WO2023233455A1 - 運転支援装置及び運転支援方法 - Google Patents

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WO2023233455A1
WO2023233455A1 PCT/JP2022/021901 JP2022021901W WO2023233455A1 WO 2023233455 A1 WO2023233455 A1 WO 2023233455A1 JP 2022021901 W JP2022021901 W JP 2022021901W WO 2023233455 A1 WO2023233455 A1 WO 2023233455A1
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driving
support device
driving support
following
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French (fr)
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啓史 小西
光生 下谷
Original Assignee
三菱電機株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present disclosure relates to a driving support device and a driving support method.
  • Patent Document 1 proposes a driving support system that notifies the driver of the own vehicle based on whether or not the own vehicle is being followed by another vehicle.
  • the present disclosure has been made in view of the above-mentioned problems, and aims to provide a technique that can avoid following-driving by a specific vehicle.
  • the driving support device includes a storage unit that stores attributes of a specific vehicle, and acquires surrounding information that is information around the vehicle, and detects a following vehicle that is following the vehicle based on the surrounding information.
  • An acquisition unit that acquires the attributes, and when the attributes of the following vehicle acquired by the acquisition unit and the attributes of the specific vehicle stored in the storage unit match, the vehicle provides driving support related to avoiding following driving by the specific vehicle. and a control unit that performs the operation.
  • the vehicle when the attributes of the following vehicle acquired by the acquisition unit and the attributes of the specific vehicle stored in the storage unit match, the vehicle provides driving support regarding avoidance of following driving by the specific vehicle. , it is possible to avoid following the specific vehicle.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a driving support device according to Embodiment 1.
  • FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the driving support device according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of a driving support device according to Embodiment 2.
  • FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of a driving support device according to Embodiment 3.
  • FIG. 7 is a block diagram showing a hardware configuration of a driving support device according to another modification.
  • FIG. 7 is a block diagram showing a hardware configuration of a driving support device according to another modification.
  • FIG. 7 is a block diagram showing the configuration of a server according to another modification.
  • FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of a communication terminal according to another modification.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a driving support device 100 according to the first embodiment.
  • the vehicle for which driving assistance is provided by the driving assistance device 100 will be referred to as the own vehicle.
  • the driving support device 100 may or may not be mounted on the own vehicle.
  • the driving support device 100 in FIG. 1 is connected to a surroundings detection device 20 and a notification device 30.
  • the surrounding detection device 20 and the notification device 30 are provided separately from the driving support device 100, but they may be provided in the driving support device 100.
  • the surroundings detection device 20 detects information such as the environment around the host vehicle as surrounding information.
  • the surroundings detection device 20 includes, for example, at least one of an imaging device and a detection device such as a radar (not shown).
  • the surroundings detection device 20 outputs the detected surroundings information to the driving support device 100 as appropriate.
  • the notification device 30 performs notification under the control of the driving support device 100.
  • the notification device 30 includes, for example, at least one of a display device and an audio notification device (not shown), and provides notification to the occupant of the host vehicle through at least one of display and audio.
  • the notification device 30 may be fixed to the own vehicle or may be brought into the own vehicle.
  • the driving support device 100 includes an avoidable vehicle storage section 1 that is a storage section, a following vehicle recognition section 2 that is an acquisition section, and a control section 3.
  • the avoidance vehicle storage unit 1 stores the attributes of a specific vehicle as attribute information.
  • the specific vehicle will be explained as an avoidance vehicle that is not desired to be followed by the own vehicle.
  • the attributes of the avoidance vehicle include, for example, the individual name and model of the avoidance vehicle.
  • the vehicle type is a concept that allows individual names to be categorized, and includes, for example, trucks and luxury foreign cars.
  • the attributes of the avoidance vehicle are appropriately stored in the avoidance vehicle storage unit 1, for example, by the driver using an operation input device and a display device (not shown).
  • the avoidance vehicle storage unit 1 uses, for example, a memory described later.
  • the following vehicle recognition unit 2 acquires surrounding information from the surrounding detection device 20, recognizes a following vehicle that is following the own vehicle based on the surrounding information, and acquires the attributes of the following vehicle.
  • the following vehicle recognition unit 2 uses, for example, an image recognition device and its interface.
  • the control unit 3 determines whether the attributes of the following vehicle acquired by the following vehicle recognition unit 2 match the attributes of the avoidable vehicle stored in the avoidable vehicle storage unit 1. Then, when it is determined that the attributes of the following vehicle acquired by the following vehicle recognition unit 2 and the attributes stored in the avoidance vehicle storage unit 1 match, the control unit 3 performs a process related to avoidance of the following vehicle by the avoidance vehicle.
  • the driving support referred to here may be driving support that is directly related to avoiding following driving by an avoidance vehicle, or may be driving support that is indirectly related to avoiding following driving by a avoiding vehicle. good.
  • control unit 3 performs, as driving support, control to notify the driver of the host vehicle of the notification device 30 that the driver of the host vehicle is following the avoidance vehicle.
  • a processing circuit which will be described later, is used for the control unit 3. Note that in a configuration where the control unit 3 includes the notification device 30, the control unit 3 itself may perform the notification.
  • FIG. 2 is a flowchart showing the operation of driving support device 100 according to the first embodiment. The operation shown in FIG. 2 starts when the host vehicle is running.
  • step S1 the following vehicle recognition unit 2 determines whether or not the following vehicle is a following vehicle based on the surrounding information output from the surroundings detection device 20 while the own vehicle is traveling. By this, it is determined whether or not a following vehicle exists.
  • the following vehicle here includes not only the following vehicle but also other vehicles that are temporarily traveling behind the own vehicle.
  • determination in step S1 will be explained.
  • the following vehicle recognition unit 2 may recognize, as a following vehicle, a rear vehicle that is a certain distance from the own vehicle for a certain period of time or more based on surrounding information.
  • the fixed time is, for example, 20 minutes
  • the fixed distance is a predetermined inter-vehicle distance that is changed based on, for example, the speed of the host vehicle.
