unit 110, and delivery confirmation unit 111 are realized by software, firmware, or a combination of software and firmware. .
  • Software and firmware are written as programs and stored in memory 53.
  • the processing circuit 51 realizes the functions of each section by reading and executing programs stored in the memory 53. That is, the central management device 1 includes a memory 53 for storing a program that, when executed by the processing circuit 51, results in each step shown in, for example, FIG.
  • These programs also include communication section 101, parallel running section information acquisition section 102, delivery vehicle information acquisition section 103, order information acquisition section 104, user vehicle information acquisition section 105, user vehicle arrival detection section 106, and delivery vehicle information acquisition section 102. It can also be said that the computer executes the procedures and methods of the specifying section 107, the parallel running section congestion situation detection section 108, the route calculation section 109, the parallel running control section 110, and the delivery confirmation section 111.
  • RAM Random Access Memory
  • ROM Read Only Memory
  • flash memory EPROM (Erasable Programmable ROM)
  • EEPROM Electrical Non-volatile or volatile semiconductor memory such as ly EPROM
  • communication section 101 parallel running section information acquisition section 102, delivery vehicle information acquisition section 103, order information acquisition section 104, user vehicle information acquisition section 105, user vehicle arrival detection section 106, delivery vehicle specification section 107, Regarding the functions of the running section congestion detection unit 108, route calculation unit 109, parallel running control unit 110, and delivery confirmation unit 111, some of them are realized by dedicated hardware, and some of them are realized by software or firmware. You can do it like this.
  • the function of the communication unit 101 is realized by a processing circuit 51 as dedicated hardware, including a parallel running section information acquisition unit 102, a delivery vehicle information acquisition unit 103, an order information acquisition unit 104, and a user vehicle information acquisition unit.
  • the processing circuit 51 is connected to the memory 53.
  • the function can be realized by reading and executing the program stored in the .
  • the processing circuit 51 can realize each of the above functions using hardware, software, firmware, or a combination thereof.
  • the parallel running management device makes it possible to receive goods while moving without temporarily stopping, and can be used as a parallel running management device etc. that transfers goods by controlling vehicles to run side by side. suitable for

Abstract

物品の注文を示す情報を取得する注文情報取得部（１０４）と、利用者車両（３）が並走区間（６）に到着したことを検知する利用者車両到着検知部（１０６）と、利用者車両到着検知部（１０６）により利用者車両（３）が並走区間（６）に到着したことが検知された場合、当該並走区間（６）の混雑状況を検知する並走区間混雑状況検知部（１０８）と、並走区間混雑状況検知部（１０８）による検知結果に基づいて、注文情報取得部（１０４）により取得された情報が示す物品の受け渡しを行う際の利用者車両（３）の進行経路及び受け渡し車両（４）の進行経路を算出する経路算出部（１０９）と、経路算出部（１０９）による算出結果に基づいて、利用者車両（３）及び受け渡し車両（４）に対し、並走制御を行い、物品の受け渡しを指示する並走制御部（１１０）とを備えた。

