WO2023218536A1 - ロボット制御装置、ロボットシステム、及び教示装置 - Google Patents

ロボット制御装置、ロボットシステム、及び教示装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2023218536A1
WO2023218536A1 PCT/JP2022/019846 JP2022019846W WO2023218536A1 WO 2023218536 A1 WO2023218536 A1 WO 2023218536A1 JP 2022019846 W JP2022019846 W JP 2022019846W WO 2023218536 A1 WO2023218536 A1 WO 2023218536A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
robot
teaching
teaching point
detector
contact
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2022/019846
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
貴之 佐藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Priority to DE112022006785.3T priority Critical patent/DE112022006785T5/de
Priority to PCT/JP2022/019846 priority patent/WO2023218536A1/ja
Priority to US18/861,937 priority patent/US20250289118A1/en
Priority to JP2024520124A priority patent/JPWO2023218536A1/ja
Priority to CN202280095619.8A priority patent/CN119136954A/zh
Priority to TW112113206A priority patent/TW202344357A/zh
Publication of WO2023218536A1 publication Critical patent/WO2023218536A1/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Program-control systems
    • G05B19/02—Program-control systems electric
    • G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
    • G05B19/423—Teaching successive positions by walk-through, i.e. the tool head or end effector being grasped and guided directly, with or without servo-assistance, to follow a path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/0081—Program-controlled manipulators with leader teach-in means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/081—Touching devices, e.g. pressure-sensitive
    • B25J13/084—Tactile sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1628—Program controls characterised by the control loop
    • B25J9/1633—Program controls characterised by the control loop compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1656—Program controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1656—Program controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Program controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
    • G05B2219/36401—Record play back, teach position and record it then play back

