WO2023274836A1 - Verfahren zum betreiben eines elektrifizierten antriebsstrangs für eine arbeitsmaschine, elektrifizierter antriebsstrang für eine arbeitsmaschine und arbeitsmaschine - Google Patents

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Definitions

  • the present invention relates to a method for operating an electrified drive train for a work machine according to the preamble of claim 1, an electrified drive train for a work machine and a corresponding work machine.
  • Electrically driven machines such as wheel loaders, skid steer loaders, telehandlers, dump trucks and excavators are known in the prior art.
  • Such work machines are either driven purely electrically, i.e. they only have an electric battery as energy storage or a fuel cell for generating electricity from hydrogen.
  • diesel-electrically driven which means that the required energy is provided by a diesel-driven generator and, if necessary, by an electrical buffer storage device, such as an appropriately dimensioned capacitor or a comparatively small battery.
  • the mechanical power required for the travel drive and the working drive is provided by one or more electric motors.
  • a mechanical friction brake is always provided so that a sufficiently large braking power can be provided at any time for safety reasons.
  • EP 0962597 A2 describes a battery-operated working machine which has two electric motors for the traction drive and a further electric motor for the working drive.
  • WO 2008/128674 A1 discloses a work machine with a hybrid drive train, comprising an internal combustion engine and an electric machine.
  • An electrical energy storage device is provided for supplying energy to the electric machine. which can be recuperatively charged by operating the electric motor in generator mode when the working machine brakes.
  • the applicant's as yet unpublished DE 102020201497.3 discloses a method for operating an electrified drive train for a work machine.
  • a slope descent of the working machine can be recognized by means for detecting a gradient in conjunction with means for detecting a movement of the working machine. If the working machine exceeds a threshold speed when descending a slope, the electric motor is put into recuperation mode in order to prevent further acceleration of the working machine due to the driving force driving down the slope.
  • the likewise still unpublished DE 102020203594.6 of the applicant also describes a method for operating an electrified drive train for a working machine.
  • a braking torque generated by the electric motor in generator mode results in a speed reduction of the at least one wheel via a driving coupling of an electric motor of the drive train with at least one wheel of the working machine. If, for example, when descending a slope, the working machine accelerates unintentionally despite the braking torque, an additional automatic brake intervention takes place.
  • the known electric drive trains for working machines have the disadvantage that when descending a slope at a comparatively high speed, they often cannot generate a sufficiently large recuperation torque and therefore no sufficiently large braking torque to prevent further unwanted acceleration of the working machine due to the downhill force in a speed range that is inadmissibly high for the working machine.
  • the reason for this insufficient recuperation torque lies in the inherent behavior of an electric motor, which in its upper speed range and thus at high driving speeds of the working machine only has a comparatively low torque, which in turn only allows a comparatively low braking or recuperation torque .
  • a constant reference to an operating or Parking brake required to prevent further unintentional acceleration of the work machine when descending a slope.
  • the service or parking brake is not usually designed for permanent or prolonged actuation, the braking system can be damaged if the service or parking brake is actuated for a correspondingly long time.
  • the invention relates to a method for operating an electrified drive train for a working machine, with an electric motor of the drive train being coupled to at least one wheel of the working machine for driving purposes, with the working machine experiencing a downhill force when descending a slope, which causes an acceleration torque on the working machine, wherein a generator torque of the electric motor in generator mode counteracts the acceleration torque, with a maximum generator torque depending on an actual engine speed of the electric motor and with automatic braking intervention taking place when the working machine accelerates due to the downhill slope force.
  • the method according to the invention is characterized in that the actual engine speed is reduced by the brake intervention until the maximum generator torque at a reduced actual engine speed is at least as great as the acceleration torque.
  • the invention thus describes a method by which an electrified drive train can be operated.
  • the drive train is suitable for driving an Ar beitsmaschine. Since working machines are usually operated most of the time under high drive loads and, in particular, have to perform comparatively high work rates in absolute terms, there is a difference the drive train according to the invention in its design, for example, from a passenger car drive train, which is typically operated in a utilization range of 5% to 10% of the maximum output and in particular comparatively low absolute work performance.
  • An electric motor of the drive train is drivingly coupled to at least one wheel of the work machine, for example via a gear or a detachable hitch, in particular via a multi-plate clutch. It follows from the driving coupling between the electric motor and the at least one wheel that an acceleration torque generated by the electric motor leads to an increase in the speed of at least one wheel and thus to an acceleration of the work machine.
  • the increase in the speed of the at least one wheel corresponds to the increase in the speed of the electric motor, taking into account a transmission ratio between the electric motor and the at least one wheel.
  • an acceleration torque of the at least one wheel which can result, for example, from the downhill force when the driven machine is going down a slope, also increases an increase in speed of the electric motor.
  • the electric motor can also be operated in generator mode to recuperate electrical power.
  • this operating mode also known as recuperation mode
  • the electric motor converts the kinetic energy of the working machine into electrical energy, which is fed to a battery storage unit in order to charge it.
  • This electrical energy can be taken from the battery storage later if required, in order to supply the electric motor or other electrical consumers.
  • the battery storage device can be charged with external electrical energy via a charging cable or another suitable charging device, for example an induction charging device.
  • the use of the electric motor for recuperation also reduces the wear and tear of a mechanical friction brake, since a generator torque acts as a braking torque during generator operation. In particular, as a result, the mechanical friction brake can be comparatively less powerful, less expensive and not designed for continuous operation.
  • a maximum generator torque that can be provided by the electric motor depends significantly on the current engine speed, with the maximum generator torque decreasing as the engine speed increases.
  • the electric motor can therefore only generate a comparatively low maximum generator torque.
  • the electric motor can generate a comparatively large maximum generator torque at low engine speeds.
  • an undesired acceleration of the working machine is advantageously initially detected during generator operation of the electric motor.
  • Unintentional acceleration is understood to mean an acceleration not initiated by a driver of the working machine, such as occurs due to the descent or the downhill force acting to accelerate the working machine, provided that the downhill force or the resulting acceleration torque is the maximum at the current engine speed applicable generator torque exceeds.
