WO2023218618A1

WO2023218618A1 - 連結構造およびパラレルリンクロボット

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Publication number: WO2023218618A1
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Abstract

長手軸（Ｃ）を有し、平行に間隔をあけて動作する２本のリンク（５ａ），（５ｂ）を相互に連結する連結構造（１０）であって、各リンクに、２つの長手軸を含む平面に直交する軸線（Ｄ）回りにそれぞれ回転可能に取り付けられるブッシュ（２０ａ），（２０ｂ）と、２つのリンクのブッシュ間に掛け渡され、２つのブッシュに相互に近接する方向に弾性復元力を加える付勢機構（３０）と、各ブッシュを軸線方向に貫通可能な２つの取付孔を有し、ブッシュ間の距離を所定の距離以下に規制する連結部材（５０）とを備え、ブッシュが軸線方向の端部の周方向の一部において径方向外方に突出する爪部を備え、各取付孔が、各ブッシュの爪部に一致する軸線回りの所定の取付位相においてのみ、各ブッシュの貫通を許容する形状に形成され、各ブッシュの各軸線回りの位相が、前記弾性復元力によって、前記取付位相に一致しない位相に規制される連結構造（１０）である。

Description

連結構造およびパラレルリンクロボット

　本開示は、連結構造およびパラレルリンクロボットに関するものである。

　パラレルメカニズムを採用したロボットの２本の平行に並んだリンク同士を連結するバネ装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。このバネ装置は、リンク同士を相互に近接する方向に引き寄せつつ、両リンクの間が所定の距離以上に広がることを規制する。

特開２００９－０９７５７１号公報

　２本のリンク間の距離を規制するために両リンクに連結される部材は、リンクが動作した際に容易に外れてしまうことがある。これを防止するために、リンクに連結される部材を、ボルト等を利用して組み付ける場合には、組立および分解作業に工具が必要となる。
　したがって、２本のリンク間の距離を規制する部材の脱落を防止し、工具を用いずに組み付けおよび取り外しを容易にすることが望まれている。

　本開示の一態様は、長手軸を有し、平行に間隔をあけて動作する２本のリンクを相互に連結する連結構造であって、各前記リンクに、２つの前記長手軸を含む平面に直交する軸線回りにそれぞれ回転可能に取り付けられるブッシュと、２つの前記リンクの前記ブッシュ間に掛け渡され、２つの該ブッシュに相互に近接する方向に弾性復元力を加える付勢機構と、各前記ブッシュを前記軸線方向に貫通可能な２つの取付孔を有し、前記ブッシュ間の距離を所定の距離以下に規制する連結部材とを備え、前記ブッシュが前記軸線方向の端部の周方向の一部において径方向外方に突出する爪部を備え、各前記取付孔が、各前記ブッシュの前記爪部に一致する前記軸線回りの所定の取付位相においてのみ、各前記ブッシュの貫通を許容する形状に形成され、各前記ブッシュの各前記軸線回りの位相が、前記弾性復元力によって、前記取付位相に一致しない位相に規制される連結構造である。

本開示の一実施形態に係るパラレルリンクロボットの概略を示す正面図である。図１のパラレルリンクロボットの１対のリンクにおける連結構造の付勢機構の取付状態の概略を示す正面図である。図１のパラレルリンクロボットの１本のリンクが備える取付ピンおよび一対のブッシュの形状を示す断面図である。図３に示す連結構造の一方のブッシュの形状を示す側面図である。図４に示すブッシュの形状を示す正面図である。図３に示す連結構造の他方のブッシュの形状を示す側面図である。図６に示すブッシュの形状を示す正面図である。図２に示す連結構造のフックの形状を示す斜視図である。図２に示す連結構造の連結部材の形状を示す正面図である。図２に示す連結構造における連結部材の取付手順を説明する図である。図２に示す連結構造における連結部材の取付手順を説明する図である。図２に示す連結構造における連結部材の取付状態の概略を示す正面図である。図２に示す連結構造の第１の変形例における付勢機構の形状の概略を示す正面図である。図２に示す連結構造の第２の変形例における一方のブッシュの形状を示す概略図である。