Definitions

  • the present invention relates to a robot control device, a robot system, and a teaching device.
  • Patent Document 1 states, ⁇ When performing a lead-through operation, the lead-through switch 44 is pressed and contact force monitoring is disabled. It is possible to prevent the robot 10 from unintentionally stopping due to the applied operating force" (paragraph 0037).
  • Patent Document 2 also relates to a robot control device and states, ⁇
  • the control unit stores the position and posture of the robot arm at the initial stage when the instructor starts direct teaching by, for example, grasping the robot arm, as an initial reference state.
  • the control unit calculates a force control signal according to the position information from the position detection unit and the speed information from the speed detection unit, transmits it to the drive unit, and drives the robot arm. Controls the force or torque of the actuator of the actuator. If the actuator is a linear system, the force is controlled, and if the actuator is a rotary system, the torque is controlled.
  • the control unit stores the position and orientation as trajectory teaching values" (Paragraph 0017).
  • Direct teaching involves creating a robot program by memorizing the robot's trajectory at predetermined time intervals while the operator is operating the robot, or by having the operator stop the robot at key points and memorize its position. There is a method to create a robot program.
  • the method of storing the locus of the robot's movement at predetermined time intervals is suitable for teaching the movement of the robot's tool tip as it moves through the air without touching anything.
  • a reaction force is applied to the robot when the robot comes into contact with the workpiece.
  • the force sensor or torque sensor mounted on the robot also detects the reaction force, so the robot tends to bounce away from the workpiece the moment it comes into contact with the workpiece. Since the movements of such robots are different from human intuition, it is difficult to teach them.
  • One aspect of the present disclosure is a robot control device for controlling a robot, wherein contact between the robot and an object is detected based on an output of a first detector mounted on the robot and capable of detecting contact.
  • This robot control device includes a teaching point setting section that sets the position of the robot when detected as a teaching point of a robot program.
  • Another aspect of the present disclosure provides a robot equipped with a first detector capable of detecting contact, and a robot that detects contact between the robot and an object based on an output of the first detector.
  • This robot system includes a teaching point setting unit that sets a position as a teaching point of a robot program.
  • Yet another aspect of the present disclosure is a teaching device for teaching a robot, the robot being able to contact an object based on the output of a first detector mounted on the robot and capable of detecting contact.
  • This teaching device includes a teaching point setting section that sets the position of the robot when the robot is detected as the teaching point of the robot program.
  • the operator can easily teach a trajectory including a point of contact with the workpiece, such as a trajectory tracing the ridgeline or surface of the workpiece, by direct teaching.
  • FIG. 1 is an equipment configuration diagram of a robot system according to a first embodiment. It is a diagram showing an example of the hardware configuration of a robot control device and a teaching pendant.
  • FIG. 2 is a functional block diagram of each device configuring the robot system according to the first embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an operation of teaching the ridgeline of a workpiece by direct teaching.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an operation of teaching the ridgeline of a workpiece by direct teaching. It is a flowchart showing the procedure of direct teaching. It is a figure which shows the example of a program creation screen. It is a figure showing the setting screen of a direct teaching icon.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a state in which direct operation icons are expanded and displayed.
  • FIG. 3 is an equipment configuration diagram of a robot system according to a second embodiment.
  • FIG. 2 is a functional block diagram of a robot system according to a second embodiment.
  • FIG. 3 is a functional block diagram
  • the robot system according to each embodiment is a system that allows an operator to directly operate a robot and perform direct teaching.
  • FIG. 1 is an equipment configuration diagram of a robot system 100 according to a first embodiment.
  • the robot system 100 includes a robot 10, a robot control device 50 that controls the robot 10, and a teaching operation panel 30 used to perform various settings and operations related to teaching.
  • the robot 10 includes a base 11 fixed to an installation floor and a plurality of links mounted on the base 11. These multiple links constitute a rotating torso 12, a lower arm 13, an upper arm 14, and a wrist 15 of the robot.
  • the robot 10 can perform desired tasks with an end effector attached to the wrist flange 16.
  • the end effector is an external device that can be replaced depending on the application, and is, for example, a hand, a welding gun, a tool, or the like.
  • FIG. 1 shows an example in which a deburring tool 60 is used as an example of an end effector.
  • a direct teach device 80 is further disposed on the wrist flange 16 of the robot 10, which is used when the operator performs direct teach.
  • the direct teach device 80 includes an operation handle 82 and an operation switch 81 (see FIG. 3) that includes a switch for enabling and disabling the direct teach operation and other functional switches.
  • the direct teach device 80 is attached to the wrist flange 16 of the robot 10 via an external force detector 71.
  • a deburring tool 60 is further attached to the wrist flange 16 of the robot 10 on the distal side of the direct teach device 80 .
  • a signal from the operation switch 81 is provided to the robot control device 50 and used for control during the direct teach operation.
  • the external force detector 71 can detect external force applied to the robot 10.
  • a force sensor or a load cell can be used as the external force detector 71.
  • a force sensor is used as the external force detector 71.
  • the force sensor is, for example, a six-axis force sensor that detects forces in three axial directions and moments around the three axes.
  • the detected value of the force sensor is input to the robot control device 50.
  • the external force applied to the robot 10 may be detected by a torque sensor placed at each joint axis of the robot 10. Alternatively, the force applied to the robot may be determined from the current value flowing through the motor of each axis of the robot.
  • the magnitude and direction of the operating force when the operator OP operates the operating handle 82 of the direct teach device 80 are detected by the external force detector 71, and the robot 10 (arm tip part) can be moved.
  • the robot control device 50 has a function of controlling the robot 10 according to a robot program, a function of controlling the robot 10 according to commands from a teaching operation panel, and a function of controlling the robot 10 by the operator OP using the direct teach device 80. It has functions such as controlling the operation of direct teaching.
  • An operator can create a robot program for performing work on a work W as illustrated in FIG. 1 by direct teaching.
  • the robot control device 50 allows an operator to easily teach a trajectory including contact points with a workpiece by direct teaching, such as a trajectory tracing the ridgeline or surface of the workpiece.
  • FIG. 2 shows an example of the hardware configuration of the robot control device 50 and the teaching pendant 30.
  • the robot control device 50 is a general robot controller in which a processor 51 is connected to a memory 52 (ROM, RAM, non-volatile memory, etc.), various input/output interfaces 53, an operation section 54 including various operation switches, etc. via a bus. It may have a configuration as a computer.
  • the teaching pendant 30 provides a processor 31 with a memory 32 (ROM, RAM, non-volatile memory, etc.), a display section 33, an operation section 34 comprised of input devices such as a keyboard (or software keys), and various input/outputs. It may have a general computer configuration in which the interface 35 and the like are connected via a bus.
  • FIG. 3 is a functional block diagram of each device that makes up the robot system 100.
  • a motor 111 that drives the joint axis and a motor angle detector 112 that detects the position (angular position) of the motor are arranged at each joint of the robot 10.
  • a motor 111 and a motor angle detector 112 provided on one joint axis are representatively illustrated.
  • the robot control device includes a force control section 151, a motion control section 152, a storage section 153, a robot position acquisition section 154, a contact detection section 155, and a program creation section 156.
  • the force control unit 151 has a function of generating a command to move the robot 10 according to the external force detected by the external force detector 71.
  • the force control unit 151 generates a motion command so that the robot 10 moves in the direction of the external force detected by the external force detector 71 (the direction of the force that the operator OP applies to the robot 10).
  • the motion control unit 152 generates commands for each joint axis of the robot 10 by kinematic calculation in accordance with commands from the force control unit 151, and executes servo control for the motors of each joint axis. Thereby, the robot 10 can operate according to the command from the force control section 151. Thereby, in direct teaching, the function of moving the robot 10 (deburring tool 60) in the direction of the force that the operator OP applies to the operating handle 82 of the direct teaching device 80 is realized.
  • the storage unit 153 stores the robot program created by the program creation unit 156, various information necessary for programming, and the like.
  • the external force detected by the external force detector 71 is further input to the contact detection section 155, and contact between the robot 10 and the object is detected.
  • the contact detection unit 155 includes, for example, (1) When the magnitude of the force or moment detected by the external force detector 71 exceeds a predetermined threshold, or (2) When the force or moment detected by the external force detector 71 is reversed, Alternatively, it may be detected that there is contact between the robot 10 and the object.
  • the contact detection section 155 sends a signal to the program creation section 156 to notify it.
  • the threshold value for the contact detection unit 155 to determine whether or not there has been contact is, for example, (1) A method in which the maximum force is recorded when the robot 10 is operating by direct teaching without contacting anything, and a value larger than the maximum force by a predetermined margin is determined as a threshold value, or (2) A method that allows the user to set a threshold; is possible.
  • the robot position acquisition unit 154 determines the position and orientation of the robot 10 based on the output of the motor angle detector 112 arranged at each joint axis.
  • the robot position acquisition unit 154 provides the acquired information on the position and orientation of the robot 10 to the program creation unit 156.
  • the program creation unit 156 has various functions for creating robot programs.
  • the functions of the program creation unit 156 include a function of creating a robot program by direct teaching.
  • the program creation section 156 includes a teaching point setting section 161, a command generation section 162, and a display control section 163.
  • the teaching point setting unit 161 provides a function of setting teaching points in direct teaching.
  • the teaching point setting section 161 has a function of setting the position and orientation of the robot 10 when the contact detection section 155 detects contact between the robot 10 and an object as a teaching point.
  • the command generation unit 162 has a function of generating operation commands for the robot 10 based on the teaching points set by the teaching point setting unit 161.
  • the display control unit 163 has a function of generating various UI (user interface) screens for creating programs, a function of supporting various operation inputs via the UI screen, and the like.
  • various UI screens for programming are displayed on the display section 33 of the teaching pendant 30, and operations on the UI screens are performed via the operating section 34.
  • the robot program in this case is a program for moving the deburring tool 60 so as to trace the end surface (edge line L) of the workpiece W with the deburring tool 60 .
  • the robot control device 50 (program creation unit 156) according to the present embodiment solves the above-mentioned problems when teaching the ridgeline of a workpiece by direct teaching. This problem can be solved by using a configuration that allows the position and orientation of the robot when it comes into contact with the robot to be acquired as a teaching point.
  • FIGS. 4A and 4B are diagrams illustrating the operation of teaching the trajectory of the ridge line L of the workpiece W by direct teaching according to the present embodiment. Note that in FIGS. 4A and 4B, only the workpiece W and the deburring tool 60 are illustrated for convenience of explanation.
  • the operator OP performs a predetermined operation to start direct teaching.
  • the operation for starting direct teaching may be, for example, by operating the operation switch 81 of the direct teaching device 80 or by operating the UI screen displayed on the teaching operation panel 30.
  • the operator OP first records the teaching starting point P1 while operating the robot 10 using the direct teaching device 80.
  • the operator OP causes the robot 10 (deburring tool 60) to approach the workpiece W from the teaching starting point P1.
  • the teaching point setting unit 161 acquires the position of the moving robot 10 from the teaching start point P1 to the first contact point C1 with the workpiece W at predetermined time intervals and automatically records it as a teaching point. You may do so.
  • the teaching point setting unit 161 automatically records the contact point C1 where the deburring tool 60 first contacts the workpiece W as a teaching point.
  • the robot 10 may move away from the workpiece W, but in this case, the position D1 where the deburring tool 60 is separated from the workpiece W is not recorded as a teaching point.
  • the operator OP brings the deburring tool 60 close to the workpiece W again and brings it into contact with the workpiece W.
  • This second contact point C2 is also automatically recorded as a teaching point.
  • the deburring tool 60 leaves the workpiece W again, but the position D2 at this time is not recorded.
  • the contact point C3 at which the operator OP next brings the deburring tool 60 into contact with the workpiece W is automatically recorded as a teaching point.
  • the operator OP continues such operations along the entire ridge line L, and sets teaching points along the entire ridge line L.
  • the positions where the deburring tool and the workpiece W come into contact are automatically recorded as teaching points. That is, a plurality of teaching points can be set at positions along the ridge line L. Since the position when the deburring tool 60 contacts the workpiece W is automatically recorded, the operator OP can easily create a trajectory that follows the ridgeline L of the workpiece W.
  • the operator OP should not move the robot to the workpiece at points where the direction of the trajectory changes significantly (for example, at corners) or at points where the robot posture (tool posture) changes significantly. It is desirable to take care to make contact and record it as a teaching point.
  • the force control unit 151 controls the robot 10 (control portion) to move in the direction of the external force detected by the external force detector 71, that is, the force applied to the robot 10 by the operator OP during direct teaching.
  • force control control for moving the robot in the direction of the applied force at a speed proportional to the magnitude of the force, impedance control, or damping control may be adopted.
  • impedance control is a method of controlling the operation of a robot (control portion) using an equation of motion representing mechanical impedance characteristics defined by a virtual coefficient of inertia, viscosity, and elasticity.
