WO2023223944A1

WO2023223944A1 - モジュール駆動装置及び光学装置

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Publication number: WO2023223944A1
Application number: PCT/JP2023/017829
Authority: WO
Inventors: 純一郎横田; 丈剛村山
Original assignee: アルプスアルパイン株式会社
Priority date: 2022-05-16
Filing date: 2023-05-12
Publication date: 2023-11-23
Also published as: JPWO2023223944A1

Abstract

モジュール駆動装置（１００）は、モジュール保持体（２）と、モジュール保持体（２）が光軸方向と交差する第３回転軸（ＲＸ３）の回りに揺動可能となるように、モジュール保持体（２）と連結される連結部材（３）と、連結部材（３）が第２回転軸（ＲＸ２）の回りに揺動可能となるように、連結部材（３）と連結されるベース部材（８）と、モジュール保持体（２）をベース部材（８）に対して移動させる駆動部（ＤＭ）と、を備える。モジュール保持体（２）と連結部材（３）との間は、光軸（ＯＡ）を挟んで対向するように配置された二つの第１回転体（Ｑ１）を介して連結されており、第１回転体（Ｑ１）を介して連結されるモジュール保持体（２）と連結部材（３）とは、光軸（ＯＡ）の回りで互いに相対的に回動可能となるように構成されている。

Description

モジュール駆動装置及び光学装置

　本開示は、モジュール駆動装置及び光学装置に関する。

　従来、磁石及びコイルを含む駆動機構によってカメラモジュールを光軸回りに回転させるように構成された光学ユニットが知られている（特許文献１参照。）。

特開２０２１－１３９９９０号公報

　しかしながら、この光学ユニットは、回転支持機構とジンバル機構を必要とするため、構造が複雑になってしまうおそれがある。

　そこで、より単純な構造を有するモジュール駆動装置を提供することが望まれる。

　本開示の一実施形態に係るモジュール駆動装置は、レンズ体及び撮像素子を有する光学モジュールを保持可能なモジュール保持体と、前記モジュール保持体が光軸方向と交差する第１軸線の回りに揺動可能となるように、前記モジュール保持体と連結される連結部材と、前記連結部材が前記第１軸線の軸線方向に垂直な第２軸線の回りに揺動可能となるように、前記連結部材と連結される固定側部材と、前記モジュール保持体を前記固定側部材に対して移動させる駆動部と、を備えたモジュール駆動装置であって、前記モジュール保持体と前記連結部材との間、及び、前記連結部材と前記固定側部材との間のうちの少なくとも一方は、光軸を挟んで対向するように配置された二つの第１回転体を介して連結されており、前記第１回転体を介して連結される二つの対応する部材は、前記光軸の回りで互いに相対的に回動可能となるように構成されていることを特徴とする。

　上述のモジュール駆動装置は、回転支持機構とジンバル機構を用いた装置よりも簡単な構造を実現できる。

光学装置の斜視図である。光学装置の分解斜視図である。モジュール駆動装置の分解斜視図である。各種部材が取り付けられるモジュール保持体の斜視図である。モジュール保持体の上面及び底面を示す図である。各種部材が取り付けられる連結部材の斜視図である。連結部材の上面及び底面を示す図である。各種部材が取り付けられるベース部材の斜視図である。ベース部材の上面及び底面を示す図である。モジュール保持体、連結部材、及びベース部材の上面図である。モジュール保持体、連結部材、及びベース部材の断面図である。モジュール保持体、連結部材、及びベース部材の断面図である。形状記憶合金ワイヤが取り付けられた金属部材の右側面図である。形状記憶合金ワイヤが取り付けられた金属部材の正面図である。金属部材、導電部材、通電部材、及び形状記憶合金ワイヤの斜視図である。第１ワイヤを流れる電流の経路を示す図である。第２ワイヤを流れる電流の経路を示す図である。第７ワイヤを流れる電流の経路を示す図である。第８ワイヤを流れる電流の経路を示す図である。モジュール保持体の動きを実現する際の形状記憶合金ワイヤの伸縮状態を示す表である。モジュール保持体、連結部材、及びベース部材の正面図である。モジュール保持体、連結部材、及びベース部材の右側面図である。モジュール保持体、連結部材、及びベース部材の上面図である。レンズ駆動装置の分解斜視図である。モジュール側金属部材、板ばね、通電部材、及びモジュール側形状記憶合金ワイヤの斜視図である。モジュール側可動金属部材及び板ばねの上面図である。モジュール側駆動部を構成する第７ワイヤを流れる電流の経路を示す図である。モジュール側駆動部を構成する第８ワイヤを流れる電流の経路を示す図である。レンズ保持体の動きを実現する際のモジュール側形状記憶合金ワイヤの伸縮状態を示す表である。モジュール側埋設通電部材、第３埋設通電部材、及び中間通電部材の斜視図である。

　以下、本開示の実施形態に係る光学装置１５０について図面を参照して説明する。図１は、光学モジュールの一例であるカメラモジュールＭＤが取り付けられた状態の光学装置１５０の斜視図であり、図２は、モジュール駆動装置１００を含む光学装置１５０の分解斜視図であり、図３は、モジュール駆動装置１００の分解斜視図である。図示例では、モジュール駆動装置１００は、カメラモジュール駆動装置である。

　図１において、Ｘ１は、三次元直交座標系を構成するＸ軸の一方向を表し、Ｘ２は、Ｘ軸の他方向を表す。Ｙ１は、三次元直交座標系を構成するＹ軸の一方向を表し、Ｙ２は、Ｙ軸の他方向を表す。Ｚ１は、三次元直交座標系を構成するＺ軸の一方向を表し、Ｚ２は、Ｚ軸の他方向を表す。図１では、光学装置１５０のＸ１側は、光学装置１５０の前側（正面側）に相当し、光学装置１５０のＸ２側は、光学装置１５０の後側（背面側）に相当する。光学装置１５０のＹ１側は、光学装置１５０の左側に相当し、光学装置１５０のＹ２側は、光学装置１５０の右側に相当する。光学装置１５０のＺ１側は、光学装置１５０の上側（被写体側）に相当し、光学装置１５０のＺ２側は、光学装置１５０の下側（撮像素子側）に相当する。他の図における他の部材についても同様である。

　光学装置１５０を構成しているモジュール駆動装置１００は、図２に示すように、固定側部材ＦＢの一部であるカバー部材４を含む。カバー部材４は、モジュール駆動装置１００を構成している各部材を覆う筐体ＨＳの一部として機能するように構成されている。図示例では、カバー部材４は、非磁性金属で形成されている。但し、カバー部材４は、磁性金属で形成されていてもよい。具体的には、カバー部材４は、図２に示すように、収容部４Ｓを定める箱状の外形を有する。収容部４Ｓ内には、カメラモジュールＭＤが収容される。

　図１に示す例では、カバー部材４は、矩形筒状の外周壁部４Ａと、外周壁部４Ａの上端（Ｚ１側の端）と連続するように設けられた矩形環状且つ平板状の天板部４Ｂと、を有する。天板部４Ｂの中央には、四角形状の開口４Ｋが形成されている。外周壁部４Ａは、第１側板部４Ａ１～第４側板部４Ａ４を含む。第１側板部４Ａ１と第３側板部４Ａ３とは互いに対向し、第２側板部４Ａ２と第４側板部４Ａ４とは互いに対向している。そして、第１側板部４Ａ１及び第３側板部４Ａ３は、第２側板部４Ａ２及び第４側板部４Ａ４に対して垂直に延びている。

　カバー部材４は、図１に示すように、接着剤によってベース部材８に接合されている。接着剤は、例えば、光硬化型接着剤である。光硬化型接着剤は、例えば、紫外線硬化型接着剤又は可視光硬化型接着剤等である。接着剤は、熱硬化型接着剤又は湿気硬化型接着剤等であってもよい。一の部材と別の部材とを接合する或いは一の部材を別の部材に接着固定する後述の接着剤についても同様である。接着剤によってカバー部材４に接合されるベース部材８は、カバー部材４とともに筐体ＨＳを構成している。

　カメラモジュールＭＤは、光学モジュールの一例であり、図２に示すように、レンズ駆動装置ＬＤと、レンズ駆動装置ＬＤによって保持されるレンズ体ＬＳと、レンズ体ＬＳに対向するように基板（可撓性基板ＦＣ）に固定される撮像素子ＩＳとで構成されている。スペーサＳＰはレンズ駆動装置ＬＤに固定され、撮像素子ＩＳが実装された可撓性基板ＦＣはスペーサＳＰに固定されている。図示例では、レンズ駆動装置ＬＤと可撓性基板ＦＣとの間には枠状のスペーサＳＰが配置されている。撮像素子ＩＳは、撮像面をスペーサＳＰの開口に露出させた状態で、スペーサＳＰと可撓性基板ＦＣとの間に形成される空間に収容されている。レンズ体ＬＳと撮像素子ＩＳとの間にＩＲカットフィルタが配置されていてもよい。この場合、ＩＲカットフィルタは、スペーサＳＰの枠体の上面に貼り付けられていてもよい。

　可撓性基板ＦＣは、撮像素子ＩＳとモジュール駆動装置１００の外部にある装置とを接続するための配線パターンが形成された可撓性の基板である。図示例では、可撓性基板ＦＣは、繰り返し変形させることができるように構成されたフレキシブルプリント回路基板である。撮像素子ＩＳはリジッド基板に実装されていてもよい。この場合、リジッド基板は、可撓性基板ＦＣに接続され、可撓性基板ＦＣを介して外部と接続されてもよい。この構成では、可撓性基板ＦＣはリジッド基板の動きを吸収できる。

　図示例では、カメラモジュールＭＤは、形状記憶合金ワイヤ方式のモジュール側駆動部ＤＭｘ（図２４参照）を備えたカメラモジュールである。但し、カメラモジュールＭＤは、磁石及びコイルを含むボイスコイルモータ方式又は圧電方式等の他の方式の駆動部を備えたカメラモジュールであってもよい。

　具体的には、カメラモジュールＭＤのモジュール側駆動部ＤＭｘは、撮像素子ＩＳのＺ１側において、レンズ体ＬＳの光軸方向であるＺ軸方向に沿ってレンズ体ＬＳを移動させることができるように構成されている。このようにレンズ体ＬＳを移動させることにより、カメラモジュールＭＤは、レンズ調整機能の一つである自動焦点調整機能を実現できる。具体的には、カメラモジュールＭＤは、撮像素子ＩＳから離れる方向にレンズ体ＬＳを移動させてマクロ撮影を可能にし、撮像素子ＩＳに近づく方向にレンズ体ＬＳを移動させて無限遠撮影を可能にする。

　カメラモジュールＭＤは、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の少なくとも一方にレンズ体ＬＳを移動させることができるように構成されていてもよい。このようにレンズ体ＬＳを移動させることにより、カメラモジュールＭＤは、レンズ調整機能の別の一つである手振れ補正機能を実現してもよい。

　図１は、カメラモジュールＭＤが中立状態（中立位置）にあるときのレンズ体ＬＳ及びレンズ駆動装置ＬＤの状態を示す。モジュール駆動装置１００の筐体ＨＳに対してレンズ体ＬＳがＺ軸方向に沿って並進可能である場合、カメラモジュールＭＤの中立状態は、レンズ体ＬＳがＺ軸方向における移動可能範囲の中間に位置している状態を意味する。典型的には、カメラモジュールＭＤの中立状態では、レンズ体ＬＳは、Ｚ軸方向の移動可能範囲の中央に位置している。レンズ体ＬＳがＸ軸方向に沿って並進可能な場合、及び、レンズ体ＬＳがＹ軸方向に沿って並進可能な場合についても同様である。モジュール側駆動部ＤＭｘに電力が供給されていないときのカメラモジュールＭＤの初期状態を中立状態としてもよい。

　カメラモジュールＭＤは、固定焦点型カメラモジュールであってもよい。すなわち、レンズ体ＬＳは、撮像素子ＩＳに対して相対移動不能に配置されていてもよい。

　モジュール駆動装置１００の筐体ＨＳ内には、図３に示すように、駆動部ＤＭ、モジュール保持体２、連結部材３、金属部材５、上側導電部材ＵＣ、及び下側導電部材ＬＣ等が収容されている。

　駆動部ＤＭは、形状記憶アクチュエータの一例である形状記憶合金ワイヤＳＡを含む。図示例では、形状記憶合金ワイヤＳＡは、略同じ長さと略同じ直径を有する第１ワイヤＳＡ１～第８ワイヤＳＡ８を含む。形状記憶合金ワイヤＳＡは、電流が流れると温度が上昇し、その温度の上昇に応じて収縮する。駆動部ＤＭは、形状記憶合金ワイヤＳＡの収縮を利用してモジュール保持体２を移動させることができる。形状記憶合金ワイヤＳＡは、第１ワイヤＳＡ１～第８ワイヤＳＡ８のうちの一つ又は複数が収縮するとモジュール保持体２が移動し、その移動によって別の一つ又は複数が引き延ばされる（伸張される）ように構成されている。図示例では、第１ワイヤＳＡ１～第４ワイヤＳＡ４は第１形状記憶合金ワイヤＳＣ１とも称され、第５ワイヤＳＡ５～第８ワイヤＳＡ８は、第２形状記憶合金ワイヤＳＣ２とも称される。

　図示例では、駆動部ＤＭは、可動側部材ＭＢの３自由度の動きを実現できるように構成されている。３自由度の動きは、光軸方向である第１方向（Ｚ軸方向）の回りの回転（回動）、第１方向に垂直な第２方向（Ｘ軸方向）の回りの回転（揺動）、並びに、第１方向及び第２方向に垂直な第３方向（Ｙ軸方向）の回りの回転（揺動）を含む。第１方向（Ｚ軸方向）は、レンズ体ＬＳの光軸ＯＡと一致する第１回転軸ＲＸ１に平行な方向であり、第２方向（Ｘ軸方向）は、第２回転軸ＲＸ２に平行な方向であり、第３方向（Ｙ軸方向）は、第３回転軸ＲＸ３に平行な方向である。第２回転軸ＲＸ２の軸線は第１回転軸ＲＸ１の軸線と直交しており、第３回転軸ＲＸ３の軸線は第１回転軸ＲＸ１の軸線と直交している。第２回転軸ＲＸ２の軸線と第３回転軸ＲＸ３の軸線とはねじれの位置の関係にあり、第１回転軸ＲＸ１の軸線方向に沿って見た場合において互いに直交する。但し、第２回転軸ＲＸ２の軸線と第３回転軸ＲＸ３の軸線とは同一平面上で直交していてもよい。すなわち、第１回転軸ＲＸ１、第２回転軸ＲＸ２、及び第３回転軸ＲＸ３は、それぞれ互いに直交する回転軸であってもよい。光軸方向は、レンズ体ＬＳに関する光軸ＯＡの方向、及び、光軸ＯＡに平行な方向を含む。第２回転軸ＲＸ２は第１揺動軸とも称され、第３回転軸ＲＸ３は第２揺動軸とも称される。

　モジュール駆動装置１００の筐体ＨＳに対してモジュール保持体２が第１回転軸ＲＸ１の回りに回動可能である場合、モジュール駆動装置１００の中立状態は、モジュール保持体２が回動可能範囲の中間に位置している状態を意味する。典型的には、モジュール駆動装置１００の中立状態では、モジュール保持体２は、第１回転軸ＲＸ１回りの回動可能範囲の中央に位置している。モジュール保持体２が第２回転軸ＲＸ２の回りに揺動可能である場合、及び、モジュール保持体２が第３回転軸ＲＸ３の回りに揺動可能である場合についても同様である。駆動部ＤＭに電力が供給されていないときのモジュール駆動装置１００の初期状態を中立状態としてもよい。

　典型的には、モジュール駆動装置１００が中立状態であり、且つ、カメラモジュールＭＤが中立状態である場合には、撮像素子ＩＳの撮像面は、撮像素子ＩＳに対向配置されるレンズ体ＬＳの光軸ＯＡと垂直な状態にある。この場合、撮像素子ＩＳ（撮像面）の中心軸は、レンズ体の光軸ＯＡに一致している。撮像素子ＩＳの撮像面は、撮像素子ＩＳの被写体側の面である上面と平行な面である。

　可動側部材ＭＢは、駆動部ＤＭによって駆動される部材である。図示例では、可動側部材ＭＢは、カメラモジュールＭＤを保持可能なモジュール保持体２と、モジュール保持体２が揺動可能となるようにモジュール保持体２に連結される連結部材３と、を含む。カメラモジュールＭＤは、可動側部材ＭＢに含まれてもよい。

　モジュール保持体２は、レンズ体ＬＳ及び撮像素子ＩＳを有するカメラモジュールＭＤを保持できるように構成されている。図示例では、モジュール保持体２は、液晶ポリマー（ＬＣＰ）等の合成樹脂を射出成形することによって形成されている。具体的には、モジュール保持体２は、図３に示すように、矩形筒状の外周壁部２Ａと、外周壁部２Ａの上端（Ｚ１側の端）と連続するように設けられた矩形環状且つ平板状の天板部２Ｂと、外周壁部２Ａの四つの角部のそれぞれに形成されたフランジ部２Ｇと、他の部材の対応する部分と係合するように構成された係合部２Ｔと、を有する。

　図示例では、フランジ部２Ｇは、モジュール保持体２の左前側の角部に形成された左前側フランジ部２ＧＦＬ、モジュール保持体２の右前側の角部に形成された右前側フランジ部２ＧＦＲ、モジュール保持体２の左後側の角部に形成された左後側フランジ部２ＧＢＬ、及び、モジュール保持体２の右後側の角部に形成された右後側フランジ部２ＧＢＲを含む。

　図示例では、係合部２Ｔは、連結部材３の一部と係合するように構成された部分である。具体的には、係合部２Ｔは、外周壁部２Ａの左側面から外側に突出するように形成された左側係合部２ＴＬ（図５参照）と、外周壁部２Ａの右側面から外側に突出するように形成された右側係合部２ＴＲと、を含む。

　図示例では、モジュール保持体２は、カメラモジュールＭＤのカバー部材として機能するように構成されている。具体的には、レンズ駆動装置ＬＤは、外周壁部２Ａの下端部に接着剤で接合されるように構成されている。

　連結部材３は、モジュール保持体２が光軸方向と交差する第３回転軸ＲＸ３の回りに揺動可能となるように構成されている。図示例では、連結部材３は、液晶ポリマー（ＬＣＰ）等の合成樹脂を射出成形することによって形成されている。具体的には、連結部材３は、図３に示すように、矩形の開口３Ｋを囲むように配置される矩形環状の枠部を有する。枠部は、四つの辺部３Ｅ（第１辺部３Ｅ１～第４辺部３Ｅ４）を有する。連結部材３は、他の部材の対応する部分と係合するように構成された係合部Ｖを有する。

　図示例では、係合部Ｖは、モジュール保持体２の一部と係合するように構成された第１係合部Ｖ１、及び、ベース部材８の一部と係合するように構成された第２係合部Ｖ２を含む。具体的には、第１係合部Ｖ１は、第２辺部３Ｅ２の中央部に形成された第１左側係合部Ｖ１Ｌと、第４辺部３Ｅ４の中央部に形成された第１右側係合部Ｖ１Ｒと、を含む。第２係合部Ｖ２は、第１辺部３Ｅ１の中央部に形成された第２前側係合部Ｖ２Ｆと、第３辺部３Ｅ３の中央部に形成された第２後側係合部Ｖ２Ｂと、を含む。

　上側導電部材ＵＣは、可動側部材ＭＢの上側において、互いに相対的に移動する二つの部材の間を繋ぐ可撓性の導電部材である。図示例では、上側導電部材ＵＣは、例えば、銅合金、チタン銅系合金（チタン銅）、又は銅ニッケル合金（ニッケルすず銅）等を主な材料とした金属板から作製されている。

　図示例では、上側導電部材ＵＣは、モジュール保持体２と連結部材３との間を繋ぐ第１導電部材６と、連結部材３とベース部材８との間を繋ぐ第２導電部材７と、を含む。第１導電部材６は、左側導電部材６Ｌ及び右側導電部材６Ｒを含む。第２導電部材７は、前側導電部材７Ｆ及び後側導電部材７Ｂを含む。そして、前側導電部材７Ｆは、左前側導電部材７ＦＬ及び右前側導電部材７ＦＲを含み、後側導電部材７Ｂは、左後側導電部材７ＢＬ及び右後側導電部材７ＢＲを含む。

　下側導電部材ＬＣは、可動側部材ＭＢの下側において、互いに相対的に移動する二つの部材の間を繋ぐ可撓性の導電部材であり、第３導電部材９とも称される。図示例では、第３導電部材９は、例えば、銅合金、チタン銅系合金（チタン銅）、又は銅ニッケル合金（ニッケルすず銅）等を主な材料とした金属板から作製されている。具体的には、第３導電部材９は、モジュール保持体２とベース部材８との間を繋ぐ四つの導電部材（左前側導電部材９ＦＬ、右前側導電部材９ＦＲ、左後側導電部材９ＢＬ、及び右後側導電部材９ＢＲ）を含む。

　ベース部材８は、液晶ポリマー（ＬＣＰ）等の合成樹脂を用いた射出成形によって形成される。図示例では、ベース部材８は、図３に示すように、上面視で略矩形状の輪郭を有し、中央に開口８Ｋを有する。具体的には、ベース部材８は、開口８Ｋを囲むように配置される四つの辺部８Ｅ（第１辺部８Ｅ１～第４辺部８Ｅ４）を有する。ベース部材８は、他の部材の対応する部分と係合するように構成された係合部８Ｔを有する。

　図示例では、係合部８Ｔは、連結部材３の一部と係合するように構成された部分である。具体的には、係合部８Ｔは、第１辺部８Ｅ１の中央部に形成された前側係合部８ＴＦと、第３辺部８Ｅ３の中央部に形成された後側係合部８ＴＢと、を含む。

　金属部材５は、形状記憶合金ワイヤＳＡの端部が固定されるように構成されている。図示例では、金属部材５は、図３に示すように、八つの下側金属部材５Ｆ（第１下側ターミナルプレート５Ｆ１～第８下側ターミナルプレート５Ｆ８）及び八つの上側金属部材５Ｍ（第１上側ターミナルプレート５Ｍ１～第８上側ターミナルプレート５Ｍ８）を含む。

　八つの下側金属部材５Ｆのうちの四つ（第１下側ターミナルプレート５Ｆ１～第４下側ターミナルプレート５Ｆ４）は、モジュール保持体２に固定されるように構成され、八つの下側金属部材５Ｆのうちの残りの四つ（第５下側ターミナルプレート５Ｆ５～第８下側ターミナルプレート５Ｆ８）は、ベース部材８に固定されるように構成されている。八つの上側金属部材５Ｍ（第１上側ターミナルプレート５Ｍ１～第８上側ターミナルプレート５Ｍ８）は、連結部材３に固定されるように構成されている。

　形状記憶合金ワイヤＳＡは、カバー部材４の外周壁部４Ａの内面に沿うように配置されており、固定側部材ＦＢに対して可動側部材ＭＢを動かすことができるように構成されている。図示例では、形状記憶合金ワイヤＳＡは、図３に示すように、第１ワイヤＳＡ１～第８ワイヤＳＡ８を含み、固定側部材ＦＢとしてのベース部材８に対して、可動側部材ＭＢとしてのモジュール保持体２を動かすことができるように構成されている。具体的には、第１ワイヤＳＡ１～第８ワイヤＳＡ８のそれぞれは、図３に示すように、一端が圧着又は溶接等により下側金属部材５Ｆに固定され、且つ、他端が圧着又は溶接等により上側金属部材５Ｍに固定されている。

　第１回転体Ｑ１は、モジュール保持体２と連結部材３との間に配置される回転体であり、第２回転体Ｑ２は、連結部材３とベース部材８との間に配置される回転体である。図示例では、第１回転体Ｑ１及び第２回転体Ｑ２は、磁性材料（磁性金属）で形成されたボール（球体）である。但し、第１回転体Ｑ１及び第２回転体Ｑ２は、プラスチック、非磁性金属、又はセラミック等の非磁性材料で形成されていてもよい。第１回転体Ｑ１及び第２回転体Ｑ２は、円柱体等、球体以外の形状を有していてもよい。

　具体的には、第１回転体Ｑ１は、Ｙ軸方向において光軸ＯＡを挟んで対向するように配置された第１左側回転体Ｑ１Ｌ及び第１右側回転体Ｑ１Ｒを含む。第１左側回転体Ｑ１Ｌの中心と第１右側回転体Ｑ１Ｒの中心とを結ぶ線は、第３回転軸ＲＸ３の軸線を構成する。第２回転体Ｑ２は、Ｘ軸方向において光軸ＯＡを挟んで対向するように配置された第２前側回転体Ｑ２Ｆ及び第２後側回転体Ｑ２Ｂを含む。第２前側回転体Ｑ２Ｆの中心と第２後側回転体Ｑ２Ｂの中心とを結ぶ線は、第２回転軸ＲＸ２の軸線を構成する。