　本開示の一実施形態に係る連結構造１０およびパラレルリンクロボット１について、図面を参照して以下に説明する。
　本実施形態に係るパラレルリンクロボット１は、例えば、図１に示すように、天井等に吊り下げて固定される基礎部２を備える。また、パラレルリンクロボット１は、基礎部２の下方に間隔を空けて配置される可動部３を備える。さらに、パラレルリンクロボット１は、基礎部２に対して、水平な３本の軸線Ａ回りにそれぞれ回転可能に支持された３つのアーム４を備える。また、パラレルリンクロボット１は、アーム４毎に、各アーム４と可動部３とを接続する２本一対の互いに平行なリンク５ａ，５ｂを備える。さらに、パラレルリンクロボット１は、各対のリンク５ａ，５ｂ間に掛け渡された連結構造１０，１０´を備える。

　基礎部２は、３つのアーム４をそれぞれ駆動するための３つのサーボモータ６を備える。サーボモータ６は、基礎部２の中心を通り鉛直方向に延びる軸線Ｂ回りに周方向に等間隔をあけて配置されている。
　サーボモータ６は、それぞれ水平な軸線Ａ回りに回転させられる回転駆動軸（図示略）を有する。

　各アーム４は、対応するサーボモータ６の回転駆動軸に基端が接続され、基礎部２に対して軸線Ａ回りに回転可能である。また、パラレルリンクロボット１は、図２に示すように、各アーム４の先端とリンク５ａ，５ｂとを接続する一対のボールジョイント７ａ，７ｂを備える。各ボールジョイント７ａ，７ｂは、ボールスタッド８ａ，８ｂとソケット９ａ，９ｂとを備える。
　ボールスタッド８ａ，８ｂは、各アーム４の先端を挟んだ軸線Ａ方向（図１参照）の両外側に取り付けられている。

　各対のリンク５ａ，５ｂは、それぞれの長手軸Ｃ方向の一端に、ソケット９ａ，９ｂを備える。ソケット９ａ，９ｂは、対応するアーム４の先端のボールスタッド８ａ，８ｂに、それぞれ軸線Ａ方向の両側から挟む形態で嵌っている。

　また、各ソケット９ａ，９ｂは、図２および図３に示すように、長手軸Ｃに直交する方向に突出する取付ピン２９を備える。取付ピン２９は、ソケット９ａ，９ｂを長手軸Ｃに直交する方向に貫通するピン孔９ｈに圧入され、長手軸Ｃを挟んだ両側に突出している。また、取付ピン２９は、長さ方向の途中位置に設けられた鍔状の位置決め部２９ｐが突き当たるまで、ピン孔９ｈの一側から圧入される。これにより、ソケット９ａ，９ｂの外周面の両側に突出する取付ピン２９の突出量は、互いに同じ長さに揃えられる。また、取付ピン２９は、組立状態において、２本のリンク５ａ，５ｂの長手軸Ｃを含む平面に直交する軸線Ｄに沿って延びる。

　また、各リンク５ａ，５ｂは、それぞれ長手軸Ｃ方向の他端に、一端と同様のソケット９ａ´，９ｂ´を備える。ソケット９ａ´，９ｂ´は、可動部３に設けられたボールスタッド８ａ´，８ｂ´とともにボールジョイント７ａ´，７ｂ´を構成する。ソケット９ａ´，９ｂ´は、ソケット９ａ，９ｂと同様に、それぞれピン孔９ｈおよびピン孔９ｈに圧入された取付ピン２９を備えている。

　可動部３は、各対のリンク５ａ，５ｂと対応する位置における外周面から、径方向外方に突出する一対の平行な平板状の取付部３ｗを備える。ボールスタッド８ａ´，８ｂ´は、各対の取付部３ｗの外側に取り付けられている。各リンク５ａ，５ｂの他端のソケット９ａ´，９ｂ´は、ボールスタッド８ａ´，８ｂ´に、それぞれ軸線Ａ方向の両外側から挟む形態で嵌っている。

　次に、本実施形態に係る連結構造１０，１０´について説明する。
　本実施形態において、３対のリンク５ａ，５ｂおよび上下３つずつの連結構造１０，１０´は、それぞれ同様の構成を有している。このため、以下においては、一対のリンク５ａ，５ｂおよび１つの連結構造１０の構成を例に挙げて説明をする。