  • Damping control is a method of determining mechanical impedance characteristics based on the viscosity coefficient.
  • the force control unit 151 When performing direct teaching according to the present embodiment, it is desirable that the force control unit 151 performs force control such that when the robot 10 comes into contact with the object, the movement of moving away from the object or jumping up is reduced. Damping control is a method that can suppress or reduce behavior in which the robot (control portion) moves away from the object or jumps up when the robot 10 comes into contact with the object.
  • FIG. 5 is a flowchart showing the direct teaching procedure described above with reference to FIGS. 4A and 4B.
  • This direct teach process is activated in response to a predetermined operation that instructs the start of direct teach.
  • the program creation unit 156 (teaching point setting unit 161) records the position of the robot when direct teaching is started as a teaching start point P1 in response to the operation of the operating handle 82 by the operator OP (step S1).
  • the teaching point setting unit 161 adjusts the position of the robot 10 to the teaching point at predetermined time intervals while the robot 10 is operated by the operator OP and the robot 10 moves from the teaching start point P1 to the first contact point. (Step S2).
  • the teaching point setting unit 161 sets the position (contact point) of the robot 10 when the robot 10 first contacts the workpiece W (when the first contact is detected by the contact detection unit 155) as the teaching point.
  • the operation of recording the position of the robot 10 (contact point) when contact between the robot 10 and the workpiece W is detected as a teaching point is continued (step S3).
  • the teaching point setting unit 161 records only the contact point, and does not record the position when the robot 10 leaves the workpiece W.
  • the teaching point setting unit 161 continues the operation of recording the contact point (step S3) until an instruction to end direct teaching is given (step S4: NO).
  • the instruction to end direct teaching may be given by, for example, operating the operation switch 81 of the direct teaching device 80.
  • the termination instruction is given (step S4: YES), this process is terminated.
  • the teaching point setting unit 161 may apply either of the following rules (r1) and (r2).
  • r1 After recording one teaching point (contact point), the next teaching point (contact point) is not captured until a predetermined time has elapsed.
  • r2 After recording one teaching point (contact point), the next teaching point (contact point) is not captured until the robot (control part) is away from it by a predetermined distance or more.
  • the program creation unit 156 can provide a function for programming via the UI screen.
  • programming and direct teach operations via the UI screen will be described in the case where the program creation unit 156 has a function of performing icon-based programming.
  • the UI screen is displayed on the display screen of the display section 33 of the teaching pendant 30, and can be operated via the operation section 34 (software keys arranged on the display screen, etc.).
  • FIG. 6 is a diagram showing a program creation screen 300 generated by the display control unit 163 of the program creation unit 156.
  • the program creation screen 300 includes a program display area 310, an icon display area 320, and an operation status display area 330 that displays the robot's operation trajectory and the like.
  • the icon display area 320 is an area for displaying a list of icons that can be used for programming.
  • the icon display area 320 includes a linear movement icon 401, each axis movement icon 402, an if statement icon 403, a for loop icon 404, a grip icon 405, a release icon 406, and a direct teaching icon 407. It is.
  • the linear movement icon 401 is an icon corresponding to a command to move the robot (predetermined control part) in a straight line.
  • Each axis movement icon 402 is an icon corresponding to a command to move the robot (predetermined control part) on each axis.
  • the if statement icon 403 is an icon corresponding to a conditional branch instruction of the program.
  • the For loop icon 404 is an icon corresponding to a loop conditional command of the program.
  • the gripping icon 405 is an icon corresponding to a command to close the hand and grip the workpiece.
  • the release icon 406 is an icon corresponding to a command to open the hand and release the workpiece.
  • the direct teaching icon 407 is an icon corresponding to a command for performing direct teaching.
  • the program display area 310 is an area for creating and displaying a program by arranging icons selected from the icon display area 320.
  • the robot model 10M can be caused to perform a simulated operation according to the teaching content.
  • the operator can perform programming by selecting desired icons from the icon display area 320 and arranging them in order along the timeline 311 of the program display area 310.
  • a robot program 501 including a linear movement icon 401, each axis movement icon 402, a direct teaching icon 407, each axis movement icon 402, and a linear movement icon 401 is created.
  • the operator selects the programming tab 371.
  • a settings screen for that icon can be opened and detailed settings can be made.
  • the operator OP can open the setting screen for the direct teaching icon 407 by performing a predetermined operation on the program creation screen 300 in FIG.
  • a predetermined operation an operation of selecting the direct teaching icon 407 in the program display area 310 and selecting the details tab 372 may be used.
  • FIG. 7 shows a state in which the setting screen 321 of the direct teaching icon 407 is displayed by selecting the direct teaching icon 407 in the program display area 310 of FIG. 6 and selecting the details tab 372.
  • the setting screen 321 includes a speed setting field 451 for teaching the movement speed of the robot (predetermined control part). The operator can teach the moving speed of the robot 10 by inputting a numerical value into the speed setting field 451 or by operating a button next to the speed setting field 451.
  • the setting screen 321 has a status display column 452 that displays the status of direct teaching.
  • the status display column 452 displays the status of direct teaching. In the example of FIG. 7, since direct teaching has not yet been performed, the state display field 452 displays "trajectory not taught".
  • the setting screen 321 has a teaching start button 455 and a teaching stop button 456 for specifying the start and stop of direct teaching, respectively.
  • the operator can start direct teaching according to this embodiment by pressing the teaching start button 455. Further, the operator can stop direct teaching by pressing the teaching stop button 456.
  • the setting screen 321 is provided with a teaching interval specification field 453 for specifying the teaching interval.
  • the time interval for automatically recording the trajectory of the robot from the teaching start point to the first contact point, as described in step S2 of FIG. 4, is specified.
  • the setting screen 321 includes an operation type specification field 454 for specifying the operation type of the robot.
  • the motion type specification column 454 linear motion, each axis motion, etc. can be specified.
  • FIG. 7 shows an example in which each axis motion (“kakujiku”) is specified as the robot motion.
  • the command generation unit 162 generates each axis movement as an operation command.
  • the operator can perform direct teaching in the manner described above with reference to FIGS. 4A to 4B. It is assumed that parameters are also input via the setting screen 321 and that direct teaching is also executed.
  • the command generation unit 162 generates a program according to the acquired teaching points and taught parameters.
  • the operator performs a predetermined operation on the direct teach icon 407 (for example, clicks the direct teach icon 407 on the program display area 310 of the program creation screen 300 in FIG. 6 or on the screen on which the setting screen 321 in FIG. 7 is displayed). By performing a double-click operation), the direct teaching icon 407 can be expanded to display its contents.
  • FIG. 8 shows an example of a state in which the direct teaching icon 407 is expanded and displayed.
  • the direct teaching icon 407 is expanded and displayed in a wide state, and the movement command to each teaching point by direct teaching (here, each axis operation icon 402) is expanded and displayed.
  • the operator OP can confirm the content of the program by direct teaching.
  • the expanded display state shown in FIG. 8 by selecting each axis movement icon 402 to open its setting screen, it is also possible to confirm and adjust the teaching content.
  • the operator can easily teach a trajectory including contact points with the workpiece by direct teaching, such as a trajectory tracing the ridgeline or surface of the workpiece. become able to.
  • the entire functions provided by the robot control device 50 and the teaching pendant 30 can also be positioned as a teaching device.
  • FIG. 9 is an equipment configuration diagram of a robot system 100A according to the second embodiment.
  • FIG. 10 is a functional block diagram of the robot system 100A. Note that in FIGS. 9 and 10, the same components as those of the robot system 100 according to the first embodiment are denoted by the same reference numerals.
  • the first embodiment was a configuration example in which force control and contact detection are performed from the output of the external force detector 71.
  • an external force detector for detecting contact is used separately from the external force detector used for force control.
  • the detector used to detect contact is referred to as a first external force detector (denoted with reference numeral 71A in FIGS. 9 and 10)
  • the detector used for force control is referred to as a second external force detector (denoted with reference numeral 71A in FIGS. 9 and 10). and 72 in FIG. 10).
  • a first external force detector denoted with reference numeral 71A in FIGS. 9 and 10
  • a second external force detector denoted with reference numeral 71A in FIGS. 9 and 10
  • 72 in FIG. 10
  • the robot system 100A includes a second external force detector 72 disposed at a position corresponding to the external force detector 71 in the first embodiment, and a tip of the robot 10 that is lower than the direct teach device 80.
  • a first external force detector 71A is provided on the side.
  • the tip side of the robot refers to the side closer to the tool tip (that is, the side closer to the workpiece).
  • the second external force detector 72 can be configured by the same detector as the external force detector 71 in the first embodiment.
  • the output from the first external force detector 71A is input to the contact detection section 155 of the robot control device 50A.
  • the contact detection unit 155 detects that there has been contact between the robot and the object when the detected external force exceeds a predetermined threshold.
  • the first external force detector 71A is disposed on the robot 10 closer to the tip than the part touched by the operator for direct teaching. With this configuration, the contact force applied to the robot 10 when the deburring tool 60 of the robot 10 comes into contact with the object can be detected with even greater accuracy.
  • the program creation unit 156 in the second embodiment can also provide the same functions as in the first embodiment. That is, in the second embodiment as well, the program creation unit 156 allows the operator to easily perform direct teaching of the trajectory including the contact point with the workpiece W, as described with reference to FIGS. 4A and 4B. possible.
  • the first external force detector 71A can be configured with a force sensor or a load cell, but a mechanical switch that detects contact with the external environment may also be used as the first external force detector 71A. good.
  • the arrangement position of the mechanical switch is set so that the mechanical switch comes into contact with the workpiece when the operator brings the tool into contact with the workpiece in direct teaching.
  • the program creation unit 156 can provide a function to perform direct teaching via the UI screens as illustrated in FIGS. 6 to 8.
  • the operator can easily teach a trajectory including contact points with the workpiece by direct teaching, such as a trajectory tracing the ridgeline or surface of the workpiece. become.
  • the entire function provided by the robot control device 50A and the teaching pendant 30 can also be positioned as a teaching device.
  • the robot system 100B according to a third embodiment will be described below.
  • the robot system according to the first embodiment and the second embodiment has a configuration example in which the function as the program creation section 156 is provided in the robot control device 50, 50A, but the function as the program creation section 156 is provided on the teaching operation panel.
  • a configuration in which the teaching device is provided within a teaching device is also possible.
  • the robot system 100B according to the third embodiment is a configuration example in which the function of the program creation section 156 is realized on a teaching pendant (teaching device).
  • FIG. 11 shows a functional block diagram of a robot system 100B according to the third embodiment.
  • the same reference numerals are used for functional elements equivalent to those in the first embodiment.
  • the function of the program creation section 156 which was arranged in the robot control device 50 in the first embodiment, is arranged in the teaching pendant (teaching device) 30B.
  • signals indicating contact from the contact detection section 155, information on the robot's position and posture from the robot position acquisition section 154, and other information related to various robot controls are stored in the robot control device 50. It is provided to the program creation section 156B in the teaching pendant 30B via the communication control section 159 and the communication control section 135 in the teaching pendant 30B. The notification signal to the force control unit 151 and the robot program generated by the program creation unit 156B are provided to the robot control device 50B via the communication control unit 135 and the communication control unit 159.
  • the program creation unit 156B in the third embodiment can also provide the same functions as the program creation unit 156 in the first embodiment. That is, in the third embodiment as well, the program creation unit 156B allows the operator to easily perform direct teaching of the trajectory including the contact point with the workpiece W, as described with reference to FIGS. 4A and 4B. possible.
  • the program creation unit 156B can provide a function of performing direct teaching via the UI screens as illustrated in FIGS. 6 to 8.
  • the operator can easily teach a trajectory that includes contact points with the workpiece by direct teaching, such as a trajectory that traces the ridgeline or surface of the workpiece. become.
  • the operator can easily teach a trajectory that includes contact points with the workpiece, such as a trajectory that traces the ridgeline or surface of the workpiece, by direct teaching. It becomes like this.
  • the distribution of functional blocks in the functional block diagrams shown in FIGS. 3, 10, and 11 is merely an example, and various modifications can be made regarding the arrangement of functions within the robot system.
  • the functional block diagram shown in FIG. 11 there may be a configuration in which the function of the command generation section 162 arranged in the program creation section 156B of the teaching pendant 30B is arranged on the robot control device 50B side.
  • the teaching point recorded on the teaching pendant 30B side is provided to the robot control device 50B side, and the robot control device 50 side generates a robot program.
  • the functional blocks shown in FIGS. 3, 10, and 11 may be realized by a processor of a robot control device or a teaching device executing various software stored in a storage device, or, It may be realized by a configuration mainly based on hardware such as an ASIC (Application Specific Integrated Circuit).
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • the programs that execute various processes such as the direct teach process in the embodiments described above are stored in various computer-readable recording media (for example, ROM, EEPROM, semiconductor memory such as flash memory, magnetic recording medium, CD-ROM, DVD). - Can be recorded on optical discs such as ROM).