Description

並走管理装置及び並走管理方法
　本開示は、車両の並走制御を行うことで物品の受け渡しを行う並走管理装置及び並走管理方法に関する。
　従来、ドライブスルーでは、物品の受け渡しの経路及び位置が決められており、利用者は決められた場所に一時停車しないと物品を受け取れないことが一般的である。そのため、従来のドライブスルーでは、需要の増減又は個別要求に応じて受け渡しの形態を動的に変化させることはできず、待機渋滞の原因となる。
　一方、無人飛行機を用いて、飲食物の配送を行うシステムが知られている（例えば特許文献１参照）。この特許文献１に開示されたシステムでは、ゴルフ場でカートに乗車しているユーザに対し、飲食物を積み込んだ無人飛行機を用いて、競技の邪魔をしないように配送経路を算出した上で飲食物の配送を行っている。このシステムにより、待ち時間のない配送サービスを実現することが可能となる。
特開２０２０－００６９４９号公報
　このように、特許文献１に開示されたシステムでは、無人飛行機を用いて飲食物の配送を行う。このシステムにより待ち時間のない配送サービスを実現することは可能となる。しかしながら、このシステムにおいても、ユーザは一時停車をした上で飲食物の受け取りを行う必要がある。
　また、無人飛行機を用いた場合には、悪天候では配送を行うことができない。
　また、無人飛行機を用いた場合には、無人飛行機が安全に着陸できる場所の確保が必要である。しかしながら、そのような場所を複数箇所用意することは容易ではないため、無人飛行機の着陸待ちによる待機渋滞が発生する可能性がある。
　また、無人飛行機を用いた場合には、荷物の破損又は劣化等のリスクが高い。そのため、この場合には、荷物に対する過剰な梱包が必要となり、実際の運用ではその準備及び荷解き等の手間と時間がかかる。
　本開示は、上記のような課題を解決するためになされたもので、一時停車することなく、移動しながら物品の受け取りが可能となる並走管理装置を提供することを目的としている。
　本開示に係る並走管理装置は、物品の注文を示す情報を取得する注文情報取得部と、利用者車両が並走区間に到着したことを検知する利用者車両到着検知部と、利用者車両到着検知部により利用者車両が並走区間に到着したことが検知された場合、当該並走区間の混雑状況を検知する並走区間混雑状況検知部と、並走区間混雑状況検知部による検知結果に基づいて、注文情報取得部により取得された情報が示す物品の受け渡しを行う際の利用者車両の進行経路及び受け渡し車両の進行経路を算出する経路算出部と、経路算出部による算出結果に基づいて、利用者車両及び受け渡し車両に対し、並走制御を行い、物品の受け渡しを指示する並走制御部とを備えたことを特徴とする。
　本開示によれば、上記のように構成したので、一時停車することなく、移動しながら物品の受け取りが可能となる。
実施の形態１に係る並走管理システムの構成例を示す図である。 実施の形態１に係る提供施設の構成例を示す図である。 実施の形態１に係る利用者車両の構成例を示す図である。 実施の形態１に係る受け渡し車両の構成例を示す図である。 実施の形態１に係る並走区間装置の構成例を示す図である。 実施の形態１に係る中央管理装置の構成例を示す図である。 実施の形態１に係る中央管理装置の動作例を示すフローチャートである。 図８Ａ～図８Ｃは、実施の形態１における利用者車両及び受け渡し車両の並走スタイルの一例を示す図である。 図９Ａ～図９Ｃは、実施の形態１における利用者車両及び受け渡し車両の並走スタイルの一例を示す図である。 図１０Ａ～図１０Ｃは、実施の形態１における利用者車両及び受け渡し車両の並走スタイルの一例を示す図である。 実施の形態１における経路算出部及び並走制御部の動作の具体例を示す図である。 実施の形態１における経路算出部及び並走制御部の動作の具体例を示す図である。 図１３Ａ、図１３Ｂは、実施の形態１に係る中央管理装置のハードウェア構成例を示す図である。
　以下、実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
　図１は実施の形態１に係る並走管理システムの構成例を示す図である。
　並走管理システムは、図１に示すように、中央管理装置１、提供施設２、利用者車両３、受け渡し車両４、及び、並走区間装置５を備えている。
　中央管理装置１は、並走区間６において利用者車両３及び受け渡し車両４の並走管理を行うことで、提供施設２における物品の受け渡しを管理する。すなわち、ここでは、中央管理装置１に、並走管理装置が適用された場合を示す。なお、並走区間６は、利用者車両３及び受け渡し車両４が並走可能な区間であり、利用者車両３及び受け渡し車両４の間で物品の受け渡しが可能な区間である。
　この中央管理装置１の詳細については後述する。
　提供施設２は、利用者から物品の注文を受け付けて当該物品の受け渡しを行うための施設である。この提供施設２としては、例えば、ドライブスルー又はフードコート等のような商業施設の店舗、病院の処方箋窓口等のような窓口、或いは、広域施設に設けられた店舗等が挙げられる。広域施設としては、例えば、空港、ゴルフ場、又は、観光地における遊歩道等が挙げられる。
　この提供施設２は、図２に示すように、通信部２０１、及び、注文受付部２０２を備えている。
　通信部２０１は、中央管理装置１に設けられた通信部１０１、及び、利用者が保持する携帯端末等の端末との間で情報のやり取りを行う。
　注文受付部２０２は、利用者から物品の注文を受け付ける。この注文受付部２０２により受け付けられた物品の注文を示す情報は、通信部２０１を介して、中央管理装置１に送られる。なお、物品の注文を示す情報には、例えば、注文された物品の種類、及び、物品の注文を受け付けた時刻を示す情報等が含まれる。また、この物品の注文を示す情報に、物品の受け渡しの際の利用者車両３及び受け渡し車両４の並走スタイルを示す情報が含まれていてもよい。なお、並走スタイルの具体例については後述する。
　また、この際、注文受付部２０２は、利用者が搭乗する利用者車両３を識別可能な情報を受け付ける。利用者車両３を識別可能な情報としては、例えば、利用者車両３に付された車両ナンバーが挙げられる。この注文受付部２０２により受け付けられた利用者車両３を識別可能な情報は、通信部２０１を介して、中央管理装置１に送られる。
　なお、利用者は、例えば、自身が保持する携帯端末等の端末を用いて、注文受付部２０２に対し、物品の注文を示す情報を送る。
　同様に、利用者は、例えば、自身が保持する携帯端末等の端末を用いて、注文受付部２０２に対し、利用者車両３を識別可能な情報を送る。
　また、注文受付部２０２は、中央管理装置１から物品の提供可能時刻を示す情報が送られた場合、利用者に対し、当該物品の提供可能時刻を提示してもよい。すなわち、注文受付部２０２は、通信部２０１を介して、利用者が保持する携帯端末等の端末に対し、物品の提供可能時刻を示す情報を送る。
　また、提供施設２は、中央管理装置１から、物品の受け渡しに用いる受け渡し車両４を識別可能な情報が送られた場合、当該受け渡し車両４に対して物品の積み込みを行う作業員又はロボット等に対し、当該情報を通知する。