  • the following vehicle recognition unit 2 may recognize a rear vehicle that automatically follows the own vehicle as a following vehicle based on surrounding information.
  • the following vehicle recognition unit 2 uses a vehicle-to-vehicle communication device (not shown) to perform vehicle-to-vehicle communication with the vehicle behind, thereby obtaining information on whether or not the vehicle behind is automatically following the own vehicle as peripheral information. You may obtain it.
  • the following vehicle recognition unit 2 may determine the dispersion of the distance based on surrounding information, and determine whether the rear vehicle is automatically driving to follow the host vehicle based on the distance. .
  • the following vehicle recognition unit 2 may recognize, as a following vehicle, a rear vehicle that follows the travel trajectory of the own vehicle when the own vehicle travels deviating from the center line of the lane.
  • the following vehicle recognition unit 2 determines, based on surrounding information, that the vehicle is traveling in a congested lane or that the vehicle is traveling in a lane change prohibited area.
  • the recognition of the following vehicle may be stopped when the following vehicle is detected. Thereby, the recognition accuracy of the following vehicle can be improved.
  • step S1 If it is determined in step S1 as described above that a following vehicle exists, the process proceeds to step S2 after the following vehicle recognition unit 2 acquires the attributes of the following vehicle through image recognition or the like. If it is not determined that there is a following vehicle, the process of step S1 is performed again.
  • step S2 the control unit 3 determines whether the attributes of the following vehicle acquired by the following vehicle recognition unit 2 and the attributes of the avoidable vehicle stored in the avoidable vehicle storage unit 1 match. If it is determined that the attributes match, the process proceeds to step S3, and if it is not determined that the attributes match, the process returns to step S1.
  • the control unit 3 controls the notification device 30 to notify the driver of the vehicle that the vehicle is following the avoidance vehicle through at least one of the display and audio of the notification device 30.
  • the notification device 30 may display a display object surrounding the avoidance vehicle superimposed on the display of the electronic mirror.
  • the content notified by the notification device 30 may include characteristics such as attributes of the avoidance vehicle, or may include a method for avoiding following the avoidance vehicle.
  • the following vehicle recognition unit 2 may be able to acquire, as the following driving information, the traveling speed set for automatic driving of the avoidance vehicle or the speed difference that allows following driving in the automatic driving. In such a case, the notification device 30 may notify the driver of the own vehicle of the conditions under which the vehicle will not be followed by automatic driving, as a method of avoiding follow-up, based on the following-driving information.
  • step S4 the control unit 3 determines whether the own vehicle has finished traveling. If it is determined that the own vehicle has finished traveling, the operation of FIG. 2 ends, and if it is not determined that the own vehicle has finished traveling, the process returns to step S1.
  • ⁇ Summary of Embodiment 1> According to the driving support device 100 according to the first embodiment as described above, when it is determined that the attributes of the following vehicle and the stored attributes of the avoidance vehicle match, the information regarding the avoidance of following driving by the avoidance vehicle is determined. Provide driving support using your own vehicle. Thereby, the host vehicle can avoid being followed by the avoidance vehicle, which is the specific vehicle.
  • the driving support regarding the avoidance of following the avoidance vehicle includes notifying the driver of the own vehicle that the own vehicle is being followed by the avoidance vehicle. According to such a configuration, the driver can recognize that his/her own vehicle is being followed by the avoidance vehicle, and can take driving action to avoid the following.
  • FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of driving support device 100 according to the second embodiment.
  • constituent elements that are the same or similar to the above-mentioned constituent elements will be given the same or similar reference numerals, and different constituent elements will be mainly explained.
  • control unit 3 performs control to perform automatic driving to avoid being followed by an avoidance vehicle.
  • driving support includes automatic driving to avoid being followed by an avoidance vehicle.
  • the driving support device 100 in FIG. 3 is connected not only to the notification device 30 but also to the automatic driving control device 40.
  • the automatic driving control device 40 controls the travel control system of the own vehicle under the control of the control unit 3, and performs automatic driving for the own vehicle to avoid being followed by an avoidance vehicle.
  • Automated driving may also include reducing the speed of the own vehicle when it is possible for the avoidance vehicle to overtake the own vehicle, such as when the overtaking lane is empty on the road the own vehicle is traveling on. good. Further, if the automatic driving control device 40 can obtain from the avoidance vehicle the conditions for the own vehicle to automatically drive to follow the avoidance vehicle, the automatic driving control device 40 may cause the own vehicle to perform automatic driving so that the conditions are not satisfied. Note that the above automatic driving uses, for example, automatic driving that performs traffic jam avoidance actions.
  • step S3 of FIG. 2 the control unit 3 controls the automatic driving control device 40 so that the automatic driving control device 40 determines whether the own vehicle is a avoidable vehicle or not. Autonomous driving is performed to avoid follow-up driving.
  • the operation of the driving support device 100 according to the second embodiment is similar to the operation of the driving support device 100 according to the first embodiment.
  • the driving support related to avoiding the following driving by the avoidance vehicle includes automatic driving for avoiding the following driving by the avoidance vehicle. According to such a configuration, even if the driver is not aware that his/her own vehicle is being followed by the avoidance vehicle, it is possible to automatically avoid following the avoidance vehicle.
  • FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of driving support device 100 according to the third embodiment.
  • constituent elements according to the second embodiment constituent elements that are the same or similar to the above-mentioned constituent elements will be given the same or similar reference numerals, and different constituent elements will be mainly explained.
  • the configuration of the driving support device 100 in FIG. 4 is such that the driving support device 100 shown in FIG. It is the same as the added configuration.
  • the running position detection section 4 is connected to the surrounding detection device 20, the following vehicle recognition section 2, and the control section 3, and the positioning section 5 and the map DB storage section 6 are connected to the running position detection section 4.
  • the positioning unit 5 uses GNSS (Global Navigation Satellite System) to determine the position of the own vehicle.
  • the positioning section 5 outputs positioning information indicating the positioning result to the traveling position detecting section 4.
  • the map DB storage unit 6 stores map data including road shape data for each lane.