  • the unwanted acceleration can, for example, like any other acceleration of the working machine based on the monitoring and temporal differentiation of a wheel speed, engine speed or other speed he recorded in a transmission Working machine are recognized. It is also conceivable that the acceleration is detected, for example, via a satellite navigation system.
  • the actual engine speed is reduced by the brake intervention until the maximum generator torque at a reduced actual engine speed is at least as great as the acceleration torque.
  • the braking intervention counteracts the acceleration or the downhill force and supports the generator torque of the electric motor.
  • the sum of a braking torque of the braking intervention of the mechanical friction brake and the generator torque of the electric motor is greater than the acceleration torque, so that the working machine decelerates when descending a slope.
  • the deceleration of the working machine in turn leads to a reduction in the engine speed of the electric motor and thus to an increase in the maximum generator torque that can be applied.
  • the maximum generator torque that can be generated continues to increase as the engine speed decreases.
  • the reduced actual engine speed is specified as the new setpoint engine speed.
  • This reduced actual engine speed is now in a Mo tor Hopkins réelle, such as an inverter of the electric motor, specified as the new target engine speed to re-accelerate the machine and This avoids a reduction in the generator torque when descending a slope.
  • the driver of the work machine can now no longer increase the setpoint engine speed while descending a slope until the descent is complete.
  • the end of the descent can be detected, for example, by an inclination sensor.
  • the reduced setpoint engine speed is increased again as the downhill force decreases, up to the original setpoint engine speed.
  • the Ge speed of the work machine is automatically increased again when the descent is completed, until finally the target engine speed specified by the driver before the procedural process according to the invention is carried out can be specified again as the target engine speed.
  • the reduction of the actual engine speed and the target engine speed to increase the generator torque is therefore limited to the duration of the descent.
  • the target engine speed is increased when the maximum generator torque is greater than the acceleration torque by a predetermined threshold value when the actual engine speed is reached.
  • the target engine speed can be increased again before the end of the descent if the maximum generator torque that can be provided is around the predefinable threshold value - which represents an additional generator torque in the form of a safety buffer if the incline of the slope and thus the downhill force short-term increase men - is greater than the acceleration torque, for example due to a Re duration of the gradient of the slope.
  • the brake intervention is increased until the actual engine speed is reduced. This ensures that the braking intervention causes a sufficiently strong braking torque to actually lead to a reduction in the actual engine speed and thus increase the generator torque.
  • a required braking torque of the braking intervention is determined using a generator torque characteristic.
  • the generator torque characteristic shows a maximum generator torque that can be provided as a function of the actual engine speed of the electric motor.
  • the required braking torque of the brake intervention can be easily determined based on the current actual speed of the electric motor, which is preferably detected by a speed sensor, and based on a change in the actual speed, which corresponds to an acceleration of the working machine.
  • the braking torque required is the difference between the total braking torque required and the maximum generator torque that can be provided.
  • the braking intervention is ended when the maximum generator torque is greater than the acceleration torque when the actual engine speed is reached. In this case, it is no longer necessary to use the mechanical friction brake to generate an additional braking effect. Further acceleration of the working machine can now be avoided solely through the generator torque. This also reduces the wear on the mechanical friction brake.
  • the invention also relates to an electrified drive train for a working machine, comprising an electric motor, a control unit for controlling a motor speed of the electric motor, at least one drive wheel and a hydraulically actuated and continuously controllable mechanical friction brake.
  • the electrified drive train according to the invention is characterized in that the drive train is designed to carry out the method according to the invention.
  • the electrified drive train according to the invention includes all means and devices for carrying out the method according to the invention.
  • the invention also relates to a working machine comprising a drive train according to the invention. This results in the advantages already described in connection with the drive train according to the invention, also for the work machine according to the invention.
  • the work machine is preferably a wheel loader. But it can also be a compact loader, telehandler, dumper, excavator or tractor.
  • figs 1 and 2 as an example a maximum engine torque and a maximum generator torque each depending on an actual engine speed of an electric motor and
  • FIG. 3 shows an example and a schematic of a possible embodiment of the method according to the invention in the form of a flow chart.
  • Identical objects, functional units and comparable components are denoted by the same reference symbols across the figures. These objects, functional units and comparable components are identical in terms of their technical features, unless the description explicitly or implicitly states otherwise.
  • figs 1 and 2 show, by way of example, a maximum engine torque 10 and a maximum generator torque 20, each as a function of an actual engine speed of an electric motor. As can be seen, the maximum engine torque 10 and the maximum generator torque 20 decrease as the actual engine speed increases, which represents a behavior that is typical for electric motors.
  • the characteristic curve 10 shows the engine torque 10 over the engine speed for a certain accelerator pedal position.
  • the characteristic curve 20 shows the generator torque 20 in the generator operation genes over the engine speed.
  • the dash-dotted line describes an example of a necessary braking torque when driving down a certain downhill stretch. The incline of the downhill stretch, the vehicle mass and the rolling resistance of the vehicle tires are unknown, for example.
  • a driving condition at maximum speed of the working machine on the level with a corresponding accelerator pedal position is shown as an example.
  • the engine torque 10 is in balance with the driving resistance.
  • the working machine drives down a slope whose gradient generates a greater downhill force than the maximum generator torque 20 can compensate for at the current actual engine speed, the working machine will accelerate and the electric motor runs the risk of being subjected to excessive speeds and get damaged as a result.
  • the maximum genera tormoment at 20 of the target engine speed is shown in point 2 (Fig. 1).
  • the service or parking brake which is designed as a mechanical friction brake, for example, is applied when the maximum permissible speed of the electric motor is exceeded, its braking torque is added to the generator torque 20.
  • the braking effect is increased until the actual engine speed falls.
  • the braking effect component of the service or parking brake is higher than the actually required value by a percentage for decelerating the moving mass of the working machine.
  • the braking torque can be determined from the technical properties of the service or parking brake and the current actuation.
  • the momentary component of the loading service or parking brake corresponds to the difference between the two points 2 and 3 (Fig. 1).
  • the generator characteristic 20 is known and thus also the actual engine speed at which the generator torque corresponds to the value of point 5 (FIG. 2).
  • An electronic control unit for example an inverter assigned to the electric motor, now lowers the target engine speed in point 6 (FIG. 1) accordingly, so that the maximum generator torque 20 reaches the value of point 5 (FIG. 2).