　第１磁石ＭＧ１及び第２磁石ＭＧ２は、モジュール保持体２と連結部材３とが第１回転体Ｑ１を挟んで互いに引き合うことができるように配置されている。図示例では、第１磁石ＭＧ１は、連結部材３の上面側に取り付けられ、第２磁石ＭＧ２は、モジュール保持体２の下面側に取り付けられている。

　第１磁石ＭＧ１及び第２磁石ＭＧ２は、直方体状の永久磁石であり、Ｚ軸方向に二極着磁されている。図示例では、第１磁石ＭＧ１及び第２磁石ＭＧ２は、Ｚ軸方向において第１磁石ＭＧ１のＳ極と第２磁石ＭＧ２のＮ極とが第１回転体Ｑ１を挟んで対向するように、上側がＮ極に着磁され、下側がＳ極に着磁されている。

　より具体的には、第１磁石ＭＧ１は、連結部材３の第２辺部３Ｅ２の中央部にある第１左側係合部Ｖ１Ｌの上側に接着固定される第１左側磁石ＭＧ１Ｌと、連結部材３の第４辺部３Ｅ４の中央部にある第１右側係合部Ｖ１Ｒの上側に接着固定される第１右側磁石ＭＧ１Ｒと、を含む。第２磁石ＭＧ２は、モジュール保持体２の外周壁部２Ａの左側面にある左側係合部２ＴＬの下側に接着固定される第２左側磁石ＭＧ２Ｌと、モジュール保持体２の外周壁部２Ａの右側面にある右側係合部２ＴＲの下側に接着固定される第２右側磁石ＭＧ２Ｒと、を含む。

　第３磁石ＭＧ３及び第４磁石ＭＧ４は、連結部材３とベース部材８とが第２回転体Ｑ２を挟んで互いに引き合うことができるように配置されている。図示例では、第３磁石ＭＧ３は、連結部材３の上面側に取り付けられ、第４磁石ＭＧ４は、ベース部材８の下面側に取り付けられている。

　第３磁石ＭＧ３及び第４磁石ＭＧ４は、直方体状の永久磁石であり、Ｚ軸方向に二極着磁されている。図示例では、第３磁石ＭＧ３及び第４磁石ＭＧ４は、Ｚ軸方向において第３磁石ＭＧ３のＳ極と第４磁石ＭＧ４のＮ極とが第２回転体Ｑ２を挟んで対向するように、上側がＮ極に着磁され、下側がＳ極に着磁されている。

　より具体的には、第３磁石ＭＧ３は、連結部材３の第１辺部３Ｅ１の中央部にある第２前側係合部Ｖ２Ｆの上側に接着固定される第３前側磁石ＭＧ３Ｆと、連結部材３の第３辺部３Ｅ３の中央部にある第２後側係合部Ｖ２Ｂの上側に接着固定される第３後側磁石ＭＧ３Ｂと、を含む。第４磁石ＭＧ４は、ベース部材８の第１辺部８Ｅ１の中央部にある前側係合部８ＴＦの下側に接着固定される第４前側磁石ＭＧ４Ｆと、ベース部材８の第３辺部８Ｅ３の中央部にある後側係合部８ＴＢの下側に接着固定される第４後側磁石ＭＧ４Ｂと、を含む。

　次に、図４～図９を参照し、モジュール駆動装置１００を構成するモジュール保持体２、連結部材３、及びベース部材８の詳細について説明する。図４は、各種部材が取り付けられるモジュール保持体２の斜視図である。図５は、モジュール保持体２の上面及び底面を示す図である。図６は、各種部材が取り付けられる連結部材３の斜視図である。図７は、連結部材３の上面及び底面を示す図である。図８は、各種部材が取り付けられるベース部材８の斜視図である。図９は、ベース部材８の上面及び底面を示す図である。

　図４に示すモジュール保持体２では、第１下側ターミナルプレート５Ｆ１は、モジュール保持体２の右前側フランジ部２ＧＦＲの前面に固定され、第２下側ターミナルプレート５Ｆ２は、モジュール保持体２の左前側フランジ部２ＧＦＬの前面に固定され、第３下側ターミナルプレート５Ｆ３は、モジュール保持体２の左後側フランジ部２ＧＢＬ（図５参照）の後面に固定され、第４下側ターミナルプレート５Ｆ４は、モジュール保持体２の右後側フランジ部２ＧＢＲの後面に固定されている。モジュール保持体２に取り付けられる第１下側ターミナルプレート５Ｆ１～第４下側ターミナルプレート５Ｆ４は、モジュール保持体２とともに第１可動部ＭＢ１を構成している。第１下側ターミナルプレート５Ｆ１～第４下側ターミナルプレート５Ｆ４は、接着剤によりフランジ部２Ｇに固定されている。

　図４に示すように、左側導電部材６Ｌは、モジュール保持体２に固定される内側固定部分６ＩＬと、連結部材３に固定される外側固定部分６ＥＬと、内側固定部分６ＩＬと外側固定部分６ＥＬとを繋ぐ弾性部分６ＧＬと、を有する。右側導電部材６Ｒは、モジュール保持体２に固定される内側固定部分６ＩＲと、連結部材３に固定される外側固定部分６ＥＲと、内側固定部分６ＩＲと外側固定部分６ＥＲとを繋ぐ弾性部分６ＧＲと、を有する。

　具体的には、内側固定部分６ＩＲは、モジュール保持体２の外周壁部２Ａの右側面に形成された右側台座部２ＤＲの上端面に載置され、接着剤により右側台座部２ＤＲに固定されている。内側固定部分６ＩＬは、モジュール保持体２の外周壁部２Ａの左側面に形成された左側台座部２ＤＬ（図５参照）の上端面に載置され、接着剤により左側台座部２ＤＬに固定されている。

　図４に示すように、左前側導電部材９ＦＬは、モジュール保持体２に固定される内側固定部分９ＩＦＬと、ベース部材８に固定される外側固定部分９ＥＦＬと、内側固定部分９ＩＦＬと外側固定部分９ＥＦＬとを繋ぐ弾性部分９ＧＦＬと、を有する。右前側導電部材９ＦＲは、モジュール保持体２に固定される内側固定部分９ＩＦＲと、ベース部材８に固定される外側固定部分９ＥＦＲと、内側固定部分９ＩＦＲと外側固定部分９ＥＦＲとを繋ぐ弾性部分９ＧＦＲと、を有する。左後側導電部材９ＢＬは、モジュール保持体２に固定される内側固定部分９ＩＢＬと、ベース部材８に固定される外側固定部分９ＥＢＬと、内側固定部分９ＩＢＬと外側固定部分９ＥＢＬとを繋ぐ弾性部分９ＧＢＬと、を有する。右後側導電部材９ＢＲは、モジュール保持体２に固定される内側固定部分９ＩＢＲと、ベース部材８に固定される外側固定部分９ＥＢＲと、内側固定部分９ＩＢＲと外側固定部分９ＥＢＲとを繋ぐ弾性部分９ＧＢＲと、を有する。

　具体的には、内側固定部分９ＩＦＬは、接着剤によって左前側フランジ部２ＧＦＬの下面に固定され、内側固定部分９ＩＦＲは、接着剤によって右前側フランジ部２ＧＦＲの下面に固定され、内側固定部分９ＩＢＬは、接着剤によって左後側フランジ部２ＧＢＬの下面に固定され、内側固定部分９ＩＢＲは、接着剤によって右後側フランジ部２ＧＢＲの下面に固定されている。

　図４及び図５に示すように、モジュール保持体２の係合部２Ｔの上端面には第１回転体Ｑ１を受け入れるための第１溝部Ｇ１が形成されている。第１溝部Ｇ１は、光軸ＯＡを中心とする円の円周に沿って延びるように構成された円弧状の溝部である。具体的には、第１溝部Ｇ１は、図５に示すように、左側係合部２ＴＬの上面に形成された第１左側溝部Ｇ１Ｌ、及び、右側係合部２ＴＲの上面に形成された第１右側溝部Ｇ１Ｒを含む。そして、第１左側溝部Ｇ１Ｌは、第１左側回転体Ｑ１Ｌを受け入れるように形成され、第１右側溝部Ｇ１Ｒは、第１右側回転体Ｑ１Ｒを受け入れるように形成されている。図５は、光軸ＯＡを中心とする二つの同心円で挟まれた円環領域を破線で示し、第１左側溝部Ｇ１Ｌ及び第１右側溝部Ｇ１Ｒのそれぞれがその円環領域の一部であることを表している。このように、第１溝部Ｇ１は、第１回転体Ｑ１を介して連結されるモジュール保持体２と連結部材３とが光軸ＯＡの回りで互いに相対的に回動可能となるように構成されている。

　図４及び図５に示すように、モジュール保持体２の係合部２Ｔの下端面には第２磁石ＭＧ２を受け入れるための第２収容部Ｎ２が形成されている。第２収容部Ｎ２は、外周壁部２Ａの側面に沿って延びるように構成された直方体状の凹部である。具体的には、第２収容部Ｎ２は、図５に示すように、左側係合部２ＴＬの下面に形成された第２左側収容部Ｎ２Ｌ、及び、右側係合部２ＴＲの下面に形成された第２右側収容部Ｎ２Ｒを含む。そして、第２左側収容部Ｎ２Ｌは、第２左側磁石ＭＧ２Ｌを受け入れるように形成され、第２右側収容部Ｎ２Ｒは、第２右側磁石ＭＧ２Ｒを受け入れるように形成されている。

　図４に示すように、モジュール保持体２は、第１埋設通電部材２０が埋設されるように構成されている。図示例では、第１埋設通電部材２０は、第１形状記憶合金ワイヤＳＣ１及び第２形状記憶合金ワイヤＳＣ２の通電に用いられる部材であり、インサート成形によってモジュール保持体２内に埋設される。より具体的には、第１埋設通電部材２０は、互いに独立した四つの部材（後側通電部材２０Ｂ、前側通電部材２０Ｆ、左側通電部材２０Ｌ、及び右側通電部材２０Ｒ）を含む。

　図６に示す連結部材３では、第１上側ターミナルプレート５Ｍ１は、連結部材３の第１辺部３Ｅ１の前面の左側に固定され、第２上側ターミナルプレート５Ｍ２は、連結部材３の第１辺部３Ｅ１の前面の右側に固定され、第３上側ターミナルプレート５Ｍ３は、連結部材３の第３辺部３Ｅ３の後面の右側に固定され、第４上側ターミナルプレート５Ｍ４は、連結部材３の第３辺部３Ｅ３の後面の左側に固定されている。第５上側ターミナルプレート５Ｍ５は、連結部材３の第２辺部３Ｅ２の左側面の後側に固定され、第６上側ターミナルプレート５Ｍ６は、連結部材３の第２辺部３Ｅ２の左側面の前側に固定され、第７上側ターミナルプレート５Ｍ７は、連結部材３の第４辺部３Ｅ４の右側面の前側に固定され、第８上側ターミナルプレート５Ｍ８は、連結部材３の第４辺部３Ｅ４の右側面の後側に固定されている。連結部材３に取り付けられる第１上側ターミナルプレート５Ｍ１～第８上側ターミナルプレート５Ｍ８は、連結部材３とともに第２可動部ＭＢ２を構成している。第１上側ターミナルプレート５Ｍ１～第８上側ターミナルプレート５Ｍ８は、接着剤により連結部材３に固定されている。

　図６に示すように、右側導電部材６Ｒの外側固定部分６ＥＲは、連結部材３の第４辺部３Ｅ４の中央部に形成された右側台座部３ＤＲの上端面に載置され、接着剤により右側台座部３ＤＲに固定されている。左側導電部材６Ｌの外側固定部分６ＥＬは、連結部材３の第２辺部３Ｅ２の中央部に形成された左側台座部３ＤＬの上端面に載置され、接着剤により左側台座部３ＤＬに固定されている。

　図６に示すように、左前側導電部材７ＦＬは、連結部材３に固定される内側固定部分７ＩＦＬと、ベース部材８に固定される外側固定部分７ＥＦＬと、内側固定部分７ＩＦＬと外側固定部分７ＥＦＬとを繋ぐ弾性部分７ＧＦＬと、を有する。右前側導電部材７ＦＲは、連結部材３に固定される内側固定部分７ＩＦＲと、ベース部材８に固定される外側固定部分７ＥＦＲと、内側固定部分７ＩＦＲと外側固定部分７ＥＦＲとを繋ぐ弾性部分７ＧＦＲと、を有する。左後側導電部材７ＢＬは、連結部材３に固定される内側固定部分７ＩＢＬと、ベース部材８に固定される外側固定部分７ＥＢＬと、内側固定部分７ＩＢＬと外側固定部分７ＥＢＬとを繋ぐ弾性部分７ＧＢＬと、を有する。右後側導電部材７ＢＲは、連結部材３に固定される内側固定部分７ＩＢＲと、ベース部材８に固定される外側固定部分７ＥＢＲと、内側固定部分７ＩＢＲと外側固定部分７ＥＢＲとを繋ぐ弾性部分７ＧＢＲと、を有する。

　具体的には、内側固定部分７ＩＦＬ及び内側固定部分７ＩＦＲは、連結部材３の第１辺部３Ｅ１の中央部に形成された前側台座部３ＤＦの上端面に載置され、接着剤により前側台座部３ＤＦに固定されている。内側固定部分７ＩＢＬ及び内側固定部分７ＩＢＲは、連結部材３の第３辺部３Ｅ３の中央部に形成された後側台座部３ＤＢの上端面に載置され、接着剤により後側台座部３ＤＢに固定されている。

　図６及び図７に示すように、連結部材３の第１係合部Ｖ１の下端面には第１回転体Ｑ１を保持するための第１凹部Ｈ１が形成されている。第１凹部Ｈ１は、第１回転体Ｑ１の位置を規制（維持）できるように、すなわち、第１回転体Ｑ１が転動することなくその位置で摺動回転するように構成された凹部である。具体的には、第１凹部Ｈ１は、図７に示すように、第１左側係合部Ｖ１Ｌの下面に形成された第１左側凹部Ｈ１Ｌ、及び、第１右側係合部Ｖ１Ｒの下面に形成された第１右側凹部Ｈ１Ｒを含む。そして、第１左側凹部Ｈ１Ｌは、第１左側回転体Ｑ１Ｌを受け入れるように形成され、第１右側凹部Ｈ１Ｒは、第１右側回転体Ｑ１Ｒを受け入れるように形成されている。

　第１凹部Ｈ１は、第１左側凹部Ｈ１Ｌに保持された第１左側回転体Ｑ１Ｌの中心と第１右側凹部Ｈ１Ｒに保持された第１右側回転体Ｑ１Ｒの中心とを結ぶ直線上に光軸ＯＡが位置するように構成されている。第１凹部Ｈ１の周方向の長さは、第１溝部Ｇ１の周方向の長さよりも短くなるように構成されている。第１凹部Ｈ１は、平面視（下面視）で光軸ＯＡを中心とする円弧状の形状を有する必要はなく、図７に示すような光軸ＯＡを中心とする円の接線方向に直線状に延びる形状等、任意の形状を有していてもよい。

　図６及び図７に示すように、連結部材３の第２係合部Ｖ２の下端面には第２回転体Ｑ２を保持するための第２凹部Ｈ２が形成されている。第２凹部Ｈ２は、第２回転体Ｑ２の位置を規制（維持）できるように、すなわち、第２回転体Ｑ２が転動することなくその位置で摺動回転するように構成された凹部である。具体的には、第２凹部Ｈ２は、図７に示すように、第２前側係合部Ｖ２Ｆの下面に形成された第２前側凹部Ｈ２Ｆ、及び、第２後側係合部Ｖ２Ｂの下面に形成された第２後側凹部Ｈ２Ｂを含む。そして、第２前側凹部Ｈ２Ｆは、第２前側回転体Ｑ２Ｆを受け入れるように形成され、第２後側凹部Ｈ２Ｂは、第２後側回転体Ｑ２Ｂを受け入れるように形成されている。

　第２凹部Ｈ２は、第２後側凹部Ｈ２Ｂに保持された第２後側回転体Ｑ２Ｂの中心と第２前側凹部Ｈ２Ｆに保持された第２前側回転体Ｑ２Ｆの中心とを結ぶ直線上に光軸ＯＡが位置するように構成されている。第２凹部Ｈ２の周方向の長さは、第２溝部Ｇ２の周方向の長さよりも短くなるように構成されている。第２凹部Ｈ２は、平面視（下面視）で光軸ＯＡを中心とする円弧状の形状を有する必要はなく、図７に示すような光軸ＯＡを中心とする円の接線方向に直線状に延びる形状等、任意の形状を有していてもよい。

　図６及び図７に示すように、連結部材３の第１係合部Ｖ１の上端面には第１磁石ＭＧ１を受け入れるための第１収容部Ｎ１が形成されている。第１収容部Ｎ１は、辺部３Ｅに沿って延びるように構成された直方体状の凹部である。具体的には、第１収容部Ｎ１は、図７に示すように、第１左側係合部Ｖ１Ｌの上面に形成された第１左側収容部Ｎ１Ｌ、及び、第１右側係合部Ｖ１Ｒの上面に形成された第１右側収容部Ｎ１Ｒを含む。そして、第１左側収容部Ｎ１Ｌは、第１左側磁石ＭＧ１Ｌを受け入れるように形成され、第１右側収容部Ｎ１Ｒは、第１右側磁石ＭＧ１Ｒを受け入れるように形成されている。

　図６及び図７に示すように、連結部材３の第２係合部Ｖ２の上端面には第３磁石ＭＧ３を受け入れるための第３収容部Ｎ３が形成されている。第３収容部Ｎ３は、辺部３Ｅに沿って延びるように構成された直方体状の凹部である。具体的には、第３収容部Ｎ３は、図７に示すように、第２前側係合部Ｖ２Ｆの上面に形成された第３前側収容部Ｎ３Ｆ、及び、第２後側係合部Ｖ２Ｂの上面に形成された第３後側収容部Ｎ３Ｂを含む。そして、第３前側収容部Ｎ３Ｆは、第３前側磁石ＭＧ３Ｆを受け入れるように形成され、第３後側収容部Ｎ３Ｂは、第３後側磁石ＭＧ３Ｂを受け入れるように形成されている。

　図６に示すように、連結部材３は、第２埋設通電部材３０が埋設されるように構成されている。図示例では、第２埋設通電部材３０は、第１形状記憶合金ワイヤＳＣ１の通電に用いられる部材であり、インサート成形によって連結部材３内に埋設される。より具体的には、第２埋設通電部材３０は、互いに独立した四つの部材（左後側通電部材３０ＢＬ、右後側通電部材３０ＢＲ、左前側通電部材３０ＦＬ、及び右前側通電部材３０ＦＲ）を含む。

　図８に示すベース部材８では、第５下側ターミナルプレート５Ｆ５は、ベース部材８の第２辺部８Ｅ２の左側面の前側に固定され、第６下側ターミナルプレート５Ｆ６は、ベース部材８の第２辺部８Ｅ２の左側面の後側に固定され、第７下側ターミナルプレート５Ｆ７は、ベース部材８の第４辺部８Ｅ４の右側面の後側に固定され、第８下側ターミナルプレート５Ｆ８は、ベース部材８の第４辺部８Ｅ４の右側面の前側に固定されている。第５下側ターミナルプレート５Ｆ５～第８下側ターミナルプレート５Ｆ８は、接着剤によりベース部材８に固定されている。

　図８に示すように、左前側導電部材７ＦＬの外側固定部分７ＥＦＬ及び右前側導電部材７ＦＲの外側固定部分７ＥＦＲは、ベース部材８の第１辺部８Ｅ１の中央部に形成された前側台座部８ＤＦの上端面に載置され、接着剤により前側台座部８ＤＦに固定されている。左後側導電部材７ＢＬの外側固定部分７ＥＢＬ及び右後側導電部材７ＢＲの外側固定部分７ＥＢＲは、ベース部材８の第３辺部８Ｅ３の中央部に形成された後側台座部８ＤＢの上端面に載置され、接着剤により後側台座部８ＤＢに固定されている。

　図８及び図９に示すように、左前側導電部材９ＦＬの外側固定部分９ＥＦＬは、ベース部材８の第２辺部８Ｅ２の中央部に形成された左前側台座部８ＤＦＬの上端面に載置され、接着剤により左前側台座部８ＤＦＬに固定されている。左後側導電部材９ＢＬの外側固定部分９ＥＢＬは、ベース部材８の第２辺部８Ｅ２の中央部に形成された左後側台座部８ＤＢＬの上端面に載置され、接着剤により左後側台座部８ＤＢＬに固定されている。右前側導電部材９ＦＲの外側固定部分９ＥＦＲは、ベース部材８の第４辺部８Ｅ４の中央部に形成された右前側台座部８ＤＦＲの上端面に載置され、接着剤により右前側台座部８ＤＦＲに固定されている。右後側導電部材９ＢＲの外側固定部分９ＥＢＲは、ベース部材８の第４辺部８Ｅ４の中央部に形成された右後側台座部８ＤＢＲの上端面に載置され、接着剤により右後側台座部８ＤＢＲに固定されている。

　図８及び図９に示すように、ベース部材８の係合部８Ｔの上端面には第２回転体Ｑ２を受け入れるための第２溝部Ｇ２が形成されている。第２溝部Ｇ２は、光軸ＯＡを中心とする円の円周に沿って延びるように構成された円弧状の溝部である。具体的には、第２溝部Ｇ２は、図９に示すように、前側係合部８ＴＦの上面に形成された第２前側溝部Ｇ２Ｆ、及び、後側係合部８ＴＢの上面に形成された第２後側溝部Ｇ２Ｂを含む。そして、第２前側溝部Ｇ２Ｆは、第２前側回転体Ｑ２Ｆを受け入れるように形成され、第２後側溝部Ｇ２Ｂは、第２後側回転体Ｑ２Ｂを受け入れるように形成されている。図９は、光軸ＯＡを中心とする二つの同心円で挟まれた円環領域を破線で示し、第２前側溝部Ｇ２Ｆ及び第２後側溝部Ｇ２Ｂのそれぞれがその円環領域の一部であることを表している。このように、第２溝部Ｇ２は、第２回転体Ｑ２を介して連結される連結部材３とベース部材８とが光軸ＯＡの回りで互いに相対的に回動可能となるように構成されている。

　図８及び図９に示すように、ベース部材８の係合部８Ｔの下端面には第４磁石ＭＧ４を受け入れるための第４収容部Ｎ４が形成されている。第４収容部Ｎ４は、辺部８Ｅに沿って延びるように構成された直方体状の凹部である。具体的には、第４収容部Ｎ４は、図９に示すように、前側係合部８ＴＦの下面に形成された第４前側収容部Ｎ４Ｆ、及び、後側係合部８ＴＢの下面に形成された第４後側収容部Ｎ４Ｂを含む。そして、第４前側収容部Ｎ４Ｆは、第４前側磁石ＭＧ４Ｆを受け入れるように形成され、第４後側収容部Ｎ４Ｂは、第４後側磁石ＭＧ４Ｂを受け入れるように形成されている。

　図８に示すように、ベース部材８は、第３埋設通電部材８０が埋設されるように構成されている。図示例では、第３埋設通電部材８０は、第１形状記憶合金ワイヤＳＣ１及び第２形状記憶合金ワイヤＳＣ２の通電に用いられる部材であり、インサート成形によってベース部材８内に埋設される。より具体的には、第３埋設通電部材８０は、互いに独立した２２個の部材（第１通電部材ＣＢ１～第２２通電部材ＣＢ２２）を含む。

　次に、図１０～図１２を参照し、案内機構ＧＭについて説明する。図１０は、互いに組み合わされたモジュール保持体２、連結部材３、及びベース部材８の上面図であり、図１１及び図１２は、互いに組み合わされたモジュール保持体２、連結部材３、及びベース部材８の断面図である。具体的には、図１１は、図１０に示す切断線ＣＴＬ１を含むＹＺ平面に平行な平面におけるモジュール保持体２、連結部材３、及びベース部材８の断面を示し、図１２は、図１０に示す切断線ＣＴＬ２を含むＸＺ平面に平行な平面におけるモジュール保持体２、連結部材３、及びベース部材８の断面を示す。図１０～図１２では、明瞭化のため、モジュール保持体２に粗いドットパターンが付され、連結部材３に細かいドットパターンが付され、ベース部材８に更に細かいドットパターンが付されている。図１１及び図１２では、明瞭化のため、磁石のＮ極部分には細かいクロスパターンが付され、磁石のＳ極部分には粗いクロスパターンが付されている。