  • the driving position detection unit 4 which is an acquisition unit, detects the road based on the information detected by the surrounding detection device 20, the positioning information from the positioning unit 5, and the road shape data stored in the map DB storage unit 6. Among them, the driving lane in which the own vehicle is traveling and the position of the own vehicle are detected as the own vehicle traveling position information. According to such a traveling position detection section 4, it is possible to detect own vehicle traveling position information which is accurate traveling position information of the own vehicle. The traveling position detection section 4 outputs own vehicle traveling position information to the control section 3.
  • the control unit 3 controls the automatic driving control device 40 to perform automatic driving based on the own vehicle driving position information detected by the driving position detecting unit 4.
  • Automated driving may include driving the vehicle in a lane on the opposite side of the passing lane on the road on which the vehicle is traveling. Further, similarly to the second embodiment, automatic driving may include reducing the speed of the own vehicle when the avoidance vehicle can overtake the own vehicle.
  • the control unit 3 also acquires driving area information of the own vehicle from the map DB storage unit 6 based on the own vehicle driving position information, and determines the driving direction of the own vehicle from the notification device 30 based on the driving area information. The person may be notified.
  • the operation of the driving support device 100 according to the third embodiment is similar to that of the driving support device according to the second embodiment, except that the automatic driving control device 40 appropriately acquires own vehicle traveling position information when performing automatic driving. Since the operation is similar to that of the device 100, the explanation thereof will be omitted.
  • the driving support device 100 According to the driving support device 100 according to the third embodiment as described above, automatic driving is performed based on the own vehicle traveling position information detected by the traveling position detecting section 4. According to such a configuration, the surrounding detection device 20 can accurately detect the shape of the driving lane in front of the host vehicle, such as when the driving lane of the own vehicle is a curve hidden by a mountain or when the vehicle ahead is a large vehicle. Even if this is not possible, the shape of the relevant driving lane can be obtained. This allows stable automatic driving.
  • control unit 3 may perform automatic driving for the own vehicle to avoid being followed by the avoidance vehicle based on the destination. According to such a configuration, automatic driving for avoiding follow-up driving can be performed within a range where the vehicle does not go far from the destination as much as possible.
  • each of the attributes stored in the avoidance vehicle storage section 1 and the attributes of the following vehicle acquired by the following vehicle recognition section 2 may be license plate information. Then, when it is determined that the license plate information of the following vehicle acquired by the following vehicle recognition unit 2 and the stored license plate information of the avoidance vehicle match, the control unit 3 causes the avoidance vehicle to drive the following vehicle.
  • the driver's own vehicle may provide driving assistance related to avoidance. According to such a configuration, a vehicle can be more specifically set as an avoidance vehicle.
  • the driving support device 100 may automatically obtain the license plate information of the vehicle that is stalking and automatically store it in the avoidance vehicle storage unit 1.
  • the driving support device 100 may automatically obtain license plate information of dangerous vehicles and caution-required vehicles from the cloud server and automatically store the information in the avoidance vehicle storage unit 1. According to such a configuration, it is possible to reduce the effort required by the driver to set the avoidance vehicle.
  • the avoidance vehicle storage section 1 may store the running state of the avoidance vehicle, and the following vehicle recognition section 2 may acquire the running state of the following vehicle based on surrounding information. Then, when it is determined that the driving state acquired by the following vehicle recognition unit 2 and the stored driving state match, the control unit 3 performs driving support on the own vehicle regarding avoidance of following driving by the avoidance vehicle. It's okay.
  • the driving conditions mentioned here include, for example, driving conditions in which the vehicle wanders within a predetermined width, driving conditions in which the vehicle approaches the own vehicle by a predetermined distance or more, and driving conditions in which the vehicle deviates from the center line of the lane. This includes at least one of the following driving states: a driving state in which the vehicle follows the traveling trajectory of the vehicle; According to such a configuration, it is possible to avoid following the vehicle by a vehicle that may be rear-ended.
  • the avoidance vehicle storage unit 1 may store a rear vehicle that has followed the own vehicle a predetermined number of times or more as an avoidance vehicle. According to such a configuration, it is possible for the own vehicle to provide driving assistance related to avoiding following-running by a rear vehicle that has followed the own-vehicle more than a predetermined number of times.
  • the driver uses an operation input device and a display device (not shown) to appropriately store the attributes of the avoidance vehicle in the avoidance vehicle storage unit 1, but the present invention is not limited to this.
  • the avoidance vehicle storage unit 1 may store attributes input from the center side, or may store attributes input from a terminal such as a smartphone. According to such a configuration, there are more opportunities to set the avoidance vehicle, and since the avoidance vehicle can be set anytime and anywhere, it is possible to suppress forgetting to set the avoidance vehicle.
  • the following vehicle recognition unit 2 and the control unit 3 shown in FIG. 1 described above are hereinafter referred to as "following vehicle recognition unit 2, etc.”
  • the following vehicle recognition unit 2 and the like are realized by a processing circuit 81 shown in FIG. That is, the processing circuit 81 includes a following vehicle recognition unit 2 that acquires surrounding information that is information around the vehicle, and acquires attributes of a following vehicle that is following the own vehicle based on the surrounding information; When the attributes of the following vehicle acquired by the vehicle recognition unit 2 and the attributes stored in the avoidance vehicle storage unit 1 match, a control unit 3 that performs driving support in the own vehicle regarding avoidance of following by the avoidance vehicle; , is provided.
  • Dedicated hardware may be applied to the processing circuit 81, or a processor that executes a program stored in memory may be applied.
  • the processor include a central processing unit, a processing unit, an arithmetic unit, a microprocessor, a microcomputer, and a DSP (Digital Signal Processor).
  • the processing circuit 81 is dedicated hardware, the processing circuit 81 is, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an FPGA (Field Programmable Gate Array), or a combination of these.
  • the functions of each section such as the following vehicle recognition section 2 may be realized by a circuit in which processing circuits are distributed, or the functions of each section may be realized by a single processing circuit.