　そして、上記通知を受け付けた作業員又はロボット等は、当該通知が示す受け渡し車両４に対して物品の積み込みを行う。
　利用者車両３は、利用者が搭乗する車両であり、並走区間６を走行可能な車両である。この利用者車両３は、自立走行が可能なパーソナルモビリティである。
　利用者は、注文受付部２０２に対して物品の注文を行った後に利用者車両３に搭乗して並走区間６を走行することで、又は、利用者車両３に搭乗しながら注文受付部２０２に対して物品の注文を行った後に並走区間６を走行することで、並走する受け渡し車両４から当該物品を受け取る。
　この利用者車両３は、図３に示すように、通信部３０１、車外センサ３０２、及び、走行制御部３０３を備えている。
　通信部３０１は、中央管理装置１に設けられた通信部１０１との間で情報のやり取りを行う。
　車外センサ３０２は、利用者車両３の周囲の状況を検知可能とするセンサである。この車外センサ３０２としては、例えば、カメラセンサ、位置センサ、ＬｉＤＡＲ、又は、ソナー等のようなセンサうちの１つ以上が用いられる。
　この車外センサ３０２による検知結果を示すデータは、少なくとも利用者車両３が並走区間６にいる場合に、通信部３０１を介して、中央管理装置１に送られる。
　走行制御部３０３は、少なくとも利用者車両３が並走区間６にいる場合に、中央管理装置１による制御に従い、利用者車両３の走行を制御する。すなわち、走行制御部３０３は、上記制御に従い、利用者車両３の進行経路又は進行速度等を制御する。
　受け渡し車両４は、物品の積み込みが可能な車両であり、並走区間６を走行可能な車両である。この受け渡し車両４は、自立走行が可能なロボットである。
　受け渡し車両４は、提供施設２において物品が積み込まれた後、並走区間６において利用者車両３と並走することで、当該利用者車両３に乗車している利用者に対して当該物品の受け渡しを行う。
　この受け渡し車両４は、図４に示すように、通信部４０１、車外センサ４０２、及び、走行制御部４０３を備えている。
　通信部４０１は、中央管理装置１に設けられた通信部１０１との間で情報のやり取りを行う。
　車外センサ４０２は、受け渡し車両４の周囲の状況を検知可能とするセンサである。この車外センサ４０２としては、例えば、カメラセンサ、位置センサ、ＬｉＤＡＲ、又は、ソナー等のようなセンサのうちの１つ以上が用いられる。
　この車外センサ４０２による検知結果を示すデータは、通信部４０１を介して、中央管理装置１に送られる。
　走行制御部４０３は、中央管理装置１による制御に従い、受け渡し車両４の走行を制御する。すなわち、走行制御部４０３は、上記制御に従い、受け渡し車両４の進行経路又は進行速度等を制御する。
　並走区間装置５は、並走区間６に対して設けられた装置である。
　この並走区間装置５は、図５に示すように、通信部５０１、及び、路側センサ５０２を備えている。
　通信部５０１は、中央管理装置１に設けられた通信部１０１との間で情報のやり取りを行う。
　路側センサ５０２は、並走区間６内の状況を検知可能とするセンサである。この路側センサ５０２としては、例えば、カメラセンサ、ＬｉＤＡＲ、又は、ミリ波センサ等のようなセンサのうちの１つ以上が用いられる。この路側センサ５０２は、並走区間６に対して１つ以上設けられている。
　この路側センサ５０２による検知結果を示すデータは、通信部５０１を介して、中央管理装置１に送られる。
　次に、中央管理装置１の構成例について、図６を参照しながら説明する。
　中央管理装置１は、図６に示すように、通信部１０１、並走区間情報取得部１０２、受け渡し車両情報取得部１０３、注文情報取得部１０４、利用者車両情報取得部１０５、利用者車両到着検知部１０６、受け渡し車両指定部１０７、並走区間混雑状況検知部１０８、経路算出部１０９、並走制御部１１０、及び、受け渡し確認部１１１を備えている。
　通信部１０１は、提供施設２に設けられた通信部２０１、利用者車両３に設けられた通信部３０１、受け渡し車両４に設けられた通信部４０１、及び、並走区間装置５に設けられた通信部５０１との間で情報のやり取りを行う。
　並走区間情報取得部１０２は、並走区間６に関する情報を取得する。並走区間６に関する情報には、例えば、並走区間６を示す地図情報、及び、並走区間６に対する路側センサ５０２の設置場所及び検知範囲を示す情報が含まれる。
　なお、並走区間６を示す地図情報としては、固定の地図情報に限らず、人又は車両等の移動物体の位置がリアルタイムに更新される地図情報を用いることも可能である。
　受け渡し車両情報取得部１０３は、並走区間６で用いられる受け渡し車両４に関する情報を取得する。受け渡し車両４に関する情報には、例えば、受け渡し車両４を識別可能な情報、及び、受け渡し車両４の稼働状況を示す情報が含まれる。受け渡し車両４を識別可能な情報としては、例えば、受け渡し車両４に付された車両ナンバーが挙げられる。なお、受け渡し車両４の稼働状況を示す情報は、リアルタイムに更新されることが望ましい。
　注文情報取得部１０４は、注文受付部２０２により送られた物品の注文を示す情報を取得する。
　また、注文情報取得部１０４は、物品の注文を示す情報を取得した場合、当該物品の提供可能時刻を算出してもよい。この際、例えば、注文情報取得部１０４は、上記物品に対して予め設定された提供可能時間を、物品の注文が受け付けられた時刻に足し合わせることで、上記物品の提供可能時刻を算出する。この注文情報取得部１０４により算出された物品の提供可能時刻を示す情報は、通信部１０１を介して、注文受付部２０２に送られる。
　利用者車両情報取得部１０５は、注文受付部２０２により送られた利用者車両３を識別可能な情報を取得する。
　利用者車両到着検知部１０６は、利用者が搭乗した利用者車両３が並走区間６に到着したことを検知する。この際、利用者車両到着検知部１０６は、並走区間装置５に設けられた路側センサ５０２による検知結果、又は、利用者車両３に設けられた車外センサ３０２による検知結果のうちの１つ以上に基づいて、上記検知を行う。
　例えば、利用者車両到着検知部１０６は、並走区間装置５に設けられた路側センサ５０２による検知結果に基づいて、利用者車両情報取得部１０５により取得された利用者車両３を識別可能な情報と一致する情報が付された利用者車両３が並走区間６内に入ったことを確認することで、利用者車両３の到着を検知してもよい。
　また、例えば、利用者車両到着検知部１０６は、利用者車両３に設けられた車外センサ３０２による検知結果に基づいて、利用者車両３が並走区間６内の環境と一致する環境内に入ったことを確認することで、利用者車両３の到着を検知してもよい。
　また、例えば、利用者車両到着検知部１０６は、上記に加え、利用者車両３であると推定される車両が並走区間６内に入った時刻、及び、注文情報取得部１０４により算出された物品の提供可能時刻にも基づいて、利用者車両３の到着を検知してもよい。すなわち、例えば、利用者車両到着検知部１０６は、利用者車両３であると推定される車両が並走区間６内に入った時刻が物品の提供可能時刻に対して所定の時間範囲内である場合に、当該車両が利用者車両３であると判定し、利用者車両３の到着を検知してもよい。