　案内機構ＧＭは、光軸ＯＡの回りのモジュール保持体２の回動を案内する機構である。図示例では、案内機構ＧＭは、連結部材３に対するモジュール保持体２の光軸ＯＡの回りの回動を案内する第１案内機構ＧＭ１と、ベース部材８に対する連結部材３（連結部材３に連結されたモジュール保持体２を含む。）の光軸ＯＡの回りの回動を案内する第２案内機構ＧＭ２と、を含む。

　第１案内機構ＧＭ１は、図１１に示すように、モジュール保持体２の係合部２Ｔの上端面に形成された第１溝部Ｇ１、連結部材３の第１係合部Ｖ１の下端面に形成された第１凹部Ｈ１、及び、第１回転体Ｑ１を含んで構成されている。具体的には、第１案内機構ＧＭ１は、第１左側案内機構ＧＭ１Ｌ及び第１右側案内機構ＧＭ１Ｒを含む。そして、第１左側案内機構ＧＭ１Ｌは、左側係合部２ＴＬの上端面に形成された第１左側溝部Ｇ１Ｌ、第１左側係合部Ｖ１Ｌの下端面に形成された第１左側凹部Ｈ１Ｌ、及び、第１左側回転体Ｑ１Ｌを含んで構成されている。第１右側案内機構ＧＭ１Ｒは、右側係合部２ＴＲの上端面に形成された第１右側溝部Ｇ１Ｒ、第１右側係合部Ｖ１Ｒの下端面に形成された第１右側凹部Ｈ１Ｒ、及び、第１右側回転体Ｑ１Ｒを含んで構成されている。

　第１左側案内機構ＧＭ１Ｌでは、第１左側回転体Ｑ１Ｌは、図１１に示すように、上側部分が第１左側凹部Ｈ１Ｌに受け入れられ、下側部分が第１左側溝部Ｇ１Ｌに受け入れられている。図示例では、第１左側回転体Ｑ１Ｌは、光軸ＯＡを中心とする円の円周に沿って第１左側溝部Ｇ１Ｌ内を転動できるように第１左側溝部Ｇ１Ｌ内に配置され、且つ、第１左側凹部Ｈ１Ｌ内で摺動回転するように（転動しないように）第１左側凹部Ｈ１Ｌ内に配置されている。そのため、第１左側案内機構ＧＭ１Ｌは、連結部材３に対するモジュール保持体２の第１回転軸ＲＸ１（光軸ＯＡ）回りの回動を案内できる。第１右側案内機構ＧＭ１Ｒについても同様である。

　第１左側係合部Ｖ１Ｌの上面に形成された第１左側収容部Ｎ１Ｌ内に収容された第１左側磁石ＭＧ１ＬのＳ極部分と、左側係合部２ＴＬの下面に形成された第２左側収容部Ｎ２Ｌ内に収容された第２左側磁石ＭＧ２ＬのＮ極部分とは、第１左側回転体Ｑ１Ｌを挟んで対向するように配置されている。第１右側磁石ＭＧ１Ｒ及び第２右側磁石ＭＧ２Ｒについても同様である。そのため、第１案内機構ＧＭ１は、連結部材３に対してモジュール保持体２が回動している間も、モジュール保持体２と連結部材３とが互いに引き合う状態を維持でき、モジュール保持体２と連結部材３とが互いに離れてしまうのを抑制或いは防止できる。そのため、第１案内機構ＧＭ１は、連結部材３に対してモジュール保持体２が誤って傾いてしまうのを抑制或いは防止できる。

　第２案内機構ＧＭ２は、図１２に示すように、ベース部材８の係合部８Ｔの上端面に形成された第２溝部Ｇ２、連結部材３の第２係合部Ｖ２の下端面に形成された第２凹部Ｈ２、及び、第２回転体Ｑ２を含んで構成されている。具体的には、第２案内機構ＧＭ２は、第２前側案内機構ＧＭ２Ｆ及び第２後側案内機構ＧＭ２Ｂを含む。そして、第２前側案内機構ＧＭ２Ｆは、前側係合部８ＴＦの上端面に形成された第２前側溝部Ｇ２Ｆ、第２前側係合部Ｖ２Ｆの下端面に形成された第２前側凹部Ｈ２Ｆ、及び、第２前側回転体Ｑ２Ｆを含んで構成され、第２後側案内機構ＧＭ２Ｂは、後側係合部８ＴＢの上端面に形成された第２後側溝部Ｇ２Ｂ、第２後側係合部Ｖ２Ｂの下端面に形成された第２後側凹部Ｈ２Ｂ、及び、第２後側回転体Ｑ２Ｂを含んで構成されている。

　第２後側案内機構ＧＭ２Ｂでは、第２後側回転体Ｑ２Ｂは、図１２に示すように、上側部分が第２後側凹部Ｈ２Ｂに受け入れられ、下側部分が第２後側溝部Ｇ２Ｂに受け入れられている。図示例では、第２後側回転体Ｑ２Ｂは、光軸ＯＡを中心とする円の円周に沿って第２後側溝部Ｇ２Ｂ内を転動できるように第２後側溝部Ｇ２Ｂ内に配置され、且つ、第２後側凹部Ｈ２Ｂ内で摺動回転するように（転動しないように）第２後側凹部Ｈ２Ｂ内に配置されている。そのため、第２後側案内機構ＧＭ２Ｂは、ベース部材８に対する連結部材３（モジュール保持体２を含む。）の第１回転軸ＲＸ１（光軸ＯＡ）回りの回動を案内できる。第２前側案内機構ＧＭ２Ｆについても同様である。

　第２後側係合部Ｖ２Ｂの上面に形成された第３後側収容部Ｎ３Ｂ内に収容された第３後側磁石ＭＧ３ＢのＳ極部分と、後側係合部８ＴＢの下面に形成された第４後側収容部Ｎ４Ｂ内に収容された第４後側磁石ＭＧ４ＢのＮ極部分とは、第２後側回転体Ｑ２Ｂを挟んで対向するように配置されている。第３前側磁石ＭＧ３Ｆ及び第４前側磁石ＭＧ４Ｆについても同様である。そのため、第２案内機構ＧＭ２は、ベース部材８に対して連結部材３（モジュール保持体２を含む。）が回動している間も、ベース部材８と連結部材３とが互いに引き合う状態を維持でき、ベース部材８と連結部材３とが互いに離れてしまうのを抑制或いは防止できる。そのため、第２案内機構ＧＭ２は、ベース部材８に対して連結部材３（モジュール保持体２を含む。）が誤って傾いてしまうのを抑制或いは防止できる。

　次に、図１３及び図１４を参照し、形状記憶合金ワイヤＳＡが取り付けられる金属部材５について説明する。図１３は、第７上側ターミナルプレート５Ｍ７及び第７下側ターミナルプレート５Ｆ７のそれぞれに取り付けられた第７ワイヤＳＡ７、並びに、第８上側ターミナルプレート５Ｍ８及び第８下側ターミナルプレート５Ｆ８のそれぞれに取り付けられた第８ワイヤＳＡ８をＹ２側（右側）から見たときの図である。図１４は、第７上側ターミナルプレート５Ｍ７及び第７下側ターミナルプレート５Ｆ７のそれぞれに取り付けられた第７ワイヤＳＡ７、並びに、第８上側ターミナルプレート５Ｍ８及び第８下側ターミナルプレート５Ｆ８のそれぞれに取り付けられた第８ワイヤＳＡ８をＸ１側（前側）から見たときの図である。図１３及び図１４に示す各部材の位置関係は、モジュール駆動装置１００が組み立てられたときの位置関係に対応している。そして、図１３及び図１４では、明瞭化のため、他の部材の図示が省略されている。図１３及び図１４を参照する以下の説明は、第７ワイヤＳＡ７及び第８ワイヤＳＡ８の組み合わせに関するが、第１ワイヤＳＡ１及び第２ワイヤＳＡ２の組み合わせ、第３ワイヤＳＡ３及び第４ワイヤＳＡ４の組み合わせ、並びに、第５ワイヤＳＡ５及び第６ワイヤＳＡ６の組み合わせについても同様に適用される。

　具体的には、第７ワイヤＳＡ７の一端は、第７上側ターミナルプレート５Ｍ７の保持部Ｊ１のところで第７上側ターミナルプレート５Ｍ７に固定され、第７ワイヤＳＡ７の他端は、第７下側ターミナルプレート５Ｆ７の保持部Ｊ２のところで第７下側ターミナルプレート５Ｆ７に固定されている。第８ワイヤＳＡ８の一端は、第８上側ターミナルプレート５Ｍ８の保持部Ｊ３のところで第８上側ターミナルプレート５Ｍ８に固定され、第８ワイヤＳＡ８の他端は、第８下側ターミナルプレート５Ｆ８の保持部Ｊ４のところで第８下側ターミナルプレート５Ｆ８に固定されている。

　保持部Ｊ１は、第７上側ターミナルプレート５Ｍ７の一部を折り曲げることによって形成されている。具体的には、第７上側ターミナルプレート５Ｍ７の一部は、第７ワイヤＳＡ７の端部（一端）を挟み込んだ状態で折り曲げられることにより保持部Ｊ１を形成している。そして、第７ワイヤＳＡ７の端部（一端）は、溶接によって保持部Ｊ１に固定されている。保持部Ｊ２～保持部Ｊ４についても同様である。

　モジュール駆動装置１００が中立状態にあるとき、複数の金属部材５のそれぞれの板状部ＰＭは、互いに平行になるように配置される。図１３に示す例では、第７上側ターミナルプレート５Ｍ７の板状部ＰＭ１、第７下側ターミナルプレート５Ｆ７の板状部ＰＭ２、第８上側ターミナルプレート５Ｍ８の板状部ＰＭ３、及び、第８下側ターミナルプレート５Ｆ８の板状部ＰＭ４は、ＸＺ平面に沿って互いに平行になるように配置される。

　第７ワイヤＳＡ７及び第８ワイヤＳＡ８は、図１３に示すように、互いにねじれの位置の関係となるように（Ｙ２側から見たときに立体的に交差するように）配置されている。すなわち、第７ワイヤＳＡ７及び第８ワイヤＳＡ８は、互いに接触しない（非接触となる）ように配置されている。

　具体的には、モジュール駆動装置１００が中立状態にあるとき、Ｙ２側から見た右側面視において、第７ワイヤＳＡ７は、図１３に示すように、その一端がその他端よりも高い位置となるように配置され、第８ワイヤＳＡ８は、その一端がその他端よりも高い位置となるように配置され、更に、第７ワイヤＳＡ７と第８ワイヤＳＡ８とは交差するように配置されている。Ｘ１側から見た正面視において、第１ワイヤＳＡ１は、その一端がその他端よりも高い位置となるように配置され、第２ワイヤＳＡ２は、その一端がその他端よりも高い位置となるように配置され、更に、第１ワイヤＳＡ１と第２ワイヤＳＡ２とは交差するように配置されている。Ｘ２側から見た背面視において、第３ワイヤＳＡ３は、その一端がその他端よりも高い位置となるように配置され、第４ワイヤＳＡ４は、その一端がその他端よりも高い位置となるように配置され、更に、第３ワイヤＳＡ３と第４ワイヤＳＡ４とは交差するように配置されている。Ｙ１側から見た左側面視において、第５ワイヤＳＡ５は、その一端がその他端よりも高い位置となるように配置され、第６ワイヤＳＡ６は、その一端がその他端よりも高い位置となるように配置され、更に、第５ワイヤＳＡ５と第６ワイヤＳＡ６とは交差するように配置されている。

　すなわち、側面視において、第１ワイヤＳＡ１～第８ワイヤＳＡ８は何れも、Ｘ軸及びＹ軸に対して斜めに（非平行に）延びるように配置されている。但し、第１ワイヤＳＡ１と第２ワイヤＳＡ２は、正面視において斜めに延びるように配置されていればよく、正面視において互いに交差している必要はない。第３ワイヤＳＡ３と第４ワイヤＳＡ４との関係、第５ワイヤＳＡ５と第６ワイヤＳＡ６との関係、及び、第７ワイヤＳＡ７と第８ワイヤＳＡ８との関係においても同様である。

　次に、図１５～図１９を参照し、形状記憶合金ワイヤＳＡを流れる電流の経路について説明する。図１５は、金属部材５、第１導電部材６、第２導電部材７、第３導電部材９、第１埋設通電部材２０、第２埋設通電部材３０、第３埋設通電部材８０、及び形状記憶合金ワイヤＳＡの位置関係を示す図である。具体的には、図１５は、金属部材５、第１導電部材６、第２導電部材７、第３導電部材９、第１埋設通電部材２０、第２埋設通電部材３０、第３埋設通電部材８０、及び形状記憶合金ワイヤＳＡの斜視図である。図１６～図１９は、図１５に示す構成の一部の斜視図である。

　具体的には、図１６は、第３埋設通電部材８０の第１通電部材ＣＢ１が高電位に接続され、且つ、第３埋設通電部材８０の第１８通電部材ＣＢ１８が低電位に接続されたときに第１ワイヤＳＡ１を流れる電流の経路を示し、図１７は、第３埋設通電部材８０の第２通電部材ＣＢ２が高電位に接続され、且つ、第３埋設通電部材８０の第１８通電部材ＣＢ１８が低電位に接続されたときに第２ワイヤＳＡ２を流れる電流の経路を示す。図１８は、第３埋設通電部材８０の第１１通電部材ＣＢ１１が高電位に接続され、且つ、第３埋設通電部材８０の第６通電部材ＣＢ６が低電位に接続されたときに第７ワイヤＳＡ７を流れる電流の経路を示し、図１９は、第３埋設通電部材８０の第３通電部材ＣＢ３が高電位に接続され、且つ、第３埋設通電部材８０の第６通電部材ＣＢ６が低電位に接続されたときに第８ワイヤＳＡ８を流れる電流の経路を示す。第１ワイヤＳＡ１又は第２ワイヤＳＡ２を流れる電流の経路に関する後述の説明は、第３ワイヤＳＡ３又は第４ワイヤＳＡ４を流れる電流の経路についても同様に適用される。第７ワイヤＳＡ７又は第８ワイヤＳＡ８を流れる電流の経路に関する後述の説明は、第５ワイヤＳＡ５又は第６ワイヤＳＡ６を流れる電流の経路についても同様に適用される。

　第３埋設通電部材８０の第１通電部材ＣＢ１が高電位に接続され、且つ、第３埋設通電部材８０の第１８通電部材ＣＢ１８が低電位に接続されると、電流は、図１６の矢印ＡＲ１で示すように第１ワイヤＳＡ１を流れる。具体的には、電流は、第１通電部材ＣＢ１、左前側導電部材７ＦＬ、左前側通電部材３０ＦＬ、第１上側ターミナルプレート５Ｍ１、第１ワイヤＳＡ１、第１下側ターミナルプレート５Ｆ１、前側通電部材２０Ｆ、及び左前側導電部材９ＦＬを通って第１８通電部材ＣＢ１８に流れる。

　第３埋設通電部材８０の第２通電部材ＣＢ２が高電位に接続され、且つ、第３埋設通電部材８０の第１８通電部材ＣＢ１８が低電位に接続されると、電流は、図１７の矢印ＡＲ２で示すように第２ワイヤＳＡ２を流れる。具体的には、電流は、第２通電部材ＣＢ２、右前側導電部材７ＦＲ、右前側通電部材３０ＦＲ、第２上側ターミナルプレート５Ｍ２、第２ワイヤＳＡ２、第２下側ターミナルプレート５Ｆ２、前側通電部材２０Ｆ、及び左前側導電部材９ＦＬを通って第１８通電部材ＣＢ１８に流れる。

　図示例では、第１ワイヤＳＡ１を流れる電流の経路と第２ワイヤＳＡ２を流れる電流の経路とは部分的に重複している。具体的には、二つの電流の経路は、前側通電部材２０Ｆ、左前側導電部材９ＦＬ、及び第１８通電部材ＣＢ１８を通る部分で重複している。この構成は、部品点数を削減できるという効果をもたらす。

　第３埋設通電部材８０の第１１通電部材ＣＢ１１が高電位に接続され、且つ、第３埋設通電部材８０の第６通電部材ＣＢ６が低電位に接続されると、電流は、図１８の矢印ＡＲ３で示すように第７ワイヤＳＡ７を流れる。具体的には、電流は、第１１通電部材ＣＢ１１、第７下側ターミナルプレート５Ｆ７、第７ワイヤＳＡ７、第７上側ターミナルプレート５Ｍ７、右側導電部材６Ｒ、右側通電部材２０Ｒ、及び右前側導電部材９ＦＲを通って第６通電部材ＣＢ６に流れる。

　第３埋設通電部材８０の第３通電部材ＣＢ３が高電位に接続され、且つ、第３埋設通電部材８０の第６通電部材ＣＢ６が低電位に接続されると、電流は、図１９の矢印ＡＲ４で示すように第８ワイヤＳＡ８を流れる。具体的には、電流は、第３通電部材ＣＢ３、第８下側ターミナルプレート５Ｆ８、第８ワイヤＳＡ８、第８上側ターミナルプレート５Ｍ８、右側導電部材６Ｒ、右側通電部材２０Ｒ、及び右前側導電部材９ＦＲを通って第６通電部材ＣＢ６に流れる。

　図示例では、第７ワイヤＳＡ７を流れる電流の経路と第８ワイヤＳＡ８を流れる電流の経路とは部分的に重複している。具体的には、二つの電流の経路は、右側導電部材６Ｒ、右側通電部材２０Ｒ、右前側導電部材９ＦＲ、及び第６通電部材ＣＢ６を通る部分で重複している。この構成は、部品点数を削減できるという効果をもたらす。

　なお、図１５～図１９において、形状記憶合金ワイヤＳＡの通電路を構成する部材（金属部材５、第１導電部材６、第２導電部材７、第３導電部材９、第１埋設通電部材２０、第２埋設通電部材３０、及び第３埋設通電部材８０）のうち、隣接する二つの部材は、互いに接続されている。この接続は、溶接又は導電性接合材（導電性接着剤若しくは半田）によって実現される。例えば、図１９において、隣接する第３通電部材ＣＢ３と第８下側ターミナルプレート５Ｆ８とは導電性接着剤によって接合されている。

　モジュール駆動装置１００の外部にある制御装置は、第１下側ターミナルプレート５Ｆ１～第８下側ターミナルプレート５Ｆ８に接続された第３埋設通電部材８０に印加される電圧を制御することにより、第１ワイヤＳＡ１～第８ワイヤＳＡ８のそれぞれの伸縮を制御できる。或いは、制御装置は、第１下側ターミナルプレート５Ｆ１～第８下側ターミナルプレート５Ｆ８に接続された第３埋設通電部材８０を介して第１ワイヤＳＡ１～第８ワイヤＳＡ８のそれぞれに供給される電流を制御することにより、第１ワイヤＳＡ１～第８ワイヤＳＡ８のそれぞれの伸縮を制御できる。制御装置は、モジュール駆動装置１００内に配置されていてもよい。制御装置は、モジュール駆動装置１００の構成要素であってもよい。

　このような構成により、制御装置は、第１回転軸ＲＸ１の回り、第２回転軸ＲＸ２の回り、及び、第３回転軸ＲＸ３の回りの少なくとも一つでモジュール保持体２を回転（回動又は揺動）させることができる。このようなモジュール保持体２の動きにより、制御装置は、手振れ補正機能を実現してもよい。

　次に、図２０～図２３を参照し、駆動部ＤＭの詳細について説明する。図２０は、モジュール保持体２の３自由度の動きのそれぞれを実現する際の形状記憶合金ワイヤＳＡの伸縮状態を示す表である。具体的には、図２０の「収縮」は、基準状態の形状記憶合金ワイヤＳＡを収縮させることを表し、図２０の「伸張」は、基準状態の形状記憶合金ワイヤＳＡを伸張させることを表す。基準状態は、モジュール駆動装置１００が中立状態にあるときの形状記憶合金ワイヤＳＡの状態を意味する。図示例では、モジュール駆動装置１００が中立状態にあるとき、第１ワイヤＳＡ１～第８ワイヤＳＡ８のそれぞれは、電流が流されているため、弛んでいない。図２１は、ベース部材８に対してＸ軸（第２回転軸ＲＸ２）の回りでモジュール保持体２及び連結部材３が回転（揺動）したときの三部材（モジュール保持体２、連結部材３、及びベース部材８）の正面図である。図２２は、連結部材３に対してＹ軸（第３回転軸ＲＸ３）の回りでモジュール保持体２が回転（揺動）したときの三部材の右側面図である。図２３は、ベース部材８に対してＺ軸（第１回転軸ＲＸ１）の回りでモジュール保持体２及び連結部材３が回転（回動）したときの三部材の上面図である。図２１～図２３では、明瞭化のため、モジュール保持体２に粗いドットパターンが付され、連結部材３に細かいドットパターンが付され、ベース部材８に更に細かいドットパターンが付されている。

　図２１は、ベース部材８に対してＸ軸（第２回転軸ＲＸ２）の回りで時計回りに角度α１だけモジュール保持体２及び連結部材３が揺動したときの三部材の正面図である。制御装置は、正面視においてベース部材８に対してＸ軸（第２回転軸ＲＸ２）の回りで時計回りにモジュール保持体２及び連結部材３を揺動させる場合、図２０の表に示すように、第５ワイヤＳＡ５及び第６ワイヤＳＡ６を略同じ伸張量で伸張させ、且つ、第７ワイヤＳＡ７及び第８ワイヤＳＡ８を略同じ収縮量で収縮させる。図示例では、二つの形状記憶合金ワイヤＳＡを略同じ伸張量で伸張させることは、二つの形状記憶合金ワイヤＳＡの長さが略同じ所定長さになるまで二つの形状記憶合金ワイヤＳＡを伸張させることを意味する。二つの形状記憶合金ワイヤＳＡを略同じ収縮量で収縮させることは、二つの形状記憶合金ワイヤＳＡの長さが略同じ所定長さになるまで二つの形状記憶合金ワイヤＳＡを収縮させることを意味する。以下の説明においても同様である。制御装置は、第１形状記憶合金ワイヤＳＣ１（第１ワイヤＳＡ１～第４ワイヤＳＡ４）については伸縮量が維持されるようにする。具体的には、制御装置は、第１ワイヤＳＡ１～第８ワイヤＳＡ８のそれぞれに供給される電流の大きさを個別に調整することによって第１ワイヤＳＡ１～第８ワイヤＳＡ８のそれぞれの伸縮量を上述のように制御する。この制御装置による制御により、駆動部ＤＭは、図２１に示すように、ベース部材８に対してＸ軸（第２回転軸ＲＸ２）の回りで時計回りにモジュール保持体２及び連結部材３を揺動させることができる。

　制御装置は、正面視においてベース部材８に対してＸ軸（第２回転軸ＲＸ２）の回りに反時計回りにモジュール保持体２及び連結部材３を回転させる場合、図２０の表に示すように、第５ワイヤＳＡ５及び第６ワイヤＳＡ６を略同じ収縮量で収縮させ、且つ、第７ワイヤＳＡ７及び第８ワイヤＳＡ８を略同じ伸張量で伸張させる。制御装置は、第１形状記憶合金ワイヤＳＣ１（第１ワイヤＳＡ１～第４ワイヤＳＡ４）については伸縮量が維持されるようにする。制御装置は、第１ワイヤＳＡ１～第８ワイヤＳＡ８のそれぞれに供給される電流の大きさを個別に調整することによって第１ワイヤＳＡ１～第８ワイヤＳＡ８のそれぞれの伸縮量を上述のように制御する。この制御装置による制御により、駆動部ＤＭは、ベース部材８に対してＸ軸（第２回転軸ＲＸ２）の回りに反時計回りにモジュール保持体２及び連結部材３を揺動させることができる。

　図２２は、連結部材３及びベース部材８に対してＹ軸（第３回転軸ＲＸ３）の回りで反時計回りに角度α２だけモジュール保持体２が揺動したときの三部材の右側面図である。制御装置は、右側面視において連結部材３に対してＹ軸（第３回転軸ＲＸ３）の回りで反時計回りにモジュール保持体２を揺動させる場合、図２０の表に示すように、第１ワイヤＳＡ１及び第２ワイヤＳＡ２を略同じ伸張量で伸張させ、且つ、第３ワイヤＳＡ３及び第４ワイヤＳＡ４を略同じ収縮量で収縮させる。制御装置は、第２形状記憶合金ワイヤＳＣ２（第５ワイヤＳＡ５～第８ワイヤＳＡ８）については伸縮量が維持されるようにする。具体的には、制御装置は、第１ワイヤＳＡ１～第８ワイヤＳＡ８のそれぞれに供給される電流の大きさを個別に調整することによって第１ワイヤＳＡ１～第８ワイヤＳＡ８のそれぞれの伸縮量を上述のように制御する。この制御装置による制御により、駆動部ＤＭは、図２２に示すように、連結部材３に対してＹ軸（第３回転軸ＲＸ３）の回りで反時計回りにモジュール保持体２を揺動させることができる。