  • the working machine With constant actuation of the service or parking brake, the working machine is further decelerated. If the new target engine speed is reached in point 7, the current generator torque 20 falls to the value of point 4 (FIG. 2). At this moment it is ensured that the maximum generator torque 20 without additional braking effect of the service or parking brake is sufficient to prevent unwanted acceleration of the working machine.
  • the service or parking brake can now be deactivated in a controlled manner. The current generator torque 20 increases, but remains below the speed-dependent maximum generator torque 20.
  • FIG. 3 shows, by way of example and schematically, a possible embodiment of the method according to the invention in the form of a flowchart.
  • the method according to the invention is carried out in an electrified drive train for a working machine.
  • the drive train includes an electric motor, a control unit for regulating a motor speed of the electric motor, at least one drive wheel and a hydraulically actuated and continuously controllable mechanical friction brake.
  • a first method step 100 the work machine moves from a level onto a sloping ground and thus transitions into a downhill slope. Accordingly, it experiences a downhill force that acts on the working machine in the form of an acceleration moment. Since the downhill force acts in an accelerating manner on the working machine and there is a driving coupling between the at least one wheel of the working machine and the electric motor, a generator torque of the electric motor in generator mode counteracts the downhill driving force and thus the acceleration of the working machine.
  • the maximum male generator torque 20 is dependent on an actual engine speed of the elec romotors.
  • step 101 it is determined that the acceleration torque caused by the downhill slope force is greater than the maximum from the electric motor available generator torque 20, so that the machine is accelerated and the actual engine speed increases accordingly.
  • step 102 there is an automated brake intervention.
  • the brake intervention is continuously increased in step 103 until the actual engine speed is reduced and the work machine is decelerated accordingly.
  • step 104 the brake intervention is continued until the maximum generator torque 20 at a reduced actual engine speed is greater than the acceleration torque generated by the downhill slope force.
  • the reduced actual engine speed is specified in step 105 as the new setpoint speed.
  • step 106 the brake intervention is ended.
  • step 107 the original desired engine speed from step 100 is specified as the new desired engine speed.
  • Accelerating torque is greater than the maximum generator torque that can be provided by the electric motor Automated braking intervention Continuous reinforcement of the braking intervention Continuation of the braking intervention until the maximum generator torque at a reduced actual engine speed is greater than the acceleration torque generated by the downhill gradient Specification of the reduced actual engine speed as the new target speed Termination of the brake intervention Specification of the original setpoint engine speed as the new setpoint speed

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines elektrifizierten Antriebsstrangs für eine Arbeitsmaschine, wobei eine triebliche Kopplung eines Elektromotors des Antriebsstrangs mit mindestens einem Rad der Arbeitsmaschine besteht, wobei die Arbeitsmaschine bei einer Hangabfahrt eine Hangabtriebskraft erfährt, welche ein Beschleunigungsmoment an der Arbeitsmaschine bewirkt (100), wobei ein Generatormoment des Elektromotors im Generatorbetrieb dem Beschleunigungsmoment entgegenwirkt, wobei ein maximales Generatormoment abhängig von einer Ist-Motordrehzahl des Elektromotors ist und wobei bei einer Beschleunigung der Arbeitsmaschine aufgrund der Hangabtriebskraft (101 ) ein automatisierter Bremseneingriff erfolgt (102). Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass durch den Bremseneingriff die Ist-Motordrehzahl reduziert wird, bis das maximale Generatormoment bei einer reduzierten Ist-Motordrehzahl mindestens so groß ist wie das Beschleunigungsmoment (104). Die Erfindung betrifft weiterhin einen entsprechenden elektrifizierten Antriebsstrang für eine Arbeitsmaschine sowie eine entsprechende Arbeitsmaschine.

Description

Verfahren zum Betreiben eines elektrifizierten Antriebsstranqs für eine Arbeitsmaschine, elektrifizierter Antriebsstranq für eine Arbeitsmaschine und Arbeitsmaschine
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines elektrifizierten Antriebsstrangs für eine Arbeitsmaschine gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 , einen elektrifizierter Antriebsstrang für eine Arbeitsmaschine sowie eine entspre chende Arbeitsmaschine.
Im Stand der Technik sind elektrisch angetriebene Arbeitsmaschinen, wie etwa Rad lader, Kompaktlader, Teleskoplader, Dumper und Bagger bekannt. Derartige Arbeits maschinen sind entweder rein elektrisch angetrieben, d.h. sie verfügen als Energie speicher ausschließlich über eine elektrische Batterie bzw. über eine Brennstoffzelle zur Erzeugung von Elektrizität aus Wasserstoff. Oder aber sie sind diesel-elektrisch angetrieben, was bedeutet, dass die benötigte Energie von einem dieselgetriebenen Generator sowie ggf. von einem elektrischen Pufferspeicher, wie z.B. einem entspre chend dimensionierten Kondensator oder einer vergleichsweise kleinen Batterie, be reitgestellt wird. In allen Fällen wird die für den Fahrantrieb und den Arbeitsantrieb benötigte mechanische Leistung von einem oder mehreren Elektromotoren erbracht. Weiterhin ist es bekannt, die Elektromotoren von elektrischen Antrieben bei Brems vorgängen im Generatorbetrieb zum Rekuperieren von elektrischer Leistung zu ver wenden. Zusätzlich ist dabei stets eine mechanische Reibungsbremse vorgesehen, damit aus Sicherheitsgründen jederzeit eine ausreichend große Bremsleistung bereit gestellt werden kann.
In diesem Zusammenhang beschreibt die EP 0962597 A2 eine batteriebetriebene Arbeitsmaschine, welche für den Fahrantrieb zwei Elektromotoren aufweist und einen weiteren Elektromotor für den Arbeitsantrieb aufweist.
Die WO 2008/128674 A1 offenbart eine Arbeitsmaschine mit einem Hybridantriebs strang, umfassend eine Verbrennungsmaschine und eine Elektromaschine. Zur Ener gieversorgung der Elektromaschine ist ein elektrischer Energiespeicher vorgesehen, der rekuperativ geladen werden kann, indem der Elektromotor bei einem Bremsvor gang der Arbeitsmaschine im Generatorbetrieb betrieben wird.