　受け渡し車両指定部１０７は、物品の受け渡しに用いる受け渡し車両４を指定する。この際、受け渡し車両指定部１０７は、注文情報取得部１０４による取得結果、及び、受け渡し車両情報取得部１０３による取得結果に基づいて、上記指定を行う。
　例えば、受け渡し車両指定部１０７は、受け渡し車両４のうち、注文情報取得部１０４により取得された情報が示す物品を積み込み可能であり、且つ、現在待機中である受け渡し車両４を指定する。
　この受け渡し車両指定部１０７により指定された受け渡し車両４を識別可能な情報は、通信部１０１を介して、提供施設２に送られる。
　並走区間混雑状況検知部１０８は、利用者車両到着検知部１０６により利用者車両３が並走区間６に到着したことが検知された場合、当該並走区間６の混雑状況を検知する。この際、並走区間混雑状況検知部１０８は、並走区間装置５に設けられた路側センサ５０２による検知結果、利用者車両３に設けられた車外センサ３０２による検知結果、又は、受け渡し車両４に設けられた車外センサ４０２による検知結果のうちの１つ以上に基づいて、上記検知を行う。
　経路算出部１０９は、並走区間混雑状況検知部１０８により検知結果に基づいて、物品の受け渡しを行う際の利用者車両３の進行経路、及び、受け渡し車両指定部１０７により指定された受け渡し車両４の進行経路を算出する。この際、経路算出部１０９は、並走区間情報取得部１０２による取得結果を参照しつつ、上記算出を行う。
　ここで、例えば、経路算出部１０９は、物品の受け渡しを行う際の利用者車両３の進行経路、及び、受け渡し車両４の進行経路として、最短且つ安全に物品の受け渡しが可能な経路を算出する。すなわち、例えば、経路算出部１０９は、並走区間６のうち、人、他の利用者車両３又は受け渡し車両４がより少ない経路を算出する。
　なお、この際、経路算出部１０９は、利用者車両３及び受け渡し車両４の並走スタイルにも基づいて、上記算出を行うことが望ましい。なお、利用者車両３及び受け渡し車両４の並走スタイルは、注文情報取得部１０４が取得した情報が示す物品の種類、又は、利用者により選択された並走スタイルにより確認可能である。
　また、経路算出部１０９は、上記に加え、並走区間混雑状況検知部１０８による検知結果に基づいて、物品の受け渡しを行う際の利用者車両３の進行速度、及び、受け渡し車両指定部１０７により指定された受け渡し車両４の進行速度を更に算出してもよい。
　並走制御部１１０は、経路算出部１０９による算出結果に基づいて、利用者車両３及び受け渡し車両指定部１０７により指定された受け渡し車両４に対し、並走制御を行い、物品の受け渡しを指示する。この際、並走制御部１１０は、利用者車両３に設けられた車外センサ３０２による検知結果、又は、受け渡し車両４に設けられた車外センサ４０２による検知結果のうちの１つ以上、並びに、並走区間装置５に設けられた路側センサ５０２による検知結果に基づいて、動的に並走制御を行う。
　受け渡し確認部１１１は、並走制御部１１０による制御後、物品の受け渡しが完了したことを確認する。
　この際、例えば、利用者は、物品の受け取り後、自身が保持する携帯端末等の端末を用いて受け取り確認通知を中央管理装置１に送ってもよい。この場合、受け渡し確認部１１１は、この受け取り確認通知を受け取ることで、物品の受け渡しの完了を確認することができる。
　また、例えば、受け渡し車両４に物品の積み込みの有無を検知可能な荷重センサ又は画像センサ等のセンサが取り付けられ、当該センサによる検知結果が中央管理装置１に送られるように構成されていてもよい。この場合、受け渡し確認部１１１は、上記センサによる検知結果から、物品の有無に相当する変化を確認することで、物品の受け渡しの完了を確認することができる。
　また、受け渡し確認部１１１は、物品の受け渡しが完了していない、すなわち、物品の受け渡しに失敗したことを確認した場合には、並走区間混雑状況検知部１０８に対して再検知を指示する。その後、中央管理装置１は、利用者車両３及び受け渡し車両４に対し、物品の受け渡しを再度実施させる。
　この際、例えば、利用者は、物品の受け取りに失敗した場合、自身が保持する携帯端末等の端末を用いて受け取り失敗通知を中央管理装置１に送ってもよい。この場合、受け渡し確認部１１１は、この受け取り失敗通知を受け取ることで、物品の受け渡しの失敗を確認することができる。
　また、例えば、受け渡し車両４に物品の積み込みの有無を検知可能な荷重センサ又は画像センサ等のセンサが取り付けられ、当該センサによる検知結果が中央管理装置１に送られるように構成されていてもよい。この場合、受け渡し確認部１１１は、上記センサによる検知結果から、物品の有無に相当する変化が一定時間経っても確認されないことで、物品の受け渡しの失敗を確認することができる。
　なお、図６では、中央管理装置１に、受け渡し車両指定部１０７及び受け渡し確認部１１１が設けられた場合を示した。しかしながら、この受け渡し車両指定部１０７及び受け渡し確認部１１１は、中央管理装置１に必須の構成ではなく、中央管理装置１に設けられていなくてもよい。
　次に、図６に示す実施の形態１に係る中央管理装置１の動作例について、図７を参照しながら説明する。
　なお、並走区間情報取得部１０２は、並走区間６に関する情報を取得している。並走区間６に関する情報には、例えば、並走区間６を示す地図情報、及び、並走区間６に対する路側センサ５０２の設置場所及び検知範囲を示す情報が含まれる。
　また、受け渡し車両情報取得部１０３は、並走区間６で用いられる受け渡し車両４に関する情報を取得している。受け渡し車両４に関する情報には、例えば、受け渡し車両４を識別可能な情報、及び、受け渡し車両４の稼働状況を示す情報が含まれる。なお、受け渡し車両４の稼働状況を示す情報は、リアルタイムに更新されることが望ましい。
　図６に示す実施の形態１に係る中央管理装置１の動作例では、図７に示すように、まず、注文情報取得部１０４は、注文受付部２０２により送られた物品の注文を示す情報を取得する（ステップＳＴ７０１）。
　また、注文情報取得部１０４は、物品の注文を示す情報を取得した場合、当該物品の提供可能時刻を算出してもよい。この際、注文情報取得部１０４は、上記物品に対して予め設定された提供可能時間を、物品の注文が受け付けられた時刻に足し合わせることで、上記物品の提供可能時刻を算出する。この注文情報取得部１０４により算出された物品の提供可能時刻を示す情報は、通信部１０１を介して、注文受付部２０２に送られる。
　また、利用者車両情報取得部１０５は、注文受付部２０２により送られた利用者車両３を識別可能な情報を取得する（ステップＳＴ７０２）。
　次いで、利用者車両到着検知部１０６は、利用者が搭乗した利用者車両３が並走区間６に到着したことを検知する（ステップＳＴ７０３）。この際、利用者車両到着検知部１０６は、並走区間装置５に設けられた路側センサ５０２による検知結果、又は、利用者車両３に設けられた車外センサ３０２による検知結果のうちの１つ以上に基づいて、上記検知を行う。
　例えば、利用者車両到着検知部１０６は、並走区間装置５に設けられた路側センサ５０２による検知結果に基づいて、利用者車両情報取得部１０５により取得された利用者車両３を識別可能な情報と一致する情報が付された利用者車両３が並走区間６内に入ったことを確認することで、利用者車両３の到着を検知してもよい。