　制御装置は、右側面視において連結部材３に対してＹ軸（第３回転軸ＲＸ３）の回りで時計回りにモジュール保持体２を揺動させる場合、図２０の表に示すように、第１ワイヤＳＡ１及び第２ワイヤＳＡ２を略同じ収縮量で収縮させ、且つ、第３ワイヤＳＡ３及び第４ワイヤＳＡ４を略同じ伸張量で伸張させる。制御装置は、第２形状記憶合金ワイヤＳＣ２（第５ワイヤＳＡ５～第８ワイヤＳＡ８）については伸縮量が維持されるようにする。具体的には、制御装置は、第１ワイヤＳＡ１～第８ワイヤＳＡ８のそれぞれに供給される電流の大きさを個別に調整することによって第１ワイヤＳＡ１～第８ワイヤＳＡ８のそれぞれの伸縮量を上述のように制御する。この制御装置による制御により、駆動部ＤＭは、連結部材３に対してＹ軸（第３回転軸ＲＸ３）の回りで時計回りにモジュール保持体２を揺動させることができる。

　図２３は、ベース部材８に対してＺ軸（第１回転軸ＲＸ１）の回りで反時計回りに角度α３だけ連結部材３が回動し、且つ、連結部材３に対してＺ軸（第１回転軸ＲＸ１）の回りで角度α４だけモジュール保持体２が回動したときの三部材の上面図である。すなわち、図２３は、ベース部材８に対してＺ軸（第１回転軸ＲＸ１）の回りで反時計回りに角度α５だけモジュール保持体２が回動したときの三部材の上面図である。角度α５は、角度α３と角度α４との合計である。

　制御装置は、上面視においてベース部材８に対してＺ軸（第１回転軸ＲＸ１）の回りで反時計回りに連結部材３を回動させる場合、図２０の表に示すように、第５ワイヤＳＡ５及び第７ワイヤＳＡ７を略同じ収縮量で収縮させ、且つ、第６ワイヤＳＡ６及び第８ワイヤＳＡ８を略同じ伸張量で伸張させる。制御装置は、上面視において連結部材３に対してＺ軸（第１回転軸ＲＸ１）の回りで反時計回りにモジュール保持体２を回動させる場合、図２０の表に示すように、第１ワイヤＳＡ１及び第３ワイヤＳＡ３を略同じ伸張量で伸張させ、且つ、第２ワイヤＳＡ２及び第４ワイヤＳＡ４を略同じ収縮量で収縮させる。具体的には、制御装置は、第１ワイヤＳＡ１～第８ワイヤＳＡ８のそれぞれに供給される電流の大きさを個別に調整することによって第１ワイヤＳＡ１～第８ワイヤＳＡ８のそれぞれの伸縮量を上述のように制御する。この制御装置による制御により、駆動部ＤＭは、図２３に示すように、ベース部材８に対してＺ軸（第１回転軸ＲＸ１）の回りで反時計回りに連結部材３を回動させ、且つ、連結部材３に対してＺ軸（第１回転軸ＲＸ１）の回りで反時計回りにモジュール保持体２を回動させることができる。

　制御装置は、上面視においてベース部材８に対してＺ軸（第１回転軸ＲＸ１）の回りで時計回りに連結部材３を回転させる場合、図２０の表に示すように、第５ワイヤＳＡ５及び第７ワイヤＳＡ７を略同じ伸張量で伸張させ、且つ、第６ワイヤＳＡ６及び第８ワイヤＳＡ８を略同じ収縮量で収縮させる。制御装置は、上面視において連結部材３に対してＺ軸（第１回転軸ＲＸ１）の回りで時計回りにモジュール保持体２を回動させる場合、図２０の表に示すように、第１ワイヤＳＡ１及び第３ワイヤＳＡ３を略同じ収縮量で収縮させ、且つ、第２ワイヤＳＡ２及び第４ワイヤＳＡ４を略同じ伸張量で伸張させる。具体的には、制御装置は、第１ワイヤＳＡ１～第８ワイヤＳＡ８のそれぞれに供給される電流の大きさを個別に調整することによって第１ワイヤＳＡ１～第８ワイヤＳＡ８のそれぞれの伸縮量を上述のように制御する。この制御装置による制御により、駆動部ＤＭは、ベース部材８に対してＺ軸（第１回転軸ＲＸ１）の回りで時計回りに連結部材３を回転させ、且つ、連結部材３に対してＺ軸（第１回転軸ＲＸ１）の回りに時計回りにモジュール保持体２を回動させることができる。

　図２０の表は、上面視においてベース部材８に対してＺ軸（第１回転軸ＲＸ１）の回りで連結部材３を回動させると同時に、上面視において連結部材３に対してＺ軸（第１回転軸ＲＸ１）の回りで同じ方向にモジュール保持体２を回動させる場合の形状記憶合金ワイヤＳＡの伸縮状態を示している。

　しかしながら、制御装置は、第１形状記憶合金ワイヤＳＣ１（第１ワイヤＳＡ１～第４ワイヤＳＡ４）の伸縮量を維持することにより、上面視においてベース部材８に対してＺ軸（第１回転軸ＲＸ１）の回りで連結部材３のみを回動させてもよい。或いは、制御装置は、第２形状記憶合金ワイヤＳＣ２（第５ワイヤＳＡ５～第８ワイヤＳＡ８）の伸縮量を維持することにより、上面視において連結部材３に対してＺ軸（第１回転軸ＲＸ１）の回りでモジュール保持体２のみを回動させてもよい。制御装置は、上面視においてベース部材８に対してＺ軸（第１回転軸ＲＸ１）の回りで一方向（例えば時計回り）に連結部材３を回動させると同時に、上面視において連結部材３に対してＺ軸（第１回転軸ＲＸ１）の回りで他方向（例えば反時計回り）にモジュール保持体２を回動させてもよい。

　次に、図２４を参照し、レンズ駆動装置ＬＤの構成例について説明する。図２４は、レンズ駆動装置ＬＤの分解斜視図である。図２４に示す例では、レンズ駆動装置ＬＤは、レンズ保持体２ｘ、モジュール側金属部材５ｘ、板ばね６ｘ、モジュール側ベース部材８ｘ、モジュール側埋設通電部材２０ｘ、撮像素子保持体ＡＤ、中間通電部材ＥＣ、及びモジュール側形状記憶合金ワイヤＳＢを含む。

　レンズ保持体２ｘは、液晶ポリマー（ＬＣＰ）等の合成樹脂を射出成形することで形成されている。具体的には、レンズ保持体２ｘは、図２４に示すように、光軸ＯＡに沿って延びるように形成された筒状部１２ｘと、筒状部１２ｘから径方向外側に突出するように形成された可動側台座部２Ｄｘ及び突設部２Ｓｘと、を含む。図２４に示す例では、筒状部１２ｘの内周面には、その内周面の上半分とレンズ体ＬＳ（図２参照。）との間に接着剤が行き渡るように螺旋溝が形成されている。

　可動側台座部２Ｄｘは、第１可動側台座部２Ｄ１ｘ及び第２可動側台座部２Ｄ２ｘを含む。第１可動側台座部２Ｄ１ｘ及び第２可動側台座部２Ｄ２ｘは、光軸ＯＡを挟んで互いに反対方向（径方向外側）に延びるように配置されている。突設部２Ｓｘは、第１突設部２Ｓ１ｘ及び第２突設部２Ｓ２ｘを含む。第１突設部２Ｓ１ｘ及び第２突設部２Ｓ２ｘは、光軸ＯＡを挟んで互いに反対方向（径方向外側）に延びるように配置されている。具体的には、可動側台座部２Ｄｘ及び突設部２Ｓｘは、上面視で略矩形枠状の外形を有するレンズ保持体２ｘの四つの角部に対応するように配置され、且つ、交互に並ぶように配置されている。そして、二つの可動側台座部２Ｄｘのそれぞれには、板ばね６ｘの一部が載置され且つ固定される。

　板ばね６ｘは、モジュール側固定部材ＦＢｘ（モジュール側ベース部材８ｘ）に対してレンズ保持体２ｘを光軸ＯＡに平行な方向に移動可能に支持できるように構成されている。板ばね６ｘは、例えば、銅合金、チタン銅系合金（チタン銅）、又は銅ニッケル合金（ニッケルすず銅）等を主な材料とした導電性の金属板から作製されている。図２４に示す例では、板ばね６ｘは、第１板ばね６Ａｘ及び第２板ばね６Ｂｘを含む。

　モジュール側ベース部材８ｘは、液晶ポリマー（ＬＣＰ）等の合成樹脂を用いた射出成形によって形成される。図２４に示す例では、モジュール側ベース部材８ｘは、ベース部材８と同様に、上面視で略矩形枠状の輪郭を有し、中央に開口８Ｋｘを有する。具体的には、モジュール側ベース部材８ｘは、円形の開口８Ｋｘを囲むように配置される矩形環状の基部を有する。そして、基部は、四つの辺部８Ｅｘ（第１辺部８Ｅ１ｘ～第４辺部８Ｅ４ｘ）を有する。図示例では、モジュール側ベース部材８ｘは、接着剤等でモジュール保持体２と一体化され、モジュール保持体２とともにカメラモジュールＭＤの筐体を構成する。

　板ばね６ｘは、レンズ保持体２ｘに形成された可動側台座部２Ｄｘと、モジュール側ベース部材８ｘに形成された固定側台座部８Ｄｘとを繋ぐように構成されている。固定側台座部８Ｄｘは、モジュール側ベース部材８ｘの基部から上方に突出する部分であり、第１固定側台座部８Ｄ１ｘ及び第２固定側台座部８Ｄ２ｘを含む。

　より具体的には、第１板ばね６Ａｘは、レンズ保持体２ｘに形成された第１可動側台座部２Ｄ１ｘと、モジュール側ベース部材８ｘに形成された第１固定側台座部８Ｄ１ｘ及び第２固定側台座部８Ｄ２ｘのそれぞれとを繋ぐように構成されている。第２板ばね６Ｂｘは、レンズ保持体２ｘに形成された第２可動側台座部２Ｄ２ｘと、モジュール側ベース部材８ｘに形成された第１固定側台座部８Ｄ１ｘ及び第２固定側台座部８Ｄ２ｘのそれぞれとを繋ぐように構成されている。

　モジュール側ベース部材８ｘは、八本のモジュール側形状記憶合金ワイヤＳＢのそれぞれの一端を支持する固定側ワイヤ支持部として機能するように構成されている。レンズ保持体２ｘは、八本のモジュール側形状記憶合金ワイヤＳＢのそれぞれの他端を支持する可動側ワイヤ支持部として機能するように構成されている。この構成により、モジュール側可動部材ＭＢｘは、八本のモジュール側形状記憶合金ワイヤＳＢによってモジュール側固定部材ＦＢｘに対して６自由度で移動可能な状態で支持されている。

　モジュール側ベース部材８ｘは、銅、鉄、又はそれらを主成分とする合金等の材料を含む導電性の金属板から形成されたモジュール側埋設通電部材２０ｘがインサート成形によって埋め込まれるように構成されている。

　モジュール側埋設通電部材２０ｘは、第３形状記憶合金ワイヤＳＣ３及び第４形状記憶合金ワイヤＳＣ４の通電に用いられる部材である。図示例では、モジュール側埋設通電部材２０ｘは、互いに独立した１１個の部材（第１通電部材ＣＤ１～第１１通電部材ＣＤ１１）を含む。

　撮像素子保持体ＡＤは、撮像素子ＩＳ（図２参照）を保持できるように構成されている。図示例では、撮像素子保持体ＡＤは、モジュール側ベース部材８ｘの下面に接着剤で固定されている。そして、撮像素子保持体ＡＤには、撮像素子ＩＳと一体化されたスペーサＳＰ（図２参照）が固定される。撮像素子保持体ＡＤは、モジュール側ベース部材８ｘとともにモジュール側固定部材ＦＢｘを構成する。モジュール側固定部材ＦＢｘは、スペーサＳＰを含んでいてもよい。

　中間通電部材ＥＣは、モジュール側埋設通電部材２０ｘと第３埋設通電部材８０（図８参照）との間の通電に用いられる部材である。図示例では、中間通電部材ＥＣは、互いに独立した１０個の部材（第１中間通電部材ＥＣ１～第１０中間通電部材ＥＣ１０）を含む。第１中間通電部材ＥＣ１～第１０中間通電部材ＥＣ１０のそれぞれは、一端部と他端部とが弾性変形可能な連結部によって連結されている。

　モジュール側金属部材５ｘは、モジュール側形状記憶合金ワイヤＳＢの端部が固定されるように構成されている。図２４に示す例では、モジュール側金属部材５ｘは、非磁性金属で形成され、モジュール側固定金属部材５Ｋ及びモジュール側可動金属部材５Ｗを含む。モジュール側固定金属部材５Ｋは、モジュール側ベース部材８ｘの固定側台座部８Ｄｘに接着固定されるように構成されている。モジュール側可動金属部材５Ｗは、レンズ保持体２ｘの可動側台座部２Ｄｘに接着固定されるように構成されている。

　図２４に示す例では、モジュール側固定金属部材５Ｋは、固定側ターミナルプレートとも称され、第１固定側ターミナルプレート５Ｋ１～第８固定側ターミナルプレート５Ｋ８を含む。モジュール側可動金属部材５Ｗは、可動側ターミナルプレートとも称され、第１可動側ターミナルプレート５Ｗ１～第４可動側ターミナルプレート５Ｗ４を含む。

　第１板ばね６Ａｘは、モジュール側ベース部材８ｘの第１固定側台座部８Ｄ１ｘに固定される第１部分６Ａ１ｘと、モジュール側ベース部材８ｘの第２固定側台座部８Ｄ２ｘに固定される第２部分６Ａ２ｘと、レンズ保持体２ｘの第１可動側台座部２Ｄ１ｘに固定される第３部分６Ａ３ｘと、を有する。第１部分６Ａ１ｘは、モジュール側ベース部材８ｘに埋設されたモジュール側埋設通電部材２０ｘ（第８通電部材ＣＤ８）にレーザ溶接等によって接続され、第３部分６Ａ３ｘは、半田付け等によって第２可動側ターミナルプレート５Ｗ２及び第３可動側ターミナルプレート５Ｗ３のそれぞれに接続される。

　第２板ばね６Ｂｘは、モジュール側ベース部材８ｘの第１固定側台座部８Ｄ１ｘに固定される第１部分６Ｂ１ｘと、モジュール側ベース部材８ｘの第２固定側台座部８Ｄ２ｘに固定される第２部分６Ｂ２ｘと、レンズ保持体２ｘの第２可動側台座部２Ｄ２ｘに固定される第３部分６Ｂ３ｘと、を有する。第２部分６Ｂ２ｘは、モジュール側ベース部材８ｘに埋設されたモジュール側埋設通電部材２０ｘ（第３通電部材ＣＤ３）にレーザ溶接等によって接続され、第３部分６Ｂ３ｘは、半田付け等によって第１可動側ターミナルプレート５Ｗ１及び第４可動側ターミナルプレート５Ｗ４のそれぞれに接続される。

　モジュール側形状記憶合金ワイヤＳＢは、形状記憶アクチュエータの別の一例であり、形状記憶合金ワイヤＳＡと同様に、電流が流れると温度が上昇し、その温度の上昇に応じて収縮する。具体的には、モジュール側形状記憶合金ワイヤＳＢは、モジュール保持体２の外周壁部の内面に沿うように配置されており、モジュール側固定部材ＦＢｘに対してモジュール側可動部材ＭＢｘを動かすことができるように構成されている。図２４に示す例では、モジュール側形状記憶合金ワイヤＳＢは、略同じ長さと略同じ直径を有する第１ワイヤＳＢ１～第８ワイヤＳＢ８を含み、モジュール側固定部材ＦＢｘとしてのモジュール側ベース部材８ｘ及び撮像素子保持体ＡＤに対して、モジュール側可動部材ＭＢｘとしてのレンズ保持体２ｘを動かすことができるように構成されている。第１ワイヤＳＢ１～第８ワイヤＳＢ８のそれぞれは、図２４に示すように、一端が圧着又は溶接等によりモジュール側固定金属部材５Ｋに固定され、且つ、他端が圧着又は溶接等によりモジュール側可動金属部材５Ｗに固定されている。図示例では、第１ワイヤＳＢ１～第４ワイヤＳＢ４は第３形状記憶合金ワイヤＳＣ３とも称され、第５ワイヤＳＢ５～第８ワイヤＳＢ８は、第４形状記憶合金ワイヤＳＣ４とも称される。

　そして、第１ワイヤＳＢ１～第８ワイヤＳＢ８のそれぞれの一端を固定する第１固定側ターミナルプレート５Ｋ１～第８固定側ターミナルプレート５Ｋ８のそれぞれは、モジュール側ベース部材８ｘに埋設されたモジュール側埋設通電部材２０ｘ、中間通電部材ＥＣ、及び第３埋設通電部材８０を介して外部回路基板（図示せず）に形成された対応する導電パターンに電気的に接続されている。第１ワイヤＳＢ１～第８ワイヤＳＢ８のそれぞれの他端を固定する第１可動側ターミナルプレート５Ｗ１～第４可動側ターミナルプレート５Ｗ４のそれぞれは、板ばね６ｘ（第１板ばね６Ａｘ及び第２板ばね６Ｂｘ）、モジュール側ベース部材８ｘに埋設されたモジュール側埋設通電部材２０ｘ、中間通電部材ＥＣ、及び第３埋設通電部材８０を介して外部回路基板に形成された対応する導電パターンに電気的に接続されている。このため、レンズ駆動装置ＬＤは、外部回路基板を介して、第１ワイヤＳＢ１～第８ワイヤＳＢ８のそれぞれを流れる電流の供給を受けることができるように構成されている。

　モジュール側形状記憶合金ワイヤＳＢは、モジュール側駆動部ＤＭｘを構成している。モジュール側駆動部ＤＭｘは、モジュール側形状記憶合金ワイヤＳＢの収縮を利用することにより、モジュール側ベース部材８ｘに対してレンズ保持体２ｘを移動させることができる。モジュール側形状記憶合金ワイヤＳＢは、第１ワイヤＳＢ１～第８ワイヤＳＢ８のうちの一つ又は複数が収縮するとレンズ保持体２ｘが移動し、その移動によって別の一つ又は複数が引き延ばされるように構成されている。

　具体的には、レンズ駆動装置ＬＤが中立状態にあるとき、Ｘ１側から見た正面視において、第１ワイヤＳＢ１は、その一端（固定端）がその他端（可動端）よりも高い位置となるように配置され、第２ワイヤＳＢ２は、その一端（固定端）がその他端（可動端）よりも低い位置となるように配置され、更に、第１ワイヤＳＢ１と第２ワイヤＳＢ２とは交差するように配置されている。また、Ｚ１側から見た上面視において、第１ワイヤＳＢ１及び第２ワイヤＳＢ２のそれぞれの一端（固定端）は、第１可動側ターミナルプレート５Ｗ１に固定される他端（可動端）よりも外側（Ｘ１側）となるようにモジュール側固定金属部材５Ｋに固定されている。

　Ｘ２側から見た背面視において、第３ワイヤＳＢ３は、その一端（固定端）がその他端（可動端）よりも高い位置となるように配置され、第４ワイヤＳＢ４は、その一端（固定端）がその他端（可動端）よりも低い位置となるように配置され、更に、第３ワイヤＳＢ３と第４ワイヤＳＢ４とは交差するように配置されている。また、上面視において、第３ワイヤＳＢ３及び第４ワイヤＳＢ４のそれぞれの一端（固定端）は、他端（可動端）よりも外側（Ｘ２側）に位置している。

　Ｙ１側から見た左側面視において、第５ワイヤＳＢ５は、その一端（固定端）がその他端（可動端）よりも低い位置となるように配置され、第６ワイヤＳＢ６は、その一端（固定端）がその他端（可動端）よりも高い位置となるように配置され、更に、第５ワイヤＳＢ５と第６ワイヤＳＢ６とは交差するように配置されている。また、上面視において、第５ワイヤＳＢ５及び第６ワイヤＳＢ６のそれぞれの一端（固定端）は、他端（可動端）よりも外側（Ｙ１側）に位置している。

　Ｙ２側から見た右側面視において、第７ワイヤＳＢ７は、その一端（固定端）がその他端（可動端）よりも低い位置となるように配置され、第８ワイヤＳＢ８は、その一端（固定端）がその他端（可動端）よりも高い位置となるように配置され、更に、第７ワイヤＳＢ７と第８ワイヤＳＢ８とは交差するように配置されている。また、上面視において、第７ワイヤＳＢ７及び第８ワイヤＳＢ８のそれぞれの一端（固定端）は、他端（可動端）よりも外側（Ｙ２側）に位置している。

　すなわち、側面視において、第１ワイヤＳＢ１～第８ワイヤＳＢ８は何れも、Ｘ軸及びＹ軸に対して斜めに（非平行に）延びるように配置されている。

　但し、第１ワイヤＳＢ１と第２ワイヤＳＢ２は、正面視において斜めに延びるように配置されていればよく、正面視において互いに交差している必要はない。第３ワイヤＳＢ３と第４ワイヤＳＢ４との関係、第５ワイヤＳＢ５と第６ワイヤＳＢ６との関係、及び、第７ワイヤＳＢ７と第８ワイヤＳＢ８との関係においても同様である。

　図２４に示す例では、モジュール側駆動部ＤＭｘは、原理的には、モジュール側可動部材ＭＢｘの６自由度の動きを実現できるように構成されている。６自由度の動きは、光軸方向である第１方向（Ｚ軸方向）における並進、第１方向（Ｚ軸方向）に垂直な第２方向（Ｘ軸方向）における並進、第１方向及び第２方向のそれぞれに垂直な第３方向（Ｙ軸方向）における並進、Ｚ軸回りの回転、Ｘ軸回りの回転、並びに、Ｙ軸回りの回転を含む。第１方向（Ｚ軸方向）は、レンズ体ＬＳの光軸ＯＡと一致する第１回転軸ＲＸ１に平行な方向であり、第２方向（Ｘ軸方向）は、第２回転軸ＲＸ２に平行な方向であり、第３方向（Ｙ軸方向）は、第３回転軸ＲＸ３に平行な方向である。図２４に示す例では、モジュール側駆動部ＤＭｘは、Ｚ軸回りの回転、Ｘ軸回りの回転、及び、Ｙ軸回りの回転については利用しないように構成されている。駆動部ＤＭによってモジュール保持体２をＺ軸回りに回転（回動）させることにより、Ｚ軸回りのカメラモジュールＭＤの回転が実現されるためであり、レンズ保持体２ｘまでをもＺ軸回りに回転させる必要はないためである。駆動部ＤＭによってモジュール保持体２をＸ軸回りに回転（揺動）させることにより、Ｘ軸回りのカメラモジュールＭＤの回転が実現されるためであり、レンズ保持体２ｘまでをもＸ軸回りに回転させる必要はないためである。Ｙ軸回りの回転についても同様である。

　次に、図２５及び図２６を参照し、モジュール側金属部材５ｘ、板ばね６ｘ、モジュール側埋設通電部材２０ｘ、及びモジュール側形状記憶合金ワイヤＳＢの位置関係について説明する。図２５及び図２６は、モジュール側金属部材５ｘ、板ばね６ｘ、モジュール側埋設通電部材２０ｘ、及びモジュール側形状記憶合金ワイヤＳＢの位置関係を示す図である。具体的には、図２５は、互いに組み合わされたモジュール側金属部材５ｘ、板ばね６ｘ、モジュール側埋設通電部材２０ｘ、及びモジュール側形状記憶合金ワイヤＳＢの斜視図であり、図２６は、互いに組み合わされたモジュール側可動金属部材５Ｗ及び板ばね６ｘの上面図である。