Die noch unveröffentlichte DE 102020201497.3 der Anmelderin offenbart ein Verfah ren zum Betreiben eines elektrifizierten Antriebsstrangs für eine Arbeitsmaschine. Über Mittel zur Erkennung eines Gefälles in Verbindung mit Mitteln zur Erfassung ei ner Fortbewegung der Arbeitsmaschine kann eine Hangabfahrt der Arbeitsmaschine erkannt werden. Sofern die Arbeitsmaschine bei der Hangabfahrt eine Schwellenge schwindigkeit überschreitet, wird der Elektromotor in einen Rekuperationsbetrieb ver setzt, um eine weitere Beschleunigung der Arbeitsmaschine aufgrund der Hangab triebskraft zu verhindern.
Auch die ebenfalls noch unveröffentlichte DE 102020203594.6 der Anmelderin be schreibt ein Verfahren zum Betreiben eines elektrifizierten Antriebsstrangs für eine Arbeitsmaschine. Über eine triebliche Kopplung eines Elektromotors des Antriebs strangs mit mindestens einem Rad der Arbeitsmaschine führt ein vom Elektromotor im Generatorbetrieb erzeugtes Bremsmoment zu einer Drehzahlreduzierung des mindestens einen Rads. Sofern es beispielsweise bei einer Hangabfahrt trotz des Bremsmoments zu einer ungewollten Beschleunigung der Arbeitsmaschine kommt, erfolgt ein automatisierter zusätzlicher Bremseneingriff.
Die bekannten elektrischen Antriebsstränge für Arbeitsmaschinen sind jedoch dahin gehend nachteilbehaftet, als dass sie bei einer Hangabfahrt mit vergleichsweise ho her Geschwindigkeit oftmals kein ausreichend großes Rekuperationsmoment und da mit kein ausreichend großes Bremsmoment mehr aufbringen können, um eine wei tere ungewollte Beschleunigung der Arbeitsmaschine aufgrund der Hangabtriebskraft in einen für die Arbeitsmaschine unzulässig hohen Geschwindigkeitsbereich zu ver hindern. Die Ursache für dieses unzureichende Rekuperationsmoment liegt im prin zipbedingten Verhalten eines Elektromotors, der in seinem oberen Drehzahlbereich und somit bei hohen Fahrgeschwindigkeiten der Arbeitsmaschine nur noch ein ver gleichsweise geringes Drehmoment aufweist, was wiederum auch nur noch ein ver gleichsweise geringes Brems- bzw. Rekuperationsmoment zulässt. Somit ist in einer derartigen Fahrsituation ein beständiges Hinzuziehen einer Betriebs- oder Parkbremse erforderlich, um ein weiteres ungewolltes Beschleunigen der Arbeitsma schine bei der Hangabfahrt zu verhindern. Da die Betriebs- bzw. Parkbremse übli cherweise jedoch nicht zur dauerhaften oder längeren Betätigung ausgebildet ist, kann es bei entsprechend langer Betätigung der Betriebs- bzw. Parkbremse zur Be schädigung des Bremssystems kommen.
Es ist eine Aufgabe der Erfindung, ein verbessertes Verfahren zum Betreiben eines elektrifizierten Antriebsstrangs für eine Arbeitsmaschine vorzuschlagen.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch das Verfahren zum Betreiben eines elektrifizierten Antriebsstrangs für eine Arbeitsmaschine gemäß Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung gehen aus den ab hängigen Ansprüchen hervor.
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines elektrifizierten Antriebs strangs für eine Arbeitsmaschine, wobei eine triebliche Kopplung eines Elektromotors des Antriebsstrangs mit mindestens einem Rad der Arbeitsmaschine besteht, wobei die Arbeitsmaschine bei einer Hangabfahrt eine Hangabtriebskraft erfährt, welche ein Beschleunigungsmoment an der Arbeitsmaschine bewirkt, wobei ein Generatormo ment des Elektromotors im Generatorbetrieb dem Beschleunigungsmoment entge genwirkt, wobei ein maximales Generatormoment abhängig von einer Ist-Motordreh- zahl des Elektromotors ist und wobei bei einer Beschleunigung der Arbeitsmaschine aufgrund der Hangabtriebskraft ein automatisierter Bremseneingriff erfolgt. Das erfin dungsgemäße Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass durch den Bremseneingriff die Ist-Motordrehzahl reduziert wird, bis das maximale Generatormoment bei einer reduzierten Ist-Motordrehzahl mindestens so groß ist wie das Beschleunigungsmo ment.
Die Erfindung beschreibt also ein Verfahren, nach dem ein elektrifizierter Antriebs strang betrieben werden kann. Der Antriebsstrang ist dabei zum Antreiben einer Ar beitsmaschine geeignet. Da Arbeitsmaschinen in der Regel die meiste Zeit unter ho hen Antriebsauslastungen betrieben werden und insbesondere auch absolut gese hen vergleichsweise hohe Arbeitsleistungen erbringen müssen, unterscheidet sich der erfindungsgemäße Antriebsstrang in seiner Auslegung beispielsweise von einem PKW-Antriebsstrang, der typischerweise in einem Auslastungsbereich von 5 % bis 10 % der Maximalleistung betrieben wird sowie insbesondere vergleichsweise gerin gere absolute Arbeitsleistungen erbringt.
Ein Elektromotor des Antriebsstrangs ist mit mindestens einem Rad der Arbeitsma schine trieblich gekoppelt, beispielsweise über ein Getriebe bzw. eine lösbare Kupp lung, insbesondere über eine Lamellenkupplung. Aus der trieblichen Kopplung zwi schen dem Elektromotor und dem mindestens einen Rad folgt, dass ein vom Elektro motor erzeugtes Beschleunigungsmoment zu einer Drehzahlerhöhung des mindes tens einen Rads und damit zu einer Beschleunigung der Arbeitsmaschine führt. Die Drehzahlerhöhung des mindestens einen Rads entspricht dabei der Drehzahlerhö hung des Elektromotors unter Berücksichtigung eines Übersetzungsverhältnisses zwischen dem Elektromotor und dem mindestens einen Rad. Umgekehrt führt auch ein Beschleunigungsmoment des mindestens einen Rads, welche beispielsweise aus der Hangabtriebskraft bei einer Hangabfahrt der Arbeitsmaschine resultieren kann, zu einer Drehzahlerhöhung des Elektromotors.