  • the processing circuit 81 When the processing circuit 81 is a processor, the functions of the following vehicle recognition section 2 and the like are realized by combination with software and the like. Note that software and the like correspond to, for example, software, firmware, or software and firmware. Software etc. are written as programs and stored in memory. As shown in FIG. 6, a processor 82 applied to a processing circuit 81 realizes the functions of each part by reading and executing a program stored in a memory 83. That is, when the driving support device 100 is executed by the processing circuit 81, the driving support device 100 includes a step of storing attributes of a specific vehicle, acquiring surrounding information that is information about the surroundings of the vehicle, and controlling the vehicle based on the surrounding information.
  • a memory 83 is provided for storing the steps performed in and the program that will eventually be executed. In other words, this program can be said to cause the computer to execute the procedures and methods of the following vehicle recognition section 2 and the like.
  • the memory 83 is a non-volatile or Volatile semiconductor memory, HDD (Hard Disk Drive), magnetic disk, flexible disk, optical disk, compact disk, mini disk, DVD (Digital Versatile Disc), their drive devices, or any storage media that will be used in the future. It's okay.
  • each function of the following vehicle recognition unit 2 and the like is realized by either hardware or software has been described above.
  • the present invention is not limited to this, and a configuration may be adopted in which a part of the following vehicle recognition unit 2 and the like is realized by dedicated hardware, and another part is realized by software or the like.
  • the function of the following vehicle recognition unit 2 is realized by a processing circuit 81 as dedicated hardware, circuitry such as an interface, and for other parts, the processing circuit 81 as a processor 82 is a program stored in the memory 83. It is possible to realize the function by reading and performing the function.
  • the processing circuit 81 can implement the above-mentioned functions using hardware, software, etc., or a combination thereof.
  • the driving support device described above is a driving support system constructed as a system by appropriately combining a vehicle device, a communication terminal, a function of an application installed in at least one of the vehicle device and the communication terminal, and a server. It can also be applied to support systems.
  • the vehicle device includes, for example, a PND (Portable Navigation Device), a navigation device, a DMS (Driver Monitoring System), and the like.
  • Communication terminals include, for example, mobile phones, smartphones, tablets, and the like.
  • Each function or each component of the driving support device described above may be distributed and arranged in each device that constructs the system, or may be arranged in a concentrated manner in one of the devices.
  • FIG. 7 is a block diagram showing the configuration of the server 91 according to this modification.
  • the server 91 in FIG. 7 includes a communication section 91a and a control section 91b, and is capable of wireless communication with the vehicle device 93 of the vehicle 92.
  • the communication unit 91a which is an acquisition unit, receives the attributes of the following vehicle that is following the vehicle 92, which is acquired by the vehicle device 93, by performing wireless communication with the vehicle device 93.