　板ばね６ｘのうちの一つである第１板ばね６Ａｘは、図２５に示すように、モジュール側ベース部材８ｘの第１固定側台座部８Ｄ１ｘ（図２４参照）に固定される第１部分６Ａ１ｘと、モジュール側ベース部材８ｘの第２固定側台座部８Ｄ２ｘ（図２４参照）に固定される第２部分６Ａ２ｘと、レンズ保持体２ｘの第１可動側台座部２Ｄ１ｘ（図２４参照）に固定される第３部分６Ａ３ｘと、第１部分６Ａ１ｘと第３部分６Ａ３ｘを繋ぐ第４部分６Ａ４ｘと、第２部分６Ａ２ｘと第３部分６Ａ３ｘを繋ぐ第５部分６Ａ５ｘと、を有する。板ばね６ｘのうちの別の一つである第２板ばね６Ｂｘは、図２５に示すように、モジュール側ベース部材８ｘの第１固定側台座部８Ｄ１ｘ（図２４参照）に固定される第１部分６Ｂ１ｘと、モジュール側ベース部材８ｘの第２固定側台座部８Ｄ２ｘ（図２４参照）に固定される第２部分６Ｂ２ｘと、レンズ保持体２ｘの第２可動側台座部２Ｄ２ｘ（図２４参照）に固定される第３部分６Ｂ３ｘと、第１部分６Ｂ１ｘと第３部分６Ｂ３ｘを繋ぐ第４部分６Ｂ４ｘと、第２部分６Ａ２ｘと第３部分６Ａ３ｘを繋ぐ第５部分６Ｂ５ｘと、を有する。

　第１板ばね６Ａｘの第１部分６Ａ１ｘには、第１固定側台座部８Ｄ１ｘに形成された上側に突出する円柱状の突出部が挿通される貫通孔と、第８通電部材ＣＤ８の上端部との接合に用いられる貫通孔とが形成されている。図示例では、第１部分６Ａ１ｘと第１固定側台座部８Ｄ１ｘとの固定は、突出部に熱かしめ又は冷間かしめを施すことによって実現される。但し、第１部分６Ａｘ１と突出部との固定は、接着剤によって実現されてもよい。図示例では、第１部分６Ａｘ１と第８通電部材ＣＤ８との接合は、レーザ溶接等の溶接によって実現される。但し、第１部分６Ａｘ１と第８通電部材ＣＤ８との接合は、半田又は導電性接着剤等によって実現されてもよい。第２板ばね６Ｂｘの第２部分６Ｂ２ｘについても同様である。

　第１板ばね６Ａｘの第３部分６Ａ３ｘには、第１可動側台座部２Ｄ１ｘに形成された上側に突出する円柱状の突出部が挿通される貫通孔と、第２可動側ターミナルプレート５Ｗ２及び第３可動側ターミナルプレート５Ｗ３のそれぞれとの接合に用いられる部分とが形成されている。図示例では、第３部分６Ａ３ｘと第１可動側台座部２Ｄ１ｘとの固定は、突出部に熱かしめ又は冷間かしめを施すことによって実現される。但し、第３部分６Ａ３ｘと第１可動側台座部２Ｄ１ｘとの固定は、接着剤によって実現されてもよい。図示例では、第３部分６Ａ３ｘと第２可動側ターミナルプレート５Ｗ２及び第３可動側ターミナルプレート５Ｗ３のそれぞれとの接合は、レーザ溶接等の溶接によって実現される。但し、第３部分６Ａ３ｘと第２可動側ターミナルプレート５Ｗ２及び第３可動側ターミナルプレート５Ｗ３のそれぞれとの接合は、半田又は導電性接着剤等によって実現されてもよい。第２板ばね６Ｂｘの第３部分６Ｂ３ｘについても同様である。

　第１板ばね６Ａｘの第２部分６Ａ２ｘには、第２固定側台座部８Ｄ２ｘに形成された上側に突出する円柱状の突出部が挿通される貫通孔が形成されている。図示例では、第２部分６Ａ２ｘと第２固定側台座部８Ｄ２ｘとの固定は、突出部に熱かしめ又は冷間かしめを施すことによって実現される。但し、第２部分６Ａ２ｘと第２固定側台座部８Ｄ２ｘとの固定は、接着剤によって実現されてもよい。第２板ばね６Ｂｘの第１部分６Ｂ１ｘについても同様である。

　図２６に示すように、板ばね６ｘは、第１回転軸ＲＸ１に対して２回回転対称となるように構成されている。そのため、板ばね６ｘは、レンズ保持体２ｘの重量バランスに悪影響を及ぼすことはほとんどない。板ばね６ｘは、八本のモジュール側形状記憶合金ワイヤＳＢ（第１ワイヤＳＢ１～第８ワイヤＳＢ８）によって支持されるモジュール側可動部材ＭＢｘの重量バランスに悪影響を及ぼすこともほとんどない。

　モジュール側固定金属部材５Ｋ（第１固定側ターミナルプレート５Ｋ１～第８固定側ターミナルプレート５Ｋ８）は、図２４及び図２５に示すように、モジュール側埋設通電部材２０ｘを介して外部回路基板（図示せず）に形成された対応する導電パターンに電気的に接続されるように構成されている。図示例では、第１固定側ターミナルプレート５Ｋ１は第１通電部材ＣＤ１に接続され、第２固定側ターミナルプレート５Ｋ２は第２通電部材ＣＤ２に接続され、第３固定側ターミナルプレート５Ｋ３は第６通電部材ＣＤ６に接続され、第４固定側ターミナルプレート５Ｋ４は第７通電部材ＣＤ７に接続され、第５固定側ターミナルプレート５Ｋ５は第１０通電部材ＣＤ１０に接続され、第６固定側ターミナルプレート５Ｋ６は第９通電部材ＣＤ９に接続され、第７固定側ターミナルプレート５Ｋ７は第５通電部材ＣＤ５に接続され、第８固定側ターミナルプレート５Ｋ８は第４通電部材ＣＤ４に接続されている。

　図示例では、モジュール側可動金属部材５Ｗと板ばね６ｘとは互いに接合されている。具体的には、図２６に示すように、第１可動側ターミナルプレート５Ｗ１及び第４可動側ターミナルプレート５Ｗ４は、レーザ溶接等の溶接によって第２板ばね６Ｂｘの第３部分６Ｂ３ｘに略垂直に接合されている。第２可動側ターミナルプレート５Ｗ２及び第３可動側ターミナルプレート５Ｗ３は、レーザ溶接等の溶接によって第１板ばね６Ａｘの第３部分６Ａ３ｘに略垂直に接合されている。

　一方で、モジュール側固定金属部材５Ｋと板ばね６ｘとは互いに接合されていない。具体的には、第１固定側ターミナルプレート５Ｋ１及び第２固定側ターミナルプレート５Ｋ２は、第２板ばね６Ｂｘの第１部分６Ｂ１ｘから離間して配置されており、第５固定側ターミナルプレート５Ｋ５及び第６固定側ターミナルプレート５Ｋ６は、第１板ばね６Ａｘの第１部分６Ａ１ｘから離間して配置されている。第３固定側ターミナルプレート５Ｋ３及び第４固定側ターミナルプレート５Ｋ４は、第１板ばね６Ａｘの第２部分６Ａ２ｘから離間して配置されており、第７固定側ターミナルプレート５Ｋ７及び第８固定側ターミナルプレート５Ｋ８は、第２板ばね６Ｂｘの第２部分６Ｂ２ｘから離間して配置されている。

　次に、図２７及び図２８を参照し、モジュール側形状記憶合金ワイヤＳＢを流れる電流の経路について説明する。図２７及び図２８は、図２５に示す構成の一部の斜視図である。

　具体的には、図２７は、第５通電部材ＣＤ５が高電位に接続され、且つ、第３通電部材ＣＤ３が低電位に接続されたときに第７ワイヤＳＢ７を流れる電流の経路を示し、図２８は、第４通電部材ＣＤ４が高電位に接続され、且つ、第３通電部材ＣＤ３が低電位に接続されたときに第８ワイヤＳＢ８を流れる電流の経路を示す。以下の説明は、第７ワイヤＳＢ７又は第８ワイヤＳＢ８を流れる電流の経路に関するが、第１ワイヤＳＢ１又は第２ワイヤＳＢ２を流れる電流の経路、第３ワイヤＳＢ３又は第４ワイヤＳＢ４を流れる電流の経路、及び、第５ワイヤＳＢ５又は第６ワイヤＳＢ６を流れる電流の経路についても同様に適用される。

　第５通電部材ＣＤ５が高電位に接続され、且つ、第３通電部材ＣＤ３が低電位に接続されると、電流は、図２７の矢印ＡＲ５で示すように第７ワイヤＳＢ７を流れる。具体的には、電流は、第５通電部材ＣＤ５、第７固定側ターミナルプレート５Ｋ７、第７ワイヤＳＢ７、第４可動側ターミナルプレート５Ｗ４、並びに、第２板ばね６Ｂｘ（第３部分６Ｂ３ｘ、第５部分６Ｂ５ｘ、及び第２部分６Ｂ２ｘ）を通って第３通電部材ＣＤ３に流れる。

　第４通電部材ＣＤ４が高電位に接続され、且つ、第３通電部材ＣＤ３が低電位に接続されると、電流は、図２８の矢印ＡＲ６で示すように第８ワイヤＳＢ８を流れる。具体的には、電流は、第４通電部材ＣＤ４、第８固定側ターミナルプレート５Ｋ８、第８ワイヤＳＢ８、第４可動側ターミナルプレート５Ｗ４、並びに、第２板ばね６Ｂｘ（第３部分６Ｂ３ｘ、第５部分６Ｂ５ｘ、及び第２部分６Ｂ２ｘ）を通って第３通電部材ＣＤ３に流れる。

　図示例では、第７ワイヤＳＢ７を流れる電流の経路と第８ワイヤＳＢ８を流れる電流の経路とは部分的に重複している。具体的には、二つの電流の経路は、第４可動側ターミナルプレート５Ｗ４、第２板ばね６Ｂｘ（第３部分６Ｂ３ｘ、第５部分６Ｂ５ｘ、及び第２部分６Ｂ２ｘ）、並びに第３通電部材ＣＤ３を通る部分で重複している。この構成は、部品点数を削減できるという効果をもたらす。

　制御装置は、第１固定側ターミナルプレート５Ｋ１～第８固定側ターミナルプレート５Ｋ８のそれぞれに印加される電圧を制御することにより、第１ワイヤＳＢ１～第８ワイヤＳＢ８のそれぞれの伸縮を制御できる。或いは、制御装置は、第１固定側ターミナルプレート５Ｋ１～第８固定側ターミナルプレート５Ｋ８のそれぞれを介して第１ワイヤＳＢ１～第８ワイヤＳＢ８のそれぞれに供給される電流を制御することにより、第１ワイヤＳＢ１～第８ワイヤＳＢ８のそれぞれの伸縮を制御できる。

　制御装置は、複数のモジュール側形状記憶合金ワイヤＳＢに流れる電流を制御することによって、第１方向（光軸方向）と交差する方向にレンズ保持体２ｘを移動させてもよい。第１方向と交差する方向は、例えば、第１方向に垂直な第２方向（Ｘ軸方向）、又は、第１方向及び第２方向のそれぞれに垂直な第３方向（Ｙ軸方向）であってもよい。制御装置は、Ｚ軸回り、Ｘ軸回り、又は、Ｙ軸回りでレンズ保持体２ｘを回転させてもよい。このようなレンズ保持体２ｘの動きにより、制御装置は、手振れ補正機能を実現してもよい。

　次に、図２９を参照し、モジュール側駆動部ＤＭｘの詳細について説明する。図２９は、レンズ保持体２ｘの６自由度の動きのそれぞれを実現する際のモジュール側形状記憶合金ワイヤＳＢの伸縮状態を示す表である。具体的には、図２９の「収縮」は、基準状態のモジュール側形状記憶合金ワイヤＳＢを収縮させることを表し、図２９の「伸張」は、基準状態のモジュール側形状記憶合金ワイヤＳＢを伸張させることを表す。基準状態は、カメラモジュールＭＤ（レンズ駆動装置ＬＤ）が中立状態にあるときのモジュール側形状記憶合金ワイヤＳＢの状態を意味する。図示例では、カメラモジュールＭＤ（レンズ駆動装置ＬＤ）が中立状態にあるとき、第１ワイヤＳＢ１～第８ワイヤＳＢ８のそれぞれは、電流が流されているため、弛んでいない。

　制御装置は、モジュール側ベース部材８ｘに対してＸ１方向（前方）にレンズ保持体２ｘを並進させる場合、図２９の表に示すように、第１ワイヤＳＢ１及び第２ワイヤＳＢ２を比較的小さく収縮させ、第３ワイヤＳＢ３及び第４ワイヤＳＢ４を比較的小さく伸張させ、第５ワイヤＳＢ５及び第６ワイヤＳＢ６を比較的大きく収縮させ、且つ、第７ワイヤＳＢ７及び第８ワイヤＳＢ８を比較的大きく伸張させる。第１ワイヤＳＢ１及び第２ワイヤＳＢ２を比較的小さく収縮させ、且つ、第５ワイヤＳＢ５及び第６ワイヤＳＢ６を比較的大きく収縮させることは、第１ワイヤＳＢ１及び第２ワイヤＳＢ２のそれぞれの収縮量が第５ワイヤＳＢ５及び第６ワイヤＳＢ６のそれぞれの収縮量よりも小さいことを意味する。第３ワイヤＳＢ３及び第４ワイヤＳＢ４を比較的小さく伸張させ、且つ、第７ワイヤＳＢ７及び第８ワイヤＳＢ８を比較的大きく伸張させることは、第３ワイヤＳＢ３及び第４ワイヤＳＢ４のそれぞれの伸張量が第７ワイヤＳＢ７及び第８ワイヤＳＢ８のそれぞれの伸張量よりも小さいことを意味する。図示例では、制御装置は、第１ワイヤＳＢ１及び第２ワイヤＳＢ２を略同じ収縮量で比較的小さく収縮させ、第３ワイヤＳＢ３及び第４ワイヤＳＢ４を略同じ伸張量で比較的小さく伸張させ、第５ワイヤＳＢ５及び第６ワイヤＳＢ６を略同じ収縮量で比較的大きく収縮させ、且つ、第７ワイヤＳＢ７及び第８ワイヤＳＢ８を略同じ伸張量で比較的大きく伸張させている。以下の説明においても同様である。具体的には、制御装置は、第１ワイヤＳＢ１～第８ワイヤＳＢ８のそれぞれに供給される電流の大きさを個別に調整することによって第１ワイヤＳＢ１～第８ワイヤＳＢ８のそれぞれを上述のように伸縮させる。この制御装置による制御により、モジュール側駆動部ＤＭｘは、モジュール側ベース部材８ｘに対してＸ１方向（前方）にレンズ保持体２ｘを並進させることができる。

　制御装置は、モジュール側ベース部材８ｘに対してＸ２方向（後方）にレンズ保持体２ｘを並進させる場合、図２９の表に示すように、第１ワイヤＳＢ１及び第２ワイヤＳＢ２を比較的小さく伸張させ、第３ワイヤＳＢ３及び第４ワイヤＳＢ４を比較的小さく収縮させ、第５ワイヤＳＢ５及び第６ワイヤＳＢ６を比較的大きく伸張させ、且つ、第７ワイヤＳＢ７及び第８ワイヤＳＢ８を比較的大きく収縮させる。この制御装置による制御により、モジュール側駆動部ＤＭｘは、モジュール側ベース部材８ｘに対してＸ２方向（後方）にレンズ保持体２ｘを並進させることができる。

　制御装置は、モジュール側ベース部材８ｘに対してＹ１方向（左方）にレンズ保持体２ｘを並進させる場合、図２９の表に示すように、第１ワイヤＳＢ１及び第２ワイヤＳＢ２を比較的大きく収縮させ、第３ワイヤＳＢ３及び第４ワイヤＳＢ４を比較的大きく伸張させ、第５ワイヤＳＢ５及び第６ワイヤＳＢ６を比較的小さく収縮させ、且つ、第７ワイヤＳＢ７及び第８ワイヤＳＢ８を比較的小さく伸張させる。この制御装置による制御により、モジュール側駆動部ＤＭｘは、モジュール側ベース部材８ｘに対してＹ１方向（左方）にレンズ保持体２ｘを並進させることができる。

　制御装置は、モジュール側ベース部材８ｘに対してＹ２方向（右方）にレンズ保持体２ｘを並進させる場合、図２９の表に示すように、第１ワイヤＳＢ１及び第２ワイヤＳＢ２を比較的大きく伸張させ、第３ワイヤＳＢ３及び第４ワイヤＳＢ４を比較的大きく収縮させ、第５ワイヤＳＢ５及び第６ワイヤＳＢ６を比較的小さく伸張させ、且つ、第７ワイヤＳＢ７及び第８ワイヤＳＢ８を比較的小さく収縮させる。この制御装置による制御により、モジュール側駆動部ＤＭｘは、モジュール側ベース部材８ｘに対してＹ２方向（右方）にレンズ保持体２ｘを並進させることができる。

　制御装置は、モジュール側ベース部材８ｘに対してＺ１方向（上方）にレンズ保持体２ｘを並進させる場合、図２９の表に示すように、第２ワイヤＳＢ２、第４ワイヤＳＢ４、第５ワイヤＳＢ５、及び第７ワイヤＳＢ７を略同じ伸張量で伸張させ、且つ、第１ワイヤＳＢ１、第３ワイヤＳＢ３、第６ワイヤＳＢ６、及び第８ワイヤＳＢ８を略同じ収縮量で収縮させる。この制御装置による制御により、モジュール側駆動部ＤＭｘは、モジュール側ベース部材８ｘに対してＺ１方向（上方）にレンズ保持体２ｘを並進させることができる。

　制御装置は、モジュール側ベース部材８ｘに対してＺ２方向（下方）にレンズ保持体２ｘを並進させる場合、図２９の表に示すように、第２ワイヤＳＢ２、第４ワイヤＳＢ４、第５ワイヤＳＢ５、及び第７ワイヤＳＢ７を略同じ収縮量で収縮させ、且つ、第１ワイヤＳＢ１、第３ワイヤＳＢ３、第６ワイヤＳＢ６、及び第８ワイヤＳＢ８を略同じ伸張量で伸張させる。この制御装置による制御により、モジュール側駆動部ＤＭｘは、モジュール側ベース部材８ｘに対してＺ２方向（下方）にレンズ保持体２ｘを並進させることができる。

　制御装置は、正面視においてモジュール側ベース部材８ｘに対してＸ軸（第２回転軸ＲＸ２）の回りに時計回りにレンズ保持体２ｘを回転させる場合、図２９の表に示すように、第３ワイヤＳＢ３、第４ワイヤＳＢ４、第６ワイヤＳＢ６、及び第７ワイヤＳＢ７を略同じ収縮量で収縮させ、且つ、第１ワイヤＳＢ１、第２ワイヤＳＢ２、第５ワイヤＳＢ５、及び第８ワイヤＳＢ８を略同じ伸張量で伸張させる。この制御装置による制御により、モジュール側駆動部ＤＭｘは、モジュール側ベース部材８ｘに対してＸ軸（第２回転軸ＲＸ２）の回りに時計回りにレンズ保持体２ｘを回転させることができる。

　制御装置は、正面視においてモジュール側ベース部材８ｘに対してＸ軸（第２回転軸ＲＸ２）の回りに反時計回りにレンズ保持体２ｘを回転させる場合、図２９の表に示すように、第３ワイヤＳＢ３、第４ワイヤＳＢ４、第６ワイヤＳＢ６、及び第７ワイヤＳＢ７を略同じ伸張量で伸張させ、且つ、第１ワイヤＳＢ１、第２ワイヤＳＢ２、第５ワイヤＳＢ５、及び第８ワイヤＳＢ８を略同じ収縮量で収縮させる。この制御装置による制御により、モジュール側駆動部ＤＭｘは、モジュール側ベース部材８ｘに対してＸ軸（第２回転軸ＲＸ２）の回りに反時計回りにレンズ保持体２ｘを回転させることができる。

　制御装置は、右側面視においてモジュール側ベース部材８ｘに対してＹ軸（第３回転軸ＲＸ３）の回りに時計回りにレンズ保持体２ｘを回転させる場合、図２９の表に示すように、第１ワイヤＳＢ１、第４ワイヤＳＢ４、第７ワイヤＳＢ７、及び第８ワイヤＳＢ８を略同じ収縮量で収縮させ、且つ、第２ワイヤＳＢ２、第３ワイヤＳＢ３、第５ワイヤＳＢ５、及び第６ワイヤＳＢ６を略同じ伸張量で伸張させる。この制御装置による制御により、モジュール側駆動部ＤＭｘは、モジュール側ベース部材８ｘに対してＹ軸（第３回転軸ＲＸ３）の回りに時計回りにレンズ保持体２ｘを回転させることができる。

　制御装置は、右側面視においてモジュール側ベース部材８ｘに対してＹ軸（第３回転軸ＲＸ３）の回りに反時計回りにレンズ保持体２ｘを回転させる場合、図２９の表に示すように、第１ワイヤＳＢ１、第４ワイヤＳＢ４、第７ワイヤＳＢ７、及び第８ワイヤＳＢ８を略同じ伸張量で伸張させ、且つ、第２ワイヤＳＢ２、第３ワイヤＳＢ３、第５ワイヤＳＢ５、及び第６ワイヤＳＢ６を略同じ収縮量で収縮させる。この制御装置による制御により、モジュール側駆動部ＤＭｘは、モジュール側ベース部材８ｘに対してＹ軸（第３回転軸ＲＸ３）の回りに反時計回りにレンズ保持体２ｘを回転させることができる。

　制御装置は、上面視においてモジュール側ベース部材８ｘに対してＺ軸（第１回転軸ＲＸ１）の回りに時計回りにレンズ保持体２ｘを回転させる場合、図２９の表に示すように、第１ワイヤＳＢ１～第４ワイヤＳＢ４を略同じ収縮量で収縮させ、且つ、第５ワイヤＳＢ５～第８ワイヤＳＢ８を略同じ伸張量で伸張させる。この制御装置による制御により、モジュール側駆動部ＤＭｘは、モジュール側ベース部材８ｘに対してＺ軸（第１回転軸ＲＸ１）の回りに時計回りにレンズ保持体２ｘを回転させることができる。

　制御装置は、上面視においてモジュール側ベース部材８ｘに対してＺ軸（第１回転軸ＲＸ１）の回りに反時計回りにレンズ保持体２ｘを回転させる場合、図２９の表に示すように、第１ワイヤＳＢ１～第４ワイヤＳＢ４を略同じ伸張量で伸張させ、且つ、第５ワイヤＳＢ５～第８ワイヤＳＢ８を略同じ収縮量で収縮させる。この制御装置による制御により、モジュール側駆動部ＤＭｘは、モジュール側ベース部材８ｘに対してＺ軸（第１回転軸ＲＸ１）の回りに反時計回りにレンズ保持体２ｘを回転させることができる。

　次に、図３０を参照し、モジュール側固定部材ＦＢｘ（モジュール側ベース部材８ｘ）に埋設されたモジュール側埋設通電部材２０ｘ、固定側部材ＦＢ（ベース部材８）に埋設された第３埋設通電部材８０、及び、モジュール側埋設通電部材２０ｘと第３埋設通電部材８０との間の通電に用いられる中間通電部材ＥＣの位置関係について説明する。図３０は、モジュール側埋設通電部材２０ｘ、第３埋設通電部材８０、及び中間通電部材ＥＣの斜視図である。図３０では、明瞭化のため、第３埋設通電部材８０のうちの、モジュール側埋設通電部材２０ｘに接続されない通電部材（第１通電部材ＣＢ１～第３通電部材ＣＢ３、第６通電部材ＣＢ６、第７通電部材ＣＢ７、第１１通電部材ＣＢ１１～第１４通電部材ＣＢ１４、第１７通電部材ＣＢ１７、第１８通電部材ＣＢ１８、及び第２２通電部材ＣＢ２２）については、図示が省略されている。

　図示例では、モジュール側埋設通電部材２０ｘを構成している１０個の通電部材（第１通電部材ＣＤ１～第１０通電部材ＣＤ１０）は、中間通電部材ＥＣを介し、第３埋設通電部材８０に接続されている。

　具体的には、第１通電部材ＣＤ１は、第１中間通電部材ＥＣ１を介して第４通電部材ＣＢ４に接続され、第２通電部材ＣＤ２は、第２中間通電部材ＥＣ２を介して第５通電部材ＣＢ５に接続され、第３通電部材ＣＤ３は、第４中間通電部材ＥＣ４を介して第９通電部材ＣＢ９に接続され、第４通電部材ＣＤ４は、第５中間通電部材ＥＣ５を介して第１０通電部材ＣＢ１０に接続され、第５通電部材ＣＤ５は、第３中間通電部材ＥＣ３を介して第８通電部材ＣＢ８に接続されている。第６通電部材ＣＤ６は、第６中間通電部材ＥＣ６を介して第１５通電部材ＣＢ１５に接続され、第７通電部材ＣＤ７は、第７中間通電部材ＥＣ７を介して第１６通電部材ＣＢ１６に接続され、第８通電部材ＣＤ８は、第９中間通電部材ＥＣ９を介して第２０通電部材ＣＢ２０に接続され、第９通電部材ＣＤ９は、第１０中間通電部材ＥＣ１０を介して第２１通電部材ＣＢ２１に接続され、第１０通電部材ＣＤ１０は、第８中間通電部材ＥＣ８を介して第１９通電部材ＣＢ１９に接続されている。