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

ロボット（１０）を制御するためのロボット制御装置（５０）であって、ロボット（１０）に搭載された、接触を検知可能な第１検出器（７１）の出力に基づいて該ロボット（１０）と対象物との接触が検出されたときの該ロボット（１０）の位置をロボットプログラムの教示点として設定する教示点設定部（１６１）を備える。

Description

ロボット制御装置、ロボットシステム、及び教示装置
　本発明は、ロボット制御装置、ロボットシステム、及び教示装置に関する。
　操作者がロボットを直接操作してロボットに動作を教示するダイレクトティーチによるロボットプログラムの作成手法が知られている。これに関し、特許文献１は、「リードスルー動作を実行する際には、リードスルースイッチ４４が押圧され、接触力監視が無効化される。したがって、リードスルー動作時に作業者がロボット１０に対して付与する操作力に起因してロボット１０が意図せずに停止してしまうことを防止できる。」と記載する（段落００３７）。
　また、特許文献２は、ロボット制御装置に関し、「制御部は、教示者がロボットアームを掴む等して直接教示を開始した初期におけるロボットアームの位置と姿勢を、初期の基準状態として記憶する。そして、ダイレクトティーチが開始されると、制御部は位置検出部からの位置情報と速度検出部からの速度情報に応じて力制御信号を演算して駆動部に伝達し、ロボットアームを駆動するためのアクチェータの力もしくはトルクを制御する。アクチュエータが直動系の場合には力を制御し、回転系の場合はトルクを制御する。教示者がロボットアームに力を加えて基準状態から移動させた時には、制御部は位置と姿勢を軌道の教示値として記憶してゆく。」と記載する（段落００１７）。
特開２０１５－１９９１７４号公報 特開２０１９－０３０９３１号公報
　ダイレクトティーチでは、操作者がロボットを操作する間にロボットが動いた軌跡を所定の時間間隔で記憶してロボットプログラムを作成する手法や、操作者が要所でロボットを止めてその位置を記憶させてロボットプログラムを作成する手法がある。
　ロボットが動いた軌跡を所定の時間間隔で記憶する手法は、ロボットのツール先端部がどこにも接触することなく空中を動く際の動作を教示するのには適している。しかしながら、ワークの表面や稜線をなぞる軌道を教示する場合には、ロボットとワークとの接触時にロボットに反力がかかる。この場合、ロボットに搭載した力センサやトルクセンサでも反力を検出するため、ロボットは、ワークと接触した瞬間にワークから離れる方向に跳ねる動きになり易い。このようなロボットの動作は人の直感とは異なるものであるため、教示は困難になる。
　ロボットを要所で止めてその位置を記憶する手法では、ロボットがワークと接触する直前の位置を記憶することで上記の問題を回避可能である。しかしながら、ロボットがワークに接触する直前の位置で止めるのには細心の注意が必要であり、直感的な操作による教示ができるというダイレクトティーチの利点が失われる。
　本開示の一態様は、ロボットを制御するためのロボット制御装置であって、前記ロボットに搭載された、接触を検知可能な第１検出器の出力に基づいて該ロボットと対象物との接触が検出されたときの該ロボットの位置をロボットプログラムの教示点として設定する教示点設定部を備える、ロボット制御装置である。
　本開示の別の態様は、接触を検知可能な第１検出器を搭載したロボットと、前記第１検出器の出力に基づいて該ロボットと対象物との接触が検出されたときの該ロボットの位置をロボットプログラムの教示点として設定する教示点設定部と、を備えるロボットシステムである。
　本開示の更に別の態様は、ロボットを教示するための教示装置であって、前記ロボットに搭載された、接触を検知可能な第１検出器の出力に基づいて該ロボットと対象物との接触が検出されたときの該ロボットの位置をロボットプログラムの教示点として設定する教示点設定部を備える、教示装置である。
　上記構成によれば、ワークの稜線や表面をなぞる軌道など、ワークとの接触点を含む軌道をダイレクトティーチにより教示する場合に操作者が容易に教示を行うことができるようになる。
　添付図面に示される本発明の典型的な実施形態の詳細な説明から、本発明のこれらの目的、特徴および利点ならびに他の目的、特徴および利点がさらに明確になるであろう。
第１実施形態に係るロボットシステムの機器構成図である。 ロボット制御装置及び教示操作盤のハードウェア構成例を示す図である。 第１実施形態に係るロボットシステムを構成する各機器の機能ブロック図である。 ダイレクトティーチによりワークの稜線を教示する動作を説明する図である。 ダイレクトティーチによりワークの稜線を教示する動作を説明する図である。 ダイレクトティーチの手順を表すフローチャートである。 プログラム作成画面の例を示す図である。 直接教示アイコンの設定画面を表す図である。 直接操作アイコンを展開して表示させた状態の例を示す図である。 第２実施形態に係るロボットシステムの機器構成図である。 第２実施形態に係るロボットシステムの機能ブロック図である。 第３実施形態に係るロボットシステムの機能ブロック図である。
　次に、本開示の実施形態について図面を参照して説明する。参照する図面において、同様の構成部分または機能部分には同様の参照符号が付けられている。理解を容易にするために、これらの図面は縮尺を適宜変更している。また、図面に示される形態は本発明を実施するための一つの例であり、本発明は図示された形態に限定されるものではない。
　以下、第１実施形態から第３実施形態に係るロボットシステムについて説明する。各実施形態に係るロボットシステムは、操作者がロボットを直接操作して教示を行うダイレクトティーチを行うことを可能とするシステムである。
第１実施形態
　図１は第１実施形態に係るロボットシステム１００の機器構成図である。図１に示すように、ロボットシステム１００は、ロボット１０と、ロボット１０を制御するロボット制御装置５０と、教示に関する各種設定や操作を行う場合に用いる教示操作盤３０とを含む。
　ロボット１０はここでは垂直多関節ロボットである例を記載しているが、ロボット１０として、パラレルリンク型ロボット、双腕ロボット等の他のタイプのロボットが用いられても良い。ロボット１０は、設置フロアに固定される基部１１と、基部１１に搭載される複数のリンクとを含む。これら複数のリンクにより、ロボットの旋回胴部１２、下腕部１３、上腕部１４、手首部１５が構成される。
　ロボット１０は、手首フランジ１６に取り付けられたエンドエフェクタによって所望の作業を実行することができる。エンドエフェクタは、用途に応じて交換可能な外部装置であり、例えば、ハンド、溶接ガン、工具等である。図１では、エンドエフェクタの一例としてのバリ取りツール６０が用いられている例を示す。
　ロボット１０の手首フランジ１６には、更に、操作者がダイレクトティーチを行う際に使用する、ダイレクトティーチ装置８０が配置されている。ダイレクトティーチ装置８０は、操作ハンドル８２と、ダイレクトティーチ動作の有効と無効を切り替えるスイッチや他の機能スイッチを含む操作スイッチ８１（図３参照）とを有する。図１に示すように、ダイレクトティーチ装置８０は外力検出器７１を介してロボット１０の手首フランジ１６に取り付けられている。ロボット１０の手首フランジ１６に対し、更に、ダイレクトティーチ装置８０より先端側にバリ取りツール６０が取り付けられている。操作スイッチ８１からの信号は、ロボット制御装置５０に提供され、ダイレクトティーチ動作時の制御に用いられる。
　外力検出器７１は、ロボット１０にかかる外力を検出することができる。なお、外力検出器７１に用いる検出器として、力センサやロードセルを用いることができる。例示として、ここでは、外力検出器７１として力センサが用いられるものとする。力センサは、例えば、３軸方向の力、及び、３軸周りのモーメントを検出する６軸力センサである。力センサの検出値は、ロボット制御装置５０に入力される。なお、ロボット１０の各関節軸に配置したトルクセンサによりロボット１０に掛かる外力を検出するようにしても良い。或いは、ロボットの各軸のモータに流れる電流値から、ロボットにかかる力を求めるようにしても良い。
　この構成により、操作者ＯＰがダイレクトティーチ装置８０の操作ハンドル８２を操作するときの操作力の大きさ及び方向が外力検出器７１によって検出され、操作者ＯＰの操作に応じてロボット１０（アーム先端部）を移動させることが可能となっている。
　ロボット制御装置５０は、ロボットプログラムにしたがってロボット１０を制御する機能、教示操作盤からの指令にしたがってロボット１０を制御する機能、及びダイレクトティーチ装置８０を用いて操作者ＯＰがロボット１０を操作してダイレクトティーチを行う動作を制御する機能等を有する。
　操作者は、図１に例示するようなワークＷに対する作業を行うためのロボットプログラムを、ダイレクトティーチにより作成することができる。ロボット制御装置５０は、ワークの稜線や表面などをなぞる軌道など、ワークとの接触点を含む軌道をダイレクトティーチにより教示する場合に操作者が容易に教示を行うことができるようにする。
　図２に、ロボット制御装置５０及び教示操作盤３０のハードウェア構成例を示す。ロボット制御装置５０は、プロセッサ５１に対してメモリ５２（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ等）、各種入出力インタフェース５３、各種操作スイッチを含む操作部５４等がバスを介して接続された、一般的なコンピュータとしての構成を有していても良い。教示操作盤３０は、プロセッサ３１に対して、メモリ３２（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ等）、表示部３３、キーボード（或いはソフトウェアキー）等の入力装置により構成される操作部３４、各種入出力インタフェース３５等がバスを介して接続された、一般的なコンピュータとしての構成を有していても良い。
　図３は、ロボットシステム１００を構成する各機器の機能ブロック図である。ロボット１０の各関節部には関節軸を駆動するモータ１１１と、当該モータの位置（角度位置）を検出するためのモータ角度検出器１１２とが配置されている。図３では、代表して、一つの関節軸に設けられるモータ１１１及びモータ角度検出器１１２を図示している。
　図３に示すように、ロボット制御装置は、力制御部１５１と、モーション制御部１５２と、記憶部１５３と、ロボット位置取得部１５４と、接触検知部１５５と、プログラム作成部１５６とを有する。
　力制御部１５１は、外力検出器７１により検出された外力に応じてロボット１０を移動させる指令を生成する機能を有する。ダイレクトティーチにおいて、力制御部１５１は、外力検出器７１により検出された外力の方向（操作者ＯＰがロボット１０に対して加える力の方向）にロボット１０が移動するように動作指令を生成する。
　モーション制御部１５２は、力制御部１５１からの指令に従って、運動学的な計算によりロボット１０の各関節軸に対する指令を生成し、各関節軸のモータに対するサーボ制御を実行する。これにより、ロボット１０は力制御部１５１からの指令にしたがってロボット１０を動作させることができる。これにより、ダイレクトティーチにおいて、操作者ＯＰがダイレクトティーチ装置８０の操作ハンドル８２に加える力の方向にロボット１０（バリ取りツール６０）を移動させる機能が実現される。
　記憶部１５３には、プログラム作成部１５６で作成されたロボットプログラム、プログラミングに必要な各種情報等が記憶される。
　外力検出器７１で検出された外力は、更に、接触検知部１５５に入力され、ロボット１０と対象物との接触が検出される。接触検知部１５５は、例えば、
（１）外力検出器７１により検出された力又はモーメントの大きさが所定の閾値を超えた場合、或いは、
（２）外力検出器７１により検出される力又はモーメントが反転した場合、
にロボット１０と対象物との接触があったと検知するようにしても良い。接触が検出された場合、接触検知部１５５は、プログラム作成部１５６に対して信号を送出して通知する。
　接触検知部１５５が接触があったか否かを判定するための閾値は、例えば、
（１）ロボット１０がどこにも接触しない状態でダイレクトティーチによりロボットを動作させている場合の最大力を記録し、当該最大力よりも所定のマージンだけ大きな値を閾値として決定する手法、或いは、