　また、例えば、利用者車両到着検知部１０６は、利用者車両３に設けられた車外センサ３０２による検知結果に基づいて、利用者車両３が並走区間６内の環境と一致する環境内に入ったことを確認することで、利用者車両３の到着を検知してもよい。
　また、例えば、利用者車両到着検知部１０６は、上記に加え、利用者車両３であると推定される車両が並走区間６内に入った時刻及び注文情報取得部１０４により算出された物品の提供可能時刻にも基づいて、利用者車両３の到着を検知してもよい。すなわち、利用者車両到着検知部１０６は、利用者車両３であると推定される車両が並走区間６内に入った時刻が物品の提供可能時刻に対して所定の時間範囲内である場合に、当該車両が利用者車両３であると判定し、利用者車両３の到着を検知してもよい。
　また、受け渡し車両指定部１０７は、物品の受け渡しに用いる受け渡し車両４を指定する（ステップＳＴ７０４）。この際、受け渡し車両指定部１０７は、注文情報取得部１０４による取得結果、及び、受け渡し車両情報取得部１０３による取得結果に基づいて、上記指定を行う。
　例えば、受け渡し車両指定部１０７は、受け渡し車両４のうち、注文情報取得部１０４により取得された情報が示す物品を積み込み可能であり、且つ、現在待機中である受け渡し車両４を指定する。
　この受け渡し車両指定部１０７により指定された受け渡し車両４を識別可能な情報は、通信部１０１を介して、提供施設２に送られる。
　その後、提供施設２では、中央管理装置１から送られた物品の受け渡しに用いる受け渡し車両４を識別可能な情報を受け付け、物品を当該受け渡し車両４に対して積み込む作業員又はロボット等に対し、当該情報を通知する。
　そして、上記通知を受け付けた作業員又はロボット等は、当該通知が示す受け渡し車両４に対して物品の積み込みを行う。
　次いで、並走区間混雑状況検知部１０８は、利用者車両到着検知部１０６により利用者車両３が並走区間６に到着したことが検知された場合、当該並走区間６の混雑状況を検知する（ステップＳＴ７０５）。この際、並走区間混雑状況検知部１０８は、並走区間装置５に設けられた路側センサ５０２による検知結果、利用者車両３に設けられた車外センサ３０２による検知結果、又は、受け渡し車両４に設けられた車外センサ４０２による検知結果のうちの１つ以上に基づいて、上記検知を行う。
　次いで、経路算出部１０９は、並走区間混雑状況検知部１０８により検知結果に基づいて、物品の受け渡しを行う際の利用者車両３の進行経路、及び、受け渡し車両指定部１０７により指定された受け渡し車両４の進行経路を算出する（ステップＳＴ７０６）。この際、経路算出部１０９は、並走区間情報取得部１０２による取得結果を参照しつつ、上記算出を行う。
　ここで、例えば、物品の注文が増えると、並走区間６での物品の受け渡しが増加するため、並走区間６が混雑する。そこで、例えば、経路算出部１０９は、並走区間混雑状況検知部１０８により検知された混雑状況に応じて、待機渋滞を回避可能な経路を算出する。
　なお、この際、経路算出部１０９は、利用者車両３及び受け渡し車両４の並走スタイルにも基づいて、上記算出を行うことが望ましい。なお、利用者車両３及び受け渡し車両４の並走スタイルは、注文情報取得部１０４が取得した情報が示す物品の種類、又は、利用者により選択された並走スタイルにより確認可能である。
　また、経路算出部１０９は、上記に加え、並走区間混雑状況検知部１０８による検知結果に基づいて、物品の受け渡しを行う際の利用者車両３の進行速度、及び、受け渡し車両指定部１０７により指定された受け渡し車両４の進行速度を更に算出してもよい。
　次いで、並走制御部１１０は、経路算出部１０９による算出結果に基づいて、利用者車両３及び受け渡し車両指定部１０７により指定された受け渡し車両４に対し、並走制御を行い、物品の受け渡しを指示する（ステップＳＴ７０７）。この際、並走制御部１１０は、利用者車両３に設けられた車外センサ３０２による検知結果、又は、受け渡し車両４に設けられた車外センサ４０２による検知結果のうちの１つ以上、並びに、並走区間装置５に設けられた路側センサ５０２による検知結果に基づいて、動的に並走制御を行う。
　この並走制御部１１０により、利用者車両３及び受け渡し車両４は一時停車することなく並走した状態で、物品の受け渡しが行われる。
　また、並走制御部１１０において、路側センサ５０２による検知結果を用いることで、車外センサ３０２による検知結果及び車外センサ４０２による検知結果のみを用いた場合に対し、車外センサ３０２及び車外センサ４０２では死角になる領域に対しても検知を行うことができる。この場合、並走制御部１１０は、より精度よく並走制御を行うことが可能となる。
　以下、経路算出部１０９及び並走制御部１１０の動作の具体例について、図８～図１２を参照しながら説明する。
　ここで、並走制御部１１０による利用者車両３及び受け渡し車両４の並走スタイルとしては、例えば、図８に示すような向かい合わせ並走、図９に示すような後方追従、及び、図１０に示すような隣り合わせ並走が挙げられる。なお、図８～図１０に示す符号７は物品を示している。また、図８～図１０において、破線で示す矢印は、利用者車両３の進行経路、及び、受け渡し車両４の進行経路を示している。
　図８に示すような向かい合わせ並走は、利用者車両３と受け渡し車両４とを向かい合わせにした状態で、縦列に並走させる並走スタイルを指す。この向かい合わせ並走は、物品が、受け渡しの際に説明が必要な物品である場合等に、有効な並走スタイルである。受け渡しの際に説明が必要な物品としては、例えば医薬品が挙げられる。
　この向かい合わせ並走では、例えば、まず、図８Ａに示すように、並走制御部１１０は、物品が積み込まれた受け渡し車両４を、前進方向で利用者車両３の前方に対面向きで移動させ、その後、バック走行に切り替えて移動させることで、利用者車両３及び受け渡し車両４を向かい合わせ状態とする。
　その後、図８Ｂに示すように、並走制御部１１０は、利用者車両３及び受け渡し車両４を、同一（略同一の意味を含む）方向に同一（略同一の意味を含む）速度で進行させることで、向かい合わせ状態のまま縦列で並走させる。なお、この際、利用者車両３及び受け渡し車両４間での物品の受け渡しを安全に行うため、並走制御部１１０は、利用者車両３及び受け渡し車両４の進行速度を通常走行時よりも遅くしてもよい。そして、受け渡し車両４が利用者車両３の前方に設けられた収納庫（不図示）に物品を格納する、又は、利用者自身が物品の受け取りを行う。また、この際、例えば、受け渡し車両４は、利用者車両３に対し、受け渡し対象である物品の説明を表示又は音声等で行ってもよい。
　そして、物品の受け渡し後、図８Ｃに示すように、並走制御部１１０は、受け渡し車両４を、利用者車両３から離すように移動させる。
　また、図９に示すような後方追従は、受け渡し車両４が利用者車両３に対して後ろから追いかける状態で、縦列に並走させる並走スタイルを指す。この後方追従は、物品が、受け渡しの際に説明が不要な物品であり、利用者車両３の後方に設けられた収納庫（不図示）に物品を格納する場合等に有効な並走スタイルである。
　この後方追従では、例えば、まず、図９Ａに示すように、並走制御部１１０は、物品が積み込まれた受け渡し車両４を、利用者車両３の真後ろに回り込ませ、その後、追従させる。