　連結構造１０は、例えば、図２および図３に示すように、各ソケット９ａ，９ｂに取り付けられたブッシュ２０ａ，２０ｂを備える。また、連結構造１０は、図２に示すように、ソケット９ａ，９ｂ間に掛け渡され、両者を連結する付勢機構３０および連結部材５０を備える。

　ブッシュ２０ａ，２０ｂは、例えば、シリコーン樹脂などの樹脂材料を、例えば、射出成形することによって製造したものである。ブッシュ２０ａ，２０ｂは、図４から図７に示すように、それぞれ中空孔２１を有する筒状の形態を有する。
　中空孔２１は、取付ピン２９を回転可能に嵌合させる円形横断面を有する。また、ブッシュ２０ａの中空孔２１には、取付ピン２９に設けられた位置決め部２９ｐに対応する逃げ部が設けられている。これにより、ブッシュ２０ａ，２０ｂを取付ピン２９の両端に取り付ける際の組み合わせは、一義的に決まる。

　ブッシュ２０ａ，２０ｂは、それぞれ軸方向の一側の第１筒部２２ａ，２２ｂと、それぞれ軸線方向の他側の第２筒部２３とを備える。第１筒部２２ａ，２２ｂは、円筒状部分の軸方向の先端に、周方向の一部を径方向外方に突出させた形態の爪（爪部）２４ａ，２４ｂを備える。
　爪２４ａ，２４ｂについては後述する。

　第２筒部２３は、第１筒部２２ａ，２２ｂの外径寸法よりも大きい外形を有する。第２筒部２３は、それぞれの軸方向の中間位置に、径方向に凹んだ溝部２５を備える。これにより、第２筒部２３は、溝部２５をそれぞれの軸方向に挟んだ両側に、溝部２５よりも径方向外方に張り出した鍔部２６を備える。

　溝部２５は、半円分の円弧状の湾曲溝部２５ａと、湾曲溝部２５ａの両端に連続する、互いに平行な一対の直線溝部２５ｂとを備える。これにより、溝部２５および鍔部２６は、非円形の横断面形状を有する。

　付勢機構３０は、図２に示すように、コイルバネ（弾性体）３１と、コイルバネ３１の両端に配置される２つのフック４０とを備える。フック４０は、コイルバネ３１の両端の引掛部３１ａをそれぞれ引っ掛けることによりコイルバネ３１の両端に連結する。
　引掛部３１ａは、それぞれコイルバネ３１を構成する線材を鉤状に折り曲げた形状を有する。また、コイルバネ３１は、ボールジョイント７ａ，７ｂに対して、適当な大きさの予圧を付与することができるだけのバネ定数を有する。

　フック４０は、図８に示されるように、金属製丸棒を湾曲変形させた部材である。また、この金属製丸棒は、ブッシュ２０ａ，２０ｂの溝部２５の溝幅と同等の外径寸法を有する。

　フック４０は、長さ方向の中央を任意の第１平面Ｆ１に沿って湾曲させた第１連結部４０ａを備える。また、フック４０は、長さ方向の両端を第１平面Ｆ１に直交する第２平面Ｆ２に沿って湾曲させた一対の第２連結部４０ｂを備える。各第２連結部４０ｂは、半円分の円弧状の湾曲部４１ａの両端に、相互に平行に延びる一対の直線部４１ｂを備える。

　一対の第２連結部４０ｂ間の間隔は、ソケット９ａに取り付けた２つのブッシュ２０ａ，２０ｂの溝部２５間の距離Ｗ（図３参照。）に等しい。
　また、各第２連結部４０ｂは、それぞれ溝部２５の軸線Ｄ回りの形状に一致する形態を有する。

　一対の第２連結部４０ｂを、ソケット９ａに取り付けた２つのブッシュ２０ａ，２０ｂの溝部２５にそれぞれ引っ掛ける。すると、第２連結部４０ｂの湾曲部４１ａおよび２つの直線部４１ｂが、各溝部２５の溝底に密着する。すなわち、フック４０の湾曲部４１ａが湾曲溝部２５ａに密着し、直線部４１ｂが直線溝部２５ｂに密着する。これにより、２つのブッシュ２０ａ，２０ｂと各フック４０とが、取付ピン２９の軸線Ｄ回りに相対回転しないように、一体的に接続する。