（２）ユーザが閾値を設定可能とする手法、
が有り得る。
　ロボット位置取得部１５４は、各関節軸に配置されたモータ角度検出器１１２の出力に基づいてロボット１０の位置及び姿勢を求める。ロボット位置取得部１５４は、取得したロボット１０の位置及び姿勢の情報をプログラム作成部１５６に提供する。
　プログラム作成部１５６は、ロボットプログラムを作成するための各種機能を有する。プログラム作成部１５６が有する機能には、ダイレクトティーチによりロボットプログラムを作成する機能が含まれる。図３に示すように、プログラム作成部１５６は、教示点設定部１６１と、指令生成部１６２と、表示制御部１６３とを有する。
　教示点設定部１６１は、ダイレクトティーチにおいて教示点を設定する機能を提供する。本実施形態において、教示点設定部１６１は、接触検知部１５５によりロボット１０と物体との接触が検出されたときのロボット１０の位置及び姿勢を教示点として設定する機能を有する。
　指令生成部１６２は、教示点設定部１６１により設定された教示点に基づいてロボット１０の動作指令を生成する機能を有する。
　表示制御部１６３は、プログラム作成を行うための各種ＵＩ（ユーザインタエース）画面の生成する機能、ＵＩ画面を介した各種操作入力を支援する機能等を有する。
　本実施形態において、プログラミングのための各種ＵＩ画面は、教示操作盤３０の表示部３３に表示され、ＵＩ画面に対する操作は操作部３４を介して行われる。
　本実施形態に係るダイレクトティーチの具体的な動作例について説明する。ここでは、図１に示すようなワークＷの稜線Ｌの軌道を教示する場合を想定する。この場合のロボットプログラムは、バリ取りツール６０でワークＷの端面（稜線Ｌ）をなぞるようにバリ取りツール６０を移動させるためのプログラムである。
　ここで、このようなワークの稜線を、ロボットの移動中の軌跡を所定の時間間隔で教示点として記憶する手法により教示することを考える。この場合、ワークの稜線Ｌを教示するためには、ロボット（ツール）をワークＷに接触させることになるが、ロボットをワークに接触させるとロボットには反力がかかりこの反力が外力検出器でも検出されることになることから、ロボットはワークから離れる動きを生じ易い。したがって、このようなダイレクトティーチの手法において、操作者が、ロボットの稜線に沿った軌道を正しく教示することは困難である。また、ダイレクトティーチ中に操作者がロボットを要所で止めてその位置を記憶する教示を行う場合であっても、ロボットがワークに接触する直前の位置で止めるのには細心の注意が必要であり、ダイレクトティーチのメリットが失われることとなる。本実施形態に係るロボット制御装置５０（プログラム作成部１５６）は、ワークの稜線等をダイレクトティーチにより教示する場合における上述のような問題点を、ダイレクトティーチにおいてロボット１０（バリ取りツール６０）がワークと接触したときのロボットの位置及び姿勢を教示点として取得できる構成としたことにより、解消する。
　図４Ａ及び図４Ｂは、本実施形態に係るダイレクトティーチによりワークＷの稜線Ｌの軌道を教示する動作を説明する図である。なお、図４Ａ及び図４Ｂでは、説明の便宜のためワークＷとバリ取りツール６０のみを図示している。操作者ＯＰは、所定の操作を行いダイレクトティーチを開始させる。ダイレクトティーチを開始させるための操作は、例えば、ダイレクトティーチ装置８０の操作スイッチ８１を操作すること、或いは教示操作盤３０に表示されたＵＩ画面を操作することによるものであっても良い。操作者ＯＰは、ダイレクトティーチ装置８０を用いてロボット１０を操作しながらはじめに教示開始点Ｐ１を記録する。操作者ＯＰは、教示開始点Ｐ１からロボット１０（バリ取りツール６０）をワークＷに接近させる。教示点設定部１６１は、教示開始点Ｐ１からワークＷとの最初の接触点Ｃ１に至るまでの間の移動中のロボット１０の位置を所定の時間間隔で取得して教示点として自動的に記録しても良い。
　教示点設定部１６１は、バリ取りツール６０が最初にワークＷと接触した接触点Ｃ１を教示点として自動的に記録する。バリ取りツール６０とワークＷとが接触するとロボット１０は、ワークＷから離れる挙動をする場合があるが、この場合のバリ取りツール６０がワークＷから離れた位置Ｄ１は教示点としては記録されない。操作者ＯＰは、バリ取りツール６０を再度ワークＷに接近させ接触させる。この２回目の接触点Ｃ２も教示点として自動的に記録される。バリ取りツール６０は再びワークＷから離れるがこのときの位置Ｄ２は記録されない。そして、操作者ＯＰが次にバリ取りツール６０をワークＷに接触させた接触点Ｃ３が教示点として自動的に記録される。操作者ＯＰは、このような操作を稜線Ｌ全体に沿って継続し、稜線Ｌ全体に沿って教示点を設定させる。
　操作者はこのような操作を繰り返す間、バリ取りツールとワークＷとが接触した位置（接触点Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、・・・）が教示点として自動的に記録される。すなわち、稜線Ｌに沿った位置に複数の教示点を設定することができる。バリ取りツール６０がワークＷと接触したときの位置が自動的に記録されるため、操作者ＯＰは、ワークＷの稜線Ｌに倣った軌道を容易に作成することができるようになる。
　なお、上述のダイレクトティーチを行う上では、操作者ＯＰは、軌道の方向が大きく変わるような点（例えば、コーナー部分）やロボット姿勢（ツール姿勢）が大きく変わるような点では、ロボットをワークに接触させて教示点として記録されるように留意することが望ましい。
　力制御部１５１は、ダイレクトティーチにおいて、外力検出器７１で検出される外力、すなわち、操作者ＯＰがロボット１０に加える力の方向にロボット１０（制御部位）が動くように制御を行う。このような力制御としては、加えた力の方向に、その力の大きさに比例した速度でロボットを動作させる制御や、インピーダンス制御或いはダンピング制御を採用しても良い。なお、インピーダンス制御は、仮想的な慣性係数、粘性係数、及び弾性係数によって定義される機械インピーダンス特性を表す運動方程式によりロボット（制御部位）の動作を制御する手法である。ダンピング制御は、特に粘性係数に基づき機械インピーダンス特性を定める手法である。
　本実施形態に係るダイレクトティーチを行う上では、力制御部１５１は、ロボット１０が対象物と接触した際に、対象物から離れる或いは跳ね上がる動作が低減されるような力制御を行うことが望ましい。ダンピング制御は、ロボット１０が対象物と接触した際にロボット（制御部位）が対象物から離れる或いは跳ね上がるような挙動を抑制或いは低減することができる一手法である。
　図５は、図４Ａ及び図４Ｂを参照して以上説明したダイレクトティーチの手順をフローチャートとして表したものである。本ダイレクトティーチ処理は、ダイレクトティーチの開始を指示する所定の操作に応じて起動される。はじめに、プログラム作成部１５６（教示点設定部１６１）は、操作者ＯＰによる操作ハンドル８２に対する操作に応じて、ダイレクトティーチが開始されたときのロボットの位置を、教示開始点Ｐ１として記録する（ステップＳ１）。次に、教示点設定部１６１は、操作者ＯＰによりロボット１０が操作されて、ロボット１０が教示開始点Ｐ１から最初の接触点までに至る間、ロボット１０の位置を所定の時間間隔で教示点として記録する（ステップＳ２）。
　次に、教示点設定部１６１は、ロボット１０が最初にワークＷと接触した際の（接触検知部１５５により最初の接触が検出された際の）ロボット１０の位置（接触点）を教示点として記録すると共に、ロボット１０とワークＷの接触が検出されるときのロボット１０の位置（接触点）を教示点として記録する動作を継続する（ステップＳ３）。この場合において、教示点設定部１６１は、接触点のみを記録するのであり、ロボット１０がワークＷから離れた場合の位置は記録しない。
　教示点設定部１６１は、接触点を記録する動作（ステップＳ３）を、ダイレクトティーチを終了する指示がなされるまで継続する（ステップＳ４：ＮＯ）。ダイレクトティーチを終了する指示は、例えば、ダイレクトティーチ装置８０の操作スイッチ８１に対する操作によるものであっても良い。終了指示がなされると（ステップＳ４：ＹＥＳ）、本処理を終了する。
　上記ステップＳ３において接触点を教示点として取り込む動作を行う場合において、教示点設定部１６１は、以下の規則（ｒ１）、（ｒ２）のいずれかを適用するようにしても良い。
（ｒ１）一つの教示点（接触点）を記録した後、所定の時間を経過するまでは次の教示点（接触点）を取り込まないようにする。
（ｒ２）一つの教示点（接触点）を記録した後、ロボット（制御部位）がそこから所定距離以上離れるまでは次の教示点（接触点）を取り込まないようにする。
上記規則（ｒ１）又は（ｒ２）のいずれかを採用することにより教示点の数が過剰になることを防ぐことができる。
　プログラム作成部１５６は、ＵＩ画面を介してプログラミングを行うための機能を提供することができる。以下では、プログラム作成部１５６が、アイコンベースのプログラミングを行う機能を有する場合に関し、ＵＩ画面を介したプログラミング及びダイレクトティーチの操作について説明する。ＵＩ画面は、教示操作盤３０の表示部３３の表示画面に表示され、操作部３４（表示画面に配置されるソフトウェアキー等）を介して操作可能となっている。
　図６は、プログラム作成部１５６の表示制御部１６３により生成されるプログラム作成画面３００を示す図である。プログラム作成画面３００は、プログラム表示領域３１０と、アイコン表示領域３２０と、ロボットの動作軌跡等を表示する動作状態表示領域３３０とを含む。
　アイコン表示領域３２０は、プログラミングに使用可能なアイコンの一覧を表示するための領域である。図６に示した例では、アイコン表示領域３２０には、直線移動アイコン４０１、各軸移動アイコン４０２、ｉｆ文アイコン４０３、Ｆｏｒループアイコン４０４、把持アイコン４０５、解放アイコン４０６、直接教示アイコン４０７が含まれている。
　直線移動アイコン４０１は、ロボット（所定の制御部位）を直線移動させる命令に対応するアイコンである。各軸移動アイコン４０２は、ロボット（所定の制御部位）を各軸動作させる命令に対応するアイコンである。ｉｆ文アイコン４０３は、プログラムの条件分岐命令に対応するアイコンである。Ｆｏｒループアイコン４０４は、プログラムのループ条件命令に対応するアイコンである。把持アイコン４０５は、ハンドを閉じてワークを把持する命令に対応するアイコンである。解放アイコン４０６は、ハンドを開いてワークを解放する命令に対応するアイコンである。直接教示アイコン４０７は、ダイレクトティーチを行うための命令に対応するアイコンである。
　プログラム表示領域３１０は、アイコン表示領域３２０から選択したアイコンを配置してプログラムを作成、表示するための領域である。動作状態表示領域３３０では、教示内容にしたがってロボットモデル１０Ｍを模擬動作させることができる。
　操作者は、アイコン表示領域３２０から所望のアイコンを選択してプログラム表示領域３１０のタイムライン３１１に沿って順に配置することでプログラミングを行うことができる。図６に示す例では、直線移動アイコン４０１、各軸移動アイコン４０２、直接教示アイコン４０７、各軸移動アイコン４０２、直線移動アイコン４０１を含むロボットプログラム５０１が作成されている。なお、プログラム作成画面３００にアイコン表示領域３２０を表示させてプログラミングを行う場合には、操作者は、プログラミングタブ３７１を選択する。プログラム表示領域３１０でアイコンを選択して詳細タブ３７２を押下することで、そのアイコンの設定画面を開いて詳細設定を行うこともできる。
　次に、直接教示アイコン４０７の動作命令を生成する操作について説明する。操作者ＯＰは、図６のプログラム作成画面３００において所定の操作を行うことで、直接教示アイコン４０７の設定画面を開くことができる。所定の操作として、プログラム表示領域３１０で直接教示アイコン４０７を選択して詳細タブ３７２を選択する操作が用いられても良い。
　図７に、図６のプログラム表示領域３１０において直接教示アイコン４０７を選択して詳細タブ３７２を選択することにより、直接教示アイコン４０７の設定画面３２１を表示させた状態を示す。図７に示されるように、設定画面３２１は、ロボット（所定の制御部位）の移動速度を教示するための速度設定欄４５１を含む。操作者は、速度設定欄４５１に数値入力を行う、或いは、速度設定欄４５１の隣のボタンを操作することによりロボット１０の移動速度を教示することができる。