　その後、図９Ｂに示すように、並走制御部１１０は、利用者車両３及び受け渡し車両４を、同一（略同一の意味を含む）方向に同一（略同一の意味を含む）速度で進行させることで、追従状態のまま縦列で並走させる。なお、この際、利用者車両３及び受け渡し車両４間での物品の受け渡しを安全に行うため、並走制御部１１０は、利用者車両３及び受け渡し車両４の進行速度を通常走行時よりも遅くしてもよい。そして、受け渡し車両４は、利用者車両３の後方に設けられた収納庫に物品を格納する。
　そして、物品の受け渡し後、図９Ｃに示すように、並走制御部１１０は、受け渡し車両４を、利用者車両３から離すように移動させる。
　また、図１０に示すような隣り合わせ並走は、利用者車両３と受け渡し車両４とを隣り合わせにした状態で、横列に並走させる並走スタイルを指す。この隣り合わせ並走は、物品が、受け渡しの際に説明が不要な物品であり、利用者車両３の前方に設けられた収納庫（不図示）に物品を格納する場合又は利用者自身が物品を受け取る場合等に有効な並走スタイルである。
　この隣り合わせ並走では、例えば、まず、図１０Ａに示すように、並走制御部１１０は、受け渡し車両４を、利用者車両３の斜め後ろに回り込ませ、その後、追従させることで、利用者車両３及び受け渡し車両４を隣り合わせ状態とする。
　その後、図１０Ｂに示すように、並走制御部１１０は、同一（略同一の意味を含む）方向に同一（略同一の意味を含む）速度で進行させることで、利用者車両３及び受け渡し車両４を、隣り合わせ状態のまま横列で並走させる。なお、この際、利用者車両３及び受け渡し車両４間での物品の受け渡しを安全に行うため、並走制御部１１０は、利用者車両３及び受け渡し車両４の進行速度を通常走行時よりも遅くしてもよい。そして、受け渡し車両４が利用者車両３の後方に設けられた収納庫に物品を格納する、又は、利用者自身が物品の受け取りを行う。
　そして、物品の受け渡し後、図１０Ｃに示すように、並走制御部１１０は、受け渡し車両４を、利用者車両３から離すように移動させる。
　また、図１１は、提供施設２が、並走区間６を有する病院の処方箋窓口である場合の一例を示している。また、この図１１では、提供施設２が有する並走区間６に対し、路側センサ５０２が２台設けられている。また、経路算出部１０９及び並走制御部１１０が処理対象とした利用者車両３及び受け渡し車両４として、利用者車両３ａ～３ｄ及び受け渡し車両４ａ～４ｄが示されている。また、図１１において、符号８は人を示し、符号９はベンチを示し、符号１０は混雑領域を示している。混雑領域は、並走区間混雑状況検知部１０８により混雑していると判定された領域である。
　この場合、例えば、経路算出部１０９は、利用者車両３ａ及び受け渡し車両４ａに対しては、障害となる混雑領域は存在しないため、直線状の経路を算出している。同様に、例えば、経路算出部１０９は、利用者車両３ｂ及び受け渡し車両４ｂに対しては、障害となる混雑領域は存在しないため、直線状の経路を算出している。同様に、例えば、経路算出部１０９は、利用者車両３ｃ及び受け渡し車両４ｃに対しては、障害となる混雑領域は存在しないため、直線状の経路を算出している。
　一方、例えば、経路算出部１０９は、利用者車両３ｄ及び受け渡し車両４ｄに対しては、障害となる混雑領域が存在するため、この混雑領域を回避するような経路を算出している。
　なお、図１１では、物品が医薬品である場合を想定しており、並走スタイルとして向かい合わせ並走が選択されている。そして、並走制御部１１０は、上記のようにして経路算出部１０９により算出された経路に応じて、利用者車両３ａ～３ｄ及び受け渡し車両４ａ～４ｃの並走制御を行っている。
　また、図１２は、提供施設２が、並走区間６を有する商業施設の店舗である場合の一例を示している。また、この図１２では、提供施設２が有する並走区間６に対し、路側センサ５０２が３台設けられている。また、経路算出部１０９及び並走制御部１１０が処理対象とした利用者車両３及び受け渡し車両４として、利用者車両３ａ～３ｄ及び受け渡し車両４ａ～４ｄが示されている。また、図１２において、符号１１はテーブルセットを示し、符号１２は植栽を示し、符号１３はドーナツ型ベンチを示している。
　この場合、例えば、経路算出部１０９は、利用者車両３ａ及び受け渡し車両４ａに対しては、障害となる混雑領域は存在しないため、直線状の経路を算出している。同様に、例えば、経路算出部１０９は、利用者車両３ｂ及び受け渡し車両４ｂに対しては、障害となる混雑領域は存在しないため、直線状の経路を算出している。同様に、例えば、経路算出部１０９は、利用者車両３ｃ及び受け渡し車両４ｃに対しては、障害となる混雑領域は存在しないため、直線状の経路を算出している。
　一方、例えば、経路算出部１０９は、利用者車両３ｄ及び受け渡し車両４ｄに対しては、障害となる混雑領域が存在するため、この混雑領域を回避するような経路を算出している。
　なお、図１２では、物品が、受け渡しの際に説明が不要な物品である場合を想定しており、並走スタイルとして後方追従又は隣り合わせ並走が選択されている。そして、並走制御部１１０は、上記のようにして経路算出部１０９により算出された経路に応じて、利用者車両３ａ～３ｄ及び受け渡し車両４ａ～４ｃの並走制御を行っている。
　次いで、受け渡し確認部１１１は、物品の受け渡しが完了したかを確認する（ステップＳＴ７０８）。
　このステップＳＴ７０８において、受け渡し確認部１１１が物品の受け渡しを完了したことを確認した場合、シーケンスは終了する。
　この際、例えば、利用者は、物品の受け取り後、自身が保持する携帯端末等の端末を用いて受け取り確認通知を中央管理装置１に送ってもよい。この場合、受け渡し確認部１１１は、この受け取り確認通知を受け取ることで、物品の受け渡しの完了を確認することができる。
　また、例えば、受け渡し車両４に物品の積み込みの有無を検知可能な荷重センサ又は画像センサ等のセンサが取り付けられ、当該センサによる検知結果が中央管理装置１に送られるように構成されていてもよい。この場合、受け渡し確認部１１１は、上記センサによる検知結果から、物品の有無に相当する変化を確認することで、物品の受け渡しの完了を確認することができる。
　一方、ステップＳＴ７０８において、受け渡し確認部１１１が、物品の受け渡しが完了していない、すなわち、物品の受け渡しに失敗したことを確認した場合、シーケンスはステップＳＴ７０５に戻り、並走区間混雑状況検知部１０８に対して再検知を指示する。その後、中央管理装置１は、利用者車両３及び受け渡し車両４に対し、物品の受け渡しを再度実施させる。
　この際、例えば、利用者は、物品の受け取りに失敗した場合、自身が保持する携帯端末等の端末を用いて受け取り失敗通知を中央管理装置１に送ってもよい。この場合、受け渡し確認部１１１は、この受け取り失敗通知を受け取ることで、物品の受け渡しの失敗を確認することができる。
　また、例えば、受け渡し車両４に物品の積み込みの有無を検知可能な荷重センサ又は画像センサ等のセンサが取り付けられ、当該センサによる検知結果が中央管理装置１に送られるように構成されていてもよい。この場合、受け渡し確認部１１１は、上記センサによる検知結果から、物品の有無に相当する変化が一定時間経っても確認されないことで、物品の受け渡しの失敗を確認することができる。