　コイルバネ３１は、引掛部３１ａを、第２連結部４０ｂをブッシュ２０ａ，２０ｂに引っ掛けたフック４０の第１連結部４０ａに引っ掛ける。第２連結部４０ｂをブッシュ２０ａ，２０ｂの溝部２５に引っ掛けると、フック４０の第１連結部４０ａは取付ピン２９の軸線Ｄに平行に延びる。そのため、コイルバネ３１の両端の引掛部３１ａは、それぞれ軸線Ｄに平行な軸線回りに回転可能に２つのフック４０に引っ掛かる。

　連結部材５０は、図９に示すように、金属製平板を打ち抜いて形成された長尺の帯板状部材である。連結部材５０は、ソケット９ａ，９ｂを挟んだ軸線Ｄ方向の両側に１枚ずつ配置される。また、各連結部材５０は、それぞれ長さ方向の両端近傍に、板厚方向に貫通する取付孔５１ａ，５１ｂを備える。

　取付孔５１ａは、ブッシュ２０ａの爪２４ａを含む第１筒部２２ａを、第１筒部２２ａの軸方向に貫通可能な開口形状を有する。
　爪２４ａは、第１筒部２２ａの円筒状部分の直径よりも小さい幅寸法と、鍔部２６の外形と同等位置まで径方向に突出する長さ寸法とを有する。また、爪２４ａは、所定の厚さを有する平板状である。爪２４ａは、第１筒部２２ａの円筒状部分の外面から直線溝部２５ｂの長さ方向とは異なる方向、例えば１２０°の角度をなす方向に延びている。

　取付孔５１ａは、第１筒部２２ａの円筒状部分の外径寸法よりも若干大きい内径寸法の円形の開口形状の周方向の一部に切欠き５２を備える。切欠き５２の大きさおよび形状は、爪２４ａを通過可能な形状、例えば、爪２４ａよりも若干大きい相似形状である。

　取付孔５１ｂも、ブッシュ２０ｂの爪２４ｂを含む第１筒部２２ｂを、第１筒部２２ｂの軸方向に貫通可能な長孔状の開口形状を有する。爪２４ｂは、第１筒部２２ｂの円筒状部分の直径と同等の幅寸法と、鍔部２６の外径よりも大きく径方向に突出する長さ寸法とを有する。また、爪２４ｂは、所定の厚さを有する平板状である。爪２４ｂは、第１筒部２２ｂの円筒状部分の外面から直線溝部２５ｂの長さ方向とは異なる方向、例えば３０°の角度をなす方向に延びている。

　取付孔５１ｂは、爪２４ｂの幅寸法よりも若干大きい幅寸法と、爪２４ｂの長さ方向の第１筒部２２ｂの寸法よりも若干大きい長さ寸法とを有する。取付孔５１ｂは、連結部材５０の長手軸方向に延びており、第１筒部２２ｂの円筒状部分を連結部材５０の長手軸方向に移動可能に貫通させる。

　連結部材５０は、ソケット９ａ，９ｂの軸線Ｄ方向の同じ側に配置される第１筒部２２ａ，２２ｂをそれぞれ、取付孔５１ａ，５１ｂに貫通させる。
　また、この場合に、取付孔５１ａ，５１ｂを貫通した爪２４ａ，２４ｂの長さ方向と、切欠き５２の長さ方向との軸線Ｄ回りの位相は相違する。

　このように構成されたパラレルリンクロボット１および連結構造１０の作用について以下に説明する。以下の説明においては、２枚の連結部材５０について、一方の連結部材５０を例に挙げて説明し、他方の連結部材５０の説明は省略する。