  • the control unit 91b has the same function as the control unit 3 in FIG. 1 by a processor (not shown) of the server 91 executing a program stored in a memory (not shown) of the server 91.
  • the control unit 91b performs driving support on the own vehicle regarding avoidance of the following vehicle by the avoidance vehicle. generates a control signal.
  • the communication unit 91a then transmits a control signal from the control unit 91b to the vehicle device 93. According to the server 91 configured in this way, the same effects as the driving support device 100 described in the first embodiment can be obtained.
  • FIG. 8 is a block diagram showing the configuration of a communication terminal 96 according to this modification.
  • the communication terminal 96 in FIG. 8 includes a communication section 96a similar to the communication section 91a and a control section 96b similar to the control section 91b, and can perform wireless communication with the vehicle device 98 of the vehicle 97.
  • the communication terminal 96 may be a mobile terminal such as a mobile phone, a smartphone, or a tablet carried by the driver of the vehicle 97, for example. According to the communication terminal 96 configured in this way, the same effects as the driving support device 100 described in the first embodiment can be obtained.

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Abstract

特定車両による追従走行を回避可能な技術を提供することを目的とする。運転支援装置は、特定車両の属性を記憶する記憶部と、車両の周辺の情報である周辺情報を取得し、周辺情報に基づいて車両に対して追従走行している追従車両の属性を取得する取得部と、制御部とを備える。制御部は、取得部で取得された追従車両の属性と、記憶部に記憶された特定車両の属性とが一致する場合に、特定車両による追従走行の回避に関する運転支援を車両で行う制御部とを備える。

Description

運転支援装置及び運転支援方法
　本開示は、運転支援装置及び運転支援方法に関する。
　自車両の前を走行している先行車両に、自車両を自動運転で追従させる追従走行システムが実用化されている。一方、特許文献１では、他車両に自車両が追従走行されているか否かに基づいて、自車両の運転者に対して通知を行う運転支援システムが提案されている。
特開２０２１－１７７２７１号公報
　従来技術では、他車両が自車両にとって追従走行して欲しくない特定車両であるか否かに関わらず、他車両が自車両に追従走行すれば通知を行う。このため、例えば、自車両に対して追従走行する他車両が、例えば友人の車両であっても通知を行ってしまうという問題があった。
　そこで、本開示は、上記のような問題点に鑑みてなされたものであり、特定車両による追従走行を回避可能な技術を提供することを目的とする。
　本開示に係る運転支援装置は、特定車両の属性を記憶する記憶部と、車両の周辺の情報である周辺情報を取得し、周辺情報に基づいて車両に対して追従走行している追従車両の属性を取得する取得部と、取得部で取得された追従車両の属性と、記憶部に記憶された特定車両の属性とが一致する場合に、特定車両による追従走行の回避に関する運転支援を車両で行う制御部とを備える。
　本開示によれば、取得部で取得された追従車両の属性と、記憶部に記憶された特定車両の属性とが一致する場合に、特定車両による追従走行の回避に関する運転支援を車両で行うので、特定車両による追従走行を回避することができる。
　本開示の目的、特徴、局面及び利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
実施の形態１に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態３に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。 その他の変形例に係る運転支援装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 その他の変形例に係る運転支援装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 その他の変形例に係るサーバの構成を示すブロック図である。 その他の変形例に係る通信端末の構成を示すブロック図である。
　＜実施の形態１＞
　図１は、本実施の形態１に係る運転支援装置１００の構成を示すブロック図である。以下、運転支援装置１００によって運転支援が行われる車両を自車両と記して説明する。なお、運転支援装置１００は、自車両に搭載されてもよいし、自車両に搭載されなくてもよい。
　図１の運転支援装置１００は、周辺検出装置２０と、通知装置３０と接続されている。図１の例では、周辺検出装置２０及び通知装置３０は、運転支援装置１００と個別に設けられているが、運転支援装置１００に備えられてもよい。
　周辺検出装置２０は、自車両の周辺の環境などの情報を周辺情報として検出する。周辺検出装置２０は、例えば図示しない撮像装置とレーダなどの探知装置との少なくともいずれか１つを含む。周辺検出装置２０は、検出した周辺情報を運転支援装置１００に適宜出力する。
　通知装置３０は、運転支援装置１００の制御によって通知を行う。通知装置３０は、例えば図示しない表示装置と音声通知装置との少なくともいずれか１つを含み、表示及び音声の少なくともいずれかによって自車両の搭乗者に通知を行う。通知装置３０は、自車両に固定されてもよいし、自車両に持ち込まれてもよい。
　次に、図１の運転支援装置１００の構成について説明する。運転支援装置１００は、記憶部である忌避車両記憶部１と、取得部である追従車両認識部２と、制御部３とを備える。
　忌避車両記憶部１は、特定車両の属性を属性情報として記憶する。以下、特定車両は、自車両に追従走行をして欲しくない忌避車両であるものとして説明する。忌避車両の属性は、例えば、忌避車両の個別名及び車種などを含む。車種は、個別名をカテゴライズ可能な概念であり、例えばトラック及び高級外国車などを含む。忌避車両の属性は、例えば運転手による図示しない操作入力装置及び表示装置の使用によって、忌避車両記憶部１に適宜記憶される。忌避車両記憶部１には、例えば後述するメモリなどが用いられる。
　追従車両認識部２は、周辺検出装置２０から周辺情報を取得し、当該周辺情報に基づいて、自車両に対して追従走行している追従車両を認識し、当該追従車両の属性を取得する。追従車両認識部２には、例えば画像認識装置、及び、そのインターフェースなどが用いられる。
　制御部３は、追従車両認識部２で取得された追従車両の属性と、忌避車両記憶部１に記憶された忌避車両の属性とが一致するか否かを判定する。そして、制御部３は、追従車両認識部２で取得された追従車両の属性と、忌避車両記憶部１に記憶された属性とが一致すると判定された場合に、忌避車両による追従走行の回避に関する運転支援を自車両で行う。なお、ここでいう運転支援は、忌避車両による追従走行の回避に直接的に関係する運転支援であってもよいし、忌避車両による追従走行の回避に間接的に関係する運転支援であってもよい。