　設定画面３２１は、直接教示の状態を表示する状態表示欄４５２を有する。状態表示欄４５２には、直接教示の状態が表示される。図７の例では、直接教示が未だ行われていない状態であるため、状態表示欄４５２には「軌跡未教示」と表示されている。
　設定画面３２１は、ダイレクトティーチの開始と停止をそれぞれ指定するための教示開始ボタン４５５と教示停止ボタン４５６を有している。操作者は、教示開始ボタン４５５を押下することで、本実施形態に係るダイレクトティーチを開始させることができる。また、操作者は、教示停止ボタン４５６を押下することで、ダイレクトティーチを停止させることができる。
　設定画面３２１には、教示間隔を指定するための教示間隔指定欄４５３が設けられている。教示間隔指定欄４５３には、図４のステップＳ２で説明したような、ロボットが教示開始点から最初の接触点に移動するまでの軌道を自動的に記録する場合の時間間隔を指定する。設定画面３２１には、ロボットの動作形式を指定するための動作形式指定欄４５４が含まれている。動作形式指定欄４５４に、直線動作や各軸動作等を指定することができる。図７では、ロボットの動作として各軸動作（「カクジク」）が指定されている例を示す。この場合、指令生成部１６２は、動作命令として各軸移動を生成する。
　このようなＵＩ画面を介して、操作者は、図４Ａから図４Ｂを参照して上述したようなやり方でダリレクトティーチを行うことができる。設定画面３２１を介してパラメータの入力も行われ、また、ダイレクトティーチも実行されたとする。指令生成部１６２は、取得された教示点及び教示されたパラメータにしたがって、プログラムを生成する。操作者は、図６のプログラム作成画面３００のプログラム表示領域３１０上で、或いは、図７の設定画面３２１が表示された画面上で直接教示アイコン４０７に対する所定の操作（例えば、直接教示アイコン４０７をダブルクリックする操作）を行うことで、直接教示アイコン４０７を展開してその内容を表示させることもできる。
　図８に、直接教示アイコン４０７を展開して表示させた状態の例を示す。図８に示すように、直接教示アイコン４０７は幅広の状態に拡張して表示され、ダイレクトティーチによる各教示点への移動指令（ここでは各軸動作アイコン４０２）が展開して表示されている。このように直接教示アイコン４０７を展開して表示させることで、操作者ＯＰは、ダイレクトティーチによるプログラムの内容を確認することができる。また、図８に示す展開表示の状態で、各軸移動アイコン４０２を選択してその設定画面を開くことで、教示内容の確認や調整を行うことも可能である。
　以上説明したように、第１実施形態によれば、ワークの稜線や表面をなぞる軌道など、ワークとの接触点を含む軌道をダイレクトティーチにより教示する場合に操作者が容易に教示を行うことができるようになる。
　なお、第１実施形態においてロボット制御装置５０と教示操作盤３０とにより提供される機能全体を教示装置と位置付けることもできる。
第２実施形態
　以下、第２実施形態に係るロボットシステム１００Ａについて説明する。図９は、第２実施形態に係るロボットシステム１００Ａの機器構成図であり。図１０は、ロボットシステム１００Ａの機能ブロック図である。なお、図９及び図１０において第１実施形態に係るロボットシステム１００と同一の構成要素には同一の符号を付している。
　第１実施形態は外力検出器７１の出力から力制御と接触検出とを行う構成例であった。第２実施形態では、力制御に用いる外力検出器とは別に接触を検出するための外力検出器を用いる。本実施形態では、接触を検出するために用いる検出器を第１外力検出器（図９及び図１０において符号７１Ａを付す）と称し、力制御に用いる検出器を第２外力検出器（図９及び図１０において符号７２を付す）と称することとする。図９及び図１０に示すように、ロボットシステム１００Ａは、第１実施形態における外力検出器７１に対応する位置に配置される第２外力検出器７２と、ダイレクトティーチ装置８０よりもロボット１０の先端側に配置された第１外力検出器７１Ａを備えている。ここで、ロボットの先端側とは、ツール先端により近い側（すなわち、ワークにより近い側）であることを指す。第２外力検出器７２は、第１実施形態における外力検出器７１と同じ検出器により構成することができる。
　図９に示すように、ロボットシステム１００Ａにおいて、第１外力検出器７１Ａからの出力は、ロボット制御装置５０Ａの接触検知部１５５に入力される。接触検知部１５５は、第１実施形態において述べたように、検出された外力が所定の閾値を超える場合等に、ロボットと対象物との接触があったと検知する。第１外力検出器７１Ａは、ロボット１０上において、ダイレクトティーチのために操作者が触る部分よりも先端側に配置されている。この構成により、ロボット１０のバリ取りツール６０が対象物と接触したことによりロボット１０に掛かる接触力をよりいっそう精度よく検出することができる。
　より詳細には、一つの外力検出器によりダイレクトティーチにおいて操作者がロボットに加える力の検出と、ロボットとワークとの接触の検出を行うこととした場合、操作者がロボットに空中で急な加減速を伴う動きをさせるような操作力を加えたとき、接触が起こったと誤って判定される可能性が有る。この点、本実施形態のように接触を検出する検出器（第１外力検出器７１Ａ）を別個に設けることでこのような事態が発生する可能性を解消又は低減することができる。
　以上の構成により、第２実施形態におけるプログラム作成部１５６も、第１実施形態における場合と同じ機能を提供することができる。すなわち、第２実施形態においても、プログラム作成部１５６は、図４Ａ及び図４Ｂを参照して説明したように、ワークＷとの接触点を含む軌道のダイレクトティーチを操作者が容易に行うことを可能とする。
　なお、第２実施形態において第１外力検出器７１Ａは、力センサ、或いはロードセルで構成することができるが、第１外力検出器７１Ａとして、外部環境との接触を検出する機械スイッチを用いても良い。この場合、ダイレクトティーチにおいて操作者がワークに対してツールを接触させるときに当該機械スイッチがワークに接触するように機械スイッチの配置位置を設定するようにする。
　また、第２実施形態においても、プログラム作成部１５６は、図６から図８に例示したようなＵＩ画面を介してダイレクトティーチを行う機能を提供することができる。
　このように、第２実施形態においても、ワークの稜線や表面などをなぞる軌道など、ワークとの接触点を含む軌道をダイレクトティーチにより教示する場合に操作者が容易に教示を行うことができるようになる。
　なお、第２実施形態においてロボット制御装置５０Ａと教示操作盤３０とにより提供される機能全体を教示装置と位置付けることもできる。
第３実施形態
　以下、第３実施形態に係るロボットシステム１００Ｂについて説明する。第１実施形態及び第２実施形態に係るロボットシステムは、プログラム作成部１５６としての機能をロボット制御装置内５０、５０Ａに備える構成例であったが、プログラム作成部１５６としての機能を教示操作盤（教示装置）内に備えるような構成も有り得る。第３実施形態に係るロボットシステム１００Ｂは、プログラム作成部１５６としての機能を教示操作盤（教示装置）上に実現した場合の構成例である。
　図１１に、第３実施形態に係るロボットシステム１００Ｂの機能ブロック図を示す。図１１に示した第３実施形態に係るロボットシステム１００Ｂにおいて、第１実施形態における機能要素と同等の機能要素には同じ符号を用いている。図１１に示す通り、本実施形態では、第１実施形態においてロボット制御装置５０内に配置されていたプログラム作成部１５６としての機能を教示操作盤（教示装置）３０Ｂ内に配置した。
　図１１に示すように、接触検知部１５５からの接触を示す信号、ロボット位置取得部１５４からのロボットの位置及び姿勢の情報、及びその他各種のロボット制御に係わる情報は、ロボット制御装置５０内の通信制御部１５９及び教示操作盤３０Ｂ内の通信制御部１３５を介して教示操作盤３０Ｂ内のプログラム作成部１５６Ｂに提供される。プログラム作成部１５６Ｂで生成された、力制御部１５１への通知信号やロボットプログラムは、通信制御部１３５及び通信制御部１５９を介してロボット制御装置５０Ｂへ提供される。
　以上の構成により、第３実施形態におけるプログラム作成部１５６Ｂも、第１実施形態におけるプログラム作成部１５６と同じ機能を提供することができる。すなわち、第３実施形態においても、プログラム作成部１５６Ｂは、図４Ａ及び図４Ｂを参照して説明したように、ワークＷとの接触点を含む軌道のダイレクトティーチを操作者が容易に行うことを可能とする。
　また、第３実施形態においても、プログラム作成部１５６Ｂは、図６から図８に例示したようなＵＩ画面を介してダイレクトティーチを行う機能を提供することができる。
　このように、第３実施形態においても、ワークの稜線や表面などをなぞる軌道など、ワークとの接触点を含む軌道をダイレクトティーチにより教示する場合に操作者が容易に教示を行うことができるようになる。
　なお、図１１に示した第３実施形態の構成の変形例として、第２実施形態として説明したように、ロボット１０に第２外力検出器７２を搭載して、第２外力検出器７２の出力に基づいてロボット１０と対象物との接触を検出するようにしても良い。
　以上説明したように、各実施形態によれば、ワークの稜線や表面をなぞる軌道など、ワークとの接触点を含む軌道をダイレクトティーチにより教示する場合に操作者が容易に教示を行うことができるようになる。
　以上、典型的な実施形態を用いて本発明を説明したが、当業者であれば、本発明の範囲から逸脱することなしに、上述の各実施形態に変更及び種々の他の変更、省略、追加を行うことができるのを理解できるであろう。
　図３、図１０、及び図１１に示した機能ブロック図における機能ブロックの配分は例示であり、ロボットシステム内における機能の配置に関しては様々な変形例を構成することができる。例えば、図１１に示した機能ブロック図において、教示操作盤３０Ｂのプログラム作成部１５６Ｂに配置された指令生成部１６２としての機能を、ロボット制御装置５０Ｂ側に配置するような構成も有り得る。この場合、教示操作盤３０Ｂ側で記録した教示点をロボット制御装置５０Ｂ側に提供してロボット制御装置５０側でロボットプログラムを生成する構成となる。
　図３、図１０及び図１１に示した機能ブロックは、ロボット制御装置或いは教示装置のプロセッサが、記憶装置に格納された各種ソフトウェアを実行することで実現されるものであっても良く、或いは、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェアを主体とした構成により実現されても良い。
　上述した実施形態におけるダイレクトティーチ処理等の各種の処理を実行するプログラムは、コンピュータに読み取り可能な各種記録媒体（例えば、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ、磁気記録媒体、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ等の光ディスク）に記録することができる。
　１０　　ロボット
　３０、３０Ｂ　　教示操作盤
　３１　　プロセッサ
　３２　　メモリ
　３３　　表示部
　３４　　操作部
　３５　　入出力インタフェース
　５０、５０Ａ　　ロボット制御装置
　５１　　プロセッサ
　５２　　メモリ
　５３　　入出力インタフェース
　５４　　操作部
　６０　　バリ取りツール
　７１　　外力検出器
　７１Ａ　　第１外力検出器
　７２　　第２外力検出器
　８０　　ダイレクトティーチ装置
　８１　　操作スイッチ
　１００、１００Ａ、１００Ｂ　　ロボットシステム
　１１１　　モータ
　１１２　　モータ角度検出器
　１３５　　通信制御部
　１５１　　力制御部
　１５２　　モーション制御部
　１５３　　記憶部
　１５４　　ロボット位置取得部
　１５５　　接触検知部
　１５６　　プログラム作成部
　１５９　　通信制御部
　１６１　　教示点設定部
　１６２　　指令生成部
　１６３　　表示制御部
　３００　　プログラム作成画面
　３１０　　プログラム表示領域
　３２０　　アイコン表示領域
　３２１　　設定画面
　３３０　　動作状態表示領域