　本実施形態に係るパラレルリンクロボット１は以下の通りに組み立てる。
　組立にあたっては、ベースユニット、可動部３、３対のリンク５ａ，５ｂおよび３つずつの連結構造１０，１０´を用意する。ベースユニットは、基礎部２から３本のアーム４およびボールスタッド８ａ，８ｂが組み付けられたものである。各リンク５ａ，５ｂは、一端にソケット９ａ，９ｂおよび取付ピン２９、他端にソケット９ａ´，９ｂ´および取付ピン２９を取り付けたものである。
　パラレルリンクロボット１を組み立てるには、まず、連結構造１０，１０´のコイルバネ３１に、それぞれ２つのフック４０を連結する。具体的には、コイルバネ３１の両側の引掛部３１ａを、それぞれ２つのフック４０の第１連結部４０ａに引っ掛ける。

　次に、各リンク５ａ，５ｂの各ソケット９ａ，９ｂの取付ピン２９に一対のブッシュ２０ａ，２０ｂを取り付ける。ソケット９ａ，９ｂを挟んだ両側から、ブッシュ２０ａおよびブッシュ２０ｂを近づけ、中空孔２１に取付ピン２９を嵌合させる。これにより、一対のブッシュ２０ａ，２０ｂを同一の取付ピン２９の軸線Ｄ回りに回転可能に取り付ける。
　同様に、各リンク５ａ，５ｂの各ソケット９ａ´，９ｂ´の取付ピン２９に一対のブッシュ２０ａ，２０ｂを取り付ける。また、各ソケット９ａ´，９ｂ´の取付ピン２９の両端に、それぞれブッシュ２０ａ，２０ｂを各取付ピン２９の軸線Ｄ回りに回転可能に取り付ける。

　次に、連結構造１０の一側のフック４０の一対の第２連結部４０ｂを、ソケット９ａに取り付けたブッシュ２０ａ，２０ｂの溝部２５に引っ掛ける。また、他側のフック４０の一対の第２連結部４０ｂを、ソケット９ｂに取り付けたブッシュ２０ａ，２０ｂの溝部２５に引っ掛ける。
　同様に、連結構造１０´の一側のフック４０を、ソケット９ａ´に取り付けたブッシュ２０ａ，２０ｂの溝部２５に引っ掛ける。また、他側のフック４０を、ソケット９ｂ´に取り付けたブッシュ２０ａ，２０ｂの溝部２５に引っ掛ける。

　次に、一対のリンク５ａ，５ｂのうち、一側、例えば、リンク５ａのソケット９ａ，９ａ´を、それぞれボールスタッド８ａ，８ａ´に近づける。そして、ソケット９ａ，９ａ´を、ボールスタッド８ａ，８ａ´に軸線Ａ方向の外側から嵌め込む。その後、他側のリンク５ｂを持って、２つのコイルバネ３１を引き伸ばす方向に引っ張り、リンク５ａ，５ｂ間の距離を広げる。そして、リンク５ｂのソケット９ｂ，９ｂ´を、それぞれボールスタッド８ｂ，８ｂ´に軸線Ａ方向の外側から同時に嵌め込む。その結果、ボールスタッド８ａ，８ｂは、一対のソケット９ａ，９ｂによって、軸線Ａ方向に挟まれる。同様に、ボールスタッド８ａ´，８ｂ´は、一対のソケット９ａ´，９ｂ´により、軸線Ａ方向に挟まれる。

　これにより、一対のリンク５ａ，５ｂが、２つの付勢機構３０によって連結され、アーム４および可動部３に取り付いた状態になる。
　この状態では、ソケット９ａ，９ｂを挟んだ２つのブッシュ２０ａ，２０ｂの各溝部２５に１つのフック４０の２つの第２連結部４０ｂが引っ掛かる。これにより、フック４０が、一対のブッシュ２０ａ，２０ｂを一体的に接続する。

　また、各溝部２５の両側に隣接する鍔部２６が、フック４０の第２連結部４０ｂを第２筒部２３の軸方向に挟んで位置する。これにより、ブッシュ２０ａ，２０ｂが、取付ピン２９の軸方向に沿うフック４０の移動を制限する。また、フック４０が、ブッシュ２０ａ，２０ｂの取付ピン２９からの脱落を制限する。すなわち、ブッシュ２０ａ，２０ｂとフック４０とは、取付ピン２９の軸線Ｄ回りに一体的に回転可能であり、他の方向には相対的に移動しない。ソケット９ａ´，９ｂ´を挟んだ２つのブッシュ２０ａ，２０ｂも同様である。