　この構成により、第１ワイヤＳＢ１～第８ワイヤＳＢ８のそれぞれは、モジュール側埋設通電部材２０ｘ、中間通電部材ＥＣ、及び第３埋設通電部材８０を介して外部回路基板に形成された対応する導電パターンに電気的に接続され得る。そのため、レンズ駆動装置ＬＤは、外部回路基板を介して、第１ワイヤＳＢ１～第８ワイヤＳＢ８のそれぞれを流れる電流の供給を受けることができる。

　上述の構成により、制御装置は、レンズ保持体２ｘの６自由度の動きを実現できる。具体的には、制御装置は、第１ワイヤＳＢ１～第８ワイヤＳＢ８のそれぞれに供給される電流を個別に調整することにより、この６自由度の動きのそれぞれを実現できる。制御装置は、６自由度の動きのうちの複数を組み合わせることにより、レンズ保持体２ｘの動きを実現してもよい。図示例では、制御装置は、第１ワイヤＳＢ１～第８ワイヤＳＢ８のうちの一つ又は複数に電流を流すことによって、対応するモジュール側形状記憶合金ワイヤＳＢを収縮させてレンズ保持体２ｘを移動させる。そして、制御装置は、その移動によって、第１ワイヤＳＢ１～第８ワイヤＳＢ８のうちの別の一つ又は複数が引き延ばされることで、モジュール側形状記憶合金ワイヤＳＢの伸張を実現している。

　図示例では、モジュール保持体２が３自由度の動き（Ｘ軸回りの回転、Ｙ軸回りの回転、及び、Ｚ軸回りの回転）を実現できるため、レンズ体ＬＳがＸ軸方向、Ｙ軸方向、及びＺ軸方向のそれぞれに沿って並進可能であれば、モジュール保持体２に保持されたカメラモジュールＭＤにおけるレンズ体ＬＳは、６自由度の動きを実現できる。すなわち、モジュール駆動装置１００における駆動部ＤＭと、カメラモジュールＭＤにおけるモジュール側駆動部ＤＭｘとの組み合わせは、レンズ体ＬＳの６自由度の動きを実現できる。そのため、モジュール側駆動部ＤＭｘは、３自由度の動き（Ｘ軸回りの回転、Ｙ軸回りの回転、及び、Ｚ軸回りの回転）を利用しないように構成されていてもよい。

　可動側部材ＭＢの動きは、図示しない動作検出部によって検出されてもよい。動作検出部は、例えば、モジュール保持体２等の可動側部材ＭＢに取り付けられる磁石と、ベース部材８等の固定側部材ＦＢに取り付けられる磁気センサとによって構成されてもよい。モジュール側可動部材ＭＢｘの動きは、図示しないモジュール側動作検出部によって検出されてもよい。モジュール側動作検出部は、例えば、レンズ保持体２ｘ等のモジュール側可動部材ＭＢｘに取り付けられる磁石と、モジュール側ベース部材８ｘ等のモジュール側固定部材ＦＢｘに取り付けられる磁気センサとによって構成されてもよい。

　磁気センサは、磁石の位置を検出することによって可動側部材ＭＢ（モジュール側可動部材ＭＢｘ）の位置を検出できるように構成されていてもよい。磁気センサは、ホール素子を利用して可動側部材ＭＢ（モジュール側可動部材ＭＢｘ）の位置を検出できるように構成されていてもよい。但し、磁気センサは、磁石が発生させる磁界を検出可能な巨大磁気抵抗効果（Giant Magneto Resistive effect: GMR）素子、半導体磁気抵抗（Semiconductor Magneto Resistive: SMR）素子、異方性磁気抵抗（Anisotropic Magneto Resistive: AMR）素子、又はトンネル磁気抵抗（Tunnel Magneto Resistive: TMR）素子等の磁気抵抗素子を利用して可動側部材ＭＢ（モジュール側可動部材ＭＢｘ）の位置を検出できるように構成されていてもよい。

　上述のように、本開示の実施形態に係るモジュール駆動装置１００は、レンズ体ＬＳ及び撮像素子ＩＳを有する光学モジュールとしてのカメラモジュールＭＤを保持可能なモジュール保持体２と、モジュール保持体２が光軸方向と交差する第１軸線（第３回転軸ＲＸ３の軸線）の回りに揺動可能となるように、モジュール保持体２に連結される連結部材３と、連結部材３が第１軸線の軸線方向に垂直な第２軸線（第２回転軸ＲＸ２の軸線）の回りに揺動可能となるように、連結部材３と連結される固定側部材ＦＢ（ベース部材８）と、モジュール保持体２を固定側部材ＦＢに対して移動させる駆動部ＤＭと、を備えている。

　モジュール保持体２と連結部材３との間、及び、連結部材３と固定側部材ＦＢとの間のうちの少なくとも一方は、光軸ＯＡを挟んで対向するように配置された二つの第１回転体（第１回転体Ｑ１又は第２回転体Ｑ２）を介して連結されていてもよい。この場合、二つの第１回転体を介して連結される二つの対応する部材は、光軸ＯＡの回りで互いに相対的に回動可能となるように構成されていてもよい。

　図３に示す例では、モジュール保持体２と連結部材３との間は、光軸ＯＡを挟んで対向するように配置された二つの第１回転体Ｑ１（第１左側回転体Ｑ１Ｌ及び第１右側回転体Ｑ１Ｒ）を介して連結されている。そして、二つの第１回転体Ｑ１を介して連結されるモジュール保持体２と連結部材３とは、光軸ＯＡの回りで互いに相対的に回動可能となるように構成されている。

　この構成は、第１回転体Ｑ１を介して連結される二つの部材のうちの一方の揺動動作と回動動作とを可能としながらも、構造が複雑になってしまうのを抑制できる。すなわち、この構成は、回転支持機構とジンバル機構とを別々に備えた構造等に比べ、比較的単純な構造を実現できる。

　二つの第１回転体Ｑ１を挟んで互いに対向するモジュール保持体２と連結部材３とのうちの少なくとも一方には、光軸ＯＡを中心とする円弧状の第１溝部Ｇ１が形成されていてもよい。図示例では、第１回転体Ｑ１の下側に配置されるモジュール保持体２には、図５に示すように、光軸ＯＡを中心とする円弧状の第１溝部Ｇ１（第１左側溝部Ｇ１Ｌ及び第１右側溝部Ｇ１Ｒ）が形成されている。但し、第１溝部Ｇ１は、第１回転体Ｑ１の上側に配置される連結部材３に形成されていてもよく、モジュール保持体２及び連結部材３のそれぞれに形成されていてもよい。この構成は、簡単な構造により、連結部材３に対するモジュール保持体２の第３回転軸ＲＸ３回りの揺動と光軸回りの回動とを実現できるという効果をもたらす。

　連結部材３と固定側部材ＦＢ（ベース部材８）とは、光軸ＯＡを挟んで対向するように配置された二つの第２回転体Ｑ２を介して連結されており、二つの第２回転体Ｑ２を挟んで互いに対向する連結部材３と固定側部材ＦＢ（ベース部材８）とのうちの少なくとも一方には、光軸ＯＡを中心とする円弧状の第２溝部Ｇ２が形成されていてもよい。図示例では、第２回転体Ｑ２の下側に配置されるベース部材８には、図９に示すように、光軸ＯＡを中心とする円弧状の第２溝部Ｇ２（第２前側溝部Ｇ２Ｆ及び第２後側溝部Ｇ２Ｂ）が形成されている。但し、第２溝部Ｇ２は、第２回転体Ｑ２の上側に配置される連結部材３に形成されていてもよく、連結部材３及びベース部材８のそれぞれに形成されていてもよい。

　この構成は、簡単な構造により、ベース部材８に対する連結部材３の第２回転軸ＲＸ２回りの揺動と光軸回りの回動とを実現できるという効果をもたらす。また、この構成は、二つの第１回転体Ｑ１を挟んでモジュール保持体２と連結部材３とが互いに対向するように配置される構成との併用により、ベース部材８に対するモジュール保持体２の光軸回りの回動の大きさ（回動量又は回動角度）を大きくできるという効果をもたらす。

　連結部材３には、第１回転体Ｑ１を保持する第１凹部Ｈ１と第２回転体Ｑ２を保持する第２凹部Ｈ２とが設けられていてもよい。この構成は、案内機構ＧＭの構造を簡略化できるという効果をもたらす。

　第１凹部Ｈ１及び第２凹部Ｈ２は何れも連結部材３の下面側（同じ面側）に設けられていてもよい。この構成は、連結部材３のモジュール保持体２及びベース部材８への組み付けを容易にし、モジュール駆動装置１００の組み立てやすさを向上させることができるという効果をもたらす。

　レンズ体ＬＳが配置される側を上側、撮像素子ＩＳが配置される側を下側としたとき、連結部材３は、固定側部材ＦＢ（ベース部材８）の上側に配置される部分を有していてもよい。この場合、モジュール保持体２は、連結部材３よりも下側に配置される部分を有していてもよい。第１回転体Ｑ１及び第２回転体Ｑ２は、それぞれ連結部材３の下側に配置されていてもよい。

　図示例では、連結部材３の下側（Ｚ２側）には、図７に示すように、第１回転体Ｑ１（第１左側回転体Ｑ１Ｌ及び第１右側回転体Ｑ１Ｒ）を保持する第１凹部Ｈ１（第１左側凹部Ｈ１Ｌ及び第１右側凹部Ｈ１Ｒ）と第２回転体Ｑ２（第２前側回転体Ｑ２Ｆ及び第２後側回転体Ｑ２Ｂ）を保持する第２凹部Ｈ２（第２前側凹部Ｈ２Ｆ及び第２後側凹部Ｈ２Ｂ）とが設けられている。

　この構成は、Ｚ軸方向における第１回転体Ｑ１の位置（高さ）と第２回転体Ｑ２の位置（高さ）とを同じにする或いは近付けることができ、モジュール駆動装置１００内のスペース効率を高めることができる。そのため、この構成は、Ｚ軸方向におけるモジュール駆動装置１００の長さ（高さ）を小さくできるという効果をもたらす。

　連結部材３及びモジュール保持体２のそれぞれには、第１回転体Ｑ１を挟んで互いに引き合うように配置される第１磁石ＭＧ１及び第２磁石ＭＧ２が設けられていてもよい。連結部材３及び固定側部材ＦＢ（ベース部材８）のそれぞれには、第２回転体Ｑ２を挟んで互いに引き合うように配置される第３磁石ＭＧ３及び第４磁石ＭＧ４が設けられていてもよい。

　図示例では、モジュール保持体２には、図４に示すように第２磁石ＭＧ２が設けられ、連結部材３には、図６に示すように第１磁石ＭＧ１及び第３磁石ＭＧ３が設けられ、ベース部材８には、図８に示すように第４磁石ＭＧ４が設けられている。この構成は、モジュール保持体２、連結部材３、及びベース部材８が互いに離れてしまうのを防止できる。そのため、この構成は、連結部材３に対するモジュール保持体２の揺動動作及び回動動作を安定させることができ、且つ、ベース部材８に対する連結部材３の揺動動作及び回動動作を安定させることができるという効果をもたらす。

　第１回転体Ｑ１及び第２回転体Ｑ２は磁性材料（金属）で構成されていてもよい。この構成は、第１回転体Ｑ１及び第２回転体Ｑ２が非磁性材料で構成される場合に比べ、モジュール保持体２と連結部材３とが互いに引き合う力、及び、連結部材３とベース部材８とが互いに引き合う力を大きくすることができる。第１回転体Ｑ１は第１磁石ＭＧ１及び第２磁石ＭＧ２を引き寄せることができ、第２回転体Ｑ２は第３磁石ＭＧ３及び第４磁石ＭＧ４を引き寄せることができるためである。そのため、この構成は、モジュール駆動装置１００が落下等による衝撃を受けた場合にモジュール保持体２、連結部材３、及びベース部材８が互いに離れてしまうのを抑制できるという効果をもたらす。

　第１磁石（第１磁石ＭＧ１）は、第１一方側磁石（第１左側磁石ＭＧ１Ｌ）と第１他方側磁石（第１右側磁石ＭＧ１Ｒ）とを含んでいてもよい。同様に、第２磁石（第２磁石ＭＧ２）は、第２一方側磁石（第２左側磁石ＭＧ２Ｌ）と第２他方側磁石（第２右側磁石ＭＧ２Ｒ）とを含んでいてもよく、第３磁石（第３磁石ＭＧ３）は、第３一方側磁石（第３前側磁石ＭＧ３Ｆ）と第３他方側磁石（第３後側磁石ＭＧ３Ｂ）とを含んでいてもよく、第４磁石（第４磁石ＭＧ４）は、第４一方側磁石（第４前側磁石ＭＧ４Ｆ）と第４他方側磁石（第４後側磁石ＭＧ４Ｂ）とを含んでいてもよい。この場合、二つの回転体（第１回転体Ｑ１）のうちの一方（第１左側回転体Ｑ１Ｌ）を挟んで配置される第１一方側磁石（第１左側磁石ＭＧ１Ｌ）と第２一方側磁石（第２左側磁石ＭＧ２Ｌ）との間の吸引力と、二つの回転体（第１回転体Ｑ１）のうちの他方（第１右側回転体Ｑ１Ｒ）を挟んで配置される第１他方側磁石（第１右側磁石ＭＧ１Ｒ）と第２他方側磁石（第２右側磁石ＭＧ２Ｒ）との間の吸引力とは互いに異なっていてもよい。また、二つの回転体（第２回転体Ｑ２）のうちの一方（第２前側回転体Ｑ２Ｆ）を挟んで配置される第３一方側磁石（第３前側磁石ＭＧ３Ｆ）と第４一方側磁石（第４前側磁石ＭＧ４Ｆ）との間の吸引力と、二つの回転体（第２回転体Ｑ２）のうちの他方（第２後側回転体Ｑ２Ｂ）を挟んで配置される第３他方側磁石（第３後側磁石ＭＧ３Ｂ）と第４他方側磁石（第４後側磁石ＭＧ４Ｂ）との間の吸引力とは互いに異なっていてもよい。

　具体的には、モジュール保持体２と連結部材３とが互いに引き合う力の大きさは、一方側（左側）と他方側（右側）とで異なっていてもよい。より具体的には、モジュール駆動装置１００は、例えば、第１左側磁石ＭＧ１Ｌの磁力と第１右側磁石ＭＧ１Ｒの磁力とが異なるように構成されていてもよく、第２左側磁石ＭＧ２Ｌの磁力と第２右側磁石ＭＧ２Ｒの磁力とが異なるように構成されていてもよい。或いは、モジュール駆動装置１００は、例えば、第１左側磁石ＭＧ１Ｌから第１左側回転体Ｑ１Ｌまでの距離と第１右側磁石ＭＧ１Ｒから第１右側回転体Ｑ１Ｒまでの距離とが異なるように構成されていてもよく、第２左側磁石ＭＧ２Ｌから第１左側回転体Ｑ１Ｌまでの距離と第２右側磁石ＭＧ２Ｒから第１右側回転体Ｑ１Ｒまでの距離とが異なるように構成されていてもよい。

　この構成により、モジュール駆動装置１００は、落下等に起因して、例えば、モジュール保持体２から連結部材３が離れてカバー部材４に衝突するときの衝撃を緩和できるという効果をもたらす。この構成は、連結部材３の一方側（左側）と他方側（右側）とが同時に離れてしまうのを抑制でき、モジュール保持体２から離れた連結部材３の移動速度の最大値を抑制できるためである。具体的には、この構成は、引き合う力の弱い側が引き合う力の強い側よりも早く離れるようにすることで、連結部材３がカバー部材４に衝突するときに要する時間である衝突時間を長くすることができる。そして、連結部材３とカバー部材４との衝突時間が長くなることで、連結部材３がカバー部材４に衝突するときの衝撃を分散させることができる。

　同様に、連結部材３とベース部材８とが互いに引き合う力の大きさは、一方側（前側）と他方側（後側）とで異なっていてもよい。具体的には、モジュール駆動装置１００は、例えば、第３前側磁石ＭＧ３Ｆの磁力と第３後側磁石ＭＧ３Ｂの磁力とが異なるように構成されていてもよく、第４前側磁石ＭＧ４Ｆの磁力と第４後側磁石ＭＧ４Ｂの磁力とが異なるように構成されていてもよい。或いは、モジュール駆動装置１００は、例えば、第３前側磁石ＭＧ３Ｆから第２前側回転体Ｑ２Ｆまでの距離と第３後側磁石ＭＧ３Ｂから第２後側回転体Ｑ２Ｂまでの距離とが異なるように構成されていてもよく、第４前側磁石ＭＧ４Ｆから第２前側回転体Ｑ２Ｆまでの距離と第４後側磁石ＭＧ４Ｂから第２後側回転体Ｑ２Ｂまでの距離とが異なるように構成されていてもよい。

　この構成により、モジュール駆動装置１００は、落下等に起因して、例えば、ベース部材８から連結部材３が離れてカバー部材４に衝突するときの衝撃を緩和できるという効果をもたらす。この構成は、連結部材３の一方側（前側）と他方側（後側）とが同時に離れてしまうのを抑制でき、ベース部材８から離れた連結部材３の移動速度の最大値を抑制できるためである。具体的には、この構成は、引き合う力の弱い側が引き合う力の強い側よりも早く離れるようにすることで、連結部材３がカバー部材４に衝突するときに要する時間である衝突時間を長くすることができる。そして、連結部材３とカバー部材４との衝突時間が長くなることで、連結部材３がカバー部材４に衝突するときの衝撃を分散させることができる。

　駆動部ＤＭは、モジュール保持体２及び連結部材３を含む可動側部材ＭＢと固定側部材ＦＢ（ベース部材８）との間に設けられた複数の形状記憶合金ワイヤＳＡを含んで構成されていてもよい。この構成は、磁石及びコイルを用いて駆動部が構成される場合に比べ、モジュール駆動装置１００を小型化できるという効果をもたらす。

　駆動部ＤＭは、モジュール保持体２を含む第１可動部ＭＢ１と連結部材３を含む第２可動部ＭＢ２との間に設けられる複数の第１形状記憶合金ワイヤＳＣ１を有していてもよい。可動側部材ＭＢと固定側部材ＦＢ（ベース部材８）との間に設けられる複数の形状記憶合金ワイヤＳＡは、第２可動部ＭＢ２と固定側部材ＦＢ（ベース部材８）との間に設けられる複数の第２形状記憶合金ワイヤＳＣ２によって構成されていてもよい。図示例では、複数の第１形状記憶合金ワイヤＳＣ１は、第１ワイヤＳＡ１～第４ワイヤＳＡ４であり、複数の第２形状記憶合金ワイヤＳＣ２は、第５ワイヤＳＡ５～第８ワイヤＳＡ８である。この構成は、ベース部材８に対する連結部材３の動きの制御、及び、連結部材３に対するモジュール保持体２の動きの制御が容易になるという効果をもたらす。これは、ベース部材８に対する連結部材３の動きを実現するために用いられる形状記憶合金ワイヤＳＡと、連結部材３に対するモジュール保持体２の動きを実現するために用いられる形状記憶合金ワイヤＳＡとを分離できるためである。

　モジュール保持体２を挟んで第２軸線（第２回転軸ＲＸ２の軸線）の軸線方向（Ｘ軸方向）に離間する二つの位置のそれぞれには、二本の第１形状記憶合金ワイヤＳＣ１が配置され、それら二本の第１形状記憶合金ワイヤＳＣ１は、第２軸線の軸線方向に沿って見た場合において互いに交差していてもよい。モジュール保持体２を挟んで第１軸線（第３回転軸ＲＸ３の軸線）の軸線方向（Ｙ軸方向）に離間する二つの位置のそれぞれには、二本の第２形状記憶合金ワイヤＳＣ２が配置され、それら二本の第２形状記憶合金ワイヤＳＣ２は、第１軸線の軸線方向に沿って見た場合において互いに交差していてもよい。

　図３に示す例では、モジュール保持体２の前側（Ｘ１側）に位置する二本の第１形状記憶合金ワイヤＳＣ１である第１ワイヤＳＡ１と第２ワイヤＳＡ２とは、Ｘ軸方向に沿って見た場合において互いに交差し、モジュール保持体２の後側（Ｘ２側）に位置する二本の第１形状記憶合金ワイヤＳＣ１である第３ワイヤＳＡ３と第４ワイヤＳＡ４とは、Ｘ軸方向に沿って見た場合において互いに交差している。モジュール保持体２の左側（Ｙ１側）に位置する二本の第２形状記憶合金ワイヤＳＣ２である第５ワイヤＳＡ５と第６ワイヤＳＡ６とは、Ｙ軸方向に沿って見た場合において互いに交差し、モジュール保持体２の右側（Ｙ２側）に位置する二本の第２形状記憶合金ワイヤＳＣ２である第７ワイヤＳＡ７と第８ワイヤＳＡ８とは、Ｙ軸方向に沿って見た場合において互いに交差している。

　この構成は、ベース部材８に対する連結部材３の動きの制御、及び、連結部材３に対するモジュール保持体２の動きの制御が更に容易になるという効果をもたらす。また、この構成では、連結部材３に対するモジュール保持体２の揺動動作と回動動作とが共通の形状記憶合金ワイヤＳＡ（第１形状記憶合金ワイヤＳＣ１）によって実現されるためである。この構成では、ベース部材８に対する連結部材３の揺動動作と回動動作とが共通の形状記憶合金ワイヤＳＡ（第２形状記憶合金ワイヤＳＣ２）によって実現されるためである。

　光学モジュールの一例であるカメラモジュールＭＤは、モジュール側固定部材ＦＢｘ（モジュール側ベース部材８ｘ）と、レンズ体ＬＳが保持されるレンズ保持体２ｘと、モジュール側固定部材ＦＢｘ（モジュール側ベース部材８ｘ）に対してレンズ保持体２ｘを移動させるモジュール側駆動部ＤＭｘと、を有していてもよい。

　この場合、モジュール側駆動部ＤＭｘは、レンズ保持体２ｘを含むモジュール側可動部材ＭＢｘとモジュール側固定部材ＦＢｘ（モジュール側ベース部材８ｘ）との間に設けられた複数のモジュール側形状記憶合金ワイヤＳＢを含んで構成されていてもよい。

　複数のモジュール側形状記憶合金ワイヤＳＢは、レンズ保持体２ｘを挟んで第２軸線（第２回転軸ＲＸ２の軸線）の軸線方向（Ｘ軸方向）に離間する二つの位置のそれぞれに配置される二本の第３形状記憶合金ワイヤＳＣ３と、レンズ保持体２ｘを挟んで第１軸線（第３回転軸ＲＸ３の軸線）の軸線方向（Ｙ軸方向）に離間する二つの位置のそれぞれに配置される二本の第４形状記憶合金ワイヤＳＣ４と、を有していてもよい。

　二本の第３形状記憶合金ワイヤＳＣ３は、第２軸線の軸線方向（Ｘ軸方向）に沿って見た場合において互いに交差し、二本の第４形状記憶合金ワイヤＳＣ４は、第１軸線の軸線方向（Ｙ軸方向）に沿って見た場合において互いに交差していてもよい。

　図２４に示す例では、レンズ保持体２ｘの前側（Ｘ１側）に位置する二本の第３形状記憶合金ワイヤＳＣ３である第１ワイヤＳＢ１と第２ワイヤＳＢ２とは、Ｘ軸方向に沿って見た場合において互いに交差し、レンズ保持体２ｘの後側（Ｘ２側）に位置する二本の第３形状記憶合金ワイヤＳＣ３である第３ワイヤＳＢ３と第４ワイヤＳＢ４とは、Ｘ軸方向に沿って見た場合において互いに交差している。レンズ保持体２ｘの左側（Ｙ１側）に位置する二本の第４形状記憶合金ワイヤＳＣ４である第５ワイヤＳＢ５と第６ワイヤＳＢ６とは、Ｙ軸方向に沿って見た場合において互いに交差し、レンズ保持体２ｘの右側（Ｙ２側）に位置する二本の第４形状記憶合金ワイヤＳＣ４である第７ワイヤＳＢ７と第８ワイヤＳＢ８とは、Ｙ軸方向に沿って見た場合において互いに交差している。

　この構成は、磁石及びコイルを用いてモジュール側駆動部ＤＭｘが構成される場合に比べ、カメラモジュールＭＤを小型化でき、ひいては、モジュール駆動装置１００を小型化できるという効果をもたらす。