Bevorzugt ist es vorgesehen, dass die triebliche Kopplung des Elektromotors mit al len Rädern der Arbeitsmaschine besteht.
Der Elektromotor kann zudem in einem Generatorbetrieb zum Rekuperieren elektri scher Leistung betrieben werden. In diesem auch als Rekuperationsbetrieb bekann ten Betriebsmodus wandelt der Elektromotor kinetische Energie der Arbeitsmaschine in elektrische Energie um, die einem Batteriespeicher zugeführt wird, um diesen zu laden.
Diese elektrische Energie kann dem Batteriespeicher später im Bedarfsfälle wieder entnommen werden, um den Elektromotor oder andere elektrische Verbraucher zu versorgen. Zusätzlich kann es auch vorgesehen sein, dass der Batteriespeicher über ein Ladekabel oder eine sonstige geeignete Ladevorrichtung, beispielsweise eine In duktionsladevorrichtung, mit externer elektrischer Energie ladbar ist. Die Verwendung des Elektromotors zum Rekuperieren reduziert außerdem den Ver schleiß einer mechanischen Reibungsbremse, da während des Generatorbetriebs ein Generatormoment als Bremsmoment wirkt. Insbesondere kann dadurch die me chanische Reibungsbremse vergleichsweise leistungsschwächer, kostengünstiger und nicht für einen Dauerbetrieb ausgebildet sein.
Ein vom Elektromotor maximal bereitstellbares Generatormoment - und damit ein vom Elektromotor maximal bereitstellbares Bremsmoment - hängt jedoch wesentlich von der jeweils aktuellen Motordrehzahl ab, wobei das maximale Generatormoment mit steigender Motordrehzahl abnimmt. Bei hohen Motordrehzahlen kann der Elektro motor somit nur noch ein vergleichsweise geringes maximales Generatormoment aufbringen. Umgekehrt kann der Elektromotor bei geringen Motordrehzahlen ein ver gleichsweise großes maximales Generatormoment aufbringen.
Um zu verhindern, dass die Arbeitsmaschine bei einer Hangabfahrt aufgrund des mit steigender Motordrehzahl stetig abnehmenden Generatormoments immer weiter be schleunigt und ggf. eine Gefahrensituation wegen einer zu hohen Fahrgeschwindig keit auftritt oder der Elektromotor aufgrund zu hoher Motordrehzahl beschädigt wird, ist es weiterhin vorgesehen, dass in diesem Fall ein automatisierter Bremseneingriff erfolgt, insbesondere mit der mechanischen Reibungsbremse.
Dazu wird vorteilhaft zunächst während des Generatorbetriebs des Elektromotors eine ungewollte Beschleunigung der Arbeitsmaschine erkannt. Unter einer ungewoll ten Beschleunigung wird dabei eine von einem Fahrer der Arbeitsmaschine nicht initi ierte Beschleunigung verstanden, wie sie aufgrund der Hangabfahrt bzw. der auf die Arbeitsmaschine beschleunigend wirkenden Hangabtriebskraft auftritt, sofern die Hangabtriebskraft bzw. das daraus resultierende Beschleunigungsmoment das bei der aktuellen Motordrehzahl maximal aufbringbare Generatormoment übersteigt.
Die ungewollte Beschleunigung kann dabei z.B. wie jede andere Beschleunigung der Arbeitsmaschine anhand der Überwachung und zeitlichen Differenzierung einer er fassten Raddrehzahl, Motordrehzahl oder sonstigen Drehzahl in einem Getriebe der Arbeitsmaschine erkannt werden. Ebenso ist es denkbar, dass die Beschleunigung z.B. über ein Satellitennavigationssystem erkannt wird.
Erfindungsgemäß ist es nun vorgesehen, dass durch den Bremseneingriff die Ist-Mo- tordrehzahl soweit reduziert wird, bis das maximale Generatormoment bei einer redu zierten Ist-Motordrehzahl mindestens so groß ist wie das Beschleunigungsmoment. Der Bremseneingriff wirkt also der Beschleunigung bzw. der Hangabtriebskraft entge gen und unterstützt das Generatormoment des Elektromotors. Die Summe aus ei nem Bremsmoment des Bremseneingriffs der mechanischen Reibungsbremse und dem Generatormoment des Elektromotors ist dabei größer als das Beschleunigungs moment, so dass sich eine Verzögerung der Arbeitsmaschine bei der Hangabfahrt einstellt. Die Verzögerung der Arbeitsmaschine wiederum führt zu einer Reduzierung der Motordrehzahl des Elektromotors und somit zu einer Erhöhung des maximal auf- bringbaren Generatormoments. Das maximal aufbringbare Generatormoment steigt dabei immer weiter mit abnehmender Motordrehzahl.
Daraus ergibt sich der Vorteil, dass das durch den Bremseneingriff erhöhte maximale Generatormoment bei der reduzierten Ist-Motordrehzahlwieder ausreichend groß ist, um die Beschleunigung durch die Hangabtriebskraft vollständig zu kompensieren, so dass keine weitere Beschleunigung der Arbeitsmaschine mehr auftritt. Somit kann der Bremseneingriff durch die mechanische Reibungsbremse beendet werden und der Verschleiß der mechanischen Reibungsbremse reduziert werden. Die Geschwin digkeit der Arbeitsmaschine kann ab jetzt während der Hangabfahrt zuverlässig al leine durch das Generatormoment des Elektromotors gesteuert werden.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass die reduzierte Ist-Motordrehzahl als neue Soll-Motordrehzahl vorgegeben wird. Das heißt also, dass zunächst durch den Bremseneingriff die Ist- Motordrehzahl des Elektromotors soweit reduziert wird, bis das maximale Generatormoment groß genug ist, um eine weitere Beschleunigung der Arbeitsmaschine aufgrund der Hangab triebskraft zu verhindern. Diese reduzierte Ist-Motordrehzahl wird nun in einem Mo torsteuergerät, beispielsweise einem Inverter des Elektromotors, als neue Soll-Motor- drehzahl vorgegeben, um ein erneutes Beschleunigen der Arbeitsmaschine und damit eine Reduzierung des Generatormoments während der Hangabfahrt zu ver meiden.