　次に、リンク５ａ，５ｂ間に連結部材５０を取り付ける。
　図１０に示すように、一方のリンク５ａに取り付けたブッシュ２０ａの第１筒部２２ａを連結部材５０の取付孔５１ａに貫通させる。取付孔５１ａの切欠き５２の長さ方向を第１筒部２２ａの爪２４ａの位相に一致させることにより、容易に貫通させることができる。そして、取付孔５１ａを爪２４ａが通過した後に、連結部材５０をブッシュ２０ａの軸線Ｄ回りに回転させる。これにより、取付孔５１ａと爪２４ａとの位相がずれるので、連結部材５０がブッシュ２０ａの第１筒部２２ａに外れないように取り付く。

　次に、連結部材５０を、取付孔５１ｂがブッシュ２０ｂの第１筒部２２ｂに一致する位置までブッシュ２０ａの軸線Ｄ回りに回転させる。この状態では、ブッシュ２０ｂの爪２４ｂの位相は連結部材５０の取付孔５１ｂの長さ方向に一致しない。

　そこで、図１１に示すように、コイルバネ３１の引掛部３１ａとフック４０の第１連結部４０ａとの連結部分に力を加える。これにより、コイルバネ３１とフック４０とが相対回転して、コイルバネ３１が若干伸び、フック４０およびブッシュ２０ｂが軸線Ｄ回りに回転する。

　そして、爪２４ｂの位相が取付孔５１ｂの長さ方向に一致するまでブッシュ２０ｂが回転した時点で、第１筒部２２ｂを取付孔５１ｂに貫通させる。そして、取付孔５１ｂを爪２４ｂが通過した時点で、コイルバネ３１に加えていた力を解除する。これにより、図１２に示すように、爪２４ｂと取付孔５１ｂとの位相がずれ、連結部材５０が第１筒部２２ｂにも外れないように取り付く。
　同様にして、連結構造１０´の連結部材５０を、ソケット９ａ´，９ｂ´の取付ピン２９に取り付けたブッシュ２０ａ，２０ｂ間に掛け渡す。図１０に示す例では、連結構造１０´のブッシュ２０ｂの爪２４ｂは、連結構造１０の爪２４ｂとは異なる方向に延びている。これにより、連結構造１０´の連結部材５０の取付孔５１ｂに、ブッシュ２０ｂを貫通させる際、コイルバネ３１を周辺部材と干渉させずに済む。
　残りの２対のリンク５ａ，５ｂについても同様にして組み付けることができ、これにより、パラレルリンクロボット１の組み立てが完了する。

　このように、本実施形態によれば、一対のリンク５ａ，５ｂの間隔を狭める方向に力を加え、かつ所定以上に離れることを規制できる。そして、間隔の広がりを規制する連結部材５０を、工具や治具などを使うことなく組み付けあるいは取り外すことができるという利点がある。
　さらに、一対のリンク５ａ，５ｂに対して連結部材５０を支持するブッシュ２０ａ，２０ｂは、付勢機構３０によって所定の姿勢に保持される。すなわち、爪２４ａ，２４ｂと連結部材５０の取付孔５１ａ，５１ｂとが、連結部材５０の脱落を防止する位相に位置する。これにより、リンク５ａ，５ｂの動作時などに、連結部材５０が意図せず脱落してしまうことを防止することができる。

　また、連結部材５０の一方の取付孔５１ａは横断面円形であり、貫通した第１筒部２２ａの取付孔５１ａ内での径方向への相対的な移動は生じない。したがって、パラレルリンクロボット１が動作しても、連結部材５０とブッシュ２０ａとの間のガタつきを生じさせずに済む。

　また、連結部材５０の一方の取付孔５１ｂが長孔であるため、第１筒部２２ｂは、取付孔５１ｂを貫通した状態のまま、多少の変位が許容される。そのため、ボールジョイント７ａ，７ｂの経年変化によって、リンク５ａ，５ｂ間の距離が短縮しても、その短縮を許容できるという利点もある。

　なお、本実施形態においては、２つのフック４０は、コイルバネ３１の両端の引掛部３１ａに軸線Ｄと平行な軸線回りに回転可能に連結されていた。これに代えて、フック４０の少なくとも一方が、引掛部３１ａに対して一体的に固定されていてもよい。