　本実施の形態１では、制御部３は、自車両の運転者に自車両が忌避車両に追従走行されていることを通知装置３０に通知させる制御を、運転支援として行う。制御部３には、例えば後述する処理回路などが用いられる。なお、制御部３が通知装置３０を含む構成では、制御部３そのものが通知を行ってもよい。
　＜動作＞
　図２は、本実施の形態１に係る運転支援装置１００の動作を示すフローチャートである。この図２の動作は、自車両が走行した場合に開始する。
　まずステップＳ１にて、追従車両認識部２は、自車両が走行しているときに、周辺検出装置２０から出力された周辺情報に基づいて、後続車両が追従車両であるか否かを判定することにより、追従車両が存在するか否かを判定する。ここでいう後続車両は、追従車両だけでなく、一時的に自車両の後方を走行している他車両などを含む。以下、このステップＳ１における判定例についていくつか説明する。
　（第１例）
　追従車両認識部２は、周辺情報に基づいて、一定時間以上、自車両との距離が一定距離である後方車両を、追従車両として認識してもよい。一定時間は、例えば２０分であり、一定距離には、例えば自車両の速度に基づいて変更される予め定められた車間距離が用いられる。
　（第２例）
　追従車両認識部２は、周辺情報に基づいて、自車両に対する追従走行を自動運転で行う後方車両を、追従車両として認識してもよい。例えば、追従車両認識部２が、図示しない車々間通信装置を用いて後方車両と車々間通信を行うことによって、後方車両が自車両に対する追従走行を自動運転で行っているか否かの情報を周辺情報として取得してもよい。
　なお、後方車両が自車両に対する追従走行を自動運転で行っている場合、自車両と後方車両との間の距離のばらつきが少ない。このため、追従車両認識部２は、周辺情報に基づいて当該距離のばらつきを求め、当該距離に基づいて後方車両が自車両に対する追従走行を自動運転で行っているか否かを判定してもよい。
　（第３例）
　追従車両認識部２は、周辺情報に基づいて、自車両が車線の中心線からずれる走行を行った場合に自車両の走行軌跡に追従走行する後方車両を、追従車両として認識してもよい。
　（第４例）
　追従車両認識部２は、周辺情報に基づいて、自車両が渋滞している車線を走行している状態と、自車両が車線変更禁止区間を走行している状態との少なくともいずれか１つが判定された場合に、追従車両の認識を停止してもよい。これにより、追従車両の認識精度を高めることができる。
　以上のようなステップＳ１にて、追従車両が存在すると判定された場合には、追従車両認識部２が画像認識などによって追従車両の属性を取得した後、処理がステップＳ２に進む。追従車両が存在すると判定されなかった場合には、ステップＳ１の処理が再度行われる。
　ステップＳ２にて、制御部３は、追従車両認識部２で取得された追従車両の属性と、忌避車両記憶部１に記憶された忌避車両の属性とが一致するか否かを判定する。属性が一致すると判定された場合には処理がステップＳ３に進み、属性が一致すると判定されなかった場合には処理がステップＳ１に戻る。
　ステップＳ３にて、制御部３が通知装置３０を制御することによって、自車両の運転者に自車両が忌避車両に追従走行されていることが、通知装置３０の表示及び音声の少なくともいずれかによって通知される。例えば、通知装置３０が電子ミラーを表示するように構成されている場合には、通知装置３０は、忌避車両を囲む表示オブジェクトを電子ミラーの表示に重畳表示してもよい。通知装置３０が通知する内容は、忌避車両の属性などの特徴を含んでもよいし、忌避車両の追従回避方法を含んでもよい。例えば、追従車両認識部２が、忌避車両の自動運転で設定された走行速度、または、当該自動運転で追従走行を許容する速度差を追従走行情報として取得できる場合がある。このような場合には、通知装置３０は、当該追従走行情報に基づいて、自車両の運転者に自動運転で追従走行されない条件を、追従回避方法として通知してもよい。
　ステップＳ３の後、ステップＳ４にて、制御部３は、自車両が走行を終了したか否かを判定する。自車両が走行を終了したと判定された場合には図２の動作が終了し、自車両が走行を終了したと判定されなかった場合には処理がステップＳ１に戻る。
　＜実施の形態１のまとめ＞
　以上のような本実施の形態１に係る運転支援装置１００によれば、追従車両の属性と、記憶された忌避車両の属性とが一致すると判定された場合に、忌避車両による追従走行の回避に関する運転支援を自車両で行う。これにより、自車両は、特定車両である忌避車両による追従走行を回避することができる。
　また本実施の形態１では、忌避車両による追従走行の回避に関する運転支援は、自車両の運転者に自車両が忌避車両に追従走行されていることの通知を含む。このような構成によれば、運転者は、自車両が忌避車両に追従走行されていることを認知することができ、当該追従走行を回避する運転行動を起こすことができる。
　＜実施の形態２＞
　図３は、本実施の形態２に係る運転支援装置１００の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態２に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
　本実施の形態２では、制御部３は、忌避車両による追従走行を回避するための自動運転を行う制御を行う。つまり本実施の形態２では、運転支援は、忌避車両による追従走行を回避するための自動運転を含む。
　図３の運転支援装置１００は、通知装置３０だけでなく自動運転制御装置４０に接続されている。自動運転制御装置４０は、制御部３の制御に従って自車両の走行制御系を制御し、自車両が忌避車両による追従走行を回避するための自動運転を行う。
　自動運転は、例えば自車両が走行している道路において追い越し車線が空いている場合などのように、忌避車両が自車両を追い越し可能である場合に、自車両の速度を低減させることを含んでもよい。また、自動運転制御装置４０は、自車両が忌避車両の追従走行を自動運転で行う条件を忌避車両から入手できる場合は、当該条件が満たされないように自車両で自動運転を行ってもよい。なお、以上の自動運転には、例えば渋滞回避行動を行う自動運転が利用される。
　本実施の形態２に係る運転支援装置１００の動作では、図２のステップＳ３にて、制御部３が自動運転制御装置４０を制御することによって、自動運転制御装置４０が、自車両が忌避車両による追従走行を回避するための自動運転を行う。このことを除けば、本実施の形態２に係る運転支援装置１００の動作は、実施の形態１に係る運転支援装置１００の動作と同様である。
　＜実施の形態２のまとめ＞
　以上のような本実施の形態２に係る運転支援装置１００によれば、忌避車両による追従走行の回避に関する運転支援は、忌避車両による追従走行を回避するための自動運転を含む。このような構成によれば、運転者が、自車両が忌避車両に追従走行されていることを認知していない場合でも、忌避車両による追従走行を自動的に回避することができる。
　＜実施の形態３＞
　図４は、本実施の形態３に係る運転支援装置１００の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態２に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
　図４の運転支援装置１００の構成は、図３に示す運転支援装置１００の構成に、取得部である走行位置検出部４と、測位部５と、地図ＤＢ（Data Base）記憶部６とを追加した構成と同様である。走行位置検出部４は、周辺検出装置２０と追従車両認識部２と制御部３とに接続され、測位部５及び地図ＤＢ記憶部６は走行位置検出部４に接続されている。
　測位部５は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を利用し、自車両の位置を測位する。測位部５は、測位結果を示す測位情報を走行位置検出部４に出力する。地図ＤＢ記憶部６は、車線単位の道路形状データを含む地図データを記憶する。
　取得部である走行位置検出部４は、周辺検出装置２０で検出された情報と、測位部５からの測位情報と、地図ＤＢ記憶部６で記憶されている道路形状データとに基づいて、道路のうち自車両が走行している走行車線と自車両の位置とを、自車両走行位置情報として検出する。このような走行位置検出部４によれば、正確な自車両の走行位置情報である自車両走行位置情報を検出することができる。走行位置検出部４は、自車両走行位置情報を制御部３に出力する。