Insbesondere kann auch der Fahrer der Arbeitsmaschine die Soll-Motordrehzahl während der Hangabfahrt nun nicht mehr erhöhen, bis die Hangabfahrt beendet ist.
Das Ende der Hangabfahrt kann beispielsweise durch einen Neigungssensor erkannt werden.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist es vorgese hen, dass die reduzierte Soll-Motordrehzahl mit abnehmender Hangabtriebskraft bis zur ursprünglichen Soll-Motordrehzahl wieder erhöht wird. Somit wird also die Ge schwindigkeit der Arbeitsmaschine bei Beendigung der Hangabfahrt selbsttätig wie der erhöht, bis schließlich die vor der Ausführung des erfindungsgemäßen Verfah rens vom Fahrer vorgegebene Soll-Motordrehzahl wieder als Soll-Motordrehzahl vor gegeben werden kann. Die Reduzierung der Ist-Motordrehzahl und der Soll-Motor- drehzahl zur Erhöhung des Generatormoments bleibt somit beschränkt auf die Dauer der Hangabfahrt.
Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist es vorgese hen, dass die Soll-Motordrehzahl erhöht wird, wenn das maximale Generatormoment bei einer erreichten Ist-Motordrehzahl um einen vorgebbaren Schwellenwert größer ist als das Beschleunigungsmoment. Das bedeutet also, dass die Soll-Motordrehzahl bereits vor der Beendigung der Hangabfahrt wieder erhöht werden kann, wenn das bereitstellbare maximale Generatormoment um den vorgebbaren Schwellenwert - welcher ein zusätzliches Generatormoment in Form eines Sicherheitspuffers dar stellt, falls die Steigung des Hangs und damit die Hangabtriebskraft kurzfristig zuneh men - größer ist als das Beschleunigungsmoment, beispielsweise aufgrund einer Re duzierung der Steigung des Hangs. Insbesondere durch den als Sicherheitspuffer wirkenden vorgebbaren Schwellenwert steht dann keine weitere ungewollte Be schleunigung der Arbeitsmaschine zu befürchten. Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist es vorgese hen, dass der Bremseneingriff solange verstärkt wird, bis die Ist-Motordrehzahl redu ziert wird. Somit ist sichergestellt, dass der Bremseneingriff ein ausreichend starkes Bremsmoment bewirkt, um auch tatsächlich zu einer Reduzierung der Ist-Motordreh- zahl zu führen und somit das Generatormoment zu erhöhen.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist es vorgese hen, dass ein erforderliches Bremsmoment des Bremseneingriffs anhand einer Ge neratormoment-Kennlinie ermittelt wird. Die Generatormoment-Kennlinie zeigt dabei ein bereitstellbares maximales Generatormoment in Abhängigkeit der Ist-Motordreh- zahl des Elektromotors an. Somit kann also anhand der aktuellen Ist-Drehzahl des Elektromotors, welche vorzugsweise über einen Drehzahlsensor erfasst wird, sowie anhand einer Änderung der Ist-Drehzahl, welche einer Beschleunigung der Arbeits maschine entspricht, auf einfache Weise das erforderliche Bremsmoment des Brem seneingriffs ermittelt werden. Das erforderliche Bremsmoment ist dabei die Differenz zwischen dem insgesamt benötigten Bremsmoment und dem maximal bereitstellba ren Generatormoment.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist es vorgese hen, dass der Bremseneingriff kontinuierlich geregelt wird. Das bedeutet, dass ein vom Bremseneingriff bewirktes Bremsmoment stufen los und somit weitestgehend op timal angepasst an das erforderliche, insgesamt benötigte Bremsmoment eingestellt bzw. eingeregelt werden kann.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist es vorgese hen, dass der Bremseneingriff beendet wird, wenn das maximale Generatormoment bei einer erreichten Ist-Motordrehzahl größer ist als das Beschleunigungsmoment. In diesem Fall ist das Hinzuziehen der mechanischen Reibungsbremse zum Erzeugen einer zusätzlichen Bremswirkung nicht mehr erforderlich. Eine weitere Beschleuni gung der Arbeitsmaschine kann nun alleine durch das Generatormoment vermieden werden. Somit wird auch der Verschleiß der mechanischen Reibungsbremse redu ziert. Die Erfindung betrifft außerdem einen elektrifizierter Antriebsstrang für eine Arbeits maschine, umfassend einen Elektromotor, eine Regeleinheit zum Regeln einer Mo tordrehzahl des Elektromotors, mindestens ein Antriebsrad sowie eine hydraulisch betätigbare und kontinuierlich regelbare mechanische Reibungsbremse. Der erfin dungsgemäße elektrifizierte Antriebsstrang zeichnet sich dadurch aus, dass der An triebsstrang dazu ausgebildet ist, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen.
Daraus ergeben sich die bereits im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren beschriebenen Vorteile auch für den erfindungsgemäßen Antriebsstrang.
Der erfindungsgemäße elektrifizierte Antriebsstrang umfasst alle Mittel und Vorrich tungen zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Die Erfindung betrifft schließlich auch eine Arbeitsmaschine, umfassend einen erfin dungsgemäßen Antriebsstrang. Daraus ergeben sich die bereits im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Antriebsstrang beschriebenen Vorteile auch für die er findungsgemäße Arbeitsmaschine.
Bei der Arbeitsmaschine handelt es sich bevorzugt um einen Radlader. Es kann sich aber auch um einen Kompaktlader, Teleskoplader, Dumper, Bagger oder Traktor handeln.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand von in den Figuren dargestellten Ausfüh rungsformen beispielhaft erläutert.
Es zeigen:
Figs. 1 und 2 beispielhaft ein maximales Motormoment sowie ein maximales Generatormoment jeweils in Abhängigkeit von einer Ist-Motor- drehzahl eines Elektromotors und
Fig. 3 beispielhaft und schematisch eine mögliche Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens in Form eines Flussdia gramms. Gleiche Gegenstände, Funktionseinheiten und vergleichbare Komponenten sind figu- renübergreifend mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet. Diese Gegenstände, Funktionseinheiten und vergleichbaren Komponenten sind hinsichtlich ihrer techni schen Merkmale identisch ausgeführt, sofern sich aus der Beschreibung nicht explizit oder implizit etwas anderes ergibt.