　例えば、ブッシュ２０ａ側のフック４０は、引掛部３１ａに、溶接等により固定してもよい。ブッシュ２０ｂ側のフック４０と、コイルバネ３１とが相対回転できれば、爪２４ｂの位相を取付孔５１ｂの位相に容易に一致させることができる。

　また、図１３に示すように、２つのフック４０を、コイルバネ３１の両側の引掛部３１ａにそれぞれ溶接することもできる。この場合は、上記の組立方法とは異なる順序で組み立てればよい。例えば、まず、連結部材５０をブッシュ２０ａ，２０ｂに連結する。その後、コイルバネ３１を引き伸ばしつつ、両側に溶接したフック４０をブッシュ２０ａ，２０ｂに引っ掛ければよい。

　すなわち、付勢機構３０を取り付けていない状態では、ブッシュ２０ａ，２０ｂの軸線Ｄ回りの回転は制限されていない。したがって、連結部材５０の２つの取付孔５１ａ，５１ｂの位相に爪２４ａ，２４ｂの位相を同時に合わせて、連結部材５０を取り付ける。そして、ブッシュ２０ａ，２０ｂを軸線Ｄ回りに回転させて、位相をずらす。その後に、付勢機構３０を取り付けてブッシュ２０ａ，２０ｂの回転を規制する。
　これにより、コイルバネ３１と２つのフック４０とを一体的に扱うことができる。また、連結構造１０を取り付けるためのスペースが狭い場合に、組付け作業を容易にすることができる。

　また、この場合には、直線溝部２５ｂに対する爪２４ａ，２４ｂの位相を自由に設定できる。したがって、爪２４ｂについても取付孔５１ｂの長手方向から大きくずらした位相に配置して、連結部材５０をより確実に脱落防止できる。
　特に、直線溝部２５ｂに対する爪２４ａ，２４ｂの位相を同じにすれば、ブッシュ２０ｂとして、ブッシュ２０ａと同一のものを使用することができる。これにより、部品点数を削減することができ、部品を共通化することにより製造コストを低減することもできる。また、組立作業の際、ブッシュの種類を気にせずに済み、作業効率を向上することもできる。
　この場合に、取付孔５１ｂの形状については長孔状を維持することにより、経年変化等によるリンク５ａ，５ｂ間距離の変化に対応できる。

　また、本実施形態においては、フック４０の直線部４１ｂとブッシュ２０ａ，２０ｂの直線溝部２５ｂとの接触により、両者の相対回転を規制した。これに代えて、ブッシュ２０ａ，２０ｂが直線溝部２５ｂを有していなくてもよい。

　例えば、図１４に示すように、ブッシュ２０ｂの溝部２５を楕円形等の非円形の横断面形状とする。そして、フック４０の湾曲部４１ａを、ブッシュ２０ａ，２０ｂの溝部２５に一致する形状に湾曲させる。
　これにより、付勢機構３０が連結された状態においては、コイルバネ３１の弾性復元力により、ブッシュ２０ｂの軸線Ｄ回りの回転が規制される。その結果、上記と同様に、ブッシュ２０ｂの爪２４ｂと連結部材５０の取付孔５１ｂとの軸線Ｄ回りの位相がずれた状態を維持することができる。
　ブッシュ２０ａおよびブッシュ２０ａに連結されるフック４０についても同様の構成とすることにより、同等の効果を得ることができる。

　ブッシュ２０ａ，２０ｂの溝部２５の横断面形状は、楕円形以外の非円形であってもよい。フック４０の湾曲部４１ａを密着させることにより、軸線Ｄ回りの回転が規制される形状であれば任意の横断面形状を採用してもよい。
　例えば、ブッシュ２０ａ，２０ｂの溝部２５の横断面形状は、軸線Ｄに対して偏心した円形であってもよい。これによっても、フック４０の湾曲部４１ａを密着させることにより、ブッシュ２０ａ，２０ｂの軸線Ｄ回りの回転を規制することができる。