　制御部３は、走行位置検出部４で検出された自車両走行位置情報に基づいて自動運転を行うように、自動運転制御装置４０を制御する。自動運転は、自車両が走行している道路のうち追い越し車線と逆側の車線に自車両を走行させることを含んでもよい。また実施の形態２と同様に、自動運転は、忌避車両が自車両を追い越し可能である場合に、自車両の速度を低減させることを含んでもよい。また制御部３は、自車両走行位置情報に基づいて、地図ＤＢ記憶部６から自車両の走行地域情報を取得し、当該走行地域情報に基づいて、自車両の走行方向を通知装置３０から運転者に通知してもよい。
　本実施の形態３に係る運転支援装置１００の動作は、自動運転制御装置４０が自動運転を行う際に自車両走行位置情報が適宜取得されることを除けば、実施の形態２に係る運転支援装置１００の動作と同様であるため、その説明を省略する。
　＜実施の形態３のまとめ＞
　以上のような本実施の形態３に係る運転支援装置１００によれば、走行位置検出部４で検出された自車両走行位置情報に基づいて自動運転を行う。このような構成によれば、自車両の走行車線が山に隠れたカーブである場合、または、前方車両が大型車両である場合など、周辺検出装置２０が前方の走行車線の形状を正確に検出できない場合でも、当該走行車線の形状を取得することができる。これにより、自動運転を安定して行うことができる。
　なお、制御部３は、自車両の目的地を取得した場合に、目的地に基づいて、自車両が忌避車両による追従走行を回避するための自動運転を行ってもよい。このような構成によれば、目的地からなるべく遠ざからない範囲で、追従走行を回避するための自動運転を行うことができる。
　＜変形例１＞
　以上の説明、つまり実施の形態１及び実施の形態２の説明では、忌避車両記憶部１に記憶された属性、及び、追従車両認識部２で取得される追従車両の属性のそれぞれは、トラック及び高級外国車などの車種であったが、これに限ったものではない。例えば、忌避車両記憶部１に記憶された属性、及び、追従車両認識部２で取得される追従車両の属性のそれぞれは、ナンバープレートの情報であってもよい。そして、制御部３は、追従車両認識部２で取得された追従車両のナンバープレートの情報と、記憶された忌避車両のナンバープレートの情報とが一致すると判定された場合に、忌避車両による追従走行の回避に関する運転支援を自車両で行ってもよい。このような構成によれば、車両をより具体的に忌避車両として設定することができる。
　なお、運転支援装置１００は、ストーカ行為を行う車両のナンバープレートの情報を自動的に入手して忌避車両記憶部１に自動的に記憶してもよい。または、運転支援装置１００は、クラウドサーバから危険車両や要注意車両のナンバープレートの情報を自動的に入手して忌避車両記憶部１に自動的に記憶してもよい。このような構成によれば、運転者が忌避車両を設定する手間を低減することができる。
　＜変形例２＞
　以上で説明された構成において、忌避車両記憶部１が忌避車両の走行状態を記憶し、追従車両認識部２が、周辺情報に基づいて追従車両の走行状態を取得してもよい。そして、制御部３は、追従車両認識部２で取得された走行状態と、記憶された走行状態とが一致すると判定された場合に、忌避車両による追従走行の回避に関する運転支援を自車両で行ってもよい。ここでいう走行状態は、例えば、予め定められた幅でふらつく走行状態と、自車両に予め定められた距離以上近づく走行状態と、自車両が車線の中心線からずれる走行を行った場合に自車両の走行軌跡に追従走行する走行状態との少なくともいずれか１つを含む。このような構成によれば、追突される可能性のある車両による追従走行を回避することができる。
　＜変形例３＞
　以上で説明された構成において、忌避車両記憶部１は、予め定められた複数の回数以上、自車両に対して追従走行した後方車両を、忌避車両として記憶してもよい。このような構成によれば、予め定められた複数の回数以上、自車両に対して追従走行した後方車両による追従走行の回避に関する運転支援を自車両で行うことができる。
　＜変形例４＞
　以上で説明された構成では、例えば運転手が図示しない操作入力装置及び表示装置を用いて、忌避車両の属性を忌避車両記憶部１に適宜記憶したが、これに限ったものではない。例えば、忌避車両記憶部１は、センター側から入力された属性を記憶してもよいし、スマートフォンのような端末から入力された属性を記憶してもよい。このような構成によれば、忌避車両を設定する機会が増え、また、いつでも、どこでも忌避車両の設定をすることができるので、忌避車両の設定忘れを抑制することができる。
　＜その他の変形例＞
　上述した図１の追従車両認識部２及び制御部３を、以下「追従車両認識部２等」と記す。追従車両認識部２等は、図５に示す処理回路８１により実現される。すなわち、処理回路８１は、車両の周辺の情報である周辺情報を取得し、周辺情報に基づいて自車両に対して追従走行している追従車両の属性を取得する追従車両認識部２と、追従車両認識部２で取得された追従車両の属性と、忌避車両記憶部１に記憶された属性とが一致する場合に、忌避車両による追従走行の回避に関する運転支援を自車両で行う制御部３と、を備える。処理回路８１には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを行うプロセッサが適用されてもよい。プロセッサには、例えば、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）などが該当する。
　処理回路８１が専用のハードウェアである場合、処理回路８１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。追従車両認識部２等の各部の機能それぞれは、処理回路を分散させた回路で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
　処理回路８１がプロセッサである場合、追従車両認識部２等の機能は、ソフトウェア等との組み合わせにより実現される。なお、ソフトウェア等には、例えば、ソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェア及びファームウェアが該当する。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図６に示すように、処理回路８１に適用されるプロセッサ８２は、メモリ８３に記憶されたプログラムを読み出して行うことにより、各部の機能を実現する。すなわち、運転支援装置１００は、処理回路８１により実行されるときに、特定車両の属性を記憶するステップと、車両の周辺の情報である周辺情報を取得し、周辺情報に基づいて車両に対して追従走行している追従車両の属性を取得するステップと、取得された追従車両の属性と、記憶された特定車両の属性とが一致する場合に、特定車両による追従走行の回避に関する運転支援を車両で行うステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８３を備える。換言すれば、このプログラムは、追従車両認識部２等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ８３は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、それらのドライブ装置、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
　以上、追従車両認識部２等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、追従車両認識部２等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、追従車両認識部２については専用のハードウェアとしての処理回路８１、インターフェースなどのサーキットリーでその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ８２としての処理回路８１がメモリ８３に格納されたプログラムを読み出して行うことによってその機能を実現することが可能である。
　以上のように、処理回路８１は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