Claims (14)

  1. 　ロボットを制御するためのロボット制御装置であって、
    　前記ロボットに搭載された、接触を検知可能な第１検出器の出力に基づいて該ロボットと対象物との接触が検出されたときの該ロボットの位置をロボットプログラムの教示点として設定する教示点設定部を備える、ロボット制御装置。
  2. 　前記第１検出器は外力を検出する外力検出器であり、
    　前記第１検出器により検出された外力にしたがって前記ロボットが移動するように制御する力制御部を更に備え、
    　前記教示点設定部は、前記力制御部の制御により前記ロボットが移動している間に前記ロボットと前記対象物との接触が検出されたときの該ロボットの位置をロボットプログラムの教示点として設定する、請求項１に記載のロボット制御装置。
  3. 　前記ロボットに搭載された、外力を検出するための第２検出器により検出された外力にしたがって前記ロボットが移動するように制御する力制御部を更に備え、
    　前記教示点設定部は、前記力制御部の制御により前記ロボットが移動している間に前記ロボットと前記対象物との接触が検出されたときの該ロボットの位置をロボットプログラムの教示点として設定する、請求項１に記載のロボット制御装置。
  4. 　前記力制御部は、ダンピング制御による力制御を実行する、請求項２又は３に記載のロボット制御装置。
  5. 　前記教示点設定部は、一つの教示点を設定した後、所定の時間が経過するまでは次の教示点を設定しないように動作する、請求項１から４のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
  6. 　前記教示点設定部は、一つの教示点と次の教示点との間の間隔が所定の距離以上となるように動作する、請求項１から４のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
  7. 　接触を検知可能な第１検出器を搭載したロボットと、
    　前記第１検出器の出力に基づいて該ロボットと対象物との接触が検出されたときの該ロボットの位置をロボットプログラムの教示点として設定する教示点設定部と、を備えるロボットシステム。
  8. 　前記第１検出器は外力を検出する外力検出器であり、
    　前記第１検出器により検出された外力にしたがって前記ロボットが移動するように制御する力制御部を更に備え、
    　前記教示点設定部は、前記力制御部の制御により前記ロボットが移動している間に前記ロボットと前記対象物との接触が検出されたときの該ロボットの位置をロボットプログラムの教示点として設定する、請求項７に記載のロボットシステム。
  9. 　前記ロボットは外力を検出するための第２検出器を更に搭載し、
    　前記第２検出器により検出された外力にしたがって前記ロボットが移動するように制御する力制御部を更に備え、
    　前記教示点設定部は、前記力制御部の制御により前記ロボットが移動している間に前記ロボットと前記対象物との接触が検出されたときの該ロボットの位置をロボットプログラムの教示点として設定する、請求項７に記載のロボットシステム。
  10. 　前記第１検出器は、前記第２検出器よりも前記ロボットの先端側に配置されている、請求項９に記載のロボットシステム。
  11. 　前記力制御部は、ダンピング制御による力制御を実行する、請求項８から１０のいずれいか一項に記載のロボットシステム。
  12. 　前記教示点設定部は、一つの教示点を設定した後、所定の時間が経過するまでは次の教示点を設定しないように動作する、請求項７から１１のいずれか一項に記載のロボットシステム。
  13. 　前記教示点設定部は、一つの教示点と次の教示点との間の間隔が所定の距離以上となるように動作する、請求項７から１１のいずれか一項に記載のロボットシステム。
  14. 　ロボットを教示するための教示装置であって、
    　前記ロボットに搭載された、接触を検知可能な第１検出器の出力に基づいて該ロボットと対象物との接触が検出されたときの該ロボットの位置をロボットプログラムの教示点として設定する教示点設定部を備える、教示装置。
PCT/JP2022/019846 2022-05-10 2022-05-10 ロボット制御装置、ロボットシステム、及び教示装置 Ceased WO2023218536A1 (ja)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE112022006785.3T DE112022006785T5 (de) 2022-05-10 2022-05-10 Robotersteuervorrichtung, Robotersystem und Einlernvorrichtung
PCT/JP2022/019846 WO2023218536A1 (ja) 2022-05-10 2022-05-10 ロボット制御装置、ロボットシステム、及び教示装置
US18/861,937 US20250289118A1 (en) 2022-05-10 2022-05-10 Robot control device, robot system, and teaching device
JP2024520124A JPWO2023218536A1 (ja) 2022-05-10 2022-05-10
CN202280095619.8A CN119136954A (zh) 2022-05-10 2022-05-10 机器人控制装置、机器人系统以及示教装置
TW112113206A TW202344357A (zh) 2022-05-10 2023-04-10 機器人控制裝置、機器人系統及教示裝置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2022/019846 WO2023218536A1 (ja) 2022-05-10 2022-05-10 ロボット制御装置、ロボットシステム、及び教示装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2023218536A1 true WO2023218536A1 (ja) 2023-11-16