　本開示の実施形態に係るモジュール駆動装置１００は、図３に示すように、レンズ体ＬＳ及び撮像素子ＩＳを有する光学モジュールとしてのカメラモジュールＭＤを保持可能なモジュール保持体２と、モジュール保持体２が光軸方向と交差する第１軸線（第３回転軸ＲＸ３の軸線）の回りに揺動可能となるように、モジュール保持体２に連結される連結部材３と、連結部材３が第１軸線の軸線方向に垂直な第２軸線（第２回転軸ＲＸ２の軸線）の回りに揺動可能となるように、連結部材３と連結される固定側部材ＦＢ（ベース部材８）と、モジュール保持体２を固定側部材ＦＢに対して移動させる駆動部ＤＭと、を備えている。

　モジュール保持体２と連結部材３との間、及び、連結部材３と固定側部材ＦＢ（ベース部材８）との間のうちの少なくとも一方は、光軸ＯＡを挟んで対向するように配置された回転可能な二つの回転体（第１回転体Ｑ１又は第２回転体Ｑ２）を介して連結されていてもよい。また、これら二つの回転体は、磁性材料で構成されていてもよい。また、回転体を介して連結される二つの対応する部材のそれぞれには、回転体を挟んで互いに引き合うように配置される第１磁石（第１磁石ＭＧ１又は第３磁石ＭＧ３）及び第２磁石（第２磁石ＭＧ２又は第４磁石ＭＧ４）が設けられていてもよい。

　この構成は、磁力を利用してモジュール駆動装置１００を組み立てる（二つの部材を連結する）ことができるようにするため、モジュール駆動装置１００の構造が複雑化するのを抑制できるという効果をもたらす。また、この構成は、同じ理由により、モジュール駆動装置１００の生産性を高めることができるという効果をもたらす。

　第１磁石（第１磁石ＭＧ１又は第３磁石ＭＧ３）は、第１一方側磁石（第１左側磁石ＭＧ１Ｌ又は第３前側磁石ＭＧ３Ｆ）と第１他方側磁石（第１右側磁石ＭＧ１Ｒ又は第３後側磁石ＭＧ３Ｂ）とを含んでいてもよい。また、第２磁石（第２磁石ＭＧ２又は第４磁石ＭＧ４）は、第２一方側磁石（第２左側磁石ＭＧ２Ｌ又は第４前側磁石ＭＧ４Ｆ）と第２他方側磁石（第２右側磁石ＭＧ２Ｒ又は第４後側磁石ＭＧ４Ｂ）とを含んでいてもよい。この場合、二つの回転体のうちの一方（第１左側回転体Ｑ１Ｌ又は第２前側回転体Ｑ２Ｆ）を挟んで配置される第１一方側磁石（第１左側磁石ＭＧ１Ｌ又は第３前側磁石ＭＧ３Ｆ）と第２一方側磁石（第２左側磁石ＭＧ２Ｌ又は第４前側磁石ＭＧ４Ｆ）との間の吸引力と、二つの回転体のうちの他方（第１右側回転体Ｑ１Ｒ又は第２後側回転体Ｑ２Ｂ）を挟んで配置される第１他方側磁石（第１右側磁石ＭＧ１Ｒ又は第３後側磁石ＭＧ３Ｂ）と第２他方側磁石（第２右側磁石ＭＧ２Ｒ又は第４後側磁石ＭＧ４Ｂ）との間の吸引力とが互いに異なるように構成されていてもよい。

　この構成は、落下等による衝撃に起因する、筐体ＨＳ内における可動側部材ＭＢと固定側部材ＦＢとの間の衝突による衝撃を抑制できるという効果をもたらす。具体的には、落下等による衝撃がモジュール駆動装置１００に加えられた場合、回転体を介して連結される二つの部材は互いに離れるように相対的に移動するが、一方側の連結部における吸引力と他方側の連結部における吸引力とが異なることから、一方側の連結が解除されるタイミングと他方側の連結が解除されるタイミングとが異なる可能性が高い。そのため、この構成は、一方側の連結部における吸引力と他方側の連結部における吸引力とが同じである場合に比べ、一方側の連結と他方側の連結の双方が解除されるまでに要する時間を長くすることができ、その結果として、筐体ＨＳ内を移動する部材が他の部材に衝突する際の衝突時間も長くなり、その衝突による衝撃を抑制することができるという効果をもたらす。

　図示例では、モジュール保持体２と連結部材３とは、光軸ＯＡを挟んで対向するように配置された回転可能な二つの第１回転体Ｑ１を介して連結されている。また、連結部材３と固定側部材ＦＢ（ベース部材８）とは、光軸ＯＡを挟んで対向するように配置された回転可能な二つの第２回転体Ｑ２を介して連結されている。そして、第１回転体Ｑ１及び第２回転体Ｑ２は何れも磁性材料で構成されている。また、連結部材３及び固定側部材ＦＢ（ベース部材８）のそれぞれには、第２回転体Ｑ２を挟んで互いに引き合うように配置される第３磁石ＭＧ３及び第４磁石ＭＧ４が設けられている。

　第３磁石ＭＧ３は、第３一方側磁石（第３前側磁石ＭＧ３Ｆ）と第３他方側磁石（第３後側磁石ＭＧ３Ｂ）とを含んでいてもよく、第４磁石ＭＧ４は、第４一方側磁石（第４前側磁石ＭＧ４Ｆ）と第４他方側磁石（第４後側磁石ＭＧ４Ｂ）とを含んでいてもよい。この場合、二つの第２回転体Ｑ２のうちの一方（第２前側回転体Ｑ２Ｆ）を挟んで配置される第３一方側磁石（第３前側磁石ＭＧ３Ｆ）と第４一方側磁石（第４前側磁石ＭＧ４Ｆ）との間の吸引力と、二つの第２回転体Ｑ２のうちの他方（第２後側回転体Ｑ２Ｂ）を挟んで配置される第３他方側磁石（第３後側磁石ＭＧ３Ｂ）と第４他方側磁石（第４後側磁石ＭＧ４Ｂ）との間の吸引力とが互いに異なるように構成されていてもよい。

　この構成は、落下等による衝撃に起因する、筐体ＨＳ内における可動側部材ＭＢ（連結部材３）と固定側部材ＦＢ（カバー部材４）との間の衝突による衝撃を抑制できるという効果をもたらす。具体的には、落下等による衝撃がモジュール駆動装置１００に加えられた場合、第２回転体Ｑ２を介して連結される二つの部材（連結部材３及びベース部材８）は互いに離れるように相対的に移動するが、一方側（前側）の連結部における吸引力と他方側（後側）の連結部における吸引力とが異なることから、一方側の連結が解除されるタイミングと他方側の連結が解除されるタイミングとが異なる可能性が高い。そのため、この構成は、一方側の連結部における吸引力と他方側の連結部における吸引力とが同じである場合に比べ、一方側の連結と他方側の連結の双方が解除されるまでに要する時間を長くすることができ、その結果として、筐体ＨＳ内を移動する連結部材３がカバー部材４に衝突する際の衝突時間も長くなり、その衝突による衝撃を抑制することができるという効果をもたらす。

　本開示の実施形態に係る光学装置は、レンズ体ＬＳを保持可能なレンズ保持体２ｘと、レンズ体ＬＳに対向して配置される撮像素子ＩＳに対して相対移動不能に設けられる撮像素子保持体ＡＤと、撮像素子保持体ＡＤを含むモジュール側固定部材ＦＢｘに対してレンズ保持体２ｘを移動させるモジュール側駆動部ＤＭｘと、モジュール側固定部材ＦＢｘを保持するモジュール保持体２と、光軸方向と交差する第１軸線（第３回転軸ＲＸ３の軸線）の回りでモジュール保持体２が揺動可能となるように、モジュール保持体２と連結される連結部材３と、第１軸線の軸線方向（Ｙ軸方向）に垂直な第２軸線（第２回転軸ＲＸ２の軸線）の回りで連結部材３が揺動可能となるように、連結部材３と連結される固定側部材ＦＢ（ベース部材８）と、固定側部材ＦＢ（ベース部材８）に対してモジュール保持体２を移動させる駆動部ＤＭと、を備えていてもよい。

　そして、モジュール保持体２と連結部材３との間、及び、連結部材３と固定側部材ＦＢ（ベース部材８）との間のうちの少なくとも一方は、光軸ＯＡを挟んで対向するように配置された二つの第１回転体（第１回転体Ｑ１又は第２回転体Ｑ２）を介して連結されており、第１回転体を介して連結される二つの対応する部材は、光軸ＯＡの回りで相対的に回動可能となるように構成されていてもよい。

　本開示の実施形態に係るモジュール駆動装置１００は、固定側部材ＦＢ（ベース部材８）と、レンズ体ＬＳ及び撮像素子ＩＳを有する光学モジュール（カメラモジュールＭＤ）を保持可能であるとともに、固定側部材ＦＢ（ベース部材８）に対して移動可能なモジュール保持体２と、レンズ体ＬＳの光軸ＯＡの回りのモジュール保持体２の回動を案内する案内機構ＧＭと、光軸ＯＡの回りでモジュール保持体２を回動させる駆動部ＤＭと、連結部材３と、を備えていてもよい。そして、駆動部ＤＭは、モジュール保持体２を含む可動側部材ＭＢと固定側部材ＦＢ（ベース部材８）との間に設けられる複数の形状記憶合金ワイヤＳＡを含んで構成されていてもよい。連結部材３は、モジュール保持体２と複数の第１係合部Ｖ１で連結されるとともに、固定側部材ＦＢ（ベース部材８）と複数の第２係合部Ｖ２で連結されていてもよい。案内機構ＧＭは、モジュール保持体２と第１係合部Ｖ１との間、及び、固定側部材ＦＢ（ベース部材８）と第２係合部Ｖ２との間のうちの少なくとも一方において、光軸ＯＡの回りでモジュール保持体２が回動可能となるように設けられていてもよい。

　図示例では、案内機構ＧＭは、モジュール保持体２の係合部２Ｔと連結部材３の第１係合部Ｖ１との間に設けられた第１案内機構ＧＭ１、及び、ベース部材８の係合部８Ｔと連結部材３の第２係合部Ｖ２との間に設けられた第２案内機構ＧＭ２を含む。

　上述の実施形態では、第１案内機構ＧＭ１は、図１１に示すように、モジュール保持体２の係合部２Ｔの上端面に形成された第１溝部Ｇ１、連結部材３の第１係合部Ｖ１の下端面に形成された第１凹部Ｈ１、及び、第１回転体Ｑ１を含んで構成されている。しかしながら、第１案内機構ＧＭ１は、回転体を用いずに、モジュール保持体２及び連結部材３のうちの一方に設けられた凸部（例えば半球状凸部）と他方に設けられた凹部（例えば断面Ｕ字状の凹部）とで構成されていてもよい。この場合、モジュール保持体２及び連結部材３は、凸部が凹部内を摺動することにより、互いに相対的に回動可能となる。第２案内機構ＧＭ２についても同様である。

　この構成は、案内機構ＧＭを介して連結される二つの部材のうちの一方の回動動作を可能としながらも、構造が複雑になってしまうのを抑制できる。すなわち、この構成は、比較的簡単な構造により、案内機構ＧＭを介して連結される二つの部材のうちの一方の回動動作を実現できる。そのため、この構成は、モジュール駆動装置１００の大型化を抑制できる。

　モジュール保持体２は、モジュール保持体２と連結部材３の第１係合部Ｖ１との間において、光軸ＯＡの回りに回動可能となるように構成されていてもよい。図示例では、モジュール保持体２は、第１案内機構ＧＭ１により、モジュール保持体２と連結部材３の第１係合部Ｖ１との間において、光軸ＯＡの回りに回動可能となるように構成されている。具体的には、モジュール保持体２は、連結部材３の第１係合部Ｖ１に対応する係合部２Ｔを有する。第１案内機構ＧＭ１は、係合部２Ｔの上面に形成された第１溝部Ｇ１（図５参照）と、第１係合部Ｖ１の下面に形成された第１凹部Ｈ１（図７参照）と、第１溝部Ｇ１と第１凹部Ｈ１との間に配置される第１回転体Ｑ１（図６参照）とで構成されている。この構成は、第１案内機構ＧＭ１を介して連結されるモジュール保持体２と連結部材３との間の相対的な回動動作を比較的容易に実現できる。

　連結部材３は、モジュール保持体２と第１係合部Ｖ１との間、及び、固定側部材ＦＢ（ベース部材８）と第２係合部Ｖ２との間の双方において光軸ＯＡの回りに回動可能となるように構成されていてもよい。

　図示例では、連結部材３は、第１案内機構ＧＭ１及び第２案内機構ＧＭ２のそれぞれにより、モジュール保持体２と第１係合部Ｖ１との間、及び、固定側部材ＦＢ（ベース部材８）と第２係合部Ｖ２との間の双方において光軸ＯＡの回りに回動できるように構成されている。具体的には、ベース部材８は、連結部材３の第２係合部Ｖ２に対応する係合部８Ｔを有する。第２案内機構ＧＭ２は、係合部８Ｔの上面に形成された第２溝部Ｇ２（図９参照）と、第２係合部Ｖ２の下面に形成された第２凹部Ｈ２（図７参照）と、第２溝部Ｇ２と第２凹部Ｈ２との間に配置される第２回転体Ｑ２（図８参照）とで構成されている。

　この構成は、連結部材３がモジュール保持体２と第１係合部Ｖ１との間、及び、固定側部材ＦＢ（ベース部材８）と第２係合部Ｖ２との間の何れか一方において光軸ＯＡの回りに回動可能となるように構成される場合に比べ、回動範囲（回動角度）を大きくできるという効果をもたらす。

　第１係合部Ｖ１は、光軸ＯＡを挟んで対向するとともに第１軸線（第３回転軸ＲＸ３の軸線）に沿った二つの位置に設けられていてもよい。第２係合部Ｖ２は、光軸ＯＡを挟んで対向するとともに第２軸線（第２回転軸ＲＸ２の軸線）に沿った二つの位置に設けられていてもよい。そして、光軸方向に沿って見た場合（上面視）において、第１軸線と第２軸線とは直交するように配置されていてもよい。この場合、第１形状記憶合金ワイヤＳＣ１は、モジュール保持体２を挟んで第２軸線の軸線方向（Ｘ軸方向）に離間する二つの位置のそれぞれに配置され、第２形状記憶合金ワイヤＳＣ２は、モジュール保持体２を挟んで第１軸線の軸線方向（Ｙ軸方向）に離間する二つの位置のそれぞれに配置されていてもよい。

　この構成は、光軸ＯＡを挟んだ二つの位置において案内機構ＧＭを介して二つの部材を連結するため、それら二つの部材の相対的な回動動作を安定させることができる。この構成は、それら二つの部材のうちの一方に対する他方の部材の揺動動作を可能にするという効果をもたらす。

　第２軸線（第２回転軸ＲＸ２の軸線）の軸線方向（Ｘ軸方向）に離間する二つの位置のそれぞれには、二本の第１形状記憶合金ワイヤＳＣ１が配置され、それら二本の第１形状記憶合金ワイヤＳＣ１は、第２軸線の軸線方向（Ｘ軸方向）に沿って見た場合において互いに交差するとともに、第１ワイヤ対を構成してもよい。第１軸線（第３回転軸ＲＸ３の軸線）の軸線方向（Ｙ軸方向）に離間する二つの位置のそれぞれには、二本の第２形状記憶合金ワイヤＳＣ２が配置され、それら二本の第２形状記憶合金ワイヤＳＣ２は、第１軸線の軸線方向（Ｙ軸方向）に沿って見た場合において互いに交差するとともに、第２ワイヤ対を構成してもよい。

　図示例では、第１ワイヤ対を構成する二本の第１形状記憶合金ワイヤＳＣ１は、第１ワイヤＳＡ１及び第２ワイヤＳＡ２の組み合わせ、及び、第３ワイヤＳＡ３及び第４ワイヤＳＡ４の組み合わせである。第２ワイヤ対を構成する二本の第２形状記憶合金ワイヤＳＣ２は、第５ワイヤＳＡ５及び第６ワイヤＳＡ６の組み合わせ、及び、第７ワイヤＳＡ７及び第８ワイヤＳＡ８の組み合わせである。

　この構成は、二本の形状記憶合金ワイヤＳＡを交差させないように配置する場合に比べ、配置される形状記憶合金ワイヤＳＡの長さを長くすることができる。そのため、この構成は、駆動部ＤＭによる駆動力を増大させることができる。この構成では、ＸＹ平面に対して傾斜するように形状記憶合金ワイヤＳＡが配置される。そのため、この構成は、ＸＹ平面に対して平行に形状記憶合金ワイヤＳＡが配置される場合に比べ、案内機構ＧＭを介して連結される二つの部材の相対的な揺動動作が容易になるという効果をもたらす。

　第１ワイヤ対を構成する二本の第１形状記憶合金ワイヤＳＣ１のそれぞれの一端部同士は導通していてもよく、第２ワイヤ対を構成する二本の第２形状記憶合金ワイヤＳＣ２のそれぞれの一端部同士は導通していてもよい。

　この構成は、二つの形状記憶合金ワイヤＳＡのそれぞれを流れる電流の経路を部分的に重複させることができる。そのため、この構成は、モジュール駆動装置１００の構造を簡略化できるという効果をもたらす。

　モジュール保持体２を含む第１可動部ＭＢ１は、第１形状記憶合金ワイヤＳＣ１の一端部が固定される第１金属部材（第１下側ターミナルプレート５Ｆ１～第４下側ターミナルプレート５Ｆ４）を有していてもよい。連結部材３を含む第２可動部ＭＢ２は、第１形状記憶合金ワイヤＳＣ１の他端部が固定される第２金属部材（第１上側ターミナルプレート５Ｍ１～第４上側ターミナルプレート５Ｍ４）と、第２形状記憶合金ワイヤＳＣ２の一端部が固定される第３金属部材（第５上側ターミナルプレート５Ｍ５～第８上側ターミナルプレート５Ｍ８）とを有していてもよい。固定側部材ＦＢ（ベース部材８）は、第２形状記憶合金ワイヤＳＣ２の他端部が固定される第４金属部材（第５下側ターミナルプレート５Ｆ５～第８下側ターミナルプレート５Ｆ８）を有していてもよい。そして、モジュール保持体２が中立位置にあるとき、第１金属部材（第１下側ターミナルプレート５Ｆ１～第４下側ターミナルプレート５Ｆ４）及び第２金属部材（第１上側ターミナルプレート５Ｍ１～第４上側ターミナルプレート５Ｍ４）は、互いに略平行に配置される板状部ＰＭをそれぞれ有し、第３金属部材（第５上側ターミナルプレート５Ｍ５～第８上側ターミナルプレート５Ｍ８）及び第４金属部材（第５下側ターミナルプレート５Ｆ５～第８下側ターミナルプレート５Ｆ８）は、互いに略平行に配置される板状部ＰＭ（図９参照）をそれぞれ有していてもよい。

　この構成は、形状記憶合金ワイヤＳＡが固定された状態の複数の金属部材５が同時に、対応する部材に取り付けられるのを可能にし、モジュール駆動装置１００の組み立てやすさを向上させることができるという効果をもたらす。

　モジュール保持体２には、第１形状記憶合金ワイヤＳＣ１及び第２形状記憶合金ワイヤＳＣ２の少なくとも一方の通電に用いられる通電部材（第１埋設通電部材２０）が設けられていてもよい。図示例では、第１埋設通電部材２０は、インサート成形によってモジュール保持体２内に埋設されている。この構成は、形状記憶合金ワイヤＳＡに至る導電路の形成が容易になるという効果をもたらす。

　モジュール駆動装置１００は、モジュール保持体２と連結部材３とを繋ぐように設けられた金属からなる板ばね状の第１導電部材６と、連結部材３と固定側部材ＦＢ（ベース部材８）とを繋ぐように設けられた金属からなる板ばね状の第２導電部材７と、モジュール保持体２と固定側部材ＦＢ（ベース部材８）とを繋ぐように設けられた金属からなる板ばね状の第３導電部材９と、を備えていてもよい。この場合、第１導電部材６、第２導電部材７、及び第３導電部材９のそれぞれは、第１形状記憶合金ワイヤＳＣ１及び第２形状記憶合金ワイヤＳＣ２のうちの対応する少なくとも一つに導通する導電路を構成していてもよい。この構成は、形状記憶合金ワイヤＳＡに至る導電路の形成が容易になるという効果をもたらす。

　第１導電部材６、第２導電部材７、及び第３導電部材９のうちの二つと、第１導電部材６、第２導電部材７、及び第３導電部材９のうちの残りの一つとは、光軸方向において、連結部材３を挟んで対向するように設けられていてもよい。この構成は、導電部材同士の干渉を抑制できるという効果をもたらす。

　案内機構ＧＭは、第１案内機構ＧＭ１及び第２案内機構ＧＭ２を含んでいてもよい。この場合、第１案内機構ＧＭ１は、モジュール保持体２と連結部材３における複数の第１係合部Ｖ１のそれぞれとの間に設けられた第１回転体Ｑ１と、第１回転体Ｑ１を挟んで互いに対向するモジュール保持体２及び連結部材３のうちの少なくとも一方に設けられる、光軸ＯＡを中心とする円弧状の第１溝部Ｇ１と、を有していてもよい。第２案内機構ＧＭ２は、固定側部材ＦＢ（ベース部材８）と連結部材３における複数の第２係合部Ｖ２のそれぞれとの間に設けられた第２回転体Ｑ２と、第２回転体Ｑ２を挟んで互いに対向する固定側部材ＦＢ（ベース部材８）及び連結部材３のうちの少なくとも一方に設けられる、光軸ＯＡを中心とする円弧状の第２溝部Ｇ２と、を有していてもよい。そして、第１回転体Ｑ１及び第２回転体Ｑ２は、連結部材３の下側に設けられていてもよい。この構成では、第１回転体Ｑ１が第１溝部Ｇ１内を転動可能であり、且つ、第２回転体Ｑ２が第２溝部Ｇ２内を転動可能である。そのため、この構成は、モジュール保持体２及び連結部材３の相対的な回動動作の円滑化、並びに、連結部材３及びベース部材８の相対的な回動動作の円滑化を実現できるという効果をもたらす。

　本開示の実施形態に係る光学装置は、レンズ体ＬＳを保持可能なレンズ保持体２ｘと、レンズ体ＬＳに対向して配置される撮像素子ＩＳに対して相対移動不能に設けられる撮像素子保持体ＡＤと、撮像素子保持体ＡＤを含むモジュール側固定部材ＦＢｘに対してレンズ保持体２ｘを移動させるモジュール側駆動部ＤＭｘと、モジュール側固定部材ＦＢｘを保持するとともに固定側部材ＦＢに対して移動可能なモジュール保持体２と、レンズ体ＬＳの光軸ＯＡの回りのモジュール保持体２の回動を案内する案内機構ＧＭと、モジュール保持体２を光軸ＯＡの回りに回動させる駆動部ＤＭと、連結部材３と、を備えていてもよい。

　この場合、駆動部ＤＭは、モジュール保持体２を含む可動側部材ＭＢと固定側部材ＦＢ（ベース部材８）との間に設けられる複数の形状記憶合金ワイヤＳＡを含んで構成されていてもよい。連結部材３は、モジュール保持体２と複数の第１係合部Ｖ１で連結されるとともに、固定側部材ＦＢ（ベース部材８）と複数の第２係合部Ｖ２で連結されていてもよい。案内機構ＧＭは、モジュール保持体２と第１係合部Ｖ１との間、及び、固定側部材ＦＢ（ベース部材８）と第２係合部Ｖ２との間のうちの少なくとも一方においてモジュール保持体２が光軸ＯＡの回りに回動可能となるように設けられていてもよい。この構成は、モジュール保持体２の回動動作を実現するための構造が複雑になってしまうのを抑制できる。すなわち、この構成は、比較的単純な構造により、モジュール保持体２の回動動作を実現できる。

　以上、本発明の好ましい実施形態について詳説した。しかしながら、本発明は、上述した実施形態に制限されることはない。上述した実施形態及び後述する実施形態は、本発明の範囲を逸脱することなしに、種々の変形及び置換等が適用され得る。上述の実施形態及び後述の実施形態を参照して説明された特徴のそれぞれは、技術的に矛盾しない限り、適宜に組み合わされてもよい。

　例えば、上述の実施形態では、金属部材５は、各部材（モジュール保持体２、連結部材３、及びベース部材８）に接着剤を用いて固定されているが、各部材に埋設されていてもよく、各部材の表面に形成された導電パターンであってもよい。