　また、以上で説明した運転支援装置は、車両装置と、通信端末と、車両装置及び通信端末の少なくとも１つにインストールされるアプリケーションの機能と、サーバとを適宜に組み合わせてシステムとして構築される運転支援システムにも適用することができる。車両装置は、例えば、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）、ナビゲーション装置及びＤＭＳ（Driver Monitoring System）などを含む。通信端末は、例えば、携帯電話、スマートフォン及びタブレットなどを含む。以上で説明した運転支援装置の各機能あるいは各構成要素は、前記システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。
　図７は、本変形例に係るサーバ９１の構成を示すブロック図である。図７のサーバ９１は、通信部９１ａと制御部９１ｂとを備えており、車両９２の車両装置９３と無線通信を行うことが可能となっている。
　取得部である通信部９１ａは、車両装置９３と無線通信を行うことにより、車両装置９３で取得された、車両９２に対して追従走行している追従車両の属性を受信する。
　制御部９１ｂは、サーバ９１の図示しないプロセッサなどが、サーバ９１の図示しないメモリに記憶されたプログラムを行うことにより、図１の制御部３と同様の機能を有している。つまり、制御部９１ｂは、通信部９１ａで受信された追従車両の属性と、サーバ９１に記憶された属性とが一致する場合に、忌避車両による追従走行の回避に関する運転支援を自車両で行うための制御信号を生成する。そして、通信部９１ａは、制御部９１ｂの制御信号を車両装置９３に送信する。このように構成されたサーバ９１によれば、実施の形態１で説明した運転支援装置１００と同様の効果を得ることができる。
　図８は、本変形例に係る通信端末９６の構成を示すブロック図である。図８の通信端末９６は、通信部９１ａと同様の通信部９６ａと、制御部９１ｂと同様の制御部９６ｂとを備えており、車両９７の車両装置９８と無線通信を行うことが可能となっている。なお、通信端末９６には、例えば車両９７の運転者が携帯する携帯電話、スマートフォン、及びタブレットなどの携帯端末が適用される。このように構成された通信端末９６によれば、実施の形態１で説明した運転支援装置１００と同様の効果を得ることができる。
　なお、各実施の形態及び各変形例を自由に組み合わせたり、各実施の形態及び各変形例を適宜、変形、省略したりすることが可能である。
　上記した説明は、すべての局面において、例示であって、限定的なものではない。例示されていない無数の変形例が、想定され得るものと解される。
　１　忌避車両記憶部、２　追従車両認識部、３　制御部、１００　運転支援装置。

Claims (16)

  1. 　特定車両の属性を記憶する記憶部と、
    　車両の周辺の情報である周辺情報を取得し、前記周辺情報に基づいて前記車両に対して追従走行している追従車両の属性を取得する取得部と、
    　前記取得部で取得された前記追従車両の前記属性と、前記記憶部に記憶された前記特定車両の前記属性とが一致する場合に、前記特定車両による追従走行の回避に関する運転支援を前記車両で行う制御部と
    を備える、運転支援装置。
  2. 　請求項１に記載の運転支援装置であって、
    　前記運転支援は、前記車両の運転者に前記車両が前記特定車両に追従走行されていることの通知を含む、運転支援装置。
  3. 　請求項１に記載の運転支援装置であって、
    　前記運転支援は、前記特定車両による追従走行を回避するための自動運転を含む、運転支援装置。
  4. 　請求項３に記載の運転支援装置であって、
    　前記自動運転は、前記特定車両が前記車両を追い越し可能である場合に、前記車両の速度を低減させることを含む、運転支援装置。
  5. 　請求項３に記載の運転支援装置であって、
    　前記自動運転は、前記車両が走行している道路のうち追い越し車線と逆側の車線に前記車両を走行させることを含む、運転支援装置。
  6. 　請求項１から請求項５のうちのいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
    　前記記憶部に記憶された前記属性、及び、前記追従車両の前記属性のそれぞれは、ナンバープレートの情報を含む、運転支援装置。
  7. 　請求項１から請求項５のうちのいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
    　前記特定車両は、予め定められた複数の回数以上、前記車両に対して追従走行した後方車両を含む、運転支援装置。
  8. 　請求項１から請求項５のうちのいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
    　前記記憶部に記憶された前記属性、及び、前記追従車両の前記属性のそれぞれは、車種を含む、運転支援装置。
  9. 　請求項１から請求項８のうちのいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
    　前記記憶部は、前記特定車両の走行状態をさらに記憶し、
    　前記取得部は、前記周辺情報に基づいて前記追従車両の走行状態をさらに取得し、
    　前記制御部は、前記取得部で取得された前記追従車両の前記走行状態と、前記記憶部に記憶された前記走行状態とが一致する場合に、前記運転支援を前記車両で行う、運転支援装置。
  10. 　請求項９に記載の運転支援装置であって、
    　前記記憶部に記憶された前記走行状態、及び、前記追従車両の前記走行状態のそれぞれは、
    　予め定められた幅でふらつく走行状態と、前記車両に予め定められた距離以上近づく走行状態と、前記車両が車線の中心線からずれる走行を行った場合に前記車両の走行軌跡に追従走行する走行状態との少なくともいずれか１つを含む、運転支援装置。
  11. 　請求項１から請求項８のうちのいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
    　前記取得部は、
    　前記周辺情報に基づいて、前記車両が車線の中心線からずれる走行を行った場合に前記車両の走行軌跡に追従走行する後方車両を、前記追従車両として認識する、運転支援装置。
  12. 　請求項１から請求項８のうちのいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
    　前記取得部は、
    　前記周辺情報に基づいて、一定時間以上、前記車両との距離が一定距離である後方車両を、前記追従車両として認識する、運転支援装置。
  13. 　請求項１から請求項８のうちのいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
    　前記取得部は、
    　前記周辺情報に基づいて、前記車両に対する追従走行を自動運転で行う後方車両を、前記追従車両として認識する、運転支援装置。
  14. 　請求項１から請求項１３のうちのいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
    　前記取得部は、
    　前記周辺情報に基づいて、前記車両が渋滞している車線を走行している状態と、前記車両が車線変更禁止区間を走行している状態との少なくともいずれか１つが判定された場合に、前記追従車両の認識を停止する、運転支援装置。
  15. 　請求項３から請求項５のうちのいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
    　前記取得部は、前記車両の位置をさらに取得し、
    　前記制御部は、前記取得部で取得された前記位置に基づいて前記自動運転を行う、運転支援装置。
  16. 　特定車両の属性を記憶し、
    　車両の周辺の情報である周辺情報を取得し、前記周辺情報に基づいて前記車両に対して追従走行している追従車両の属性を取得し、
    　取得された前記追従車両の前記属性と、記憶された前記特定車両の前記属性とが一致する場合に、前記特定車両による追従走行の回避に関する運転支援を前記車両で行う、運転支援方法。
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