　このように、実施の形態１に係る中央管理装置１では、並走区間６において利用者車両３及び受け渡し車両４が並走を行う経路を算出し、その経路に応じて利用者車両３及び受け渡し車両４の並走制御を行うことで物品の受け渡しを行う。これにより、実施の形態１に係る中央管理装置１では、物品の提供場所を固定せず、需要の増減にあわせて最適な提供経路を算出し、一時停車することなく、双方並走しながら、物品の受け渡しが可能となる。その結果、この実施の形態１に係る中央管理装置１では、従来に対し、待ち時間及び待機渋滞をなくすことができ、また、受け渡しスペースを自在に変えることができ、稼働率を上げることが可能となる。
　なお、特許文献１に開示されたシステムでは、無人飛行機を用いて飲食物の配送を行う。このシステムにより待ち時間のない配送サービスを実現することは可能となる。しかしながら、このシステムにおいても、ユーザは一時停車をした上で飲食物の受け取りを行う必要がある。
　これに対し、実施の形態１に係る並走管理システムでは、一時停車することなく受け渡し車両４が利用者車両３に対して並走して物品を受け渡すことが可能である。そのため、この実施の形態１に係る中央管理装置１では、従来に対し、物品の受け渡し作業の時間短縮に繋がる。
　また、実施の形態１に係る並走管理システムでは、受け渡し車両４を用いて物品の受け渡しを行うため、無人飛行機を用いた場合に対し、悪天候であっても配送を行うことができる。
　また、実施の形態１に係る並走管理システムでは、自立走行が可能な受け渡し車両４を用いて利用者車両３に対して並走しながら物品の受け渡しを行うため、無人飛行機を用いた場合に対し、受け渡し車両４が一時停車する場所の確保は不要であり、待機渋滞を回避可能となる。
　また、実施の形態１に係る並走管理システムでは、受け渡し車両４を用いて物品の受け渡しを行うため、無人飛行機を用いた場合に対し、物品の破損又は劣化等のリスクは低くなり、物品に対する過剰な梱包は不要となる。
　また、実施の形態１に係る中央管理装置１では、利用者車両３が止まることなく進みながら物品の受け取りが可能であるため、利用者が待ち時間を感じることなく物品の受け取りを行うことが可能となる。
　また、実施の形態１に係る中央管理装置１では、物品の受け渡し場所に一定の自由度を持たせることが可能である。そのため、この実施の形態１に係る中央管理装置１では、受け渡しの際の混雑を回避可能であり、物品提供の稼働効率を高めることが可能となる。
　また、例えば提供施設２が病院の処方箋窓口である場合、実施の形態１に係る中央管理装置１では利用者が滞留しない走行制御が可能であるため、感染症対策の効果がある。なお、ここでは、提供施設２が病院の処方箋窓口である場合を例にしたが、その他の提供施設２についても上記と同様の効果が得られる。
　また、例えば提供施設２が病院の処方箋窓口である場合、実施の形態１に係る中央管理装置１では物品の受け渡しをロボットである受け渡し車両４で実施可能であるため、感染症対策の効果がある。なお、ここでは、提供施設２が病院の処方箋窓口である場合を例にしたが、その他の提供施設２についても上記と同様の効果が得られる。
　また、例えば提供施設２がフードコートである場合、実施の形態１に係る中央管理装置１では、昼食又は夕食等のようなピークタイムでの物品の受け渡しの混雑を回避可能である。
　また、例えば提供施設２が大型の商業施設の店舗である場合、実施の形態１に係る中央管理装置１では、利用者が予め注文しておいた物品を受け渡し車両４が利用者車両３の収納庫に自動で収納することで、利用者は物品の受け渡しにかかる手間を省くことが可能となる。その結果、利用者は、省いた時間を他の商品の買い物時間等に充てることが可能となる。
　なお、上記では、利用者車両３及び受け渡し車両４とは別の装置である中央管理装置１に並走管理装置が適用された場合を示した。しかしながら、これに限らず、利用者車両３又は受け渡し車両４に並走管理装置が適用されてもよい。
　また、上記では、１つの装置に並走管理装置が有する全ての構成が適用された場合を示した。しかしながら、これに限らず、中央管理装置１、利用者車両３及び受け渡し車両４のうちの２つ以上の装置に、並走管理装置が有する構成が分割されて適用されていてもよい。
　以上のように、この実施の形態１によれば、並走管理システムは、物品の注文を示す情報を取得する注文情報取得部１０４と、利用者車両３が並走区間６に到着したことを検知する利用者車両到着検知部１０６と、利用者車両到着検知部１０６により利用者車両３が並走区間６に到着したことが検知された場合、当該並走区間６の混雑状況を検知する並走区間混雑状況検知部１０８と、並走区間混雑状況検知部１０８による検知結果に基づいて、注文情報取得部１０４により取得された情報が示す物品の受け渡しを行う際の利用者車両３の進行経路及び受け渡し車両４の進行経路を算出する経路算出部１０９と、経路算出部１０９による算出結果に基づいて、利用者車両３及び受け渡し車両４に対し、並走制御を行い、物品の受け渡しを指示する並走制御部１１０とを備えた。これにより、実施の形態１に係る並走管理システムは、一時停車することなく、移動しながら物品の受け取りが可能な可能となる。
　最後に、図１３を参照して、実施の形態１に係る中央管理装置１のハードウェア構成例を説明する。
　中央管理装置１における通信部１０１、並走区間情報取得部１０２、受け渡し車両情報取得部１０３、注文情報取得部１０４、利用者車両情報取得部１０５、利用者車両到着検知部１０６、受け渡し車両指定部１０７、並走区間混雑状況検知部１０８、経路算出部１０９、並走制御部１１０、及び、受け渡し確認部１１１の各機能は、処理回路５１により実現される。処理回路５１は、図１３Ａに示すように、専用のハードウェアであってもよいし、図１３Ｂに示すように、メモリ５３に格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、又はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）ともいう）５２であってもよい。
　処理回路５１が専用のハードウェアである場合、処理回路５１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）、又はこれらを組み合わせたものが該当する。通信部１０１、並走区間情報取得部１０２、受け渡し車両情報取得部１０３、注文情報取得部１０４、利用者車両情報取得部１０５、利用者車両到着検知部１０６、受け渡し車両指定部１０７、並走区間混雑状況検知部１０８、経路算出部１０９、並走制御部１１０、及び、受け渡し確認部１１１の各部の機能それぞれを処理回路５１で実現してもよいし、各部の機能をまとめて処理回路５１で実現してもよい。