Figs. 1 und 2 zeigen beispielhaft ein maximales Motormoment 10 sowie ein maxima les Generatormoment 20 jeweils in Abhängigkeit von einer Ist-Motordrehzahl eines Elektromotors. Wie zu sehen ist, nehmen das maximale Motormoment 10 sowie das maximale Generatormoment 20 mit zunehmender Ist-Motordrehzahl ab, was ein für Elektromotoren typisches Verhalten darstellt.
Die Kennlinie 10 zeigt das Motordrehmoment 10 über der Motordrehzahl für eine be stimmt Fahrpedalstellung. Die Kennlinie 20 zeigt das Generatormoment 20 im Gene ratorbetrieb über der Motordrehzahl. Die strichpunktierte Linie beschreibt beispielhaft ein notwendiges Bremsmoment beim Befahren einer bestimmten Gefällestrecke. Die Neigung der Gefällestrecke, die Fahrzeugmasse und der Rollwiderstand der fahr zeugreifen sind beispielsgemäß unbekannt.
Am Punkt 1 (Fig. 1) ist beispielsgemäß ein Fahrzustand bei maximaler Geschwindig keit der Arbeitsmaschine in der Ebene bei entsprechender Fahrpedalstellung darge stellt. Das Motormoment 10 ist im Gleichgewicht mit dem Fahrwiderstand.
Fährt die Arbeitsmaschine nun beispielsgemäß in eine Gefällestrecke, deren Nei gung eine größere Hangabtriebskraft erzeugt, als das maximale Generatormoment 20 bei der aktuellen Ist-Motordrehzahl kompensieren kann, so wird die Arbeitsma schine beschleunigen und der Elektromotor läuft Gefahr, mit zu hohen Drehzahlen beaufschlagt zu werden und dadurch beschädigt zu werden. Das maximale Genera tormoment bei 20 der Soll-Motordrehzahl ist im Punkt 2 (Fig. 1) dargestellt.
Ein Überschreiten einer zulässigen Höchstdrehzahl des Elektromotors wird beispiel gemäß beim Überschreiten von Punkt 2 (Fig. 1) erkannt. Charakteristisch für elektrische Antriebe ist es, dass das Generatormoment 20 mit weiter steigender Ist-Motordrehzahl abnimmt, was zu einem immer schnelleren Be schleunigen der Arbeitsmaschine führt.
Um ein Überschreiten der zulässigen Höchstdrehzahl des Elektromotors zu verhin dern, wird ein zusätzliches Bremsmoment bzw. ein zusätzliches Bremsmoment benö tigt. Ein Kräftegleichgewicht zwischen dem aus der Hangabtriebskraft resultierenden Beschleunigungsmoment und dem Bremsmoment ist im Punkt 3 (Fig. 1) gegeben und ein Überschreiten der zulässigen Höchstdrehzahl wird hier verhindert.
Wird nun bei einem Überschreiten der zulässigen Höchstdrehzahl des Elektromotors die Betriebs- bzw. Parkbremse, die beispielsgemäß als mechanische Reibungs bremse ausgebildet ist, dosiert betätigt, addiert sich deren Bremsmoment zum Gene ratormoment 20. Die Bremswirkung wird so lange erhöht, bis die Ist-Motordrehzahl fällt. Der Bremswirkungsanteil der Betriebs- bzw. Parkbremse liegt um einen Anteil zur Verzögerung der bewegten Masse der Arbeitsmaschine höher, als der tatsächlich notwendige Wert.
Aus den technischen Eigenschaften der Betriebs- bzw. Parkbremse und der aktuel len Betätigung lässt sich das Bremsmoment bestimmen. Der Momentanteil der Be triebs- bzw. Parkbremse entspricht dem Unterschied zwischen den beiden Punkten 2 und 3 (Fig. 1).
Die Generatorkennlinie 20 ist bekannt und somit auch die Ist-Motordrehzahl, bei der das Generatormoment dem Wert von Punkt 5 (Fig. 2) entspricht.
Eine elektronische Steuereinheit, beispielsgemäß ein dem Elektromotor zugeordne ter Inverter, senkt nun die Soll-Motordrehzahl in Punkt 6 (Fig. 1) entsprechend ab, damit das maximale Generatormoment 20 den Wert von Punkt 5 (Fig. 2) erreicht.
Bei konstanter Betätigung der Betriebs- bzw. Parkbremse wird die Arbeitsmaschine weiter verzögert. Wird die neue Soll-Motordrehzahl in Punkt 7 erreicht, so fällt das aktuelle Generatormoment 20 auf den Wert von Punkt 4 (Fig. 2). In diesem Moment ist gewährleistet, dass das maximale Generatormoment 20 ohne zusätzliche Brems wirkung der Betriebs- bzw. Parkbremse ausreichend ist, um eine ungewollte Be schleunigung der Arbeitsmaschine zu verhindern. Die Betriebs- bzw. Parkbremse kann nun dosiert deaktiviert werden. Das aktuelle Generatormoment 20 steigt dabei an, bleibt aber unterhalb des drehzahlabhängigen maximalen Generatormoments 20.
Fällt das aktuelle Generatormoment 20 unter einen Schwellwert unterhalb des maxi malen Generatormoments 20, kann die zuvor reduzierte Soll-Motordrehzahl wieder erhöht werden, bis wieder die ursprüngliche Soll-Motordrehzahl erreicht wird. Damit endet die Ausführung des Verfahrens.
Fig. 3 zeigt beispielhaft und schematisch eine mögliche Ausführungsform des erfin dungsgemäßen Verfahrens in Form eines Flussdiagramms. Das erfindungsgemäße Verfahren wird in einem elektrifizierten Antriebsstrang für eine Arbeitsmaschine aus geführt. Der Antriebsstrang umfasst einen Elektromotor, eine Regeleinheit zum Re geln einer Motordrehzahl des Elektromotors, mindestens ein Antriebsrad sowie eine hydraulisch betätigbare und kontinuierlich regelbare mechanische Reibungsbremse. Zwischen dem Elektromotor und mindestens einem Rad der Arbeitsmaschine besteht eine triebliche Kopplung.