　上述の実施形態では、モジュール保持体２は、カメラモジュールＭＤを構成するモジュール側固定部材ＦＢｘの一部であるレンズ駆動装置ＬＤのカバー部材と一体に構成されている。すなわち、モジュール保持体２は、カメラモジュールＭＤを構成するモジュール側固定部材ＦＢｘの一部として機能している。しかしながら、レンズ駆動装置ＬＤのカバー部材は、モジュール保持体２とは別の部材であってもよい。この場合、レンズ駆動装置ＬＤのカバー部材は、接着剤等によりモジュール保持体２に固定されてもよい。或いは、モジュール保持体２は、カメラモジュールＭＤを構成するモジュール側固定部材ＦＢｘの別の部材と一体に構成されていてもよい。例えば、モジュール保持体２は、カメラモジュールＭＤを構成するモジュール側ベース部材８ｘと一体に構成されていてもよい。

　上述の実施形態では、モジュール側固定部材ＦＢｘを構成するモジュール側ベース部材８ｘ、撮像素子保持体ＡＤ、及びスペーサＳＰは、別個独立の部材として形成されているが、撮像素子保持体ＡＤ及びスペーサＳＰの少なくとも一方は、モジュール側ベース部材８ｘに一体化されてもよい。

　本願は、２０２２年５月１６日に出願した日本国特許出願２０２２－０８０４８０号に基づく優先権を主張するものであり、この日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。

　２・・・モジュール保持体　２Ａ・・・外周壁部　２Ｂ・・・天板部　２Ｄ・・・台座部　２ＤＬ・・・左側台座部　２ＤＲ・・・右側台座部　２Ｄｘ・・・可動側台座部　２Ｄ１ｘ・・・第１可動側台座部　２Ｄ２ｘ・・・第２可動側台座部　２Ｇ・・・フランジ部　２ＧＢＬ・・・左後側フランジ部　２ＧＢＲ・・・右後側フランジ部　２ＧＦＬ・・・左前側フランジ部　２ＧＦＲ・・・右前側フランジ部　２Ｓｘ・・・突設部　２Ｓ１ｘ・・・第１突設部　２Ｓ２ｘ・・・第２突設部　２Ｔ・・・係合部　２ＴＬ・・・左側係合部　２ＴＲ・・・右側係合部　２ｘ・・・レンズ保持体　３・・・連結部材　３Ｄ・・・台座部　３ＤＢ・・・後側台座部　３ＤＦ・・・前側台座部　３ＤＬ・・・左側台座部　３ＤＲ・・・右側台座部　３Ｅ・・・辺部　３Ｅ１・・・第１辺部　３Ｅ２・・・第２辺部　３Ｅ３・・・第３辺部　３Ｅ４・・・第４辺部　３Ｋ・・・開口　４・・・カバー部材　４Ａ・・・外周壁部　４Ａ１・・・第１側板部　４Ａ２・・・第２側板部　４Ａ３・・・第３側板部　４Ａ４・・・第４側板部　４Ｂ・・・天板部　４Ｋ・・・開口　４Ｓ・・・収容部　５・・・金属部材　５Ｆ・・・下側金属部材　５Ｆ１・・・第１下側ターミナルプレート　５Ｆ２・・・第２下側ターミナルプレート　５Ｆ３・・・第３下側ターミナルプレート　５Ｆ４・・・第４下側ターミナルプレート　５Ｆ５・・・第５下側ターミナルプレート　５Ｆ６・・・第６下側ターミナルプレート　５Ｆ７・・・第７下側ターミナルプレート　５Ｆ８・・・第８下側ターミナルプレート　５Ｋ・・・モジュール側固定金属部材　５Ｋ１・・・第１固定側ターミナルプレート　５Ｋ２・・・第２固定側ターミナルプレート　５Ｋ３・・・第３固定側ターミナルプレート　５Ｋ４・・・第４固定側ターミナルプレート　５Ｋ５・・・第５固定側ターミナルプレート　５Ｋ６・・・第６固定側ターミナルプレート　５Ｋ７・・・第７固定側ターミナルプレート　５Ｋ８・・・第８固定側ターミナルプレート　５Ｍ・・・上側金属部材　５Ｍ１・・・第１上側ターミナルプレート　５Ｍ２・・・第２上側ターミナルプレート　５Ｍ３・・・第３上側ターミナルプレート　５Ｍ４・・・第４上側ターミナルプレート　５Ｍ５・・・第５上側ターミナルプレート　５Ｍ６・・・第６上側ターミナルプレート　５Ｍ７・・・第７上側ターミナルプレート　５Ｍ８・・・第８上側ターミナルプレート　５Ｗ・・・モジュール側可動金属部材　５Ｗ１・・・第１可動側ターミナルプレート　５Ｗ２・・・第２可動側ターミナルプレート　５Ｗ３・・・第３可動側ターミナルプレート　５Ｗ４・・・第４可動側ターミナルプレート　５ｘ・・・モジュール側金属部材　６・・・第１導電部材　６Ｌ・・・左側導電部材　６Ｒ・・・右側導電部材　６ｘ・・・板ばね　６Ａｘ・・・第１板ばね　６Ａ１ｘ・・・第１部分　６Ａ２ｘ・・・第２部分　６Ａ３ｘ・・・第３部分　６Ａ４ｘ・・・第４部分　６Ａ５ｘ・・・第５部分　６Ｂｘ・・・第２板ばね　６Ｂ１ｘ・・・第１部分　６Ｂ２ｘ・・・第２部分　６Ｂ３ｘ・・・第３部分　６Ｂ４ｘ・・・第４部分　６Ｂ５ｘ・・・第５部分　６ＥＬ、６ＥＲ・・・外側固定部分　６ＧＬ、６ＧＲ・・・弾性部分　６ＩＬ、６ＩＲ・・・内側固定部分　６Ｌ・・・左側導電部材　６Ｒ・・・右側導電部材　７・・・第２導電部材　７Ｂ・・・後側導電部材　７ＢＬ・・・左後側導電部材　７ＢＲ・・・右後側導電部材　７ＥＢＬ、７ＥＢＲ、７ＥＦＬ、７ＥＦＲ・・・外側固定部分　７Ｆ・・・前側導電部材　７ＦＬ・・・左前側導電部材　７ＦＲ・・・右前側導電部材　７ＧＢＬ、７ＧＢＲ、７ＧＦＬ、７ＧＦＲ・・・弾性部分　７ＩＢＬ、７ＩＢＲ、７ＩＦＬ、７ＩＦＲ・・・内側固定部分　８・・・ベース部材　８Ｄ・・・台座部　８ＤＢ・・・後側台座部　８ＤＢＬ・・・左後側台座部　８ＤＢＲ・・・右後側台座部　８ＤＦ・・・前側台座部　８ＤＦＬ・・・左前側台座部　８ＤＦＲ・・・右前側台座部　８Ｄｘ・・・固定側台座部　８Ｄ１ｘ・・・第１固定側台座部　８Ｄ２ｘ・・・第２固定側台座部　８Ｅ、８Ｅｘ・・・辺部　８Ｅ１、８Ｅ１ｘ・・・第１辺部　８Ｅ２、８Ｅ２ｘ・・・第２辺部　８Ｅ３、８Ｅ３ｘ・・・第３辺部　８Ｅ４、８Ｅ４ｘ・・・第４辺部　８Ｋ、８Ｋｘ・・・開口　８Ｔ・・・係合部　８ＴＢ・・・後側係合部　８ＴＦ・・・前側係合部　８ｘ・・・モジュール側ベース部材　９・・・第３導電部材　９ＢＬ・・・左後側導電部材　９ＢＲ・・・右後側導電部材　９ＥＦＬ、９ＥＦＲ、９ＥＢＬ、９ＥＢＲ・・・外側固定部分　９ＦＬ・・・左前側導電部材　９ＦＲ・・・右前側導電部材　９ＧＢＬ、９ＧＢＲ、９ＧＦＬ、９ＧＦＲ・・・弾性部分　９ＩＢＬ、９ＩＢＲ、９ＩＦＬ、９ＩＦＲ・・・内側固定部分　１２ｘ・・・筒状部　２０・・・第１埋設通電部材　２０Ｂ・・・後側通電部材　２０Ｆ・・・前側通電部材　２０Ｌ・・・左側通電部材　２０Ｒ・・・右側通電部材　２０ｘ・・・モジュール側埋設通電部材　３０・・・第２埋設通電部材　３０ＢＬ・・・左後側通電部材　３０ＢＲ・・・右後側通電部材　３０ＦＬ・・・左前側通電部材　３０ＦＲ・・・右前側通電部材　８０・・・第３埋設通電部材　１００・・・モジュール駆動装置　１５０・・・光学装置　ＡＤ・・・撮像素子保持体　ＣＢ１・・・第１通電部材　ＣＢ２・・・第２通電部材　ＣＢ３・・・第３通電部材　ＣＢ４・・・第４通電部材　ＣＢ５・・・第５通電部材　ＣＢ６・・・第６通電部材　ＣＢ７・・・第７通電部材　ＣＢ８・・・第８通電部材　ＣＢ９・・・第９通電部材　ＣＢ１０・・・第１０通電部材　ＣＢ１１・・・第１１通電部材　ＣＢ１２・・・第１２通電部材　ＣＢ１３・・・第１３通電部材　ＣＢ１４・・・第１４通電部材　ＣＢ１５・・・第１５通電部材　ＣＢ１６・・・第１６通電部材　ＣＢ１７・・・第１７通電部材　ＣＢ１８・・・第１８通電部材　ＣＢ１９・・・第１９通電部材　ＣＢ２０・・・第２０通電部材　ＣＢ２１・・・第２１通電部材　ＣＢ２２・・・第２２通電部材　ＣＤ１・・・第１通電部材　ＣＤ２・・・第２通電部材　ＣＤ３・・・第３通電部材　ＣＤ４・・・第４通電部材　ＣＤ５・・・第５通電部材　ＣＤ６・・・第６通電部材　ＣＤ７・・・第７通電部材　ＣＤ８・・・第８通電部材　ＣＤ９・・・第９通電部材　ＣＤ１０・・・第１０通電部材　ＣＤ１１・・・第１１通電部材　ＣＴＬ１、ＣＴＬ２・・・切断線　ＤＭ・・・駆動部　ＤＭｘ・・・モジュール側駆動部　ＥＣ・・・中間通電部材　ＥＣ１・・・第１中間通電部材　ＥＣ２・・・第２中間通電部材　ＥＣ３・・・第３中間通電部材　ＥＣ４・・・第４中間通電部材　ＥＣ５・・・第５中間通電部材　ＥＣ６・・・第６中間通電部材　ＥＣ７・・・第７中間通電部材　ＥＣ８・・・第８中間通電部材　ＥＣ９・・・第９中間通電部材　ＥＣ１０・・・第１０中間通電部材　ＦＢ・・・固定側部材　ＦＢｘ・・・モジュール側固定部材　ＦＣ・・・可撓性基板　Ｇ１・・・第１溝部　Ｇ１Ｌ・・・第１左側溝部　Ｇ１Ｒ・・・第１右側溝部　Ｇ２・・・第２溝部　Ｇ２Ｂ・・・第２後側溝部　Ｇ２Ｆ・・・第２前側溝部　ＧＭ・・・案内機構　ＧＭ１・・・第１案内機構　ＧＭ１Ｌ・・・第１左側案内機構　ＧＭ１Ｒ・・・第１右側案内機構　ＧＭ２・・・第２案内機構　ＧＭ２Ｂ・・・第２後側案内機構　ＧＭ２Ｆ・・・第２前側案内機構　Ｈ１・・・第１凹部　Ｈ１Ｌ・・・第１左側凹部　Ｈ１Ｒ・・・第１右側凹部　Ｈ２・・・第２凹部　Ｈ２Ｂ・・・第２後側凹部　Ｈ２Ｆ・・・第２前側凹部　ＨＳ・・・筐体　ＩＳ・・・撮像素子　Ｊ１～Ｊ４・・・保持部　ＬＣ・・・下側導電部材　ＬＤ・・・レンズ駆動装置　ＬＳ・・・レンズ体　ＭＢ・・・可動側部材　ＭＢ１・・・第１可動部　ＭＢ２・・・第２可動部　ＭＢｘ・・・モジュール側可動部材　ＭＤ・・・カメラモジュール　ＭＧ１・・・第１磁石　ＭＧ１Ｌ・・・第１左側磁石　ＭＧ１Ｒ・・・第１右側磁石　ＭＧ２・・・第２磁石　ＭＧ２Ｌ・・・第２左側磁石　ＭＧ２Ｒ・・・第２右側磁石　ＭＧ３・・・第３磁石　ＭＧ３Ｂ・・・第３後側磁石　ＭＧ３Ｆ・・・第３前側磁石　ＭＧ４・・・第４磁石　ＭＧ４Ｂ・・・第４後側磁石　ＭＧ４Ｆ・・・第４前側磁石　Ｎ１・・・第１収容部　Ｎ１Ｌ・・・第１左側収容部　Ｎ１Ｒ・・・第１右側収容部　Ｎ２・・・第２収容部　Ｎ２Ｌ・・・第２左側収容部　Ｎ２Ｒ・・・第２右側収容部　Ｎ３・・・第３収容部　Ｎ３Ｂ・・・第３後側収容部　Ｎ３Ｆ・・・第３前側収容部　Ｎ４・・・第４収容部　Ｎ４Ｂ・・・第４後側収容部　Ｎ４Ｆ・・・第４前側収容部　ＯＡ・・・光軸　ＰＭ、ＰＭ１～ＰＭ４・・・板状部　Ｑ１・・・第１回転体　Ｑ１Ｌ・・・第１左側回転体　Ｑ１Ｒ・・・第１右側回転体　Ｑ２・・・第２回転体　Ｑ２Ｂ・・・第２後側回転体　Ｑ２Ｆ・・・第２前側回転体　ＲＸ１・・・第１回転軸　ＲＸ２・・・第２回転軸　ＲＸ３・・・第３回転軸　ＳＡ・・・形状記憶合金ワイヤ　ＳＢ・・・モジュール側形状記憶合金ワイヤ　ＳＡ１、ＳＢ１・・・第１ワイヤ　ＳＡ２、ＳＢ２・・・第２ワイヤ　ＳＡ３、ＳＢ３・・・第３ワイヤ　ＳＡ４、ＳＢ４・・・第４ワイヤ　ＳＡ５、ＳＢ５・・・第５ワイヤ　ＳＡ６、ＳＢ６・・・第６ワイヤ　ＳＡ７、ＳＢ７・・・第７ワイヤ　ＳＡ８、ＳＢ８・・・第８ワイヤ　ＳＣ１・・・第１形状記憶合金ワイヤ　ＳＣ２・・・第２形状記憶合金ワイヤ　ＳＣ３・・・第３形状記憶合金ワイヤ　ＳＣ４・・・第４形状記憶合金ワイヤ　ＳＰ・・・スペーサ　ＵＣ・・・上側導電部材　Ｖ・・・係合部　Ｖ１・・・第１係合部　Ｖ１Ｌ・・・第１左側係合部　Ｖ１Ｒ・・・第１右側係合部　Ｖ２・・・第２係合部　Ｖ２Ｂ・・・第２後側係合部　Ｖ２Ｆ・・・第２前側係合部

Claims

　レンズ体及び撮像素子を有する光学モジュールを保持可能なモジュール保持体と、
　前記モジュール保持体が光軸方向と交差する第１軸線の回りに揺動可能となるように、前記モジュール保持体と連結される連結部材と、
　前記連結部材が前記第１軸線の軸線方向に垂直な第２軸線の回りに揺動可能となるように、前記連結部材と連結される固定側部材と、
　前記モジュール保持体を前記固定側部材に対して移動させる駆動部と、を備えたモジュール駆動装置であって、
　前記モジュール保持体と前記連結部材との間、及び、前記連結部材と前記固定側部材との間のうちの少なくとも一方は、光軸を挟んで対向するように配置された二つの第１回転体を介して連結されており、前記第１回転体を介して連結される二つの対応する部材は、前記光軸の回りで互いに相対的に回動可能となるように構成されていることを特徴とする、
　モジュール駆動装置。
　前記モジュール保持体と前記連結部材とは、前記第１回転体を介して連結されており、前記第１回転体を挟んで互いに対向する前記モジュール保持体と前記連結部材とのうちの少なくとも一方には、前記光軸を中心とする円弧状の第１溝部が形成されている、
　請求項１に記載のモジュール駆動装置。
　前記連結部材と前記固定側部材とは、前記光軸を挟んで対向するように配置された二つの第２回転体を介して連結されており、前記第２回転体を挟んで互いに対向する前記連結部材と前記固定側部材とのうちの少なくとも一方には、前記光軸を中心とする円弧状の第２溝部が形成されている、
　請求項２に記載のモジュール駆動装置。
　前記連結部材には、前記第１回転体を保持する第１凹部と前記第２回転体を保持する第２凹部とが設けられている、
　請求項３に記載のモジュール駆動装置。
　前記第１凹部及び前記第２凹部は、前記連結部材の下面側に設けられている、
　請求項４に記載のモジュール駆動装置。
　前記連結部材は前記固定側部材の上側に配置される部分を有し、
　前記モジュール保持体は前記連結部材よりも下側に配置される部分を有し、
　前記第１回転体及び前記第２回転体は、それぞれ前記連結部材の下側に配置されている、
　請求項３乃至請求項５の何れかに記載のモジュール駆動装置。
　前記連結部材及び前記モジュール保持体のそれぞれには、前記第１回転体を挟んで互いに引き合うように配置される第１磁石及び第２磁石が設けられ、
　前記連結部材及び前記固定側部材のそれぞれには、前記第２回転体を挟んで互いに引き合うように配置される第３磁石及び第４磁石が設けられている、
　請求項３乃至請求項５の何れかに記載のモジュール駆動装置。
　前記第１回転体及び前記第２回転体は磁性材料で構成されている、
　請求項７に記載のモジュール駆動装置。
　前記第１磁石は、第１一方側磁石と第１他方側磁石とを含み、
　前記第２磁石は、第２一方側磁石と第２他方側磁石とを含み、
　前記第３磁石は、第３一方側磁石と第３他方側磁石とを含み、
　前記第４磁石は、第４一方側磁石と第４他方側磁石とを含み、
　二つの前記第１回転体のうちの一方を挟んで配置される前記第１一方側磁石と前記第２一方側磁石との間の吸引力と、二つの前記第１回転体のうちの他方を挟んで配置される前記第１他方側磁石と前記第２他方側磁石との間の吸引力とは互いに異なっており、且つ／或いは、二つの前記第２回転体のうちの一方を挟んで配置される前記第３一方側磁石と前記第４一方側磁石との間の吸引力と、二つの前記第２回転体のうちの他方を挟んで配置される前記第３他方側磁石と前記第４他方側磁石との間の吸引力とは互いに異なっている、
　請求項８に記載のモジュール駆動装置。
　前記駆動部は、前記モジュール保持体及び前記連結部材を含む可動側部材と前記固定側部材との間に設けられた複数の形状記憶合金ワイヤを含んで構成される、
　請求項１乃至請求項５の何れかに記載のモジュール駆動装置。
　前記駆動部は、前記モジュール保持体を含む第１可動部と前記連結部材を含む第２可動部との間に設けられる複数の第１形状記憶合金ワイヤを有し、
　前記可動側部材と前記固定側部材との間に設けられる複数の前記形状記憶合金ワイヤは、前記第２可動部と前記固定側部材との間に設けられる複数の第２形状記憶合金ワイヤによって構成されている、
　請求項１０に記載のモジュール駆動装置。
　前記モジュール保持体を挟んで前記第２軸線の軸線方向に離間する二つの位置のそれぞれには、二本の前記第１形状記憶合金ワイヤが配置され、該二本の前記第１形状記憶合金ワイヤは、前記第２軸線の軸線方向に沿って見た場合において互いに交差し、
　前記モジュール保持体を挟んで前記第１軸線の軸線方向に離間する二つの位置のそれぞれには、二本の前記第２形状記憶合金ワイヤが配置され、該二本の前記第２形状記憶合金ワイヤは、前記第１軸線の軸線方向に沿って見た場合において互いに交差している、
　請求項１１に記載のモジュール駆動装置。
　レンズ体及び撮像素子を有する光学モジュールを保持可能なモジュール保持体と、
　前記モジュール保持体が光軸方向と交差する第１軸線の回りに揺動可能となるように、前記モジュール保持体と連結される連結部材と、
　前記連結部材が前記第１軸線の軸線方向に垂直な第２軸線の回りに揺動可能となるように、前記連結部材と連結される固定側部材と、
　前記モジュール保持体を前記固定側部材に対して移動させる駆動部と、を備えたモジュール駆動装置であって、
　前記モジュール保持体と前記連結部材との間、及び、前記連結部材と前記固定側部材との間のうちの少なくとも一方は、光軸を挟んで対向するように配置された回転可能な二つの第１回転体を介して連結されており、
　前記第１回転体は、磁性材料で構成されており、
　前記第１回転体を介して連結される二つの対応する部材のそれぞれには、前記第１回転体を挟んで互いに引き合うように配置される第１磁石及び第２磁石が設けられていることを特徴とするモジュール駆動装置。
　前記第１磁石は、第１一方側磁石と第１他方側磁石とを含み、
　前記第２磁石は、第２一方側磁石と第２他方側磁石とを含み、
　二つの前記第１回転体のうちの一方を挟んで配置される前記第１一方側磁石と前記第２一方側磁石との間の吸引力と、二つの前記第１回転体のうちの他方を挟んで配置される前記第１他方側磁石と前記第２他方側磁石との間の吸引力とが互いに異なるように構成されている、
　請求項１３に記載のモジュール駆動装置。
　前記モジュール保持体と前記連結部材とは、前記第１回転体を介して連結されており、
　前記連結部材と前記固定側部材とは、前記光軸を挟んで対向するように配置された回転可能な二つの第２回転体を介して連結されており、
　前記第２回転体は、磁性材料で構成されており、
　前記連結部材及び前記固定側部材のそれぞれには、前記第２回転体を挟んで互いに引き合うように配置される第３磁石及び第４磁石が設けられている、
　請求項１３又は請求項１４に記載のモジュール駆動装置。
　前記第３磁石は、第３一方側磁石と第３他方側磁石とを含み、
　前記第４磁石は、第４一方側磁石と第４他方側磁石とを含み、
　二つの前記第２回転体のうちの一方を挟んで配置される前記第３一方側磁石と前記第４一方側磁石との間の吸引力と、二つの前記第２回転体のうちの他方を挟んで配置される前記第３他方側磁石と前記第４他方側磁石との間の吸引力とが互いに異なるように構成されている、
　請求項１５に記載のモジュール駆動装置。
　請求項１乃至請求項５の何れかに記載のモジュール駆動装置と、
　前記モジュール保持体に保持された前記光学モジュールと、を有する、
　ことを特徴とする光学装置。
　前記光学モジュールは、
　　モジュール側固定部材と、
　　前記レンズ体が保持されるレンズ保持体と、
　　前記モジュール側固定部材に対して前記レンズ保持体を移動させるモジュール側駆動部と、を有する、
　請求項１７に記載の光学装置。
　前記モジュール側駆動部は、前記レンズ保持体を含むモジュール側可動部材と前記モジュール側固定部材との間に設けられた複数のモジュール側形状記憶合金ワイヤを含んで構成される、
　請求項１８に記載の光学装置。
　複数の前記モジュール側形状記憶合金ワイヤは、
　　前記レンズ保持体を挟んで前記第２軸線の軸線方向に離間する二つの位置のそれぞれに配置される二本の第３形状記憶合金ワイヤと、
　　前記レンズ保持体を挟んで前記第１軸線の軸線方向に離間する二つの位置のそれぞれに配置される二本の第４形状記憶合金ワイヤと、を有し、
　前記二本の前記第３形状記憶合金ワイヤは、前記第２軸線の軸線方向に沿って見た場合において互いに交差し、
　前記二本の前記第４形状記憶合金ワイヤは、前記第１軸線の軸線方向に沿って見た場合において互いに交差している、
　請求項１９に記載の光学装置。
　レンズ体を保持可能なレンズ保持体と、
　前記レンズ体に対向して配置される撮像素子に対して相対移動不能に設けられる撮像素子保持体と、
　前記撮像素子保持体を含むモジュール側固定部材に対して前記レンズ保持体を移動させるモジュール側駆動部と、
　前記モジュール側固定部材を保持するモジュール保持体と、
　前記モジュール保持体が光軸方向と交差する第１軸線の回りに揺動可能となるように、前記モジュール保持体と連結される連結部材と、
　前記連結部材が前記第１軸線の軸線方向に垂直な第２軸線の回りに揺動可能となるように、前記連結部材と連結される固定側部材と、
　前記モジュール保持体を、前記固定側部材に対して移動させる駆動部と、を備えた光学装置において、
　前記モジュール保持体と前記連結部材との間、及び、前記連結部材と前記固定側部材との間のうちの少なくとも一方は、光軸を挟んで対向するように配置された二つの第１回転体を介して連結されており、前記第１回転体を介して連結される二つの対応する部材は、前記光軸の回りで相対的に回動可能となるように構成されていることを特徴とする光学装置。