Family

ID=88730009

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2022/019846 Ceased WO2023218536A1 (ja) 2022-05-10 2022-05-10 ロボット制御装置、ロボットシステム、及び教示装置

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20250289118A1 (ja)
JP (1) JPWO2023218536A1 (ja)
CN (1) CN119136954A (ja)
DE (1) DE112022006785T5 (ja)
TW (1) TW202344357A (ja)
WO (1) WO2023218536A1 (ja)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH03123908A (ja) * 1989-10-06 1991-05-27 Hitachi Constr Mach Co Ltd ロボットの位置と姿勢の直接教示装置及び直接教示方法
JPH06110543A (ja) * 1992-09-30 1994-04-22 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> 直接教示装置
JPH0724758A (ja) * 1993-07-06 1995-01-27 Fanuc Ltd 位置決め機構の位置教示方式
JPH07308879A (ja) * 1994-05-13 1995-11-28 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> ロボットの自動教示法
JP2001038659A (ja) * 1999-07-26 2001-02-13 Toshiba Mach Co Ltd 教示点データ測定ツールと、作業用ロボットおよび教示点位置・姿勢データ測定方法

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017124470A (ja) * 2016-01-14 2017-07-20 セイコーエプソン株式会社 ロボット、及びロボットシステム
CN107717981B (zh) * 2016-08-12 2021-01-05 财团法人工业技术研究院 机械手臂的控制装置及其教导系统与方法
CN107790313B (zh) * 2016-08-30 2021-06-01 精工爱普生株式会社 控制装置、机器人及机器人系统
JP7483321B2 (ja) * 2018-02-13 2024-05-15 キヤノン株式会社 制御装置、制御方法、ロボットシステム、物品の製造方法、表示装置、プログラム及び記録媒体
JP7481097B2 (ja) * 2019-08-23 2024-05-10 ファナック株式会社 ロボット制御装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH03123908A (ja) * 1989-10-06 1991-05-27 Hitachi Constr Mach Co Ltd ロボットの位置と姿勢の直接教示装置及び直接教示方法
JPH06110543A (ja) * 1992-09-30 1994-04-22 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> 直接教示装置
JPH0724758A (ja) * 1993-07-06 1995-01-27 Fanuc Ltd 位置決め機構の位置教示方式
JPH07308879A (ja) * 1994-05-13 1995-11-28 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> ロボットの自動教示法
JP2001038659A (ja) * 1999-07-26 2001-02-13 Toshiba Mach Co Ltd 教示点データ測定ツールと、作業用ロボットおよび教示点位置・姿勢データ測定方法

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2023218536A1 (ja) 2023-11-16
DE112022006785T5 (de) 2025-06-18
TW202344357A (zh) 2023-11-16
US20250289118A1 (en) 2025-09-18
CN119136954A (zh) 2024-12-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5545534B2 (ja) ロボットの教示再生装置、教示再生方法、及び教示データ作成方法
JP6953778B2 (ja) 協調ロボット、コントローラ、および方法
JP7049069B2 (ja) ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法
JP5338297B2 (ja) ロボットの制御装置
JP5176790B2 (ja) ロボットの教示再生装置および教示再生方法
US20150217445A1 (en) Method For Programming An Industrial Robot and Industrial Robot
JP2019136860A (ja) ロボットの制御装置、制御方法、ロボットシステム、プログラム及び記録媒体
JP5601949B2 (ja) ロボット制御システム
JP7483420B2 (ja) ロボットシステム、制御装置、情報処理装置、制御方法、情報処理方法、物品の製造方法、プログラム、および記録媒体
WO2023218536A1 (ja) ロボット制御装置、ロボットシステム、及び教示装置
US12515316B2 (en) Operation apparatus, robot system, manufacturing method, control method, and recording medium
US20230264353A1 (en) Manipulation apparatus, robot system, manipulation apparatus control method, and robot system control method
JP2017202554A (ja) マニピュレータ装置の制御装置、マニピュレータ装置の制御方法及びマニピュレータ装置の制御プログラム
WO2023162248A1 (ja) 教示操作盤およびロボット制御システム
JP5721167B2 (ja) ロボット制御装置
US12617086B2 (en) Teaching device, control device, and mechanical system
JP7185749B2 (ja) ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法
JP7772828B2 (ja) 教示装置、制御装置、及び機械システム
JP7529920B1 (ja) ロボットの動作を制御する装置及び方法、動作プログラムを生成する装置及び方法、コンピュータプログラム、並びに動作プログラム
US12569995B2 (en) Path generation for manual robot teaching
JP7831079B2 (ja) ティーチングペンダント
JP7852325B2 (ja) 教示装置および教示プログラム
WO2025046884A1 (ja) 教示装置
JP2024052515A (ja) 操作装置、ロボットシステム、製造方法、制御方法、制御プログラムおよび記録媒体
CN117798956A (zh) 操作装置、机器人系统、制造方法、控制方法和记录介质

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 22941618

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2024520124

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 202280095619.8

Country of ref document: CN

Ref document number: 18861937

Country of ref document: US

Ref document number: 112022006785

Country of ref document: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 22941618

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 112022006785

Country of ref document: DE

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 18861937

Country of ref document: US