　また、本実施形態によれば、ソケット９ａ，９ｂには、それぞれ１本の取付ピン２９が軸線Ｄ方向に両端を突出させた状態で圧入されていた。これに代えて、ソケット９ａ，９ｂに対して、それぞれ２本の取付ピン２９が、軸線Ｄ方向の両外側から圧入されてもよい。
　例えば、取付ピン２９を単純な丸棒状とし、軸線Ｄ方向の両外側から、それぞれピン孔９ｈの半分程度の深さまで圧入することとしてもよい。

　また、本実施形態においては、ソケット９ａ，９ｂ間に連結構造１０が取り付けられ、ソケット９ａ´，９ｂ´間に連結構造１０´が取り付けられていた。これに代えて、リンク５ａ，５ｂの他端のソケット９ａ´，９ｂ´の間に取り付ける連結構造１０´を省略してもよい。
　この場合には、連結構造１０のコイルバネ３１が、４つのボールジョイント７ａ，７ｂ，７ａ´，７ｂ´を保持するだけのバネ定数を有していればよい。

　以上、本開示の実施形態について詳述したが、本開示は上述した個々の実施形態に限定されるものではない。これらの実施形態は、発明の要旨を逸脱しない範囲で、または、特許請求の範囲に記載された内容とその均等物から導き出される本発明の思想および趣旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、置き換え、変更、部分的削除等が可能である。例えば、上述した実施形態において、各動作の順序や各処理の順序は、一例として示したものであり、これらに限定されるものではない。

１　パラレルリンクロボット
２　基礎部
３　可動部
４　アーム
５ａ，５ｂ　リンク
１０，１０´　連結構造
２０ａ，２０ｂ　ブッシュ
２４ａ，２４ｂ　爪（爪部）
２５　溝部
３０　付勢機構
３１　コイルバネ（弾性体）
４０　フック
５０　連結部材
５１ａ，５１ｂ　取付孔
Ｃ　長手軸
Ｄ　軸線

Claims

　長手軸を有し、平行に間隔をあけて動作する２本のリンクを相互に連結する連結構造であって、
　各前記リンクに、２つの前記長手軸を含む平面に直交する軸線回りにそれぞれ回転可能に取り付けられるブッシュと、
　２つの前記リンクの前記ブッシュ間に掛け渡され、２つの該ブッシュに相互に近接する方向に弾性復元力を加える付勢機構と、
　各前記ブッシュを前記軸線方向に貫通可能な２つの取付孔を有し、前記ブッシュ間の距離を所定の距離以下に規制する連結部材とを備え、
　前記ブッシュが前記軸線方向の端部の周方向の一部において径方向外方に突出する爪部を備え、
　各前記取付孔が、各前記ブッシュの前記爪部に一致する前記軸線回りの所定の取付位相においてのみ、各前記ブッシュの貫通を許容する形状に形成され、
　各前記ブッシュの各前記軸線回りの位相が、前記弾性復元力によって、前記取付位相に一致しない位相に規制される連結構造。
　前記ブッシュが、前記リンクを前記軸線方向に挟んだ両側に配置され、
　前記付勢機構が、前記リンクを挟んだ両側の前記ブッシュに接続されている請求項１に記載の連結構造。
　前記付勢機構が、前記弾性復元力を発生する弾性体と、該弾性体の両端に配置され、前記ブッシュに引っ掛けるフックとを備える請求項１に記載の連結構造。
　前記フックおよび前記ブッシュが、前記フックを引っ掛けた状態において、前記軸線回りの相対回転が禁止された状態に維持される形状を有する請求項３に記載の連結構造。
　前記弾性体の少なくとも一端と前記フックとが、前記軸線に平行な軸線回りに相互に回転可能に接続されている請求項４に記載の連結構造。
　前記ブッシュの外周面の前記軸線方向の途中位置に、径方向内方に凹み、前記フックを引っ掛ける溝部を備える請求項５に記載の連結構造。
　基礎部と、
　該基礎部と間隔を空けて配置される可動部と、
　前記基礎部に揺動可能に接続された複数のアームと、
　該アームと前記可動部とを連結する互いに平行な長手軸を有する２本一対のリンクと、
　一対の該リンク間に設けられる、請求項１に記載の連結構造とを備えるパラレルリンクロボット。