　処理回路５１がＣＰＵ５２の場合、通信部１０１、並走区間情報取得部１０２、受け渡し車両情報取得部１０３、注文情報取得部１０４、利用者車両情報取得部１０５、利用者車両到着検知部１０６、受け渡し車両指定部１０７、並走区間混雑状況検知部１０８、経路算出部１０９、並走制御部１１０、及び、受け渡し確認部１１１の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア及びファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ５３に格納される。処理回路５１は、メモリ５３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、中央管理装置１は、処理回路５１により実行されるときに、例えば図７に示した各ステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５３を備える。また、これらのプログラムは、通信部１０１、並走区間情報取得部１０２、受け渡し車両情報取得部１０３、注文情報取得部１０４、利用者車両情報取得部１０５、利用者車両到着検知部１０６、受け渡し車両指定部１０７、並走区間混雑状況検知部１０８、経路算出部１０９、並走制御部１１０、及び、受け渡し確認部１１１の手順及び方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ５３としては、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ　ＥＰＲＯＭ）等の不揮発性又は揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、又はＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ　Ｄｉｓｃ）等が該当する。
　なお、通信部１０１、並走区間情報取得部１０２、受け渡し車両情報取得部１０３、注文情報取得部１０４、利用者車両情報取得部１０５、利用者車両到着検知部１０６、受け渡し車両指定部１０７、並走区間混雑状況検知部１０８、経路算出部１０９、並走制御部１１０、及び、受け渡し確認部１１１の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。例えば、通信部１０１については専用のハードウェアとしての処理回路５１でその機能を実現し、並走区間情報取得部１０２、受け渡し車両情報取得部１０３、注文情報取得部１０４、利用者車両情報取得部１０５、利用者車両到着検知部１０６、受け渡し車両指定部１０７、並走区間混雑状況検知部１０８、経路算出部１０９、並走制御部１１０、及び、受け渡し確認部１１１については処理回路５１がメモリ５３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
　このように、処理回路５１は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
　なお、実施の形態の任意の構成要素の変形、若しくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
　本開示に係る並走管理装置は、一時停車することなく、移動しながら物品の受け取りが可能な可能となり、車両の並走制御を行うことで物品の受け渡しを行う並走管理装置等に用いるのに適している。
　１　中央管理装置、２　提供施設、３　利用者車両、４　受け渡し車両、５　並走区間装置、６　並走区間、７　物品、８　人、９　ベンチ、１０　混雑領域、１１　テーブルセット、１２　植栽、１３　ドーナツ型ベンチ、５１　処理回路、５２　ＣＰＵ、５３　メモリ、１０１　通信部、１０２　並走区間情報取得部、１０３　受け渡し車両情報取得部、１０４　注文情報取得部、１０５　利用者車両情報取得部、１０６　利用者車両到着検知部、１０７　受け渡し車両指定部、１０８　並走区間混雑状況検知部、１０９　経路算出部、１１０　並走制御部、１１１　受け渡し確認部、２０１　通信部、２０２　注文受付部、３０１　通信部、３０２　車外センサ、３０３　走行制御部、４０１　通信部、４０２　車外センサ、４０３　走行制御部、５０１　通信部、５０２　路側センサ。

Claims (6)

  1. 　物品の注文を示す情報を取得する注文情報取得部と、
    　利用者車両が並走区間に到着したことを検知する利用者車両到着検知部と、
    　前記利用者車両到着検知部により利用者車両が並走区間に到着したことが検知された場合、当該並走区間の混雑状況を検知する並走区間混雑状況検知部と、
    　前記並走区間混雑状況検知部による検知結果に基づいて、前記注文情報取得部により取得された情報が示す物品の受け渡しを行う際の利用者車両の進行経路及び受け渡し車両の進行経路を算出する経路算出部と、
    　前記経路算出部による算出結果に基づいて、利用者車両及び受け渡し車両に対し、並走制御を行い、物品の受け渡しを指示する並走制御部と
    　を備えた並走管理装置。
  2. 　前記経路算出部は、前記並走区間混雑状況検知部による検知結果に基づいて、前記注文情報取得部により取得された情報が示す物品の受け渡しを行う際の利用者車両の進行速度及び受け渡し車両の進行速度を更に算出する
    　ことを特徴とする請求項１記載の並走管理装置。
  3. 　前記並走制御部は、利用者車両に設けられて周囲の状況を検知可能とする車外センサによる検知結果、又は、受け渡し車両に設けられて周囲の状況を検知可能とする車外センサによる検知結果のうちの１つ以上、並びに、並走区間に対して設けられて当該並走区間内の状況を検知可能とする路側センサによる検知結果に基づいて、動的に並走制御を行う
    　ことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の並走管理装置。
  4. 　前記利用者車両到着検知部は、並走区間に対して設けられて当該並走区間内の状況を検知可能とする路側センサによる検知結果、又は、利用者車両に設けられて周囲の状況を検知可能とする車外センサによる検知結果のうちの１つ以上に基づいて、検知を行う
    　ことを特徴とする請求項１から請求項３のうちの何れか１項記載の並走管理装置。
  5. 　前記並走制御部による制御後、物品の受け渡しが完了したことを確認する受け渡し確認部を備え、
    　前記受け渡し確認部により物品の受け渡しに失敗したことが確認された場合、前記並走区間混雑状況検知部は並走区間の混雑状況を再検知する
    　ことを特徴とする請求項１から請求項４のうちの何れか１項記載の並走管理装置。
  6. 　注文情報取得部が、物品の注文を示す情報を取得するステップと、
    　利用者車両到着検知部が、利用者車両が並走区間に到着したことを検知するステップと、
    　並走区間混雑状況検知部が、前記利用者車両到着検知部により利用者車両が並走区間に到着したことが検知された場合、当該並走区間の混雑状況を検知するステップと、
    　経路算出部が、前記並走区間混雑状況検知部による検知結果に基づいて、前記注文情報取得部により取得された情報が示す物品の受け渡しを行う際の利用者車両の進行経路及び受け渡し車両の進行経路を算出するステップと、
    　並走制御部が、前記経路算出部による算出結果に基づいて、利用者車両及び受け渡し車両に対し、並走制御を行い、物品の受け渡しを指示するステップと
    　を有する並走管理方法。
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