In einem ersten Verfahrensschritt 100 fährt die Arbeitsmaschine aus einer Ebene auf einen abfallenden Untergrund und geht somit in eine Hangabfahrt über. Dementspre chend erfährt sie eine Hangabtriebskraft, die in Form eines Beschleunigungsmo ments beschleunigend auf die Arbeitsmaschine wirkt. Da die Hangabtriebskraft be schleunigend auf die Arbeitsmaschine wirkt und zwischen dem mindestens einen Rad der Arbeitsmaschine und dem Elektromotor eine triebliche Kopplung besteht, wirkt ein Generatormoment des Elektromotors im Generatorbetrieb der Hangab triebskraft und damit der Beschleunigung der Arbeitsmaschine entgegen. Das maxi male Generatormoment 20 ist dabei abhängig von einer Ist-Motordrehzahl des Elekt romotors.
Im folgenden Schritt 101 wird festgestellt, dass das durch die Hangabtriebskraft ver ursachte Beschleunigungsmoment größer ist als das vom Elektromotor maximal bereitstellbare Generatormoment 20, so dass die Arbeitsmaschine beschleunigt wird und sich die Ist-Motordrehzahl entsprechend erhöht.
Um diese ungewollte Beschleunigung der Arbeitsmaschine zu verhindern, erfolgt in Schritt 102 ein automatisierter Bremseneingriff. Der Bremseneingriff wird dabei in Schritt 103 solange kontinuierlich verstärkt, bis sich die Ist-Motordrehzahl reduziert und dementsprechend die Arbeitsmaschine verzögert. In Schritt 104 wird der Brem seneingriff solange fortgesetzt, bis das maximale Generatormoment 20 bei einer re duzierten Ist-Motordrehzahl größer ist als das durch die Hangabtriebskraft erzeugte Beschleunigungsmoment. Wenn dies erreicht ist, wenn also das maximal bereitstell bare Generatormoment 20 größer ist als das Beschleunigungsmoment, wird die re duzierte Ist-Motordrehzahl in Schritt 105 als neue Soll-Drehzahl vorgegeben. Gleich zeitig wird in Schritt 106 der Bremseneingriff beendet.
Wenn erkannt wird, dass sich die Arbeitsmaschine wieder in einer Ebene befindet und keine Hangabtriebskraft mehr auf die Arbeitsmaschine wirkt, wird in Schritt 107 als neue Soll-Motordrehzahl wieder die ursprüngliche Soll-Motordrehzahl aus Schritt 100 vorgegeben.
Bezuqszeichen Motormoment Generatormoment Beginn Hangabfahrt Feststellung, dass das durch die Hangabtriebskraft verursachte
Beschleunigungsmoment größer ist als das vom Elektromotor maximal bereitstellbare Generatormoment automatisierter Bremseneingriff kontinuierliches Verstärken des Bremseneingriffs Fortsetzen des Bremseneingriffs, bis das maximale Genera tormoment bei einer reduzierten Ist-Motordrehzahl größer ist als das durch die Hangabtriebskraft erzeugte Beschleunigungsmo ment Vorgeben der reduzierten Ist-Motordrehzahl als neue Soll-Dreh zahl Beenden des Bremseneingriffs Vorgeben der ursprünglichen Soll-Motordrehzahl als neue Soll- Drehzahl

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Betreiben eines elektrifizierten Antriebsstrangs für eine Arbeitsma schine, wobei eine triebliche Kopplung eines Elektromotors des Antriebsstrangs mit mindestens einem Rad der Arbeitsmaschine besteht, wobei die Arbeitsmaschine bei einer Hangabfahrt eine Hangabtriebskraft erfährt, welche ein Beschleunigungsmo ment an der Arbeitsmaschine bewirkt (100), wobei ein Generatormoment des Elekt romotors im Generatorbetrieb dem Beschleunigungsmoment entgegenwirkt, wobei ein maximales Generatormoment abhängig von einer Ist-Motordrehzahl des Elektro motors ist und wobei bei einer Beschleunigung der Arbeitsmaschine aufgrund der Hangabtriebskraft (101) ein automatisierter Bremseneingriff erfolgt (102), dadurch gekennzeichnet, dass durch den Bremseneingriff die Ist-Motordrehzahl reduziert wird, bis das maxi male Generatormoment bei einer reduzierten Ist-Motordrehzahl mindestens so groß ist wie das Beschleunigungsmoment (104).
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die reduzierte Ist-Motordrehzahl als neue Soll-Motor- drehzahl vorgegeben wird (105).
3. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, dass die reduzierte Soll-Motordrehzahl mit abnehmender Hangabtriebskraft bis zur ursprünglichen Soll-Motordrehzahl wieder erhöht wird
(107).
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Soll-Motordrehzahl erhöht wird, wenn das maxi male Generatormoment bei einer erreichten Ist-Motordrehzahl um einen vorgebbaren Schwellenwert größer ist als das Beschleunigungsmoment.
5. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Bremseneingriff solange verstärkt wird, bis die Ist- Motordrehzahl reduziert wird (103).
6. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass ein erforderliches Bremsmoment des Bremsenein griffs anhand einer Generatormoment-Kennlinie ermittelt wird.
7. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Bremseneingriff kontinuierlich geregelt wird.
8. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Bremseneingriff beendet wird, wenn das maxi male Generatormoment bei einer erreichten Ist-Motordrehzahl größer ist als das Be schleunigungsmoment (106).
9. Elektrifizierter Antriebsstrang für eine Arbeitsmaschine, umfassend einen Elektromotor, eine Regeleinheit zum Regeln einer Motordrehzahl des Elektromotors, mindestens ein Antriebsrad sowie eine hydraulisch betätigbare und kontinuierlich regelbare Reibungsbremse, dadurch gekennzeichnet, dass der Antriebsstrang dazu ausgebildet ist, das erfindungsgemäße Verfahren aus zuführen.
10. Arbeitsmaschine, umfassend einen Antriebsstrang nach Anspruch 9.
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